2.2.

Sistemas Livres Amortecidos

Sistema oscila Coeficiente de

devido às Amortecimento Viscoso
condições [Ns/m]
iniciais

Amortecedor Linear Viscoso Fc = c x

n
a) Amortecedores em paralelo: ceq =  ci
i
n
1 1
b) Amortecedores em série: =
ceq c
i i

1
 Determinação da Equação do Movimento
DCL
PEE

x(t)

𝑃
No equilíbrio: mg = k 𝐹𝑐 𝐹𝑘
𝐹𝑐 = 𝑐 𝑥(𝑡)
ሶ
2ª Lei de Newton:
𝐹𝑘 = 𝑘[𝑥 𝑡 + ∆]
𝑚𝑥ሷ 𝑡 = Σ 𝐹
𝑃 = 𝑚𝑔
𝑚𝑥ሷ 𝑡 = −𝑐𝑥ሶ 𝑡 − 𝑘 𝑥 𝑡 + ∆ + 𝑚𝑔
𝑚𝑥ሷ 𝑡 = −𝑐𝑥ሶ 𝑡 − 𝑘𝑥 𝑡 − 𝑘∆ + 𝑚𝑔

𝑚𝑥ሷ 𝑡 + 𝑐𝑥ሶ 𝑡 + 𝑘𝑥 𝑡 = 0

𝑚𝑒𝑞 𝑥ሷ 𝑡 + 𝑐𝑒𝑞 𝑥ሶ 𝑡 + 𝑘𝑒𝑞 𝑥 𝑡 = 0 2

Equação do Movimento:

mx(t ) + cx(t ) + kx(t ) = 0

c c c
* Fator de Amortecimento (): = = =
cc 2mn 2 km
ceq ceq ct ct
= = = =
2meq n 2 keq meq 2 J o n 2 kt J o
Sistemas retilíneos Sistemas torcionais

Podemos escrever a equação do movimento em termos de  e n

(em vez de m, c e k):

Equação do Movimento:

x(t ) + 2n x(t ) + 2n x(t ) = 0

3
Equação do Movimento:

𝑚𝑥ሷ 𝑡 + 𝑐𝑥ሶ 𝑡 + 𝑘𝑥 𝑡 = 0
𝑐 𝑘
𝑥ሷ 𝑡 + 𝑥ሶ 𝑡 + 𝑥 𝑡 = 0
𝑚 𝑚
𝑐
𝑥ሷ 𝑡 + 𝑥ሶ 𝑡 + 𝜔𝑛2 𝑥 𝑡 = 0
𝑚
𝑐 𝑐
= 2𝑚𝜔 2 𝜔𝑛 = 𝑚
𝑛

x(t ) + 2n x(t ) + 2n x(t ) = 0

4
 x(t ) + 2n x(t ) + 2n x(t ) = 0
Resolução da Equação:

𝐷 2 𝑥 𝑡 + 2𝜔𝑛 𝐷𝑥 𝑡 + 𝜔𝑛2 𝑥 𝑡 = 0

𝐷 2 + 2𝜔𝑛 𝐷 + 𝜔𝑛2 𝑥 𝑡 = 0 Q 𝐷 𝑥 𝑡 =0

Ao resolver a equação diferencial segundo o método dos coeficientes a

determinar, tem-se que a solução é do tipo:

x(t ) = B1e 1t + B2 e 2t

Q 𝜆 =0
𝜆2 + 2𝜔𝑛 𝜆 + 𝜔𝑛2 = 0
Cujas raízes são dadas por:

1,2 = − n  n  2 − 1
5
 1,2 = − n  n  2 − 1

Dependendo do valor de  as raízes 1 e 2 podem ser reais ou complexas.

