UNIVERSITATEA „POLITEHNICA” DIN BUCUREȘTI

FACULTATEA TRANSPORTURI

Departamentul Sisteme Telematice pentru Transporturi

Tehnologii pentru vehicule autonome

- PROIECT -

Coordonator științific: Student:

Conf.dr.ing. Marius MINEA Ștefan Damian
Master STT
Conducere cooperativa a vehiculelor
 Cresterea rapidă a populație urbane și extinderea rapidă a orașelor, posesorii de vehicule
au crescut cu o rată exponentială. Prin urmate managementul traficului a devenit o problemă în
zilele noastre.
Pentru ca perspectivele IoV să fie reale, vehiculele trebuie să fie capabile să lucreze și să
comunice perfect. Comunicațiile în această perspectivă sunt următoarele :
A. Comunicarea între vehicule și proprietarii vehiculelor
B. Comunicarea între vehicule
C. Comunicarea între vehicule și serverul central
D. Comunicarea între server și alte elemente terțe precum patrula de poliție, ambulanța,
pompierii etc.

A. Comunicarea între vehicule și proprietarii vehiculelor

Câteva atribute ale vehiculului precum viteza și nivelul de combustibil sunt raportate în
mod direct către șofer , numai când vehiculul este în funcțiune. Totuși, pentru a permite șoferului
să primească informații chiar și când vehiculul nu este în funcțiune și când șoferul este departe
de vehicul, un procesor de bord este folositor.

Figura 1. Comunicarea între vehicule si proprietarii lor

 B. Comunicarea între vehicule

Comunicarea între vehicule include împărțirea următoarelor date:

1. Distanța dintre vehicule
2. Monitorizarea împrejurărilor imediate ale unui vehicul prin camerele de bord
3. Viteza vehiculelor într-o anumită rază a vehiculelor luate în considerare
4. Informații despre accidente cauzate din cauza exploziei pneurilor

Atunci când un autovehicul este pe drum sau parcat, în apropierea acestuia sau în
imediata vecinătate se poate dovedi crucială pentru evitarea accidentelor și avarierea vehiculului.
Capacitatea de a cunoaște viteza vehiculelor care înconjoară un anumit vehicul poate
ajuta la emiterea unui avertisment pentru vehiculele din apropiere cu privire la un vehicul care se
apropie rapid. Astfel, vehiculul care primește mesajul de avertizare va avertiza șoferul cu privire
la problema de lângă el.

Figura 2. Comunicarea între vehicule

C. Comunicarea intre vehicule si serverul central

Datele monitorizate de la vehicul sunt transmise către cel mai apropiat nod de
comunicație prin intermediul unui computer de bord. Nodul la rândul său comunică datele prin
intermediul unui satelit către nodul de comunicații al serverului care monitorizează încălcările.
Serverul stochează datele din baza de date și analizează datele pentru încălcare. Apoi furnizează
o soluție adecvată vehiculului prin același canal din care a primit mesajele.

Figura 3. Comunicarea între vehicule și serverul central

Pentru a monitoriza valorile vehiculelor, pe fiecare vehicul sunt instalate o serie de

senzori. IoV face ca acești senzori să funcționeze la unison pentru a putea genera deducții
rezonabile din datele generate.
Nu este neobișnuit ca automobilele să aibă senzori încorporați. Cu toate acestea, cu
cantitatea mare de date care trebuie analizată, senzorii trebuie să fie standardizați pentru a obține
rezultate eficiente. Monitorizările automobilului care trebuie monitorizate sunt:
 Presiunea în pneuri
 Nivelul de combustibil
 Viteza/viteza de citire
 Conținutul gazelor de eșapare
 Închiderea vehiculului

D. Comunicarea între Server și alte elemente terțe

Acest mod de comunicare are loc între server și alte elemente terțe care include:
1. Intervenții de urgență precum ambulanța , pompierii
2. Controlul poluării
 3. Poliția de patrulare
Datele considerate a fi de interes primar sunt datele privind coliziunea vehiculului,
vârfurile de temperatură, furtul etc. Când aceste date sunt raportate de la procesorul de la bordul
vehiculului la server, acestea sunt transmise părților terțe respective.

Tehnici de conducere cooperativă

Conducerea în pluton
Conducerea în pluton și sistemele de transport inteligente sunt în zona celor mai căutate.
Conducerea în pluton permite vehiculelor să conducă în convoaie longitudinale apropiate,
ceea ce duce la îmbunătățirea traficului. Aranjarea vehiculelor într-o astfel de manieră va reduce
consumul de energie semnificativ. Cu toate acestea, reducerea de energie pentru un singur
vehicul variază foarte mult cu distanța între vehicule ( aproximativ 10%-20% pentru un camion
la 70 km/h cu distanța de 5-15 m ). Conducerea în pluton în felul acesta ar putea ajuta șoferii să
își ia puțin timp liber, în timp ce ei nu mai sunt concentrați la condus.
Menținerea unei distanțe mici între vehicule, fără a compromite siguranța, poate fi
realizat prin utilizarea de radar sau comunicații fără fir. Ultimul caz este cunoscut sub numele de
V2V, comunicare și permite vehiculelor să împărtășească viteza lor actuală, accelerația, poziția
și multe altele. Aceste informații pot fi apoi utilizate pentru a controla distanța față de vehiculul
din față

Figura 4.

Exemplu de cum conducerea cooperativă ajută șoferii să iși ia timp liber în timp ce vehiculele se
conduc în mod autonom
 Infrastructura, cum ar fi semafoarele, poate fi de asemenea echipată cu transmițătoare
wireless. Acestea permit comunicarea V2I și poate fi utilizată pentru a trimite informații despre
semafor. De asemenea, ar putea informa șoferul despre situația actuală a traficului sau despre
vreme. De exemplu, proiectul INTERSAFE utilizează comunicarea V2I pentru a reduce numărul
de coliziuni fatale în intersecții.

