STANDARD

DNV-ST-0111 Edition December 2021

Assessment of station keeping capability of
dynamic positioning vessels

The PDF electronic version of this document available at the DNV website dnv.com is the official version. If there
are any inconsistencies between the PDF version and any other available version, the PDF version shall prevail.

DNV AS
FOREWORD

DNV standards contain requirements, principles and acceptance criteria for objects, personnel,
organisations and/or operations.

© DNV AS December 2021

Any comments may be sent by e-mail to [email protected]

This service document has been prepared based on available knowledge, technology and/or information at the time of issuance of this
document. The use of this document by other parties than DNV is at the user's sole risk. DNV does not accept any liability or responsibility
for loss or damages resulting from any use of this document.
CHANGES – CURRENT

 Changes - current
This document supersedes the March 2018 edition of DNVGL-ST-0111.
The numbering and/or title of items containing changes is highlighted in red.

Changes December 2021

Topic Reference Description

Scope [1.3] Added a guidance note to inform about the accuracy of results

in relation to the DP capability assessments.

Definitions [1.3] Updated the definition of DP capability level 2-site and level 3-

site. Added specific load condition which was missing.

[2.4.6] Improved the definition of thruster utilization (total effective
thrust, the word maximum was missing for the nominal thrust).

[3.3.3] Added the definition of wave directional spreading.

[3.8.2] Added the definition of the coordinate system for the actuator
angle.

[3.11.5] Improved the definition of the angle alpha flush.

[3.12.4], [3.12.5] Added clarification that for level 1, the electrical losses are
included in the 10% of reserved power.

[4.3.2] Added a note that for semi-submersibles wave forces may be
affected by the current speed.

[5.1] Added a note that the vessel draught is not required to be the
summer load line draught.

[5.4] Clarified wind speed reference height at 10 m above sea level.

References Table 1-2 Added reference to IMO MSC.1/Circ. 1580 Guidelines for

vessels and units with dynamic positioning (DP) systems.

Documentation Table 2-3 Inclusion of other power sources, different fuels, and minimum

time requirement.

Methodology for the [3.9.2] Added the mechanical efficiency for permanent magnet

calculation for DP Capability cycloidal actuators. Clarified the naming of rim-driven for the
assessments permanent magnet actuators.

[3.9.4] The actuator ventilation loss formulation is completely changed.
The previous formulation was valid for level 1 (summer load
line draught) only and did not account for the propeller load.
The new formulation is valid also for propeller closer to the sea
surface, for example for ballast conditions.

Table 3-4 Updated the mechanical efficiency for non-cycloidal permanent
magnet actuators.

Additional rules for battery [3.12.2] Added a rule for the use of batteries when included in the level

usage 1 calculation.

[4.11.2] Added a rule for the use of batteries when included in the level
2 calculation.

Standard  —  DNV-ST-0111.  Edition  December  2021 Page  3

Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Topic Reference Description

 Changes - current
Verification requirements [4.2.2] Removed the requirement for running level 1 and level 2 when
running level 2.

[5.2.2] Removed the requirement for running level 1 and level 2 when
running level 2-site.

[6.2.1] Removed the requirement to run level 1 analysis when running
level 3 analyses.

[7.2.1] Removed the requirement to run level 1 analysis when running
level 3-site analyses.

App.B Removed former appendix B as the requirement for comparison
of DP capability levels is removed.

Requirements for how to [5.12.1] Updated the power requirements for level 2-site such as they

handle power are the same as level 2.

[6.17.4] Updated the level 3 power requirements when using batteries
to be the same as for level 1.

Wind spectrum for level 3 [6.7.3] Requirements for the wind spectrum for level 3 analyses were

added.

Requirements for reporting [7.5] Added wind spectrum and profile, current speed profile to be

documented when running level 3-site analyses.

[A.2.3] Specified that the coordinate systems in the report shall be the
same as the one required for the DP capability assessment.

Table A-2 Replaced design draught with summer load line draught as this
is the requirement for level 1.

[A.4] Removed requirements for running the level 1 and level 2
analyses when reporting level 2 analyses.

[A.5] Updated the reporting requirements for level 2-site to reflect
the changes in the requirements for the level 2-site analyses.

[A.6] Updated the reporting requirements for level 3 to reflect the
changes in the requirements for the level 3 analyses.

[A.7] Updated the reporting requirements for level 3-site to reflect
the changes in the requirements for the level 3-site analyses.

Additional guidance for writing App.B Added a guidance section for helping the users to write

specifications specifications when requiring analyses based on this document.

Rebranding to DNV All This document has been revised due to the rebranding of DNV

GL to DNV. The following have been updated: the company
name, material and certificate designations, and references to
other documents in the DNV portfolio. Some of the documents
referred to may not yet have been rebranded. If so, please see
the relevant DNV GL document.

Editorial corrections
In addition to the above stated changes, editorial corrections may have been made.

Standard  —  DNV-ST-0111.  Edition  December  2021 Page  4

Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
CONTENTS

 Contents
Changes  –  current.................................................................................................. 3

Section  1  General.................................................................................................... 8
1.1  Introduction......................................................................................8
1.2  Objective...........................................................................................8
1.3  Scope................................................................................................ 8
1.4  Application........................................................................................ 9
1.5  Structure...........................................................................................9
1.6  References...................................................................................... 10

Section 2 General concept description.................................................................. 15
2.1  Applicability.................................................................................... 15
2.2 DP capability numbers for level 1, level 2 and level 3..................... 15
2.3 Environmental conditions for level 2-site and level 3-site............... 16
2.4  Capability  plots............................................................................... 16
2.5 DP capability numbers format for level 1, 2 and 3.......................... 18
2.6 Summary of DP capability levels.................................................... 19
2.7  Documentation................................................................................20
2.8  DP  capability  report........................................................................ 21
2.9  Verification..................................................................................... 22

Section  3  DP  capability  level  1..............................................................................24

3.1  Applicability.................................................................................... 24
3.2  Analysis  method............................................................................. 24
3.3  Environment....................................................................................24
3.4  Environmental  loads....................................................................... 25
3.5  Wind............................................................................................... 25
3.6  Current............................................................................................26
3.7  Waves............................................................................................. 26
3.8  Actuators........................................................................................ 29
3.9  Effective  thrust............................................................................... 29
3.10  Rudders.........................................................................................34
3.11 DP control system and thrust allocation....................................... 35
3.12  Power  generation......................................................................... 39

Section  4  DP  capability  level  2..............................................................................41

4.1  Objective.........................................................................................41
4.2  Application...................................................................................... 41

Standard  —  DNV-ST-0111.  Edition  December  2021 Page  5

Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 4.3 Analysis method for DP capability level 2....................................... 41

 Contents
4.4  Environment....................................................................................42
4.5  Environmental  loads....................................................................... 42
4.6  Wind............................................................................................... 42
4.7  Current............................................................................................42
4.8  Waves............................................................................................. 43
4.9  Actuators........................................................................................ 44
4.10 DP control system and thrust allocation....................................... 44
4.11  Power  generation......................................................................... 44

Section 5 DP capability level 2-site.......................................................................46
5.1  Objective.........................................................................................46
5.2  Application...................................................................................... 46
5.3 Analysis method for DP capability level 2-site................................ 46
5.4  Environment....................................................................................47
5.5  Environmental  loads....................................................................... 47
5.6  Wind............................................................................................... 47
5.7  Current............................................................................................47
5.8  Waves............................................................................................. 47
5.9  Actuators........................................................................................ 47
5.10  External  forces..............................................................................48
5.11 DP control system and thrust allocation....................................... 48
5.12  Power  generation......................................................................... 48

Section  6  DP  capability  level  3..............................................................................49

6.1  Objective.........................................................................................49
6.2  Application...................................................................................... 49
6.3  Analysis  method............................................................................. 49
6.4  Positioning  limits............................................................................ 52
6.5  Environment....................................................................................53
6.6  Environmental  loads....................................................................... 53
6.7  Wind............................................................................................... 53
6.8  Current............................................................................................54
6.9  Waves............................................................................................. 54
6.10  Actuators...................................................................................... 55
6.11  Vessel  dynamics........................................................................... 56
6.12  Sensors......................................................................................... 58
6.13  DP  control  system.........................................................................58
6.14  Filter/observer..............................................................................59

Standard  —  DNV-ST-0111.  Edition  December  2021 Page  6

Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 6.15  Control  module............................................................................. 59

 Contents
6.16  Thrust  allocation........................................................................... 60
6.17 Power generation and distribution............................................... 60

Section 7 DP capability level 3-site.......................................................................62
7.1  Objective.........................................................................................62
7.2  Application...................................................................................... 62
7.3 Analysis method for DP capability level 3-site................................ 63
7.4 Positioning limits for DP capability level 3-site...............................63
7.5  Environment....................................................................................64
7.6  Environmental  loads....................................................................... 64
7.7  Wind............................................................................................... 64
7.8  Current............................................................................................64
7.9  Waves............................................................................................. 65
7.10  Actuators...................................................................................... 65
7.11  External  forces..............................................................................65
7.12  Vessel  dynamics........................................................................... 65
7.13  Sensors......................................................................................... 65
7.14  DP  control  system.........................................................................65
7.15 Power generation and distribution............................................... 65

Appendix A DP capability reporting...................................................................... 66
A.1  General........................................................................................... 66
A.2  General  requirements..................................................................... 66
A.3 Requirements for DP capability level 1...........................................67
A.4 Requirements for DP capability level 2...........................................78
A.5 Requirements for DP capability level 2-site.................................... 78
A.6 Requirements for DP capability level 3...........................................79
A.7 Requirements for DP capability level 3-site.................................... 83

Appendix B Usage of the different DP capability levels.........................................84
B.1 Guideline for usage of the different DP capability levels................. 84
B.2 Guidance on specifying DP capability analyses for different
levels.................................................................................................... 85

Changes  –  historic................................................................................................ 90

Standard  —  DNV-ST-0111.  Edition  December  2021 Page  7

Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
SECTION 1 GENERAL

1.1 Introduction
Reliable documentation of a vessel's position and heading keeping capabilities is vital for planning and
execution of safe and reliable operations with dynamic positioning (DP) vessels. The vessel's station keeping
capabilities should be clearly understood, both with respect to the intact vessel condition, and for redundant
DP vessels even more important also in case the vessels capability should be degraded during operations.
E.g. due to relevant failures associated with the vessels dynamic positioning class notation.

1.2 Objective
The objective with this standard is to set clear and consistent requirements for DP station keeping capability
assessment. The standard includes three different levels for assessing the DP station keeping performance.
DP capability level 1 numbers shall be calculated based on a prescriptive static method so that results
calculated for different vessels will be fully consistent and comparable. To support this objective the standard
also sets unambiguous requirements for documentation of the calculations and how the results shall be
presented. DP capability level 2 sets requirements for the assessment of the DP station keeping capability
based on a more comprehensive quasi-static method which allows for more flexibility and project specific
adjustments compared to the DP capability level 1 method. In addition the standard provides requirements
for DP capability level 3 where the DP station keeping capability can be computed based on time-domain
simulations.

1.3 Scope
This standard sets requirements for calculation and documentation of DP station keeping capability at three
different levels:
— DP capability level 1: this level sets requirements to a basic and prescriptive static method for
documenting DP capability numbers for ship-shaped-mono-hull vessels. The calculations shall be based
on a static balance of environmental forces and the vessel's actuator forces. The calculations shall for
benchmarking purposes be based on the same specified environmental data for all vessels as specified in
Table 2-3 of this standard. The rigidness of the method ensures that the DP capability numbers calculated
according to the method shall be comparable between different vessels. The results are documented by
DP capability numbers and capability plots.
Guidance note:
In case assessment based on different environmental data than specified in Table 2-1 is wanted, then a DP capability level 2-site
calculation may be performed using the DP capability level 1 prescriptive calculation method, as long as this is applicable to the
specified environment. Note that in such a case the results cannot be expressed in terms of DP capability numbers as these only
relate to the environment specified in Table 2-1.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

— DP capability level 2: this level sets requirements for a more comprehensive quasi-static method and
may be applied to all vessel shapes. This level allows for vessel specific adjustments to the calculations.
Any vessel specific data shall be documented and justified. The calculations shall be based on a static
balance of environmental forces and the vessel's actuator forces, and shall be based on the same specified
environmental data as for level 1. The results are documented by DP capability numbers and capability
plots.
— DP capability level 2-site: same as level 2 and in addition the method allows for the use of site specific
environmental data, operation specific vessel load condition, and/or inclusion of external forces. Results
will only be fully comparable between vessels in case the same calculation method and environment are
used for the vessels to be compared. The results are documented by capability plots.
— DP capability level 3: this level sets requirements for use of time-domain simulations and may be applied
to all vessel shapes. Such simulations may e.g. be used in projects where more information about the

Standard  —  DNV-ST-0111.  Edition  December  2021 Page  8

Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 vessel dynamic capabilities is wanted. Environmental data specified for level 1 shall be used. The results
are documented by DP capability numbers and capability plots.
— DP capability level 3-site: same as level 3 and in addition the method allows for the use of site specific
environmental data, operation specific vessel load condition, and/or inclusion of external forces. Results
will only be fully comparable between vessels in case the same calculation method and environment are
used for the vessels to be compared. The results are documented by capability plots.
In addition to the calculation methods, this standard sets requirements for how to document the
calculations and how the results shall be presented. DP capability level 1, level 2 and level 3 results shall
be presented in the form of DP capability numbers assigned as specified in Table 2-1 and capability plots.
DP capability level 2-site and level 3-site results shall be presented in the form of capability plots showing
the limiting wind envelopes based on the site specific environmental data. Reporting shall be performed
according to App.A.
Guidance note:
When calculating and evaluating DP capability assessments it should be understood that models, calculation methods, and
environment specifications inherently include some inaccuracies and uncertainties. Level 1 provides generic and prescriptive
methods and results. In general, when more project or operational specific information is required in such assessments, this can be
achieved by applying Level 2/Level 2-site or level 3/level 3-site methods. App.B provides guidance on usage and specification of DP
capability assessments according to this standard.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

1.4 Application
This standard is intended for calculation of station keeping capability of vessels with dynamic positioning
systems.

1.5 Structure
This standard is structured in the following sections:
Sec.1: provides general information including objective and document structure.
Sec.2: provides general requirements applicable for all three levels of station keeping assessment.
Sec.3: describes the prescriptive method for documenting DP capability level 1 numbers for ship-
shaped mono-hull vessels based on a fixed set of static formulas. The calculations shall be based on the
environmental data specified in Table 2-1.
Sec.4: provides requirements for documenting DP capability level 2 numbers based on a more open
quasi-static method compared to the prescriptive method in level 1. This level allows for project specific
adjustments to be made and may also be applied when calculating DP capability numbers for vessels with
other hull shapes than ship-shaped mono-hulls. The calculations shall be based on the environmental data
specified in Table 2-1.
Sec.5: provides requirements for documenting DP capability level 2-site specific plots. The method is based
on DP capability level 2 and in addition allows for the use of site specific environmental data, operation
specific vessel load condition, and/or inclusion of external forces.
Sec.6: provides requirements on how to document DP capability level 3 numbers by use of time-domain
simulations. The calculations shall be based on the environmental data specified in Table 2-1.
Sec.7: provides requirements on how to document DP capability level 3-site specific plots by use of time-
domain simulations. The method is based on DP capability level 3 and in addition allows for the use of site
specific environmental data, operation specific vessel load condition, and/or inclusion of external forces.
App.A: provides requirements for reporting and examples on how results shall be documented.

Standard  —  DNV-ST-0111.  Edition  December  2021 Page  9

Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
1.6 References

1.6.1 
Table 1-1 lists DNV references used in this document.

Table 1-1 DNV references

Document code Title

DNV-RU-SHIP Pt.6 Ch.3 Navigation, maneuvering and position keeping

DNV-RP-C205 Environmental conditions and environmental loads

DNV-RP-D102 Failure mode and effect analysis of redundant systems

DNV-RP-E306 Dynamic positioning vessel design philosophy guidelines

DNV-RP-E307 Dynamic positioning systems – operation guidance

DNV-RP-F205 Global performance analysis of deepwater floating structures

Table 1-2 lists other references used in this document.