Se >1, teremos as raízes 1  2 reais, distintas e negativas. E a resposta é

dada por:
x(t ) = B1e 1t + B2 e 2t

Se =1, as raízes são iguais 1=2= -n e a resposta é dada por:

x(t ) = ( B1 + B2t )e−nt
Se <1, teremos as raízes 1  2 complexas conjugadas. E a resposta é dada
por:
x(t ) = B1e 1t + B2 e 2t

>1  Sistema Superamortecido

Existem 3 Casos: =1  Sistema Criticamente Amortecido
<1  Sistema Subamortecido
6
1o Caso:   1

1 e 2 são reais, distintas e negativas, desde que  2 −1  

x(t ) = B1e1t + B2e 2t

1 = −n + n  2 − 1  2 = −n − n  2 − 1

( − n + n  2 −1)t ( − n − n  2 −1)t

x(t ) = B1e + B2e

7
 x(t ) = B1e1t + B2e 2t

( − n + n  2 −1)t ( − n − n  2 −1)t

x(t ) = B1e + B2e
▪ Como as raízes são negativas, o movimento diminui com o tempo
▪ O movimento é dito ser SUPERAMORTECIDO

▪ O movimento não é oscilatório (não é vibratório)

8
 2o Caso:  = 1 1 =  2 = −n

x(t ) = ( B1 + B2t )e1t = ( B1 + B2t )e −n t

▪ Novamente tem-se uma exponencial decrescente, logo, o movimento
diminui com o tempo
▪ O movimento é dito ser CRITICAMENTE AMORTECIDO

▪ O movimento não é oscilatório (vibratório)

9
Sistema superamortecido

▪ Movimento decai mais lentamente.

▪ Amplitude máxima menor.

Sistema criticamente
amortecido

10
3o Caso:  < 1
1,2 = − n  n  2 − 1

 2 −1  0   2 − 1 = (−1)(1 −  2 ) = (−1) 1 −  2 = j 1 −  2

1,2 = −n  jn 1 −  2 d  n

d = n 1 −  2
1,2 = −n  jd
Frequência Natural Amortecida

x(t ) = B1e ( − n + jd )t + B2e( − n − jd )t

x(t ) = B1e − n t e jd t + B2e − n t e − jd t

x(t ) = e − n t ( B1e jd t + B2e − jd t )

11
Usando as equações de Euler:
e j = cos + jsen
e − j = cos − jsen

x(t ) = e− nt [( B1 + B2 ) cos d t + ( B1 − B2 ) j sen d t ]

x(t ) = e− nt ( A1 cos d t + A2 sen d t ) A1 e A2 determinados através

das condições iniciais

A1 = x0 v0 + n x0
A2 =
d
A resposta também pode ser escrita por:
A = A12 + A22
x(t ) = Ae − nt sen(d t + )
 = arctg( A1 / A2 )

12
 A = A12 + A22
x(t ) = Ae − nt sen(d t + )
 = arctg( A1 / A2 )
▪ O movimento é harmônico de frequência d e amplitude que decresce
exponencialmente
▪ O movimento é oscilatório (vibratório)
▪ O movimento é dito ser SUBAMORTECIDO

13
14
Resumo:

𝑚𝑥ሷ 𝑡 + 𝑐𝑥ሶ 𝑡 + 𝑘𝑥 𝑡 = 0 x(t ) + 2n x(t ) + 2n x(t ) = 0

A solução x(t) dependerá do valor do fator de amortecimento, e o

sistema livre amortecido pode ser classificado da seguinte forma:

>1  Sistema Superamortecido

Existem 3 Casos: =1  Sistema Criticamente Amortecido
<1  Sistema Subamortecido

( − n + n  2 −1)t ( − n − n  2 −1)t

>1  x(t ) = B1e + B2e
=1  𝑥 𝑡 = (𝐵1 + 𝐵2 𝑡)𝑒 −𝜔𝑛 𝑡
<1  x(t ) = e− nt ( A1 cos d t + A2 sen d t ) ou
x(t ) = Ae − nt sen(d t + )

15
Exercício 1: Determine a equação diferencial do movimento para
o sistema vibratório mostrado na figura abaixo e qual o tipo de
movimento ocorre (superamortecido, criticamente amortecido ou
subamortecido)? Faça k=100 N/m, c=200 Ns/m e m= 25 kg.
Solução:
a) Equação do Movimento:
𝑚𝑒𝑞 𝑥ሷ 𝑡 + 𝑐𝑒𝑞 𝑥ሶ 𝑡 + 𝑘𝑒𝑞 𝑥 𝑡 = 0

