GEOMETRIA DIFERENŢIALĂ A CURBELOR

ALGEBRĂ
CURSUL 13

Cel mai simplu mod de a gândi o curbă ı̂n spaţiu este de a o asocia cu mişcarea
unei particule ı̂n R3 . La momentul t, particula se află ı̂n punctul (x(t), y(t), z(t)).
Acest punct este descris de vectorul de poziţie r(t) = (x(t), y(t), z(t)), unde t ∈ (a, b),
existând posibilitatea ca a = −∞ şi b = ∞. Vom analiza, pentru ı̂nceput, cazul
particular al curbelor ı̂n plan, urmând să extindem rezultatele la curbele ı̂n spaţiu.
1. Curbe ı̂n plan
Fie x, y : (a, b) → R două funcţii reale. Putem considera o funcţie vectorială
r : (a, b) → R2 , r(t) = (x(t), y(t)). Vom spune că funcţia r este derivabilă dacă
funcţiile x şi y au derivate de orice ordin.
Definiţie 1.1. O curbă plană, parametrizată cu parametrul t, este o funcţie vec-
torială r : (a, b) → R2 derivabilă
r(t) = (x(t), y(t)) ≡ x(t)ī + y(t)j̄,
cu a < t < b, a, b ∈ R.
În cele mai multe cazuri, o curbă parametrizată r poate fi descrisă printr-o ecuaţie
de forma f (x, y) = 0, unde f este o funcţie de variabilele x şi y. O astfel de ecuaţie
se va numi ecuaţia implicită a curbei r, iar ecuaţiile x = x(t), y = y(t) se numesc
ecuaţiile parametrice ale curbei r.
Exemplu 1. Curba r(t) = (2 cos t, 2 sin t) , 0 ≤ t ≤ 2π are traiectoria un cerc de rază
2 cu centrul ı̂n originea sistemului de coordonate. Aceeaşi curbă poate fi descrisă
prin ecuaţia implicită x2 + y 2 = 4 sau prin ecuaţiile parametrice
(
x = 2 cos t
y = 2 sin t, 0 ≤ t ≤ 2π.
Definiţie 1.2. Fie r(t) = (x(t), y(t)) , a < t < b o curbă parametrizată. Vectorul
r0 (t) = (x0 (t), y 0 (t)) se numeşte vectorul viteză al curbei r ı̂n punctul t. Viteza
curbei r ı̂n punctul t este numărul kr0 (t)k.
Observaţie. Vectorul viteză este ı̂ntotdeauna tangent la curbă.
Dată o curbă plană r, putem determina lungimea traiectoriei acesteia.
Definiţie 1.3. Fie r(t) = (x(t), y(t)) o curbă parametrizată, a < t < b. Lungimea
traiectoriei curbei este
Z b Z bp
0
`(r(t)) = kr (t)kdt = [x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 dt.
a a

1
Exemplu 2. Fie curba r(t) = (cos t + t sin t, sin t − t cos t), 0 ≤ t ≤ 2π. Traiectoria
acestei curbe este reprezentată ı̂n Figura 1:

Figure 1. Traiectoria curbei r(t)

În acest caz avem x(t) = cos t+t sin t şi y(t) = sin t−t cos t, prin urmare x0 (t) = t cos t
şi y 0 (t) = t sin t. Atunci
Z 2π p Z 2π √
`(r(t)) = 2 2 2 2
t cos t + t sin tdt = t2 dt = 2π 2 .
0 0
Pentru o curbă plană r, putem defini curbura ı̂ntr-un punct.
Definiţie 1.4. Fie r(t) = (x(t), y(t)), a < t < b o curbă netedă. Curbura (plană)
a curbei r ı̂n punctul t0 , este notată cu Kp şi este numărul
x0 (t0 )y 00 (t0 ) − x00 (t0 )y 0 (t0 )
Kp (t0 ) = q .
0 2 0 2 3
(x (t0 ) + y (t0 ) )
Vom utiliza noţiunea de curbură plană deoarece vom defini noţiunea de curbură
pentru curbe ı̂n spaţiu, iar formula de calcul va fi uşor diferită. Se poate observa că,
pentru o curbă plană, curbura plană poate fi şi negativă.
Observaţie. Curbura (plană) arată cât de “curbă” este r(t) ı̂n punctul t0 . Cu cât
curbura plană este mai mare, cu atât este mai “curbă” r.
Exemplu 3. Dreptele au curbura plană 0. Într-adevăr, dacă r(t) = (x0 + x1 t, y0 + y1 t),
cu x0 , x1 , y0 , y1 ∈ R, atunci r00 (t) = (0, 0), pentru orice t ∈ R, deci K(t) = 0.
Exemplu 4. Cercul are curbura constantă.
Soluţie. Fie r(t) = (A cos t, A sin t), 0 ≤ t ≤ 2π, A > 0. Traiectoria curbei r este
un cerc cu raza A > 0. Deoarece x(t) = A cos t şi y(t) = A sin t, derivatele de
ordinul ı̂ntâi şi al doilea sunt: x0 (t) = −A sin t, y 0 (t) = A cos t, x00 (t) = −A cos t,
y 00 (t) = −A sin t. Prin urmare
x0 (t)y 00 (t) − x00 (t)y 0 (t) A2 sin2 t + A2 cos2 t 1
Kp (t) = q = 3
= .
A A
(x0 (t)2 + y 0 (t)2 )3

2
 
Observaţie. Acest exemplu va fi considerat şi ı̂n capitolul următor (Exemplul 16).
Exemplu 5. Considerăm curba plană din Exemplul 2,
r(t) = (cos t + t sin t, sin t − t cos t) , 0 ≤ t ≤ 2π.
Deoarece x(t) = cos t + t sin t şi y(t) = sin t − t cos t, obţinem x0 (t) = t cos t, y 0 (t) =
t sin t, x00 (t) = cos t − t sin t, y 00 (t) = sin t + t cos t. Curbura plană este
x0 (t)y 00 (t) − x00 (t)y 0 (t)
Kp (t) = q =
0 2 0 2 3
(x (t) + y (t) )

t cos t(sin t + t cos t) − (cos t − t sin t)t sin t 1

= √ = .
t6 t
π  2 1 π
Astfel, Kp = şi Kp (π) = , deci r este mai “curbă” ı̂n decât ı̂n π.
2 π π 2
Definiţie 1.5. Fie r(t) = (x(t), y(t)) o curbă parametrizată. Dreapta tangentă
la curbă ı̂n punctul t = t0 este dreapta care trece prin punctul (x(0), y(0)) şi este
paralelă cu vectorul r0 (t). Normala la curbă ı̂n punctul t = t0 este dreapta care
trece prin punctul (x(0), y(0)) şi este perpendiculară pe dreapta tangentă ı̂n acest
punct.
Local, dreapta tangentă aproximează cel mai bine curba dată. Ne punem prob-
lema dacă putem aproxima local curba printr-un cerc. Acest cerc trebuie să ı̂ndeplinească
următoarele condiţii:
• trece prin punctul r(t);
• dreapta tangentă la cerc coincide cu dreapta tangentă la curba r(t);
• curbura cercului şi curbura curbei r(t) sunt egale până la un semn (sunt
egale ı̂n modul).
Un astfel de cerc există, se numeşte cercul osculator la curba r ı̂n r(t) şi este deter-
minat de curba r.
Definiţie 1.6. Cercul osculator la curba netedă r(t) = (x(t), y(t)) ı̂n punctul r(t)
1
este cercul de rază şi centru
Kp (t)
1
(x̄(t), ȳ(t)) := (x(t), y(t)) + (−y 0 (t), x0 (t)).
Kp (t)kr0 (t)k
Punctul (x̄(t), ȳ(t)) se numeşte centrul de curbură al curbei r ı̂n punctul r(t).
Exemplu 6. Considerăm curba din Exemplul 2:
r(t) = (cos t + t sin t, sin t − t cos t) , 0 ≤ t ≤ 2π
π
şi vom determina cercurile osculatoare ı̂n punctele t = şi t = π.
2

3
 π 2
Pentru t = , curbura plană este , conform exemplului anterior, deci raza
2 π
π
cercului osculator este şi centrul ı̂n punctul
2
  π   π    π   π  1  π   π 
x̄ , ȳ = x ,y + π   π  −y 0 , x0 =
2 2 2 2 Kp r0 2 2
2 2
π  1  π 
= ,1 + · − , 0 = (0, 1) =: A.
2 2 π 2
·
π 2
1
Pentru t = π, curbura plană este , conform exemplului anterior, deci raza cercului
π
osculator este π şi centrul ı̂n punctul
1
(x̄ (π) , ȳ (π)) = (x (π) , y (π)) + (−y 0 (π) , x0 (π)) =
Kp (π) kr0 (π) k
1
= (−1, π) + · (0, −π) = (−1, 0) =: B.
1
·π
π
Cele două cercuri sunt reprezentate grafic ı̂n următoarea figură:

π
Figure 2. Cercurile osculatoare la curba r ı̂n t = şi t = π
2

Definiţie 1.7. Locul geometric din plan al centrelor cercurilor osculatoare deter-
mină o curbă ᾱ : (a, b) → R2 dată de
ᾱ(t) = (x̄(t), ȳ(t))
numită evoluta curbei r.

