UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

FACULDADE DE ENGENHARIA DE ILHA SOLTEIRA

PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

O Modelo de Injeção de Potência do TCSC e sua Aplicação

no Estudo da Estabilidade a Pequenas Perturbações

Leandro Momenté Almada

Orientador: Prof. Dr. Percival Bueno de Araujo

Ilha Solteira – SP, Junho de 2012

 PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

“O Modelo de Injeção de Potência do TCSC e sua Aplicação

no Estudo da Estabilidade a Pequenas Perturbações”

LEANDRO MOMENTÉ ALMADA

Orientador: Prof. Dr. Percival Bueno de Araujo

Dissertação apresentada à Faculdade de

Engenharia - UNESP – Campus de Ilha
Solteira, para obtenção do título de
Mestre em Engenharia Elétrica.
Área de Conhecimento: Automação.

Ilha Solteira – SP
Junho/2012
À memória de meu avô Francisco Gregório
Momenté, aos meus pais Vicente Alves Almada e
Maria Lúcia Momenté Almada e ao meu tio Antônio
Roberto Momenté.
Agradecimentos

Ao professor Percival Bueno de Araújo pela oportunidade e pela orientação, aos

pesquisadores Danilo Basseto do Valle e Marcos Amorielli Furini pelo auxilio no
desenvolvimento final deste trabalho.
À minha mãe Maria Lúcia Momenté Almada e ao meu tio Antônio Roberto Momenté
pelo carinho e exemplo de perseverança e por compreenderem minha ausência nesta difícil
etapa de suas vidas.
Ao meu pai Vicente Alves Almada e minha irmã Nayana por se tornarem pilares ainda
mais fortes durante o desenvolvimento deste trabalho, compensando minha ausência.
À Luísa Balaniuc Nahas pelo suporte, carinho e compreensão, a todos os amigos de
Ilha Solteira, que contribuíram indiretamente, proporcionando momentos de alegria e
descontração que se tornaram injeções de animo para a conclusão deste trabalho e aos colegas
de treino da MGTeam.
Aos meus alunos da Escola Técnica Estadual de Ilha Solteira com os quais aprendo
mais do que ensino e ao colega de trabalho Estélio da Silva Amorim pelos conselhos
profissionais pelo apoio.
Por fim, agradeço a Deus pela conclusão deste trabalho e por colocar pessoas tão
especiais em meu caminho.
“O sucesso quase sempre se forma com uma
parte de ideal e noventa e nove partes de suor na
ação que o realiza.”

Francisco Cândido Xavier

Resumo

Resumo

O principal objetivo deste trabalho é a utilização do modelo de injeção de potência do

dispositivo FACTS TCSC (Thyris-tor Controlled Series Capacitor) na análise da estabilidade
a pequenas perturbações de sistemas elétricos de potência. Para atingir este objetivo é
deduzido o modelo de injeção de potência do TCSC, cujo equacionamento é adicionado ao
Modelo de Sensibilidade de Po-tência (MSP), utilizado para representar o sistema elétrico de
potência (SEP).
Para o amortecimento das oscilações eletromecânicas de baixa frequência do SEP são
utilizados dois modelos para os controladores, um que considera somente um ganho
proporcional e outro comumente chamado na literatura de controlador suplementar de
amortecimento (POD – Power Oscillation Damping) que contém também blocos de avanço-
atraso de fase. Ambos os controladores devem atuar em conjunto com o TCSC para fornecer
amortecimento ao SEP. Neste trabalho o sinal de entrada para os dois controladores é a
variação da potência ativa na linha de transmissão de instalação do TCSC e seus parâmetros
são ajustados de duas formas: pelo método dos resíduos e utilizando o toolbox rltool (SISO)
do software MATLAB.
Para a validação do equacionamento desenvolvido foram realizadas simulações em um
sistema de potência simétrico, de duas áreas, composto de 4 geradores e 10 barras.

Palavras-chave: Estabilidade a pequenas perturbações. Estabilizadores suplementares.

FACTS. Sistemas elétricos de potência. TCSC. Modelo de injeção de potência.
Abstract

Abstract

This work presents a power injection model for the Thyristor Controlled Series
Compensator (TCSC), a Flexible AC Transmission Systems (FACTS) device, for small signal
stability analysis in the electric power systems. To achieve such goal, the TCSC injection
power model equations are summed up to the Power Sensitivity Model (PSM) which is used
to represent the electric power system (EPS).
For the low frequency electromechanical oscillation damping, two models are used to
represent the controller: 1. A proportional control and; 2. A supplementary control known as
Power Oscillation Damping (POD), which also comprehends lead-lag blocks. Both
controllers, previously cited, must work together with the TCSC to damp oscillations in the
EPS. In this work, the input signal for both controllers is the real power flow variation in the
transmission line where the TCSC is placed and the controllers parameters are adjusted using
the residues method and the Matlab toolbox rltool (SISO).
Several simulations in a symmetrical, two areas power system, composed of four
generators and ten busses, are provided in way to validate the power injection model and are
discussed in this work.

Key-words: Small-signal stability. Supplementary stabilizers. FACTS. Electric power

system. TCSC. Power injection model.
Lista de Tabelas

Lista de Figuras

Figura 1 – Representação do TCSC ......................................................................................... 19

Figura 2: TCSC instalado entre duas barras quaisquer k e m ................................................... 20
Figura 3: TCSC considerado como uma fonte de corrente ...................................................... 21
Figura 4: Injeções de corrente nas barras k e m ....................................................................... 22
Figura 5: Modelo de injeção de potência do TCSC.................................................................. 24
Figura 6 – Potências no sistema multimáquinas considerando a atuação do TCSC ................ 27
Figura7– Modelo Dinâmico do TCSC: Controlador de 1a Ordem .......................................... 32
Figura8 Diagrama de blocos que representa a inserção do POD no MSP ............................... 36
X '1
Figura 9 Obtenção da equação de ................................................................................... 37

Figura 10 Obtenção da equação de X '2 ................................................................................ 37

Figura 11 Obtenção da equação de X 'POD ............................................................................. 38

Figura 12 Representação do POD Inserido no Sistema Elétrico .............................................. 46
Figura 13 Deslocamento do Autovalor de Interesse ................................................................. 47
Figura 14 Diagrama Unifilar do Sistema Simétrico de Duas Áreas ......................................... 52
Figura 15 Desvio Angular: 3 - 1: Caso Base ................................................................... 53
Figura 16 Desvio Angular: 3 - 1: Compensação em 50% e 85% .................................... 56
Figura 17 Deslocamento do Modo Interárea: Controlador de 1a Ordem ................................. 58
Figura 18 Deslocamento do Modo de Oscilação Interárea: Controlador POD ........................ 61
Figura 19 Desvio Angular: 3 - 1: Método SISO e Método dos Resíduos ....................... 62
Figura 20 – Sistema Simétrico de Duas Áreas ......................................................................... 72
Lista de Tabelas

Lista de Tabelas

Tabela 1 – Autovalores Dominantes - Caso base ..................................................................... 52

Tabela 2– RV-TCSC: Autovalores Dominantes ...................................................................... 54
Tabela 3– MIP-TCSC: Autovalores Dominantes ..................................................................... 54
Tabela 4– Autovalores Dominantes – 50% de Compensação .................................................. 55
Tabela 5– Autovalores Dominantes – 85% de Compensação .................................................. 55
Tabela 6– Autovalores Dominantes: Controlador de Primeira Ordem .................................... 57
Tabela 7– Parâmetros do POD ................................................................................................. 59
Tabela 8– Autovalores Dominantes: Método dos Resíduos ..................................................... 59
Tabela 9– Autovalores Dominantes: Método SISO ................................................................. 60
Tabela 10 – Dados dos Geradores ............................................................................................ 72
Tabela 11 – Dados dos Reguladores Automáticos de Tensão .................................................. 72
Tabela 12 – Dados das Linhas de Transmissão ........................................................................ 73
Tabela 13 – Dados do Ponto de Operação Inicial - Caso Base ................................................ 73
Lista de Símbolos e Abreviaturas

Lista de Símbolos e Abreviaturas

ESP – Estabilizador de Sistema de Potência

FACTS – Flexible Alternating Current Transmission Systems
MSP – Modelo de Sensibilidade de Potência
POD – Power Oscillation Damping
RAT – Regulador Automático de Tensão
SEP – Sistema Elétrico de Potência
TCSC – Thyristor Controlled Series Compensator
x - Fasor da variável x
XTCSC – Reatância do TCSC
xd – Reatância síncrona de eixo direto do gerador
x'd – Reatância transitória de eixo direto do gerador
Xkm – Reatância da linha de transmissão entre as barras k e m
xq – Reatância síncrona de eixo em quadratura do gerador
Zkm – Impedância da linha de transmissão entre as barras k e m
δ – Ângulo interno do gerador
θk – Ângulo da tensão da barra k
ω – Velocidade Angular do gerador
ω0 – Velocidade síncrona – 377 rad/s
λ – Autovalor
φ – Autovetor direito
ψ – Autovetor esquerdo
[●] – Representa d/dt
Δ – Representa pequenas variações em torno do ponto de equilíbrio
(r,m) – Sistema de coordenadas fixo, eixos real e imaginário
(d,q) – Sistema de coordenadas rotativo, eixos direto e em quadratura
Sumário

Sumário

1. Introdução ..................................................................................................................... 12

2. Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC ........................... 17

2.1 Introdução ........................................................................................................................ 17
2.2 Dispositivos FACTS: Uma Visão Geral .......................................................................... 17
2.3 O FACTS TCSC .............................................................................................................. 19
2.4 Modelo de Injeção de Potência do TCSC ........................................................................ 20
2.5 Linearização do Modelo de Injeção de Potência do TCSC ............................................. 24
2.6 Balanço Nodal de Potências no MSP Considerando o TCSC ......................................... 26
2.7 Representação no Espaço de Estados do MSP Considerando o TCSC ........................... 28
2.8 Conclusões ....................................................................................................................... 30

3. Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais ........................................ 32

3.1 Introdução ........................................................................................................................ 32
3.2 Modelo Dinâmico do TCSC: Controlador de Primeira Ordem ....................................... 32
3.3 Modelo Dinâmico do TCSC: Controlador POD.............................................................. 36
3.4 Localização do TCSC e Ajuste de Parâmetros do Controlador....................................... 43
3.4.1 Método de Ajuste: Resíduos da Função de Transferência em Malha Aberta ................. 45
3.4.2 Método de Ajuste: Diagrama de Nyquist e Root Locus (toolbox rltool) ........................ 47
3.5 Conclusões ....................................................................................................................... 49

4. Simulações e Resultados................................................................................................. 51
4.1 Introdução ......................................................................................................................... 51
4.2 Sistema Simétrico de Duas Áreas ..................................................................................... 51
4.3 Validação do Modelo de Injeção de Potência do TCSC .................................................. 53
4.4 Análise da Estabilidade: Compensação Estática .............................................................. 55
4.5 Análise da Estabilidade: Controlador de Primeira Ordem ............................................... 56
4.6 Análise da Estabilidade: Controlador POD ...................................................................... 58
4.7 Conclusões ........................................................................................................................ 62

5. Conclusões e Trabalhos Futuros ................................................................................... 64

Referências .............................................................................................................................. 68

Apêndice: Dados do Sistema Multimáquinas ...................................................................... 73

Anexo: Artigo Submetido ...................................................................................................... 75

 12
Capítulo 1 – Introdução

1. Introdução
O sistema elétrico de potência pode ser dividido em três segmentos distintos
denominados geração, transmissão e distribuição de energia elétrica. Mais recentemente tem-
se falado em um quarto setor que é responsável pela comercialização da energia. Esta nova
divisão é justificada pela forte presença da iniciativa privada nos três primeiros segmentos,
fazendo necessária a criação de órgãos responsáveis por gerenciar e regular este mercado
como proposto pela ANEEL (LIMA, 2007; QUIZHPI, 2011).
Entende-se por geração de energia a parte responsável pela transformação de uma
determinada forma de energia em energia elétrica. No caso do Brasil a geração de energia é
composta, em sua maioria, por grandes usinas hidroelétricas que, de forma geral, se
encontram afastadas dos grandes centros de consumo. Sendo assim, a energia gerada precisa
ser levada até os consumidores disto se encarrega o segmento da transmissão. Ao chegar ao
grande centro, esta energia deve ser distribuída para as diferentes classes de consumidores e
este é o papel da distribuição de energia elétrica.
Geração, transmissão e distribuição operam de forma dinâmica devido às modificações
a que estão sujeitos que podem ter diversas causas, dentre elas a variação das cargas,
distúrbios e até mesmo surtos inerentes de sua operação.
Estas variações ou perturbações do sistema elétrico causam na sua operação o período
transitório que é caracterizado por mudanças nas suas grandezas como, por exemplo, a tensão
terminal dos geradores e a velocidade angular dos rotores dos geradores.
Quando as oscilações têm amplitudes decrescentes elas tendem a desaparecer no
decorrer do tempo e diz-se então que o sistema caminhou para um ponto de operação. Se esta
condição de operação satisfizer os requisitos exigidos do sistema elétrico ele é denominado
ponto de operação estável. Caso contrário diz-se que o sistema se tornou instável.
No estudo da estabilidade do sistema elétrico as perturbações são divididas em duas
classes: grandes e pequenas perturbações.
Exemplos de grandes perturbações são o desligamento de uma linha de transmissão,
perdas de grandes unidades geradoras ou entrada e saída de grandes cargas no sistema. O
estudo da estabilidade a grandes perturbações é chamado de estabilidade transitória
(IEEE/CIGRE JOINT TASK FORCE, 2003).
As pequenas perturbações podem ser entendidas como pequenas variações de carga na
operação normal do sistema elétrico e, neste caso, o sistema opera em torno de um ponto de
operação estável. O estudo da estabilidade a pequenas perturbações é chamado de estabilidade
 13
Capítulo 1 – Introdução

dinâmica e, mais recentemente, estabilidade a pequenas perturbações (IEEE/CIGRE JOINT

