GB∕T 39633-2020 协作机器人用一体式伺服电动机系统通用规范
GB∕T 39633-2020 协作机器人用一体式伺服电动机系统通用规范
GB∕T 39633-2020 协作机器人用一体式伺服电动机系统通用规范
30
K 24
GB
中华人民共和国国家标准
GB/T 39633-2020
协作机器人用一体式伺服电动机系统
通用规范
General specification for integrated servo motors system for cooperative robot
2020-12-14 发布 2021-07-01 实施
国家市场监督管理总局申#
国家标准化管理委员会保叩
GB/T 39633-2020
目次
前言........….................…........................….......…·”...............….......…........….......... I
1 范围…··
2 规范性引用文件…··
3 术语和定义…................................….....................……·……”..........……”…........….. 2
4 运行条件…........….....................…..............….......……·……”..........……”. ... ••• ••• ... ... 3
5 功能和接口................................…..............….......……·……”..........………... ••• ••• ... ... 4
6 技术要求和试验方法…............................................……·……”..........……”…........….. 4
7 检验规则….......................…·….......…..............……”….........……·….......….............. 16
8 交付准备…....................…·…...........................……”….........……·….............…........ 20
附录 A (资料性附录) 系统的结构和组件...............………”...................…....................…. 21
GB/T 39633-2020
前 言
I
GB/T 39633-2020
协作机器人用一体式伺服电动机系统
通用规范
1 范围
本标准规定了协作机器人用一体式伺服电动机系统的术语和定义、运行条件、功能和接口、技术要
求和试验方法、检验规则和交付准备。
本标准适用于协作机器人用直流供电一体式伺服电动机系统〈以下简称“系统勺的设计、制造、检验
和验收。构成系统的伺服电动机(以下简称“电动机”)、伺服驱动器(以下简称“驱动器”〉、减速器、制动
器、传感器等可参照执行.
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注目期的版本适用于本文
件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 191 包装储运图示标志
GB/T 2423.1-2008 电工电子产品环境试验第 2 部分 z 试验方法试验 A ,低温
GB/T 2423.2-2008 电工电子产品环境试验第 2 部分 z 试验方法试验 B ,高温
GB/T 2423.3 环境试验第 2 部分 2 试验方法试验 Cab :恒定湿热试验
GB/T 2423.5 环境试验第 2 部分 z 试验方法试验 Ea 和导师l s 冲击
GB/T 2423.10-2019 环境试验第 2 部分试验方法试验 Fe ,振动(正弦)
GB/T 2828.1-2012 计数抽样检验程序第 1 部分 2 按接收质量限( AQL )检索的逐批检验抽样
计划
GB/T 2900.26-2008 电工术语控制电机
GB 4824 2019 工业、科学和医疗设备射频骚扰特性限值和测量方法
GB/T 5226.l 2019 机械电气安全机械电气设备第 1 部分=通用技术条件
GB/T 6113.101-2016 元线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第 1 1 部分 2 元线电骚扰
和抗扰度测量设备测量设备
GB/T 6113.102-2018 元线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第 1-2 部分 2 元线电骚扰
和抗扰度测量设备传导骚扰测量陇搞合装置
GB/T 6113.104 2016 元线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第 1-4 部分=无线电骚扰
和抗扰度测量设备辐射骚扰用测量天线和试验场地
GB/T 6113.201-2018 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第 2 1 部分 z 无线电骚扰
和抗扰度测量方法传导骚扰测量
GB/T 6113.203-2016 元线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第 2-3 部分 z 无线电骚扰
和抗扰度测量方法辐射骚扰测量
GB/T 7345 2008 控制电机基本技术要求
GB/T 7346 2015 控制电机基本外形结构型式
GB/T 10069.1 旋转电机噪声测定方法及限值第 1 部分 s 旋转电机噪声测定方法
GB/T 12643-2013 机器人与机器人装备词汇
1
GB/T 39633-2020
3 术语和定义
3.3
安全转矩关断 saftytorque off
在任何控制方式下,系统处于空载、带载运行状态,当安全转矩关断功能开关闭合时,系统关断主回
路信号,且不再输出转矩。
3.4
转矩限制 safe limitedtorque
在任何控制方式下,系统处于带载运行状态,当负载转矩达到转矩设定的限制值时,电动机输出转
矩最大值为限制设定值,并且输出一个转矩限制信号。
3.5
转速限制 safe limitedspeed
在任何控制方式下,系统处于空载、带载运行状态,当系统转速达到或超过设定的限制值时,电动机
以设定的限制值输出转速。
3.6
安全制动 safe brake
在任何控制方式下,系统处于任何工作状态,当安全转矩关断功能被激活且检测到安全故障时,系
统提供一路输出信号,驱动制动器制动。
3.7
频带宽度 band width
系统输入正弦波指令,随着指令信号频率的提高,系统输出的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞
2
GB/T 39633-2020
3.8
电葡骚扰 electromagnetic disturbance
任何可能引起装置、设备或系统性能降低或者对生物或非生物产生不良影响的电磁现象。
3.9
电磁干扰 electromagnetic interference; EMI
电磁骚扰引起的设备、传输通道或系统性能下降。
注 1 ,术语“电磁骚扰”和“电磁干扰”分别表示“起国”和“后果”,
注 2 ,过去“电磁骚扰”和“电磁于扰”常提用.