4
Exemplu 7. Revenim la curba din Exemplul 2:
r(t) = (cos t + t sin t, sin t − t cos t) , 0 ≤ t ≤ 2π
şi determinăm evoluta acesteia. Observăm că centrele cercurilor osculatoare sunt
1
(x̄(t), ȳ(t)) = (x(t), y(t)) + (−y 0 (t), x0 (t)) =
Kp (t)kr0 (t)k
1
= (cos t + t sin t, sin t − t cos t) + p · (−t sin t, t cos t) =
1 2
t cos2 t + t2 sin2 t
t
= (cos t, sin t).

Figure 3. Curba r şi evoluta ei ᾱ

2. Aplicaţii ale curbelor ı̂n plan

2.1. Mişcarea rectilinie şi mişcarea circulară. Fie r(t) = (x(t), y(t)) vectorul
care descrie poziţia unui mobil ı̂n mişcare la momentul t ≥ 0. Curba descrisă de
r(t) este traiectoria mobilului. Viteza instantanee a mobilului este
v(t) = r0 (t) = (x0 (t), y 0 (t)) .
Se observă că vectorul viteză este ı̂ntotdeauna tangent la traiectorie. Valoarea vitezei
instantanee este p
kv(t)k = [x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 .
Acceleraţia este variaţia vitezei ı̂n raport cu timpul, deci
a(t) = v0 (t) = r00 (t) = (x00 (t), y 00 (t)) .
Considerăm acum cazul particular ı̂n care curba este
r(t) = (x0 + at, y0 + bt) ,
unde a, b, x0 , y0 ∈ R. Traiectoria acestei curbe este o dreaptă. Punctul iniţial este
r(0) = (x0 , y0 ) şi, ţinând cont că vectorul viteză este v(t) = r0 (t) = (a, b) (este un

5
vector constant), viteza iniţială este v(0) = (a, b), iar acceleraţia a(t) = v0 (t) =
(0, 0). Acestei curbe ı̂i corespunde o mişcare rectilinie (traiectoria este o dreaptă)
şi uniformă (viteza este constantă).
Pentru mişcarea circulară, considerăm curba
r(t) = (r cos t, r sin t) , 0 ≤ t ≤ 2π,
unde r ∈ R, r 6= 0. Traiectoria acestei curbe este un cerc. În acest caz, vectorul
viteză este
v(t) = (−r sin t, r cos t) ,
iar acceleraţia este
a(t) = (−r cos(t), −r sin(t)) = r(t).
Observăm că
r · v = −r2 cos t sin t + r2 sin t cos t = 0,
deci vectorii r şi v sunt ı̂ntotdeauna ortogonali ı̂n cazul mişcării circulare. De aseme-
nea, deoarece a = −r, vectorii r şi a sunt paraleli şi de sens opus. În ceea ce priveşte
lungimea vectorilor, ı̂n cazul mişcării curbilinii, ei sunt constanţi:
krk = kvk = kak = r.
Exemplu 8. Considerăm un mobil a cărui mişcare este descrisă de vectorul de
poziţie
r(t) = (x(t), y(t)) = (3 cos t, 3 sin t) , 0 ≤ t ≤ 2π.
Determinaţi:
a) traiectoria mobilului;
b) viteza instantanee;
c) acceleraţia;
π
d) reprezentaţi grafic vectorul de poziţie, viteza şi acceleraţia pentru t = 0,
2
3π
şi .
2
Soluţie. a) Se observă uşor că traiectoria mobilului este un cerc de rază 3.
b) Viteza instantanee este
v(t) = r0 (t) = (x0 (t), y 0 (t)) = (−3 sin t, 3 cos t) ,
iar valoarea vitezei instantanee este
p
kv(t)k = (−3 sin t)2 + (3 cos t)2 = 3.
c) Acceleraţia este
a(t) = v0 (t) = (−3 cos t, −3 sin t) .
d) Pentru t = 0 avemr(0) = (3, 0), v(0) = (0, 3) şi a(0) = (−3, 0).
π π π  π
Pentru t = avem r = (0, 3), v = (−3, 0) şi a = (0, −3).
2 2  2   2  
3π 3π 3π 3π
Pentru t = avem r = (0, −3), v = (3, 0) şi a = (0, 3).
2 2 2 2
Reprezentarea grafică este cea din figura următoare:

6
 Figure 4. Reprezentarea grafică a vectorului de poziţie, vitezei şi
acceleraţiei la t = 0, π2 şi 3π
2


2.2. Mişcarea ı̂n câmp gravitaţional. Presupunem că avem un corp care se
mişcă (ı̂n plan) sub acţiunea forţei gravitaţionale. Ignorăm rezistenţa aerului sau
alte forţe care ar putea acţiona. Considerăm sistemul de coordonate xOy, unde axa
Oy indică direcţia verticală. Presupunem că, la momentul iniţial, corpul se află ı̂n
punctul r(0) = (x0 , y0 ) şi are viteza v(0) = (v0x , v0y ).
Forţa gravitaţională G este orientată spre partea negativă a axei Ox şi
G = (0, −mg) ,
unde m este masa corpului, iar g este acceleraţia gravitaţională.

y
G v(0)
y0
r(0)

O x0 x

Legea a doua a lui Newton se scrie ı̂n acest caz

m · a(t) = G,
deci
a(t) = (ax (t), ay (t)) = (0, −g) .
Vrem să determinăm vectorul viteză v = (vx (t), vy (t)) şi vectorul de poziţie r(t) =
(x(t), y(t)).

7
 dv
Ştim că a(t) = , deci
dt
Z
vx (t) = ax (t)dt = c1 , c1 ∈ R

şi Z Z
vy (t) = ay (t)dt = (−g)dt = −gt + c2 , c2 ∈ R,
prin urmare
v(t) = (c1 , −gt + c2 ) .
Cunoscând viteza iniţială, putem determina constantele c1 şi c2 . Astfel ştim că
v(0) = (v0x , v0y ) şi, conform formulei pe care am obţinut-o, v(0) = (c1 , c2 ), deci
c1 = v0x şi c2 = v0y . Prin urmare
v(t) = (v0x , −gt + v0y ) .
Pentru a determina poziţia mobilului la un moment t, ţinem cont că
dr(t)
v(t) = ,
dt
deci Z Z
x(t) = vx (t)dt = v0x dt = v0x t + r1 , r1 ∈ R
şi Z Z
1
y(t) = vy (t)dt = (−gt + v0y )dt = − gt2 + v0y t + r2 , r2 ∈ R.
2
Am obţinut că  
1 2
r(t) = v0x t + r1 , − gt + v0y t + r2 .
2
Pentru a determina constantele r1 şi r2 , folosim condiţiile iniţiale r(0) = (x0 , y0 ).
Obţinem că r1 = x0 şi r2 = y0 , deci
 
1 2
r(t) = v0x t + x0 , − gt + v0y t + y0 .
2
Putem să determinăm, de asemenea, timpul de zbor al corpului, distanţa (de-
a lungul axei Ox) pe care o parcurge precum şi ı̂nălţimea maximă la care ajunge
corpul. Pentru aceasta, presupunem că vectorul vitezei iniţiale face un unghi α cu
π
axa Ox, 0 ≤ α ≤ . Atunci viteza iniţală va fi
2
v(0) = (v0x , v0y ) = (v0 cos α, v0 sin α) ,
unde, pentru simplitatea scrierii, am notat v0 = kv(0)k. De asemenea, vom pre-
supune că vom lansa corpul din originea sistemului de coordonate, r(0) = (0, 0)
(deci x0 = y0 = 0). În aceste ipoteze, expresia vectorului viteză devine
v(t) = (v0 cos α, −gt + v0 sin α) ,

8
iar vectorul de poziţie va fi
 
1 2
r(t) = v0 t cos α, − gt + v0 t sin α .
2
Pentru a determina timpul de zbor, observăm că momentul ı̂n care corpul atinge
1
solul este dat de soluţia ecuaţiei y(t) = 0, echivalent cu − gt2 + v0 t sin α = 0.
2
Rezolvând această ecuaţie vom obţine două valori: t = 0 (soluţie ce corespunde
momentului iniţial) şi t = 2v0 sin α/g (care este soluţia corespunzătoare momentului
ı̂n care se ı̂ncheie zborul). Prin urmare, timpul de zbor este
2kv(0)k sin α
T = .
g
Distanţa parcursă (de-a lungul axei Ox) este determinată de prima componentă
a vectorului de poziţie la momentul T , adică x(T ). Prin urmare
2kv(0)k sin α kv(0)k2 sin 2α
x(T ) = kv(0)kT cos α = kv(0)k cos α = .
g g
Am obţinut că distanţa parcursă (de-a lungul axei Ox) este
kv(0)k2 sin 2α
.
g
Înălţimea maximă la care ajunge corpul este dată de y(T1 ), unde T1 este de-
terminat din condiţia ca a doua componentă a vitezei să fie zero, adică vy (t) = 0.
Această condiţie conduce la
−gT1 + v0 sin α = 0
v0 sin α
cu soluţia T1 = . Comparând cu timpul de zbor, observăm că T1 = T /2.
g
Prin urmare, ı̂nălţimea maximă este
1 T2
 
T T
y =− g + v0 sin α =
2 2 4 2

1 4kv(0)k2 sin2 α 2kv(0)k sin α

=− g + kv(0)k sin α =
8 g2 g
(kv(0)k sin α)2
= .
2g
Exemplu 9. O minge de golf este lansată cu o viteză iniţială de 50 m/s sub un unghi
de 30◦ . Neglijând toate forţele cu excepţia greutăţii şi presupunând că traiectoria
este plană, să se determine:
i) distanţa orizontală parcursă şi timpul necesar ca mingea să aterizeze;
ii) ı̂nălţimea maximă la care ajunge mingea.

