IOSUD - Universitatea Politehnica Timişoara

Şcoala Doctorală de Studii Inginereşti

METODE GEOSPAȚIALE ÎN VEDEREA REALIZĂRII UNUI GIS PENTRU

AMENAJĂRILE HIDROTEHNICE ȘI HIDROAAMELIORATIVE
Teză de doctorat – Rezumat
pentru obținerea titlului științific de doctor la
Universitatea Politehnica Timișoara
în domeniul de doctorat INGINERIE CIVILĂ ȘI INSTALAȚII
autor ing. Adrian ȘMULEAC
conducător științific Prof.univ.emerit.dr.ing. Eugen Teodor MAN
Aprilie 2020

PARTEA I-a
Capitolul 1 – Stadiul actual al cercetărilor în domeniul temei
Scopul acestei teze este de a realiza o cercetare științifică necesară dezvoltării de hărți
3D integrate, prin metode geospațiale, de realizare a unei baze de date prin scanări laser 3D
terestre și aeriene a obiectivelor de patrimoniu (nodurile hidrotehnice de la Topolovățu Mic
[312] și Coșteiu, ecluza de la Sânmihaiu Român și Sânmartinu Maghiar precum și stația de
pompare Cruceni) cu tehnologii de ultimă generație, pentru crearea realităților virtuale 3D.
Această lucrare explorează numeroasele reprezentări și instrumente digitale de teren,
pentru a crea medii digitale utilizând echipamente GPS Leica 1200 și GS08, laser terestru (TLS)
Leica C10, Dorne (UAV) Phantom 4 Pro și un echipament ultramodern de scanare LiDAR
mobil MMS (Mobile Mapping System), modelul Pegasus Backpack.
Rucsacul Leica Pegasus este un sistem portabil ce combină două scanere liniare
Velodyne de tip VLP-16 [442] (unul vertical și unul orizontal), plus cinci camere pentru textură
de date, un sistem GNSS / INS integrat de tehnologia Novatel SPAN [417], baterii și unitatea
de control (Leica Pegasus Backpack, 2017), capabil să determine 600 de mii de puncte pe
secundă, la o distanță de maximă de 50-75 de metri stânga-dreapta. În timpul achiziției de date,
un comprimat robust arată videoclipurile de pe camere, profilurile din cele două scanere liniare
și un instrument de diagnosticare cu informații despre senzorii GNSS și INS.

Fig. 1.22 Echipamentul Leica Pegasus Backpack (Șmuleac A., 2019)

Post-procesarea datelor se face în două etape principale: în primul rând, datele GNSS și
INS sunt integrate pentru a calcula traiectoria MMS (poziția și rotirea platformei SPAN) ca
soluție de pornire și mai târziu pentru a calcula optimizarea, luând în considerare profilele 3D
de la ambele scanere lineare. Pentru primul pas, se folosește software-ul Inertial Explorer (de
la Novatel) [417], apoi datele sunt prelucrate de software-ul Leica Pegasus și anume Pegasus
Manager. Soluția de poziționare este îmbunătățită datorită contribuției imaginilor, printr-o
abordare similară realizată de către Zhang, J. și Singh, S. în anul 2015 [372].
 Tehnologia SPAN realizată de compania NovAtel îmbină receptorii GNSS de precizie
cu unități robuste de măsurare inerțială (INS) pentru a oferi poziție, viteză și atitudine, continuu
disponibile, chiar și în perioade scurte de timp când semnalele satelitului sunt blocate sau
indisponibile. Într-un sistem GNSS, poziția este raportată în raport cu centrul de fază al antenei
GNSS. Într-un sistem INS, datele de poziție, viteză și atitudine sunt raportate în raport cu
centrul de navigație al IMU. Pentru ca un sistem SPAN să asigure o poziție, viteză și atitudine
GNSS + INS combinate, trebuie să știe unde este poziționată antena GNSS în raport cu IMU.
Orientarea IMU în raport cu direcția înainte este, de asemenea, necesară pentru a
converti schimbările de viteză și atitudine percepute de IMU în mișcarea efectivă [417].
Un sistem de navigație inerțială (INS) este un sistem care este utilizat pentru a calcula
poziția relativă în timp din informațiile de rotație și accelerație furnizate de o unitate de
măsurare inerțială (IMU). Un INS folosește măsurătorile de la IMU pentru a asigura calculul
poziției, vitezei și atitudinii (rola, pasul și azimutul). Când un INS este combinat cu GNSS, cele
două tehnici de navigare se măresc și se îmbunătățesc reciproc. Poziția relativă stabilă a INS
poate fi utilizată pentru a trece prin momentele în care soluția GNSS este degradată sau
indisponibilă.
În inginerie modernă [317], termenul de „scanare laser” este folosit pentru a descrie
două sensuri strâns legate între ele, dar totuși separate. Primul sens, mai general, este devierea
controlată a fasciculelor laser, vizibile sau invizibile [87]. Razele laser scanate sunt utilizate în
prototipuri rapide, în mașini pentru prelucrarea materialelor, în mașini de gravat cu laser, în
sisteme laser oftalmologice, în microscopie, imprimante cu laser, în emisiuni cu laser, în TV și
în scanere cu coduri de bare. Al doilea sens, mai specific, este direcția controlată a fasciculelor
laser urmată de măsurarea distanței, în fiecare direcție indicatoare. Această metodă, adesea
numită scanarea 3D a unui obiect sau scanarea laser 3D, este utilizată pentru a capta rapid forme
de obiecte, clădiri și peisaje.
Multe aplicații necesită date 3D ale obiectelor și împrejurimilor lor. Exemple pot fi
găsite în inginerie civilă și industrială, construcții și întreținere drumuri, urbanism, analiză de
mediu și silvicultură de precizie. Lidar a fost utilizat pe scară largă, de-a lungul anilor, pentru a
scana obiecte sau a cartografia mediul în 3D pentru a sprijini aceste aplicații. Tipurile de sisteme
ALS, TLS și MMS au fiecare aplicații proprii, avantaje și dezavantaje.
Între cele trei tehnici de măsurare/scanare (UAV, TLS și MMS sau poate chiar patru,
dacă luăm în calcul și tehnologia GNSS de achiziție a datelor 3D) și anume dintre un produs
SfM bazat pe optică și un set de date cu scanare laser se poate spune că – un produs SfM poate
descrie doar partea de sus a unui bazin hidrografic sau a vegetației, iar prin zboruri multiple și
prin utilizarea de imagini oblice, să se obțină mai multe date referitoare la diferite părți aeriene
asupra construcțiilor, însă rezultatul nu va fi același cu cel obținut de la un sistem LiDAR cu
senzori de tip Velodyne (Leica Pegasus Backpack) [442] sau un sistem terestru de scanare laser
(Leica C10), deoarece acestea oferă nori de puncte 3D (Point Cloud) obținuți de la lasere cu
putere mare care pot pătrunde în profunzime și astfel pot oferi informații mai detaliate despre
suprafața de bază a solului, spre deosebire de cele obținute pe baza imaginilor aeriene [72].
Utilizarea combinată a acestor echipamente duc la rezultate uluitoare, completându-se
una pe alta.

Capitolul 2 – Metode geospațiale de achiziție și prelucrare a datelor

Odată cu dezvoltarea tehnologiei scanării laser pentru latura topografică, aceasta poate
fi utilizată cât mai facil pentru a obține rezultate, care cu ceva timp în urmă, erau imposibil de
realizat. Măsurarea terenurilor și a construcțiilor poate fi făcută beneficiind de avantajele
timpului scurt în care se pot măsura mii până la milioane de puncte fără a mai fi nevoie ca
acestea să fie marcate. Avantajul tehnologiei scanării laser este acela că există posibilitatea
măsurării unei construcții, dacă accesul la acesta este imposibil (datorită sistemului constructiv
sau dacă este afectată de diferite calamități) pentru a efectua măsurătorile folosind metode
clasice [215,301].
În ceea ce privesc tehnologiile de culegere a datelor și tehnicilor de întocmire a
planurilor topografice digitale, acestea au fost realizate în cazul lucrării folosind metode și
aparatură modernă.
Poziționarea cu ajutorul echipamentelor ce folosesc tehnologia GNSS [306,307] se
realizează prin determinarea distanţelor dintre punctul de stație şi sateliții vizibili, matematic,
fiind necesare măsurători la minimum 4 sateliţi.
În funcție de metoda de achiziție a datelor, coordonatele se pot obține prin post-
procesare sau în timp real, situație în care coordonatele pot fi disponibile direct în teren (figura
2.6, 2.7).