3.10
系统效率 system efficiency
系统至稳定工作温度,测量系统在额定状态下的输入功率与输出功率,输出功率对输入功率之
比值。
3.11
瞬时最大转矩 instantaneous maximum to叫ue
在规定的条件下,以短时工作而不会引起系统损坏或性能不可恢复为条件,系统所能输出的转矩最
大值。
3.12
系统转动惯量 system inertia
相对于转轴旋转中心的转子惯性矩。
注 s 包含电动机、减速机、制动器、编码器的旋转部分惯性矩。
4 运行条件
4.1 使用环境条件
除另有规定外,系统的使用环境条件应符合下列规定 2
a) 环境温度。℃~ 55 ℃ g
b) 相对湿度, 5% ~ 95% ,无凝露。
4.2 试验环境条件
4.2.1 正常的试验大气条件
所有试验若元其他规定,均应在下列气候条件下进行 2
a) 环境温度 ,15 ℃~ 35 ℃ g
b) 相对湿度, 45% ~ 75%;
c) 气压, 86 kPa~ 106 kPa0
4.2.2 伸裁试验的标准大气条件
当因气候条件对试验结果有争议时,则以下述条件的试验结果为裁定产品的依据 z
a) 环境温度, 25 ℃ ±1 ℃ g
b) 相对湿度, 48% ~ 52%;
c) 气压, 86 kPa~ 106 kPa 。
4.2.3 基准的标准大气条件
作为计算依据的基准条件如下 z
3
GB/T 39633-2020
a) 环境温度: 20 ℃ e
b) 相对湿度: 65%;
c) 气压: 101.3 kPa 。
4.2.4 测试仪表
检验测试仪表精度不低于 1 级。
5 功能和接口
5.1 功能
控制功能 g 主要包括位置控制、转速控制、力矩控制三种控制指令。
监视功能与反馈功能=反馈的参数包括位置、转速、力和力矩、电源电压、温度、故障代码、预警信息,
必要时可增加噪声或振动的监视与反馈功能等。
安全功能与保护功能 g 功率模块短路、电动机失速、电动机超速、系统过载、功率模块过热、电源过/
欠压、给定与反馈位置偏差过大、安全转矩关断、转矩限制、转速限制、安全制动等。
智能功能 g 系统的预防性维护、系统控制参数自动调谐、振动抑制、摩擦力补偿等 E
5.2 接口
5.2.1 电气接口
系统的电气接口包括通信接口、电源接口(电源电压一般不大于直流 48 v〕,必要时可包括安全接
口,通信可采用现场总线(如 CAN 总线)或工业以太网(如 EtherCAT )等数字通信接口。电气连接可
采用电缆和连接器等方式。
5.2.2 机械接口
机械连接方式为轴输出,其接口形式与安装尺寸由产品专用技术条件规定。
6 技术要求和试验方法
6.1 总则
6.2 外观及安装尺寸
6.2.1 外观
6.2. 1. 1 技术要求
系统表面不应有锈蚀、碰伤、划痕,涂覆层不应剥落,紧回件连接应牢固,引出线或接线端应完整无
损,颜色和标志应正确、牢固,铭牌清晰易辨、不易除去。
6.2.1.2 试验方法
目检系统外观。
4
GB/T 39633-2020
6.2.2 外形安装尺寸
6.2.2.1 技术要求
系统外形及安装尺寸应符合产品专用技术条件的规定。如无其他说明,外形及安装尺寸包括尺寸
公差。
6.2.2.2 试验方法
试验时,按系统的外形及安装尺寸要求选用量具种类及精度等级,将系统放置在常温条件下,达到
稳定非工作温度后,逐项进行测量。
6.2.3 引出线或接线端
6.2.3.1 技术要求
6.2.3.1. 1 总则
6.2.3.1.2 引出线标记及强度
系统引出线应有明显标识,或由产品专用技术条件规定.
除另有规定外, 100 w 及以下功率的系统引出线,每根引出线应能承受 4.5 N 的拉力, 100 w 以上
功率的系统引出线,每根引出线应能承受 9.0 N 的拉力。试验后,引出线不应断开,绝缘层和线芯不应
损坏,引出线被夹持部位与卡紧装置不应有相对位移的现象.抗弯曲试验后,引出线不应发生断裂或短
路,绝缘表层不应出现龟裂、破损及其他异常现象,或由产品专用技术条件规定。
系统采用引出线端子接线时,引出线端子接线板的接线位置上均应有相应的标志。接线端的结构
尺寸、牢固程度应符合 GB/T 18211 的规定。
6.2.3.2 试验方法
6.2.3.2. 1 引出钱标记及强度
6.2.3.2.2 接线端标记及强度
6.2.3.2.3 引出钱抗弯曲次数
5
GB/T 39633-2020
表 1 引出钱抗弯曲试验条件
弯曲半径 R 速率 次数
电缆特性
mm 次/皿皿 万次
6.3 安全
6.3.1 电气安全
6.3. 1. 1 绝缘介电强度
6.3. 1. 1. 1 技术要求
电气接口与系统壳体之间应能承受表 2 规定的试验电压,应无击穿、飞弧、闪络现象。漏电流应不
太于表 2 规定值,或由产品专用技术条件规定。
当进行批量生产常规试验时, 1 min 试验可用约 5 s 的试验代替,试验电压不变 z 也可用 1 s 试验来
代替,但试验电压值为规定值的 120% 。
表2 绝缘介电试验条件
ζ24 300
0.5 50 60 5
>24 ~ 48 500
系统试验时,应断开电源后进行.对于不能承受试验电压的元件〈如浪满抑制器、半导体元件、电容
器等)应将其断开或旁路。安装在电路和裸露部件之间的抗扰性电容器不应断开。
试验电压的有效值不应超过规定值的 ±5% 。开始施加时的试验电压不应超过规定值的 50% 。然
后在几秒钟内将试验电压平稳增加到规定的最大值并保持 1 min,
不应重复进行本项试验。除另有规定外,允许在安装后开始运行前再进行一次额外试验,其试验电
压值应不超过上述规定值的 80% 。
在正常试验条件及产品专用技术条件规定的极限低温条件下,电气接口与系统机壳之间的绝缘电
阻应不小于 50 M!l ,在极限高温条件下绝缘电阻应不小于 10 M!l ,经受恒定湿热试验后绝缘电阻应不
小于 1 M.n.
绝缘电阻检查选用绝缘电阻表的电压值为 250 v.
6
GB/T 39633-2020
6.3.1.2.2 试验方法
6.3.1.3.2 试验方法
试验设备及基本参数应符合下列规定 g
a) 保护接地电路连续测试仪 g
b) 测试误差=《0.05 v 。
利用测试仪电源(频率 50 Hz 低压,电流注 10 A ,时间注 10 s)在受试品的 PE 端和电路部件各不同
点进行,保证实测电阻应不小于 0.1 ,{),。
6.3.2 功能安全
6.3.2.1 总则
在对本系统进行功能安全规定时,应先根据整机的安全功能要求和功能安全等级进行分解,以确定
系统具备的安全功能及等级。当系统及组件发生重大设计变更时或使用环境条件变更时,应重新根据
整机要求进行分解。常用的安全功能为=安全转矩关断、转矩限制、转速限制、安全制动等。
6.3.2.2 安全转矩关断
6.3.2.2. 1 技术要求
系统应具有安全转矩关断功能.
