Mot Ascr Simulink
Mot Ascr Simulink
Mot Ascr Simulink
=
(
sy
sx
r r
r r
sQ
sD
i
i
i
i
cos sin
sin cos
. (4)
Unghiul de rotaie
r
se obine prin integrarea ecuaiei (3), n care e
r
este viteza mecanic a rotorului, respectiv
sy
r r
r mr
i
p dt
T i
e
| |
= +
|
|
\ .
}
. (5)
Modelul Matlab-Simulink al sistemului de acionare, va conine
blocurile corespunztoare prii de for (motor asincron, invertor de
tensiune cu cureni prescrii P3HTg) i schema de reglare pentru viteze
hipo-naturale.
Valorile nominale ale componentelor curentului statoric n sistemul
solidar cu fluxul rotoric (i
sx
, i
sy
) se obin rezolvnd sistemul ecuaiilor (1) i
(3), pentru cuplul nominal i alunecarea nominal.
3. Chestiuni de studiat
Se va realiza modelul Matlab-Simulink al sistemului de acionare cu
motor asincron i invertor de tensiune cu cureni prescrii, utiliznd modelul
motorului asincron comandat n tensiune (fig. 1).
Blocurile specifice reglajului vectorial (transformri de coordonate,
regulatoare) au fost grupate ntr-o nou bibliotec Simulink, Control_ca.
4. Modul de lucru
Dup lansarea MATLAB, se ncarc parametrii motorului asincron
(comanda maspar ce ncarc fiierul maspar.m). n spaiul Matlab trebuiesc
adugai parametrii necesari schemelor de reglare automat a vitezei:
Lucrarea 8: Simularea sistemului de ac!ionare cu motor asincron +i invertor de tensiune
cu curen!i prescri+i cu comand vectorial
55
% Parametrii necesari in SRAV vectoriale
K=0.0371; %constanta cuplului de frecari
imr=2.61; %curentul de magnetizare rotoric
isy=6.35; %curentul activ
Kt=lm^2/(lm+ls2)*imr; %constanta cuplului electromagnetic
gv=j/(p*Kt^2); %castig regulator curent activ
tv=j/K; %constanta de timp de integrare regulator curent activ
Aceasta se realizeaz fie tastnd direct n fereastra Matlab liniile de
mai sus (far comentarii), fie (recomandat) editnd fiierul maspar.m i
adugndu-le, dup care se reexecut comanda maspar.
ntr-o fereastr nou Simulink se realizeaz modelul din fig. 1.
Modelele motorului asincron (MA_U) i ale invertorului (P3HTg
Histerezis comparatoare=0.2; Timp de garda=3e-06; Tensiunea din
circuitul intermediar=500) sunt localizate n biblioteca Surse_mca, iar cele
specifice reglajului vectorial (PI_sat_err, e+j, e-j, T2_3, T3_2) n biblioteca
Control_ca.
Fig. 1 Schema Simulink a sistemului de acionare cu motor asincron
comandat n tensiune i invertor de tensiune cu cureni prescrii,
controlat cu orientare dup2 fluxul rotoric
NDRUMAR DE LABORATOR
MODELAREA I SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE
56
Blocurile slip, sin, cos, K*om, sunt blocuri de tip Fcn (sub-biblioteca
Functions&Tables a Simulink). Blocul slip realizeaz calculul termenului al
doilea al expresiei (5), respectiv
(u[2] / (u[1] * (lm+ls2) / r2)).
Osciloscopul Visxy* vizualizeaz valorile prescrise ale
componentelor reactiv i activ ale curenilor statorici, n sistemul solidar
cu fluxul rotoric, iar Visxy valorile reale ale acelorai componente.
Osciloscopul Viabc vizualizeaz curenii statorici, Vme cuplul
electromagnetic dezvoltat de motor, iar VOm viteza unghiular.
Tuturor osciloscoapelor nu li se vor limita numerele de puncte
vizualizate (Data History).
Parametrii regulatorului vor fi configurai:
Proporional (kp) = 15*gv;
Integral (Ti) = 20*tv;
Saturaie = 2*isy.
Ca metod de integrare (Simulation-Parameters) se va selecta
ode45 (pas variabil), cu pas iniial i pas maxim auto, durata simulrii
(Stop time) 5 sec.
Iniial, prescrierea realizat de blocul Om* (de tip Step n Sources),
va fi de 150 [rad/sec] la 0.5 secunde de la nceperea simulrii. Pn la acest
moment, prescrierea este zero. n timpul accelerrii, se vor modifica valorile
din masca blocului Om*, selectndu-se ca la momentul 2.2 sec, prescrierea
s se modifice de la 150 [rad/sec] la 150 [rad/sec], simulndu-se astfel i o
reversare de sens.
Se va porni simularea, ce va avansa lent datorit modelului
invertorului cu cureni prescrii (P3HTg), pasul de integrare fiind dat de
frecvena de comutaie a acestuia.
Rezultate tipice ale rulrii modelului sunt prezentate n fig. 2.
Se vor modifica parametrii regulatorului de curent activ i se vor
observa influenele acestora asupra rspunsului sistemului de acionare.
5. Con!inutul referatului
Referatul va cuprinde:
titlul lucrrii;
scopul lucrrii;
localizarea blocurilor utilizate;
Lucrarea 8: Simularea sistemului de ac!ionare cu motor asincron +i invertor de tensiune
cu curen!i prescri+i cu comand vectorial
57
observaii privind evoluia componentelor curentului statoric n
sistemul solidar cu fluxul rotoric;
comparaie ntre valorile curenilor statorici n cazul acestui tip de
control i cazul pornirii treapt la 50 Hz, tensiune nominal (cuplare
direct la reea);
observaii privind influena valorilor parametrilor regulatorului asupra
comportrii dinamice a sistemului de acionare.
Bibliografie
[1] Ivanov, S. Reglarea vectorial2 a sistemelor de acionare electric2.
Reprografia Universitii din Craiova, 2000.
Fig. 2 Comportarea sistemului de acionare cu motor asincron i invertor de
tensiune cu cureni prescrii comandat cu orientare dup2 fluxul
rotoric la pornire i reversare de sens: a) valorile prescrise ale
componentelor reactiv2 i activ2 ale curentului statoric n sistemul de
coordonate solidar cu fluxul rotoric; b) valorile reale ale acelorai
componente; c) curenii statorici; d) cuplul electromagnetic dezvoltat
de motor; e) viteza unghiular2 a rotorului
e)
a)
b)
c)
d)