Fig. 2.6 Receptori GPS, modelul Leica Fig. 2.7 Receptori GPS, modelul Leica GS08 (Șmuleac A.,
1200 (Șmuleac A., 2017) 2017)

Stațiile totale sunt instrumente inteligente capabile să determine în teren, prin

intermediul unor softuri integrate, elemente topografice (unghiuri, distanţe, diferențe de nivel)
și să realizeze calcule topografice şi de asemenea să stocheze datele din teren în memoria internă
sau externă.
Leica C10 [118, 120] este un scaner laser care aduce un plus de viteză, cu o capacitate
de înregistrare de până la 50.000 de puncte/secundă, având un câmp de vedere total,
compensator, asemănător cu cel am unei stații totale, precizie asemenea unei măsurători clasice
și o distanță de măsurare excelentă. Cu toate aceste caracteristici, Leica C10 a impus un nou
standard în măsurătorile de înaltă definiție (HDS) din punct de vedere al versatilității,
productivității si al ușurinței în utilizare.
Scanerele care folosesc tehnica măsurării timpului de zbor sunt adesea considerate a fi
foarte versatile, datorită capacității lor de a măsura la distanțe mari. Leica C10 fiind cel mai
rapid scaner din această clasa, aduce o creștere semnificativă productivității și un nor de puncte
mai dens pentru o calitate deosebită a produsului final. Precum stațiile totale, C10 are un câmp
de vedere total în plan orizontal, 3600, și în plan vertical, 2700.
Scannerul 3D terestru (TLS) modelul Leica C10 este un dispozitiv care analizează un
obiect real sau o scenă pentru a colecta date cu privire la forma şi eventual culoarea sa (figura
2.12). Scopul scannerului 3D este de a crea nori de puncte din suprafața scanată. Aceste
puncte pot fi folosite ulterior pentru a extrapola forma obiectului (proces numit reconstrucție).
 Fig. 2.12 Scanner terestru 3S (TLS) Leica C10 (Topolovățu Mic) (Șmuleac A., 2017)

Pentru fiecare punct măsurat se înregistrează distanţa până la scaner, unghiul vertical și
cel orizontal. Așadar, coordonatele spațiale sunt relative faţă de poziţia scaner-ului şi pot fi uşor
modificate, ceea ce înseamnă că dintr-o singură staţie rezultă automat un nor de puncte dens.
Anumite scanere, cum ar fi Leica P40, pot înregistra 360⁰x270⁰.
Aparatul Phantom4 Pro care este capabil să realizeze captare video la o rezoluție 4K la
60 de cadre pe secundă (fps), respectiv 30 de cadre pe secundă pentru o mișcare lentă, având o
cameră ce poate să realizeze fotografii la 20 megapixeli, o viteză maximă de zbor de 20 m/s.
Sistemul de camere al Phantom 4 Pro îmbunătățește tot ceea ce a făcut din Phantom 4 original
atât de îndrăgit. Fiecare aspect a fost îmbunătățit semnificativ, inclusiv dimensiunea senzorului,
rezoluția și sistemul de procesare a imaginilor, făcându-l cel mai puternic Phantom până în
prezent. De asemenea, utilizatorii pot ajusta diafragma f2.8-11 pentru imagini mai versatile.
Este prevăzut cu un Sistem FlightAutonomy care adaugă senzori duali de vizibilitate
infraroșii pe spate, senzori pentru un total de 5 direcții de detectare a obstacolelor și 4 direcții
de evitare a obstacolelor.
FlightAutonomy este o platformă avansată de inteligență aeriană și de automatizare a
zborului. Este alcătuită dintr-o rețea complexă de zece grupuri componente, inclusiv șapte
camere - senzori duali de vizibilitate înainte, înapoi și în jos și camera primară - un sistem de
detectare în infraroșu, un satelit cu bandă dublă (GPS și GLONASS) [64], două telemetre cu
ultrasunete orientate în jos, IMU-uri și busole redundante. Phantom 4 Pro obține o vizualizare
în timp real a mediului său și informații despre înălțimea și poziția obstacolelor din apropiere
pentru a crea o hartă 3D pe care o poate localiza. IMU și busolele colectează date importante
privind starea zborului, viteza și direcția, în timp ce sunt redundante Unitățile IMU și busolele
monitorizează datele critice și exclud eventuale erori, sporind în mod drastic fiabilitatea
zborului.

Fig. 2.20 Echipament UAV – Phantom4 Pro (Șmuleac A., 2019)

Leica Pegasus Backpack, este un echipament ultramodern ultimă generație (de tip
rucsac, figura 2.24) proiectat pentru utilizarea cartografică mobilă, combină tehnologia GNSS
[305,308], fotogrammetria și scanerul laser, fiind singurul echipament de acest tip în partea
Europa de Est.
 Fig. 2.24 Prezentarea echipamentului Leica Pegasus (Șmuleac A., 2019)

Este compus din: antena GNSS, 2 sisteme de scanare LiDAR de tip Velodyne VLP-16
[442], senzor de lumină (ajustarea intensității de lumină), 5 camere de 4MP fiecare oferind
imagini panoramice 360x200, sistem inerțial de măsurare – IMU (Inertial Measurement Units),
sistem de localizare și mapare – SLAM (Simultaneous Localization And Mapping), calculatorul
aflat în interiorul rucsacului cu sistem Windows de operare, tabletă pentru controlul misiunii și
baterii. Greutatea echipamentului este de 11,9 kg dar, pentru transportul acestuia se folosește
cutia care este metalică, iar transportul în cutie pe distanțe mai mari devine obositoare.
Combinarea sistemelor INS cu tehnologii GNSS a dus la realizarea unui sistem de
control şi poziţionare care poate fi utilizat în navigația de precizie. Sistemul de contul al poziţiei
este format din unul sau mai multe instrumente care utilizează tehnologii GNSS pentru
determinarea poziţiei punctelor.

PARTEA II-a
Capitolul 3 – Descrierea amenajărilor hidrotehnice și hidroameliorative luate în studiu

Nodul hidrotehnic Topolovățu Mic

Nodul hidrotehnic Topolovățu Mic face parte din amenajarea hidrotehnică: “Dubla
conexiune Timiș-Bega”, care a fost concepută de inginerul olandez Maximilian Emmanuel de
Fremaut și construită în anul 1758 [186,328].
Pentru a apăra municipiul Timişoara de ape mari, stăvilarul de la Topolovăţ controlează,
pe Beghei, un debit maxim de 40 m3/s, respectiv plusul de debit se descarcă în Timiș printr-un
canal de 5,5 km lungime.
De asemenea, pentru a asigura nivelul de navigaţie pe canalul Bega, prin stăvilarul de
la Coșteiu se alimentează canalul Bega din râul Timiș, printr-un canal de 10 km cu debitul
necesar [327,328].
Interconexiunea Timiș – Bega este un sistem antropic [325] şi natural de cursuri de ape.
Pragul deversor (barajul) de la Coșteiu este localizat aval de Lugoj. Pragul deversor a fost
construit în secolul al XVIII-lea pentru a deriva apa din Timiș în Bega, prin intermediul
canalului de alimentare Timiș-Bega, in lungime de 10 km, pentru a asigura alimentarea cu apă
a canalului Bega şi implicit a orașului Timişoara.
Nodul Hidrotehnic Topolovățu Mic este unul din cele cinci noduri hidrotehnice
administrate de Direcția Apelor Banat:
 Nodul Hidrotehnic Topolovățu Mic - cu rol de derivare
 Nodul Hidrotehnic Timișoara - cu rol de biefare
 Nodul Hidrotehnic Sânmihaiu Român - biefare și navigație
 Nodul Hidrotehnic Uivar - biefare și Navigație.
 Nodul Hidrotehnic Coșteiu - este singurul sistem hidrotehnic amplasat pe râul
Timiș, celelalte patru noduri hidrotehnice fiind construite pe Bega.
 Nodul hidrotehnic Coșteiu
Are ca scop realizarea legături între râul Timiș și canalul Bega din anul 1758. Nodul
hidrotehnic a fost construit în anul 1758, având ca scop direcționarea în vreme de secetă a
apelor râului Timiș în Canalul Bega, pentru ca acesta din urmă să aibă un debit constant. Astfel
se reglează debitul canalului Bega care asigură necesarul de apă potabilă (pentru o parte din
localitatea Timişoara) precum și debitul necesar navigării. In același timp, nodul hidrotehnic de
la Coșteiu realizează funcția de apărare împotriva inundaților.
Este un sistem hidrotehnic de derivare, amplasat la ramificarea canalului de descărcare
Timiș - Bega. Din punct de vedere administrativ, N.H. Coșteiu se află localizat în Județul Timiș,
Comuna Coșteiu.
Ca și importanță, Nodul Hidrotehnic Coșteiu are o deosebit de mare importanță pentru
zona Banatului de câmpie. În primul rând lucrările hidrotehnice din Coștei alimentează cu
apă Canalul Bega, astfel scade probabilitatea ca municipiul Timișoara să fie afectat de secetă.
Totodată, suplimentarea debitului de apă din Timiș în Bega este favorabil și navigației
pe Canalul Bega, aceasta putându-se desfășura pe toată perioada anului. Prin barajul deversor
construit pe Timiș, viiturile de pe acest râu pot fi controlate, astfel că localitățile din aval de
baraj sunt protejate într-o oarecare măsură de inundații neprevăzute. Faptul că barajul asigură
un nivel constant al apei în amonte, facilitează alimentarea cu apă a municipiului Lugoj. Nu în
ultimul rând, atunci când debitele râului Timiș înregistrează valori deosebit de mari, o parte din
ape pot fi direcționate pe Canalul Bega, astfel că riscul inundării localităților din amonte de
Coșteiu scade [1,2,404].

Nodul hidrotehnic Sânmihaiu Român

Canalul Bega Navigabil, amenajat cu aproape 250 ani în urmă, este din punct de vedere
hidrotehnic o construcție cu amenajări tehnice deosebite și, mai ales, cu semnificație istorică,
ce pun în evidență progresul concepției și execuției în domeniu.
Nodul hidrotehnic de la Sânmihaiul Român este amplasat în amonte de localitatea cu
acelaşi nume, la circa 950 m de podul Sânmihaiu peste canalul Bega, în dreptul km 28+200 al
digului mal stâng, măsurat de la frontiera cu Serbia.
Construcția – în conformitate cu plăcuța autentică amplasată pe construcția casei
mecanismelor de acționare a stavilei – a fost realizată între anii 1912-1915. Nodul hidrotehnic
este alcătuit din barajul stăvilar şi casa mecanismelor, o ecluză şi cantonul de exploatare.
Navigația pe canal, în sectorul românesc, a fost închisă, din cauza situației politice, din
anul 1958, situație care se menține și în prezent. Pe teritoriul iugoslav, sectorul navigabil al
canalului Bega se racordează cu sistemul hidroameliorativ și de navigație Dunăre-Tisa-Dunăre
[160,180]. Din acest motiv, canalul Bega are o poziție strategică și face posibilă legătura dintre
partea de vest a României cu Marea Nordului și cu Marea Neagră prin canalul Rhin-Main-
Dunăre [185].