6.3.2.2.2 试验方法
试验时系统在额定电源电压下运行,当安全转矩关断信号有效时,处理时序满足安全控制要求,驱
动器停止功率输出,电动机轴进入自由状态。
6.3.2.3 转矩限制
6.3.2.3. 1 技术要求
6.3.2.3.2 试验方法
试验时系统在额定电源电压下运行,当系统的负载转矩达到转矩限制设定值时,系统的转矩输出维
持在限制转矩值持续运行。
7
GB/T 39633-2020
6.3.2.4 转速限制
6.3.2.4. 1 技术要求
系统应具有转速限制功能。
6.3.2.4.2 试验方法
试验时系统在额定电源电压下运行,外部输入的转速指令值大于设定的转速限制值时,系统转速维
持在转速限制值持续运行.
6.3.2.5 安全制动
6.3.2.5.1 技术要求
系统应具有安全制动控制功能。
6.3.2.5.2 试验方法
试验时系统在额定电源电压下运行,触发安全转矩关断功能、转矩限制功能、转速限制功能。
6.4 功能与性能
6.4.1 功能
6.4. 1. 1 过压保护
6.4. 1. 1. 1 技术要求
系统应具有电源电压过压保护功能,系统电源电压超过设定过压保护值,系统应停止工作,输出保
护信号。
试验时系统在电源电压达到设定过压值运行时,保护功能动作。
系统应具有电源电压欠压保护功能,系统电源电压超过设定欠压保护值,系统应停止工作,输出保
护信号。当电压恢复正常,系统应能正常运行。
6.4.1.2.2 试验方法
试验时系统在电源电压达到设定欠压值运行时,保护功能动作。
6.4.1.3 过载保护
系统应具有过载保护功能,当系统负载持续超过过载倍数达到规定时间时,系统应停止工作,输出
保护信号。
8
GB/T 39633-2020
6.4.1.3.2 试验方法
系统应具有过热保护功能,过热保护包括电动机绕组热保护和驱动功率器件热保护。
6.4.1.4.2 试验方法
过热保护功能应由产品专用技术条件规定进行试验,试验时系统在额定电压下,通过外部加热环
境,系统加载监测温度,观察是否在超过过热保护值之后,保护功能动作,上报过热保护故障。当去除故
障信号,系统重新通电应能正常运行,或符合产品专用技术条件规定。
6.4.2 性能
6.4.2. 1 额定数据
6.4.2. 1. 1 技术要求
系统的额定输入电压、额定输入电流、额定输入功率、额定输出转速、额定输出转矩、额定输出功率
等应符合产品专用技术条件的规定。额定输入功率按式 (1 )计算,额定输出功率按式( 2 )计算。
P, ~Uoc × I oc …. ( 1 )
式中 E
P, 额定输入功率,单位为瓦( W);
Uoc 额定输入电压,单位为伏特( V);
lrx; 一一额定输入电流,单位为安培 CA)。
PM 一旦主些主些 …( z)
川 60
式中 g
PN 额定输出功率,单位为瓦 CW);
TN 额定输出转矩,单位为牛米 CN • m] g
nN 额定输出转速,单位为转每分 Cr/min)。
系统通过专用测试工装与规定负载连接,向驱动器施加额定电压,调节系统转速为额定转速,调节
负载至额定转矩,运行至产品专用技术条件规定的系统稳定工作温度,测量额定电流,计算额定功率。
6.4.2.2 调速范围
6.4.2.2. 1 技术要求
系统在额定电压下工作时,调节驱动器的转速指令,系统应符合产品专用技术条件的规定。
6.4.2.2.2 试验方法
按照产品专用技术条件规定的转速波动率条件,测量系统的最低转速和额定转速。分别记录两种
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GB/T 39633-2020
6.4.2.3 过载
6.4.2.3. 1 技术要求
系统的过载特性包括过载倍数及过载持续时间,应符合产品专用技术条件的规定。
6.4.2.3.2 试验方法
按产品专用技术条件规定的过载条件运行,系统连续工作过程中不应发生转速突变、停转或有害变
形等异常情况。
6.4.2.4 制动转矩
6.4.2.4. 1 技术要求
驱动器断电后,系统应具有制动功能,和j动转矩应符合产品专用技术条件的规定.
