Motoare CC Utilizate in Actionari Electrice
Motoare CC Utilizate in Actionari Electrice
Motoare CC Utilizate in Actionari Electrice
+
,
(&
Deci dispunnd de valoarea intensitii cmpului magnetic , conform legii circuitului
magnetic
, rot (<
se calculeaz densitatea curentului. ;orma diferenial a acestei legi este utilizat rar n teoria
mainilor electrice. 'ai rspndit i mai frecvent ntlnit este forma matematic integral a
acestei legi 3
i dl ,
(1
)tiliznd noiunea de potenial magnetic scalar se scrie3
b
a
ba a b
f l d , ,
(6
unde F
b
i F
a
sunt variabile numerice ale potenialelor magnetice scalare n punctele a i b, iar
f
ba
este tensiunea magnetic dintre punctele b i a.
!alculul integralei (6 pentru circuitul magnetic al mainii electrice este dificil,
deoarece liniile cmpului magnetic se nc+id prin sistemul magnetic al mainii, care pe
##
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
diverse sectoare dispune de diverse permeabiliti i nu este un corp omogen din punct de
vedere magnetic.
In acest scop se apeleaz la metode artificiale, care simplific soluionarea e"presiei
matematice ce e"prim legea circuitului magnetic. 5"presia (6 n form general se scrie
astfel3
-,dl./
c
. /
'
0/
2
0/
0 . . . /
n
C
n
s
/
$
(>
adic integrala se nlocuiete printr*o sum.
!onform e"presiei scrise circuitul magnetic este divizat n sectoare fiecare dintre ele
dispunnd de o permeabilitate G practic constant. /entru fiecare din aceste sectoare a
sistemului magnetic (fig. ## se determin /
1
* tensiunea magnetic a ntrefierului, /
z
*ten*
siunea magnetic a stratului rotoric de dantur, /
a
* tensiunea magnetic a (ugului rotoric, /
m
* tensiunea magnetic a miezului polar, /i- tensiunea magnetic a (ugului statoric.
.tunci relaia (<.> se scrie astfel3
.
m 2 a z c
/ / / / / / + + + +
/entru mainile cu muli poli datorit simetriei sistemului magnetic calculul
circuitului magnetic este efectuat pentru o perec+e de poli vecini. !onform figurii indicate
conturul magnetic include poriunile de sector 3
2
,4
m
,H, 4
z
, 3
a
, 4
z
, H, 4
m
, nlnuind
p &
#
parte din sistemul magnetic. 7ensiunea magnetic pentru fiecare poriune de sector a
conturului r se scrie
/s.,
s
l
s
(8
unde ,
s
este valoarea intensitii cmpului magnetic pe sectorul cu lungimea medie l
s
.
2.0. TENSI%NE $/NETI' INT(E-IE(%&%I
0a funcionarea n gol a mainii de curent continuu fora magnetizant din ntrefier /
1
constituie 8$%=$I din solenaia creat de curentul de e"citaie, iar pentru mainile cu
sistemul magnetic nesaturat ntrefierului i revine pn la A$%A6 la sut, !urba repartizrii
induciei magnetice n ntrefier poate fi obinut aplicnd una din metodele grafice ale
cmpului magnetic, care au fost cercetate n J.7.5.
In figura <.#& este construit curba repartiiei cmpului magnetic din ntrefier pentru
maina de curent continuu desfurat n plan.
;lu"ul magnetic produs de curentul de e"citaie se determin cu
d5 +l
&
&
(=
#&
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
;ig. #&. !urba reparaiei induciei magnetice sub talpa polar
/entru a integra +.f65) este necesar apro"imaia acestei curbe, care complic calculul
integralei. !alculul flu"ului magnetic esenial se simplific dac curba repartiiei reale a
induciei magnetice sub pol este nlocuit printr*o curb de repartiie dreptung+iular cu
nlimea dreptung+iului egal cu +t, , iar limea bi se ia pentru a pstra flu"ul magnetic
constant pentru ambele cazuri. .ceast mrime este numit lime de calcul a tlpii polare.
!onform celor spuse
l b +
(A
Deobicei mrimea b
1
se ia egal cu
b
1
.7
1
8 (#$
2ubstituind (#$ n (A, obinem
l +
(##
;actorul 7
7
- este numit factor de acoperire polar.
Kaloarea e"act a mrimii ba poate fi determinat prin construcia tabloului cmpului
magnetic din ntrefier. .pro"imativ aceast mrime se determin cu relaia
b
H
Cb
p
L&H
m
(#&
unde H
m
este valoarea lungimii ntrefierului la marginea tlpii polare (fig. #<. 0ungimea de
calcul l
H
a miezului feromagnetic n lungul a"ului mainii se calculeaz cu formula
&
&
+
b n
l l
a
(#<
In fig. #1 este artat n seciune longitudinal miezul indusului mainii de curent
continuu cu canale de ventilare pentru intensificarea rcirii sistemului magnetic, unde H este
mrimea ntrefierului pe a"ul polar, n
9
este numrul de canale de ventilare, b
9
este limea
canalului, l
a
este lungimea miezului feromagnetic.
ntrefierul mainii de curent continuu este neuniform din cauza crestturilor
indusului. /rezenta crestturilor pe periferia indusului ma(oreaz rezistenta magnetic a
ntrefierului, contribuie la reducerea valorii induciei magnetice sub fiecare din crestturi.
.ceast valoare se determin construind tabloul timpului magnetic n zona crestturilor.