9
Soluţie. Ştim că α = 30◦ şi că kv(0)k = 50 m/s, iar pentru simplitatea calculelor,
vom considera g = 10m/s2 .
i) Conform discuţiei anterioare, durata zborului este
2kv(0)k sin α 2 · 50 · sin 30◦
T = = = 5s.
g 10
Distanţa orizontală parcursă este
kv(0)k2 sin 2α 502 · sin 60◦ √
= = 125 3m ≈ 216, 5m.
g 10
ii) Înălţimea maximă la care ajunge mingea este
(kv(0)k sin α)2 (50 · sin 30◦ )
= = 31, 25m.
2g 2 · 10


3. Curbe ı̂n spaţiu

Definiţie 3.1. Fie x, y, z : (a, b) → R funcţii de clasă C ∞ şi

r(t) = hx(t), y(t), z(t)i ≡ x(t)ī + y(t)j̄ + z(t)k̄
o funcţie vectorială, a < t < b. Funcţia r se numeşte curbă (parametrizată) ı̂n
spaţiu. Imaginea funcţiei r se numeşte traiectoria curbei (Figura 5).
Ecuaţiile x = x(t), y = y(t) şi z = z(t) se numesc ecuaţiile parametrice ale
curbei.

z
t=b
t = t1
t = t2
r(t1 ) r(t2 )
r(b)
t=a
r(a) y

Figure 5. Curbă parametrizată

10
Observaţie. Sunt situaţii ı̂n care putem descrie curba ca intersecţia a două suprafeţe
(
F (x, y, z) = 0
.
G(x, y, z) = 0
Vom spune ı̂n acest caz că am descris curba implicit.
În cele ce urmează nu ne va interesa ı̂n mod special traiectoria, ci vom avea ı̂n
vedere proprietăţi ale curbei şi modul ı̂n care se reflectă acestea ı̂n traiectorie.
Vom spune că o curbă r(t) este regulată dacă r0 (t) 6= 0, pentru orice a < t < b.
Dacă privim o curbă regulată doar ca o mulţime de puncte, atunci sensul vectorului
tangent la curbă ı̂ntr-un punct nu este determinat (Figura 6(a)). Pe de altă parte,
dacă avem o curbă netedă parametrizată, atunci ea este descrisă de vectorul de
poziţie r(t), a < t < b. Prin urmare, ea are o orientare naturală, indusă de modul
de construcţie. Vom spune că orientarea unei curbe este pozitivă dacă t “creşte” de la
a la b. De exemplu, orientarea pozitivă a cercului este dată de sensul trigonometric.
Într-adevăr, ecuaţia parametrică a cercului cu centrul ı̂n O(0, 0, 0) şi rază a, situat
ı̂n planul xOy, este r(t) = (a cos t, a sin t, 0), t ∈ [0, 2π] (Figura 6(b)).

a) b)

Figure 6. a) Curbă neparametrizată; b) Curbă parametrizată

3.1. Schiţarea graficelor curbelor parametrizate.

Exemplu 10. Ne propunem să reprezentăm grafic curba
t
r(t) = 4 cos tī + sin tj̄ + k̄
2π
ı̂n următoarele cazuri:
a) 0 ≤ t ≤ 2π;
b) −∞ < t < ∞.
Soluţie. Proiectăm curba pe planul xOy, prin urmare, z = 0. Obţinem r(t) =
4 cos tī + sin tj̄. Traiectoria acestei curbe este elipsa de semiaxe 4 şi 1, iar orientarea
pozitivă este sensul trigonometric.

11
 t
a) Deoarece z = şi 0 ≤ t ≤ 2π, observăm că z “creşte” de la 0 la 1 când t
2π
parcurge intervalul [0, 2π]. Prin urmare, curba porneşte din punctul (4, 0, 0) (obţinut
pentru t = 0) din planul xOy şi se opreşte ı̂n punctul (4, 0, 1) (pentru t = 2π),
traiectoria fiind o elice (Figura 7(b)).

Figure 7. a) Proiecţia pe planul xOy; b) Traiectoria curbei pentru

0 ≤ t ≤ 2π

b) Argumentând asemănător, obţinem traiectoria curbei sub forma unei elice

(Figura 8)

Figure 8. Traiectoria curbei pentru 0 ≤ t ≤ 8π


Exemplu 11. Ne propunem să reprezentăm grafic curba
r(t) = cos tī + sin tj̄ + 0, 4 sin(2t)k̄
pentru 0 ≤ t ≤ 2π.

12
Soluţie. Proiectăm curba pe planul xOy, prin urmare, z = 0. Obţinem r(t) =
cos tī + sin tj̄, unde 0 ≤ t ≤ 2π. Traiectoriaacestei curbe este cercul unitate.
 Pentru
3π 7π
0 ≤ t ≤ 2π, z variază de la z = −0, 4 pentru t = sau t = la z = 0, 6
  4 4
π 5π
pentru t = sau t = . Traiectoria curbei este cea din Figura 9(b):
4 4

Figure 9. a) Proiecţia pe planul xOy; b)Traiectoria curbei pentru

0 ≤ t ≤ 2π


Fie r(t) = (x(t), y(t), z(t)) o curbă şi x, y, z : (a, b) → R funcţii derivabile pe (a, b).
Atunci r este derivabilă pe (a, b) şi
r0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) ≡ x0 (t)ī + y 0 (t)j̄ + z 0 (t)k̄.
Fie t0 ∈ (a, b). Dacă r0 (t0 ) 6= 0, atunci r0 (t0 ) este un vector tangent la curbă (sau
vector viteză) ı̂n punctul corespunzător lui r(t0 ). Dacă notăm x0 = x(t0 ), y0 =
y(t0 ), z0 = z(t0 ), atunci ecuaţiile tangentei la curbă ı̂n punctul M0 (x0 , y0 , z0 )
sunt
x − x0 y − y0 z − z0
0
= 0 = 0 .
x (t0 ) y (t0 ) z (t0 )
Aceste ecuaţii sunt evidente având ı̂n vedere că M0 este un punct de pe curbă şi că
r0 (t0 ) este un vector director pentru dreapta tangentă la curbă ı̂n M0 . De asemenea
putem scrie ecuaţia planului normal la curbă ı̂n punctul M0 (planul normal
fiind planul care admite ca vector normal vectorul r0 (t0 ) (Figura 10)):
π : x0 (t0 )(x − x0 ) + y 0 (t0 )(y − y0 ) + z 0 (t0 )(z − z0 ) = 0.

Exemplu 12. Să se scrie ecuaţiile tangentei şi ecuaţia planului normal la o curbă
ı̂ntr-un punct dat, pentru
a) r(t) = (et cos 2t, et sin 2t, e−3t ), ı̂n t = 0;
b) y = x3 , z = x−2 ı̂n M (1, 1, 1).

13
 z
r0 (t0 )
M0
π

r(t0 )

Figure 10. Vectorul tangent şi planul normal la curbă ı̂n M0

Soluţie. a) Observăm că x(t) = et cos 2t, y(t) = et sin 2t, z(t) = e−3t . Atunci x0 (t) =
et (cos 2t − 2 sin 2t), y 0 (t) = et (sin 2t + 2 cos 2t) şi z 0 (t) = −3e−3t . Calculând acum ı̂n
t = 0, obţinem x0 = x(0) = 1, y0 = y(0) = 0, z0 = z(0) = 1, x0 (0) = 1, y 0 (0) = 2 şi
z 0 (0) = −3. Prin urmare, ecuaţiile tangentei ı̂n punctul M0 (1, 0, 1) sunt
x−1 y z−1
= = ,
1 2 −3
iar ecuaţia planului normal la curbă ı̂n M0 este:
π : 1(x − 1) + 2(y − 0) − 3(z − 1) = 0,
deci
π : x + 2y − 3z + 2 = 0.