6.4.2.4.2 试验方法
系统断电,制动器动作,用标准硅码和测试盘将施加反向转矩至系统输出轴,增加转矩直至输出轴
开始连续旋转前的最大转矩并记录这个值。
6.4.2.5 定位精度
6.4.2.5.1 技术要求
系统的定位精度应小于 ±0.05°或符合产品专用技术条件的规定。
6.4.2.5.2 试验方法
系统外接高精度角度位置传感器,通过驱动器给出三处不同的位置指令,系统到达指定位置后通过
外接高精度角度传感器检测出实际位置角度,与理论位置角度之差取平均值即为定位精度。
6.4.2.6 重复定位精度
6.4.2.6. 1 技术要求
使系统额定运行至稳定工作温度,测量系统重复几个点的定位精度,重复定位精度应小于
±0.025° ,或符合产品专用技术条件的规定。
6.4.2.6.2 试验方法
系统安装在测试工装外接高精度角度位置传感器,系统施加额定电压,根据三处给定位置进行 5 次
定位,测量每次定位精度,对相同定位点的位置进行比较,得到重复定位精度。
6.4.2.7 系统效率
6.4.2.7.1 技术要求
系统效率根据采用减速器的等级应符合表 3 规定,或由产品专用技术条件规定。
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GB/T 39633-2020
表3 系统效率
效率
系统等级
甲
1级 二注80% ~ 95%
2级 二注65% ~ 80%
3级 二三50% ~ 65%
4级 <SO%
6.4.2.7.2 试验方法
系统与规定负载连接,向驱动器施加额定电压,调节系统转速为额定转速,调节负载至额定转矩,运
行至稳定工作温度,测量输人电流,计算额定系统效率。
6.4.2.8 最高转速
6.4.2.8. 1 技术要求
空载条件下,间歇运行系统、系统最高转速应符合产品专用技术条件的规定。
6.4.2.8.2 试验方法
系统在额定电压下正常工作,给定最高转速指令信号,是杏能达到规定值。
6.4.2.9 转矩变化的时间晌应
6.4.2.9. 1 技术要求
在 l ' 1 惯量负载下,系统在额定工作条件,额定转速运行,系统突加额定负载与突减额定负载,转
速的调整时间应符合产品专用技术条件的规定。
6.4.2.9.2 试验方法
6.4.2.10 转速变化的时间晌应
系统在空载零速条件下,系统(驱动器〉输入额定速度〈转速〉阶跃信号,转速变化的时间响应过程中
的响应时间、超调量和建立时间,应符合产品专用技术条件的规定。
6.4.2.10.2 试验方法
系统处于空载零速状态下,输入对应额定转速町的阶跃信号,记录正阶跃输入的时间响应曲线,
读出响应时间、建立时间和瞬态超调并计算出超调量。在稳定的 nN 转速下,输入信号阶跃到零,记录
负阶跃输入的时间响应曲线,读出响应时间、建立时间和瞬态超调并计算超调量。
改变系统转向重复上述试验,测量四次取平均值。
11
GB/T 39633-2020
6.4.2. 11 频带宽度
系统跟踪指令的频带宽度应符合产品专用技术条件的规定。
系统中电流环、速度环控制模式下,分别检测其输入指令与反馈值的幅度及相角频率特性,按照频
带宽度的定义,检测各个控制环的带宽,并记录伯德图(对数坐标图)。
将被测系统安装在测试工装上,所带惯量大于本体惯量的 5 倍以上。
系统工作在电流环(转矩)模式下。
输入带有直流偏置的正弦波转矩指令,系统转速维持在 30% 额定转速条件F做正弦加减速,以此
降低驱动脉宽死区和静动摩擦对转矩带宽的影响。
转矩指令正弦幅值为 100%额定转矩指令值,频率由 0.1 Hz 逐渐提高,随着指令正弦波频率的提
高,系统实际转矩的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大,而幅值逐渐减小。以相位滞后增
大至 90°时的频率作为转矩系统 90° 相位移的频带宽度 g 以幅值减小至 0. 707 时的频率作为转矩系统
一 3 db 的频带宽度。
将被测系统安装在测试工装上,所带惯量等于本体惯量。
系统工作在速度环模式下。
输入带有直流偏置的正弦波转速指令,系统转速维持在 30% 额定转速条件下做正弦加减速,以此
降低驱动脉宽死区和静动摩擦对转矩带宽的影响。
速度指令正弦幅值为 100%额定速度指令值,频率由 0.1 Hz 逐渐提高,随着指令正弦波频率的提
高,系统实际转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大,而幅值逐渐减小。以相位滞后增
大至 90。时的频率作为速度系统 90° 相位移的频带宽度 g 以幅值减小至 0. 707 时的频率作为速度系统
3 db 的频带宽度。
6.4.2. 12 系统转动惯量
系统的转动惯量应符合产品专用技术条件规定。
12
GB/T 39633-2020
6.5 环境适应性
6.5.1 低温
6.5. 1. 1 技术要求
当有要求时,系统应能承受产品专用技术条件规定的极限低温试验。试验后其性能指标应符合产
品专用技术条件的规定。
6.5.2 高温
6.5.2.1 技术要求
当有要求时,系统应能承受产品专用技术条件规定的极限高温试验。试验后其性能指标应符合产
品专用技术条件的规定。
6.5.2.2 试验方法
6.5.3 振动
6.5.3.1 技术要求
当有要求时,系统应能承受表 4 规定振动条件的初始振动响应及耐久试验。试验后系统不应出现
零部件松动或损坏,性能应符合产品专用技术条件的规定。
6.5.3.2 试验方法
表4 振动条件
振动频率 每一轴线危险频率上振动时间
幅值a 扫频次数
Hz mm
10 ~ 1日 0.035 mm 或 5 m/s' 10 10
6.5.4 冲击
6.5.4.1 技术要求
系统的冲击应符合产品专用技术条件中规定。试验后系统不应出现零部件松动或损坏,性能应符
13
GB/T 39633-2020
合产品专用技术条件的规定。
6.5.4.2 试验方法
表5 冲击条件
峰值加速度 脉冲持续时间
波形 每一轴线冲击次数
m/s' ms
300 30 半正弦 3
6.5.5 恒定湿热
6.5.5. 1 技术要求
6.5.5.2 试验方法
6.5.6 噪声
6.5.6. 1 技术要求
噪声应符合产品专用技术条件规定.