#<
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
;ig.#< 'rimea intrefirului la ;ig,#1 . 0ungimea de calcul l
H
a pac+etului
margine tatlpii indusului.
7abloul cmpului magnetic poate fi construit grafic utiliznd una din metodele
cunoscute? metoda transformrilor conforme, metoda grilei poteniale i a.
In figura #6 este dat tabloul cmpului magnetic din cresttur i dintre ntrefierul indusului i
piesa polar a mainii de curent continuu. Dac pe poriunea indusului t
z
egal cu pasul
dentar al indusului ar lipsi cresttura, flu"ul magnetic pe aceast lungime ar fi egal cu
z
t +
ma"
(#1
Ins prezenta crestturi provoac o lstur n graficul induciei magnetice
micornd flu"ul magnetic pe poriunea respectiv t
z
pn la
c z f real
b + t + &
ma" ma"
4aportul dintre flu"ul magnetic, cnd lipsesc crestturile si flu"ul magnetic obinut
cnd crestaturile e"ist, se conine n e"presia
:
b t +
t +
c z
z
real
& (
ma"
ma"
(#6
Deci raportul
:
b t
t
c z
z
&
(#>
este numit coeficientul !arter calculat pentru prima dat de ;. K. !arter cu aplicarea
metodei transformrilor conforme.
n relaia (#>
1
]
1
ln(
&
&
&
&
c
c
c
b
l
b
b
arctg
(#8
Deci prezenta crestturilor pe indus micoreaz valoarea flu"ului magnetic ce strbate
ntrefierul la aceiai tensiune magnetic ntre indus i talpa polara. Dac suprafaa e"terioar
a indusului cu crestaturi se nlocuiete cu alta neted, atunci suprafaa neted se va afla la o
#1
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
distan mai mare de la piesa polar data egal cu e"presia
: M
n care HM este mrimea de calcul a ntrefierului iar H este mrimea real a ntrefierului
Deseori sunt utilizate formule mai simple pentru calculul coeficientului !arter, de e"emplu
c
z
b
t
:
& #$
#$
+
+
(#=
!oeficientul !arter pentru mainile de curent continuu variaz n limitele #,$6*#,&.
Kaloarea ridicat a coeficientului !arter contribuie la micorarea inducie ,magnetice n
ntrefier ,de aceea la mainile cu ntrefierul mic pentru care N
H
este mare crestturile sunt
seminc+ise .nc+iderea parial crestturilor micoreaz
esenial
;ig. #6. 7abloul cmpului magnetic ;ig. #>. 7abloul
cmpului magnetic de
din cresttur i ntrefier
dispersie
+ + :
e
# (
(#A
!oeficientul N
O
este numit coeficient de dispersie i se determin cunoscnd raportul
B
O
PB
H
care prezint raportul dintre numrul de tuburi elementare magnetice ale flu"ului de
dispersie i numrul de tuburi elementare ale flu"ului principal. .cest raport constituie apro*
"imativ $,#%$,&6, adic coeficientul de dispersie N
O
C#,#-#,&6. Kaloarea coeficientului N
O
la variaia curentului de e"citaie practic nu variaz. 7ensiunea magnetic a ntrefierului
<
#$ = , $
: + /
(&$
unde
l + P
;lu"ul magnetic
p;n
a*
n
&
>$
(&#
#6
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
unde *
n
este tensiunea electromotoare a nfurrii indusului n regim de mers n gol.
Kaloarea tensiunii electromotoare se determin apro"imativ cu relaiile pentru generator.
n
n
n
< *
&
6 , # (
(&&
pentru motor
n n
< *
&
6 , # (
(&<
2.1.TENSI%NE $/NETI'2 DNT%(II IND%S%&%I
2uprafaa piesei polare =
p
orientat spre ntrefier este mai mare dect suprafaa =
z
format din suprafeele dinilor orientate spre ntrefier, poziionate sub pies (fig. <.#8. Din
cele spuse reiese ca inducia magnetic din dantura indusului sporete fiind calculat cu
relaia3
/e z
z
z
p
z
: b
t +
=
= +
+
(&1
;ig. #8. 4eparaia cmpului magnetic din ntrefierul real al
mainii de curent continuu
/entru dinii cu pereii laterali paraleli seciunile distanate n lungul nlimii, sunt
egale i, deci, inducia J
z
Cconst.
In relaia indicat :
/*
este factorul de umplere cu fier a miezului magnetic care
variaz n funcie de grosimea izolaiei dintre tole i de ondulaia acestor tole, b
z
este limea
dintelui.
7ensiunea magnetic a dintelui
z z z
4 , /
Intensitatea cmpului magnetic se determin, tiind valoarea induciei magnetice din
dinte, cu a(utorul curbelor de magnetizare + . f6,) indicate n literatura de proiectare a
mainilor electrice. Intensitatea cmpului magnetic se determina de asemenea cu
a(utorul tabelelor corespunztoare curbelor de magnetizare.n figura (#= este prezentat
curba de magnetizare pentru oel &&## i &<#&.
#>
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
;ig. #=. !urba de magnetizare.
!restturile indusului la mainile de mare putere sunt dreptung+iulare i au pereii
laterali paraleli, deci dinii au configuraia trapezoidal (fig. #A i prin urmare, inducia
magnetic n diverse seciuni luate n lungul nlimii 4
z
a dintelui este divers. n
consecin se poate spune c intensitatea cmpului magnetic este de asemenea neuniform,
ma(orndu*se spre partea inferioara sau spre baza dintelui. !urbele variaiei induciei
magnetice i a intensitii cmpului magnetic n funcie de nlimea dintelui 4
z
snt date n
(fig. &$.