Table 1-2 Other references

Document code Title

Blendermann’s method Blendermann W., Wind Loading of Ships – Collected Data from Wind Tunnel Tests in
Uniform Flow, Institut fur Schiffbau der Universitat Hamburg; 1996 December.
and/or
Brix J., Manoeuvring technical manual, Seehafen Verlag, 1992.

Isherwood’s method R.M. Isherwood, Wind resistance of merchant ships, Trans. of Royal Institute of Naval
Architects 114, pp. 327-338 (1972)

IMO MSC/Circ.645 Guidelines for vessels with dynamic positioning systems

IMO MSC.1/Circ. 1580 Guidelines for vessels and units with dynamic positioning (DP) systems

1.6.2 
A web based application for calculation of DP capability may be found at www.veracity.com. The application
is based on this standard and may be used to calculate and document DP capability level 1, level 2 and level
2-site, in the form of DP capability numbers and plots. Reports obtained by use of the application may be
submitted to DNV for verification.
The verbal forms defined in Table 1-3 are used in this document.

Table 1-3 Definition of verbal forms

Term Definition

shall verbal form used to indicate requirements strictly to be followed in order to conform to the
document

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 10
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Term Definition

should verbal form used to indicate that among several possibilities one is recommended as particularly
suitable, without mentioning or excluding others

may verbal form used to indicate a course of action permissible within the limits of the document

The terms defined in Table 1-4 are used in this document.

Table 1-4 Definitions of terms

Term Definition

actuator device generating force that can be utilized for position keeping of the vessel
This also includes rudders.

available power total installed power in the dynamic positioning system

Beaufort scale Beaufort wind scale is an empirical measure that relates wind speed to observed conditions at sea or
on land, see Table 2-1

BF number Beaufort number as defined by the Beaufort wind scale

brake power, PB MCR brake power available in DP mode/bollard pull, i.e. taking power and torque limitations etc. into
account

directional wave provides the distribution of wave elevation variance as a function of both wave frequency and wave
spectrum direction

DP capability see [2.2.2]
numbers

DP control system filter providing the low frequency estimates of the vessel heading, position and velocity in surge,
filter sway and yaw degrees of freedom
A filter typically weights the measurements from the position reference systems and sensors based
on noise levels and other criteria.

dynamic factor the dynamic factor can be used to account for time varying dynamics

electrical power total installed electrical power generation supplying the main electrical components in the DP system

external forces forces acting on the vessel which is not directly caused by wind, waves, current or actuators
This may e.g. be forces from pipe-laying, drilling risers or mooring lines.

force RAOs force response amplitude per unit wave amplitude as function of wave frequency
Relationship between wave surface elevation amplitude at a reference location and the vessel force
response amplitude, and the phase lag between the two.

footprint DP footprint plots are actual measurements of the vessel’s DP station keeping performance in the
actual environmental conditions and actuator configuration at the time the plot was taken

low frequency filtered, low-frequency motion, due to actuator, wave drift, wind and current forces
motion (LF) This is the motion that the DP control system typically aims to control.

Lpp length between perpendiculars, for ship shaped vessels from centre of rudder stock (or equivalent)
to the waterline when moving down the stem at summer load line, for non ship shaped maximum
length of underwater hull

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 11
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Term Definition

minimum time minimum required time duration for which the residual remaining capacity as defined by the worst
requirement case failure design intent shall be available
Guidance note:
The time requirement will normally be governed by the maximum time necessary to safely terminate
the on-going operations after the worst case single failure, given the residual remaining capacity. All
relevant operational scenarios which the vessel performs and/or participates in should be considered
when determining the time requirements. This time requirement should be fulfilled by the design, and the
way the vessel is technically configured (technical system configuration) and operated. In addition to the
actual time necessary to terminate the operation, the minimum time requirement includes also the time
necessary for detection and alarming by the system, and the time needed for the operator(s) to notice,
make the appropriate decision(s), and initiate the termination process.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

motion RAOs motion response amplitude per unit wave amplitude as function of wave frequency
Relationship between wave surface elevation amplitude at a reference location and the vessel motion
response amplitude, and the phase lag between the two.

positioning limits size of maximum acceptable footprint including both position and heading

prime mover typically a diesel engine driving a generator or propeller

propeller aeration phenomenon occurring when the propeller is closed to (or piercing) the water surface
It is the result of air or exhaust gases being pulled into the propeller blades, and results in a large
thrust loss.

propeller same as propeller aeration
ventilation

station keeping automatically maintaining a vessel position and heading within required positioning limits

swell see wind-generated waves

thrust allocation algorithm which calculates the commanded thrust and angle (if applicable) to actuators from the
algorithm control forces in surge, sway and yaw calculated by the station keeping controller

Tp peak wave period, Tp, is the wave period with the highest energy

wave drift and the wave drift loads are defined as second order wave loads that act on objects subject to waves
QTF They may be calculated based on the dimensional quadratic transfer function (QTF). The quadratic
transfer function is the transfer function that generates the slowly varying wave drift forces from a
pair of waves. Given a number of wave components, the wave drift is computed from each wave pair
by considering the difference frequency. The contribution from a given pair of wave components has
frequency equal to the difference between the frequencies of the wave components in the pair. Wave
component pairs of equal frequencies, such as each wave component paired with itself, give constant
contributions (zero frequency) to the mean wave drift load. Wave component pairs that are near
each other in frequency give low frequency load contributions; these determine the slowly varying
part of the wave drift load, which can excite slow drift motion of the vessel. Wave component pairs
that differ more in frequency give higher frequency contributions; these are generally less important
to model.

wave frequent the sum of the Froude-Kriloff force and the diffraction force
wave excitation The Froude-Kriloff forces is the force from the undisturbed pressure in the incoming wave. The
forces diffraction force is the remaining part of the wave excitation force (due to the presence of the body
in the wave field).

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 12
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Term Definition

wave-frequency the harmonic motion due to first-order wave loads, oscillating about the low-frequency vessel motion
motion (WF)

wave realization the wave elevation observed in the oceans changes randomly in time and it is not repeatable in time
and space
Theory has shown that waves in deep water can be modelled as Gaussian random processes. This
means that waves with the same stochastic description will produce different wave elevations in
time. As the statistical parameters of the ocean changes much more slowly than the wave elevation
it may be assumed that the wave elevation process is stationary over a short time, typically taken
to be three hours. Non-repeating 3-hour wave elevation time-series can be defined as wave
realizations.

wind-generated the wave conditions in a sea state can be divided into two classes: wind- generated (wind seas) and
waves swell
Wind seas are generated by local wind, while swell has no relationship to the local wind. Swells
are waves that have travelled out of the areas where they were generated. Note that several swell
components may be present at a given location.

The abbreviations described in Table 1-5 are used in this document.

Table 1-5 Abbreviations

Abbreviation Description

BOL beginning of life

CFD computational fluid dynamic including strip theory and potential-diffraction theory

DP dynamic positioning

DPS DNV dynamic positioning system class notation in line with minimum requirements in IMO guidelines
for vessels with dynamic positioning systems

DYNPOS DNV dynamic positioning system class notation with additional requirements to achieve higher
availability and robustness

EOL end of life

FMEA failure mode and effect analysis

GA general arrangement

MCR maximum continuous rating

MSC/Circ. International Maritime Organisation (IMO) Marine Safety Committee Circular

NA not applicable

OS offshore standard

PMS power management system

RP recommended practice

SWBD switchboard

WCSF worst case single failure: refers to failure modes which, after a failure, result in the largest reduction
of the position and/or heading keeping capacity
This means loss of the most significant redundancy group, given the prevailing operation.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 13
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Abbreviation Description

WCFDI worst case single failure design intent: refers to the minimum remaining capacity after any relevant
single failure or common cause (for a given operational mode).

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 14
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
SECTION 2 GENERAL CONCEPT DESCRIPTION

2.1 Applicability

2.1.1 
The requirements given in this section apply to all DP capability levels.

2.1.2 
The different DP capability levels may be applied to the following vessel shapes:
— DP capability level 1: ship-shaped mono-hull vessels.
— DP capability level 2, level 2-site, level 3 and level 3-site: all vessel shapes.

2.2 DP capability numbers for level 1, level 2 and level 3

2.2.1 
The DP capability numbers for DP capability level 1, level 2 and level 3 shall be based on numbers correlating
with the Beaufort scale as illustrated in Table 2-1.

Table 2-1 DP capability numbers and Beaufort scale wind, wave height, wave period and current
speed.

Wind Significant Peak wave Current

Beaufort *)
DP capability number Beaufort description speed wave height period speed
(BF) number
[m/s] [m] [s] [m/s]

0 0 Calm 0 0 NA 0

1 1 Light air 1.5 0.1 3.5 0.25

2 2 Light breeze 3.4 0.4 4.5 0.50

3 3 Gentle breeze 5.4 0.8 5.5 0.75

4 4 Moderate breeze 7.9 1.3 6.5 0.75

5 5 Fresh breeze 10.7 2.1 7.5 0.75

6 6 Strong breeze 13.8 3.1 8.5 0.75

7 7 Moderate gale 17.1 4.2 9.0 0.75

8 8 Gale 20.7 5.7 10.0 0.75

9 9 Strong gale 24.4 7.4 10.5 0.75

10 10 Storm 28.4 9.5 11.5 0.75

11 11 Violent storm 32.6 12.1 12.0 0.75

12 NA Hurricane force NA NA NA NA
*)
 The wind speed is the upper limit of the mean wind speed 10 m above sea level for the given DP capability number.
The given peak wave periods represent the 95% confidence interval found from the world wide scatter diagram.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 15
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
2.2.2 
The DP capability number indicates that a vessel's position keeping ability can be maintained in the
corresponding DP capability number condition and all conditions below, but not in the conditions specified for
the next DP capability number.

2.3 Environmental conditions for level 2-site and level 3-site
For site specific calculations the report shall specify the site specific environmental conditions that the
calculations are based on. The site specific environmental conditions shall be specified as given in Table A-11.

2.4 Capability plots

2.4.1 
The results of the calculations shall be presented in the form of DP capability numbers and/or in capability
plots as outlined in this standard. The capability plots shall be produced in polar form.

2.4.2 
For DP capability level 1, level 2 and level 3, the capability plots showing the DP capability numbers shall be
presented. In addition, also the capability plots showing the limiting wind speed, in m/s, shall be provided.

2.4.3 
For DP capability level 2-site and level 3-site, as minimum, the capability plots showing the limiting wind
speed in m/s shall be provided.

2.4.4 
For DP capability level 1, level 2 and level 2-site there shall at the same time be a balance of forces and a
balance of moments, i.e. including forces and moments generated by the actuators and forces and moments
caused by environmental forces and external forces, when relevant. The calculations shall start by balancing
the lowest environmental conditions and continue by balancing increasing weather conditions until the first
limiting condition is reached.

2.4.5 
For DP capability level 3 and DP capability level 3-site, the vessel shall be considered being able to maintain
station keeping in the specified environmental conditions if positioning limits are not exceeded over the
required simulated time window, see [6.3.4] and [7.3.2].

2.4.6 
Results shall be presented with a minimum resolution of 10 degrees for the full 360 degree envelope. For
visualization purposes linear interpolation between these points is acceptable.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 16
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Guidance note:
Capability plots based on thrust and power utilization may also be produced, but cannot replace the requirements for DP capability
numbers and wind envelope plots.
Thrust utilization plots and tables may present, for each heading, e.g.:

— Thruster utilization for each actuator: the calculated thrust before losses and interactions as percentage of the actuator
maximum nominal thrust in DP.
— Effective thrust for each actuator: the effective thrust (after losses and interactions) as percentage of the actuator maximum
nominal thrust.
— Total thruster utilization: the sum of the magnitudes of individual actuator forces before losses and interactions (for all active
actuators) as percentage of the sum of the magnitudes of maximum nominal thrust of all active actuators.
— Total effective thrust (as sum of the magnitudes of thrust after losses and interactions for all active actuators) as percentage of
the sum of the magnitudes of maximum nominal thrust for each active actuator.

The data may also be shown in Newton.
Power utilization plots and tables may present, for each heading, e.g.:

— Power utilization for each actuator: the power utilized as percentage of the actuator maximum nominal power (max power in
DP).
— Total power utilization from the thrusters: the sum of the used power of all active actuators as percentage of the sum of each
active actuator maximum nominal power.

The data may also be shown in Watt.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

2.4.7 
When presenting the result for the WCSF condition(s), an amalgamated plot shall be provided with the lowest
result for each heading across all the redundancy groups.
Guidance note:
The amalgamated plot represents the vessel capability in all directions and may therefore in many cases represent several different
failure conditions, as the WCSF typically will be heading dependent. An example can be found in App.A.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

2.4.8 
The following plots shall be produced and presented in the report:
— vessel in its intact condition (no failures)
— a combined plot with the lowest result for each heading across all the redundancy groups
— capability plots representing failure of each redundancy group (as appendices).
The redundancy groups assumed for the DP capability calculations shall be consistent with the redundancy
concept determined by the DP FMEA.
Guidance note:
In case the results of the DP FMEA do not exist at the time of calculation the assumed redundancy groups should be verified with
the FMEA when available.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

2.4.9 
The capability plots shall be based upon available power and the thrust output that is under control and
available to the DP system, in the specified operating mode, see [3.11].
In case capability assessment is wanted for specific operational modes, these shall be specified and
documented according to the requirements for the relevant DP capability level(s).

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 17
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Guidance note:
If not otherwise specified the calculations may be based on the vessel being in its most efficient DP mode, e.g. no deck cargo, self
elevating legs in elevated position, all deck equipment in parked position, etc.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

2.5 DP capability numbers format for level 1, 2 and 3

2.5.1 
The DP capability numbers for DP capability level 1, DP capability level 2 and DP capability level 3 shall be
based on the calculated capability plots and shall be presented in the following manner DP capability-LX(A, B,
C, D), consisting of the following information elements:
— X = 1, 2 or 3 describing the DP capability level.
— A = the smallest DP capability number (as defined in Table 2-1 and [2.2.2]) within heading ±30° relative
to the environmental forces where the vessel, in its intact condition (no failures), can maintain station
keeping.
— B = the smallest DP capability number (as defined in Table 2-1 and [2.2.2]) within heading 0-360°
relative to the environmental forces where the vessel, in its intact condition (no failures), can maintain
station keeping.
— C = the smallest DP capability number (as defined in Table 2-1 and [2.2.2]) within heading ±30° relative
to the environmental forces where the vessel, in its worst case single failure condition relevant for the
class notation, can maintain station keeping.
— D = the smallest DP capability number (as defined in Table 2-1 and [2.2.2]) within heading 0-360°
relative to the environmental forces where the vessel, in its worst case single failure condition relevant for
the class notation, can maintain station keeping.

2.5.2 
The C and D parameters are not applicable for non-redundant DP systems (i.e. vessels not having their
redundancy verified by issuance of a redundant DP class notation), and shall be indicated as NA (not
applicable) for such vessels.

2.5.3 
The information elements A, B, C and D shall be extracted from capability plots calculated in the specified
conditions and according to the requirements given for the specified DP capability level, see App.A.

2.5.4 
In order to determine the worst case single failure condition which the information elements C and D shall
be based on, capability plots representing failure of each redundancy group (as determined by the vessel DP
FMEA) shall be calculated. C and D numbers shall be the lowest numbers obtained across all the redundancy
group cases.

2.5.5 
The capability result for level 2-site and level 3-site shall not be presented in the form of numbers, but
shall be presented in the form of capability plots showing the limiting wind speed calculated in the specified
conditions and according to the requirements given for the specified DP capability level X-site.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 18
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
2.6 Summary of DP capability levels
Table 2-2 provides a summary and comparison table for the main features of the different DP capability
levels.

