II系列SGM□H/SGDM II系列SGM□H/SGDM

用户手册 用户手册
伺服电机　　SGMAH/SGMPH/SGMGH/SGMSH/SGMDH/SGMCS型
ＳＥＲＶＯＰＡＣＫ（伺服单元）　　SGDM型
制造・销售

株式会社安川电机

・总公司
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株式会社　安川电机

YASKAWA 本产品在改进的同时，资料内容可能会有变更，恕不另行通告。

（严禁转载・复制）

资料编号　　ＳＩＣＰ　Ｓ８０００００　１５Ａ
资料编号　ＳＩＣＰ　Ｓ８０００００　１５Ａ
 ２００４年１１月编制　　０４－１１
版权所有 © 2004 株式会社 安川电机

未经本公司的书面许可，禁止转载或复制本书的一部分或全部内容。
本手册的使用方法

■ 基本用语的意义
除非事先说明，本手册中的下述用语的意义如下所示。
· 伺服电机或者电机 ：Σ-II 系列 SGMAH, SGMPH, SGMGH, SGMSH, SGMDH 型伺服电机
· SERVOPACK( 伺服单元 ) ：Σ-II 系列 SGDM 型伺服单元
· 伺服驱动器 ：伺服电机与伺服单元的配套
· 伺服系统 ：由伺服驱动器和指令控制器以及外围装置配套而成的一组完整的伺服控制系统
· 用户参数 ：伺服单元设定的参数

■ 本手册的构成
请根据使用目的阅读必要的章节。
机 想 进 进 进 进
型 了 行 行 行 行
与 解 系 盘 试 维
外 额 统 组 运 护
围 定 设 装 行 与
章
装 值 计 与 与 检
置 与 配 伺 查
的 特 线 服
选 性 调
型 整
第1章 概要 {
第2章 选型 {
第3章 伺服电机的 { { { {
规格与外形图
第 4 章 伺服单元的 { { { {
规格与外形图
第 5 章 电缆·外围装置的 { { { {
规格与外形图
第 6 章 配线 { { {
第 7 章 数字操作器 / { {
面板操作器
第 8 章 运行 {
第 9 章 调整 {
第 10 章 追加·改善功能 { { { {
第 11 章 维护与检查 {
第 12 章 附录 { { { {

iii
■ 图标的说明
为使读者了解说明内容的区分，本书中设计了如下图标。并在必要的地方使用这些图标，以助读者理解。

· 表示需要熟记的重要事项。
同时也表示发出警报，但还不至于造成装置损坏的注意事项。

· 表示补充事项或记住后会便于使用的功能。

· 表示具体的实例。

· 表示对难于理解的用语进行解释，并对事先没有说明而后出现的用语进行说明。

■ 反转信号名的书写
在本手册的正文中，书写反转信号名 (L 电平时有效的信号 ) 通过在信号名前加 / 来表示。
书写例：
· S-ON = /S-ON
· P-CON = /P-CON

iv
有关安全标识

本手册中有关安全的内容，使用如下标识。有关作业安全标识的叙述，其内容十分重要，请务必遵守。
表示如果操作错误，将会导致危险情况的发生，造成死亡或重伤。

表示如果操作错误，将会导致危险情况的发生，可能会造成中等程度的受伤或轻伤，或物品损失。

另外，即使是 标识中所述事项，有时也可能会造成严重的后果。

表示禁止 ( 绝对不能做的事 )。例如严禁烟火时，则表示为

表示强制 ( 必须要做的事 )。例如接地时，则表示为

有关危险的标识会因 ISO 标准与 JIS 标准而异。

ISO 标准 JIS 标准

本手册使用 ISO 标准的标识。

产品的警告标签可能有 ISO 标准或 JIS 标准两种。无论何种标准，均应同样对待。

v
安全注意事项

本节就产品到货时的确认、保管·搬运、安装、配线、运行·检查、废弃等用户必需遵守的重要事项进
行说明。

· 在电机运行时，请绝对不要触摸其旋转部位。
否则可能会受伤。
· 安装在配套机械上开始运行时，请事先将电机置于可随时紧急停止的状态。
否则可能会受伤。
· 请绝对不要触摸伺服单元内部。
否则可能会导致触电。
· 在电源 OFF 后的 5 分钟内，请勿触摸端子。
否则会因残留电压而导致触电。
· 在耐电压测试之后的 5 分钟内，请不要触摸端子。
否则会因残留电压而导致触电。
· 请按本手册记载的步骤·指示进行试运行。
在伺服电机和机械连接的状态下，如果发生操作错误，则不仅会造成机械的损坏，有时还可能导致人
身伤害事故。
· 除了特殊用途以外，没有必要变更旋转圈数上限值。
如果不小心变更了该数据，则非常危险。
· 发生 “旋转圈数上限值 (A.CC)”警报时，请务必首先确认伺服单元的用户参数 (Pn205) 是否正确。
如果在参数值保持错误的状态下对旋转圈数上限值设定 (Fn013) 进行操作，则会将错误的值设定给编
码器。虽然可以解除警报，但由于会检测到偏移很大的位置，将造成机械移动到意想不到的位置，非
常危险。
· 请勿在通电状态下拆下外罩、电缆、连接器以及选购件类。
否则可能会导致触电。
· 除非是指定的人员，否则不要进行设置、拆卸与修理。
否则可能会导致触电或受伤。
· 请勿损伤或用力拉动电缆，也不要使电缆承受过大的力、放在重物下面或者夹起来。
否则可能会触电 , 导致产品停止动作或者烧坏。
· 请在机械侧设置停止装置以确保安全。
带制动器的伺服电机的保持制动器不是用于确保安全的停止装置。如不设置停止装置，可能会导致受
伤。
· 如果在运行过程中发生瞬间停电后又恢复供电，则机械可能会突然再起动，因此切勿靠近机械。
请采取措施以确保再起动时不会危及到人身安全。否则可能会导致受伤。
· 请绝对不要对本产品进行改造。
否则可能会导致受伤或机器损坏。
· 伺服单元的接地端子 必须接地 (D 种接地 )。
否则可能会导致触电。

vi
■ 确认到货产品时的注意事项

· 伺服电机与伺服单元请使用指定的配套产品。
否则会导致火灾或故障。

■ 保管·搬运注意事项

· 请勿保管·设置在下述环境中。
否则会导致火灾、触电或机器损坏。
·阳光直射的场所
·环境温度超过保管·设置温度条件的场所
·相对湿度超过保管·设置湿度条件的场所
·温差大、结露的场所
·接近腐蚀性气体、可燃性气体的场所
·尘土、灰尘、盐分及金属粉末较多的场所
·有水、油及药品滴落的场所
·振动或冲击可传递到主体的场所
· 请勿握住电缆或电机轴进行搬运。
否则会导致受伤或故障。
· 请勿过多地将本产品装载在一起。( 请根据指示 )
否则会导致受伤或故障。

■ 安装注意事项

· 请勿将该产品安装在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中。请勿在易燃性气体及可燃物的附近使用
该产品。
否则会有触电或引发火灾的危险。
· 请勿坐在本产品上或者在其上面放置重物。
否则可能会导致受伤。
· 请勿堵塞吸气口与排气口。也不要使产品内部进入异物。
否则可能会因内部元件老化而导致故障与火灾。
· 请务必遵守该安装方向的要求。
否则，可能会导致故障。
· 设置时，请确保伺服单元与控制盘内表面以及其他机器之间具有规定的间隔。
否则会导致火灾或故障。
· 请勿施加过大冲击。
否则，可能会导致故障。

vii
■ 配线注意事项

· 请勿在伺服单元的输出端子 U， V， W 上连接三相电源。
否则，可能会导致受伤或火灾。
· 请牢固地连接电源端子与电机连接端子。
否则可能会导致火灾。
· 请不要将电源线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，电源线与信号线应离
开 30cm 以上。
· 信号线、编码器 (PG) 反馈线请使用多股绞合线以及多芯绞合屏蔽线。
指令输入线的配线长度最长为 3m，PG 反馈线最长为 20m。
· 即使 OFF 电源，伺服单元内部仍然可能会残留有高电压，因此请暂时 (5 分钟 ) 不要触摸电源端子。
请在确认 CHARGE 指示灯熄灭以后，再进行检查作业。
· 请勿频繁 ON/OFF 电源。在需要反复地连续 ON、OFF 电源时，请控制在 1 分钟 1 次以下。
由于伺服单元的电源部分带有电容器，所以在 ON 电源时，会流过较大的充电电流 ( 充电时间 0.2 秒 )。
因此，如果频繁地 ON/OFF 电源，则会造成伺服单元内部的主电路元件性能下降。
· 对主电路接线板进行配线时，请遵守下述注意事项。
·在配线时，请将接线板从伺服单元的主体上拆下来。
·接线板的一个电线插口只能插入 1 根电线。
·在插入电线时，勿使芯线与邻近的电线短路。
· 请勿将 100V 用或者 200V 用伺服单元直接连接到 400V 电源上。
否则会损坏伺服单元。
· 请勿同时在指令控制器与伺服单元两侧设置电池。
如果同时在两侧设置，电池之间则会形成回路，非常危险。
· 请正确、可靠地进行配线。
否则可能会导致电机失控、受伤或故障。
· 请使用指定的电源电压。
否则可能会导致机器烧坏。
· 在电源状况不良的情况下使用时，请确保在指定的电压变动范围内供给输入电源。
否则，可能会导致机器损坏。
· 请设置断路器等安全装置以防止外部配线短路。
否则可能会导致火灾。
· 在以下场所使用时，请充分采取适当的屏蔽措施。
否则，可能会导致机器损坏。
·因静电而产生干扰时
·产生强电场或强磁场的场所
·可能有放射线辐射的场所
·附近有电源线的场所
· 连接电池时，请确保正确的极性连接。
否则可能会导致电池损坏或爆炸。

viii
■ 运行注意事项

· 在试运行时，为防止意外事故的发生，请对伺服电机进行单独 ( 不与传动轴连接的状态 ) 试运行。

否则可能会导致受伤。
· 安装在配套机械上开始运行时，请预先设定与该机械相符的用户参数。
如果不进行参数设定而开始运行，则可能会导致机械失控或发生故障。
· 在使用用户参数 Fn003 进行原点检索模式运行时，禁止正转驱动 (P-OT)、禁止反转驱动 (N-OT) 的信号
无效。
· 在垂直轴上使用伺服电机时，请设置安全装置以免工件在警报、超程等状态下落下。另外，请在发生
超程时进行通过零箝位停止的设定。
否则可能会导致工件在超程状态下落下。
· 不使用在线自动调谐时，请务必设定正确的转动惯量比。
如果设定错误的转动惯量比，则可能会引起振动。
· 通电时或者电源刚刚切断时，伺服单元的散热片、再生电阻器、电机等可能会处于高温状态，因此请
不要触摸。
否则可能会导致烫伤。
· 由于极端的用户参数调整、设定变更会导致伺服系统的动作变得不稳定，因此请绝对不要进行。
否则可能会导致受伤。
· 发生警报时，请在排除原因并确保安全之后进行警报复位，重新开始运行。
否则可能会导致受伤。
· 请勿将带制动器的伺服电机的制动器用于通常的制动。
否则可能会导致故障。

■ 维护与检查注意事项

· 更换伺服单元时，请将要更换的伺服单元的用户参数传送到新的伺服单元，然后再重新开始运行。
否则可能会导致机器损坏。
· 请勿在通电状态下改变配线。
否则可能会导致触电或受伤。
· 请勿拆卸伺服电机。
否则可能会导致触电或受伤。

■ 废弃注意事项

· 本产品请按一般工业废弃物处置。

ix
■ 一般注意事项
请在使用时予以注意。
·为了进行详细说明，本手册中的部分插图在描绘时去掉了外罩或安全保护体。在实际运行时，请务必按规
定将外罩或安全保护体安装到原来的位置，再根据本手册的说明进行运行。
·本手册中的插图为代表性图例，可能会与您收到的产品有所不同。
·由于产品改良、规格变更以及为提高本手册的使用便利性，我们将会适时对本手册进行变更。变更后，本
手册的资料编号将进行更新，并作为改订版发行。
·因破损或遗失而需订购本手册时，请与本公司代理店或封底记载的最近的本公司销售处联系。联系时请告
知封面的资料编号。
·对于客户自行改造的产品，本公司不对质量提供任何保证。对于因改造产品所造成的伤害及损失，本公司
概不负责。

x
目次
本手册的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iii
基本用语的意义 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iii
本手册的构成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iii
图标的说明 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iv
反转信号名的书写 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iv
相关手册 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iv
有关安全标识 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - v
安全注意事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - vi

第1章 概要
1.1 产品的确认 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.1 产品的确认事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.2 伺服电机的铭牌 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.3 伺服单元的铭牌 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-3

1.2 产品各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4

1.2.1 伺服电机各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4
1.2.2 伺服单元各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-5

1.3 机器构成图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-7

1.3.1 主电路为单相 (100V，200V) 规格时 - - - - - - - - - - - - - - 1-7
1.3.2 主电路为三相 (200V) 规格时 - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-8
1.3.3 与 SGMCS 型伺服电机连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-9

1.4 适合标准 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10

1.4.1 北美安全标准 (UL，CSA) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10
1.4.2 欧洲指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10

1.5 SGDM 型功能对应表 - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-11

第2章 选型
2.1 伺服电机型号的判别方法 - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.1 SGMAH 型 (3000min-1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.2 SGMPH 型 (3000min-1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-4
2.1.3 SGMGH 型 (1500min-1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-6
2.1.4 SGMGH 型 (1000min-1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-8
2.1.5 SGMSH 型 (3000min-1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-10
2.1.6 SGMDH 型 (2000min-1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-12
2.1.7 SGMCS 型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-13

2.2 SERVOPACK( 伺服单元 ) 型号的判别方法 - - - - - - - - 2-14

2.3 Σ-II 系列配套规格一览 - - - - - - - - - - - - - - - 2-15
2.3.1 SGM†H 型组合一览表- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-15
2.3.2 SGMCS 型组合一览表 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-16

2.4 电缆选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-17

2.4.1 SGMAH/SGMPH 型伺服电机用电缆 - - - - - - - - - - - - - - - - 2-17
2.4.2 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型伺服电机用电缆 - - - - - - - - - - - - - 2-20
2.4.3 SGMCS 型伺服电机用电缆 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-22

xi
 2.5 外围装置的选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-24
2.5.1 专用选购件 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-24
2.5.2 配线用断路器与保险丝容量 - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-26
2.5.3 噪音滤波器·电磁接触器·浪涌抑制器·DC 电抗器- - - - - - - 2-27
2.5.4 再生电阻器·制动器电源装置 - - - - - - - - - - - - - - - - 2-28

第3章 伺服电机的规格与外形图
3.1 SGMAH 型 (3000min-1) 额定值·规格 - - - - - - - - - - - 3-3
3.1.1 SGMAH 型 ( 不带减速机 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-3
3.1.2 SGMAH 型 ( 带通用减速机 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-5
3.1.3 SGMAH 型 ( 带精密减速机 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-6

3.2 SGMPH 型 (3000min-1) 额定值·规格 - - - - - - - - - - - 3-7

3.2.1 SGMPH 型 ( 不带减速机 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-7
3.2.2 SGMPH 型 ( 带通用减速机 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-9
3.2.3 SGMPH 型 ( 带精密减速机 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-10

3.3 SGMGH 型 (1500min-1) 额定值·规格 - - - - - - - - - - 3-11

3.3.1 SGMGH 型 (1500min-1)( 不带减速机 ) - - - - - - - - - - - - - 3-11
3.3.2 SGMGH 型 (1500min-1)( 带通用减速机 ) - - - - - - - - - - - - 3-13
3.3.3 SGMGH 型 (1500min-1)( 带精密减速机 ) - - - - - - - - - - - - 3-15

3.4 SGMGH 型 (1000min-1) 额定值·规格 - - - - - - - - - - 3-16

3.4.1 SGMGH 型 (1000min-1)( 不带减速机 ) - - - - - - - - - - - - - 3-16
3.4.2 SGMGH 型 (1000min-1)( 带通用减速机 ) - - - - - - - - - - - - 3-18
3.4.3 SGMGH 型 (1000min-1)( 带精密减速机 ) - - - - - - - - - - - - 3-20

3.5 SGMSH 型 (3000min-1) 额定值·规格 - - - - - - - - - - 3-21

3.5.1 SGMSH 型 (3000min-1)( 不带减速机 ) - - - - - - - - - - - - - 3-21
3.5.2 SGMSH 型 (3000min-1)( 带精密减速机 ) - - - - - - - - - - - - 3-23

3.6 SGMDH 型 (2000min-1) 额定值·规格 - - - - - - - - - - 3-25

3.6.1 SGMDH 型 (2000min-1)( 带保持制动器 ) - - - - - - - - - - - - 3-25

3.7 SGMCS 型额定值·规格- - - - - - - - - - - - - - - - 3-26

3.7.1 SGMCS 型 ( 小容量系列 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-26
3.7.2 SGMCS 型 ( 中等容量系列 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-29

3.8 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 形机械规格- - - - - - 3-31

3.8.1 伺服电机安装注意事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-31
3.8.2 安装精度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-33
3.8.3 伺服电机的旋转方向 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-33
3.8.4 耐冲击性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-33
3.8.5 耐振性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-33
3.8.6 振动级别 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-33

3.9 SGMCS 型 机械的规格 - - - - - - - - - - - - - - - - 3-34

3.9.1 允许负载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-34
3.9.2 工作精度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-35
3.9.3 伺服电机的运转方向 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-35
3.9.4 耐冲击性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-36
3.9.5 耐振性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-36
3.9.6 振动级别 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-36
3.9.7 保护构造 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-36

3.10 减速机用语和数据 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-37

3.11 伺服电机外形图一览表 - - - - - - - - - - - - - - - 3-38
xii
3.12 SGMAH 型 (3000min-1) 外形图 - - - - - - - - - - - - 3-39
3.12.1 SGMAH 型 (3000min-1) 不带减速机- - - - - - - - - - - - - - - 3-39
3.12.2 SGMAH 型 (3000min-1) 不带减速机·带制动器- - - - - - - - - - 3-41
3.12.3 SGMAH 型 (3000min-1) 带通用减速机·不带制动器- - - - - - - - 3-43
3.12.4 SGMAH 型 (3000min-1) 带通用减速机·带制动器- - - - - - - - - 3-45
3.12.5 SGMAH 型 (3000min-1) 带精密减速机·不带制动器- - - - - - - - 3-47

3.13 SGMPH 型 (3000min-1) 外形图 - - - - - - - - - - - - 3-49

3.13.1 SGMPH 型 (3000min-1) 不带减速机·不带制动器- - - - - - - - - 3-49
3.13.2 SGMPH 型 (3000min-1) 不带减速机·带制动器- - - - - - - - - - 3-51
3.13.3 SGMPH 型 (3000min-1) 带通用减速机·不带制动器- - - - - - - - 3-53
3.13.4 SGMPH 型 (3000min-1) 带通用减速机·带制动器- - - - - - - - - 3-55
3.13.5 SGMPH 型 (3000min-1) 带精密减速机·不带制动器- - - - - - - - 3-57

3.14 带油封的输出轴 (SGMAH 型·SGMPH 型 ) - - - - - - - - 3-59

3.14.1 SGMAH 型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-59
3.14.2 SGMPH 型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-60

3.15 SGMGH 型 (1500min-1) 外形图 - - - - - - - - - - - - 3-61

3.15.1 SGMGH 型 (1500min-1) 不带减速机·不带制动器- - - - - - - - - 3-61
3.15.2 SGMGH 型 (1500min-1)200V 规格
不带减速机·带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-63
3.15.3 SGMGH 型 (1500min-1) 脚座安装式
带通用减速机·不带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-65
3.15.4 SGMGH 型 (1500min-1) 法兰安装式
带通用减速机·不带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-69
3.15.5 SGMGH 型 (1500min-1) 法兰安装式
带精密减速机·不带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-74

3.16 SGMGH 型电机 (1000min-1) 外形图 - - - - - - - - - - 3-77

3.16.1 SGMGH 型 (1000min-1) 不带减速机·不带制动器- - - - - - - - - 3-77
3.16.2 SGMGH 型 (1000min-1) 不带减速机·带制动器- - - - - - - - - - 3-79
3.16.3 SGMGH 型 (1000min-1) 脚座安装式
带通用减速机·不带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-81
3.16.4 SGMGH 型 (1000min-1) 法兰安装式
带通用减速机·不带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-85
3.16.5 SGMGH 型 (1000min-1) 法兰安装式
带精密减速机·不带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-88

3.17 SGMSH 型电机 (3000min-1) 外形图 - - - - - - - - - - 3-91

3.17.1 SGMSH 型 (3000min-1) 不带减速机·不带制动器- - - - - - - - - 3-91
3.17.2 SGMSH 型 (3000min-1)200V 规格
不带减速机·带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-93
3.17.3 SGMSH 型 (3000min-1) 法兰安装式
带精密减速机·不带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-95

3.18 SGMDH 型电机 (2000min-1) 外形图 - - - - - - - - - - 3-99

3.18.1 SGMDH 型 (2000min-1) 不带减速机·不带 / 带制动器- - - - - - - 3-99

3.19 SGMCS 型 外形图 - - - - - - - - - - - - - - - 3-100

3.19.1 SGMCS 型 （φ135 机种） - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-100
3.19.2 SGMCS 型 （φ175 机种） - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-100
3.19.3 SGMCS 型 （φ230 机种） - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-101
3.19.4 SGMCS 型 （φ290 机种） - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-101
3.19.5 SGMCS 型 （φ280 机种） - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-102
3.19.6 SGMCS 型 （φ360 机种） - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-102

xiii
 3.20 轴端规格 (SGMGH/SGMSH/SGMDH 型 )- - - - - - - - - - 3-104

第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图

4.1 伺服单元的额定值·规格 - - - - - - - - - - - - - - - 4-3
4.1.1 单相 100V 级伺服单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-3
4.1.2 单相 / 三相 200V 级伺服单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-3
4.1.3 伺服单元通用额定值·规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4

4.2 伺服单元的安装 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-6

4.3 伺服单元的内部框图 - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-8
4.3.1 单相 200V 用 30W ～ 400W，100V 用 30W ～ 200W - - - - - - - - - - 4-8
4.3.2 三相 200V 用 500W ～ 1.5kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-8
4.3.3 三相 200V 用 2.0kW ～ 5.0kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-9
4.3.4 三相 200V 用 6.0kW ～ 15kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-9

4.4 伺服单元的电源容量与功率损耗 - - - - - - - - - - - 4-10

4.5 伺服单元的过载保护特性与容许转动惯量 - - - - - - - 4-11
4.5.1 过载保护特性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11
4.5.2 起动时间·停止时间 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12
4.5.3 负载的转动惯量 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12

4.6 伺服单元外形图一览表 - - - - - - - - - - - - - - - 4-15

4.7 外形图 ( 基座型 )- - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-16
4.7.1 单相 100V：30W ～ 100W （A3BD ～ 01BD，A3BDA ～ 01BDA）
单相 200V：30W ～ 200W （A3AD ～ 02AD，A3ADA ～ 02ADA）- - - - 4-16
4.7.2 单相 100V：200 W （02BD， 02BDA）
单相 200V：400 W （04AD， 04ADA） - - - - - - - - - - - 4-17
4.7.3 三相 200V：500 W / 750 W / 1.0kW
（05AD ～ 10AD， 05ADA ～ 10ADA） - - - - - - - - - - - 4-18
4.7.4 三相 200V：1.5kW （15AD， 15ADA） - - - - - - - - - - - - 4-19
4.7.5 三相 200V：2.0kW / 3.0kW
（20AD ～ 30AD， 20ADA ～ 30ADA） - - - - - - - - - - - 4-20
4.7.6 三相 200V：5.0kW （50ADA）- - - - - - - - - - - - - - - - 4-21
4.7.7 三相 200V：6.0kW / 7.5kW （60ADA ～ 75ADA） - - - - - - - 4-22
4.7.8 三相 200V：11.0kW/15.0kW(1AADA ～ 1EADA) - - - - - - - - - - 4-23

4.8 外形图 ( 搁架型 )- - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-24

4.8.1 单相 100V：30 W / 50 W / 100 W
（A3BD-R ～ 01BD-R， A3BDA-R ～ 01BDA-R）
单相 200V：30 W / 50 W / 100 W / 200 W
（A3AD-R ～ 02AD-R， A3ADA-R ～ 02ADA-R）- - - - - - - 4-24
4.8.2 单相 100V：200 W （02BD-R， 02BDA-R）
单相 200V：400 W （04AD-R， 04ADA-R） - - - - - - - - - 4-25
4.8.3 单相 200V：500 W / 750 W / 1.0kW
（05AD-R ～ 10AD-R， 05ADA-R ～ 10ADA-R） - - - - - - - 4-26
4.8.4 三相 200V：1.5kW （15AD-R， 15ADA-R） - - - - - - - - - 4-27
4.8.5 三相 200V：2.0kW / 3.0kW
（20AD-R ～ 30AD-R， 20ADA-R ～ 30ADA-R） - - - - - - - 4-28
4.8.6 三相 200V：5.0kW （50ADA-R） - - - - - - - - - - - - - - 4-29

4.9 外形图 ( 管道通风型 )- - - - - - - - - - - - - - - - 4-30

4.9.1 三相 200V：6.0kW / 7.5kW （60ADA-P ～ 75ADA-P） - - - - - 4-30
4.9.2 三相 200V：11.0kW / 15.0kW （1AADA-P ～ 1EADA-P）- - - - 4-31

xiv
第5章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.1 伺服电机主电路用电缆的规格 / 外形图 - - - - - - - - 5-3
5.1.1 SGMAH、SGMPH 型 不带制动器型号用电缆 - - - - - - - - - - - 5-3
5.1.2 SGMAH、SGMPH 型 带制动器型号用电缆 - - - - - - - - - - - - 5-3
5.1.3 SGMAH、SGMPH 型 不带制动器型号用弯曲电缆 - - - - - - - - - 5-4
5.1.4 SGMAH、SGMPH 型 带制动器型号用弯曲电缆 - - - - - - - - - - 5-4
5.1.5 SGMCS 型电缆 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-5

5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器 - - - - - - - - - 5-6

5.2.1 电线尺寸 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-6
5.2.2 SGMAH/SGMPH 型 通常环境用连接器 - - - - - - - - - - - - - - 5-7
5.2.3 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型伺服电机用连接器的构成 - - - - - - - - - 5-10
5.2.4 SGMGH 型 (1500min-1) 通常环境用连接器 - - - - - - - - - - - - 5-11
5.2.5 SGMGH 型 (1000min-1) 通常环境用连接器 - - - - - - - - - - - - 5-13
5.2.6 SGMSH 型 (3000min-1) 通常环境用连接器 - - - - - - - - - - - - 5-15
5.2.7 SGMDH 型 (2000min-1) 通常环境用连接器 - - - - - - - - - - - - 5-17
5.2.8 SGMGH 型 (1500min-1)
保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器 - - - - - - - - - - - 5-18
5.2.9 SGMGH 型 (1000min-1)
保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器 - - - - - - - - - - - 5-21
5.2.10 SGMSH 型 (3000min-1)
保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器 - - - - - - - - - - 5-24
5.2.11 SGMDH 型 (2000min-1)
保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器 - - - - - - - - - - 5-26
5.2.12 SGMCS 型伺服电机用的接插件 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-27
5.2.13 连接器外形图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-29

5.3 SERVOPACK( 伺服单元 ) 主电路电线尺寸 - - - - - - - - 5-34

5.3.1 电线的种类 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-34
5.3.2 单相 100V 用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-34
5.3.3 单相 200V 用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-35
5.3.4 三相 200V 用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-35

5.4 编码器电缆 (CN2 用 ) - - - - - - - - - - - - - - - - 5-36

5.4.1 SGMAH/SGMPH 型用 带两端连接器的编码器电缆 - - - - - - - - - 5-36
5.4.2 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型用 编码器电缆 - - - - - - - - - - - - - 5-36
5.4.3 SGMAH/SGMPH 型用 编码器侧散拉电缆 - - - - - - - - - - - - - 5-37
5.4.4 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型用 编码器侧散拉电缆 - - - - - - - - - - 5-38
5.4.5 SGMAH/SGMPH 型用 编码器弯曲电缆 - - - - - - - - - - - - - - 5-39
5.4.6 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型用 编码器弯曲电缆 - - - - - - - - - - - 5-40
5.4.7 SGMCS 型用编码器的电缆 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-41

5.5 编码器信号用连接器·电缆线材 - - - - - - - - - - - 5-42

5.5.1 SGMAH/SGMPH 型用连接器·电缆线材 - - - - - - - - - - - - - - 5-42
5.5.2 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型用连接器·电缆线材 - - - - - - - - - - - 5-43
5.5.3 SGMCS 型用的接插件、电缆线材 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-45

5.6 有关弯曲电缆的使用 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-46

5.7 输入输出信号用电缆 (CN1 用 ) - - - - - - - - - - - - 5-47
5.7.1 标准电缆 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-47
5.7.2 连接器型号·电线尺寸 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-47
5.7.3 接线图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-49

xv
 5.8 外围装置 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-50
5.8.1 PC 连接电缆 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-50
5.8.2 数字操作器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-51
5.8.3 模拟量监视用电缆 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-52
5.8.4 连接器接线板转换装置 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-53
5.8.5 制动器电源装置 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-54
5.8.6 外接再生电阻器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-56
5.8.7 再生电阻单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-58
5.8.8 绝对值编码器用电池 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-59
5.8.9 配线用断路器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-60
5.8.10 噪音滤波器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-61
5.8.11 电磁接触器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-65
5.8.12 浪涌抑制器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-67
5.8.13 电源高谐波抑制用 DC 电抗器 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-68
5.8.14 速度·扭矩设定用旋钮 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-69
5.8.15 编码器信号转换装置 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-70

第6章 配线
6.1 主电路的配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-2
6.1.1 主电路端子的名称与功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-2
6.1.2 主电路电源连接器 ( 弹簧式 ) 的配线方法 - - - - - - - - - - - - 6-3
6.1.3 典型的主电路配线实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-4

6.2 与编码器的配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-6

6.2.1 与编码器 (CN2) 的连接及来自伺服单元 (CN1) 的输出信号处理 - - - 6-6
6.2.2 编码器用连接器 (CN2) 的端子排列 - - - - - - - - - - - - - - - 6-7

6.3 输入输出信号配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-8

6.3.1 速度控制模式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-8
6.3.2 位置控制模式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-9
6.3.3 扭矩控制模式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-10
6.3.4 输入输出信号连接器 (CN1) 的端子排列 - - - - - - - - - - - - 6-11
6.3.5 输入输出信号 (CN1) 的名称及其功能 - - - - - - - - - - - - - 6-12
6.3.6 接口电路 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-14

6.4 其他配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-17

6.4.1 配线注意事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-17
6.4.2 抗干扰配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-18
6.4.3 EMC 设置条件 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-21
6.4.4 UL 设置条件 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-23
6.4.5 多台伺服单元的使用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-24
6.4.6 编码器电缆的延长 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-25
6.4.7 在 400V 级电源电压环境中使用时 - - - - - - - - - - - - - - 6-27
6.4.8 电源高谐波抑制用 DC 电抗器 - - - - - - - - - - - - - - - - 6-28

6.5 再生电阻器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-29

6.5.1 再生电力与再生电阻 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-29
6.5.2 外接再生电阻器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-29

第7章 数字操作器 / 面板操作器

7.1 数字操作器 / 面板操作器的功能 - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.1 数字操作器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.2 键的名称与功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
7.1.3 基本模式的选择与操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-4
7.1.4 状态显示 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-5

xvi
 7.2 辅助功能执行模式下的操作 (Fn†††)- - - - - - - - - 7-6
7.2.1 辅助功能执行模式一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-6
7.2.2 警报追踪备份数据的显示 (Fn000) - - - - - - - - - - - - - - - 7-7
7.2.3 原点检索模式 (Fn003) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-8
7.2.4 用户参数设定值的初始化 (Fn005) - - - - - - - - - - - - - - - 7-9
7.2.5 警报追踪备份数据的清除 (Fn006) - - - - - - - - - - - - - - - 7-10
7.2.6 电机电流检测信号偏移量的自动调整 (Fn00E) - - - - - - - - - - 7-11
7.2.7 电机电流检测信号偏移量的手动调整 (Fn00F) - - - - - - - - - - 7-12
7.2.8 密码的设定 ( 用户参数禁止改写处理 )(Fn010) - - - - - - - - - 7-13
7.2.9 电机机型的确认 (Fn011) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-14
7.2.10 软件版本的显示 (Fn012) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-15

7.3 用户参数设定模式下的操作 (Pn†††)- - - - - - - - - 7-16

7.3.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-16
7.3.2 输入电路的信号分配 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-19
7.3.3 输出电路的信号分配 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-21

7.4 监视模式下的操作 (Un†††)- - - - - - - - - - - - - 7-23

7.4.1 监视模式一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-23

第8章 运行
8.1 试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-4
8.1.1 伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-6
8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - - 8-8
8.1.3 机械与伺服电机配套试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-13
8.1.4 带制动器的伺服电机的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-14
8.1.5 通过指令控制器进行位置控制 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-14

8.2 控制方式的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-15

8.3 通用基本功能的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16
8.3.1 伺服 ON 设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16
8.3.2 电机旋转方向的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16
8.3.3 超程设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-17
8.3.4 保持制动器的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-19
8.3.5 伺服 OFF 时的停止方法选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-22
8.3.6 瞬间停电的处理设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-23

8.4 绝对值编码器的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - 8-24

8.4.1 接口电路 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-24
8.4.2 绝对值编码器的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-25
8.4.3 电池的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26
8.4.4 电池的更换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26
8.4.5 绝对值编码器的设置 (Fn008) - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-27
8.4.6 绝对值数据的授受序列 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-28
8.4.7 旋转圈数上限值的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-31
8.4.8 发生 “旋转圈数上限值不一致 (A.CC) 警报”
时的旋转圈数上限值设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-32

8.5 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行 - - - - - - - - - - 8-33

8.5.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-33
8.5.2 输入信号的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-33
8.5.3 指令偏移量的调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-34
8.5.4 软起动 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-37
8.5.5 速度指令滤波器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-37
8.5.6 零箝位功能的使用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-38
8.5.7 编码器信号输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-39
8.5.8 同速检测输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-40

xvii
 8.6 位置控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-41
8.6.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-41
8.6.2 电子齿轮的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-43
8.6.3 位置指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-45
8.6.4 平滑 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-48
8.6.5 定位完成信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49
8.6.6 定位附近信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49
8.6.7 指令脉冲禁止功能 (INHIBIT 功能 ) - - - - - - - - - - - - - - 8-50

8.7 扭矩控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-51

8.7.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-51
8.7.2 扭矩指令输入 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-51
8.7.3 偏移量调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-52
8.7.4 扭矩控制时的速度限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-54

8.8 速度控制 ( 内部设定速度选择 ) 运行 - - - - - - - - - 8-56

8.8.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-56
8.8.2 输入信号的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57
8.8.3 内部设定速度运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57

8.9 扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-59

8.9.1 内部扭矩限制 ( 输出扭矩最大值的限制 ) - - - - - - - - - - - 8-59
8.9.2 外部扭矩限制 ( 通过输入信号进行外部扭矩限制 ) - - - - - - - 8-60
8.9.3 通过模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - 8-61
8.9.4 通过外部扭矩限制 + 模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - - - - - 8-62
8.9.5 输出扭矩限制时的确认 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-63

8.10 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64

8.10.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64
8.10.2 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64

8.11 其他输出信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-65

8.11.1 伺服警报输出 (ALM)，警报代码输出 (ALO1，ALO2，ALO3) - - - 8-65
8.11.2 警告输出 (/WARN)8-66
8.11.3 旋转检测输出 (/TGON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-66
8.11.4 伺服准备就绪输出 (/S-RDY) - - - - - - - - - - - - - - - - 8-67

第9章 调整
9.1 调谐 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.1 伺服增益的调整方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.2 伺服调整功能一览表 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-3

9.2 在线自动调谐 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5

9.2.1 关于在线自动调谐 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
9.2.2 在线自动调谐的步骤 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-6
9.2.3 在线自动调谐执行方法的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-7
9.2.4 在线自动调谐时的机械刚性设定 - - - - - - - - - - - - - - - - 9-8
9.2.5 机械刚性设定值的变更方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-9
9.2.6 在线自动调谐结果的保存 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-10
9.2.7 在线自动调谐结果的保存步骤 - - - - - - - - - - - - - - - - 9-10

9.3 手动调谐 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-11

9.3.1 伺服增益的说明 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-11
9.3.2 手动伺服增益调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-11
9.3.3 位置环增益 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-12
9.3.4 速度环增益 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-12
9.3.5 速度环积分时间参数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-13

xviii
 9.4 伺服增益调整应用功能 - - - - - - - - - - - - - - - 9-14
9.4.1 前馈指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-14
9.4.2 扭矩前馈功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-14
9.4.3 速度前馈 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-15
9.4.4 P 控制动作 ( 比例动作指令 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-15
9.4.5 模式开关 (P/PI 切换 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-16
9.4.6 速度偏移设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-19
9.4.7 速度反馈滤波器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-19
9.4.8 速度反馈补偿 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-19
9.4.9 增益切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-21
9.4.10 扭矩指令滤波器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-22

9.5 模拟量监视 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-23

第 10 章 追加·改善功能
10.1 关于 SGDM 伺服单元的升级版 - - - - - - - - - - - - 10-2
10.2 升级版的追加·改善功能一览 - - - - - - - - - - - - 10-3
10.2.1 追加功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-3
10.2.2 改善功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-3

10.3 追加功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-4

10.3.1 对应直接驱动电机 SGMCS 型 - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-4
10.3.2 提高分频输出分辨率 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-9
10.3.3 指令脉冲输入倍率切换功能 - - - - - - - - - - - - - - - - 10-11
10.3.4 陷波滤波器第 2 段设定 Q 值可变功能 - - - - - - - - - - - - 10-13
10.3.5 自动增益切换功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-15

10.4 改善功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-17

10.4.1 惯量比设定上限变更 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-17
10.4.2 一次旋转型绝对值编码器 - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-17
10.4.3 显示产品序列号·制造年月日的功能 - - - - - - - - - - - - 10-19

10.5 追加·变更后的用户参数一览 - - - - - - - - - - - 10-20

10.5.1 用户参数一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
10.5.2 转换器一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-21
10.5.3 输入信号选择一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-21
10.5.4 输出信号选择一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-22
10.5.5 辅助功能一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-22
10.5.6 异常诊断和处置措施 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-23

第 11 章 维护与检查
11.1 异常诊断与处理措施 - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.1 警报显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.2 警告显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-3
11.1.3 警报显示与警告显示的原因与处理措施 - - - - - - - - - - - - 11-4
11.1.4 其他不良状况的原因与处理措施 - - - - - - - - - - - - - - 11-11

11.2 伺服驱动器的维护与检查 - - - - - - - - - - - - - 11-15

11.2.1 伺服电机的检查 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-15
11.2.2 伺服单元的检查 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-15
11.2.3 伺服单元内部部件更换的大致标准 - - - - - - - - - - - - - 11-15

xix
第 12 章 附录
12.1 伺服电机容量选定实例 - - - - - - - - - - - - - - - 12-2
12.1.1 速度控制选定实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-2
12.1.2 位置控制选定实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-4
12.1.3 再生电阻器所需容量的计算 - - - - - - - - - - - - - - - - 12-6

12.2 与指令控制器的连接实例 - - - - - - - - - - - - - - 12-11

12.2.1 与 MP920 4 轴模拟量模块 SVA-01 的连接实例 - - - - - - - - - 12-11
12.2.2 与 CP-9200SH 伺服控制器模块 SVA 的连接实例
( 速度控制模式 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-12
12.2.3 与 GL120/130 系列运动模块 MC20 的连接实例 - - - - - - - - - 12-13
12.2.4 与 GL60/70 系列定位模块 B2813 的连接实例
( 位置控制模式 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-14
12.2.5 与 OMRON 制运动控制模块的连接实例 - - - - - - - - - - - - 12-15
12.2.6 与 OMRON 制位置控制装置的连接实例 - - - - - - - - - - - - 12-16
12.2.7 与 OMRON 制位置控制装置 C500-NC221 的连接实例
( 速度控制模式 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-17
12.2.8 与 OMRON 制位置控制装置 C500-NC112 的连接实例
( 位置控制模式 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-18
12.2.9 与三菱电机制定位装置 AD72 的连接实例
( 速度控制模式 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-19
12.2.10 与三菱电机制定位装置 AD75 的连接实例
( 位置控制模式 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-20

12.3 用户参数一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-21

12.3.1 辅助功能一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-21
12.3.2 用户参数一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-22
12.3.3 监视模式一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-36

12.4 用户参数设定备忘录 - - - - - - - - - - - - - - - - 12-37

索引

改版记录

xx
 第1章 1
概要

1.1 产品的确认 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2

1.1.1 产品的确认事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.2 伺服电机的铭牌 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.3 伺服单元的铭牌 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-3

1.2 产品各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4

1.2.1 伺服电机各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4
1.2.2 伺服单元各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-5

1.3 机器构成图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-7

1.3.1 主电路为单相 (100V，200V) 规格时 - - - - - - - - - - - - - - - 1-7
1.3.2 主电路为三相 (200V) 规格时 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-8
1.3.3 与 SGMCS 型伺服电机连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-9

1.4 适合标准 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10

1.4.1 北美安全标准 (UL，CSA) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10
1.4.2 欧洲指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10

1.5 SGDM 型功能对应表 - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-11

1-1
 第 1 章 概要
1.1.1 产品的确认事项

1.1 产品的确认
1.1.1 产品的确认事项
产品到货后，请就以下项目进行确认。
确认项目 备注
到货产品是否与您订购的产品型号相符？ 请通过伺服电机、SERVOPACK( 伺服单元 ) 的铭牌的 “型
号”栏进行确认 ( 请参照下一项以后的说明 )。
伺服电机的旋转轴是否运行顺利 ? 能用手轻轻转动则属正常。但是 “带制动器的电机”则不
转动。
是否有损坏的地方？ 请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。

在以上各项的确认中 , 如发现有不妥之处 , 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联系。

1.1.2 伺服电机的铭牌
y /

AC SERVO MOTOR
SGMAH-02AAA21
W
200 V
200 A 2.1
0.637 min 3000 Ins. B
-1
N

O/N 9271316-1
S/N DD 9964567890012

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION JAPAN

AC SERVO MOTOR
Bauart
..
gepruft
PURODUCT SERVICE

TYPE SGMGH-10ACA21
1000 W 3.18 N m 3000 min-1
5.7 A 200 V CONT ins F
O/N 9W0774 002A -039
S/N BB2 753000039 DATA 0002
YASKAWA ELECTRIC MADE IN JAPAN

AC SERVO MOTOR
SGMCS-04C3A11
W
84 V
200 A 2.1
N 4.0 min -1
200 Ins. A
O/N 9271316-1
S/N DD 9964567890012

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION JAPAN

1-2
 1.1 产品的确认

1.1.3 伺服单元的铭牌
y y

1-3
 第 1 章 概要
1.2.1 伺服电机各部分的名称

1.2 产品各部分的名称
1.2.1 伺服电机各部分的名称
(1) SGMAH/SGMPH 型 ( 不带减速机·不带制动器时 )
SGMAH 型
SGMPH 型

(2) SGMGH/SGMSH/SGMDH( 不带减速机·不带制动器时）

(3) SGMCS 型 ( 直接驱动电机）

1-4
 1.2 产品各部分的名称

1.2.2 伺服单元各部分的名称
(1) 30W ～ 5.0kW 机型

■ DC 电抗器的连接端子
有关电抗器的连接，请参照 “6.4.8 电源高谐波抑制用 DC 电抗器” 。

1-5
 第 1 章 概要
1.2.2 伺服单元各部分的名称

(2) 6.0kW ～ 15.0kW 机型

* 控制电路与再生电阻连接端子的接线板位置因型号而异。有关各自的详细内容，请参照 “第 4 章
伺服单元的规格与外形图”。
SGDM-60ADA，75ADA ：请参照 4.7.7，4.9.1
SGDM-1AADA，1EADA ：请参照 4.7.8，4.9.2

1-6
 1.3 机器构成图

1.3 机器构成图
下图所示为基本伺服系统的构成实例。
1.3.1 主电路为单相 (100V，200V) 规格时

1-7
 第 1 章 概要
1.3.2 主电路为三相 (200V) 规格时

1.3.2 主电路为三相 (200V) 规格时

1-8
 1.3 机器构成图

1.3.3 与 SGMCS 型伺服电机连接

R T

YASKAWA 200V
SERVOPACK
SGDM-

MODE/SET DATA/

CHARGE POWER

L1 C
N
L2 3
+1

+2
-
C
L1C N
L2C 1
B1
B2

V
C
W N

1-9
 第 1 章 概要
1.4.1 北美安全标准 (UL，CSA)

1.4 适合标准
Σ-II 系列伺服驱动装置对应于以下海外标准。
1.4.1 北美安全标准 (UL，CSA)

C UL
R US
R

C US
LISTED
型号 UL∗1 标准 (UL File No.) CSA∗2 标准 认定机构
CSA C22.2
伺服单元 · SGDM UL508C(E147823)
No.14
· SGMAH
· SGMPH
UL
· SGMGH CSA C22.2
伺服电机 UL1004(E165827)
· SGMSH No.100
· SGMDH
· SGMCS

* 1. Underwriters Laboratories Inc.

* 2. Canadian Standards Association.

1.4.2 欧洲指令

EMC 指令
型号 低电压指令 认定机构
EMI EMS
伺服单元 · SGDM EN50178
· SGMAH
· SGMPH IEC60034-1 EN50082-2
EN55011
· SGMGH IEC60034-5 或者 PS∗
伺服电机 class A group 1
· SGMSH IEC60034-8 EN61000-6-2
· SGMDH IEC60034-9
· SGMCS

* Product Services GmbH

( 注 )有关设置条件，请参照 “6.4.2 抗干扰配线”。由于伺服单元与伺服电机属于内部
安装机器，因此必须进行机械方面的认证。

1-10
 1.5 SGDM 型功能对应表

1.5 SGDM 型功能对应表

由于形式和软件版本不同，SGDM 型中追加的功能分以下 3 类。
• SGDM- □□□ D 型
• SGDM- □□□ DA 型
• SGDM- □□□ DA 型 （软件版本在 32 以上）
请参照下表对照伺服单元是否对应您所使用的功能。其他的也同样使用。
SGDM-

机能项目 内容
□□□ DA
参照
1
□□□ D □□□ DA 软件版本在
32 以上
对应容量等级 30W ～ 3.0kW ○ ○ ○ －
30W ～ 15.0kW × ○ ○ －
速度前馈功能 位置控制模式时，通过速度指令输入端口 （V- × ○ ○ 9.4.3
REF），输入模拟量电压指令，来给定速度前馈指
令。
外部转矩限制 + 基于模拟量 /P-CL 信号和 /N-CL 信号仅在 ON 时，输入模拟量 × ○ ○ 8.9.4
电压指令的扭矩限制 电压指令，使转矩限制功能有效。
输入信号的极性反转功能 反转顺控用输入信号的 「有效」逻辑的极性。 × ○ ○ 7.3.2
输出信号的极性反转功能 反转顺控用输出信号的 「有效」逻辑的极性。 × ○ ○ 7.3.3
旋转圈数上限值的设定 使用绝对值编码器时，设定旋转圈数 （多旋转） × ○ ○ 8.4.7
数据的上限值。
「旋转圈数上限值不一致」 编码器内部与伺服单元里所设定的旋转圈数上 × ○ ○ 8.4.8
故障检出 限值不一致时，检出 （A.CC）故障。
位置指令的移动平均滤波器 伺服单元内部，可对一定频率的描令脉冲输入进 × ○ ○ 8.6.4
行滤波。可选择加、减速滤波器和移动平均滤波
器。
陷波滤波器 对应机械振动频率，抑制其振动的过滤功能。 × ○ ○ 9.4.10
陷波滤器第二段设定 Q 值可 在原有的陷波滤波器上追加了第 2 段。另外可设 × × ○ 10.3.4
变功能 定滤波器的 Q 值紧急程度。
直接驱动电机 对应直接驱动电机 SGMCS 型。 × × ○ 10.3.1
对应 SGMCS 型
对应一次旋转型绝对值编码 对应直接驱动电机中按标准搭载的一次旋转型 × × ○ 10.4.2
器 绝对值编码器。
提高分频输出分辨率 原 16384[P/R] （相当于 16Bit）反馈脉冲分频输 × × ○ 10.3.2
出上限值可输出至 262144[P/R]（相当于 20Bit）。
指令脉冲输入倍率 指令脉冲的倍率可以设定在 1 ～ 99 倍之间。 × × ○ 10.3.3
切换功能
自动增益切换功能 根据位置指令和位置偏差的条件，自动进行第 1 × × ○ 10.3.5
增益和第 2 增益切换。
惯量比变更设定上限 惯量比设定上限由原来的 100 倍改变为 200 倍。 × × ○ 10.4.1
产品序列号 使用英语版 Sigmawin+（Ver.1.00 以上）可以读 × × ○ 10.4.3
生产日期显示功能 出伺服单元与伺服电机的产品序列号及生产日
期。
（注）○：表示相对应的功能项目。
×：表示不对应的功能项目。

1-11
 第2章
选型
2

2.1 伺服电机型号的判别方法 - - - - - - - - - - - - - - - 2-2

2.1.1 SGMAH 型 (3000min-1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.2 SGMPH 型 (3000min-1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-4
2.1.3 SGMGH 型 (1500min-1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-6
2.1.4 SGMGH 型 (1000min-1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-8
2.1.5 SGMSH 型 (3000min-1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-10
2.1.6 SGMDH 型 (2000min-1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-12
2.1.7 SGMCS 型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-13

2.2 SERVOPACK( 伺服单元 ) 型号的判别方法 - - - - - - - - 2-14

2.3 Σ-II 系列配套规格一览 - - - - - - - - - - - - - - - - 2-15
2.3.1 SGM†H 型组合一览表 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-15
2.3.2 SGMCS 型组合一览表 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-16

2.4 电缆选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-17

2.4.1 SGMAH/SGMPH 型伺服电机用电缆 - - - - - - - - - - - - - - - 2-17
2.4.2 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型伺服电机用电缆 - - - - - - - - - - - - 2-20
2.4.3 SGMCS 型伺服电机用电缆 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-22

2.5 外围装置的选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-24

2.5.1 专用选购件 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-24
2.5.2 配线用断路器与保险丝容量 - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-26
2.5.3 噪音滤波器·电磁接触器·浪涌抑制器·DC 电抗器 - - - - - - - 2-27
2.5.4 再生电阻器·制动器电源装置 - - - - - - - - - - - - - - - - 2-28

2-1
 第 2 章 选型
2.1.1 -1
SGMAH 型 (3000min-1)

2.1 伺服电机型号的判别方法
2.1.1 SGMAH 型 (3000min-1)
(1) 不带减速机

2-2
 2.1 伺服电机型号的判别方法

(2) 带减速机

2-3
 第 2 章 选型
2.1.2 -1
SGMPH 型 (3000min-1)

2.1.2 SGMPH 型 (3000min-1)

(1) 不带减速机

2-4
 2.1 伺服电机型号的判别方法

(2) 带减速机

2-5
 第 2 章 选型
2.1.3 -1
SGMGH 型 (1500min-1)

2.1.3 SGMGH 型 (1500min-1)

(1) 不带减速机

2-6
 2.1 伺服电机型号的判别方法

(2) 带减速机

2-7
 第 2 章 选型
2.1.4 -1
SGMGH 型 (1000min-1)

2.1.4 SGMGH 型 (1000min-1)

(1) 不带减速机

2-8
 2.1 伺服电机型号的判别方法

(2) 带减速机

2-9
 第 2 章 选型
2.1.5 -1
SGMSH 型 (3000min-1)

2.1.5 SGMSH 型 (3000min-1)

(1) 不带减速机

2-10
 2.1 伺服电机型号的判别方法

(2) 带减速机

2-11
 第 2 章 选型
2.1.6 -1
SGMDH 型 (2000min-1)

2.1.6 SGMDH 型 (2000min-1)

·带 DC 90V 保持制动器的 “第 7 位 记号 B”为标准配备。
·没有准备带减速机的伺服电机。

2-12
 2.1 伺服电机型号的判别方法

2.1.7 SGMCS 型

φ φ φ φ φ φ
{
{ 2
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{ y
{ y
{
{

2-13
 第 2 章 选型

2.2 SERVOPACK( 伺服单元 ) 型号的判别方法

伺服单元的选型取决于适用的伺服电机。

A xxx

2-14
 2.3 Σ-II 系列配套规格一览

2.3 Σ-II 系列配套规格一览

2.3.1 SGM†H 型组合一览表
伺服电机 Σ-II 系列
伺服电机 Σ-II 系列
SGDM 型
SGM†H 型
单相 AC100V 单相 AC100V 单相 AC200V
SGMAH 型 A3†(30 W) A3BD，A3BDA A3AD，A3ADA -
( 超高功率系列 ) A5†(50 W) A5BD，A5BDA 05AD，05ADA -
3000min-1 8 机型 01†(100 W) 01BD，01BDA 01AD，01ADA -
02†(200 W) 02BD，02BDA 02AD，02ADA -
04†(400 W) - 04AD，04ADA -
08†(750 W) - - 08AD，08ADA 2
SGMPH 型 01†(100 W) 01BD，01BDA 01AD，01ADA -
( 卧式系列 ) 02†(200 W) 02BD，02BDA 02AD，02ADA -
3000min-1 5 机型 04A(400 W) - 04AD，04ADA -
08A(750 W) - - 08AD，08ADA
15A(1.5 kW) - - 15AD，15ADA
SGMGH 型 05A(450 W) - - 05AD，05ADA
( 高速进给系列 ) 09A(850 W) - - 10AD，10ADA
1500min-1 10 机型 13A(1.3 kW) - - 15AD，15ADA
20A(1.8 kW) - - 20AD，20ADA
30A(2.9 kW) - - 30AD，30ADA
44A(4.4 kW) - - 50ADA
55A(5.5 kW) - - 60ADA
75A(7.5 kW) - - 75ADA
1AA(11.0 kW) - - 1AADA
1EA(15.0 kW) - - 1EADA
SGMGH 型 03A(300 W) - - 05ADA
( 高速进给系列 ) 06A(600 W) − − 08ADA
1000min-1 8 机型 09A(900 W) − − 10ADA
12A(1.2 kW) − − 15ADA
20A(2.0 kW) − − 20ADA
30A(3.0 kW) − − 30ADA
40A(4.0 kW) − − 50ADA
55A(5.5 kW) − − 60ADA
SGMSH 型 10A(1.0 kW) − − 10ADA
( 超高功率系列 ) 15A(1.5 kW) − − 15ADA
3000min-1 6 机型 20A(2.0 kW) − − 20ADA
30A(3.0 kW) − − 30ADA
40A(4.0 kW) − − 50ADA
50A(5.0 kW) − − 50ADA
SGMDH 型 22A(2.2 kW) − − 30ADA
( 卧式系列 ) 32A(3.2 kW) − − 50ADA
2000min-1 3 机型 40A(4.0 kW) − − 50ADA
( 注 ) 1. †=A：200V，B：100V( 使用时请确保伺服电机与伺服单元之间的电压相互匹配。)
2. 我们还准备了带减速机的伺服电机。

2-15
 第 2 章 选型
2.3.2 SGMCS 型组合一览表

2.3.2 SGMCS 型组合一览表

SGMCS 型仅在 SGDM 形软件版本 32 以上时可配套使用。
请注意 : 在 SGDM-………D 型和软件版本在 32 之前的 SGDM 型中不能使用。
伺服单元Σ - Ⅱ系列
伺服电机
SGDM 型
SGMCS 型
单相 AC200V 三相 AC200V
SGMCS 型 02B 02ADA -
（直接驱动系列） 05B 02ADA -
150min-1 8 机种 07B 02ADA -
200min-1 9 机种 04C 04ADA -
10C 04ADA -
14C 04ADA -
08D 04ADA -
17D 04ADA -
25D 04ADA -
16E - 08ADA
35E - 08ADA
45M - 10ADA
80M - 15ADA
1AM - 20ADA
80N - 15ADA
1EN - 30ADA
2ZN - 30ADA

2-16
 2.4 电缆选型

2.4 电缆选型
2.4.1 SGMAH/SGMPH 型伺服电机用电缆

YASKAWA 200V
SERVOPACK
SGDM-

MODE/SET DATA/
CHARGE POWER

L1 C
N
L2 3
L3

1
2
C
N
1
L1C
L2

2
B1
B2
B3
C
U N
2

c
V

W
CN2

名称 长度 配备型号 主要规格 参照
3m JZSP-CMP00-03
5m JZSP-CMP00-05
带两端连接器的电缆 10m JZSP-CMP00-10 5.4.1
15m JZSP-CMP00-15
20m JZSP-CMP00-20
3m JZSP-CMP03-03
5m JZSP-CMP03-05
编码器侧散拉电缆 10m JZSP-CMP03-10 5.4.3
15m JZSP-CMP03-15
① CN2 20m JZSP-CMP03-20
编码器电缆 3m JZSP-CMP10-03
5m JZSP-CMP10-05
弯曲型·带两端连接器
10m JZSP-CMP10-10 5.4.5
的电缆
15m JZSP-CMP10-15
20m JZSP-CMP10-20
3m JZSP-CMP13-03
5m JZSP-CMP13-05
弯曲型·编码器侧散拉
10m JZSP-CMP13-10 5.4.5
电缆
15m JZSP-CMP13-15
20m JZSP-CMP13-20

2-17
 第 2 章 选型
2.4.1 SGMAH/SGMPH 型伺服电机用电缆

名称 长度 配备型号 主要规格 参照
JZSP-CMP9-1 焊接型
伺服单元侧
5.5.1
连接器套件

JZSP-CMP9-2 焊接型 5.4.3

编码器侧
5.4.5
连接器套件
① CN2 5.5.1

编码器电缆 5m JZSP-CMP09-05
(续) 10m JZSP-CMP09-10
5.5.1
15m JZSP-CMP09-15
电缆线材 20m JZSP-CMP09-20
30m JZSP-CMP19-30
40m JZSP-CMP19-40 5.5.1
50m JZSP-CMP19-50

名称 电机种类 长度 配备型号 主要规格 参照

SGMAH 型 3m JZSP-CMM00-03
200V：30W ～ 750W 5m JZSP-CMM00-05
100V：30W ～ 200W
10m JZSP-CMM00-10 5.1.1
SGMPH 型
200V：100W ～ 750W 15m JZSP-CMM00-15
100V：100W，200W 20m JZSP-CMM00-20
3m JZSP-CMM20-03
5m JZSP-CMM20-05
SGMPH-15A 型
10m JZSP-CMM20-10 5.1.1
200V：1.5kW
15m JZSP-CMM20-15
②伺服电机主 20m JZSP-CMM20-20
电路用电缆· 不带制动器 3m JZSP-CMM40-03
连接器 SGMAH 型 5m JZSP-CMM40-05
400V：300W，650W
10m JZSP-CMM40-10 5.1.5
SGMPH 型
400V：200W ～ 1.5kW 15m JZSP-CMM40-15
20m JZSP-CMM40-20
弯曲型 3m JZSP-CMM01-03
SGMAH 型 5m JZSP-CMM01-05
200V：30W ～ 750W
10m JZSP-CMM01-10
100V：30W ～ 200W 5.1.3
SGMPH 型 15m JZSP-CMM01-15
200V：100W ～ 750W
20m JZSP-CMM01-20
100V：100W，200W
( 注 ) 在机器人等可动部分中使用电缆时，请使用弯曲型电缆。有关弯曲型电缆的使用注意事
项，请参照 5.6 有关弯曲电缆的使用”。

2-18
 2.4 电缆选型

名称 电机种类 长度 配备型号 主要规格 参照

SGMAH 型 3m JZSP-CMM10-03
200V：30W ～ 750W 5m JZSP-CMM10-05
100V：30W ～ 200W
10m JZSP-CMM10-10 5.1.2
SGMPH 型
200V：100W ～ 750W 15m JZSP-CMM10-15
100V：100W,200W 20m JZSP-CMM10-20
3m JZSP-CMM30-03
5m JZSP-CMM30-05
SGMPH-15A 型
10m JZSP-CMM30-10 5.1.2
200V：1.5kW
15m JZSP-CMM30-15
20m JZSP-CMM30-20
带制动器 3m JZSP-CMM50-03 2
SGMAH 型 5m JZSP-CMM50-05
400V：300W，650W
10m JZSP-CMM50-10 5.1.5
SGMPH 型
400V：200W ～ 1.5kW 15m JZSP-CMM50-15
20m JZSP-CMM50-20
②伺服电机主
电路用电缆· 弯曲型 3m JZSP-CMM11-03
连接器 SGMAH 型 5m JZSP-CMM11-05
200V：30W ～ 750W
10m JZSP-CMM11-10
100V：30W ～ 200W 5.1.4
SGMPH 型 15m JZSP-CMM11-15
200V：100W ～ 750W
20m JZSP-CMM11-20
100V：100W,200W
SGMAH 型
30W ～ 750W
通常环境用 JZSP-CMM9-1
SGMPH 型
连接器套件： 100W ～ 750W
不带制动器
SGMPH 型
JZSP-CMM9-3
1.5kW
5.2.2
SGMAH 型
30W ～ 750W
通常环境用 JZSP-CMM9-2
SGMPH 型
连接器套件： 100W ～ 750W
带制动器
SGMPH 型
JZSP-CMM9-4
1.5kW
( 注 ) 在机器人等可动部分中使用电缆时，请使用弯曲型电缆。有关弯曲型电缆的使用注意事
项，请参照 5.6 有关弯曲电缆的使用”。

2-19
 第 2 章 选型
2.4.2 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型伺服电机用电缆

2.4.2 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型伺服电机用电缆

YASKAWA 200V
SERVOPACK
SGDM-

MODE/SET DATA/
CHARGE POWER

L1 C
N
L2 3
L3

1
2
C
N
1
L1C
L2
B1
B2
B3
C
U N
2

c
V

W CN2

名称 长度 配备型号 主要规格 参照
3m JZSP-CMP03-03
5m JZSP-CMP03-05
编码器侧散拉电缆 10m JZSP-CMP03-10 5.4.4
15m JZSP-CMP03-15
20m JZSP-CMP03-20
3m JZSP-CMP01-03
5m JZSP-CMP01-05 带直插头
10m JZSP-CMP01-10 5.4.2
15m JZSP-CMP01-15
带两端连接器的电 20m JZSP-CMP01-20
① CN2 缆 3m JZSP-CMP02-03
带 L 形插头
编码器电缆 5m JZSP-CMP02-05
10m JZSP-CMP02-10 5.4.2
∗ 所有机型 / 所 15m JZSP-CMP02-15
有容量均相同。 20m JZSP-CMP02-20
直插头
5.4.4
MS3106B20-29S∗ 5.5.2

L 形插头
通常环境用编码器侧连 ∗ 5.4.4
MS3108B20-29S 5.5.2
接器

电缆夹
5.4.4
MS3057-12A∗ 5.5.2

* 请垂询第一电子工业公司。

2-20
 2.4 电缆选型

名称 长度 配备型号 主要规格 参照
直插头
JA06A-20-29S-J1-EB∗ 5.5.2

L 形插头
∗ 5.5.2
JA08A-20-29S-J1-EB

用于对应 IP67 保护构造 JL04-2022CKE (09)∗

的编码器侧连接器 电缆直径
φ6.5 ～ φ9.5
JL04-2022CKE (12)∗ 电缆夹
电缆直径 5.5.2 2
φ9.5 ～ φ13
JL04-2022CKE (14)∗
电缆直径
φ12.9 ～ φ15.9
焊接型
伺服单元侧
JZSP-CMP9-1 5.5.2
连接器套件
① CN2
编码器 5m JZSP-CMP09-05
电缆 10m JZSP-CMP09-10
(续) 5.5.2
15m JZSP-CMP09-15
∗ 所有机型 / 所 电缆线材 20m JZSP-CMP09-20
有容量均相同。 30m JZSP-CMP19-30
40m JZSP-CMP19-40 5.5.2
50m JZSP-CMP19-50
3m JZSP-CMP11-03 带直插头
5m JZSP-CMP11-05
10m JZSP-CMP11-10 5.4.6
15m JZSP-CMP11-15
弯曲型·带两端连 20m JZSP-CMP11-20
接器的电缆 3m JZSP-CMP12-03 带 L 形插头
5m JZSP-CMP12-05
10m JZSP-CMP12-10 5.4.6
L

15m JZSP-CMP12-15
20m JZSP-CMP12-20
3m JZSP-CMP13-03
5m JZSP-CMP13-05
弯曲型·编码器侧
10m JZSP-CMP13-10 5.4.6
散拉电缆
15m JZSP-CMP13-15
20m JZSP-CMP13-20
②伺服电机主电 未准备带连接器的电缆。详细
路用电缆·连接 电缆线材·连接器 内容请参照第 5 章。 −
器
( 注 ) 在机器人等可动部分中使用电缆时，请使用弯曲型电缆。有关弯曲型电缆的使用注意事
项，请参照 5.6 有关弯曲电缆的使用”。
* 请垂询日本航空电子工业公司。