Figure 11. Planul normal la curbă şi tangenta ı̂n t = 0

14
b) Scriem curba sub formă parametrică: x(t) = t, y(t) = t3 , z = t−2 , deci r(t =
(t, t3 , t−2 )). Cum M (1, 1, 1) aparţine curbei, observăm că t0 = 1. Avem că x0 (t) = 1,
y 0 (t) = 3t2 şi z 0 (t) = −2t−3 . Calculând acum ı̂n t = 1, obţinem x0 (1) = 1, y 0 (1) = 3
şi z 0 (1) = −2. Prin urmare, ecuaţiile tangentei ı̂n punctul M (1, 1, 1) sunt
x−1 y−1 z−1
= = ,
1 3 −2
iar ecuaţia planului normal la curbă ı̂n M este:
π : 1(x − 1) + 3(y − 1) − 2(z − 1) = 0,
deci
π : x + 3y − 2z − 2 = 0.

Figure 12. Planul normal la curbă şi tangenta ı̂n t = 0


Definiţie 3.2. Fie r(t) = (x(t), y(t), z(t)) o curbă parametrizată, unde a < t < b.
Lungimea traiectoriei curbei este
Z b Z bp
0
`(r(t)) = kr (t)kdt = [x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 + [z 0 (t)]2 dt.
a a

Exemplu 13. Un vultur zboară pe o spirală ascendentă descrisă de

 
t t
r(t) = (x(t), y(t), z(t)) = 3600 cos , 3600 sin , 500t ,
3 3
unde x, y, z sunt măsurate ı̂n metri, iar t ı̂n minute. Ce distanţă parcurge vulturul
ı̂n primele 10 minute?
Soluţie. A determina distanţa parcursă de vultur ı̂n primele 10 minute este echivalent
cu determinarea lungimii traiectoriei curbei r(t), pentru 0 ≤ t ≤ 10, deci
Z 10 Z 10 p
0
`(r(t)) = kr (t)kdt = [x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 + [z 0 (t)]2 dt =
0 0

15
 s 2 2
Z 10  Z 10 √
t t
= −1200 sin + 1200 cos + 5002 dt = 1690000dt =
0 3 3 0
Z 10
= 1300 dt = 13000 m = 13 km.
0

Fie r : (a, b) → R3 o curbă parametrizată. Spunem că funcţia r1 : (a1 , b1 ) → R3 este
o reparametrizare a curbei r(t) dacă există o funcţie h : (a, b) → (a1 , b1 ) netedă,
derivabilă şi strict monotonă astfel ı̂ncât r(t) = r1 (h(t)), pentru orice t ∈ (a, b).
Este evident faptul că cele două curbe au aceeaşi traiectorie.
π
Exemplu 14. Fie r(t) = (2 cos t, 3 sin t, 0), 0 ≤ t ≤ . Traiectoria acestei curbe
2
este porţiunea din elipsa de semiaxe 2 şi 3 situată ı̂n primul cadran. Curba r1 (t) =
π
(2 cos 2t, 3 sin 2t, 0), 0 ≤ t ≤ este o reparametrizare a curbei r. Într-adevăr,
 π  π 4 t
funcţia h : 0, → 0, , h(t) = este netedă, derivabilă şi strict crescătoare
2 4 2
şi are proprietatea că r(t) = r1 (h(t)).
Ne punem atunci ı̂ntrebarea dacă lungimea unei curbe parametrizate depinde de
parametrizare. Răspunsul ar trebui sa fie negativ. Într-adevăr, are loc următorul
rezultat:
Teoremă 3.1. Fie r : (a, b) → R3 o curbă parametrizată şi r1 : (a1 , b1 ) → R3 o
reparametrizare a curbei r(t) dată de h : (a, b) → (a1 , b1 ). Fie c, d, c1 , d1 astfel
ı̂ncât a < c < d < b, a1 < c1 < d1 < b1 şi [c, d] este dus prin funcţia h ı̂n [c1 , d1 ].
Atunci
`(r|[c,d] ) = `(r1 |[c1 ,d1 ] )
Demonstraţie. Trebuie să demonstrăm că
Z d Z d1
0
kr (t)k dt = kr01 (u)k du.
c c1

Presupunem pentru ı̂nceput că h este strict crescătoare. În a doua integrală facem
schimbarea de variabilă u = h(t), deci du = h0 (t)dt. Cum h(c) = c1 şi h(d) = d1 ,
avem Z d1 Z d Z d
kr01 (u)kdu = kr01 (h(t))kh0 (t)dt = kr01 (h(t))h0 (t)kdt =
c1 c c
Z d Z d
0
= k[r1 (h(t))] kdt = kr0 (t)k dt.
c c

Presupunem acum că h este strict descrescătoare. În a doua integrală facem schim-
barea de variabilă u = h(t), deci du = h0 (t)dt. Cum h(c) = d1 şi h(d) = c1 , avem
Z d1 Z c Z d
0 0 0
kr1 (u)kdu = kr1 (h(t))kh (t)dt = − kr01 (h(t))kh0 (t)dt =
c1 d c

16
 Z d Z d Z d
= kr01 (h(t))h0 (t)kdt = 0
k[r1 (h(t))] kdt = kr0 (t)kdt.
c c c

În cele ce urmează presupunem că r : (a, b) → R3 este o curbă netedă. Aceste
curbe au o parametrizare indusă de lungimea curbei. Fie a < c < b un număr fixat.
Definim funcţia s(t) astfel:
Z t (
−`(r|[t,c] ), dacă a < t ≤ c
s(t) = kr0 (u)kdu = .
c `(r|[c,t] ), dacă c ≤ t < b
Ne vom referi la această funcţie ca fiind lungimea de arc. Parametrizarea indusă
de s se numeşte parametrizare naturală, canonică sau parametrizare dată de
lungimea de arc.
ds
Având ı̂n vedere că r este o curbă netedă, r0 (t) 6= 0 şi cum = kr0 (t)k pentu
dt
orice t ∈ (a, b), obţinem că s este o funcţie strict crescătoare. Considerând s−1 (t)
inversa funcţiei s obţinem curba r1 (t) = r(s−1 (t)) care este o reparametrizare a
curbei r. Prin urmare, am demonstrat că
Teoremă 3.2. Orice curbă regulată admite o parametrizare indusă de lungimea de
arc.
Această parametrizare are următoarele proprietăţi.
Propoziţie 3.1. Fie r = r(t) o curbă parametrizată şi r1 (s) reparametrizarea dată
de lungimea de arc. Atunci:

a) Lungimea vectorului viteză r01 (s) este 1.

b) `(r1 |[c,d] ) = d − c pentru orice a < c < d < b.
Demonstraţie. a) Având ı̂n vedere că r1 (s) este o reparametrizare a curbei r(t), avem
că r1 (s(t)) = r(t), prin urmare
dr dr1 ds
r0 (t) = = = r01 (s) · kr0 (t)k,
dt ds dt
ceea ce implică
r0 (t)
r01 (s) =
kr0 (t)k
şi kr01 (s)k = 1.
b) Folosind definiţia lungimii traiectoriei unei curbe, precum şi faptul că aceasta
nu depinde de parametrizarea aleasă, avem
Z d Z d
0
`(r1 |[c,d] ) = kr1 (s)kds = 1ds = d − c.
c c

Următoarea proprietate este foarte utilă ı̂n aplicaţii.

17
Propoziţie 3.2. Fie r(t) o curbă parametrizată cu un parametru arbitrar t. Dacă
kr(t)k = c pentru orice t, unde c ∈ R, atunci r şi r0 sunt vectori ortogonali, i.e.
r · r0 = 0.
Demonstraţie. Deoarece kr(t)k = c şi kr(t)k2 = r(t) · r(t), observăm că r(t) · r(t) =
c2 . Derivând, obţinem 2r(t) · r0 (t) = 0, deci r(t) · r0 (t) = 0, ceea ce voiam să
demonstrăm. 
3.2. Proprietăţi ale curbelor date prin ecuaţii implicite. Avem acum ı̂n
vedere cazul ı̂n care curba este definită implicit (ca intersecţie a două suprafeţe)
(
F (x, y, z) = 0
G(x, y, z) = 0.
Fie M (x0 , y0 , z0 ) un punct de pe curbă şi considerăm determinanţii funcţionali
D(F, G) D(F, G) D(F, G)
calculaţi ı̂n M : A = ,B= şi C = .
D(y, z) D(z, x) D(x, y)
Cu aceste notaţii avem că un vector tangent la curbă ı̂n M este (A, B, C),
ecuaţiile tangentei la curbă ı̂n M sunt
x − x0 y − y0 z − z0
= = ,
A B C
iar ecuaţia planului normal la curbă ı̂n M este
A(x − x0 ) + B(y − y0 ) + C(z − z0 ) = 0.
Exemplu 15. Fie curba
(
x3 − y 2 + z + 6 = 0
.
x − y2 + z3 + 6 = 0
Să se calculeze ecuaţiile tangentei şi ecuaţia planului normal ı̂n punctul M (−1, −2, −1).
Soluţie. Avem F (x, y, z) = x3 − y 2 + z + 6 şi G = x − y 2 + z 3 + 6. Atunci
∂F ∂F
D(F, G) ∂y ∂z = −2y 1 = −6yz 2 + 2y,
= ∂G
D(y, z) ∂G −2y 3z 2
∂y ∂z
deci A = −6(−2)(−1)2 + 2(−2) = 8. Analog
∂F ∂F
D(F, G) 1 3x2
= ∂z ∂x = = 1 − 9x2 z 2 ,
D(z, x) ∂G ∂G 3z 2 1
∂z ∂x
deci B = 1 − 9(−1)2 (−1)2 = −8.
∂F ∂F
D(F, G) ∂x ∂y = 3x2 −2y = −6x2 y + 2y,
= ∂G
D(x, y) ∂G 1 −2y
∂x ∂y

18
deci C = −6(−1)2 (−2) + 2(−2) = 8.
Ecuaţiile tangentei ı̂n M sunt
x+1 y+2 z+1
= = ,
8 −8 8
iar ecuaţia planului normal ı̂n M este
8(x + 1) − 8(y + 2) + 8(z + 1) = 0
echivalent cu
x − y + z = 0.