6.5.6.2 试验方法
6.6.1 导则
6.6.2 抗扰度
涉及的设备抗扰度试验要求是按端口逐一给出的。
试验应按表 6 的规定,以完全确定的和可重复的方式进行。
14
GB/T 39633-2020
试验时系统在额定转速下空载运行,工作特性未有明显的变化,在规定的允许偏差内正常工作。
表6 抗扰度试验
项目 端口 试验要求 试验方法
试验点为系统的供电电源端口线对地的,规范值
浪涌冲击 输入直流电源接口 T,/T, 0.2/50 阳~8/20 p时,土 0.5 kV(开路试验电 GB/T 17626.5-2019
压〉
试验点为系统的供电电摞端口和控制信号端口,规
电快速瞬变 信号端口/直流输入
范值,土 0.5 kV (开路试验电压) , T,/T,5/50 田,重 GB/T 17626.4 2018
脉冲群 电源端口
复频率 5 kHz
试验点为驱动器的保护接地端,优先选用接触放电
静电放电 外壳端口 GB/T 17626.2-2018
法测试,规范值土 4 kV,空气放电规范值土 8 kV
试验点是外壳端口,规定的试验电平是未调制载披
射频电 的有效值囚规范值频段为 80 MHz ~ 1 000 MHz,
外壳端口 GB/T 17626.3-2016
磁场辐射 1.4 MHz~ 2 0 MHz,2 0 MHz ~ 2 7 MHz ,电平
3 V/m,80%AM(l kHz)
6.6.3 发射
表7 电源终端传导骚扰及信号终端传导共模骚扰的极限值
频带 准峰值 平均值
试验方法
MHz dB(pV) dB(pV)
0.15< f<0.50 79 66
0.50ζ /< 5. 。 73 60 GB/T 6113.201-2018
5.0•运/< 30 73 60
试验时系统在额定电压、额定转速下空载运行,电磁辐射骚扰的极限值应符合表 8 的规定。
15
GB/T 39633-2020
表B 电磁辐射骚扰的极限值
频带 f 电场强度分量准峰值 测量距离
试验方法
MHz dB(f'V/m) m
频带 电场强度分量准峰值 测量距离
GB/T 6113.203-2016
GHz dB(f'V/m) m
1~ 3 50
3
3~ 6 54
6.7 质量
6.7.1 技术要求
系统质量应符合产品专用技术条件规定。
6.7.2 试验方法
用精度不低于 1% 的衡器称取。
6.8 寿命
6.8.1 技术要求
系统应满足产品专用技术条件规定的寿命,并在表 9 规定的寿命试验条件下能连续正常工作,试验
结束后,系统恢复到常态时检查额定数据,其变化与试验开始时比较不应超过 ±10% 。
6.8.2 试验方法
系统安装在试验支架上,可在模拟整机运行的负载条件,或者当模拟实验条件不具备时,额定负载
按表 9 规定的条件进行寿命试验,在轴伸每一种安装位置,系统正反方向旋转的时间各为 50% 。
表9 寿命试验条件
7 检验规则
7.1 检验分类
检验分为=
a) 鉴定检验 g
b) 质量一致性检验。
16
GB/T 39633-2020
7.2 鉴定检验
7.2.1 鉴定幢验时机和条件
当有要求时,鉴定检验应在国家认可的实验室按产品专用技术条件规定进行。
有下列情况之一时,应进行鉴定检验 E
a) 新产品设计确认前 z
b) 已鉴定产品设计或工艺变更时 z
c) 已鉴定产品关键原材料、元器件变更时 p
d) 产品制造场所改变时。
7.2.2 样机数量
7.2.3 检验程序
鉴定检验项目、基本顺序和样机编号按表 10 规定进行。
表 10 检验项目和顺序
1 外观 6.2.1 -J 1,2,3,4 -J -J
2 外形安装尺寸 6.2.2 -J 1,2,3,4 -J -J
3 引出线或接线端 6.2.3 -J 1,2,3,4 -J -J
4 绝缘介电强度 6.3.l.l 、J 1,2,3,4 、/ -J
5 绝缘电阻 6.3.1.2 -J 1,2,3,4 -J -J
6 系统接地 6.3.l.3 -J 1,2,3,4 -J -J
7 额定数据 6.4.2.1 -J 1,2,3,4 -J -J
8 调速范围 6.4.2.2 -J 1,2,3,4 -J -J
9 过载 6.4.2.3 、J 1,2 -J -J
10 制动转矩 6.4.2.4 -J 1,2,3,4 -J -J
11 定位精度 6.4.2.5 -J 1,2,3,4 、、/ -J
12 重复定位精度 6.4.2.6 -J 1,2,3,4 -J -J
13 系统效率 6.4.2.7 -J 1,2,3,4 -J -J
14 最高转速 6.4.2.8 、j 1,2,3,4 -J -J
15 转矩变化的时间响应 6.4.2.9 -J 1,2,3,4 -J -J
16 转速变化的时间响应 6.4.2.10 、J 1,2,3,4 -J -J
17 频带宽度 6.4.2.11 -J 1,2,3,4 、/ -J
18 系统转动惯量 6.4.2.12 -J 1,2,3,4 、/ -J
19 低温凰 6.5.1 -J 1,2 -J 、/
17
GB/T 39633-2020
表 10 (续〉
22 冲击 6.5.4 .j 1,2 .j .j
24 噪声 6.5.6 .j 1,2 .j .j
27 质量 6.7 .j 1,2 .j .j
28 寿命 6.8 .j 1,2 .j .j
注B
‘根据用途和环境条件,当有要求时才进行的鉴定检验项目.
b 当有要求时,需选择合适的子项目进行检验。
7.2.4 检验结果的评定
7.2.4. 1 合格
鉴定检验用样机的全部项目检验符合要求,则鉴定检验舍格。
7.2.4.2 不合格
7.2.4.3 偶然失效
当鉴定部门确定某一项不合格时,允许用新的同等数量的样机代替,并补做已经做过的项目。然后
继续试验,若再有一台样机的任何一个项目不合格,则验收检验不合格。
7.2.4.4 性能降低
样机经环境试验后,允许出现不影响其使用的性能降低,性能降低的允许值由产品专用技术条件
规定。
7.2.4.5 环境试验期间和试验后的性能严重降低
样机在环境试验时或环境试验后,出现影响其使用的性能严重降低时,鉴定部门可以采取两种
方式 z
18
GB/T 39633-2020
a) 判定验收检验不合格;
b) 当一台样机出现失效时,允许用新的两台样机代替,并补做失效发生前(包括失效时)的所有
试验,然后补足 7.2.2 规定的数量继续下面的试验,若再有一台样机的任何一个项目不合格,
则判定验收检验不合格。
7.2.4.6 同类产晶的验收检验
7.3 质量一致性检验
7.3.1 质量一致性检验分类
质量一致性分为 A 组和 C 组检验 g
a) A 组是为了产品是否满足常规质量要求进行的出厂检验.
b) C 组是周期性检验.
7.3.2 A 组检验
A 组检验项目及基本顺序按照表 10 进行。
A 组检验可以抽样或逐台进行。抽样按 GB/T 2828.1 2012 中抽检水平 E ,一次抽样方案进行,
接收质量限( AQL)值,由用户和制造商协商选定。
逐台检验中,产品若有一项或一项以上不合格,则为该产品不合格品。
A 组检验合格,则除抽样中的不合格产品之外,用户应整批接收。
若 A 组检验不合格,则整批不舍格,由制造商消除缺陷并剔除不舍格品后,再次提交 A 组检验。
7.3.3 c 组检验
7.3.3.1 C 组检验项目及基本顺序
C 组检验项目及基本顺序按表 10 规定进行。
7.3.3.2 检验时机和周期
有以下情况之一时,一般应进行 C 组检验=
a) 相关项目检验 g
b) A 组检验结果与鉴定检验结果发生较大偏差时 g
c) 周期检验 P
d) 政府或行业监管产品质量或用户要求时。
C 组检验周期除另有规定,每两年至少进行一次。
7.3.3.3 检验规则
若 C 组检验不合格,由制造商消除不合格原因后,重新进行 C 组检验。
8 交付准备
8. 1 标识
标识(铭牌)至少应包括F列信息 g
a) 制造商名称或商标号
b) 型号和名称 z
c) 产品出厂编号.