2-21
 第 2 章 选型
2.4.3 SGMCS 型伺服电机用电缆

2.4.3 SGMCS 型伺服电机用电缆

· 标准连接情况下

YASKAWA 200V
SERVOPACK
SGDM-

MODE/SET DATA/

CHARGE POWER

L1 C
N
L2 3
+1

+2
-
C
L1C N
L2C 1
B1
B2

V
C
W N

· 希望延长编码器电缆到 20m ～ 50m 情况下

YASKAWA 200V
SERVOPACK
SGDM-

MODE/SET DATA/

CHARGE POWER

L1 C
N
L2 3
+1

+2
-
C
L1C N
L2C 1
B1
B2

V
C
W N

2-22
 2.4 电缆选型

配备型号
名称 电机种类 长度 主要规格 参照
标准型 弯曲型 ∗1
3 m JZSP-CMP60-03 JZSP-CSP60-03
5 m JZSP-CMP60-05 JZSP-CSP60-05
两端带接插件的电缆
10 m JZSP-CMP60-10 JZSP-CSP60-10
（增量 / 绝对值通用）
15 m JZSP-CMP60-15 JZSP-CSP60-15
20 m JZSP-CMP60-20 JZSP-CSP60-20
5.4.7
3 m JZSP-CMP03-03 JZSP-CMP13-03
编码器侧 5 m JZSP-CMP03-05 JZSP-CMP13-05
散拉电缆 10 m JZSP-CMP03-10 JZSP-CMP13-10
（增量 / 绝对值通用） 15 m JZSP-CMP03-15 JZSP-CMP13-15
① CN2
20 m JZSP-CMP03-20 JZSP-CMP13-20 2
编码器电缆 焊接型
伺服单元侧
（所有机种 JZSP-CMP9-1
连接器套件
通用）
编码器側的接插件 铆接型
JN1DS10SL1∗2
（直接插头） （需要专用工具）
编码器側的接插件 5.5.3
JN1-22-22S-PKG100∗2
（插孔触点）
5 m JZSP-CMP09-05 JZSP-CSP39-05 最大 20m
10 m JZSP-CMP09-10 JZSP-CSP39-10
电缆线材
15 m JZSP-CMP09-15 JZSP-CSP39-15
20 m JZSP-CMP09-20 JZSP-CSP39-20
3 m JZSP-CMM60-03 JZSP-CSM60-03
5 m JZSP-CMM60-05 JZSP-CSM60-05
无制动器 SGMCS- □□
10 m JZSP-CMM60-10 JZSP-CSM60-10 5.1.5
（小容量系列） B,C,D,E 用
15 m JZSP-CMM60-15 JZSP-CSM60-15
20 m JZSP-CMM60-20 JZSP-CSM60-20
② 不备有付连接器的电缆、电缆
无制动器
用于伺服电 SGMCS- □□ M,N 用 线 材 和 连 接 器。详 情 请 参 照 -
（中容量系列）
机主电路的 “5.2.12”。
电缆和连接 焊接型
5.1.5
器 伺服电机侧的连接器 JN1DS04FK1∗2 5.2.12

5 m JZSP-CSM90-05 JZSP-CSM80-05 最大 20m

SGMCS- □□ 10 m JZSP-CSM90-10 JZSP-CSM80-10
电缆线材 5.1.5
B,C,D,E 用 15 m JZSP-CSM90-15 JZSP-CSM80-15
20 m JZSP-CSM90-20 JZSP-CSM80-20
③
编码器电缆 编码器侧 -
0.3 m JZSP-CSP13
延长线 （增量 / 绝对值通用）
（中转用）
④ 30 m JZSP-CMP19-30 最大 50m
只准备长度 20m ～ 50m 的编码
编码器电缆 40 m JZSP-CMP19-40
器电缆线材及连接器。请客户 6.4.6
线，接插件 50 m
制作电缆。 JZSP-CMP19-50
延长线
* 1. 在机器人等可动部分中使用电缆时，请使用弯曲型电缆。有关弯曲型电缆的使用注意事项，
请参照 “5.6 有关弯曲电缆的使用”。
* 2. 请垂询日本航空电子工业公司。

2-23
 第 2 章 选型
2.5.1 专用选购件

2.5 外围装置的选型
2.5.1 专用选购件
d

YASKAWA 200V

f
SERVOPACK
SGDM-

MODE/SET DATA/
CHARGE POWER

L1

L2
C
N CN3
c
3
L3

1
2
C
N
L1C
1
CN1
L2
B1
B2
B3
C
U N
2
V

CN5

CN8

2-24
 2.5 外围装置的选型

名称 长度 配备型号 主要规格 参照
接线板与连接电缆 0.5m
连接器接线板
JUSP-TA50P 5.8.4
转换装置
① CN1
输入输出信号用
电缆 1m JZSP-CKI01-1 指令控制器侧散拉电缆
单侧散拉电缆 2m JZSP-CKI01-2 5.7.1
3m JZSP-CKI01-3
带附属电缆 (1m)

②数字操作器 JUSP-OP02A-2
2
5.8.2
1m JZSP-CMS00-1 仅在使用∑系列用 JUSP-OP02A-1
1.5m JZSP-CMS00-2 型数字操作器时需要
③ CN3
数字操作器连接电缆
2m JZSP-CMS00-3

D-Sub25 针 (PC98 用 )

2m JZSP-CMS01

D-Sub9 针 (DOS/V 用 )
④ CN3
2m JZSP-CMS02 5.8.1
PC 连接电缆

半坡 14 针 (PC98 用 )
2m JZSP-CMS03

⑤ CN5 JZSP-CA01
模拟量监视用电缆 1m 或者 5.8.3
DE9404559
伺服单元 (30W ～ 5.0kW)
装载用
JZSP-BA01

伺服单元 (6.0kW ～ 15.0kW)

装载用
JZSP-BA01-1
⑥ CN8 5.8.8
绝对值编码器用电池
指令控制器装载用，
3.6V 2000mAh，
东芝电池制造
ER6VC3

2-25
 第 2 章 选型
2.5.2 配线用断路器与保险丝容量

2.5.2 配线用断路器与保险丝容量
配线用断路器或
保险丝的电流容量
伺服单元型号 每台伺服单元的 冲击电流
主电路电源 (Arms)∗1， ∗2
(kVA)
( 请参照 5.8.9)
容量 (kW) SGDM- 主电路电源 控制电路电源 主电路电源 控制电路电源
0.03 A3BD, A3BDA 0.15
0.05 A5BD, A5BDA 0.25 4
单相 100 V 0.26 32A 30A
0.10 01BD, 01BDA 0.40
0.20 02BD, 02BDA 0.60 6
0.03 A3AD, A3ADA 0.20
0.05 A5AD, A5ADA 0.25
4
单相 200 V 0.10 01AD, 01ADA 0.40 0.13 63A 60A
0.20 02AD, 02ADA 0.75
0.40 04AD, 04ADA 1.2 8
0.45 05AD, 05ADA 1.4 4
0.75 08AD, 08ADA 1.9
7 118A
1.0 10AD, 10ADA 2.3
1.5 15AD, 15ADA 3.2 10 0.15∗3
2.0 20AD, 20ADA 4.3 13
63A
三相 200 V 3.0 30AD, 30ADA 5.9 17 60A
5.0 50ADA 7.5 28 67A
6.0 60ADA 12.5 32
0.27∗3 40A
7.5 75ADA 15.5 41
11.0 1AADA 22.7 60
0.3∗3 80A
15.0 1EADA 30.9 81

* 1. 额定负载时的净值。在实际选定保险丝时，根据所定的降低额定值的折损，决定容量。
* 2. 断路特性 (25 ℃ )：300% 5s 以上，请在考虑 20ms 冲击电流的基础上进行选定。
* 3. 由于内置冷却风扇的伺服单元在风扇起动时 ( 控制电路电源接通时 ) 会产生冲击电流，因
此请注意电流容量。( 上表电流容量的 200%，2 秒钟 )
( 注 ) 不能使用 “速断保险丝”。本伺服单元的电源，由于是电容输入型，所以如果使用速断保
险丝，则在电源 ON 时，有可能会被熔断。

SGDM 型伺服单元没有内置接地保护电路。为了构成更加安全的系统，请配置过载、短路保护兼用的漏电断路器
或者配套了配线用断路器的地线保护专用漏电断路器。

2-26
 2.5 外围装置的选型

2.5.3 噪音滤波器·电磁接触器·浪涌抑制器·DC 电抗器

推荐的噪音滤波器 电磁接触器 浪涌抑制器 DC 电抗器
伺服单元型号
主电路电源 ( 请参照 5.8.10) ( 请参照 ( 请参照 ( 请参照
容量 (kW) SGDM- 型号 规格 5.8.11) 5.8.12) 5.8.13)
0.03 A3BD, A3BDA
单相交流 −
0.05 A5BD, A5BDA FN2070-6/07
250 V, 6 A
单相 100 V 0.10 01BD, 01BDA TU-25C120 X5063
单相交流
0.20 02BD, 02BDA FN2070-10/07 X5062
250 V, 10 A
0.03 A3AD, A3ADA HI-11J (20 A)
−
0.05 A5AD, A5ADA 单相交流
FN2070-6/07
0.10 01AD, 01ADA 250 V, 6 A X5071
单相 200 V
0.20 02AD, 02ADA X5070 2
单相交流
0.40 04AD, 04ADA FN2070-10/07 X5069
250 V, 10 A
0.45 05AD, 05ADA FN258L-7/07 三相交流 TU-25C240
HI-11J (20 A)
480 V, 7 A
X5061
0.75 08AD, 08ADA
1.0 10AD, 10ADA 三相交流 HI-15J (35 A)
FN258L-16/07
1.5 15AD, 15ADA 480 V, 16 A
X5060
2.0 20AD, 20ADA
三相交流 HI-20J (35 A)
三相 200 V 3.0 30AD, 30ADA FN258L-30/07 X5059
480 V, 30 A
5.0 50ADA 三相交流 X5068
FMAC-0934-5010 HI-25J (50 A)
6.0 60ADA 440 V, 50 A
7.5 75ADA FMAC-0953-6410 三相交流 HI-35J (65 A) TU-65C240
440 V, 64 A −
11.0 1AADA 三相交流 HI-50J (75 A)
FS5559-150-35
15.0 1EADA 480 V,150 A HI-65J (100 A)
( 注 )1.使用多台伺服单元时，应根据总容量选择电磁接触器。
2.各装置的生产厂家如下所示。

外围装置 生产厂家
FN、FS 型：SCHAFFNER
噪音滤波器
FMAC 型：SCHURTER(TIMONTA)
电磁接触器 安川 CONTROL
浪涌抑制器 安川 CONTROL
DC 电抗器 安川 CONTROL

2-27
 第 2 章 选型
2.5.4 再生电阻器·制动器电源装置

2.5.4 再生电阻器·制动器电源装置
伺服单元型号 再生电阻器
( 请参照 5.8.6，5.8.7，6.5) 制动器电源装置
主电路电源
内置 ( 请参照 5.8.5)
容量 (kW) SGDM- 外接
电阻值 (Ω) 容量 (W)
0.03 A3BD, A3BDA DC24V 制动器用 *5
0.05 A5BD, A5BDA 本公司未准备。请客
单相 100 V 户自行配备。
0.10 01BD, 01BDA
0.20 02BD, 02BDA
0.03 A3AD, A3ADA - - DC90V 制动器用
0.05 A5AD, A5ADA • 100 VAC 输入用
0.10 01AD, 01ADA LPDE-1H01
单相 200 V
0.20 02AD, 02ADA • 200 VAC 输入用
- LPSE-2H01
0.40 04AD, 04ADA
0.45 05AD, 05ADA
0.75 08AD, 08ADA 50 60
1.0 10AD, 10ADA
1.5 15AD, 15ADA 30 70
2.0 20AD, 20ADA 25 140
三相 200 V 3.0 30AD, 30ADA 12.5 140
5.0 50ADA 8 280
6.0 60ADA (6.25)∗1 (880)∗1 JUSP-RA04
7.5 75ADA
11.0 1AADA (3.13)∗2 (1760)∗2 JUSP-RA05
15.0 1EADA
* 1. ( ) 内所示的值为专用选购件再生电阻单元 JUSP-RA04 的值。
* 2. ( ) 内所示的值为专用选购件再生电阻单元 JUSP-RA05 的值。
* 3. 在通过市售电源等获得 DC24V 制动器用电源时，必须注意。通常的市售电源不能在
输出侧施加浪涌等过电压，如果施加，则可能会导致损坏。因此，请务必使用浪涌
吸收元件以免向电源施加浪涌电压。
( 注 )1.伺服单元单体不能处理再生功率时，必须使用外接再生电阻器。作为标准，
6.0 kW 以上的伺服单元必须使用外接再生电阻器。请一并参照 “5.8 外围装置”“5.8
外围装置”以及 “6.5 再生电阻器的连接”。
2.各装置的生产厂家如下所示。

外围装置 生产厂家
外接再生电阻器 磐城无线研究所
外接再生电阻单元 安川电机
制动器电源装置 安川 CONTROL

2-28
 第3章
伺服电机的规格与外形图

3
3.1 SGMAH 型 (3000min-1) 额定值·规格 - - - - - - - - - - 3-3
3.1.1 SGMAH 型 ( 不带减速机 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-3
3.1.2 SGMAH 型 ( 带通用减速机 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-5
3.1.3 SGMAH 型 ( 带精密减速机 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-6

3.2 SGMPH 型 (3000min-1) 额定值·规格 - - - - - - - - - - 3-7

3.2.1 SGMPH 型 ( 不带减速机 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-7
3.2.2 SGMPH 型 ( 带通用减速机 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-9
3.2.3 SGMPH 型 ( 带精密减速机 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-10

3.3 SGMGH 型 (1500min-1) 额定值·规格 - - - - - - - - - - 3-11

3.3.1 SGMGH 型 (1500min-1)( 不带减速机 ) - - - - - - - - - - - - - 3-11
3.3.2 SGMGH 型 (1500min-1)( 带通用减速机 ) - - - - - - - - - - - - 3-13
3.3.3 SGMGH 型 (1500min-1)( 带精密减速机 ) - - - - - - - - - - - - 3-15

3.4 SGMGH 型 (1000min-1) 额定值·规格 - - - - - - - - - - 3-16

3.4.1 SGMGH 型 (1000min-1)( 不带减速机 ) - - - - - - - - - - - - - 3-16
3.4.2 SGMGH 型 (1000min-1)( 带通用减速机 ) - - - - - - - - - - - - 3-18
3.4.3 SGMGH 型 (1000min-1)( 带精密减速机 ) - - - - - - - - - - - - 3-20

3.5 SGMSH 型 (3000min-1) 额定值·规格 - - - - - - - - - - 3-21

3.5.1 SGMSH 型 (3000min-1)( 不带减速机 ) - - - - - - - - - - - - - 3-21
3.5.2 SGMSH 型 (3000min-1)( 带精密减速机 ) - - - - - - - - - - - - 3-23

3.6 SGMDH 型 (2000min-1) 额定值·规格 - - - - - - - - - - 3-25

3.6.1 SGMDH 型 (2000min-1)( 带保持制动器 ) - - - - - - - - - - - - 3-25

3.7 SGMCS 型额定值·规格 - - - - - - - - - - - - - - - - 3-26

3.7.1 SGMCS 型 ( 小容量系列 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-26
3.7.2 SGMCS 型 ( 中等容量系列 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-29

3.8 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 形机械规格 - - - - - - 3-31

3.8.1 伺服电机安装注意事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-31
3.8.2 安装精度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-33
3.8.3 伺服电机的旋转方向 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-33
3.8.4 耐冲击性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-33
3.8.5 耐振性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-33
3.8.6 振动级别 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-33

3-1
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图

3.9 SGMCS 型 机械的规格 - - - - - - - - - - - - - - - - 3-34

3.9.1 允许负载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-34
3.9.2 工作精度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-35
3.9.3 伺服电机的运转方向 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-35
3.9.4 耐冲击性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-36
3.9.5 耐振性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-36
3.9.6 振动级别 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-36
3.9.7 保护构造 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-36

3.10 减速机用语和数据 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-37

3.11 伺服电机外形图一览表 - - - - - - - - - - - - - - - 3-38

3.12 SGMAH 型 (3000min-1) 外形图 - - - - - - - - - - - - 3-39

3.12.1 SGMAH 型 (3000min-1) 不带减速机 - - - - - - - - - - - - - - 3-39
3.12.2 SGMAH 型 (3000min-1) 不带减速机·带制动器 - - - - - - - - - 3-41
3.12.3 SGMAH 型 (3000min-1) 带通用减速机·不带制动器 - - - - - - - 3-43
3.12.4 SGMAH 型 (3000min-1) 带通用减速机·带制动器 - - - - - - - - 3-45
3.12.5 SGMAH 型 (3000min-1) 带精密减速机·不带制动器 - - - - - - - 3-47

3.13 SGMPH 型 (3000min-1) 外形图 - - - - - - - - - - - - 3-49

3.13.1 SGMPH 型 (3000min-1) 不带减速机·不带制动器 - - - - - - - - 3-49
3.13.2 SGMPH 型 (3000min-1) 不带减速机·带制动器 - - - - - - - - - 3-51
3.13.3 SGMPH 型 (3000min-1) 带通用减速机·不带制动器 - - - - - - - 3-53
3.13.4 SGMPH 型 (3000min-1) 带通用减速机·带制动器 - - - - - - - - 3-55
3.13.5 SGMPH 型 (3000min-1) 带精密减速机·不带制动器 - - - - - - - 3-57

3.14 带油封的输出轴 (SGMAH 型·SGMPH 型 ) - - - - - - - - 3-59

3.14.1 SGMAH 型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-59
3.14.2 SGMPH 型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-60

3.15 SGMGH 型 (1500min-1) 外形图 - - - - - - - - - - - - 3-61

3.15.1 SGMGH 型 (1500min-1) 不带减速机·不带制动器 - - - - - - - - 3-61
3.15.2 SGMGH 型 (1500min-1)200V 规格
不带减速机·带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-63
3.15.3 SGMGH 型 (1500min-1) 脚座安装式
带通用减速机·不带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-65
3.15.4 SGMGH 型 (1500min-1) 法兰安装式
带通用减速机·不带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-69
3.15.5 SGMGH 型 (1500min-1) 法兰安装式
带精密减速机·不带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-74

3.16 SGMGH 型电机 (1000min-1) 外形图 - - - - - - - - - - 3-77

3.16.1 SGMGH 型 (1000min-1) 不带减速机·不带制动器 - - - - - - - - 3-77
3.16.2 SGMGH 型 (1000min-1) 不带减速机·带制动器 - - - - - - - - - 3-79
3.16.3 SGMGH 型 (1000min-1) 脚座安装式
带通用减速机·不带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-81
3.16.4 SGMGH 型 (1000min-1) 法兰安装式
带通用减速机·不带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-85
3.16.5 SGMGH 型 (1000min-1) 法兰安装式
带精密减速机·不带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-88

3.17 SGMSH 型电机 (3000min-1) 外形图 - - - - - - - - - - 3-91

3.17.1 SGMSH 型 (3000min-1) 不带减速机·不带制动器 - - - - - - - - 3-91
3.17.2 SGMSH 型 (3000min-1)200V 规格
不带减速机·带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-93

3-2
 3.17.3 SGMSH 型 (3000min-1) 法兰安装式
带精密减速机·不带制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-95

3.18 SGMDH 型电机 (2000min-1) 外形图- - - - - - - - - - - 3-99

3.18.1 SGMDH 型 (2000min-1) 不带减速机·不带 / 带制动器 - - - - - - 3-99

3.19 SGMCS 型 外形图 - - - - - - - - - - - - - - - 3-100

3.19.1 SGMCS 型 （φ135 机种）- - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-100
3.19.2 SGMCS 型 （φ175 机种）- - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-100
3.19.3 SGMCS 型 （φ230 机种）- - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-101
3.19.4 SGMCS 型 （φ290 机种）- - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-101
3.19.5 SGMCS 型 （φ280 机种）- - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-102
3.19.6 SGMCS 型 （φ360 机种）- - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-102

3.20 轴端规格 (SGMGH/SGMSH/SGMDH 型 ) - - - - - - - - - 3-104

3-3
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.1.1 SGMAH 型 ( 不带减速机 )

3.1 SGMAH 型 (3000min-1) 额定值·规格

3.1.1 SGMAH 型 ( 不带减速机 )
(1) 额定值·规格
· 额定时间：连续 · 耐热级别：B
· 振动级别：V15 · 绝缘耐压：100/200V 规格 AC 1500V 1 分钟
· 绝缘电阻：DC500V，10MΩ 以上 · 保护方式：全封闭自冷 IP55( 轴贯通部除外 )
· 使用环境温度：0 ～ 40 ℃ · 使用环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )
· 励磁方式：永磁式 · 连接方式：直接连接
· 安装方式：法兰式

电压 100V 200V
伺服电机型号：SGMAH- A3B A5B 01B 02B A3A A5A 01A 02A 04A 08A
额定输出 ∗1 kW 0.03 0.05 0.1 0.2 0.03 0.05 0.1 0.2 0.4 0.75
额定扭矩 ∗1， ∗2 N•m 0.096 0.159 0.318 0.637 0.0955 0.159 0.318 0.637 1.27 2.39
瞬时最大扭矩 ∗1 N•m 0.286 0.477 0.955 1.91 0.286 0.477 0.955 1.91 3.82 7.16
额定电流 ∗1 Arms 0.66 0.95 2.4 3.0 0.44 0.64 0.91 2.1 2.8 4.4
瞬时最大电流 ∗1 Arms 2.0 2.9 7.2 9.0 1.3 2.0 2.8 6.5 8.5 13.4
额定转速 ∗1 min-1 3000
最高转速 ∗1 min-1 5000
扭矩参数 N•m/Arms 0.157 0.182 0.146 0.234 0.238 0.268 0.378 0.327 0.498 0.590
转子转动惯量 kg•m2 ×10-4 0.0166 0.0220 0.0364 0.106 0.0166 0.0220 0.0364 0.106 0.173 0.672
额定
kW/s 5.49 11.5 27.8 38.2 5.49 11.5 27.8 38.2 93.7 84.8
功率变化率 ∗1
额定角加速度 ∗1 rad/s2 57500 72300 87400 60100 57500 72300 87400 60100 73600 35500
* 1. 这些项目及扭矩转速特性为与 SGDH 型 SERVOPACK( 伺服单元 ) 配套运行时，电枢线圈温度
100 ℃时的值。其他是 20 ℃时的值。
* 2. 额定扭矩表示安装在铝板 ( 散热片 )250 × 250 × 6(mm) 上时环境温度 40 ℃下的连续容许扭
矩值。

(2) 保持制动器的转动惯量
带保持制动器的伺服电机的转动惯量为 “转子转动惯量 + 制动器转动惯量”。
伺服电机型号 A3A A5A 01A 02A
04A 08A
SGMAH- A3B A5B 01B 02B
制动器的
kg•m2 ×10-4 0.0085 0.058 0.14
转动惯量

(3) 带油封的额定值减小比率
带有油封时，由于摩擦扭矩增大，因此请使用下述相应减小的额定值。
伺服电机型号 A3A A5A 01A 02A
04A 08A
SGMAH- A3B A5B 01B 02B
额定值减小比率 (%) 70 80 90 95

3-4
 -1 额定值·规格
3.1 SGMAH 型 (3000min-1)

(4) 扭矩 − 转速特性
(a) 100V 级

x x x x

(b) 200V 级

x x x x

x x

(5) 保持制动器的电气规格
伺服电机 保持制动器规格
保持制动器 伺服电机
容量 容量 保持扭矩 线圈电阻 额定电流
额定电压 型号
(W) (W) (N•m) Ω (20 ℃时 ) A (20 ℃时 )
SGMAH-A3 30 6 0.0955 1350 0.067
SGMAH-A5 50 6 0.159 1350 0.067
SGMAH-01 100 6 0.318 1350 0.067
DC90V
SGMAH-02 200 7.4 0.637 1095 0.082
SGMAH-04 400 7.4 1.27 1095 0.082
SGMAH-08 750 9 2.39 900 0.1
SGMAH-A3 30 6 0.0955 96 0.25
SGMAH-A5 50 6 0.159 96 0.25
SGMAH-01 100 6 0.318 96 0.25
DC24V
SGMAH-02 200 6.9 0.637 83.5 0.29
SGMAH-04 400 6.9 1.27 83.5 0.29
SGMAH-08 750 7.7 2.39 75.2 0.32
( 注 ) 保持制动器不能用于制动。

3-5
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.1.2 SGMAH 型 ( 带通用减速机 )

3.1.2 SGMAH 型 ( 带通用减速机 )

· 额定时间：连续 · 耐热级别：B
· 振动级别：V15 · 绝缘耐压：AC 1500V 1 分钟
· 绝缘电阻：DC500V，10MΩ 以上 · 保护方式：全封闭自冷 IP55( 轴贯通部除外 )
· 使用环境温度：0 ～ 40 ℃ · 使用环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )
· 励磁方式：永磁式 · 连接方式：直接连接
· 安装方式：法兰式 · 齿隙：15 ～ 20 分以下
· 减速机构：行星减速机构 · 旋转方向：与电机旋转方向相同

转动惯量
伺服电机 减速机输出
伺服电机 kg•m2 ×10-4
型号 额定 额定 额定扭矩 瞬时最大 额定 最高
SGMAH- 输出 电机 +
转速 扭矩 减速比 / 效率 ∗2 扭矩 转速 转速 ∗1 减速机
(W) 减速机
(min-1) (N•m) (N•m)/(%) (N•m) (min-1) (min-1)
A3††AJ1† 1/5 0.238/50 1.16 600 800 0.044 0.028
A3††AJ3† 3/31 0.687/70 2.37 290 387 0.033 0.016
30 0.095
A3††AJC† 1/21 1.60/80 5.48 143 190 0.023 0.007
A3††AJ7† 1/33 2.51/80 8.61 91 121 0.021 0.005
A5††AJ1† 1/5 0.557/70 1.92 600 800 0.050 0.028
A5††AJ3† 3/31 1.15/70 3.95 290 387 0.040 0.018
50 0.159
A5††AJC† 1/21 2.67/80 9.07 143 190 0.036 0.014
A5††AJ7† 1/33 4.20/80 14.3 91 121 0.032 0.010
01††AJ1† 1/5 1.27/80 4.32 600 800 0.099 0.063
01††AJ3† 3/31 2.63/80 8.88 290 387 0.054 0.018
100 0.318
01††AJC† 1/21 5.34/80 18.1 143 190 0.071 0.035
01††AJ7† 1/33 8.40/80 28.4 91 121 0.057 0.021
3000
02††AJ1† 1/5 2.55/80 8.6 600 800 0.299 0.193
02††AJ3† 3/31 5.27/80 17.8 290 387 0.196 0.090
200 0.637
02††AJC† 1/21 10.7/80 36.1 143 190 0.211 0.105
02††AJ7† 1/33 16.8/80 56.7 91 121 0.181 0.075
04A†AJ1† 1/5 5.08/80 17.2 600 800 0.366 0.193
04A†AJ3† 3/31 10.5/80 35.5 290 387 0.353 0.180
400 1.27
04A†AJC† 1/21 21.3/80 72.2 143 190 0.403 0.230
04A†AJ7† 1/33 33.5/80 113 91 121 0.338 0.165
08A†AJ1† 1/5 9.56/80 32 600 800 1.12 0.450
08A†AJ3† 3/31 19.8/80 66.6 290 387 1.10 0.425
750 2.39
08A†AJC† 1/21 40.2/80 134 143 190 1.15 0.475
08A†AJ7† 1/33 63.1/80 213 91 121 0.972 0.300

* 1. 按电机轴换算，最高转速为 4000min-1 以下。

* 2. 减速机输出扭矩用下式表达。

3-6
 -1 额定值·规格
3.1 SGMAH 型 (3000min-1)

3.1.3 SGMAH 型 ( 带精密减速机 )

· 额定时间：连续 · 耐热级别：B
· 振动级别：V15 · 绝缘耐压：AC 1500V 1 分钟
· 绝缘电阻：DC500V，10MΩ 以上 · 保护方式：全封闭自冷 IP55( 轴贯通部除外 )
· 使用环境温度：0 ～ 40 ℃ · 使用环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )
· 励磁方式：永磁式 · 连接方式：直接连接
· 安装方式：法兰式 · 齿隙：3 分以下
· 减速机构：行星减速机构 · 旋转方向：与电机旋转方向相同

转动惯量
伺服电机 减速机输出
伺服电机 kg•m2 × 10-4
型号 额定扭矩 瞬时最大 额定 最高
输出 额定转速 额定扭矩 电机 +
SGMAH- 减速比 / 效率 ∗2 扭矩 转速 转速 ∗1 减速机
(W) (min-1) (N•m) 减速机
(N•m)/(%) (N•m) (min-1) (min-1)
A3††AH1† 1/5 0.238/50 1.16 600 800 0.053 0.036
A3††AH2† 1/9 0.599/70 2.35 333 444 0.029 0.013
A3††AHC†
30 0.159
1/21 1.6/80 5.48 143 190 0.025 0.008 3
A3††AH7† 1/33 2.51/80 8.61 91 121 0.023 0.006
A5††AH1† 1/5 0.557/70 1.92 600 800 0.058 0.036
A5††AH2† 1/9 1.00/70 3.89 333 444 0.055 0.033
50 0.159
A5††AHC† 1/21 2.67/80 9.12 143 190 0.040 0.018
A5††AH7† 1/33 4.2/80 14.3 91 121 0.035 0.013
01††AH1† 1/5 1.27/80 4.34 600 800 0.114 0.078
01††AHB† 1/11 2.8/80 9.55 273 363 0.084 0.048
100 0.318
01††AHC† 1/21 5.34/80 18.2 143 190 0.079 0.043
01††AH7† 1/33 8.4/80 28.7∗3 91 121 0.069 0.033
3000
02††AH1† 1/5 2.55/80 8.4 600 800 0.441 0.335
02††AHB† 1/11 5.96/85 19.3 273 363 0.191 0.085
200 0.637
02††AHC† 1/21 11.4/85 37.3 143 190 0.216 0.110
02††AH7† 1/33 17.9/85 58.6∗3 91 121 0.171 0.065
04A†AH1† 1/5 5.4/85 17.6 600 800 0.508 0.335
04A†AHB† 1/11 11.9/85 39.1 273 363 0.368 0.195
400 1.27
04A†AHC† 1/21 22.7/85 72.2 143 190 0.368 0.195
04A†AH7† 1/33 33.5/80 115∗3 91 121 0.346 0.173
08A†AH1† 1/5 10.2/85 33.3 600 800 1.25 0.583
08A†AHB† 1/11 22.3/85 71∗3 273 363 1.20 0.528
750 2.39
08A†AHC† 1/21 42.7/85 140 143 190 1.26 0.593
08A†AH7† 1/33 67/85 206∗3 91 121 0.935 0.263

* 1. 按电机轴换算，最高转速为 4000min-1 以下。

* 2. 减速机输出扭矩用下式表达。

* 3. 在瞬时最大扭矩当中，由于受减速机的制约 , 表中带 *3 的瞬时最大扭矩将小于电机的瞬时

最大扭矩。因此伺服单元的扭矩限制的用户参数 Pn402，Pn403 设定于 250%。

3-7
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.2.1 SGMPH 型 ( 不带减速机 )

3.2 SGMPH 型 (3000min-1) 额定值·规格

3.2.1 SGMPH 型 ( 不带减速机 )
(1) 额定值·规格
· 额定时间：连续 · 耐热级别：B
· 振动级别：V15 · 绝缘耐压：100/200V 规格 AC 1500V 1 分钟
· 绝缘电阻：DC500V，10MΩ 以上 · 保护方式：全封闭自冷 IP55( 轴贯通部除外 )
· 使用环境温度：0 ～ 40 ℃ · 使用环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )
· 励磁方式：永磁式 · 连接方式：直接连接
· 安装方式：法兰式

电压 100V 200V
伺服电机型号：SGMPH- 01B 02B 01A 02A 04A 08A 15A
额定输出 ∗1 kW 0.1 0.2 0.1 0.2 0.4 0.75 1.5
额定扭矩 ∗1， ∗2 N•m 0.318 0.637 0.318 0.637 1.27 2.39 4.77
瞬时最大扭矩 ∗1 N•m 0.955 1.91 0.955 1.91 3.82 7.16 14.3
额定电流 ∗1 Arms 2.2 2.7 0.89 2.0 2.6 4.1 7.5
瞬时最大电流 ∗1 Arms 7.1 8.4 2.8 6.0 8.0 13.9 23.0
额定转速 ∗1 min-1 3000
最高转速 ∗1 min-1 5000
扭矩参数 N•mm/Arms 0.160 0.258 0.392 0.349 0.535 0.641 0.687
转子转动惯量 kg•m2 × 10-4 0.0491 0.193 0.0491 0.193 0.331 2.10 4.02
∗1 kW/s 20.6 21.0 20.6 21.0 49.0 27.1 56.7
额定功率变化率
∗1
额定角加速度 rad/s2 64800 33000 64800 33000 38500 11400 11900
* 1. 这些项目及扭矩 − 转速特性为与 SGDH 型伺服单元配套运行时，电枢线圈温度 100 ℃时的
值。其他是 20 ℃时的值。
* 2. 额定扭矩表示安装在下述铝板 ( 散热片 ) 上时环境温度 40 ℃下的连续容许扭矩值。
SGMPH-01，02，04 型：250 × 250 × 6(mm)
SGMPH-08，15 型 ：300 × 300 × 12(mm)

(2) 保持制动器的转动惯量
带保持制动器的伺服电机的转动惯量为 “转子转动惯量 + 制动器转动惯量”。
伺服电机型号 01A 02A
04A 08A 15A
SGMPH- 01B 02B
制动器的
kg•m2 ×10-4 0.029 0.109 0.875
转动惯量

(3) 带油封的额定值减小比率
带有油封时，由于摩擦扭矩增大，因此请使用下述相应减小的额定值。
伺服电机型号 01A 02A
04A 08A 15A
SGMPH- 01B 02B
额定值减小比率 (%) 90 95

3-8
 -1 额定值·规格
3.2 SGMPH 型 (3000min-1)

(4) 扭矩 − 转速特性
(a) 100V 级

x x

(b) 200V

x x x x

(5) 保持制动器的电气规格
伺服电机 保持制动器规格
保持制动器 伺服电机
容量 容量 保持扭矩 线圈电阻 额定电流
额定电压 型号
(W) (W) (N•m) Ω (20 ℃时 ) A (20 ℃时 )
SGMPH-01 100 8.1 0.318 1000 0.09
SGMPH-02 200 7.6 0.637 1062 0.085
DC90V SGMPH-04 400 7.2 1.27 1125 0.08
SGMPH-08 750 7.5 2.39 1083 0.083
SGMPH-15 1500 10 4.77 832 0.108
SGMPH-01 100 8.1 0.318 71 0.34
SGMPH-02 200 7.6 0.637 75.8 0.32
DC24V SGMPH-04 400 7.6 1.27 75.8 0.32
SGMPH-08 750 7.5 2.39 76.8 0.31
SGMPH-15 1500 10 4.77 57.6 0.42
( 注 ) 保持制动器不能用于制动。

3-9
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.2.2 SGMPH 型 ( 带通用减速机 )

3.2.2 SGMPH 型 ( 带通用减速机 )

· 额定时间：连续 · 耐热级别：B
· 振动级别：V 15 · 绝缘耐压：AC 1500V 1 分钟
· 绝缘电阻：DC500V，10MΩ 以上 · 保护方式：全封闭自冷 IP55( 轴贯通部除外 )
· 使用环境温度：0 ～ 40 ℃ · 使用环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )
· 励磁方式：永磁式 · 连接方式：直接连接
· 安装方式：法兰式 · 齿隙：15 分以下
· 减速机构：行星减速机构 · 旋转方向：与电机旋转方向相同

转动惯量
伺服电机 减速机输出
伺服电机 kg•m2 × 10-4
型号 额定 额定 额定扭矩 瞬时最大 额定 最高
SGMPH- 输出 电机 +
转速 扭矩 减速比 / 效率 ∗2 扭矩 转速 转速 ∗1 减速机
(W) (N•m) (N•m) 减速机
(min-1) (N•m)/(%) (min-1) (min-1)
01†††J1† 1/5 1.27/80 4.32 600 800 0.112 0.063
01†††J3† 3/31 2.63/80 8.88 290 387 0.067 0.018
100 0.318
01†††JC† 1/21 5.34/80 18.1 143 190 0.084 0.035
01†††J7† 1/33 8.40/80 28.4 91 121 0.070 0.021
02†††J1† 1/5 2.55/80 8.6 600 800 0.386 0.193
02†††J3† 3/31 5.27/80 17.8 290 387 0.283 0.090
200 0.637
02†††JC† 1/21 10.7/80 36.1 143 190 0.298 0.105
02†††J7† 1/33 16.8/80 56.7 91 121 0.268 0.075
04†††J1† 1/5 5.08/80 17.2 600 800 0.524 0.193
04†††J3† 3/31 10.5/80 35.5 290 387 0.511 0.180
400 3000 1.27
04†††JC† 1/21 21.3/80 72.2 143 190 0.561 0.230
04†††J7† 1/33 33.5/80 113 91 121 0.496 0.165
08†††J1† 1/5 9.56/80 32 600 800 2.55 0.450
08†††J3† 3/31 19.8/80 66.6 290 387 2.53 0.425
750 2.39
08†††JC† 1/21 40.2/80 134 143 190 2.58 0.475
08†††J7† 1/33 63.1/80 213 91 121 2.40 0.300
15†††J1† 1/5 19.1/80 64.4 600 800 4.97 0.950
15†††J3† 1/11 42.5/80 144 269 359 5.27 1.250
1500 4.77
15†††JC† 1/21 80.1/80 270 143 190 5.33 1.300
15†††J7† 1/33 126/80 425 91 121 4.82 0.800

* 1. 按电机轴换算，最高转速为 4000min-1 以下。

* 2. 减速机输出扭矩用下式表达。

3-10
 -1 额定值·规格
3.2 SGMPH 型 (3000min-1)

3.2.3 SGMPH 型 ( 带精密减速机 )

· 额定时间：连续 · 耐热级别：B
· 振动级别：V15 · 绝缘耐压：AC 1500V 1 分钟
· 绝缘电阻：DC500V，10MΩ 以上 · 保护方式：全封闭自冷 IP55( 轴贯通部除外 )
· 使用环境温度：0 ～ 40 ℃ · 使用环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )
· 励磁方式：永磁式 · 连接方式：直接连接
· 安装方式：法兰式 · 齿隙：3 分以下
· 减速机构：行星减速机构 · 旋转方向：与电机旋转方向相同

转动惯量
伺服电机 减速机输出
伺服电机 kg•m2 × 10-4
型号 额定 额定 额定扭矩 瞬时最大 额定 最高
SGMPH- 输出 电机 +
转速 扭矩 减速比 / 效率 ∗2 扭矩 转速 转速 ∗1 减速机
(W) (N•m) (N•m) 减速机
(min-1) (N•m)/(%) (min-1) (min-1)
01†††H1†
01†††HB†
1/5
1/11
1.27/80
2.8/80
4.34
9.55
600
273
800
363
0.142
0.097
0.093
0.048
3
100 0.318
01†††HC† 1/21 5.34/80 18.2 143 190 0.092 0.043
01†††H7† 1/33 8.4/80 ∗3 91 121 0.082 0.033
28.7
02†††H1† 1/5 2.55/80 8.4 600 800 0.553 0.360
02†††HB† 1/11 5.96/85 19.3 273 363 0.281 0.088
200 0.637
02†††HC† 1/21 11.4/85 37.3 143 190 0.303 0.110
02†††H7† 1/33 17.9/85 ∗3 91 121 0.258 0.065
58.6
04†††H1† 1/5 5.4/85 17.6 600 800 0.691 0.360
04†††HB† 1/11 11.9/85 ∗3 273 363 0.526 0.195
39.1
400 3000 1.27
04†††HC† 1/21 22.7/85 72.2 143 190 0.526 0.195
04†††H7† 1/33 33.5/80 115∗3 91 121 0.504 0.172
08†††H1† 1/5 10.2/85 33.3 600 800 2.87 0.765
08†††HB† 1/11 22.3/85 ∗3 273 363 2.62 0.523
71
750 2.39
08†††HC† 1/21 42.7/85 140 143 190 2.76 0.663
08†††H7† 1/33 67/85 206∗3 91 121 2.56 0.455
15†††H1† 1/5 20.3/85 33.3 600 800 5.56 1.540
15†††HB† 1/11 44.6/85 71 273 363 6.11 2.090
1500 4.77
15†††GC† 1/21 80.1/80 270 143 190 6.00 1.98
15†††G7† 1/33 126/80 ∗3 91 121 5.14 1.116
353

* 1. 按电机轴换算，最高转速为 4000min-1 以下。

* 2. 减速机输出扭矩用下式表达。

* 3. 在瞬时最大扭矩当中，由于受减速机的制约 , 表中带 *3 的瞬时最大扭矩将小于电机的瞬时

最大扭矩。因此伺服单元的扭矩限制的用户参数 Pn402，Pn403 设定于 250%。

3-11
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.3.1 SGMGH 型 (1500min-1)( 不带减速机 )

3.3 SGMGH 型 (1500min-1) 额定值·规格

3.3.1 SGMGH 型 (1500min-1)( 不带减速机 )
(1) 额定值·规格
· 额定时间：连续 · 耐热级别：F
· 振动级别：V15 · 绝缘耐压：200V 规格 AC1500V 1 分钟
· 绝缘电阻：DC500V，10MΩ 以上 · 保护方式：全封闭自冷 IP67( 轴贯通部除外 )
· 使用环境温度：0 ～ 40 ℃ · 使用环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )
· 励磁方式：永磁式 · 连接方式：直接连接
· 安装方式：法兰式

电压 200V
伺服电机型号：SGMGH- 05A†A 09A†A 13A†A 20A†A 30A†A 44A†A 55A†A 75A†A 1AA†A 1EA†A
额定输出 ∗1 kW 0.45 0.85 1.3 1.8 2.9 4.4 5.5 7.5 11 15
额定扭矩 ∗1 N•m 2.84 5.39 8.34 11.5 18.6 28.4 35.0 48.0 70.0 95.4
瞬时最大扭矩 ∗1 N•m 8.92 13.8 23.3 28.7 45.1 71.1 87.6 119 175 224
∗1 Arms 3.8 7.1 10.7 16.7 23.8 32.8 42.1 54.7 58.6 78.0
额定电流
瞬时最大电流 ∗1 Arms 11 17 28 42 56 84 110 130 140 170
额定转速 ∗1 min-1 1500
最高转速 ∗1 min-1 3000 2000
扭矩参数 N•m/Arms 0.82 0.83 0.84 0.73 0.83 0.91 0.88 0.93 1.25 1.32
7.24 13.9 20.5 31.7 46.0 67.5125 89.0
281 315
转子转动惯量 ∗2 kg•m2×10-4 (133.5 (299.8 (352.5
(9.34) (16.0) (22.6) (40.2) (54.5) (76.0) (97.5)
) ) )
额定功率变化率 ∗1 kW/s 11.2 20.9 33.8 41.5 75.3 120 137 184 174 289
额定角加速度 ∗1 rad/s2 3930 3880 4060 3620 4050 4210 3930 3850 2490 3030
* 1. 这些项目及扭矩 − 转速特性为与 SGDM/SGDH 型伺服单元配套运行时，电枢线圈温度 20 ℃时
的值。
* 2. ( ) 内的数值表示用于带保持制动器的电机的值。
( 注 ) 本特性是作为冷却条件安装下述铁板 ( 散热片 ) 时的值。
SGMGH-05，09，13 型：400 × 400 × 20mm
SGMGH-20，30，44，55，75 型：550 × 550 × 30mm
SGMGH-1A,1E：650 × 650 × 35mm

(2) 保持制动器的转动惯量
电机带有保持制动器时，请在单个电机的转子转动惯量值中加上下面的数值。
伺服电机型号
05A†A 09A†A 13A†A 20A†A 30A†A 44A†A 55A†A 75A†A
SGMGH-
制动器的 kg•m2 × 10-4 2.10 8.50
转动惯量

伺服电机型号
1AA†A 1EA†A
SGMGH-
制动器的 kg•m2 × 10-4 18.8 37.5
转动惯量

3-12
 -1 额定值·规格
3.3 SGMGH 型 (1500min-1)

(3) 扭矩 − 转速特性

x x x x

3
x x x x

x x

(4) 保持制动器的电气规格
伺服电机 保持制动器规格
保持制动器 伺服电机
容量 容量 保持扭矩 线圈电阻 额定电流
额定电压 型号
(W) (W) (N•m) Ω (20 ℃时 ) A (20 ℃时 )
SGMGH-05 450 10.1 4.41 804 0.11
SGMGH-09 850 10.1 12.7 804 0.11
SGMGH-13 1300 10.1 12.7 804 0.11
SGMGH-20 1800 18.5 43.1 438 0.21
SGMGH-30 2900 18.5 43.1 438 0.21
DC90V
SGMGH-44 4400 18.5 43.1 438 0.21
SGMGH-55 5500 23.5 72.6 327 0.28
SGMGH-75 7500 23.5 72.6 327 0.28
SGMGH-1A 11000 32.0 84.3 253 0.36
SGMGH-1E 15000 35.0 114.6 231 0.39
SGMGH-05 450 9.85 4.41 58.7 0.41
SGMGH-09 850 9.85 12.7 58.7 0.41
SGMGH-13 1300 9.85 12.7 58.7 0.41
SGMGH-20 1800 18.5 43.1 31.1 0.77
SGMGH-30 2900 18.5 43.1 31.1 0.77
DC24V
SGMGH-44 4400 18.5 43.1 31.1 0.77
SGMGH-55 5500 23.5 72.6 24.5 0.98
SGMGH-75 7500 23.5 72.6 24.5 0.98
SGMGH-1A 11000 32.0 84.3 18.0 1.33
SGMGH-1E 15000 35.0 114.6 16.4 1.46
( 注 ) 保持制动器不能用于制动。

3-13
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.3.2 -1
SGMGH 型 (1500min-1)( 带通用减速机 )

3.3.2 SGMGH 型 (1500min-1)( 带通用减速机 )

· 额定时间：连续 · 耐热级别：F
· 振动级别：V15 · 绝缘耐压：200V 规格 AC1500V 1 分钟
· 绝缘电阻： DC500V，10MΩ 以上 · 保护方式：相当于全封闭自冷 IP44
· 使用环境温度：0 ～ 40 ℃ · 使用环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )
· 励磁方式：永磁式 · 连接方式：直接连接
· 安装方式： · 齿隙：减速机输出轴约为 0.6 ～ 2°
带脚座及法兰式 · 旋转方向：与电机旋转方向相反
框架编号 4095 ～ 4115：全方向
· 减速机润滑方式：
安装
框架编号 4095 ～ 4115：润滑剂润滑
框架编号 4130 ～ 4190：轴水平
框架编号 4130 ～ 4190：油润滑
安装
· 减速机构：行星齿轮机构

转动惯量
伺服电机 减速机输出
kg•m2 × 10-4
伺服电机
型号 瞬时最大
额定 额定扭矩 额定 最高
SGMGH- 输出 额定转速 扭矩 电机 +
扭矩 减速比 / 效率 转速 转速 减速机
(kW) (min-1) / 效率 减速机
(N•m) (N•m)/(%) (min-1) (min-1)
(N•m)/(%)
05A†A†A6 1/6 13.6/80 42.8/80 250 500 9.20 1.96
05A†A†B6 1/11 25.0/80 78.5/80 136 272 8.84 1.6
0.45 2.84
05A†A†C6 1/21 44.8/70 140/75 71 142 8.39 1.15
05A†A†76 1/29 66.0/80 207/80 51 103 8.41 1.17
09A†A†A6 1/6 25.9/80 66.3/80 250 500 15.7 1.8
09A†A†B6 1/11 47.4/80 122/80 136 272 15.3 1.4
0.85 5.39
09A†A†C6 1/21 79.3/70 203/70 71 142 15.9 2.0
09A†A†76 1/29 125/75 321/80 51 103 16.1 2.2
1500
13A†A†A6 1/6 40.0/80 112/80 250 500 22.3 1.8
13A†A†B6 1/11 68.7/80 192/75 136 272 23.4 2.9
1.3 8.34
13A†A†C6 1/21 140/75 392/80 71 142 22.5 2.0
13A†A†76 1/29 193/80 541/80 51 103 21.4 0.9
20A†A†A6 1/6 55.1/80 138/80 250 500 38.0 6.3
20A†A†B6 1/11 101/80 253/80 136 272 36.5 4.8
1.8 11.5
20A†A†C6 1/21 193/75 482/80 71 142 37.6 5.9
20A†A†76 1/29 266/80 666/80 51 103 37.3 5.6

3-14
 -1 额定值·规格
3.3 SGMGH 型 (1500min-1)

转动惯量
伺服电机 减速机输出
kg•m2 × 10-4
伺服电机
型号 瞬时最大
额定 额定扭矩 额定 最高
SGMGH- 输出 额定转速 扭矩 电机 +
扭矩 减速比 / 效率 转速 转速 减速机
(kW) (min-1) / 效率 减速机
(N•m) (N•m)/(%)
(N•m)/(%) (min-1) (min-1)

30A†A†A6 1/6 89.4/80 217/80 250 500 52.3 6.3

30A†A†B6 1/11 164/80 397/80 136 272 50.8 4.8
2.9 18.6
30A†A†C6 1/21 313/80 758/80 71 142 51.9 5.9
30A†A†76 1/29 432/75 1049/80 51 103 91.9 45.9
44A†A†A6 1/6 136/80 341/80 250 500 79.5 12.0
44A†A†B6 1/11 250/80 625/80 136 272 75.2 7.7
4.4 28.4
44A†A†C6 1/21 477/80 1196/80 71 142 115 47.5
44A†A†76 1/29 660/80 1646/80 51 103 131 63.5
55A†A†A6
1500
1/6 168/80 420/80 250 500 103 14.0
3
55A†A†B6 1/11 308/80 771/80 136 272 98.8 9.8
5.5 35.0
55A†A†C6 1/21 588/80 1470/80 71 142 168 79.0
55A†A†76 1/29 811/80 2029/80 51 103 166 77.0
75A†A†B6 1/11 422/80 1039/80 136 272 190 65.0
75A†A†C6 7.5 48.0 1/21 807/80 1989/80 71 142 204 79.0
75A†A†76 1/29 1117/80 2754/80 51 103 216 91.0
1AA†A†B6 1/11 615/80 1548/80 136 182 370 90.0
1AA†A†C6 11 70 1/21 1176/80 2950/80 71 95 376 95.0
1AA†A†76 1/29 1627/80 4067/80 51 69 519 238.0
油润滑时，采取轴水平安装。倾斜安装时，请向本公司销售部门垂询。
( 注 )1.有关轴中央容许径向负载，请参照伺服电机外形图一项的说明。
2.效率因输出扭矩、转速而出现以下倾向。额定值·规格表中的数值是额定转速时的值。

3.15kW 伺服电机不带减速机。

3-15
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.3.3 -1
SGMGH 型 (1500min-1)( 带精密减速机 )

3.3.3 SGMGH 型 (1500min-1)( 带精密减速机 )

· 额定时间：连续 · 耐热级别：F
· 振动级别：V15 · 绝缘耐压：200V 规格 AC 1500V 1 分钟
· 绝缘电阻：DC500V，10MΩ 以上 · 保护方式：相当于全封闭自冷 IP44
· 使用环境温度：0 ～ 40 ℃ · 使用环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )
· 励磁方式：永磁式 · 连接方式：直接连接
· 安装方式：法兰式 ( 可全方向安装 ) · 齿隙：减速机输出轴 0.05°(3 分 )
· 减速机润滑方式：润滑剂润滑 · 旋转方向：与电机旋转方向相同
· 减速机构：行星齿轮机构

转动惯量
伺服电机 减速机输出
kg•m2 × 10-4
伺服电机
型号 额定扭矩 / 瞬时最大 最高
额定
SGMGH- 输出 额定转速 扭矩 / 额定转速 电机 +
扭矩 减速比 效率 ∗2 转速 ∗1 减速机
(kW) (min-1) (N•m)
效率 (min-1) 减速机
(N•m)/(%) (N•m)/(%) (min-1)
05A†AL14 1/5 11.4/80 35.7/80 300 600 8.50 1.26
05A†AL24 1/9 20.4/80 64.2/80 167 334 8.18 0.94
05A†AL54 0.45 2.84 1/20 45.4/70 143/80 75 150 11.9 4.66
05A†AL74 1/29 65.9/80 207/80 51 102 10.0 2.76
05A†AL84 1/45 102/80 321/80 33 66 9.05 1.81
09A†AL14 1/5 21.6/80 55.2/80 300 600 15.2 1.30
09A†AL24 1/9 38.8/80 74.5/60 167 334 14.8 0.90
09A†AL54 0.85 5.39 1/20 86.2/80 221/80 75 150 18.6 4.70
09A†AL74 1/29 125/80 320/80 51 102 16.7 2.80
09A†AL84 1/45 194/80 497/80 33 66 18.4 4.50
13A†AL14 1/5 33.4/80 93.2/80 300 600 27.7 7.20
13A†AL24 1/9 60.0/80 168/80 167 334 25.3 4.80
1500
13A†AL54 1.3 8.34 1/20 133/80 373/80 75 150 27.4 6.90
13A†AL74 1/29 193/80 541/80 51 102 30.9 10.4
13A†AL84 1/45 300/80 839/80 33 66 27.2 6.70
20A†AL14 1/5 46.0/80 115/80 300 600 41.9 10.2
20A†AL24 1/9 82.8/80 207/80 167 334 39.5 7.80
1.8 11.5
20A†AL54 1/20 184/80 459/80 75 150 51.9 20.2
20A†AL74 1/29 267/80 666/80 51 102 45.1 13.4
30A†AL14 1/5 74.4/80 182/80 300 600 66.4 20.4
30A†AL24 2.9 18.6 1/9 134/80 328/80 167 334 58.5 12.5
30A†AL54 1/20 298/80 730/80 75 150 66.2 20.2
44A†AL14 1/5 114/80 284/80 300 600 87.9 20.4
4.4 28.4
44A†AL24 1/9 204/80 512/80 167 334 80.0 12.5

( 注 ) 有关轴中央容许径向负载，请参照伺服电机外形图一项的说明。
* 1. 减速机最高输入转速为 4000min-1。
* 2. 效率因输出扭矩、转速而出现以下倾向。额定值·规格表中的数值是额定转速时的值。

3-16
 -1 额定值·规格
3.4 SGMGH 型 (1000min-1)

3.4 SGMGH 型 (1000min-1) 额定值·规格

3.4.1 SGMGH 型 (1000min-1)( 不带减速机 )
(1) 额定值·规格
· 额定时间：连续 · 耐热级别：F
· 振动级别：V15 · 绝缘耐压：AC 1500V 1 分钟
· 绝缘电阻：DC500V，10MΩ 以上 · 保护方式：全封闭自冷 IP67( 轴贯通部除外 )
· 使用环境温度：0 ～ 40 ℃ · 使用环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )
· 励磁方式：永磁式 · 连接方式：直接连接
· 安装方式：法兰式

电压 200V
伺服电机型号：SGMGH- 03A†B 06A†B 09A†B 12A†B 20A†B 30A†B 40A†B 55A†B
额定输出 ∗1 kW 0.3 0.6 0.9 1.2 2.0 3.0 4.0 5.5
额定扭矩 ∗1 N•m 2.84 5.68 8.62 11.5 19.1 28.4 38.2 52.6 3
瞬时最大扭矩 ∗1 N•m 7.17 14.1 19.3 28.0 44.0 63.7 107 136.9
额定电流 ∗1 Arms 3.0 5.7 7.6 11.6 18.5 24.8 30 43.2
瞬时最大电流 ∗1 Arms 7.3 13.9 16.6 28 42 56 84 110
额定转速 ∗1 min-1 1000
最高转速 ∗1 min-1 2000
扭矩参数 N•m/Arms 1.03 1.06 1.21 1.03 1.07 1.19 1.34 1.26
7.24 13.9 20.5 31.7 46.0 67.5 89.0 125
转子转动惯量 ∗2 kg•m2 × 10-4
(9.34) (16.0) (22.6) (40.2) (54.5) (76.0) (97.5) (133.5)
额定功率变化率 ∗1 kW/s 11.2 23.2 36.3 41.5 79.4 120 164 221
额定角加速度 ∗1 rad/s2 3930 4080 4210 3620 4150 4210 4290 4200

* 1. 这些项目及扭矩 − 转速特性为与 SGDM/SGDH 型伺服单元配套运行时，电枢线圈温度 20 ℃时的值。

* 2. ( ) 内的数值表示用于带保持制动器的电机的值。
( 注 ) 本特性是作为冷却条件安装下述铁板 ( 散热片 ) 时的值。
SGMGH-03，06，09 型 ：400 × 400 × 20mm
SGMGH-12，20，30，40，55 型：550 × 550 × 30mm

(2)保持制动器的转动惯量
带保持制动器的伺服电机的转动惯量为 “转子转动惯量 + 制动器转动惯量”。
伺服电机型号
03A†B 06A†B 09A†B 12A†B 20A†B 30A†B 40A†B 55A†B
SGMGH-
制动器的转动惯量 kg•m2 ×10-4 2.10 8.50

3-17
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.4.1 -1
SGMGH 型 (1000min-1)( 不带减速机 )

(3)扭矩转速特性

x x x x

x x x x

(4)保持制动器的电气规格
伺服电机 保持制动器规格
保持制动器 伺服电机
容量 容量 保持扭矩 线圈电阻 额定电流
额定电压 型号
(W) (W) (N•m) Ω (20 ℃时 ) A (20 ℃时 )
SGMGH-03 300 10.1 4.41 804 0.11
SGMGH-06 600 10.1 12.7 804 0.11
SGMGH-09 900 10.1 12.7 804 0.11
SGMGH-12 1200 18.5 43.1 438 0.21
DC90V
SGMGH-20 2000 18.5 43.1 438 0.21
SGMGH-30 3000 18.5 43.1 438 0.21
SGMGH-40 4000 23.5 72.6 327 0.28
SGMGH-55 5500 23.5 72.6 327 0.28
SGMGH-03 300 9.85 4.41 58.7 0.41
SGMGH-06 600 9.85 12.7 58.7 0.41
SGMGH-09 900 9.85 12.7 58.7 0.41
SGMGH-12 1200 18.5 43.1 31.1 0.77
DC24V
SGMGH-20 2000 18.5 43.1 31.1 0.77
SGMGH-30 3000 18.5 43.1 31.1 0.77
SGMGH-40 4000 23.5 72.6 22.8 1.05
SGMGH-55 5500 23.5 72.6 22.8 1.05
( 注 ) 保持制动器不能用于控制。

3-18
 -1 额定值·规格
3.4 SGMGH 型 (1000min-1)

3.4.2 SGMGH 型 (1000min-1)( 带通用减速机 )

· 额定时间：连续 · 励磁方式：永磁式
· 振动级别：V15 · 耐热级别：F
· 绝缘电阻：DC500V，10MΩ 以上 · 绝缘耐压：AC 1500V 1 分钟
· 使用环境温度：0 ～ 40 ℃ · 保护方式：相当于全封闭自冷 IP44
· 安装方式 ∗：带脚座及法兰式 · 使用环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )
框架编号 4095 ～ 4115：全方向安装 · 连接方式：直接连接
框架编号 4130 ～ 4190：轴水平安装
· 齿隙：减速机输出轴约为 0.6 ～ 2°
· 减速机润滑方式： · 旋转方向：与电机旋转方向相反
框架编号 4095 ～ 4115: 润滑剂润滑 · 减速机构：行星齿轮机构
框架编号 4130 ～ 4190：油润滑

转动惯量
伺服电机 减速机输出
kg•m2 × 10-4
伺服电机
瞬时最大
型号
SGMGH- 输出 额定转速
额定
扭矩 减速比
额定扭矩 /
效率
扭矩 / 额定转速
最高
转速 电机 +
减速机
3
(kW) (min-1) 效率 (min-1) 减速机
(N•m) (N•mm)/(%) (min-1)
(N•m)/(%)
03A†B†A6 1/6 13.6/80 34.4/80 166 333 9.20 1.96
03A†B†B6 1/11 25.0/80 63.1/80 90 181 8.84 1.6
0.3 2.84
03A†B†C6 1/21 41.8/70 106/70 47 95 8.39 1.15
03A†B†76 1/29 65.9/80 167/80 34 68 8.41 1.17
06A†B†A6 1/6 27.2/80 67.7/80 166 333 15.7 1.8
06A†B†B6 1/11 50.0/80 125/80 90 181 15.3 1.4
0.6 5.68
06A†B†C6 1/21 83.5/70 208/70 47 95 15.9 2.0
06A†B†76 1/29 123/75 307/75 34 68 16.1 2.2
09A†B†A6 1/6 41.4/80 92.7/80 166 333 22.3 1.8
09A†B†B6 1/11 75.9/80 170/80 90 181 21.9 1.4
0.9 8.62
09A†B†C6 1/21 136/75 304/75 47 95 22.5 2.0
09A†B†76 1/29 200/80 448/80 34 68 22.8 2.3
12A†B†A6 1/6 55.0/80 126/80 166 333 38.0 6.3
12A†B†B6 1/11 101/80 247/80 90 181 36.5 4.8
1.2 11.5
12A†B†C6 1/21 180/75 441/75 47 95 37.6 5.9
12A†B†76 1000 1/29 266/80 651/80 34 68 37.3 5.6
20A†B†A6 1/6 91.7/80 212/80 166 333 52.3 6.3
20A†B†B6 1/11 169/80 387/80 90 181 50.8 4.8
2.0 19.1
20A†B†C6 1/21 321/80 739/80 47 95 51.9 5.9
20A†B†76 1/29 416/75 958/75 34 68 91.9 45.9
30A†B†A6 1/6 136/80 306/80 166 333 79.5 12.0
30A†B†B6 1/11 250/80 561/80 90 181 75.2 7.7
3.0 28.4
30A†B†C6 1/21 477/80 1068/80 47 95 115 47.5
30A†B†76 1/29 660/80 1480/80 34 68 131 63.5
40A†B†A6 1/6 183/80 453/70 166 333 103 14.0
40A†B†B6 1/11 336/80 830/70 90 181 98.8 9.8
4.0 38.2
40A†B†C6 1/21 641/80 1588/70 47 95 168 79.0
40A†B†76 1/29 886/80 2185/70 34 68 166 77.0
55A†B†B6 1/11 462/80 1205/80 90 181 190 65.0
55A†B†C6 5.5 52.6 1/21 883/80 2300/80 47 95 204 79.0
55A†B†76 1/29 1220/80 3176/80 34 68 216 91.0

3-19
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.4.2 -1
SGMGH 型 (1000min-1)( 带通用减速机 )

油润滑时，采取轴水平安装。倾斜安装时，请向本公司销售部门垂询。
( 注 ) 效率因输出扭矩、转速而出现以下倾向。额定值·规格表中的数值为额定转速时的值。

3-20
 -1 额定值·规格
3.4 SGMGH 型 (1000min-1)

3.4.3 SGMGH 型 (1000min-1)( 带精密减速机 )

· 额定时间：连续 · 耐热级别：F
· 振动级别：V15 · 绝缘耐压：AC 1500V 1 分钟
· 绝缘电阻：DC500V，10MΩ 以上 · 保护方式：相当于全封闭自冷 IP44
· 使用环境温度：0 ～ 40 ℃ · 使用环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )
· 励磁方式：永磁式 · 连接方式：直接连接
· 安装方式：法兰式 ( 可全方向安装 ) · 齿隙：减速机输出轴 0.05°(3 分 )
· 减速机润滑方式：润滑剂润滑 · 旋转方向：与电机旋转方向相同
· 减速机构：行星齿轮机构

转动惯量
伺服电机 减速机输出
kg•m2 × 10-4
伺服电机
型号 瞬时最大
额定 额定扭矩 / 最高转速
SGMGH- 输出 额定转速 扭矩 / 额定转速 电机 +
扭矩 减速比 效率 减速机
(kW) (min-1) 效率 (min-1) (min-1) 减速机
(N•mm) (N•m)/(%)
(N•m)/(%) 3
03A†BL14 1/5 11.4/80 28.7/80 200 400 8.50 1.26
03A†BL24 1/9 20.4/80 51.6/80 111 222 8.18 0.96
03A†BL54 0.3 2.84 1/20 45.4/80 115/80 50 100 8.64 1.40
03A†BL74 1/29 65.9/80 166/80 34 68 10.0 2.76
03A†BL84 1/45 102/80 258/80 22 44 9.05 1.81
06A†BL14 1/5 22.7/80 56.4/80 200 400 15.2 1.30
06A†BL24 1/9 40.9/80 82.5/80 111 222 14.8 0.90
06A†BL54 0.6 5.68 1/20 90.9/80 226/80 50 100 18.6 4.70
06A†BL74 1/29 132/80 327/80 34 68 16.7 2.80
06A†BL84 1/45 204/80 508/80 22 44 18.4 4.50
09A†BL14 1/5 34.5/80 77.2/80 200 400 23.9 3.40
09A†BL24 1/9 62.1/80 139/80 111 222 25.3 4.80
09A†BL54 0.9 1000 8.62 1/20 138/80 309/80 50 100 27.4 6.90
09A†BL74 1/29 200/80 448/80 34 68 30.9 10.4
09A†BL84 1/45 310/80 695/80 22 44 27.2 6.70
12A†BL14 1/5 46/80 112/80 200 400 41.9 10.2
12A†BL24 1/9 82.8/80 202/80 111 222 39.5 7.80
12A†BL54 1.2 11.5 1/20 184/80 448/80 50 100 51.9 20.2
12A†BL74 1/29 267/80 650/80 34 68 45.1 13.4
12A†BL84 1/45 414/80 1008/80 22 44 41.4 9.70
20A†BL14 1/5 76.4/80 176/80 200 400 56.2 10.2
20A†BL24 2.0 19.1 1/9 138/80 317/80 111 222 53.8 7.80
20A†BL54 1/20 306/80 704/80 50 100 66.2 20.2
30A†BL14 1/5 114/80 255/80 200 400 87.9 20.4
3.0 28.4
30A†BL24 1/9 204/80 459/80 111 222 80.0 12.5
( 注 ) 效率因输出扭矩、转速而出现以下倾向。额定值·规格表中的数值是额定转速时的值。

3-21
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.5.1 -1
SGMSH 型 (3000min-1)( 不带减速机 )

