Sumulean Rezumat Teza
Sumulean Rezumat Teza
Sumulean Rezumat Teza
PARTEA I-a
Capitolul 1 – Stadiul actual al cercetărilor în domeniul temei
Scopul acestei teze este de a realiza o cercetare științifică necesară dezvoltării de hărți
3D integrate, prin metode geospațiale, de realizare a unei baze de date prin scanări laser 3D
terestre și aeriene a obiectivelor de patrimoniu (nodurile hidrotehnice de la Topolovățu Mic
[312] și Coșteiu, ecluza de la Sânmihaiu Român și Sânmartinu Maghiar precum și stația de
pompare Cruceni) cu tehnologii de ultimă generație, pentru crearea realităților virtuale 3D.
Această lucrare explorează numeroasele reprezentări și instrumente digitale de teren,
pentru a crea medii digitale utilizând echipamente GPS Leica 1200 și GS08, laser terestru (TLS)
Leica C10, Dorne (UAV) Phantom 4 Pro și un echipament ultramodern de scanare LiDAR
mobil MMS (Mobile Mapping System), modelul Pegasus Backpack.
Rucsacul Leica Pegasus este un sistem portabil ce combină două scanere liniare
Velodyne de tip VLP-16 [442] (unul vertical și unul orizontal), plus cinci camere pentru textură
de date, un sistem GNSS / INS integrat de tehnologia Novatel SPAN [417], baterii și unitatea
de control (Leica Pegasus Backpack, 2017), capabil să determine 600 de mii de puncte pe
secundă, la o distanță de maximă de 50-75 de metri stânga-dreapta. În timpul achiziției de date,
un comprimat robust arată videoclipurile de pe camere, profilurile din cele două scanere liniare
și un instrument de diagnosticare cu informații despre senzorii GNSS și INS.
Post-procesarea datelor se face în două etape principale: în primul rând, datele GNSS și
INS sunt integrate pentru a calcula traiectoria MMS (poziția și rotirea platformei SPAN) ca
soluție de pornire și mai târziu pentru a calcula optimizarea, luând în considerare profilele 3D
de la ambele scanere lineare. Pentru primul pas, se folosește software-ul Inertial Explorer (de
la Novatel) [417], apoi datele sunt prelucrate de software-ul Leica Pegasus și anume Pegasus
Manager. Soluția de poziționare este îmbunătățită datorită contribuției imaginilor, printr-o
abordare similară realizată de către Zhang, J. și Singh, S. în anul 2015 [372].
Tehnologia SPAN realizată de compania NovAtel îmbină receptorii GNSS de precizie
cu unități robuste de măsurare inerțială (INS) pentru a oferi poziție, viteză și atitudine, continuu
disponibile, chiar și în perioade scurte de timp când semnalele satelitului sunt blocate sau
indisponibile. Într-un sistem GNSS, poziția este raportată în raport cu centrul de fază al antenei
GNSS. Într-un sistem INS, datele de poziție, viteză și atitudine sunt raportate în raport cu
centrul de navigație al IMU. Pentru ca un sistem SPAN să asigure o poziție, viteză și atitudine
GNSS + INS combinate, trebuie să știe unde este poziționată antena GNSS în raport cu IMU.
Orientarea IMU în raport cu direcția înainte este, de asemenea, necesară pentru a
converti schimbările de viteză și atitudine percepute de IMU în mișcarea efectivă [417].
Un sistem de navigație inerțială (INS) este un sistem care este utilizat pentru a calcula
poziția relativă în timp din informațiile de rotație și accelerație furnizate de o unitate de
măsurare inerțială (IMU). Un INS folosește măsurătorile de la IMU pentru a asigura calculul
poziției, vitezei și atitudinii (rola, pasul și azimutul). Când un INS este combinat cu GNSS, cele
două tehnici de navigare se măresc și se îmbunătățesc reciproc. Poziția relativă stabilă a INS
poate fi utilizată pentru a trece prin momentele în care soluția GNSS este degradată sau
indisponibilă.
În inginerie modernă [317], termenul de „scanare laser” este folosit pentru a descrie
două sensuri strâns legate între ele, dar totuși separate. Primul sens, mai general, este devierea
controlată a fasciculelor laser, vizibile sau invizibile [87]. Razele laser scanate sunt utilizate în
prototipuri rapide, în mașini pentru prelucrarea materialelor, în mașini de gravat cu laser, în
sisteme laser oftalmologice, în microscopie, imprimante cu laser, în emisiuni cu laser, în TV și
în scanere cu coduri de bare. Al doilea sens, mai specific, este direcția controlată a fasciculelor
laser urmată de măsurarea distanței, în fiecare direcție indicatoare. Această metodă, adesea
numită scanarea 3D a unui obiect sau scanarea laser 3D, este utilizată pentru a capta rapid forme
de obiecte, clădiri și peisaje.