Table 2-2 Summary of the main features of the different DP capability levels.

Item Level 1 Level 2 Level 2-site Level 3 Level 3-site

Type of analysis Quasi-static Quasi-static Quasi-static Time-domain Time-domain

Balance of
DP capability Evaluation of position
forces and Same as level 1 Same as level 1 Same as level 3
calculated by and heading
moments

Same as level 1
Calculation and allows for
Prescriptive Same as level 2 Vessel specific Vessel specific
method vessel specific
adjustment

Vessel shape Mono-hull All vessel shapes All vessel shapes All vessel shapes All vessel shapes

DP capability
Environmental number scale,
Same as level 1 Site specific Same as level 1 Site specific
conditions collinear
directions

Dynamic factor 1.25 Free to choose Free to choose NA NA

5 m position, ±3
Positioning limits NA NA NA Site specific
degrees heading

Site specific: low
Vessel motion Low frequency vessel
NA NA NA frequency or total
considered motion
vessel motion

Simulation time-
3 hours/ min 3 At least 3-hours /
window/ wave NA NA NA
realizations min 3 realizations
realizations

Load condition Summer load Same as level **)

**) Site specific Same as level 1 Site specific
(draught) line draught 1

Water depth Infinite Infinite Site specific Infinite Site specific

External forces Not included Not included Site specific Not included Site specific

Additional
level 1 when level 1 and level 2 level 1 when level 1 when
computation for NA *) *) *) *)
applicable when applicable applicable applicable
comparison

Required DP capability DP capability

Wind envelope DP capability
presentation of numbers and numbers and Wind envelope plots
plots numbers and plots
result plots plots
*)
 DP capability level 1 cannot be computed, for example, for semi-submersible, catamaran and with vessels equipped
with actuators not included in DP capability level 1. For level 2-site, the computation of level 2 is not required if DP
capability level 1 cannot be computed.
**)
 For vessels without a defined summer load line draft, the draft shall be the deepest approved operating draft.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 19
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
2.7 Documentation
The typical documentation input for DP capability calculations is given in Table 2-3. When verification of DP
capability reports and results are requested, the listed documentation shall be submitted in addition to the
DP capability report.

Table 2-3 DP capability input documentation.

DP capability
Object Documentation type Additional description
level

The document shall describe the main features of the
design and identify the redundancy and separation
(when relevant) design intent, as a minimum with
respect to:
— actuators (thrusters, propellers and rudders, etc.)

Dynamic — engines and generators and other power sources
Z050 – DP Design — main switchboard arrangement including bus-tie(s)
positioning All
philosophy
system — type(s) of fuels.
The worst case failure design intent shall also be stated.
The intended minimum time requirement shall be stated.
In addition the document shall specify the intended
technical system configuration(s) during DP operation, as
a minimum for the above listed components.

Z010 – General arrangement Shall show the vessel and all mounted equipment in the
Vessel All
plan position assumed in the calculations.

Forbidden zones drawing or table, before and after
Vessel Z030 – Arrangement plan All
WCSF.

For DP system based on electrical power system layout
with identification of all generators, transformers,
E010 – Overall single line switchboards, actuator frequency converters, actuator
Power system All
diagram motors.
Indication of rating of generators and the major
consumers (kVA/kW).

A document stating the calculated design values for
E040 – Electrical power power consumption and available power for the specified
Power system All
consumption balance operational modes. Tripping of non-important consumers
shall be identified in the calculation.

Vessel Z100 – Specification Vessel data as specified in App.A. All

Actuator system Z100 – Specification Actuator data as specified in App.A. All

Environmental
Z260 – Report Similar format as Table 2-1 and Table A-11. All
data

Guidance note:
Generic definitions of the documentation types may be found in rules for classification: Ships, DNV-CG-0550 Sec.5.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 20
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
2.8 DP capability report

2.8.1 
The DP capability results shall be delivered in the form of a DP capability report. The report shall follow the
relevant report template as given in App.A

2.8.2 
Everything but the environmental directions shall be given in a right handed coordinate system with x
pointing forward, y pointing to port and z upwards. For the vessels, the origin shall be at Lpp/2, center line,
and keel. Environmental directions shall be coming from directions clockwise. I.e. 0 deg is head seas and 90
deg is on starboard side.
 

 
Figure 2-1 Vessel coordinate system and environmental directions

Guidance note:
Forces are positive pushing the vessel forward in surge direction, to port in sway direction and counter-clockwise in yaw direction.
Force directions are 0 degrees pushing forward and 90 degrees pushing to port.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

2.8.3 
SI units shall be used. Directions shall be given in degrees when reporting.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 21
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Guidance note:
Please note that the formulas in this document use radians unless otherwise stated.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

2.9 Verification

2.9.1 
The verifier shall make a statement about his/her general opinion about the submitted DP capability report.
Any observations regarding the quality or applicability of e.g. inputs, methodology, results and conclusions
shall be stated.
Guidance note:
The DP capability report and results may be verified by the DNV on request. Such verification will be documented by issuance of a
verification letter stating the conclusions of the verification.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

2.9.2 
The verifier shall as a minimum check the following items:
For DP capability level 1:
— verify all input data
— verify vessel power consumption balance for the calculations
— for redundant systems verify that the specified redundancy grouping is consistent with the verified vessel
FMEA. If the FMEA report has not been prepared and verified, the redundancy design intent shall be used
— perform independent calculations to verify all results
— verify that the report is provided according to the requirements for reporting.
For DP capability level 2 and DP capability level 2-site:
— verify all input data
— verify vessel power consumption balance for the calculations
— for redundant systems verify that the specified redundancy grouping is consistent with the verified vessel
FMEA. If the FMEA report has not been prepared and verified, the redundancy design intent shall be used
— verify that the report is provided according to the requirements for reporting
— verify the performance for one heading resulting in each of the DP capability numbers B and D for DP
capability level 2. For DP capability level 2-site, the performance may be verified for the limiting DP
capability wind speeds for the heading and vessel conditions as defined for the B and D numbers
— verify performance for at least one other heading, chosen by the verifier, at DP capability level 2 or DP
capability level 2-site in intact condition
— verify performance for at least one other heading, chosen by the verifier, at DP capability level 2 or DP
capability level 2-site WCSF condition
— verify the results by comparing the environmental loads and the actuator forces from DP capability
level 2, level 2-site and level 1, when applicable. This may be verified for the environmental conditions
corresponding to the DP capability numbers B and D for DP capability level 1
— comment on the applied dynamic factors and/or thrust/power reduction.
Verification of performance as required above shall as a minimum include:
— own calculations of environmental forces and thruster forces by applying methods of similar or increased
accuracy compared to methods applied in original calculation. If model test data is submitted for any
forces, verifier is not required to do own calculations, but shall assess the plausibility of the model test
results

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 22
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
— verifier shall present a comparison of all forces in the original report and own calculations. The force
balance shall be verified.
In addition for DP capability level 2-site:
— comment on the specified environment, i.e. make considerations whether the specifications seem benign
or harsh, e.g. in relation to a specified operating area.
For DP capability level 3 and DP capability level 3-site:
— verify all input data
— verify vessel power consumption balance for the calculations
— for redundant systems verify that the specified redundancy grouping is consistent with the verified vessel
FMEA. If the FMEA report has not been prepared and verified, the redundancy design intent shall be used
— review and consider the results of the required simulator performance tests
— verify that the report is provided according to the requirements for reporting.
In addition for DP capability level 3-site:
— comment on the specified environment, i.e. make considerations whether the specifications seems benign
or harsh, e.g. in relation to a specified operating area
— comment on the specified positioning criteria, simulated time, and other project specific parameters.
Guidance note:
Verifier should pay particular attention to forces significantly different from those obtained by using DP capability level 1 calculation
methods.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 23
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
SECTION 3 DP CAPABILITY LEVEL 1

3.1 Applicability
The method described in this section is valid for ship-shaped mono-hull vessels. All analyses of ship-shaped
mono-hull vessels using this standard for documenting DP position keeping capability shall calculate and
document the DP capability level 1 numbers.
Guidance note:
For other vessel shapes than ship-shaped mono-hull reference is made to DP capability level 2, DP capability level 2-site, DP
capability level 3 and DP capability level 3-site. For monohulls where the ratios between beam and length over all, and/or beam
and draft are higher than a typical ship-shaped monohull, or other hull characteristics are significantly different, like e.g. having
more than one bulbous bow, then level 2 should be considered. A typical example may be self elevating ships or jack-up barges
where level 1 may be applied when the legs are fully elevated. When legs are not fully elevated level 2 may be applied.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

3.2 Analysis method

3.2.1 
The intention with DP capability level 1 is to provide non-conservative bench-marking figures. The
prescriptive method described in this section shall be strictly followed without any deviations.
Guidance note:
In case project specific adjustments or inclusion of external forces are wanted, the DP capability may be documented according to
DP capability level 2-site or DP capability level 3-site methods.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

3.2.2 
Wind, current and wave forces, multiplied with a dynamic factor of 1.25, shall be statically balanced by the
effective actuator forces in order to achieve the corresponding DP capability number. In addition the vessel
shall be able to balance the wind, current and wave forces for all lower DP capability numbers, see [2.4.4].

3.2.3 
External forces shall not be included in the DP capability level 1 calculation.
Guidance note:
For inclusion of external forces DP capability level 2-site and DP capability level 3-site calculations may be performed.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

3.3 Environment

3.3.1 
The calculations shall assume coincident wind, wave and current directions.

3.3.2 
The wind and current speeds shall be assumed to be vertically uniformly distributed.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 24
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
3.3.3 
2
The wave drift forces model shall be based on a Pierson Moskowitz wave spectrum with cos  spreading. This
means the relationship between Tp and Tz is Tp = 1.4049×Tz. The wave directional spreading function shall
be defined as:  , where   is the Gamma function and   is the angle between
the direction of elementary wave trains and the main wave direction   of the short crested wave system,
.

Guidance note:
For more information, see DNV-RP-C205.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

3.4 Environmental loads

3.4.1 
Zero forward speed, summer load line draft and even keel shall be used.

3.4.2 
Projected areas shall include everything on the vessel as if the area was calculated from a picture. The
position of deck equipment and cranes used as basis for the calculations shall be indicated. Pods, propellers,
rudders and similar devices shall also be included.
Guidance note:
General arrangement drawings are often a good basis. When representing an insignificant part of the total area, smaller shapes
like wires and antennas may not need to be included.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

3.5 Wind
The forces from wind loads shall be calculated using the following formulas:

where:

direction = wind coming from direction
AF,wind = frontal projected wind area as from a picture in front view
AL,wind = longitudinal projected wind area as from a picture in side view
XL,air = longitudinal position of the area center of AL,wind

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 25
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
ρair = air density
3
= 1.226 kg/m .
Guidance note:
Deck equipment is assumed to be in parked position.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

3.6 Current
The forces from current loads shall be calculated using the following formulas:

where:

AL,current = longitudinal projected submerged current area as from a picture in side view
direction = current speed coming from direction
B = maximum breadth at water line
draft = summer load line draft
XL,current = longitudinal position of the area center of AL,current
ρwater = water density
3
= 1026 kg/m .
Guidance note:
When the above formulas are used for calculating DP capability level X-site results, i.e. when the current speed differs from the
environment specified in Table 2-1, it has to be noted that the formulas are applicable up to moderate current speeds (Froude

number with respect to breadth less than 0.1, i.e.  ) where free surface effects are neglectable. Hence,

when calculating DP capability level X-site results, these formulas should be used with care.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

3.7 Waves
Wave drift forces shall be calculated using the following formulas:

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 26
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 

where:

HS = significant wave height
LOS = longitudinal distance between the fore most and aft most point under water
Lpp = length between perpendiculars
XLos = longitudinal position of Los/2, see Figure 3-1
bowangle = angle between the vessel x-axis and a line drawn from the foremost point in the water line to
the point at y = B/4 (ahead of Lpp/2) on the water line, so the bowangle = arctan(B/4/(xmax-
xb4)), xmax is the longitudinal position of the foremost point in the water line, xb4 is the
longitudinal position of the point in the water line at transverse position equal to B/4, see
Figure 3-2
CWLaft = water plane area coefficient of the water plane area behind midship. This value shall be
limited to the range defined above, i.e. 0.85 shall be used if the calculated values is below
0.85, and 1.15 shall be used if the calculated values is above 1.15
= AWLaft/(Lpp/2*B)
AWLaft = water plane area for x < 0
direction = waves coming from direction.
Guidance note:
When the above formulas are used for calculating DP capability level X-site results, i.e. when the wave spectrum differ from
2
Pierson Moskowitz or the wave spreading from cos  (see DNV-RP-C205 [3.5.8.4]), these formulas are not applicable.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 27
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 

 
Figure 3-1 Vessel geometrical parameters for wave drift. xLos has a negative value in this case

 
Figure 3-2 Bowangle definition

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 28
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
3.8 Actuators

3.8.1 
For actuator types which are not covered by this section, e.g. water jets, relevant data supplied by the
manufacturer of the unit may be used. Such data shall be justified and made available.

3.8.2 
The actuator/thruster angle is defined as 0 degree when the actuator longitudinal axis is parallel to the vessel
x axis and the actuator/thruster is pushing forward. The actuator/thruster angle is increasing anti clockwise.
This is illustrated in Figure 3-3.
 

 
Figure 3-3 Actuator/thruster angle definition. The arrow in the thruster indicates the nominal
force direction.

3.8.3 
The position of the actuator unit is defined as:
— Tunnel thrusters: the volume centre of the tunnel.
— Azimuths: the intersection of the propeller shaft and the azimuthing axis.
— Shaft propellers without rudder: the centre of the hub.
— Shaft propellers with rudder: the intersection of the rudder stock and the propeller axis.
— Cycloidals: the centre of the rotation mechanism half way down the blades.

3.9 Effective thrust

3.9.1 
The available thrust force from an actuator shall be calculated as:

Where TEffective is the effective thrust, TNominal is the nominal thrust and βT is the thrust loss factor.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 29
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
3.9.2 
The nominal thrust shall be calculated from the following formula:

where:
nominal thrust = thrust with no wind, waves or current present
(TNominal [N])
D = propeller diameter in meter
P = the power applied to the propeller in kW.
Guidance note 1:
For permanent magnet tunnel thrusters D is defined as the diameter of the circle created by the blade tips.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---
For contra-rotating propellers and pods with one propeller in each end of the pod house, D is defined as the
diameter of the largest propeller.
Guidance note 2:
Propellers placed in immediate vicinity of each other are considered as a contra-rotating unit. Pods with one propeller on each side
of the pod house are not considered to be contra-rotating propellers.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---
For cycloidal actuators, D is defined as the geometrical average of blade length and diameter of blade pivot
points: 
The power applied to the propeller, P, is defined as:

where:
ηM = the mechanical efficiency
PB = the MCR brake power available in DP mode/bollard pull, i.e. taking power and torque limitations etc.
into account.
The break power of propulsion motors shall be considered. Power and torque limitations relevant in the
considered DP mode shall be documented.
 
Guidance note 3:
For dedicated DP actuators, CPP propellers and cycloidals the torque limitation in DP mode need not to be documented. For other
actuators where torque limitations are not documented it may be accepted to apply 50% of MCR as PB.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

The efficiency factor η1 is given in Table 3-1 below:

Table 3-1 η1

Type of actuator η1
Azimuths, pods and shaft line propellers 800

Cycloidal actuators 900

Tunnel thrusters 900

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 30
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Type of actuator η1
Contra-rotating azimuths, pods and shaft line propellers 950

Ducted azimuths, pods and shaft line propellers 1200

The efficiency factor η2 is given in Table 3-2 and Table 3-3 below:

Table 3-2 η2 for tunnel thrusters

Inlet shape η2
For broken inlets with α  [20,50]deg and b > 0.1D 1.0

For rounded inlet with r > 0.05D 1.07

For all other inlet shapes 0.93

where:
— α is angle between tunnel wall and cone.
— b is the smallest breadth of the cone.
— r is the smallest radius of the rounding.
— D is propeller diameter.
 