TASK FORCE, 2003).
No caso das pequenas perturbações (que é o foco de estudo deste trabalho) as
equações que descrevem o sistema elétrico, de maneira geral não lineares, podem ser
linearizadas em torno de um ponto de equilíbrio e com isto, técnicas de análise do controle
clássico podem ser utilizadas (OGATA, 2003).
Operando sob condições normais o sistema elétrico é frequentemente submetido a
variações de carga, ou seja, é submetido a pequenas perturbações.
Estas pequenas perturbações, aliadas ao sistema elétrico operando com alto
carregamento, sistema de transmissão fraco e reguladores de tensão de ganhos elevados e
baixas constantes de tempo são capazes de introduzir oscilações de baixa frequência, de
natureza eletromecânica, que podem levar o sistema à instabilidade (ANDERSON; FOUAD,
2003, DEMELLO; CONCORDIA, 1969; LARSEN; SWANN, 1981; KUNDUR, 1994).
As oscilações eletromecânicas podem ser classificadas em três grupos, de acordo com
sua frequência de ocorrência.
As oscilações chamadas de modo local são caracterizadas por frequências entre 0,7 Hz
e 2 Hz e estão associadas às oscilações das unidades de uma usina, com respeito ao restante
do sistema. Geralmente ocorrem quando da existência de um sistema de transmissão fraco,
entre a planta e o centro de carga.
As oscilações de modo interárea ocorrem nas frequências entre 0,2 Hz e 0,5 Hz e estão
associadas às oscilações de um grupo de máquinas em uma parte do sistema contra outro
grupo de máquinas em outra parte do sistema.
Também ocorrem oscilações do tipo intraplanta (frequências entre 1,5 Hz e 2,5 Hz) e
são caracterizadas por oscilações que ocorrem entre os geradores de uma mesma usina. Este
modo oscilatório não é detectado quando é feita a representação de uma usina por uma
máquina equivalente.
No estudo da estabilidade a pequenas perturbações as oscilações de modo local e as
oscilações de modo interárea são as de maior interesse.
Para o amortecimento das oscilações de modo local têm sido utilizado desde o final
dos anos 60 os Estabilizadores de Sistemas de Potência (ESPs), fornecendo bons resultados
para a operação do sistema elétrico (DEMELLO; CONCRDIA, 1969; LARSEN; SWANN,
1981). Os ESPs também podem ser ajustados para o amortecimento de oscilações associadas
a modos interárea. Entretanto, devido sua concepção inicial (amortecimento de modos locais)
e localização (malha de controle do Regulador Automático de Tensão – RAT), podem
 14
Capítulo 1 – Introdução

ocasionar situações de conflito para a operação segura dos sistemas de energia elétrica
(PELLANDA et al., 2006; PESSANHA et al., 2007).
Com a crescente disseminação dos dispositivos FACTS (Flexible Alternating Current
Transmission Systems) (WATANABE et al., 1998; SONG; JOHNS, 1999; HINGORANI;
GYUGYI, 1999) nos sistemas de energia elétrica, especialistas passaram a pesquisar o
potencial destes dispositivos no amortecimento das oscilações eletromecânicas (MARTINS;
LIMA, 1990; WANG et al., 1997).
Deve-se ressaltar que a aplicação inicial dos dispositivos FACTS foi concebida
visando o controle dos fluxos de potência em rotas pré-estabelecidas e o aumento dos limites
de transmissão dos sistemas existentes (WATANABE et al., 1998; SONG; JOHNS, 1999;
HINGORANI; GYUGYI, 1999). Porém, estes dispositivos podem introduzir amortecimento
desde que sejam equipados com controladores suplementares de amortecimento, designados
POD (do inglês Power Oscillation Damping) e normalmente possuem estrutura idêntica ao
ESP (WANG; SWIFT, 1998, CAI; ERLICH, 2005).
No que se refere à utilização dos dispositivos FACTS no amortecimento de oscilações
eletromecânicas este trabalho possui como foco o TCSC (Thyristor Controlled Series
Compensator) (WATANABE et al., 1998; YANG et al., 1998; SONG; JOHNS, 1999;
DELROSSO et al., 2003).
O TCSC utiliza como princípio fundamental a injeção de uma reatância capacitiva
variável, de forma a diminuir a queda de tensão indutiva da linha de transmissão e assim,
aumentar a capacidade do sistema de transmissão e controlar o fluxo de potência De maneira
geral, trata-se de um compensador série composto por uma capacitância fixa em paralelo com
um reator controlado a tiristores.
No Brasil existem dois TCSCs em operação na interligação dos sistemas elétricos
Norte e Sul, um em cada extremidade da linha, para amortecer um modo interárea de baixa
frequência (0,2 Hz) presente entre os sistemas (GAMA, 1999). São 1.276 quilômetros de
linhas de transmissão em 500 kV ligando a subestação de Imperatriz, no Maranhão, à de
Samambaia, no Distrito Federal. O Linhão, como foi apelidado o projeto, tem capacidade de
transmitir até 1.300 MW em ambos os sentidos. Quando entrou em operação, a Linha Norte-
Sul diminuiu o risco de corte de fornecimento no Brasil devido à sua capacidade de transmitir
potência entre dois extremos do País, permitindo com isto um remanejamento na geração de
acordo com os índices de chuvas em cada região.
Por intermédio das CARTAS ONS-222/300/2003 e 223/300/2003, de 30 de setembro
de 2003, remetidas respectivamente para FURNAS e NOVATRANS, o Operador Nacional do
 15
Capítulo 1 – Introdução

Sistema Elétrico (ONS) teceu comentários com relação às modificações necessárias no

Sistema de Controle dos TCSCs de Serra da Mesa, destacando a importância estratégica dos
dispositivos de forma a garantir a operação conjunta da Interligação Norte-Sul com segurança
apresentando inclusive, uma proposta da estratégia de medição do fluxo global a ser utilizada
pelo sistema de controle dos TCSCs.
Até o final de 2004, foram instalados três TCSCs na Ásia com a finalidade de
melhorar a estabilidade das oscilações interárea (JIABO et al., 2005; YUE; BAILU, 2005).
Além destas aplicações existem estudos voltados à aplicação de dispositivos FACTS no
sistema elétrico europeu com o objetivo de amortecer os vários modos de oscilação interárea
presentes neste sistema (NOROOZIAN; ANDERSSON, 1995).
Dos fatos apresentados fica comprovada a boa atuação do dispositivo TCSC na
estabilidade dos sistemas elétricos de potência, o que torna imperativo a utilização de um
modelo para se estudar a sua influência na operação dos sistemas elétricos.
Em vista disto neste trabalho é apresentado o Modelo de Injeção de Potência do TCSC
(MIPTCSC), que será incorporado ao Modelo de Sensibilidade de Potência (MSP)
(DECKMANN; DA COSTA, 1994), para o estudo da estabilidade a pequenas perturbações do
sistema elétrico de potência.
Neste modelo a atuação do TCSC passa a ser considerada como injeções de potências
ativa e reativa as quais são equacionadas e incorporadas ao balanço de potências do sistema
elétrico. Como o objetivo é o estudo da estabilidade a pequenas perturbações, as equações de
potência são linearizadas em torno de um ponto de equilíbrio, resultando em um modelo
linear. A dedução e implementação do Modelo de Injeção de Potência para o TCSC é uma das
contribuições deste trabalho.
Os resultados são incorporados às equações do MSP original (que não considera a
atuação do TCSC), resultando em um modelo modificado para o estudo de sensibilidade do
sistema elétrico de potência com a presença do TCSC.
Para introduzir amortecimento adicional às oscilações do sistema elétrico são
apresentadas duas estruturas de controladores suplementares para desempenhar esta função:
uma estrutura de primeira ordem e outra denominada de Power Oscillation Damping (POD).
Para o ajuste de parâmetros do POD são utilizados o método dos resíduos e outro
baseado no critério de estabilidade relativa de Nyquist (neste caso foram utilizados os
toolboxes rltool e nyquist do aplicativo MATLAB)
Com o modelo deduzido e implementado computacionalmente, foram realizadas
simulações para se avaliar a estabilidade a pequenas perturbações de sistemas elétricos de
 16
Capítulo 1 – Introdução

potência, considerando a atuação do TCSC e seu controlador adicional.

Quanto à estrutura do trabalho, este é dividido como segue.
No Capítulo 2 é realizado o equacionamento do Modelo de Injeção de Potência do
TCSC. Para isto são deduzidas as injeções de potência ativa e potência reativa provenientes
do TCSC e também é feita a linearização destas equações, que são inseridas no MSP original.
O Capítulo 3 trata dos controladores suplementares (de primeira ordem e do tipo
POD). O ajuste dos parâmetros do POD é obtido utilizando-se duas técnicas, o método dos
resíduos da função de transferência e a partir dos toolboxes nyquist e rltool do software
Matlab®. Neste Capítulo são mostrados os procedimentos para as duas técnicas de ajuste.
No Capítulo 4 são apresentadas as simulações e análise dos resultados obtidos a partir
da implementação computacional do MIPTCSC considerando sua atuação estática
(compensação reativa fixa da linha de transmissão) e em conjunto com os controladores
propostos no Capítulo 3. Toda a implementação computacional é realizada utilizando-se o
software MatLab®.
No Capítulo 5 são apresentadas as conclusões finais do trabalho e também algumas
propostas de trabalhos futuros. As Referências Bibliográficas utilizadas, o Apêndice e o
Anexo, necessários para uma melhor compreensão do trabalho encerram o relatório.
 17
Capítulo 2 – Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC

2. Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC

2.1 Introdução

Neste Capítulo serão feitos alguns comentários a respeito dos dispositivos FACTS
para que se tenha uma visão geral desta tecnologia e em especial para o TCSC, foco deste
estudo.

Em seguida será apresentado o modelo de injeção de potência do dispositivo FACTS

TCSC ligado entre duas barras quaisquer de um determinado sistema elétrico de potência
(sem perda de generalidade, barra k e barra m). Nestas barras serão injetadas potências Sk e

Sm que irão representar a atuação do dispositivo frente a variações do sistema elétrico.

Para o equacionamento das potências serão consideradas as tensões Vk e Vm das barras

k e m, respectivamente. Será também considerada a reatância capacitiva XTCSC do dispositivo.

Feito o equacionamento, as potências injetadas no sistema elétrico decorrentes da

atuação do TCSC serão inseridas no balanço nodal de potências do MSP para se realizar a
representação do sistema em espaço de estados.

2.2 Dispositivos FACTS: Uma Visão Geral

O aumento nos custos das instalações referentes à transmissão de energia, as restrições

ambientais cada vez mais rígidas e a crescente demanda de energia elétrica tornam necessário
e justificável o desenvolvimento de novas tecnologias que atuem no sentido de tornar o
desempenho deste setor tão eficiente quanto possível. O desenvolvimento das tecnologias
aplicadas à eletrônica de potência fez com que a indústria de componentes semicondutores
fosse capaz de oferecer chaves eletrônicas que operam em alta tensão tornando possível
utilizar equipamentos de compensação e condicionamento de energia em sistemas elétricos de
potência.

Este desenvolvimento foi alavancado com o advento da transmissão de energia elétrica

em regime contínuo em alta tensão (HVDC do inglês High Voltage Direct Currente) durante
a década de 60 onde eram e ainda são usados retificadores e inversores transistorizados e de
 18
Capítulo 2 – Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC

alta potência nos extremos de suas linhas. Em 1988 com o artigo de Hingorani, Power
Electronics in Electric Utilities: Role of Power Electronics in Future Power Systems são
definidas as características físicas e operacionais dos dispositivos FACTS (Flexible
Alternating Current Transmission Sistems) que recebem esse nome devido à sua capacidade
de alterar os parâmetros que influenciam no fluxo de potência (módulo e fase de tensão e
impedância) de forma rápida e contínua.

Esta atuação dinâmica que caracteriza estes dispositivos os torna capazes de atuar na
regulação de tensão do sistema, reduzindo perdas nas linhas de transmissão e melhorando a
capacidade de transmissão de potência das mesmas. São capazes também de atuar no
amortecimento de oscilações inerentes da operação dinâmica do sistema aumentando seus
limites de estabilidade. Em 1995 é introduzido o conceito “Custom Power” que se refere à
qualidade da energia fornecida pelo sistema, levando em conta a presença de componentes
harmônicas, variações e desequilíbrios de tensão no sistema onde também se verifica a
atuação de tais dispositivos.

Os FACTS são divididos em quatro categorias de acordo com sua instalação nas linhas
de transmissão. Segundo esta classificação existem os Controladores série, os Controladores
em derivação, os Controladores combinados série-série e os Controladores combinados série-
derivação.

Podem ainda ser classificados de acordo com a tecnologia da chave eletrônica

utilizada. Neste caso, os de primeira geração utilizam tiristores de potência convencionais e
são exemplos o SVC (Static VAR Compensator) e o TCSC (Thyristor Controlled Series
Compensator) dentre outros.

Na segunda geração são empregadas chaves eletrônicas com capacidade de controle do

disparo e bloqueio como o GTO (Gate Turn-off Thyristor) e o IGBT (Insulated Gate Bipolar
Transistor). Fazem parte desta geração o SSSC (Static Synchronous Series Compensator) e o
STATCOM (Static Compensator).