Multe aplicații necesită date 3D ale obiectelor și împrejurimilor lor. Exemple pot fi
găsite în inginerie civilă și industrială, construcții și întreținere drumuri, urbanism, analiză de
mediu și silvicultură de precizie. Lidar a fost utilizat pe scară largă, de-a lungul anilor, pentru a
scana obiecte sau a cartografia mediul în 3D pentru a sprijini aceste aplicații. Tipurile de sisteme
ALS, TLS și MMS au fiecare aplicații proprii, avantaje și dezavantaje.
Între cele trei tehnici de măsurare/scanare (UAV, TLS și MMS sau poate chiar patru,
dacă luăm în calcul și tehnologia GNSS de achiziție a datelor 3D) și anume dintre un produs
SfM bazat pe optică și un set de date cu scanare laser se poate spune că – un produs SfM poate
descrie doar partea de sus a unui bazin hidrografic sau a vegetației, iar prin zboruri multiple și
prin utilizarea de imagini oblice, să se obțină mai multe date referitoare la diferite părți aeriene
asupra construcțiilor, însă rezultatul nu va fi același cu cel obținut de la un sistem LiDAR cu
senzori de tip Velodyne (Leica Pegasus Backpack) [442] sau un sistem terestru de scanare laser
(Leica C10), deoarece acestea oferă nori de puncte 3D (Point Cloud) obținuți de la lasere cu
putere mare care pot pătrunde în profunzime și astfel pot oferi informații mai detaliate despre
suprafața de bază a solului, spre deosebire de cele obținute pe baza imaginilor aeriene [72].
Utilizarea combinată a acestor echipamente duc la rezultate uluitoare, completându-se
una pe alta.
Fig. 2.6 Receptori GPS, modelul Leica Fig. 2.7 Receptori GPS, modelul Leica GS08 (Șmuleac A.,
1200 (Șmuleac A., 2017) 2017)
Pentru fiecare punct măsurat se înregistrează distanţa până la scaner, unghiul vertical și
cel orizontal. Așadar, coordonatele spațiale sunt relative faţă de poziţia scaner-ului şi pot fi uşor
modificate, ceea ce înseamnă că dintr-o singură staţie rezultă automat un nor de puncte dens.
Anumite scanere, cum ar fi Leica P40, pot înregistra 360⁰x270⁰.
Aparatul Phantom4 Pro care este capabil să realizeze captare video la o rezoluție 4K la
60 de cadre pe secundă (fps), respectiv 30 de cadre pe secundă pentru o mișcare lentă, având o
cameră ce poate să realizeze fotografii la 20 megapixeli, o viteză maximă de zbor de 20 m/s.
Sistemul de camere al Phantom 4 Pro îmbunătățește tot ceea ce a făcut din Phantom 4 original
atât de îndrăgit. Fiecare aspect a fost îmbunătățit semnificativ, inclusiv dimensiunea senzorului,
rezoluția și sistemul de procesare a imaginilor, făcându-l cel mai puternic Phantom până în
prezent. De asemenea, utilizatorii pot ajusta diafragma f2.8-11 pentru imagini mai versatile.
Este prevăzut cu un Sistem FlightAutonomy care adaugă senzori duali de vizibilitate
infraroșii pe spate, senzori pentru un total de 5 direcții de detectare a obstacolelor și 4 direcții
de evitare a obstacolelor.
FlightAutonomy este o platformă avansată de inteligență aeriană și de automatizare a
zborului. Este alcătuită dintr-o rețea complexă de zece grupuri componente, inclusiv șapte
camere - senzori duali de vizibilitate înainte, înapoi și în jos și camera primară - un sistem de
detectare în infraroșu, un satelit cu bandă dublă (GPS și GLONASS) [64], două telemetre cu
ultrasunete orientate în jos, IMU-uri și busole redundante. Phantom 4 Pro obține o vizualizare
în timp real a mediului său și informații despre înălțimea și poziția obstacolelor din apropiere
pentru a crea o hartă 3D pe care o poate localiza. IMU și busolele colectează date importante
privind starea zborului, viteza și direcția, în timp ce sunt redundante Unitățile IMU și busolele
monitorizează datele critice și exclud eventuale erori, sporind în mod drastic fiabilitatea
zborului.
