1.

Generalitati:
MPP este un convertor electromecanic care realizeaz transformarea unui tren de impulsuri digitale
ntr-o micare proporional a axului su.
Micarea rotorului MPP const din deplasri unghiulare discrete, succesive, de mrimi egale i care
reprezint paii motorului.
MPP mai prezint proprietatea de a putea intra n sincronism fa de impulsurile de comand chiar din
stare de repaus, funcionnd fr alunecare iar frnarea se efectueaza, de asemenea, fr ieirea din
sincronism.
Datorit acestui fapt se asigur porniri, opriri si reversri brute fr pierderi de pai pe tot domeniul
de lucru.
Viteza unui MPP poate fi reglat n limite largi prin modificarea frecvenei impulsurilor de intrare.
Astfel, dac pasul unghiular al motorului este 1,8 numrul de impulsuri necesare efecturii unei rotaii
complete este 200, iar pentru un semnal de intrare cu frecvena de 400 impulsuri pe secund turaia
motorului este de 120 rotaii pe minut.
MPP pot lucra pentru frecvene intre 1.000 si 20.000 pai / secund, avnd pai unghiulari cuprini
ntre 180 si 0,3.
2. Aplicatii ale motoarelor pas cu pas:
Aplicaiile M.P.P. sunt limitate la situaiile n care nu se cer puteri mari (puteri uzuale cuprinse ntre
domeniile microwailor si kilowailor).
MPP sunt utilizate n aplicaii de mic putere, caracterizate de micri rapide, precise, repetabile:
plotere x-y, uniti de disc flexibil, deplasarea capului de imprimare la imprimante, acionarea
mecanismelor de orientare si presiune la roboti, deplasarea axial a elementelor sistemelor optice, mese
de poziionare 2D, pentru mainile de gurit etc.
3. Avantajele si dezavantajele folosirii MPP :
Avantaje :
rmare pot fi utilizate n
circuit deschis (bucla deschisa, fara masurarea si reglarea automata a pozitiei unghiulare);






Dezavantaje :





4. Constructia si functionarea MPP :
D.p.d.v. al construciei circuitului magnetic sunt :




MPP cu reluctan variabil are att statorul ct si rotorul prevzute cu dini uniform distribuii, pe dintii
statorului fiind montate nfurrile de comand. Rotorul este pasiv. La alimentarera unei/unor faze
statorice, rotorul se rotete de astfel nct liniile de cmp magnetic s se nchid dup un traseu de
reluctan minim, adic dinii rotorici s se gseasc:
- fie fa n fa cu cei statorici (fig. 1),
- fie plasai dup bisectoarea unghiului polilor statorici (fig. 2)







fig 1 fig 2
Acest tip de motor asigur pai unghiulari mici i medii i poate opera la frecvene de comand mari,
ns nu memoreaz poziia (nu asigur cuplu electromagnetic n lipsa curentului prin fazele statorului
respectiv, nu are cuplu de meninere).
In fig 1 este alimentat cte o singur faz statoric, AA. Rotorul se va deplasa n pai ntregi iar
unghiul de pas va fi de 60 . Acest mod de comanda poarta denumirea de secventa simpla.
In fig 2 se alimenteaza in simultan doua faze succesive, AA si BB, rotorul se va deplasa pe
bisectoarea unghiului dintre cele doua faze.
MPP cu magnet permanent are dinii rotorului constituii din magnei permaneni si polii dispui radial.
Cnd se alimenteaz fazele statorului se genereaz cmpuri magnetice, care interactioneaz cu
fluxurile magneilor permaneni, dnd natere unor cupluri de fore, ce deplaseaz rotorul.
Acest tip de motor memoreaza pozitia, are cuplu de mentinere.
Aspectele legate de comanda n secvene, simpl, dubl i mixt, sunt similare cu cele de la MPP cu
reluctan variabil.
MPP hibrid este o combinaie a primelor dou tipuri, mbinnd avantajele ambelor i fiind varianta de
MPP utilizat n marea majoritate a aplicaiilor.
n cazul unui MPP hibrid, rotorul este constituit dintr-un magnet permanent, dispus longitudinal, la ale
crui extremiti sunt fixate dou coroane dinate din material feromagnetic. Dinii unei coroane constituie
polii nord, iar dinii celeilalte coroane, polii sud.
Dinii celor dou coroane sunt decalai spaial, astfel nct,
dac un dinte al unei coroane se gsete n dreptul unui dinte
statoric, dintele rotoric de pe cealalt coroan s se afle la
jumtatea unghiului dintre doi dini statorici (fig 3)