3.5 SGMSH 型 (3000min-1) 额定值·规格

3.5.1 SGMSH 型 (3000min-1)( 不带减速机 )
(1) 额定值·规格
· 额定时间：连续 · 耐热级别：F
· 振动级别：V15 · 绝缘耐压：200V 规格 AC 1500V 1 分钟
· 绝缘电阻：DC500V，10MΩ 以上 · 保护方式：全封闭自冷 IP67( 轴贯通部除外 )
· 使用环境温度：0 ～ 40 ℃ · 使用环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )
· 励磁方式：永磁式 · 连接方式：直接连接
· 安装方式：法兰式

电压 200V
伺服电机型号：SGMSH- 10A†A 15A†A 20A†A 30A†A 40A†A 50A†A
∗1 kW 1.0 1.5 2.0 3.0 4.0 5.0
额定输出
额定扭矩 ∗1 N•m 3.18 4.9 6.36 9.8 12.6 15.8
瞬时最大扭矩 ∗1 N•m 9.54 14.7 19.1 29.4 37.8 47.6
额定电流 ∗1 Arms 5.7 9.7 12.7 18.8 25.4 28.6
瞬时最大电流 ∗1 Arms 17 28 42 56 77 84
∗1
额定转速 min-1 3000
∗1
最高转速 min-1 5000
扭矩参数 N•m/Arms 0.636 0.561 0.544 0.573 0.53 0.60
1.74 2.47 3.19 7.00 9.60 12.3
转子转动惯量 ∗2 kg•m2 × 10-4
(2.065) (2.795) (3.515) (9.10) (11.7) (14.4)
额定功率变化率 ∗1 kW/s 57.9 97.2 127 137 166 202
额定角加速度 ∗1 rad/s2 18250 19840 19970 14000 13160 12780
* 1. 这些项目及扭矩 − 转速特性为与 SGDM/SGDH 型伺服单元配套运行时，电枢线圈温度 20 ℃时
的值。
* 2. ( ) 内的数值表示用于带保持制动器的电机的值。
( 注 ) 本特性是作为冷却条件安装下述铝板 ( 散热片 ) 时的值。
SGMSH-10, 15，20 型：300 × 300 × 12mm
SGMSH-30，40，50 型：400 × 400 × 20mm

(2)保持制动器的转动惯量
电机带有保持制动器时，请考虑在单个电机的转子转动惯量值中加上下面的数值。
伺服电机型号
10A†A 15A†A 20A†A 30A†A 40A†A 50A†A
SGMSH-
制动器的
kg•m2 ×10-4 0.325 2.10
转动惯量

3-22
 -1 额定值·规格
3.5 SGMSH 型 (3000min-1)

(3)扭矩转速特性

x x x x

3
x x

(4)保持制动器的电气规格
伺服电机 保持制动器规格
保持制动器 伺服电机
容量 容量 保持扭矩 线圈电阻 额定电流
额定电压 型号
(W) (W) (N•m) Ω (20 ℃时 ) A (20 ℃时 )
SGMSH-10 1000 7.0 7.84 1150 0.08
SGMSH-15 1500 7.0 7.84 1150 0.08
SGMSH-20 2000 7.0 7.84 1150 0.08
DC90V
SGMSH-30 3000 10.1 20.0 804 0.11
SGMSH-40 4000 10.1 20.0 804 0.11
SGMSH-50 5000 10.1 20.0 804 0.11
SGMSH-10 1000 7.0 7.84 82.3 0.29
SGMSH-15 1500 7.0 7.84 82.3 0.29
SGMSH-20 2000 7.0 7.84 82.3 0.29
DC24V
SGMSH-30 3000 9.85 20.0 58.7 0.41
SGMSH-40 4000 9.85 20.0 58.7 0.41
SGMSH-50 5000 9.85 20.0 58.7 0.41
( 注 ) 保持制动器不能用于制动。

3-23
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.5.2 -1
SGMSH 型 (3000min-1)( 带精密减速机 )

3.5.2 SGMSH 型 (3000min-1)( 带精密减速机 )

· 额定时间：连续 · 耐热级别：F
· 振动级别：V15 · 绝缘耐压：AC 1500V 1 分钟
· 绝缘电阻：DC500V，10MΩ 以上 · 保护方式：相当于全封闭自冷 IP44
· 使用环境温度：0 ～ 40 ℃ · 使用环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )
· 励磁方式：永磁式 · 连接方式：直接连接
· 安装方式：法兰式 ( 可全方向安装 ) · 齿隙：减速机输出轴 0.05°(3 分 )
· 减速机润滑方式：润滑剂润滑 · 旋转方向：与电机旋转方向相同
· 减速机构：行星齿轮机构 · 减速机最高输入转速：4000min-1

转动惯量
伺服电机 减速机输出
kg•m2 × 10-4
伺服电机型号 瞬时最大
额定 额定扭矩 / 最高
SGMSH- 输出 额定转速 扭矩 / 额定转速 电机 +
扭矩 减速比 效率 ∗2 转速 ∗1 减速机
(kW) (min-1) 效率 (min-1) 减速机
(N•m) (N•m)/(%) (min-1)
(N•m)/(%)
10A†AL14 1/5 12.7/80 38.2/80 600 800 5.18 3.44
10A†AL24 1/9 22.9/80 68.7/80 333 444 4.85 3.11
10A†AL54 1.0 3.18 1/20 50.9/80 153/80 150 200 8.53 6.79
10A†AL74 1/29 73.8/80 221/80 103 138 6.62 4.88
10A†AL84 1/45 115/80 343/80 66 89 5.66 3.92
15A†AL14 1/5 19.6/80 58.8/80 600 800 5.91 3.44
15A†AL24 1/9 35.3/80 106/80 333 444 7.24 4.77
15A†AL54 1.5 3000 4.9 1/20 78.4/80 235/80 150 200 9.26 6.79
15A†AL74 1/29 114/80 341/80 103 138 7.35 4.88
15A†AL84 1/45 176/80 529/80 66 89 9.05 6.58
20A†AL14 1/5 25.6/80 76.4/80 600 800 6.63 3.44
20A†AL24 1/9 46/80 138/80 333 444 7.96 4.77
20A†AL54 2.0 6.36 1/20 102/80 306/80 150 200 9.98 6.79
20A†AL74 1/29 148/80 443/80 103 138 13.5 10.3
20A†AL84 1/45 230/80 688/80 66 89 9.77 6.58

3-24
 -1 额定值·规格
3.5 SGMSH 型 (3000min-1)

转动惯量
伺服电机 减速机输出
kg•m2 × 10-4
伺服电机型号 瞬时最大
额定 额定扭矩 / 最高
SGMSH- 输出 额定转速 扭矩 / 额定转速 电机 +
扭矩 减速比 效率 ∗2 转速 ∗1 减速机
(kW) (min-1) 效率 (min-1) 减速机
(N•m) (N•m)/(%) (min-1)
(N•mm)/(%)
30A†AL14 1/5 39.2/80 118/80 600 800 17.2 10.2
30A†AL24 1/9 70.5/80 212/80 333 444 14.8 7.80
30A†AL54 3.0 9.8 1/20 157/80 470/80 150 200 27.2 20.2
30A†AL74 1/29 227/80 682/80 103 138 20.4 13.4
30A†AL84 1/45 353/80 1058/80 66 89 16.7 9.70
40A†AL14 1/5 50.4/80 151/80 600 800 19.8 10.2
3000
40A†AL24 1/9 90.7/80 272/80 333 444 22.1 12.5
4.0 12.6
40A†AL54 1/20 202/80 605/80 150 200 29.8 20.2
40A†AL74 1/29 292/80 877/80 103 138 23.0 13.4
3
50A†AL14 1/5 63.2/80 190/80 600 800 32.7 20.4
50A†AL24 5.0 15.8 1/9 114/80 343/80 333 444 24.8 12.5
50A†AL54 1/20 253/80 762/80 150 200 32.5 20.2

( 注 ) 有关轴中央容许径向负载，请参照伺服电机外形图一项的说明。
* 1. 减速机最高输入转速为 4000min-1。
* 2. 效率因输出扭矩、转速而出现以下倾向。额定值·规格表中的数值是额定转速时的值。

3-25
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.6.1 -1
SGMDH 型 (2000min-1)( 带保持制动器 )

3.6 SGMDH 型 (2000min-1) 额定值·规格

3.6.1 SGMDH 型 (2000min-1)( 带保持制动器 )
(1) 额定值·规格
· 额定时间：连续 · 耐热级别：F
· 振动级别：V15 · 绝缘耐压：AC 1500V 1 分钟
· 绝缘电阻：DC500V，10MΩ 以上 · 保护方式：全封闭自冷 IP67( 轴贯通部除外 )
· 使用环境温度：0 ～ 40 ℃ · 使用环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )
· 励磁方式：永磁式 · 连接方式：直接连接
· 安装方式：法兰式 · 保持制动器∶ DC90V 静摩擦扭矩 29.4 (N•m)

电压 200V
伺服电机型号：SGMDH- 22A†A†B 32A†A†B 40A†A†B
额定输出 ∗ kW 2.2 3.2 4.0
∗ N•m 10.5 15.3 19.1
额定扭矩
瞬时最大扭矩 ∗ N•m 36.7 53.5 66.9
额定电流 ∗ Arms 15.7 20.9 23.2
∗ Arms 54 73 77
瞬时最大电流
额定转速 ∗ min-1 2000
最高转速 ∗ min-1 3000
扭矩参数 N•m/Arms 0.72 0.78 0.92
转子转动惯量
( 含保持制动器的 kg•m2 × 10-4 56.6 74.2 91.8
转动惯量 )
额定功率变化率 ∗ kW/s 19.5 31.5 39.7
∗
额定角加速度 rad/s2 1850 2060 2080
* 这些项目及扭矩 - 转速特性为与 SGDM/SGDH 型伺服单元配套运行时，电枢线圈温度 20 ℃时的值。
( 注 ) 本特性是作为冷却条件安装下述铁板 ( 散热片 ) 时的值。
650 × 650 × 35mm

(2)扭矩 - 转速特性
† † † † † †

x x x

(3)保持制动器的电气规格
伺服电机 保持制动器规格
保持制动器 伺服电机
容量 容量 保持扭矩 线圈电阻 额定电流
额定电压 型号
(W) (W) (N•m Ω (20 ℃时 ) A (20 ℃时 )
SGMDH-22 2200 16.0 29.4 505 0.18
DC90V SGMDH-32 3200 16.0 29.4 505 0.18
SGMDH-40 4000 16.0 29.4 505 0.18
SGMDH-22 2200 16.0 29.4 36.0 0.67
DC24V SGMDH-32 3200 16.0 29.4 36.0 0.67
SGMDH-40 4000 16.0 29.4 36.0 0.67
( 注 ) 保持制动器不能用于制动。

3-26
 3.7 SGMCS-1型额定值·规格

3.7 SGMCS 型额定值·规格

3.7.1 SGMCS 型 ( 小容量系列 )
(1) 额定值·规格
· 额定时间：连续 · 耐热级别：A
· 振动级别：V15 · 绝缘耐压：AC1500V 1 分钟
· 绝缘电阻：DC500 V ～ 10 M Ω以上 · 保护方式：全封闭自冷 IP42( 轴贯通部除外 )
· 使用环境温度 :0 ～ 40 ℃ · 使用环境湿度：20 ～ 80( 不得结露 )
· 励磁方式：永磁式 · 连接方式：直接连接
· 安装方式：法兰式
SGMCS 型伺服电机 ( 小容量系列 ) 的额定值和规格
电压 200 V
伺服电机型号：SGMCS- 02B†B 05B†B 07B†B 04C†B 10C†B 14C†B
∗1 W 42 105 147 84 209 293
额定输出
额定扭矩 ∗1,∗2 N•m 2.00 5.00 7.00 4.00 10.0 14.0
瞬时最大扭矩 ∗1 N•m 6.00 15.0 21.0 12.0 30.0 42.0 3
失速扭矩 (60min-1)∗1 N•m 2.05 5.15 7.32 4.15 10.4 14.9
额定电流 ∗1 Arms 1.8 1.8 1.4 2.1 2.0 2.0
瞬时最大电流 ∗1 Arms 5.1 5.1 4.1 6.0 5.8 5.9
额定转速 ∗1 min-1 200 200
最高转速 ∗1 min-1 500 500 400 300
扭矩参数 N•m/Arms 1.28 3.12 5.51 2.16 5.56 7.60
转子转动惯量 kg•m2 × 10-4 25.0 51.0 77.0 77.0 140 220

额定功率变化率 ∗1 kW/s 1.60 4.90 6.36 2.08 7.14 8.91

额定角加速度 ∗1 rad/s2 800 980 910 520 710 640
绝对精度 秒 ± 15 秒 ± 15 秒
反复精度 秒 ± 1.3 秒 ± 1.3 秒
配套伺服电机 SGDM- 02 04

电压 200 V
伺服电机型号：SGMCS- 08D†B 17D†B 25D†B 16E†B 35E†B
额定输出 ∗1 W 168 356 393 335 550
额定扭矩 ∗1,∗2 N•m 8.00 17.0 25.0 16.0 35.0
∗1 N•m 24.0 51.0 75.0 48.0 105
瞬时最大扭矩
失速扭矩 (60min-1)∗1 N•m 8.64 19.2 27.2 17.6 38.3
额定电流 ∗1 Arms 2.0 2.3 2.7 3.3 3.5
瞬时最大电流 ∗1 Arms 5.9 6.6 7.9 9.4 10.0
额定转速 ∗1 min-1 200 150 200 150
最高转速 ∗1 min-1 500 350 250 500 250
扭矩参数 N•m/Arms 4.46 8.28 10.3 5.58 11.1
转子转动惯量 kg•m2 × 10 -4 285 510 750 930 1430

额定功率变化率 ∗1 kW/s 2.25 5.67 8.33 2.75 8.57

额定角加速度 ∗1 rad/s2 280 330 330 170 240
绝对精度 秒 ± 15 秒 ± 15 秒
反复精度 秒 ± 1.3 秒 ± 1.3 秒
配套伺服电机 SGDM- 04 08
（注）1.SGMCS 型伺服电机未配备制动装置。
2. 本伺服电机所使用的轴承受本身温度的影响损失上会有变动。
( 轴承的损失在其本身温度较低时会变高。)

3-27
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.7.1 SGMCS 型 ( 小容量系列 )

* 1. 这些项目及扭矩转速特性为与 SGDM 型 SERVOPACK( 伺服单元 ) 配套运行时 , 电枢线圈温度

100 ℃时的值 . 其他是 20 ℃时的值。
* 2. 额定扭矩表示安装在铝板 ( 散热片 ) 上时环境温度 40 ℃下的连续容许扭矩值。

伺服电机型
□□ B □□ C □□ D □□ E
SGMCS-
散热器大小 （mm） 350 × 350 × 12 450 × 450 × 12 550 × 550 × 12 650 × 650 × 12

(2)扭距转速特性
SGMCS-02B SGMCS-05B

500 500

400 400
(min-1) (min-1)
300 300

200 200
A B A B
100 100

0 0
0 1.5 3.0 4.5 6.0 7.5 0 3 6 9 12 15
(N m) (N m)

SGMCS-07B SGMCS-04C

500 500

400 400
(min-1) (min-1)
300 300

200 200
A B A B
100 100

0 0
0 5 10 15 20 25 0 3 6 9 12 15
(N m) (N m)

SGMCS-10C

500

400
A
(min-1)
B
300

200
A B
100

0
0 6 12 18 24 30
(N m)

3-28
 3.7 SGMCS-1型额定值·规格

SGMCS-14C SGMCS-08D

500 500

400 400
(min-1) (min-1)
300 300

200 B 200
A A B
100 100

0 0
0 10 20 30 40 50 0 6 12 18 24 30
(N m) (N m)

SGMCS-17D SGMCS-25D

500 500 3
400 400
(min-1) (min-1)
300 300

200 200
A B
A B
100 100

0 0
0 12 24 36 48 60 0 15 30 45 60 75
(N m) (N m)

SGMCS-16E SGMCS-35E

500 500

400 400
(min-1) 300 (min-1)
300

200 200
A B
100 A B
100

0 0
0 9 18 27 36 45 0 20 40 60 80 100
(N m) (N m)

A
B

3-29
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.7.2 SGMCS 型 ( 中等容量系列 )

3.7.2 SGMCS 型 ( 中等容量系列 )

(1) 额定值·规格
· 额定时间 : 连续 · 耐热级别 :F
· 振动级别 :V15 · 绝缘耐压 :AC1500V 1 分钟
· 绝缘电阻 :DC500 V ～ 10 M Ω以上 · 保护方式 : 全封闭自冷 IP42( 轴贯通部除外 )
· 使用环境温度 :0 ～ 40 ℃ · 使用环境湿度 : 20 ～ 80( 不得结露 )
· 励磁方式 : 永磁式 · 连接方式 : 直接连接
· 安装方式 : 法兰式
SGMCS 型 ( 中等容量系列 ) 的额定值和规格
电压 200 V
伺服电机型号 :SGMCS- 45M†A 80M†A 1AM†A 80N†A 1EN†A 2ZN†A
额定输出 ∗1 W 707 1260 1730 1260 2360 3140
额定扭矩 ∗1,∗2 N•m 45 80 110 80 150 200
瞬时最大扭矩 ∗1 N•m 135 240 330 240 450 600
失速扭矩 (60min-1)∗1 N•m 45 80 110 80 150 200
额定电流 ∗1 Arms 5.80 9.74 13.4 9.35 17.4 18.9
瞬时最大电流 ∗1 Arms 17 28 42 28 56 56
额定转速 ∗1 min-1 150 150 150 150 150 150
∗1
最高转速 min-1 300 300 300 300 250 250
扭矩参数 N•m/Arms 8.39 8.91 8.45 9.08 9.05 11.5
转子转动惯量 kg•m2 × 10-4 388 627 865 1360 2470 3060

额定功率变化率 ∗1 kW/s 52.2 102 140 47.1 91.1 131

额定角加速度 ∗1 rad/s2 1160 1280 1270 588 607 654
配套伺服电机 SGDM- 10 15 20 15 30 30
（注） 1.SGMCS 型伺服电机未配备制动装置。
2. 本伺服电机所使用的轴承受本身温度的影响损失上会有变动。
( 轴承的损失在其本身温度较低时会变高。)
* 1. 这些项目及扭矩转速特性为与 SGDM 型 SERVOPACK( 伺服单元 ) 配套运行时 , 电枢线
圈温度 20 ℃时的值。
* 2. 额定扭矩表示安装在铁制 ( 散热片 ) 上时环境温度 40 ℃下的连续容许扭矩值。

伺服电机型
45M,80M,1AM,80N,1EN,2ZN
SGMCS-
散热器大小 （mm） 750 × 750 × 45

3-30
 3.7 SGMCS 型额定值·规格

(2)扭矩转速特性
SGMCS-45M SGMCS-80M
300 300

200 200
(min-1) (min-1)

100 A B 100 A B

0 0
0 50 100 150 0 100 200 300
(N m) (N m)

SGMCS-1AM SGMCS-80N
300 300
3
200 200
(min-1) (min-1)

100 A B 100 A B

0 0
0 100 200 300 400 0 100 200 300
(N m) (N m)

SGMCS-1EN SGMCS-2ZN
300 300

200 200
(min-1) (min-1)

100 A B 100 A B

0 0
0 100 200 300 400 500 0 200 400 600 800
(N m) (N m)

A
B

3-31
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.8.1 伺服电机安装注意事项

3.8 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 形机械规格

3.8.1 伺服电机安装注意事项
伺服电机可安装在水平方向或者垂直方向上。但是，如果错误安装，或者安装在不合适的地方，则会缩
短伺服电机的寿命，或引发意想不到的事故。
请按照下述注意事项，进行正确安装。

· 请不要直接将伺服电机连接在工业电源上。否则会损坏伺服电机。
如果没有专用的伺服单元，伺服电机将不能运行。

在未通电的状态下保管伺服电机时，请在下述温度范围内进行保管。
保管温度·湿度 保管环境温度：-20 ～ +60 ℃
保管环境湿度：80%RH 以下 ( 不得结露 )
伺服电机主要是在室内使用。请在符合下述安装条件的环境中使用。
· 室内，没有腐蚀性或可燃气体的场所
· 通风良好，灰尘、脏物和湿气少的场所
安装场所
· 环境温度在 “0 ～ 40 ℃”范围内的场所
· 相对湿度在 “20% ～ 80%RH”，不结露的场所
· 便于检查及清扫的场所
在与机械连接时，请使用联轴节，并使伺服电机的轴心
与机械的轴心保持在一条直线上。安装伺服电机时，使
其符合下图所示的定芯精度要求。
如果定芯不充分，则会产生振动，有时可能损坏轴承与
编码器等。

定芯

安装方向 伺服电机可安装在水平方向或者垂直方向上。
油水对策 在有水滴滴下的场所使用时，请在确认伺服电机保护构
造的基础上进行使用。( 但轴贯通部除外。)
在有油滴会滴到轴贯通部的场所使用时，请指定带油封
的伺服电机。

带油封的伺服电机的使用条件
· 使用时请确保油位低于油封的唇部。
· 请在油封可保持油沫飞溅程度良好的状态下使用。
· 在轴上方使用伺服电机时，请注意勿使油封唇部积油。
电缆的 不要使电线 “弯曲”或对其施加 “张力”。
应力状况 特别是信号线的芯线为 0.2mm 或者 0.3mm，非常细，所以配线 ( 使用 ) 时，请不要使其张拉过紧。

3-32
 3.8 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 形机械规格

有关连接器部分，请注意以下事项。
· 连接器连接时，请确认连接器内没有垃圾或者金属片等异物。
· 将连接器连到伺服电机上时，请务必先从伺服电机主电路电缆一侧连接。如果先连接编码器
电缆一侧，那么，编码器可能会因 FG 之间的电位差而产生故障。
连接器部分的 · 接线时，请确认针脚排列正确无误。
处理 · 连接器是由树脂制成的。请勿施加冲击以免损坏连接器。
· 在电缆保持连接的状态下进行搬运作业时，请务必握住伺服电机主体。如果只抓住电缆进行
搬运，则可能会损坏连接器或者拉断电缆。
· 如果使用弯曲电缆，则应在配线作业中充分注意，勿向连接器部分施加应力。如果向连接器
部分施加应力，则可能会导致连接器损坏。

1. 安装前的注意事项
轴端部分已涂抹 “防锈剂”。在安装伺服电机之前，请擦净该 “防锈剂”。

3
2. 定芯不充分时，会引起振动，可能损伤轴承。
3. 安装联轴节时，不要使轴承受直接冲击。否则可能会损坏安装在负载相反侧轴端上的检测器 ( 编码器 )。

3-33
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.8.2 安装精度

3.8.2 安装精度
SGM†H 型伺服电机的输出轴及安装外围的精度请参考下表。有关各机型的精度，请参照各伺服电机的
尺寸图。
精度 T.I.R.(Total Indicator Reading) 参考图
A 法兰面相对于输出轴的垂直度 ：0.04mm
B 法兰面配合外径的偏心 ：0.04mm

30W ～ 5.0kW ：0.02mm

C 输出轴端的偏差
5.5kW ～ 15.0kW ：0.04mm

3.8.3 伺服电机的旋转方向
从负载侧看，伺服电机的正旋转方向为逆时针方向。( 带减速机时也是如此。)

3.8.4 耐冲击性
伺服电机轴水平安装时，对上下方向的耐冲击性如下所示。
·冲击加速度：490m/s2
·冲击次数 ：2 次

3.8.5 耐振性
伺服电机轴水平安装时，对上下、左右及前后 3 个方向的耐振性如下所示。

振动加速度
电机型号
( 以法兰面为基准 )
SGMAH，SGMPH 49m/s2
SGMGH，SGMSH，SGMDH 24.5m/s2

3.8.6 振动级别
伺服电机额定转速时的振动级别1 为 V15。

1
振动级别
振动级别 V15 表示伺服电机单体在额定旋转时的最大振幅为 15 µm 以下。

3-34
 3.9 SGMCS 型 机械的规格

3.9 SGMCS 型 机械的规格

3.9.1 允许负载
伺服电机运转中承受的负载量如下图所示。在进行机械设计的时候，请使轴向负载，力矩负载不超过下
表中所示的值。

伺服电机型号
02B 05B 07B 04C 10C 14C 08D 17D 25D 16E 35E 45M 80M 1AM 80N 1EN 2ZN
SGMCS-
A 尺寸 （mm） 0 0 0 0 33 37.5
允许轴向负载 Fa
1500 3300 4000 11000 9000 16000
（N）
允许力矩负载 M
40 50 64 70 75 90 93 103 135 250 320 180 350
（N•m）
( 注 ) 请设定小容量系列 （02B ～ 35E）A 尺寸为 0。

3-35
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.9.2 工作精度

3.9.2 工作精度
伺服电机的输出轴及安装外围的精度请参考下表。有关各机种的精度，请参照伺服电机的尺寸图。
工作精度
伺服电机型号：SGMCS-
精度 T.I.R.( 单位：mm)
02B 05B 07B 04C 10C 14C 08D 17D 25D 16E 35E
①输出轴面的偏差 0.02 0.02 0.02 0.02
②输出轴轴的偏差 0.04 0.04 0.04 0.04
③输出轴和安装面的平行度 0.07 0.07 0.08 0.08
④输出轴和安装豁的同轴度 0.07 0.07 0.08 0.08
⑤输出轴和安装面的垂直度 - - - -
⑥参照图 图1 图1 图1 图1

伺服电机型号：SGMCS-
精度 T.I.R.( 单位：mm)
45M 80M 1AM 80N 1EN 2ZN
①输出轴面的偏差 0.02 0.02
②输出轴轴的偏差 0.04 0.04
③输出轴和安装面的平行度 - -
④输出轴和安装豁的同轴度 0.08 0.08
⑤输出轴和安装面的垂直度 0.08 0.08
⑥参照图 图2 图2

φ c φ
f
φ
d φ c
d d

φ f
φe

图1 图2

3.9.3 伺服电机的运转方向
从负载侧看，伺服电机的正转方向为逆时针方向。

3-36
 3.9 SGMCS 型 机械的规格

3.9.4 耐冲击性
伺服电机轴水平安装时，对上下方向的耐冲击性如下所示。

· 冲击加速度：490m/s2
· 冲击次数 ：2 次

3.9.5 耐振性
伺服电机轴水平安装时，对上下、左右及前后 3 个方向的耐振性如下所示。
振动加速度 （以法兰
电机型号
面为基准）
小容量系列 49 m/s2
中容量系列 24.5 m/s2

3
3.9.6 振动级别
伺服电机额定转速时的振动等级为 V15。
3.9.7 保护构造
电机种类 小容量系列 中容量系列
保护构造 IP42* IP44
* 输出轴运转部的空隙除外。

3-37
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图

3.10 减速机用语和数据
(1)带通用及精密减速机的用语和定义
带减速机的用语和定义
代表值
项目 测量方法·定义
通用减速机 精密减速机
额定输入转速
— 3000 3000
(min-1)
容许最大输入
— 4000 4000
转速 (min-1)
额定扭矩 将电机额定输出扭矩设为减速机输入扭矩，并将其与减速
— —
(N•m) 比的倒数、效率相乘得到的值作为额定扭矩。
空转 ± 5% 额定扭矩负载时的扭转角的差 ( 输出时任意位置当前
20 以下 3 以下
(arc-min)* 4 点的最大值 )
扭转刚性 ±额定扭矩负载时的单向扭转角较大的值
27 以下 10 以下
(arc-min)*
角度传动误差精度 与输出时无负载状态下转动一圈时的绝对精度的差
15 以下 6 以下
(arc-min)
* 有关空转与扭转刚性，请参照下图。

(2)噪音数据
是带减速机的伺服电机的噪音数据参考值。它会因电机容量、减速比而有一些差异。
测量条件
· Ａ音标：50(cm)
· 背景噪音：28(db)

(3)效率
效率因输出扭矩、转速而出现以下倾向。带减速机的 SGM†H 型伺服电机额定值·规格表中的数值是指
电机额定扭矩、额定转速 (3000min-1) 时的值。

3-38
 3.11 伺服电机外形图一览表

3.11 伺服电机外形图一览表
下面示出了伺服电机的外形图分类。
系列名称 电机容量 外形图分类 参照
不带减速机·不带制动器 3.12.1
AC100V： 不带减速机·带制动器 3.12.2
SGMAH 型 0.03/0.05/0.1/0.2kW
带通用减速机·不带制动器 3.12.3
(3000min-1) AC200V：
0.03/0.05/0.1/0.2/0.4/0.75kW 带通用减速机·带制动器 3.12.4
带精密减速机·不带制动器 3.12.5
不带减速机·不带制动器 3.13.1
AC100V： 不带减速机·带制动器 3.13.2
SGMPH 型 0.1/0.2kW
带通用减速机·不带制动器 3.13.3
(3000min-1) AC200V：
0.1/0.2/0.4/0.75/1.5kW 带通用减速机·带制动器 3.13.4
带精密减速机·不带制动器 3.13.5
不带减速机·不带制动器 3.15.1

SGMGH 型 AC200V：
0.45/0.85/1.3/1.8/2.9/4.4/5.5/
不带减速机·200V 规格·带制动器
脚座安装式·带通用减速机·不带制动器
3.15.2
3.15.3
3
(1500min-1) 7.5/11.0/15.0 kW 法兰安装式·带通用减速机·不带制动器 3.15.4
法兰安装式·带精密减速机·不带制动器 3.15.5
不带减速机·不带制动器 3.16.1
AC200V： 不带减速机·带制动器 3.16.2
SGMGH 型
0.3/0.6/0.9/1.2/2.0/3.0/4.0/ 脚座安装式·带通用减速机·不带制动器 3.16.3
(1000min-1) 5.5kW 法兰安装式·带通用减速机·不带制动器 3.16.4
法兰安装式·带精密减速机·不带制动器 3.16.5
不带减速机·不带制动器 3.17.1
SGMSH 型 AC200V：
不带减速机·200V 规格·带制动器 3.17.2
(3000min-1) 1.0/1.5/2.0/3.0/4.0/5.0kW
法兰安装式·带精密减速机·不带制动器 3.17.3
SGMDH 型 AC200V： 不带减速机·不带制动器 3.18.1
(2000min-1) 2.2/3.2/4.0kW 不带减速机·带制动器 3.18.1
φ135 机种 3.19.1
AC200V （小容量）： φ175 机种 3.19.2
2/5/7/4/10/14/8/17/25/16/35Nxm φ230 机种 3.18.1
SGMCS 型
AC200V （中容量）： φ290 机种 3.18.1
45/80/110/150/200 Nxm φ280 机种 3.18.1
φ360 机种 3.19.6

( 注 ) SGMDH 型 (2000min-1) 及 SGMCS 型 ( 直接驱动系列 ) 伺服电机未准备带减速机的机型。

3-39
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.12.1 -1 不带减速机
SGMAH 型 (3000min-1)

3.12 SGMAH 型 (3000min-1) 外形图

3.12.1 SGMAH 型 (3000min-1) 不带减速机
(1) 30W，50W，100W
φ
±

φ
φ

φ
φ

单位：mm
型号 大致重量 容许径向 容许轴向
L LL LM S 螺纹孔 × 深度 U W T
SGMAH- kg 负载 N 负载 N
A3††A21 不带键
不带螺纹孔
A3††A41 94.5 69.5 36.5 6 0.3 68 54
1.2 2 2
A3††A61 M2.5×5L
A5††A21 不带键
不带螺纹孔
A5††A41 102.0 77.0 44.0 6 0.4 68 54
1.2 2 2
A5††A61 M2.5×5L
01††A21 不带键
不带螺纹孔
01††A41 119.5 94.5 61.5 8 0.5 78 54
1.8 3 3
01††A61 M3×6L

1. 装载有带超级电容器编码器的伺服电机 ( 型号：SGMAH-†††4) 的 L 尺寸与 LL 尺寸如下所示。

SGMAH-A3，A5，01 型：L 尺寸 +12mm，LL 尺寸 +12mm
2. SGMAH 型电机径向负载的作用点是指距离轴端 -5mm 的位置。

3-40
 -1 外形图
3.12 SGMAH 型 (3000min-1)

(2)200W，400W，750W
φ ±

φ
U

W
± T

φ
φ

φ
φ
3
型号
L LL LM LR LE LG LA LZ S LB
SGMAH-
02††A21
02††A41 126.5 96.5 63 30 3 6 70 5.5 14 0 50 0
-0.011 -0.025
02††A61
04A†A21
04A†A41 154.5 124.5 91 30 3 6 70 5.5 14 0 50 0
-0.011 -0.025
04A†A61
08A†A21
08A†A41 185 145 111.5 40 3 8 90 7 16 0 70 0
-0.011 -0.030
08A†A61

型号 大致重量 容许径向 容许轴向

螺纹孔×深度 QK U W T
SGMAH- kg 负载 N 负载 N
02††A21 不带键
不带螺纹孔
02††A41 1.1 245 74
20 3 5 5
02††A61 M5 × 8L
04A†A21 不带键
不带螺纹孔
04A†A41 1.7 245 74
20 3 5 5
04A†A61 M5 × 8L
08A†A21 不带键
不带螺纹孔
08A†A41 3.4 392 147
30 3 5 5
08A†A61 M5 × 8L

1. 装载有带超级电容器编码器的伺服电机 ( 型号：SGMAH-†††4) 的 L 尺寸与 LL 尺寸如下所示。

SGMAH-02，04 型：L 尺寸 +8.2mm，LL 尺寸 +8.2mm
SGMAH-08 型 ：L 尺寸 +0mm，LL 尺寸 +0mm
2. SGMAH 型电机径向负载的作用点是指距离轴端 -5mm 的位置。

3-41
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.12.2 -1 不带减速机·带制动器
SGMAH 型 (3000min-1)

3.12.2 SGMAH 型 (3000min-1) 不带减速机·带制动器

(1) 30W，50W，100W
φ
±

φ
φ
φ

单位：mm
型号 大致重量 容许径向 容许轴向
L LL LM S 螺纹孔×深度 U W T
SGMAH- kg 负载 N 负载 N
A3††A2† 不带键
不带螺纹孔
A3††A4† 126.0 101.0 36.5 6 0.6 68 54
1.2 2 2
A3††A6† M2.5×5L
A5††A2† 不带键
不带螺纹孔
A5††A4† 133.5 108.5 44.0 6 0.7 68 54
1.2 2 2
A5††A6† M2.5×5L
01††A2† 不带键
不带螺纹孔
01††A4† 160.0 135.0 61.5 8 0.8 78 54
1.8 3 3
01††A6† M3×6L

1. 装载有带超级电容器编码器的伺服电机 ( 型号：SGMAH-†††4) 的 L 尺寸与 LL 尺寸如下所示。

SGMAH-A3，A5，01 型：L 尺寸 +12mm，LL 尺寸 +12mm
2. SGMAH 型电机径向负载的作用点是指距离轴端 -5mm 的位置。

3-42
 -1 外形图
3.12 SGMAH 型 (3000min-1)

(2)200W，400W，750W
φ ±

†
φ

φ
φ
φ
3
单位：mm
型号
L LL LM LR LG LC LA LZ S LB
SGMAH-
02††A2†
02††A4† 166 136 62.5 30 6 60 70 5.5 14 0 50 0
-0.011 -0.025
02††A6†
04A†A2†
04A†A4† 194 164 90.5 30 6 60 70 5.5 14 0 50 0
-0.011 -0.025
04A†A6†
08A†A2†
08A†A4† 229.5 189.5 111 40 8 80 90 7 16 0 70 0
-0.011 -0.030
08A†A6†

型号 大致重量 容许径向 容许轴向

螺纹孔×深度 QK U W T
SGMAH- kg 负载 N 负载 N
02††A2† 不带键
不带螺纹孔
02††A4† 1.6 245 74
20 3 5 5
02††A6† M5 × 8L
04A†A2† 不带键
不带螺纹孔
04A†A4† 2.2 245 74
20 3 5 5
04A†A6† M5 × 8L
08A†A2† 不带键
不带螺纹孔
08A†A4† 4.3 392 147
30 3 5 5
08A†A6† M5 × 8L

1. 装载有带超级电容器编码器的伺服电机 ( 型号：SGMAH-†††4) 的 L 尺寸与 LL 尺寸如下所示。

SGMAH-02，04 型：L 尺寸 +8.2mm，LL 尺寸 +8.2mm
SGMAH-08 型 ：L 尺寸 +0mm，LL 尺寸 +0mm
2. SGMAH 型电机径向负载的作用点是指距离轴端 -5mm 的位置。

3-43
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.12.3 -1 带通用减速机·不带制动器
SGMAH 型 (3000min-1)

3.12.3 SGMAH 型 (3000min-1) 带通用减速机·不带制动器

(1) 30W，50W，100W
φ ±

φ
φ

φ
φ
φ
φ

单位：mm
型号 SGMAH- 减速比 L LL LM LR LG B LD LB L1 L2 L3 Q QK S
A3††AJ1†1 1/5 156.5 101.5 68.5 55 8 47 55.5 56 28 27 17 25 20 14
A3††AJ3†1 3/31 156.5 101.5 68.5 55 8 47 55.5 56 28 27 17 25 20 14
A3††AJC†1 1/21 171.5 116.5 83.5 55 8 47 55.5 56 28 27 17 25 20 14
A3††AJ7†1 1/33 171.5 116.5 83.5 55 8 47 55.5 56 28 27 17 25 20 14
A5††AJ1†1 1/5 164 109 76 55 8 47 55.5 56 28 27 17 25 20 14
A5††AJ3†1 3/31 174 114 77 60 9 57 63 65 30 30 14.5 28 25 16
A5††AJC†1 1/21 191 131 94 60 9 57 63 65 30 30 14.5 28 25 16
A5††AJ7†1 1/33 191 131 94 60 9 57 63 65 30 30 14.5 28 25 16
01††AJ1†1 1/5 191.5 131.5 98.5 60 9 57 63 65 30 30 14.5 28 25 16
01††AJ3†1 3/31 191.5 131.5 98.5 60 9 57 63 65 30 30 14.5 28 25 16
01††AJC†1 1/21 227 153 120 74 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20
01††AJ7†1 1/33 227 153 120 74 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20

大致重量 容许径向 容许轴向

型号 SGMAH- 减速比 螺纹孔×深度 LC LA LZ U W T
kg 负载 N 负载 N
A3††AJ1†1 1/5 M4 × 8L 60 70 5.5 3 5 5 0.9
145
A3††AJ3†1 3/31 M4 × 8L 60 70 5.5 3 5 5 0.9
125
A3††AJC†1 1/21 M4 × 8L 60 70 5.5 3 5 5 1.0
185
A3††AJ7†1 1/33 M4 × 8L 60 70 5.5 3 5 5 1.0
A5††AJ1†1 1/5 M4 × 8L 60 70 5.5 3 5 5 1.0 145
125
A5††AJ3†1 3/31 M4 × 8L 70 80 6.6 3 5 5 1.2 215
A5††AJC†1 1/21 M4 × 8L 70 80 6.6 3 5 5 1.3 230
145
A5††AJ7†1 1/33 M4 × 8L 70 80 6.6 3 5 5 1.3 245
01††AJ1†1 1/5 M4 × 8L 70 80 6.6 3 5 5 1.3 175
145
01††AJ3†1 3/31 M4 × 8L 70 80 6.6 3 5 5 1.3 215
01††AJC†1 1/21 M5 × 10L 90 105 9 3.5 6 6 2.4 455
235
01††AJ7†1 1/33 M5 × 10L 90 105 9 3.5 6 6 2.4 480

1. 装载有带超级电容器编码器的伺服电机 ( 型号：SGMAH-†††4) 的 L 尺寸与 LL 尺寸如下所示。

SGMAH-A3，A5，01 型：L 尺寸 +12mm，LL 尺寸 +12mm
2. SGMAH 型电机径向负载的作用点是指距离轴端 -5mm 的位置。

3-44
 -1 外形图
3.12 SGMAH 型 (3000min-1)

(2)200W，400W，750W
φ ±

±
φ

φ
φ

φ
φ
φ
φ

单位：mm
3
型号
减速比 L LL LM LR LE LG B LD LB L1 L2 L3 Q QK S
SGMAH-
02††AJ1†1 1/5 212 138 104.5 74 4 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20
02††AJ3†1 3/31 212 138 104.5 74 4 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20
02††AJC†1 1/21 249.5 165.5 131.5 84 4 12 82 98 100 40 44 23 42 36 25
02††AJ7†1 1/33 249.5 165.5 131.5 84 4 12 82 98 100 40 44 23 42 36 25
04††AJ1†1 1/5 240 166 133 74 4 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20
04††AJ3†1 3/31 256.5 172.5 139 84 4 12 82 98 100 40 44 23 42 36 25
04††AJC†1 1/21 305.5 200.5 167 105 5 13 93 112 115 45 60 26.5 58 50 32
04††AJ7†1 1/33 305.5 200.5 167 105 5 13 93 112 115 45 60 26.5 58 50 32
08††AJ1†1 1/5 277 193 159.5 84 4 12 82 98 100 40 44 23 42 36 25
08††AJ3†1 3/31 301 196 162.5 105 5 13 93 112 115 45 60 26.5 58 50 32
08††AJC†1 1/21 330 223 189.5 107 10 15 107 134 140 44 63 42 60 45 40
08††AJ7†1 1/33 330 223 189.5 107 10 15 107 134 140 44 63 42 60 45 40

型号 大致重量 容许径向 容许轴向

减速比 LC LA LZ 螺纹孔×深度 U W T
SGMAH- kg 负载 N 负载 N
02††AJ1†1 1/5 90 105 9 M5 × 10L 3.5 6 6 2.8 275
235
02††AJ3†1 3/31 90 105 9 M5 × 10L 3.5 6 6 2.8 360
02††AJC†1 1/21 105 120 9 M6 × 12L 4 8 7 4.2 585
290
02††AJ7†1 1/33 105 120 9 M6 × 12L 4 8 7 4.2 635
04††AJ1†1 1/5 90 105 9 M5 × 10L 3.5 6 6 3.4 275 235
04††AJ3†1 3/31 105 120 9 M6 × 12L 4 8 7 4.3 460 290
04††AJC†1 1/21 120 135 11 M8 × 16L 5 10 8 6.4 655
310
04††AJ7†1 1/33 120 135 11 M8 × 16L 5 10 8 6.4 755
08††AJ1†1 1/5 105 120 9 M6 × 12L 4 8 7 6.0 355 290
08††AJ3†1 3/31 120 135 11 M8 × 16L 5 10 8 7.5 525 310
08††AJC†1 1/21 145 165 14 M10 × 20L 5 12 8 12.4 1070
490
08††AJ7†1 1/33 145 165 14 M10 × 20L 5 12 8 12.4 1205

1. 装载有带超级电容器编码器的伺服电机 ( 型号：SGMAH-†††4) 的 L 尺寸与 LL 尺寸如下所示。

SGMAH-02，04 型：L 尺寸 +8.2mm，LL 尺寸 +8.2mm
SGMAH-08 型 ：L 尺寸 +0mm，LL 尺寸 +0mm
2. SGMAH 型电机径向负载的作用点是指距离轴端 -5mm 的位置。

3-45
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.12.4 -1 带通用减速机·带制动器
SGMAH 型 (3000min-1)

3.12.4 SGMAH 型 (3000min-1) 带通用减速机·带制动器

(1) 30W，50W，100W
φ ±

φ
φ
φ
φ

φ
φ

单位：mm
型号 SGMAH- 减速比 L LL LM LR LG B LD LB L1 L2 L3 Q QK S
A3††AJ1†† 1/5 188.5 133.5 68.5 55 8 47 55.5 56 28 27 17 25 20 14
A3††AJ3†† 3/31 188.5 133.5 68.5 55 8 47 55.5 56 28 27 17 25 20 14
A3††AJC†† 1/21 203.5 148.5 83.5 55 8 47 55.5 56 28 27 17 25 20 14
A3††AJ7†† 1/33 203.5 148.5 83.5 55 8 47 55.5 56 28 27 17 25 20 14
A5††AJ1†† 1/5 196 141 76 55 8 47 55.5 56 28 27 17 25 20 14
A5††AJ3†† 3/31 206 146 77 60 9 57 63 65 30 30 14.5 28 25 16
A5††AJC†† 1/21 223 163 94 60 9 57 63 65 30 30 14.5 28 25 16
A5††AJ7†† 1/33 223 163 94 60 9 57 63 65 30 30 14.5 28 25 16
01††AJ1†† 1/5 232 172 98.5 60 9 25 63 65 30 30 14.5 28 25 16
01††AJ3†† 3/31 232 172 98.5 60 9 25 63 65 30 30 14.5 28 25 16
01††AJC†† 1/21 268 194 120 74 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20
01††AJ7†† 1/33 268 194 120 74 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20

大致重量 容许径向 容许轴向

型号 SGMAH- 减速比 LC LA LZ 螺纹孔×深度 U W T
kg 负载 N 负载 N
A3††AJ1†† 1/5 60 70 5.5 M4 × 8L 3 5 5 1.2
145
A3††AJ3†† 3/31 60 70 5.5 M4 × 8L 3 5 5 1.2
125
A3††AJC†† 1/21 60 70 5.5 M4 × 8L 3 5 5 1.3
185
A3††AJ7†† 1/33 60 70 5.5 M4 × 8L 3 5 5 1.3
A5††AJ1†† 1/5 60 70 5.5 M4 × 8L 3 5 5 1.3 145
125
A5††AJ3†† 3/31 70 80 6.6 M4 × 8L 3 5 5 1.5 215
A5††AJC†† 1/21 70 80 6.6 M4 × 8L 3 5 5 1.6 230
145
A5††AJ7†† 1/33 70 80 6.6 M4 × 8L 3 5 5 1.6 245
01††AJ1†† 1/5 70 80 6.6 M4 × 8L 3 5 5 1.6 175
145
01††AJ3†† 3/31 70 80 6.6 M4 × 8L 3 5 5 1.6 215
01††AJC†† 1/21 90 105 9 M5 × 10L 3.5 6 6 2.7 455
235
01††AJ7†† 1/33 90 105 9 M5 × 10L 3.5 6 6 2.7 480

1. 装载有带超级电容器编码器的伺服电机 ( 型号：SGMAH-†††4) 的 L 尺寸与 LL 尺寸如下所示。

SGMAH-A3，A5，01 型：L 尺寸 +12mm，LL 尺寸 +12mm
2. SGMAH 型电机径向负载的作用点是指距离轴端 -5mm 的位置。

3-46
 -1 外形图
3.12 SGMAH 型 (3000min-1)

(2)200W，400W，750W
φ ±

27
20
φ

φ
φ
φ
φ
φ

单位：mm
3
型号
减速比 L LL LM LR LE LG B LD LB L1 L2 L3 Q QK S
SGMAH-
02††AJ1†† 1/5 251.5 177.5 104.5 74 4 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20
02††AJ3†† 3/31 251.5 177.5 104.5 74 4 10 69 83 85 36 36 19.5 36 32 20
02††AJC†† 1/21 289 205 132 84 4 12 82 98 100 40 42 19.5 42 36 25
02††AJ7†† 1/33 289 205 132 84 4 12 82 98 100 40 42 19.5 42 36 25
04††AJ1†† 1/5 297.5 223.5 150.5 74 4 10 69 83 85 38 38 19.5 36 32 20
04††AJ3†† 3/31 296 212 139 84 4 12 82 98 100 44 44 23 42 36 25
04††AJC†† 1/21 345 240 167 105 5 13 93 112 115 60 60 26.5 58 50 32
04††AJ7†† 1/33 345 240 167 105 5 13 93 112 115 80 80 26.5 58 50 32
08††AJ1†† 1/5 321.5 237.5 158.5 84 4 12 82 98 100 44 44 23 42 36 25
08††AJ3†† 3/31 345.5 240.5 162.5 105 5 13 93 112 115 60 60 26.5 58 50 32
08††AJC†† 1/21 374.5 267.5 189.5 107 10 15 134 134 140 44 63 42 60 45 40
08††AJ7†† 1/33 374.5 267.5 189.5 107 10 15 134 134 140 44 63 42 60 45 40

型号 大致重量 容许径向 容许轴向

减速比 LC LA LZ 螺纹孔×深度 U W T
SGMAH- kg 负载 N 负载 N
02††AJ1†† 1/5 90 105 9 M5 × 10L 3.5 6 6 3.3 275
235
02††AJ3†† 3/31 90 105 9 M5 × 10L 3.5 6 6 3.3 360
02††AJC†† 1/21 105 120 9 M6 × 12L 4 8 7 4.7 585
290
02††AJ7†† 1/33 105 120 9 M6 × 12L 4 8 7 4.7 635
04††AJ1†† 1/5 90 105 9 M5 × 10L 3.5 6 6 3.9 275 235
04††AJ3†† 3/31 105 120 9 M6 × 12L 4 8 7 4.8 460 290
04††AJC†† 1/21 120 135 11 M8 × 16L 5 10 8 6.9 655
310
04††AJ7†† 1/33 120 135 11 M8 × 16L 5 10 8 6.9 755
08††AJ1†† 1/5 105 120 9 M6 × 12L 4 8 7 6.9 355 290
08††AJ3†† 3/31 120 135 11 M8 × 16L 5 10 8 8.4 525 310
08††AJC†† 1/21 145 165 14 M10 × 20L 5 12 8 13.3 1070
490
08††AJ7†† 1/33 145 165 14 M10 × 20L 5 12 8 13.3 1205

1. 装载有带超级电容器编码器的伺服电机 ( 型号：SGMAH-†††4) 的 L 尺寸与 LL 尺寸如下所示。

SGMAH-02，04 型：L 尺寸 +8.2mm，LL 尺寸 +8.2mm
SGMAH-08 型 ：L 尺寸 +0mm，LL 尺寸 +0mm
2. SGMAH 型电机径向负载的作用点是指距离轴端 -5mm 的位置。

3-47
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.12.5 -1 带精密减速机·不带制动器
SGMAH 型 (3000min-1)

3.12.5 SGMAH 型 (3000min-1) 带精密减速机·不带制动器

(1) 30W，50W，100W
φ ±

φ
φ
φ
φ
φ
φ

单位：mm
型号 SGMAH- 减速比 L LL LM LR LE LG B LD LB L1 L2 L3 Q QK S
A3††AH1†1 1/5 152.5 97.5 64.5 55 6 8 40 55.5 56 28 27 20 25 20 14
A3††AH2†1 1/9 152.5 97.5 64.5 55 6 8 40 55.5 56 28 27 20 25 20 14
A3††AHC†1 1/21 167.5 112.5 79.5 55 6 8 40 55.5 56 28 27 20 25 20 14
A3††AH7†1 1/33 167.5 112.5 79.5 55 6 8 40 55.5 56 28 27 20 25 20 14
A5††AH1†1 1/5 160 105 72.0 55 6 8 40 55.5 56 28 27 20 25 20 14
A5††AH2†1 1/9 166 106 73.0 60 8 9 50 64.5 65 30 30 22 28 25 16
A5††AHC†1 1/21 183 123 90.0 60 8 9 40 64.5 65 30 30 21 28 25 16
A5††AH7†1 1/33 183 123 90.0 60 8 9 40 64.5 65 30 30 21 28 25 16
01††AH1†1 1/5 183.5 123.5 90.5 60 8 9 40 64.5 65 30 30 21 28 25 16
01††AHB†1 1/11 200.5 140.5 107.5 60 8 9 40 64.5 65 30 30 21 28 25 16
01††AHC†1 1/21 223.5 149.5 116.5 74 7.5 10 59 84 85 36 38 26 36 32 20
01††AH7†1 1/33 223.5 149.5 116.5 74 7.5 10 59 84 85 36 38 26 36 32 20

大致重量 容许径向 容许轴向

型号 SGMAH- 减速比 LC LA LZ 螺纹孔×深度 U W T
kg 负载 N 负载 N
A3††AH1†1 1/5 60 70 5.5 M4 × 8L 3 5 5 1.0 137
A3††AH2†1 1/9 60 70 5.5 M4 × 8L 3 5 5 1.0
127
A3††AHC†1 1/21 60 70 5.5 M4 × 8L 3 5 5 1.0 176
A3††AH7†1 1/33 60 70 5.5 M4 × 8L 3 5 5 1.0
A5††AH1†1 1/5 60 70 5.5 M4 × 8L 3 5 5 1.1 137 127
A5††AH2†1 1/9 70 80 6.6 M4 × 8L 3 5 5 1.4 206
A5††AHC†1 1/21 70 80 6.6 M4 × 8L 3 5 5 1.3 147
235
A5††AH7†1 1/33 70 80 6.6 M4 × 8L 3 5 5 1.3
01††AH1†1 1/5 70 80 6.6 M4 × 8L 3 5 5 1.2 167
147
01††AHB†1 1/11 70 80 6.6 M4 × 8L 3 5 5 1.4 216
01††AHC†1 1/21 90 105 9 M5 × 10L 3.5 6 6 2.7 392
235
01††AH7†1 1/33 90 105 9 M5 × 10L 3.5 6 6 2.7 431

1. 装载有带超级电容器编码器的伺服电机 ( 型号：SGMAH-†††4) 的 L 尺寸与 LL 尺寸如下所示。

SGMAH-A3，A5，01 型：L 尺寸 +12mm，LL 尺寸 +12mm
2. SGMAH 型电机径向负载的作用点是指距离轴端 -5mm 的位置。

3-48
 -1 外形图
3.12 SGMAH 型 (3000min-1)

(2)200W，400W，750W
φ ±

±
φ

φ
φ
φ

φ
φ

φ
3
单位：mm
型号 减速
L LL LM LR LE LG B LD LB L1 L2 L3 Q QK S
SGMAH- 比
02††AH1†1 1/5 208.5 134.5 101 74 7.5 10 59 84 85 36 38 26 36 32 20
02††AHB†1 1/11 225.5 151.5 118 74 7.5 10 59 84 85 36 38 26 36 32 20
02††AHC†1 1/21 243.5 159.5 126 84 12 12 59 96 100 40 44 29 42 36 25
02††AH7†1 1/33 243.5 159.5 126 84 12 12 59 96 100 40 44 29 42 36 25
04††AH1†1 1/5 236.5 162.5 129 74 7.5 10 59 84 85 36 38 26 36 32 20
04††AHB†1 1/11 271.5 187.5 154 84 12 12 59 96 100 40 44 29 42 36 25
04††AHC†1 1/21 300.5 195.5 162 105 14 13 59 112 115 45 60 33 58 50 32
04††AH7†1 1/33 300.5 195.5 162 105 12.5 13 84 114 115 45 60 33 58 50 32
08††AH1†1 1/5 271 187 153.5 84 12 12 59 96 100 40 44 29 42 36 25
08††AHB†1 1/11 321 216 182.5 105 14 13 59 112 115 45 60 33 58 50 32
08††AHC†1 1/21 365 223 189.5 142 10 15 84 134 140 57 85 40 82 70 40
08††AH7†1 1/33 365 223 189.5 142 10 15 84 134 140 57 85 40 82 70 40

型号 大致重量 容许径向 容许轴向

减速比 LC LA LZ 螺纹孔×深度 U W T
SGMAH- kg 负载 N 负载 N
02††AH1†1 1/5 90 105 9 M5 × 10L 3.5 6 6 3.0 245
235
02††AHB†1 1/11 90 105 9 M5 × 10L 3.5 6 6 3.5 323
02††AHC†1 1/21 105 120 9 M6 × 12L 4 8 7 3.7 549
294
02††AH7†1 1/33 105 120 9 M6 × 12L 4 8 7 3.8 608
04††AH1†1 1/5 90 105 9 M5 × 10L 3.5 6 6 3.6 245 235
04††AHB†1 1/11 105 120 9 M6 × 12L 4 8 7 4.3 441 294
04††AHC†1 1/21 120 135 11 M8 × 16L 5 10 8 4.7 568
314
04††AH7†1 1/33 120 135 11 M8 × 16L 5 10 8 7.1 657
08††AH1†1 1/5 105 120 9 M6 × 12L 4 8 7 5.8 343 294
08††AHB†1 1/11 120 135 11 M8 × 16L 5 10 8 6.6 451 314
08††AHC†1 1/21 145 165 14 M10 × 20L 5 12 8 9.9 813
490
08††AH7†1 1/33 145 165 14 M10 × 20L 5 12 8 9.9 921

1. 装载有带超级电容器编码器的伺服电机 ( 型号：SGMAH-†††4) 的 L 尺寸与 LL 尺寸如下所示。

SGMAH-02，04 型：L 尺寸 +8.2mm，LL 尺寸 +8.2mm
SGMAH-08 型 ：L 尺寸 +0mm，LL 尺寸 +0mm
2. SGMAH 型电机径向负载的作用点是指距离轴端 -5mm 的位置。

3-49
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.13.1 -1 不带减速机·不带制动器
SGMPH 型 (3000min-1)

3.13 SGMPH 型 (3000min-1) 外形图

3.13.1 SGMPH 型 (3000min-1) 不带减速机·不带制动器
±
φ

φ
±

φ φ
φ
φ

φ φ

单位：mm
型号
L LL LM LR LE LG LF S LB LH 螺纹孔×深度
SGMPH-
01†††21
不带螺纹孔
01†††41 87 62 42.5 25 3 6 12.5 8 50 10.55
01†††61 M3 × 6L
02†††21
不带螺纹孔
02†††41 97 67 48.1 30 3 8 11.9 14 70 8.25
02†††61 M5 × 8L
04†††21
不带螺纹孔
04†††41 117 87 68.1 30 3 8 11.9 14 70 8.25
04†††61 M5 × 8L
08†††21
不带螺纹孔
08†††41 126.5 86.5 66.7 40 3.5 10 12.8 16 110 10.5
08†††61 M5 × 8L
15†††21
不带螺纹孔
15†††41 154.5 114.5 94.7 40 3.5 10 12.8 19 110 10.5
15†††61 M6 × 10L

1. 装载有带超级电容器编码器的伺服电机 ( 型号：SGMPH-†††4) 的 L 尺寸与 LL 尺寸如下所示。

SGMPH-01,02，04 型：L 尺寸 +6.4mm，LL 尺寸 +6.4mm
SGMPH-08，15 型 ：L 尺寸 +6.0mm，LL 尺寸 +6.0mm
2. SGMPH 型电机径向负载的作用点是指距离轴端 -5mm 的位置。

3-50
 -1 外形图
3.13 SGMPH 型 (3000min-1)

单位：mm
型号 大致重量 容许径向 容许轴向
LC LA LZ QK U W T
SGMPH- kg 负载 N 负载 N
01†††21 不带键
01†††41 60 70 5.5 0.7 78 49
14 1.8 3 3
01†††61
02†††21 不带键
02†††41 80 90 7 1.4 245 68
16 3 5 5
02†††61
04†††21 不带键
04†††41 80 90 7 2.1 245 68
16 3 5 5
04†††61
08†††21 不带键
08†††41 120 145 10 4.2 392 147
08†††61
22 3 5 5
3
15†††21 不带键
15†††41 120 145 10 6.6 490 147
22 3.5 6 6
15†††61

3-51
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.13.2 -1 不带减速机·带制动器
SGMPH 型 (3000min-1)

3.13.2 SGMPH 型 (3000min-1) 不带减速机·带制动器

φ ±

φ
φ φ
φ
φ

φ φ

单位：mm
型号
L LL LM LR LE LG LF S LB LH 螺纹孔×深度
SGMPH-
01†††2†
不带螺纹孔
01†††4† 116 91 42.5 25 3 6 12.5 8 50 10.55
01†††6† M3 × 6L
02†††2†
不带螺纹孔
02†††4† 128.5 98.5 48.1 30 3 8 11.9 14 70 8.25
02†††6† M5 × 8L
04†††2†
不带螺纹孔
04†††4† 148.5 118.5 68.1 30 3 8 11.9 14 70 8.25
04†††6† M5 × 8L
08†††2†
不带螺纹孔
08†††4† 160 120 66.7 40 3.5 10 12.8 16 110 10.5
08†††6† M5 × 8L
15†††2†
不带螺纹孔
15†††4† 188 148 94.7 40 3.5 10 12.8 19 110 10.5
15†††6† M6 × 10L

1. 装载有带超级电容器编码器的伺服电机 ( 型号：SGMPH-†††4) 的 L 尺寸与 LL 尺寸如下所示。

SGMPH-01,02，04 型：L 尺寸 +6.4mm，LL 尺寸 +6.4mm
SGMPH-08，15 型 ：L 尺寸 +6.0mm，LL 尺寸 +6.0mm
2. SGMPH 型电机径向负载的作用点是指距离轴端 -5mm 的位置。

3-52
 -1 外形图
3.13 SGMPH 型 (3000min-1)

单位：mm
型号 大致重量 容许径向 容许轴向
LC LA LZ QK U W T
SGMPH- kg 负载 N 负载 N
01†††2† 不带键
01†††4† 60 70 5.5 0.9 78 49
14 1.8 3 3
01†††6†
02†††2† 不带键
02†††4† 80 90 7 1.9 245 68
16 3 5 5
02†††6†
04†††2† 不带键
04†††4† 80 90 7 2.6 245 68
16 3 5 5
04†††6†
08†††2† 不带键
08†††4† 120 145 10 5.7 392 147
08†††6†
22 3 5 5
3
15†††2† 不带键
15†††4† 120 145 10 8.1 490 147
22 3.5 6 6
15†††6†

3-53
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.13.3 -1 带通用减速机·不带制动器
SGMPH 型 (3000min-1)

3.13.3 SGMPH 型 (3000min-1) 带通用减速机·不带制动器

±
φ

φ
±

φ
φ
φ
φ

φ
φ

单位：mm
型号
减速比 L LL LM LR LE LG B LD LB L1 L2 L3 Q QK S
SGMPH-
01††AJ1†1 1/5 177 117 97.5 60 4 9 57 63 65 30 30 14.5 28 25 16
01††AJ3†1 3/31 177 117 97.5 60 4 9 57 63 65 30 30 14.5 28 25 16
01††AJC†1 1/21 196 122 102 74 4 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20
01††AJ7†1 1/33 196 122 102 74 4 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20
02††AJ1†1 1/5 200.5 126.5 107.6 74 4 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20
02††AJ3†1 3/31 200.5 126.5 107.6 74 4 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20
02††AJC†1 1/21 221 137 118.1 84 4 12 82 98 100 40 44 23 42 36 25
02††AJ7†1 1/33 221 137 118.1 84 4 12 82 98 100 40 44 23 42 36 25
04††AJ1†1 1/5 220.5 146.5 127.6 74 4 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20
04††AJ3†1 3/31 241 157 138.1 84 4 12 82 98 100 40 44 23 42 36 25
04††AJC†1 1/21 269 164 145.1 105 5 13 93 112 115 45 60 26.5 58 50 32
04††AJ7†1 1/33 269 164 145.1 105 5 13 93 112 115 45 60 26.5 58 50 32
08††AJ1†1 1/5 240.5 156.5 136.7 84 4 12 82 98 100 40 44 23 42 36 25
08††AJ3†1 3/31 268.5 163.5 143.7 105 5 13 93 112 115 45 60 26.5 58 50 32
08††AJC†1 1/21 281.5 174.5 154.7 107 10 15 107 134 140 44 63 42 60 45 40
08††AJ7†1 1/33 281.5 174.5 154.7 107 10 15 107 134 140 44 63 42 60 45 40
15††AJ1†1 1/5 296.5 191.5 171.7 105 5 13 93 112 115 45 60 26.5 58 50 32
15††AJ3†1 1/11 309.5 202.5 182.7 107 10 15 107 134 140 44 63 42 60 45 40
15††AJC†1 1/21 325.5 208.5 188.7 117 16 16 135 163 165 53 64 51 60 45 45
15††AJ7†1 1/33 325.5 208.5 188.7 117 16 16 135 163 165 53 64 51 60 45 45

1. 装载有带超级电容器编码器的伺服电机 ( 型号：SGMPH-†††4) 的 L 尺寸与 LL 尺寸如下所示。

SGMPH-01，02，04 型：L 尺寸 +6.4mm，LL 尺寸 +6.4mm
SGMPH-08，15型 ：L 尺寸 +6.0mm，LL 尺寸 +6.0mm
2. SGMPH 型电机径向负载的作用点是指距离轴端 -5mm 的位置。

3-54
 -1 外形图
3.13 SGMPH 型 (3000min-1)

单位：mm
型号 大致重量 容许径向 容许轴向
减速比 LC LA LF LZ LH 螺纹孔×深度 U W T
SGMPH- kg 负载 N 负载 N
01††AJ1†1 1/5 70 80 12.5 6.6 10.55 M4 × 8L 3 5 5 1.6 175
145
01††AJ3†1 3/31 70 80 12.5 6.6 10.55 M4 × 8L 3 5 5 1.6 215
01††AJC†1 1/21 90 105 12.5 9 10.55 M5 × 10L 3.5 6 6 2.6 455
235
01††AJ7†1 1/33 90 105 12.5 9 10.55 M5 × 10L 3.5 6 6 2.6 480
02††AJ1†1 1/5 90 105 11.9 9 8.25 M5 × 10L 3.5 6 6 3.4 275
235
02††AJ3†1 3/31 90 105 11.9 9 8.25 M5 × 10L 3.5 6 6 3.4 360
02††AJC†1 1/21 105 120 11.9 9 8.25 M6 × 12L 4 8 7 4.7 585
290
02††AJ7†1 1/33 105 120 11.9 9 8.25 M6 × 12L 4 8 7 4.7 635
04††AJ1†1 1/5 90 105 11.9 9 8.25 M5 × 10L 3.5 6 6 4.1 275 235
04††AJ3†1 3/31 105 120 11.9 9 8.25 M6 × 12L 4 8 7 5.1 460 290
04††AJC†1 1/21 120 135 11.9 11 8.25 M8 × 16L 5 10 8 6.9 655
04††AJ7†1 1/33 120 135 11.9 11 8.25 M8 × 16L 5 10 8 6.9 755
310
3
08††AJ1†1 1/5 105 120 12.8 9 10.5 M6 × 12L 4 8 7 7.5 355 290
08††AJ3†1 3/31 120 135 12.8 11 10.5 M8 × 16L 5 10 8 9.0 525 310
08††AJC†1 1/21 145 165 12.8 14 10.5 M10 × 20L 5 12 8 14.2 1070
490
08††AJ7†1 1/33 145 165 12.8 14 10.5 M10 × 20L 5 12 8 14.2 1205
15††AJ1†1 1/5 120 135 12.8 11 10.5 M8 × 16L 5 10 8 11.4 400 310
15††AJ3†1 1/11 145 165 12.8 14 10.5 M10 × 20L 5 12 8 16.6 860 490
15††AJC†1 1/21 170 190 12.8 14 10.5 M10 × 20L 5.5 14 9 21.6
1690 880
15††AJ7†1 1/33 170 190 12.8 14 10.5 M10 × 20L 5.5 14 9 21.6