Leica Pegasus Backpack, este un echipament ultramodern ultimă generație (de tip
rucsac, figura 2.24) proiectat pentru utilizarea cartografică mobilă, combină tehnologia GNSS
[305,308], fotogrammetria și scanerul laser, fiind singurul echipament de acest tip în partea
Europa de Est.
Fig. 2.24 Prezentarea echipamentului Leica Pegasus (Șmuleac A., 2019)
Este compus din: antena GNSS, 2 sisteme de scanare LiDAR de tip Velodyne VLP-16
[442], senzor de lumină (ajustarea intensității de lumină), 5 camere de 4MP fiecare oferind
imagini panoramice 360x200, sistem inerțial de măsurare – IMU (Inertial Measurement Units),
sistem de localizare și mapare – SLAM (Simultaneous Localization And Mapping), calculatorul
aflat în interiorul rucsacului cu sistem Windows de operare, tabletă pentru controlul misiunii și
baterii. Greutatea echipamentului este de 11,9 kg dar, pentru transportul acestuia se folosește
cutia care este metalică, iar transportul în cutie pe distanțe mai mari devine obositoare.
Combinarea sistemelor INS cu tehnologii GNSS a dus la realizarea unui sistem de
control şi poziţionare care poate fi utilizat în navigația de precizie. Sistemul de contul al poziţiei
este format din unul sau mai multe instrumente care utilizează tehnologii GNSS pentru
determinarea poziţiei punctelor.
PARTEA II-a
Capitolul 3 – Descrierea amenajărilor hidrotehnice și hidroameliorative luate în studiu
4.1. Utilizarea tehnologiei GNSS pentru îndesirea rețelei geodezice prin măsurători
satelitare pentru punctele de control GCP din amenajarea NH Topolovățu Mic
Pentru a putea efectua măsurătorile cu ajutorul scanerului laser terestru (TLS) și pentru
a putea determina coordonatele punctelor de control de la sol (GCP–Ground Control Point)
utilizate pentru georeferențierea ortofotoplanului și realizarea unui DSM având coordonatele în
sistemul de referință Stereografic 1970, a fost realizate rețele geodezică utilizând tehnologia
GNSS prin metoda statică [304,305].
Campania GNSS pentru nodul hidrotehnic Topolovățu Mic a fost realizată utilizând
receptoare de dublă frecvență pentru o mai buna precizie utilizând echipamente GPS de la Leica
seria 1200 care este un aparat ce conţine o multitudine de aplicații precum și seriile Leica GS08
și GS08 plus.
În lucrare pentru realizarea măsurătorilor GPS în etapa 1 am folosit metoda statică, iar
achiziția datelor a fost realizată la 5 secunde unde am activat funcția Long Raw Observation
(5s). Transformarea datelor brute (RAW DATA) din sistemul ETRS89 în sistemul STEREO’70
s-a realizat în cadrul lucrării cu programul TransDatRO, după care s-a trecut la raportarea
punctelor în AutoCAD cu ajutorul programului TopoLT și compararea acestora cu valorile RTK
obținute în urma citirilor. Comparația datelor s-a realizat între valorile GPS RTK obținute,
valorile GPS Statice obținute din postprocesare și valorile GPS Radio obținute din
postprocesare. Staţiile GNSS permanente de la care au fost acționate datele RINNEDX la 5s
sunt: Timișoara, Moldova Noua și Arad.
Fig. 4.5 Pregatirea echipamentelor si recunoasterea Fig. 4.4 Înălțimea sateliților la data de 13.10.2017
terenului (Șmuleac A., 2017)
Elevația sateliților, este un alt element important de care trebuie să ținem cont pe
parcursul măsurătorilor este elevația sateliților (figura 4.4 ).
B. Etapa de teren - În prima fază s-a efectuat recunoașterea terenului. Înainte de
plantarea bornelor pe teren s-au luat în vedere următoarele aspecte: absența câmpurilor
magnetice sau a suprafeţele reflectorizante, în punctul de staţie trebuie asigurată absența
obstacolelor pentru a putea face observaţii pe puncte, amplasarea lor la limita parcelelor
cadastrale pentru a evita distrugerea acestora de către echipamentele agricole, accesul la borne
sa fie uşor accesibil, să nu fie amplasate aproape de liniile de înaltă tensiune (figura 4.5).