𝑚𝑥ሷ 𝑡 + 2𝑐 𝑥ሶ 𝑡 + 3𝑘𝑥 𝑡 = 0
25𝑥ሷ 𝑡 + 400𝑥ሶ 𝑡 + 300𝑥 𝑡 = 0

b) Classificação qto ao amortecimento:

𝑐𝑒𝑞 𝑐𝑒𝑞
= 2𝑚 =2
𝑒𝑞 𝜔𝑛 𝑘𝑒𝑞 𝑚𝑒𝑞

400
= = 2,3 > 1 Movimento ou sistema
2 300 (25) superamortecido 16
Exercício 2: Um peso de 85,88 N está suspenso por uma mola
com k=7880,85 N/m. O sistema é amortecido de forma crítica.
Se a massa for deslocada para uma posição de 0,1016 m da linha
de equilíbrio estático e então for solta, determinar o coeficiente de
amortecimento e o deslocamento para os tempos 0,01; 0,1 e 1 s.
Solução:
Dados: P = 85,88 N
k = 7880,85 N/m
c=?
x(t) = ?
x(0,01) = ?
x(0,1) = ?
x(1) = ?
O sistema é amortecido x(t ) = ( B1 + B2t )e−nt
de forma crítica
17
 x(t ) = ( B1 + B2t )e−nt
Determinação das constantes B1 e B2:
𝑥 0 = 𝑥0 = 𝐵1 + 𝐵2 0 𝑒 −𝜔𝑛 0
𝐵1 = 𝑥0

𝑥ሶ 𝑡 = 𝐵2 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 + (𝐵1 + 𝐵2 𝑡)(−𝜔𝑛 )𝑒 −𝜔𝑛𝑡

𝑥ሶ 𝑡 = 𝐵2 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 − (𝐵1 + 𝐵2 𝑡)𝜔𝑛 𝑒 −𝜔𝑛𝑡
𝑥ሶ 0 = 𝑣0 = 𝐵2 𝑒 −𝜔𝑛 0 − 𝐵1 + 𝐵2 0 𝜔𝑛 𝑒 −𝜔𝑛 0
𝑣0 = 𝐵2 − 𝐵1 𝜔𝑛 𝑣0 = 𝐵2 − 𝑥0 𝜔𝑛

𝐵2 = 𝑣0 + 𝑥0 𝜔𝑛

𝑥 𝑡 = 𝑥0 + 𝑣0 + 𝑥0 𝜔𝑛 𝑡 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 18
 𝑥 𝑡 = 𝑥0 + 𝑣0 + 𝑥0 𝜔𝑛 𝑡 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡

De acordo com os dados da questão:

𝑘 7880,85
𝜔𝑛 = = = 30 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚 85,88/9,81
𝑐
= 𝑐 = 2 𝑚𝜔𝑛 𝑐 = 2 1 85,88/9,81 30
2𝑚𝜔𝑛
𝑐 = 525,26 Ns/m

𝑥 𝑡 = 0,1016 + 0 + 0,101630 𝑡 𝑒 −30𝑡

𝑥 𝑡 = 0,1016 (1 + 30𝑡) 𝑒 −30𝑡

19
𝑥 𝑡 = 0,1016 (1 + 30𝑡) 𝑒 −30𝑡
𝑥 0,01 = 0,0978 𝑚
𝑥 0,1 = 0,0202 𝑚
𝑥 1 = 2,9410−13 𝑚

x [m]

20
t [s]
Exercício 3: Um sistema de 1 GDL possui uma frequência
natural de 5 rad/s e um fator de amortecimento de 20 %. As
condições iniciais são 0 pol e 20 pol/s.
Determine a frequência natural amortecida em Hz e a
expressão do movimento do sistema.