Fie r(t) = (x(t), y(t), z(t)) o curbă netedă, parametrizată. Am văzut că putem de-
termina, la orice moment t = t0 , vectorul tangent la curbă ı̂n punctul M0 (x0 , y0 , z0 ),
unde x0 = x(t0 ), y0 = y(t0 ),z0 = z(t0 ). Ne propunem să descriem un reper ortonor-
mat ”ı̂n mişcare” ı̂n orice punct al curbei r. Cu ajutorul acestui reper vom obţine
informaţii despre traiectoria curbei.

4. Versorul tangentei, curbura şi planul normal la curbă

Un vector tangent la curba r ı̂n punctul t este r0 (t), dar lungimea acestui vector
variază. Prin urmare, vom considera versorul vectorului tangent la curbă
r0 (t)
τ (t) = .
kr0 (t)k
În acest mod, vectorul tangent τ variază doar ca direcţie.
Am văzut ı̂n capitolul precedent că, având vectorul tangent la curbă r0 (t) =
(x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) ı̂ntr-un punct dat, putem considera planul care trece prin punctul
fixat şi are ca vector normal versorul tangentei:
πn : x0 (t0 ) (x − x(t0 )) + y 0 (t0 ) (y − y(t0 )) + z 0 (t0 ) (z − z(t0 )) = 0.
Acest plan se numeşte planul normal.
Variaţia direcţiei vectorului tangent este descrisă de curbura curbei. Mai exact,
dacă vom considera s lungimea de arc, atunci observăm că o curbă are curbura mai
mare dacă variaţia direcţiei vectorului τ este mai mare.

Definiţie 4.1. Fie r o curbă netedă, parametrizată. Dacă s este lungimea de arc şi
r0
τ = 0 este versorul tangentei, atunci curbura este
kr k
dτ
K(s) = .
ds
Observaţie. Din definiţie se observă că orice curbă are curbura K ≥ 0. De asemenea,
curbura depinde de punctul ı̂n care este calculată.

19
 τ (s + ∆s)

τ (s) ∆s τ (s + ∆s) − τ (s)

τ (s)
τ (s + ∆s)
s

s=0

Figure 13. Curbura unei curbe (variaţia versorilor tangentei ı̂ntr-un punct)

Observaţie. Din definiţie şi din comentariile care preced definiţia reiese că dacă o
curbă are curbura mare, atunci aceasta este o “curbă strânsă”, care schimbă direcţia
brusc. Dacă valoarea curburii este mică, atunci curba este aproape “dreaptă”, cu
variaţii uşoare de direcţie.
Aşa cum se poate uşor observa, definiţia curburii necesită reparametrizarea curbei
ı̂n funcţie de lungimea de arc, lucru ce uneori poate fi dificil de obţinut. Prin urmare,
ı̂n practică putem utiliza următorul rezultat:
Teoremă 4.1. Fie r(t) o curbă netedă parametrizată ı̂n raport cu un parametru
arbitrar t. Dacă τ este versorul tangentei, atunci curbura este
1 dτ kτ 0 (t)k
K(t) = 0 = 0 .
kr k dt kr (t)k
Demonstraţie. Fie t un parametru arbitrar. Atunci
dτ dτ ds dτ
= · = kr0 (t)k .
dt ds dt ds
Prin urmare, curbura este
dτ 1 dτ kτ 0 (t)k
K(t) = = 0 = 0
ds kr k dt kr (t)k

Exemplu 16. Orice cerc are curbura constantă.
Soluţie. Fie r(t) = (a cos t, a sin t), 0 ≤ t ≤ 2π un cerc de rază a > 0. Atunci
r0 (t) = (−a sin t, a cos t)
şi p
kr0 (t)k = a2 sin2 t + a2 cos2 t = a.
Atunci
r0 (t) 1
τ (t) = 0
= (−a sin t, a cos t) = (− sin t, cos t) .
kr (t)k a

20
 dτ dτ √
Prin urmare = (− cos t, − sin t) şi = cos2 t + sin2 t = 1, deci curbura este
dt dt
1 dτ 1
K= 0
= .
kr k dt a

1
De exemplu, cercul de rază 2 are curbura K = = 0, 5.
2
Observaţie. Cu cât raza unui cerc este mai mică cu atât cercul are curbura mai
mare.
Următorul rezultat ne dă o altă formulă de calcul pentru curbură:
Teoremă 4.2. Fie r(t) o curbă netedă, parametrizată. Atunci
kr0 (t) × r00 (t)k
K= .
kr0 (t)k3
Demonstraţie. Fie t un punct de pe curbă astfel ı̂ncât r0 (t) 6= 0 şi r00 (t) 6= 0. Deoarece
r0 (t)
τ (t) = 0 , avem că r0 (t) = kr0 (t)kτ (t). Derivând ambii termeni ai egalităţii ı̂n
kr (t)k
raport cu t obţinem
d d dτ (t)
r00 (t) = (kr0 (t)kτ (t)) = (kr0 (t)k) · τ (t) + kr0 (t)k · .
dt dt dt
Atunci
 
0 00 0 d dτ (t)
r (t) × r (t) = (kr (t)kτ (t)) × (kr0 (t)k) · τ (t) + kr0 (t)k · .
dt dt
Ţinând cont de distributivitatea produsului vectorial faţă de suma vectorilor, obţinem
 
0 00 0 d 0
r (t) × r (t) = (kr (t)kτ (t)) × (kr (t)k) · τ (t) +
dt
 
0 0 dτ (t)
+ (kr (t)kτ (t)) × kr (t)k · .
dt
Primul produs vectorial este 0 deoarece este de forma ατ (t)×βτ (t), cu α şi β scalari.
Deci  
0 00 0 0 dτ (t)
r (t) × r (t) = (kr (t)kτ (t)) × kr (t)k · .
dt
dτ (t) π
Deoarece τ (t) şi sunt ortogonali, unghiul θ dintre cei doi vectori este de .
dt 2
Folosind definiţia produsului vectorial, obţinem
 
0 0 dτ (t) dτ (t)
(kr (t)kτ (t)) × kr (t)k · = kkr0 (t)kτ (t)k · kr0 (t)k · sin θ =
dt dt
dτ (t)
= kr0 (t)k2 .
dt

21
 dτ (t)
Am ţinut cont aici că kτ (t)k = 1. Deoarece = kr0 (t)kK, obţinem
dt
kr0 (t) × r00 (t)k = kr0 (t)k3 K,
deci
kr0 (t) × r00 (t)k
K= .
kr0 (t)k3


Această formulă este mult mai utilă ı̂n calcul, aşa cum se poate vedea din următorul
exemplu.
Exemplu 17. Considerăm elicea r(t) = (a cos t, a sin t, bt), cu a, b > 0 numere reale.
Pentru a determina curbura ı̂ntr-un punct arbitrar de pe curbă, trebuie să calculăm
r0 (t) şi r00 (t). Astfel
r0 (t) = (−a sin t, a cos t, b)
şi
r00 (t) = (−a cos t, −a sin t, 0) .
Atunci
ī j̄ k̄
0 00
r (t) × r (t) = −a sin t a cos t b = ab sin t ī − ab cos t j̄ + a2 k̄
−a cos t −a sin t 0
p
şi kr0 (t) × r00 (t)k = a2 (b2 + a2 ). Deoarece
√
kr0 (t)k = a2 + b2 ,
obţinem curbura
√
a a2 + b 2 a
K= √ = 2 .
2 2 2
(a + b ) a + b 2 a + b2
Observăm că elicea are curbura constantă (nu depinde de punctul ı̂n care este cal-
culată).
Dacă interpretăm curba ca fiind vectorul de poziţie al unui mobil care se mişcă
pe o curbă netedă, atunci rezultatul anterior poate fi exprimat ı̂n funcţie de viteza
şi acceleraţia mobilului:
Corolar 4.1. Fie r(t) vectorul de poziţie al unui mobil care se mişcă pe o curbă
netedă. Atunci curbura ı̂ntr-un punct de pe curbă este
kv × ak
K= ,
kvk3
unde v = r0 este viteza şi a = v0 = r00 este acceleraţia.

