Universidade Federal de São João Del Rei

Departamento de engenharia mecânica

Vibrações Mecânicas
Aula : Vibração livre e amortecida em
sistemas com 1 GDL
Prof. : Fabiano Bianchini Batista
1. Definições:

Vibração livre: não há força de excitação atuando no sistema;

Vibração amortecida: há dissipação, perda, de energia.

Todo sistema mecânico real dissipa energia quando vibra!!

1 grau de liberdade: movimento pode ser descrito em apenas uma

única coordenada independente;

Para sistemas de parâmetros concentrados (discretos):

massa distribuída: é aproximada por uma massa concentrada;

elemento elástico: é aproximado por uma mola;

elemento dissipativo: é aproximado por um amortecedor.
 Vibração livre SEM amortecimento

Vibração se mantêm Não há mudança nas

indefinidamente características do movimento

Não há variação
de amplitude

Vibração livre COM amortecimento

Vibração decresce Há resistência Há dissipação

gradativamente ao movimento de energia
2. Amortecedor

O amortecedor é o componente mecânico que dissipa a energia

do sistema;

A energia dissipada ocorre na forma de calor e/ou som;

Na modelagem dos sistemas mecânicos considera-se o

amortecedor ideal: massa e rigidez são desprezados;

São basicamente 3 tipos de amortecimentos: viscoso, por atrito

seco (ou de Coulomb) e, estrutural (ou por histerese).
 Amortecimento viscoso

É o mais comum e utilizado na prática de engenharia por apresentar
uma modelagem matemática simples e por permitir ser representado
por um coeficiente de amortecimento equivalente (semelhante ao caso
da rigidez equivalente);

A força de amortecimento viscoso resulta do atrito viscoso de um

fluido interposto entre as peças móveis do sistema mecânico. É oposta
ao movimento;
 Movimento do fluido: admite-se que as
velocidades u das camadas intermediárias
variam linearmente entre 0 e v
Placa móvel
= x
velocidade relativa à placa inferior

Fluido de coeficiente de
viscosidade µ
Placa fixa

du Da Lei de Newton para fluxo viscoso

τ =µ
dy (comportamento linear)
du v
Tensão de cisalhamento
= Gradiente da velocidade
dy h

v Força de cisalhamento ou
F = τ A = µ A = cv de resistência
h
 Exemplo de
aplicação:
amortecedor a
êmbolo

Portanto, a força de atrito viscoso (ou resistência viscosa) é

diretamente proporcional à velocidade relativa entre o sólido e o
fluido.

Matematicamente, ela é linear e é representada, em módulo, pela

seguinte expressão:

f av = cx
( t ) (c é o coeficiente ou constante de amortecimento viscoso)

ou, no caso torcional:

Tav = ctθ
( t ) (ct é o coeficiente de amortecimento viscoso por torção)

 f av

f av f av
N .s
f av = −c ( x
2 − x
1 )
m
É uma força dissipativa e não conservativa.
Depende da velocidade e não da posição.
A força de amortecimento é oposta à força externa. Devido às
considerações de amortecedor com massa desprezível, a força de
amortecimento tem a mesma magnitude da força externa.
Considerando o amortecedor como parte do sistema, pode-se escrever
a energia dissipada do sistema como:
x2 x2
Ed = − ∫ f av dx = − ∫ cxdx

=W → Trabalho realizado pela força
x1 x1 do amortecedor de x1 a x2
 Observação

Quando amortecedores aparecem em associação, eles podem ser

substituídos por um amortecedor equivalente adotando-se o mesmo
procedimento utilizado para encontrar a rigidez equivalente em molas
lineares.
Exemplo: fresa de precisão apoiada sobre quatro suportes isoladores

Modelo idealizado

G se encontra localizado em
posição simétrica às quatro
molas e amortecedores
 Associação em paralelo

f s = keq x ( t ) Força total das molas, keq = k1 + k2 + k3 + k4

f d = ceq x
( t ) Força total dos amortecedores, ceq = c1 + c2 + c3 + c4

3. Sistemas massa, mola e
amortecedor viscoso :

m : massa
k : constante de rigidez da mola
c : constante de amortecimento viscoso
x : deslocamento a partir da posição de equilíbrio
3.1 Equação de movimento: 2ª Lei de Newton

Da Lei de Newton considerando o equilíbrio dinâmico, têm-se:

x Equação diferencial
do movimento
ou
 3.2 Equação de movimento: Energia
A variação de energia mecânica total E para um sistema não
conservativo será igual a taxa de variação da energia com o
tempo:
d dW
E
= (T + U ) = = força x velocidade = −(cx
) x
= −cx
2 ⇒ E
= −ceq x
2
dt dt
Também, na dedução das equações de movimento baseado em
energia é muito utilizado um termo definido como função de
dissipação de Rayleigh:
1
D = ceq x
2
2
Assim, pelo método de Lagrange, tem-se:

d  ∂T  ∂T ∂D ∂U

− + + =0
dt  ∂q  ∂q ∂q
∂q

Para o método da equivalência de sistemas, tem-se:

Teq = Tsistema U eq = U sistema Deq = Dsistema

x2
ou Weq = Wsistema = − ∫ cxdx


x1

x + ceq x
+ keq x = 0
meq


 3.3 Solução da equação de movimento
É uma equação diferencial homogênea
de segunda ordem linear

Objetivo agora: encontrar o polinômio característico e as suas

respectivas raízes. Para isso, considera-se uma solução da forma:

Ao contrário da equação diferencial homogênea para um sistema de

1GDL não amortecido, as funções seno ou cosseno aqui não
representam soluções para esta EDO.