;ig. #A. !onfiguraia dinilor indusului la mainile de mare putere.
;ig. &$. 4epartiia induciei magnetice i intensitii cmpului magnetic in lungul dintelui.
7ensiunea magnetic se calculeaz cu e"presia
4 4
4
z4
z4 z
d4
+
d4 , /
$ $
(&6
/entru a integra e"presia (&6 este necesar a cunoate valoarea permeabilitii oelului
la variaia induciei pentru care se calculeaz ,
z4
. Integrarea poate fi realizat prin metoda
numeric, care complic esenial cal cul ul tensiunii magnetice /
z
. In practica proiectrii
#8
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
mainilor de curent continuu se utilizeaz mai multe metode de calcul a tensiunii magnetice
corespunztoare zonei de dantur a indusului.
!alculul tensiunii magnetice pentru acest sector de circuit magnetic se efectueaz de
e"emplu prin metoda determinrii intensitii magnetice n seciunea aflat la nlimea
z
4 < P #
luat de la baza crestturii.
In seciunea #P<4
z
aflat la nlimea #P< 4
z
inducia magnetic se calculeaz cu
e"presia
<
#
< P #
z
/e
z
z
b :
t +
+
( &=
unde =
c5
.l
1
Ab
z5
este seciunea crestturii la nlimea 4
z5
. 5"presia (<.&= poate fi
scris astfel
z5
c5
c5 z5
z5
c5
c5 z5 z5c
=
=
, +
=
=
+ + +
$
+ +
(&A
n relaia obinut +
zc5
este inducia fictiv din dinte, +
z5
este inducia real din dinte, iar
z5
c5
c5
=
=
,
$
(<&
dimensiunile polului fiind cunoscute. Intervenind la curbele de magnetizare i cunoscnd
valoarea calculat +
m
, se determin intensitatea cmpului magnetic ,
m
referit la un pol.
Deci, tensiunea magnetic
/
m
.Q
m
+
mc
(<<
unde 4
me
este lungimea de calcul a nlimii miezului polar, pentru mainile cu nfurare
de compensare
+
mc
C+
m
*+
zc
(<1
&$
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
unde 4
zc
este nlimea crestturii nfurrii de compensare.
;lu"ul magnetic principal intersectnd ntrefierul i zona de dantur ptrunde n (ugul
indusului, ramificndu*se n dou pri (fig. <.&<, a. Kaloarea medie a induciei (ugului
indusului se calculeaz cu relaia
&
a a
a
d E
4
(<6
unde E
a
este diametrul indusului, iar d
a
diametrul a"ului (fig.<.&1, a).
;ig.&<.5"plicaie la determinarea dimensiunilor principale ale mainii de curent continuu
!u a(utorul curbei de magnetizare, tiind +
a
, se determin ,
a
i prin urmare /
a
. ,
a
-
3
a
. ;lu"ul magnetic din (ugul indusului se repartizeaz neuniform (fig. &<, b, neuformitatea
poate influena asupra selecionrii liniei medie a (ugului. Ins lund n consideraie c
inducia +
a
constituie (#,$%#,< ? i intensitatea din (ug este redus, mrimea 3
a
poate fi
calculat cu apro"imaie arbitrar, reieind din construcia indusului cu relaia
1 =
1 (
& &
& (
a a z a a
a a z a
a
d E
p
4 d E
4
p
4 4 E
3
+
+
(<>
Kaloarea induciei magnetice din (ugul carcasei statorice este practic constant datorit
faptului c liniile flu"ului magnetic sunt repartizate uniform n volumul carcasei
2 2
2
4 l
:
+
&
( <8
0inia medie de calcul a (ugului 3F datorit repartiiei uniforme a flu"ului magnetic se
calculeaz reieind din considerente constructive cu relaia
p
p4 4 4 E
3
2 2 m a
2
1
& R ( & S + + + +
(<=
unde 4, este grosimea (ugului statoric.
'aracteri*tica magnetic. !alculul circuitului magnetic determin geometria
sistemului magnetic. 2e finalizeaz calculul circuitului magnetic cu obinerea tensiunii
&#
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
magnetice ce revine la un pol prin nsumarea tensiunii magnetice corespunztoare
sectoarelor circuitului magnetic, adic
/
c
. /
e
./
1
0/
zl
0 /
m
0 /
a
0 /
2
. (<A
;ora de magnetizare a circuitului magnetic
/
c
.;
e
i
e
. (1$
unde ;
e
este numrul de spire ale nfurrii de e"citaie.
Deci, curentul de e"citaie conform e"presiei (1$ se calculeaz cu relaia
e
c
e
;
/
i
(<.1#
/entru a construi graficul caracteristicii magnetice sau a curbei de magnetizare se d
o serie de valori flu"ului principal @
e
, calculnd /
e
obinem funcia @
a
.f6/c) sau @
e
.f6i
e
),
dac este cunoscut numrul de spire.