Nodul hidrotehnic Sânmartinu Maghiar

Istoria ei începe în 1728, pe vremea guvernatorului Florimund Mercy, care a dispus
săparea unui canal care să ajute la asanarea mlaștinilor din zonă. Până la canalul pe care-l
cunoaştem astăzi au fost numeroase lucrări, făcute de administrația austriacă, iar apoi de cea
maghiară. A devenit pentru mai multe secole principalul canal pentru transportul de mărfuri. În
1752, cantitatea de mărfuri transportate pe Bega era de 20.000 tone. În 1912, în Portul
Timişoara au fost încărcate 415.000 de tone de marfă şi descărcate circa 200.000 de tone.
Între 1937-1938, volumul de mărfuri transportate ajunge la un maxim de 250.000 tone
pe an. În perioada 1753-1755, s-a decis săparea, în paralel cu traseul contelui Mercy, la câteva
sute de metri mai la sud, unui nou canal navigabil. Între anii 1799-1809 Direcţia Regală
Maghiară, printr-un efort financiar foarte mare, a regularizat din nou canalul Bega. În 1780 a
început construcția a cinci baraje cu cinci ecluze. În 1899, s-a depus proiectul pentru construirea
a şase complexe hidrotehnice, la Ecica, Clec, Itebe (astăzi în Serbia), Sânmartinu Maghiar şi
Sânmihaiu Român. Astfel au fost construite cele două noduri hidrotehnice (Sânmihaiu Român
și Sânmartinu Maghiar) pe canalul Bega, menite să mențină nivelurile controlate necesare
pentru navigarea canalelor, pentru a asigura nivelurile de apă pentru consumatorii care iau apă
din canal, precum și pentru alte utilizări în municipiul Timișoara (recreere, evacuarea sistemelor
de canalizare etc.).

Stația de pompare Cruceni

Sistemul de apărare civilă împotriva inundațiilor are ca scop major protejarea așezărilor
urbane și rurale, evitând pierderile de vieți omenești și diminuarea pagubelor materiale.
Inundațiile reprezintă fenomenul natural care a marcat si marchează profund dezvoltarea
societății umane [232].
Statisticile ne arată că în perioada 2000-2009, inundațiile au avut cea mai mare
frecvență dintre toate tipurile de catastrofe naturale. Dintr-o medie de 387 de catastrofe naturale
produse în acea perioadă mai sus menţionată, 173 (45%) au fost inundații. În anul 2010, dintr-
un total de 373 de catastrofe naturale, au fost înregistrate 182 (49%) inundații. Toate aceste date
reprezintă un argument în plus în favoarea pregătirilor pentru a face față unor astfel de
evenimente. Printre factorii care favorizează producerea inundațiilor amintim: schimbările
climatice, compactarea solului și consolidarea terenurilor care merg mână în mână cu
agricultura intensivă.
Inundațiile din iunie-iulie 2010 au afectat 481 de localități din 37 de județe, fiind
înregistrate 20000 de persoane care au fost evacuate din locuințele lor si circa 4000 de
gospodării avariate dintre care 863 au fost complet distruse. Pagubele produse de inundațiile
din vara lui 2010 se ridică la 875 milioane euro, conform evaluărilor făcute de autorități. În 15
aprilie 2005 județul Timiș a avut parte de cele mai grave inundații din istoria modernă a
Banatului. În urma ploilor și a topirii gheții, râul Timiș a ieșit din albia majoră producând
pagube de 150 milioane de euro, conform estimărilor făcute de autorități.

Capitolul 4 - STUDII DE CAZ

4.1. Utilizarea tehnologiei GNSS pentru îndesirea rețelei geodezice prin măsurători
satelitare pentru punctele de control GCP din amenajarea NH Topolovățu Mic
Pentru a putea efectua măsurătorile cu ajutorul scanerului laser terestru (TLS) și pentru
a putea determina coordonatele punctelor de control de la sol (GCP–Ground Control Point)
utilizate pentru georeferențierea ortofotoplanului și realizarea unui DSM având coordonatele în
sistemul de referință Stereografic 1970, a fost realizate rețele geodezică utilizând tehnologia
GNSS prin metoda statică [304,305].
Campania GNSS pentru nodul hidrotehnic Topolovățu Mic a fost realizată utilizând
receptoare de dublă frecvență pentru o mai buna precizie utilizând echipamente GPS de la Leica
seria 1200 care este un aparat ce conţine o multitudine de aplicații precum și seriile Leica GS08
și GS08 plus.
În lucrare pentru realizarea măsurătorilor GPS în etapa 1 am folosit metoda statică, iar
achiziția datelor a fost realizată la 5 secunde unde am activat funcția Long Raw Observation
(5s). Transformarea datelor brute (RAW DATA) din sistemul ETRS89 în sistemul STEREO’70
s-a realizat în cadrul lucrării cu programul TransDatRO, după care s-a trecut la raportarea
punctelor în AutoCAD cu ajutorul programului TopoLT și compararea acestora cu valorile RTK
obținute în urma citirilor. Comparația datelor s-a realizat între valorile GPS RTK obținute,
valorile GPS Statice obținute din postprocesare și valorile GPS Radio obținute din
postprocesare. Staţiile GNSS permanente de la care au fost acționate datele RINNEDX la 5s
sunt: Timișoara, Moldova Noua și Arad.

4.1.1. Achiziția și prelucrarea datelor GNSS

A. Etapa pregătitoare – în această etapă se urmărește obținerea cât mai multor
date, compararea acestora pentru demararea etapelor de teren. Astfel, amintim Colectarea
datelor și stabilirea metodei de lucru și a echipamentelor necesare
Planificarea măsurătorilor GPS
In figura 4.2 este prezentata GDOP ul pentru Topolovățu Mic la data de 13.10.2017 iar
în figura 4.3 este prezentată constelația și traiectoria sateliților pentru Topolovățu Mic.

Fig. 4.2 Graficul valorilor GDOP Fig. 4.3 Constelația și traiectoria

NH Topolovățu Mic (Șmuleac A., 2017)

Fig. 4.5 Pregatirea echipamentelor si recunoasterea Fig. 4.4 Înălțimea sateliților la data de 13.10.2017
terenului (Șmuleac A., 2017)

Elevația sateliților, este un alt element important de care trebuie să ținem cont pe
parcursul măsurătorilor este elevația sateliților (figura 4.4 ).
B. Etapa de teren - În prima fază s-a efectuat recunoașterea terenului. Înainte de
plantarea bornelor pe teren s-au luat în vedere următoarele aspecte: absența câmpurilor
magnetice sau a suprafeţele reflectorizante, în punctul de staţie trebuie asigurată absența
obstacolelor pentru a putea face observaţii pe puncte, amplasarea lor la limita parcelelor
cadastrale pentru a evita distrugerea acestora de către echipamentele agricole, accesul la borne
sa fie uşor accesibil, să nu fie amplasate aproape de liniile de înaltă tensiune (figura 4.5).

4.1.2. Rezultatele obținute

Prelucrarea datelor de teren reprezintă ultima și poate cea mia importantă fază a lucrării,
presupune foarte mare atenție în special la introducerea datelor brute din diferite sesiuni de
lucru și corelarea corectă a acestora. Deși softurile actuale prelucrează automat datele, o atenție
deosebită se va pune la postprocesare, iar rezultatul postprocesării este bun când precizia de
determinare a punctelor este milimetrică.
Postprocesarea datelor - În această etapă se încarcă toate fișierele de date descărcate
din receptori în soft, se urmăresc cu atenție fișele de teren. În cazul nostru am urmărit cu atenție
completarea datelor referitoare înălțimea instrumentului. La procesarea datelor a fost folosit
softul “Leica Geo Office Combined”, program ce permite prelucrarea datelor şi compensarea
rețelei în același timp. Fișierele de date au fost importate în format RINEX (tabelul 4.8).
Tabelul 4.8
Coordonatele Stereografice 1970 obţinute prin măsurători STATICE după postprocesare
Coordonate Stereografic 1970
Nr. punct Rezultate din postprocesare (STATIC)
X (m) Y (m) Z (m)
TMIC1 479067,239 238501,561 101,950
TMIC2 479124,933 238508,710 102,483
TMIC3 479069,010 238586,244 104,900
TMIC8 478905,976 238487,679 102,539
TMIC9 478872,351 238506,119 102,491

4.2. Achiziția și prelucrarea datelor GIS utilizând tehnologia UAV în

amenajarea NH Coșteiu, NH Topolovățu Mic, NH Sânmihaiu Român, NH Sânmartinu
Maghiar și Stația de Pompare Cruceni

4.2.1. Achiziția imaginilor aeriene

Pentru achiziția datelor aeriene [173], pe parcursul cercetărilor efectuate, a fost utilizată
o Dronă Phantom 4 Pro (figura 4.7). Acest sistem este foarte potrivit pentru aceste aplicații,
deoarece permite o zonă detaliată și o integrare a cartografiei prin satelit, care să fie
achiziționată pentru studiul și managementul apelor.
Planificarea zborului (figura 4.8):

Fig. 4.8 Planificarea zborului UAV în zona de studiu, (Șmuleac A., 2017)