Fig. 4.8 Planificarea zborului UAV în zona de studiu, (Șmuleac A., 2017)
Norii denși de puncte 3D, pentru Ecluza de la Sânmihaiu Român, realizați pe baza
imaginilor UAV au fost formați din 64.153.056 puncte, obținute cu o rezoluție înaltă (Ultra
high quality), iar modelul 3D a fost format din 12.830.611 fețe. Întreaga prelucrare a durat
aproximativ 11 ore. Rezoluția DEM a fost de 3,32 cm/pix (21837x16423).
Fig. 4.24 Scanarea 3D a obiectivului - Ecluza Sânmihaiu Roman (Șmuleac A., 2018)
Adesea, un singur proiect folosește mai multe locații ale scanerului. Astfel, după
realizarea linkului TruView s-a putut trece de la o locație a scanerului la alta pentru a avea
diverse puncte de vedere în cadrul proiectului. Programul TruView se lansează direct din
Internet Explorer. Procesarea datelor, obținerea linkului TruView, precum și raportul de procesare a
datelor și erorile înregistrare la realizarea scanărilor sunt prezentate în figura 4.40.
4.4. Achiziția și prelucrarea datelor GIS utilizând tehnologia Mobilă LiDAR
(MMS) în amenajarea NH Coșteiu, NH Sânmihaiu Român, NH Sânmartinu Maghiar și
Stația de pompare Cruceni
4.4.1. Achiziția datelor LiDAR utilizând MMS
Pentru achiziția datelor MMS s-a scanat Nodului Hidrotehnic de la Coșteiu și cele două
Ecluze: Sânmihaiu Român și Sânmartinu Maghiar, precum și o scanare la Pompele de la
Cruceni din județul Timiș, folosind pentru toate metoda FUSED SLAM.
Această metodă se realizează atât pentru scanările din exterior cât și pentru interior.
Achiziționarea datelor pentru NH Coșteiu a început din exterior, de lângă baraj, mai exact acolo
unde a existat un semnal bun GNSS, minim 5 sateliți GPS, și finalizând tot afară, într-o zonă
cu “cer liber” și cu un semnal GNSS bun, de asemenea cu minim 5 sateliți GPS vizibili.
Această metodă folosește un algoritm SLAM care combină navigația GNSS/IMU.
Traiectoria finală și soluția SLAM, în condiții GNSS, poate fi influențată de mai mulți factori,
cum ar fi:
- Planificarea misiunii de achiziție a datelor LiDAR: pregătirea culoarelor de străzi
pentru misiunile realizate afară sau traseul pe care va trebui urmat sau în caz de scanare în
interior vizualizarea interiorului și crearea de spațiu pentru întoarceri și plimbări, deschiderea
și fixarea ușilor. Planificarea pentru cele trei obiective s-a făcut folosind programul Google
Earth pentru exterior.
- Inițializarea echipamentului: pentru a obține date cu o acuratețe ridicată,
inițializarea s-a făcut lângă obiectivele care au fost scanate, în zona cu cer liber, neacoperit de
obstacole (pomi, clădiri). Inițializarea cuprinde două etape:
1. Inițializarea STATICĂ, pentru e perioadă de 5 minute, în care rucsacul va sta
nemișcat și poate dura până 15-20 minute în cazul în care va trebuie să se actualizeze și
ALMANAHUL (figura 4.44).
2. Inițializarea DINAMICĂ, cu o durată de 3-5 minute, timp în care rucsacul este
purtate pe spate, realizând un patrulater, iar la final s-a mers pe diagonalele patrulaterului până
când va apărea mesajul INS GOOD iar INS_GNSS va avea valoare sub 1, de obicei valoarea
indicată este de 0,1-0,2.
- ZUPT. Soluția de navigare a lui ZUPT (Zero Velocity Update) este un mod eficient
de ajustare a erorilor și este calculată folosind un algoritm de navigație inerțială (INS). Un
ZUPT bun înseamnă staționarea timp de 20 de secunde în poziție verticală și nemișcat. Un
ZUPT bun va îmbunătății soluția SLAM și traiectoria. Din cele 20 de secunde, la postprocesarea
datelor MMS s-a ales opțiunea de ‚Fine movement’ (mișcarea fină).