Diferite metode de control al conducerii in pluton

Numărul de persoane și volumul de mărfuri transportate pe drumuri au crescut
semnificativ. În același timp, cerințele au crescut, de asemenea. Iată câteva exemple: necesitatea
de a spori confortul pasagerilor, de a îmbunătăți transportul rutier, de eficiența transportului, de
siguranța călătoriei, de fiabilitatea componentelor vehiculelor și, de asemenea, de a reduce
consumul de combustibil și de timpul necesar transportului etc. se concentrează pe redesenarea
componentelor vehiculului sau pe eficiența diferitelor funcții ale vehiculului. În acest sens,
aplicarea unor componente active cu o înaltă versatilitate are un mare potențial.
O altă direcție se referă la controlul comun al grupurilor de vehicule. Termenul pluton
este folosit pentru a descrie mai multe vehicule operate sub control automat ca unitate atunci
când acestea se deplasează cu aceeași viteză cu distanțe relativ mici între vehicule. În
conformitate cu principiul plutonului, primul vehicul este condus de un șofer profesionist, în
timp ce următoarele vehicule sunt supuse unui control longitudinal și lateral automatizat și acești
șoferi sunt capabili să îndeplinească alte sarcini. Următorul conducător auto trebuie să poată
prelua controlul asupra vehiculului în cazul unei dizolvări controlate sau neprevăzute a
plutonului. Un control plutonic bine organizat poate avea avantaje în ceea ce privește creșterea
capacității autostrăzilor și reducerea consumului de combustibil și a emisiilor.
Programele europene s-au bazat pe rețelele și infrastructura rutieră existente și s-au axat
în special pe vehicule comerciale cu senzori și actuatori existenți. Scopul principal al proiectelor
a fost de a examina funcționarea plutonelor pe autostrăzile publice cu interacțiune deplină cu alte
vehicule.
Proiectul de control se bazează pe factori externi, cum ar fi situațiile de trafic (blocaj de
trafic), caracteristicile terenului (drepte, pante rutiere), tipurile de drumuri (autostradă, drum
secundar), limitele de viteză. De asemenea, se bazează pe factori interni diferiți, cum ar fi
abilitățile dinamice ale vehiculelor din pluton, proprietățile lor de emisie, fiabilitatea. Deoarece
mișcarea sigură și economică a plutonului este determinată de vehiculul lider, este esențial ca
vehiculul lider să folosească această informație în timpul călătoriei. Structura schematică a
sistemului pluton controlat este prezentată în Figura 18.
 Figura 5. Structura unui sistem de pluton

1.1 Strategii de conducere in pluton

Au fost propuse două strategii de control :

• Strategii de control al spațiului constant
• Strategii de control al spațiului variabil
În strategiile de control al spațiului constant, distanța dorită între vehicule este
independentă de viteza vehiculului controlat. Cerința de urmărire este strictă, deoarece fiecare
vehicul controlat trebuie să se potrivească cu poziția, viteza și accelerația vehiculul în față. Ca o
consecință, aceste strategii necesită mai multe informații pentru a garanta performanța.
Capacitatea de transport realizabilă este foarte ridicată într-o strategie de control al distanței
constante. Există mai multe soluții pentru strategia de distanțare constantă:
• Control cu informațiile de la informațiile de referință ale vehiculului
• Control cu informațiile vehiculului precedent
• Control cu informații cu privire la vehiculele cu lider și precedente
• Controlul mini plutonului
 În strategiile de control al distanței variabile distanța dorită între vehicule variază în
funcție de viteza vehiculului controlat. Cerința de urmărire nu este la fel de strictă ca și cazul
precedent. Unele dintre strategiile de control al distanței variabile pot fi implementate cu senzori
la bord. O posibilă soluție pentru strategia de spațiu variabilă este :
• Autonom
• Control inteligent de croazieră.

1.2 Intrarea și ieșirea din pluton

Plutonul de camioane cuprinde o serie de camioane echipate cu sisteme de suport al

condusului de ultimă oră – unul urmându-l foarte aproape pe celălalt . Acestea formează un
pluton de camioane conduse de tehnologia inteligentă și comunicând reciproc.
Această tehnologie are o mulțime de facilități :
• Economii semnificative de energie datorita reducerii frecării cu aerul
• Mai puține coliziuni de trafic
• Reducerea congestiei

Dar si unele potențiale dezavantaje:

• Sistemele pot fi sparte de hackeri de la distanță creând o situație periculoasă.
• Conducătorii auto pot fi mai puțin atenți decât de obicei și este posibil ca aceștia
să nu poată reacționa cât mai repede la situații adverse dacă software-ul sau hardware-ul ar eșua.
Orice camion din șirul de CACC (Cooperative Adaptive Cruise Control) poate
părăsi șirul în orice moment, iar efectul părăsirii șirului va depinde de ce camion iese din șir .
Într-o plecare ideală șoferul camionului de plecare va semnala intenția de a ieși din șir prin
activarea semnalizării sau indicând acest lucru pe DVI (Driver-Vehicle Interface) . Daca un șofer
semnalizează intenția de a ieși din șir , următorii șoferi vor fi anunțați de aceasta manevră prin
DVI.
Dacă un camion vrea să preia controlul manual și să iasă din mijlocul unui șir de
camioane, șirul se va împărți în 2 șiruri mai mici până când va prelua controlul camionului și va
părăsi banda de circulație. După părăsirea benzii șirul din spate se va alătura celuilalt șir
eliminând golul camionului lipsa.