22
 5. Versorul binormalei, torsiunea şi planul osculator
Am văzut ı̂n secţiunea anterioară că, pentru o curbă netedă, parametrizată, r(t),
curbura este descrisă de versorul tangentei. Ne interesează acum comportamentul
spaţial al curbei.
Definiţie 5.1. Fie r(t) o curbă netedă parametrizată cu un parametru arbitrar t.
Versorul binormalei este
r0 (t) × r00 (t)
β(t) = 0 .
kr (t) × r00 (t)k
Observaţie. Din definiţie se observă imediat că versorul binormalei β este ortogonal
pe versorul tangentei τ , i.e. hβ, τ i = 0.
Dacă presupunem că, ı̂n punctul t = t0 de pe curbă, versorul binormalei este
β(t0 ) = (l, m, n), atunci ecuaţia planului care trece prin punctul t = t0 şi are ca
vector normal versorul binormalei este
πo : l(x − x(t0 )) + m(y − y(t0 )) + n(z − z(t0 )) = 0.
Acest plan se va numi planul osculator.
Rotaţia versorului binormalei β ı̂ntr-un punct de pe curbă oferă indicii despre cât
de brusc părăseşte planul osculator curba r(t). Pentru a măsura acest lucru definim
torsiunea unei curbe:
Definiţie 5.2. Torsiunea curbei r(t) ı̂ntr-un punct de pe curbă ı̂n care r00 (t) 6= 0
este
hr0 (t) × r00 (t), r000 (t)i
T (t) = .
kr0 (t) × r00 (t)k2
Observaţie. Torsiunea măsoară viteza de rotaţie a versorului binormalei β ı̂ntr-un
punct de pe curbă.
Exemplu 18. Considerăm elicea r(t) = (a cos t, a sin t, bt), cu a, b > 0 numere reale.
Pentru a determina torsiunea ı̂ntr-un punct arbitrar de pe curbă, trebuie să calculăm
r0 (t), r00 (t) şi r000 (t) (primele două au mai fost calculate ı̂n Exemplul17). Astfel
r0 (t) = (−a sin t, a cos t, b) ,
r00 (t) = (−a cos t, −a sin t, 0)
şi
r000 (t) = (a sin t, −a cos t, 0) .
Conform Exemplului 17,
r0 (t) × r00 (t) = ab sin t ī − ab cos t j̄ + a2 k̄
şi hr0 (t) × r00 (t), r000 (t)i = a2 b sin2 t + a2 b cos2 t = a2 b, prin urmare torsiunea este
a2 b b
T = = .
a2 (a2 + b2 ) a2 + b 2
Observăm că elicea are torsiunea constantă (nu depinde de punctul ı̂n care este
calculată).

23
 Figure 14. Elicea r(t) = (3 cos t, 3 sin t, 0.5t) , 0 ≤ t ≤ 4π

Dacă interpretăm curba ca fiind vectorul de poziţie al unui mobil care se mişcă pe o
curbă netedă, atunci torsiunea poate fi exprimată ı̂n funcţie de viteza şi acceleraţia
mobilului:
Corolar 5.1. Fie r(t) vectorul de poziţie al unui mobil care se mişcă pe o curbă
netedă. Atunci torsiunea ı̂ntr-un punct de pe curbă este
hv × a, a0 i
T = ,
kv × ak2
unde v = r0 este viteza şi a = v0 = r00 este acceleraţia.

6. Versorul normalei principale şi planul rectificant

În secţiunile anterioare am construit doi vectori care descriu curbura şi torsiunea
unei curbe parametrizate, netede. Vom considera acum un vector care va descrie
direcţia ı̂n care se “ı̂ntoarce” curba.
Definiţie 6.1. Fie r o curbă netedă parametrizată după lungimea de arc. Versorul
normalei principale ı̂ntr-un punct t = t0 de pe curbă ı̂n care K 6= 0 este
ν = β × τ.
Exemplu 19. Fie cercul r(t) = (a cos t, a sin t, 0), cu a > 0 un număr real. Deter-
minăm cei trei versori: tangentei, binormalei şi normalei principale.
Deoarece r0 (t) = (−a sin t, a cos t, 0) şi kr0 (t)k = a, obţinem versorul tangentei
τ = (− sin t, cos t, 0) .
Pentru a calcula versorul binormalei, trebuie să calculăm r00 (t) şi produsul vectorial
r0 (t) × r00 (t). Avem
r00 (t) = (−a cos t, −a sin t, 0)

24
şi
ī j̄ k̄
0 00
r (t) × r (t) = −a sin t a cos t 0 = ak̄.
−a cos t −a sin t 0
Prin urmare kr0 (t) × r00 (t)k = a şi
β = (0, 0, 1) .
Versorul normalei principale este
ī j̄ k̄
ν =β×τ = 0 0 1 = − cos t ī − sin t j̄,
− sin t cos t 0
deci
ν = (− cos t, − sin t, 0) .
Reprezentarea grafică a celor trei versori este cea din următoarea figură:

Figure 15. Versorii tangentei, binormalei şi normalei principale ı̂ntr-

un punct arbitrar de pe cerc

Presupunem că versorul normalei principale ı̂ntr-un punct t = t0 de pe curbă

este ν = (n1 , n2 , n3 ). Planul care trece prin punctul t = t0 şi are ca vector normal
versorul normalei principale are ecuaţia
πr : n1 (x − x(t0 )) + n2 (y − y(t0 )) + n3 (z − z(t0 )) = 0.
Acest plan se numeşte planul rectificant. Între versorii tangentei, normalei prin-
cipale şi curbură există următoarea relaţie:
Propoziţie 6.1. Fie r o curbă netedă, parametrizată după lungimea de arc. Ver-
sorul normalei principale ı̂ntr-un punct t = t0 de pe curbă ı̂n care K 6= 0 este
dτ /ds 1 dτ
ν(s) = = ·
kdτ /dsk K ds
Având ı̂n vedere că uneori, ı̂n practică, este dificil să obţinem parametrizarea ı̂n
funcţie de lungimea de arc, este util următorul rezultat:

25
Teoremă 6.1. Fie r(t) o curbă parametrizată ı̂n raport cu un parametru arbitrar t.
Atunci versorul normalei principale este
dτ /dt
ν(t) = .
kdτ /dtk
Demonstraţie. Se observă că
dτ dτ ds dτ
= · = kr0 (t)k .
dt ds dt dt
Prin urmare,
dτ 1 dτ
= 0 ·
ds kr (t)k dt
şi
dτ /ds 1 dτ kr0 (t)k dτ /dt
ν= = 0 · · = .
kdτ /dsk kr (t)k dt kdτ /dtk kdτ /dtk

Observaţie. Dacă r este o curbă netedă, parametrizată cu parametrizarea naturală
(dată de lungimea de arc), atunci versorul normalei principale este
r00 (s)
ν(s) = 00
kr (s)k
pentru orice punct de pe curbă pentru care kr00 (s)k =
6 0.
Între versorul normalei principale ν(t) şi versorul tangentei τ (t) ı̂ntr-un punct
există următoarele legături:
Propoziţie 6.2. Fie r o curbă netedă parametrizată cu ν versorul normalei princi-
pale τ şi versorul tangentei. Atunci

a) Versorii ν şi τ sunt ortogonali (deci ν · τ = 0) ı̂n orice punct de pe curbă ı̂n
care este definit ν.
b) Versorul normalei principale este orientat spre interiorul curbei.
Observaţie. Versorul normalei principale indică direcţia spre care se “ı̂ntoarce” curba
ı̂n planul osculator.
Propoziţie 6.3. O curbă are curbura zero dacă şi numai dacă este o dreaptă.
Demonstraţie. “⇐” Fie r o curbă netedă, parametrizată natural, pentru care K(s) =
0, pentru orice s. Conform Propoziţiei 6.1, avem că
dτ
= K · ν,
ds
dτ
prin urmare = 0 ceea ce ı̂nseamnă că τ este constant. Presupunem că τ = u,
ds
dr dr
unde u ∈ R3 , u = (u1 , u2 , u3 ). Deoarece τ = , obţinem că = u, deci r(s) =
ds ds
u · s + v, unde v ∈ R3 , v = (v1 , v2 , v3 ). Prin urmare
r(s) = (u1 s + v1 , u2 s + v2 , u3 s + v3 ) ,