Calculando suas derivadas, tem-se: e

Substituindo na equação de movimento, obtêm-se:

Solução trivial:

Não serve, deseja-se movimento!

Solução requerida:
Polinômio
característico

Resolvendo esta equação, obtêm-se as raízes do polinômio:

Como o polinômio possui duas raízes, a solução da equação
homogênea será do tipo:

com as raízes:

c2 k 1
2 (
2
− = c 2 − 4km )
4m m 4 m

Substituindo as raízes encontradas, obtêm-se:

 Definições

Constante de amortecimento crítico:
Dada as raízes do polinômio característico:

pode-se definir a constante de amortecimento crítico ccr como sendo o

valor da constante de amortecimento quando:

Neste caso, as raízes do polinômio característico serão:

c Reais, negativas
s1,2 = −
2m e iguais
ccr representa o valor crítico entre movimento periódico e não
periódico (sem vibração). É o valor de c que torna o radicando
presente nas raízes do polinômio característico nulo.

Como pode ser visto, ccr não depende de c, ele

é uma característica física do sistema, assim
como a frequência natural

Fator de amortecimento
Define-se como fator de amortecimento ξ (também comumente
representado por ζ) a razão:
ξ → \xi
ζ → \zeta

ξ : é adimensional e representa a quantidade de amortecimento do

sistema.
 Observação
A constante de amortecimento (c) dá uma indicação da relação
entre força de amortecimento e a velocidade relativa entre as peças
em movimento. Ela, porém, não proporciona uma visão da
quantidade de amortecimento que atua sobre o sistema real, uma
vez que esta força pode ser grande para um sistema e pequena para
outro, dependendo fundamentalmente das massas e rigidez
envolvidas. Por exemplo, uma força de amortecimento de 10N pode
ser grande em um sistema com massa m mas pequena para um
sistema de massa maior M .

Por isso a vantagem, ou mesmo, a necessidade, de se trabalhar com

o termo definido como fator de amortecimento (ξ). Este é um fator
adimensional e portanto sua análise permite ter uma ideia real da
quantidade de amortecimento do sistema.
Assim, as raízes do polinômio característico podem ser reescritas
em função do fator de amortecimento ξ:

se e então:

Logo:

ou
 Portanto, a solução encontrada para a equação homogênea
representada por:

também pode ser escrita como:

quando as raízes são dadas pela expressão:

x (t ) = a e
( −ξ + j )
1−ξ 2 ωn t
+a e
( −ξ − j )
1−ξ 2 ωn t
1 2
Interpretação das raízes

Reais, negativas
Se
e distintas

Complexos
Se conjugados com parte
real negativa

Reais, negativas
Se
e iguais
Interpretação das raízes de acordo com a expressão:

Esta forma de representar as raízes do polinômio característico tem

basicamente duas vantagens:

1 – existem diversas combinações m, c e k que fornecem os mesmos

valores para os parâmetros modais (frequências naturais e fator de
amortecimento);
2 – é possível verificar o comportamento vibratório do sistema
analisando apenas o valor de ξ
 Reais, negativas
Se
e distintas

Complexos conjugados com

Se
parte real negativa

Se Reais, negativas
e iguais

Complexos conjugados com parte

Se real nula
Lugar geométrico das raízes:
Este diagrama, semi-círculo, é chamado de
Lugar geométrico das Raízes. Trata-se de uma
representação no plano real-imaginário das
raízes do polinômio característico em função
do fator de amortecimento ξ.
De acordo com a expressão é possível notar
que à medida que ξ aumenta, de 0 até 1, cada
uma das raízes descreve um quarto de círculo
de raio ωn, ambos semi-plano esquerdo.
O fator de amortecimento pode ser obtido deste
diagrama através da expressão:

s2 → −∞
Tipo de movimento de acordo com o valor de ξ

Movimento não-amortecido:

Substituindo na solução da equação de movimento, obtêm-se:

Vibração livre não-

amortecida: solução
harmônica já discutida!
 Movimento sub-amortecido:

Portanto, a solução da equação de movimento é:

x (t ) = a e
( )
−ξ + j 1−ξ 2 ωn t
+a e
( )
−ξ − j 1−ξ 2 ωn t
1 2
Ou:
 Relações de Euler:

ejθ = cos(θ) + jsen(θ)