!aracteristicile magnetice @
e
. f6/
c
) i B
e
Cf(i
c
se deosebesc numai prin scara care este egal
numeric cu ;
e
. -raficul caracteristicii magnetice se construiete n uniti relative e"primate
prin rapoartele
en
e
e
n
e
/
/
/ si
T
T
(1&
!aracteristica magnetic reprezint un grafic (fig. &1 la nceput liniar, iar n continuare
devine neliniar. /entru valori mici ale curentului de e"citaie flu"ul magnetic este relativ mic
i nu creeaz pe sectoarele magnetice cderi de tensiuni magnetice eseniale. .ceste cderi
de tensiune pot fi negli(ate pentru partea liniar a caracteristicii magnetice i, n consecin,
se poate admite cu o anumit e"actitate c
/ /
c
(1<
7angenta Gb dus la partea liniar a caracteristicii magnetice reprezint funcia /
1
.f6@),
care arat c toat cderea de tensiune magnetic revine ntrefierului
;ig. &1. !aracteristica de magnetizare construit n uniti relative ()P4.
'a(orarea curentului de e"citaie i, prin urmare, a forei de magnetizare conduce la
&&
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
ma(orarea flu"ului magnetic, care contribuie la saturaia sistemului magnetic. !derea de
tensiune magnetic pe sectoarele feromagnetice se mrete esenial i dreapta se transform
treptat n curb. Dac gradul de saturaie a sistemului magnetic al mainii corespunde
punctului H, atunci segmentului ab i corespunde B
H
, iar segmentului bc i corespunde
cderea de tensiune pe sectoarele feromagnetice, adic
ab . /
1
i bc./
a
0/
z
0/
m
0 /
2
..
/entru a caracteriza gradul de saturaie a sistemului magnetic al mainii se accept
noiunea de coeficient de saturaie cum a fost indicat i mai sus ,care poate
fi dat cu relaia3
/
/ / / / /
ab
bc ab
:
2 m z a
+ + + +
sau
/
/ / / /
:
2 m z a
+ + +
+ #
(11
!oeficientul de saturaie variaz la mainile de curent continuu n limitele #,&%#,1 n
unele cazuri atinge mrimea de #,=. Kaloarea coeficientului de saturaie influeneaz esenial
asupra dimensiunilor de gabarit i costului mainii. Dac, de e"emplu, sistemul magnetic este
prea saturat i N
G
are valoare mare, este necesar ma(orarea numrului de spire i seciunii
nfurrii de e"citaie ca fora de magnetizare /
c
s produc flu"ul magnetic necesar din
ntrefier. 'a(orarea numrului de spire i a seciunii lor cere c+eltuieli suplimentare i
mrete spaiul ocupat de nfurarea de e"citaie. Dac, de e"emplu, :
C
este mic, adic
oelul miezului magnetic este nesaturat i, prin urmare, nu sunt folosite pe deplin calitile
acestui material activ, volumul oelului este ma(orat.
2.7. (E'!I IND%S%&%I
In regim de mers n gol n maina de curent continuu fora magnetizant creat de
curentul de e"citaie produce cmpul magnetic principal B
e
care se nc+ide prin poli i miezul
indusului. 0a funcionarea n regim de sarcin n nfurarea indusului se nc+ide curentul de
sarcin I
I
. ;iind nc+is prin nfurarea indusului curentul de sarcin creeaz fora magnetic
a indusului ;
I
, care la rndul ei produce cmpul magnetic rotoric (indusul este numit rotor.
.cest cmp magnetic prin aparena sa deformeaz cmpul magnetic principal din zona
ntrefierului, aflat ntre indus i polii principali. .cest fenomen este numit reacia indusului,
iar cmpul magnetic din main produs de curentul de sarcin este numit cmp magnetic de
reacie a indusului. !mpul magnetic de reacie contribuie la ma(orarea amplitudinii cmpului
magnetic din ntrefier i la deformarea lui, n consecin tensiunea dintre lamelele de
comutaie ale colectorului crete, provocnd deteriorarea comutaiei curentului.
2.8. '('TE(ISTI'I&E DE -%N'!I#N(E &E $#T#(E&#(
DE '%(ENT '#NTIN%%
)nele proprieti importante, specifice regimurilor de funcionare ale diverselor tipuri de
motoare electrice, snt coninute n e"presiile analitice sau reprezentrile grafice ale
&<
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
caracteristicilor naturale i artificiale de funcionare. Dintre cele mai importante caracteristici
se menioneaz3 caracteristica vitez*cuplu (caracteristica mecanic, caracteristica vitez*
curent i caracteristica randament*sarcin.
4egimurile electromecanice permanente de funcionare ale motoarelor de curent continuu
snt determinate de ecuaiile (#A%&< referitoare la3 tensiunea la borne, tensiunea
electromotoare de rotaie, cuplul electromagnetic, ec+ilibrul cuplurilor rotorice i flu"ul
magnetic principal
< . * 0 r 2 (16
5 C NUB, (1>
' C NIB, (18
' C '
r
(U. (1=
BCf(I,i
e
(1A
!uplul rezistent '
r
ce se opune micrii rotorului include cuplul de sarcin al
mecanismului antrenat, cuplul datorit frecrilor n lagre, de ventilaie i cel corespunztor
pierderilor n fierul rotorului. 5l trebuie dat n general grafic sau analitic ca funcie de viteza
de rotaie U. /entru simplificare se consider uneori cazul particular cnd cuplul rezistent
este un parametru independent de turaie.
;lu"ul magnetic B este o funcie neliniar a curenilor din nfurrile mainii. Dac
se consider compensat reacia indusului, prin efectul polilor au"iliari i nfurrilor de
compensaie, la analiza proprietilor eseniale, caracteristice diverselor tipuri de motoare,
flu"ul B se poate apro"ima ca fiind egal cu cel inductor B
,
, adic o funcie a curentului de
e"citaie (caracteristica de magnetizare a mainii.