fig 3
5. Marimi caracteristice ale MPP :
Unghiul de pas (Up) este unghiul cu care se deplaseaz rotorul la aplicarea unui impuls de comand.
Frecvena maxim de start-stop n gol este frecvena maxim a impulsurilor de comand, la care
motorul poate porni, opri sau reversa fr pierderi de pai.
Frecvena limit de pornire reprezint frecvena maxim a impulsurilor de comand, cu care MPP
poate porni, fr pierderi de pai, pentru un cuplu rezistent i un moment de inerie date.
Cuplul limit de pornire reprezint cuplul rezistent maxim la arbore, cu care MPP poate porni, la o
frecven si un moment de inerie date, fr pierderi de pai.
Caracteristica limit de pornire definete domeniul cuplu-frecven de comand limit, n care MPP
poate poni fr pierderi de pai.
Frecvena maxim de mers n gol este frecvena maxim a impulsurilor de comand pe care o poate
urmri motorul, fr pierderea sincronismului.
Frecvena limit de mers reprezint frecvena maxim cu care poate funciona un MPP, pentru un
cuplu rezistent si un moment de inerie date.
Cuplul limit de mers reprezint cuplul rezistent maxim, cu care poate fi ncrcat un MPP pentru un
moment de inerie dat i o frecven de comand cunoscut.
Caracteristica de mers definete domeniul cuplu limit de mers-frecven limit de mers n care MPP
poate funciona n sincronism, fr pierderi de pasi.
Viteza unghiular (w) poate fi calculat ca produs dintre unghiul de pas si frecvena de comand.
Puterea la arbore este puterea util la arborele motorului, corespunztoare punctului de funcionare
de pe caracteristica de mers, punct caracterizat de cuplul limit de mers i de frecvena maxim de mers.
Cuplul de meninere este egal cu cuplul rezistent maxim, care poate fi aplicat la arborele motorului cu
fazele nealimentate, fr ca s provoace rotirea continu a rotorului.
6. Actionarea MPP :
Comanda pailor MPP poate realiza n mai multe moduri:
Comand n secven simpl in care este alimentata cate o singura faza statorica AA, BB respectiv
CC (fig 1);
Comand n secven dubl in care sunt alimentate simultan cate 2 faze: AA+BB; BB+CC respectiv
CC+AA (fig 2).
Comand n secven mixt presupune alimentarea, succesiv a unei faze, AA, urmat de alimentare
a 2 faze, AA+BB, apoi a unei faze, BB, urmat de alte 2 faze, BB+CC etc.
Comand prin micropire este o metod special de control al poziiei MPP n poziii intermediare
celor obinute prin primele trei metode. De exemplu, pot fi realizate poziionri la 1/10, 1/16, 1/32, 1/125
din pasul motorului, prin utilizarea unor cureni de comand a fazelor cu valori diferite de cea nominal,
astfel nct suma curenilor de comand prin cele dou faze alturate, comandate simultan s fie
constant, egal cu valoarea nominal. Cu ajutorul acestei metode sunt asigurate att poziionri fine, ct
si operri line, fr ocuri, ns cuplul dezvoltat este mai mic dect n primele trei cazuri. Presupune un
sistem de comand mult mai complex, cu convertoare numeric-analogice, pentru a obine profilele de
cureni n trepte.
Dintr-un alt punct de vedere, respectiv cel al meninerii/inversrii sensului, sunt dou moduri de
comand distincte:
Comand unipolar, cu meninerea sensului curentului;
Comand bipolar, cu alternarea sensului curentului.

Este important numrul de fire accesibil la ieirea motorului, existnd motoare cu 4, 5, 6 i 8 fire astfel:






fig 4 4 fire cu infasurari in paralel fig 5 4 fire cu infasurari in serie 4


\



fig 6 5 fire fig 7 6 fire fig 8 8 fire