3-55
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.13.4 -1 带通用减速机·带制动器
SGMPH 型 (3000min-1)

3.13.4 SGMPH 型 (3000min-1) 带通用减速机·带制动器

φ ±

φ
φ
φ
φ
φ
φ

单位：mm
型号
减速比 L LL LM LR LE LG B LD LB L1 L2 L3 Q QK S Z
SGMPH-
01††AJ1†† 1/5 206 146 92.5 60 4 9 57 63 65 30 30 14.5 28 25 16
01††AJ3†† 3/31 206 146 92.5 60 4 9 57 63 65 30 30 14.5 28 25 16
01††AJC†† 1/21 224.5 150.5 102 74 4 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20
01††AJ7†† 1/33 224.5 150.5 102 74 4 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20
02††AJ1†† 1/5 232 158 107.6 74 4 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20
02††AJ3†† 3/31 232 158 107.6 74 4 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20
18
02††AJC†† 1/21 252.5 168.5 118.1 84 4 12 82 98 100 40 44 23 42 36 25
02††AJ7†† 1/33 252.5 168.5 118.1 84 4 12 82 98 100 40 44 23 42 36 25
04††AJ1†† 1/5 252 178 127.6 74 4 10 69 83 85 36 38 19.5 36 32 20
04††AJ3†† 3/31 272.5 188.5 138.1 84 4 12 82 98 100 40 44 23 42 36 25
04††AJC†† 1/21 300.5 195.5 245.1 105 5 13 93 112 115 45 60 26.5 58 50 32
04††AJ7†† 1/33 300.5 195.5 245.1 105 5 13 93 112 115 45 60 26.5 58 50 32
08††AJ1†† 1/5 274 190 136.7 84 4 12 82 98 100 40 44 23 42 36 25
08††AJ3†† 3/31 302 197 143.7 105 5 13 93 112 115 45 60 26.5 58 50 32
08††AJC†† 1/21 315 208 154.7 107 10 15 107 134 140 44 63 42 60 45 40
08††AJ7†† 1/33 315 208 154.7 107 10 15 107 134 140 44 63 42 60 45 40
28
15††AJ1†† 1/5 330 225 171.7 105 5 13 93 112 115 45 60 26.5 58 50 32
15††AJ3†† 1/11 343 236 182.7 107 10 15 107 134 140 44 63 42 60 45 40
15††AJC†† 1/21 359 242 188.7 117 17 16 135 163 165 53 64 51 60 45 45
15††AJ7†† 1/33 359 242 188.7 117 17 16 135 163 165 53 64 51 60 45 45

1. 装载有带超级电容器编码器的伺服电机 ( 型号：SGMPH-†††4) 的 L 尺寸与 LL 尺寸如下所示。

SGMPH-01,02，04 型：L 尺寸 +6.4mm，LL 尺寸 +6.4mm
SGMPH-08，15 型 ：L 尺寸 +6.0mm，LL 尺寸 +6.0mm
2. SGMPH 型电机径向负载的作用点是指距离轴端 -5mm 的位置。

3-56
 -1 外形图
3.13 SGMPH 型 (3000min-1)

单位：mm
型号 大致重量 容许径向 容许轴向
减速比 LC LA LZ LF LH 螺纹孔×深度 U W T
SGMPH- kg 负载 N 负载 N
01††AJ1†† 1/5 70 80 6.6 12.5 10.55 M4 × 8L 3 5 5 1.8 175
145
01††AJ3†† 3/31 70 80 6.6 12.5 10.55 M4 × 8L 3 5 5 1.8 215
01††AJC†† 1/21 90 105 9 12.5 10.55 M5 × 10L 3.5 6 6 2.8 455
235
01††AJ7†† 1/33 90 105 9 12.5 10.55 M5 × 10L 3.5 6 6 2.8 480
02††AJ1†† 1/5 90 105 9 11.9 8.25 M5 × 10L 3.5 6 6 3.9 275
235
02††AJ3†† 3/31 90 105 9 11.9 8.25 M5 × 10L 3.5 6 6 3.9 360
02††AJC†† 1/21 105 120 9 11.9 8.25 M6 × 12L 4 8 7 5.2 585
290
02††AJ7†† 1/33 105 120 9 11.9 8.25 M6 × 12L 4 8 7 5.2 635
04††AJ1†† 1/5 90 105 9 11.9 8.25 M5 × 10L 3.5 6 6 4.6 275 235
04††AJ3†† 3/31 105 120 9 11.9 8.25 M6 × 12L 4 8 7 5.6 460 290
04††AJC†† 1/21 120 120 11 11.9 8.25 M8 × 16L 5 10 8 7.4 655
04††AJ7†† 1/33 120 105 11 11.9 8.25 M8 × 16L 5 10 8 7.4 755
310
3
08††AJ1†† 1/5 105 120 9 12.8 10.5 M6 × 12L 4 8 7 9.0 355 290
08††AJ3†† 3/31 120 135 11 12.8 10.5 M8 × 16L 5 10 8 10.5 525 310
08††AJC†† 1/21 145 135 14 12.8 10.5 M10 × 20L 5 12 8 15.7 1070
490
08††AJ7†† 1/33 145 120 14 12.8 10.5 M10 × 20L 5 12 8 15.7 1205
15††AJ1†† 1/5 120 135 11 12.8 10.5 M8 × 16L 5 10 8 12.9 400 310
15††AJ3†† 1/11 145 165 14 12.8 10.5 M10 × 20L 5 12 8 18.1 860 490
15††AJC†† 1/21 170 190 14 12.8 10.5 M10 × 20L 5.5 14 9 23.1
1690 880
15††AJ7†† 1/33 170 190 14 12.8 10.5 M10 × 20L 5.5 14 9 23.1

3-57
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.13.5 -1 带精密减速机·不带制动器
SGMPH 型 (3000min-1)

3.13.5 SGMPH 型 (3000min-1) 带精密减速机·不带制动器

φ ±

φ
φ
φ
φ

单位：mm
型号
减速比 L LL LM LR LE LG B LD LB L1 L2 L3 Q QK S Z
SGMPH-
01††AH1†1 1/5 168 108 88.5 60 8 9 40 64.5 65 30 30 21 28 25 16
01††AHB†1 1/11 168 108 88.5 60 8 9 40 64.5 65 30 30 21 28 25 16
01††AHC†1 1/21 191 117 97.5 74 7.5 10 59 84 85 36 38 26 36 32 20
01††AH7†1 1/33 191 117 97.5 74 7.5 10 59 84 85 36 38 26 36 32 20
02††AH1†1 1/5 197 123 104.1 74 7.5 10 59 84 85 36 38 26 36 32 20
02††AHB†1 1/11 197 123 104.1 74 7.5 10 59 84 85 36 38 26 36 32 20
18
02††AHC†1 1/21 215 131 112.1 84 12 12 59 96 100 40 44 29 42 36 25
02††AH7†1 1/33 215 131 112.1 84 12 12 59 96 100 40 44 29 42 36 25
04††AH1†1 1/5 217 143 124.1 74 7.5 10 59 84 85 36 38 26 36 32 20
04††AHB†1 1/11 235 151 132.1 84 12 12 59 96 100 40 44 29 42 36 25
04††AHC†1 1/21 263 158 139.1 105 14 13 59 112 115 45 60 33 58 50 32
04††AH7†1 1/33 264 159 140.1 105 12.5 13 84 114 115 45 60 33 58 50 32
08††AH1†1 1/5 234.5 150.5 130.7 84 12 12 59 96 100 40 44 29 42 36 25
08††AHB†1 1/11 263.5 158.5 138.7 105 14 13 59 112 115 45 60 33 58 50 32
08††AHC†1 1/21 316.5 174.5 154.7 142 10 15 84 134 140 57 85 40 82 70 40
08††AH7†1 1/33 316.5 174.5 154.7 142 10 15 84 134 140 57 85 40 82 70 40
28
15††AH1†1 1/5 328.5 186.5 166.7 142 12.5 13 84 114 115 45 60 33 58 50 32
15††AHB†1 1/11 344.5 202.5 182.7 142 10 15 84 134 140 57 85 40 82 70 40
15††AGC†1 1/21 364.5 208.5 188.7 156 16 16 135 163 165 70 86 51 82 70 45
15††AG7†1 1/33 364.5 208.5 188.7 156 16 16 135 163 165 70 86 51 82 70 45

1. 装载有带超级电容器编码器的伺服电机 ( 型号：SGMPH-†††4) 的 L 尺寸与 LL 尺寸如下所示。

SGMPH-01,02，04 型：L 尺寸 +6.4mm，LL 尺寸 +6.4mm
SGMPH-08，15 型 ：L 尺寸 +6.0mm，LL 尺寸 +6.0mm
2. SGMPH 型电机径向负载的作用点是指距离轴端 -5mm 的位置。

3-58
 -1 外形图
3.13 SGMPH 型 (3000min-1)

单位：mm
型号 大致重量 容许径向 容许轴向
减速比 LC LA LZ LF LH 螺纹孔×深度 U W T
SGMPH- kg 负载 N 负载 N
01††AH1†1 1/5 70 80 6.6 12.5 10.5 M4 × 8L 3 5 5 1.5 167
147
01††AHB†1 1/11 70 80 6.6 12.5 10.5 M4 × 8L 3 5 5 1.5 216
01††AHC†1 1/21 90 105 9 12.5 10.5 M5 × 10L 3.5 6 6 3.0 392
235
01††AH7†1 1/33 90 105 9 12.5 10.5 M5 × 10L 3.5 6 6 3.0 431
02††AH1†1 1/5 90 105 9 11.9 8.5 M5 × 10L 3.5 6 6 3.5 245
235
02††AHB†1 1/11 90 105 9 11.9 8.5 M5 × 10L 3.5 6 6 3.8 323
02††AHC†1 1/21 105 120 9 11.9 8.5 M6 × 12L 4 8 7 4.1 549
294
02††AH7†1 1/33 105 120 9 11.9 8.5 M6 × 12L 4 8 7 4.1 608
04††AH1†1 1/5 90 105 9 11.9 8.5 M5 × 10L 3.5 6 6 4.2 245 235
04††AHB†1 1/11 105 120 9 11.9 8.5 M6 × 12L 4 8 7 4.8 441 294
04††AHC†1 1/21 120 135 11 11.9 8.5 M8 × 16L 5 10 8 5.2 568
04††AH7†1 1/33 120 135 11 11.9 8.5 M8 × 16L 5 10 8 7.7 657
314
3
08††AH1†1 1/5 105 120 9 12.8 10.5 M6 × 12L 4 8 7 6.9 343 294
08††AHB†1 1/11 120 135 11 12.8 10.5 M8 × 16L 5 10 8 8.0 451 314
08††AHC†1 1/21 145 165 14 12.8 10.5 M10 × 20L 5 12 8 11.0 813
490
08††AH7†1 1/33 145 165 14 12.8 10.5 M10 × 20L 5 12 8 11.0 921
15††AH1†1 1/5 120 135 11 12.8 10.5 M8 × 16L 5 10 8 9.2 353 314
15††AHB†1 1/11 145 165 14 12.8 10.5 M10 × 20L 5 12 8 11.3 647 490
15††AGC†1 1/21 170 190 14 12.8 10.5 M10 × 20L 5.5 14 9 23.6
1247 882
15††AG7†1 1/33 170 190 14 12.8 10.5 M10 × 20L 5.5 14 9 23.6

3-59
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.14.1 SGMAH 型

3.14 带油封的输出轴 (SGMAH 型·SGMPH 型 )

SGMAH·SGMPH 型的带油封型号其输出轴的外形尺寸有下表所示的变化。
3.14.1 SGMAH 型
机型 SGMAH-A3，A5，01 SGMAH-02，04 SGMAH-08
容量 30W，50W，100W 200W，400W 750W
LO 7.5 10 11
输出轴 DO φ28 φ48 φ66
尺寸 QK 14 14 25
LB φ30h7 φ50h7 φ70h7

外形图

3-60
 3.14 带油封的输出轴 (SGMAH 型·SGMPH 型 )

3.14.2 SGMPH 型
机型 SGMPH-01 SGMPH-02，04 SGMPH-08 SGMPH-15
容量 100W 200W，400W 750W 1500W
LO 7 10 10.5 10.5
输出轴 DO φ39 φ49 φ77 φ77
尺寸 QK 14 16 22 22
LB φ50h7 φ70h7 φ110h7 φ110h7

外形图

3-61
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.15.1 -1 不带减速机·不带制动器
SGMGH 型 (1500min-1)

3.15 SGMGH 型 (1500min-1) 外形图

3.15.1 SGMGH 型 (1500min-1) 不带减速机·不带制动器
带油封的机型也具有相同形状。

A††A
1E††A φ
φ
φ
φ
φ

φ
φ
φ

φ
φ
φ

φ
φ

单位：mm
型号 轴端尺寸 大致重量 容许径向 容许轴向
SGMGH- L LL LM LR LT KB1 KB2 IE KL1 kg
S S1 Q 负载 N 负载 N
0
05A†A21 196 138 92 58 46 65 117 − 109 19 -0.013 30 40 5.5 490 98
0
09A†A21 219 161 115 58 46 88 140 − 109 19 -0.013 30 40 7.6 490 98
0
13A†A21 243 185 139 58 46 112 164 − 109 22 -0.013 30 40 9.6 686 343

20A†A21 245 166 119 79 47 89 144 − 140 35+0.01 45 76 14 1176 490

0

30A†A21 271 192 145 79 47 115 170 − 140 35+0.01 45 76 18 1470 490
0

44A†A21 305 226 179 79 47 149 204 − 140 35+0.01 45 76 23 1470 490
0

0
55A†A21 373 260 213 113 47 174 238 123 150 42 -0.016 45 110 30 1764 588
0
75A†A21 447 334 287 113 47 248 312 123 150 42 -0.016 45 110 40 1764 588
0
1AA†A21 454 338 291 116 47 251 316 142 168 42 -0.016 45 110 57.5 1764 588

1EA†A21 573 457 409 116 48 343 435 150 168 55 +0.030
+0.011 65 110 86 4998 2156

3-62
 -1 外形图
3.15 SGMGH 型 (1500min-1)

单位：mm
型号 法兰面尺寸
SGMGH- LA LB LC LE LF1 LF2 LG LH LJ1 LJ2 LZ

05A†A21 145 110 0 130 6 6 − 12 165 45 − 9

-0.035

09A†A21 145 110 0 130 6 6 − 12 165 45 − 9

-0.035

13A†A21 145 110 0 130 6 6 − 12 165 45 − 9

-0.035

20A†A21 200 114.3 0 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 13.5

-0.025

30A†A21 200 114.3 0 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 13.5

-0.025

44A†A21 200 114.3 0 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 13.5

-0.025

114.3 0
55A†A21 200 -0.025 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 13.5
3
75A†A21 200 114.3 0 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 13.5
-0.025

1AA†A21 235 200 0 220 4 4 − 18 270 62 − 13.5

-0.046

1EA†A21 235 200 0 220 4 4 − 20 270 85 − 13.5

-0.046

y y

3-63
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.15.2 -1
SGMGH 型 (1500min-1)200V 规格 不带减速机·带制动器

3.15.2 SGMGH 型 (1500min-1)200V 规格 不带减速机·带制动器

(1)500W ～ 4.4kW
带油封的机型也具有相同形状。

A††A
1E††A
φ
φ
φ
φ

φ
φ
φ
φ

φ
φ
φ
φ

单位：mm
型号 轴端尺寸 大致重量 容许径向 容许轴向
L LL LM LR LT KB1 KB2 KL1 kg
SGMGH- S S1 Q 负载 N 负载 N

05A†A2† 234 176 130 58 46 56 154 120 19 0 30 40 7.5 490 98

-0.013

09A†A2† 257 199 153 58 46 79 177 120 19 0 30 40 9.6 490 98

-0.013

13A†A2† 281 223 177 58 46 103 201 120 22 0 30 40 12 686 343

-0.013

20A†A2† 296 217 169 79 48 79 195 146 35 +0.01 45 76 19 1176 490

0

30A†A2† 322 243 195 79 48 105 221 146 35 +0.01 45 76 23.5 1470 490
0

44A†A2† 356 277 229 79 48 139 255 146 35 +0.01 45 76 28.5 1470 490
0

型号 法兰面尺寸
SGMGH- LA LB LC LE LF1 LF2 LG LH LJ1 LJ2 LZ
05A†A2† 145 110 0 130 6 6 − 12 165 45 − 9
-0.035

09A†A2† 145 110 0 130 6 6 − 12 165 45 − 9

-0.035

13A†A2† 145 110 0 130 6 6 − 12 165 45 − 9

-0.035

20A†A2† 200 114.3 0 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 13.5

-0.025

30A†A2† 200 114.3 0 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 13.5

-0.025

44A†A2† 200 114.3 0 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 13.5

-0.025

3-64
 -1 外形图
3.15 SGMGH 型 (1500min-1)

(2)5.5kW ～ 15kW
带油封的机型也具有相同形状。

L
LL LR
0.04 A
LM †LC LR
LT 0.06 A φL
LE A††A H LE
1E††A
LG LF1
φ0.04 A

φS
LF2

φLJ1
φLJ2
φLA

IE

φS1
φLB
†100

φS
88
KL1
KL3

R
1
4-φ13.5
A 110
KB1
KB3 0.04
KB2

y y 3

单位：mm
型号 轴端尺寸 大致重量
L LL LM LR LT KB1 KB2 KB3 IE KL1 KL3 kg
SGMGH- S S1
55A†A2† 424 311 263 113 48 174 289 231 123 150 123 42 0 45 35
-0.016

75A†A2† 498 385 337 113 48 248 363 305 123 150 123 42 0 45 45.5
-0.016

1AA†A2† 499 383 340 116 43 258 362 315 142 168 142 42 0 45 65
-0.016

1EA†A2† 635 519 471 116 48 343 497 415 150 168 142 55 +0.030 65 100
+0.011

型号 法兰面尺寸 容许径向 容许轴向

SGMGH- LA LB LC LE LF1 LF2 LG LH LJ1 LJ2 负载 N 负载 N
0
55A†A2† 200 114.3 -0.025 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 1764 588
0
75A†A2† 200 114.3 -0.025 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 1764 588
0
1AA†A2† 235 200 -0.046 220 4 4 − 18 270 62 − 1764 588
0
1EA†A2† 235 200 -0.046 220 4 4 − 20 270 85 − 4998 2156

3-65
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.15.3 -1 脚座安装式 带通用减速机·不带制动器
SGMGH 型 (1500min-1)

3.15.3 SGMGH 型 (1500min-1) 脚座安装式 带通用减速机·不带制动器

(1) 润滑剂润滑式
L
LL R
LT LM
KB2
KB1
Q
QK

φSh6
KL1
88

G
F XC
φ
N XR

单位：mm
轴中央容许
型号 减速机
减速比 L LL LM LT KB1 KB2 KL1 R A B C∗ 径向负载
SGMGH- 型号
N
CNHX-
05A†ASA6 1/6 380 138 92 46 73 21 109 242 209 152 100 2050
4095
CNHX-
05A†ASB6 1/11 380 138 92 46 73 21 109 242 209 152 100 2520
4095
CNHX-
05A†ASC6 1/21 394 138 92 46 73 21 109 256 209 152 100 4940
4105
CNHX-
05A†AS76 1/29 394 138 92 46 73 21 109 256 209 152 100 5360
4105
CNHX-
09A†ASA6 1/6 417 161 115 46 73 21 109 256 209 152 100 3240
4105
CNHX-
09A†ASB6 1/11 417 161 115 46 73 21 109 256 209 152 100 3840
4105
CNHX-
09A†ASC6 1/21 449 161 115 46 73 21 109 288 257 204 120 6190
4115
CNHX-
09A†AS76 1/29 449 161 115 46 73 21 109 288 257 204 120 6870
4115
CNHX-
13A†ASA6 1/6 441 185 139 46 73 21 109 256 209 152 100 3240
4105
CNHX-
13A†ASB6 1/11 473 185 139 46 73 21 109 288 257 204 120 4970
4115
CNHX-
13A†ASC6 1/21 473 185 139 46 73 21 109 288 257 204 120 6190
4115
CNHX-
20A†ASA6 1/6 477 166 119 47 77 22 140 311 260 204 120 4050
4115
CNHX-
20A†ASB6 1/11 477 166 119 47 77 22 140 311 260 204 120 4970
4115
CNHX-
30A†ASA6 1/6 503 192 145 47 77 22 140 311 260 204 120 4050
4115
CNHX-
30A†ASB6 1/11 503 192 145 47 77 22 140 311 260 204 120 4970
4115

* 公差均为 。

3-66
 -1 外形图
3.15 SGMGH 型 (1500min-1)

型号 脚座安装尺寸 轴端尺寸 大致重量

减速比
SGMGH- E F G K M N XR XC Z Q QK S T U W 螺纹孔×深度 kg
05A†ASA6 1/6 75 90 12 40 180 130 45 60 11 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 20.5
05A†ASB6 1/11 75 90 12 40 180 130 45 60 11 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 20.5
05A†ASC6 1/21 75 90 12 40 180 135 45 60 11 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 22.5
05A†AS76 1/29 75 90 12 40 180 135 45 60 11 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 22.5
09A†ASA6 1/6 75 90 12 40 180 135 45 60 11 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 24.6
09A†ASB6 1/11 75 90 12 40 180 135 45 60 11 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 24.6
09A†ASC6 1/21 95 115 15 55 230 155 62 82 14 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 34.6
09A†AS76 1/29 95 115 15 55 230 155 62 82 14 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 34.6
13A†ASA6 1/6 75 90 12 40 180 135 45 60 11 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 26.6
13A†ASB6 1/11 95 115 15 55 230 155 62 82 14 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 36.6
13A†ASC6 1/21 95 115 15 55 230 155 62 82 14 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 36.6
20A†ASA6 1/6 95 115 15 55 230 155 62 82 14 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 43
20A†ASB6 1/11 95 115 15 55 230 155 62 82 14 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 43 3
30A†ASA6 1/6 95 115 15 55 230 155 62 82 14 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 47
30A†ASB6 1/11 95 115 15 55 230 155 62 82 14 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 47

■ 润滑
· 润滑剂润滑机型 ( 框架编号 4095 ～ 4115)
由于产品出厂时已注入了润滑剂，因此请直接使用。

3-67
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.15.3 -1 脚座安装式 带通用减速机·不带制动器
SGMGH 型 (1500min-1)

(2)油润滑式

φ
φ

单位：mm
型号 减速机 轴中央容许
减速比 L LL LM LT KB1 KB2 KL1 R A B C∗
SGMGH- 型号 径向负载 N
CHHX-
13A†AS76 1/29 532 185 139 46 73 21 109 347 300 246 150 9900
4135
CHHX-
20A†ASC6 1/21 536 166 119 47 77 22 140 370 300 246 150 8940
4130
CHHX-
20A†AS76 1/29 536 166 119 47 77 22 140 370 300 246 150 9900
4135
CHHX-
30A†ASC6 1/21 582 192 145 47 77 22 140 390 300 246 150 11590
4145
CHHJ-
30A†AS76 1/29 687 192 145 47 77 22 140 495 319 318 160 16290
4160
CHHX-
44A†ASA6 1/6 596 226 179 47 77 22 140 370 300 246 150 5870
4130
CHHX-
44A†ASB6 1/11 596 226 179 47 77 22 140 370 300 246 150 7190
4135
CHHJ-
44A†ASC6 1/21 721 226 179 47 77 22 140 495 319 318 160 14640
4160
CHHJ-
44A†AS76 1/29 785 226 179 47 77 22 140 559 382 363 200 19020
4170
CHHX-
55A†ASA6 1/6 664 260 213 47 86 22 150 404 300 246 150 5870
4135
CHHX-
55A†ASB6 1/11 684 260 213 47 86 22 150 424 300 246 150 9500
4145
CHHJ-
55A†ASC6 1/21 853 260 213 47 86 22 150 593 382 363 200 17180
4170
CHHJ-
55A†AS76 1/29 853 260 213 47 86 22 150 593 382 363 200 19020
4175
CHHJ-
75A†ASB6 1/11 863 334 287 47 86 22 150 529 319 318 160 11740
4160
CHHJ-
75A†ASC6 1/21 927 334 287 47 86 22 150 593 382 363 200 17180
4175
CHHJ-
75A†AS76 1/29 977 334 287 47 86 22 150 643 417 392 220 25600
4180
CHHJ-
1AA†ASB6 1/11 934 338 291 47 87 21 168 596 382 363 200 13800
4170
CHHJ-
1AA†ASC6 1/21 984 338 291 47 87 21 168 646 417 393 220 23010
4185
CHHJ-
1AA†AS76 1/29 1077 338 291 47 87 21 168 739 477 454 250 35810
4190

* 公差均为 。

3-68
 -1 外形图
3.15 SGMGH 型 (1500min-1)

型号 脚座安装尺寸 轴端尺寸 大致重量

减速比 kg
SGMGH- E F G K M N XR XC Z Q QK S T U W 螺纹孔×深度
13A†AS76 1/29 145 145 22 65 330 195 75 100 18 70 56 50 9 5.5 14 M10 × 18 57.6
20A†ASC6 1/21 145 145 22 65 330 195 75 100 18 70 56 50 9 5.5 14 M10 × 18 67
20A†AS76 1/29 145 145 22 65 330 195 75 100 18 70 56 50 9 5.5 14 M10 × 18 67
30A†ASC6 1/21 145 145 22 65 330 195 95 120 18 90 80 50 9 5.5 14 M10 × 18 72
30A†AS76 1/29 185 150 25 75 410 238 95 139 18 90 80 60 11 7 18 M10 × 18 126
44A†ASA6 1/6 145 145 22 65 330 195 75 100 18 70 56 50 9 5.5 14 M10 × 18 76
44A†ASB6 1/11 145 145 22 65 330 195 75 100 18 70 56 50 9 5.5 14 M10 × 18 76
44A†ASC6 1/21 185 150 25 75 410 238 95 139 18 90 80 60 11 7 18 M10 × 18 131
44A†AS76 1/29 190 275 30 80 430 335 95 125 22 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 176
55A†ASA6 1/6 145 145 22 65 330 195 75 100 18 70 56 50 9 5.5 14 M10 × 18 88
55A†ASB6 1/11 145 145 22 65 330 195 95 120 18 90 80 50 9 5.5 14 M10 × 18 89
55A†ASC6 1/21 190 275 30 80 430 335 95 125 22 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 191
55A†AS76 1/29 190 275 30 80 430 335 95 125 22 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 191 3
75A†ASB6 1/11 185 150 25 75 410 238 95 139 18 90 80 60 11 7 18 M10 × 18 155
75A†ASC6 1/21 190 275 30 80 430 335 95 125 22 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 201
75A†AS76 1/29 210 320 30 85 470 380 115 145 22 110 100 80 14 9 22 M12 × 24 245
1AA†ASB6 1/11 190 275 30 80 430 335 95 125 22 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 230.5
1AA†ASC6 1/21 210 320 30 85 470 380 115 145 22 110 100 80 14 9 22 M12 × 24 276.5
1AA†AS76 1/29 240 380 35 90 530 440 140 170 26 135 125 95 14 9 25 M20 × 34 357.5

■ 润滑
· 油润滑机型 ( 框架编号 4130 ～ 4190)
由于产品出厂时油已放掉，因此，请务必将油注入到油标上侧的红线处。
推荐的润滑油包括工业用极压齿轮油、SP 系列、JIS K 2219 工业用齿轮油的 2 个适当品牌。请参照下表。

生产厂家名称
环境温度
COSMO 石油 日本石油 GENERAL 石油
COSMOGEAR BONNOCK GENERAL SP
0 ～ 35 ℃ SE M GEARROLL
100，150 100，150 100，150

下表示出了大致的注入量。
( 单位：1[ 升 ])
4130 4160 4170 4180
框架编号 4145 4155 4190
4135 4165 4175 4185
卧式 0.7 0.7 0.7 1.4 1.9 2.5 4.0

3-69
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.15.4 -1 法兰安装式 带通用减速机·不带制动器
SGMGH 型 (1500min-1)

3.15.4 SGMGH 型 (1500min-1) 法兰安装式 带通用减速机·不带制动器

(1) 润滑剂润滑式

φ φ

φ
φ
φ φ
φ

单位：mm
轴中央容许
型号 减速机
减速比 L LL LM LT KB1 KB2 KL1 R 径向负载
SGMGH- 型号
N
CNVX-
05A†ATA6 1/6 380 138 92 46 73 21 109 242 2050
4095
CNVX-
05A†ATB6 1/11 380 138 92 46 73 21 109 242 2520
4095
CNVX-
05A†ATC6 1/21 394 138 92 46 73 21 109 256 4940
4105
CNVX-
05A†AT76 1/29 394 138 92 46 73 21 109 256 5360
4105
CNVX-
09A†ATA6 1/6 417 161 115 46 73 21 109 256 3240
4105
CNVX-
09A†ATB6 1/11 417 161 115 46 73 21 109 256 3840
4105
CNVX-
09A†ATC6 1/21 449 161 115 46 73 21 109 288 6190
4115
CNVX-
09A†AT76 1/29 449 161 115 46 73 21 109 288 6870
4115
CNVX-
13A†ATA6 1/6 441 185 139 46 73 21 109 256 3240
4105
CNVX-
13A†ATB6 1/11 473 185 139 46 73 21 109 288 4970
4115
CNVX-
13A†ATC6 1/21 473 185 139 46 73 21 109 288 6190
4115
CNVX-
20A†ATA6 1/6 477 166 119 47 77 22 140 311 4050
4115
CNVX-
20A†ATB6 1/11 477 166 119 47 77 22 140 311 4970
4115
CNVX-
30A†ATA6 1/6 503 192 145 47 77 22 140 311 4050
4115
CNVX-
30A†ATB6 1/11 503 192 145 47 77 22 140 311 4970
4115

3-70
 -1 外形图
3.15 SGMGH 型 (1500min-1)

法兰面尺寸 轴端尺寸 大致重量

型号 SGMGH- 减速比
LA LB LC LE LG LR N Q QK S T U W 螺纹孔×深度 kg
05A†ATA6 1/6 134 110 160 3 9 48 4 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 18.5
05A†ATB6 1/11 134 110 160 3 9 48 4 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 18.5
05A†ATC6 1/21 134 110 160 3 9 48 4 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 20.5
05A†AT76 1/29 134 110 160 3 9 48 4 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 20.5
09A†ATA6 1/6 134 110 160 3 9 48 4 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 22.6
09A†ATB6 1/11 134 110 160 3 9 48 4 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 22.6
09A†ATC6 1/21 180 140 210 4 13 69 6 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 33.6
09A†AT76 1/29 180 140 210 4 13 69 6 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 33.6
13A†ATA6 1/6 134 110 160 3 9 48 4 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 24.6
13A†ATB6 1/11 180 140 210 4 13 69 6 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 35.6
13A†ATC6 1/21 180 140 210 4 13 69 6 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 35.6
20A†ATA6 1/6 180 140 210 4 13 69 6 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 42
20A†ATB6 1/11 180 140 210 4 13 69 6 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 42
3
30A†ATA6 1/6 180 140 210 4 13 69 6 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 46
30A†ATB6 1/11 180 140 210 4 13 69 6 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 46

■ 润滑
· 润滑剂润滑机型 ( 框架编号 4095 ～ 4115)
由于产品出厂时已注入了润滑剂，因此请直接使用。

3-71
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.15.4 -1 法兰安装式 带通用减速机·不带制动器
SGMGH 型 (1500min-1)

(2)小型用油润滑式

φ
φ
φ

φ
φ

单位：mm
轴中央容许
型号
减速机型号 减速比 L LL LM LT KB1 KB2 KL1 R 径向负载
SGMGH-
N
13A†AT76 CHVX-4135 1/29 532 185 139 46 73 21 109 347 9900
20A†ATC6 CHVX-4130 1/21 536 166 119 47 77 22 140 370 8940
20A†AT76 CHVX-4135 1/29 536 166 119 47 77 22 140 370 9900
30A†ATC6 CHVX-4145 1/21 582 192 145 47 77 22 140 390 11590
44A†ATA6 CHVX-4130 1/6 596 226 179 47 77 22 140 370 5870
44A†ATB6 CHVX-4135 1/11 596 226 179 47 77 22 140 370 7190
55A†ATA6 CHVX-4135 1/6 664 260 213 47 86 22 150 404 5870
55A†ATB6 CHVX-4145 1/11 684 260 213 47 86 22 150 424 9500

型号 法兰面尺寸 轴端尺寸 大致重量

减速比
SGMGH- LR Q QK 螺纹孔×深度 kg
13A†AT76 1/29 76 70 56 M10 × 18 56.6
20A†ATC6 1/21 76 70 56 M10 × 18 66
20A†AT76 1/29 76 70 56 M10 × 18 66
30A†ATC6 1/21 96 90 80 M10 × 18 71
44A†ATA6 1/6 76 70 56 M10 × 18 75
44A†ATB6 1/11 76 70 56 M10 × 18 75
55A†ATA6 1/6 76 70 56 M10 × 18 87
55A†ATB6 1/11 96 90 80 M10 × 18 88

■ 润滑
· 油润滑机型 ( 框架编号 4130 ～ 4190)
由于产品出厂时油已放掉，因此，请务必将油注入到油标上侧的红线处。
推荐的润滑油包括工业用极压齿轮油、SP 系列、JIS K 2219 工业用齿轮油的 2 个适当品牌。请参照下表。

生产厂家名称
环境温度
COSMO 石油 日本石油 GENERAL 石油
COSMOGEAR BONNOCK GENERAL SP
0 ～ 35 ℃ SE M GEARROLL
100，150 100，150 100，150
下表示出了大致的加注量。
( 单位：1[ 升 ])
4130 4160 4170 4180
框架编号 4145 4155 4190
4135 4165 4175 4185
卧式 0.7 0.7 0.7 1.4 1.9 2.5 4.0

3-72
 -1 外形图
3.15 SGMGH 型 (1500min-1)

(3)大型用油润滑式

φ
φ

φ
φ

单位：mm
轴中央容许
型号
减速机型号 减速比 L LL LM KB1 KB2 KL1 R A 径向负载
SGMGH-

30A†AT76 CHVJ-4160 1/29 687 192 145 77 22 140 495 228

N
16290
3
44A†ATC6 CHVJ-4160 1/21 721 226 179 77 22 140 495 228 14640
44A†AT76 CHVJ-4170 1/29 785 226 179 77 22 140 559 243 19020
55A†ATC6 CHVJ-4170 1/21 853 260 213 86 22 150 593 243 17180
55A†AT76 CHVJ-4175 1/29 853 260 213 86 22 150 593 243 19020
75A†ATB6 CHVJ-4160 1/11 863 334 287 86 22 150 529 228 11740
75A†ATC6 CHVJ-4175 1/21 927 334 287 86 22 150 593 243 17180
75A†AT76 CHVJ-4180 1/29 977 334 287 86 22 150 643 258 25600
1AA†ATB6 CHVJ-4170 1/11 934 338 291 87 21 168 596 243 13800
1AA†ATC6 CHVJ-4185 1/21 984 338 291 87 21 168 646 258 23010
1AA†AT76 CHVJ-4190 1/29 1077 338 291 87 21 168 739 285 35810

型号 法兰面尺寸 轴端尺寸 大致重量

减速比
SGMGH- LA LB LC LE LG LR N LZ Q QK S T U W 螺纹孔×深度 kg
30A†AT76 1/29 310 270 340 4 20 89 6 11 90 80 60 11 7 18 M10 × 18 121
44A†ATC6 1/21 310 270 340 4 20 89 6 11 90 80 60 11 7 18 M10 × 18 126
44A†AT76 1/29 360 316 400 5 22 94 8 14 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 176
55A†ATC6 1/21 360 316 400 5 22 94 8 14 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 191
55A†AT76 1/29 360 316 400 5 22 94 8 14 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 191
75A†ATB6 1/11 310 270 340 4 20 89 6 11 90 80 60 11 7 18 M10 × 18 150
75A†ATC6 1/21 360 316 400 5 22 94 8 14 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 201
75A†AT76 1/29 390 345 430 5 22 110 8 18 110 100 80 14 9 22 M12 × 24 232
1AA†ATB6 1/11 360 316 400 5 22 94 8 14 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 230.5
1AA†ATC6 1/21 390 345 430 5 22 110 8 18 110 100 80 14 9 22 M12 × 24 263.5
1AA†AT76 1/29 450 400 490 6 30 145 12 18 135 125 95 14 9 25 M20 × 34 342.5

3-73
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.15.4 -1 法兰安装式 带通用减速机·不带制动器
SGMGH 型 (1500min-1)

■ 润滑
· 油润滑机型 ( 框架编号 4130 ～ 4190)
由于产品出厂时油已放掉，因此，请务必将油注入到油标上侧的红线处。
推荐的润滑油包括工业用极压齿轮油、SP 系列、JIS K 2219 工业用齿轮油的 2 个适当品牌。请参照下表。
生产厂家名称
环境温度
COSMO 石油 日本石油 GENERAL 石油
COSMOGEAR BONNOCK GENERAL SP
0 ～ 35 ℃ SE M GEARROLL
100，150 100，150 100，150

下表示出了大致的注入量。
( 单位：1[ 升 ])
4130 4160 4170 4180
框架编号 4145 4155 4190
4135 4165 4175 4185
卧式 0.7 0.7 0.7 1.4 1.9 2.5 4.0

3-74
 -1 外形图
3.15 SGMGH 型 (1500min-1)

3.15.5 SGMGH 型 (1500min-1) 法兰安装式 带精密减速机·不带制动器

(1) 小型用润滑剂润滑型
y

φ
φ φ

φ
×

φ
×
×
φ ×

φ
φ

φ
φ
φ

φ
φ

φ
φ
φ

φ
φ

φ
φ
φ
φ

φ
φ
φ
φ
φ
φ

φ
φ

单位：mm
轴中央容许
型号 大致重量
减速机型号 减速比 L LL LM R 径向负载
SGMGH- kg
N
05A†AL14 1/5 394 138 92 256 833 14
05A†AL24 1/9 406 138 92 268 980 14
ANFJ-L20
09A†AL14 1/5 417 161 115 256 833 16
09A†AL24 1/9 429 161 115 268 980 16

■ 润滑
由于产品出厂时已注入了润滑剂，因此请直接使用。

3-75
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.15.5 -1 法兰安装式 带精密减速机·不带制动器
SGMGH 型 (1500min-1)

(2)大型用润滑剂润滑型

LT

φ
φ

单位：mm
轴中央容许
型号 SGMGH- 减速机型号 减速比 L LB LL LM LR LT KB1 KB2 KL1 R
径向负载 N
05A†AL54 1/20 491 190 138 92 140 46 73 21 109 353 2650
05A†AL74 1/29 491 190 138 92 140 46 73 21 109 353 2940
05A†AL84 ANFJ-L30 1/45 501 190 138 92 140 46 73 21 109 363 3430
09A†AL54 1/20 514 190 161 115 140 46 73 21 109 353 2650
09A†AL74 1/29 514 190 161 115 140 46 73 21 109 353 2940
09A†AL84 ANFJ-L40 1/45 565 240 161 115 160 46 73 21 109 404 8040
13A†AL14 1/5 507 190 185 139 140 46 73 21 109 322 1670
13A†AL24 ANFJ-L30 1/9 534 190 185 139 140 46 73 21 109 349 1960
13A†AL54 1/20 538 190 185 139 140 46 73 21 109 353 2650
13A†AL74 1/29 579 240 185 139 160 46 73 21 109 394 6860
ANFJ-L40
13A†AL84 1/45 589 240 185 139 160 46 73 21 109 404 8040
20A†AL14 1/5 509 190 166 119 140 47 77 22 140 343 1670
ANFJ-L30
20A†AL24 1/9 536 190 166 119 140 47 77 22 140 370 1960
20A†AL54 1/20 581 240 166 119 160 47 77 22 140 415 6080
20A†AL74 1/29 581 240 166 119 160 47 77 22 140 415 6860
30A†AL14 1/5 575 240 192 145 160 47 77 22 140 383 3820
30A†AL24 ANFJ-L40 1/9 607 240 192 145 160 47 77 22 140 415 4700
30A†AL54 1/20 607 240 192 145 160 47 77 22 140 415 6080
44A†AL14 1/5 609 240 226 179 160 47 77 22 140 383 3820
44A†AL24 1/9 641 240 226 179 160 47 77 22 140 415 4700

3-76
 -1 外形图
3.15 SGMGH 型 (1500min-1)

法兰面尺寸 轴端尺寸 大致重量

型号 SGMGH- 减速比
LA LB LC LG LZ Q QK S T U W kg
05A†AL54 1/20 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 31
05A†AL74 1/29 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 31
05A†AL84 1/45 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 31
09A†AL54 1/20 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 33
09A†AL74 1/29 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 33
09A†AL84 1/45 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 53
13A†AL14 1/5 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 28
13A†AL24 1/9 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 35
13A†AL54 1/20 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 35
13A†AL74 1/29 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 55
13A†AL84 1/45 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 55
20A†AL14 1/5 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 32
20A†AL24 1/9 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 39
3
20A†AL54 1/20 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 39
20A†AL74 1/29 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 39
30A†AL14 1/5 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 53
30A†AL24 1/9 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 63
30A†AL54 1/20 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 63
44A†AL14 1/5 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 58
44A†AL24 1/9 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 68

■ 润滑
由于产品出厂时已注入了润滑剂，因此请直接使用。

3-77
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.16.1 -1 不带减速机·不带制动器
SGMGH 型 (1000min-1)

3.16 SGMGH 型电机 (1000min-1) 外形图

3.16.1 SGMGH 型 (1000min-1) 不带减速机·不带制动器
带油封的机型也具有相同形状。

φ0.04 A
φ
φ
φ

φ
φ

φ
φ

φ
φ

单位：mm
型号 轴端尺寸 大致重量
L LL LM LR LT KB1 KB2 IE KL1
SGMGH- S S1 Q kg

03A†B21 196 138 92 58 46 65 117 − 109 19 0 30 40 5.5

-0.013

06A†B21 219 161 115 58 46 88 140 − 109 19 0 30 40 7.6

-0.013

09A†B21 243 185 139 58 46 112 164 − 109 22 0 30 40 9.6

-0.013

12A†B21 245 166 119 79 47 89 145 − 140 35 +0.01 45 76 14

0

20A†B21 271 192 145 79 47 115 170 − 140 35 +0.01 45 76 18

0

30A†B21 305 226 179 79 47 149 204 − 140 35 +0.01 45 76 23

0

40A†B21 373 260 213 113 47 174 238 123 150 42 0 45 110 30
-0.016

55A†B21 447 334 287 113 47 248 312 123 150 42 0 45 110 40
-0.016

型号 法兰面尺寸 容许径向 容许轴向

SGMGH- LA LB LC LE LF1 LF2 LG LH LJ1 LJ2 LZ 负载 N 负载 N
0 − −
03A†B21 145 110 -0.035 130 6 6 12 165 45 9 490 98

0 − −
06A†B21 145 110 -0.035 130 6 6 12 165 45 9 490 98

09A†B21 145 110 0 130 6 6 − 12 165 45 − 9 686 343

-0.035

12A†B21 200 114.3 0 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 13.5 1176 490
-0.025

20A†B21 200 114.3 0 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 13.5 1470 490
-0.025

30A†B21 200 114.3 0 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 13.5 1470 490
-0.025

40A†B21 200 114.3 0 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 13.5 1764 588
-0.025

55A†B21 200 114.3 0 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 13.5 1764 588
-0.025

3-78
 3.16 -1 外形图
SGMGH 型电机 (1000min-1)

y y

3-79
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.16.2 -1 不带减速机·带制动器
SGMGH 型 (1000min-1)

3.16.2 SGMGH 型 (1000min-1) 不带减速机·带制动器

(1)300W ～ 3.0kW
带油封的机型也具有相同形状。

φ
φ
φ

φ
φ

φ
φ

φ
φ
φ
φ
φ

单位：mm
型号 轴端尺寸 大致重量
L LL LM LR KB1 KB2 KL1
SGMGH- S S1 Q kg
03A†B2† 234 176 130 58 56 154 120 19 0 30 40 7.5
-0.013

06A†B2† 257 199 153 58 79 177 120 19 0 30 40 9.6

-0.013

09A†B2† 281 223 177 58 103 201 120 22 0 30 40 12

-0.013

12A†B2† 296 217 169 79 79 195 146 35+0.01 45 76 19

0

20A†B2† 322 243 195 79 105 221 146 35+0.01 45 76 23.5

0

30A†B2† 356 277 229 79 139 255 146 35+0.01 45 76 28.5

0

型号 法兰面尺寸 容许径向 容许轴向

SGMGH- LA LB LC LE LF1 LF2 LG LH LJ1 LJ2 LZ 负载 N 负载 N
0 − −
03A†B2† 145 110 -0.035 130 6 6 12 165 45 9 490 98

06A†B2† 145 110 0 130 6 6 − 12 165 45 − 9 490 98

-0.035
0 − −
09A†B2† 145 110 -0.035 130 6 6 12 165 45 9 686 343

12A†B2† 200 114.3 0 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 13.5 1176 490
-0.025

20A†B2† 200 114.3 0 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 13.5 1470 490
-0.025

30A†B2† 200 114.3 0 180 3.2 3 0.5 18 230 76 62 13.5 1470 490
-0.025

y y

3-80
 3.16 -1 外形图
SGMGH 型电机 (1000min-1)

(2)4.0kW ～ 5.5kW
带油封的机型也具有相同形状。

φ φ
φ

φ
φ
φ

φ
φ

φ
单位：mm
3
型号 大致重量 容许径向 容许轴向
L LL LM KB1 KB2 KB3
SGMGH- kg 负载 N 负载 N
40A†B2† 424 311 263 174 289 231 35
1764 588
55A†B2† 498 385 337 248 363 305 45.5

y y

3-81
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.16.3 -1 脚座安装式 带通用减速机·不带制动器
SGMGH 型 (1000min-1)

3.16.3 SGMGH 型 (1000min-1) 脚座安装式 带通用减速机·不带制动器

(1) 润滑剂润滑式
L
LL R
LT LM
KB2
KB1

Q
KL1

φSh6
QK
88

G
F XC
N XR φ

单位：mm
轴中央容许
减速机
型号 SGMGH- 减速比 L LL LM LT KB1 KB2 KL1 R A B C∗ 径向负载
型号
N
CNHX
03A†BSA6 1/6 380 138 92 46 73 21 109 242 209 152 100 2360
-4095
CNHX
03A†BSB6 1/11 380 138 92 46 73 21 109 242 209 152 100 2890
-4095
CNHX
03A†BSC6 1/21 394 138 92 46 73 21 109 256 209 152 100 5390
-4105
CNHX
03A†BS76 1/29 394 138 92 46 73 21 109 256 209 152 100 5390
-4105
CNHX
06A†BSA6 1/6 417 161 115 46 73 21 109 256 209 152 100 3720
-4105
CNHX
06A†BSB6 1/11 417 161 115 46 73 21 109 256 209 152 100 4550
-4105
CNHX
06A†BSC6 1/21 449 161 115 46 73 21 109 288 257 204 120 7070
-4115
CNHX
06A†BS76 1/29 449 161 115 46 73 21 109 288 257 204 120 7860
-4115
CNHX
09A†BSA6 1/6 441 185 139 46 73 21 109 256 209 152 100 3720
-4105
CNHX
09A†BSB6 1/11 441 185 139 46 73 21 109 256 209 152 100 4550
-4105
CNHX
09A†BSC6 1/21 473 185 139 46 73 21 109 288 257 204 120 7070
-4115
CNHX
09A†BS76 1/29 473 185 139 46 73 21 109 288 257 204 120 7860
-4115
CNHX
12A†BSA6 1/6 477 166 119 47 77 22 140 311 260 204 120 4660
-4115
CNHX
12A†BSB6 1/11 477 166 119 47 77 22 140 311 260 204 120 5700
-4115
CNHX
20A†BSA6 1/6 503 192 145 47 77 22 140 311 260 204 120 4660
-4115
CNHX
20A†BSB6 1/11 503 192 145 47 77 22 140 311 260 204 120 5700
-4115

* 公差均为 。

3-82
 3.16 -1 外形图
SGMGH 型电机 (1000min-1)

脚座安装尺寸 轴端尺寸 大致重量

型号 SGMGH- 减速比 kg
E F G K M N XR XC Z Q QK S T U W 螺纹孔×深度
03A†BSA6 1/6 75 90 12 40 180 130 45 60 11 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 20.5
03A†BSB6 1/11 75 90 12 40 180 130 45 60 11 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 20.5
03A†BSC6 1/21 75 90 12 40 180 135 45 60 11 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 22.5
03A†BS76 1/29 75 90 12 40 180 135 45 60 11 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 22.5
06A†BSA6 1/6 75 90 12 40 180 135 45 60 11 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 24.6
06A†BSB6 1/11 75 90 12 40 180 135 45 60 11 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 24.6
06A†BSC6 1/21 95 115 15 55 230 155 62 82 14 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 34.6
06A†BS76 1/29 95 115 15 55 230 155 62 82 14 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 34.6
09A†BSA6 1/6 75 90 12 40 180 135 45 60 11 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 26.6
09A†BSB6 1/11 75 90 12 40 180 135 45 60 11 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 26.6
09A†BSC6 1/21 95 115 15 55 230 155 62 82 14 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 36.6
09A†BS76 1/29 95 115 15 55 230 155 62 82 14 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 36.6
12A†BSA6 1/6 95 115 15 55 230 155 62 82 14 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 43
3
12A†BSB6 1/11 95 115 15 55 230 155 62 82 14 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 43
20A†BSA6 1/6 95 115 15 55 230 155 62 82 14 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 47
20A†BSB6 1/11 95 115 15 55 230 155 62 82 14 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 47

■ 润滑
由于产品出厂时已注入了润滑剂，因此请直接使用。

3-83
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.16.3 -1 脚座安装式 带通用减速机·不带制动器
SGMGH 型 (1000min-1)

(2)油润滑式

φ
φ

单位：mm
轴中央容许
型号 SGMGH- 减速机型号 减速比 L LL LM KB1 KL1 R A B C 径向负载
N
12A†BSC6 CHHX-4130 1/21 536 166 119 77 140 370 300 246 150 10180
12A†BS76 CHHX-4135 1/29 536 166 119 77 140 370 300 246 150 11320
20A†BSC6 CHHX-4145 1/21 582 192 145 77 140 390 300 246 150 13040
20A†BS76 CHHJ-4160 1/29 687 192 145 77 140 495 319 318 160 18520
30A†BSA6 CHHX-4130 1/6 596 226 179 77 140 370 300 246 150 6740
30A†BSB6 CHHX-4135 1/11 596 226 179 77 140 370 300 246 150 8240
30A†BSC6 CHHJ-4160 1/21 721 226 179 77 140 495 319 318 160 16740
30A†BS76 CHHJ-4170 1/29 785 226 179 77 140 559 382 363 200 21770
40A†BSA6 CHHX-4135 1/6 664 260 213 86 150 404 300 246 150 6740
40A†BSB6 CHHX-4145 1/11 684 260 213 86 150 424 300 246 150 10740
40A†BSC6 CHHJ-4170 1/21 853 260 213 86 150 593 382 363 200 19560
40A†BS76 CHHJ-4175 1/29 853 260 213 86 150 593 382 363 200 21790
55A†BSB6 CHHJ-4160 1/11 863 334 287 86 150 529 319 318 160 13470
55A†BSC6 CHHJ-4175 1/21 927 334 287 86 150 593 382 363 200 19560
55A†BS76 CHHJ-4185 1/29 977 334 287 86 150 643 417 393 220 29200

脚座安装尺寸 轴端尺寸 大致重量

型号 SGMGH- 减速比
E F G K M N XR XC Z Q QK S T U W 螺纹孔×深度 kg
12A†BSC6 1/21 145 145 22 65 330 195 75 100 18 70 56 50 9 5.5 14 M10 × 18 67
12A†BS76 1/29 145 145 22 65 330 195 75 100 18 70 56 50 9 5.5 14 M10 × 18 67
20A†BSC6 1/21 145 145 22 65 330 195 95 120 18 90 80 50 9 5.5 14 M10 × 18 72
20A†BS76 1/29 185 150 25 75 410 238 95 139 18 90 80 60 11 7 18 M10 × 18 126
30A†BSA6 1/6 145 145 22 65 330 195 75 100 18 70 56 50 9 5.5 14 M10 × 18 76
30A†BSB6 1/11 145 145 22 65 330 195 75 100 18 70 56 50 9 5.5 14 M10 × 18 76
30A†BSC6 1/21 185 150 25 75 410 238 95 139 18 90 80 60 11 7 18 M10 × 18 131
30A†BS76 1/29 190 275 30 80 430 335 95 125 22 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 176
40A†BSA6 1/6 145 145 22 65 330 195 75 100 18 70 56 50 9 5.5 14 M10 × 18 88
40A†BSB6 1/11 145 145 22 65 330 195 95 120 18 90 80 50 9 5.5 14 M10 × 18 89
40A†BSC6 1/21 190 275 30 80 430 335 95 125 22 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 191
40A†BS76 1/29 190 275 30 80 430 335 95 125 22 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 191
55A†BSB6 1/11 185 150 25 75 410 238 95 139 18 90 80 60 11 7 18 M10 × 18 155
55A†BSC6 1/21 190 275 30 80 430 335 95 125 22 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 201
55A†BS76 1/29 210 320 30 85 470 380 115 145 22 110 100 80 14 9 22 M12 × 24 245

3-84
 3.16 -1 外形图
SGMGH 型电机 (1000min-1)

■ 润滑
· 油润滑机型 ( 框架编号 4130 ～ 4190)
由于产品出厂时油已放掉，因此，请务必将油注入到油标上侧的红线处。
推荐的润滑油包括工业用极压齿轮油、SP 系列、JIS K 2219 工业用齿轮油的 2 个适当品牌。请参照下表。
生产厂家名称
环境温度
COSMO 石油 日本石油 GENERAL 石油
COSMOGEAR BONNOCK GENERAL SP
0 ～ 35 ℃ SE M GEARROLL
100，150 100，150 100，150

下表示出了大致的注入量。
( 单位：1[ 升 ])
4130 4160 4170 4180
框架编号 4145 4155 4190
4135 4165 4175 4185
卧式 0.7 0.7 0.7 1.4 1.9 2.5 4.0
3

3-85
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.16.4 -1 法兰安装式 带通用减速机·不带制动器
SGMGH 型 (1000min-1)

3.16.4 SGMGH 型 (1000min-1) 法兰安装式 带通用减速机·不带制动器

(1) 润滑剂润滑式

φ φ

φ
φ φ

φ
φ φ

单位：mm
轴中央容许
型号 SGMGH- 减速机型号 减速比 L LL LM LT KB1 KB2 KL1 R
径向负载 N
03A†BTA6 CNVX-4095 1/6 380 138 92 46 73 21 109 242 2360
03A†BTB6 CNVX-4095 1/11 380 138 92 46 73 21 109 242 2890
03A†BTC6 CNVX-4105 1/21 394 138 92 46 73 21 109 256 5390
03A†BT76 CNVX-4105 1/29 394 138 92 46 73 21 109 256 5390
06A†BTA6 CNVX-4105 1/6 417 161 115 46 73 21 109 256 3720
06A†BTB6 CNVX-4105 1/11 417 161 115 46 73 21 109 256 4550
06A†BTC6 CNVX-4115 1/21 449 161 115 46 73 21 109 288 7070
06A†BT76 CNVX-4115 1/29 449 161 115 46 73 21 109 288 7860
09A†BTA6 CNVX-4105 1/6 441 185 139 46 73 21 109 256 3720
09A†BTB6 CNVX-4105 1/11 441 185 139 46 73 21 109 256 4550
09A†BTC6 CNVX-4115 1/21 473 185 139 46 73 21 109 288 7070
09A†BT76 CNVX-4115 1/29 473 185 139 46 73 21 109 288 7860
12A†BTA6 CNVX-4115 1/6 477 166 119 47 77 22 140 311 4660
12A†BTB6 CNVX-4115 1/11 477 166 119 47 77 22 140 311 5700
20A†BTA6 CNVX-4115 1/6 503 192 145 47 77 22 140 311 4660
20A†BTB6 CNVX-4115 1/11 503 192 145 47 77 22 140 311 5700
法兰面尺寸 轴端尺寸 大致重量
型号 SGMGH-
LA LB LC LE LG LR N Q QK S T U W 螺纹孔×深度 kg
03A†BTA6 134 110 160 3 9 48 4 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 18.5
03A†BTB6 134 110 160 3 9 48 4 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 18.5
03A†BTC6 134 110 160 3 9 48 4 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 20.5
03A†BT76 134 110 160 3 9 48 4 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 20.5
06A†BTA6 134 110 160 3 9 48 4 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 22.6
06A†BTB6 134 110 160 3 9 48 4 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 22.6
06A†BTC6 180 140 210 4 13 69 6 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 33.6
06A†BT76 180 140 210 4 13 69 6 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 33.6
09A†BTA6 134 110 160 3 9 48 4 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 24.6
09A†BTB6 134 110 160 3 9 48 4 35 32 28 7 4 8 M8 × 19 24.6
09A†BTC6 180 140 210 4 13 69 6 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 35.6
09A†BT76 180 140 210 4 13 69 6 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 35.6
12A†BTA6 180 140 210 4 13 69 6 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 42
12A†BTB6 180 140 210 4 13 69 6 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 42
20A†BTA6 180 140 210 4 13 69 6 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 46
20A†BTB6 180 140 210 4 13 69 6 55 50 38 8 5 10 M10 × 22 46

■ 润滑
·润滑剂润滑机型 ( 框架编号 4095 ～ 4115)
由于产品出厂时已注入了润滑剂，因此请直接使用。

3-86
 3.16 -1 外形图
SGMGH 型电机 (1000min-1)

(2)小型用油润滑式

(φ

φ
φ (φ

φ
φ

单位：mm
轴中央容许 法兰
型号 减速机 轴端尺寸 大致重量
减速比 L LL LM KB1 KL1 R 径向 尺寸
SGMGH- 型号 kg

CHVX-
负载 N LR Q QK 螺纹孔×深度 3
12A†BTC6 1/21 536 166 119 77 140 370 10180 76 70 56 M10 × 18 66
4130
CHVX-
12A†BT76 1/29 536 166 119 77 140 370 11320 76 70 56 M10 × 18 66
4135
CNVX-
20A†BTC6 1/21 582 192 145 77 140 390 13040 96 90 80 M10 × 18 71
4145
CHVX-
30A†BTA6 1/6 596 226 179 77 140 370 6740 76 70 56 M10 × 18 75
4130
CHVX-
30A†BTB6 1/11 596 226 179 77 140 370 8240 76 70 56 M10 × 18 75
4135
CHVX-
40A†BTA6 1/6 664 260 213 86 150 404 6740 76 70 56 M10 × 18 87
4135
CHVX-
40A†BTB6 1/11 684 260 213 86 150 424 10740 96 90 80 M10 × 18 88
4145

■ 润滑
· 油润滑机型 ( 框架编号 4130 ～ 4190)
由于产品出厂时油已放掉，因此，请务必将油注入到油标上侧的红线处。
推荐的润滑油包括工业用极压齿轮油、SP 系列、JIS K 2219 工业用齿轮油的 2 个适当品牌。请参照下表。
生产厂家名称
环境温度
COSMO 石油 日本石油 GENERAL 石油
COSMOGEAR BONNOCK GENERAL SP
0 ～ 35 ℃ SE M GEARROLL
100，150 100，150 100，150

下表示出了大致的注入量。
( 单位：1[ 升 ])
4130 4160 4170 4180
框架编号 4145 4155 4190
4135 4165 4175 4185
卧式 0.7 0.7 0.7 1.4 1.9 2.5 4.0

3-87
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.16.4 -1 法兰安装式 带通用减速机·不带制动器
SGMGH 型 (1000min-1)

(3)大型用油润滑式

φ
φ

φ
φ
φ

φ
φ

单位：mm
轴中央容许
型号
减速机型号 减速比 L LL LM KB1 KL1 R A 径向负载
SGMGH-
N
20A†BT76 CHVJ-4160 1/29 687 192 145 77 140 495 228 18520
30A†BTC6 CHVJ-4160 1/21 721 226 179 77 140 495 228 16740
30A†BT76 CHVJ-4170 1/29 785 226 179 77 140 559 243 21770
40A†BTC6 CHVJ-4170 1/21 853 260 213 86 150 593 243 19560
40A†BT76 CHVJ-4175 1/29 853 260 213 86 150 593 243 21790
55A†BTB6 CHVJ-4160 1/11 863 334 287 86 150 529 228 13470
55A†BTC6 CHVJ-4175 1/21 927 334 287 86 150 593 243 19560
55A†BT76 CHVJ-4185 1/29 977 334 287 86 150 643 258 29200

型号 法兰面尺寸 轴端尺寸 大致重量

减速比
SGMGH- LA LB LC LE LG LR N LZ Q QK S T U W 螺纹孔×深度 kg
20A†BT76 1/29 310 270 340 4 20 89 6 11 90 80 60 11 7 18 M10 × 18 121
30A†BTC6 1/21 310 270 340 4 20 89 6 11 90 80 60 11 7 18 M10 × 18 126
30A†BT76 1/29 360 316 400 5 22 94 8 14 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 176
40A†BTC6 1/21 360 316 400 5 22 94 8 14 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 191
40A†BT76 1/29 360 316 400 5 22 94 8 14 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 191
55A†BTB6 1/11 310 270 340 4 20 89 6 11 90 80 60 11 7 18 M10 × 18 150
55A†BTC6 1/21 360 316 400 5 22 94 8 14 90 80 70 12 7.5 20 M12 × 24 201
55A†BT76 1/29 390 345 430 5 22 110 8 18 110 100 80 14 9 22 M12 × 24 232

■ 润滑
· 油润滑机型 ( 框架编号 4130 ～ 4190)
由于产品出厂时油已放掉，因此，请务必将油注入到油标上侧的红线处。
推荐的润滑油包括工业用极压齿轮油、SP 系列、JIS K 2219 工业用齿轮油的 2 个适当品牌。请参照下表。

生产厂家名称
环境温度
COSMO 石油 日本石油 GENERAL 石油
COSMOGEAR BONNOCK GENERAL SP
0 ～ 35 ℃ SE M GEARROLL
100，150 100，150 100，150

下表示出了大致的注入量。
( 单位：1[ 升 ])
4130 4160 4170 4180
框架编号 4145 4155 4190
4135 4165 4175 4185
卧式 0.7 0.7 0.7 1.4 1.9 2.5 4.0

3-88
 3.16 -1 外形图
SGMGH 型电机 (1000min-1)

3.16.5 SGMGH 型 (1000min-1) 法兰安装式 带精密减速机·不带制动器

(1) 小型用润滑剂润滑型

φS 6
φ
φ

φ
φ
φ

φ
3
φ
φ
φ

φ
φ
φ

φ
φ
φ
φ

φ
φ
φ
φ
φ

φ
φ
φ
φ
φ
φ

φ
φ

单位：mm
大致重量 轴中央容许
型号 SGMGH- 减速机型号 减速比 L LL LM R
kg 径向负载 N
03A†BL14 1/5 394 138 92 256 14 833
03A†BL24 1/9 406 138 92 268 14 980
03A†BL54 1/20 425 138 92 287 16 1270
ANFJ-L20
06A†BL14 1/5 417 161 115 256 16 833
06A†BL24 1/9 429 161 115 268 16 980
09A†BL14 1/5 441 185 139 256 18 833

■ 润滑
由于产品出厂时已注入了润滑剂，因此请直接使用。

3-89
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.16.5 -1 法兰安装式 带精密减速机·不带制动器
SGMGH 型 (1000min-1)

(2)大型用润滑剂润滑型

φ
φ
φ

y
φ

×
×
×
×

单位：mm
轴中央容许
型号
减速机型号 减速比 L LL LM LR LT KB1 KB2 KL1 R 径向负载
SGMGH-
N
03A†BL74 1/29 491 138 92 140 46 73 21 109 353 2940
03A†BL84 1/45 501 138 92 140 46 73 21 109 363 3430
ANFJ-L30
06A†BL54 1/20 514 161 115 140 46 73 21 109 353 2650
06A†BL74 1/29 514 161 115 140 46 73 21 109 353 2940
06A†BL84 ANFJ-L40 1/45 565 161 115 160 46 73 21 109 404 8040
09A†BL24 1/9 534 185 139 140 46 73 21 109 349 1960
ANFJ-L30
09A†BL54 1/20 538 185 139 140 46 73 21 109 353 2650
09A†BL74 1/29 579 185 139 160 46 73 21 109 394 6860
ANFJ-L40
09A†BL84 1/45 589 185 139 160 46 73 21 109 404 8040
12A†BL14 1/5 509 166 119 140 47 77 22 140 343 1670
ANFJ-L30
12A†BL24 1/9 536 166 119 140 47 77 22 140 370 1960
12A†BL54 1/20 581 166 119 160 47 77 22 140 415 6080
12A†BL74 ANFJ-L40 1/29 581 166 119 160 47 77 22 140 415 6860
12A†BL84 1/45 591 166 119 160 47 77 22 140 425 8040
20A†BL14 1/5 535 192 145 140 47 77 22 140 343 1670
ANFJ-L30
20A†BL24 1/9 562 192 145 140 47 77 22 140 370 1960
20A†BL54 1/20 607 192 145 160 47 77 22 140 415 6080
30A†BL14 ANFJ-L40 1/5 609 226 179 160 47 77 22 140 383 3820
30A†BL24 1/9 641 226 179 160 47 77 22 140 415 4700

3-90
 3.16 -1 外形图
SGMGH 型电机 (1000min-1)