4.2.2. Procesarea datelor fotogrammetrice UAV

Pentru realizarea cercetării și pentru a putea face o comparare a datelor, au fost efectuate
mai multe sesiuni de zbor pentru obiectivele de patrimoniu cercetate în cadrul lucrării de față și
anume: NH Coșteiu în 20.10.2017; HN Topolovățu Mic în 30.03.2017 și 13.10.2017; NH
Sânmihaiu Român în 03.11.2017; NH Sânmartinu Maghiar în 10.11.2017 și SP Cruceni în
19.11.2018 (figura 4.15).
Norii denși de puncte 3D pentru NH Coșteiu, pe baza imaginilor UAV, a fost formată
din 42.517.472 puncte, obținuți cu o rezoluție înaltă (Ultra high quality), iar modelul 3D a fost
format din 2.834.498 fețe. Întreaga prelucrare a durat aproximativ 8 ore. Rezoluția DEM a fost
de 6,99 cm/pix (9778x8718).

sesiunea I-a, Topolovățu Mic sesiunea a II-a, Topolovățu Mic

 NH Coșteiu NH Sânmihaiu Român
Fig. 4.15 DSM generate prin tehnica fotogrammetrică, județul Timiș (Șmuleac A., 2018)

Norii denși de puncte 3D, pentru Ecluza de la Sânmihaiu Român, realizați pe baza
imaginilor UAV au fost formați din 64.153.056 puncte, obținute cu o rezoluție înaltă (Ultra
high quality), iar modelul 3D a fost format din 12.830.611 fețe. Întreaga prelucrare a durat
aproximativ 11 ore. Rezoluția DEM a fost de 3,32 cm/pix (21837x16423).

4.3. Achiziția și prelucrarea datelor GIS utilizând tehnologia TLS în

amenajarea NH Coșteiu, NH Topolovățu Mic, NH Sânmartinu Maghiar și Stația de
pompare Cruceni
4.3.1. Procesul de achiziție cu scanerul laser terestru (TLS)
Rezultatele obținute prin îmbinarea norilor de puncte a impus utilizarea unui calculator
PC (stație grafică performantă, datorită volumului mare de date) Intel Core i7, Windows 10,
memorie RAM de 16 GB, rezultând astfel un timp de procesare de aproximativ 2-3 ore,
rezultatul final fiind un nor de puncte 3D.
Amplasamentul pentru realizarea scanărilor și obținerea norilor de puncte se află în cinci
locații din județul Timiș (NH Coșteiu, NH Topolovățu Mic, NH Sânmihaiu Român, NH
Sânmartinu Maghiar și Stația de pompare Cruceni) unde, pentru realizarea măsurătorilor, a fost
utilizat un Scaner laser 3D de înaltă precizie de la Leica, modelul ScanStation Leica C10, care
înregistrează geometria suprafețelor și a structurilor, redând astfel imaginea digitală a
obiectivului scanat iar datele laser au fost prelucrate folosind versiunea 9.3.1. a programului
Cyclone. Astfel, obiectivele de patrimoniu cuprind mai multe puncte de stații. Măsurătorile au
fost realizate în teren în perioada 2017-2018 (figurile 4.22, 4.23 și 4.24).
Sistemul de scanare laser terestru, permite realizarea fotografiilor cu o rezoluție înaltă,
de tip RAW, care pot fi georeferențiate și utilizate pentru analiza spațială a datelor și prelucrarea
texturilor. Pentru realizarea scanărilor s-au folosit ținte de 6 inch (figura 4.25) precum și ținte
Black & White.
4.3.2. Procesarea datelor și obținerea norilor de puncte 3D
Alinierea scanărilor realizate, din diferite stații într-o singură stație comună, se poate
realiza fie cu opțiunea ‘Smart Align’ (tehnică de aliniere a stațiilor directă) fie printr-un ‚Manual
Registering’ (tehnică indirectă de aliniere a stațiilor) care poartă denumirea de georeferențiere,
iar la final putem realiza și o pre-vizualizare a scanărilor, constrângerile și erorile înregistrate.
Poziția fiecărei stații de scanare este definită de coordonatele introduse în scaner. Pentru
a putea realiza alinierea pozițiilor de scanare este necesar să se cunoască poziția și orientarea,
conform cu un sistem de coordonate. După vizualizarea erorilor înregistrare în fiecare stație, se
poate trece mai departe la realizarea modelului 3D al obiectivelor scanate și vizualizarea
modelelor 3D (figura 4.31), cu posibilitatea curățirii modelului 3D (ca de exemplu puncte 3D
înregistrare din stație în momentul contactului obiectivului cu soarele, persoanele care trec,
mașinile etc.).
 Fig. 4.25 Ținte de 6 inch utilizate la scanarea obiectivelor (Șmuleac A., 2018)

Fig. 4.22 Scanarea 3D a obiectivului - NH Coșteiu (Șmuleac A., 2018)

Fig. 4.23 Scanarea 3D a obiectivului - NH Topolovățu Mic (Șmuleac A., 2018)

Fig. 4.24 Scanarea 3D a obiectivului - Ecluza Sânmihaiu Roman (Șmuleac A., 2018)

4.3.3. Realizarea turului virtual (TruView) și erorile obținute

La finalul lucrării, datele au fost exportate în diferite formate cerute de arhitect: *.E57;
*.ptx; *.x,y,z. Pentru prezentarea și vizualizarea monumentelor istorice a fost creat un link
director, care poate fi accesat direct, și cu ajutorul căruia se poate realiza un tur virtual al
patrimoniului, TruViewSetup32-309.exe.
Harta site-ului TruView este o imagine panoramică (360 de grade) a datelor din puncte
cloud, punctul de vedere fiind situat în aceeași locație cu scanerul care a capturat norii de
puncte. Punctul de vedere din TruView este realizat exact din locația de unde a fot amplasat
scanerul și de unde a avut loc scanarea fiecărui obiectiv. Cu ajutorul acestui program se pot
realiza, în jurul scenei, măriri și micșorări, extragerea dimensiunilor de la un punct la altul,
extragerea de coordonate dar nu se va putea zbura în jurul scenei ca în unele sisteme 3D.
 NH Coșteiu NH Sânmihaiu Român

NH Sânmartinu Maghiar SP Cruceni

Fig. 4.31 Norii de puncte pentru amenajările hidrotehnice și hidroameliorative (Șmuleac A., 2018)

NH Coșteiu NH Topolovățu Mic

Ecluza de la Sânmihaiu Român Ecluza de la Sânmartinu Maghiar

Stația de Pompare de la Cruceni

Fig. 4.40 Linkul TruView (Șmuleac A., 2019)

Adesea, un singur proiect folosește mai multe locații ale scanerului. Astfel, după
realizarea linkului TruView s-a putut trece de la o locație a scanerului la alta pentru a avea
diverse puncte de vedere în cadrul proiectului. Programul TruView se lansează direct din
Internet Explorer. Procesarea datelor, obținerea linkului TruView, precum și raportul de procesare a
datelor și erorile înregistrare la realizarea scanărilor sunt prezentate în figura 4.40.
 4.4. Achiziția și prelucrarea datelor GIS utilizând tehnologia Mobilă LiDAR
(MMS) în amenajarea NH Coșteiu, NH Sânmihaiu Român, NH Sânmartinu Maghiar și
Stația de pompare Cruceni
4.4.1. Achiziția datelor LiDAR utilizând MMS
Pentru achiziția datelor MMS s-a scanat Nodului Hidrotehnic de la Coșteiu și cele două
Ecluze: Sânmihaiu Român și Sânmartinu Maghiar, precum și o scanare la Pompele de la
Cruceni din județul Timiș, folosind pentru toate metoda FUSED SLAM.
Această metodă se realizează atât pentru scanările din exterior cât și pentru interior.
Achiziționarea datelor pentru NH Coșteiu a început din exterior, de lângă baraj, mai exact acolo
unde a existat un semnal bun GNSS, minim 5 sateliți GPS, și finalizând tot afară, într-o zonă
cu “cer liber” și cu un semnal GNSS bun, de asemenea cu minim 5 sateliți GPS vizibili.
Această metodă folosește un algoritm SLAM care combină navigația GNSS/IMU.
Traiectoria finală și soluția SLAM, în condiții GNSS, poate fi influențată de mai mulți factori,
cum ar fi:
- Planificarea misiunii de achiziție a datelor LiDAR: pregătirea culoarelor de străzi
pentru misiunile realizate afară sau traseul pe care va trebui urmat sau în caz de scanare în
interior vizualizarea interiorului și crearea de spațiu pentru întoarceri și plimbări, deschiderea
și fixarea ușilor. Planificarea pentru cele trei obiective s-a făcut folosind programul Google
Earth pentru exterior.
- Inițializarea echipamentului: pentru a obține date cu o acuratețe ridicată,
inițializarea s-a făcut lângă obiectivele care au fost scanate, în zona cu cer liber, neacoperit de
obstacole (pomi, clădiri). Inițializarea cuprinde două etape:
1. Inițializarea STATICĂ, pentru e perioadă de 5 minute, în care rucsacul va sta
nemișcat și poate dura până 15-20 minute în cazul în care va trebuie să se actualizeze și
ALMANAHUL (figura 4.44).
2. Inițializarea DINAMICĂ, cu o durată de 3-5 minute, timp în care rucsacul este
purtate pe spate, realizând un patrulater, iar la final s-a mers pe diagonalele patrulaterului până
când va apărea mesajul INS GOOD iar INS_GNSS va avea valoare sub 1, de obicei valoarea
indicată este de 0,1-0,2.
- ZUPT. Soluția de navigare a lui ZUPT (Zero Velocity Update) este un mod eficient
de ajustare a erorilor și este calculată folosind un algoritm de navigație inerțială (INS). Un
ZUPT bun înseamnă staționarea timp de 20 de secunde în poziție verticală și nemișcat. Un
ZUPT bun va îmbunătății soluția SLAM și traiectoria. Din cele 20 de secunde, la postprocesarea
datelor MMS s-a ales opțiunea de ‚Fine movement’ (mișcarea fină).