 
Figure 3-4 Inlet and outlet of tunnels

Table 3-3 The efficiency factor η2 for actuators other than tunnel thrusters

Thrust direction and type of actuator η2
Forward thrust 1.0

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 31
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Thrust direction and type of actuator η2
Reversed thrust from FPP propellers without duct 0.9

Reversed thrust from FPP propellers with duct 0.7

Reversed thrust from CPP propellers without duct 0.65

Reversed thrust from CPP propellers with duct 0.5

Guidance note:
For FPP, reversed thrust shall be understood as the thrust when the propeller is rotating opposite of its design-direction.
Contra-rotating actuators typically have FPP propellers and no duct.
Cycloidal actuators are typically not reversed and hence η2 is set to 1.0.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

The mechanical efficiency ηM is given in Table 3-4 below:

Table 3-4 Mechanical efficiency

Type of actuator ηM
Cycloidal actuators 0.91

Permanent magnet cycloidal actuators 0.97

Tunnel and azimuth thrusters 0.93

Rim-driven permanent magnet actuators 0.995

Shaft line propellers 0.97

Pods 0.98

3.9.3 
To account for inline losses, cross flow losses, fouling, anodes, and ice, a constant thrust loss of 10% is
applied. This gives βmisc = 0.9.
Guidance note:
Actuator interaction effects are handled in [3.11] thrust allocation.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

3.9.4 
Ventilation losses shall be calculated by the following formulas:

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 32
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
where:

βvent = thrust loss factor
Ф = cumulative normal distribution function with mean = 0 and standard deviation = 1
ξ = draft ‐ actuator z position; where ξ is the actuator submergence, see [3.8.3]. Hence, ξ
shall be positive if it is submerged (i.e. ξ=0 corresponds to the actuator center being at the
waterline)
D = propeller diameter
σ = standard deviation of the relative vertical motion between the actuator and the free surface
Hs = significant wave height
x = thruster’s x position
Tz = zero-up-crossing period of wave spectrum
direction = wave coming from direction
TNominal[N] = Actuator nominal thrust (thrust before losses)
kV1 = 2
kV2 = 1.5
kV3 = 15.2
kV4 = 0.85
kV5 = 0.38.

3.9.5 
The total thrust loss factor is given as:

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 33
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
3.10 Rudders

3.10.1 
For a rudder behind a propeller giving positive thrust the effect of rudder shall be accounted for with the
following equations.
The forces produced by the sum of the propeller and the rudder are given by:

Where α is the rudder angle in degrees. For rudder angle above 30 degrees values for 30 degrees shall be
used.
The lift and drag coefficients CX and CY are given as:

Where Ar is the area of the movable part of the rudder directly behind the propeller. When computing this
area the chord length at any position is limited to maximum 1.0D.
Factor k1 are given in Table 3-5, and factor k2  are given in Table 3-6 (see Figure 3-5 for examples of rudder
profiles).

Table 3-5 Rudder profile type – coefficient (k1)

Profile type Ahead

NACA – Göttingen 1.1
1)
Hollow profile  1.35

Flat-sided 1.1

Profile with «fish tail» 1.4

Rudder with flap 1.65

Nozzle rudder 1.9

Mixed profiles (e.g. HSVA) 1.21

1) Profile where the width somewhere along the length is 75% or less of the width of a flat side profile with same nose
radius and a straight line tangent to aft end.

Table 3-6  Rudder/nozzle arrangement– coefficient (k2)

Rudder/nozzle arrangement k2

All other arrangements 1.0

For rudders behind a fixed propeller nozzle 1.15

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 34
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 

 
Figure 3-5 Example of rudder profiles

3.10.2 
For a rudder behind a propeller giving negative thrust the effect of the rudder shall be neglected.

3.11 DP control system and thrust allocation

3.11.1 
The DP control system shall calculate the necessary actuator forces, and their directions, to find the balance
between the environmental forces and actuator forces.
Guidance note:
The thrust allocation utilized in the analysis calculation may not be the same as the one that will be implemented in the DP control
system on the actual vessel. This may result in different thrust allocation solutions between the analysis and the actual DP control
system.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

3.11.2 
Forbidden zones and other possible limitations in the thrust allocation shall be specified in the report in the
form of a figure and in a table, and the effects of these forbidden zones shall be included in the calculations.
Guidance note:
Forbidden zones/reduced thrust zones may be caused by e.g. an azimuth thrusting in to the rudders and/or working actuators.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

3.11.3 
A thruster flushing a working thruster shall be handled as follows:
A thruster is flushing another working thruster if the angle between the thrust direction (vector through
propeller shaft for non-cycloidal actuators pointing in the same direction as the thrust force) and the vector

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 35
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
from the flushed thruster to the flushing thruster is less than   [deg] (D is the diameter of
the flushing thruster and s is the horizontal distance between the thrusters). All angles and lengths are given
in the horizontal plane.
A thruster is not allowed to flush a working thruster closer than 15D, unless the flushed thruster is a tunnel
thruster.

3.11.4 
A thruster flushing a dead thruster shall be handled as follows:
A thruster is flushing a dead thruster if the angle between the thrust direction and the vector from the
flushed thruster to the flushing thruster is less than  [deg] for open flushing propellers and

 [deg] for ducted flushing propellers (D of the flushing thruster). All angles are given in the
horizontal plane.
A thruster is allowed to flush a dead tunnel thruster.
A thruster flushing a dead thruster not being a tunnel thruster closer than 8D for open propellers and 4D for
ducted propellers shall have an additional thrust loss factor when pointing directly towards the other thruster
equal to:

resulting in:

This effect shall be linearly interpolated in Cartesian coordinates between pointing directly towards the other
thruster and the sector limits as seen in Figure 3-6.
 

 
Figure 3-6 Thrust loss when flushing a dead thruster (other than a tunnel thruster)

3.11.5 
A thruster flushing the hull shall be handled as follows:

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 36
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
For mono-hull it is reasonable to assume that the skeg or gondola is the only part of the hull which any
thruster may flush. For hulls with one or more skeg(s) or gondola(s) in the aft, the following applies to all
thruster placed above the base line, except tunnel thrusters.

An additional thrust loss factor due to the skeg shall be applied when the shortest distance between the
thruster and a vertical plane going forward along the x-axis from the aft most point on the skeg or gondola
is less than 15D for open propellers and 8D for ducted propellers, and the propeller is not directly behind the
skeg.

For thrusters on port side, the additional thrust loss factor due to skeg(s) is defined by the following
equations:

Table 3-7 Port thrusters skeg loss factor

Thrust direction Thrust loss factor due to skeg

For thrusters on starboard side, the additional thrust loss factor due to skeg(s) is defined by the following
equations:

Table 3-8 Starboard thrusters skeg loss factor

Thrust direction Thrust loss factor due to skeg

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 37
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Thrust direction Thrust loss factor due to skeg

where:

D = the diameter of the flushing thruster
αflush = the actuator angle at which the undisturbed actuator wake is directed towards the aft most point on
the skeg
s = the shortest horizontal distance between the thruster and the skeg
xskeg = the x-position of the aft most position of the skeg or gondola
yskeg = the y-position of the aft most position of the skeg or gondola.
Guidance note:
The aftmost point on a skeg is defined independently of any water line or vertical position of the thruster considered. I.e. the x, y
and z coordinate of the aftmost point on the skeg is a property of the vessel.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

For thrust directions between listed values, linear interpolation in polar coordinates shall be applied.

An example of the loss factor for a port aft azimuth thruster is given in Figure 3-7.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 38
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 

 
Figure 3-7 Example of thrust loss factor due the skeg for a port aft azimuth thruster

The result is:

3.11.6 
The total thrust loss factor is given as:

Guidance note:
If βT,flushing dead or βT,flushing skeg are not applicable, and can be taken as 1.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

3.12 Power generation

3.12.1 
The DP system operating mode(s) shall be specified. As a minimum this applies to:

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 39
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
— switchboard set-up, open/closed bus-ties, number of running and stand-by gen-sets and other prime
movers
— set-up of dual supplies to thrusters, if arranged
— set-up of other major consumers, when relevant.

3.12.2 
When batteries are included in the DP capability assessment, the battery power to be used in the calculations
shall be based upon 80% to 20% state of charge (at the beginning of life, BOL), and the battery system
maximum discharge rate in kW at 20% state of charge (at BOL). The energy source shall be able to supply
the power at the considered rate for minimum 30 minutes. In case there are battery system control and/or
safety functions reducing the above stated power and/or energy levels this shall be accounted for. In case
such reductions are accounted for this shall be specified in the calculations.
Guidance note 1:
If a battery is normally used from 80% to 20% state of charge, and the nominal maximum energy is 1000 kWh (at BOL), then
the maximum available power for one hour will be 600 kW, or 1200 kW for 30 minutes provided the maximum rate of discharge
allows that. In case the maximum rate of discharge (in kW at 20% state of charge, at BOL) is lower than the one needed to reach
the above power levels (600 kW for one hour, or 1200 kW for 30 minutes),, then this maximum available power level is the correct
power level to be used in the calculations.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Guidance note 2:
When relevant, reductions in the available maximum battery power and/or energy due to the way the battery is used during DP
operations, temperature, or other effects should be accounted for in the calculations.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

3.12.3 
Calculations shall be in accordance with the vessel power consumption balance. This shall be evaluated and
documented in the report. For each redundancy group, 10% of electrical generated power shall be reserved
for hotel and consumers not part of the thruster system.

3.12.4 
Electrical losses from generated power to actuators (e.g. losses from switchboards, transformers, variable
frequency drives, electrical motors, breakers) are included in the 10% reserved power and shall not be added
separately.

3.12.5 
For each calculated condition, the thrust utilization, thrust loss factor and power utilization at the switchboard
level shall be documented in a tabulated format. The thrust utilization is defined in [2.4.6].

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 40
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
SECTION 4 DP CAPABILITY LEVEL 2

4.1 Objective
The purpose of DP capability level 2 is to allow for improved evaluation of DP capability compared to
DP capability level 1 by use of enhanced methods to compute environmental loads and actuator forces.
Deviations from DP capability level 1 method and any project specific data applied shall be justified and
documented.
DP capability level 2 may e.g. be used for:
— comparing enhanced computation methods with DP capability level 1
— calculating capability for and comparing vessels with shapes not applicable to DP capability level 1.

4.2 Application

4.2.1 
The method described in this section is valid for all vessel shapes.

4.2.2 
External forces shall not be included in the DP capability level 2 calculation.
Guidance note:
For inclusion of external forces DP capability level 2-site and DP capability level 3-site calculations may be performed.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

4.3 Analysis method for DP capability level 2

4.3.1 
Wind, current and wave forces, multiplied with a dynamic factor, shall be statically balanced by the effective
actuator forces in order to achieve the corresponding DP capability number. In addition the vessel shall be
able to balance the wind, current and wave forces for all lower DP capability numbers, see [2.4.4].

4.3.2 
The dynamic factor shall account for time varying dynamics and should be considered for the specific vessel.
Different dynamic factors for each environmental load may be applied.
Guidance note:
Typical factors which are important when considering dynamic factors are: Vessel size, vessel shape, thruster response time
and thruster layout. Recent research on semi-submersible units indicates that in severe sea states with large current speeds
the second-order wave-drift forces may be larger than typical values obtained by use of classical potential theory. For semi-
submersibles it should be considered if this could be accounted for by adapting the wave dynamic factor.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

4.3.3 
As an alternative to or in combination with the dynamic factor on the environmental loads, dynamic effects
may be accounted for by introducing additional reduction, as compared to DP capability level 1, on the
nominal thrust and/or available power.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 41
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Guidance note:
In case additional power reduction is introduced, e.g. 10% in addition to the power reserve required by DP capability level 1, then
the total power reduction used in the calculation will be a 20% reduction of the total available power.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

4.4 Environment
The environment shall be the same as in DP capability level 1.

4.5 Environmental loads
Zero forward speed, summer load line draft and even keel shall be used. For vessels without a defined
summer load line draft, the draft shall be the deepest approved operating draft.

4.6 Wind

4.6.1 
For ship-shaped mono-hulls, wind loads for DP capability level 2 calculations can be based on the DP
capability level 1 method.

4.6.2 
For hull shapes other than mono-hulls, wind force calculations shall be based on recognized methods. For
semi-submersibles, see DNV-RP-C205.

4.6.3 
Wind forces may alternatively be computed by other recognized methods. In this case the method shall
represent a significant improvement in the accuracy of the predicted load compared to DP capability level 1.
Use of such methods shall be justified and documented.
When applying such methods, validation reports shall be made available upon request. The validation report
shall demonstrate the applicability and accuracy of the applied method in the actual application.
Guidance note:
Suggested methods with significant improvement in accuracy are model tests and RANSE simulations.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

4.6.4 
If the wind load is not computed according to DP capability level 1, the results shall be compared to the level
1 method as function of heading for the DP capability level 1 B and D numbers, see App.A.

4.7 Current

4.7.1 
For ship-shaped mono-hulls, current loads for DP capability level 2 calculations can be based on the DP
capability level 1 coefficients.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 42
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
4.7.2 
For hull shapes other than mono-hulls, current force calculations shall be based on recognized methods.

4.7.3 
Current forces may be computed by other recognized methods. In this case the method shall represent a
significant improvement in the accuracy of the predicted load compared to DP capability level 1. Use of such
methods shall be justified and documented.
When applying such methods validation reports shall be available upon request. The validation report shall
demonstrate the applicability and accuracy of the applied method in the actual application.
Guidance note:
Suggested methods with significant improvement in accuracy are model tests and RANSE simulations.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

4.7.4 
If the current load is not computed according to DP capability level 1, the results shall be compared to the
level 1 method as function of heading for the DP capability level 1 B and D numbers, see App.A.

4.8 Waves

4.8.1 
For ship-shaped mono-hulls, wave loads for DP capability level 2 calculations can be based on the DP
capability level 1 method.

4.8.2 
For hull shapes other than mono-hulls, wave force calculations shall be based on recognized methods.

4.8.3 
Wave forces may be computed by other recognized methods. In this case the method shall represent a
significant improvement in the accuracy of the predicted load compared to DP capability level 1. Use of such
methods shall be justified and documented.
Guidance note:
Suggested methods with significant improvement in accuracy are model tests and CFD (including potential theory) simulations.
When applying such methods, validation reports shall be available upon request. The validation report must demonstrate the
applicability and accuracy of the applied method in the current application.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

4.8.4 
If the wave load is not computed according to DP capability level 1, the results shall be compared to the level
1 method as function of heading for the DP capability level 1 B and D numbers, see App.A.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 43
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
4.9 Actuators

4.9.1 
Actuator forces for DP capability level 2 calculations can be based on the DP capability level 1 method.

4.9.2 
Propulsion forces may be computed by other recognized methods. In this case the method shall represent a
significant improvement in the accuracy of the predicted force compared to DP capability level 1. Use of such
methods shall be justified and documented.
When applying such methods validation reports shall be available upon request. The validation report shall
demonstrate the applicability and accuracy of the applied method in the current application.
Guidance note:
Suggested methods with significant improvement in accuracy are model tests and CFD (including potential theory) simulations. In
addition, more refined empirical methods may be applied for thrust losses.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

4.9.3 
The actuator forces shall be compared to the level 1 method when they are not computed according to DP
capability level 1.

4.9.4 
Comparison of thrust and rudder forces, computed from DP capability level 1 and DP capability level 2 shall
be documented (when applicable). See App.A for details on requirements. Significant discrepancies between
the results from DP capability level 2 and DP capability level 1 shall be justified.