8.2 制造商应提供的系统信息
制造商应根据用户要求提供下列参数值及允差。这些参数值可在使用说明书、标识和合格证中提
供,并能在试验中得到验证。如果参数值受负载的影响,则对负载应有具体描述。这些参数包括 z
a) 额定功率 g
b) 绝缘等级$
c) 额定电压, V;
d) 额定电流, A;
e) 额定转速(或空载转速) ,r/min;
f) 额定转矩, N • m;
g) 瞬时最大转矩, N • m;
h) 质量 g
i) 产品出厂编号 F
j) 制造厂出品年月。
8.3 制造商应提供的其他信息
随系统应提供的信息 2
a) 安全和警告信息;
b) EMC 信息;
c) 接地和保护信息 e
d) 规定由用户调整的校准元件、器件和部件所需的信息 s
e) 安装与操作信息 p
f) 故障与维修信息 g
g) 支持与联络信息。
8.4 安全和警告标志
制造商应提供安全和警告标志。
8.5 包装
系统在包装前,轴身应采用防锈保护措施。
系统包装应牢固可靠,包装箱应按 GB/T 191 的规定标识。
包装箱或包装盒在运输过程中应小心轻放,避免碰撞和敲击,严禁与酸碱等腐蚀性物质放在一起。
系统应贮存在环境温度为 20 ℃~ 75 ℃,相对湿度不大于 85% ,清洁、通风良好的库房内,空气
中不得含有腐蚀性气体。
20
GB/T 39633-2020
附录 A
(资料性附录)
系统的结构和组件
A.1 结构图
图 A.1 一体式关节结构示意图
A.2 系统框图
图 A.2 A 类系统方框图
21
GB/T 39633-2020
传二
感~
力
器一
圄 A.3 B 类系统方框图
A.3 电动机
A.3.1 无框伺服电动机外形结构及尺寸
根据驱动器、传感器的使用要求,电动机后侧的位置反馈元件可采用霍尔传感器或编码器,典型的
电动机结构如图 A.4 。
从电动机的性能出发,关键的外形尺寸包括定子外径 <j>D 和铁芯长度 Lo 。一种常规的方法是以定
子外径和铁芯长度来定义电动机的规格。不同的协作机器人对空间的要求决定了引出线端部长度 L1
和 Lz 的不同。
。 、
-s、
飞3、
图 A.4 无框电动机外形结构
22
GB/T 39633-2020
机座号 定子外径 +D 备注
85 ××/84 ×× +ss.oo;+84. 。。
95 ×× +95.00 驱动电压可能大于 48 v
llO ××/100 ×× +no.00/1 日 8.00 驱动电压可能大于 48 v
130 ××/129 × x +130.00/ +129.。。 驱动电压可能大于 48 v
注 z ××表示电动机铁芯长度,是用户考虑电动机功率及安装尺寸选型的主要参数.
A.3.2 电气参撒
在协作机器人系统的应用中,系统的有效载荷、响应速度要求电动机需要提供一定的连续堵转转矩
和具有相对小的转动惯量。电气参数见表 A.2 的规定。
表 A.2 电气参敏
连续额定输出功率
ll8 200 308 400 750 600
w
额定功率下的额定转速
4 000 3 000 2 300 3 000 2 000 625
rpm
设计电压 u ..
48 48 48 48 48 48
v
连续堵转转短
0.44 0.9 1.7 1.76 4.3 10.3
N•m
连续电流
4.6 6.1 9.2 ll.5 19.6 14.3
A
峰值堵转转矩
1.45 2.8 5.52 5.2 ll.7 31.5
N•m
峰值电流
15.3 19.8 32.6 38.2 52.6 46.2
A
线反电势系数b
6.3 × 10 ' 9.3 × 10 ' 12.6 × 10 ' 9.8X 10 ' 14.3 × 10 ' 46.1 × 10 '
V/rprn
转矩常数e
0.094 0.149 0.185 0.155 0.227 0.717
N• m/A
定于相电阻 25 ℃
0.72 0.51 0.18 0.12 0.08 0.14
。
23
GB/T 39633-2020
表 A.2 (续〉
电感
0.30 0.59 0.29 0.30 0.15 0.64
rnH
极数 12 8 12 12 12 12
定、转子总质量
0.26 0.51 0.72 0.92 1.41 3.96
kg
转动惯量
9.7 × 10 • 1.8 × 10 ' 2.2 × 10 ' 3.9 × 10 ' 2.45 × 10 ' 7.2 × 10 '
kg• m'
a 同一机座号下,不同铁芯长度对应不同的功率。
b 线反电势系数中的反电势是有效值.