A terceira geração de equipamentos FACTS é composta pela integração dos

equipamentos série e em derivação numa mesma linha de transmissão como é o caso do
UPFC (Unified Power Flow Controller) no qual são combinados dois dispositivos, o SSSC e
o STATCOM.
 19
Capítulo 2 – Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC

Pode-se considerar a existência de uma quarta geração de equipamentos FACTS na

qual a integração dos equipamentos série e em derivação é feita em linhas diferentes. Isto
resulta em equipamentos como o IPFC (Interline Power Flow Controller), o CSC
(Convertible Static Compensator) e outras possibilidades.

Dentre os dispositivos citados o TCSC é o foco deste trabalho, sendo melhor analisado
na sequência.

2.3 O FACTS TCSC

O TCSC consiste em um banco de capacitores ligado a um reator controlado por

tiristores associados em antiparalelo (TCR), como mostra a Figura 1.

Figura 1 – Representação do TCSC.

Fonte: Almada (2012)

Sua operação consiste em modificar a impedância da linha de transmissão onde é

instalado, alterando o ângulo de disparo dos tiristores. Com isto consegue-se, por exemplo, ter
um controle relativo do fluxo de potência ativa nesta linha para diferentes pontos de operação
do sistema, assim se tornando uma ferramenta poderosa para o controle dinâmico do sistema
elétrico de potência.

Os TCSCs têm três modos distintos de operação sendo o primeiro deles o modo
“Bypass”, onde o ângulo de disparo utilizado nos tiristores é 90º. Nesta situação o reator
assume toda a corrente da linha e atuando como um “jumper” para o banco de capacitores.

No modo tiristores bloqueados não há disparo dos tiristores e a compensação inserida

pelo TCSC é representada pela reatância total de seu banco de capacitores.
 20
Capítulo 2 – Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC

No terceiro modo de operação, chamado de controle contínuo ou modo “Vernier”, é

possível controlar a compensação realizada através do ângulo de disparo dos tiristores,
possibilitando ao TCSC fazer a compensação de reativo capacitivo ou reativo indutivo da
linha de transmissão, de acordo com sua necessidade.

Tanto no primeiro como no terceiro modo de operação, não se deve operar com níveis
de compensação elevados, pois há o risco da reatância do dispositivo entrar em ressonância
com a reatância da linha de transmissão. São recomendados níveis entre 20% a 70% da
reatância da linha (HINGORANI, 1988; SONG; JOHNS, 1999).

2.4 Modelo de Injeção de Potência do TCSC

Para a dedução do Modelo de Injeção de Potência do dispositivo FACTS TCSC

localizado entre duas barras quaisquer de um determinado sistema elétrico de potência foi
considerada a situação representada pela Figura 1, onde o TCSC se encontra entre duas barras
genéricas denominadas k e m. Estas barras possuem, respectivamente, tensões Vk  Vk  k e

Vm  Vm m . A ligação entre estas duas barras é feita através de uma linha de transmissão de

impedância Z km  r  jx , por onde circula a corrente I km . Em série com esta impedância é

inserido o TCSC representado por uma reatância capacitiva XTCSC submetida a uma tensão VS
conforme mostrado na Figura 2.

Figura 2: TCSC instalado entre duas barras quaisquer k e m.

Vk Vm
I km – jXTCSC
Z km
+ –
Vs

Fonte: Almada (2012)

Da análise do circuito mostrado na Figura 2 pode ser escrita a equação (1).

 21
Capítulo 2 – Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC

Vk  j. X TCSC .I km  (r  jx).I km  Vm  0 (1)

Da equação (1) é possível obter a expressão da corrente do TCSC conforme mostrada

na equação (2).
Vk  Vm
I km  (2)
r  j.( x  X TCSC )

Considerando a tensão VS aplicada à reatância XTCSC como uma fonte de tensão e a

transformando em uma fonte de corrente, obtém-se o sistema representado na Figura 3.

Figura 3: TCSC considerado como uma fonte de corrente.

vk vm
Z km

Is

Fonte: Almada (2012)

Analisando o circuito mostrado na Figura 3 é possível escrever a expressão da fonte de

corrente I s como mostrada na equação (3).

VS
Is  (3)
r  j. x

Substituindo Vs por  j  X TCSC  I km na equação (3), é obtida a equação (4), que

relaciona a fonte de corrente que representa o TCSC com a corrente que circula pela linha de
transmissão que liga a barra k e a barra m.
 22
Capítulo 2 – Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC

 j  X TCSC  I km  j. X TCSC . Vk  Vm 

Is   (4)
r  j.x  r  j.x  .  r  j.( x  X TCSC 

Considerando as injeções de corrente nas barras k e m o diagrama dado na Figura 3 é

equivalente ao da Figura 4 onde I k e I m são dadas nas equações (5.a) e (5.b).

Ik  Is (5.a)

Im  I s (5.b)

Figura 4: Injeções de corrente nas barras k e m.

vk vm
Z km

Ik Im

Fonte: Almada (2012)

A partir da representação mostrada na Figura 4 é possível se obter o conjunto de

equações (6) que representam as injeções de potência em cada barra de instalação do TCSC.

Sk  Vk I k*  Pk  jQk (6.a)

Sm  Vm I m*  Pm  jQm (6.b)

 23
Capítulo 2 – Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC

As potências injetadas na barra k e na barra m pela atuação do TCSC podem ser

obtidas substituindo-se no conjunto de equações (6) as expressões das tensões VK e Vm e as
equações (5) e na sequência a equação (4). Estas potências, decompostas em parcelas de
potência ativa e potência reativa são mostradas nas equações (7).


Pk  C1. Vk2  Vk .Vm .cos km  .  r. X TCSC
2
 2.r.x. X TCSC   (Vk .Vm .senkm ).( x 2 . X TCSC  r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
) 
(7.a)


Qk  C1. Vk2  Vk .Vm .cos km  .( x 2 . X TCSC  r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
)  (Vk .Vm .senkm ).  r. X TCSC
2
 2.r.x. X TCSC  
(7.b)


Pm  C1. Vm2  Vk .Vm .cos km  .  r. X TCSC
2
 2.r.x. X TCSC   (Vk .Vm .senkm ).(r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
 x 2 . X TCSC ) 
(7.c)


Qm  C1. Vm2  Vk .Vm .cos km  .( x 2 . X TCSC  r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
)  (Vk .Vm .senkm ).  2.r.x. X TCSC  r. X TCSC
2


(7.d)

A constante C1 que está presente nas equações (7) é mostrada na equação (8).

1
C1 
 2
(8)
( r  x ) r  ( x  X TCSC )2
2 2 2

Dessa forma os efeitos da compensação inserida pelo TCSC na linha que liga as barras
k e m são analisados como potências injetadas nas barras, resultando no Modelo de Injeção de
Potência para o TCSC (MIPTCSC) cujo diagrama é representado na Figura 5.
 24
Capítulo 2 – Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC

Figura 5: Modelo de injeção de potência do TCSC.

vk vm
Z km

Sk  Pk  jQk Sm  Pm  jQm

Fonte: Almada (2012)

2.5 Linearização do Modelo de Injeção de Potência do TCSC

Para a análise da estabilidade a pequenas perturbações, as equações que descrevem os

componentes do sistema elétrico, geralmente não lineares, podem ser linearizadas em torno de
um ponto de equilíbrio. A linearização é feita expandindo as equações pela série infinita de
Taylor e desprezando-se os termos de ordem maior ou igual a dois.

Aplicando este procedimento nas equações (7.a) e (7.b) são obtidas as parcelas de
potências ativa (equação (9)) e reativa (equação (10)) da potência injetada na barra k.

Pk  A1k km  A2k Vk  A3k Vm  A4k X TCSC (9)


A1k  C1. Vk .Vm .senkm  .  r. X TCSC
2
 2.r.x. X TCSC   (Vk .Vm .cos km ).( x 2 . X TCSC  r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
) 
(9.a)


A2k  C1.  2.Vk  Vm .cos km  .  r. X TCSC
2
 2.r.x. X TCSC   (Vm .senkm ).( x 2 . X TCSC  r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
) 
(9.b)


A3k  C1.  Vk .cos km  .  r. X TCSC
2
 2.r.x. X TCSC   (Vk .senkm ).( x 2 . X TCSC  r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
) 
(9.c)


A4k  C2 . Vk2  Vk .Vm .cos  km  .  r. X TCSC
2
 2.r.x. X TCSC   (Vk .Vm .senkm ).( x 2 . X TCSC  r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
) 

C1. Vk2  Vk .Vm .cos  km  .  2.r. X TCSC  2.r.x   (Vk .Vm .sen km ).( x 2  r 2  2.x. X TCSC 
(9.d)
 25
Capítulo 2 – Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC

Qk  R1k km  R2k Vk  R3k Vm  R4k X TCSC (10)


R1k  C1. Vk .Vm .senkm  .( x 2 . X TCSC  r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
)  (Vk .Vm .cos km ).  r. X TCSC
2
 2.r.x. X TCSC  
(10.a)


R2k  C1.  2.Vk  Vm .cos km  .( x 2 . X TCSC  r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
)  (Vm .senkm ).  r. X TCSC
2
 2.r.x. X TCSC  
(10.b)


R3k  C1. Vk .cos km  .( x 2 . X TCSC  r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
)  (Vk .senkm ).  r. X TCSC
2
 2.r.x. X TCSC  
(10.c)


R 4k  C2 . Vk2  Vk .Vm .cos  km  .( x 2 . X TCSC  r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
)  (Vk .Vm .sen km ).  r. X TCSC
2

 2.r.x. X TCSC 


C1. V  Vk .Vm .cos  km  .( x  r  2.x. X TCSC )  (Vk .Vm .sen km ).  2.r. X TCSC  2.r.x 
k
2 2 2

(10.d)

Nas equações (9.d) e (10.d) a constante C2 é mostrada na equação (11).

2( x  X TCSC )
C2 
 2
(11)
( r 2  x 2 ) r 2  ( x  X TCSC )2

De maneira análoga a linearização das equações (7.c) e (7.d) fornece a parcela de

potência ativa (equação (12)) e a parcela de potência reativa (equação (13)) da potência
injetada na barra m em sua forma linear.

Pm  A1m km  A2m Vk  A3m Vm  A4m X TCSC (12)


A1m  C1. Vk .Vm .senkm  .  r. X TCSC
2
 2.r.x. X TCSC   (Vk .Vm .cos km ).( x. X TCSC
2
 r 2 . X TCSC  x 2 . X TCSC ) 
(12.a)


A2m  C1.  Vm .cos km  .  r. X TCSC
2
 2.r.x. X TCSC   (Vm .senkm ).( x. X TCSC
2
 r 2 . X TCSC  x 2 . X TCSC ) 
(12.b)
 26
Capítulo 2 – Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC


A3m  C1.  2.Vm  Vk .cos km  .  r. X TCSC
2
 2.r.x. X TCSC   (Vk .senkm ).( x 2 . X TCSC  r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
) 
(12.c)


A4m  C2 . Vk2  Vk .Vm .cos  km  .  r. X TCSC
2
 2.r.x. X TCSC   (Vk .Vm .senkm ).( x. X TCSC
2
 r 2 . X TCSC  x 2 . X TCSC ) 

C1. Vk2  Vk .Vm .cos  km  .  2.r. X TCSC  2.r.x   (Vk .Vm .senkm ).(2.x. X TCSC  r 2  x 2 ) 
(12.d)

Qm  R1m km  R2m Vk  R3m Vm  R4m X TCSC (13)


R1m  C1. Vk .Vm .senkm  .( x 2 . X TCSC  r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
)  (Vk .Vm .cos km ).  2.r.x. X TCSC  r. X TCSC
2
 
(13.a)


R2m  C1.  Vm .cos km  .( x 2 . X TCSC  r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
)  (Vm .senkm ).  2.r.x. X TCSC  r. X TCSC
2
 
(13.b)


R3m  C1.  2.Vm  VK .cos km  .( x 2 . X TCSC  r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
)  (VK .senkm ).  2.r.x. X TCSC  r. X TCSC
2
 
(13.c)


R 4m  C2 . Vm2  Vk .Vm .cos  km  .( x 2 . X TCSC  r 2 . X TCSC  x. X TCSC
2
)  (Vk .Vm .senkm ).  2.r.x. X TCSC  r. X TCSC
2
 

C1. Vm2  Vk .Vm .cos  km  .( x 2  r 2  2.x. X TCSC )  (Vk .Vm .sen km ).  2.r.x  2.r. X TCSC 
(13.d)

Nas equações (12.d) e (13.d) a constante C2 é a mesma mostrada na equação (11).

2.6 Balanço Nodal de Potências no MSP Considerando o TCSC

Para a realização do balanço nodal de potências do sistema multimáquinas com a

atuação do TCSC instalado entre as barras k e m considere o diagrama mostrado na Figura 6.
 27
Capítulo 2 – Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC

Figura 6 – Potências no sistema multimáquinas considerando a atuação do TCSC.

vk P , Q
km km
Pmk , Qmk vm
PGk , QGk Z km PGm , QGm

PLk , QLk Pk , Qk Pm , Qm PLm , QLm

Fonte: Almada (2012)

No diagrama da Figura 2.6 PGk e QGk são as potências ativa e reativa na sua forma
incremental geradas na barra k. De maneira análoga, PGm e QGm são as potências ativa e
reativa geradas na barra m. (PLk, QLk) e (PLm, QLm) são eventuais cargas ligadas nas
barras k e m. O fluxo de potência da barra k para a barra m é (Pkm, Qkm). O fluxo de
potência inverso é (Pmk, Qmk). Destaca-se que o TCSC instalado entre as barras k e m é
representado pelas injeções de potência (Pk, Qk) e (Pm ,Qm).

Com estas definições e baseado no diagrama mostrado na Figura 6, o balanço nodal de

potência na barra k é dado pelas equações (14).

PGk  Pk  Pkm  PLk  0 (14.a)

QGk  Qk  Qkm  QLk  0 (14.b)

De maneira análoga o balanço nodal de potência para a barra m é mostrado nas

equações (15).