Utilizando essas relações pode-se escrever também a solução da
equação de movimento das seguintes formas:

x ( t ) = e −ξωnt ( a1 + a2 ) cos
 ( )
1 − ξ 2 ωnt + j ( a1 − a2 ) sen ( )
1 − ξ 2 ωn t 


x ( t ) = e −ξωnt  A1 cos
 ( )
1 − ξ 2 ωnt + A2sen ( )
1 − ξ 2 ωn t 


Ou: x ( t ) = Ae −ξωnt sen ( 1 − ξ 2 ωn t + φ )

e φ = tg −1  1 A 
A
A = A12 + A2 2
 2 
Exponencial negativa Movimento oscilatório

x ( t ) = Ae −ξωnt sen ( 1 − ξ 2 ωn t + φ )
ωn 1 − ξ 2 = ωd < ωn frequência natural amortecida

x ( t ) = Ae −ξωnt sen (ωd t + φ )

Representa movimento oscilatório, com frequência natural

amortecida ωd , que decai com o tempo (exponencial negativa).
 Atenção!

Frequência natural: é a frequência em que um sistema NÃO
AMORTECIDO tende a oscilar quando sujeito a condições
iniciais e NÃO SUBMETIDO A EXCITAÇÕES EXTERNAS
(vibração livre). Uma vez não havendo amortecimento, o sistema
oscila indefinidamente.

Frequência natural amortecida: é a frequência em que um

sistema AMORTECIDO tende a oscilar quando sujeito a
condições iniciais e NÃO SUBMETIDO A EXCITAÇÕES
EXTERNAS (vibração livre). Uma vez havendo amortecimento,
a resposta do sistema tende a zero com o passar do tempo. Esta
frequência é sempre menor que a frequência natural não
amortecida.
 Os termos A1, A2, A e φ são encontrados pelas condições iniciais:

x ( t ) = e−ξωnt  A1 cos
 ( )
1 − ξ 2 ωnt + A2sen ( )
1 − ξ 2 ωnt  = e −ξωnt  A1 cos (ωd t ) + A2sen (ωd t ) 


x
( t ) =  −ξωn e −ξωnt A1 cos (ωd t ) − e −ξωntωd A1sen (ωd t )  +  −ξωn e −ξωnt A2sen (ωd t ) + e −ξωntωd A2 cos (ωd t ) 

Logo, aplicando as condições iniciais, tem-se:

x ( t = 0 ) = x0 = A1 x
( t = 0 ) = x
0 = A2 1 − ξ 2 ωn − ξωn x0

A1 = x0 x
0 + ξωn x0
A2 =
1 − ξ 2 ωn
Portanto, para x ( t ) = Ae −ξωnt sen (ωd t + φ ) tem-se:

2 2
A = A + A21
2 2
A=
( x0ωd ) + ( x
0 + ξωn x0 )
ωd 2

 x0ωd 
φ = tg −1  A1 A  φ = tg −1

 2  x

+ ξω x
 0 n 0 
 Movimento criticamente-amortecido:

E, por causa das raízes reais e iguais, a solução será:

x ( t ) = a1e − ωn t
+ a2te − ωn t Sistema NÃO
oscila
Considerando como condições iniciais:

Os termos a1 e a2 podem ser encontrados:

Logo :
 Movimento super-amortecido:

Substituindo na solução da equação de movimento, obtêm-se:

Ou: Sistema NÃO

oscila
Considerando como condições iniciais:

Os termos a1 e a2 podem ser encontrados:

 x ( t ) = Ce−ζωnt sen (ωd t + φ )

Exemplo: sub-amortecido
Exemplo: criticamente-amortecido:
 Exemplo: super-amortecido:
ζ =2

Decaimento é mais suave quando comparado

com o criticamente amortecido
Exemplo: criticamente-amortecido e super-amortecido:
 Sub-amortecido
Não-amortecido
Criticamente
amortecido

Super-amortecido
Não-amortecido
Sub-amortecido
3.5- Comentários finais
As análises do polinômio característico podem ser estendidas para
todos os tipos de sistemas: não-amortecidos, criticamente
amortecidos e super-amortecidos. Para isto basta observar a forma
das raízes. De acordo com as raízes pode-se dizer que:

Quando o sistema é oscilatório as raízes aparecem em pares

complexos conjugados. Quando o sistema não é oscilatório (não
há vibração) as raízes são números reais;

Quando o sistema é conservativo (ζ = 0) a parte real das raízes é

nula;

Quando o sistema é instável a parte real das raízes é positiva.

 x + ceq x
+ keq x = 0
meq


se meq , ceq , keq > 0 ⇒ quanto maior o tempo t mais x(t ) se aproxima de zero

Sistema estável

se ceq , keq < 0 e meq > 0 ⇒ quanto maior o tempo t maiores são os valores de x(t )

Sistema instável