Fig. 4.44 Inițializarea Statică, dinamică și ZUPT în vederea scanării (Șmuleac A., 2019)

- finețea cu care se va realiza scanarea: pentru aceasta, în timpul scanărilor

obiectivelor de patrimoniu enumerate mai sus, plimbările cu tehnologia Mobile Mapping
System în spate (figura 4.49) au fost realizate cu aceeaşi viteză, fără întoarceri pe loc, fără
mișcări bruște pe stânga sau pe dreapta, lucru ce va influența traiectoria finală;
 Fig. 4.49 Realizarea scanării utilizând tehnologia Mobile Mapping System (Șmuleac A., 2019)

- densitatea punctelor: pentru acesta se achiziționează datele mergând cu aceeaşi

viteză, fără opriri (în afară de cepe pentru ZUPT, dacă este cazul), modificarea vitezei va crește
sau va descrește numărul de puncte LiDAR achiziționate.

4.4.2. Achiziția datelor GNSS de la stația Master și a punctelor GCP pentru MMS
Pentru achiziția datelor LiDAR pentru obiectivele urmărite în cadrul lucrării de față s-a
folosit metoda FUSED SLAM, metodă la care, pe lângă rucsacul de scanare propriu-zis, mai
avem nevoie și de amplasarea unei stații Master (a unei baze GNSS) în vederea achiziționării
în teren și datelor RINNEX, achiziționare care a fost setată la un interval de 1 secundă pentru
realizarea post-procesării traiectoriei măsurătorii spre deosebire de măsurătorile statice pentru
îndesirea rețelei geodezice care a fost setată la o achiziția a datelor RINNEX la 5 secunde.
Este obligatoriu de a avea date GNSS la 1Hz față de distanţa maximă de amplasare a
stație Master care trebuie sa nu depășească maxim 15 km față de poziția rucsacului Leica
Pegasus. Se pot folosi de asemenea și stațiile de referință GNSS amplasate la Oficiile de
Cadastru și Publicitate Imobiliară contra cost (15 lei/oră/stație de referință). În realizarea
postprocesărilor pentru lucrarea de față s-a folosit o stație Master proprie GNSS modelul Leica
GS 08 plus, care a fost montată pe un trepied pentru fiecare din măsurători, în vederea
înregistrării datelor RINNEX (tabelul 4.52).
O greșeală care ar trebuie evitată este determinarea înălțimii bazei de referință (a stația
Master). Problema cea mai mare întâlnită în cadrul scanărilor era la finalul colectării datelor
Rinnex de către stația Master.

Fig. 4.52 Determinarea înălțimii stației de referință (Master) (Șmuleac A., 2019)

Pentru colectarea corectă a datelor RiNNEX, stația Master pentru toate cele patru
obiective a fost pornită cu 10 minute înainte de inițializarea rucsacului (Leica Pegasus
Backpack) și a fost oprită la 10 minute după finalizarea colectării datelor LiDAR. Pentru fiecare
din aceste patru scanări s-au determinat direct în teren și puncte de control la sol, cu
echipamentul GPS de la Leica GS 08, puncte care au fost folosite pentru a verifica și realinia
norii de puncte LiDAR colectați cu echipamentul Leica Pegasus Backpack. De asemenea
punctele de control a fost importată și în Pegasus Manager pentru verificarea calității datelor
înregistrare și traiectoria obiectivelor scanate.
 4.4.3. Procesarea datelor LiDAR cu Leica Pegasus Manager. FUSED SLAM
Colectarea datelor LiDAR cu ajutorul rucsacului MMS (Mobile Mapping System) Leica
Pegasus Backpack [156] a fost realizat pentru NH Coșteiu, Ecluzele Sânmihaiu Român și
Sânmartinu Maghiar precum și pentru Stația de Pompare de la Cruceni, folosind metoda de
scanare FUSED SLAM.
4.4.4. Post-procesarea datelor pentru îmbunătățirea calității GNSS și INS în IE
Pentru aplicații, care necesită un nivel ridicat de precizie și nu necesită rezultate în timp
real, post-procesarea este o soluție naturală. Post-procesarea folosește capacitatea de a combina
rezultatele procesării înainte și înapoi, maximizând astfel precizia traiectoriei și oferind o
indicație a fiabilității și acurateței soluției. Inertial Explorer importă cu ușurință date de la
produsele NovAtel SPAN GNSS + INS [417]. Poate importa de asemenea date GNSS de la mai
mulți producători de receptoare și are un IMU generic.

Fig. 4.58 Grafice peste estimarea preciziei și acuratețea datelor pentru NH Coșteiu Muzeu (Șmuleac A., 2019)

Fig. 4.59 Grafice peste estimarea preciziei și acuratețea datelor pentru NH Coșteiu Baraj (Șmuleac A., 2019)
Aceste grafice de precizii vor fi prezentate în continuare și au fost realizate pentru toate
obiectivele scanate: Nodul Hidrotehnic Coșteiu-Muzeu (figura 4.58), Nodul Hidrotehnic
Coșteiu-Baraj (figura 4.59), Ecluza de la Sânmihaiu Român (figura 4.60), Ecluza de la
Sânmihaiu Român Șantier (figura 4.61), Stația de pompare de la Cruceni (figura 4.62), Ecluza
de la Sânmartinu Maghiar (figura 4.63).

Fig. 4.60 Grafice peste estimarea preciziei și acuratețea datelor pentru NH Sânmihaiu Român (Șmuleac A. 2019)

3.4.3. Rezultatele obținute

Rezultate de filtrare nu au fost așa cum s-a dorit, unde din punct de vedere al vizualizării
norilor de puncte, filtrare nu este realizată corect pentru acest tip de scanner Velodyne LiDAR
VLP16 [442], deoarece datele LiDAR, sau mai bine spus norii de puncte nu sunt așezați în linie
dreapta, ca și la Leica C10 ci sunt dispuși sub formă de X (figura 4.75).
Fig. 4.61 Grafice peste estimarea preciziei și acuratețea datelor pentru NH Sânmihaiu Român (Șmuleac A. 2019)

Fig. 4.62 Grafice peste estimarea preciziei și acuratețea datelor pentru SP Cruceni (Șmuleac A. 2019)

Fig. 4.63 Grafice peste estimarea preciziei și acuratețea datelor pentru NH Sânmartinu Maghiar (Șmuleac 2019)

Fig. 4.75 Sistemul de scanare LiDAR de tip Velodyne VLP16 (Șmuleac A., 2019)

Vizualizarea norilor de puncte în QC Tools

Prin scanarea simultană a aceluiași obiect are loc alinierea norilor de puncte care, după
cum a fost prezentat mai sus, poate să fie corectă, sau poate să fie greșită, moment în care se va
interveni cu algoritmul de compensare și aliniere SLAM. Astfel se va crea automat repere din
prima poziție, iar în a doua scanare se vor identifica aceleași puncte comune, iar dacă există o
eroarea a traiectoriei aceasta se va ajusta automat pe punctele comune din cele două scanări și
va realinia traiectoria și norii de puncte.
 În figura 4.88 se poate vedea Intensitatea nuanței datelor LiDAR, colorarea pe înălțime
și colorarea RGB pentru NH Coșteiu, scanare ce a fost realizată la data de 15 mai 2019.

Fig. 4.88 Vizualizarea norilor de puncte LiDAR Fig. 4.91 Vizualizarea norilor de puncte
obținuți prin scanarea Nodului hidrotehnic RGB obținuți prin scanarea Pompelor de la
Coșteiu (RGB) Cruceni

În figura 4.91 este de asemenea prezentat norul de puncte LiDAR în funcţie de

intensitate, colorarea în funcție de Walk-uri și vizualizarea RGB a norilor de puncte, unde
fiecare punct LiDAR se colorează după culoarea pixelului corespondent din imaginile realizate
în timpul scanării pentru SP de la Cruceni, scanare realizată în data de 3 iunie 2019.
Figura 4.94 reprezintă norii de puncte pentru reprezentarea 3D a Ecluzei de la
Sânmihaiu Român, scanare realizată la data de 2 mai 2019. Ecluza de la Sânmihaiu Român a
mai fost scanată încă o dată, în timpul efectuării reparațiilor la data de 23 iulie 2019, iar modelul
3D este reprezentat în figura 4.99, unde se poate vedea o scanare de ansamblu asupra șantierului
de la Sânmihaiu Român iar tot în data de 23 iulie 2019 a fost realizată și scanarea Ecluzei de la
Sânmartinu Maghiar.