/rin rezolvarea celor cinci ecuaii (16 % (1A de funcionare ale motorului electric se
pot determina mrimile *, 2, U, M, @ ce caracterizeaz regimul permanent.
*cuaiile caracteristicilor vitez % curent i vitez I cuplu se obin prin eliminarea
variabilelor intermediare J* i apoi 2) ntre primele dou respectiv trei ecuaii ale sistemului
anterior3
, # (
<
r2
K
<
K
r2 <
(6$
&
(
# (
K
rM
:
<
<K
rM
:
<
(6#
5"primarea flu"ului magnetic ca funcie a curenilor din nfurrile mainii
corespunztoare diverselor tipuri de motoare conduce la ecuaiile particulare ale
caracteristicilor. .ceste ecuaii e"plicite conin mrimile i parametrii care pot fi comandai
(modificai prin aciune direct n vederea obinerii caracteristicilor artificiale necesare
diverselor acionri (porniri, opriri, regla( al turaiei.
'otorul cu e"citaie separat sau derivaie (fig. <.&6, a) are flu"ul magnetic B, n prim
apro"imaie, independent de sarcin, egal cu cel inductor @
G
dependent numai de valoarea
curentului de e"citaie i
e
.
5cuaiile caracteristicilor principale vitez*curent i vitez*cuplu (fig. <.&6,b sunt atunci
liniare i pot fi e"primate ntr*o form asemntoare3
&1
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
, # ( # (
$ $
p p
M
M
2
2
(6&
unde3
:
<
$
* este viteza de mers n gol ideal (la ' . ()L
r
<
2
p
*curentul natural de pornire (la UC$,fr reostat de pornire?
$
&
r
<
2 :
r
<
: M
p p
*cuplul natural de pornire
;ig. &6. 'aina de curent continuu cu e"citaie derivaie3
a % sc+ema circuitelor ec+ivalente? b I caracteristica mecanic
n mod uzual se cunosc valorile nominale ale curentului I
n
i vitezei U
n
, nct substituind
p
n
n
2
2
#
$
se obine o alt form (VnormalW de e"primare a ecuaiilor caracteristicilor
naturale principale ale motorului derivaie3
p
n
p
n
p
n
p
n
M
M
M
M
2
2
2
2
#
#
#
#
(6<
!aracteristica natural a turaiei ca funcie de sarcina motorului derivaie are panta
foarte mic (proporional cu rezistena indusului care este de ordinul ctorva procente din
rezistena ec+ivalent nominal a motorului. De aceea turaia se menine practic constant la
variaia cuplului de sarcin (n limite normale i deci puterea rezult proporional cu cuplul.
0a motorul cu e"citaie serie (fig. &>, a) n domeniul liniar al caracteristicii de magnetizare
flu"ul magnetic B este proporional cu intensitatea curentului de sarcin, @ C 32, iar cuplul
este proporional cu ptratul intensitii, M . :32
2
. 5cuaiile caracteristicilor sale principale
(fig. &>, b) rezult atunci prin substituirea e"presiei flu"ului n ecuaia (&63
,
_
,
_
+
+
+
# #
( 2
2
2 r r
<
:3
r r
:3
r r
:32
<
p
e
e e
&6
4
e
I
)
5,r
i
e
U
IPI
p
C'P'
p
U
$
C)PNB
'otor -en
;rn
(a (b
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
,
_
+
#
M
M
:3
r r
:3M
<
p
e
(61
.u fost folosite notaiile3
r
e
* rezistena nfurrii de e"citaie serie?
:3
r r
e
+
* viteza asimptotic la I C X C ML
e
p
r r
<
2
+
* curentul natural de pornire?
+
+
(
(
&
& &
e
p
e
p p
r r
<
2
r r
:32 M
* cuplul natural de pornire.
;olosind valorile nominale ale curentului I
n
i vitezei U
n
se substituie
#
n
p
n
2
2
n
e"presiile ecuaiilor anterioare pentru obinerea formei normale a ecuaiilor caracteristicilor
naturale ale motorului serie3
#
#
#
#
n
p
p
n
p
p
n
M
M
M
M
2
2
2
2
(66
;ig. &>. 'aina de curent continuu cu e"citaie serie3
a - sc+ema circuitelor ec+ivalente? b - caracteristica mecanic.
7uraia motorului serie variaz mult la sc+imbarea cuplului de sarcin. De aceea
funcionarea n gol cnd turaia crete mult peste cea nominal (motorul se ambaleaz
este inadmisibil.
!uplul electromagnetic fiind proporional cu ptratul intensitii curentului,
suprasarcinile motorului serie (n particular pornirea sunt caracterizate printr*un cuplu
relativ sporit n raport cu motorul derivaie.
0a valorile mari ale curentului de e"citaie, flu"ul magnetic inductor nu mai crete ns
&>
4
e
I
)
5,r
UPU
X
IPI
p
C'P'
p
'otor
;rn
(a
(b
#
&
<
IPI
p
'P'
p
$ $,& $,1 $,> $,=
*#
#
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
proporional cu intensitatea curentului de sarcin, datorit saturaiei, ci se menine
apro"imativ constant. n acel domeniu, motorul serie are caracteristici asemntoare
motorului derivaie.
2.19.. (andamentul motorului de curent continuu
'otorul electric transmite mecanismului acionat energia necesar producerii
lucrului mecanic din energia electromagnetic pe care o poate primi prin intermediul
cmpului electromagnetic, de la reeaua electric de alimentare.