PGm  Pm  Pmk  PLm  0 (15.a)

QGm  Qm  Qmk  QLm  0 (15.b)

 28
Capítulo 2 – Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC

2.7 Representação do MSP no Espaço de Estado Considerando o TCSC

Para a representação no espaço de estados do sistema multimáquinas representado

pelo MSP e considerando a atuação de um TCSC modelado por injeções de potências, as
equações (14) e (15) devem ser inseridas nas equações do MSP original (DECKMANN;
COSTA, 1994; FURINI, 2008).

Esta representação é dada no conjunto de equações (16) para um sistema

multimáquinas constituído de ng geradores e nb barras.

x   J 11( 4 ng x 4 ng ) J 12( 4 ng x 2 nb )  x  B1MIP( 4 ng x 2 ng 2 nb ) 

 0    J 21  u
J 22MIP( 2 nb x 2 nb )   z   B 2MIP( 2 nb x 2 ng 2 nb ) 
(16)
   ( 2 nb x 4 ng )

t
    
x        1    Eq 1  E q  E fd 1  E fd   (16.a)
 1 ng 
  ng 
    ng   
ng  

Δz   Δθ1  Δθ nb  ΔV1  ΔVnb  t (16.b)


Δu  [Δ Pm1  ΔPm ] [Δ Vref1  ΔVref ] [Δ PL1  ΔPL ] [Δ QL1  ΔQL ] X
ng ng nb nb TCSC
t
(16.c)

Nas equações (16) x e z são os vetores de variáveis de estados e variáveis

algébricas, respectivamente. O vetor u é o vetor de entradas do sistema multimáquinas
representado pelo MSP considerando a atuação de um TCSC modelado por injeções de
potências.

No vetor de entradas as grandezas PLi e QLi (i = 1, nb) são as variações de possíveis

cargas ativas e reativas ligadas à barra i. XTCSC se refere às variações da reatância capacitiva
inserida pelo TCSC (observe que como não se está considerando nenhum controlador para o
TCSC, a reatância XTCSC é tratada como uma entrada para o sistema MBI).

Devido à consideração das equações (14) e (15) as matrizes J22, B1 e B2 do MSP

 29
Capítulo 2 – Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC

original são modificadas para J22MIP, B1MIP e B2MIP, respectivamente.

Na matriz J22MIP são consideradas as constantes do MIPTCSC A1k (relativa à

diferença entre as fases das tensões das barras k e m), A2k e A3k que se referem aos módulos
destas tensões. A inserção destas constantes em J22MIP é feita somando-se seus valores aos
elementos da matriz J22 original, como mostrado nas equações (17).

 J 22(k , k ) MIP  J 22(k , k )  A1k

 (17.a)
 J 22(k , m) MIP  J 22(k , m)  A1k
 J 22(k , nb  k ) MIP  J 22(k , nb  k )  A3k
 (17.b)
 J 22(k , nb  m) MIP  J 22(k , nb  m)  A3k

 J 22(m, k ) MIP  J 22(m, k )  A1m

 (17.c)
 J 22(m, m) MIP  J 22(m, m)  A1m
 J 22(m, nb  k ) MIP  J 22(m, nb  k )  A2m
 (17.d)
 J 22(m, nb  m) MIP  J 22(m, nb  m)  A3m
 J 22(nb  k , k ) MIP  J 22(nb  k , k )  R1k
 (17.e)
 J 22(nb  k , m) MIP  J 22(nb  k , m)  R1k

 J 22(nb  k , nb  k ) MIP  J 22(nb  k , nb  k )  R 2k

 (17.f)
 J 22(nb  k , nb  m) MIP  J 22(nb  k , nb  m)  R3k
 J 22(nb  m, nb  k ) MIP  J 22(nb  k , k )  R1m
 (17.g)
 J 22(nb  m, nb  m) MIP  J 22(nb  k , m)  R1m

 J 22(nb  m, nb  k ) MIP  J 22(nb  m, nb  k )  R 2m

 (17.h)
 J 22(nb  m, nb  m) MIP  J 22(nb  m, nb  m)  R3m

A matriz B2MIP é obtida pela soma das constantes A4k, A4m, R4k e R4m a
determinados elementos da matriz B2 do MSP original, de acordo com o mostrado nas
equações (18).

 B2(k , nTCSC )MIP   B2(k , nTCSC )  A4k (18.a)

 30
Capítulo 2 – Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC

 B2(m, nTCSC )MIP   B2(k , nTCSC )  A4m (18.b)

 B2(nb  k , nTCSC )MIP   B2(nb  k , nTCSC )  R4k (18.c)

 B2(nb  m, nTCSC )MIP   B2(nb  m, nTCSC )  R4m (18.d)

Quanto à matriz B1MIP, esta é obtida pela introdução de uma coluna de zeros na matriz
B1 do MSP original para se considerar a nova entrada XTCSC.

A representação no espaço de estados do sistema multimáquinas considerando a

atuação de um TCSC é obtida pela eliminação das variáveis algébricas z do conjunto de
equações (16). Esta operação resulta no conjunto de equações (19).

x  Ax  Bu (19)

1
A  J 11  J 12 J 22MIP J 21 (19.a)
1
B  B1  J 12 J 22MIP B2MIP (19.b)

2.8 Conclusões

Neste Capítulo foi realizada a dedução do modelo de injeção de potência para o

dispositivo FACTS TCSC para sua representação no Modelo de Sensibilidade de Potência.

Com a modelagem utilizada o TCSC fica representado por duas injeções de potência
nas barras ligadas pela linha de transmissão onde está instalado o dispositivo (barra k e barra
m, barra inicial e final de instalação, respectivamente). Estas potências fictícias são
representadas por Pk e Pm (potências ativas) e Qk e Qm (potências reativas).

A linearização das equações que descrevem estas potências fornece quatro coeficientes
de sensibilidade de potência ativa (A1k, A2k, A3k e A4k) para Pk e quatro coeficientes de
sensibilidade de potência ativa (A1m, A2m, A3m e A4m) para Pm. Analogamente são definidos
quatro coeficientes de potência reativa para Qk (R1k, R2k, R3k e R4k) e quatro coeficientes de
potência reativa para Qm (R1m, R2m, R3m e R4m).
 31
Capítulo 2 – Modelo de Injeção de Potência para o Dispositivo FACTS TCSC

Uma vez determinado o modelo de injeção de potência para o TCSC, este foi
introduzido nas equações do Modelo de Sensibilidade de Potência original (que não considera
a atuação do TCSC) para sua representação no espaço de estados.

A inserção deste modelo foi realizada pela modificação de alguns elementos das
matrizes do MSP original, preservando todo o equacionamento e toda a estrutura anteriores.
 32
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

3. Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

3.1 Introdução
Neste Capítulo serão apresentados e equacionados dois modelos de controladores
adicionais que serão acoplados ao TCSC com a função de introduzir amortecimento
suplementar às oscilações de baixa frequência do sistema elétrico de potência.
Em um primeiro momento o controlador será representado por um bloco de primeira
ordem de ganho KDIN e constante de tempo TDIN. Na sequência é apresentado um controlador
do tipo POD formado por um ganho e blocos de compensação de fase.
Em ambos os casos as equações que representam o controlador são incorporadas às
equações do MSP com a consideração do TCSC cujo estudo foi realizado no Capítulo 2.
Duas técnicas de ajuste de parâmetros para o controlador POD são apresentadas,
baseadas na teoria do controle clássico. Uma delas é o método dos resíduos da função de
transferência de malha aberta. Outra maneira de ajustar os parâmetros do POD será através da
utilização do toolbox rltool (SISO) do Matlab® que utiliza conceitos do critério de Nyquist e
Lugar das Raízes (Root Locus).

3.2 Modelo Dinâmico do TCSC: Controlador de Primeira Ordem

Considere que o modelo dinâmico do TCSC seja representado por um controlador de
primeira ordem de ganho KDIN e constante de tempo TDIN, conforme o diagrama mostrado na
Figura 7.

Figura 7 – Modelo Dinâmico do TCSC: Controlador de 1a Ordem.

_
ΔPkm K DIN
1 ΔXTCSC
+ 1  sTDIN
ΔXref
Controlador de Dinâmica do
Primeira TCSC
Ordem
Fonte: Furini (2008)

No controlador mostrado na Figura 7 são tomadas como sinal de entrada as variações

da potência ativa da linha de instalação do TCSC (Pkm) e sua saída são as variações da
reatância XTCSC, que será ajustada de acordo com as necessidades do sistema elétrico.
Da análise do diagrama de blocos da Figura 7 é possível se obter a equação que rege o
 33
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

comportamento dinâmico da compensação inserida pelo TCSC (ΔXTCSC) como mostra a

equação (20).

1
X TCSC    K DIN  (X ref  Pkm )  X TCSC  (20)
TDIN 

A expressão da variação do fluxo de potência ativa na linha de transmissão de

instalação do TCSC é obtida da dedução do MSP (Deckmann e da Costa, 1994; Furini, 2008)
e é mostrada na equação (21).

Pkm  A1km km  A2km Vk  A3km Vm (21)

A substituição da equação (21) na equação (20) fornece a equação dinâmica da

variável XTCSC (equação (22)).

X TCSC  K1 X TCSC  K 2  km  K 3  Vk  K 4  Vm  K 5  X ref (22)

1
K1   (22.a)
TDIN

K DIN
K2   A1km (22.b)
TDIN

K DIN
K3   A2km (22.c)
TDIN

K DIN
K4   A3km (22.d)
TDIN

K DIN
K5  (22.d)
TDIN

Agrupando-se a equação (22) ao conjunto de equações (16) obtém-se a representação

 34
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

do sistema multimáquinas no espaço de estados com ng geradores e nb barras representado

pelo MSP e considerando a atuação de um TCSC modelado por injeções de potências e com
um controlador de primeira ordem, conforme as equações (23).

x   J 11C 1( 4 ng1 x 4 ng1 ) J 12C 1( 4 ng1 x 2 nb )  x  B1C 1( 4 ng1 x 2 ng 2 nb1 ) 
 0    J 21  u
J 22MIP( 2 nb x 2 nb )  z   B 2C 1( 2 nb x 2 ng 2 nb1 ) 
(23)
   C 1( 2 nb x 4 ng 1 )

t
     
x       1    Eq 1  E q  E fd 1  E fd  X TCSC 
  1 ng 
  ng 
  ng   ng  
(23.a)

Δz   Δθ1  Δθ nb  ΔV1  ΔVnb  t (23.b)

t
Δu  [Δ Pm1  ΔPm ] [Δ Vref1  ΔVref ] [Δ PL1  ΔPL ] [Δ QL1  ΔQL ] X 
 ng ng nb nb ref 
(23.c)

Observe que nas equações (23) a grandeza XTCSC é uma variável de estado,
diferentemente do que ocorria nas equações (16) quando era considerada uma entrada para o
sistema multimáquinas. Este fato é decorrência da consideração da equação (22) que também
modifica as matrizes J11, J12, J21, B1MIP e B2MIP para J11C1, J12C1, J21C1, B1C1 e B2C1.
A matriz J11C1 é definida na equação (24) e observe que a constante K1 é inserida na
posição referente à variável de estado XTCSC.

 J 114 ng x 4 ng 04 ng x 1 
J 11C 1  
 0 1 x 4 ng K 1 
(24)

A matriz J12C1 possui o mesmo número de colunas de J12, mas possui uma linha a
mais, como mostrada na equação (25).

 J 124 ng x 2 nb 
J 12C 1   
J A12 1 x 2 nb 
(25)
 35
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

J A12 ( k )  K 2 (25.a)

J A12 ( m )   K 2 (25.b)

J A12 ( nb  k )  K 3 (25.c)

J A12 ( nb  m )  K 4 (25.d)

A matriz J21C1 (equação (26)) possui o mesmo número de linhas que J21 e uma coluna
a mais, denominada de JA21.


J 21C 1  J 212 nb x 4 ng JA21 2nb x 1  (26)

J A21( k )  A4k (26.a)

J A21( m )  A4m (26.b)

J A21( nb  k )  R4k (26.c)

J A21( nb  m )  R4m (26.d)

A matriz B1C1 possui uma linha e uma coluna a mais que a matriz B1 do MSP original
(DECKMANN; COSTA, 1994; FURINI, 2008) e é definida na equação (27).

 B14 ng x 2 ng 2 nb 04 ng x 1 

B1C 1  
 0 1 x 2 ng 2 nb K 5 
(27)

A matriz B2C1 é obtida acrescentando uma coluna de zeros à matriz B2 do MSP

priginal (Deckmann e da Costa, 1994; Furini 2008) como mostrada na equação (28).

B2C 1  B2 02nb x 1  (28)

Com estas definições a representação em espaço de estados do sistema multimáquimas

 36
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

com ng geradores e nb barras considerando a atuação de um TCSC equipado com um

controlador suplementar de primeira ordem pode ser obtida como na equação (29).

x  Ax  Bu (29)

1
A  J 11C 1  J 12C 1 J 22MIP J 21C 1 (29.a)
1
B  B1C 1  J 12C 1 J 22MIP B2C 1 (29.b)

3.3 Modelo Dinâmico do TCSC: Controlador POD

Neste trabalho será utilizado um controlador do tipo POD que atuará em conjunto com
o TCSC com a função de introduzir amortecimento adicional às oscilações de baixa
frequência do sistema elétrico de potência, cuja estrutura é mostrada na Figura 8 (WANG;
SWIFT, 1998; YU; E BAILU, 2003; CAI; ERLICH, 2005; FURINI; ARAUJO, 2008).

Figura 8 – Diagrama de blocos que representa a inserção do POD no MSP.