Fig. 4.44 Inițializarea Statică, dinamică și ZUPT în vederea scanării (Șmuleac A., 2019)
4.4.2. Achiziția datelor GNSS de la stația Master și a punctelor GCP pentru MMS
Pentru achiziția datelor LiDAR pentru obiectivele urmărite în cadrul lucrării de față s-a
folosit metoda FUSED SLAM, metodă la care, pe lângă rucsacul de scanare propriu-zis, mai
avem nevoie și de amplasarea unei stații Master (a unei baze GNSS) în vederea achiziționării
în teren și datelor RINNEX, achiziționare care a fost setată la un interval de 1 secundă pentru
realizarea post-procesării traiectoriei măsurătorii spre deosebire de măsurătorile statice pentru
îndesirea rețelei geodezice care a fost setată la o achiziția a datelor RINNEX la 5 secunde.
Este obligatoriu de a avea date GNSS la 1Hz față de distanţa maximă de amplasare a
stație Master care trebuie sa nu depășească maxim 15 km față de poziția rucsacului Leica
Pegasus. Se pot folosi de asemenea și stațiile de referință GNSS amplasate la Oficiile de
Cadastru și Publicitate Imobiliară contra cost (15 lei/oră/stație de referință). În realizarea
postprocesărilor pentru lucrarea de față s-a folosit o stație Master proprie GNSS modelul Leica
GS 08 plus, care a fost montată pe un trepied pentru fiecare din măsurători, în vederea
înregistrării datelor RINNEX (tabelul 4.52).
O greșeală care ar trebuie evitată este determinarea înălțimii bazei de referință (a stația
Master). Problema cea mai mare întâlnită în cadrul scanărilor era la finalul colectării datelor
Rinnex de către stația Master.
Fig. 4.52 Determinarea înălțimii stației de referință (Master) (Șmuleac A., 2019)
Pentru colectarea corectă a datelor RiNNEX, stația Master pentru toate cele patru
obiective a fost pornită cu 10 minute înainte de inițializarea rucsacului (Leica Pegasus
Backpack) și a fost oprită la 10 minute după finalizarea colectării datelor LiDAR. Pentru fiecare
din aceste patru scanări s-au determinat direct în teren și puncte de control la sol, cu
echipamentul GPS de la Leica GS 08, puncte care au fost folosite pentru a verifica și realinia
norii de puncte LiDAR colectați cu echipamentul Leica Pegasus Backpack. De asemenea
punctele de control a fost importată și în Pegasus Manager pentru verificarea calității datelor
înregistrare și traiectoria obiectivelor scanate.
4.4.3. Procesarea datelor LiDAR cu Leica Pegasus Manager. FUSED SLAM
Colectarea datelor LiDAR cu ajutorul rucsacului MMS (Mobile Mapping System) Leica
Pegasus Backpack [156] a fost realizat pentru NH Coșteiu, Ecluzele Sânmihaiu Român și
Sânmartinu Maghiar precum și pentru Stația de Pompare de la Cruceni, folosind metoda de
scanare FUSED SLAM.
4.4.4. Post-procesarea datelor pentru îmbunătățirea calității GNSS și INS în IE
Pentru aplicații, care necesită un nivel ridicat de precizie și nu necesită rezultate în timp
real, post-procesarea este o soluție naturală. Post-procesarea folosește capacitatea de a combina
rezultatele procesării înainte și înapoi, maximizând astfel precizia traiectoriei și oferind o
indicație a fiabilității și acurateței soluției. Inertial Explorer importă cu ușurință date de la
produsele NovAtel SPAN GNSS + INS [417]. Poate importa de asemenea date GNSS de la mai
mulți producători de receptoare și are un IMU generic.
Fig. 4.58 Grafice peste estimarea preciziei și acuratețea datelor pentru NH Coșteiu Muzeu (Șmuleac A., 2019)
Fig. 4.59 Grafice peste estimarea preciziei și acuratețea datelor pentru NH Coșteiu Baraj (Șmuleac A., 2019)
Aceste grafice de precizii vor fi prezentate în continuare și au fost realizate pentru toate
obiectivele scanate: Nodul Hidrotehnic Coșteiu-Muzeu (figura 4.58), Nodul Hidrotehnic
Coșteiu-Baraj (figura 4.59), Ecluza de la Sânmihaiu Român (figura 4.60), Ecluza de la
Sânmihaiu Român Șantier (figura 4.61), Stația de pompare de la Cruceni (figura 4.62), Ecluza
de la Sânmartinu Maghiar (figura 4.63).