c 转矩常数中的电流为有效值。
A.4 驱动器
A.4.1 总则
协作机器人用一体式伺服电动机系统中的伺服驱动器是一种特殊的伺服驱动器。结构小巧紧凑,
且能够与构成系统的电动机及减速器集成在一起,构成协作机器人关节的一部分或是整个关节 a 由低
压直流电源供电,具备位置、速度、转矩三环高性能伺服控制功能的同时,还宜具有安全功能,符合协作
机器人功能安全技术标准,满足多种传感器接口,抗振貌和高可靠性的要求。
伺服驱动器能够直接安装在容纳电动机及减速器的结构框架上或框架内。由框架及相应的外壳盖
实现支撑和防护,且不能影响系统的结构主体形状。根据一体式伺服电动机系统设计方案的不同,相应
的伺服驱动器结构型式也不相同。
由于一体式伺服电动机系统需要安装在协作机器人的机器臂上,接口的抗振动要求高于通用伺服
驱动器。伺服驱动器在基本功能上与通用伺服驱动器一致,具有电流、速度、位置三环伺服控制功能。
此外,伺服驱动器还宜备满足协作机器人特殊要求的控制功能。
A.4.2 伺服驱动器结构型式
A.4.2.1 与电动机和减速器尺寸相匹配的圆环型结构
由于构成一体式伺服电动机系统的无框电动机及减速器结构为圆形,且需要通过中空孔实现内部
电缆线的穿过和连接。伺服驱动器的圆环结构可很好地与结构框架相匹配,在减小系统整体尺寸的同
时,可最大限度利用有效的安装空间和面积。
根据一体式伺服电动机系统输出功率及结构尺寸的不同,伺服驱动器的结构尺寸也可相应地分为
多种尺寸,每种尺寸可对应一种或多种系统结构。
A.4.2.2 可安装在系统结构框架内部的方形或异形多层堆叠结构
高度集成,结构紧凑,尺寸非常小且满足一体式伺服电动机系统功率输出需求的伺服驱动器也可是
方形或异形多层堆叠结构形式。可安装在一体式系统的结构内部。另外,有些一体式系统中需要一个
伺服驱动器同时驱动两个伺服电动机,或由于其他系统结构设计要求,也需要这种结构的伺服驱动器与
之配套。
24
GB/T 39633-2020
A.4.3 伺服驱动器接口
A.4.3.1 功率接口
功率接口包括=直流电源接口和电动机输出接口。
直流电源接口是用于连接直流电源“+川一”输入接线和为下一个系统提供直流电源“+川一”输出
接线的接口。一般为四个端子。
电动机输出接口是驱动器给电动机 U 、V 、W 兰相功率输出控制的接口,一般为三个端子。
A.4.3.2 通信总线接口
通信总线接口主要用于连接上位控制器或一体式伺服电动机系统之间通信总线的接口。一般分为
通信总线输人和总线输出接口.
常见的总线形式为 RS485 、 CAN 以及 EtherCAT ,均为差分总线,具备较强的抗干扰能力。总线通
信周期及交互数据量与运动实时性要求、节点数量等特定应用有关。
A.4.3.3 编码器接口
根据协作机器人的控制需求,一体式伺服电动机系统需要在电动机轴端和减速器输出端均安装位
置编码器。伺服驱动器可根据双编码器输人,实现高性能全闭环控制和防碰撞控制.
伺服驱动器需要采用双编码器接口形式,或将两个编码器接收传感器直接集成到伺服驱动器电路
板上,从而省略接口端子,提高系统可靠性。
编码器信号形式有 TTL 单端信号以及标准 RS422 差分总线信号两种形式。信号形式与编码器安
装位置及方式有一定关系。
A.4.3.4 制动器接口
采用制动器实现一体式伺服电动机系统位置锁定是协作机器人应用中一个必不可少的要求。伺服
驱动器的制动器接口用于驱动电磁动作机构的制动器。 llltJ 动励磁电压为直流 12 v 或直流 24 v ,吸舍
电流大于保持电流。建议伺服驱动器通过 PWM 控制调整施加到线包绕组上的有效电压的大小,控制
吸合和保持时的电流,降低保持时的功耗及发热。
A.4.3.5 传感器接口
根据协作机器人安全及控制功能的要求,一体式伺服电动机系统中的伺服驱动器需要配有相应的
模拟量和数字量传感器接口.
常见的传感器类型包括温度传感器和力矩传感器等。
温度传感器采用 PTC 或 NTC 等热敏电阻埋置在电动机绕组内部,用于温度测量及保护。
力矩传感器安装在关节输出端,用于实现主动振动控制、柔顺控制及碰撞检测。
A.4.4 主要技术指标
A.4.4.1 电源供电电压
伺服驱动器采用低压直流供电,电压范围一般为直流 24 v~ 48 v ,兼容主流标准开关电源模块
输出。
控制回路供电可单独提供,也可与功率回路供电共用。
25
GB/T 39633-2020
A.4.4.2 连续输出电流
伺服驱动器驱动电动机带额定转矩负载,且在允许的最高环境温度连续工作时,能够持续输出的电
流有效值。反映伺服驱动器的额定带载能力。
A.4.4.3 最大输出电流
在规定的最高环境温度中,伺服驱动器驱动电动机在短时间内能够带最大转矩负载时,输出的电流
有效值。反映伺服驱动器的过载能力。在协作机器人应用中,一般为连续输出电流的两至三倍。持续
时间 1 s ~ 3 s,
A.4.5 主要功能
A.4.5.1 位置/速度/转矩控制模式及在线模式切换功能
根据上位控制器设定实现位置、速度、转矩不同控制模式运行回可根据参数设定及上位控制器指令
在线实现控制模式的切换.支持拖拽示教功能,记录并规划关节运动轨迹。
A.4.5.2 全闭环控制及防碰撞功能
伺服驱动器可根据减速器输出端位置编码器数据,实现减速器输出端的高精度位置闭环控制,即全
闭环控制。
可根据电动机轴端编码器及减速器输出端位置编码器数据,结舍伺服驱动器转矩电流值,判定系统
运行状态,估算系统执行机构转矩太小,快速识别碰撞状态在造成碰撞破坏前快速停机保护。
A.4.5.3 负载惯量自动瓣识、参数自调谐功能
可在运行过程中自动对负载惯量的变化进行辨识,并根据辨识结果进行调节器增益自动调整,实现
伺服驱动最佳速度和位置控制。
A.4.5.4 抗扰动补偿控制
包括摩擦转矩补偿控制、电动机转矩脉动控制、负载扰动控制等,可提高一体式伺服电动机系统运
动的响应特性,使运行平滑柔顺。
A.4.5.5 振动抑制功能
通过低通滤波器,自适应陷波器,模型跟踪振动抑制等功能实现对减速器及执行机构运行中产生的
机械振动的抑制。
A.4.5.6 安全功能
安全功能是指伺服驱动器涉及人身安全、设备安全的控制、检测功能。是一体式伺服电动机系统宜
具备的功能。系统中伺服驱动器的安全功能主要包括 2
STO ,安全转矩关断功能;
SSl ,安全停止 1;
SS2 ,安全停止 2;
SBC ,安全抱闸 p