ΔxTCSC 1 + X ref
1  s.TDIN –
POD
X 'POD

ΔPkm s.Tw X '1 1  s.T1 X '2 1  s.T3

K POD
1  s.Tw 1  s.T2 1  s.T4

Fonte: Furini (2008)

O POD é composto basicamente de um ganho KPOD ajustado para fornecer a

quantidade de amortecimento requerido; um bloco washout, capaz de bloquear altas
frequências e zerar a atuação do controlador na condição de regime permanente, definido pela
constante de tempo Tw e por fim, uma associação de blocos de avanço-atraso de fase,
definidos pelas constantes de tempo T1=T3 e T2=T4, proporcionando a compensação de fase
adequada para o melhor desempenho do controlador (KUNDUR et al., 1989).
O fluxo de potência ativa entre as barras de instalação do TCSC é o sinal de entrada
especificado para este controlador. A escolha deste sinal se deve ao fato de que esta é uma
grandeza disponível localmente, além de possuir alta observabilidade para os modos interárea
de oscilação (YANG; LIU, 1998; FURINI; ARAUJO, 2008).
 37
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

Para a determinação da variável auxiliar X 1 considere o diagrama de blocos

mostrado na Figura 9 que é, por conveniência, uma modificação do diagrama de blocos
mostrado na Figura 8.

Figura 9 – Obtenção da equação de X '1 .

ΔPkm K POD X 1 X '1

  s.Tw
1  s.Tw

Fonte: Almada (2012)

A redução do diagrama de blocos mostrado na Figura 9 fornece as equações (30) e

(31).

1
X 1    K POD .Pkm  X1  (30)
Tw

X '1  K POD .Pkm  X1 (31)

A equação de X '2 é obtida de maneira semelhante, modificando o primeiro bloco de

avanço-atraso de fase como mostrado na Figura 10.

Figura 10 – Obtenção da equação de X '2 .

X '1 1
T1
X 2 1  s.T1 X '2
T2
T
1  s.T2 1 1
T2

Fonte: Almada (2012)

A redução do diagrama da Figura 10 fornece as equações (32) e (33).

 T1  
K POD Pkm  X 1   X 2 
1
X 2   1  (32)
T2  T2  
 38
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

T1
X 2'  X 2  K POD Pkm  X 1  (33)
T2

As equações (34) e (35) completam o equacionamento do POD (variável X 'POD ),

obtidas pela modificação do segundo bloco de avanço–atraso de fase como ilustra a Figura
(11).

Figura 11 – Obtenção da equação de X 'POD .

X '2 1
T3
X POD 1  s.T3 X 'POD
T4
T
1  s.T4 1 3
T4

Fonte: Almada (2012)

 T3  T  
X 2  1 K POD Pkm  X 1   X POD 
1
X POD   1  (34)
T4  T4  T2  

T3  T1 
X '  X POD  X 2  K POD Pkm  X 1  (35)
T4  T2 
POD

A saída XTCSC é obtida a partir do diagrama de blocos mostrado na Figura 8 e é

mostrada na equação (36).

K DIN  T3  T1  K
X POD  X 2  K POD Pkm  X 1   
1
X TCSC   X TCSC  DIN X ref
TDIN  T4  T2   TDIN TDIN

(36)

Substituindo-se a equação (21) nas equações (30), (32), (34) e (36) são obtidas as
equações (37), (38), (39) e (40), respectivamente.

X 1  K 11X 1  K 12  km  K 13Vk  K 14 Vm (37)

 39
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

1
K 11   (37.a)
Tw

K POD
K 12   A1km (37.b)
Tw

K POD
K 13   A2km (37.c)
Tw

K POD
K 14   A3km (37.d)
Tw

X 2  K 21X 1  K 22 X 2  K 23 km  K 24 Vk  K 25 Vm (38)

1 T
K 21  (1 1 ) (38.a)
T2 T2
1
K 22   (38.b)
T2

K POD T
K 23  ( 1  1 ) A1km (38.c)
T2 T2

K POD T
K 24  ( 1  1 ) A2km (38.d)
T2 T2

K POD T
K 25  ( 1  1 ) A3km (38.e)
T2 T2

X POD  K P1 X 1  K P 2 X 2  K P 3 X POD  K P4  km  K P 5 Vk  K P6 Vm (39)

1 T T
K P1  (1 3 ) 1 (39.a)
T4 T4 T2

1 T
K P2  (1 3 ) (39.b)
T4 T4
1
K P3  (39.c)
T4

K POD T T
K P4  ( 1  3 ) 1 A1km (39.d)
T4 T4 T2
 40
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

K POD T T
K P5  ( 1  3 ) 1 A2km (39.e)
T4 T4 T2

K POD T T
K P6  ( 1  3 ) 1 A3km (39.f)
T4 T4 T2

X TCSC  KS1X1  KS 2 X 2  KS 3X POD  KS 4 X TCSC  KS 5km  KS 6Vk 

 K S 7 Vm  K S 8 X ref (40)

K DIN T1 T3
K S1   (40.a)
TDIN T2 T4

K DIN T3
KS2   (40.b)
TDIN T4

K DIN
KS3   (40.c)
TDIN
1
KS4   (40.d)
TDIN

K DIN T1 T3
KS5   K POD A1km (40.e)
TDIN T2 T4

K DIN T1 T3
K S6   K POD A2km (40.f)
TDIN T2 T4

K DIN T1 T3
K S7   K POD A3km (40.g)
TDIN T2 T4

K DIN
KS8  (40.h)
TDIN

Agrupando-se as equações (37), (38), (39) e (40) ao conjunto de equações (16) obtém-
se a representação no espaço de estados do sistema multimáquinas com ng geradores e nb
barras representado pelo MSP e considerando a atuação de um TCSC modelado por injeções
de potências e com um controlador do tipo POD, conforme as equações (41).

x   J 11POD ( 4 ng4 x 4 ng4 ) J 12POD ( 4 ng4 x 2 nb )  x   B1POD ( 4 ng4 x 2 ng 2 nb1 ) 
 0    J 21  u
J 22MIP( 2 nb x 2 nb )   z   B2POD ( 2 nb x 2 ng 2 nb1 ) 
(41)
   POD ( 2 nb x 4 ng  4 )
 41
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

x      e  e 

'
q fd X 1 X 2 X POD X TCSC  t (41.a)

Δz   Δθ1  Δθ nb  ΔV1  ΔVnb  t (41.b)

t
Δu  [Δ Pm1  ΔPm ] [Δ Vref1  ΔVref ] [Δ PL1  ΔPL ] [Δ QL1  ΔQL ] X 
 ng ng nb nb ref 
(41.c)

Observe que nas equações (41) o vetor x contém as quatro variáveis de estado
introduzidas pelo POD e que a matriz J22MIP permanece inalterada.
A matriz J11POD é composta pela matriz J11 do MSP original e de JP11 como mostrada
na equação (42).

 J 114 ng x 4 ng 04 ng x 4 
J 11POD  
 0 4 x 4 ng J P11 
(42)

 K 11 0 0 0 
K K 22 0 0 
J P11   21 (42.a)
 K P1 K P2 K P3 0 
 
K S1 KS2 KS3 KS4 

Na matriz J12POD é composta pela matriz J12 do MSP original aumentada em 4 linhas
referentes às equações das novas variáveis de estado do POD como mostrada na equação (43).

 J 124 ng x 2 nb 
J 12POD   
J P12 4 x 2 nb 
(43)

Os elementos não nulos da matriz JP12 são mostrados no conjunto de equações (44)
onde os índices k e m se referem à barra inicial e à barra final de instalação do conjunto
TCSC/POD, respectivamente.

J P12 (1, k )  K12

(44.a)
 42
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

J P12 (1, m)   K12 (44.b)

J P12 (1, nb  k )  K13 (44.c)
J P12 (1, nb  m)  K14 (44.d)
J P12 (2, k )  K23 (44.e)
J P12 (2, m)   K23 (44.f)
J P12 (2, nb  k )  K24 (44.g)
J P12 (2, nb  m)  K25 (44.h)
J P12 (3, k )  K P 4 (44.i)

J P12 (3, m)   K P 4 (44.j)

J P12 (3, nb  k )  K P5 (44.k)

J P12 (3, nb  m)  K P 6 (44.l)

J P12 (4, k )  K S 5
(44.m)
J P12 (4, m)   K S 5 (44.n)

J P12 (4, nb  k )  K S 6 (44.o)

J P12 (4, nb  m)  K S 7 (44.p)

O balanço de potências desenvolvido para o sistema elétrico com o controlador de

primeira ordem continua sendo válido quando se trata do POD. Em vista disso a matriz
J21POD é formada pela matriz J21MIP acrescida de quatro colunas referentes às variáveis
introduzidas pelo POD como mostrada na equação (45).


J 21POD  J 21MIP 2 nb x 4 ng J P 212nb x 4  (45)

Os elementos diferentes de zero da matriz JP21 são definidos pelo conjunto de equações
(46).

J P 21( k ,4ng  4 )  A4k (46.a)

J P 21( m,4ng  4 )  A4m (46.b)

 43
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

J P 21( ng  k ,4ng  4 )  R4k (46.c)

J P 21( ng  m,4ng  4 )  R4m (46.d)

As matrizes B1POD e B2POD são dadas pelas equações (47) e (48), respectivamente.

 B14 ng x 2 ng  2 nb 04 ng  3 x 1 
B1POD   
 0 4 x 2 ng  2 nb
(47)
KS 8 


B2POD  B22 nb x 2 ng  2 nb 02 nb x 1  (48)

A representação no espaço de estados do sistema multimáquinas considerando a

atuação de um TCSC equipado com um controlador do tipo POD é dada no conjunto de
equações (49).

x  Ax  Bu (49)

1
A  J 11POD  J 12POD J 22MIP J 21POD (49.a)
1
B  B1POD  J 12POD J 22MIP B2POD (49.b)

3.4 Localização do TCSC e Ajuste de Parâmetros do Controlador

Considere a representação no espaço de estados mostrada no conjunto de equações
(50) onde ΔX é o vetor de variáveis de estado, ΔY o vetor de saídas e ΔU o vetor de entradas.
As matrizes A, B, C e D representam respectivamente a matriz de estados, a matriz de
entradas, a matriz de saídas e a matriz de realimentação.

X  AX  BU (50.a)

Y  CX  DU (50.b)

Os autovalores da matriz de estados A podem assumir valores reais (que representam

modos não oscilatórios no domínio do tempo) e pares complexos conjugados (que
 44
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

representam modos oscilatórios).

Para cada autovalor complexo conjugado, representado por     j , pode-se
definir o coeficiente de amortecimento (  ) que é relacionado ao tempo de duração da
oscilação referente ao autovalor em questão e obtido a partir da equação (51).


 (51)
 2  2

Uma das principais aplicações dos dispositivos FACTS equipados com controlador
POD é amortecer os modos oscilatórios presentes nos sistemas elétricos de potência e neste
aspecto, sua eficiência esta relacionada, dentre outros fatores, com a sua localização no
sistema. A melhor localização, sem considerar a influência dos zeros da função de
transferência em malha aberta (FTMA) (MOURA et al., 2010; MOURA et al., 2010;
MOURA et al., 2010m.), pode ser determinada a partir de sua representação no espaços de
estados.
Em Furini e Araujo (2008) é feita uma análise da influência exercida pela
compensação do TCSC sobre os autovalores de um sistema elétrico de potência, para
diferentes localizações do dispositivo. Para isto é determinado o fator de participação através
da combinação dos autovetores direito (i) e esquerdo (i) referentes ao autovalor relacionado
ao modo oscilatório que se deseja amortecer, calculados a partir do conjunto de equações (52)
(Martins e Lima, 1990).

A.i  i .i (52.a)

 i . A  i . i (52.b)

Cada elemento destes autovetores está relacionado à variável correspondente à sua

posição no vetor ΔX de variáveis do sistema, sendo o direito um vetor coluna no qual a
magnitude de seus elementos é proporcional à observabilidade desta variável enquanto no
esquerdo, representado por um vetor linha, é dada a faixa de contribuição desta mesma
variável no modo oscilatório referente ao autovalor para o qual ambos foram calculados
Sendo assim é possível comparar as contribuições das variáveis de estado do sistema
em modos oscilatórios a partir do fator de contribuição obtido do produto dos autovetores
como mostra a equação (53), sendo k o índice relativo a variável de estado que se deseja
 45
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

observar e i o modo oscilatório que se deseja amortecer.

pki   ki ψik (53)

3.4.1 Método de Ajuste: Resíduos da Função de Transferência em Malha Aberta

Supondo que a função de transferência G(s) obtida a partir da representação em
espaços de estado do sistema (equação (54)) possa ser expandida em frações parciais, os
resíduos (Ri) obtidos a partir desta função expandida fornecem informações sobre a
controlabilidade e a observabilidade para o modo oscilatório relacionado ao autovalor i .

Y ( s )

C i i B  Ri
G( s ) 
U ( s ) ( s  i )
 ( s  i )
(54)

A partir da análise da equação (54) é possível relacionar a observabilidade de uma

entrada Cj e a controlabilidade de uma saída Bk associado a um determinado autovalor, de
acordo com o conjunto de equações (55).

Obser  C ji (55.a)

Cont  ψi Bk (55.a)

Rijk  Obser  Cont (55.c)

O resíduo Rijk fornece informações sobre a controlabilidade e a observabilidade do

conjunto entrada-saída (Cj – Bk) para o controlador em um determinado autovalor (λi) de
acordo com os autovetores direito (φi) e esquerdo (ψi) obtidos da matriz de estados do
sistema, conforme apresentado na equação (55) (YANG et al., 1998). Portanto, a combinação
que fornece o maior resíduo fornecerá maior amortecimento ao modo de oscilação
selecionado (OKOU et al., 2005; CHANG et al., 2007).
Para o ajuste dos parâmetros do controlador POD seja o sistema elétrico representado
por uma função de transferência SEP(s) e que POD(s) seja a função de transferência do
controlador, conforme o diagrama de blocos mostrado na Figura 12 (FURINI, 2008).
 46
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

Figura 12 – Representação do POD Inserido no Sistema Elétrico.