26
ceea ce ı̂nseamnă că r este o dreaptă.
”⇒” Presupunem că r este o dreaptă, deci are parametrizarea
r(t) = (x0 + at, y0 + bt, z0 + ct)
√
−∞ < t < ∞. Atunci r0 (t) = (a, b, c) şi kr0 (t)k = a2 + b2 + c2 . Atunci
r0 (t) 1
τ (t) =
0
=√ (a, b, c) .
kr (t)k a + b2 + c 2
2

dτ
Deoarece τ este constant (nu depinde de t), avem = 0, deci K = 0. 
dt
Observaţie. Deoarece ν = β × τ , avem că β = τ × ν.
Teoremă 6.2. Fie r(s) o curbă netedă parametrizată natural. Atunci
dβ
= −T ν.
ds
Demonstraţie. Derivând produsul vectorial τ × ν, obţinem
dβ d dτ dν
= (τ × ν) = ×ν+τ × .
ds ds ds ds
dτ dτ
Conform Propoziţiei 6.1, avem = Kν, deci vectorii şi ν sunt paraleli. Prin
ds ds
dτ
urmare, × ν = 0 şi
ds
dβ dν
=τ× .
ds ds
dν
Deoarece ν este versor, kνk = 1 şi ν · ν = 1, deci ν · = 0. Aceasta ı̂nseamnă că
ds
dν dν
vectorii şi ν sunt ortogonali, prin urmare este paralel cu planul rectificant.
ds ds
dν
Cu alte cuvinte, este o combinaţie liniară de vectorii τ şi β:
ds
dν
= ατ + ββ, α, β ∈ R.
ds
dβ
Înlocuind ı̂n expresia vectorului , obţinem
ds
dβ
= τ × (ατ + ββ) = β(τ × β) = −βν.
ds
Trebuie să demonstrăm că β = T .
Înmulţind scalar cu −ν relaţia anterioară, obţinem
r00 d r00
 
dβ 0
β = −ν · =− · r × =
ds K ds K
r00 r00 r000 (r0 × r00 ) · r000
   
00 0
=− r × + r × = .
K K K K2

27
Observând că
kr0 × r00 k2
K2 = 0 6
= kr0 × r00 k2 ,
kr k
unde am ţinut cont că dacă r este parametrizată natural, atunci kr0 k = 1, atunci
(r0 × r00 ) · r000
β= =T
kr0 × r00 k2

Propoziţie 6.4. Fie r o curbă netedă, parametrizată natural. Curba r este o curbă
plană dacă şi numai dacă are torsiunea nulă (T (s) = 0, pentru orice s).
Demonstraţie. “⇒” Presupunem că r este o curbă plană. Acest lucru implică faptul
că versorul binormalei nu ı̂şi modifică nici direcţia şi nici mărimea, deci este un
dβ
vector constant, β = u, u ∈ R3 . Atunci = 0 şi, conform Teoremei 6.2, T (s) = 0,
ds
pentru orice s.
“⇐” Fie r o curbă netedă, parametrizată natural care are torsiunea zero ı̂n orice
dβ
punct al curbei. Conform Teoremei 6.2 = 0, deci β este un vector costant,
ds
β = u, unde u ∈ R3 . Deoarece τ şi β sunt ortogonali, avem τ · β = 0, deci τ · u = 0.
dr dr
Dar τ = , deci · u = 0. Prin urmare r · u = α, unde α ∈ R ceea ce reprezintă
ds ds
ecuaţia unui plan. 
Teoremă 6.3. Fie r o curbă parametrizată natural. Atunci
dν
= −Kτ + T β.
ds
dτ
Demonstraţie. Din Propoziţia 6.1, avem că = Kν, iar din Teorema 6.2 ştim că
ds
dβ
= −T ν. Atunci
ds
dν d dβ dτ
= (β × τ ) = ×τ +β× =
ds ds ds ds
= −T ν × τ + Kβ × ν = −Kτ + T β.

7. Triedrul Frenet
În această secţiune vom defini un sistem de coordonate mobil de-a lungul unei
curbe. Prin urmare, vom considera o curbă netedă, parametrizată r(t) şi A(t = t0 )
un punct arbitrar de pe curbă. În acest punct construim cei trei versori: versorul tan-
gentei τ (t0 ), versorul normalei principale ν(t0 ) şi versorul binormalei β(t0 ). Putem
considera şi cele trei plane definite de cei trei versori: planul normal πn , planul
rectificant πr şi planul osculator πo .
Definiţie 7.1. Mulţimea {A, τ, ν, β, πn , πr , πo } se numeşte reperul Frenet al curbei
r ı̂n punctul A.

28
 πr

πn
πo
T
B
A
N

z
r(t)

y
x

Figure 16. Triedrul Frenet

Exemplu 20. Fie curba r(t) = (t, t3 , t2 ). Determinăm elementele triedrului Frenet
ı̂n punctul t = 1. Punctul A(1, 1, 1) corespunde acestui punct. Calculăm r0 , r00 şi
valorile lor ı̂n acele puncte. Astfel
r0 (t) = 1, 3t2 , 2t , prin urmare r0 (1) = (1, 3, 2)

şi
r00 (t) = (0, 6t, 2) , prin urmare r00 (1) = (0, 6, 2) .
Obţinem imediat versorul tangentei
r0 (1)
 
1 3 2
τ (1) = 0 = √ ,√ ,√ .
kr (1)k 14 14 14
Pentru a determina versorul binormalei, calculăm produsul vectorial
ī j̄ k̄
0 00
r (1) × r (1) = 1 3 2 = −6 ī − 2 j̄ + 6 k̄.
0 6 2
Deci versorul binormalei este
r0 (1) × r00 (1)
 
3 1 3
β(1) = 0 = −√ , −√ , √ .
kr (1) × r00 (1)k 19 19 19
Versorul normalei principale este
ī j̄ k̄
1
ν(1) = β(1) × τ (1) = √ √ −6 −2 6 =
2 14 · 19 1 3 2

29
  
11 9 8
= −√ ,√ , −√ .
266 266 266
Cele trei plane sunt:
• planul normal
πn : 1 · (x − 1) + 3 · (y − 1) + 2 · (z − 1) = 0,
deci
πn : x + 3y + 2z − 6 = 0.
• planul rectificant:
πr : −11(x − 1) + 9(y − 1) − 8(z − 1) = 0,
deci
πr : −11x + 9y − 8z + 10 = 0
• planul osculator:
π0 : −3(x − 1) − 1(y − 1) + 2(z − 1) = 0,
deci
πo : −3x − y + 2z + 2 = 0.
Figura următoare conţine reprezentarea grafică a celor trei versori:

Având ı̂n vedere rezultatele obţinute ı̂n secţiunile anterioare putem scrie formulele
Frenet pentru o curbă netedă, r parametrizată natural. Astfel, notând
dτ dν dβ
τ0 = , ν0 = şi β 0 = ,
ds ds ds
putem rescrie rezultatele din Propoziţia 6.1 şi Teoremele 6.2 şi 6.3 sub formă ma-
triceală astfel:  0    
τ 0 K 0 τ
 ν 0  = −K 0 T  ·  ν 
β0 0 −T 0 β
O aplicaţie importantă a formulelor lui Frenet, a cărei demonstraţie o vom omite,
este următoarea:

30
Teoremă 7.1 (Teorema fundamentală a curbelor ı̂n spaţiu). Fie două funcţii arbi-
trare K, T : (a, b) → R astfel ı̂ncât K(s) > 0 pentru orice s. Atunci există o curbă
r : (a, b) → R3 care, ı̂ntr-un punct s, are curbura K(s) şi torsiunea T (s). Mai
mult, dacă r1 : (a, b) → R3 este o altă curbă cu aceeaşi curbură şi torsiune, atunci
r1 poate fi obţinută din r printr-o transformare liniară ortogonală de determinant
pozitiv urmată de o translaţie:
r1 (s) = A(r(s)) + X,
unde A este transformarea liniară menţionată şi X translaţia.
Rezultatul anterior afirmă că torsiunea şi curbura sunt suficiente pentru a descrie
complet curba.
Presupunem ı̂n continuare că r este o curbă netedă, parametrizată natural, pentru
care r00 (s) 6= 0, T (s) 6= 0 şi K 0 (s) 6= 0.
Teoremă 7.2. Traiectoria curbei r se află pe o sferă de rază r dacă şi numai dacă
(ρ0 (s))2
ρ2 (s) + = r2
T (s)2
1
pentru orice s, unde ρ(s) = .
K(s)

8. Componentele normală şi tangenţială ale acceleraţiei

Dacă r(t) reprezintă vectorul de poziţie al unui mobil aflat ı̂n mişcare, atunci
putem obţine informaţii despre modul ı̂n care mobilul accelerează.
Teoremă 8.1. Vectorul acceleraţie al unui mobil aflat ı̂n mişcare de-a lungul unei
curbe netede are următoarea expresie ı̂n raport cu componenta tangenţială aT (ı̂n
direcţia versorului tangentei τ ) şi cu componenta normală aN (ı̂n direcţia versorului
normalei principale ν):
a = aN ν + aT τ,
unde
kv × ak
aN = Kkvk2 =
kvk
şi
d2 s
aT = .
dt2
Demonstraţie. Fie r curba netedă, parametrizată natural, pe care se deplasează
mobilul. Din definiţia versorului tangentei
r0 v
τ= 0
= ,
kr k kvk
deci
ds
v = τ kvk = τ .
dt

31
Derivând relaţia ı̂n raport cu t, obţinem
d2 s
 
dv d ds dτ ds
a= = τ = · +τ 2 =
dt dt dt dt dt dt

dτ ds ds d2 s
= · · +τ 2.
ds dt dt dt
ds dτ
Din definiţia elementului de arc ştim că kvk = , iar din Propoziţia 6.1 Kν = .
dt ds
Prin urmare
2 d2 s
a = Kkvk ν + τ 2 .
dt
kv × ak d2 s
Notând aN = Kkvk2 = şi aT = 2 , obţinem
kvk dt
a = aN ν + aT τ.