Fig. 4.60 Grafice peste estimarea preciziei și acuratețea datelor pentru NH Sânmihaiu Român (Șmuleac A. 2019)
Fig. 4.62 Grafice peste estimarea preciziei și acuratețea datelor pentru SP Cruceni (Șmuleac A. 2019)
Fig. 4.63 Grafice peste estimarea preciziei și acuratețea datelor pentru NH Sânmartinu Maghiar (Șmuleac 2019)
Fig. 4.75 Sistemul de scanare LiDAR de tip Velodyne VLP16 (Șmuleac A., 2019)
Fig. 4.88 Vizualizarea norilor de puncte LiDAR Fig. 4.91 Vizualizarea norilor de puncte
obținuți prin scanarea Nodului hidrotehnic RGB obținuți prin scanarea Pompelor de la
Coșteiu (RGB) Cruceni
Fig. 4.94 Vizualizarea norilor de puncte LiDAR Fig. 4.99 Renovarea Ecluzei din Sânmihaiu
obținuți prin scanarea NH Sânmihaiu Roman Roman, scanare 23.07.2019 (Șmuleac 2019)
Fig. 4.128 Vizualizarea norilor de puncte ajustați pe GCP în Fig. 4.129 Exportul fișierului LAS
funcție de timp (Șmuleac A., 2019) (Șmuleac A., 2019)
CUPRINS
Glosar de termeni 8
Ghid de termeni 10
Lista de figuri 16
Lista de tabele 22
Un scurt istoric al progresului științific 23
PARTEA I-a – STADIUL ACTUAL AL CERCETĂRILOR ÎN DOMENIUL TEMEI 36
Capitolul 1 – Introducere și probleme generale36
Capitolul 2 – Metode geospațiale de achiziție și prelucrare a datelor 94
Termen Definiție
2D / 3D 2 dimensiuni (x, y) / 3 dimensiuni (x, y, z)
Metoda NovAtel de a rezolva ambiguitățile și utilizarea de minimum 5 sateliți
ARTK
GPS, de preferat 7 (en. Advance Real Time Kinematic)
ALS Scaner laser aeropurtat (en. Airborne Laser Scanner)
BIM Model de informație privind clădirile
C10 Leica ScanStation C10
CAD Proiectare asistată de calculator (en. Computer Aided Design)
DSM Model digital de suprafață (en. Digital Surface Model)
DTM Model digital de teren
LAS / E57 Formate de schimb de nori de punct
GCP Puncte de control la sol (en. Ground Control point)
GDOP Diluția geometrică a preciziei
GIS Sistemul de informații geografice
GNSS Sistemul global de navigație prin satelit (en. Global Navigation Satellite System)
GPS Sistem de poziționare globală
Caroiaj - Rețea de pătrățele înscrisă pe un desen, pe o hartă etc. pentru a servi la
GRID
reproducerea acestora la o altă scară (sursa DEX)
GSD Distanţa de probă finală (en. GSD - Ground Sample Distance)
HDS Măsurători de înaltă definiție (en. High Definition Survey)
Unitate de măsurare inerțială, care este un dispozitiv electronic care măsoară și
raportează forța specifică a corpului , viteza unghiulară și, uneori, câmpul
IMU
magnetic care înconjoară corpul, folosind o combinație
de accelerometre și giroscoape (en. Inertial Measurement Unit)
INS Sistemul de navigație inerțial (en. Inertial Navigation System)
Algoritm care utilizează o serie de măsurători observate în timp,
conținând zgomotul statistic și alte inexactități și produce estimări ale variabilelor
KF
necunoscute care tind să fie mai mult exacte decât cele bazate numai pe o singură
măsurare (en. Kalman Filter)
LASER Amplificarea luminii prin emisia simulată de radiație
LiDAR Detectarea și măsurarea luminii (en. Light Detection and Ranging)
MESH Rețea de poligoane interdependente
MMS Sistem de cartografiere mobilă (en. Mobile Mapping System)
Point Cloud Un set de puncte 3D reprezentând o suprafață, formă sau obiect
RMS Rădăcina medie pătrată (en. Root mean square)
RTK Măsurători cinematice GNSS în timp real (en. Real Time Kinematik)
SFM Structură din mişcare (en. Structure From Motion)
Localizare Simultană și Mapare care se folosește în
SLAM navigație, cartografia robotică și odometria pentru realitatea virtuală (en.
Simultaneous Localization and Mapping)
Stereografic1970 Proiecția cartografică oficială a României
Textură Tratamentul care constă în plasarea unei imagini pe o plasă
TLS Scaner Terestru cu Laser (en. Terrestrial Laser Scanner)
TS Stație totală (en. Total Station)
UAV Vehicul aerian fără pilot (en. Unmanned Aerial Vehicle)
WRM Managementul resurselor de apă (en. Water Resource Managemnet)