Δu Δy
SEP s 
+

POD(s)

Fonte: Furini (2008)

Conhecendo a representação em espaços de estado do diagrama mostrado na Figura 12

e aplicando a equação (54) se obtém a sensibilidade de um dado autovalor λi da matriz de
estados A em função das variações do ganho estático KPOD do controlador e do resíduo Rijk da
função de transferência que relaciona uma entrada qualquer do sistema com a saída que se
deseja controlar (equação (56)).

i
 R C( i ) (56)
K POD ijk

Da equação (51) conclui-se que o coeficiente de amortecimento do modo oscilatório é

diretamente proporcional à magnitude da parte real do par complexo conjugado relacionado a
este modo e, sendo assim, para aumentar seu amortecimento é necessário que se aumente sua
parte real. Para isso o deslocamento Δλ i devido à atuação do controlador deve ser no sentido
do semiplano esquerdo do plano complexo.
O controlador POD é capaz de realizar este deslocamento através da compensação de
fase do resíduo, fazendo com este se desloque θ graus para o semiplano esquerdo do plano
complexo conforme mostrado na Figura 13.
 47
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

Figura 13 – Deslocamento do Autovalor de Interesse.

Fonte: Almada (2012)

Do exposto, o projeto do controlador se resume a calcular as constantes de tempo

T1=T3, T2=T4 (de forma a introduzir a compensação de fase necessária ao deslocamento do
autovalor de interesse) e o ganho KPOD (para fornecer o amortecimento desejado). O conjunto
de equações (57) mostra o procedimento necessário para obtenção destes parâmetros (Yang et
alli, 1998; Furini, 2008) (i é a frequência em rad/s do modo eletromecânico de interesse).

  180o   (57.a)
1  senθ / 2 
α (57.b)
1  senθ / 2 
1
T2  (57.c)
ωi α

T1  α T2 (57.d)

i
K POD  (57.e)
Rijk C( i )

3.4.2 Método de Ajuste: Diagrama de Nyquist e Root Locus (toolbox rltool)

Outra forma de se calcular os parâmetros do controlador POD é utilizando o critério de
estabilidade de Nyquist com o qual é possível avaliar a estabilidade absoluta (que não será
utilizada neste trabalho) e relativa de um sistema de controle em malha fechada a partir da
análise de sua FTMA (OGATA, 2003).
Dessa forma, utilizando o critério de Nyquist para a análise de estabilidade relativa do
sistema, é possível se obter a os intervalos de variação do ganho e da fase do controlador POD
 48
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

para os quais o sistema se mantém estável.

Na sequência é apresentado o procedimento necessário para realizar o ajuste dos
parâmetros do POD (utilizando as ferramentas do aplicativo Matlab ®) (VALLE, 2010;
VALLE et al., 2010) (este método de ajuste é chamado de SISO do inglês Single Input Single
Output)

1. Utilizando a função damp é possível determinar o modo oscilatório crítico do

sistema elétrico a partir da matriz de estados A (desta forma são obtidas as frequências n e o
coeficiente de amortecimento  de todos os modos oscilatórios do sistema elétrico).

 wn ,    damp( A) (58)

2. A função de transferência do bloco washout do controlador (Figura 8) é obtido do

comando “tf” (é necessário especificar o valor da constante de tempo Tw que deve assumir um
valor entre 1 e 20 segundos).

wsh  tf Tw 0 , Tw 1 (59)

3. A representação do sistema em espaços de estados é criada a partir da função “ss”

(state space).

sys  ss( A, B, C, D) (60)

A partir da Figura 3.6 é calculada a FTMA do sistema elétrico (equação (61)).

FTMA  SEP( s )POD( s ) (61)

No procedimento que está sendo apresentado, a função SEP(s) é substituída pela

representação em espaço de estados do sistema obtida em (60) resultando em uma Função de
Transferência em Malha Aberta Parcial (FTMAP) onde não são representados os blocos de
avanço e atraso de fase do controlador.
Feito isso é possível obter a fase a ser compensada (o ângulo  mostrado na Figura 13)
a partir da análise da resposta de Nyquist da FTMAP, calculada para a frequência do
autovalor responsável pela oscilação que se deseja amortecer.
 49
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

Este resultado é representado por um número complexo R + jI cujo ângulo representa

a fase  que deve ser compensada pelos blocos de avanço e atraso de fase.

4. Utilizando a função nyquist é determinado o numero R + jI.

 R, I   nyquist  sys * wsh * wn (i )  (62)

A fase  é obtida a partir da equação (3.44).

  angle( R  j.I ) (63)

Após obter a fase a ser compensada () as constantes de tempo T1 = T3 e T2 = T4 são
determinadas por meio das equações (57.b) a (57.d).

5. A função de transferência dos blocos de avanço-atraso de fase é obtida pela função

“tf” (equação (64)).

leadleg  tf T1 1 , T2 1 ^ 2 (64)

O ganho KPOD é obtido através da ferramenta gráfica rltool para a qual devem ser
fornecidas as funções de transferência envolvidas. A partir destes dados é calculado o Lugar
Geométrico das Raízes (rlocus) de onde é possível se determinar o ganho KPOD.

3.5 Conclusões

Neste Capítulo foram apresentados e equacionados dois modelos para um controlador

adicional que será acoplado ao TCSC com a função de introduzir amortecimento suplementar
às oscilações de baixa frequência do sistema elétrico de potência.
No primeiro modelo é proposto um controlador de primeira ordem, representado por
um ganho KDIN e uma constante de tempo TDIN. Este modelo foi equacionado e suas equações
foram acopladas às equações do MSP original resultando na modelagem de um sistema
elétrico de potência multimáquinas considerando a atuação de um dispositivo TCSC
representado como injeções de potências.
Um controlador do tipo POD formado por blocos de avanço-atraso de fase também foi
 50
Capítulo 3 – Equacionamento e Projeto dos Controladores Adicionais

modelado e suas equações foram agrupadas às equações do MSP original o que resultou em
um modelo do sistema multimáquinas onde se considera a atuação de um TCSC equipado
com este controlador.
Para o ajuste dos parâmetros do POD (determinação das constantes de tempo e ganho)
foram apresentados dois métodos.
O primeiro método apresentado é baseado nos resíduos da função de transferência em
malha aberta do sistema a ser controlado e também foi utilizado para se determinar a
localização do TCSC e seu controlador.
No segundo método é utilizado o critério de estabilidade relativa de Nyquist para a
determinação da compensação  necessária a ser introduzida pelo controlador. Para isto foi
utilizada a ferramenta nyquist do aplicativo Matlab® (a partir de  são calculadas as constantes
de tempo). O ganho do controlador é determinado utilizando-se a ferramenta rltool (método
SISO).
No Capítulo 4 são apresentados os resultados e as simulações realizadas para um
sistema de potência teste utilizando-se o equacionamento desenvolvido neste Capítulo e no
Capítulo 2.
 51
Capítulo 4 – Simulações e Resultados

4. Simulações e Resultados

4.1 Introdução
Neste Capítulo são apresentados os resultados, simulações e consequentes análises do
modelo de injeção de potência do dispositivo FACTS TCSC e sua aplicação no estudo da
estabilidade a pequenas perturbações de um sistema de potência teste.
Para isto será utilizado um sistema simétrico de duas áreas composto por 4 geradores,
especialmente proposto para o estudo do comportamento das oscilações de baixa frequência
associadas aos modos interárea de oscilação (KLEIN et al., 1991; SAUER; PAI, 1998).
Os modelos desenvolvidos no Capítulo 2 e no Capítulo 3 foram implementados
computacionalmente com o auxílio do software MATLAB®. As condições iniciais (caso base)
foram calculadas utilizando-se a ferramenta MATPOWER® (ZIMMERMAN; GAN, 2009)
(destaca-se estar fora do escopo deste trabalho a análise de métodos de solução de fluxo de
potência).
Inicialmente são realizadas simulações para a validação do modelo de injeção de
potência do TCSC.
Na sequência o estudo da estabilidade a pequenas perturbações é feito no domínio da
frequência através da análise dos autovalores da matriz de estados A do sistema elétrico.
Também é realizado o estudo da estabilidade no domínio do tempo analisando-se as curvas de
algumas grandezas do sistema elétrico após a ocorrência de uma pequena perturbação (neste
trabalho a perturbação considerada é uma variação em degrau de 0,01 pu na potência
mecânica de entrada do gerador 1 que também é escolhido como referência para o sistema
multimáquinas).

4.2 Sistema Simétrico de Duas Áreas

O sistema multimáquinas hipotético, cujo diagrama unifilar é apresentado na Figura
4.1, foi proposto para se estudar os fatores que influenciam os modos interárea de oscilação
do sistema elétrico de potência (KLEIN et al., 1991).
Trata-se de um sistema simétrico, composto por duas áreas e que vem sendo utilizado
com frequência na literatura (SAUER; PAI, 1995; KUNDUR, 1994; FURINI; ARAUJO,
2008). Os dados dos geradores, reguladores automáticos de tensão, barras, linhas de
transmissão e fluxo de potência para o caso base estão listados no Apêndice.
 52
Capítulo 4 – Simulações e Resultados

Figura 14 – Diagrama Unifilar do Sistema Simétrico de Duas Áreas.

6 7 8 9
1 5 10 4
G1 G4

2 L7 L8 3

G2 Área 1 Área 2
G3

Fonte: Sauer; Pai (1998)

Na Tabela 1 são apresentados os autovalores dominantes () da matriz de estados do

sistema elétrico, bem como o coeficiente de amortecimento () e a frequência natural não
amortecida (n) a eles associados para o caso base (sistema sem compensação). Estes dados
foram obtidos com o auxílio do software MATLAB® onde as condições iniciais são
calculadas utilizando-se a ferramenta MATPOWER® sendo os resultados inseridos no MSP
para análise de estabilidade a pequenas perturbações.
Tabela 1 – Autovalores Dominantes - Caso base.
Modos   (%) n (Hz)
Local 1 -0,2348  j6,2891 3,7308 1.0016
Local 2 -0,1584  j5,8752 2,6951 0.9354
Interárea 0,0456  j4,1383 -1,1018 0.6586

Analisando-se os dados mostrados na Tabela 1 pode-se afirmar que o sistema

simétrico possui três modos oscilatórios sendo dois deles associados a modos locais de
oscilação (faixa de frequências entre 0,8 Hz e 1,8 HZ) e um associado a um modo interárea
(faixa de frequências entre 0,2 Hz a 0,8 Hz) (LARSEN; SWANN, 1981).
Também dos dados mostrados conclui-se que o sistema é instável às pequenas
perturbações para o ponto de operação considerado. Além disso, esta instabilidade está
relacionada ao modo interárea de oscilação e é caracterizada por oscilações de amplitudes
crescentes (autovalor no semiplano direito do plano complexo).
Esta característica de resposta transitória pode ser observada na curva mostrada na
Figura 15 que descreve o desvio angular entre os geradores 3 e 1 após a ocorrência de uma
perturbação.
Com o objetivo de amortecer o modo oscilatório interárea e tornar o sistema estável
 53
Capítulo 4 – Simulações e Resultados

para o ponto de operação considerado é proposta a atuação de um TCSC colocado nas linhas
de transmissão entre a barra 7 e a barra 8, que fazem a interligação das duas áreas (ver
diagrama unifilar mostrado na Figura 14).

Figura 15 – Desvio Angular: 3 - 1: Caso Base.

Fonte: Almada (2012)

A escolha do local de instalação está de acordo com o estudo desenvolvido em Furini

e Araujo (2008) onde a influência do dispositivo TCSC sobre cada modo oscilatório é
analisada para diferentes localizações através do método dos resíduos da função de
transferência em malha aberta do sistema de potência.
Nestes estudos será utilizado o modelo de injeção de potência do TCSC desenvolvido
no Capítulo 2.

4.3 Validação do Modelo de Injeção de Potência do TCSC

Em Yang et al. (1998)e Furini e Araujo (2008) o TCSC é modelado como uma
reatância variável ligada em série com a linha de transmissão. Em Sadikovic et al. (2005) o
dispositivo é modelado como injeções de corrente. Neste trabalho é proposta a análise dos
efeitos da compensação inserida pelo TCSC através de injeções de potência, sendo que estas
potências serão depois consideradas no balanço nodal de potências do sistema elétrico
(conceito fundamental do MSP).
Para a validação do modelo de injeção de potência do TCSC (MIP-TCSC) serão
realizadas simulações (utilizando as equações (19)) e seus resultados serão comparados com
 54
Capítulo 4 – Simulações e Resultados

os obtidos quando o TCSC é modelado como uma reatância variável (RV-TCSC). Em ambos
os casos o TCSC atuará realizando uma compensação estática de 10% da reatância
equivalente das linhas de transmissão da interligação entre as barras 7 e 8.
Para as simulações do RV-TCSC esta compensação é realizada alterando-se as
reatâncias das linhas de transmissão diretamente no banco de dados do sistema elétrico e
depois é realizado o cálculo do fluxo de potência (através do aplicativo MATPOWER),
seguido da análise de estabilidade através do MSP. Os resultados obtidos para esta situação
podem ser vistos na Tabela 2 onde são apresentados os autovalores dominantes (), o
coeficiente de amortecimento () e a frequência natural amortecida a eles associados (n). As
mesmas grandezas são mostradas na Tabela 3 onde é considerado o MIP-TCSC.

Tabela 2 – RV-TCSC: Autovalores Dominantes.