Fig. 4.94 Vizualizarea norilor de puncte LiDAR Fig. 4.99 Renovarea Ecluzei din Sânmihaiu
obținuți prin scanarea NH Sânmihaiu Roman Roman, scanare 23.07.2019 (Șmuleac 2019)

Folosirea imaginilor video procesate pentru GCP

Fereastra de imagine video s-a utilizat pentru a afișa imaginile achiziționate de la una
sau mai multe camere video, din locațiile scanate în cazul cercetărilor, precum și pentru a
încărca profilurile asociate de scaner laser și chiar navigarea, prin utilizarea ferestrei ‘Imagine
video’, pentru a naviga prin traiectorie măsurată.
Folosirea imaginilor sferice (panoramice) pentru GCP
Butonul ‘Imagini sferice’ deschide o fereastră nouă în care sunt afișate imagini sferice.
Fereastra este aranjată cu o fereastră principală în partea stângă și cu două ferestre de
panoramare din dreapta, una deasupra celeilalte.
Vizualizarea datelor LiDAR pe imaginile stereografice
În fereastra Imagine video, s-au deschis imaginile sferice pentru Ecluza Sânmihaiu
Român, unde a fost selectată o cameră, după care a fost deschisă fereastra ce conține norii de
puncte (Point Cloud).
Vizualizarea punctelor LiDAR în timp real
Acest instrument este deosebit de util pentru a putea face o analiza în detaliu privind
suprapunerea dintre norul de puncte și imaginile stereografice.
Ajustarea traiectoriei pe punctele de control GCP în funcție de timp
 Se vor importa punctele de control GCP și, de asemenea, se poate seta vizualizarea
punctelor de control. După definirea poziției corecte a punctelor de control de la sol GCP și
poziționarea acestora pe norii de puncte, se va crea un GIS ce va cuprinde, date despre punct și
din ce ‚Walk’ a fost realizată scanarea, timpul, coordonatele X, Y și Z ale punctelor de control
selectate din listă, deviațiile DX, DY și DZ, precum și numele punctului de control.
Exportul norilor de puncte 3D ajustați, în această ultimă etapă, în Pegasus Manager
se vor exporta din nou norii de puncte ajustați pe punctele de control (GCP), în funcție de timp
cu extensia LAS, E57, extensie ce va fi prelucrată în cadrul lucrării cu programul de GIS Global
Mapper [401] v.20 (figurile 4.128, 4.129).

Fig. 4.128 Vizualizarea norilor de puncte ajustați pe GCP în Fig. 4.129 Exportul fișierului LAS
funcție de timp (Șmuleac A., 2019) (Șmuleac A., 2019)

Procesarea datelor LiDAR în ArcGIS – Leica Pegasus: MapFactory, Rezultate

obținute din procesarea datelor vor fi prelucrate în continuare cu programul GIS, utilizând
modulul MapFactory, care este un modul de lucru în ArcGIS, folosit de la colectarea datelor și
până la extracția finală.
Achiziția de date cu MapFactory, Leica Pegasus MDA aflat pe tabletă, care folosește
programul ‘Radmin’, ajută ca pe durata achiziției de date, să se realizeze o configurare, unde să
fie observate date cu privire la numărul de sateliți, starea INS, setarea cadrelor (fram-ului)
pentru poze, vizualizarea în timp real a imaginilor înregistrate de cele cinci camere și datele
LiDAR achiziționate de la cele două sisteme Velodyne [442].
NovAtel Inertial Explorer pentru vizualizarea traiectorie, Programul NovAtel [417]
Inertial Explorer este folosit pentru procesarea brută a datelor GNSS, respectiv IMU pentru a
grăbi observațiile senzorului în vederea creării unei traiectorii de mers, ce poate servi pentru a
crea referințe geodezice pentru imagine si pentru datele de tip cloud. Acest modul de post-
procesare raportează precizia estimată a traiectoriei.
Post-procesare semi-automată cu MapFactory, programul Leica Pegasus: AutoP
leagă imaginile de înalt dinamism și scanările de tip cloud pentru a reda ‘un output’ calibrat al
datelor de imagine, precum și nori de puncte ce pot fi utilizați și vizualizați împreună cu Leica
Pegasus: Viewer și Leica Pegasus: MapFactory.
Verificare rapida a datelor cu Leica Pegasus: Viewer, Leica Pegasus:
Viewer permite afișarea și navigarea prin imaginile procesate, precum și prin norii de puncte.
Leica Pegasus: Viewer este de tip ‘Open source’ unde se pot transmite datele rapid.
Extragerea de elemente și supravegherea digitală cu MapFactory, Leica Pegasus:
MapFactory permite utilizarea de imagini stereoscopice și a norilor de puncte pentru a măsura
si extrage din datele achiziționate prin ArcGIS sau AutoCAD.
Instrumentele semi-automate sunt disponibile pentru extragerea rapidă a informațiilor.
După ce obiectele sunt măsurate (vectorizate), datele pot fi exportate in diferite formate,
inclusiv AutoCAD.
 Capitolul 6 – Concluzii generale, contribuții originale și evoluții viitoare cu privire
la utilizarea tehnologiilor moderne
Scopul acestei lucrări este de a realiza o cercetare științifică necesară dezvoltării de hărți
3D integrate prin metode geospațiale, de realizare a unei baze de date prin scanări laser 3D
terestre (fixe și mobile) și aeriene a obiectivelor luate în studiu NH Topolovățu Mic, Coșteiu,
Sânmihaiu Român, Sânmartinu Maghiar și SP Cruceni, cu tehnologii de ultimă generație pentru
crearea realităților virtuale 3D.
Toate aceste obiective se află amplasate în județul Timiș, oferind astfel soluții unice în
România (fiind singurul model de pe piața din România la ora actuală) de cartografiere mobilă
pentru captarea rapidă a realității.
Diferențele dintre scanarea Leica Pegasus Backpack (MMS) [156] și măsurătorile
GNSS sunt de aproximativ 2-3 centimetri la un nivel absolut, iar rezultatele relative sunt chiar
mai bune (de ordinul milimetrilor 13-20 mm).
Cu un astfel de echipament, pe lângă viteză și acuratețe în obținerea datelor 3D, putem
discuta de asemenea și de o economie de timp și cost de aproape 70% (sau chiar mai mult).
Avantajul efectuării măsurătorilor 3D este acela că, în momentul scanării, se va captura
întreaga zonă, astfel încât orice detaliu uitat, poate fi obținut ulterior, fără a mai fi necesar o altă
ieșire în teren pentru completare. Astfel, datele UAV și MMS pot fi combinate cu tehnologiile
de cercetare existente, precum TS (Total Station), GPS și TLS, oferind un set mai complex de
informații.

Contribuțiile originale pentru întregirea patrimoniului cultural, prin utilizarea

tehnologiilor moderne de achiziție și prelucrare a datelor, au fost următoarele:
A. Utilizarea tehnologiei GNSS, Leica GPS1200 și Leica GPS GS08, pentru:
- ridicările topografice prin măsurători cinematice (RTK) utilizând tehnologia satelitară;
- realizarea rețelelor geodezice prin măsurători statice necesare efectuării scanărilor 3D;
- achiziția datelor RiNNEX de stațiile de referință ale OCPI pentru procesarea datelor;
- procesarea și compensarea datelor brute (RAW Data) și obținerea coordonatelor finale
în sistemul de proiecție Stereografic 1970;
- prelucrarea datelor folosind programul Leica Infinity;
- procesarea datelor folosind programul Leica Geo Office Combined;
- realizări de planuri de situație pe baza măsurătorilor satelitare;
- exportul fișierelor de măsurători (Fieldbook Report).
B. Echipamentul UAV (en. Unmanned Aerial Vehicle), Phantom 4 Pro, pentru:
- zborurile aeriene pentru obiectivele luate în studiu (NH Coșteiu, NH Topolovățu Mic,
NH Sânmihaiu Român și NH Sânmartinu Maghiar și SP Cruceni);
- ortomozaicarea imaginilor aeriene cu ajutorul programelor AgiSoft și Pix4D;
- preluarea punctelor de control de la sol (GCP) determinate cu Leica GS08 plus;
- introducerea punctelor de control (GCP) în programul AgiSoft;
- georeferențierea imaginilor UAV și transformarea coordonatelor;
- obținerea ortofotoplanului pentru amenajările hidrotehnice și hidroameliorative;
- verificarea georeferențierii și a erorilor de georeferențiere în AutoCAD;
- diseminarea punctelor cloud cu programul CloudCompare;
- generarea raportului de calitate, oferit de programele de specialitate;
- verificarea corectitudinii măsurătorilor pe baza GCP;
- verificarea datelor colectate cu ajutorul tehnologiei GNSS;
- extragerea norilor de puncte 3D din imaginile fotogrammetrice;
- realizarea fișierului de coordonate de tip COO sau TXT;
- realizarea modelului TIN pe baza punctelor diseminate în CloudCompare;
- realizarea curbelor de nivel și modelului digital de suprafață al terenului (DSM);
 - alte lucrări de fotogrammetrie inginerească utilizând tehnologia UAV pentru
amenajările hidrotehnice și hidroameliorative.
C. Echipamentul TLS (en. Terrestrial Laser Scanner), Leica C10, pentru:
- scanări 3D pentru obiectivele de patrimoniu, atât în interior cât și în exterior;
- alinierea norilor de puncte și prelucrarea punctelor cloud cu Leica Cyclone;
- realizarea modelelor 3D pentru obiectivele de patrimoniu;
- reconstrucția suprafețelor 3D cu ajutorul modulului CloudWorx pentru AutoCAD;
- realizarea unui tur virtual și crearea unui link cu ajutorul programului Leica TruView;
- lucrări de monitorizare de înaltă rezoluție și precizie.
D. Tehnologiei ultra modernă mobilă de scanare MMS (en. Mobile Mapping
System), Leica Pegasus Backpack, pentru:
- scanări 3D pentru obiectivele de patrimoniu, în interior și exterior;
- amplasarea unei stații de referință proprii, pentru culegerea datelor RiNNEX;
- analizarea calitativă a datelor pe baza graficelor de calitate și interpretarea lor în IE;
- vizualizarea datelor 3D direct în Google Earth;
- vizualizarea norilor de puncte direct pe imaginile stereografice;
- opțiune avansată de vizualizare 3D, opțiunea de PARALAXĂ;
- aplicarea filtrului KALMAN pentru obținerea norilor de puncte 3D;
- posibilitatea ajustării norilor de puncte în funcție de timp sau poziție, pe GCP;
- posibilitatea de exportare a norilor de puncte de tip LAS, RECAP sau COE.
În cadrul prezentei teze, au fost realizate și operații comune pentru cele două tipuri de
echipamente de scanare, terestră (Leica C10), și mobilă (Leica Pegasus Backpack), în cadrul
căruia cu ajutorul programului Cyclone au fost realizate următoarele:
- modelarea țevilor, conductelor sau conectori pentru amenajările studiate;
- obținerea modelului TIN / Mesh pentru amenajările hidrotehnice și hidroameliorative;
- calcularea volumelor în mod 3D pentru amenajările hidrotehnice și hidroameliorative;
- realizarea pofilelor transversale și longitudinale și extragerea elementelor pentru CAD;
- extragerea punctelor 3D la nivelul solului (DTM);
- ascunderea unor elemente scanate pentru a putea facilita realizarea planurilor;
- realizarea de straturi de lucru, care se vor regăsi automat și în fișiere de tip CAD;
- extragerea polilinilor și poligoanelor 3D, colorarea, înghețarea sau ascunderea norilor;
- crearea curbelor de nivel pentru amenajările hidrotehnice și hidroameliorative;
- utilizarea unei platforme GIS, și anume programul Map Factory;
- realizarea planurilor de situație necesare proiectării;
- realizări de zboruri virtuale 3D cu ajutorul Modulului Fly pentru navigare lină;
- opțiuni avansate de măsurare a rețelelor de canale cu „Virtual Surveyor”;
- scanarea și obținerea datelor 3D în timp real, într-un interval de timp scurt;
- realizarea unui tur virtual cu vizualizare 360 de grade;
- exportul datelor în diferite formate ca și LAS, E57, RECAP, COE etc.;
- vizualizarea norilor de puncte și suprapunerea acestora peste imaginile stereografice;
- opțiuni avansate de „Virtual Surveyor” împreună cu opțiunea de „SmartPick Point”.
Având în vedere cele de mai sus, există posibilități de monitorizare/urmărire în timp, a
unor obiective de patrimoniu supuse degradării (de exemplu, Ecluza de Sânmihaiu Român),
prin realizări de scanări multiple și compararea datelor.
O importanta contribuție o reprezintă evidențierea posibilităților de valorificare de către
proiectanți, arhitecți, topografi sau instituții interesate (Primării, ANIF, Administrația Bazinală
de Apă, Electrica SA, etc) a datelor rezultate in urma măsurătorilor efectuate, acestea fiind:
- realizarea exportului de date 3D: DWG, DXF, RECap, E57, PTX, PTS, LAS etc.;
- realizarea curbele de nivel la diferite echidistanțe utilizând Cyclone;
- realizarea profilelor transversale, pe baza norilor de puncte;
 - exportul datelor: CAD (DWG și DXF), LAS, XYZ;
- extragerea stâlpilor de curent, curbura firelor de curent sau înălțimea stâlpilor, etc;
- oferirea de date concrete pentru silvicultură;
- se pot realiza calcule volumetrice;
- date reale pentru Cadastru General;
- exportat de date cu extensiile: CAD, LAS, XYZ, PTX, PTS, E57 etc.;
- relevee datorită opțiunii de scanare atât în exterior și interior (Fused SLAM);
- redate cu ușurință fațadele clădirilor cu ajutorul programului CloudWorx;