型号 减速比 法兰面尺寸 轴端尺寸 大致重量

SGMGH- LA LB LC LG LZ Q QK S T U W kg
03A†BL74 1/29 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 31
03A†BL84 1/45 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 31
06A†BL54 1/20 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 33
06A†BL74 1/29 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 33
06A†BL84 1/45 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 53
09A†BL24 1/9 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 35
09A†BL54 1/20 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 35
09A†BL74 1/29 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 55
09A†BL84 1/45 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 55
12A†BL14 1/5 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 32
12A†BL24 1/9 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 39
12A†BL54 1/20 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 59
12A†BL74 1/29 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 59
3
12A†BL84 1/45 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 59
20A†BL14 1/5 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 36
20A†BL24 1/9 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 43
20A†BL54 1/20 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 63
30A†BL14 1/5 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 58
30A†BL24 1/9 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 68

■ 润滑
由于产品出厂时已注入了润滑剂，因此请直接使用。

3-91
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.17.1 -1 不带减速机·不带制动器
SGMSH 型 (3000min-1)

3.17 SGMSH 型电机 (3000min-1) 外形图

3.17.1 SGMSH 型 (3000min-1) 不带减速机·不带制动器
带油封的机型也具有相同形状。

φ
φ φ

φ
φ
φ
φ

单位：mm
型号 轴端尺寸 大致重量
L LL LM LR KB1 KB2 KL1
SGMSH- S Q kg
0
24 -0.013
10A†A21 194 149 103 45 76 128 96 40 4.6
0
15A†A21 220 175 129 45 102 154 96 24 -0.013 40 5.8
0
20A†A21 243 198 152 45 125 177 96 24 -0.013 40 7.0
0
30A†A21 262 199 153 63 124 178 114 28 -0.013 55 11
0
40A†A21 299 236 190 63 161 215 114 28 -0.013 55 14
0
50A†A21 339 276 230 63 201 255 114 28 -0.013 55 17

型号 法兰面尺寸 容许径向 容许轴向

SGMSH- LA LB LC LE LF LG LH LZ 负载 N 负载 N
115 0
95 -0.035
10A†A21 100 3 3 10 130 7 686 196
0
15A†A21 115 95 -0.035 100 3 3 10 130 7 686 196
0
20A†A21 115 95 -0.035 100 3 3 10 130 7 686 196
0
30A†A21 145 110 -0.035 130 6 6 12 165 9 980 392

145 0
110 -0.035 130 6 6 12 165 9 1176 392
40A†A21
0
50A†A21 145 110 -0.035 130 6 6 12 165 9 1176 392

3-92
 3.17 -1 外形图
SGMSH 型电机 (3000min-1)

y y

3-93
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.17.2 -1
SGMSH 型 (3000min-1)200V 规格 不带减速机·带制动器

3.17.2 SGMSH 型 (3000min-1)200V 规格 不带减速机·带制动器

带油封的机型也具有相同形状。

φ
φ

φ
φ
φ

φ
φ
φ
φ

单位：mm
型号 轴端尺寸 大致重量
L LL LM LR KB1 KB2 KL1 kg
SGMSH- S Q
10A†A2B 238 193 147 45 67 171 102 24 0 40 6.0
-0.013

15A†A2B 264 219 173 45 93 197 102 24 0 40 7.5

-0.013

20A†A2B 287 242 196 45 116 220 102 24 0 40 8.5

-0.013

30A†A2B 300 237 191 63 114 216 119 28 0 55 14

-0.013

40A†A2B 337 274 228 63 151 253 119 28 0 55 17

-0.013

50A†A2B 377 314 268 63 191 293 119 28 0 55 20

-0.013

型号 法兰面尺寸 容许径向 容许轴向

SGMSH- LA LB LC LE LF LG LH LZ 负载 N 负载 N
0
10A†A2B 115 95 100 3 3 10 130 7 686 196
-0.035
0
15A†A2B 115 95 100 3 3 10 130 7 686 196
-0.035
0
20A†A2B 115 95 100 3 3 10 130 7 686 196
-0.035

30A†A2B 145 110 0 130 6 6 12 165 9 980 392

-0.035

40A†A2B 145 110 0 130 6 6 12 165 9 1176 392

-0.035

50A†A2B 145 110 0 130 6 6 12 165 9 1176 392

-0.035

3-94
 3.17 -1 外形图
SGMSH 型电机 (3000min-1)

y y

3-95
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.17.3 -1 法兰安装式 带精密减速机·不带制动器
SGMSH 型 (3000min-1)

3.17.3 SGMSH 型 (3000min-1) 法兰安装式 带精密减速机·不带制动器

(1) 小型用润滑剂润滑型

φ φ

φ
×
×

φ
×
×
φ

y
φ

φ
φ
φ
φ

φ
φ

φ
φ
φ

φ
φ

φ
φ
φ
φ

φ
φ
φ
φ
φ
φ

φ
φ

3-96
 3.17 -1 外形图
SGMSH 型电机 (3000min-1)

单位：mm
轴中央容许
型号 大致重量
减速机型号 减速比 L LL LM R 径向负载
SGMSH- kg
N
10A†AL14 1/5 403 149 103 254 833 13
10A†AL24 1/9 415 149 103 266 980 13
ANFJ-L20
15A†AL14 1/5 429 175 129 254 833 14
20A†AL14 1/5 452 198 152 254 833 15

■ 润滑
由于产品出厂时已注入了润滑剂，因此请直接使用。

3-97
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.17.3 -1 法兰安装式 带精密减速机·不带制动器
SGMSH 型 (3000min-1)

(2)大型用油润滑式

φ
φ
φ

单位：mm
轴中央容许
型号 SGMSH- 减速机型号 减速比 L LL LM LR KB1 KB2 KL1 R
径向负载 N
10A†AL54 1/20 496 149 103 140 73 21 96 347 2650
10A†AL74 1/29 496 149 103 140 73 21 96 347 2940
10A†AL84 1/45 506 149 103 140 73 21 96 357 3430
ANFJ-L30
15A†AL24 1/9 518 175 129 140 73 21 96 343 1960
15A†AL54 1/20 522 175 129 140 73 21 96 347 2650
15A†AL74 1/29 522 175 129 140 73 21 96 347 2940
15A†AL84 ANFJ-L40 1/45 573 175 129 160 73 21 96 398 8040
20A†AL24 1/9 541 198 152 140 73 21 96 343 1960
ANFJ-L30
20A†AL54 1/20 545 198 152 140 73 21 96 347 2650
20A†AL74 1/29 586 198 152 160 73 21 96 388 6860
ANFJ-L40
20A†AL84 1/45 596 198 152 160 73 21 96 398 8040
30A†AL14 1/5 540 199 153 140 77 22 114 341 1670
ANFJ-L30
30A†AL24 1/9 567 199 153 140 77 22 114 368 1960
30A†AL54 1/20 612 199 153 160 77 22 114 413 6080
30A†AL74 ANFJ-L40 1/29 612 199 153 160 77 22 114 413 6860
30A†AL84 1/45 622 199 153 160 77 22 114 423 8040
40A†AL14 ANFJ-L30 1/5 577 236 190 140 77 22 114 341 1670
40A†AL24 1/9 649 236 190 160 77 22 114 413 4700
40A†AL54 1/20 649 236 190 160 77 22 114 413 6080
40A†AL74 1/29 649 236 190 160 77 22 114 413 6860
ANFJ-L40
50A†AL14 1/5 657 276 230 160 77 22 114 381 3820
50A†AL24 1/9 689 276 230 160 77 22 114 413 4700
50A†AL54 1/20 689 276 230 160 77 22 114 413 6080

3-98
 3.17 -1 外形图
SGMSH 型电机 (3000min-1)

法兰面尺寸 轴端尺寸 大致重量

型号 SGMSH- 减速比
LA LB LC LG LZ Q QK S T U W kg
10A†AL54 1/20 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 30
10A†AL74 1/29 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 30
10A†AL84 1/45 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 30
15A†AL24 1/9 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 31
15A†AL54 1/20 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 31
15A†AL74 1/29 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 31
15A†AL84 1/45 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 51
20A†AL24 1/9 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 32
20A†AL54 1/20 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 32
20A†AL74 1/29 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 52
20A†AL84 1/45 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 52
30A†AL14 1/5 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 29
30A†AL24 1/9 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 36 3
30A†AL54 1/20 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 56
30A†AL74 1/29 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 56
30A†AL84 1/45 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 56
40A†AL14 1/5 220 190 245 15 12 75 65 50 9 5.5 14 32
40A†AL24 1/9 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 59
40A†AL54 1/20 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 59
40A†AL74 1/29 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 59
50A†AL14 1/5 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 52
50A†AL24 1/9 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 62
50A†AL54 1/20 280 240 310 18 14 90 78 60 11 7 18 62

■ 润滑
由于产品出厂时已注入了润滑剂，因此请直接使用。

3-99
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.18.1 -1 不带减速机·不带 / 带制动器
SGMDH 型 (2000min-1)

3.18 SGMDH 型电机 (2000min-1) 外形图

该伺服电机不带减速机。

3.18.1 SGMDH 型 (2000min-1) 不带减速机·不带 / 带制动器

带油封的机型也具有相同形状。

φ
φ

φ
φ

φ
φ

φ
φ

单位：mm
轴端尺寸 大致重量 kg
型号 容许径向 容许轴向
L LL LM LR KB1 KB1 不带制动
SGMDH- S Q 带制动器 负载 N 负载 N
器
22A†A21 242 187 144 55 70 165 28 0 50 15.5 20.5 1176 490
-0.013
32A†A21 254 199 156 55 82 177 28 0 50 18.5 23.5 1176 490
-0.013
40A†A21 274 209 166 65 92 187 31 0 60 21 26 1176 490
-0.016

( 注 )1.检测器为 17 位编码器 ( 绝对值 / 增量型 )。

2.带制动器时，型号末尾带有 †B。

3-100
 3.19 SGMCS 型 外形图

3.19 SGMCS 型 外形图

3.19.1 SGMCS 型 （φ135 机种）

φ
φ

φ
φ
φ

φ
φ
°
3
型号 L LL 大致重量
SGMCS- （kg）
02B □ B11 59 51 5.0
05B □ B11 88 80 6.2
07B □ B11 128 120 8.6

3.19.2 SGMCS 型 （φ175 机种）

φ
φ

φ
φ
φ

φ
φ

型号 大致重量
L LL
SGMCS- （kg）
04C □ B11 69 59 7.2
10C □ B11 90 80 10.2
14C □ B11 130 120 14.2

3-101
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.19.3 SGMCS 型 （φ230 机种）

3.19.3 SGMCS 型 （φ230 机种）

φ
φ
φ

φ
φ

φ
φ
°

型号 大致重量
L LL
SGMCS- （kg）
08D □ B11 74 64 14.0
17D □ B11 110 100 22.0
25D □ B11 160 150 29.7

3.19.4 SGMCS 型 （φ290 机种）

φ
φ
φ
φ

φ
φ

型号 大致重量
L LL
SGMCS- （kg）
16E □ B11 88 76 26.0
35E □ B11 112 100 34.0

3-102
 3.19 SGMCS 型 外形图

3.19.5 SGMCS 型 （φ280 机种）

°
φ
φ

φ
φ

φ
φ
φ

φ
φ

φ
φ

φ
φ

型号 大致重量
LL KB1 KB2
SGMCS- （kg）
45M □ A11 141 87.5 122 38
80M □ A11 191 137.5 172 45
1AM □ A11 241 187.5 222 51

3.19.6 SGMCS 型 （φ360 机种）

°
φ
φ
±

φ
φ
φ
φ

φ
φ

φ
φ

φ
φ
φ

型号 大致重量
LL KB1 KB2
SGMCS- （kg）
80N □ A11 151 98 132 50
1EN □ A11 201 148 182 68
2ZN □ A11 251 198 232 86

3-103
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图
3.19.6 SGMCS 型 （φ360 机种）

3-104
 3.20 轴端规格 (SGMGH/SGMSH/SGMDH 型 )

3.20 轴端规格 (SGMGH/SGMSH/SGMDH 型 )

记号 规格 轴端详图 3
2 平直，不带键

3 锥形 1/10, 带平行键

W
T
U
φ

Y-Y
φ

5 锥形 1/10, 带半月键

W
φ

T
φ

U
φ

Y-Y

6 平直，带键，带螺纹孔

3-105
 第 3 章 伺服电机的规格与外形图

单位：mm
型 号
记 SGMSH- SGMGH- SGMDH-
规格
号 03B 06B 09B 12B 20B 30B 40B 55B −
10 15 20 30 40 50 1E 22 32 40
05A 09A 13A 20A 30A 44A 55A 75A 1AA
LR 45 63 58 79 113 116 55 65
Q 40 55 40 76 110 50 60
2 直形
S 24 0 28 0 19 0 22 0 35 +0.01 42 0 55 +0.030 28 0 32 0
-0.013 -0.013 -0.013 -0.013 0 -0.016 +0.011 -0.013 -0.016
LR 70 80 58 102 132 − −
LW 20 18 22 − −
Q 36 42 28 58 82 − −
QA 14 18 12 22 28 − −
QK 32 36 25∗1 50 70 − −
锥形 X 12.5 16 10.3 19.2 23 26 − −
1/10,
3 S 24 28 16 19 32 42 55 − −
带平行
V 24 30 21 37 44 60 − −
键
M12， M36， − −
P M16，P1.5 M10，P1.25 M20，P1.5 M24，P2.0
P1.25 P3.0
W 8 5 7 10 14 − −
T 7 5∗2 7 8 9 − −
U 7.1 8.95 4.3 ∗3 5.8 10.55 13.95 19.95 − −
LR 58
LW 18
Q 28
QA 12
QK 16
锥形
X 10.3
1/10, − − − − − − − −
5 S 16
带半月
键 V 21
M10，
P
P1.25
W 5
T 2
U 4.5
LR 45 63 58 79 113 116 55 65
Q 40 55 40 76 110 50 60
QK 32 50 25 60 90 45 50
平直， 24 0 28 0 19 0 22 0 35 +0.01 42 0 55 +0.030 28 0 32 0
S -0.013 -0.013 -0.013 -0.013 0 -0.016 +0.011 -0.013 -0.016
带键，
6
带螺纹 W 8 5 6 10 12 16 8 10
孔 T 7 5 6 8 10 7 8
U 4 3 3.5 5 6 4 5
M12 螺丝， M16 螺丝， M20 螺丝 M8 螺丝 M12 螺丝
P M8 螺丝，深度 16 M5 螺丝，深度 12 深度 40 深度 16 深度 25
深度 25 深度 32

* 1. SGMGH05A，09A 为非兼容安装规格时，QK 的值为 16。

* 2. SGMGH-05A，09A 为非兼容安装规格时，T 的值为 2。
* 3. SGMGH-05A，09A 为非兼容安装规格时，U 的值为 4.5。

3-106
 第4章
SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图

4.1 伺服单元的额定值·规格 - - - - - - - - - - - - - - - 4-3

4.1.1 单相 100V 级伺服单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-3 4
4.1.2 单相 / 三相 200V 级伺服单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-3
4.1.3 伺服单元通用额定值·规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4

4.2 伺服单元的安装 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-6

4.3 伺服单元的内部框图 - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-8
4.3.1 单相 200V 用 30W ～ 400W，100V 用 30W ～ 200W - - - - - - - - - - 4-8
4.3.2 三相 200V 用 500W ～ 1.5kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-8
4.3.3 三相 200V 用 2.0kW ～ 5.0kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-9
4.3.4 三相 200V 用 6.0kW ～ 15kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-9

4.4 伺服单元的电源容量与功率损耗 - - - - - - - - - - - - 4-10

4.5 伺服单元的过载保护特性与容许转动惯量 - - - - - - - - 4-11
4.5.1 过载保护特性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11
4.5.2 起动时间·停止时间 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12
4.5.3 负载的转动惯量 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12

4.6 伺服单元外形图一览表 - - - - - - - - - - - - - - - - 4-15

4.7 外形图 ( 基座型 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-16
4.7.1 单相 100V：30W ～ 100W （A3BD ～ 01BD，A3BDA ～ 01BDA）
单相 200V：30W ～ 200W （A3AD ～ 02AD，A3ADA ～ 02ADA） - - - - 4-16
4.7.2 单相 100V：200 W （02BD， 02BDA）
单相 200V：400 W （04AD， 04ADA） - - - - - - - - - - - - 4-17
4.7.3 三相 200V：500 W / 750 W / 1.0kW
（05AD ～ 10AD， 05ADA ～ 10ADA） - - - - - - - - - - - - 4-18
4.7.4 三相 200V：1.5kW （15AD， 15ADA） - - - - - - - - - - - - 4-19
4.7.5 三相 200V：2.0kW / 3.0kW
（20AD ～ 30AD， 20ADA ～ 30ADA） - - - - - - - - - - - - 4-20
4.7.6 三相 200V：5.0kW （50ADA） - - - - - - - - - - - - - - - - 4-21
4.7.7 三相 200V：6.0kW / 7.5kW （60ADA ～ 75ADA） - - - - - - - - 4-22
4.7.8 三相 200V：11.0kW/15.0kW(1AADA ～ 1EADA) - - - - - - - - - - 4-23

4-1
 第4章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图

4.8 外形图 ( 搁架型 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-24

4.8.1 单相 100V：30 W / 50 W / 100 W
（A3BD-R ～ 01BD-R， A3BDA-R ～ 01BDA-R）
单相 200V：30 W / 50 W / 100 W / 200 W
（A3AD-R ～ 02AD-R， A3ADA-R ～ 02ADA-R） - - - - - - - - 4-24
4.8.2 单相 100V：200 W （02BD-R， 02BDA-R）
单相 200V：400 W （04AD-R， 04ADA-R） - - - - - - - - - - 4-25
4.8.3 单相 200V：500 W / 750 W / 1.0kW
（05AD-R ～ 10AD-R， 05ADA-R ～ 10ADA-R）- - - - - - - - - 4-26
4.8.4 三相 200V：1.5kW （15AD-R， 15ADA-R） - - - - - - - - - - 4-27
4.8.5 三相 200V：2.0kW / 3.0kW
（20AD-R ～ 30AD-R， 20ADA-R ～ 30ADA-R）- - - - - - - - - 4-28
4.8.6 三相 200V：5.0kW （50ADA-R） - - - - - - - - - - - - - - - 4-29

4.9 外形图 ( 管道通风型 ) - - - - - - - - - - - - - - - - 4-30

4.9.1 三相 200V：6.0kW / 7.5kW （60ADA-P ～ 75ADA-P） - - - - - - 4-30
4.9.2 三相 200V：11.0kW / 15.0kW （1AADA-P ～ 1EADA-P）- - - - - 4-31

4-2
 4.1 伺服单元的额定值·规格

4.1 伺服单元的额定值·规格

· 伺服单元应使用规格中指定的输入电源。
如果在超过输入电源规格值的情况下使用伺服单元，伺服单元则有可能产生故障。在电源电压超过下述值
的情况下，请务必使用降压变压器以便将电源电压控制在所指定的范围内。

4.1.1 单相 100V 级伺服单元

输入电源的电压最大为 127Vrms。
伺服单元型号
A3B A5B 01B 02B
SGDM-
最大适用电机容量 [kW] 0.03 0.05 0.1 0.2
连续输出电流 [Arms] 0.66 0.95 2.4 3.0
最大输出电流 [Arms] 2.0 2.9 7.2 9.0
主电路 单相 AC100 ～ 115V +10 ～ −15%，50/60Hz
输入电源
控制电路 单相 AC100 ～ 115V +10 ～ −15%，50/60Hz
构造 基座型 ( 作为选项规格，也可适用于搁架型 )
再生处理功能 再生电阻外接

4.1.2 单相 / 三相 200V 级伺服单元 4

输入电源的电压最大为 253Vrms。
伺服单元型号
A3A A5A 01A 02A 04A 05A 08A 10A 15A 20A 30A 50A 60A 75A 1AA 1EA
SGDM-
最大适用电机
0.03 0.05 0.1 0.2 0.4 0.45 0.75 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 6.0 7.5 11 15
容量 [kW]
连续输出
0.44 0.64 0.91 2.1 2.8 3.8 5.7 7.6 11.6 18.5 24.8 32.9 46.9 54.7 58.6 78.0
电流 [Arms]
最大输出
1.3 2.0 2.8 6.5 8.5 11.0 13.9 17 28 42 56 84 110 130 140 170
电流 [Arms]
输入 主电路 单相 / 三相 AC200 ～ 230V +10 ～ −15%，50/60Hz
电源 控制电路 单相 AC200 ～ 230V +10 ～ −15%，50/60Hz
基座型 基座型(作为选项规格，
构造
( 作为选项规格，也可适用于搁架型 ) 也可适用于管道通风型)
再生处理功能 再生电阻外接 再生电阻内置 再生电阻外接

4-3
 第4章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图
4.1.3 伺服单元通用额定值·规格

4.1.3 伺服单元通用额定值·规格
单相或三相全波整流
控制方式
IGBT PWM 控制 正弦波电流驱动方式
序列编码器 13，16，17 位
基
反馈 ( 增量型 / 绝对值 )
本
( 注 )13 位仅限于增量型编码器
规
格 使用 / 保管温度 ∗1 0 ～ +55 ℃ / −20 ～ +85 ℃
使用
使用 / 保管温度 90%RH 以下 ( 不得结露 )
条件
耐振动 / 耐冲击强度 4.9m/s2/19.6m/s2
速度控制范围 1：5000( 速度控制范围的下限是额定扭矩负载时不停止的条件 )
负载变动率 0 ～ 100% 负载时：±0.01% 以下 ( 在额定转速下 )
速度
电压变动率 额定电压 ±10%：0%( 在额定转速下 )
变动率 ∗2
性能 温度变动率 25±25 ℃：±0.1% 以下 ( 在额定转速下 )
频率特性 400Hz(JL = JM 时 )
速 扭矩控制精度 ( 再现性 ) ±2%
度 软起动时间设定 0 ～ 10s( 可分别设定加速与减速 )
· DC±6V(DC±2V ～ ±10V：可变设定范围 )/ 额定转速
扭 指令电压 ∗3 输入电压：最大 ±12V( 正指令时电机正转 )
矩 速度指令
控 输入 输入阻抗 约 14kΩ
制 电路时间参数 约 47µs
模
DC±3V(DC±1V ～ ±10V：可变设定范围 )/ 额定扭矩
式 输入 指令电压 ∗3 输入电压：最大 ±12V( 正指令时的正转扭矩指令 )
信号 扭矩
指令输入 输入阻抗 约 14kΩ
电路时间参数 约 47µs
旋转方向选择 使用 P 动作信号输入
接点速度
指令 使用正转侧 / 反转侧电流限制信号 ( 第 1 ～ 3 速度选择 )
速度选择
两者均为 OFF 时，变成停止或其他控制方式。
偏移设定 0 ～ 450min-1( 设定分辨率 1min-1)
性能 前馈补偿 0 ～ 100%( 设定分辨率 1%)
定位完成宽度设定 0 ～ 250 指令单位 ( 设定分辨率 1 指令单位 )
位 从符号 + 脉冲列，CCW+CW 脉冲列，90° 相位差 2 相脉冲 (A 相 +B
置 输入脉冲种类
相 ) 中任选一种
控
指令 · 总线驱动器 (+5V 电平 )
制 输入脉冲形态
模 输入 脉冲 · 集电极开路 (+5V 或 +12V 电平 )
式 信号 最大 500kpps/200kpps
输入脉冲频率
( 总线驱动器 / 集电极开路时 )
控制信号 清除信号 ( 输入脉冲形态与指令脉冲相同 )
内置集电极开路用电源 ∗4 +12V( 内置 1kΩ 电阻 )
A 相，B 相，C 相：总线驱动器输出
输出形态
位置输出 S 相：总线驱动器输出 ( 仅使用绝对值编码器时 )
输 分频比 任意分频
入 伺服 ON，P 动作 ( 或控制模式切换，由内部设定速度进行的电机正
输 顺序 可进行信号分配的 转 / 反转切换，零箝位，禁止指令脉冲 )，禁止正转驱动 (P-OT)，
出 输入信号 变更 禁止反转驱动 (N-OT)，警报复位，正转侧电流限制，反转侧电流
信 限制 ( 或内部速度选择 )
号 固定输出 伺服警报，警报代码 (3 位输出 )
顺序
输出信号 可进行信号分配的 可从定位完成 ( 速度一致 )、电机旋转中、伺服准备就绪、电流限
变更 制中、速度限制中、释放制动器、警告、NEAR 信号中选择 3 种信号

4-4
 4.1 伺服单元的额定值·规格

动态制动器 (DB) 功能 主电源 OFF、伺服警报、伺服 OFF、超程时动作

超程 (OT) 防止功能 P-OT，N-OT 动作时 DB 停止，减速停止或惯性运行停止
电子齿轮 0.01 ≤ B/A ≤ 100
过电流、过电压、电压不足、过载、再生异常、主电路检测部异
保护功能 常、散热片过热、电源缺相、溢出、过速、编码器异常、防止失
控、CPU 异常、参数异常、其他
LED 显示功能 电源，功率，7seg-LED×5 个 ( 内置数字操作器功能 )
内置有用于观测速度、扭矩指令信号等的模拟量监视连接器
内
观测用模拟量监视功能 (CN5) 速度：1V/1000min-1
置 扭矩：1V/( 额定扭矩的 100%)
功 位置偏差脉冲：0.05V/1 指令单位或 0.05V/100 指令单位
能
数字操作器 ( 手提式 )
连接设备 PC 等的 RS-422A 端口
( 有条件地使用 RS-232C 端口 )
通信功能 1：N 通信 RS-422A 端口时，最大可为 N=14 局
轴地址设定 根据用户参数设定
状态显示，用户参数设定，监视显示，警报跟踪显示，JOG 运行
功能
与自动调谐操作，速度·扭矩指令信号等的测绘功能
反转连接，原点检索，电机自动识别功能，电源高谐波抑制用 DC
其他
电抗器连接端子 *5
* 1. 请在这一范围的环境温度下安装伺服单元。放在控制盘内保存时，控制盘内的温度也不要超过这一值。
4
* 2. 速度变动率由下式定义。

实际上，由于电压变化、温度变化会引起放大器偏差，导致演算电阻值发生变化。因此，该影响会通过转速
的变化表现出来。该转速的变化，根据额定转速的比率来表示，分别为由电压变化与温度变化引起的速度变
动率。
* 3. 正转是指从反负载侧观看电机时的呈顺时针旋转。( 若从负载侧与轴侧看，则为逆时针旋转。)
* 4. 内置集电极开路用电源并未与伺服单元内的控制电路进行电绝缘。
* 5. 容量 6kW 以上的伺服单元没有电源高谐波抑制用 DC 电抗器连接端子。

4-5
 第4章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图

4.2 伺服单元的安装
SGDM 型伺服单元是基座型、搁架型或者管道通风型的伺服放大器。如果安装方法错误，则会发生故障，
所以请根据下述的注意事项进行正确安装。

· 在耐电压测试之后的 5 分钟内，请不要触摸端子。( 请参照下页的 “耐电压测试”)

否则会因残留电压而造成触电。
· 配线时请充分注意，确保主电路电线、控制电线以及电机主电路用电缆配线正确。
如果弄错配线，伺服单元则会产生故障。

保管温度· 在未通电的状态下保管伺服单元时，请在下述温度范围内进行保管。
湿度 -20 ～ +85 ℃的温度范围
90%RH 以下 ( 不得结露 )
使用环境 · 过电压范畴 ∗：III
· 污损度 ∗：2
· 保护等级 ∗：1X
· 海拔高度：1000m 以下
∗ 依据下述标准。
· UL508C
· CSA C22.2 No.14
· EN50178
· EN55011 group 1 class A
· EN61000-6-2
安装场所 安装在控制盘内时
对控制盘的大小、伺服单元的配置以及冷却的方法进行设计，以使伺服单元的周边部分温度
在 55 ℃以下。
安装在发热体的附近时
为使伺服单元周围的温度保持在 55 ℃以下， 请控制因发热体的热辐射或对流而造成的升温。
安装在振动源的附近时
请在伺服单元的安装面上时安装防振器具，以防止振动传递至伺服单元。
安装在有腐蚀性气体的场所时
请设法防止腐蚀性气体的侵入。虽然不会即时产生影响，但是会导致电子部件以及与接触器
相关部件的故障。
其他
请不要安装在高温·潮湿的场所、有水滴或切削油滴下的场所、环境气体中粉尘或铁粉较多
的场所、有放射线照射的场所。

4-6
 4.2 伺服单元的安装

安装方向 如下图所示，安装的方向需与墙壁的方向垂直。
使用自然对流方式或者风扇对伺服单元进行冷却。请务必遵守该安装方向的要求。
请使用 2 处～ 4 处 ( 安装孔数因容量而异 ) 安装孔将伺服单元牢固地固定在安装面上。

安装标准 请务必遵守下图所示的控制盘内的安装标准，该标准适用于将多个伺服单元并排安装在控制盘
内的场合 ( 以下简称 “并排安装时”)。

伺服单元的朝向
安装时，请使伺服单元的正面 ( 面板操作器的实际安装面 ) 面向操作人员，并使其垂直于墙
壁。
冷却
为保证能够通过风扇以及自然对流进行冷却，请参照上图，在伺服单元的周围留出足够的空间。
并排安装时
在横向两侧各留 10mm 以上，在纵向两侧各留 50mm 以上的空间。另外，请在伺服单元的上部
安装冷却用风扇。为了不使伺服单元的环境温度出现局部过高的现象，需使控制盘内的温度
保持均匀。
控制盘内的环境条件
伺服单元的环境温度：0 ～ 55 ℃
湿度：90%RH( 相对湿度 ) 以下
振动：4.9m/s2
应注意避免发生冻结、结露等现象。
为了保证长期使用的可靠性，建议在低于 45 ℃的环境温度条件下使用。
耐电压测试 请在下述条件下实施伺服单元耐电压测试。
· 电压 AC1500Vrms 1 分钟
· 断路电流 30mA
· 频率 50Hz 或者 60Hz
· 电压施加点
SGDM-††AD,-††ADA：连接所有 L1，L2，(L3)，L1C，L2C， U，V，W 端子的点与接地端子
之间
SGDM-††BD,-††BDA：连接所有 L1，L2，(L3)，L1C，L2C，U，V，W 端子的连接点与接地
端子之间

4-7
 第4章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图
4.3.1 单相 200V 用 30W ～ 400W，100V 用 30W ～ 200W

4.3 伺服单元的内部框图
伺服单元的内部框图如下所示。
4.3.1 单相 200V 用 30W ～ 400W，100V 用 30W ～ 200W

4.3.2 三相 200V 用 500W ～ 1.5kW

4-8
 4.3 伺服单元的内部框图

4.3.3 三相 200V 用 2.0kW ～ 5.0kW

4.3.4 三相 200V 用 6.0kW ～ 15kW

±
±

4-9
 第4章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图

4.4 伺服单元的电源容量与功率损耗
伺服单元额定输出时的功率损耗如下表所示。

最大适用 伺服单元的 输出电流 主电路 再生电阻 控制电路 合计

主电路电源 电机容量 型号 ( 有效值 ) 功率损耗 功率损耗 功率损耗 功率损耗
kW SGDM- A W W W W
0.03 A3BD, A3BDA 0.66 3.5 16.5
0.05 A5BD, A5BDA 0.95 5.2 18.2
单相 100V — ∗1 13
0.10 01BD, 01BDA 2.4 12 25
0.20 02BD, 02BDA 3.0 16.4 29.4
0.03 A3AD,A3ADA 0.44 3.1 16.1
0.05 A5AD,A5ADA 0.64 4.6 17.6
单相 200V 0.10 01AD, 01ADA 0.91 6.7 — ∗1 13 19.7
0.20 02AD, 02ADA 2.1 13.3 26.3
0.40 04AD, 04ADA 2.8 20 33
0.45 05AD, 05ADA 3.8 27 54
0.75 08AD, 08ADA 5.7 41 12 ∗2 68
1.0 10AD, 10ADA 7.6 55 82
1.5 15AD, 15ADA 11.6 92 14 ∗2 15 121
2.0 20AD, 20ADA 18.5 120 163
28 ∗2
三相 200V 3.0 30AD, 30ADA 24.8 155 198
5.0 50ADA 32.9 240 56 ∗2 311
6.0 60ADA 46.9 290 317
27
7.5 75ADA 54.7 330 357
— ∗3
11 1AADA 58.6 360 390
30
15 1EADA 78.0 490 520
* 1. 30W ～ 400W 的伺服单元中没有内置再生电阻。再生能量超出规定值时，请连接外接再生电阻器。请参照
“11.1.3 警报显示与警告显示的原因与处理措施”。
* 2. 再生电阻的功率损耗为容许损耗值。超过该值时，请拆下伺服单元内置的再生电阻器的导线，将外接再生电
阻器连接到伺服单元上。
另外，外接再生电阻器为选购件。
* 3. 容量在 6.0kW 以上的伺服单元，必须连接外接再生电阻器。我们准备了下述专用再生电阻单元。
SGDM-60ADA 用：型号 JUSP-RA04( 容许功率损耗 180W)
SGDM-75ADA ～ 1EADA 用：型号 JUSP-RA05( 容许功率损耗 350W)
( 注 ) 有关再生电阻器的详细说明，请参照 “6.5 再生电阻器的连接”、“5.8.6 外接再生电阻
器”以及 “5.8.7 再生电阻单元”。

4-10
 4.5 伺服单元的过载保护特性与容许转动惯量

4.5 伺服单元的过载保护特性与容许转动惯量
4.5.1 过载保护特性
伺服单元内置有保护功能，当伺服电机与伺服单元过载时可对其进行保护。因此，伺服单元的容许通电
时间因内置的过载保护功能而受到下图所示的限制。
过载检测电平是在电机环境温度 40 ℃以及热起动1 的条件下设定的。

( 注 ) 上图中的 A，B 过载保护特性适用于与下述伺服电机配套的情况。

A：容量为 400W 以下的 SGMAH 型与 SGMPH 型伺服电机时
B：其他的 SGMAH，SGMMPH 型伺服电机以及 SGMGH，SGMSH，SGMDH 型伺服电机时

1
热启动
所谓热起动是指伺服单元与伺服电机均以额定负载运转充分的时间之后达到的热饱和状态。

4-11
 第4章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图
4.5.2 起动时间·停止时间

4.5.2 起动时间·停止时间
一定负载状态下的伺服电机起动时间 tr 与停止时间 tf 可用下式计算。但伺服电机的粘性扭矩及摩擦扭
矩忽略不计。

其中，
nM：伺服电机的使用转速 (min-1)
JM：伺服电机的转子转动惯量 (kg·m2)
JL：负载侧电机轴换算转动惯量 (kg·m2)
TPM：与伺服单元配套时的电机瞬时最大扭矩 (N·m)
TL：负载的扭矩 (N·m)
通过电机电流换算扭矩时，可用电机的扭矩参数 × 电机电流 ( 有效值 ) 计算出来。
以下所示为电机扭矩与转速的时间图。

4.5.3 负载的转动惯量
负载的转动惯量表示负载的惯性。负载的转动惯量越大，负载的响应性越差。使用伺服电机时可容许的
负载转动惯量 JL 的大小应根据适用伺服电机将其限制在各伺服电机转动惯量 (JM) 的 5 ～ 30 倍以内。这
个值是大致标准，它因伺服电机的驱动条件而异。
在超过容许负载的转动惯量使用的情况下，减速时会出现过电压警报。另外，在内置有再生电阻器的伺
服单元的情况下，也会产生再生过载警报。发生这些警报时，请采取下述相应处理措施。
·减小扭矩限值。
·缓和减速曲线
·降低最高转速。
警报不能解除时，必须使用外接再生电阻器。请与本公司营业技术部门协商。
另外，200V 用 30W ～ 400W 与 100V 用 30W ～ 200W 的伺服单元内部没有再生电阻器。作为参考例子，负
载的转动惯量 ( 以电机轴为转轴计算的 ) 为转子转动惯量的 10 ～ 30 倍时，其标准的负载转动惯量与转
速的关系，如下页图表所示。超出本条件时必须使用外接再生电阻器。即使内部带有再生电阻器，但在
超过再生电阻所允许的损失容量 (W) 时，也必须使用外接再生电阻器。

4-12
 4.5 伺服单元的过载保护特性与容许转动惯量

(1)SGMAH 型伺服电机 (200V 用 ) 的容许负载转动惯量与转速特性

这是 AC 输入电源电压为 200Vrms 时的特性。该特性会因电源电压的变化而异。

x
×

×
x
x

4
×
×

(2)SGMPH 型伺服电机 (200V 用 ) 的容许负载转动惯量与转速特性

这是 AC 输入电源电压为 200Vrms 时的特性。该特性会因电源电压的变化而异。
x

x
x
×

×
×

4-13
 第4章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图
4.5.3 负载的转动惯量

(3)电机轴换算的容许负载转动惯量
转子转动惯量的倍率是针对不带制动器的标准伺服电机的值。
容许负载转动惯量
伺服电机 电机容量
( 转子转动惯量的倍率 )
30W ～ 200W 30 倍
SGMAH
400W，750W 20 倍
100W 25 倍
200W 15 倍
SGMPH
400W 7倍
750W，1.5kW 5倍
SGMGH(1500min-1) 450W ～ 15kW 5倍
SGMGH(1000min-1) 300W ～ 5.5kW 5倍
SGMSH 1.0kW ～ 5.0kW 5倍
SGMDH 2.2kW ～ 4.0kW 5倍

(4)负性负载
伺服电机因负载的作用力而连续旋转，这种运行状态时的负载称作负性负载。不能在负性负载的条件下
运行伺服系统。负性负载的代表例子，如下图所示。
·物体下降用电机驱动器 ( 不带配重 )

·输送用电机驱动器

· 不能在负性负载下进行运行。在负性负载的情况下，伺服单元变成连续进行再生制动的状态。若来自负载侧
的再生能量超出容许范围，则可能损坏伺服单元。
·伺服单元的再生制动能力为减速停止时间程度的短时额定规格。

4-14
 4.6 伺服单元外形图一览表

4.6 伺服单元外形图一览表
伺服单元的外形图根据安装方法与容量进行分类。
(1) 基座型
伺服单元
电源电压 参照
容量 型号 SGDM-†††D/DA
100V 30W/50W/100W A3B/A5B/01B
4.7.1
200V 30W/50W/100W/200W A3A/A5A/01A/02A
单相
100V 200W 02B
4.7.2
200V 400W 04A
500W/800W/1.0kW 05A/08A/10A 4.7.3
1.5kw 15A 4.7.4
2.0kW/3.0kW 20A/30A 4.7.5
三相 200V
5.0kW 50A 4.7.6
6.0kW/7.5kW 60A/75A 4.7.7
11.0kW/15.0kW 1AA/1EA 4.7.8

(2) 搁架型

电源电压
容量
伺服单元
型号 SGDM-†††D/DA-R
参照 4
100V 30W/50W/100W A3B/A5B/01B
4.8.1
200V 30W/50W/100W/200W A3A/A5A/01A/02A
单相
100V 200W 02B
4.8.2
200V 400W 04A
500W/800W/1.0kW 05A/08A/10A 4.8.3
1.5kW 15A 4.8.4
三相 200V
2.0kW/3.0kW 20A/30A 4.8.5
5.0kW 50A 4.8.6

(3) 管道通风型
伺服单元
电源电压 参照
容量 型号 SGDM-†††D/DA-P
6.0kW/7.5kW 60A/75A 4.9.1
三相 200V
11.0kW/15.0kW 1AA/1EA 4.9.2

4-15
 第4章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图
4.7.1 单相 100V：30W ～ 100W （A3BD ～ 01BD，A3BDA ～ 01BDA） 单相 200V：30W ～ 200W （A3AD ～ 02AD，A3ADA ～ 02ADA）

4.7 外形图 ( 基座型 )

4.7.1 单相 100V：30W ～ 100W （A3BD ～ 01BD，A3BDA ～ 01BDA）
单相 200V：30W ～ 200W （A3AD ～ 02AD，A3ADA ～ 02ADA）
大致重量：0.8kg 单位：mm

YASKAWA SERVOPACK

YASKAWA SGDM-

MODE/SET DATA/

CHARGE POWER

外部端子连接

伺服单元附属连接器
连接器
连接器型号 生产厂家
记号
CN1 10250-52A2JL 住友 3M
CN2 53460-0611 日本 MOLEX
CN3 10214-52A2JL 住友 3M

4-16
 4.7 外形图 ( 基座型 )

4.7.2 单相 100V：200 W （02BD， 02BDA）

单相 200V：400 W （04AD， 04ADA）
大致重量：1.1kg 单位：mm

2- φ 5

YASKAWA SERVOPACK

YASKAWA
SGDM-

MODE/SET DATA/

CHARGE POWER

±
130

外部端子连接

伺服单元附属连接器
连接器
连接器型号 生产厂家
记号
CN1 10250-52A2JL 住友 3M
CN2 53460-0611 日本 MOLEX
CN3 10214-52A2JL 住友 3M

4-17
 第4章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图
4.7.3 三相 200V：500 W / 750 W / 1.0kW （05AD ～ 10AD， 05ADA ～ 10ADA）

4.7.3 三相 200V：500 W / 750 W / 1.0kW （05AD ～ 10AD， 05ADA ～ 10ADA）

大致重量：1.7kg 单位：mm
φ

YASKAWA SERVOPACK200V

YASKAWA SGDM-

MODE/SET DATA/

CHARGE POWER

( )
±

外部端子连接

伺服单元附属连接器
连接器
连接器型号 生产厂家
记号
CN1 10250-52A2JL 住友 3M
CN2 53460-0611 日本 MOLEX
CN3 10214-52A2JL 住友 3M

4-18
 4.7 外形图 ( 基座型 )

4.7.4 三相 200V：1.5kW （15AD， 15ADA）

大致重量：2.8kg 单位：mm

YASKAWA SERVOPACK

YASKAWA
SGDM-

MODE/SET DATA/

CHARGE POWER

±
-

外部端子连接

伺服单元附属连接器
连接器
连接器型号 生产厂家
记号
CN1 10250-52A2JL 住友 3M
CN2 53460-0611 日本 MOLEX
CN3 10214-52A2JL 住友 3M

4-19
 第4章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图
4.7.5 三相 200V：2.0kW / 3.0kW （20AD ～ 30AD， 20ADA ～ 30ADA）

4.7.5 三相 200V：2.0kW / 3.0kW （20AD ～ 30AD， 20ADA ～ 30ADA）

大致重量：3.8kg 单位：mm
φ

YASKAWA SERVOPACK

YASKAWA
SGDM-

MODE/SET DATA/

CHARGE POWER

CN3

CN1

±
CN2

±
(5
4

外部端子连接

伺服单元附属连接器
连接器
连接器型号 生产厂家
记号
CN1 10250-52A2JL 住友 3M
CN2 53460-0611 日本 MOLEX
CN3 10214-52A2JL 住友 3M

4-20
 4.7 外形图 ( 基座型 )

4.7.6 三相 200V：5.0kW （50ADA）

大致重量：5.5kg 单位：mm

6
YASKAWA SERVOPACK

SGDM-50ADA
Ver.
L1

L2
MODE/SET DATA/

CHARGE POWER

L3

+1

+2

±
L1C

L2C
B1
B2

B3

外部端子连接

伺服单元附属连接器
连接器
连接器型号 生产厂家
记号
CN1 10250-52A2JL 住友 3M
CN2 53460-0611 日本 MOLEX
CN3 10214-52A2JL 住友 3M

4-21
 第4章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图
4.7.7 三相 200V：6.0kW / 7.5kW （60ADA ～ 75ADA）

4.7.7 三相 200V：6.0kW / 7.5kW （60ADA ～ 75ADA）

大致重量：14.3kg 单位：mm

外部端子连接

伺服单元附属连接器
连接器
L1 L2 连接器型号 生产厂家
记号
CN1 10250-52A2JL 住友 3M
CN2 53460-0611 日本 MOLEX
CN3 10214-52A2JL 住友 3M

4-22
 4.7 外形图 ( 基座型 )

4.7.8 三相 200V：11.0kW/15.0kW(1AADA ～ 1EADA)

大致重量：26kg 单位：mm

外部端子连接

伺服单元附属连接器
连接器
L1 L2 连接器型号 生产厂家
记号
CN1 10250-52A2JL 住友 3M
CN2 53460-0611 日本 MOLEX
CN3 10214-52A2JL 住友 3M

4-23
 第4章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图
4.8.1 单相 100V：30 W / 50 W / 100 W （A3BD-R ～ 01BD-R， A3BDA-R ～ 01BDA-R） 单相 200V：30 W / 50 W / 100 W / 200 W
（A3AD-R ～ 02AD-R， A3ADA-R ～ 02ADA-R）

4.8 外形图 ( 搁架型 )

4.8.1 单相 100V：30 W / 50 W / 100 W
（A3BD-R ～ 01BD-R， A3BDA-R ～ 01BDA-R）
单相 200V：30 W / 50 W / 100 W / 200 W
（A3AD-R ～ 02AD-R， A3ADA-R ～ 02ADA-R）
大致重量：1.0kg 单位：mm

外部端子连接

伺服单元附属连接器
连接器
连接器型号 生产厂家
记号
CN1 10250-52A2JL 住友 3M
CN2 53460-0611 日本 MOLEX
CN3 10214-52A2JL 住友 3M

4-24
 4.8 外形图 ( 搁架型 )

4.8.2 单相 100V：200 W （02BD-R， 02BDA-R）

单相 200V：400 W （04AD-R， 04ADA-R）
大致重量：1.3kg 单位：mm

±
4

外部连接端子

伺服单元附属连接器
连接器
连接器型号 生产厂家
记号
CN1 10250-52A2JL 住友 3M
CN2 53460-0611 日本 MOLEX
CN3 10214-52A2JL 住友 3M

4-25
 第4章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图
4.8.3 单相 200V：500 W / 750 W / 1.0kW （05AD-R ～ 10AD-R， 05ADA-R ～ 10ADA-R）

4.8.3 单相 200V：500 W / 750 W / 1.0kW

（05AD-R ～ 10AD-R， 05ADA-R ～ 10ADA-R）
大致重量：1.9kg 单位：mm

φ
±

外部端子连接

伺服单元附属连接器
连接器
连接器型号 生产厂家
记号
CN1 10250-52A2JL 住友 3M
CN2 53460-0611 日本 MOLEX
CN3 10214-52A2JL 住友 3M

4-26
 4.8 外形图 ( 搁架型 )

4.8.4 三相 200V：1.5kW （15AD-R， 15ADA-R）

大致重量：3.0kg 单位：mm

±
±

外部端子连接

伺服单元附属连接器
连接器
连接器型号 生产厂家
记号
CN1 10250-52A2JL 住友 3M
CN2 53460-0611 日本 MOLEX
CN3 10214-52A2JL 住友 3M

4-27
 第4章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图
4.8.5 三相 200V：2.0kW / 3.0kW （20AD-R ～ 30AD-R， 20ADA-R ～ 30ADA-R）

4.8.5 三相 200V：2.0kW / 3.0kW （20AD-R ～ 30AD-R， 20ADA-R ～ 30ADA-R）

大致重量：4.0kg 单位：mm

±
±

外部连接端子

伺服单元附属连接器
连接器
连接器型号 生产厂家
记号
CN1 10250-52A2JL 住友 3M
CN2 53460-0611 日本 MOLEX
CN3 10214-52A2JL 住友 3M

4-28
 4.8 外形图 ( 搁架型 )

4.8.6 三相 200V：5.0kW （50ADA-R）

大致重量：5.7kg 单位：mm

±
±

外部端子连接

伺服单元附属连接器
连接器
连接器型号 生产厂家
记号
CN1 10250-52A2JL 住友 3M
CN2 53460-0611 日本 MOLEX
CN3 10214-52A2JL 住友 3M

4-29
 第4章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图
4.9.1 三相 200V：6.0kW / 7.5kW （60ADA-P ～ 75ADA-P）

4.9 外形图 ( 管道通风型 )

4.9.1 三相 200V：6.0kW / 7.5kW （60ADA-P ～ 75ADA-P）
大致重量：14kg 单位：mm

危 険

外部端子连接

伺服单元附属连接器
连接器
L1 L2 连接器型号 生产厂家
记号
CN1 10250-52A2JL 住友 3M
CN2 53460-0611 日本 MOLEX
CN3 10214-52A2JL 住友 3M

4-30
 4.9 外形图 ( 管道通风型 )

4.9.2 三相 200V：11.0kW / 15.0kW （1AADA-P ～ 1EADA-P）

大致重量：22kg 单位：mm

外部端子连接

伺服单元附属连接器
连接器
L1 L2 连接器型号 生产厂家
记号
CN1 10250-52A2JL 住友 3M
CN2 53460-0611 日本 MOLEX
CN3 10214-52A2JL 住友 3M

4-31
 第5章
电缆·外围装置的规格与外形图

5.1 伺服电机主电路用电缆的规格 / 外形图 - - - - - - - - - 5-3

5.1.1 SGMAH、SGMPH 型 不带制动器型号用电缆 - - - - - - - - - - - - 5-3
5.1.2 SGMAH、SGMPH 型 带制动器型号用电缆 - - - - - - - - - - - - - 5-3
5.1.3 SGMAH、SGMPH 型 不带制动器型号用弯曲电缆 - - - - - - - - - - 5-4
5.1.4 SGMAH、SGMPH 型 带制动器型号用弯曲电缆 - - - - - - - - - - - 5-4
5.1.5 SGMCS 型电缆 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-5 5
5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器 - - - - - - - - - - 5-6
5.2.1 电线尺寸 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-6
5.2.2 SGMAH/SGMPH 型 通常环境用连接器 - - - - - - - - - - - - - - - 5-7
5.2.3 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型伺服电机用连接器的构成 - - - - - - - - - 5-10
5.2.4 SGMGH 型 (1500min-1) 通常环境用连接器 - - - - - - - - - - - - 5-11
5.2.5 SGMGH 型 (1000min-1) 通常环境用连接器 - - - - - - - - - - - - 5-13
5.2.6 SGMSH 型 (3000min-1) 通常环境用连接器 - - - - - - - - - - - - 5-15
5.2.7 SGMDH 型 (2000min-1) 通常环境用连接器 - - - - - - - - - - - - 5-17
5.2.8 SGMGH 型 (1500min-1)
保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器 - - - - - - - - - - 5-18
5.2.9 SGMGH 型 (1000min-1)
保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器 - - - - - - - - - - 5-21
5.2.10 SGMSH 型 (3000min-1)
保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器 - - - - - - - - - - 5-24
5.2.11 SGMDH 型 (2000min-1)
保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器 - - - - - - - - - - 5-26
5.2.12 SGMCS 型伺服电机用的接插件 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-27
5.2.13 连接器外形图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-29

5.3 SERVOPACK( 伺服单元 ) 主电路电线尺寸 - - - - - - - - 5-34

5.3.1 电线的种类 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-34
5.3.2 单相 100V 用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-34
5.3.3 单相 200V 用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-35
5.3.4 三相 200V 用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-35

5-1
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图

5.4 编码器电缆 (CN2 用 ) - - - - - - - - - - - - - - - - 5-36

5.4.1 SGMAH/SGMPH 型用 带两端连接器的编码器电缆 - - - - - - - - - 5-36
5.4.2 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型用 编码器电缆 - - - - - - - - - - - - - 5-36
5.4.3 SGMAH/SGMPH 型用 编码器侧散拉电缆 - - - - - - - - - - - - - 5-37
5.4.4 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型用 编码器侧散拉电缆 - - - - - - - - - - 5-38
5.4.5 SGMAH/SGMPH 型用 编码器弯曲电缆 - - - - - - - - - - - - - - - 5-39
5.4.6 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型用 编码器弯曲电缆 - - - - - - - - - - - - 5-40
5.4.7 SGMCS 型用编码器的电缆 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-41

5.5 编码器信号用连接器·电缆线材 - - - - - - - - - - - 5-42

5.5.1 SGMAH/SGMPH 型用连接器·电缆线材 - - - - - - - - - - - - - - 5-42
5.5.2 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型用连接器·电缆线材 - - - - - - - - - - - 5-43
5.5.3 SGMCS 型用的接插件、电缆线材 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-45

5.6 有关弯曲电缆的使用 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-46

5.7 输入输出信号用电缆 (CN1 用 ) - - - - - - - - - - - - 5-47
5.7.1 标准电缆 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-47
5.7.2 连接器型号·电线尺寸 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-47
5.7.3 接线图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-49

5.8 外围装置 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-50

5.8.1 PC 连接电缆 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-50
5.8.2 数字操作器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-51
5.8.3 模拟量监视用电缆 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-52
5.8.4 连接器接线板转换装置 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-53
5.8.5 制动器电源装置 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-54
5.8.6 外接再生电阻器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-56
5.8.7 再生电阻单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-58
5.8.8 绝对值编码器用电池 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-59
5.8.9 配线用断路器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-60
5.8.10 噪音滤波器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-61
5.8.11 电磁接触器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-65
5.8.12 浪涌抑制器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-67
5.8.13 电源高谐波抑制用 DC 电抗器 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-68
5.8.14 速度·扭矩设定用旋钮 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-69
5.8.15 编码器信号转换装置 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-70

5-2
 5.1 伺服电机主电路用电缆的规格 / 外形图

5.1 伺服电机主电路用电缆的规格 / 外形图

有关 SGMGH，SGMSH，SGMDH 用主电路电缆，请垂询安川控制。
自行制作电机主电路电缆时，请参照 “5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器”。
5.1.1 SGMAH、SGMPH 型 不带制动器型号用电缆

适用伺服电机 电缆型号 长度 (L) 适用伺服电机 电缆型号 长度 (L)

SGMAH JZSP-CMM00-03 3m SGMPH JZSP-CMM20-03 3m
200V：30W ～ 750W JZSP-CMM00-05 5m 200V：1.5kW JZSP-CMM20-05 5m
100V：30W ～ 200W 10m 10m
JZSP-CMM00-10 JZSP-CMM20-10
SGMPH
200V：100W ～ 750W JZSP-CMM00-15 15m JZSP-CMM20-15 15m
100V：100W，200W JZSP-CMM00-20 20m JZSP-CMM20-20 20m

5.1.2 SGMAH、SGMPH 型 带制动器型号用电缆

5

适用伺服电机 电缆型号 长度 (L) 适用伺服电机 电缆型号 长度 (L)

SGMAH JZSP-CMM10-03 3m SGMPH JZSP-CMM30-03 3m
200V：30W ～ 750W JZSP-CMM10-05 5m 200V：1.5kW JZSP-CMM30-05 5m
100V：30W ～ 200W 10m 10m
JZSP-CMM10-10 JZSP-CMM30-10
SGMPH
200V：100W ～ 750W JZSP-CMM10-15 15m JZSP-CMM30-15 15m
100V：100W，200W JZSP-CMM10-20 20m JZSP-CMM30-20 20m

5-3
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.1.3 SGMAH、SGMPH 型 不带制动器型号用弯曲电缆

5.1.3 SGMAH、SGMPH 型 不带制动器型号用弯曲电缆

适用伺服电机 电缆型号 长度 (L)

SGMAH JZSP-CMM01-03 3m
200V：30W ～ 750W JZSP-CMM01-05 5m
100V：30W ～ 200W 10m
JZSP-CMM01-10
SGMPH
200V：100W ～ 750W JZSP-CMM01-15 15m
100V：100W，200W JZSP-CMM01-20 20m

5.1.4 SGMAH、SGMPH 型 带制动器型号用弯曲电缆

适用伺服电机 电缆型号 长度 (L)

SGMAH JZSP-CMM11-03 3m
200V：30W ～ 750W JZSP-CMM11-05 5m
100V：30W ～ 200W 10m
JZSP-CMM11-10
SGMPH
200V：100W ～ 750W JZSP-CMM11-15 15m
100V：100W，200W JZSP-CMM11-20 20m

5-4
 5.1 伺服电机主电路用电缆的规格 / 外形图

5.1.5 SGMCS 型电缆

只准备了 SGMCS- □□ B，C，D，E 型。SGMCS- □□ M，N 型用电缆，请客户方制作。有关 SGMCS- □□
M，N 型用电缆及接插件，请参照 「“5.2.12 SGMCS 型伺服电机用的接插件”」。
(1) 电缆规格
(a) 形式
标准型 弯曲型 长度 （L） 外形
JZSP-CMM60-03 JZSP-CSM60-03 3 m
50mm L
JZSP-CMM60-05 JZSP-CSM60-05 5 m
JZSP-CMM60-10 JZSP-CSM60-10 10 m
JZSP-CMM60-15 JZSP-CSM60-15 15 m
JZSP-CMM60-20 JZSP-CSM60-20 20 m

(b) 配线规格

(2) 电机侧连接器的规格
项目 内容
生产厂家 日本航空电子工业公司 5
插头 JN1DS04FK1 （焊接型）
适用电缆外径 φ5.7 ～ φ7.3
外形图
（单位：mm）

( 注 ) 电机本体接插件：JN1AS04MK3

(3) 电缆线材的规格
用途 标准型 弯曲型
配备型号 * JZSP-CSM90-†† （最大 20m） JZSP-CSM80-†† （最大 20m）
基本规格 UL2517 （最高使用温度：105 ℃） UL2517 （最高使用温度：105 ℃）
AWG20 × 6C AWG22 × 6C
电源线：AWG20 （0.52mm2） 电源线：AWG22 （0.33mm2）
绝缘包层外径：φ1.53 绝缘包层外径：φ1.37
制动器线：AWG20 （0.52mm2） 制动器线：AWG22 （0.33mm2）
绝缘包层外径：φ1.53 绝缘包层外径：φ1.37
精整外径 φ7 ± 0.3
内部构造和导线颜色

本公司备有规格 （标准长度） 电缆长：5m，10m，15m，20m

* 配备型号的□□里填入指定电缆线长。
（例）JZSP-CSM90-15 （15m）

5-5
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.2.1 电线尺寸

5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器

YASKAWA 200V YASKAWA 200V

SERVOPACK SERVOPACK
SGDM- SGDM-

MODE/SET DATA/ MODE/SET DATA/

CHARGE POWER CHARGE POWER

L1 C L1 C
N N
L2 3 L2 3
L3 L3

1 1
2 2
C C
N N
1 1
L1C L1C
L2 L2
B1 B1
B2 B2
B3 B3
C C
U N U N
2 2
V V

W W

UVW UVW

5.2.1 电线尺寸
(1) SGMAH 型 100V/200V 级 电线尺寸
额定输出 30W ～ 750W
三相 100V
AWG20
三相 200V

(2) SGMPH 型 100V/200V 级 电线尺寸

额定输出 100W 200W ～ 400W 750W 1.5kW
三相 100V AWG16
AWG22 AWG20
三相 200V (HIV1.25)

(3) SGMGH 型 (1500min-1)200V 级 电线尺寸

额定输出 450W 850W 1.3kW 1.8kW 2.9kW 4.4kW 5.5kW 7.5kW 11.0kW 15.0kW
三相 200V HIV2.0 HIV3.5 HIV5.5 HIV8 HIV14 HIV22

(4) SGMGH 型 (1000min-1)200V 级 电线尺寸

额定输出 300W 600W 900W 1.2kW 2.0kW 3.0kW 4.0kW 5.5kW
三相 200V HIV2.0 HIV3.5 HIV5.5 HIV8 HIV14

(5) SGMSH 型 200V 级 电线尺寸

额定输出 1.0kW 1.5kW 2.0kW 3.0kW 4.0kW 5.0kW
三相 200V HIV2.0 HIV3.5 HIV5.5 HIV8

(6) SGMDH 型 200V 级 电线尺寸

额定输出 2.2kW 3.2kW 4.0kW
三相 200V HIV5.5 HIV8

5-6
 5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器

(7) SGMCS 型 200V 级 电线尺寸

型号 02B 05B 07B 04C 10C 14C 08D 17D 25D 16E 35E
额定输出 42W 105W 147W 84W 209W 293W 168W 356W 393W 335W 550W
线尺寸 AWG20

型号 45M 80M 1AM 80N 1EN 2ZN

额定输出 707W 1.26kW 1.73kW 1.26kW 2.36kW 3.14kW
三相 200 V HIV2.0 HIV3.5 HIV2.0 HIV3.5 HIV5.5

5.2.2 SGMAH/SGMPH 型 通常环境用连接器

SGMAH 型与 SGMPH 型伺服电机不对应于 IP67 保护构造和欧洲安全标准。
(1) SGMAH(30W ～ 750W) 用连接器套件
适用伺服电机 型号
100V：30W ～ 200W 不带制动器 JZSP-CMM9-1
200V：30W ～ 750W 带制动器 JZSP-CMM9-2

(2) SGMPH(100W ～ 1.5kW) 用连接器套件

适用伺服电机 型号
100V：100W，200W 不带制动器 JZSP-CMM9-1
200V：100W ～ 750W 带制动器 JZSP-CMM9-2
200V：1.5kW 不带制动器 JZSP-CMM9-3
带制动器 JZSP-CMM9-4
5
(3) SGMAH(30W ～ 750W)
SGMPH(100W ～ 750W) 用 不带制动器 连接器针排列
(a) 型号：JZSP-CMM9-1

型号
盖 350780-1
插座 350570-3 或
350689-3 焊接型

(b) 连接器针排列
针号 信号名称 导线颜色
1 U相 红
2 V相 白
3 W相 蓝
4 FG 绿/黄

5-7
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.2.2 SGMAH/SGMPH 型 通常环境用连接器

(4) SGMAH(30W ～ 750W)

SGMPH(100W ～ 750W) 用 带制动器 连接器针排列
(a) 型号：JZSP-CMM9-2

型号
盖 350781-1
插座 350570-3 或
350689-3 焊接型

(b) 连接器针排列
针号 信号名称 导线颜色 备注
1 U相 红 −
2 V相 白 −
3 W相 蓝 −
4 FG 绿/黄 −
5 制动器端子 黑
没有极性
6 制动器端子 黑

(5) SGMPH(1.5kW) 用 不带制动器 连接器针排列

(a) 型号：JZSP-CMM9-3

型号
盖 350780-1
插座 350536-6 或
350550-6
(No.1 ～ No.4)
焊接型

(b) 连接器针排列
针号 信号名称 导线颜色
1 U相 红
2 V相 白
3 W相 蓝
4 FG 绿/黄

5-8
 5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器

(6) SGMPH(1.5kW) 用 带制动器 连接器针排列

(a) 型号：JZSP-CMM9-4
型号
盖 350781-1
插座 350536-6 或
350550-6
(No.1 ～ No.4)
350570-3 或
350689-3
(No.5 ～ No.6)
焊接型

(b) 连接器针排列
针号 信号名称 导线颜色 备注
1 U相 红 −
2 V相 白 −
3 W相 蓝 −
4 FG 绿/黄 −
5 制动器端子 黑
没有极性
6 制动器端子 黑

5-9
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.2.3 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型伺服电机用连接器的构成

5.2.3 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型伺服电机用连接器的构成

SGMGH/SGMSH/SGMDH 型伺服电机用连接器的构成表示如下。SGMAH/SGMPH 型伺服电机未配备有 IP67 构造
以及符合欧洲安全标准的连接器。

· 连接器生产厂家一览
由安川 CONTROL 经销。
连接器 型号 生产厂家
插头 JLxx(JAxx) 日本航空电子工业公司
电缆夹 CExx 第一电子工业公司
导管 日本 FLEX

5-10
 5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器

5.2.4 SGMGH 型 (1500min-1) 通常环境用连接器

(1) 不带保持制动器 电机侧连接器
三相 200V 级 / 三相 400V 级的规格是相同的。

容量 电机附属 插头
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形
0.45
0.85 MS3102A18-10P MS3106B18-10S MS3108B18-10S MS3057-10A
1.3
1.8
2.9 MS3102A22-22P MS3106B22-22S MS3108B22-22S MS3057-12A
4.4
5.5
7.5
MS3102A32-17P MS3106B32-17S MS3108B32-17S MS3057-20A
11.0
15.0

(2) 200V 级 带保持制动器 电机侧连接器

5.5kW ～ 15.0kW 必须使用 (a) 电机侧连接器 (b) 制动器电源用连接器。
(a) 电机侧连接器
5

容量 电机附属 插头
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形
0.45
0.85 MS3102A20-15P MS3106B20-15S MS3108B20-15S MS3057-12A
1.3
1.8
2.9 MS3102A24-10P MS3106B24-10S MS3108B24-10S MS3057-16A
4.4
5.5
7.5
MS3102A32-17P MS3106B32-17S MS3108B32-17S MS3057-20A
11.0
15.0

(b) 制动器电源用连接器
·5.5kW ～ 15.0kW

容量 电机附属 插头
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形
5.5 请使用保护构造
7.5 IP67/ 与欧洲安全
MS3102A10SL-3P MS3106A10SL-3S MS3057-4A
11.0 规格对应的接插
15.0 键。

5-11
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.2.4 -1 通常环境用连接器
SGMGH 型 (1500min-1)

(3) SGMGH 型 (1500min-1) 电机主电路用连接器针排列

(a) 不带保持制动器

(b) 带保持制动器

5-12
 5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器

5.2.5 SGMGH 型 (1000min-1) 通常环境用连接器

(1) 不带保持制动器 电机侧连接器

容量 电机附属 插头
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形
0.3
0.6 MS3102A18-10P MS3106B18-10S MS3108B18-10S MS3057-10A
0.9
1.2
2.0 MS3102A22-22P MS3106B22-22S MS3108B22-22S MS3057-12A
3.0
4.0
MS3102A32-17P MS3106B32-17S MS3108B32-17S MS3057-20A
5.5

(2) 200V 级 带保持制动器 电机侧连接器

4.0kW/5.5kW 必须使用 (a) 电机侧连接器与 (b) 制动器电源用连接器。
(a) 电机侧连接器

5
容量 电机附属 插头
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形
0.3
0.6 MS3102A20-15P MS3106B20-15S MS3108B20-15S MS3057-12A
0.9
1.2
2.0 MS3102A24-10P MS3106B24-10S MS3108B24-10S MS3057-16A
3.0
4.0
MS3102A32-17P MS3106B32-17S MS3108B32-17S MS3057-20A
5.5