Modos   (%) n (Hz)
Local 1 -0,2371  j6,2978 3,7621 1,0030
Local 2 -0,1602  j5,8792 2,7238 0,9360
Interárea 0,0468  j4,2357 -1,1048 0,6741

Tabela 3 – MIP-TCSC: Autovalores Dominantes.

Modos   (%) n (Hz)
Local 1 -0,2371  j6,2990 3,7614 1,0032
Local 2 -0,1579  j5,8753 2,6866 0,9354
Interárea 0,0472  j4,1489 -1,1376 0,6604

Comparando-se os valores mostrados nas Tabelas 2 e 3 pode-se afirmar que o MIP-

TCSC permite as mesmas conclusões qualitativas que o RV-TCSC (a conclusão de sistema
instável caracterizado por oscilações de amplitudes crescentes é a mesma, não importa qual o
modelo utilizado). As diferenças quantitativas (consideradas muito pequenas) podem ser
justificadas pelas aproximações realizadas na concepção do modelo.
Vale ressaltar que o cálculo do fluxo de potência deve ser realizado para cada nível de
compensação quando se utiliza o RV-TCSC. No caso do MIP-TCSC este cálculo é realizado
uma única vez, pois as modificações decorrentes da atuação do TCSC passam a ser vistas pelo
sistema como potências injetadas nas barras dos extremos das linhas em que o dispositivo é
instalado. Com isto diminui-se o tempo computacional das simulações.
Uma vez validado o MIP-TCSC este será utilizado na análise da estabilidade a
pequenas perturbações de sistemas elétricos de potência.
 55
Capítulo 4 – Simulações e Resultados

4.4 Análise da Estabilidade: Compensação Estática

Para se avaliar como a compensação estática (compensação fixa, sem a atuação de
controladores adicionais) introduzida pelo TCSC influencia o comportamento transitório do
sistema multimáquinas novas simulações foram realizadas por meio das equações (19) e os
resultados são mostrados nas Tabelas 4 e 5 (compensação de 50% e 85% da reatância da linha
de transmissão entre as barras 7 e 8, respectivamente).

Tabela 4 – Autovalores Dominantes – 50% de Compensação.

Modos   (%) n (Hz)
Local 1 -0,2446  j6,3260 3,8637 1,0076
Local 2 -0,1451  j5,8535 2,4781 0,9319
Interárea 0,0636  j4,2272 -1,5044 0,6729

Tabela 5 – Autovalores Dominantes – 85% de Compensação.

Modos   (%) n (Hz)
Local 1 -0,2647  j6,3808 4,1448 1,0164
Local 2 -0,1305  j5,8447 2,2322 0,9304
Interárea -0,0198  j4,8550 0,4078 0,7727

Avaliando os autovalores mostrados nas Tabelas 4 conclui-se que o sistema de

potência teste permanece instável para o ponto de operação considerado mesmo com uma
compensação estática de 50%. Comparando o coeficiente de amortecimento do modo
interárea para este nível de compensação com o mostrado na Tabela 3 (compensação estática
de 10%) percebe-se que o autovalor associado a este modo se deslocou em direção ao
semiplano esquerdo do plano complexo, mas permaneceu ainda no semiplano direito,
acarretando a instabilidade. No que se refere aos autovalores associados aos modos locais, o
acréscimo do nível da compensação estática aumentou o amortecimento do modo local 1 (de
3,7614 – Tabela 3 para 3,8637 – Tabela 4) e diminuiu o amortecimento do modo local 2 (de
2,6866 – Tabela 3 para 2,4781 – Tabela 4).
Através de simulações adicionais (não mostradas neste trabalho) verificou-se que o
sistema teste só se torna estável com um nível de compensação em torno de 85% da reatância
das linhas de transmissão (resultados listados na Tabela 5).
Neste caso o modo interárea se desloca para o semiplano esquerdo do plano complexo,
tornando o sistema estável. A tendência de se aumentar o amortecimento do modo local 1
permanece (de 3,8637 – Tabela 4 para 4,1448 – Tabela 5). Também se verifica a diminuição
de amortecimento do modo local 2 (de 2,4781 – Tabela 4 para 2,2322 – Tabela 5).
 56
Capítulo 4 – Simulações e Resultados

A diminuição de amortecimento do modo local 2 não compromete a estabilidade do

sistema de potência pois o autovalor associado a este modo permanece no semiplano esquerdo
do plano complexo.

Figura 16 – Desvio Angular: 3 - 1: Compensação em 50% e 85%.

Fonte: Almada (2012)

Na Figura 4.3 são representados os desvios angulares entre os geradores 3 e 1 para as

compensações de 50% e 85%, de onde se pode concluir que mesmo quando a estabilidade é
alcançada o sistema é fracamente amortecido.
Além disso, uma compensação de 85% não é praticável, pois não permite grande
margem de manobra para a operação do sistema elétrico (WATANABE et al., 1998; SONG;
JOHNS, 1999).
Dessa forma se faz necessária a utilização de controladores suplementares para se
introduzir amortecimento suplementar aos modos oscilatórios instáveis ou pouco amortecidos
do sistema elétrico de potência.

4.5 Análise da Estabilidade: Controlador de Primeira Ordem

Para se avaliar o desempenho do sistema multimáquinas com um TCSC equipado com
um controlador de primeira ordem frente a pequenas perturbações foram realizadas
 57
Capítulo 4 – Simulações e Resultados

simulações utilizando as equações (29).

O nível de compensação estática foi mantido em 10% da reatância da linha de
transmissão e a constante de tempo TDIN (ver Figura 7) foi fixada em 0,001 segundo. O ganho
KDIN assumiu valores entre 0,0100 pu e 0,0312 pu.
Os autovalores dominantes bem como  e n obtidos destas simulações são mostrados
na Tabela 6.

Tabela 6 – Autovalores Dominantes: Controlador de Primeira Ordem.

KDIN Modos   (%) n (Hz)
Local 1 -0,2357  j6,2917 3,7436 1,0021
0,0100 Local 2 -0,1567  j5,8715 2,6679 0,9348
Interárea 1 0,0320  j3,7567 -0,8518 0,5979

Local 1 -0,2347  j6,2878 3,7300 1,0014

0,0150 Local 2 -0,1563  j5,8698 2,6618 0,9345
Interárea 1 0,0226  j3,4687 -0,6515 0,5521

Local 1 -0,2336  j6,2837 3,7150 1,0008

0,0200 Local 2 -0,1558  j5,8681 2,6541 0,9343
Interárea 1 0,0119  j3,0695 -0,3877 0,4885

Local 1 -0,2322  j6,2795 3,6952 1,0001

0,0250 Local 2 -0,1552  j5,8663 2,6447 0,9340
Interárea 1 -0,0001  j2,4613 0,0041 0,3917

Local 1 -0,2307  j6,2751 3,6740 0,9994

0,0300 Local 2 -0,1545  j5,8645 2,6336 0,9337
Interárea 1 -0,0131  j1,2545 1,0442 0,1997

Local 1 -0,2303  j6,2741 3,6682 0,9992

0,0312 Local 2 -0,1544  j5,8640 2,6321 0,9336
Interárea 1 -0,0166  j0,5177 3,2048 0,0824

Local 1 -0,2289  j6,2709 3,6478 0,9987

Local 2 -0,1538  j5,8632 2,6222 0,9334
0,035
Interárea 1 -0,0285 - -
(choque) -0,00931 - -

Analisando os valores mostrados conclui-se que o modo oscilatório interárea,

responsável pela instabilidade do sistema, sofre um deslocamento para o semiplano esquerdo
do plano complexo, tornando o sistema estável para um ganho em torno de 0,030 pu.
 58
Capítulo 4 – Simulações e Resultados

O par complexo conjugado de autovalores descreve um movimento de se afastar do

eixo imaginário e se aproximar do eixo real, como pode ser visto na Figura 17. Este
comportamento se mantém até para um ganho em torno de 0,0312 pu quando ocorre uma
bifurcação sela-nó, originando dois autovalores reais. Simulações adicionais (não mostradas
no trabalho) permitiram concluir que um destes autovalores se torna mais negativo e o outro
se desloca para o semiplano direito do plano complexo, com o contínuo aumento do ganho
KDIN. Este deslocamento tornará o sistema de potência instável de forma monotônica.

Figura 17 – Deslocamento do Modo Interárea: Controlador de 1a Ordem.

Fonte: Almada (2012)

4.6 Análise da Estabilidade: Controlador POD

Para introduzir amortecimento aos modos oscilatórios do sistema elétrico é utilizado o
controlador POD cuja estrutura é a mostrada na Figura 8 com o equacionamento dado pelas
equações (37) a (40). Para o ajuste de seus parâmetros são utilizados os métodos dos resíduos
e o SISO. Em ambos os casos o objetivo do controlador é amortecer o modo oscilatório
interárea, sendo estipulado em projeto um coeficiente de amortecimento de 10%. A
compensação estática introduzida pelo TCSC é de 10% da reatância da linha de transmissão
de instalação. As constantes de tempo TDIN e Tw (ver Figura 8) foram mantidas em 0,001
segundo e 3 segundos, respectivamente.
 59
Capítulo 4 – Simulações e Resultados

Na Tabela 7 são apresentados os parâmetros do POD obtidos pelo método dos

resíduos e pelo toolbox rltool (método SISO).

Tabela 7 – Parâmetros do POD.

Parâmetros Resíduos SISO
KPOD 0,0013 0,0095
T1 0,6590 0,6248
T2 0,1075 0,1134

Da comparação entre os valores mostrados observa-se que a relação entre as

constantes de tempo (T1/T2) é praticamente a mesma para os dois métodos pois a fase a ser
compensada também é a mesma. Quanto aos ganhos, o obtido pelo método SISO é cerca de
sete vezes maior que o calculado pelo método dos resíduos. Isto indica que o controlador
POD cujos parâmetros foram ajustados pelo método SISO exercerá um maior esforço de
controle que o controlador ajustado pelo método dos resíduos, para se garantir os 10% de
coeficiente de amortecimento para o modo interárea.
Utilizando o conjunto de equações (49) são calculados os autovalores do sistema de
potência teste quando o controlador POD é ajustado pelo método dos resíduos. Os principais
resultados são mostrados na Tabela 8.

Tabela 8 – Autovalores Dominantes: Método dos Resíduos.

Modos Autovalores  (%) n (Hz)
Local 1 -0,2496  j6,2896 3,9653 1,0018
Local 2 -0,1622  j5,8705 2,7619 0,9347
Interárea -0,3948  j3,7477 10,4765 0,5998
Controlador -4,8817  j4,6711 72,2520 1,0753

Realizando o mesmo procedimento, no entanto utilizando o controlador com os

parâmetros calculados através do método SISO, os autovalores do sistema teste são mostrados
na Tabela 9.
 60
Capítulo 4 – Simulações e Resultados

Tabela 9 – Autovalores Dominantes: Método SISO.

Modos Autovalores  (%) n (Hz)
Local 1 -0,3147  j6,3444 4,9542 1,0110
Local 2 -0,1973  j5,8884 3,3488 0,9377
Interárea -0,5534  j5,4833 10,0415 0,8771
Controlador -1,7768  j1,9635 67,0976 0,4215

Analisando os resultados mostrados nas Tabelas 8 e 9 pode-se afirmar que o

coeficiente de amortecimento obtido para o modo interárea pelo método SISO ficou mais
próximo do especificado em projeto (des = 10%), porém o amortecimento obtido pelo método
dos resíduos ficou bastante próximo do estipulado, apresentando um erro de 4,59%.
Comparando os dados das Tabelas 8 e 9 com os mostrados na Tabela 1 (caso base)
conclui-se que o controlador POD atua no modo interárea e também provoca modificações
nos modos locais.
Os coeficientes de amortecimento dos modos locais apresentam um aumento pela
atuação do controlador POD, seja ajustado pelo método SISO, seja ajustado pelo método dos
resíduos. Quantitativamente, o aumento do amortecimento dos modos locais é maior quando o
POD é ajustado pelo método SISO (observe que o ganho KPOD é maior para o ajuste pelo
método SISO – Tabela 7).
Com relação à frequência natural de oscilação dos modos locais, o POD ajustado pelo
método dos resíduos praticamente não a altera, diferentemente do POD ajustado pelo método
SISO.
Na Figura 18 é mostrado o deslocamento dos autovalores associados ao modo
interárea de oscilação para os diferentes métodos de ajuste do controlador.
 61
Capítulo 4 – Simulações e Resultados

Figura 18 – Deslocamento do Modo de Oscilação Interárea: Controlador POD.

Fonte: Almada (2012)

Quando o POD é ajustado pelo método dos resíduos, o deslocamento do autovalor é

praticamente paralelo ao eixo real, o que altera pouco sua frequência natural. Ao se considerar
o POD ajustado pelo método SISO, pode-se observar que houve uma maior alteração na parte
imaginária do autovalor, implicando numa maior alteração da frequência natural.
Estas mesmas conclusões podem ser obtidas comparando os dados mostrados nas
Tabelas 1, 8 e 9. No caso base (Tabela 1) a frequência natural do modo interárea é 0,6093 Hz,
modificando para 0,5998 Hz para o ajuste pelo método dos resíduos (Tabela 8) e para 0,8771
Hz quando se considera o método SISO (Tabela 9).
Por fim, a inclusão do conjunto TCSC/POD excitou outro modo oscilatório que foi
denominado de modo Controlador. Porém, este modo não deve comprometer a estabilidade
do sistema simétrico por ser bastante amortecido.
Uma análise comparativa no domínio do tempo para os dois métodos de ajuste do
controlador POD pode ser feita a partir da Figura 19 onde é mostrado o desvio angular entre
os geradores 3 e 1, após a ocorrência de uma perturbação.
 62
Capítulo 4 – Simulações e Resultados

Figura 19 – Desvio Angular: 3 - 1: Método SISO e Método dos Resíduos.

