Modelagem Circuitos
Modelagem Circuitos
Modelagem Circuitos
Entrada Saída
Subsistema Subsistema Subsistema
f (t ) F (s ) f (t ) F (s )
(t ) 1
1 e at u (t )
1 sa
u (t )
s sin tu (t )
s2 2
t n u (t ) n!
s
s n 1 cos tu (t )
s2 2
Prof. Ricardo Ribeiro Fevereiro/2006 2
Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
Problema:
Obter a transformada de Laplace de f (t ) Ae at u (t )
Solução: como a função f(t) não contém impulsos, pode-se substituir o
limite inferior por 0, então:
F (s) f (t )e dt Ae e dt A e( s a )t dt
st at st
0 0 0
A ( s a )t A
e |
sa 0 sa
Teoremas da Transformada de Laplace
Teorema da linearidade
L[kf (t )] kF ( s )
L[ f1 (t ) f 2 (t )] F1 (s) F2 (s)
d n f n n
L n s F ( s ) s n k k 1
f (0 )
dt k 1
Problema:
Obter a transformada inversa de Laplace de F1 ( s) 1 /( s 3) 2
Solução: utilizando o teorema do deslocamento da freqüência:
L[e at f (t )] F (s a)
d (t ) 1 2
f1 (t ) (t ) L 2
dt s s 5
O termo restante pode agora ser expandido em frações parciais com
será apresentado a seguir.
( s pm )k1 ( s pm )k 2 ( s pm ) k n
... k m ...
( s p1 ) ( s p2 ) ( s pn )
Fazendo s = -pm, o termo km pode ser determinado como:
( s pm ) N ( s )
| km
( s p1 )( s p2 )...( s pm )...( s pn ) s p m
32
onde, k1 | 1 , k2 2 e k3 1
( s 4)( s 8) s 0
kr 1 ( s p1 ) r kn ( s p1 ) r
... F1 ( s)
( s p2 ) ( s pn )
k1 pode ser determinado, fazendo s = -p1. k2 a kr é obtido por:
1 d i 1F1 (s)
ki i 1 | i 1,2,..., r; 0! 1
(i 1)! ds s p1
Forma alternativa:
3 k1 k2 k3
F ( s)
s( s 2s 5) s s 1 j 2 ( s 1 j 2)
2
donde, f (t )
3 3
5 20
(2 j )e (1 j 2 )t (2 j )e (1 j 2 )t
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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
Caso 3: Raízes complexas ou imaginárias
e j e j e j e j
Como: cos e sin
2 2j
Pode-se reescrever f(t) como,
3 3 t e j 2 t e j 2 t e j 2t e j 2t
f (t ) e 4 2
5 20 2 2j
Utilizando as definições de cosseno e seno acima,
3 3 t 1
f (t ) e cos 2t sin 2t 0.6 0.671e t cos( 2t )
5 5 2
onde: tan 1 0.5 26.57
É importante observar que os resíduos da expansão são números
complexos.
Problema:
Obter a função de transferência representada por:
dc(t )
2c(t ) r (t )
dt
Solução: Aplicando Laplace,
C ( s) 1
sC ( s) 2C ( s) R( s) G( s)
R( s ) s 2
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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
Resposta do Sistema a partir da Função de Transferência
Problema:
Obter a resposta de c(t), a uma entrada r(t) = u(t) de:
dc(t )
2c(t ) r (t )
dt
1
Solução: Aplicando Laplace, C ( s ) R( s )G ( s )
s( s 2)
Expandindo em frações parciais, obtém-se
1/ 2 1/ 2
C ( s)
s s2
Finalmente, aplicando a transformada inversa de Laplace,
1 1 2t
c(t ) e
2 2
1 t dv(t ) 1 1
v(t ) i ( )d i (t ) C v(t ) q (t ) sC
Capacitor C o dt C sC
1 dq (t ) 1
v(t ) Ri (t ) i (t ) v(t ) v(t ) R R
Resistor R dt R
di (t ) 1 t d 2 q(t ) 1
v(t ) L i (t ) v( )d v(t ) L sL
Indutor dt L o dt 2 sL
d 2 q(t ) dq(t ) 1
v(t ) L 2
R q(t )