4.10 DP control system and thrust allocation
Forbidden zones and other possible limitations in thrust allocation shall be documented in the report in the
form of a figure and in table(s). The effects of these forbidden zones shall be included in the calculations.
Guidance note:
Forbidden zones/reduced thrust zones may be caused by e.g. an azimuth thrusting in to the skeg/rudder/working actuator. DP
capability level 2 forbidden zones can be based on the DP capability level 1 method. Additional effects which may limit the thrust,
compared to the DP capability level 1 method, have also to be considered. An example of such effects may e.g. be twin hull
interaction.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

4.11 Power generation

4.11.1 
DP capability level 2 calculations shall be based on the DP capability level 1 method. In case project specific
data are applied, these shall be justified and documented.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 44
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Guidance note:
The percentage of electrical generated power to be reserved for hotel and consumers not part of the thruster system may be fine
tuned based on project specific data. This may also be done for electrical losses from generated power to actuators.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

4.11.2 
In case limited energy sources like e.g. batteries are included in the DP capability assessment, the battery
power to be used in the calculations should be based upon the normal operating range of the battery state of
charge and maximum discharge rate in that range. The energy source shall generally be able to supply the
power at the considered rate for the specified time needed to safely terminate the operation. In case there
are battery system control and/or safety functions reducing the above stated power and/or energy levels this
shall be accounted for. In case such reductions are accounted for this shall be specified in the calculations.
Guidance note:
When relevant, reductions in the available maximum battery power and/or energy due to the way the battery is used during DP
operations, temperature, or other effects should be accounted for in the calculations.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 45
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
SECTION 5 DP CAPABILITY LEVEL 2-SITE

5.1 Objective
The purpose of DP capability level 2-site is to allow for improved evaluation of DP capability compared to DP
capability level 2 by use of site specific environmental conditions and also with external loads included, when
relevant.
DP capability level 2-site may e.g. be used for:
— assessing the DP capability in site specific environmental conditions, specific vessel load conditions, and
with external loads included.
Guidance note:
The vessel load condition may be selected based on the vessel operation, thus the draft is not required to be the summer load
draught as for level 1 and level 2.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

5.2 Application

5.2.1 
The method described in this section is valid for all vessel shapes.

5.2.2 
External forces may be included in the DP capability level 2-site calculation. The magnitude of the force, its
direction and the application point on the vessel shall be specified and documented.

5.3 Analysis method for DP capability level 2-site

5.3.1 
Wind, current, wave, multiplied with a dynamic factor, and external forces shall be statically balanced by the
effective actuator forces. Dynamic factors may also be applied to external forces when relevant.

5.3.2 
The dynamic factor shall account for time varying dynamics and should be considered for the specific vessel.
Different dynamic factors for each environmental load may be applied.
Guidance note:
Typical factors which are important when considering dynamic factors are: Vessel size, vessel shape, thruster response time and
thruster layout. Typically, a semi-submersible is expected to have a smaller dynamic factor compared to a mono-hull vessel.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

5.3.3 
As an alternative to or in combination with the dynamic factor on the environmental loads, dynamic effects
may be accounted for by introducing a reduction on the nominal thrust and/or available power.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 46
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
5.3.4 
The site specific environmental conditions and external forces shall be specified in the DP capability level 2-
site report.

5.4 Environment
In DP capability level 2-site calculations, the user is free to choose the environment. For a thorough
description of the environmental variables see DNV-RP-C205. In addition to level 1 and level 2 environmental
variables, the most relevant environmental variables for a DP analysis are:
— wind, waves and current may not be collinear
— other combinations of wind speed, current speed, wave height and wave period
— different wave spectrum and wave spreading
— swell.
Guidance note:
For wind, typically 1-min average wind speed at 10 m above sea level should be used.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

5.5 Environmental loads
Zero forward speed shall be used. The user is free to define the loading condition and operating mode of the
vessel, including but not limited to draft, trim, projected areas, forbidden zones and external loads.

5.6 Wind
Wind loads for DP capability level 2-site shall be calculated based on the DP capability level 2 method, as
given in section [4.6].

5.7 Current
Current loads for DP capability level 2-site shall be calculated based on the DP capability level 2 method. If
DP capability level 2-site uses DP capability level 1 method, then this method is applicable only for moderate
current speeds where free surface effects are neglectable.
Guidance note:
When calculating DP capability level 2 as required for comparison with DP capability level 1, the DP capability level 2 calculation
must use the same method as DP capability level 2-site.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

5.8 Waves
Wave loads for DP capability level 2-site calculations shall be based on the DP capability level 2 method. If DP
capability level 2-site uses DP capability level 1 method, then this method is applicable only for the Pierson
2
Moskowitz wave spectra with cos  spreading.

5.9 Actuators
Actuator forces for DP capability level 2-site calculations shall be based on the DP capability level 2 method.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 47
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Guidance note 1:
If DP capability level 2-site uses DP capability level 1 method for the calculation of thrust losses due to ventilation, then the
2 8
formula for σ in [3.9.4] may be applied to Pierson Moskowitz and JONSWAP wave spectra with spreading factor from cos  to cos ,
see DNV-RP-C205 [3.5.8.4].

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

5.10 External forces
DP capability level 2-site calculations may include external forces from e.g. pipe-laying, drilling risers,
mooring lines. Such external forces shall be included as mean loads and shall be documented in the report.

5.11 DP control system and thrust allocation

5.11.1 
The DP control system shall calculate the necessary actuator forces and their directions to find the balance
between the environmental forces and actuator forces.
Guidance note:
The thrust allocation utilized in the analysis calculation may not be the same as the one that will be implemented in the DP control
system on the actual vessel. This may result in different thrust allocation solutions between the analysis and the actual DP control
system.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

5.11.2 
Thrust allocation in DP capability level 2-site calculations shall be based on the DP capability level 2 method.

5.12 Power generation

5.12.1 
DP capability level 2-site calculations shall be based on the DP capability level 2 method.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 48
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
SECTION 6 DP CAPABILITY LEVEL 3

6.1 Objective

6.1.1 
The purpose of DP capability level 3 is to get more insight on the vessel’s DP capability performance by use of
time-domain simulations. Simulations are performed with a vessel model controlled by a DP control system
which may or may not be the same control system supplied by the DP control system maker. By performing
time-domain simulations and including the relevant dynamics, DP capability level 3 may provide more
information about the station keeping performance than the other DP capability levels, such as statistics of
the vessel position and heading, thruster and power utilization, and of other relevant vessel states.

6.1.2 
The purpose of DP capability level 3 is to assess the effect of dynamics on the DP performance. Relevant
dynamics are:
— vessel dynamics
— environmental load dynamics
— actuators dynamics
— DP control system dynamics.

6.1.3 
DP capability level 3 is designed to evaluate the DP performance of vessels in a specified environment (same
as in DP capability level 1 and DP capability level 2) and with specified positioning limits. The results from DP
capability level 3 may be used to compare the DP performance of different vessels.

6.2 Application

6.2.1 
The method described in this section is valid for all vessel shapes.

6.2.2 
External forces shall not be included in the DP capability level 3 calculation.

6.3 Analysis method

6.3.1 
The DP capability level 3 shall be determined based on environment, loading condition and operating mode
as defined in DP capability level 1. For vessels without a defined summer load line draft, the draft shall be the
deepest approved operating draft.

6.3.2 
Zero forward speed shall be used for the analysis.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 49
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
6.3.3 
DP capability level 3 shall be computed performing simulations in the time-domain with a mathematical
model of the vessel in closed-loop with a DP control system. The DP control system may be a model or the
same control system supplied by the DP control system maker. The time-domain simulation implies that the
vessel is free to move and the analysis is based on the evaluation of a simulated vessel footprint.

6.3.4 
The vessel shall be considered in station keeping if it can maintain position and heading within the limits for 3
simulated hours for a given environmental condition.
Guidance note:
The results of the station keeping capability may vary a lot depending on the simulated time-window for each wave realization.
Referring to DNV-RP-C205, the period in which the sea is stationary can range from 30 minutes to 10 hours. A typical simulated
time-window when looking at extreme position excursions is 3 hours.
In order to provide a framework for comparing the performance of different vessels, the simulated time-window for level 3 is
fixed to 3 hours. However, statistics of position and heading (and other vessel states) for shorter time-windows inside the 3-hours
simulation may also be provided. This may be, for example, the worst and the best X-minute time-window capability.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

6.3.5 
Simulation sampling time shall be fast enough to capture vessel dynamics including vessel motion, actuator
systems, sensors, power generation, and DP control system dynamics, as well as relevant effects of
environmental load dynamics.

6.3.6 
The analysis shall be performed such that the results are statistically valid. As a minimum, 3 different wave
realizations shall be simulated for each environmental direction. For each environmental direction, the final
result shall be selected as the worst case result from the simulations, which means the lowest DP capability
number (or lowest wind speed) from the used wave realizations.
Guidance note:
To obtain statistically valid results, the results may be obtained by running several simulations employing different 3-hours wave
realizations.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

6.3.7 
Average values, standard deviation, minimum and maximum values of the position deviation (meters from
set point) and heading deviation shall be presented for all headings at the limiting wind speeds.

6.3.8 
The maximum achievable DP capability number implies that the vessel can maintain positioning with all the
DP capability numbers smaller than and equal to the maximum achievable.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 50
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
6.3.9 
The results shall be provided as wind envelope where the maximum achievable DP capability number and
maximum achievable wind speed is produced for 360 degrees of environmental angles with a minimum of 10
degrees resolution.
Guidance note:
The results may also in addition be presented as thrust and/or power utilization envelopes as defined in Sec.2. These plots may
show the average and/or the extreme values, and potentially also the standard deviations.
Results may also in addition be presented as position and/or heading deviations from setpoint, showing: average deviation and/or
extremes values, and potentially also standard deviation. Other results may also be presented e.g.:

— Fuel  consumption  and  emission  envelopes:  for  a  given  design  environmental  condition  the  fuel  consumption  for  maintaining
station keeping and correspondent emission of air pollutants are given for each environment direction.
— Transient analysis after failures: this analysis provides the vessel footprint right after equipment failures, for example loss of one
engine, an actuator or after the worst case single failure (loss of the most important redundancy group for each environment
direction).

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

6.3.10 
The performance of the whole simulator shall be documented by reporting the following simulator
performance tests:
Vessel and thruster dynamics tests
The purpose of these tests is to check the actuator dynamic response (RPM rate, pitch rate, power rate, etc.)
and the vessel response to actuator forces (mass and inertia properties, low speed resistance, etc.). The
tests shall be performed with zero wind and current speeds, and zero wave height.
The following tests shall be run for a minimum of 2 minute each:
— From rest position, simulate full thrust ahead with all available thrusters to thrust in surge direction. The
test shall be performed such that the yaw rate and sway velocity are negligible.
— From rest position, simulate full thrust backwards with all available thrusters to thrust in surge direction.
The test shall be performed such that the yaw rate and sway velocity are negligible.
— From rest position, simulate full thrust starboard with all available thrusters to thrust in sway direction.
The test shall be performed such that the yaw rate and surge speed are negligible.
— From rest position, simulate full thrust port with all available thrusters to thrust in sway direction. The test
shall be performed such that the yaw rate and surge speed are negligible.
— From rest position, simulate full yaw moment clockwise with all available thrusters to create yaw moment.
The test shall be performed such that the surge and sway speeds are negligible.
— From rest position, simulate full yaw moment counter-clockwise with all available thrusters to create yaw
moment. The test shall be performed such that the surge and sway speeds are negligible.
For each test, the following shall be presented as function of time:
— surge, sway and yaw position and velocity
— for each actuator: force, power, direction, rotational speed, pitch.
Environmental force tests
The purpose of these tests is to check the directions of the environmental forces acting on the vessel and
how these affect the vessel when the vessel is not controlled by the DP control system. The following tests
shall be performed with no DP control system enabled (free floating vessel).
The following tests shall be run for a minimum of 5 minutes each:
— With all thrusters disabled, zero wind speed and no waves, apply 1 m/s current speed at 0, 90, 180 and
270 degrees.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 51
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
— With all thrusters disabled, zero current speed and no waves, apply 20 m/s wind speed at 0, 90, 180 and
270 degrees.
— With all thrusters disabled, zero wind and current speeds, apply 2 m of significant wave height (PM
spectrum with Tz = 8 s) at 0, 90, 180 and 270 degrees.
For each test, the following shall be presented as function of time:
— surge, sway and yaw position and velocity
— wind, current and wave loads and directions with respect to the vessel body-fixed coordinates.
DP Performance tests
The purpose of this test is to check the closed-loop dynamics for the vessel and DP control system. For these
tests the DP control system shall be enabled and the vessel intact condition shall be used.
The following test runs shall be simulated for 30 minutes:
— For 0, 45 and 90 degrees of environmental direction, select wind, waves and current that gives an
average total thrust utilization between 40% and 60%. Wind, current and waves shall be selected so that
they provide approximately the same mean force.
For each test, the following shall be presented as function of time:
— position and heading deviation
— actuators thrust and directions
— wind, current and wave loads and directions.

6.4 Positioning limits
In DP capability level 3 a vessel is considered to maintain position if the low frequency position is less than 5
m from the setpoint and the heading is less than 3 degrees from the setpoint.
Figure 6-1 indicate a DP vessel footprint during station keeping simulations, and the corresponding position
and heading limits.
 

 
Figure 6-1 Position and heading limits

Guidance note:
If the low frequency position and heading are obtained from a filter, no frequencies below 0.04 Hz can be filtered out.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 52
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
6.5 Environment

6.5.1 
The environment, including wave spectrum and directional spectrum, shall be the same as in DP capability
level 1, as given in Table 2-1.

6.5.2 
In DP capability level 3 calculations, the analysis shall assume infinite water depth.

6.6 Environmental loads
The DP capability level 3 capability shall be determined based on environment, loading condition and
operating mode as defined in DP capability level 1. For vessels without a defined summer load line draft, the
draft shall be the deepest approved operating draft.

6.7 Wind

6.7.1 
Wind forces shall be determined based on model tests, RANSE simulations or other recognized methods.
Validation reports shall be made available to the verifier on request. The validation report shall demonstrate
the applicability and accuracy of the applied method in the actual application.
Guidance note:
Examples of recognized methods for wind load calculations are Blendermann's method and Isherwood's method.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

6.7.2 
The mean wind load shall be compared to the level 1 method (when applicable) as function of heading for the
DP capability level 1 B and D numbers. For DP capability level 3, the forces shall be computed with the vessel
pinned to a fixed position and heading, see App.A.

6.7.3 
The variation of wind speed (in time) around the average wind speed shall be modelled by a wind spectrum.
The Frøya model spectral density shall be used. 1-min average wind speed at 10 m above sea level shall be
used in the simulations. The mean wind speed shall be converted from 1-min (from the Beaufort weather
scale) to 3-hours average. The correct wind speed shall also be used in the wind spectrum.
Guidance note:
Descriptions of wind spectra, wind speed conversions, and wind profiles may be found in DNV-RP-C205. The wind speed model
is not required to include the variation of the mean wind speed with height above the ground (speed profile) when this effect is
included in the wind coefficients.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 53
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
6.7.4 
Projected areas for wind loads shall be computed from the DP capability level 1 method or from more
accurate methods. A comparison of the wind areas with DP capability level 1 shall be provided.

6.8 Current

6.8.1 
Current forces shall be determined based on model tests, RANSE simulations or other recognized methods.
Validation reports shall be made available to the verifier on request. The validation report shall demonstrate
the applicability and accuracy of the applied method in the actual application.

6.8.2 
The mean current load shall be compared to the level 1 method (when applicable) as function of heading for
the DP capability level 1 B and D numbers. For DP capability level 3, the forces shall be computed with the
vessel pinned to a fixed position and heading, see App.A.

6.8.3 
The current speed and direction shall be constant in one simulation.

6.8.4 
For DP capability level 3, the current speed shall be assumed to be vertically uniformly distributed.

6.8.5 
Projected areas for current loads shall be computed from the DP capability level 1 method or from more
accurate methods. A comparison of the current areas with DP capability level 1 shall be provided.