Fonte: Almada (2012)

Dos valores mostrados nas Tabelas 8 e 9 conclui-se que o método dos resíduos
introduz maior amortecimento ao modo interárea que o método SISO. Entretanto, analisando
as curvas mostradas na Figura 19 observa-se que a curva referente ao ajuste realizado pelo
método SISO é mais amortecida, quando comparada com a curva obtida quando o método dos
resíduos é utilizado.
A justificativa para este comportamento é que o método dos resíduos introduziu menos
amortecimento aos modos locais de oscilação. Conforme mostrado nas Tabelas 8 e 9 o modo
local 2 apresenta os menores coeficientes de amortecimento seja o método de ajuste o SISO
ou o dos resíduos, tornando-se assim o modo dominante da resposta. Como o seu coeficiente
de amortecimento obtido pelo método dos resíduos é menor que o obtido pelo método SISO, a
curva referente ao método dos resíduos é menos amortecida que a curva relacionada ao
método SISO.

4.7 Conclusões
Neste Capítulo foram apresentadas as simulações e análise de resultados obtidos para
um sistema de potência teste, utilizando o equacionamento desenvolvido nos Capítulos 2 e 3.
O sistema teste utilizado foi um simétrico de duas áreas que, para o pontom de
operação considerado, era instável.
 63
Capítulo 4 – Simulações e Resultados

Após a validação do modelo de injeção de potência do TCSC, foi proposta a inclusão

de um TCSC equipado com controlador suplementar de amortecimento para tornar o sistema
teste estável.
Foram avaliados dois tipos de controladores, um de primeira ordem e outro conhecido
como POD. Considerando a atuação destes controladores no sistema elétrico, foram
realizados estudos da estabilidade a pequenas perturbações.
 64
Capítulo 5– Conclusões e Trabalhos Futuros

5. Conclusões e Trabalhos Futuros

Neste trabalho foi apresentado um modelo de injeção de potência para o TCSC para
ser incorporado ao Modelo de Sensibilidade de Potência (MSP) proposto por Deckmann e da
Costa (1994).
No modelo de injeção de potência do TCSC (MIPTCSC) os efeitos de compensação
inserida pelo dispositivo passam a ser consideradas como injeções de potências nas barras que
se encontram nos extremos da linha de transmissão onde o TCSC é instalado. Dessa forma,
partindo de um ponto de operação conhecido do sistema, a análise da atuação do TCSC é
desenvolvida alterando o balanço nodal de potência das barras e para isto foi utilizado o
equacionamento desenvolvido no Capítulo 2 onde as equações resultantes foram linearizadas
e agrupadas às equações do MSP original. Este procedimento forneceu um modelo do sistema
de potências multimáquinas onde se considera a atuação de um TCSC representado por
injeções de potência.
No Capítulo 3 foram apresentados e equacionados dois modelos de controladores
adicionais com a função de introduzir amortecimento às oscilações do sistema elétrico de
potência.
O primeiro controlador apresentado foi modelado através de um ganho KDIN e
constante de tempo TDIN (controlador de primeira ordem). Outro controlador estudado
apresentava uma estrutura mais sofisticada, sendo composto por blocos de avanço-atraso de
fase, além de um ganho KPOD e bloco washout. Este controlador é conhecido como POD.
Ambos os controladores foram equacionados e suas equações foram agrupadas às
equações do MSP que considera a atuação de um TCSC.
Também foi discutida a localização do conjunto TCSC/Controlador no sistema elétrico
de modo a se introduzir de maneira eficaz amortecimento aos modos oscilatórios. A técnica
escolhida para se determinar a localização do TCSC/Controlador foi o método dos resíduos.
Este mesmo método foi proposto para o ajuste dos parâmetros do POD, seguido de
outro que utiliza as ferramentas nyquist e rltool do aplicativo MATLAB. Este método foi
denominado de SISO.
No Capítulo 4 são apresentas as simulações e resultados obtidos a partir do
equacionamento desenvolvido nos Capítulos 2 e 3. As simulações foram implementadas
utilizando-se o software MATLAB. O sistema teste utilizado é formado por duas áreas e é
bastante utilizado na literatura.
 65
Capítulo 5– Conclusões e Trabalhos Futuros

Inicialmente é feita a validação do MIPTCSC para a análise da estabilidade a pequenas

perturbações em sistemas elétricos de potência e foi considerada uma compensação estática
de 10% da reatância equivalente da linha de instalação do TCSC. A análise desta
compensação foi realizada de duas formas.
A primeira é feita alterando-se o banco de dados do sistema para se considerar a
atuação do TCSC (maneira tradicional, utilizada por Yang et alli (1998) e Furini e Araujo
(2008), dentre outros) e se faz necessário calcular o fluxo de potência para cada nível de
compensação especificado e depois, utilizando o MSP original, realizar a análise da
estabilidade a pequenas perturbações.
No caso do MIPTCSC o fluxo de potência é calculado uma única vez e a atuação do
TCSC é representada por injeções de potências. Com isto diminui-se o peso computacional da
análise se comparada com o método anterior favorecendo a utilização do modelo em tempo
real.
Da análise dos resultados obtidos pelas duas formas concluiu-se que o MIPTCSC
fornece as mesmas conclusões qualitativas do método tradicional. Os resultados quantitativos
diferem dentro de padrões aceitáveis e são devido às simplificações realizadas na dedução do
MIPTCSC.
Validado o modelo proposto para o TCSC este foi utilizado na análise da estabilidade
a pequenas perturbações de sistemas elétricos de potência.
A modelagem desenvolvida foi aplicada ao sistema simétrico de duas áreas e dos
resultados obtidos foi possível afirmar que o sistema era instável para o ponto de operação
considerado. Além disso, a instabilidade era causada por um modo de oscilação interárea e
caracterizada por oscilações de amplitude crescente.
Para tornar o sistema estável foi introduzido no sistema elétrico um TCSC cuja
localização foi determinada utilizando-se o método dos resíduos.
Para se avaliar o desempenho do sistema multimáquinas quando da ocorrência de uma
pequena perturbação o TCSC foi modelado pelo MIPTCSC e simulações foram realizadas.
Considerando apenas o TCSC, sem nenhum controlador adicional, a estabilidade foi
alcançada para um nível de compensação estática em torno de 85%. Este nível de
compensação é impraticável e além disso, o sistema se tornou fracamente amortecido. Estes
altos valores de compensação estática necessários para estabilizar o sistema elétrico também
foram encontrados em outros trabalhos (JIANBO et al., 2005; FURINI; ARAUJO, 2008).
Para tornar o sistema elétrico estável com níveis aceitáveis de compensação e ainda
melhorar o desempenho do sistema elétrico frente às pequenas perturbações, foi acoplado ao
 66
Capítulo 5– Conclusões e Trabalhos Futuros

TCSC um controlador suplementar com a função de introduzir amortecimento adicional às

oscilações de baixa frequência. O sinal de entrada para o controlador foi a variação da
potência ativa na linha de transmissão de instalação do TCSC.
Inicialmente foi utilizado um controlador de primeira ordem de ganho KDIN e constante
de tempo TDIN com o qual foi possível analisar o comportamento dinâmico do sistema
elétrico. Com esta configuração chegou-se à estabilidade com uma compensação estática de
10% e ganho KDIN em torno de 0,030 pu. Com o objetivo de introduzir mais amortecimento ao
sistema multimáquinas o ganho foi aumentado e pode-se observar o surgimento de uma
bifurcação sela-nó, o que restringiu sua excursão, limitando a eficácia do controlador.
Outro controlador testado foi o POD utilizando também como sinal de entrada as
variações da potência ativa na linha de transmissão de instalação do conjunto TCSC/POD.
Para o ajuste dos parâmetros do POD foram utilizados dois métodos. O primeiro deles
foi o método dos resíduos, que é baseado nos resíduos da função de malha aberta do sistema
compensado para se realizar o deslocamento dos autovalores de interesse para o semiplano
direito do plano complexo.
O outro método de ajuste utilizado tem como fundamento o critério de estabilidade
relativa de Nyquist e o procedimento para sua aplicação foi explicado no trabalho. Este
método foi chamado de SISO e utiliza o toolbox rltool do MATLAB.
Para os dois métodos a compensação estática foi mantida em 10% e foi especificado
em projeto um coeficiente de amortecimento de 10% para o modo oscilatório interárea.
Foi realizado o projeto dos parâmetros do POD e o coeficiente de amortecimento foi
obtido para os dois métodos, porém com algumas particularidades.
Com relação ao amortecimento inserido pelo controlador ao modo interárea, o ajuste
realizado pelo método SISO se aproximou mais do valor especificado. No entanto, o ajuste
realizado pelo método dos resíduos apresentou um erro percentual aceitável (4,59%). Desta
forma concluiu-se que é possível se obter boa precisão com qualquer um dos métodos.
Em se tratando do ganho do controlador, utilizando o método dos resíduos foi
necessário um valor maior quando comparado com o obtido pelo método SISO, indicando
assim um maior esforço de controle por parte deste controlador.
Em contrapartida o método dos resíduos modifica muito pouco a frequência do modo
interárea, quando comparado com o método SISO. A consequência deste fato é que o
autovalor associado ao modo interárea de oscilação se desloca para o semiplano esquerdo do
plano complexo praticamente sobre uma reta paralela ao eixo real.
Importante destacar que o controlador POD com os parâmetros ajustados pelo método
 67
Capítulo 5– Conclusões e Trabalhos Futuros

dos resíduos ou pelo método SISO excitou um novo modo oscilatório que foi chamado de
modo Controlador. A partir da análise realizada conclui-se que este modo oscilatório não deve
comprometer a estabilidade do sistema elétrico devido ao seu alto amortecimento.
Como conclusões finais pode-se afirmar que o MIPTCSC se prestou muito bem para a
análise da estabilidade a pequenas perturbações de sistemas elétricos e que os dois métodos de
ajuste considerados conseguem, com pequenas diferenças, atingir o objetivo de introduzir
amortecimento adicional às oscilações de baixa frequência.

Trabalhos Futuros
O ajuste de parâmetros realizado através dos métodos apresentados neste trabalho é
válido para um determinado ponto de operação, sendo necessário um novo ajuste caso ocorra
alguma mudança no sistema elétrico. Uma sugestão de trabalhos futuros é a utilização de
técnicas inteligentes como Redes Neurais e Algoritmos Genéticos para o cálculo dos
parâmetros do POD deve tornar o controlador mais robusto, de modo que um único ajuste
satisfaça de maneira aceitável diferentes pontos de operação.
A utilização do MIPTCSC em sistemas de maior porte, onde diferentes modos
oscilatórios são problemáticos, também é item de interesse para pesquisa. Nestas situações
diferentes controladores (por exemplo, POD e Estabilizadores de Sistemas de Potência)
devem atuar concomitantemente no sistema elétrico para melhorar seu desempenho e então é
necessário o ajuste coordenado de seus parâmetros.
 68
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 72
Apêndice: Dados do Sistema Multimáquinas

Apêndice: Dados do Sistema Multimáquinas

O diagrama unifilar do sistema simétrico de duas áreas é mostrado na Figura A.1. Os

dados aqui reproduzidos nas Tabelas A.1 a A.4 podem ser encontrados em Sauer e Pai (1998).

Figura 20 – Sistema Simétrico de Duas Áreas.

6 7 8 9
1 5 10 4
G1 G4

2 L7 L8 3

G2 Área 1 Área 2
G3

Fonte: Sauer e Pai (1998)

Tabela 10 – Dados dos Geradores

G1 G2 G3 G4
x’d (pu) 0,033 0,033 0,033 0,033
xq (pu) 0,19 0,19 0,19 0,19
xd (pu) 0,2 0,2 0,2 0,2
H (s) 54 54 63 63
D (pu) 0,1 0,1 0,1 0,1
T’do (s) 8 8 8 8

Tabela 11 – Dados dos Reguladores Automáticos de Tensão

Variável G1 G2 G3 G4
Kr (pu) 200 200 200 200
Tr (s) 0,001 0,001 0,001 0,001
 73
Apêndice: Dados do Sistema Multimáquinas

Tabela 12 – Dados das Linhas de Transmissão

Barra
Barra Final R (pu) X (pu) B (pu)
Inicial
1 5 0,001 0,012 -
2 6 0,001 0,012 -
7 8 0,022 0,22 0,33
7 8 0,022 0,22 0,33
7 8 0,022 0,22 0,33
6 7 0,002 0,02 0,03
6 7 0,002 0,02 0,03
4 10 0,001 0,012 -
3 9 0,001 0,012 -
9 8 0,002 0,02 0,03
9 8 0,002 0,02 0,03
5 6 0,005 0,05 0,075
5 6 0,005 0,05 0,075
10 9 0,005 0,05 0,075
10 9 0,005 0,05 0,075

Tabela 13 – Dados do Ponto de Operação Inicial - Caso Base.

Bar V Ang. PG QG PL QL
ra (pu) (graus) (MW) (MVAr) (MW) (MVAr)
1 1,0 8,683 700,00 195,97 - -
2 1,0 -2,088 700,00 505,25 - -
3 1,0 -11,92 700,00 601,55 - -
4 1,0 0 743,69 236,08 - -
5 0,973 3,846 - - - -
6 0,936 -6,928 - - - -
7 0,886 -16,16 - - 1159 212
8 0,865 -26,57 - - 1575 288
9 0,924 -16,76 - - - -
10 0,968 -5,149 - - - -
 74
Anexo: Artigo Submetido

Anexo: Artigo Submetido

ALMADA, L. M.; VALLE, D. B.; FURINI, M. A.; ARAUJO, P. B. Utilização do modelo de

injeção de potência do dispositivo FACTS TCSC para a análise da estabilidade a pequenas
perturbações de sistemas elétricos. CBA, (S.l.), 2012. (submetido – CBA 2012).