dt dt C
Como q(t)= CvC(t),
v0 (t ) A(v2 (t ) v1 (t )) Z 2 (s)
gnd
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2. Modelagem no Domínio da Freqüência
Funções de Transferência de Circuitos Elétricos Z 2 (s)
Amplificador operacional inversor (s) Z1
Vi (s)
Como o ganho A é elevado, - I2 (s)
V1 (s) V0 (s)
V ( s) I1 (s) A
V1 ( s ) 0 I1 ( s ) i +
Z1 ( s )
Igualando as duas correntes,
gnd Z 2 (s)
V0 ( s ) V ( s) V (s) Z (s)
i 0 2
Z 2 ( s) Z1 ( s ) Vi ( s ) Z1 ( s ) V1 (s)
-
V0 (s)
Amplificador operacional não inversor A
Vi (s)
A tensão de saída Vo(s) é dada por: +
gnd
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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
Z 2 (s)
Amplificador operacional não inversor
Usando a divisão de tensão, V1 (s)
-
Z1 ( s ) V0 (s)
V1 ( s ) V0 ( s ) A
Z1 ( s ) Z 2 ( s ) Vi (s)
+
Substituindo na Eq. anterior,
V0 ( s) A Z 1 (s)
Vi ( s ) 1 AZ1 ( s) /( Z1 ( s ) Z 2 ( s))
gnd
Para valores elevados de A, resulta em:
V0 ( s ) Z1 ( s ) Z 2 ( s )
Vi ( s ) Z1 ( s )
x(t)
f (t ) Kx(t )
t
f (t ) K v( )d K
f(t) o
Mola
x(t)
dx(t )
f(t) f (t ) f v v(t ) f (t ) f v sf v
Amortecedor dt
x(t)
dv(t ) d 2 x(t )
M f (t ) M f (t ) M s2M
f(t) dt dt 2
Massa
fv1 fv2
( K1 K2 ) X1 (s) ( K 2 K 3 ) X 2 ( s)
s( f v1 f v3 ) X 1 ( s) K 2 X 2 ( s) K 2 X 1 ( s)
F (s )
M1 s( f v 2 f v 3 ) X 2 ( s) M2
sf v 3 X 2 ( s) sf v 3 X 1 ( s)
s 2 M 1 X 1 ( s) 2
s M 2 X 2 ( s)
[ s 2 M 1 s( f v1 f v 3 ) ( K1 K 2 )] X 1 ( s) ( sf v 3 K 2) X 2 ( s) F ( s)
( sf v 3 K 2) X 1 ( s) [ s 2 M 2 s( f v 2 f v 3 ) ( K 2 K 3 )] X 2 ( s) 0
A matriz que relaciona a entrada com as saídas é dada por:
[s 2 M1 s( f v1 f v3 ) ( K1 K 2 )] ( sf v3 K 2)
( sf v3 K 2) [ s 2
M 2 s ( f v2 f v3 ) ( K 2 K 3
)]
Conseqüentemente, a FT requerida é:
X 2 ( s) ( sf v 3 K 2)
G( s)
F ( s)
K1 K2
M1 M2 f(t)
fv1 fv2
T(t) (t)
T (t ) K (t )
t
T (t ) K ( )d K
Mola o
T(t) (t)
d (t )
T (t ) D (t ) T (t ) D sD
dt
Amortecedor
T(t) (t)
d (t ) d 2 (t )
J T (t ) J T (t ) J s2J
Inércia
dt dt 2
2 ( s) K
A partir das Eqs. Acima, obtém-se que: G( s)
T ( s)
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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação
Em que:
s 2 J1 sD1 K K
K s 2 J 2 sD2 K
Problema: Escrever, mas não resolver o sistema abaixo.
As impedâncias mecânicas,
também podem ser refletidas
para o lado oposto ao da
engrenagem, mediante a
relações dos dentes das
engrenagens.
Número de dentes da 2
Engrenagem do eixo destino
Número de dentes da
Engrenagem do eixo origem
Tm ( s) ( s 2 J m sDm ) m ( s)
( Ra sLa )( s 2 J m sDm ) m ( s)
O que resulta em: Ea ( s) K b s m ( s)
Kt
Ra
consequentemente, ( sJ m Dm ) Kb s m ( s) Ea ( s)
Kt
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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico
Manipulando a expressão anterior, obtém-se que:
m ( s) K t /( Ra / J m )
Ea ( s ) 1 K t K b
s s Dm
Jm Ra
A expressão acima pode ser reescrita como:
m ( s) K
Ea ( s ) s ( s )