Observaţie. Componenta tangenţială a acceleraţiei, aT , este acceleraţia uzuală a
unui mobil care se mişcă rectiliniu. Componenta normală a acceleraţiei măreşte
acceleraţia ı̂n momentul ı̂n care mişcarea nu mai este rectilinie. Cu cât curba este
mai strânsă, cu atât mai mult creşte acceleraţia deoarece aceasta depinde de valoarea
vitezei kvk şi de curbura K.

9. Curbe particulare ı̂n plan

9.1. Cicloida. Este traiectoria descrisă de mişcarea unui punct pe un cerc de rază
r care se rostogoleşte de-a lungul unei drepte. Ecuaţia parametrică a acestei curbe
este
r(t) = (r(t − sin t, r(1 − cos t)))

1
Figure 17. Cicloida

1http://tutorial.math.lamar.edu/Classes/CalcII/ParaArea.aspx

32
9.2. Cardioida. Este traiectoria descrisă de mişcarea unui punct pe un cerc care
se rostogoleşte de- a lungul unui cerc (fixat) de aceeaşi rază.
Ecuaţia carteziană a cardioidei este
(x2 + y 2 − 2ax)2 = 4a2 (x2 + y 2 ),
iar ecuaţiile parametrice sunt
x = a(2 cos(t) − cos(2t)), y = a(2 sin(t) − sin(2t)).

Figure 18. Cardioida

9.3. Hipocicloida (Astroida). Hipocicloida este curba descrisă de un punct de

pe un cerc de rază r aflat ı̂n mişcare (fără frecare) ı̂n interiorul unui cerc de rază R.
Ecuaţia parametrică a hipocicloidei este
r(t) = a cos3 t, a sin3 t , 0 ≤ t ≤ 2π,

iar ecuaţia implicită este √

3
p
3
√
x2 + y2 = 3
a,
unde a > 0.

Figure 19. Hipocicloida (Astroida)

33
9.4. Lemniscata lui Bernoulli. Lemniscata lui Bernoulli este locul geometric al
punctelor din plan care au proprietatea că produsul distanţelor la două puncte fixe,
numite focare, este constant şi punctul de la mijlocul distanţei focale se află pe
curbă. Ecuaţia implicită a acestei cube este:
(x2 + y 2 )2 = 2a2 (x2 − y 2 ).

Figure 20. Lemniscata lui Bernoulli

9.5. Curbele Lissajous. Sunt curbele care au ecuaţia parametrică

r(t) = (a sin(nt + c), b sin t) , t ∈ [0, 2π].

Figure 21. Curba Lissajous

r(t) = (2 sin(3t + 1), 5 sin t) , t ∈ [0, 2π]

9.6. Tractricea. Tractricea este curba plană ale cărei ecuaţii parametrice sunt
x = 1/ cosh(t), y = t − tanh(t), t ∈ R.

34
 Figure 22. Tractricea

10. Curbe particulare ı̂n spaţiu

10.1. Curba lui Viviani. Este curba dată de intersecţia unui cilindru de diametru
r cu o sferă de rază r care are centrul pe una dintre generatoarele cilindrului.

Figure 23. Curba lui Viviani

Ecuaţiile implicite ale acestei curbe sunt:

(
x2 + y 2 + z 2 = r 2
(x − r)2 + y 2 = r2

iar expresia parametrică a curbei este

 
t
r(t) = r(1 + cos t), r sin t, 2r sin , t∈R
2

35
10.2. Elicea. Elicea este curba ale cărei ecuaţii parametrice sunt

x = a cos t

y = b sin t

z = ct, t ∈ R

cu a, b, c > 0.

Figure 24. Elicea

10.3. Curba de pe mingea de tenis. Este curba obţinută prin intersecţia dintre
sfera x2 + y 2 + z 2 = r2 cu paraboloidul hiperbolic 2cz = x2 − y 2 .

Figure 25. Curba de pe mingea de tenis

11. Nodul ı̂n trifoi

Nodul este o curbă ı̂nchisă care nu se autointersectează şi care nu poate fidesfăşurată
pentru a forma o buclă simplă.

36
 Nodul ı̂n trifoi este singurul nod care are numărul minim de traversări posibile,
adică 3. Ecuaţiile parametrice ale nodului ı̂n trifoi sunt:

x = cos t + 2 cos 2t

y = sin t − 2 sin 2t ,

z = 2ε sin 3t

unde ε = ±1 şi t ∈ [0, 2π].

Figure 26. Nodul ı̂n trifoi

11.1. Nodul ı̂n opt. Nodul ı̂n opt este singurul nod simplu care are patru traversări.
Una dintre reprezentările parametrice este:

x = cos 3t

y = sin 3t

z = sin 2t, t ∈ [0, 2π].

Figure 27. Nodul ı̂n opt2

2http://mathcurve.com/courbes3d.gb/noeuds/agjjbgae.png

37
 DE REŢINUT!
Dacă r(t) = (x(t), y(t), z(t)) este o curbă parametrizată, t0 ∈ (a, b) şi
x0 = x(t0 ), y0 = y(t0 ), z0 = z(t0 ) atunci:
• Lungimea traiectoriei curbei este
Z b Z bp
0
`(r(t)) = kr (t)kdt = [x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 + [z 0 (t)]2 dt.
a a
• Ecuaţiile tangentei la curbă ı̂n M0 (x0 , y0 , z0 ) sunt
x − x0 y − y0 z − z0
0
= 0 = 0 .
x (t0 ) y (t0 ) z (t0 )
• Ecuaţia planului normal la curbă ı̂n M0 este:
π : x0 (t0 )(x − x0 ) + y 0 (t0 )(y − y0 ) + z 0 (t0 )(z − z0 ) = 0.

Dacă definim curba ca intersecţie a două suprafeţe

(
F (x, y, z) = 0
G(x, y, z) = 0.
şi M (x0 , y0 , z0 ) este un punct de pe curbă, atunci
• ecuaţiile tangentei la curbă ı̂n M sunt
x − x0 y − y0 z − z0
= = ,
A B C
• ecuaţia planului normal la curbă ı̂n M este
A(x − x0 ) + B(y − y0 ) + C(z − z0 ) = 0,
D(F, G) D(F, G) D(F, G)
unde A = , B = şi C = şi determinanţii
D(y, z) D(z, x) D(x, y)
funcţionali sunt calculaţi ı̂n M .
 DE REŢINUT!
Fie r(t) = (x(t), y(t), z(t)) o curbă netedă, parametrizată, s lungimea de
arc şi M (x0 , y0 , z0 ) = M (t = t0 ) un punct de pe curbă.
r0 (t)
• Versorul vectorului tangent la curbă este τ (t) = 0 .
kr (t)k
• Planul normal la curbă ı̂n M este
πn : x0 (t0 ) (x − x(t0 )) + y 0 (t0 ) (y − y(t0 )) + z 0 (t0 ) (z − z(t0 )) = 0.
kτ 0 (t)k kr0 (t) × r00 (t)k
• Curbura este K = 0 = .
kr (t)k kr0 (t)k3
r0 (t) × r00 (t)
• Versorul binormalei este β(t) = 0 .
kr (t) × r00 (t)k
• Dacă β(t0 ) = (l, m, n), atunci ecuaţia planului osculator este
πo : l(x − x(t0 )) + m(y − y(t0 )) + n(z − z(t0 )) = 0.
• Torsiunea curbei r(t) ı̂ntr-un punct de pe curbă ı̂n care
r00 (t) 6= 0 este
(r0 (t) × r00 (t)) · r000 (t)
T (t) = .
kr0 (t) × r00 (t)k
dτ /dt
• Versorul normalei principale este ν(t) = .
kdτ /dtk
• Dacă versorul normalei principale ı̂ntr-un punct t = t0 de pe curbă
este ν = (n1 , n2 , n3 ), atunci ecuaţia planului rectificant este
πr : n1 (x − x(t0 )) + n2 (y − y(t0 )) + n3 (z − z(t0 )) = 0.
• Reperul Frenet al curbei r ı̂n punctul M este mulţimea
{M, τ, ν, β, πn , πr , πo }.
.