/ierderile de putere produc nclzirea mainii i micorarea randamentului. 5le snt de
natur mecanic (frecri n lagre i prin ventilaie i electromagnetic (n fier, n cupru
i contactul periilor cu lamelele colectorului.
!onform sc+emei bilanului de puteri reprezentat n figura <.&8, a din puterea
electromagnetic primit de motor, /
#
C)I, se scad pierderile de putere n circuitele
electrice Y/
!u
(inductor, indus i colector i n fier Y/
;e
spre a se obine puterea
electromecanic /
&
C 5I a rotorului. Dup scderea pierderilor mecanice Y/
m
, rmne
puterea util / transmis de arbore mecanismului antrenat.
0a motorul derivaie ca i la generator pierderile de putere se pot separa n pierderi
constante independente de sarcin (Y/
$
, pierderi proporionale cu intensitatea curentului
de sarcin (Y/
#
C ZY/
ln
i pierderi proporionale cu ptratul intensitii curentului de
sarcin (Y/
&
C Z
&
Y/
&n
. De aceea caracteristica randamentului are valoarea ma"im la
factorul de sarcin
n n
P
P
2
2
pentru care pierderile de putere constante sunt egale cu cele
dependente de ptratul curentului de sarcin, Y/
$
CY/
&
.
ntr*adevr, scriind randamentul sub forma3
& #
$
#
#
# p p
p
P
P P
(6>
si anulnd derivata
$
d
d
.
;ig.<.&8.(abilanul energetic i (bcaracteristica randamentului motorului de curent continuu
rezult
& &
$
p
p
&8
$,&6 $
$,6 $,86
# ZCIPI
n
[
m
/
#
C)I
Y/
!)
Y/
fe
/
&
Y/
m
/
(a (b
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
sau
& &
&
&
&
# $ # $
P P p P p P p
n n n
(<.68
0a motoarele de tip serie i mi"t este mai dificil de e"primat, n form e"plicit,
randamentul ca funcie de factorul de sarcin, deoarece la tensiune constant flu"ul magnetic
i turaia variaz cu sarcina. .spectul caracteristicii de randament este ns acelai.
!aracteristica randamentului este n general destul de plat n (urul valorii ma"ime, nct la
sarcina nominal valoarea randamentului nu difer esenial de cea ma"im.
.lturi de tensiunea nominal, puterea nominal (mecanic util i turaia nominal,
randamentul nominal este o mrime caracteristic nscris n cataloage, pe plcua sau n
documentele nsoitoare ale mainii.
2.11. P#(NI(E $#T#(E&#( DE '%(ENT '#NTIN%%
/roblemele generale privind limitarea curenilor i a cuplurilor de pornire se pun i n
cazul motoarelor de curent continuu.
2e menioneaz trei procedee de pornire3 prin conectare direct, cu reostat de pornire
i prin reducerea tensiunii de alimentare.
Pornirea prin conectare direct se poate folosi numai la motoare de mic putere
construite n mod special, astfel nct curentul de pornire s nu depeasc valori de ordinul
2
p
. " 2
n
. 'otoarele de curent continuu uzuale, mai ales cele de mare putere, au rezistena
intern foarte mic. .stfel pentru un motor de #$$ 9: ea este de ordinul 6I
n
n
2
<
\ 0a
pornire (cnd turaia i tensiunea electromotoare sunt nule dac se conecteaz indusul direct
la reea (la motoarele derivaie i mi"t dup conectarea prealabil a circuitului de e"citaie,
rezult un curent foarte mare 2
p
. 2(2
n
, care solicit periile, bobina(ul i arborele la nclzire
respectiv la fore i cupluri electrodinamice inadmisibil de mari? la colector se poate ivi Vcerc
de focW, iar reeaua de alimentare este solicitat la un oc de curent duntor. De aceea
pornirea prin conectare direct nu se folosete n mod uzual.
Pornirea cu reostat este metoda cea mai rspndit. 4eostatul de pornire, metalic,
rcit n aer sau ulei, este conectat n serie pentru a reduce curentul de pornire la valori de
ordinul n
p
p
2
M r
<
2 &
+
i tensiune electromotoare
& #
&
$
M M
M
< <
+
.
<$
U
U
$
YU
YU
#
YU
&
$
'
r
4C$
4
#
4
&
^4
#
'
r
'
r
LY'
r
'
U
YU
YU
#
YU
&
'
r
'
r
LY'
r
'
4C$
4
#
4
&
^4
#
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
;ig.<$. 4egla(l vitezei motorului de c.c. cu rezistoare n cone"iune mi"t
(a*sc+ema de cone"iune pentru motorulserie i derivaie,(b,(c*sc+eme ec+ivalente de calcul
;ig. <#. !aracteristici mecanice artificiale pentru regla(ul vitezei cu rezistoare
n cone"iune mi"t3 a *motorul derivaie? b -motorul serie.
!aracteristicile artificiale sunt acum influenate att de valoarea rezistenei ec+ivalente
serie M, cit i de tensiunea electromotoare redus <
(
a generatorului ec+ivalent. 5le depind de
doi parametri 6M
'
i M
2
) i au aspectul celor reprezentate n figura <#, a, b.
n cazul motorului serie, prin aceast metod, este nlturat i pericolul ambalrii la sarcini
reduse.