6.9 Waves

6.9.1 
Wave forces shall be determined based on model tests or CFD calculations (including potential theory).
Validation reports shall be made available to the verifier on request. The validation report shall demonstrate
the applicability and accuracy of the applied method in the actual application.

6.9.2 
As a minimum the wave forces shall include slowly-varying drift forces, Froude-Kriloff forces and diffraction
forces.
Guidance note 1:
See DNV-RP-C205. The wave-frequency load is also defined as the first-order wave load. A linear analysis is usually sufficiently
accurate for prediction of wave-frequency loads and motion. Linear superposition may then be applied which means that the
total load (or equivalent wave-frequency motion) may be computed as the sum of the contribution from each individual wave
component in the sea state. The reader is referred to O. Faltinsen – Sea Loads on Ships and Offshore Structures.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 54
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Guidance note 2:
Slowly-varying wave drift forces may be modelled employing quadratic transfer functions (QTF). Slowly-varying wave drift forces
may also include wave drift damping forces.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Guidance note 3:
For a detailed description of the theory see O. Faltinsen – Sea Loads on Ships and Offshore Structures. Most common models for
computing the slowly-varying wave drift are: Newman's approximation and Full QTFs methods. The Newman method may be less
computationally intensive, but typically provides less accurate results.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

6.9.3 
Wind-generated waves shall be modelled by considering irregular waves with a directional wave spectrum.
Details on the wave spectrum and its parameters, and number of wave components shall be documented and
justified.
Guidance note:
See DNV-RP-C205. The number of frequencies to simulate a typical short term sea state should be selected such that the energy
of the spectrum generated with the selected wave components is at least 95% of the total energy spectrum. A practical way to
limit the number of wave components is to divide the wave frequency and direction sets in a grid, choose a random frequency and
direction on each interval and then calculate the wave elevation from these. See O. Faltinsen – Sea Loads on Ships and Offshore
Structures.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

6.9.4 
The mean wave drift load shall be compared to the level 1 method (when applicable) as function of heading
for the DP capability level 1 B and D numbers. For DP capability level 3, the forces shall be computed with
the vessel pinned to a fixed position and heading, see App.A.

6.10 Actuators

6.10.1 
Actuator forces shall be determined based on model tests or CFD (including potential theory) simulations.
Validation reports shall be made available to the verifier on request. The validation report shall demonstrate
the applicability and accuracy of the applied method in the actual application. The models shall, as minimum,
include the effects from:
— propeller and motor dynamics
— angular rate limits for azimuth thrusters and rudders
— propeller pitch dynamics.
When requested, model parameters shall be documented and justified.
Guidance note 1:
Cycloid actuators can typically change the direction of the thrust faster than conventional azimuth thrusters. They may be treated
as azimuth thrusters by implementing the corresponding dynamics for the force direction and magnitude rates of change. For this
type of actuators, a typical value for 180 degrees force rotation may be 4 s.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 55
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Guidance note 2:
For the calculation of the station-keeping performance, it may (depending on the level of detail wanted) be sufficient to represent
the actuator dynamic effects by implementing a maximum rate of change for the propeller RPM/pitch, thruster azimuth and rudder
angles.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

6.10.2 
Thrust losses shall be determined based on empirical methods, model tests or CFD (including potential
theory) simulations. When applying such methods, validation reports shall be made available to the verifier
on request. The validation report shall demonstrate the applicability and accuracy of the applied method in
the actual application.

6.10.3 
Instantaneous thrust reduction due to thrust loss effects shall be accounted for. As a minimum, the following
thrust loss effects shall be included:
— in-line losses due to relative water velocity
— cross-flow losses due to relative water velocity
— ventilation or aeration
— actuator-actuator interaction due to an actuator race towards other actuators
— actuator-hull interaction due to an actuator race towards hull sections such as pontoons, skeg, etc.
— coanda and blocking effects.
Guidance note 1:
The interaction may also include accounting for an actuator race towards a disabled actuator. This may typically be relevant after
failure modes. Another relevant interaction may be the interaction between a stern tunnel thruster and main propellers.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---
 
Guidance note 2:
Relative water velocity is caused by relative motion between actuator and water due to vessel motion, current, and wave-induced
velocities. Other thrust loss effects may be due to fouling, anodes, ice or tunnel shape (e.g. lengths, opening, grid, hub).

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

6.10.4 
Comparison of thrust and rudder forces, computed from DP capability level 1 and used for DP capability level
3 shall be documented (when applicable). See App.A for details on requirements. Significant discrepancies
between the results from DP capability level 3 and DP capability level 1 shall be justified.

6.11 Vessel dynamics

6.11.1 
Vessel motions shall be described by equations of motion and, as a minimum, contain 3 degrees of freedom:
surge, sway and yaw.
Guidance note:
For operability analyses involving the evaluation of other vessel states such as heave, roll and pitch motions, equations of motion
for 6-degrees of freedom should be implemented.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 56
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
6.11.2 
The equations of motion shall as a minimum include:
— vessel mass and inertia
— frequency dependent added mass
— frequency dependent potential damping
— wind forces
— current forces
— wave forces
— actuator forces.
In addition, depending on operation and system formulation, the following shall be included in the equations
of motion:
— restoring forces
— coriolis and centripetal forces (both inertia and added mass).
Guidance note 1:
For a thorough description of the environmental variables the reader is referred to DNV-RP-F205. The equations of motion for a
freely floating or moored structure may be written as:
 

 
Coriolis and centripetal forces (both inertia and added mass) have also to be included when the equations of motion are given in an
accelerated coordinate system such as a vessel body-fixed reference frame.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 57
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Guidance note 2:
The motion dynamics of the vessel may be modelled as superposition of a low-frequency and a wave-frequency model or as a
unified model:

— With the low-frequency and wave-frequency vessel motion modelled separately, the total vessel motion is obtained by summing
the low-frequency and wave-frequency motion. The wave-frequency motions may be computed combining waves with motion
response amplitude operators (RAOs). The low-frequency motion is computed from the equations of motion defined in [6.11.2]
without considering the wave- frequency load as input since its effect on the motion is added separately. In this case the added
mass A(ω) = A(0) and the frequency depending hydrodynamic damping B(ω) = 0.
— When considering the unified model, the wave-frequency loads have also to be included in the equations of motion defined in
[6.11.2]. The wave-frequency forces and moments may be computed from the force RAOs. The motion and force RAOs may be
obtained from commercial software based on model tests and CFD. In this formulation, the frequency dependent added mass
and damping are typically accounted for by use of retardation functions. See DNV-RP-F205 for further details.

For description of low-frequency and wave-frequency motion implementation, the reader is also referred to: Fossen – A nonlinear
unified state-space model for ship maneuvering and control in a seaway.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

6.12 Sensors

6.12.1 
Position reference systems and sensors used in DP operations shall be included to simulate their main
characteristics.

6.12.2 
Main characteristics such as typical noise values and delays shall be included.

6.13 DP control system

6.13.1 
A DP control system utilizes measurements to compute actuator commands to control the vessel position and
heading.

6.13.2 
The DP control system may be either the vessel specific DP control system software from the DP control
system vendor, or a mathematical model. The vendor DP control software setting and version shall
correspond to the actual vessel when available. The vendor DP control system software version and the
simulator version shall be specified as applicable.
Guidance note:
Results are highly dependent on the tuning of the DP control system in the simulator. When comparing results with different DP
control systems, one should be aware that the result obtained with a DP control system tuned to fit the simulator performance is
likely to be better than when using the vessel specific DP control software settings.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 58
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
6.13.3 
When the vendor DP control system software is not used, the DP control system model shall include, as
minimum, a control module, a thrust allocation module, and a filter or observer. The DP control system
implementation shall in this case be documented and all parameters specified.
Guidance note:
Typical control laws are implemented as wind feed-forward and proportional-integral-derivative (PID) actions:

Where τC is the output of the control module in surge, sway and yaw, τFF is the wind feed-forward action and τPID the PID action.
The wind feed-forward action is for directly counteract wind loads and may be implemented as

Where τwind is the estimated force and moment loads from wind.
The PID control law is typically implemented as

Where KP, KI, KD are PID controller gains, xLF is estimated position/heading deviation from setpoint, and vLF is the estimated
velocity.
Filters are typically implemented by combining the measurements from position reference systems and sensors and vessel model
dynamics into a Kalman filter or state observer.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

6.14 Filter/observer
In the mathematical model, the filter/ observer shall process the measured signals from position reference
systems and sensors to estimate the vessel position and velocity (including wave frequent motion), low
frequency vessel position and velocity, and wave frequent vessel motion.

6.15 Control module

6.15.1 
The control module shall process the set-points and the estimated vessel positions and velocities from the
filter/observer and calculate control forces.

6.15.2 
Power limitations and black out prevention shall be included in the DP control system module.
Guidance note:
The power to the actuators is typically limited to 90 - 95% of the installed power.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 59
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
6.16 Thrust allocation

6.16.1 
The thrust allocation takes the control forces from the control module as input and distributes them to the
actuators.
Guidance note:
The primary objective of a thrust allocation algorithm is to compute a control input to the actuators that ensures that the
commanded force and moment (from the control module) to maintain station keeping are produced by the actuators at all time.
This objective may fail to be met if the commanded forces and moment require forces beyond the capabilities of the actuators
due to saturation or other physical limitations. Usually, some kind of priority is involved such that the primary objective may be
represented as an optimization problem. Other objectives may be defined in the thrust allocation algorithm. Often, these are
chosen from an operational perspective in order to minimize power or fuel consumption, minimization of actuator/effector tear
and wear, or other criteria. Actuator constraints such as actuator rate constraints and forbidden zones may be included in the
formulation. For further information about different types of thrust allocation, the reader is referred to T. A. Johansen, T. I. Fossen,
Control Allocation – A Survey, Automatica, Vol. 49, pp 1087-1103, 2013.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

6.16.2 
The thrust allocation shall include forbidden sectors and power limitations.

6.16.3 
Handling of thrust saturation shall be included in the DP control system module.

6.17 Power generation and distribution

6.17.1 
Power generation, distribution, loads, load sharing and power management functions shall be simulated
in order to capture the main characteristics of the power plant that influence the vessel station-keeping
performance. As a minimum the following shall be included:
— generator and engine power generation rate limitations
— electrical losses, both transmission, motor and generator losses
— load sharing and load limitations including blackout prevention.
Guidance note:
Electrical losses for machinery usually vary with current, so at each load the losses may be different. The electrical loss factor may
be chosen for high power load condition and employed also for low loads.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

6.17.2 
When simulating transients in the power system (e.g. transients after failures) the following additional effects
shall be included:
— load dependent start and stop of generators.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 60
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
6.17.3 
Simulations shall be in accordance with the vessel power consumption balance. This shall be evaluated and
documented in the report. The power reserved for hotel and consumers not part of the thruster system shall
be documented.
Guidance note:
Other power loads included in the simulations may for example be drilling loads and fire-fighting pump loads.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

6.17.4 
The use of limited energy sources like e.g. batteries in the DP capability assessment shall follow the
requirements in DP capability level 2. The power flow and energy level shall be simulated.

6.17.5 
The single line diagram and description of the power distribution and generation shall be provided. This
includes the load sharing philosophy.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 61
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
SECTION 7 DP CAPABILITY LEVEL 3-SITE

7.1 Objective

7.1.1 
The purpose of DP capability level 3-site is to get more insight on the vessel’s DP capability performance by
use of time-domain simulations for a specific location and operation. Simulations are performed with a vessel
model controlled by a DP control system which may or may not be the same control system supplied by the
DP control system maker. By performing time-domain simulations and including the relevant dynamics, DP
capability level 3-site may provide more information about the station keeping performance than the other
DP capability levels, such as statistics of the vessel position and heading, thruster and power utilization, and
of other relevant vessel states.

7.1.2 
The purpose of DP capability level 3-site is to assess the effect of dynamics on the DP performance. Relevant
dynamics are:
— vessel dynamics
— environmental load dynamics
— actuators dynamics
— external force dynamics
— DP control system dynamics.

7.1.3 
DP capability level 3-site is designed to assess the DP capability in operation and site specific conditions.

7.2 Application

7.2.1 
The method described in this section is valid for all vessel shapes.

7.2.2 
When both DP capability level 3 and DP capability level 3-site are computed, the results from DP capability
level 3-site shall coincide with DP capability level 3 results if the same analysis method, operating mode, load
condition, positioning limits and environmental condition are used.
Guidance note:
This means that the same methodology is used for DP capability level 3 and DP capability level 3-site. E.g. in case the DP capability
level 3-sites calculations uses the Thorsethaugen wave spectrum, then DP capability level-3 must use the PM spectrum (as for DP
capability level 1) but otherwise the same methodology as when calculating DP capability level 3-site, i.e. the same equations.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 62
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
7.3 Analysis method for DP capability level 3-site

7.3.1 
DP capability level 3-site shall be computed based on the analysis method for DP capability level 3 with the
additional requirements stated in this section.

7.3.2 
The vessel shall be considered in station keeping if it can maintain position and heading within the limits for
at least 3 simulated hours for a given environmental condition.
Guidance note:
The simulated time-window for each wave realization may be adjusted, for 3 hours and up, based on the operational needs.
Statistics of position and heading (and other vessel states) for shorter time-windows inside the total simulation time-window may
also be provided.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

7.3.3 
Simulation sampling time shall be fast enough to capture vessel dynamics including vessel motion, actuator
systems, sensors, power generation and DP control system dynamics, as well as relevant effects of
environmental and other external load dynamics.

7.3.4 
In DP capability level 3-site, the simulations shall be representative for the considered operational and site
environmental conditions.

7.4 Positioning limits for DP capability level 3-site

7.4.1 
The position limits shall be chosen according to the specific requirements of the operation considered.
Guidance note 1:
Depending on the operation positioning requirements, the vessel total motion or the low frequency motion can be used to check if
the position limits are exceeded.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Guidance note 2:
If the low-frequency position and heading are obtained from a filter, no frequencies below 0.04 Hz can be filtered out when these
are used to check the position limits.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Guidance note 3:
Additional criteria, such as operational limits (heave, roll and pitch motion limits for example), may also be included in the
analysis. In such cases the resulting limiting wind speeds will have to satisfy both the station keeping criteria as well as the
operational criteria. This analysis will then be defined as an operability analysis.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 63
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
7.4.2 
The operational and environmental conditions shall be specified in the DP capability level 3-site report.

7.5 Environment
In DP capability level 3-site calculations, the user is free to choose the environment. In addition to level 1
and level 2 environmental variables the most relevant environmental variables for a DP analysis are:
— wind, waves and current may not be collinear
— other combinations of wind speed, current speed, wave height and wave period
— different wave spectrum and wave spreading
— swell
— wind spectrum and profile
— current speed profile
— shallow water.
Guidance note:
For a thorough description of the environmental conditions, see DNV-RP-C205.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

7.6 Environmental loads
The user is free to define the loading condition and operating mode of the vessel, including but not limited to
draft, trim, and projected areas.

7.7 Wind
Wind forces shall be computed according to DP capability level 3.

7.8 Current

7.8.1 
Current forces shall be computed according to DP capability level 3 with the additional requirements stated in
[7.8.2].

7.8.2 
For DP capability level 3-site, the current speed profile over the water depth shall be implemented when this
can significantly affect the external load or the current load on the hull.
Guidance note 1:
For example, external loads due to drilling risers are highly affected by the current speed profiles. For a thorough description of the
environmental variables the reader is referred to DNV-RP-C205.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Guidance note 2:
Other environmental effects that may have an impact into the station keeping performance are: upwellings, rip currents, solitary
waves or solitons and extreme waves.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 64
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
7.9 Waves
Wave forces shall be determined based on DP capability level 3 methodology. In addition the effect of the
water depth shall be included.