一-SLS ,安全速度限幅;
一-SLT ,安全转矩监控。
26
GB/T 39633-2020
伺 Bil驱动器的安全功能还需要通过功能安全认证。
A.4.5.7 保护功能
伺 Bil驱动器需要具备完善的硬件保护及软件保护功能,包括 z 过欠压、过流及短路、过载、超速、位置
跟随偏差过大、过热等保护。
可根据力矩传感器反馈或者通过电动机电流特性进行碰撞检测判断。
A.5 减速器
A.5.1 减速器常见结构及类型
在一体化关节组件中常用减速器类型为 RV 减速器和谐波齿轮减速器,常见的减速器结构类型如
图 A.5 所示。
a) 中空轴输出分体式就速器结构型式
b) 中实轴输出-体式就速器结构型式
圈 A.5 常用减速器结构类型
A.5.2 减速器规格
27
GB/T 39633-2020
规格代号
尺寸代号
14 17 20 25 32 40
~A 49 59 69 84 llO 132
oB ll 15 20 24 32 40
•D 50 61 71 88 ll4 140
注.中实轴输出一体式减速器结构型式的尺寸仅供参考。
表 A.4 减速器参戴表
50 3.0 9.6 18
14 7 口 00
100 4.3 15 28
50 8.8 18 38
17 6 000
100 13 30 57
50 14 31 55
20 100 22 46 76 5 200
160 22 51 76
50 22 55 102
160 38 98 163
50 42 121 214
50 77 225 384
A.5.3 减速器关键技术指标
A.5.3.1 额定转矩
在额定转速下,逐渐加载至额定转矩运行时,不宜出现联结件松动、结合处漏油、气孔溢油和产生异
常响声等现象。
28
GB/T 39633-2020
A.5.3.2 超载
A.5.3.3 扭转刚度
表 A.5 减速器的扭转刚度值
14 0.47 0.61
17 1.00 1.40
20 1.60 2.50
25 3.10 5.00
32 6.70 11.00
40 13.00 20.00
A.5.3.4 空程和背隙
表 A.6 空程和背隙精度等级
项 日 精度等级 指标
1 级 空程《1’
空程 2级 1’〈空程运3’
3级 3’〈空程运6’
1 级 背隙运1。”
背隙 2级 10"<背隙《1’
3级 1’<背隙《3’
A.5.3.5 传动误差
表 A.7 传动误差精度等级
精度等级 传动误差
A级 《3。”
B级 3。”〈传动误差《l'
C级 1 '<传动误差《3’
29
GB/T 39633-2020
A.5.3.6 减速比
A.5.3.7 传动效率
表 A.8 传动效率
输入转速 传动效率
产品型式
r/min %
2 000 CD/HD 注 65
A.5.3.8 噪声
在额定转速和额定转矩下,噪声不大于 60 dB(A)。
A.5.3.9 寿命
A.6 编码器
根据系统的结构特点,一般要求位置传感器为中空结构,尺寸薄,易安装。带轴承及外壳的传统编
码器不适应这一应用,一般采用动码盘和传感读头分开安装的无轴承、分体式中空编码器。常用位置传
感器类型参见表 A.9 。
表 A.9 常用位置传感器类型
类型
共性要求 技术路线 特点
及适用场合
30
GB/T 39633-2020
A.7 制动器
A.7.1 总则
系统中常用的制动器为电磁失电制动器,结构简单、紧凑,当驱动器给制动器提供额定低压直流电
源时,受电磁吸力作用,迫使衔铁与制动盘脱离,使系统主轴正常运转,断电时受弹簧弹力作用,迫使市j
动盘与衔铁间接触产生静摩擦转矩,使系统主轴快速静止,具备运行平稳、市l动可靠的特点,满足协作机
器人功能安全要求。
A.7.2 外形结构和尺寸
等 v,
争•!),
说明 E
1 磁辄 s
Z一一励磁线圈$
3一一弹簧 s
4一一衔铁 3
5 制动盘。
圄 A.6 电碰制动器结构图
机座号
尺寸代号
40 60 70 80
fD, 9 15 18 22
fD, 33 50 59 65
fD, 39 56 68 71
31
GB/T 39633-2020
机座号
尺寸代号
40 60 70 80
H 14 14.5 26.8 19
h, 9.5 ~ 10 9 5~ 10 17.5 14 ~ 14 4
A.7.3 基本参数
表 A.11 电磁制动器基本性能参数
40 24 0.32 6 000 21 35 20
60 24 1.32 6 000 21 60 20
70 24 3.8 6 000 21 60 20
80 24 3.2 6 000 21 60 40
A.7.4 接口
制动器接口采用弓|出线或插头方式,可与驱动器配置的制动器接口对接。
A.7.5 其他技术指标
A.7.5.1 吸合电压
制动器的吸合电压不大于额定电压的 75% 。
A.7.5.2 释放电压
制动器的释放电压不小于额定电压的 10% 。
A.7.6 选型
T=k ×~×
60
P÷η ..” CA.I)
式中 z
T 所需制动力矩,单位为牛米 CN • m);
p 传动功率,单位为瓦 CW);
n 制动器制动时相对转速,单位为转每分 Cr/min〕 g
h 一一安全系数(取 h 注2 )回
32
GB/T 39633-2020
A.8 力传感器
表 A.12 力传感器常用参数
参数 指标
量程
0.1 ~ 300
N•m
输出灵敏度
1 0~ 2.0
mV/V
响应时同
<l
ms
零点平衡
±0.05 ~土 2
%F.S.
非线性
0.1 ~ 0.5
%F.S.
带后
0 1~ 0.5
%F.S.
重复性
0.05 ~ 0.1
%F.S.
蠕变
0.1 ~ 0.2
%F.S.(30 min)
灵敏度温漂
0.02 ~ 0.3
%F.S./10 ℃
零点温漂
0.02 ~ 0.3
%F.S./10 ℃
输入阻抗
350/700 土 10
。
输出阻抗
350/700±10
。
绝缘电阻
二注2 000
Mn/100 VDC
激励电压
5~ 15
v
最太激励电压
20
v
33
GB/T 39633-2020
表 A.12 C续)
参数 指标
补偿温度范围
10~ 60
℃
工作温度范围
25 ~ 75
℃
安全负载上限
120 ~ 150
%F.S.
破坏负载上限
150 ~ 300
%F.S.
电缆尺寸
1>3N4 × 4 000
mm
材料 铝合金
质量
0 2~ 12
kg
34