(b) 制动器电源用连接器

容量 电机附属 插头
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形
4.0 请使用保护构造
5.5 IP67/ 与欧洲安全
MS3102A10SL-3P MS3106A10SL-3S MS3057-4A
规格对应的接插
键。

5-13
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.2.5 -1 通常环境用连接器
SGMGH 型 (1000min-1)

(3) SGMGH 型 (1000min-1) 电机主电路用连接器针排列

(a) 不带保持制动器

(b) 带保持制动器

5-14
 5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器

5.2.6 SGMSH 型 (3000min-1) 通常环境用连接器

(1) 不带保持制动器 电机侧连接器

容量 电机附属 插头
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形
1.0
1.5 MS3102A18-10P MS3106B18-10S MS3108B18-10S MS3057-10A
2.0
3.0
4.0 MS3102A22-22P MS3106B22-22S MS3108B22-22S MS3057-12A
5.0

(2) 带保持制动器 电机侧连接器

(a) 电机侧连接器

5
容量 电机附属 插头
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形
1.0
1.5 MS3102A20-15P MS3106B20-15S MS3108B20-15S MS3057-12A
2.0
3.0
4.0 MS3102A24-10P MS3106B24-10S MS3108B24-10S MS3057-16A
5.0

5-15
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.2.6 -1 通常环境用连接器
SGMSH 型 (3000min-1)

(3) SGMSH 型 (3000min-1) 电机主电路用连接器针排列

(a) 不带保持制动器

(b) 带保持制动器

5-16
 5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器

5.2.7 SGMDH 型 (2000min-1) 通常环境用连接器

(1) 200V 级 不带保持制动器 / 带保持制动器 电机侧连接器

容量 电机附属 插头
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形
2.2
3.2 MS3102A24-10P MS3106B24-10S MS3108B24-10S MS3057-16A
4.0

(2) SGMDH 型 (2000min-1) 电机主电路用连接器针排列

5-17
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.2.8 -1 保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器
SGMGH 型 (1500min-1)

5.2.8 SGMGH 型 (1500min-1) 保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器

(1) 0.45kW ～ 4.4kW 不带保持制动器
电机侧连接器
请根据适合的电缆直径选择电缆夹。

直插头 JA06A-22-22S-J1-EB 与 L 形插头 JA08A-22-22S-J1-EB 仅对应保护构造 IP67。

容量 电机附属 插头 适合电缆直径
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形 ( 参考 )
0.45 CE3057-10A-1 φ10.5 ～ φ14.1
CE05-2A18- CE05-6A18-10SD- CE05-8A18-10SD-
0.85 CE3057-10A-2 φ8.5 ～ φ11.0
10PD-B B-BSS B-BAS
1.3 CE3057-10A-3 φ6.5 ～ φ8.7
1.8 JL04V-6A22-22SE-EB JL04V-8A22-22SE-EB JL04-2022CK(09) φ6.5 ～ φ9.5
JL04HV-2E22-
2.9 或者 或者 JL04-2022CK(12) φ9.5 ～ φ13.0
22PE-B
4.4 JA06A-22-22S-J1-EB JA08A-22-22S-J1-EB JL04-2022CK(14) φ12.9 ～ φ15.9

(2) 5.5kW ～ 15.0kW 不带保持制动器 电机侧连接器

请根据适合的电缆直径选择导管。

容量 电机附属 导管 适合电缆直径
插头单体
(kW) 连接器 直形 L形 ( 参考 )
ACS-16RL-MS32F ACA-16RL-MS32F φ12.0 ～ φ16.0

5.5 ACS-20RL-MS32F ACA-20RL-MS32F φ16.0 ～ φ20.0

7.5 ACS-24RL-MS32F ACA-24RL-MS32F φ20.0 ～ φ24.0
JL04V-2E32-17PE-B JL04V-6A32-17SE
11.0 ACS-28RL-MS32F ACA-28RL-MS32F φ24.0 ～ φ28.0
15.0 ACS-32RL-MS32F ACA-32RL-MS32F φ28.0 ～ φ32.0
ACS-36RL-MS32F ACA-36RL-MS32F φ32.0 ～ φ36.0

5-18
 5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器

(3) 0.45kW ～ 4.4kW 带保持制动器 电机侧连接器

请根据适合的电缆直径选择电缆夹。

直插头 JA06A-24-10S-J1-EB 与 L 形插头 JA08A-24-10S-J1-EB 仅对应保护构造 IP67。

容量 电机附属 插头 适合电缆直径
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形 ( 参考 )
0.45 JL04-2022CK(09) φ6.5 ～ φ9.5
JL04V-8A20-
0.85 JL04V-2E20-15PE-B JL04V-6A20-15SE-EB JL04-2022CK(12) φ9.5 ～ φ13.0
15SE-EB
1.3 JL04-2022CK(14) φ12.9 ～ φ15.9
JL04-2428CK(11) φ9.0 ～ φ12.0
JL04V-8A24-
1.8 JL04V-6A24-10SE-EB φ12.0 ～ φ15.0
10SE-EB JL04-2428CK(14)
2.9 JL04V-2E24-10PE-B 或者
或者 JL04-2428CK(17) φ15.0 ～ φ18.0
4.4 JA06A-24-10S-J1-EB
JA08A-24-10S-J1-EB φ18.0 ～ φ20.0
JL04-2428CK(20)

(4) 5.5kW ～ 15.0kW 带保持制动器 电机侧连接器

必须使用 (a) 电机侧连接器与 (b) 制动器电源用连接器。
请根据适合的电缆直径选择导管。
(a) 电机侧连接器 5

容量 电机附属 导管 适合电缆直径
插头单体
(kW) 连接器 直形 L形 ( 参考 )
ACS-16RL-MS32F ACA-16RL-MS32F φ12.0 ～ φ16.0

5.5 ACS-20RL-MS32F ACA-20RL-MS32F φ16.0 ～ φ20.0

7.5 ACS-24RL-MS32F ACA-24RL-MS32F φ20.0 ～ φ24.0
JL04V-2E32-17PE-B JL04V-6A32-17SE
11.0 ACS-28RL-MS32F ACA-28RL-MS32F φ24.0 ～ φ28.0
15.0 ACS-32RL-MS32F ACA-32RL-MS32F φ28.0 ～ φ32.0
ACS-36RL-MS32F ACA-36RL-MS32F φ32.0 ～ φ36.0

(b) 制动器电源用连接器

容量 电机附属 插头 适合电缆直径
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形 ( 参考 )
5.5
7.5 CE05-6A10SL-3SC- CE05-8A10SL-3SC-
CE05-2A10SL-3PC-B CE3057-4A-1 φ3.6 ～ φ5.6
11.0 B-BSS B-BAS
15.0

5-19
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.2.8 -1 保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器
SGMGH 型 (1500min-1)

(5) SGMGH 型 (1500min-1) 电机主电路用连接器针排列

(a) 不带保持制动器

(b) 带保持制动器

5-20
 5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器

5.2.9 SGMGH 型 (1000min-1) 保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器

(1) 不带保持制动器 电机侧连接器
(a) 0.3kW ～ 3.0kW 用电机侧连接器
请根据适合的电缆直径选择电缆夹。

直插头 JA06A-22-22S-J1-EB 与 L 形插头 JA08A-22-22S-J1-EB 仅对应保护构造 IP67。

容量 电机附属 插头 适合电缆直径
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形 ( 参考 )
0.3 CE3057-10A-1 φ10.5 ～ φ14.1
CE05-6A18-10SD- CE05-8A18-10SD-
0.6 CE05-2A18-10PD-B CE3057-10A-2 φ8.5 ～ φ11.0
B-BSS B-BAS
0.9 CE3057-10A-3 φ6.5 ～ φ8.7
1.2 JL04V-6A22-22SE-EB JL04V-8A22-22SE-EB JL04-2022CK(09) φ6.5 ～ φ9.5
2.0 JL04HV-2E22-22PE-B 或者 或者 JL04-2022CK(12) φ9.5 ～ φ13.0
3.0 JA06A-22-22S-J1-EB JA08A-22-22S-J1-EB JL04-2022CK(14) φ12.9 ～ φ15.9

(b) 4.0kW/5.5kW 用电机侧连接器

请根据适合的电缆直径选择导管。 5

容量 电机附属 导管 适合电缆直径
插头单体
(kW) 连接器 直形 L形 ( 参考 )
ACS-16RL-MS32F ACA-16RL-MS32F φ12.0 ～ φ16.0
ACS-20RL-MS32F ACA-20RL-MS32F φ16.0 ～ φ20.0
4.0 ACS-24RL-MS32F ACA-24RL-MS32F φ20.0 ～ φ24.0
JL04V-2E32-17PE-B JL04V-6A32-17SE
5.5 ACS-28RL-MS32F ACA-28RL-MS32F φ24.0 ～ φ28.0
ACS-32RL-MS32F ACA-32RL-MS32F φ28.0 ～ φ32.0
ACS-36RL-MS32F ACA-36RL-MS32F φ32.0 ～ φ36.0

5-21
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.2.9 -1 保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器
SGMGH 型 (1000min-1)

(2) 0.3kW ～ 3.0kW 带保持制动器 电机侧连接器

请根据适合的电缆直径选择电缆夹。

直插头 JA06A-24-10S-J1-EB 与 L 形插头 JA08A-24-10S-J1-EB 仅对应保护构造 IP67。

容量 电机附属 插头 适合电缆直径
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形 ( 参考 )
0.3 JL04-2022CK(09) φ6.5 ～ φ9.5
0.6 JL04V-2E20-15PE-B JL04V-6A20-15SE-EB JL04V-8A20-15SE-EB JL04-2022CK(12) φ9.5 ～ φ13.0
0.9 JL04-2022CK(14) φ12.9 ～ φ15.9
JL04-2428CK(11) φ9.0 ～ φ12.0
1.2 JL04V-6A24-10SE-EB JL04V-8A24-10SE-EB
JL04-2428CK(14) φ12.0 ～ φ15.0
2.0 JL04V-2E24-10PE-B 或者 或者
JL04-2428CK(17) φ15.0 ～ φ18.0
3.0 JA06A-24-10S-J1-EB JA08A-24-10S-J1-EB
JL04-2428CK(20) φ18.0 ～ φ20.0

(3) 4.0kW/5.5kW 带保持制动器 电机侧连接器

(a) 电机侧连接器
必须使用 (a) 电机侧连接器与 (b) 制动器电源用连接器。
请根据适合的电缆直径选择导管。

容量 电机附属 导管 适合电缆直径
插头单体
(kW) 连接器 直形 L形 ( 参考 )
ACS-16RL-MS32F ACA-16RL-MS32F φ12.0 ～ φ16.0
ACS-20RL-MS32F ACA-20RL-MS32F φ16.0 ～ φ20.0
4.0 JL04V-6A32- ACS-24RL-MS32F ACA-24RL-MS32F φ20.0 ～ φ24.0
JL04V-2E32-17PE-B
5.5 17SE ACS-28RL-MS32F ACA-28RL-MS32F φ24.0 ～ φ28.0
ACS-32RL-MS32F ACA-32RL-MS32F φ28.0 ～ φ32.0
ACS-36RL-MS32F ACA-36RL-MS32F φ32.0 ～ φ36.0

(b) 制动器电源用连接器

容量 电机附属 插头 适合电缆直径
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形 ( 参考 )
4.0 CE05-6A10SL-3SC- CE05-8A10SL-3SC-
CE05-2A10SL-3PC-B CE3057-4A-1 φ3.6 ～ φ5.6
5.5 B-BSS B-BAS

5-22
 5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器

(4) SGMGH 型 (1000min-1) 电机主电路用连接器针排列

(a) 不带保持制动器

(b) 带保持制动器

5-23
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.2.10 -1
SGMSH 型 (3000min-1) 保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器

5.2.10 SGMSH 型 (3000min-1) 保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器

(1) 不带保持制动器 电机侧连接器
请根据适合的电缆直径选择电缆夹。

直插头 JA06A-22-22S-J1-EB 与 L 形插头 JA08A-22-22S-J1-EB 仅对应保护构造 IP67。

容量 电机附属 插头 适合电缆直径
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形 ( 参考 )
1.0 CE3057-10A-1 φ10.5 ～ φ14.1
CE05-6A18-10SD- CE05-8A18-10SD-
1.5 CE05-2A18-10PD-B CE3057-10A-2 φ8.5 ～ φ11.0
B-BSS B-BAS
2.0 CE3057-10A-3 φ6.5 ～ φ8.7
3.0 JL04V-6A22-22SE-EB JL04V-8A22-22SE-EB JL04-2022CK(09) φ6.5 ～ φ9.5
4.0 JL04HV-2E22-22PE-B 或者 或者 JL04-2022CK(12) φ9.5 ～ φ13.0
5.0 JA06A-22-22S-J1-EB JA08A-22-22S-J1-EB JL04-2022CK(14) φ12.9 ～ φ15.9

(2) 带保持制动器 电机侧连接器

请根据适合的电缆直径选择电缆夹。

直插头 JA06A-24-10S-J1-EB 与 L 形插头 JA08A-24-10S-J1-EB 仅对应保护构造 IP67。

容量 电机附属 插头 适合电缆直径
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形 ( 参考 )
1.0 JL04-2022CK(09) φ6.5 ～ φ9.5
1.5 JL04V-2E20-15PE-B JL04V-6A20-15SE-EB JL04V-8A20-15SE-EB JL04-2022CK(12) φ9.5 ～ φ13.0
2.0 JL04-2022CK(14) φ12.9 ～ φ15.9
JL04-2428CK(11) φ9.0 ～ φ12.0
3.0 JL04V-6A24-10SE-EB JL04V-8A24-10SE-EB
JL04-2428CK(14) φ12.0 ～ φ15.0
4.0 JL04V-2E24-10PE-B 或者 或者
JL04-2428CK(17) φ15.0 ～ φ18.0
5.0 JA06A-24-10S-J1-EB JA08A-24-10S-J1-EB
JL04-2428CK(20) φ18.0 ～ φ20.0

5-24
 5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器

(3) SGMSH 型 (3000min-1) 电机主电路用连接器针排列

(a) 不带保持制动器

(b) 带保持制动器

5-25
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.2.11 -1
SGMDH 型 (2000min-1) 保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器

5.2.11 SGMDH 型 (2000min-1) 保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器

(1) 不带保持制动器 / 带保持制动器 电机侧连接器
请根据适合的电缆直径选择电缆夹。

直插头 JA06A-24-10S-J1-EB 与 L 形插头 JA08A-24-10S-J1-EB 仅对应保护构造 IP67。

容量 电机附属 插头 适合电缆直径
电缆夹
(kW) 连接器 直形 L形 ( 参考 )
JL04-2428CK(11) φ9.0 ～ φ12.0
2.2 JL04V-6A24-10SE-EB JL04V-8A24-10SE-EB
JL04-2428CK(14) φ12.0 ～ φ15.0
3.2 JL04V-2E24-10PE-B 或者 或者
JL04-2428CK(17) φ15.0 ～ φ18.0
4.0 JA06A-24-10S-J1-EB JA08A-24-10S-J1-EB
JL04-2428CK(20) φ18.0 ～ φ20.0

(2) SGMDH 型 (2000min-1) 电机主电路用连接器针排列

5-26
 5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器

5.2.12 SGMCS 型伺服电机用的接插件

(1) SGMCS- □□ B，C，D，E 型用的接插件
(a) 电机侧接插件规格
项目 内容
生产厂家 日本航空电子工业公司
插头 JN1DS04FK1 （焊接型）
适用电缆外径 φ5.7 ～ φ7.3
外形图 51.5
（单位：mm）
No.1 No.2
15.5
18.8

19
No.3
( 注 ) 电机本体接插件：JN1AS04MK3

(b) 配线规格

5
(2) SGMCS- □□ M，N 型用的接插件
(a) 接插件的构成

MS3102A18-10P MS3108B18-10S MS3106B18-10S MS3057-10A

(b) MS3108B：L 形插头分割壳体的外形图

单位 （mm）
L 结合部 连接螺 R U
电缆夹 有效螺
J 产品 壳体 结合螺 全长 L 母外径 安装 钉长度
的长度 ± ±
名称 尺寸 钉A 以下 螺钉 在W以
A J±0.12 +0
φQ-0.38 0.5 0.5
R

V 上
Q

MS 1 1/8 -
W
U

18 18.26 68.27 34.13 20.5 30.2 1-20UNEF 9.53

V 3108B 18UNEF

5-27
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.2.12 SGMCS 型伺服电机用的接插件

(c) MS3106B：直插头分割壳体的外形图
单位 （mm）
L 连接螺 电缆夹 有效螺
W
结合部 全长 最大幅
J 产品 壳体 母外径 安装螺 钉长度
结合螺钉 A 的长度 L 度在 Y
名称 尺寸 钉 在W
A J±0.12 以下 φQ+0
-0.38 V 以上
以下
Q

Y MS
18 1 1/8 -18UNEF 18.26 52.37 34.13 1-20UNEF 9.53 42
3106B
V

(d) MS3057A- □□ A：电缆夹 （带橡胶衬套）外形图

A

C
φJ
1.6

V φE
G
φQ

单位 （mm）
有效螺
适合接插件 全长 φE G±0.7 H φJ 安装螺钉 外径 附带衬套部
产品名称 钉长度 φQ±0.7
的壳体尺寸 A±0.7 V 件名称
C
MS3057-10A 18 23.8 10.3 15.9 31.7 3.2 14.3 1-20UNEF 30.1 AN3420-10

5-28
 5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器

5.2.13 连接器外形图
(1) 第一电子工业制 符合欧洲安全标准 ( 认定产品 ) 的连接器
由安川 CONTROL 经销。

(a) CE05 部件名称一览表

使用导管时，请与导管生产厂家协商。
5
插头
插座 防水电缆夹 参照
形状 生产厂家型号
CE05-2A10SL-3PC-B 插头单体 CE05-6A10SL-3SC-B 备有导管 (d)
直插头 CE05-6A10SL-3SC-B-BSS CE3057-4A-1 (b)，(e)
L 形插头 CE05-8A10SL-3SC-B-BAS (D265) (c)，(e)
CE05-2A18-10PD-B 插头单体 CE05-6A18-10SD-B 备有导管 (d)
直插头 CE05-6A18-10SD-B-BSS CE3057-10A-† (b)，(e)
L 形插头 CE05-8A18-10SD-B-BAS (D265) (c)，(e)

(b) 直插头外形图
φ

单位 (mm)

连接螺母 全长 电缆夹
连接螺丝 外径
产品名称 φC±0.8 L以 安装螺丝
A
φQ +0
-0.38 下 V

CE05-6A10SL-3SC-BSS 5/8-24UNEF-2B 22.22 18.6 40 5/8-24UNEF-2A

CE05-6A18-10SD-B-BSS 1 1/8-18UNEF-2B 34.13 32.1 57 1-20UNEF-2A
( 注 ) CE05-6A††-††P†-B-BSS 为插针型 ( 反芯 )。配套插座为承插型。

5-29
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.2.13 连接器外形图

(c) 角形插头外形图

单位 (mm)

连接螺母 全长 电缆夹 有效螺丝

连接螺丝 外径
产品名称 L以 安装螺丝 R±0.7 U±0.7 (S)±1 长度
A +0
φQ -0.38 下 V W

CE05-8A10SL-3SC-B-BAS 5/8-24UNEF-2B 22.22 47.8 5/8-24UNEF-2A 7.9 21.0 28.9 7.5

CE05-8A18-10SD-B-BAS 1 1/8-18UNEF-2B 34.13 69.5 1-20UNEF-2A 13.2 30.2 43.4 7.5

( 注 ) CE05-8A††-††P†-B-BAS 为插针型 ( 反芯 )。配套插座为承插型。

(d) 插头单体外形图
φ
φ

单位 (mm)

连接螺母 导管
连接螺丝 外径 全长 φB+0.05
产品名称 安装螺丝 E±0.5 H±0.1 (J)
A L±1 -0.25
φQ +0
-0.38 V

CE05-6A10SL-3SC-B 5/8-24UNEF-2B 22.22 23.3 9/16-24UNEF-2A 7.5 12.5 5.6 13.2

CE05-6A18-10SD-B 1 1/8-18UNEF-2B 34.13 33.7 1-20UNEF-2A 11.74 23.5 6.4 19.0
( 注 ) 1. CE05-6A††-††P†-B 为插针型 ( 反芯 )。配套插座为承插型。
2. 使用导管时，请与导管生产厂家协商。

5-30
 5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器

(e) CE3057-††A-†(D265) 防水电缆夹 ( 带橡胶衬套 )

φ
φ

单位 (mm)

全长 外径 有效螺丝
适合壳体
产品名称 长度 (D) E F G±0.7 H
尺寸 A±0.7 φQ±0.7
C
CE3057-4A-1(D265) 10SL 20.6 20.6 10.3 (41.3) 7.9 5.6 22.2 1.6
CE3057-10A-1(D265) 14.1
CE3057-10A-2(D265) 18 23.8 30.1 10.3 (41.3) 15.9 11 31.7 3.2
CE3057-10A-3(D265) 8.7

产品名称
电缆夹
安装螺丝 V
附带衬套部件名称
联合电缆范围
( 参考 ) 5
CE3057-4A-1(D265) 5/8-24UNEF-2B CE3420-4-1 φ3.6 ～ φ5.6
CE3057-10A-1(D265) 1-20UNEF-2B CE3420-10-1 φ10.5 ～ φ14.1
CE3057-10A-2(D265) CE3420-10-2 φ8.5 ～ φ11
CE3057-10A-3(D265) CE3420-10-3 φ6.5 ～ φ8.7
( 注 ) 没有用于规格 14 的电缆夹 CE3057-6A。请并用导管。

5-31
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.2.13 连接器外形图

(2) 日本航空电子工业制 符合欧洲安全标准 ( 认定产品 ) 的连接器

由安川 CONTROL 经销。

(a) JL04V 系列一览表

使用导管时，请与导管生产厂家协商。
插头
插座 防水电缆夹 参照
形状 生产厂家型号
JL04V-2E20-15PE-B 插头单体 JL04V-6A20-15SE 导管 (d)
直插头 JL04V-6A20-15SE-EB JL04-2022CK(14) (b)，(e)
L 形插头 JL04V-8A20-15SE-EB 或导管 (c)，(e)
JL04HV-2E22-22PE-B 插头单体 JL04V-6A22-22SE 导管 (d)
直插头 JL04V-6A22-22SE-EB JL04-2022CK(14) (b)，(e)
L 形插头 JL04V-8A22-22SE-EB 或导管 (c)，(e)
JL04V-2E24-10PE-B 插头单体 JL04V-6A24-10SE JL04-2428CK(14) (d)
直插头 JL04V-6A24-10SE-EB 或导管 (b)，(e)
L 形插头 JL04V-8A24-10SE-EB (c)，(e)
JL04V-2E32-17PE-B 插头单体 JL04V-6A32-17SE 导管 (d)

(b) 直插头外形图
φ

φ
φ

单位 (mm)
连接螺母 电缆夹
产品名称 外径 φB±0.2 L±0.8 F±0.5 φG±0.5 安装螺丝
φQ ± 0.8 V
JL04V-6A20-15SE-EB 37.3 29.72 58.5 33 17 1-3/16-18UNEF-2A
JL04V-6A22-22SE-EB 40.5 30.05 67.63 35 17 1-3/16-18UNEF-2A
( 注 ) 有关导管的接地处理，请与导管生产厂家协商。

5-32
 5.2 伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器

(c) 角形插头外形图

φ φ

单位 (mm)

连接螺母 电缆夹
产品名称 外径 B±0.8 L±0.8 D±0.8 F±0.5 φG±0.5 安装螺丝
φQ +0
-0.38
V

JL04V-8A20-15SE-EB 37.3 60.5 74.2 32 33 17 1-3/16-18UNEF-2A

JL04V-8A22-22SE-EB 40.5 60.23 73.93 32 35 17 1-3/16-18UNEF-2A
( 注 ) 有关导管的接地处理，请与导管生产厂家协商。

(d) 插头单体外形图

5
φ

单位 (mm)
连接螺母 导管
产品名称 外径 φB±0.2 L±0.4 E 以下 安装螺丝
φQ±0.8 V
JL04V-6A20-15SE 37.3 27.0 31.5 8 1-1/8-18UNEF-2A
JL04V-6A22-22SE 40.5 29.7 31.2 8 1-1/4-18UNEF-2A
JL04V-6A32-17SE 56.3 45.4 35.8 10 1-7/8-16UN-2A
( 注 ) 有关导管的接地处理，请与导管生产厂家协商。

(e) 防水电缆夹 ( 带橡胶衬套 )

φ

单位 (mm)
适合壳体 适用
产品名称 A±0.8 φQ±0.8 C±0.8 D±0.8 φE±0.8 F±0.8 安装螺丝 V
尺寸 电缆直径
JL04-2022CK(14) 20,22 37.3 34.9 24.3 53.8 15.9 4 1-3/16-18UNEF-2B φ12.9 ～ φ15.9
JL04-2428CK(17) 24,28 42.9 42.1 26.2 56.2 18 4.8 1-7/16-18UNEF-2B φ15 ～ φ18

5-33
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.3.1 电线的种类

5.3 SERVOPACK( 伺服单元 ) 主电路电线尺寸

1. 电线尺寸选定条件是指环境温度 40 ℃，3 根导线流过额定电流的情况。
2. 主电路请使用 600V 以上的耐压电线。
3. 捆成线束并放入到硬质 PVC 管或金属管道中时，请考虑电线容许电流的保险系数。
4. 环境温度 ( 盘内温度 ) 较高时，请使用耐热电线。一般 PVC 电线的热老化速度较快，在很短时间内就不能再
使用。
5. 请在容许转动惯量的范围内使用。
6. 请不要在连续再生状态下使用。

5.3.1 电线的种类
电线种类 导体容许温度
记号 名称 °C
PVC 一般的 PVC 电线 -
IV 600V PVC 电线 60
HIV 特殊耐热 PVC 电线 75

下表所示为 3 根电线时电线直径与容许电流之间的关系。使用时不要超过表中所示的值。
· 600V 耐热 PVC 电线 (HIV)
公称截面积 构成 导体电阻 不同环境温度的容许电流 (A)
AWG 规格
(mm2) ( 根 /mm2) (Ω/km) 30°C 40°C 50°C
20 0.5 19/0.18 39.5 6.6 5.6 4.5
− 0.75 30/0.18 26.0 8.8 7.0 5.5
18 0.9 37/0.18 24.4 9.0 7.7 6.0
16 1.25 50/0.18 15.6 12.0 11.0 8.5
14 2.0 7/0.6 9.53 23 20 16
12 3.5 7/0.8 5.41 33 29 24
10 5.5 7/1.0 3.47 43 38 31
8 8.0 7/1.2 2.41 55 49 40
6 14.0 7/1.6 1.35 79 70 57
4 22.0 7/2.0 0.85 91 81 66
( 注 ) 上表所示的值为参考值。
5.3.2 单相 100V 用
型号 SGDM-
外部端子名称 端子符号 A3BD A5BD 01BD 02BD
A3BDA A5BDA 01BDA 02BDA
主电路电源输入端子 L1，L2 HIV1.25 HIV2.0
电机接线端子 U，V，W HIV1.25
控制电源输入端子 L1C，L2C HIV1.25
外接再生电阻连接端子 B1，B2 HIV1.25
接地端子 HIV2.0 以上

5-34
 5.3 SERVOPACK( 伺服单元 ) 主电路电线尺寸

5.3.3 单相 200V 用
型号 SGDM-
外部端子名称 端子符号 03AD 05AD 01AD 02AD 04AD
03ADA 05ADA 01ADA 02ADA 04ADA
主电路电源输入端子 L1，L2 HIV1.25 HIV2.0
电机接线端子 U，V，W HIV1.25
控制电源输入端子 L1C，L2C HIV1.25
外接再生电阻连接端子 B1，B2 HIV1.25
接地端子 HIV2.0 以上

5.3.4 三相 200V 用
型号 SGDM-
外部端子名称 端子符号 A5AD 08AD 10AD 15AD 20AD 30AD
A5ADA 08ADA 10ADA 15ADA 20ADA 30ADA
主电路电源输入端子 L1，L2，L3 HIV2.0 HIV3.5
电机接线端子 U，V，W HIV2.0 HIV3.5 HIV5.5
控制电源输入端子 L1C，L2C HIV1.25
外接再生电阻连接端子 B1，B2 HIV1.25 HIV2.0 HIV3.5
接地端子 HIV2.0 以上

型号 SGDM-
外部端子名称 端子符号
50ADA 60ADA 75ADA 1AADA 1EADA
主电路电源输入端子 L1，L2，L3 HIV5.5 HIV8 HIV14 HIV22
电机接线端子 U，V，W HIV8 HIV14 HIV22 5
控制电源输入端子 L1C，L2C HIV1.25
外接再生电阻连接端子 B1，B2 HIV5.5 HIV8.0 HIV22
接地端子 HIV2.0 以上

5-35
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.4.1 SGMAH/SGMPH 型用 带两端连接器的编码器电缆

5.4 编码器电缆 (CN2 用 )

自行制作编码器电缆时，请参照 “5.5 编码器信号用连接器·电缆线材”。
安川 CONTROL 经销对应于 IP67 的电缆，弯曲电缆用线材 / 连接器等。
5.4.1 SGMAH/SGMPH 型用 带两端连接器的编码器电缆
电缆型号 长度 (L) 外形
JZSP-CMP00-03 3m
JZSP-CMP00-05 5m
φ
JZSP-CMP00-10 10m
JZSP-CMP00-15 15m
JZSP-CMP00-20 20m

5.4.2 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型用 编码器电缆

(1) 编码器侧带有直插头的电缆

电缆型号 长度 (L) 外形
JZSP-CMP01-03 3m
JZSP-CMP01-05 5m φ

JZSP-CMP01-10 10m
JZSP-CMP01-15 15m
JZSP-CMP01-20 20m

(2) 编码器侧带有 L 形插头的电缆

电缆型号 长度 (L) 外形
JZSP-CMP02-03 3m
JZSP-CMP02-05 5m
φ
JZSP-CMP02-10 10m
JZSP-CMP02-15 15m
JZSP-CMP02-20 20m

5-36
 5.4 编码器电缆 (CN2 用 )

5.4.3 SGMAH/SGMPH 型用 编码器侧散拉电缆

(1) 电缆型号
电缆型号 长度 (L) 外形
JZSP-CMP03-03 3m
JZSP-CMP03-05 5m
JZSP-CMP03-10 10m φ

JZSP-CMP03-15 15m
JZSP-CMP03-20 20m

(2) 编码器侧连接器套件

型号 生产厂家
JZSP-CMP9-2 日本 MOLEX

(3) 编码器插头的连接器针排列

16 位序列绝对值编码器接线规格 13 位序列增量型编码器接线规格
针号 信号名称 导线颜色 针号 信号名称 导线颜色
1 PG5V 红 1 PG5V 红
2 PG0V 黑 2 PG0V 黑
3 BAT(+) 橙 3 - - 5
4 BAT(-) 白/橙 4 - -
5 PS 空 5 PS 空
6 /PS 白/空 6 /PS 白/空

5-37
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.4.4 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型用 编码器侧散拉电缆

5.4.4 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型用 编码器侧散拉电缆

(1) 电缆型号
电缆型号 长度 (L) 外形
JZSP-CMP03-03 3m
JZSP-CMP03-05 5m
10m φ
JZSP-CMP03-10
JZSP-CMP03-15 15m
JZSP-CMP03-20 20m

(2) 编码器侧连接器
由安川 CONTROL 经销。

伺服电机附属 插头 ( 第一电子工业 ) 电缆夹

连接器 形状 型号 ( 第一电子工业 )
直形 MS3106B20-29S
MS3102A20-29P MS3057-12A
L形 MS3108B20-29S

(3) 编码器插头的连接器针排列
M A
L N B
T P C
K
D
J S R E
H G F

17 位绝对值编码器接线规格 17 位增量型编码器接线规格
信号 导线 信号 导线 信号 导线 信号 导线
针号 针号 针号 针号
名称 颜色 名称 颜色 名称 颜色 名称 颜色
A - - K - - A - - K - -
B - - L - - B - - L - -
C PS 空 M - - C PS 空 M - -
D /PS 白/空 N - - D /PS 白/空 N - -
E - - P - - E - - P - -
F - - R - - F - - R - -
G PG0V 黑 S BAT(-) 白/橙 G PG0V 黑 S - -
H PG5V 红 T BAT(+) 橙 H PG5V 红 T - -
FG( 框架地线 ) J FG( 框架地线 )
J
屏蔽线 屏蔽线

5-38
 5.4 编码器电缆 (CN2 用 )

5.4.5 SGMAH/SGMPH 型用 编码器弯曲电缆

(1) 带两端连接器的弯曲电缆
电缆型号 长度 (L) 外形
JZSP-CMP10-03 3m
JZSP-CMP10-05 5m
φ
JZSP-CMP10-10 10m
JZSP-CMP10-15 15m
JZSP-CMP10-20 20m

(2) 编码器侧散拉弯曲电缆
(a) 电缆型号
电缆型号 长度 (L) 外形
JZSP-CMP13-03 3m
JZSP-CMP13-05 5m
JZSP-CMP13-10 10m φ

JZSP-CMP13-15 15m
JZSP-CMP13-20 20m

(b) 编码器侧连接器套件

型号
JZSP-CMP9-2
生产厂家
日本 MOLEX
5

(c) 编码器插头的连接器针排列

16 位序列绝对值编码器接线规格 13 位序列增量型编码器接线规格
针号 信号名称 导线颜色 针号 信号名称 导线颜色
1 PG5V 红 1 PG5V 红
2 PG0V 黑 2 PG0V 黑
3 BAT(+) 橙 3 — —
4 BAT(-) 白/橙 4 — —
5 PS 空 5 PS 空
6 /PS 白/空 6 /PS 白/空

5-39
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.4.6 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型用 编码器弯曲电缆

5.4.6 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型用 编码器弯曲电缆

(1) 编码器侧带有直插头的弯曲电缆
电缆型号 长度 (L) 外形
JZSP-CMP11-03 3m
JZSP-CMP11-05 5m φ
JZSP-CMP11-10 10m
JZSP-CMP11-15 15m
JZSP-CMP11-20 20m

(2) 编码器侧带有 L 形插头的弯曲电缆

电缆型号 长度 (L) 外形
JZSP-CMP12-03 3m
JZSP-CMP12-05 5m
φ
JZSP-CMP12-10 10m
JZSP-CMP12-15 15m
JZSP-CMP12-20 20m

(3) 编码器侧散拉电缆
(a) 电缆型号
电缆型号 长度 (L) 外形
JZSP-CMP13-03 3m
JZSP-CMP13-05 5m
JZSP-CMP13-10 10m φ
JZSP-CMP13-15 15m
JZSP-CMP13-20 20m

(b) 编码器侧连接器
由安川 CONTROL 经销。

伺服电机附属 插头 ( 第一电子工业制 ) 电缆夹

连接器 形状 型号 ( 第一电子工业制 )
直形 MS3106B20-29S
MS3102A20-29P MS3057-12A
L形 MS3108B20-29S

(c) 编码器侧插头的连接器针排列
M A
L N B
T P C
K
D
J S R E
H G F

17 位绝对值编码器时 17 位增量型编码器时
信号 导线 信号 导线 信号 导线 信号 导线
针号 针号 针号 针号
名称 颜色 名称 颜色 名称 颜色 名称 颜色
A - - K - - A - - K - -
B - - L - - B - - L - -
C PS 空 M - - C PS 空 M - -
D /PS 白/空 N - - D /PS 白/空 N - -
E - - P - - E - - P - -
F - - R - - F - - R - -
G PG0V 黑 S BAT(-) 白/橙 G PG0V 黑 S - -
H PG5V 红 T BAT(+) 橙 H PG5V 红 T - -
FG( 框架地线 ) FG( 框架地线 )
J J
屏蔽线 屏蔽线

5-40
 5.4 编码器电缆 (CN2 用 )

5.4.7 SGMCS 型用编码器的电缆

使用散拉电缆时，或者由客户制作电缆时，编码器电缆的屏蔽线必须连接接插件 FG。
(1) 两端有连接器的电缆
(a) 型号
标准型 弯曲型 长度 （L） 外形
JZSP-CMP60-03 JZSP-CSP60-03 3m
L
JZSP-CMP60-05 JZSP-CSP60-05 5m
JZSP-CMP60-10 JZSP-CSP60-10 10 m
JZSP-CMP60-15 JZSP-CSP60-15 15 m
JZSP-CMP60-20 JZSP-CSP60-20 20 m

(b) 配线规格

1 PG 5V 4
2 PG 0V 9
5 PS 1
6 /PS 2
FG 7

(2) 编码器侧的散拉电缆
(a) 型号 5
标准型 弯曲型 长度 （L） 外形
JZSP-CMP03-03 JZSP-CMP13-03 3m
L 60mm
JZSP-CMP03-05 JZSP-CMP13-05 5m 1
2
JZSP-CMP03-10 JZSP-CMP13-10 10 m 3
4
JZSP-CMP03-15 JZSP-CMP13-15 15 m 5
6
JZSP-CMP03-20 JZSP-CMP13-20 20 m

(b) 配线规格

6 /PS 6
5 PS 5
4 BAT(-) 4
3 BAT(+) 3
2 PG 0V 2
1 PG 5V 1
FG

5-41
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.5.1 SGMAH/SGMPH 型用连接器·电缆线材

5.5 编码器信号用连接器·电缆线材
由于安川 CONTROL 经销对应于 IP67 的电缆、弯曲用电缆线材 / 连接器等，因此请另行购买。
5.5.1 SGMAH/SGMPH 型用连接器·电缆线材
(1) 电缆线材

20m 规格线材 ( 配线长度可达 20m) 50m 规格线材 ( 配线长度可达 50m)

电缆型号 长度 (L) 电缆型号 长度 (L)
JZSP-CMP09-05 5m JZSP-CMP19-30 30m
JZSP-CMP09-10 10m JZSP-CMP19-40 40m
JZSP-CMP09-15 15m JZSP-CMP19-50 50m
JZSP-CMP09-20 20m

(2) 伺服单元侧 (CN2) 连接器

型号 生产厂家 外形

JZSP-CMP9-1 日本 MOLEX

(3) 编码器侧连接器
型号 生产厂家 外形

JZSP-CMP9-2 日本 MOLEX

(4) 编码器电缆线材规格

型号 JZSP-CMP09-†† JZSP-CMP19-††
配线长度 20m( 最大 ) 50m( 最大 )
T/20276-SB T/20276-SB
大致规格
AWG22×2C+AWG24×2P AWG16×2C+AWG26×2P
精整外形 φ6.5mm φ6.8mm

内部构造与
导线颜色

本公司准备规格
5m，10m，15m，20m 30m，40m，50m
( 标准长度 )

5-42
 5.5 编码器信号用连接器·电缆线材

(5) 编码器插头的连接器针排列

16 位序列绝对值编码器接线规格 13 位序列增量型编码器接线规格
针号 信号名称 导线颜色 针号 信号名称 导线颜色
1 PG5V 红 1 PG5V 红
2 PG0V 黑 2 PG0V 黑
3 BAT(+) 橙 3 - -
4 BAT(-) 白/橙 4 - -
5 PS 空 5 PS 空
6 /PS 白/空 6 /PS 白/空

5.5.2 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型用连接器·电缆线材

(1) 电缆线材

20m 规格线材 ( 配线长度可达 20m) 50m 规格线材 ( 配线长度可达 50m)

电缆型号 长度 (L) 电缆型号 长度 (L)
JZSP-CMP09-05 5m JZSP-CMP19-30 30m
JZSP-CMP09-10 10m JZSP-CMP19-40 40m
JZSP-CMP09-15 15m JZSP-CMP19-50 50m
JZSP-CMP09-20 20m 5
(2) 伺服单元侧 (CN2) 连接器
型号 生产厂家 外形

JZSP-CMP9-1 日本 MOLEX

(3) 编码器侧连接器
(a) 通常环境用

电机附属 编码器侧连接器型号
连接器 直插头 L 形插头 电缆夹
MS3102A20-29P MS3106B20-29S MS3108B20-29S MS3057-12A

(b) 对应于保护构造 IP67

电机附属 编码器侧连接器型号
连接器 直插头 L 形插头 电缆夹 适用电缆直径
JL04-2022CKE (09)∗ φ6.5 ～ φ9.5
JA06A-20-29S JA08A-20-29S
97F3102E20-29P JL04-2022CKE (12)∗ φ9.5 ～ φ13
-J1-EB∗ -J1-EB∗
∗ φ12.9 ～ φ15.9
JL04-2022CKE (14)
* 日本航空电子工业制造。

5-43
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.5.2 SGMGH/SGMSH/SGMDH 型用连接器·电缆线材

(4) 编码器电缆线材规格

型号 JZSP-CMP09-†† JZSP-CMP19-††
配线长度 20m( 最大 ) 50m( 最大 )
T/20276-SB T/20276-SB
大致规格
AWG22 × 2C+AWG24 × 2P AWG16 × 2C+AWG26 × 2P
精整外形 φ6.5mm φ6.8mm

内部构造与
导线颜色

本公司准备规格
5m，10m，15m，20m 30m，40m，50m
( 标准长度 )

(5) 编码器侧插头针排列
M A
L N B
T P C
K
J S R D
E
H G F

17 位绝对值编码器时 17 位增量型编码器时
信号 导线 信号 导线 信号 导线 信号 导线
针号 针号 针号 针号
名称 颜色 名称 颜色 名称 颜色 名称 颜色
A - - K - - A - - K - -
B - - L - - B - - L - -
C PS 空 M - - C PS 空 M - -
D /PS 白/空 N - - D /PS 白/空 N - -
E - - P - - E - - P - -
F - - R - - F - - R - -
G PG0V 黑 S BAT(-) 白/橙 G PG0V 黑 S - -
H PG5V 红 T BAT(+) 橙 H PG5V 红 T - -
FG( 框架地线 ) FG( 框架地线 )
J J
屏蔽线 屏蔽线

5-44
 5.5 编码器信号用连接器·电缆线材

5.5.3 SGMCS 型用的接插件、电缆线材

(1) 编码器的电缆接插件规格
项目 伺服单元侧 电机侧
生产厂家 日本 MOLEX 日本航空电子工业公司
接插件 55100-0600 （焊接型） 直插头
或者 JN1DS10SL1 （铆接型）
55102-0600 （铆接型） 接触插座 JN1-22-22S-PKG100
连接器套件是 55100-0600 （焊接型）。 适用电缆外径 φ5.7 ～ φ7.3
适用电线尺寸：AWG21 ～ 25
绝缘包层外径：φ0.8 ～ φ1.5
铆接工具 （手动工具）：CT150-2-JN
外观
3 1
7 4
19

φ18.8
10 36 10 8

配备型号 JZSP-CMP9-1 请直接向日本航空电子工业公司订货。

( 注 ) 电机本体接插件：JN1AS10FL1

(2) 电缆线材的规格
用途 标准型 弯曲型
配备型号 ∗ JZSP-CMP09-†† JZSP-CSP39-†† 5
配线长度 20m （最大）
基本规格 UL20276 （最高使用温度：80 ℃） UL20276 最高使用温度：80 ℃）
AWG22 × 2C + AWG24 × 2P AWG22 × 2C + AWG24 × 2P
AWG22 （0.33mm2） AWG22 （0.33mm2）
绝缘包层外径：φ 1.15 绝缘包层外径：φ 1.35
AWG24 （0.20mm2） AWG24 （0.20mm2）
绝缘包层外径：φ 1.09 绝缘包层外径：φ 1.21
精整外径 φ 6.5 φ 6.8
内部构造和电缆颜
色

本公司备有规格
电缆长：5m，10m，15m，20m
（标准长度）
* 配备型号的□□是指定电缆线的长度。
（例）JZSP-CMP09-05 （5m）

5-45
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图

5.6 有关弯曲电缆的使用
(1) 弯曲寿命特性
如果在本公司建议的弯曲半径 R=90mm 以上使用，则以下实验条件下具有 1000 万次以上的弯曲寿命。
· 条件
1. 在下图所示的实验装置上，重复 320mm 的移动距离进行弯曲。
2. 将线芯串联连接，对 1 条线芯断线之前的弯曲次数进行计数。1 次往复为 1 次实验。

( 注 )1. 由于电缆的使用寿命会因电缆承受的机械冲击、电缆的安装与固定方法而有很大
差异，因此，弯曲寿命只是特定试验条件下的参考数据。
2. 这也是线芯导体通电时不产生对电缆包层功能有影响的裂纹·伤痕等的次数，屏
蔽导线束的断线不在此限。

(2) 弯曲电缆的配线方法
即使在机械设计上保证电缆的建议弯曲半径 R，配线时的失误也可能会导致电缆过早断线。配线时要特
别注意下述事项。
(a) 电缆的歪扭
配线时确保电缆处于笔直状态。
如果在取出电缆时电缆已处于歪扭的状态下进行配线，则会导致过早断线。请利用电缆表面的标识
确认电缆是否扭转。

(b) 电缆的固定方法
请不要固定电缆活动部，否则应力集中在固定部，将会导致过早断线。请将固定位置限制在最小限
度。

(c) 电缆长度
电缆过长会产生松弛，相反地，过短则会使固定位置产生张力，这些都会导致过早断线。请将电缆
调节到最适合的长度之后再使用。

(d) 有关电缆芯线内的配线
勿使电缆之间产生相互干扰。
否则会限制电缆的正常移动，导致过早断线。请采取在电缆之间设置充分的间隔或者使用隔板等措
施。

5-46
 5.7 输入输出信号用电缆 (CN1 用 )

5.7 输入输出信号用电缆 (CN1 用 )

5.7.1 标准电缆
详细内容请参照 “5.7.3 接线图”。
(1) 型号
电缆的型号 长度 (L)
JZSP-CKI01-1 1m
JZSP-CKI01-2 2m
JZSP-CKI01-3 3m

(2) 外形尺寸

×
φ

* 住友 3M 制造。
5.7.2 连接器型号·电线尺寸 5
下面示出了自行制造电缆时的连接器·电线。CN1 连接器是由壳体与连接器构成的。
壳体 连接器
连接器型号
型号 个数 型号 个数
JZSP-CKI9 10350-52A0-008∗ 一套 10150-3000VE* 1

* 住友 3M 制造。

(1) 壳体外形图

5-47
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.7.2 连接器型号·电线尺寸

(2) 连接器外形图

(3) 电线尺寸
项目 规格
线 请使用多股绞合线或多股绞合屏蔽线。
适用电线 AWG24，26，28，30
电缆精整外形 φ16 以下

5-48
 5.7 输入输出信号用电缆 (CN1 用 )

5.7.3 接线图

1 SG 1 1
3 PL1 1 2
2 SG 1 3
4 SEN 1 4
5 V-REF 1 5
6 SG 1 6
7 PULS 1 7
8 /PULS 1 8
9 T-REF 1 9
10 SG 1 10
11 SIGN 2 11
12 /SIGN 2 12
13 PL2 2 13
14 /CLR 2 14
15 CLR 2 15
16 − 2 16
17 − 2 17
18 PL3 2 18
19 PCO 2 19
20
21
/PCO
BAT(+)
2
3
20
21
5
22 BAT(-) 3 22
23 − 3 23
24 − 3 24
25 /V-CMP+ 3 25
26 /V-CMP- 3 26
27 /TGON+ 3 27
28 /TGON- 3 28
29 /S-RDY+ 3 29
30 /S-RDY- 3 30
31 ALM+ 4 31
32 ALM- 4 32
33 PAO 4 33
34 /PAO 4 34
35 PBO 4 35
36 /PBO 4 36
37 ALO1 4 37
38 ALO2 4 38
39 ALO3 4 39
40 /S-ON 4 40
41 /P-CON 5 41
42 P-OT 5 42
43 N-OT 5 43
44 /ALM-RST 5 44
45 /P-CL 5 45
46 /N-CL 5 46
47 +24V-IN 5 47
48 PSO 5 48
49 /PSO 5 49
50 − 5 50

5-49
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.8.1 PC 连接电缆

5.8 外围装置
5.8.1 PC 连接电缆
(1) 用于对应 PC-98 系列的 25 针连接器
(a) 电缆型号：JZSP-CMS01
(b) 外形尺寸

(2) 用于对应 DOS/V

(a) 电缆型号：JZSP-CMS02
(b) 外形尺寸

(3) 用于对应 PC-98 系列的 14 针半坡连接器

(a) 电缆型号：JZSP-CMS03
(b) 外形尺寸

RXD 1 2 TXD
TXD 9 4 RXD
± RTS 10
CTS 4
GND 14 14 GND
FG 12 FG
FG

5-50
 5.8 外围装置

5.8.2 数字操作器
(1) 型号：JUSP-OP02A-2( 带连接电缆 (1m))

CN3

(2) 外形图

(3) 附属电缆以外的电缆型号：JZSP-CMS00-† 型
需要比数字操作器附属电缆更长的电缆而追加购买时，请按以下型号订购。
电缆型号 长度 (L)
JZSP-CMS00-1 1m
JZSP-CMS00-2 1.5m
JZSP-CMS00-3 2m

5-51
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.8.3 模拟量监视用电缆

5.8.3 模拟量监视用电缆
(1) 电缆型号：JZSP-CA01(DE9404559)
请将专用电缆连在 CN5 连接器上以观察模拟量监视信号。有关详细内容，请参照 “9.5 模拟量监视”。

( 注 ) 模拟量监视用电缆可配备 JZSP-CA01 或 DE9404559 型号。

(2) 外形图

* 广濑电机制造。

(3) 规格
针号 电缆颜色 信号名称 监视内容
1 红 模拟量监视 2 电机转速∶ 1V/1000min-1
2 白 模拟量监视 1 扭矩指令∶ 1V/100% 额定扭矩
3，4 黑色 (2 根 ) GND(0V) -
( 注 ) 上述监视内容是出厂时的设定。监视内容可通过用户参数 Pn003 进行变更。请参照
“9.5 模拟量监视”。

5-52
 5.8 外围装置

5.8.4 连接器接线板转换装置
(1) 型号：JUSP-TA50P
下面示出了连接器接线板转换装置的构成。

+50
CN1 -0 mm

1 16
1 19 32
33 50
1 49

2 50

(2) 接线板外形图

φ
5

(3) 附属电缆外形图

5-53
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.8.5 制动器电源装置

5.8.5 制动器电源装置
(1) 型号：LPSE-2H01，LPDE-1H01
由安川 CONTROL 经销。
·200V 输入用：LPSE-2H01
·100V 输入用：LPDE-1H01

(2) 规格
·额定输出电压：DC90V
·最大输出电流：DC1.0A
·导线长度：各 500mm
·最高环境温度：60 ℃
·导线颜色：颜色区分 ( 请参照下表 )
AC 输入侧
制动器侧
100V 200V
蓝，白 黄，白 红，蓝

(3) 外形图

φ
φ

(4) 内部电路
制动器电源电路可在交流侧或者直流侧控制 ON 与 OFF，如果直流侧配线较长，则会受到切换噪音的影
响，制动器有时不能进行正常动作。
在交流侧进行 ON 与 OFF 时，作为减小切换噪音影响的一种方法，请在制动器线圈附近安装制动器电源
用浪涌抑制器 ( 型号：CR50500BL)。
在直流侧进行 ON 与 OFF 时，即使不安装浪涌抑制器，也可以大幅度减小切换噪音的影响。但是，由于
ON 与 OFF 时的浪涌电压可能会击穿制动器线圈，因此，与制动器电源内部带有的浪涌抑制器不同，而
是在制动器线圈附近安装浪涌抑制器。
(a) AC200V 用制动器电源
型号：LPSE-2H01 的内部电路

5-54
 5.8 外围装置

(b) AC100V 用制动器电源

型号：LPDE-1H01 的内部电路

■ 制动器电源用噪音滤波器
当使用 400W 以下的带保持制动器的伺服电机时，请在制动器电源输入处使用下述噪音滤波器。
型号：FN2070-6/07(SCHAFFNER 制 )
有关外形图，请参照 “5.8.10 噪音滤波器”。

( 注 ) 未准备 DC 24V 制动器电源。

请客户另行准备与您所使用的电机制动器规格相符合的电源。

5-55
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.8.6 外接再生电阻器

5.8.6 外接再生电阻器
如下表所示，伺服单元有内部带有再生电阻器与内部未带再生电阻器两种。所有机型均可连接外接再生
电阻器。再生能量超出伺服单元的处理能力时，请连接外接再生电阻器后使用。
这时，请拆下内置型再生电阻器上的 B2 与 B3 之间的跨接线。
有关再生电阻器的选型方法，请参照 “6.5 再生电阻器的连接”。
另外，容量在 6kW 以上的伺服单元没有再生电阻器。请务必准备外接再生电阻单元。
下表中的 6kW 以上的伺服单元电阻值与容量，表示专用选购件再生电阻单元的值。
伺服单元内置 最小容许
适用伺服单元 再生电阻器规格 电阻值
电阻值 (Ω) 容量 (W) (Ω)
单相 100V 用 A3BD，A3BDA
A5BD，A5BDA
− − 40
01BD，01BDA
02BD，02BDA
单相 200V 用 A3AD，A3ADA
A5AD，A5ADA
01AD，01ADA − − 40
02AD，02ADA
04AD，04ADA
三相 200V 用 05AD，05ADA
08AD，08ADA 50 60 40
10AD，10ADA
15AD，15ADA 30 70 20
20AD，20ADA 25 140 12
30AD，30ADA 12.5 140 12
50ADA 8 280 8
60ADA (6.25)∗1 (880)∗1 5.8
75ADA
1AADA (3.13)∗2 (1760)∗2 2.9
1EADA

* 1. ( ) 内所示的值表示专用选购件再生电阻单元 JUSP-RA04 的值。

* 2. ( ) 内所示的值表示专用选购件再生电阻单元 JUSP-RA05 的值。

5-56
 5.8 外围装置

外接再生电阻器由客户准备。请参考以下例子选择再生电阻器。请一并参照 “6.5 再生电阻器的连

接”。
(1) 外接再生电阻器的一个例子
生产厂家型号 规格 生产厂家
RH120 70W，1 ～ 100Ω 盘城无线研究所
RH150 90W，1 ～ 100Ω
RH220 120W，1 ～ 100Ω
RH300C 200W，1 ～ 10kΩ
RH500 300W，1 ～ 30Ω

(2) 型号的判别方法

±
±
±

(3) 规格
电阻值容差 K：± 10%，J：± 5%，H：± 3%
± 400PPM/°C(20Ω 以下 )， ± 260PPM/°C(20Ω 以上 )
电阻温度特性
耐电压 AC2000V/1 分钟 ∆R：±(0.1%+0.05Ω)
5
绝缘电阻 DC500V，20MΩ 以上
短时过载 施加 5 秒钟 10 倍于额定值的电力 ∆R：±(2%+0.05Ω)
寿命 额定值为 90 分钟 ON，30 分钟 OFF，1000 小时 ∆R：±(5%+0.05Ω)
阻燃性 施加 1 分钟 10 倍于额定值电力的负载时不起火
使用温度范围 -25°C ～ 150°C

(4) 外形尺寸图
RH120，150，220 RH220B
3.5
G

D B D
A
4.5

C
F
E

φ4.5
φ

RH120 70W 1Ω 100Ω RH120 182 150 172 16 42 22 20

RH150 90W 1Ω 100Ω RH150 212 180 202 16 44 24 30 Ω Ω
RH220 120W 1Ω 100Ω RH220 230 200 220 15 60 24 20

RH300C RH500

Ω Ω Ω Ω

5-57
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.8.7 再生电阻单元

5.8.7 再生电阻单元
(1) 型号
容量在 6.0kW 以上的伺服单元没有内置再生电阻器。
应根据伺服单元的型号使用下述再生电阻单元。
伺服单元型号 再生电阻单元型号 规格 容许功率损耗
SGDM-60ADA JUSP-RA04 6.25Ω，880W 180W
SGDM-75ADA ～ -1EADA JUSP-RA05 3.13Ω，1760W 350W

(2) 外形图
φ

单位 (mm)
型号 W H D M1 M2 大致重量
JUSP-RA04 220 350 92 180 335 4kg
JUSP-RA05 300 350 95 250 335 7kg

5-58
 5.8 外围装置

5.8.8 绝对值编码器用电池
使用绝对值编码器时，必须配备电源关闭时用于数据备份的电池。请设置以下绝对值编码器用电池。
电池有两种类型，一种用于安装到伺服单元上，另一种用于连接到指令控制器侧。

· 请将电池设置在指令控制器侧或者伺服单元侧的任何一侧。
如果同时在两侧设置，电池之间则会形成回路，非常危险。

(1) 电池安装在伺服单元上时
(a) 型号
伺服单元容量 型号
30W ～ 5.0kW JZSP-BA01
6.0kW ～ 15.0kW JZSP-BA01-1

(b) 外形尺寸
· JZSP-BA01

· JZSP-BA01-1

(2) 电池安装在指令控制器侧时
电池安装在指令控制器侧时，请根据指令控制器的规格进行准备。
请使用 ER6 VC3 或等同品。
3.6V 2000mAH
东芝电池制

5-59
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.8.9 配线用断路器

5.8.9 配线用断路器
选定配线用遮断器请注意以下几点。

■漏电断路器
·请选定用于变频器的漏电断路器。
·由于是在伺服单元内部进行切换，因此，请选用在额定电流的 300% 的条件下动作时间为 5 秒以上的配线用断
路器。

(1) 最大输入电流
·伺服单元的瞬时最大输出电流约为额定输出电流的 3 倍，最长可持续输出 3 秒。
一般的配线用断路器以及低速型号与此相当。
·在 “2.5.2 配线用断路器与保险丝容量”中，记载了使用各种电机时每台伺服单元的电源容量。
请选定额定电流大于通过电源容量总和计算之有效负载电流 ( 使用多台时 ) 的配线用断路器。
·选定时还要加上其他控制器等的电流消耗。

(2) 冲击电流
·有关伺服单元的冲击电流，请参照 “2.5.2 配线用断路器与保险丝容量”。
·低速型配线用断路器允许在 0.02 秒钟的时间内流过大约 10 倍于额定电流左右的冲击电流。
·同时接通多台伺服单元的电源时，请选定 20ms 时的容许电流大于 “2.5.2 配线用断路器与保险
丝容量”中记载的冲击电流总和的配线用断路器。

5-60
 5.8 外围装置

5.8.10 噪音滤波器
建议使用的噪音滤波器包括 SCHAFFNER 制造的产品 (FN 型、FS 型 ) 与 TIMONTA 制造的产品 (FMAC 型 )。
这些产品由安川 CONTROL 经销。有关伺服单元的适用机型，请参照 “2.5.3 噪音滤波器·电磁接触器·
浪涌抑制器·DC 电抗器”。有关连接方法，请参照 “6.1.3 典型的主电路配线实例”。
(1) 单相 100V/200V 用
FN2070 FN2070
型号 FN2070-16/07 FN350-30/33
-6/07 -10/07

M
C

C
P

K
J
N
Q

P
M

B
K

E
D
A
F
外形图

D
J
R A
Q
B

P/N/E 5
140

记号 尺寸值 记号 尺寸值
A 113.5 ± 1 156 ± 1 119 ± 0.5 A 105 ± 0.5
B 57.5 ± 1 85.5 ± 1 B 99.5 ± 0.5
C 45.4 ± 1.2 57.6 ± 1 C 57 ± 1
D 94 ± 1 130.5 ± 1 98.5 ± 1 D 84.5 ± 1
F 103 ± 0.3 143 ± 0.3 109 ± 0.3 E 79 ± 0.5
J 25 ± 0.2 40 ± 0.2 J 95 ± 0.2
外形尺寸
K 8.4 ± 0.5 8.6 ± 0.5 K 51 ± 0.1
(mm)
L 32.4 ± 0.5 - L -
M 4.4 ± 0.1 5.3 ± 0.1 4.4 ± 0.1 M 19 ± 0.5
N 6 ± 0.1 7.4 ± 0.1 N -
P 0.9 ± 0.1 1.2 ± 0.1 P 4.4 ± 0.1
Q - 66 ± 0.3 Q 6 ± 0.1
R - 51 ± 0.2 R -
S 38 ± 0.5 - S -
规格 AC250V，6A AC250V，10A AC250V，16A AC250V，30A
A3BD，A3BDA
单相
A5BD，A5BDA 02BD，02BDA - -
100V
适用 01BD，01BDA
伺服单元 A3AD，A3ADA
SGDM- 单相 A5AD，A5ADA
04AD，04ADA - -
200V 01AD，01ADA
02AD，02ADA
生产厂家 SCHAFFNER

5-61
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.8.10 噪音滤波器

(2) 三相 200V/400V 用
有关伺服单元的适用机型，请参照 “2.5.3 噪音滤波器·电磁接触器·浪涌抑制器·DC 电抗器”。
有关连接方法，请参照 “6.1.3 典型的主电路配线实例”。
(a) FN 型
型号 FN258L-7/07 FN258L-16/07 FN258L-30/07

D H C
P L
外形图
F

B
G
E O
A

J
记号 尺寸值
A 255 ± 1 305 ± 1 335 ± 1
B 126 ± 0.8 142 ± 0.8 150 ± 1
C 50 ± 0.6 55 ± 0.6 60 ± 0.6
D 225 ± 0.8 275 ± 0.8 305 ± 1
E 240 ± 0.5 290 ± 0.5 320 ± 0.5
外径尺寸
F 25 ± 0.3 30 ± 0.3 35 ± 0.3
(mm)
G 6.5 ± 0.2
H 300 ± 10 400 ± 10
J 1 ± 0.1
L 9±1
O M5
P AWG16 AWG14 AWG10
规格 AC480V，7A AC480V，16A AC480V，30A
08AD，08ADA
适用
三相 10AD，10ADA
伺服单元 05AD,05ADA 30AD，30ADA
200V 15AD，15ADA
SGDM-
20AD，20ADA
生产厂家 SCHAFFNER

5-62
 5.8 外围装置

(b) FMAC 型
型号 FMAC-0934-5010 FMAC-0953-6410

A H
B (J)

LOAD
LINE
外形图

I
(K)
G (L)
E
F

记号 尺寸值
A 251 308
B 201 231
C 151 151

D 135 +0 135 +0
-1 -1

外径尺寸 E 6.5 ± 0.3 6.5 ± 0.3

(mm) F 115 ± 0.3 115 ± 0.3
G M6 M6
H 66 66
I
J
121
(10)
121
(13)
5
K (41) (45)
L (17) (34)
规格 AC440V，50A AC440V，64A
适用伺服
三相 50ADA
单元 75ADA
200V 60ADA
SGDM-
生产厂家 SCHURTER(TIMONTA)

5-63
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.8.10 噪音滤波器

(c) FS 型
型号 FS5559-35-33 FS5559-80-34 FS5559-150-35
A

B
H

I
C
外形图 D
J

SCHAFFNER

G
F

E
G
L
K

记号 尺寸值
A 330 420 440
B 85 95 150
C 370 460 480
D 348 438 458
E 110 180 200
外径尺寸
F 80 140 170
(mm)
G 30 50 50
H 25 25 35
I 1.5 1.5 1.5
J 6.5 6.5 6.5
K 25 25 25
L M6 M8 M10
规格 480V，35A 480V，80A 480V，150A
适用伺服
三相 − − 1AADA
单元
200V 1EADA
SGDM-
生产厂家 SCHAFFNER

5-64
 5.8 外围装置

5.8.11 电磁接触器
(1) 型号：HI-†J
由安川 CONTROL 经销。
在外部配置伺服单元的 AC 电源接通序列时需要使用电磁接触器。电源接触器的励磁线圈必须在安装浪
涌抑制器之后再行使用。有关浪涌抑制器的详细内容，请参照 “5.8.12 浪涌抑制器”。
请参照 “2.5.3 噪音滤波器·电磁接触器·浪涌抑制器·DC 电抗器”选定电磁接触器。

(2) 单相 100V/200V 以及三相 200V 用

(a) 型号：HI-11J
外形尺寸 (mm) 安装孔尺寸 (mm) 端子符号
重量：0.25kg

a A1 A2 b

1a R 1 S 3 T 5 1 13

U 2 V 4 W6 2 14

a A1 A2 b

1b R 1 S 3 T 5 1 11

U 2 V 4 W6 2 12

(b) 型号：HI-15J，HI-20J
外形尺寸 (mm) 安装孔尺寸 (mm) 端子符号
重量：0.38kg HI-15J

a A1 A2 b

1a1b R 1 S 3 T 5 1 21 3 13

U 2 V 4 W6 2 22 3 14

HI-20J

a A1 A2 b

1a1b R 1 S 3 T 5 5 41 7 23

U 2 V 4 W6 6 42 8 24

5-65
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.8.11 电磁接触器

(c) 型号：HI-25J，HI-35J
外形尺寸 (mm) 安装孔尺寸 (mm) 端子符号
重量：0.68kg

a A1 A2 b

1a1b R 1 S 3 T 5 5 41 7 23

U 2 V 4 W6 6 42 8 24

(d) 型号：HI-50J，HI-65J
外形尺寸 (mm) 安装孔尺寸 (mm) 端子符号
重量：1.1kg

a A1 A2 b

1a1b R 1 S 3 T 5 5 41 7 23

U 2 V 4 W6 6 42 8 24

5-66
 5.8 外围装置

5.8.12 浪涌抑制器
(1) 电磁接触器用浪涌抑制器
由安川 CONTROL 经销。
(a) 型号：TU-25†，TU-65†
(b) 规格

AC 50/60Hz
50 V 110 V 127 V 240 V 380 V 440 V

TU-25C120 CR AC 150 V HI-11J,

HI-15J,
TU-25C240 CR AC 300 V HI-20J
TU-25V440 AC 500 V
TU-65C120 CR AC 150 V HI-25J,
AC 300 V HI-35J,
TU-65C240 CR
HI-50J,
TU-65V440 AC 500 V HI-65J

(注) : 可适用的电压范围

(c) 外形图
· TU-25† 型

· TU-65† 型

(2) 制动器电源用浪涌抑制器
使用带保持制动器的伺服电机时，请在制动器线圈附近安装浪涌抑制器以防止产生电源噪音。建议使用
的产品由冈谷电机产业经销。
(a) 型号：CR50500BL
(b) 规格