2.12.2.. (eglarea vitezei prin variaia ten*iunii de alimentare
7ensiunea de alimentare a indusului motorului de curent continuu intervine direct
proporional n e"presiile caracteristicilor vitez*cuplu. !aracteristicile artificiale
corespunztoare diverselor valori ale tensiunii se obin prin simpla translaie a caracteristicii
<#
'
4
&
4
#
i
e
)
'
4
&
4
#
i
e
)
4
&
4
#
4
#
4
&
4
)
$
i
e
4
'
)
$
4
4
e
'
(a
(b
(c
)
$
)
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
naturale (fig. <.<&. 0a motoarele cu nfurarea de e"citaie alimentat la tensiune constant,
caracteristicile mecanice artificiale i menin rigiditatea la orice turaie.
;ig. <&. !aracteristicile mecanice artificiale ale motorului de c.c. cu e"citaie separat la
modificarea tensiunii indusului
4egla(ul vitezei se poate efectua rapid, n limite foarte largi att la viteze mai mari, ct
i mai mici dect cele corespunztoare caracteristicii naturale cu precizie ridicat, principial
n mod simplu.
/rocedeul se utilizeaz la acionarea mainilor unelte grele, comple"e, a laminoarelor,
n industria materialelor plastice, cauciucului i +rtiei, la ascensoare de mare vitez, la
instalaiile aerodinamice, la comanda serviciilor au"iliare ale vapoarelor etc.
/rincipalul dezavanta( al metodei l constituie necesitatea unei surse independente de
tensiune, reglabil.
/entru obinerea tensiunii modificabile necesare se folosesc3 generator de curent
continuu ca grup special de alimentare antrenat de un motor asincron (grup :ard*0eonard,
generator de curent continuu conectat n serie cu o surs de tensiune constant (grup
supravoltor*subvoltor sau amplificatoare rotative ( regule", amplidin, precum i grupuri
generatoare cu elemente statice cum snt amplificatoarele magnetice statice (transductoare
redresoarele cu vapori de mercur i gril comandat sau redresoarele cu semiconductoare
comandate (tiristoare.
Grupuri generatoare cu maini electrice. -rupul generator*motor n forma clasic,
cea mai simpl este alctuit dintr*un motor asincron trifazat cu rotorul n scurtcircuit ce
antreneaz un generator de curent continuu cu e"citaie separat. -eneratorul cu tensiune
reglabil (prin modificarea curentului de e"citaie alimenteaz motorul de curent continuu ce
antreneaz mecanismul cuplat. .tt e"citaia generatorului ct i a motorului de curent
continuu snt alimentate de la bornele unui generator de curent continuu de mic putere (e"ci*
tatoare antrenat de motorul asincron( fig <.<<.
<&
:
$
%
2
;%
1
%
,
;%
2
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
;ig.<<.2c+ema grupului generator*motor
/rin introducerea unui comutator inversor n circuitul de e"citaie al generatorului se
poate inversa polaritatea tensiunii la bornele sale i ale motorului. n acest mod se poate
sc+imba sensul de rotaie al motorului, reglndu*se viteza n ambele sensuri, sub valoarea
nominal. /e de alt parte, modificnd curentul de e"citaie al motorului i deci flu"ul
inductor, se poate regla suplimentar viteza motorului n special la viteze superioare celei
nominale.
/rin combinarea celor dou posibiliti de reglare se poate e"tinde gama de reglare a vitezei
n limite largi (&$3#.
Din cauza rezistenei interne a generatorului, caracteristicile mecanice snt mai puin
rigide dect caracteristica natural a motorului alimentat la tensiunea nominal. Indicele de
economicitate al regla(ului este ridicat cci puterile de e"citaie modificabile snt relativ mici.
/romptitudinea regla(ului este ns micorat n special de ineria electromagnetic a
circuitelor de e"citaie.
/rocedeul este folosit evident i pentru pornirea motorului evitndu*se reostatul de
pornire i pierderile de energie corespunztoare.
/rin folosirea unor reacii convenabile sau cu a(utorul mainilor electrice
amplificatoare speciale se pot realiza caracteristici mecanice de diverse forme, impuse n
acionarea unor maini de lucru.
.stfel, cu a(utorul unui grup generator*motor, unde generatorul are trei nfurri de
e"citaie (una separat, alta derivaie adiional i a treia serie diferenial,fig.<1 a se
realizeaz o caracteristic mecanic de tip e"cavator(fig<1 b . .ceast caracteristic dur n
domeniul valorilor admise pentru cuplul de sarcin i mult cztoare n domeniul cuplurilor
de suprasarcin realizeaz protecia natural a mainilor de acionare ce antreneaz
mecanisme care solicit frecvente ocuri de sarcin cum snt e"cavatoarele, mecanismele de
fora(, ncrctoarele miniere etc.
<<
4
c
5
e"c
5" '
<_
- '
'0
5"
-
5"
'
4c
-
4c
'
N
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
;ig.<1.-rup generator cu trei nfurri de e"citaie pt. alimentarea motorului in vederea
obinerii unor caracteristici mecanice speciale (a
!aracteristica mecanic de tip e"cavator(b
;ig. <6. -rupuri generatoare cu tensiune modificabil alctuite din elemente statice3
a *sc+em trifazat cu redresoare i amplificatoare magnetice? b *sc+em trifazat cu tiristoare.
/roprieti i caracteristici mecanice deosebite se obin pentru puteri relativ mici cu
a(utorul mainilor electrice amplificatoare cum snt amplificatoarele cu cmp magnetic
longitudinal (regule"ul sau transversal (amplidina care nlocuiesc generatorul de curent
continuu n sc+eme automate pentru alimentarea motorului de curent continuu cu turaie
reglabil. 0a puteri mari, mainile electrice amplificatoare alimenteaz nfurarea de
e"citaie a generatorului de tensiune continu nlocuind e"citatoarea acestuia.
