Aula 10 Pid Via Lugar Das Raizes

Disciplina: Sistemas de Controle 1 - ET76H
Prof. Dr. Ismael Chiamenti

2014/2
Aula 10
CONTATOS PARA DVIDAS

- Email: [email protected]
-Local: DAELT/UTFPR
PLANO DE ENSINO, PLANO DE AULAS E INFORMAES:

https://paginapessoal.utfpr.edu.br/chiamenti
1. Conceitos bsicos de sistemas de controle;
2. Sistemas em malha aberta e malha fechada;
3. (Reviso TL) e Simplificao de diagrama de blocos;
4. Funes de transferncia ;
5. Modelo na forma de variveis de estado;
6. Caracterizao da resposta de sistemas de
primeira ordem, segunda ordem e ordem superior;
7. Erro de estado estacionrio;
8. Estabilidade;
9. Introduo a controladores PID;
10. Sintonia de controladores PID;
11. Mtodo do lugar das razes (root locus);
12. Projeto PID via lugar das razes;
13. Resposta em frequncia;
14. Margens de ganho e fase e estabilidade relativa;
15. Projeto de controlador por avano e atraso de fase;
16. Controlabilidade e Observabilidade.
T(s): Funo de
Transferncia do
Sistema (funo de
transferncia global):
G1 ( s )G2 ( s )
T ( s)
1 G1 ( s )G2 ( s ) H1 ( s )
Projetar os parmetros do controlador PID a partir do lugar das

razes com o objetivo de atender aos requisitos de um dado projeto.
O lugar das razes pode permitir a escolha do ganho a malha aberta para
atender uma determinada resposta transitria do sistema em malha fechada,
assim, as possveis respostas so limitadas pelo lugar das razes.
A: atende PO%, mas prolonga o tempo de assentamento Ts em relao a B.

B: Atende PO% e Ts, mas no est sobre o lugar das razes.
PROJETO SOMENTE DO CONTROLADOR P
Exemplo: Considere o sistema abaixo com K = 841 no compensador P.
Nesta configurao (K = 841) os plos a malha fechada so:
Requisitos do projeto: reduzir a porcentagem do overshoot para 6%, sem

reduzir o tempo de estabilizao.
Exemplo: Continuao....
As seguintes caractersticas so observadas na resposta a um degrau unitrio:
PO% = 31,5%
Ts 0,4s (tempo de estabilizao)
ln( PO / 100)
cos( ) Ts
4 Tp
ln ( PO / 100)
2 2
n n 1 2
Para Ts = 0,4 Com PO% = 6%
Assim, os plos que atendem aos requisitos do projeto so:

Os plos compensados pelo controlador P esto sobre o lugar das razes do
sistema em questo?
p z (2i 1)1800
1 2 (2i 1)1800
48,160 131,840 1800

1
K
G( s) H (s) s p
1
K
1
s ( s 20) s 10 j11,17
K 224,77
PROJETOS COM REQUERIMENTO DE FAIXA DE VALORES:
Exemplo: para o sistema projetado anteriormente, considerar os
requerimentos PO%<16% e Ts < 0,8s condies factveis.
cos( )
Exemplo: para o sistema projetado anteriormente, considerar os
requerimentos PO%<10% e Ts < 0,19s condies no factveis.
PROJETO DE CONTROLADOR PI
Tcnica: incluir um plo, a malha aberta, na origem do plano s.
Tal incluso altera o lugar das razes. Esta alterao amortizada

adicionando-se um zero prximo ao plo includo.
PRINCIPAL AO: ZERAR ERRO DE ESTADO ESTACIONRIO.

Considere o seguinte sistema:
Soluo:
Possvel forma de implementao para incluso do plo na origem e de
um zero prximo a ele:
Exemplo: Corrigir o erro de estado estacionrio do sistema, com a
mnima interveno na resposta transitria, considerando como sinal
de referncia uma entrada em degrau. O sistema opera com coeficiente
de amortecimento de 0,174.
Com a incluso do plo na origem e do zero prximo a ele (escolha

arbitrria do zero):
Etapas do Projeto para controlador PI:
1) Determinao dos plos

(por inspeo grfica)
de malha fechada sem
compensao e determinao
do erro em regime estacionrio.
Para K = 164,6
Kp = 8,23 e e() = 0,108
cos( )
2) Incluso do plo e
do zero, calculo do
ganho associado ao
local do novo plo
(por inspeo grfica):
1
p 0,678 j 3,837 K 158,2
G ( s) H ( s) s p
Sistema do tipo 1:
e.e.e ao degrau = 0
Zero (MA) diminui a

ao do plo (MF)
Comparao entre as
respostas do sistema
compensado e no
compensado.
Comparao entre as
respostas do sistema
compensado e no
compensado.
Variao da
escolha
do zero de 0,1 para 0,5.
PROJETO DE CONTROLADOR PD
Tcnica: incluso de um zero na funo de transferncia a malha aberta.
Pergunta: Onde, no plano s, incluir o zero?
Exemplo: Projetar um controlador PD para que o sistema abaixo tenha um

PO% = 15% e com reduo de trs vezes no tempo de assentamento em
relao ao tempo de assentamento sem controle.
Para PO% = 15% o coeficiente de amortecimento 0,504, com um par de
plos em s = -1,205 j2,064, sendo localizado pela interseco do local das
razes com a reta associada ao coeficiente de amortecimento.
Da coordenada do eixo real:
4 4
Ts Ts 3,32s
n 1,2015
Terceiro plo em7,59 p/

