NDRUMAR DE LABORATOR

MODELAREA I SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE

52
LUCRAREA NR. 8

SIMULAREA SISTEMULUI DE ACIONARE CU
MOTOR ASINCRON I INVERTOR DE TENSIUNE CU
CURENI PRESCRII CU COMAND VECTORIAL
1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca scop realizarea modelului Matlab-Simulink al
sistemului de acionare cu motor asincron i invertor de tensiune cu cureni
prescrii, controlat cu orientare dup fluxul rotoric.

2. No!iuni teoretice
Sisteme de acionare cu vitez variabil cu motor asincron,
performante din punctul de vedere al comportrii dinamice, se pot obine
controlnd vectorial motorul asincron, respectiv controlnd componentele
curentului statoric generatoare de flux (reactiv) i generatoare de cuplu
(activ), similar motorului de curent continuu. Acest tip de control se poate
obine doar dac reglarea celor dou componente ale curentului se
realizeaz n sisteme de coordonate rotitoare, solidare fie cu fluxul statoric,
fie cu cel rotoric, fie cu cel de magnetizare (rezultant), comanda numindu-se
cu orientare dup fluxul corespunztor. n aceste sisteme de coordonate,
componentele curentului (reactiv i activ) au o evoluie similar mrimilor
de c.c. Datorit avantajelor, din punctul de vedere al modelului matematic al
motorului asincron rezultat, comanda cu orientare dup fluxul rotoric este
cea mai utilizat.
Cuplul electromagnetic dezvoltat de motorul asincron, scris n
sistemul solidar cu fluxul rotoric este [1]:
2
3
2
m
e mr sy
r
L
m p i i
L
= , (1)
n care:
p - numrul de perechi de poli ai mainii;
L
m
- inductivitatea de magnetizare;
L
r
= L
m
+ L
o2
- inductivitatea total a rotorului raportat la stator ;
|i
mr
| - modulul fazorului curentului de magnetizare rotoric; alegerea
sistemului de coordonate se face astfel nct acest curent s fie orientat
Lucrarea 8: Simularea sistemului de ac!ionare cu motor asincron +i invertor de tensiune
cu curen!i prescri+i cu comand vectorial
53
dup axa Ox a sistemului rotitor, solidar cu fluxul rotoric, ce va putea
fi deci controlat prin intermediul modulului curentului de magnetizare
rotoric, similar fluxului de excitaie al mainii de c.c., ce este controlat
de curentul de excitaie. Pentru funcionare la viteze inferioare celor
corespunztoare caracteristicii mecanice naturale, modulul curentului
de magnetizare rotoric este constant ;
i
sy
- componenta fazorului curentului statoric dup axa Oy, ortogonal
cu Ox. Cuplul electromagnetic este deci rezultatul produsului a dou
mrimi ortogonale (i
mr
i i
sy
), controlul acestuia realizndu-se prin
comanda componentei active a curentului statoric (i
sy
), ce are efecte
similare curentului din indus din cazul mainii de c.c.
Pentru determinarea structurii schemei de reglare vectorial a
motorului asincron cu orientare dup fluxul rotoric, este necesar
considerarea modelului matematic al acestuia, n sistemul solidar cu fluxul
rotoric. Deoarece se propune utilizarea unui invertor de tensiune cu cureni
prescrii, curenii statorici vor fi determinai n exclusivitate de ctre
invertor, trebuind deci luat n considerare doar ecuaia de tensiuni rotorice,
scris n sistemul solidar cu fluxul rotoric. Aceasta, proiectat pe axele (x,y)
ale sistemului solidar cu fazorul fluxului rotoric, conduce la:
mr
r mr sx
d i
T i i
dt
+ = , (2)
sy
mr r
r mr
i
p
T i
e e = + . (3)
Ecuaia (2) evideniaz faptul c, dac sistemul de acionare
funcioneaz la viteze inferioare caracteristicii mecanice naturale
., 0
mr
mr
d i
i ct
dt
| |
= =
|
\ .
, curentul de magnetizare i deci fluxul rotoric, vor fi
controlate de componenta reactiv a curentului statoric (i
sx
), iar cuplul, aa
cum s-a artat mai sus, de componenta activ (i
sy
), ortogonal cu i
sx
. Se
obine astfel un control independent al fluxului i cuplului, prin intermediul
componentelor ortogonale ale curentului statoric, n sistemul solidar cu
fluxul rotoric.
Motorul asincron este comandat ns de curenii furnizai de invertor
(sistem trifazat de cureni ce alimenteaz nfurrile statorului), ce sunt,
evident, ntr-un sistem de coordonate fix, solidar cu statorul. Obinerea
mrimilor de referin ale acestora se face pornindu-se de la componentele
NDRUMAR DE LABORATOR
MODELAREA I SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE
54
curentului statoric n sistemul solidar cu fluxul rotoric (i
sx
, i
sy
), ce sunt
transformate n sistemul ortogonal fix solidar cu statorul (D, Q) i ulterior n
mrimi trifazate. Transformarea componentelelor curentului statoric n
sistemul ortogonal de coordonate fix, solidar cu statorul, se realizeaz
aplicnd o transformare de rotaie cu unghiul
r
, sistemului ortogonal (i
sx
,
i
sy
). Se obin astfel componentele curentului statoric n sistemul ortogonal
fix:

( ) ( )
( ) ( )
r r
j j
s DQ sD sQ s xy sx sy
i i j i i e i j i e

= + = = + ,
respectiv
(

=
(

sy
sx
r r
r r
sQ
sD
i
i
i
i


cos sin
sin cos
. (4)
Unghiul de rotaie
r
se obine prin integrarea ecuaiei (3), n care e
r
este viteza mecanic a rotorului, respectiv
sy
r r
r mr
i
p dt
T i
e
| |
= +
|
|
\ .
}
. (5)
Modelul Matlab-Simulink al sistemului de acionare, va conine
blocurile corespunztoare prii de for (motor asincron, invertor de
tensiune cu cureni prescrii P3HTg) i schema de reglare pentru viteze
hipo-naturale.
Valorile nominale ale componentelor curentului statoric n sistemul
solidar cu fluxul rotoric (i
sx
, i
sy
) se obin rezolvnd sistemul ecuaiilor (1) i
(3), pentru cuplul nominal i alunecarea nominal.
3. Chestiuni de studiat
Se va realiza modelul Matlab-Simulink al sistemului de acionare cu
motor asincron i invertor de tensiune cu cureni prescrii, utiliznd modelul
motorului asincron comandat n tensiune (fig. 1).
Blocurile specifice reglajului vectorial (transformri de coordonate,
regulatoare) au fost grupate ntr-o nou bibliotec Simulink, Control_ca.
4. Modul de lucru
Dup lansarea MATLAB, se ncarc parametrii motorului asincron
(comanda maspar ce ncarc fiierul maspar.m). n spaiul Matlab trebuiesc
adugai parametrii necesari schemelor de reglare automat a vitezei:

Lucrarea 8: Simularea sistemului de ac!ionare cu motor asincron +i invertor de tensiune
cu curen!i prescri+i cu comand vectorial
55