Grupuri generatoare cu elemente statice. n locul mainilor electrice generatoare i
amplificatoare este actual folosirea amplificatoarelor statice de putere de tip electromagnetic
(amplificatoare magnetice i a redresoarelor statice comandate (tiristoare. .cestea
nlocuiesc cu succes fie e"citatoarea grupului generator*motor, fie ntregul grup generator.
n figura <6 snt reprezentate sc+emele simplificate de alimentare a unui motor de
curent continuu cu amplificatoare magnetice (fig. <6, a i cu tiristoare (fig. <6, b). 2e
remarc asemnarea celor dou sc+eme (n punte trifazat. !ircuitele de comand ale
amplificatoarelor magnetice snt relativ simple, dar sc+emele snt recomandabile numai
pentru procese relativ lente. ;olosirea tiristoarelor este necesar n cazul proceselor rapide.
!ircuitele de comand (nereprezentate n figur snt ns mult mai comple"e.
<1
- '
(# (&
(<
n
$
'
n
'
s
'
<a=
<b=
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
2.12.,. (eglarea vitezei prin modi>icarea >lu+ului inductor
n e"presia caracteristicii mecanice se observ c viteza motorului de curent continuu
se modific n sens invers variaiei flu"ului magnetic inductor. 0a motoarele derivaie se
folosete un reostat de regla( conectat n serie cu nfurarea de e"citaie, iar la motoarele
serie reostatul de regla( este conectat n derivaie cu circuitul de e"citaie. 4eostatele de regla(
au consum mic de putere deoarece curentul de e"citaie al motorului derivaie i tensiunea
nfurrii de e"citaie a motorului serie sunt relativ mici. /rocedeul este deci economic, dar
se efectueaz numai n sensul turaiilor cresctoare, flu"ul magnetic neputnd fi sporit
substanial din cauza saturaiei circuitului magnetic.
0a motoarele derivaie regla(ul se efectueaz n mod continuu, dar este lent,
nfurarea de e"citaie avnd inerie electromagnetic mare (constanta de timp a circuitului
este relativ mare.
0a turaii mari, cnd flu"ul inductor este relativ sczut, iar curentul de sarcin este
mare, efectul reaciei indusului devine important nrutind comutaia. De aceea domeniul de
reglare este limitat n sens cresctor la de 1 ori turaia minim (egal uzual cu cea nominal.
/entru evitarea ntreruperii nfurrii de e"citaii care provoac ambalarea motorului,
nu se prevd sigurane n circuitul inductor. In paralel cu nfurarea inductoare se conecteaz
rezistoare neliniare de VdescrcareW pentru a nu se produce supratensiuni duntoare la
deconectarea circuitului.
0a motoarele serie folosite n traciune electric, regla(ul prin VslbireaW flu"ului
inductor se efectueaz n trepte cu a(utorul controlerului. 7uraia ma"im este de ordinul #,6
ori turaia nominal.
!aracteristicile artificiale vitez*cuplu, la diverse valori ale flu"ului inductor
corespunztoare pentru motorul derivaie respectiv la diverse valori ale inductivitii de
cupla( ec+ivalente 3 corespunztoare ecuaiei (&= pentru motorul serie, sunt prezentate n
figura <>, a respectiv <>, b.
;ig. <>. !aracteristici mecanice artificiale pentru flu"uri inductoare modificabile n scopul
regla(ului vitezei3 a * motorul derivaie? b * motorul serie.
0a viteze mari se remarc micorarea duritii caracteristicilor cu tendina de
instabilitate a turaiei la variaia cuplului de sarcin.
n cazul modificrii flu"ului magnetic inductor, pentru meninerea unei viteze constante a
motorului derivaie apare problema cuplului ma"im transmis i a domeniului de funcionare
stabil a acionrii.
<6
Probleme generale privind motorul de c.c. utilizat n acionrile electrice
!uplul electromagnetic rezult la valoarea ma"im
r
<
M
m
1
&
pentru
flu"ul inductor
K
<
m
&
.Intensitatea curentului corespunztor cuplului ma"im are
e"presia3
r
<
2
m
&
(6=
/entru valoarea nominal a tensiunii de alimentare, intensitatea curentului
corespunztor cuplului electromagnetic ma"im este inadmisibil de mare (de cteva ori
valoarea nominal. @umai la tensiuni sczute i la rezistene adiionale (serie mari este
posibil funcionarea n vecintatea regimului corespunztor cuplului ma"im (cu factor de
suprancrcare redus.
2.12.... (eglarea vitezei prin alimentarea cu impul*uri de ten*iune
;olosind dispozitive cu contacte sau cu elemente semiconductoare (tiristoare se
aplic impulsuri periodice de tensiune circuitului indus sau inductor al motorului de curent
continuu.
2e realizeaz impulsuri de o anumit valoare <, cu durata Yt
'
,urmate periodic de
ntreruperea alimentrii cu durata Yt
2
sau se scurtcircuiteaz i se introduc periodic rezistoare
n circuitele motorului. 4ezult efecte medii ec+ivalente de tensiuni aplicate, reduse,
dependente de durata relativ a
impulsurilor
& #
#
t t
t
+
2e obin astfel caracteristici mecanice artificiale
asemntoare cu cele rezultate prin introducerea de rezistoare n circuitele mainii.
<>