K = 43,35:
sistema aproximado por
segunda ordem (5 x
mais distante que os de
segunda ordem).
Reduzindo o tempo de assentamento para um tero do sistema no
compensado:
Resultando em:
Observando o lugar das razes e a localizao dos plos desejados...
Necessrio incluir um derivador
para alterar o lugar das razes
de forma a incluir os plos do
compensador desejado.
Determinao do local de
incluso do zero: critrio da
soma dos ngulos!
p z (2i 1)1800 68,920 86,420 120,260 zc 1800
p1 p 2 p 3 zc (2i 1)1800 zc 455,60 zc 95,60
p1 tg 1 (6,193 /( 6 3,613)) 68,920 tg (1800 zc ) 6,193 / CA
p 2 tg 1 (6,193 /( 4 3,613) 86,420 CA 6,193 / tg (1800 95,60 )
p 3 120,260 CA 0,607 3,613 0,607 3,006
Lugar das razes do sistema compensado
Possvel forma de implementao:
K1 47,45
K2
3,006
K1
Lugar das razes do sistema compensado
Lugar das razes do sistema compensado.
Os clculos utilizados,
que envolveram os
parmetros e n
so para sistemas de
segunda ordem.
O grfico ao lado
comprova as
diferenas resultantes
da aproximao do
sistema por um de
segunda ordem.
Etapas do projeto para controlador PID baseado no lugar das razes:
1) Determinar desempenho do sistema no compensado;
2) Projetar o PD (localizao do zero e determinao do ganho) para
obteno das especificaes do projeto;
3) Simular sistema;
4) Reprojetar, se necessrio;
5) Projetar o PI para correo do erro de estado estacionrio;
6) Determinar os ganhos do controlador;
7) Simular sistema e;
8) Reprojetar, se necessrio.
Exemplo: Dado o sistema abaixo, projetar um controlador PID para que o
sistema opere com dois teros do tempo de pico do sistema no
compensado (K = 1 na figura), mantendo PO% = 20% e resultando em erro
do estado estacionrio nulo para uma entrada em degrau (sistema original
do Tipo 0).
Exemplo: Continuao...
ETAPA 1 Sistema no compensado
Para PO% = 20% 0,456
cos( )
cos 1 (0,456) 62,7 0
1800 62,7 0 117,30
Por inspeo grfica:
s1, 2 5,4 j10,6
1
e K 121,5
G( s) H ( s) s p
Tp 0,297
Considerando os plos dominantes: n 1 2 10,6
Geometria para o compensador PD
ETAPA 2 Parte imaginria do p z (2i 1)1800
plo dominante compensado: 198,37 0 zc 1800 zc 378,37 0 18,37 0

n 1 2 15,87 d 15,87
Tp 2 tg (18,37 o ) zc 55,92
(0,296) zc zc 8,13
3
E a parte real (mantendo PO%):
n 1 2
tg ( PO% )

15,87

tg (1800 117,130 )
8,13
s1, 2 8,13 j15,87
Compensador PD e o lugar das razes resultante.
1
K 5,34
G( s) H (s) s p
ETAPA 3 4 SIMULAO
ETAPA 5 Projeto PI. Escolhendo o seguinte compensador:
Por inspeo grfica:
p 7,516 j14,67
Clculo do ganho associado:

1
K 4,6
G( s) H ( s) s p
Possvel forma de implementao:
ETAPA 6 Determinao dos ganhos:
ETAPA 7 e 8 Simulao resposta.

1 R2C2 R1C1 1 1
R2 C1 1 R2C1 s 2 s
s R2C1s 2
R2C1 R1C2 R2C1 R2C2
1
R C2 R2C2

s s

Aula 10 Pid Via Lugar Das Raizes

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Aula 10 Pid Via Lugar Das Raizes

Enviado por

Dados do documento

Descrição original:

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Aula 10 Pid Via Lugar Das Raizes

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Disciplina: Sistemas de Controle 1 - ET76H

Prof. Dr. Ismael Chiamenti

CONTATOS PARA DVIDAS

PLANO DE ENSINO, PLANO DE AULAS E INFORMAES:

Projetar os parmetros do controlador PID a partir do lugar das

A: atende PO%, mas prolonga o tempo de assentamento Ts em relao a B.

Exemplo: Considere o sistema abaixo com K = 841 no compensador P.

Nesta configurao (K = 841) os plos a malha fechada so:

Requisitos do projeto: reduzir a porcentagem do overshoot para 6%, sem

Assim, os plos que atendem aos requisitos do projeto so:

48,160 131,840 1800

Tcnica: incluir um plo, a malha aberta, na origem do plano s.

Tal incluso altera o lugar das razes. Esta alterao amortizada

PRINCIPAL AO: ZERAR ERRO DE ESTADO ESTACIONRIO.

Com a incluso do plo na origem e do zero prximo a ele (escolha

1) Determinao dos plos

Kp = 8,23 e e() = 0,108

Zero (MA) diminui a

Tcnica: incluso de um zero na funo de transferncia a malha aberta.

Pergunta: Onde, no plano s, incluir o zero?

Exemplo: Projetar um controlador PD para que o sistema abaixo tenha um

Terceiro plo em7,59 p/

Para PO% = 20% 0,456

Por inspeo grfica:

Clculo do ganho associado:

ETAPA 7 e 8 Simulao resposta.

Você também pode gostar