6.3. Recomandări pentru cercetările viitoare

Cu ajutorul scanerelor moderne 3D se pot realiza cu succes urmărirea în timp a
construcțiilor, respectiv a barajelor hidrotehnice naturale sau artificiale și obținerea de date 3D
în timp real cu posibilitatea evaluării și luării unor decizii rapide, unde datele cele mai precise
și cu cele mai mici erori au fost obținute cu echipamentul de scanat 3D, modelul Leica C10
luând în comparație echipamentul Leica Pegasus Backpack.
De asemenea date de un real folosi se pot obținute prin scanarea albiilor râurilor, cu
ajutorul rucsacului Leica Pegasus Backpack, lucru posibil de realizat prin utilizarea unei bărci
pe cursul râului. Tehnologia UAV (Dornele) pot fi folosite cu precădere pentru monitorizarea
versanților, a alunecărilor de teren, pentru monitorizarea eroziunii solului sau monitorizarea
exploatațiile agricole.
Pe lângă realitatea virtuală mai putem vorbi astăzi de “Virtual Surveying”, adică
măsurători virtuale, ce vor fi realizate ‘din birou’ (în această cercetare am folosit tehnică de
prelucrarea virtuală a norilor de puncte) pe baza norilor de puncte și a imaginilor stereografice
obținute, în cazul modelului Leica Pegasus sau a unui tur virtual și crearea unui link de
vizualizare (TruView) în cazul scanerului Leica C10, cu posibilități de extragere a
coordonatelor, a elementelor de detaliu, direct de pe imaginile stereografice, aflarea unei
distanțe sau a unei vizionări în mod 360 de grade, oferă o perspectivă largă asupra obiectivului
scanat.
În concluzie, măsurătorile realizate cu echipamentul ScanStation Leica C10, necesită
timp mai îndelungat cu etape asemănătoare cu utilizarea unei stații totale, timp de staționare
diferit pentru fiecare punct de stație și calculat în mod automat de instrument în funcție de
GRID-ul ales și de distanța maximă la care se realizează scanarea, dar cu rezultate uluitoare, cu
precizii ridicate de ordinul milimetrilor, 0-6 mm, în timp ce utilizarea rucsacului Leica Pegasus
Backpack necesită un timp foarte scurt pentru realizarea scanărilor, ce implică de asemenea
montarea unei stații de referință pentru colectarea datelor RiNNEX, scanare ce poate fi
realizată, prin mersul pe jos sau de pe o mașină, cu o viteză maximă de 20 km/h, unde rezultatele
sunt de calitate ridicată, datorită tehnologiilor moderne de colectare și prelucrare a datelor:
ARTK, INS, IMU, ZUPT, SLAM.
Datele prezentate în această lucrare de doctorat sunt originale și au fost realizate în
perioada studiilor doctorale și constituie viitorul pentru obținerea de date într-un timp scurt și
de bună calitate prin posibilitatea comparării rezultatelor și prin folosirea în mod obligatoriu a
punctelor de control la sol (GCP).
Concluziile şi contribuțiile aduse prin această lucrare au aplicabilitate directă privind
metodele geospațiale, în contextul realizării unei baze de date GIS pentru amenajările
hidrotehnice și hidroameliorative ( construcții hidrotehnice, amenajări de irigații și desecare
- drenaj, rețele de alimentare cu apă, canalizare, staţii de epurare, stații de pompare) și
conservării patrimoniului cultural și istoric.
 BIBLIOGRAFIE
[1] Abdelhafiz, A., 2009. Integrating Digital Photogrammetry and Terrestrial Laser
Scanning, Ph.D Dissertation, Nr 23, Braunschweig, ISBN 3-926146-18-4.
[2] Aicardi I., Dabove P., Lingua M.A., Piras M. (2017), Integration between TLS and UAV
photogrammetry techniques for forestry applications, p. 41-47, revista iForest,
Biogeosciences and Forestry, doi: 10.3832/ifor1780-009, [View Article]
64] Dabove P, Manzino AM (2014), GPS and GLONASS mass-market receivers: positioning,
performances and peculiarities. Sensors 12: 22159-22179.
[72] Didulescu C., Savu A., Badea C. B., Badea G., Bădescu G. (2011), Modeling and Visualization
Objects from Point Cloud Data Surveyed With Terrestrial Laser Scanner. Recent researches in
manufacturing engineering Proceedings of the 3rd WSEAS International Conference on
Manufacturing Engineering, Quality and Production Systems (MEQAPS’11), Braşov, Romania.
[87] Gerald F. Marshall (2004), Handbook of Optical and Laser Scanning, Marcel Dekker, Inc.
[118] Herban, I.S., Vîlceanu, C.B. (2011), 3D modeling using terrestrial Leica C 10 Scanstation. Sci.
Bull. Politehnica Univ. of Timisoara, Trans. Hydrotech, 2, 95-98.
[120] Herban, I.S., Vîlceanu, C.B. (2012), Terrestrial Laser Scanning Used for 3D Modeling.
International Multidisciplinary Scientific GeoConference: SGEM: Surveying Geology and
mining Ecology Management, 2, 795.
[156] Leica Pegasus Backpack Technical Sheet.
[160] Leucuta, G. C., Man, T. E., Pelea, G. N., Tamas, M., Balaj, C. (2016), Current situation and future
perspective of land reclamation (hydroameliorations) arrangements in Banat. Case study: Teba-
Timișaț drainage arrangement. Lucrări Științifice Management Agricol, 18(1), pp. 145.
[173] M. Lo Bruto, A. Borruso, A. D’Argenio (2012), UAV System for photogrammetric data
acquisition of archeological sites, DOI: 10.1260/2047-4970.1.0.7, January 2012, pp. 7-13.
[180] Man T.E. (2002), Les travaux hydro mélioratifs dans le sud-ouest de la Roumanie (dép. de Timiş),
Réunion PROG Agriculture durable, environnement et gestion durable des ressources, 11-15 mai
2002, Réunion IP Agriculture durable et ressources hydriques: comparaison européenne, 14-25
mai 2002, Université des Sciences Agricoles du Banat Timişoara, Faculté d’agriculture,
Programme SOCRATES 210447–IC–1–2000–2–Ro Erasmus EPS1.
[185] Man T.E. (2014), Drenaje vol. I și II, Editura Orizonturi Universitare, Timișoara, 2014
[186] Man T.E. (2015), Amenajările de îmbunătățiri funciare in Banat, Institutul Național De Cercetare-
Dezvoltare Pentru Pedologie, Agrochimie Și Protecția Mediului – ICPA București, Lucrările
Congresului Știința solului Timișoara.
[215] Negrilă A. (2017), Tehnologii de culegere, prelucrare și reprezentare a datelor spațiale –
prelucrarea și integrarea datelor GNSS în GIS, p.55, Note de Curs.
[232] Otiman P. I., Man T. E., Goşa V., Mateoc-Sîrb N. şi alţii (2006), Dezvoltarea rurală durabilă în
România, Ed.Academiei Române, Bucureşti.
[301] Şmuleac, A., Oncia, S., Popescu, C.A., Herbei, M., Şmuleac, L. (2013), Topographic surveys for
the updating of soil improvement works in a teaching experimental station. Research Journal of
Agricultural Science, 45(2), 279-286.
[304] Șmuleac A., Nemeș I. (2016), Utilizarea metodelor satelitare pentru realizarea unei rețele
geodezice de îndesire, Scientific Bulletin of the Politehnica University of Timisoara - Seria
Hydrotechnics On Transactions, vol. 60(74), Fascicola 2, ISSN:1583-3380.
[305] Şmuleac A., Popescu C.A., Bârliba C., Popescu G., Șmuleac L. (2016), Deciphering The Enigma
Of The Drainage Slope And Of The Road Dj582d Văliug-Lacul Gozna, Caras-Severin County,
Romania, Reserch Journal of Agricultural Science, vol. 48, No 2 (2016), Ed. Agroprint.
[306] Şmuleac A., Popescu C.A., Şmuleac L., Bertici R., Popescu G. (2016), Technical Considerations
Regarding The Use Of GPS Technology To Improve Telecommunication Infrastructure, Reserch
Journal of Agricultural Science, vol. 48, No 1 (2016), pg. 194-203, Ed. Agroprint.
[307] Șmuleac, A., Nemeş, I. (2016), Topographical Surveys and Data Use to Monitor with the Lidar
Method the Corridor Aerial Power Line 400 Kv in Parța-Șag Locality, Timiș County.
[308] Şmuleac, A., Herbei M.V., Popescu C.A. (2019), Metode modern de achiziție și prelucrare a
datelor topogeodezice, Ed. Mirton, Timișoara, ISBN 978-973-52-1840-9, Colecția Paideia.
[312] Șmuleac A., Man T. E., Herban I. S., Șmuleac L. (2017), The multiplication of the geodesy
 network by satellite methods for hidrotehnic node Topolovatu Mic, Timis County, Analele
Universității din Oradea, Ed. Universității din Oradea, V. 29, pp. 261-268.
[317] Şmuleac, A., Mihai, H., Popescu, G., Popescu, T., Popescu, C.A., Barliba, C., Şmuleac, L. (2019),
3D Modeling of Patrimonium Objectives Using Laser Technology. Bulletin of University of
Agricultural Sciences and Veterinary Medicine Cluj-Napoca. Horticulture, 76(1), 106-113.
[325] Șmuleac L., Anișoara I., Horablaga A., Șmuleac A. (2017), Study Regarding The Impact Of
Anthropic Activities On Water Quality Of Bega River, Analele Facultății din ORADEA
[327] Șmuleac L., Cordan I., Imbrea F., Bănățean-Dunea I., Șmuleac A., Ienciu A., Bertici R., Dicu D.,
Lațo A., Pașcalău R., Bojinescu F.N. (2019), Influence Of Various Anthropic Activities On The
Quality Of Groundwater In Timis County, Proceedings of the “Multidisciplinary Conference on
Sustainable Development”, Filodiritto Editore – Pceedings, Romania, PP. 952-959.
[328] Şmuleac, L., A.Toth, A. Şmuleac, R. Paşcalău (2019), The impact of anthropic activities on Bega
river, Research Journal of Agricultural Science, Vol. 51/2.
[372] Zhang, L. (2005), Automatic Digital Surface Model (DSM) Generation from Linear Array
Images, ETH Zurich, Zurich, Switzerland.
[401] *** Global Mapper v.20, (2019), Blue Marble Geographics.
[404] *** H.G. nr. 447/22.04.2003, Normele metodologice privind modul de elaborare si conținutul
harților de risc natural la alunecări de teren, Monitorul Oficial al României, 07.05.2003.
[417] *** https://novatel.com.
[442] *** Velodyne (2014), Velodyne High Definition LiDAR.