% Parametrii necesari in SRAV vectoriale
K=0.0371; %constanta cuplului de frecari
imr=2.61; %curentul de magnetizare rotoric
isy=6.35; %curentul activ
Kt=lm^2/(lm+ls2)*imr; %constanta cuplului electromagnetic
gv=j/(p*Kt^2); %castig regulator curent activ
tv=j/K; %constanta de timp de integrare regulator curent activ
Aceasta se realizeaz fie tastnd direct n fereastra Matlab liniile de
mai sus (far comentarii), fie (recomandat) editnd fiierul maspar.m i
adugndu-le, dup care se reexecut comanda maspar.
ntr-o fereastr nou Simulink se realizeaz modelul din fig. 1.
Modelele motorului asincron (MA_U) i ale invertorului (P3HTg
Histerezis comparatoare=0.2; Timp de garda=3e-06; Tensiunea din
circuitul intermediar=500) sunt localizate n biblioteca Surse_mca, iar cele
specifice reglajului vectorial (PI_sat_err, e+j, e-j, T2_3, T3_2) n biblioteca
Control_ca.
Fig. 1 Schema Simulink a sistemului de acionare cu motor asincron
comandat n tensiune i invertor de tensiune cu cureni prescrii,
controlat cu orientare dup2 fluxul rotoric
NDRUMAR DE LABORATOR
MODELAREA I SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE
56
Blocurile slip, sin, cos, K*om, sunt blocuri de tip Fcn (sub-biblioteca
Functions&Tables a Simulink). Blocul slip realizeaz calculul termenului al
doilea al expresiei (5), respectiv
(u[2] / (u[1] * (lm+ls2) / r2)).
Osciloscopul Visxy* vizualizeaz valorile prescrise ale
componentelor reactiv i activ ale curenilor statorici, n sistemul solidar
cu fluxul rotoric, iar Visxy valorile reale ale acelorai componente.
Osciloscopul Viabc vizualizeaz curenii statorici, Vme cuplul
electromagnetic dezvoltat de motor, iar VOm viteza unghiular.
Tuturor osciloscoapelor nu li se vor limita numerele de puncte
vizualizate (Data History).
Parametrii regulatorului vor fi configurai:
Proporional (kp) = 15*gv;
Integral (Ti) = 20*tv;
Saturaie = 2*isy.
Ca metod de integrare (Simulation-Parameters) se va selecta
ode45 (pas variabil), cu pas iniial i pas maxim auto, durata simulrii
(Stop time) 5 sec.
Iniial, prescrierea realizat de blocul Om* (de tip Step n Sources),
va fi de 150 [rad/sec] la 0.5 secunde de la nceperea simulrii. Pn la acest
moment, prescrierea este zero. n timpul accelerrii, se vor modifica valorile
din masca blocului Om*, selectndu-se ca la momentul 2.2 sec, prescrierea
s se modifice de la 150 [rad/sec] la 150 [rad/sec], simulndu-se astfel i o
reversare de sens.
Se va porni simularea, ce va avansa lent datorit modelului
invertorului cu cureni prescrii (P3HTg), pasul de integrare fiind dat de
frecvena de comutaie a acestuia.
Rezultate tipice ale rulrii modelului sunt prezentate n fig. 2.
Se vor modifica parametrii regulatorului de curent activ i se vor
observa influenele acestora asupra rspunsului sistemului de acionare.

5. Con!inutul referatului
Referatul va cuprinde:
titlul lucrrii;
scopul lucrrii;
localizarea blocurilor utilizate;

Lucrarea 8: Simularea sistemului de ac!ionare cu motor asincron +i invertor de tensiune
cu curen!i prescri+i cu comand vectorial
57

observaii privind evoluia componentelor curentului statoric n
sistemul solidar cu fluxul rotoric;
comparaie ntre valorile curenilor statorici n cazul acestui tip de
control i cazul pornirii treapt la 50 Hz, tensiune nominal (cuplare
direct la reea);
observaii privind influena valorilor parametrilor regulatorului asupra
comportrii dinamice a sistemului de acionare.

Bibliografie
[1] Ivanov, S. Reglarea vectorial2 a sistemelor de acionare electric2.
Reprografia Universitii din Craiova, 2000.
Fig. 2 Comportarea sistemului de acionare cu motor asincron i invertor de
tensiune cu cureni prescrii comandat cu orientare dup2 fluxul
rotoric la pornire i reversare de sens: a) valorile prescrise ale
componentelor reactiv2 i activ2 ale curentului statoric n sistemul de
coordonate solidar cu fluxul rotoric; b) valorile reale ale acelorai
componente; c) curenii statorici; d) cuplul electromagnetic dezvoltat
de motor; e) viteza unghiular2 a rotorului
e)
a)
b)
c)
d)