7.10 Actuators
Propulsion forces shall be determined based on DP capability level 3 methodology. In addition the effect of
the water depth shall be included.
Comparison of thrust and rudder forces, computed from DP capability level 1 and used for DP capability
level 3-site shall be documented (when applicable). See App.A for details on requirements. Significant
discrepancies between the results from DP capability level 3-site and DP capability level 1 shall be justified.

7.11 External forces
DP capability level 3-site calculations may include external forces from e.g. pipe-laying, risers, mooring lines,
offshore loading hoses and hawsers. The external forces included in the simulations shall be documented in
the report.

7.12 Vessel dynamics
The vessel motions shall be described by equations of motion as for DP capability level 3.

7.13 Sensors

7.13.1 
Position reference systems and sensors used in DP operations shall be included according to DP capability
level 3.

7.13.2 
In addition DP capability level 3-site may include the effect of the operational limitations of position reference
systems. Description on these limitations and how the position reference systems are configured and handled
in the DP control system shall be provided.
Guidance note:
Operational limitations of position reference systems may include range/sector of relative position reference systems, satellite
shadow areas for GNSS due to site structures, etc.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

7.14 DP control system
The requirements for a DP control system, filter, control module and thrust allocation requirements are the
same as for DP capability level 3.

7.15 Power generation and distribution
The requirements for the power generation, distribution, loads and PMS simulation are the same as for DP
capability level 3.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 65
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
APPENDIX A DP CAPABILITY REPORTING

A.1 General
This appendix states requirements for reporting DP capability results. The information in the report shall as
far as practicable be given in the same sequence as requested in the following paragraphs.

A.2 General requirements

A.2.1 
The report shall start with a front page including, as minimum, the following information:
— document title
— document date
— author(s) name, company and contact information.

A.2.2 
The report shall include an executive summary stating, as a minimum, the following information:
— vessel name/project identification
— vessel main particulars
— identification of the DP capability standard used for the calculation (name and edition of the standard)
— main conclusion including DP capability numbers and plots as required for the different DP capability levels
— identification of DP redundancy groups (actuators and power generation) and WCSF design intent
(actuators and power generation) when required.

A.2.3 
A figure showing the reference frame and coordinate system shall be included. The coordinate system shall
be defined as in [2.8.2].

A.2.4 
A list of references shall be included in an appendix.

A.2.5 
The report shall contain, as minimum, the following elements:
— front page
— executive summary
— list of abbreviations and symbols
— reference frame and coordinate systems
— environmental conditions
— vessel description (vessel name, type) and DP design philosophy
— method, model description and input documentation used for the calculation
— description of each calculated case with results (runs)
— appendices.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 66
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Guidance note:
Vessel description should also include IMO number, new build number, yard name, class society identification, etc., when available.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

A.2.6 
Reporting for DP capability level 2, level 2-site, level 3 and level 3-site shall follow the requirements for
reporting for DP capability level 1. Any difference from DP capability level 1 on the applied calculation
method shall be justified and documented. Such differences shall be clearly stated early in the report under
a separate heading. Parameters requested in level 1 tables may not be applicable for some vessel designs. In
such cases these parameters should be set as not applicable (NA) in the corresponding tables.

A.3 Requirements for DP capability level 1

A.3.1 
The executive summary shall include the following plots:
— Vessel in its intact condition (no failures). An example is given in Figure A-1.
 
In addition for redundant systems:
— Combined plot with the lowest result for each heading across all the redundancy groups. An example is
given in Figure A-1.
— Combined plot with the results from all redundancy groups. An example is given in Figure A-2.
— A table including the DP capability results in DP capability number scale for each heading. An example for
few heading is given in Table A-4.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 67
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 

 
Figure A-1 Example of a DP capability plot for level 1 including the intact condition and a
combined plot for the WCSF.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 68
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 

 
Figure A-2 Example of a DP capability plot for level 1 for the failure conditions.

Table A-1 Example of a DP capability level 1 results – DP capability number scale

Heading [deg] Intact case Loss of SWBD 1 Loss of SWBD 2

0 11 9 11

10 11 8 11

20 11 6 10

30 9 5 8

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 69
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
A.3.2 
The reference frame and coordinate system may be included as a figure. An example is given in Figure A-3.
 

 
Figure A-3 Example of a reference frame and coordinate system figure.

A.3.3 
The DP capability number table, as presented in Table 2-1, shall be included.

A.3.4 
Input documentation to the calculations shall, as a minimum, be documented as follows:
— general arrangement (showing the vessel with its equipment in the position used as basis for the
calculations)
— hull data according to Table A-2
— actuator data according to Table A-3
— when rudders are part of the DP systems, then also Table A-4 shall be submitted
— power system single line diagram
— power generation and distribution description including electrical power consumption balance.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 70
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
Table A-2 Hull data

Description Unit Parameter

Length over all [m] LOA

Length between perpendiculars [m] Lpp

Summer load line draft [m] draft

Maximum breadth at water line [m] B

Distance between the foremost and aftmost point on the hull below the free surface at summer load
[m] Los
line draft even keel

Longitudinal position of Los/2 [m] XLos

Bow angle [rad] bowangle

2
Water plane area behind Lpp/2 [m ] AWLaft

Surge position of aftmost point on skeg 1 [m] Xskeg1

Sway position of aftmost point on skeg 1 [m] Yskeg1

Surge position of aftmost point on skeg 2 [m] Xskeg2

Sway position of aftmost point on skeg 2 [m] Yskeg2

2
Projected transverse area (projected in sway-heave plane) above water [m ] AF,wind
2
Projected longitudinal area (projected in surge-heave plane) above water [m ] AL,wind

Surge position of area centre of the projected longitudinal area above water with respect to Lpp/2 [m] XL,air

2
Projected transverse area (projected in surge-heave plane) below water [m ] AF,current
2
Projected longitudinal area (projected in surge-heave plane) below water [m ] AL,current

Surge position of area centre of the projected longitudinal area below water with respect to Lpp/2 [m] XL,current

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 71
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
Table A-3 Actuator data

Thr.
Parameter Thr. 1 Thr. 2 Thr. 3 Thr. 4 Thr. 5 Thr. 6 Thr. 7 Thr. 8 Thr. 9
10

Maker’s name

Maker’s thruster type
(identification)

Max. power consumption in DP/
bollard pull, i.e. with torque and
power limitations [kW]

Propeller diameter [m]

Type of actuator (shaft line,
azimuth, pod, tunnel thruster,
water jet, cycloid)

Fixed pitch (FPP) or controllable
pitch (CPP) propeller

Is ducted (yes/no)

Is a permanent magnet thruster
(yes/no)

Is contra rotating (yes/no)

Tunnel inlet shape (broken,
rounded, other) according to
Table 3-2

Thruster x-position [m]

Thruster y-position [m]

Thruster z-position [m]

Nominal thrust [kN]

Parameters in bold are output from the computations.

Table A-4 Rudder data

Rudder 1 Rudder 2 Unit

Profile type -
2
Rudder area directly behind the propeller, Ar [m ]

Rudder coefficient k1 -

Rudder coefficient k2 -

Maximum rudder angle [deg]

Maximum side force from rudder [kN]

Parameters in bold are output from the computations.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 72
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
A.3.5 
Each run (calculated condition) shall include, as a minimum, the following documentation:
— Run name.
— DP system setup and operating mode description (power and thruster configuration, which thruster/
generator/prime mover is on/off, set-up of other major consumers, power reserved for hotel and
consumers not part of the thrusters).
— Thruster power configuration providing in a table how much power each thruster can consume from each
switchboard and/or prime mover. An example is given in Table A-5.
— Forbidden zones drawing or table. See Figure A-4 and Table A-6 for an example.
— Wind envelope polar plots with DP capability number scale and m/s scale.
— A table with the run results including, as minimum, environmental direction (or heading) with a minimum
10 degree resolution, limiting DP capability number, limiting wind speed, wind, current and wave forces.
An example for few headings is given in Table A-7.
— A table with the run results including, as minimum, 0-360 degrees environmental direction (or heading)
with a minimum 10 degree resolution, limiting DP capability number, thruster direction, thrust utilization
before thrust losses (% or in force unit), thrust loss factor, rudder angle, rudder Fsurge and Fsway, and
thruster power utilization P. An example for few headings is given in Table A-8.
— A table with the run results including, as minimum, 0-360 degrees environmental direction (or
heading) with a minimum 10 degree resolution, limiting DP capability number, thruster individual power
consumption for each switchboard and Prime movers directly connected to propellers. An example for few
headings is given in Table A-9.
— A table with the run results including, as minimum, 0-360 degrees environmental direction (or heading)
with a minimum 10 degree resolution, limiting DP capability number, Power utilization for each
switchboard (% of max available and in power unit), power reserved for hotel and consumers not part of
the thrusters. An example for few headings is given in Table A-10.
Guidance note:
Additional plots such as thrust and power utilization plots should be presented in the run sections.

Table A-5 Thruster power configuration

Thruster ID SWBD 1 SWBD 2 PM1 PM2 PM3 PM4

THR 1 100% - - - - -

THR 2 - 100% - - - -

THR 3 100% - - - - -

THR 4 - - 100% - - -

THR 5 - - - 100% - -

Dynamic factor Type: Wind, current and wave load factor Value: 1.25

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 73
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 

 
Figure A-4 Forbidden zones marked with red. The zones indicated refer to the thrust-vector.

Table A-6 Thruster forbidden zone

Thruster ID Zone 1 [degrees]

THR 1 - -

THR 2 - -

THR 3 - -

THR 4 80 100

THR 5 -100 -80

Table A-7 Station keeping capability results

DP Wind Current Wave Wind

Heading Current force Wave force Wind force
capability speed moment moment moment
[deg] [kN] [kN] [kN]
# [m/s] [kNm] [kNm] [kNm]

10

20

30

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 74
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
Table A-8 Thruster utilization results

DP
Heading
capability Thr 1 Thr 2 Thr 3 Thr 4 Thr 5 Rudder 1 Rudder 2
[deg]
#

Thr direction/ rudder angle
[deg]

Utilization %

Thr force [kN]
0
Rudder Fsurge [kN]

Rudder Fsway [kN]

Thrust loss factor

Power utilization [kW]

Thr direction/ rudder angle
[deg]

Utilization %

Thr force [kN]
10
Rudder Fsurge [kN]

Rudder Fsway [kN]

Thrust loss factor

Power utilization [kW]

Thr direction/ rudder angle
[deg]

Utilization %

Thr force [kN]
20
Rudder Fsurge [kN]

Rudder Fsway [kN]

Thrust loss factor

Power utilization [kW]

Thr direction/ rudder angle
[deg]

Utilization %

Thr force [kN]
30
Rudder Fsurge [kN]

Rudder Fsway [kN]

Thrust loss factor

Power utilization [kW]

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 75
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
Table A-9 Thruster individual power utilization results [kW]

DP
Heading [deg] Thr 1 Thr 2 Thr 3 Thr 4 Thr 5
capability #

SWBD 1

SWBD 2

PM1
0
PM2

PM3

PM4

SWBD 1

SWBD 2

PM1
10
PM2

PM3

PM4

SWBD 1

SWBD 2

PM1
20
PM2

PM3

PM4

SWBD 1

SWBD 2

PM1
30
PM2

PM3

PM4

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 76
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
Table A-10 Power utilization results at the switchboard level

Heading [deg] DP capability # SWBD 1 SWBD 2

DP Power available – PB [kW]

0 Power reserved [%, kW]

Power utilized [%, kW]

DP Power available – PB [kW]

10 Power reserved [%, kW]

Power utilized [%, kW]

DP Power available – PB [kW]

20 Power reserved [%, kW]

Power utilized [%, kW]

DP Power available – PB [kW]

30 Power reserved [%, kW]

Power utilized [%, kW]

A.3.6 
The runs shall be given in the following sequence:
— vessel in its intact condition (no failures)
— each redundancy group (for redundant systems)
— other additional capability plots, if any.
Guidance note:
Additional calculated conditions for other DP capability 'levels' required by the standard should be placed in an appendix, e.g. DP
capability level 2 and DP capability level 1 when the intended “level” is DP capability level 2-site.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

A.3.7 
As a minimum the following information shall be specified on each plot:
— vessel name
— DP capability result when applicable
— type of plot and caption
— dynamic factors
— vessel condition (e.g. intact, loss of specific thruster or WCSF)
— the units.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 77
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
A.4 Requirements for DP capability level 2

A.4.1 
Reporting for DP capability level 2 shall follow the requirements for reporting for DP capability level 1. Any
difference from DP capability level 1 on the applied calculation method shall be justified and documented.
Such differences shall be clearly stated early in the report under a separate heading.

A.4.2 
Additional input data used for the calculation shall be provided by extending the input data descriptions and
tables in section [A.3].

A.5 Requirements for DP capability level 2-site

A.5.1 
Reporting for DP capability level 2-site shall follow, as a minimum, the requirements for reporting for DP
capability level 1 apart from the fact that the limiting wind speed shall be presented in m/s. Any difference
from DP capability level 1 on the applied calculation method shall be justified and documented.

A.5.2 
Additional input data used for the calculation shall be provided by extending the input data descriptions and
tables in section [A.3].

A.5.3 
Description and input data of external forces shall be provided when external forces are included in the
calculation.

A.5.4 
Description and input data for the site specific environmental conditions shall be provided. An example is
given in Table A-11.

Table A-11 Environmental conditions

Wind Wave and wave spreading Current Swell

Wind speed Significant wave height Wind induced current speed Significant swell height

Wind directions Zero-crossing period Tidal current speed Zero-crossing period
Wave spectrum and its parameters Current directions Swell spectrum and its
Wave directions Current profile over depth parameters

Spreading function Swell directions

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 78
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
A.6 Requirements for DP capability level 3

A.6.1 
Reporting for DP capability level 3 shall follow the requirements for reporting for DP capability level 1 with the
additional requirements stated in this section.

A.6.2 
Additional input data used for the calculation shall be provided by extending the input data descriptions and
tables in section [A.3].

A.6.3 
A topology drawing of the simulation setup shall be provided. An example is given in Figure A-5.
 

 
Figure A-5 Example of a simulation setup for DP capability level 3

A.6.4 
The simulation sampling time(s) shall be justified and documented.

A.6.5 
The number of wave realizations that are simulated for each considered case shall be provided. An example
is given in Table A-12.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 79
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
Table A-12 DP capability level 3 – Simulations parameters

Sampling time [s]

Number of wave realizations for each run

Positioning limits 5 m

Heading limits 3 deg

Vessel motion used to check the positioning Low frequency motion

Simulated hours for checking the vessel positioning against the limits 3 hours

A.6.6 
Description of the wind, current and wave force models and parameters shall be documented.

A.6.7 
Description and input data for the environmental conditions shall be provided. An example is given in Table
A-13.

Table A-13 Environmental conditions

Wind Wave and wave spreading Current Swell

Wind speed Significant wave height Wind induced current speed Significant swell height

Wind directions Zero-crossing period Tidal current speed Zero-crossing period
Wind spectrum Wave spectrum and its parameters Current directions Swell spectrum and its
Wave directions Current profile over depth parameters

Spreading function Swell directions

Number of wave components

A.6.8 
Description of the actuator models, including their dynamics, and the model parameters shall be provided. As
a minimum, the implementation of the following shall be described:
— propeller and rudder force curves
— propeller and motor dynamics
— angular rate limits for azimuth thrusters and rudders
— propeller pitch dynamics.