Solução:
𝜔𝑛 = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠  = 0,20
Dados:
𝑥0 = 0 pol 𝑣0 = 20 pol/s
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 2 𝜔𝑑 = 5 1 − 0,202 = 4,90 rad/s
𝜔𝑑 4,90
𝜔𝑑 = 2𝜋𝑓𝑑 𝑓𝑑 = 𝑓𝑑 = 0,78 Hz
2𝜋 𝑓𝑑 = 2𝜋
𝑇𝑑 =1,282 s
𝑣0 + 𝜔𝑛 𝑥0
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 𝑥0 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡
𝜔𝑑 21
 0 0
𝑣0 + 𝜔𝑛 𝑥0
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 𝑥0 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡
𝜔𝑑
𝑣0 −𝜔 𝑡 20 −(0,20)(5) 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑛 𝑠𝑒𝑛 𝜔 𝑡
𝑑 𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑠𝑒𝑛 4,90𝑡
𝜔𝑑 4,90

𝑥(𝑡) = 4,08𝑒 − 𝑡 𝑠𝑒𝑛 4,90𝑡

x [pol]

Período

22
t [s]
 DECREMENTO LOGARÍTMICO
Assim como o coeficiente de amortecimento, c, o fator de amortecimento,  ,
fornece uma medida do amortecimento viscoso.
O fator de amortecimento pode ser determinado experimentalmente através do
decaimento da amplitude do deslocamento do sistema, ou seja, através do
decremento logarítmico, .
O decremento logarítmico é obtido através do logaritmo natural (neperiano)
entre duas amplitudes quaisquer.

Xi
 = ln
X i +1

x(t ) = Ae − nt sen(d t + )

23
Duas amplitudes máximas consecutivas:

X1 = Ae − n t e X 2 = Ae − n (t +T )
2
 n ( )
X1
= e nT = e d 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 2
X2
2
=
2
1− 2
X1 1−  2
=e = e
X2 X
 = ln 1
X2
2 
=  =
1− 2 4 2 +  2

X1 Xi
 = ln = ln
X2 X i +1
24
O fator de amortecimento também pode ser determinado medindo-se
duas amplitudes não consecutivas, sabendo-se o número de ciclos n
entre elas:
X1 X X X X
= 1 2 3 ... n = e n
X n+1 X 2 X 3 X 4 X n +1

X1 X1
ln( ) = ln en  ln( ) = n
X n +1 X n +1

1 X 1 Xi
 = ln 1   = ln Caso Geral
n X n +1 n X n +i

25
Exercício: Um sistema dinâmico de 1 GDL possui as seguintes
características: m=4 kg, k=5 kN/m, e a amplitude do movimento
decresce para 0,25 do valor inicial após 5 ciclos consecutivos do
movimento. Determine o coeficiente de amortecimento viscoso do
sistema.
Solução:
1 X n=5 1 1
 = ln i  = ln = 0,277
n X n +i X 6 = 0,25 X 1 5 0,25

 0,277
 = = = 0,044
4 + 
2 2
4 + 0,277
2 2

c c c
= = = c = 2 km = 2(0,044) (5000)(4)
cc 2mn 2 km

Resposta: c=12,445 Ns/m

26
Exercício) Um oscilador harmônico linear possuindo uma massa de
1,10 kg é posto em movimento com amortecimento viscoso. Se o
período do movimento é de 0,1s e se duas amplitudes sucessivas
separadas por um ciclo completo do movimento, obtidas por medição,
são iguais a 4,65 mm e 4,30 mm, calcule:
(a) a frequência do movimento em rad/s e como é chamada esta
frequência;
(b) o coeficiente de amortecimento viscoso.

Solução:
Massa: m = 1,10 kg Período: T = 0,1 s
O inverso deste período é a frequência do movimento vibratório.
A frequência de vibração do sistema livre amortecido é a FREQUÊNCIA
NATURAL AMORTECIDA !!
2 2
d = = = 62,831 rad/s
Td 0,1 27
 X1 X 2 4, 65
= = = 1, 0814
X 2 X 3 4,30
1 X
= ln i
n X n +i

1
 = ln1, 0814 = 0, 07826
1
 0, 07826
= = = 0, 0125
4 2 +  2 42 + 0, 078262
c c
= =  c = 2mn d = n 1 −  2
cc 2mn
d 2 / 0,1
n = = = 62,837
1 − 2 1 − 0, 01252

c = 2(0, 0125)(1,10)(62,837) = 1, 728 Ns/m

28