µ ±
Ω ±

5-67
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.8.13 电源高谐波抑制用 DC 电抗器

5.8.13 电源高谐波抑制用 DC 电抗器

(1) 规格
由安川 CONTROL 经销。
作为其他设备需要抑制高谐波的应对措施，伺服单元可连接 DC 电抗器。但是，容量为 6.0kW 以上的伺服
单元时，没有用于连接 DC 电抗器的端子。
要连接的 DC 电抗器的种类因伺服单元的容量而异。请参照下表。有关连接方法，请参照 “6.4.8 电源
高谐波抑制用 DC 电抗器”。
电抗器的规格
适用伺服单元型号 DC 电抗器
SGDM- 型号 电感 额定电流
(mH) (A)
单相 100V 用 A3BD，A3BDA
− − −
A5BD，A5BDA
01BD，01BDA X5063 10.0 1.8
02BD，02BDA X5062 4.7 3.5
单相 200V 用 A3AD，A3ADA
− − −
A5AD，A5ADA
01AD，01ADA X5071 40.0 0.85
02AD，02ADA X5070 20.0 1.65
04AD，04ADA X5069 10.0 3.3
三相 200V 用 05AD，05ADA
08AD，08ADA X5061 2.0 4.8
10AD，10ADA
15AD，15ADA
X5060 1.5 8.8
20AD，20ADA
30AD，30ADA X5059 1.0 14.0
50ADA X5068 0.47 26.8

(2) 外形图

B φI G

1 2
D
C

E
4-φH A
F

DC 电抗器 外形尺寸 大致重量

型号 A B C D E F G φH φI (kg)
X5059 50 74 125 140 35 45 60 5 5.3 1.1
X5060 40 59 105 125 45 60 65 4 4.3 1.0
X5061 35 52 80 95 35 45 50 4 4.3 0.5
X5062 40 59 100 120 40 50 55 4 4.3 0.9
X5063 35 52 90 105 35 45 50 4 4.3 0.6
X5068 50 74 125 155 53 66 75 5 6.4 1.9
X5069 40 59 105 125 45 60 65 4 4.3 1.0
X5070 40 59 100 120 35 45 50 4 4.3 0.8
X5071 35 52 80 95 30 40 45 4 4.3 0.5

5-68
 5.8 外围装置

5.8.14 速度·扭矩设定用旋钮
(1) 型号：25HP-10B
多旋转型绕线式可变电阻器 ( 带刻度盘 MD10-30B4) 为荣通信工业制造。由安川 CONTROL 经销。

(2) 外形图

φ
φ
±

±
φ

± φ
± ±

(3) 与外部电源的连接例子
Ω

5-69
 第 5 章 电缆·外围装置的规格与外形图
5.8.15 编码器信号转换装置

5.8.15 编码器信号转换装置
编码器信号转换装置用于将总线驱动器输出的编码器信号转换为集电极开路输出或电压脉冲输出。产品
名称为 “接收器装置”。
要使用接收器装置，必须配备插座 ( 型号：11PFA)。
(1) 型号：LRX-01/A†
由安川 CONTROL 经销。

(2) 规格
接收器装置
规格
LRX-01/A1 LRX-01/A2 LRX-01/A3 LRX-01/A4
电源 DC12V±10%，100mA DC5V±5%，100mA
RS-422

输入信号 平衡型总线驱动器输入 (RS 422)

YASKAW
A

输出信号 电压脉冲输出 集电极开路输出 电压脉冲输出 集电极开路输出

输入信号电平 电压差≥ 0.3V，终端电阻 100Ω 内置

输出信号电平 H：10V 以上 L：0.5V 以下 H：3V 以上 L：0.5V 以下
(1mA) (30mA) (1mA) (30mA)
L：0.5V 以下 耐电压 50V L：0.5V 以下 耐电压 50V
(30mA) (30mA)
使用温度 0 ～ +60 ℃
使用 IC 相当于接收器 IC AM26LS32C
响应频率 100kHz

(3) 外形图
插座与主体分开，另行配备。

5-70
 第6章
配线

6.1 主电路的配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-2

6.1.1 主电路端子的名称与功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-2
6.1.2 主电路电源连接器 ( 弹簧式 ) 的配线方法 - - - - - - - - - - - - 6-3
6.1.3 典型的主电路配线实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-4

6.2 与编码器的配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-6

6.2.1 与编码器 (CN2) 的连接及来自伺服单元 (CN1) 的输出信号处理 - - - 6-6
6.2.2 编码器用连接器 (CN2) 的端子排列 - - - - - - - - - - - - - - - 6-7

6.3 输入输出信号配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-8

6.3.1 速度控制模式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-8 6
6.3.2 位置控制模式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-9
6.3.3 扭矩控制模式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-10
6.3.4 输入输出信号连接器 (CN1) 的端子排列 - - - - - - - - - - - - 6-11
6.3.5 输入输出信号 (CN1) 的名称及其功能 - - - - - - - - - - - - - 6-12
6.3.6 接口电路 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-14

6.4 其他配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-17

6.4.1 配线注意事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-17
6.4.2 抗干扰配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-18
6.4.3 EMC 设置条件 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-21
6.4.4 UL 设置条件 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-23
6.4.5 多台伺服单元的使用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-24
6.4.6 编码器电缆的延长 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-25
6.4.7 在 400V 级电源电压环境中使用时 - - - - - - - - - - - - - - - 6-27
6.4.8 电源高谐波抑制用 DC 电抗器 - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-28

6.5 再生电阻器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-29

6.5.1 再生电力与再生电阻 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-29
6.5.2 外接再生电阻器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-29

6-1
 第 6 章 配线
6.1.1 主电路端子的名称与功能

6.1 主电路的配线
本部分说明主电路的配线实例、主电路端子的功能以及电源 ON 顺序等。

· 请不要将电源线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，电源线与信号线应离开 30cm
以上。
否则，可能会导致误动作。
· 信号线、编码器 (PG) 反馈线请使用多股绞合线以及多芯绞合屏蔽线。
对于配线长度，指令输入线最长为 3m，PG 反馈线最长为 20m。
· 即使关闭电源，SERVOPACK( 伺服单元 ) 内也可能残留有高电压。在 5 分钟之内不要接触电源端子。
请在确认 CHARGE 指示灯熄灭以后，再进行检查作业。
· 请勿频繁 ON/OFF 电源。在需要反复地连续 ON/OFF 电源时，请控制在 1 分钟内 1 次以下。
由于在伺服单元的电源部分带有电容，所以在 ON 电源时，会流过较大的充电电流 ( 充电时间 0.2 秒 )。因此，
如果频繁地 ON/OFF 电源，则会造成伺服单元内部的主电路元件性能下降。

6.1.1 主电路端子的名称与功能
最大适用
主电路电压
端子符号 名称 电机容量 功能
[V]
[kW]
L1，L2 主电路电源输入端子 100 0.03 ～ 0.2 单相 AC100 ～ 115V+10%，-15%(50/60Hz)∗
200 0.03 ～ 0.4 单相 AC200 ～ 230V+10%，-15%(50/60Hz)∗
L1，L2，L3∗1 200 0.5 ～ 15.0 三相 AC200 ～ 230V+10%，-15%(50/60Hz)∗
U，V，W 伺服电机连接端子 − − 与伺服电机连接。
L1C，L2C 控制电路电源 100 0.03 ～ 0.2 单相 AC100 ～ 115V+10%，-15%(50/60Hz)∗
输入端子
200 0.03 ～ 15.0单相 AC200 ～ 230V+10%，-15%(50/60Hz)∗
接地端子 − − 与电源接地端子以及电机接地端子连接，进行
接地处理。
B1，B2 外接再生电阻器 100 0.03 ～ 0.2 通常不需要连接。
连接端子 再生能力不足时，在 B1-B2 之间连接外接再生
200 0.03 ～ 0.4
电阻器。外接再生电阻器请另行购买。
B1，B2，B3 200 0.5 ～ 5.0 由于内置再生电阻器，因此出厂时 B2-B3 之间
已经短接。
内置再生电阻器容量不足时，将 B2-B3 之间置
于开路 ( 拆除配线 )，在 B1-B2 之间连接外接
再生电阻器。外接再生电阻器请另行购买。
B1，B2 200 6.0 ～ 15.0 在 B1-B2 端子之间连接外接再生电阻器。外接
再 生 电 阻 器 请 另 行 购 买。详 细 内 容 请 参 照
“6.5 再生电阻器的连接”。
1， 2 电源高谐波抑制用 100 0.03 ～ 0.2 出厂时， 1- 2 之间已经短接。
DC 电抗器连接端子 200 0.03 ～ 5.0 需要对电源高谐波进行抑制时，在 1- 2 之
间连接 DC 电抗器。
200 6.0 以上 没有本连接端子。
主电路正侧端子 200 6.0 以上 通常不需要连接。
( 注 ) 容量在 6kW 以上的伺服单元特有的端子。
主电路负侧端子 − − 通常不需要连接。
* 有关直流电源输入到主电路电源和控制电源的情况，请参照 “6.1.3 典型的主电路配线实例
(3)DC+ 电源输入时”。

6-2
 6.1 主电路的配线

6.1.2 主电路电源连接器 ( 弹簧式 ) 的配线方法

· 对主电路电源连接器进行配线时，请遵守下述注意事项。
·配线时，请将电源连接器从伺服单元的主体上拆下来。
·电源连接器的一个电线插入口中仅插入 1 根电线。
·在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。
容量在 1.5kW 以下的伺服单元采用主电路电源端子与控制电源端子可装卸的连接器。请按下述步骤对电
源连接器进行配线。
(1)电线尺寸
可以使用的电线尺寸如下所示。剥开电线的包皮即可使用。
·单线时……φ0.5 ～ φ1.6 mm
·绞合线时……AWG28 ～ AWG12
(2)连接方法
1. 剥开使用电线的包皮。

8 9 mm

2. 用工具在电源连接器的电线插入部分上开口。开口方法包括 A 图与 B 图所示的 2 种方法。

·在 A 图的情况下，挂上伺服单元附带的拉杆进行开口。
·在 B 图的情况下，通过一字型螺丝刀 ( 刃口宽度 3.0 ～ 3.5mm) 或者日本 MOLEX 生产的
54932-0000 或等同品用力推压螺丝刀插入口即可开口。
可以采取 A 图，B 图中的任何一种方法进行作业。

3. 将电线的芯线部分插入开口部。插入后，松开拉杆或者一字型螺丝刀。

6-3
 第 6 章 配线
6.1.3 典型的主电路配线实例

6.1.3 典型的主电路配线实例
(1)单相 100/200V 时
R T
SGDM-††AD/-††ADA
SGDM-††BD/-††BDA
1QF

U
FIL V M
W
L1C
L2C
1KM PG
L1

L2
+24V
1Ry B1 CN1 1Ry
B2 ALM+ 31
1PL +1
+2 1D 024V
1Ry 1KM ALM− 32

1KM 1SUP 1Ry

1QF 1PL
FIL 1SUP
1KM 1D

(2)三相 200V 时
R S T

SGDM-††AD/-††ADA
1QF

U
FIL V M
W
L1C
L2C
1KM PG
L1
L2
L3
+24V
1Ry B2 CN1 1Ry
B3 ALM+ 31
1PL +1
+2 1D 024V
1Ry 1KM ALM− 32

1KM 1SUP 1Ry

1QF 1PL
FIL 1SUP
1KM 1D

6-4
 6.1 主电路的配线

■ 电源 ON 顺序的设计
在进行电源 ON 顺序设计时，请考虑以下几点。
1. 请对电源 ON 顺序进行如下设计：在输出 “伺服警报”的信号后，要使电源处于 OFF 状态。( 请参照上述电路
图。)
2. 请持续按下电源接通按扭 2 秒钟以上。伺服单元控制电源 ON 后，输出最长约 2 秒钟的“伺服警报”信号 (1Ry：
OFF)。这是进行伺服单元的初始设定所必需的步骤。

3. 使用部件的电源规格应匹配于输入电源。
■ 关于电源高谐波抑制
作为其他设备寻求高谐波对策的应对措施，在伺服单元的内部直流主电路侧插入 DC 电抗器。
有关连接实例，请参照 “6.4.8 电源高谐波抑制用 DC 电抗器”。

(3)DC 电源输入时

· SGDM 型伺服单元对应于 AC/DC 输入。但是，如果在用户参数 Pn001.2 未设定为 “1( 对应于 DC 电源输入 )”

的状态下通过 DC 电源输入供给电压，则可能会烧坏伺服单元的内部元件，导致火灾 [ 或 ] 设备损坏。
使用 DC 电源时，请务必确认下述用户参数的设定。
通过 DC 电源使用 SGDM 型伺服单元时，请使用下述电源并将用户参数 Pn001.2 设定为 “1”。另外，还
请一并阅读 “重要”事项。

1. 伺服电机在再生动作时，将再生能量返回电源。伺服单元的 DC 电源输入规格不能进行再生处理。请在电源侧 6
进行再生能量的处理。
2. 在 DC 电源规格条件下，当主电源被 OFF 后，不能迅速放电。由于在电源被 OFF 后，伺服单元内部仍然为高电
压状态，因此敬请注意。

(a)主电路，控制电源输入
请按照下述方法连接主电源与控制电源。
端子符号 名称 功能
1或 主电路正侧端子 270V ～ 320VDC
130 ～ 155VDC(100V 输入 SGDM-††BD/SGDM-††BDA 型时 )
主电路负侧端子 0V
L1C，L2C 控制电源输入端子 270 ～ 320VDC( 无极性 )
130 ～ 155VDC(100V 输入 SGDM-††BD/SGDM-††BDA 型时 )

(b)用户参数设定
用户参数 意义
Pn001 n.†0†† 不对应于 DC 电源输入 (AC 电源输入到 L1、L2 或 L3 端子。)

n.†1†† 对应于 DC 电源输入

( 在端子与 1 或者 端子之间输入 DC 电源。)
· 变更本用户参数时，必须重新起动电源以使设定生效。

6-5
 第 6 章 配线
6.2.1 与编码器 (CN2) 的连接及来自伺服单元 (CN1) 的输出信号处理

6.2 与编码器的配线
编码器与伺服单元连接电缆及其配线针号因伺服电机而异。有关详细内容，请参照 “第 5 章 电缆·外
围装置的规格与外形图”。

6.2.1 与编码器 (CN2) 的连接及来自伺服单元 (CN1) 的输出信号处理

(1)增量型编码器时

∗2
CN1
33 PAO 2 3
34 /PAO R 1
35 PBO 6 5
1 2 CN2 36 /PBO R 7
PS 5 19 PCO 10 11
/PS 6 20 /PCO R 9
8 16
PG
0 V C +5 V
PG5V 1
PG5 V
PG0V 2 PG0 V +5 V
CN1 +
-
0.33 mm2 0V 1 SG 0V

Ω
µ

6-6
 6.2 与编码器的配线

(2)绝对值编码器时

CN1 2
33 PAO 2 3
34 /PAO R 1
35 PBO 6 5
1 2 36 /PBO R 7
CN2
PS 5 19 PCO 10 11
/PS 6 20 /PCO R 9
48 PSO 8 16
49 /PSO
PG 0 V C +5 V

CN1
PG5V 1 PG5 V 4 SEN +5 V +5 V
PG0V 2 +
PG0 V 2 SG -
1 SG 0V
0.33 mm2
0V

CN1
3 21 BAT
+
4 22 BAT -

Ω
µ

6.2.2 编码器用连接器 (CN2) 的端子排列

1 PG5V PG 电源 2 PG0V PG 电源
+5V 0V
3 BAT(+) 电池 (+) 4 BAT(-) 电池 (-)
( 绝对值编码器时 ) ( 绝对值编码器时 )
5 PS PG 串行信号输入 6 /PS PG 串行信号输入
壳体 屏蔽层 −

6-7
 第 6 章 配线
6.3.1 速度控制模式

6.3 输入输出信号配线
6.3.1 速度控制模式

V-REF 5 LPF
SG 6 37 ALO1
A/D
38 ALO2
T-REF 9 LPF
39 ALO3
SG 10

33 PAO
. 21 34 /PAO
22
35 PBO
36 /PBO

. SEN 4 19
+5 V PCO
SG 2 20 /PCO
0V
48 PSO
49 /PSO
5.
+24 V 3.3 kΩ
+24VIN 47
1 SG

/S-ON 40
25 /V-CMP+

/P-CON 41 26 /V-CMP-

P-OT 42 27 /TGON+

28 /TGON-
N-OT 43

29 /S-RDY+
/ALM-RST 44 30 /S-RDY-

/P-CL 45 31 ALM+

32 ALM-
/N-CL 46

FG

* 1. 表示多股绞合线。
* 2. 一次滤波器时，时间参数为 47µs。
* 3. 在使用绝对值编码器时连接。但在指令控制器侧连接电池时，请勿连接备用电池。
* 4. 通过用户参数的设定使其生效。
* 5. DC24V 电源由用户准备。另外，DC24V 电源应使用双重绝缘的机器。
* 6. 在使用绝对值编码器时有效。
( 注 ) 图中的输入信号 SI0 ～ SI6，输出信号 SO1 ～ SO3 可通过用户参数进行分配变更。请参
照 “7.3.2 输入电路的信号分配”与 “7.3.3 输出电路的信号分配”。

6-8
 6.3 输入输出信号配线

6.3.2 位置控制模式
∗1. 150Ω
PULS 7
PULS

/PULS 8
150Ω 37 ALO1
SIGN 11
SIGN
38 ALO2
/SIGN 12
39 ALO3
150Ω
CLR 15
CLR

/CLR 14
+12 V
33 PAO
1kΩ
PL1 3 34 /PAO
PL2 13
35 PBO
PL3 18
36 /PBO

∗2. 21 19 PCO
22 20 /PCO
∗4.
SEN 4 48 PSO
∗2. +5 V 49 /PSO
SG 2
0V

∗3. 3.3 kΩ 1 SG
+24 V +24VIN 47

/S-ON 40
25 /COIN+

/P-CON 41 26 /COIN-
6
P-OT 42 27 /TGON+

28 /TGON-
N-OT 43

29 /S-RDY+
/ALM-RST 44 30 /S-RDY-

/P-CL 45 31 ALM+

32 ALM-
/N-CL 46

FG

* 1. 表示多股绞合线。
* 2. 在使用绝对值编码器时连接。但在指令控制器侧连接电池时，请勿连接备用电池。
* 3. DC24V 电源由用户准备。另外，DC24V 电源应使用双重绝缘的机器。
* 4. 在使用绝对值编码器时有效。
( 注 ) 图中的输入信号 SI0 ～ SI6，输出信号 SO1 ～ SO3 可通过用户参数进行分配变更。请参
照 “7.3.2 输入电路的信号分配”与 “7.3.3 输出电路的信号分配”。

6-9
 第 6 章 配线
6.3.3 扭矩控制模式

6.3.3 扭矩控制模式

V-REF 5
LPF
SG 6 37 ALO1
A/D
38 ALO2
T-REF 9
LPF
39 ALO3
SG 10

33 PAO
21 34 /PAO
22
35 PBO
36 /PBO
SEN 4
+5 V
∗3.
2 19 PCO
SG
0V 20 /PCO

48 PSO
49 /PSO

+24 V 3.3 kΩ
+24VIN 47
1 SG

/S-ON 40
25 /VLT+

/P-CON 41 26 /VLT-

P-OT 42 27 /TGON+

28 /TGON-
N-OT 43

29 /S-RDY+
/ALM-RST 44 30 /S-RDY-

/P-CL 45 31 ALM+

32 ALM-
/N-CL 46

FG

* 1. 表示多股绞合线。
* 2. 一次滤波器时，时间参数为 47µs。
* 3. 在使用绝对值编码器时连接。但在指令控制器侧连接电池时，请勿连接备用电池。
* 4. 通过用户参数的设定使其生效。
* 5. 通过用户参数的设定使其生效。
* 6. DC24V 电源由用户准备。另外，DC24V 电源应使用双重绝缘的机器。
* 7. 在使用绝对值编码器时有效。
( 注 ) 图中的输入信号 SI0 ～ SI6，输出信号 SO1 ～ SO3 可通过用户参数进行分配变更。请参
照 “7.3.2 输入电路的信号分配”与 “7.3.3 输出电路的信号分配”。

6-10
 6.3 输入输出信号配线

6.3.4 输入输出信号连接器 (CN1) 的端子排列

下述端子排列为出厂时的设定。
1 SG GND 26 /V-CMP- 同速检测输出
(/COIN-)
2 SG GND 27 /TGON+ 旋转检测输出

3 PL1 集电极开路指 28 /TGON- 旋转检测输出

令用电源
4 SEN SEN 信号输入 29 /S-RDY+ 伺服准备就绪
输出
5 V-REF 速度指令输入 30 /S-RDY- 伺服准备
就绪输出
6 SG GND 31 ALM+ 伺服警报输出

7 PULS 指令脉冲输入 32 ALM- 伺服警报输出

8 /PULS 指令脉冲输入 33 PAO PG 分频输出

A相
9 T-REF 扭矩指令输入 34 /PAO PG 分频输出
A相
10 SG GND 35 PBO PG 分频输出
B相
11 SIGN 指令符号输入 36 /PBO PG 分频输出
B相
12 /SIGN 指令符号输入 37 ALO1 警报代码输出

13 PL2 集电极开路指 38 ALO2 警报代码输出

令用电源
14 /CLR 清除输入 39 ALO3 警报代码输出

15 CLR 清除输入 40 /S-ON 伺服 0N 输入

16 − − 41 /P-CON P 动作输入

17 − − 42 P-OT 禁止正转侧
驱动输入
18 PL3 集电极开路指
令用
43 N-OT 禁止反转侧
驱动输入
6
电源 19 PCO PG 分频输出 44 /ALM-RST 警报复位输入
C相
20 /PCO PG 分频输入 45 /P-CL 正转侧外部扭
C相 矩限制输入
21 BAT(+) 电池 (+) 46 /N-CL 反转侧外部扭
矩限制输入
22 BAT(-) 电池 (-) 47 +24V 外部输入电源
IN
23 − − 48 PSO S 相信号输出

24 − − 49 /PSO S 相信号输出

25 /V-CMP+ 同速检测输出 50 − −
(/COIN+)

( 注 )1.空置的端子，请勿用作中继。
2.请将输入输出信号用电缆的屏蔽线连接至连接器壳体。
用伺服单元侧连接器连接到 FG( 框架地线 )。
3.下述输入输出信号可通过用户参数的设定进行功能的分配变更。
输入：/S-ON，/P-CON，P-OT，N-OT，/ALM-RST，/P-CL，/N-CL
输出：/TGON，/S-RDY，/V-CMP(/COIN)
上述输出信号可变更为 /CLT，/VLT，/BK，/WARN，/NEAR 信号。
有关详细内容，请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配”以及 “7.3.3 输出电路的信号分配”。

6-11
 第 6 章 配线
6.3.5 输入输出信号 (CN1) 的名称及其功能

6.3.5 输入输出信号 (CN1) 的名称及其功能

(1)输入信号
信号名称 针号 功能 参照项目
通用 /S-ON 40 伺服 ON 8.3.1
：通过解除变频器部分的栅极封锁，电机变为通电状态。
/P-CON 41 通过设定用户参数，进行功能选择。 −
比例动作指令 在 ON 时，速度控制环由 PI( 比例·积分 ) 控制 9.4.4
切换为 P( 比例 ) 控制。
旋转方向指令 在选择内部设定速度的情况下：切换旋转方向。 8.8.2
控制模式切换 8.10.1
8.10.2

零箝位指令 带零箝位功能的速度控制 8.5.6

：为 ON 时，将速度指令看作是零。
禁止指令脉冲指令 带指令脉冲禁止功能的位置控制 8.6.7
：为 ON 时禁止指令脉冲的输入。
P-OT 42 禁止正转驱动 超程防止 8.3.3
N-OT 43 禁止反转驱动 ：当机械可动部分超过可移动的区域时，
停止驱动伺服电机。
/P-CL 45 通过设定用户参数，进行功能选择。 −
/N-CL 46 正转侧外部扭矩 为 ON 时电流限制功能有效。 8.9.2
限制 ON
反转侧外部扭矩
限制 ON
内部速度切换 选择内部设定速度时 8.6
：切换内部设定速度。
/ALM -RST 44 警报复位：解除伺服警报状态。 8.11.1
+24VIN 47 顺序信号用控制电源输入：+24V 电源由客户准备。 6.3.6
可动作的电压范围：+11V ～ +25V
SEN 4(2) 是使用绝对值编码器时的初始数据要求信号。 8.4.1
BAT (+) 21 绝对值编码器的备用电池连接针。 8.4.1
BAT (-) 22 ( 在指令控制器侧安装电池时不要连接。) 6.2
速度 V-REF 5(6) 速度指令输入：±2 ～ ±10V/ 额定转速 8.5.2
( 输入增益可通过用户参数进行变更 )
扭矩 T-REF 9(10) 扭矩指令输入：±1 ～ ±10V/ 额定扭矩 8.7.2
( 输入增益可通过用户参数进行变更 )
位置 PULS 7 指令脉冲输入 设定下述某种输入模式形态。 8.6.1
/PULS 8 仅对应总线驱动器。 ·符号 + 脉冲列
SIGN 11 ·CCW/CW 脉冲
/SIGN 12
·90° 相位差两相脉冲
CLR 15 偏移脉冲清除输入：位置控制时清除偏移脉冲。 8.6.1
/CLR 14
PL1 3 PULS，SIGN 以及 CLR 指令信号为集电极开路输出信号时，供给 +12V 工作电源。 6.3.6
PL2 13 ( 伺服单元中内置有 +12V 电源 )
PL3 18
( 注 )1.( ) 内的针号表示信号接地。
2./S-ON，/P-CON，P-OT，N-OT，/ALM-RST，/P-CL，/N-CL 输入信号可通过用户参数的设
定进行功能的分配变更。( 请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配”。)
3.速度指令、扭矩指令的输入电压范围为 ±12V( 最大 )。

6-12
 6.3 输入输出信号配线

(2)输出信号
信号名称 针号 功能 参照项目
通用 ALM+ 31 伺服警报：检测出异常则 OFF。 8.11.1
ALM- 32
/TGON+ 27 伺服电机旋转时检测 8.11.3
/TGON- 28 ：检测出电机正在以高出设定值的转速运行。检测转速可通过用户参数进行设
定。
/S-RDY+ 29 伺服准备就绪 8.11.4
/S-RDY- 30 ：在控制电路 / 主电路电源置为 ON 的条件下没有发生伺服警报时置为 ON 。
PAO 33(1) A 相信号 2 相脉冲 (A 相、B 相 ) 转换编码器输出信号以及原点脉冲 8.4.6
/PAO 34 (C 相 ) 信号 8.5.7
PBO 35 B 相信号 ：相当于 RS422( 适用总线驱动器为 TI 公司的 SN75175 或 6.2
/PBO 36 者与 MC3486 相当 ) 6.3.1
PCO 19 C 相信号
/PCO 20
PSO 48 S 相信号 绝对值编码器时
/PSO 49 ：旋转量的串行数据输出 ( 与 RS422 相当 )
ALO1 37 警报代码输出 8.11.1
ALO2 38 ：以 3 位输出警报编码。
ALO3 39(1) 集电极开路 最大额定值 30V 20mA
FG 壳体 如果将输入输出信号用电缆的屏蔽线连接到连接器外壳上，也就相当于连接到 −
框架地线上。
速度 /V-CMP+ 25 同速 ( 在速度控制模式下输出 ) 8.5.8
/V-CMP- 26 ：当电机转速在设定范围内时，检测出其与速度指令值一致。
位置 /COIN+ 25 定位完成 ( 在位置控制模式的情况下输出 ) 8.6.5
/COIN- 26 ：当偏移脉冲在设定值以内时置为 ON。 设定值为偏移脉冲的脉冲数，可用指令
单位 ( 由电子齿轮定义的输入脉冲的单位 ) 进行设定。
− 8.9.5
备用 /CLT
/VLT
可分配信号
变更 /TGON，/S-RDY，/V-CMP(/COIN) 的各输出信号，可进行功能分配。 8.7.4 6
/BK 8.3.4
/WARN 8.11.2
/NEAR
8.6.6
− 16 空置端子 −
17 空置的端子请勿用作中继等用途。
23
24
50
( 注 )1.( ) 内的针号表示信号接地。
2./TGON，/S-RDY，/V-CMP(/COIN) 的各输入输出信号可通过用户参数的设定进行功能的分
配变更。上述输出信号可变更为 /CLT，/VLT，/BK，/WARN，/NEAR 信号。请参照 “7.3.3
输出电路的信号分配”。

6-13
 第 6 章 配线
6.3.6 接口电路

6.3.6 接口电路
伺服单元的输入输出信号以及其与指令控制器的连接实例如下所示。
(1)与指令输入电路的接口
(a)模拟量输入电路
下面就 CN1 连接器的 5-6( 速度指令输入 )、9-10( 扭矩指令输入 ) 端子进行说明。
模拟量信号是速度指令或者扭矩指令信号。输入阻抗如下所示。
·速度指令输入：约 14kΩ
·扭矩指令输入：约 14kΩ
输入信号的最大允许电压为 ±12V 。
模拟量电压指令输入电路 模拟量电压指令输入电路 (D/A 的实例 )

Ω Ω Ω

(b)位置指令输入电路
下面就 CN1 连接器的 7-8( 指令脉冲输入 )、11-12( 指令符号输入 )、15-14( 清除输入 ) 端子进行说明。
指令控制器侧的指令脉冲、偏移脉冲清除信号的输出电路，可以从总线驱动器输出、集电极开路输
出 (2 种 ) 的 3 种中任意选择。分类表示如下。

总线驱动器输出电路

Ω Ω

≤ ≤

集电极开路输出 1 集电极开路输出 2
( 客户准备的电源规格 ) ( 伺服单元内置的 12V 电源规格：非绝缘输入 )

Ω Ω
Ω

Ω Ω Ω

6-14
 6.3 输入输出信号配线

(2)与顺控输入电路的接口
下面就 CN1 连接器的 40 ～ 47 端子进行说明。
通过继电器或者集电极开路的晶体管电路进行连接。使用继电器连接时，请选定微小电流用继电器。如
果不使用微小电流用继电器，则会造成接触不良。
继电器电路实例 集电极开路电路实例

Ω Ω

( 注 ) 容量 50mA 以上的伺服需要外部电源 (DC24V)。

有关 SEN 信号输入电路的接口，请参照 “8.4 绝对值编码器的使用方法”。

(3)吸收回路和释放电路
伺服单元的输入电路使用双向型光电耦合器。根据机械的要求规格，请选择吸收电路连接和释放电路连
接。
吸收回路 释放电路

6-15
 第 6 章 配线
6.3.6 接口电路

(4)与输出电路的接口
伺服单元的信号输出电路有以下 3 种类型。
(a)总线驱动器输出电路
下面就 CN1 连接器的 33-34(A 相信号 )、35-36(B 相信号 )、19-20(C 相信号 ) 端子进行说明。
对编码器的串行数据进行 2 相 (A 相、B 相 ) 转换的输出信号 (PAO，/PAO，PBO，/PBO) 与原点脉冲信
号 (PCO，/PCO) 以及 S 相旋转量信号 (PSO，/PSO) 由总线驱动器输出电路进行输出。通常，当伺服
单元通过速度控制在指令控制器侧构成位置控制系统时使用。在指令控制器侧，请使用总线接收器
电路接收。

(b)集电极开路输出电路
下面就 CN1 连接器的 37 ～ 39( 警报代码输出 ) 端子进行说明。
警报代码输出信号 (ALO1，ALO2，ALO3) 是集电极开路的晶体管输出电路。请使用光电耦合器电路、
继电器电路或者总线接收器电路接收。
光电耦合器电路实例 继电器电路实例

总线接收器电路实例

( 注 ) 集电极开路输出电路的最大容许电压、电流容量如下所示。
·最大电压：DC30V
·最大电流：DC20mA

(c)光电耦合器输出电路
伺服警报 (ALM)、伺服准备就绪 (/S-RDY) 以及其它顺序输出信号由光电耦合器输出电路构成。并且
通过继电器电路或者总线接收器电路进行连接。

继电器电路实例 总线接收器电路实例

( 注 ) 光电耦合器输出电路的最大容许电压、电流容量如下所示。
·最大电压：DC30V
·最大电流：DC50mA

6-16
 6.4 其他配线

6.4 其他配线
6.4.1 配线注意事项
为了安全、稳定地使用，请在配线时遵守以下注意事项。

1. 有关指令输入及通向编码器的配线，请使用指定的电缆。有关电缆的规格与型号，请参照 “第 5 章 电缆·外
围装置的规格与外形图”。
请选择连接距离最短的电缆。
2. 接地配线尽可能使用粗线 (2.0mm2 以上 )。
·建议采用 D 种以上的接地 ( 接地电阻值为 100Ω 以下 )。
·必须为一点接地。
·伺服电机与机械之间相互绝缘时，请将伺服电机直接接地。
3. 勿使电线弯曲或者承受张力。
信号用电缆的芯线只有 0.2mm 或者 0.3mm，非常细，使用时请当心。
4. 对付射频干扰，请使用噪音滤波器。( 有关详细内容，请参照 “6.4.2 抗干扰配线”。)
·在民宅附近使用时，或者担心会受到射频干扰时，请在电源线的输入侧插入噪音滤波器。
·由于伺服单元为工业用设备，因此未采取射频干扰对策。
5. 要防止由于噪音造成误动作，下述处理方法是行之有效的。
·请尽可能将输入指令设备及噪音滤波器配置在伺服单元的附近。
·请务必在继电器、螺线管、电磁接触器的线圈上安装浪涌抑制器。
·配线时请将电源线 ( 电源线、伺服电机配线等的强电电路 ) 与信号线分开，并保持 30cm 以上的间隔。不要
放入同一管道或捆在一起。
·不要与电焊机、放电加工机等使用同一电源。即使不是同一电源，当附近有高频发生器时，请在电源线的
输入侧插入噪音滤波器。
6. 使用配线用断路器 (QF) 或者保险丝保护电源线。
·本伺服单元直接连在工业用电源线上。也就是说没有使用变压器等进行绝缘，为了防止伺服系统产生交叉
触电事故，请务必使用配线用断路器 (QF) 或保险丝。 6
7. 伺服单元没有内置接地保护电路。为了构成更加安全的系统，请配置过载、短路保护兼用的漏电断路器或者配
套了配线用断路器的地线保护专用漏电断路器。

6-17
 第 6 章 配线
6.4.2 抗干扰配线

6.4.2 抗干扰配线
(1)抗干扰配线实例
本伺服单元的主电路使用 “高速开关元件”。根据伺服单元的外围配线与接地处理，有可能会因开关元
件而受到开关、噪音的影响。因此，正确的接地方法与配线处理是必不可少的。
本伺服单元内置有微处理器 (CPU)。因此，需要在适当的地方配置 “噪音滤波器”以尽可能地防止外部
干扰。
下图所示为考虑到抗干扰措施的配线实例。

(2)正确的接地处理
(a)电机框架的接地
请务必将伺服电机的电机框架端子 “FG”与伺服单元的接地端子 “ ”连在一起。另外，接地端
子“ ”必须接地。
当伺服电机经由机械接地时，开关干扰电流会从伺服单元的动力部通过伺服电机的杂散电容流动。
上述内容就是防止这种影响的措施。

(b)指令输入线上发生干扰时
当指令输入线上发生干扰时，请将该输入线的 0V 线 (SG) 接地。电机主电路配线从金属制导管穿过
时，请将导管以及其接线盒接地。
请将以上接地处理，全部进行一点接地。

6-18
 6.4 其他配线

(3)噪音滤波器的使用方法
为防止来自电源线的干扰，使用阻塞型滤波噪音器。
另外，外围装置的电源线也请根据需要插入噪音滤波器。
伺服单元型号 推荐的噪音滤波器
主电路电源
SGDM- 型号 规格 生产厂家
A3BD ～ 01BD FN2070-6/07 单相交流 250V，6A
单相 100V A3BDA ～ 01BDA
02BD，02BDA FN2070-10/07 单相交流 250V，10A
A3AD ～ 02AD FN2070-6/07 单相交流 250V，6A
单相 200V A3ADA ～ 02ADA
SCHAFFNER
04AD，04ADA FN2070-10/07 单相交流 250V，10A
05AD，05ADA FN258L-7/07 三相交流 480V，7A
08AD ～ 20AD FN258L-16/07 三相交流 480V，16A
08ADA ～ 20ADA
三相 200V 30AD，30ADA FN258L-30/07 三相交流 480V，30A
50ADA，60ADA FMAC-0934-5010 三相交流 440V，50A SCHURTER
75ADA FMAC-0953-6410 三相交流 440V，64A （TIMONTA）
1AADA ～ 1EADA FS5559-150-35 三相交流 480V，150A SCHAFFNER

■ 制动器电源用噪音滤波器
当使用 400W 以下的带保持制动器的伺服电机时，请在制动器电源输入处使用下述噪音滤波器。
型号：FN2070-6/07(SCHAFFNER 制 )
■ 噪音滤波器使用注意事项
进行噪音滤波器的安装、配线时，请遵守以下注意事项。如发生使用方法上的错误，则会大大降低噪音滤波器
的效果。
1. 请将输入配线与输出配线分开。也不要将两者归入同一管道或捆在一起。
6
× {

6-19
 第 6 章 配线
6.4.2 抗干扰配线

2. 将噪音滤波器的地线与输出配线分离开来。
请不要将噪音滤波器的输出配线和其它信号线与接地线放入同一管道内，也不要绑扎在一起。

× {

3. 滤波器的地线单独与接地板连接。请勿连接其他地线。

× {

4. 装置内的噪音滤波器的地线处理
当在某个装置内部有噪音滤波器时，请将此滤波器的地线与其他机械的地线连接在装订的接地板上，然后再
进行接地。

6-20
 6.4 其他配线

6.4.3 EMC 设置条件

下面示出了 SGM†H 型伺服电机与 SGDM 型伺服单元配套试验时的 EMC 标准 (EN50081-2，EN50082-2) 认
定条件。
(1)EMC 认定的设置条件
下面说明 SGDM 型伺服单元的不同机型的 EMC 认定试验设置条件。虽然只说明了标准型号 ( 基座型 ) 的伺
服单元，但搁架型与管道通风型伺服单元也请参照本设置条件。
这里记载的 EMC 设置条件是本公司接受的试验条件，EMC 电平会因实际装置构成、配线状态以及其他条
件而异。
(a)单相 100V/200V 用伺服单元时
适用伺服单元型号：
SGDM-A3BD ～ -02BD,SGDM-A3BDA ～ -02BDA( 单相 AC100V，30W ～ 200W)
SGDM-A3AD ～ -04AD,SGDM-A3ADA ～ -04ADA( 单相 AC200V，30W ～ 400W)

记号 电缆名称 规格
c 输入输出信号用电缆 屏蔽线
d 电机主电路用电缆 屏蔽线
e 编码器电缆 屏蔽线
f 电源线用电缆 屏蔽线

6-21
 第 6 章 配线
6.4.3 EMC 设置条件

(b)三相 200V 用伺服单元时

适用伺服单元型号：
SGDM-05AD(SGDM-05ADA) ～ -1EADA( 三相 AC200V，500W ～ 15.0kW)

记号 电缆名称 规格
c 输入输出信号用电缆 屏蔽线
d 电机主电路用电缆 屏蔽线
e 编码器电缆 屏蔽线
f 电源线用电缆 屏蔽线

6-22
 6.4 其他配线

(2)电缆上的铁氧体磁芯安装与电缆的固定
(a)铁氧体磁芯的安装方法
在铁氧体磁芯上将电缆缠绕 2 圈 ( 请参照下图 )。
各电缆的铁氧体磁芯安装位置如下表所示。
电缆名称 铁氧体磁芯的安装位置
输入输出信号用电缆 指令控制器与伺服单元附近
电机主电路用电缆 伺服单元与伺服电机附近
编码器电缆 伺服单元与伺服电机附近

(b)推荐的铁氧体磁芯型号
电缆名称 铁氧体磁芯型号 生产厂家
输入输出信号用电缆
编码器电缆 ESD-SR-25 TOKIN
电机主电路用 400W 以下
电缆 500W 以上 PC40T96 × 20 × 70 TDK

(c)电缆的固定
用导电性固定件 ( 电缆夹 ) 固定电缆的屏蔽层部分，并固定在接地板上。
·电缆夹实例

(d)屏蔽箱
为了屏蔽来自伺服单元的电磁干扰 (EMI)，需要使用屏蔽箱 ( 密闭的金属壳体 )。屏蔽箱必须具有
可使屏蔽箱主体、门、冷却装置等接地的构造。屏蔽箱的开口部分应尽可能小。
6.4.4 UL 设置条件
UL 标准认定条件如下所示。
连接到以下端子的电缆请使用各端子套件进行连接。
伺服单元型号 连接端子 端子套件型号
SGDM-50ADA(-R) JZSP-CKT75
SGDM-60ADA(-P) JZSP-CKT75
L1，L2，L3( 主电路电源输入 )
SGDM-75ADA(-P) JZSP-CKT75
U，V，W( 伺服电机输出 )
SGDM-1AADA(-P) JZSP-CKT75
SGDM-1EADA(-P) JZSP-CKT1E

■ 有关主电路配线
1. 本伺服单元不适合在以下环境中使用。
·200V 级：5000Arms 以上电源环境 （最大电压为 240Vrms）
·400V 级：5000Arms 以上电源环境 （最大电压为 480Vrms）
2. 请使用经 UL 认证，用于配线的断路器和保险丝。另外，请以 Natural Electrical code （NEC） 的配线方法
进行配线。
3. 请使用 75 ℃耐热铜线或同等品电线。

6-23
 第 6 章 配线
6.4.5 多台伺服单元的使用

6.4.5 多台伺服单元的使用
使用多台伺服单元时，其配线实例如下图所示。
各伺服单元的警报输出 “ALM”全部串联连接以使警报检测继电器 “1RY”动作。
ALM 输出为警报状态时，输出晶体管为 OFF。
配线用断路器 “QF”以及噪音滤波器各一个，可以共用。请选择规格适合于多台伺服单元合计电源容
量 ( 考虑负载条件 ) 的配线用断路器以及噪音滤波器。有关详细内容，请参照 “2.5.2 配线用断路器
与保险丝容量”。

6-24
 6.4 其他配线

6.4.6 编码器电缆的延长
标准编码器电缆的配线最长可以达到 20m。配线长度超出 20m 时，请使用可以延长到 50m 的电缆线材进
行配线。对应于 50m 的编码器电缆仅配备了其线材以及连接器。电缆由用户制作。
(1)编码器电缆自行制作用线材规格
用途 固定用
配备型号 ∗ JZSP-CMP19-††
配线长度 50m( 最大 )
大致规格 UL20276( 最高使用温度：80°C)
AWG16 × 2C + AWG26 × 2P
AWG16(1.31mm2)
绝缘包皮外径：φ 2.0
AWG26(0.13mm2)
绝缘包皮外径：φ 0.91 mm
精整外径 φ6.8mm
内部构造与导线颜色

本公司准备规格 ( 标准长度 ) 电缆长度：30m，40m，50m

* 配备型号的 †† 指定电缆长度。 6
( 例 )JZSP-CMP19-05(5m)

6-25
 第 6 章 配线
6.4.6 编码器电缆的延长

(2)编码器电缆自行制作用连接器或连接器套件
种类 配备型号 主要规格 参照
伺服单元侧 SGMAH 型 JZSP-CMP9-1
连接器套件 SGMPH 型
SGMGH 型 5.5.1
SGMSH 型
SGMDH 型
伺服电机侧 SGMAH 型 JZSP-CMP9-2 5.4.3
连接器套件 SGMPH 型 5.4.5
5.5.1
SGMGH 型 通常环境用 MS3108B20-29S*1 L 形插头：
SGMSH 型
SGMDH 型

MS3106B20-29S*1 直插头 ：
5.4.4
5.5.2

MS3057-12A*1 电缆夹：

保护构造 直插头
IP67 对应用 JA06A-20-29S-J1-EB*2

L 形插头

JA08A-20-29S-J1-EB*2

5.5.2
JL04-2022CKE (09)*2
电缆直径 φ6.5 ～ φ9.5
电缆夹
JL04-2022CKE (12)*2
电缆直径 φ9.5 ～ φ13
JL04-2022CKE (14)*2
电缆直径 φ12.9 ～ φ15.9
电缆线材 JZSP-CMP19-† 最大配线长度为 50m
5.1.1

* 1. 请垂询第一电子工业。
* 2. 请垂询日本航空电子工业。

6-26
 6.4 其他配线

6.4.7 在 400V 级电源电压环境中使用时

· 请勿将 100V 用或者 200V 用伺服单元直接连接到 400V 电源上。

否则伺服单元会损坏。
· AC 电源的接通、关闭请在变压器的初级侧进行控制。
如果在次级侧进行电源的接通、关闭，则会由于变压器的感应而产生浪涌电压，导致伺服单元损坏。
SGDM 型伺服单元包括电源电压为单相 AC100V 用、单相 AC200V 用、三相 AC200V 用 3 种类型。100V 用或
者 200V 用伺服单元使用三相 AC400V 级 (380V ～ 480V) 电源时，请准备下述变压器 ( 单相用或三相用 )。
初级电压 次级电压
AC380V ～ 480V → AC200V
AC380V ～ 480V → AC100V

请参考下表，选定变压器的容量。
伺服单元型号 1 台伺服单元的 配线用断路器或
电压
SGDM- 电源容量 ∗ (kVA) 保险丝的电流容量 (Arms)
A3BD，A3BDA 0.15
A5BD，A5BDA 0.25 4
单相 100V 用
01BD，01BDA 0.40
02BD，02BDA 0.60 6
A3AD，A3ADA 0.20
A5AD，A5ADA 0.25
4
单相 200V 用 01AD，01ADA 0.40
02AD，02ADA 0.75
04AD，04ADA 1.2 8
05AD，05ADA 1.4 4
08AD，08ADA
10AD，10ADA
1.9
2.3
7 6
15AD，15ADA 3.2 10
20AD，20ADA 4.3 13
三相 200V 用 30AD，30ADA 5.9 17
50ADA 7.5 28
60ADA 12.5 32
75ADA 15.5 41
1AADA 22.7 60
1EADA 30.9 81
* 额定负载时的净值。

单相电源时的连接实例

6-27
 第 6 章 配线
6.4.8 电源高谐波抑制用 DC 电抗器

6.4.8 电源高谐波抑制用 DC 电抗器

(1)电抗器的种类
作为其他设备寻求高谐波对策的应对措施，伺服单元可连接 DC 电抗器。但是，容量为 6.0kW 以上的伺服
单元时，没有用于连接DC电抗器的端子。要连接的DC电抗器的种类因伺服单元的容量而异。请参照下表。
适用伺服单元 电抗器 电抗器的规格
SGDM- 型号 电感 (mH) 额定电流 (A)
A3BD，A3BDA
− − −
A5BD，A5BDA
单相 100V 用
01BD，01BDA X5063 10.0 1.8
02BD，02BDA X5062 4.7 3.5
A3AD，A3ADA
− − −
A5AD，A5ADA
单相 200V 用 01AD，01ADA X5071 40.0 0.85
02AD，02ADA X5070 20.0 1.65
04AD，04ADA X5069 10.0 3.3
05AD，05ADA
08AD，08ADA X5061 2.0 4.8
10AD，10ADA
三相 200V 用 15AD，15ADA
X5060 1.5 8.8
20AD，20ADA
30AD，30ADA X5059 1.0 14.0
50ADA X5068 0.47 26.8
( 注 ) DC 电抗器应在参照 “2.5.2 配线用断路器与保险丝容量”
以确认伺服单元输入电流的基础上进行选定。
有关电抗器的种类，请参照 “5.8.13 电源高谐波抑制用 DC 电抗器”。

(2)电抗器的连接
请参照下图连接 DC 电抗器。DC 电抗器串联在整流电路的输出侧。
DC 电抗器
三相输入

( 注 )1.出厂时，伺服单元的 DC 电抗器用连接端子 1、 2 之间已经短接。拆下短路用导线，

连接 DC 电抗器。
2.DC 电抗器为选购件。( 需另行配备。)

6-28
 6.5 再生电阻器的连接

6.5 再生电阻器的连接
6.5.1 再生电力与再生电阻
再生电力是指将机械侧 ( 含伺服电机 ) 的旋转能量返还到伺服单元侧的电力。通过伺服放大器内部滤波
电容器的充电来吸收再生电力，当超过电容器可充电的能量时，再由再生电阻器消耗再生电力。
在下述情况下，伺服电机以再生状态运行。
·加速、减速运行时的减速停止期间
·在垂直轴上进行连续的下降运行
·由负载侧形成的伺服电机不间断地连续运行 ( 负性负载 )
单相 200V 用 30W ～ 400W 与单相 100V 用 30W ～ 200W 的伺服单元未内置再生电阻器。( 超过 “4.5.3 负
载的转动惯量”所示转速特性的运行必须配置外接再生电阻器。

6.5.2 外接再生电阻器的连接
(1)外接再生电阻器的必要性
外接再生电阻器
伺服单元容量 说明
的必要性
未内置再生电阻器，但通常不需要外接再生电阻器。伺服单元内部的平
400W 以下 不需要
滑电容器不能消耗掉再生电力时，必须配置外接再生电阻器。
标准配置为内置再生电阻器。内置再生电阻器不能消耗掉再生电力时，
500W ～ 5.0kW 不需要
必须配置外接再生电阻器。
未内置再生电阻器。必须配置外接再生电阻器。未连接外接再生电阻器
6.0kW ～ 15.0kW 需要
时，会显示 “再生异常检测警报 (A.30)”。

(2)内置再生电阻器的规格
计算再生能量，当超过伺服单元内部的处理能力时，必须配置外接再生电阻器。下面示出了伺服单元内
置的再生电阻器的规格以及可以处理的再生电力 ( 平均值 )。
内置再生电阻器 内置再生电阻器 最小容许
适用伺服单元
SGDM- 电阻值 (Ω) 容量 (W)
可处理的再生电力 ∗1
(W)
电阻值
(Ω)
6
A3BD ～ 02BD − − −
单相 100V 用 40
A3BDA ～ 02BDA
A3AD ～ 04AD − − −
单相 200V 用 40
A3ADA ～ 04ADA
05AD ～ 10AD
50 60 12 40
05ADA ～ 10ADA
15AD，15ADA 30 70 14 20
20AD，20ADA 25 140 28 12
三相 200V 用 30AD，30ADA 12.5 140 28 12
50ADA 8 280 56 8
60ADA (6.25)∗2 (880)∗2 (180)∗2 5.8
75ADA ～ 1EADA (3.13)∗3 (1760)∗3 (350)∗3 2.9

* 1. 可以处理的再生电力 ( 平均值 ) 为伺服单元内置再生电阻器额定容量的 20% 。

* 2. ( ) 内所示的值表示专用选购件再生电阻单元 JUSP-RA04 的值。
* 3. ( ) 内所示的值表示专用选购件再生电阻单元 JUSP-RA05 的值。

6-29
 第 6 章 配线
6.5.2 外接再生电阻器的连接

(3)选定外接再生电阻器时的注意事项
·作为标准配置，SGDM 型伺服单元 (500W ～ 5.0kW) 内置有再生电阻器。
将外接再生电阻器连接到伺服单元上时，确认其具有与内置再生电阻器相同的电阻值。
·为了增加再生电阻器的容量 (W)，而将多个小容量的再生电阻器组合起来使用时，在选择方面请
注意，包含电阻值的误差在内的值要大于上述表中的最小允许电阻值。
如果连接电阻值比最小容许电阻还小的再生电阻器，那么，流过再生电路的电流就会增大，有可
能造成电路击穿。

(4)相关用户参数
Pn600 再生电阻容量

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 伺服单元容量 10W 0 不需要
要将外接再生电阻器连接到伺服单元，必须进行设定。
出厂时的设定 “0”表示使用内置再生电阻器时的设定。
再生电阻容量应设定为适合于所连接再生电阻器容许容量的值。如果设定值不适当，“再生过载警报 (A.32)”的检测
就不能正常地动作。
在未连接再生电阻器的状态下，必须设定为 0。否则可能会错误地检测 “主电路电源配线错误 (A.33)”或 “再生异
常 (A.30)”。

设定值因外接再生电阻器的冷却状态而异。
· 自冷 ( 自然对流冷却 ) 方式时：请设定实际安装的再生电阻容量 (W)20% 以下的值。
· 强制风冷方式时：请设定实际安装的再生电阻容量 (W)50% 以下的值。

比如，自冷方式的外接再生电阻器的容量为 100W 时，设定 20W(100W × 20%)。

：Pn600=2( 设定单位：10W)

1. 通常，电力用再生电阻器以通常额定负载率来使用时，电阻器的温度会上升到 200 ℃～ 300 ℃。请务必在降

低额定值后使用。
另外，请向生产厂家确认电阻器的负载特性。在自冷方式 ( 自然对流冷却 ) 下使用再生电阻器时，请以 20% 额
定值以下的负载率使用，在强制风冷方式下使用再生电阻器时，请以 50% 额定值以下的负载率使用。
2. 为了安全起见，请使用推荐的带温控开关的再生电阻器。

6-30
 6.5 再生电阻器的连接

(5)再生电阻器的连接方法

再生电阻器会达到高温。请使用耐热不燃性电线，配线时不要与再生电阻器接触。有关外接再生电阻器的连接
电线尺寸，请参照 “5.3 SERVOPACK( 伺服单元 ) 主电路电线尺寸”。

(a)容量为 400W 以下的伺服单元时

请在伺服单元的 B1-B2 端子之间连接外接

再生电阻器。
再生电阻器由客户准备。

(b)容量为 500W ～ 5.0kW 的伺服单元时

在伺服单元的 B2-B3 端子之间断开 ( 拆下连接

线 )，在 B1-B2 端子之间连接外接再生电阻器。
再生电阻器由客户准备。

( 注 ) 请务必拆下 B2-B3 之间的导线。

(c)容量为 6.0kW 以上的伺服单元时

容量为 6.0kW 以上的伺服单元未内置再生电阻器。因此，必须连接外接再生电阻器。我们准备了下 6
述专用再生电阻单元。
伺服单元型号 适用再生电阻 电阻值
主电路电源 规格
SGDM- 单元的型号 (Ω)
60ADA JUSP-RA04 6.25 25Ω(220W)×4 根并联
三相 200V
75ADA ～ 1EADA JUSP-RA05 3.13 25Ω(220W)×8 根并联
伺服单元和再生电阻单元的连接方法如下图所示。

( 注 ) 请在伺服单元的 B1-B2 之间连接外接再生电阻单元。

( 再生电阻单元请另行购买。)

6-31
 第7章
数字操作器 / 面板操作器

7.1 数字操作器 / 面板操作器的功能 - - - - - - - - - - - - 7-2

7.1.1 数字操作器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.2 键的名称与功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
7.1.3 基本模式的选择与操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-4
7.1.4 状态显示 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-5

7.2 辅助功能执行模式下的操作 (Fn†††) - - - - - - - - - 7-6

7.2.1 辅助功能执行模式一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-6
7.2.2 警报追踪备份数据的显示 (Fn000) - - - - - - - - - - - - - - - - 7-7
7.2.3 原点检索模式 (Fn003) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-8
7.2.4 用户参数设定值的初始化 (Fn005) - - - - - - - - - - - - - - - - 7-9
7.2.5 警报追踪备份数据的清除 (Fn006) - - - - - - - - - - - - - - - 7-10
7.2.6 电机电流检测信号偏移量的自动调整 (Fn00E) - - - - - - - - - - 7-11
7.2.7 电机电流检测信号偏移量的手动调整 (Fn00F) -
7.2.8 密码的设定 ( 用户参数禁止改写处理 )(Fn010)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
7-12
7-13
7
7.2.9 电机机型的确认 (Fn011) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-14
7.2.10 软件版本的显示 (Fn012) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-15

7.3 用户参数设定模式下的操作 (Pn†††) - - - - - - - - - 7-16

7.3.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-16
7.3.2 输入电路的信号分配 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-19
7.3.3 输出电路的信号分配 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-21

7.4 监视模式下的操作 (Un†††) - - - - - - - - - - - - - 7-23

7.4.1 监视模式一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-23

7-1
 第 7 章 数字操作器 / 面板操作器
7.1.1 数字操作器的连接

7.1 数字操作器 / 面板操作器的功能

下面就用于设定 SERVOPACK( 伺服单元 ) 运行条件的数字操作器 / 面板操作器的基本操作进行说明。
面板操作器可用于进行各种用户参数的设定、JOG 运行指令的执行以及状态显示。
有关手提式数字操作器 ( 型号：JUSP-OP02A-2) 的操作，请参照 Σ-II 系列 SGM†H/SGDM 数字操作器使用
说明书 ( 资料编号：TO-S800-34)。
7.1.1 数字操作器的连接
数字操作器包括：由位于伺服单元前面板上的面板显示器及面板开关组成的内置式操作器 ( 以下简称面
板操作器。) 和接在连接器 CN3 上后可以使用的手提式操作器 (JUSP-OP02A-2) 两种。
手提式数字操作器与伺服单元的连接如下所示。即使伺服单元的电源处于 ON 状态，也可拔下或安装数字
操作器的连接器。

YASKAWA 200V
SERVOPACK
SGDM-

DIGITAL
SERVOPACK OPERATOR MODE/SET DATA/
JUSP-OP02A
ALARM DSPL
RESET SET

JOG DATA
SVON ENTER

YASKAWA

CN3

连接手提式数字操作器时，内置式面板操作器没有显示。

7-2
 7.1 数字操作器 / 面板操作器的功能

7.1.2 键的名称与功能
下面汇总了各键的名称与功能。
键
手提式 内置式 功 能
数字操作器 面板操作器
用于使伺服警报复位。
ALARM ( 注 1) 即使是 CN1-44，/ALM-RST 输入信号，也可进行
RESET
警报复位。
( 注 2) 如果是由于伺服警报而切断控制电源，则不必
进行复位。
DSPL ·用于切换基本模式 ( 状态显示模式、辅助功能执行模
SET
式、参数设定模式、监视模式 )。
DIGITAL
SERVOPACK OPERATOR
JUSP-OP02A ·用作数字设定键。
ALARM DSPL

用于显示各用户参数的设定及设定值。
RESET SET

JOG DATA DATA

SVON ENTER ENTER

YASKAWA

·按下 UP 键可增加设定值。
·在 JOG 运行时可作为正转起动键使用。

·按下 DOWN 键可减少设定值。

·在 JOG 运行时可作为反转起动键使用。

按下该键可将所选 ( 闪烁 ) 的位向右移动一位。
−

按下该键可将所选 ( 闪烁 ) 的位向左移动一位。

JOG
在通过操作器进行 JOG 运行时用于伺服 ON/ 伺服 OFF。
SVON

7
当发生警报时，请首先排除警报原因，然后再进行警报复位操作。请参照 “11.1 异常诊断与处理措施”。

7-3
 第 7 章 数字操作器 / 面板操作器
7.1.3 基本模式的选择与操作

7.1.3 基本模式的选择与操作
基本模式中包含状态显示模式、辅助功能执行模式、参数设定模式及监视模式。通过切换基本模式，可
进行运行状态的显示、用户参数的设定、运行指令等的操作。
基本模式的显示按以下顺序切换。
(1) 手提式数字操作器的操作

†††

†††

†††

(2)内置式面板操作器的操作

†††

†††

†††

7-4
 7.1 数字操作器 / 面板操作器的功能

7.1.4 状态显示

(1) 位数据的显示内容
项目 速度、扭矩控制模式时 位置控制模式时
位数据 显示内容 位数据 显示内容
① 控制电源 ON 在接通伺服单元的控制电源时点亮。 控制电源 ON 接通伺服单元的控制电源时点亮。
② Baseblock 基本封锁时点亮。 Baseblock 基本封锁时点亮。
伺服 ON 时熄灭。 伺服 ON 时熄灭。
③ 同速 (/V-CMP) 伺服电机的速度与指令速度之差低于规 定位完成 位置指令与实际电机位置的偏移量小于
定值时点亮。 (/COIN) 规定值时点亮。
规定值：设定为 Pn503 大于规定值时熄灭。
( 出厂时的设定为 10min-1 。) 规定值：设定为 Pn500
∗ 扭矩控制模式时一直点亮。 ( 出厂时的设定为 7 脉冲。)

④ 旋转检测 电机转速高于规定值时点亮。 旋转检测 电机转速高于规定值时点亮。

(/TGON) 低于规定值时熄灭。 (/TGON) 低于规定值时熄灭。
规定值：设定为 Pn502 规定值：设定为 Pn502
( 出厂时的设定为 20min-1 。) ( 出厂时的设定为 20min-1 。)
⑤ 正在进行速度 输入的速度指令大于规定值时点亮。 正在进行指令 正在输入指令脉冲时点亮。
指令输入 小于规定值时熄灭。 脉冲输入 未输入指令脉冲时熄灭。
规定值：设定为 Pn502
( 出厂时的设定为 20min-1 。)
⑥ 正在进行扭矩 输入的扭矩指令大于规定值时点亮。 正在进行清除 正在输入清除信号时点亮。
指令输入 小于规定值时熄灭。 信号输入 未输入时熄灭。
规定值∶额定扭矩的 10%。
⑦ 电源准备就绪 主电路电源正常时点亮。
主电路电源断开时熄灭。
电源准备就绪 主电路电源正常时点亮。
主电路电源断开时熄灭。
7
(2)省略符号的显示内容

省略符号 显示内容
Baseblock 状态
伺服 OFF 状态。( 伺服电机处于非通电状态 )
正在运行
伺服 ON 状态。( 伺服电机处于通电状态 )
禁止正转驱动状态
输入信号 (CN1-42：P-OT) 处于开路状态
禁止反转驱动状态
输入信号 (CN1-43：N-OT) 处于开路状态
警报状态
显示警报号码。

7-5
 第 7 章 数字操作器 / 面板操作器
7.2.1 辅助功能执行模式一览

7.2 辅助功能执行模式下的操作 (Fn†††)

7.2.1 辅助功能执行模式一览
本部分就用于电机运行与调整的数字操作器的应用操作进行说明。
下面示出了辅助功能执行模式的用户参数一览及其功能。
用户
功能 备注 参照
参数号码
Fn000 显示警报追踪备份数据 7.2.2
Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 ○ 9.2.4
Fn002 微动 (JOG) 模式运行 ○ 8.1.1
Fn003 原点检索模式 ○ 7.2.3
Fn004 预约参数 ○ −
Fn005 对用户参数设定值进行初始化 ○ 7.2.4
Fn006 清除警报追踪备份数据 ○ 7.2.5
Fn007 将通过在线自动调谐动作结果所得到惯性比数据输入 EEPROM ○ 9.2.7
Fn008 绝对值编码器多匝复位 ( 设置操作 ) 及编码器警报复位 ○ 8.4.5
Fn009 自动调整模拟量 ( 速度、扭矩 ) 指令偏移量 8.5.3
○
8.7.3
Fn00A 手动调整速度指令偏移量 ○ 8.5.3
Fn00B 手动调整扭矩指令偏移量 ○ 8.7.3
Fn00C 对模拟量监视输出进行手动零调整 ○ −
Fn00D 对模拟量监视输出进行手动增益调整 ○ −
Fn00E 自动调整电机电流检测信号的偏移量 ○ 7.2.6
Fn00F 手动调整电机电流检测信号的偏移量 ○ 7.2.7
Fn010 设定密码 ( 禁止改写用户参数 ) 7.2.8
Fn011 确认电机机型 7.2.9
Fn012 显示伺服单元的软件版本 7.2.10
Fn013 发生 “旋转圈数上限值不一致 (A.CC) 警报”时变更旋转圈数上限值的设定 ○ 8.4.8

( 注 ) 带有 “○”符号的用户参数与 Pn††† 的用户参数进行 “密码设定 (Fn010)”时，

只能进行如下显示，不能进行参数变更。

7-6
 7.2 辅助功能执行模式下的操作 (Fn†††)

7.2.2 警报追踪备份数据的显示 (Fn000)

可确认最大 10 件过去发生过的警报。
警报追踪中保存的警报数据可用 Fn000 显示。报警数据可通过辅助功能执行模式的 “清除警报追踪备份
数据 (Fn006)”进行删除。请参照“7.2.5 警报追踪备份数据的清除 (Fn006)”。即使进行警报复位或者
切断伺服单元的电源，也不能删除警报追踪备份数据。另外，警报追踪备份数据自身对运行没有影响。

下述警报是有关数字操作器的警报。它并不存储在警报追踪备份数据中。
数字操作器通信错误 1

数字操作器通信错误 2

有关报警内容，请参照 “11.1 异常诊断与处理措施”。

1. 当同一警报连续发生时，警报追踪备份数据不进行更新。
2.“A.--”的警报追踪备份数据显示表示未发生警报。

请按以下步骤对过去的警报进行确认。
操作 手提式数字 内置式面板
操作后的显示 说明
步骤 操作器 操作器
1 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，选择辅助功能执行
DSPL
模式的 “显示警报追踪备份数据 (Fn000)” 。未显示
7
SET

Fn000 时，请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn000。

* 可操作的位进行闪烁。
2 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。
DATA
ENTER 显示此前的警报。

3 按下 UP 键则显示前 1 个旧警报。( 按下 DOWN 键则显示

下 1 个新警报。)
* 最左侧位的数字越大，警报数据越陈旧。
4 如果持续按下 UP 键，则按顺序显示警报。
* “A.− −”表示 “无警报”。

5 按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )，则返回

DATA
ENTER Fn000 显示。

7-7
 第 7 章 数字操作器 / 面板操作器
7.2.3 原点检索模式 (Fn003)

7.2.3 原点检索模式 (Fn003)

· 在使用用户参数 Fn003 运行原点检索模式时，禁止正转驱动 (P-OT)、禁止反转驱动 (N-OT) 信号无效。

原点检索模式是在编码器的原点脉冲 (C 相 ) 位置上进行定位并停止 ( 箝位 ) 的功能。
当需要调整电机轴与机械的位置时使用该功能。
请在电机轴与机械未连接的状态下执行原点检索。