A.6.9 
Description of the models implemented for the actuator thrust losses shall be provided.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 80
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Guidance note:
The thrust loss models may be documented, in addition to a description, by presenting the following plots. The thrust loss effects
should be enabled one at the time:

— In-line losses due to relative water velocity: plotting the 4-quadrant CT, CQ or KT, KQ propeller thrust and torque coefficient
curves.
— Cross-flow losses due to relative water velocity: plotting the maximum thrust in DP as function of the water velocity, for a
water flow coming from 90 degrees with respect the propeller rotational axis.
— Ventilation or aeration; effect of free surface elevation: plotting the maximum thrust in DP as function of the propeller relative
submergence (z/D, z is the actuator vertical position as defined in [2.8.2] and [3.8]).
— Actuator-actuator interaction due to an actuator race towards other actuators (the vessel is pinned to a fixed position):

— Plotting the maximum thrust in DP of the affected actuator as function of the race direction of the source actuator. The
source actuator should produce maximum thrust in DP.
— Plotting the maximum thrust in DP of the affected actuator as function of its race direction when flushing a dead thruster.

— Actuator-hull interaction due to an actuator race towards hull sections such as pontoons, skeg, etc.: plotting the maximum
thrust in DP of the affected actuator as function of its direction for 360 degrees (10 degree spacing – the vessel is pinned to a
fixed position).

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

A.6.10 
Description of the vessel equations of motion shall be provided, see section [6.11] for an example.

A.6.11 
Description of position reference systems and sensor models and parameters used in simulations shall be
provided. As a minimum, the main characteristics such as typical noise values and delays shall be provided.

A.6.12 
Description of the DP control system model and its parameters shall be provided. It shall be clearly stated if
the employed DP control system is the vessel specific DP control system software from the DP control system
vendor, or a mathematical model.
Guidance note:
Typical documentation should include:

— control law implementation and gains
— filter implementation, cut-off frequencies, gains, etc.
— set point/path generation implementation
— thrust allocation optimization, handling of saturation, actuator rate limits, forbidden zones and power limitations.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

A.6.13 
The vendor DP control system software version or the simulator version shall be documented based on what
is used in the simulation setup.

A.6.14 
Description of the power system generation and distribution model and its parameters shall be provided. As
minimum the following shall be documented:
— generator and engine power generation rate limitations

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 81
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
— electrical losses, both transmission, motor and generator losses
— load sharing and load limitations including blackout prevention.

A.6.15 
Any power loads included in the simulations shall be documented.

A.6.16 
Results from each run shall follow, as a minimum, the requirements for DP capability level 1 where the
results shall be presented with limiting wind speed in m/s. When presenting the results on environmental
loads, thruster forces and power consumption (Table A-7, Table A-8, Table A-9 and Table A-10), minimum,
maximum, average and standard deviation values shall be presented as a minimum. Thrust utilization may
be presented as average value.

A.6.17 
Average values, standard deviation, minimum and maximum values of the position deviation (meters from
set point) and heading deviation shall be presented for all headings at the limiting wind speeds. An example
is given in Table A-14.

Table A-14 Position and heading deviation statistics

DP capability
Heading
#/ limiting wind Position deviation [m] Heading deviation [deg]
[deg]
speed [m/s]

Mean Std Min Max Mean Std Min Max

 
0
 

 
10
 

 
20
 

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 82
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 DP capability
Heading
#/ limiting wind Position deviation [m] Heading deviation [deg]
[deg]
speed [m/s]

 
30
 

A.6.18 
The performance of the whole simulator shall be documented by reporting the simulator performance tests
described in [6.3.10].

A.7 Requirements for DP capability level 3-site

A.7.1 
Reporting for DP capability level 3-site shall follow the requirements for reporting for DP capability level 3 in
addition to the requirements included in this section.

A.7.2 
Table A-12 shall be filled in with the relevant site specific parameters such as positioning limits, which motion
is used to check the vessel positioning against the positioning limits, length of each simulations, other
considered operating limits, water depth, etc.

A.7.3 
The results limiting wind speed shall be presented in m/s unit.

A.7.4 
Description of the external force models and input data shall be provided when external forces are included in
the calculation.

A.7.5 
Description and input data for the site specific environmental conditions shall be provided. An example is
given in Table A-11.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 83
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
APPENDIX B USAGE OF THE DIFFERENT DP CAPABILITY LEVELS

B.1 Guideline for usage of the different DP capability levels

B.1.1 Typical use of different DP capability levels
The information provided by the different DP capability levels has inherent different properties. The user of
DP capability information shall ensure that the information provided by the chosen method/level is suitable
for the intended use. Table B-1 provides an example overview of typical usage of different DP capability
levels.

Table B-1 Typical use of different DP capability levels

DP Capability Level Examples on typical use Typical value for users

Level 1 — High level DP capability assessment — Prescriptive method: consistent and

(not suitable for detailed vessel comparable results.
design). — Improve decision input for vessel selection.
— Vessel benchmarking. — Free Web-App available on Veracity.com.
— Easy to deliver class required DP capability
assessment numbers.

Level 2 — When vessel specific parameters are — Take advantage of equipment/vessel specific

important. performance.
— For other hull shapes then mono hulls.

Level 2-site — When site specific environmental — Allow for use of site specific weather and to

conditions are important. take in to account external forces.
— When operation specific vessel load — Preliminary operational planning.
condition is important.
— When external forces are important.

Level 3 — When more information on vessel Designers and yards:

position and heading performance is — Right size vessels, realistic fuel consumption
wanted. calculation and operability.
— When vessel and equipment dynamics — Battery sizing.
are important (e.g. position, heading
or other motion in other degrees of Operators:
freedom, thruster/power dynamics, — Benchmarking vessel positioning and heading
gangway motion, etc.). performance.
DP vessel owners:
— Supporting documentation on operational
capabilities in different modes (e.g. normal
and degraded modes).

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 84
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 DP Capability Level Examples on typical use Typical value for users

Level 3-site — When more information on vessel Designers and yards:

performance is wanted (e.g. planning — Right size vessels, realistic fuel consumption
of and vessel selection for critical calculation and operability.
operations, site specific analysis and
— Battery sizing.
inclusion of external forces).
— When the vessel position and heading Operators:
needs to be estimated for specific — Better data for choosing the right vessel for
environmental conditions and specific operations in a specific environment.
operation. — Improved planning, improved operating limits
— When vessel and equipment dynamics – improved risk control.
are important (e.g. position, heading
or other motion in other degrees of DP vessel owners:
freedom, thruster/power dynamics, — Operational and contingency planning.
gangway motion, etc.). — Supporting documentation on operational
capabilities in different modes (e.g. normal
and degraded modes) and under different
(e.g. environmental) conditions.

B.2 Guidance on specifying DP capability analyses for different
levels

B.2.1 General
The purpose of this subsection is to provide some guidance to the users on writing specifications for DP
capability analyses. Table B-1 may provide help to the user on selecting the most appropriate DP capability
level based on project needs and intended use. Based on the chosen level, the user may then specify the
requirements for the analysis. [B.2.2] to [B.2.6] provide examples of specification for DP capability analyses
for different levels. This subsection also contains guidance on what should not be requested for each level
based on the experience the Society has gained since the standard was first published. When necessary,
project specific adjustments should be made to the below specifications.

B.2.2 DP capability level 1
Example specifications:
— The DP capability plots and numbers shall be presented in form of wind envelopes (limiting wind speed for
given environmental direction) according to this standard - level 1.
Guidance note:
The list below shows some typical requirements which cannot be included in a specification for a level 1 analysis. In case some of
listed requirements are needed, a different level must be requested.

— site-specific environmental conditions
— addition power loads (e.g. power load from industrial mission equipment) on the switchboards other than the prescribed 10%
— current, wind and waves not from the same direction
— other draft than summer load line draft
— external forces from drilling risers, mooring lines, pipes, etc.
— vessel position footprints
— deviations from the prescriptive formulas.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 85
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
B.2.3 DP capability level 2
Example specifications:
— The DP capability plots and numbers shall be presented in form of wind envelopes (limiting wind speed for
given environmental direction) according to this standard - level 2.
— The calculation shall be performed with zero forward speed, summer load line draft, even keel. For vessels
without a defined summer load line draft, the draft shall be the deepest approved operating draft.
— The calculation shall be performed with wind, current, and wave drift coefficients specific to the vessel.
— The calculation shall be performed with project specific reserved power for electrical losses, hotel loads,
and other loads not related to actuators.
— The calculation shall be performed with actuator losses according to the vessel and actuator specific
equipment.
Optional specifications:
— Results may also be presented as thrust and power utilization for the limiting environmental conditions.
Guidance note:
The list below shows some typical requirements which cannot be included in a specification for a level 2 analysis. In case some of
listed requirements are needed, a different level must be requested.

— site-specific environmental conditions
— current, wind and waves not from the same direction
— other draft than summer load line draft for mono-hulls
— external forces from drilling risers, mooring lines, pipes, etc.
— vessel position footprints.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

B.2.4 DP capability level 2-Site
Example specifications:
— The DP capability plots shall be presented in form of wind envelopes (limiting wind speed for given
environmental direction) according to this standard - level 2 site.
— The wind envelopes shall be calculated for the specific site: site name A example table with wind speed,
wave height and wave period is given below. Wind and waves shall be collinear. Current speed shall be set
2
to 0.5 m/s with direction collinear with wind and waves. The wave spectrum shall be JONSWAP with cos
directional spreading function and gamma = 3.3.
— The calculation shall be performed with the following load condition: draft name, draft m, trim angle deg.
— The calculation shall be performed with wind, current, and wave drift coefficients specific to the vessel.
— The calculation shall be performed with project specific reserved power for electrical losses, hotel loads,
and other loads not related to actuators.
— The calculation shall be performed with actuator losses according to the vessel and actuator specific
equipment.
— External forces from Specify Forces (drilling riser, pipe, hawser, etc.) shall be included in the analysis.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 86
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 

 
Figure B-1 Example of wind-wave relationship.

Optional specifications:
— Results shall also be presented as thrust and power utilization for given environmental conditions.
Guidance note:
The list below shows some typical requirements which cannot be included in a specification for a level 2-site analysis. In case some
of listed requirements are needed, a different level must be requested.

— DP capability numbers
— vessel position footprints.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 87
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
B.2.5 DP capability level 3
Example specifications:
— The DP capability plots and numbers shall be presented in form of DP capability numbers and wind
envelopes (limiting wind speed for given environmental direction) according to this standard - level 3.
— The calculation shall be performed with zero forward speed, summer load line draft, even keel. For vessels
without a defined summer load line draft, the draft shall be the deepest approved operating draft.
— The calculation shall be performed with wind, current, and wave drift coefficients specific to the vessel.
— The calculation shall be performed with actuator dynamics and thrust losses according to the vessel and
actuator specific equipment.
— Simulations shall be in accordance with the vessel power consumption balance.
— The positioning limits shall be 5 metre and 3 degrees. Simulations lengths shall be 3-hours. As minimum
three (3) wave realizations shall be simulated.
— The calculations shall be performed considering the low-frequency vessel motion when assessing the
vessel positioning against the positioning limits.
Optional specifications:
— Results may also be presented as thrust and power utilization, vessel motion and footprints,
environmental forces, individual thruster forces and angles for limiting environmental conditions.
Guidance note:
The list below shows some typical requirements which cannot be included in a specification for a level 3 analysis. In case some of
listed requirements are needed, a different level must be requested.

— site-specific environmental conditions
— current, wind and waves not from the same direction
— other draft than Summer load line draft for mono-hulls
— external forces from drilling risers, mooring lines, pipes, etc.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

B.2.6 DP capability level 3-site
Example specifications:
— The DP capability plots shall be presented in form of DP capability numbers and wind envelopes (limiting
wind speed for given environmental direction) according to this standard - level 3-site.
— The wind envelopes shall be calculated for the specific site: site name A example table with wind speed,
wave height and wave period is given in Figure B-1. Wind and waves shall be collinear. Current speed shall
be set to 0.5 m/s with direction collinear with wind and waves. The wave spectrum shall be JONSWAP with
2
cos  directional spreading function and gamma = 3.3.
— The calculation shall be performed with the following load condition: draft name, draft m, trim angle deg.
— The calculation shall be performed with wind, current, and wave drift coefficients specific to the vessel.
— The calculation shall be performed with actuator dynamics and thrust losses according to the vessel and
actuator specific equipment.
— Simulations shall be in accordance with the vessel power consumption balance.
— The positioning limits shall be specific to the specified operation: 10 m and 5 degrees for position and
heading respectively. Simulations lengths shall be 3 hours. As minimum five (5) wave realizations shall be
simulated.
— The calculation shall be performed considering either the low-frequency motion when assessing the vessel
positioning against the positioning limits.
— External forces from specify forces (drilling riser, pipe, hawser, etc.) shall be included in the analysis.
Optional specifications:

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 88
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
— Results may also be presented as thrust and power utilization, vessel motion and footprints,
environmental forces, individual thruster forces and angles for given environmental conditions.
Guidance note:
The list below shows some typical requirements which cannot be included in a specification for a level 3-site analysis. In case some
of listed requirements are needed, a different level must be requested.

— DP capability numbers.

---e-n-d---o-f---g-u-i-d-a-n-c-e---n-o-t-e---

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 89
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
CHANGES – HISTORIC

Changes – historic
March 2018 edition

Changes March 2018, entering into force as from date of publication
Topic Reference Description

Updating of DP capability [A.2.6] Parameters requested in level 1 tables may not be applicable

assessments based on industry for some vessel designs. It is now specified that in such cases
feedback these parameters should be set as not applicable (NA) in the
corresponding tables.

Table C-1 Guidance on the typical application of the different levels is
provided.

Table 1-2 Definition of Lpp (length between perpendiculars) is updated to
also cover non ship shaped vessels.

[2.5.1] Definition of the DP capability result string is clarified and
rewritten.

[2.9.2] Requirements for the verification of the DP capability analyses
are improved by adding also a check on the actuator and
environmental forces as these are required to be included in the
analysis report.

Table 2-2 It is clarified that for level 2 and level 3 calculations, for vessels
without a defined summer load line draft, the draft shall be
taken as the deepest approved operating draft. (This is also
reflected in paragraphs [4.5], [6.3.1] and [6.6].)

[3.7] As some vessel may result in the water plane area coefficient
outside the validity range of the level 1 method, it has been
defined that values outside the valid range will be set equal to
the maximum (or minimum) allowed value in the range.

[3.9.2] For contra-rotating pods with one propeller in each end of the
pod house, the propeller diameter to be used in the calculation
is defined as the diameter of the largest propeller.

[3.9.4] The definition of the propeller submergence has been clarified.
A formula is now provided.

[3.11.5] New and improved formula for calculation of losses due to
interaction between a thruster race and a skeg. The new
formula replaces the requirement for thrust forbidden zones
toward skegs.

[3.9.2] The efficiency factor for cycloidal actuators has been increased
from 850 to 900. This was done after reviewing additional
documentation for such actuators.

[5.4] For level 2-site analyses the standard now suggests to use 1-
min average wind speed.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 90
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 Topic Reference Description

Changes – historic
[5.9] By running hydrodynamics calculations, it was found that the
formulation to derive thrust losses due to propeller ventilation
can be used also with the JONSWAP wave spectrum and
directional wave spreading from 2 to 8.

[6.3.10] The level 3 simulator test requirements have been improved by
clarifying the reasons for testing. DP set-point change test is
removed and replaced by a station keeping test requirement.

[6.7.3] For level 3-site analyses the standard now suggests to use 1-
min average wind speed.

July 2016 edition
This is a new document.

Standard — DNV-ST-0111. Edition December 2021 Page 91
Assessment of station keeping capability of dynamic positioning vessels

DNV AS
 About DNV
DNV is the independent expert in risk management and assurance, operating in more than 100
countries. Through its broad experience and deep expertise DNV advances safety and sustainable
performance, sets industry benchmarks, and inspires and invents solutions.

Whether assessing a new ship design, optimizing the performance of a wind farm, analyzing sensor
data from a gas pipeline or certifying a food company’s supply chain, DNV enables its customers and
their stakeholders to make critical decisions with confidence.

Driven by its purpose, to safeguard life, property, and the environment, DNV helps tackle the
challenges and global transformations facing its customers and the world today and is a trusted
voice for many of the world’s most successful and forward-thinking companies.

WHEN TRUST MATTERS