CUPRINS

Glosar de termeni 8
Ghid de termeni 10
Lista de figuri 16
Lista de tabele 22
Un scurt istoric al progresului științific 23
PARTEA I-a – STADIUL ACTUAL AL CERCETĂRILOR ÎN DOMENIUL TEMEI 36
Capitolul 1 – Introducere și probleme generale36
Capitolul 2 – Metode geospațiale de achiziție și prelucrare a datelor 94

PARTEA II-a – REZULTATLE CERCETĂRILOR PROPRII

Capitolul 3 - Descrierea amenajărilor hidrotehnice și hidroameliorative luate în studiu 134
Capitolul 4 – Studii de caz
4.1. Utilizarea tehnologiei GNSS pentru îndesirea rețelei geodezice prin măsurători 145
satelitare pentru punctele de control GCP din amenajarea NH Topolovățu Mic
4.2. Achiziția si prelucrarea datelor GIS utilizând tehnologia UAV în amenajarea NH Coșteiu, 154
NH Topolovățu Mic, NH Sânmihaiu Român, NH Sânmartinu Maghiar și Stația de pompare
Cruceni
4.3. Achiziția si prelucrarea datelor GIS utilizând tehnologia TLS în amenajarea NH Coșteiu, 165
NH Topolovățu Mic, NH Sânmihaiu Român și Stația de pompare Cruceni
4.4. Achiziția si prelucrarea datelor GIS utilizând tehnologia Mobilă de scanare LiDAR 191
(MMS) în amenajarea NH Coșteiu, NH Sânmihaiu Român, NH Sânmartinu Maghiar și Stația
de pompare Cruceni
4.5. Georeferențierea imaginilor UAV în amenajarea NH Coșteiu, NH Topolovățu Mic și NH 249
Sânmihaiu Român
Capitolul V - Compararea datelor UAV, TLS și MMS achiziționate pentru realizarea 264
modelului 3D
Capitolul VI - Concluzii generale, contribuții originale și evoluții viitoare cu privire la 285
utilizarea tehnologiilor moderne2
 ABREVIERI

Termen Definiție
2D / 3D 2 dimensiuni (x, y) / 3 dimensiuni (x, y, z)
Metoda NovAtel de a rezolva ambiguitățile și utilizarea de minimum 5 sateliți
ARTK
GPS, de preferat 7 (en. Advance Real Time Kinematic)
ALS Scaner laser aeropurtat (en. Airborne Laser Scanner)
BIM Model de informație privind clădirile
C10 Leica ScanStation C10
CAD Proiectare asistată de calculator (en. Computer Aided Design)
DSM Model digital de suprafață (en. Digital Surface Model)
DTM Model digital de teren
LAS / E57 Formate de schimb de nori de punct
GCP Puncte de control la sol (en. Ground Control point)
GDOP Diluția geometrică a preciziei
GIS Sistemul de informații geografice
GNSS Sistemul global de navigație prin satelit (en. Global Navigation Satellite System)
GPS Sistem de poziționare globală
Caroiaj - Rețea de pătrățele înscrisă pe un desen, pe o hartă etc. pentru a servi la
GRID
reproducerea acestora la o altă scară (sursa DEX)
GSD Distanţa de probă finală (en. GSD - Ground Sample Distance)
HDS Măsurători de înaltă definiție (en. High Definition Survey)
Unitate de măsurare inerțială, care este un dispozitiv electronic care măsoară și
raportează forța specifică a corpului , viteza unghiulară și, uneori, câmpul
IMU
magnetic care înconjoară corpul, folosind o combinație
de accelerometre și giroscoape (en. Inertial Measurement Unit)
INS Sistemul de navigație inerțial (en. Inertial Navigation System)
Algoritm care utilizează o serie de măsurători observate în timp,
conținând zgomotul statistic și alte inexactități și produce estimări ale variabilelor
KF
necunoscute care tind să fie mai mult exacte decât cele bazate numai pe o singură
măsurare (en. Kalman Filter)
LASER Amplificarea luminii prin emisia simulată de radiație
LiDAR Detectarea și măsurarea luminii (en. Light Detection and Ranging)
MESH Rețea de poligoane interdependente
MMS Sistem de cartografiere mobilă (en. Mobile Mapping System)
Point Cloud Un set de puncte 3D reprezentând o suprafață, formă sau obiect
RMS Rădăcina medie pătrată (en. Root mean square)
RTK Măsurători cinematice GNSS în timp real (en. Real Time Kinematik)
SFM Structură din mişcare (en. Structure From Motion)
Localizare Simultană și Mapare care se folosește în
SLAM navigație, cartografia robotică și odometria pentru realitatea virtuală (en.
Simultaneous Localization and Mapping)
Stereografic1970 Proiecția cartografică oficială a României
Textură Tratamentul care constă în plasarea unei imagini pe o plasă
TLS Scaner Terestru cu Laser (en. Terrestrial Laser Scanner)
TS Stație totală (en. Total Station)
UAV Vehicul aerian fără pilot (en. Unmanned Aerial Vehicle)
WRM Managementul resurselor de apă (en. Water Resource Managemnet)