执行原点检索时的转速为 60min-1 。
·当伺服 ON(/S-ON) 输入信号为 ON 状态时，请将其置为 OFF。
·当用户参数 Pn50A.1 设定为 “7”并选择常时伺服 ON 为 “有效”时，请解除伺服 ON 信号的常时
“有效”。
进行原点检索的步骤如下所示。
操作 手提式数字 内置式面板
操作后的显示 说明
步骤 操作器 操作器
1 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执
SET
行模式。

2 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn003。

* 可操作的位进行闪烁。

3 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER 显示如左图所示。

4 JOG
请按下 SVON 键 (MODE/SET 键 )。
SVON
伺服电机变成伺服 ON 状态。

5 当用户参数 Pn000.0 ＝ 0( 标准设定 ) 时，按下 UP 键

则电机正转。按下 DOWN 键则向相反方向旋转。
Pn000.0 ＝ 1 时，伺服电机的旋转方向则与上述相反。
6 如果伺服电机的原点检索完成，则进行显示闪烁。
显示闪烁 此时，伺服电机在原点脉冲位置上进行伺服锁定。

7 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER 返回辅助功能执行模式的 Fn003 显示。
伺服电机变成伺服 OFF 状态。

在执行原点检索模式时，P-OT( 禁止正转驱动 ) 与 N-OT( 禁止反转驱动 ) 的信号输入无效。

7-8
 7.2 辅助功能执行模式下的操作 (Fn†††)

7.2.4 用户参数设定值的初始化 (Fn005)

在想要将用户参数恢复为出厂时的设定时使用。

在伺服 ON 时，即使按下 DSPL/SET 键或 MODE/SET，也不能进行用户参数的初始化。执行初始化之后，

请切断并重新起动电源。

请务必在伺服 OFF 的状态下执行用户参数的初始化。

操作 手提式数字 内置式面板
操作后的显示 说明
步骤 操作器 操作器
1 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执行
SET
模式。

2 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn005。

* 可操作的位进行闪烁。

3 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER 显示如左图所示。

4 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。开始用户参数的初

SET
始化。
执行初始化期间，左图的显示进行闪烁。
5 如果用户参数的初始化完成，则左图的显示进行大约 1
初始化完成后 秒钟的闪烁。

6 显示 “donE”后，返回左图的显示。
大约 1 秒钟后

7 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER 返回辅助功能执行模式的 Fn005 显示。
7

7-9
 第 7 章 数字操作器 / 面板操作器
7.2.5 警报追踪备份数据的清除 (Fn006)

7.2.5 警报追踪备份数据的清除 (Fn006)

可清除存储在伺服单元中的警报追踪备份数据 ( 发生履历 )。
如果执行该操作，则所有的警报发生履历均设定为 “A.--”( 无警报 )。
手提式
操作 内置式面板
操作后的显示 数字 说明
步骤 操作器
操作器
1 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执行
SET
模式。

2 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn006。

* 可操作的位进行闪烁。

3 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER 显示如左图所示。

4 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。进行警报追踪备份

DSPL
SET 数据清除。
如果数据清除完成，则左图会进行大约 1 秒钟的闪烁显
示。
5 显示 “donE”后，返回左图的显示。
大约 1 秒钟后

6 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER 返回辅助功能执行模式的 Fn006 显示。

7-10
 7.2 辅助功能执行模式下的操作 (Fn†††)

7.2.6 电机电流检测信号偏移量的自动调整 (Fn00E)

本公司已在产品出厂时对电机电流检出信号的偏移量进行了自动调整，客户不必再进行调整。
仅在想要进一步降低扭矩脉动等需要更高精度的情况下使用。
仅在主电路电源处于 ON 状态，伺服 OFF 时才可进行自动调整。

1. 与其他伺服单元相比，扭矩脉动的发生明显过大时，请执行偏移量的自动调整。
2. 仅在主电路电源处于 ON 状态，伺服 OFF 时才可进行自动调整。

操作 手提式数字 内置式面板
操作后的显示 说明
步骤 操作器 操作器
1 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执行
SET
模式。

2 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn00E。

* 可操作的位进行闪烁。

3 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER 显示如左图所示。

4 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。执行偏移量自动调

DSPL
SET 整。
如果自动调整完成，则左图会进行大约 1 秒钟的闪烁显
示。
5 显示 “donE”后，返回左图的显示。
大约 1 秒钟后

6 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER 返回辅助功能执行模式的 Fn00E 显示。

7-11
 第 7 章 数字操作器 / 面板操作器
7.2.7 电机电流检测信号偏移量的手动调整 (Fn00F)

7.2.7 电机电流检测信号偏移量的手动调整 (Fn00F)

电机电流检测信号偏移量的调整范围在 -512 ～ +511 之间。
调整电机电流检测信号偏移量时，请首先进行自动调整 (Fn00E)。
仅在进行自动调整但扭矩脉动仍然偏大时才进行手动调整。

如果在手动调整等过程中不小心执行了本功能，则可能会导致性能恶化。
手动调整时，请让伺服电机以 100min-1 的转速旋转，将扭矩指令监视 ( 请参照 “9.5 模拟量监视”) 的脉动调
到最小。此时有必要调整好伺服电机的 U 相电流与 V 相电流的偏移量的平衡。请反复进行交叉调整。

操作 手提式数字 内置式面板
操作后的显示 说明
步骤 操作器 操作器
1 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执行
SET
模式。

2 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn00F。

* 可操作的位进行闪烁。

3 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER 显示如左图所示。(U 相 )

4 请按下 LEFT 键或者 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以下 )。

显示 U 相的偏移量。

5 按下 UP 键或 DOWN 键，可变更偏移量。请边观察扭矩指
令监视信号边谨慎地进行调整。

6 请按下 LEFT 键或者 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以下 )。

返回左图的显示。

7 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。

SET
显示左图。(V 相 )

8 请按下 LEFT 键或者 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以下 )。

显示 V 相的偏移量。

9 按下 UP 键或 DOWN 键，可变更偏移量。请边观察扭矩指
令监视信号边谨慎地进行调整。

10 请按下 LEFT 键或者 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以下 )。

返回左图的显示。

11 电机电流检测偏移量的调整完成之后，请按下 DATA/
DATA
ENTER ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。
返回辅助功能执行模式的 Fn00F 显示。

7-12
 7.2 辅助功能执行模式下的操作 (Fn†††)

7.2.8 密码的设定 ( 用户参数禁止改写处理 )(Fn010)

本设定是用于防止无意间改写用户参数的功能。禁止改写的用户参数是所有用户参数 Pn††† 与部分
辅助功能 Fn†††。详细内容请参照 “7.2.1 辅助功能执行模式一览”。

设定值为下述值。
·“0000”…允许改写 ( 解除禁止改写 )
·“0001”…禁止改写 ( 从下次电源 ON 时起，不能写入用户参数。)

操作 手提式数字 内置式面板
操作后的显示 说明
步骤 操作器 操作器
1 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执行
SET
模式。

2 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn010。

* 可操作的位进行闪烁。

3 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER 显示如左图所示。

4 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定下面当中的某一项。

“0000”：允许改号，“0001”：禁止改号

5 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。进行用户参数的写

DSPL 入禁止设定。
SET
如果设定完成，则左图会进行大约 1 秒钟的闪烁显示。
* 如果设定 “0000”、“0001”以外的值，则 “Error”
进行约 1 秒钟的闪烁显示，然后返回原来的显示。
6 显示 “donE”后，返回 “P.000 □”的显示。
大约 1 秒钟后

7 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。返回

DATA
ENTER 辅助功能执行模式的 Fn010 显示。 7

7-13
 第 7 章 数字操作器 / 面板操作器
7.2.9 电机机型的确认 (Fn011)

7.2.9 电机机型的确认 (Fn011)

是用于确认伺服单元上连接的伺服电机机型与电压、容量、编码器型号以及编码器分辨率的功能。而且，
当伺服单元为特殊规格品时，可确认其规格号码。
操作 手提式数字 内置式面板
操作后的显示 说明
步骤 操作器 操作器
1 DSPL
请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执行
SET
模式。

2 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn011。

∗ 可操作的位进行闪烁。

3 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。显示

伺服电机机型及电压的识别数据。

DATA
ENTER

†
†

4 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。显示伺服电机的容

量。
DSPL
SET

5 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。显示编码器的类型

及分辨率的识别数据。

DSPL
SET

6 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。显示伺服单元的特

殊规格号码。
DSPL
* “y.0000”显示表示标准品。
SET

7 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。返回

DATA
ENTER 辅助功能执行模式的 Fn011 显示。

7-14
 7.2 辅助功能执行模式下的操作 (Fn†††)

7.2.10 软件版本的显示 (Fn012)

设定 Fn012 可确认伺服单元与编码器的软件版本。
操作 手提式数字 内置式面板
操作后的显示 说明
步骤 操作器 操作器
1 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执
SET
行模式。

2 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn012。

∗ 可操作的位进行闪烁。

3 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。显

DATA
ENTER 示伺服单元的软件版本。

4 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。显示伺服单元的

SET
软件版本。

5 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER 返回辅助功能执行模式的 Fn012 显示。

7-15
 第 7 章 数字操作器 / 面板操作器
7.3.1 用户参数的设定

7.3 用户参数设定模式下的操作 (Pn†††)

可通过设定用户参数来选择或调整功能。用户参数有 “参数设定”和 “功能选择”两种类型。

参数设定是将要调整的参数数据在一定范围内进行变更的功能。功能选择是对已分配给面板操作器各位
数的功能进行选择。
7.3.1 用户参数的设定
(1) 参数设定
(a)“参数设定”的种类
请参照 “12.3.2 用户参数一览”。

(b)“参数设定”的变更步骤实例
参数设定型用户参数直接用数值指定数据。
通过用户参数一览表确认可进行变更的范围。
下面所示为将用户参数 Pn100( 速度环增益 ) 的内容由 “40”变更为 “100”时的操作步骤。

操作 手提式数字 内置式面板
操作后的显示 说明
步骤 操作器 操作器
1 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入参数设定模
DSPL
SET
式。未显示 Pn100 时，请按下 UP 键或 DOWN 键，设定
Pn100。
∗ 可操作的位进行闪烁。
2 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。显示
DATA
ENTER Pn100 的当前数据。

3 请按下 LEFT 键或者 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 )，选择要

设定的位号码。

4 请按下 UP 键或 DOWN 键，变更数据。

( 请按下该键，直到显示 “00100”为止。)

5 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。此时

DATA
ENTER 数据显示闪烁，并被保存。

6 按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )，返回

DATA
ENTER Pn100 显示。这样，速度环增益 (Pn100) 的内容就从
“40”变更为 “100”。

7-16
 7.3 用户参数设定模式下的操作 (Pn†††)

(c)本手册中的用户参数表示
本手册用下述格式说明用户常

Pn406

用户参数设定值的显示如下所示。

用 5 位数以上的 10 进制数值表示。

(2)功能选择
(a)“功能选择”的种类
请一并参照 “12.3.2 用户参数一览”。

已对表中 “电源重起动”栏目内标有 “需要”的用户参数值进行设定变更时，要想使已进行设定变更的功能生

效，需要在切断主电路与控制电源之后再次接通电源。
· Pn10B.1 与 Pn110.0 必须进行上述 “电源重起动”操作。 7
· Pn10B.0 与 Pn110.1，Pn110.2 在在线状态下有效。( 不必进行 “电源重起动操作”。)

用户 出厂时 电源
种类 名称
参数号码 的设定 重起动
功能选择的参数 Pn000 功能选择基本开关 0000 需要
Pn001 功能选择应用开关 1 0000 需要
Pn002 功能选择应用开关 2 0000 需要
Pn003 功能选择应用开关 3 0002 不需要
伺服增益类参数 Pn10B 增益类应用开关 需要 /
0000
不需要
Pn110 在线自动调谐类开关 需要 /
0010
不需要
位置控制类参数 Pn200 位置控制指令形态选择开关 0000 需要
Pn207 位置控制功能开关 0000 需要
扭矩控制类参数 Pn408 扭矩类功能开关 0000 不需要
顺序类参数 Pn50A 输入信号选择 1 2100 需要
( 输入信号选择 ) Pn50B 输入信号选择 2 6543 需要
Pn50C 输入信号选择 3 8888 需要
Pn50D 输入信号选择 4 8888 需要
顺序类参数 Pn50E 输出信号选择 1 3211 需要
( 输出信号选择 ) Pn50F 输出信号选择 2 0000 需要
Pn510 输出信号选择 3 0000 需要
Pn512 输出信号反转设定 0000 需要

7-17
 第 7 章 数字操作器 / 面板操作器
7.3.1 用户参数的设定

(b)“功能选择”变更步骤实例
下面所示为将功能选择基本开关 (Pn000) 的控制方式选择 (Pn000.1) 从速度控制变更为位置控制的
步骤。
操作 手提式数字 内置式面板
操作后的显示 说明
步骤 操作器 操作器
1 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入参数设定模
DSPL
SET
式。未显示 Pn000 时，请按下 UP 键或 DOWN 键，设定
Pn000。
∗ 可操作的位进行闪烁。
2 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。显示
DATA
ENTER Pn000 的当前数据。

3 请按下 LEFT 键或者 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 )，选择当

前数据的第 1 位。

4 请按下 1 次 UP 键，变更为“n.0010”。( 控制方式变成

位置控制。)

5 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。此时

DATA
ENTER 数据显示闪烁，并被保存。

6 按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )，返回

DATA
ENTER Pn000 显示。这样，控制方式就变更为位置控制。

7 要使功能选择基本开关 (Pn000) 的变更生效，请进行 “电源重起动操作”。

(c)本手册中的用户参数表示
功能选择的用户参数用 16 进制数表示，设定值的各位数均有各自的含意。
本书有时对功能选择用户参数采用下述表示方法。

· Pn000.0 或者 n.××׆ …… 表示用户参数 “Pn000”的设定值 “0 位数”所表示的值。

· Pn000.1 或者 n.××†× …… 表示用户参数 “Pn000”的设定值 “1 位数”部分所表示的值。
· Pn000.2 或者 n.׆×× …… 表示用户参数 “Pn000”的设定值 “2 位数”部分所表示的值。
· Pn000.3 或者 n.†××× …… 表示用户参数 “Pn000”的设定值 “3 位数”部分所表示的值。

有关对应于该设定值各位数的用户参数的详细内容，请参照 “12.3.2 用户参数一览”。

Pn50A ………
………

7-18
 7.3 用户参数设定模式下的操作 (Pn†††)

7.3.2 输入电路的信号分配
各输入信号根据用户参数的设定分配给输入连接器 (CN1) 的针。( 分配表如下所示。)
(1)出厂时的设定 (Pn50A.0 = 0)
出厂时的分配就是下表中用粗线框表示的设定。

Pn50A Pn50B

(2)变更分配时 ( 设定 Pn50A.0 = 1)
请根据使用信号与输入连接器针之间的关系设定用户参数。另外，已变更用户参数时，必须对伺服单元
执行 “电源切断”→ “电源重起动”以使用户参数生效。
表中的 表示出厂时的设定。
不要连接
信号名称 有效 CN1 针号 ( 在伺服单元
输入信号
电平 内部进行处理 )
用户参数分配 40 41 42 43 44 45 46 常时有效 常时无效
伺服 ON L /S-ON 0 1 2 3 4 5 6
7 8
Pn50A.1 = n.xx†x H S-ON 9 A B C D E F
比例动作指令 L /P-CON 0 1 2 3 4 5 6
7 8
Pn50A.2 = n.x†xx H P-CON 9 A B C D E F
禁止正转驱动 H P-OT 0 1 2 3 4 5 6
7 8
Pn50A.3 = n.†xxx L /P-OT 9 A B C D E F
禁止反转驱动 H N-OT 0 1 2 3 4 5 6
7 8
Pn50B.0 = n.xxx† L /N-OT 9 A B C D E F
警报复位 L /ARM-RST 0 1 2 3 4 5 6
− 8
Pn50B.1 = n.xx†x H ARM-RST 9 A B C D E F
正转侧外部扭矩限制 L /P-CL 0 1 2 3 4 5 6
7 8
Pn50B.2 = n.x†xx H P-CL 9 A B C D E F
反转侧外部扭矩限制 L /N-CL 0 1 2 3 4 5 6
7 8
Pn50B.3 = n.†xxx H N-CL 9 A B C D E F
内部设定速度选择 L /SPD-D 0 1 2 3 4 5 6
Pn50C.0 = n.xxx† H SPD-D 9 A B C D E F
7 8
7
内部设定速度选择 L /SPD-A 0 1 2 3 4 5 6
7 8
Pn50C.1 = n.xx†x H SPD-A 9 A B C D E F
内部设定速度选择 L /SPD-B 0 1 2 3 4 5 6
7 8
Pn50C.2 = n.x†xx H SPD-B 9 A B C D E F
控制方式选择 L /C-SEL 0 1 2 3 4 5 6
7 8
Pn50C.3 = n.†xxx H C-SEL 9 A B C D E F
零箝位 L /ZCLAMP 0 1 2 3 4 5 6
7 8
Pn50D.0 = n.xxx† H ZCLAMP 9 A B C D E F
禁止指令脉冲 L /INHIBIT 0 1 2 3 4 5 6
7 8
Pn50D.1 = n.xx†x H INHIBIT 9 A B C D E F
增益切换 L /G-SEL 0 1 2 3 4 5 6
7 8
Pn50D.2 = n.x†xx H G-SEL 9 A B C D E F

1. 伺服 ON、禁止正转驱动、禁止反转驱动的各个信号在 “极性反转”的设定状态下使用时，当因信号线断线等
引发不正常情况时，则不向安全方向动作。如果万不得已要进行此类设定时，请务必对动作及安全方面进行确
认。
2. 将多个信号分配给同一输入电路时，已输入的信号电平会对所有已分配的信号起作用。

7-19
 第 7 章 数字操作器 / 面板操作器
7.3.2 输入电路的信号分配

(3)输入信号的分配实例
下面示出了分配给 CN1-40 的伺服 ON(/S-ON) 与分配给 CN1-45 的正转侧外部扭矩限制 (/P-CL) 的更换步
骤。

操作 手提式数字 内置式面板
操作后的显示 说明
步骤 操作器 操作器
1 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入参数设定模
DSPL
SET 式。未显示 Pn50A 时，请按下 UP 键或 DOWN 键，设定
Pn50A。
* 可操作的位进行闪烁。
2 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。显示
DATA
ENTER Pn50A 的当前数据。( 将 /S-ON 分配给 CN1-40。)

3 按下 UP 键，设定为 “1”。
( 首先可自由地设定顺序输入信号。)

4 按下 LEFT 键或者 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 )，选择从右

算起的第 2 位，按下 UP 键，设定为 “5”。
( 将 /S-ON 的分配从 CN1-40 变更为 CN1-45。)
5 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。
DATA
ENTER
此时数据显示闪烁，并被保存。
( 此时，CN1-45 以 /S-ON 与 /P-CL 的 OR 逻辑进行动作。)

6 按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )，返回

DATA
ENTER Pn50A 显示。

7 请按下 UP 键，设定 Pn50B。

* 可操作的位进行闪烁。

8 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。显示

DATA
ENTER Pn50B 的当前数据。( 将 /P-CL 分配给 CN1-45。)

9 按下 LEFT 键或者 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 )，选择从右

算起的第 3 位，按下 DOWNN 键，设定为 “0”。
( 将 /P-CL 的分配从 CN1-45 变更为 CN1-40。)
10 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。此时
DATA
ENTER 数据显示闪烁，并被保存。

11 DATA
按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )，返回
ENTER
Pn50B 显示。这样就将 /S-ON 分配给 CN1-45，/P-CL 分
配给 CN1-40。
12 要使输入信号选择 (Pn50A，Pn50B) 的变更生效，请进行 “电源重起动操作”。

7-20
 7.3 用户参数设定模式下的操作 (Pn†††)

7.3.3 输出电路的信号分配
下面所示的顺序信号用输出电路可进行功能分配。另外，已变更用户参数时，必须对伺服单元执行
“电源切断”→ “电源重起动”以使用户参数生效。

表中的 表示出厂时的设定。

CN1 针号 25/(26) 27/(28) 29/(30)

信号输出极性设定
备注
用户参数分配 Pn512=n.xxx† Pn512=n.xx†x Pn512=n.x†xx
0 1(反转) 0 1(反转) 0 1(反转)
定位完成 0 无效 L：有效时的输出信号为 L 电平
(/COIN) 1 L H H：有效时的输出信号为 H 电平
Pn50E.0 = n.xxx† 2 L H 无效：不使用输出信号
3 L H
同速检测 0 无效
■ 出厂时的设定
(/V-CMP) 1 L H
Pn50E.1 = n.xx†x 2 L H Pn50E
3 L H
Pn50F
旋转检测 0 无效
(/TGON) 1 L H Pn510
Pn50E.2 = n.x†xx 2 L H Pn512
3 L H
伺服准备就绪 0 无效 ( 注 ) 定位完成信号与同速 检测信号
因控制方式而使输出的信号发
(/S-RDY) 1 L H
生变化。
Pn50E.3 = n.†xxx 2 L H
3 L H
扭矩限制检测 0 无效
(/CLT) 1 L H
Pn50F.0 = n.xxx† 2 L H
3 L H
速度限制检测 0 无效
(/VLT) 1 L H 7
Pn50F.1 = n.xx†x 2 L H
3 L H
制动器 (/BK) 0 无效
Pn50F.2 = n.x†xx 1 L H
2 L H
3 L H
警告 0 无效
(/WARN) 1 L H
Pn50F.3 = n.†xxx 2 L H
3 L H
定位附近 0 无效
(/NEAR) 1 L H
Pn510.0 = n.xxx† 2 L H
3 L H

1. 将多个信号分配给同一输出电路中时，采用 “或”(OR) 电路进行输出。

2. 未检测出的信号视为 “无效”。例如，速度控制模式时，定位完成 (/COIN) 信号为 “无效”。

7-21
 第 7 章 数字操作器 / 面板操作器
7.3.3 输出电路的信号分配

· 输出信号的分配实例
下面示出了将出厂时设定为分配给 CN1-27(28) 的旋转检测 (/TGON) 置为 “无效”并代之以分配制动
器信号的步骤。

Pn50E

操作 手提式数字 内置式面板
操作后的显示 说明
步骤 操作器 操作器
1 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入参数设定模
DSPL
SET 式。未显示 Pn50E 时，请按下 UP 键或 DOWN 键，设定
Pn50E。
* 可操作的位进行闪烁。
2 DATA
请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。显示
ENTER
Pn50E 的当前数据。
( 将 /TGON 分配给 CN1-27(28)。)
3 按下 LEFT 键或者 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 )，选择从右
算起的第 3 位号码，按下 DOWNN 键，设定为 “0”。
( 将 /TGON 置为 “无效”。)
4 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。
DATA
ENTER 此时数据显示闪烁，并被保存。

5 按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )，返回

DATA
ENTER Pn50E 显示。

6 请按下 UP 键，设定 Pn50F。

* 可操作的位进行闪烁。

7 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。显示

DATA
ENTER Pn50F 的当前数据。(/BK 变为 “无效”。)

8 按下 LEFT 键或者 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 )，选择从右

算起的第 3 位，按下 UP 键，设定为 “2”。( 将 /BK 分
配给 CN1-27(28)。)
9 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。此时
DATA
ENTER 数据显示闪烁，并被保存。

10 按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )，返回

DATA
ENTER Pn50F 显示。这样就将 /TGON 分配为 “无效”，将 /BK
分配给 CN1-27(28)。

11 要使输出信号选择 (Pn50E，Pn50F) 的变更生效，请进行 “电源重起动操作”。

7-22
 7.4 监视模式下的操作 (Un†††)

7.4 监视模式下的操作 (Un†††)

在监视模式下，可对输入到伺服单元的指令值、输入输出信号的状态及伺服单元的内部状态进行监视。
即使伺服电机处于运行状态，也能对监视模式进行变更。
7.4.1 监视模式一览
(1)监视模式下的显示内容
用户参数
显示内容 单位
号码
Un000 电机转速 min-1
Un001 速度指令 ( 仅在速度控制模式时有效 ) min-1
Un002 内部扭矩指令 ( 相对于额定扭矩的值 ) %
Un003 旋转角 1(32 位 10 进制数显示 ) 从原点开始
的脉冲数
Un004 旋转角 2{ 从原点开始的角度 ( 电气角 )} deg
Un005 输入信号监视 *1 −
Un006 输出信号监视 *1 −
Un007 输入指令脉冲速度 ( 仅在位置控制模式时有效 ) min-1
Un008 偏移量计数器 ( 位置偏移量 )( 仅在位置控制模式时有效 ) 指令单位
Un009 累计负载率 ( 将额定扭矩设为 100% 时的值：显示 10s 周期的有效扭矩 ) %
Un00A 再生负载率 ( 将可处理的再生电力设为 100% 时的值：显示 10s 周期的再生消耗电力 ) %
Un00B DB 电阻功耗
%
( 将动态制动器动作时的可处理电力设为 100% 时的值：显示 10s 周期的 DB 消耗电力 )
Un00C 输入指令脉冲计数器 (32 位 16 进制数显示 )
−
( 仅在位置控制模式时有效 )*2
Un00D 反馈脉冲计数器
−
( 编码器脉冲数的 4 倍增数据：32 位 16 进制数显示 )*2
* 1. 请参照下页的 “(2) 顺序用输入输出信号的监视显示”。
* 2. 请参照 “(4) 指令脉冲计数器、反馈脉冲计数器的监视显示”。

7-23
 第 7 章 数字操作器 / 面板操作器
7.4.1 监视模式一览

(2)顺序用输入输出信号的监视显示
顺序用输入输出信号的监视显示如下所示。
(a)输入信号状态的监视显示
显示输入端子所分配信号的输入状态。
输入为 OFF( 开路 ) 状态时，上侧的显示段 (LED) 点亮。
输入为 ON( 短路 ) 状态时，下侧的显示段 (LED) 点亮。

87 6 54 3 2 1

请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配”确认输入端子与输入信号之间的关系。

输入端子 出厂时的
显示 LED 号码
名称 设定
1 CN1-40 /S-ON
2 CN1-41 /P-CON
3 CN1-42 P-OT
4 CN1-43 N-OT
5 CN1-44 /ALM-RST
6 CN1-45 /P-CL
7 CN1-46 /N-CL
8 CN1-4 SEN

·/S-ON 信号为 ON 时 ( 用 L 电平使伺服 ON)

87 6 5 4 3 2 1

·/S-ON 信号为 OFF 时

87 6 5 4 3 2 1

·P-OT 信号动作时 ( 用 H 电平使其动作 )

87 6 5 4 3 2 1

7-24
 7.4 监视模式下的操作 (Un†††)

(b)输出信号状态的监视显示
显示分配给输出端子的输出信号的状态。
输出为 OFF( 开路 ) 状态时，上侧的显示段 (LED) 点亮。
输出为 ON( 短路 ) 状态时，下侧的显示段 (LED) 点亮。

765 4 3 2 1

显示 LED 号码 输出端子名称 出厂时的设定

1 CN1-31，-32 ALM
2 CN1-25，-26 /COIN 或 /V-CMP
3 CN1-27，-28 /TGON
4 CN1-29，-30 /S-RDY
5 CN1-37 AL01
6 CN1-38 AL02
7 CN1-39 AL03
输出信号的监视显示与 “输入信号的监视显示”同样，如上所述，被分配在面板显示器上。输出信
号的 ON/OFF 以 ON(L 电平 ) 在下侧，OFF(H 电平 ) 在上侧显示段点亮进行显示。

·ALM 信号动作时 ( 用 H 电平进行警报 )

765 4 321

(3)监视模式的使用方法
下面示出了监视号码 Un000 数据的显示步骤。( 伺服电机以 1500min-1 的转速旋转时 )
操作
步骤
操作后的显示
手提式数字
操作器
内置式面板
操作器
说明 7
1 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入监视模式。
SET

2 请按下 UP 键或 DOWN 键，选择想要显示的监视号码。

下面示出了的 Un000 显示实例。

3 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。显

DATA
ENTER 示 Un000 的数据。

4 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。返

DATA
ENTER 回监视号码显示。

7-25
 第 7 章 数字操作器 / 面板操作器
7.4.1 监视模式一览

(4)指令脉冲计数器、反馈脉冲计数器的监视显示
指令脉冲计数器与反馈脉冲计数器的监视显示，用 16 进制数来显示 32 位长的数据。
操作 手提式数字 内置式面板
操作后的显示 说明
步骤 操作器 操作器
1 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入监视模式。
SET

2 按下 UP 键或 DOWN 键，选择 “Un00C”或 “Un00D”。

3 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。显示

DATA
ENTER
所选监视号码的数据。

4 按下 UP 键或者 DOWN 键，显示前 16 位数据。

5 在显示数据的状态下同时按 UP 键与 DOWN 键，可清除 32

位计数器的数据。( 左图所示为后 16 位数据的情况 )

6 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。返回

DATA
ENTER 监视号码显示。

指令脉冲 / 反馈脉冲在电源 ON 时变为 “0”。正转指令使其增加，反转指令使其减少。

可连续显示 0 脉冲～ 4294967295 脉冲，但从 0 减去 1 脉冲则显示 4294967295 脉冲，并从这一数字开始
减少。如果在 4294967295 脉冲时超过 1 脉冲，则显示 0 脉冲，并从这一数字开始增加。
16 位编码器时，反馈脉冲变为 65536 脉冲 /rev。
17 位编码器时，反馈脉冲变为 131071 脉冲 /rev。

7-26
 第8章
运行

8.1 试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-4

8.1.1 伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-6
8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - - 8-8
8.1.3 机械与伺服电机配套试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-13
8.1.4 带制动器的伺服电机的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-14
8.1.5 通过指令控制器进行位置控制 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-14

8.2 控制方式的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-15

8.3 通用基本功能的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16
8.3.1 伺服 ON 设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16
8.3.2 电机旋转方向的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16
8.3.3 超程设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-17
8.3.4 保持制动器的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-19
8.3.5 伺服 OFF 时的停止方法选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-22
8.3.6 瞬间停电的处理设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-23

8.4 绝对值编码器的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - 8-24

8.4.1 接口电路 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-24 8
8.4.2 绝对值编码器的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-25
8.4.3 电池的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26
8.4.4 电池的更换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26
8.4.5 绝对值编码器的设置 (Fn008) - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-27
8.4.6 绝对值数据的授受序列 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-28
8.4.7 旋转圈数上限值的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-31
8.4.8 发生 “旋转圈数上限值不一致 (A.CC) 警报”
时的旋转圈数上限值设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-32

8.5 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行 - - - - - - - - - - - 8-33

8.5.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-33
8.5.2 输入信号的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-33
8.5.3 指令偏移量的调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-34
8.5.4 软起动 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-37
8.5.5 速度指令滤波器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-37
8.5.6 零箝位功能的使用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-38
8.5.7 编码器信号输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-39
8.5.8 同速检测输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-40

8-1
 第 8 章 运行

8.6 位置控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-41

8.6.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-41
8.6.2 电子齿轮的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-43
8.6.3 位置指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-45
8.6.4 平滑 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-48
8.6.5 定位完成信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49
8.6.6 定位附近信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49
8.6.7 指令脉冲禁止功能 (INHIBIT 功能 ) - - - - - - - - - - - - - - - 8-50

8.7 扭矩控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-51

8.7.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-51
8.7.2 扭矩指令输入 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-51
8.7.3 偏移量调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-52
8.7.4 扭矩控制时的速度限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-54

8.8 速度控制 ( 内部设定速度选择 ) 运行 - - - - - - - - - 8-56

8.8.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-56
8.8.2 输入信号的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57
8.8.3 内部设定速度运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57

8.9 扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-59

8.9.1 内部扭矩限制 ( 输出扭矩最大值的限制 ) - - - - - - - - - - - - 8-59
8.9.2 外部扭矩限制 ( 通过输入信号进行外部扭矩限制 ) - - - - - - - - 8-60
8.9.3 通过模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - 8-61
8.9.4 通过外部扭矩限制 + 模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - - - - - - 8-62
8.9.5 输出扭矩限制时的确认 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-63

8.10 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64

8.10.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64
8.10.2 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64

8.11 其他输出信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-65

8.11.1 伺服警报输出 (ALM)，警报代码输出 (ALO1，ALO2，ALO3) - - - - 8-65
8.11.2 警告输出 (/WARN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-66
8.11.3 旋转检测输出 (/TGON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-66
8.11.4 伺服准备就绪输出 (/S-RDY) - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-67

8-2
 8

8-3
 第 8 章 运行

8.1 试运行
请在配线结束后，进行试运行。
请按顺序进行下述 3 个试运行。下面就速度控制模式 ( 标准设定 ) 与位置控制模式进行说明。没有特别
说明时，使用出厂时设定的用户参数。
(1) 伺服电机单体的试运行 ( 请参照 8.1.1)
■目的
YASKAWA
SERVOPACK
200V
在伺服电机轴未与机械连接的状态下运行伺服电机。
SGDM-

确认以下配线是否正确。
MODE/SET

CHARGE
DATA/

POWER
· 电源电路配线
· 伺服电机配线
L1 C
N
L2 3
+1
CN1
· 编码器配线
+2
-
C
L1C N
L2C 1

· 伺服电机的旋转方向、转速
B1
B2

V
C
W N
2

(2) 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 ( 请参照 8.1.2)

■目的
YASKAWA
SERVOPACK
200V
在伺服电机轴未与机械连接的状态下运行伺服电机。
SGDM-

确认以下配线是否正确。
MODE/SET

CHARGE
DATA/

POWER
· 与指令控制器的输入输出信号配线
· 伺服电机旋转方向、转速、旋转量的确认
L1 C

L2
+1
N
3
CN1
· 制动器、超程等保护功能的动作确认
+2
-

L1C
L2C
B1
B2

(3) 机械与伺服电机配套试运行 ( 请参照 8.1.3)

■目的
YASKAWA
SERVOPACK
200V
将伺服电机连接到机械上，进行试运行。
SGDM-

根据机械的特性，调整 SERVOPACK( 伺服单元 )。

MODE/SET

CHARGE
DATA/

POWER · 伺服电机的转速与机械的移动距离
L1 C

L2
+1
N
3
CN1 · 所需用户参数的设定
+2
-

L1C
L2C
B1
B2

8-4
 8.1 试运行

步骤 项目 内容 指令
根据设置条件设置伺服电机、伺服单元。( 但需首先进行无载状态下的动作确
1 设置·安装 -
认，因此请不要将伺服电机连接到机械上。)

请连接电源电路 (L1，L2 或者 L1，L2，L3)，伺服电机的配线 (U，V，W)，输

2 配线·接线 入输出信号配线 (CN1)，编码器配线 (CN2)。但在 “(1) 伺服电机单体的试运 -
行”期间，拆下 CN1 连接器。

请接通电源。请用面板操作器确认伺服单元有无异常。使用带绝对值编码器的
3 接通电源 -
伺服电机时，请进行编码器的设置。( 请参照 8.4.5)

4 微动 (JOG) 运行 请在无载状态下对伺服电机单体进行 JOG 运行。 JOG 运行

输入信号的
5 将试运行所需的输入输出信号 (CN1) 连接到伺服单元上。 -
连接

输入信号的 利用内部监视功能确认所输入的信号。
6 -
确认 请接通电源，确认紧急停止、制动器、超程等保护动作是否正常地进行。

伺服 ON
7 输入伺服 ON 信号，将伺服电机置于通电状态。 上级指令
信号输入

8 指令输入 输入要使用的控制模式的指令，确认伺服电机可以正常地运行。 上级指令 8

请切断电源。请将伺服电机连接机械上。
9 保护动作 使用带绝对值编码器的伺服电机时，请进行绝对值编码器的设置以及指令控制 -
器的初始设定以对准机械的原点位置。

所需用户参数 与步骤 8 的指令输入同样，通过指令控制器进行运行并设定所需的用户参数以

10 上级指令
的设定 使机械的移动方向、移动距离以及移动速度与指令内容相符。

现在就可以运行了。请根据需要进行伺服增益的调整。请参照 “9.1 调谐”

11 运行 上级指令
发生故障时，请参照 “第 11 章 ”。

8-5
 第 8 章 运行
8.1.1 伺服电机单体的试运行

8.1.1 伺服电机单体的试运行

· 断开伺服电机与机械之间的连接部分，仅使伺服电机单体处于固定的状态下。
为了避免意想不到的事故，在本项的说明中，将伺服电机置于空载状态 ( 联轴节与皮带等脱离的伺服电机单
体的状态 )，进行试运行。
在本项中确认电源与电机主电路用电缆、编码器电缆是否正确配线。伺服电机在试运行状态下不能平滑
旋转的很多原因就是这类配线错误。因此请再次确认。
确认配线正确之后，请按下面所示的编号顺序进行伺服电机单体的试运行。
用选购件 - 数字操作器 (JUSP-OP02A-2) 也可以执行与面板操作器相同的操作及显示。

步骤 内容 确认方法与补充说明
请将伺服电机固定牢靠。 遵守 “3.8.1 伺服电机安装注意事项”，将伺服电机的安装面
( 法兰 ) 固定在机械上。
伺服电机旋转时可能会进行左右旋转。
请不要将伺服电机轴连接到机械上。
1

请确认电源电路、伺服电机以及编码器的配线。 在输入输出信号用连接器 (CN1) 没有连接的状态下，请确认电

源电路与伺服电机的配线。
YASKAWA
SERVOPACK
SGDM-
200V

有关主电路的配线实例，请参照 “6.1 主电路的配线”

MODE/SET

CHARGE
DATA/

POWER
有关电机主电路用电缆与编码器电缆，请参照 “2.4 电缆选
L1

L2
C
N
3
型”。
2 +1

+2
-
C
L1C N
L2C 1
B1
B2

V
C
W N
2

请接通控制电源与主电路电源。 如果正常供电，伺服单元正面的面板操作器上就会出现左图所
示的显示。显示内容的意思是禁止正转驱动 (P-OT)，禁止反转
正常状态 驱动 (N-OT)。请参照 “7.1.4 状态显示”。

出现左图“发生警报时的显示实例”所示的警报显示时，可认
3 为是电源电路、电机主电路用电缆或者编码器电缆的配线有问
题。请切断电源，确定产生问题的位置，采取纠正措施以恢复
发生警报时的显示实例 左图所示的 “正常状态”。请参照 “11.1 异常诊断与处理措
施”。

使用带制动器的伺服电机时，必须在驱动伺服电机之 请参照 “8.3.4 保持制动器的设定”。

前释放制动器。 请参照 “8.4.5 绝对值编码器的设置 (Fn008)”。
4 试运行时可暂时进行 “将绝对值编码器用作增量型编码器
使用绝对值编码器时，必须在驱动伺服电机之前进行 (Pn002=n.†1††)”设 定 以 省 略 “绝 对 值 编 码 器 的 设 置
编码器的设置。 (Fn008)”步骤。

8-6
 8.1 试运行

步骤 内容 确认方法与补充说明
通过面板操作器进行运行。 操作面板操作器，执行下一项目中说明的“微动 (JOG) 模式运
YASKAWA SERVOPACK
行 (Fn002)”。
YASKAWA SGDM- 利用 UP 键 ( ▲ ) 确认正转，利用 DOWN 键 ( ▼ ) 确认反转。
如果未出现警报显示并且按照设定内容运行，则“伺服电机单
体的试运行”完成。结束 “微动 (JOG) 模式运行 (Fn002)”，
MODE/SET DATA/
切断电源。
CHARGE POWER

有关数字操以及面板操作器的操作方法，请参照“7.1 数字操
作器 / 面板操作器的功能”。

YASKAWA
SERVOPACK
200V
伺服电机的转速可通过用户参数 “微动 (JOG) 速度 (Pn304)”
5
SGDM-

进行变更。出厂时已设定为 500 min-1。

MODE/SET DATA/

CHARGE POWER

L1 C
N
L2 3
+1

+2
-
C
L1C N
L2C 1
B1
B2

V
C
W N
2

· 微动 (JOG) 模式运行 (Fn002)

手提式数字 内藏式面板
步骤 操作后的显示 说明
操作器 操作器
请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执行
DSPL

1 SET 模式。

请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn002。

2 * 可操作的位进行闪烁。

请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER 出现左图所示的显示，进入运行模式。在此状态下，可
3
用操作器进行运行。
8
请按下 SVON 键 (MODE/SET 键 )。进入伺服 ON( 伺服电机
JOG
SVON 通电 ) 状态。
4

请按下 UP 键 ( 正转 ) 或者 DOWN 键 ( 反转 )。在按键期

间，伺服电机转动。
5

请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。进入伺服 OFF( 伺

DSPL

6 SET 服电机非通电)状态。即使按下 SVON键(即使按下DATA/

SHIFT 键 1 秒以上 )，也可进行伺服 OFF。

请持续按下 DATA/SHIFT 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )，

DATA
ENTER 返回辅助功能执行模式的 Fn002 的显示。
7

伺服电机的旋转方向取决于用户参数 Pn000.0 的 “旋转方向的选择”。上例所示为 Pn000.0 的出厂时的设定。

8-7
 第 8 章 运行
8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行

Pn304 微动 (JOG) 速度
设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动
0 ～ 10000 1min-1 500 不需要
设定辅助功能 “微动 (JOG) 模式运行 (Fn002)”的电机转速指令值。
在指令控制器没有发出指令的情况下，也可以用数字操作器运行伺服电机。要执行微动 (JOG) 模式
运行，必须具备以下条件。
1. 伺服 ON(/S-ON) 输入信号处于 OFF(H 电平 ) 状态。请参照 “8.3.1 伺服 ON 设定”。
2. 通过外部输入信号的分配设定，不进行 “常时伺服 ON 有效”设定 (Pn50A=n.††7†)。请参照
“7.3.2 输入电路的信号分配”。
另外，请充分注意，在微动 (JOG) 模式运行中，禁止正转驱动 (P-OT) 与禁止反转驱动 (N-OT) 信号
无效。

8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行
在本项当中，确认从指令控制器输入到伺服单元的伺服电机移动指令与输入输出信号是否正确设定。确
认指令控制器与伺服单元之间的配线与极性是否正确，伺服单元的动作设定是否正确等。这是将伺服电
机连接到机械之前的最终确认。

(1) 基于上级指令的伺服 ON 指令
必须配置下述外部输入信号电路与空投信号电路。
速度控制 ( 标准设定 ) 时 位置控制时
[Pn000=n.††0†] [Pn000=n.††1†]

CN1 CN1
47 47
+24V +24V
/S-ON /S-ON 40
40

P-OT 42 P-OT 42

N-OT 43 N-OT 43

V-REF 5 PULS 7

SIGN 11
0V

0V

但在使用绝对值编码器时，必须将 SEN 信号 (CN1-4) 置为 H 电平。

8-8
 8.1 试运行

步骤 内容 确认方法与补充说明
请构成伺服 ON 所需的输入信号电路。 请进行如下设定。
要使伺服 ON 需输入最低限度的所需信号，因此请在与
前页所示电路等价的电路中进行输入输出信号连接器 1. 可输入伺服 ON 输入信号 (/S-ON)
(CN1)配线。然后切断电源，将CN1连接到伺服单元上。 2. 将禁止正转驱动 (P-OT) 与禁止反转驱动 (N-OT) 输入信号
置为 ON(L 电平 )( 可进行正转驱动与反转驱动 )
3. 不进行 (0V 指令或 0 脉冲 ) 指令输入
YASKAWA
SERVOPACK
200V

SGDM-

1 MODE/SET

CHARGE

L1
DATA/

POWER

C
但在想要省略来自外部的配线时，可利用基于用户参数的输入
N

信号分配功能将输入端子的功能设定为“长时间有效”“长时
L2 3
+1

+2
-

间无效”而不必输入信号。请参照“7.3.2 输入电路的信号分
C
L1C N
1

CN1
L2C
B1
B2

配”。
U

V
C
W N
2

使用绝对值编码器时，如果在试运行过程中暂时进行“将绝对
值编码器用作增量型编码器 (Pn002=n. □ 1 □□ )”设定，则
可省略“绝对值编码器的设置 (Fn008)”以及 SEN 信号的配线。
请接通电源以确认面板操作器的显示是否为以下内 如果不是左图所示的显示，则说明输入信号的设定不正确。请
容。 通过面板操作器，用输入信号监视 (Un005) 确认输入信号。

Un005 =

使用数字操作器，在监视模式下，检查输入信号的配线。有关
操作方法，请参照 “7.4.1 监视模式一览”。
对已经连接的各信号线进行 ON/OFF 以确认数字操作器的 LED
显示如下图所示进行变化。

P-OT /P-CON
2 N-OT /S-ON

Un005 =

/ALM-RST
/P-CL
/N-CL
SEN

使用绝对值编码器时，如果不将 SEN 信号置为 ON，那么，即使

发出伺服 ON(/S-ON) 信号，也不能使伺服 ON。
另外，在监视模式下确认 SEN 信号时，由于 SEN 信号为 ON 而
8
处于 H 电平状态，因此面板操作器的输入信号监视显示的上侧
LED(H 电平侧 ) 点亮。
请输入伺服 ON 输入信号 (/S-ON)。请确认面板操作器 出现警报显示时，请参照 “11.1 异常诊断与处理措施”，排
的显示如下所示。 除报警原因。
如果在速度控制时指令电压中含有干扰成分，面板操作器左端
3
的位的上部“-”显示有时会进行闪烁。伺服 ON 时，伺服电机
可能会进行微速旋转，在这种情况下，请参照 “6.4 其他配
线”，采取应对措施。

8-9
 第 8 章 运行
8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行

(2)速度控制模式下的运行步骤 (Pn000=n.††0†)
必须配置下述外部输入信号电路与等价信号电路。

CN1
47
+24V
/S-ON
40

P-OT 42

N-OT 43

+ V-REF
0V 5
VE
− 6

步骤 内容 确认方法与补充说明
请再次确认电源与输入信号电路，确认速度指令输入 请参照上图所示的输入信号电路。
1
(V-REF 与 SG 之间的电压 ) 为 0V。
请将伺服 ON(/S-ON) 输入信号置为 ON。 如果伺服电机进行微小旋转，则请参照“8.5.3 指令偏移量的
2
调整”，进行伺服电机不旋转的设定。
请将速度指令输入 (V-REF 与 SG 之间的电压 ) 的电压 出厂时的设定为 6V/ 额定转速。
3
从 0V 开始缓缓提升。

4 请确认输入到伺服单元中的速度指令 (Un001[min-1]) 有关显示方法，请参照 “7.1.3 基本模式的选择与操作”。

的值。
5 请确认伺服电机转速 (Un000[min-1]) 值。 有关显示方法，请参照 “7.1.3 基本模式的选择与操作”。
请确认步骤 4 与 5 的值 (Un001 与 Un000) 相等。 变更速度指令输入电压以确认多个速度指令值时 Un001=Un000
6
是否成立。
请确认速度指令输入增益或者电机旋转方向。 变更速度指令输入增益 (Pn300) 时，请参考下式。
Un001 ＝ (V-REF 电压 )[V] × Pn300[3000min-1/6V]
7 想在不改变速度指令输入电压极性的情况下改变电机旋转方
向时，请参照 “8.3.2 电机旋转方向的切换”。
变更之后请再从步骤 2 开始执行。
如果将速度输入指令置为 0V 时进入伺服 OFF 状态，则
8
表明伺服电机单体的试运行已经完成。

8-10
 8.1 试运行

■ 在指令控制器上配置位置控制时

将伺服单元置于速度控制并在指令控制器配置位置控制时，请在上述 “速度控制模式下的运行步骤”之后，进
行下述事项的确认。

步骤 内容 确认方法与补充说明
请再次确认输入信号电路，确认速度指令输入 请参照上述输入信号电路。
9
(V-REF 与 SG 之间的电压 ) 为 0V。
请将伺服 ON(/S-ON) 输入信号置为 ON。 如果伺服电机进行微小旋转，则请参照 “8.5.3 指令偏
10
移量的调整”，进行伺服电机不旋转的设定。
从指令控制器发出易于事先确认的电机旋转量 ( 有关显示方法，请参照 “7.1.3 基本模式的选择与操
比如电机旋转 1 圈 ) 指令，通过目视以及电机旋 作”。
11
转角监视 (Un003[ 脉冲 ]) 确认已发出指令的电机 电机旋转角 1(Un003[ 脉冲 ])：从原点开始的脉冲数。
旋转量与已经旋转的电机旋转量。
步骤 11 的旋转量出现差异时，请正确地设定从伺 有关设定方法，请参照 “8.5.7 编码器信号输出”。
12
服单元输出编码器脉冲的 PG 分频比 (Pn201)。 PG 分频比 (Pn201[P/Rev])：每旋转 1 圈的编码器脉冲数。
如果将速度输入指令置为 0V 时进入伺服 OFF 状
13 态，则表明指令控制器设定为位置控制的试运行
已经完成。

8-11
 第 8 章 运行
8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行

(3)位置控制模式下的运行步骤 (Pn000=n.††1†)
必须配置下述外部输入信号电路与等价信号电路。

CN1
47
+24V
/S-ON 40
P-OT 42
N-OT 43
CLR 15
PULS 7
/PULS 8
SIGN 11
/SIGN 12

步骤 内容 确认方法与补充说明
请确认指令脉冲形态与上级脉冲指令器的脉冲输出形 指令脉冲形态由 Pn200=n.††† ×设定。请参照 “8.6.1 用
1
态保持一致。 户参数的设定”。
设定指令单位，根据指令控制器设定电子齿数比。 电子齿数比由 (Pn202/Pn203) 设定。
2
请参照 “8.6.2 电子齿轮的设定”。
3 请接通电源，并将伺服 ON(/S-ON) 输入信号置为 ON。
利用易于事先确认的电机旋转量(比如电机旋转1圈)， 请将指令脉冲速度设定为电机转速处在数 100 min-1 左右的安
4 从指令控制器输出慢速指令脉冲。 全速度。
请确认以输入指令脉冲计数器 (Un00C[ 脉冲 ]) 有关显示方法，请参照 “7.1.3 基本模式的选择与操作”。
5 的指令前后的变化量输入到伺服单元中的指令脉冲 Un00C( 输入指令脉冲计数器 [ 脉冲 ])
数。
请确认以电机旋转角 (Un003[ 脉冲 ]) 的指令前后的变 有关显示方法，请参照 “7.1.3 基本模式的选择与操作”。
6
化量进行实际旋转的电机旋转量 [ 脉冲 ]。 Un003( 旋转角 1[ 脉冲 ])
请确认步骤 5 与 6 的值满足下式条件。
7
Un003=Un00C × (Pn202/Pn203)
请确认是否与发出指令的伺服电机的旋转方向一致。 请确认已输入脉冲的极性与输入指令脉冲的形态。
8
请参照 “8.6.1 (2) 脉冲指令形态的选择”。
请从指令控制器输入一定速度的大电机旋转量的脉冲 请将指令脉冲速度设定为电机转速处在数 100 min-1 左右的安
9 指令。 全速度。
请通过输入指令脉冲速度 (Un007[min ]) 确认输入到 有关显示方法，请参照 “7.1.3 基本模式的选择与操作”。
-1

伺服单元中的指令脉冲速度。 Un007( 输入指令脉冲速度 [min-1])

Un007 由下式求出。

10

请通过电机转速 (Un000[min-1]) 确认电机速度。 有关显示方法，请参照 “7.1.3 基本模式的选择与操作”。

11
Un000( 电机转速 [min-1])
12 请确认步骤 9 与 10 的值 (Un007 与 Un000) 相等。
请确认电机旋转方向。 想在不改变输入指令脉冲形态的情况下改变电机旋转方向时，
13 请参照 “8.3.2 电机旋转方向的切换”。变更之后请再从步骤
9 开始执行。
如果停止脉冲指令输入时进入伺服 OFF 状态，那么使
14 用上级位置指令的伺服电机单体位置控制模式下的试
运行已经完成。

8-12
 8.1 试运行

8.1.3 机械与伺服电机配套试运行

· 请按指示进行本节所示的操作。
在伺服电机和机械连接后的状态下，如果发生操作错误，则不仅仅会造成机械的损坏，有时还可能会导致人
身伤害事故。

请按照以下步骤进行试运行。
YASKAWA 200V
SERVOPACK
SGDM-

MODE/SET DATA/

CHARGE POWER

L1 C

L2
+1
N
3
CN1
+2
-

L1C
L2C
B1
B2

步骤 内容 确认方法与补充说明
请接通电源，进行有关超程与制动器等保护功能的机 请参照 “8.3 通用基本功能的设定”。
械构成设定。 使用带制动器的伺服电机时，请在事先采取防止机械自然落下
1 以及外力产生振动的应对措施的条件下确认制动器的动作。请
确认伺服电机的动作与制动器动作均为正常。
请参照 “8.3.4 保持制动器的设定”。
请根据使用的控制模式设定所需的用户参数。 根据使用的控制模式，请参照
“8.5 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行”
2
“8.6 位置控制运行”
“8.7 扭矩控制运行”
请在切断电源的状态下，用联轴节等连接伺服电机与 请参照 “3.8.1 伺服电机安装注意事项”。
3
机械。
请在确认伺服单元变为伺服 OFF( 伺服电机非通电状态 ) 请参照 “8.3 通用基本功能的设定”。
4 之后，接通机械 ( 指令控制器的 ) 电源。请再次确认 如果此后的步骤在运行时发生异常，则可执行能够安全停止的
步骤 1 的保护功能是否正常地动作。 紧急停止。 8
请根据 “8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试 请确认结果与伺服电机单体的试运行相同。另外还请确认指令
5 运行”的各项目，在机械与伺服电机已安装好的状态 单位等设定与机械相符。
下进行试运行。
6 请再次确认用户参数设定与步骤 2 的控制模式相符。 请确认伺服电机是否按照机械动作规格进行运行。
请根据需要调整伺服增益以改善伺服电机的响应性。 请参照 “9.1 调谐”。
7 试运行时可能会出现与机械的“磨合”不充分的情况，因此请
充分地进行试运行。
请将为了维护而设定的用户参数记载于“12.4 用户参
8 数设定备忘录”中。
至此 “机械与伺服电机配套试运行”已经完成。

8-13
 第 8 章 运行
8.1.4 带制动器的伺服电机的试运行

8.1.4 带制动器的伺服电机的试运行
带制动器的伺服电机的保持制动器动作由伺服单元的制动器联锁输出 (/BK) 信号进行控制。
在确认制动器动作的作业中，请事先采取防止机械自然落下以及外力产生振动的应对措施。请在伺服电
机与机械脱离的状态下确认伺服电机的动作与保持制动器的动作。如果各自的动作都正常，则将伺服电
机和机械连接在一起，并进行试运行。
有关带制动器的伺服电机的配线、用户参数的设定，请参照 “8.3.4 保持制动器的设定”。

8.1.5 通过指令控制器进行位置控制
如前所述，请务必在伺服电机与机械脱离之后再进行伺服电机单体的试运行。请参照下表，事先进行伺
服电机动作、规格的确认。

指令控制器
确认事项 确认方法 重新修正的地方 参照
的指令
JOG 动作 伺服电机 用下面的方法确认伺服电机的速 请通过确认用户参数的设定
( 由指令控制器 转速 度。 值，判 断 速 度 指 令 输 入 增 益
输入一定速度的 ·使用面板操作器的电机转速监视 Pn300 是否正确。
指令 ) (Un000) 8.5.1
·以低速试着运行伺服电机。例
如，输入 60min-1 的速度指令，
并确认每 1 秒钟旋转 1 圈。
简单的定位 伺服电机 输入相当于伺服电机旋转 1 圈的指 请通过确认用户参数的设定
旋转量 令，目 视确认伺服电机轴旋转 1 值，判断 PG 分频比 Pn201 是否 8.5.7
圈。 正确。
超程动作 输入 P-OT、N-OT 伺服电机在连续旋转时，请确认在 如果伺服电机没有停止运行，
( 使用 P-OT 与 N- 信号，伺服电机 将 P-OT、N-OT 信号置为 ON 后，伺 请再次修正 P-OT、N-OT 的配 8.3.3
OT 信号时 ) 是否停止。 服电机停止运行。 线。

8-14
 8.2 控制方式的选择

8.2 控制方式的选择
下面就利用 SGDM 型伺服单元可进行的控制方式 ( 控制模式 ) 进行说明。
用户参数 控制方式 ( 控制模式 ) 参照
Pn000 n.††0† 速度控制 ( 模拟量电压指令 )
( 出厂时的 利用模拟量电压速度指令控制伺服电机的转速。请在以下场合时使用。
设定 ) · 想要控制转速时 8.5
· 使用来自伺服单元的编码器反馈分频输出并在指令控制器配置位置环、
进行位置控制时
n.††1† 位置控制 ( 脉冲列指令 )
利用脉冲列位置指令控制伺服电机的位置。
8.6
利用输入脉冲数控制位置，用输入脉冲的频率控制速度。
请在需要进行定位动作时使用。
n.††2† 扭矩控制 ( 模拟量电压指令 )
利用模拟量电压扭矩指令控制伺服电机的输出扭矩。请在想要输出推压的 8.7
等所需扭矩时使用。
n.††3† 速度控制 ( 内部设定速度选择 )
使用 /P-CON(/SPD-D)，/P-CL(/SPD-A)，/N-CL(/SPD-B) 总共 3 个输入信 8.8
号，通过事先在伺服单元中设定好的运行速度进行速度控制。伺服单元可
设定 3 个运行速度。( 此时不需要模拟量电压指令。)
n.††4† 是与上述 4 个控制方式配套使用的切换模式。请选择适合客户用途的控制
· 方式的切换模式。
· 8.10
·
n.††B†

8-15
 第 8 章 运行
8.3.1 伺服 ON 设定

8.3 通用基本功能的设定
8.3.1 伺服 ON 设定
对发出伺服电机通电 / 非通电状态指令的伺服 ON 信号 (/S-ON) 进行设定。
(1) 伺服 ON 信号 (/S-ON)
种类 信号名称 连接器针号 设定 意义
输入 /S-ON CN1-40 ON=L 电平 伺服电机通电状态 ( 伺服 ON 状态 )。可运行。
( 出厂时的参数 ) OFF=H 电平 伺服电机非通电状态 ( 伺服 OFF 状态 )。不能运行。
■重要
请务必在发出伺服 ON 信号之后再发出输入指令以起动 / 停止伺服电机。请不要先发出输入指令，然后再使用 /S-
ON 信号起动 / 停止伺服电机。如果重复进行 AC 电源的 ON 与 OFF，则会使内部元件老化，导致事故发生。
/S-ON 信号可通过用户参数将输入的连接器针号分配给别处。请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配”。

(2)选择使用 / 不使用伺服 ON 信号
可通过用户参数对常时伺服 ON 进行设定。此时不需要 /S-ON 的配线，但由于伺服单元在电源 ON 的同时
变为动作状态，因此请小心处理。
用户参数 意义
Pn50A n.††0† 从输入端子 CN1-40 输入 /S-ON 信号。( 出厂时的设定 )
n.††7† 将 /S-ON 信号固定为常时 “有效”
· 变更本用户参数后，必须重起动电源以使设定生效。
· 设定为信号固定为常时 “有效”的情况下，发生警报时仅通过电源重起动即可复位。( 报警复位无效。)

8.3.2 电机旋转方向的切换
只需反转伺服电机的旋转方向而不必变更送入伺服单元的指令脉冲与指令电压的极性。
此时，轴的移动方向 (+，-) 反转，但编码器脉冲输出以及模拟量监视信号等来自伺服单元的输出信号
的极性保持不变。
标准设定时的 “正转方向”从伺服电机的负载侧观看是 “逆时针旋转”。
指令
用户参数 名称
正转指令 反转指令
Pn000 n.†††0 标准设定
(CCW 为正转 )
( 出厂时的设定 )

n.†††1 反转模式
(CW 为正转 )

切换 P-OT，N-OT 的方向。Pn000=n. □□□ 0( 标准设定 ) 时，CCW 方向为 P-OT，Pn000=n. □□□ 1( 反

转模式 ) 时，CW 方向为 P-OT。

8-16
 8.3 通用基本功能的设定

8.3.3 超程设定
超程是指机械的可动部分超越可移动设定区域时，使限位开关动作 (ON) 的状态，伺服单元的超程功能
就是在这种情况下进行强制停止的功能。
(1) 超程信号的连接
为了使用超程功能，请将下述超程限位开关的输入信号正确地连接到伺服单元 CN1 连接器的相应针号
上。
种类 信号名称 连接器针号 设定 意义
输入 P-OT CN1-42
ON=L 电平 可正转侧驱动 ( 通常运行 )
( 出厂时的设定 )
OFF=H 电平 禁止正转侧驱动 ( 正转侧超程 )
输入 N-OT CN1-43 ON=L 电平 可反转侧驱动 ( 通常运行 )
( 出厂时的设定 ) OFF=H 电平 禁止反转侧驱动 ( 反转侧超程 )
在直线驱动等情况下，为了防止机械损坏，请务必按下图所示连
接限位开关。
即使处于超程状态时，也可以向相反侧驱动。
比如，在正转侧超程的状态下，可向反转侧驱动。 CN1
P-OT
42

N-OT
43

■重要
位置控制时，用超程使电机停止运行时，会有位置偏移脉冲。
要清除位置偏移脉冲，必须输入清除信号 (CLR)。

在垂直轴上使用伺服电机时，工件可能会在超程状态下落下。
为了防止工件在超程时落下，请务必设定 Pn001=n.††1† 以便在停止后进入零箝位状态。( 请参照 “(3) 使
用超程时电机停止方法的选择”)

(2)选择使用 / 不使用超程信号
不使用超程信号时，可通过设定伺服单元内部的用户参数，设定为不使用。
此时，不需要超程用输入信号的配线。
用户参数 意义 8
Pn50A n.2††† 从 CN1-42 输入禁止正转驱动信号 (P-OT)。( 出厂时的设定 )
n.8††† 使禁止正转驱动信号 (P-OT) 无效。( 可经常进行正转侧驱动 )
Pn50B n.†††3 从 CN1-43 输入禁止反转驱动信号 (N-OT)。( 出厂时的设定 )
n.†††8 使禁止反转驱动信号 (N-OT) 无效。( 可经常进行反转侧驱动 )
· 有效控制方式：速度控制、位置控制、扭矩控制
· 变更本用户参数后，必须重新起动电源以使设定生效。
* P-OT，N-OT 信号可通过用户参数自由地分配输入的连接器针号。详细内容请参照 “7.3.2 输入电路的信号分
配”。

8-17
 第 8 章 运行
8.3.3 超程设定

(3)使用超程时电机停止方法的选择
设定伺服电机旋转过程中输入超程 (P-OT，N-OT) 信号时的停止方法。
电机 电机
用户参数 意义
停止方法 停止后
Pn001 n.††00 DB 停止 惯性运行状态 通过 DB( 动态制动器 ) 进行快速停止，伺服电机
n.††01 停止后进入惯性运行 ( 非通电 ) 状态。

n.††02 惯性运行停止 按照与伺服 OFF 时相同的停止方法 ( 惯性运行停

止 ) 停止，伺服电机停止后进入惯性运行 ( 非通
电 ) 状态。
n.††1† 减速停止 零箝位状态 通过紧急停止扭矩 (Pn406) 减速停止，伺服电机
停止后进入零箝位 ( 伺服锁定 ) 状态。
n.††2† 惯性运行状态 通过紧急停止扭矩 (Pn406) 减速停止，伺服电机
停止后进入惯性运行 ( 非通电 ) 状态。
· 扭矩控制时，无论 Pn001.1 设定如何，DB 都停止或惯性运动停止。
（Pn001.0 决定停止方法）
伺服电机停止后，所有都处于惯性运动状态。
· 变更本用户参数后，必须重新起动电源以使设定生效。
· 在设定 n. □□ 02 时的惯性运行过程中，如果接收到伺服 ON 信号，则可对伺服电机进行控制。

■用语
· DB 停止 ：用动态制动器 ( 伺服单元内部电路短路 ) 制动、停止。
· 惯性运行停止 ：不进行制动，而是通过电机旋转时的摩擦阻力进行自然停止。
· 减速停止 ：使用减速 ( 制动器 ) 扭矩的停止。
· 零箝位状态 ：利用位置指令零配置位置环的状态。

* 有关伺服 OFF 与发生报警时的停止方法，请参照 “8.3.5 伺服 OFF 时的停止方法选择”。

(4)超程时的停止扭矩设定
Pn406 紧急停止扭矩

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 800 1% 800 不需要
· 设定输入超程信号 (P-OT，N-OT) 时的停止扭矩。
· 设定单位为相对于额定扭矩的 %。( 额定扭矩为 100%)
· 出厂时的紧急停止扭矩必须设定为电机最大扭矩那样的充分大的值 800%，但实际输出的紧急停止扭矩取决于
电机的额定值。

8-18
 8.3 通用基本功能的设定

8.3.4 保持制动器的设定
在用伺服电机驱动垂直轴等时使用。当伺服单元的电源为 OFF 时，使用带制动器的伺服电机以保持可动
部分不因重力而移动。( 请参照 “8.1.4 带制动器的伺服电机的试运行”。)
z z

1. 内置于带制动器的伺服电机中的制动器为无励磁动作型保持专用制动器。不能用于制动。只能用于保持伺服
电机的停止状态。制动扭矩约为伺服电机额定扭矩的 120% 以上。
2. 仅用速度环使伺服电机动作时，在制动器动作的同时，将伺服置为 OFF，输入指令设定为 “0V”。
3. 配置位置环时，由于伺服电机停止时处于伺服锁定状态，因此不要使机械制动器动作。

(1) 连接实例
伺服单元的顺序输出信号 “/BK”和制动器电源构成了制动器的 ON/OFF 电路。标准的连接实例如下所
示。

R L1 U
S L2 V
T L3 M
W
L1C
L2C
CN1 CN2 PG
BK-RY (/BK+) ∗1
+24V
(/BK-)
BK
∗2

BK-RY

AC DC

(2)制动器联锁输出
种类 信号名称 连接器针号 设定 意义
输出 /BK 需要分配 ON=L 电平 释放制动器。
OFF=H 电平 使用制动器。
使用带制动器的伺服电机时，是控制制动器的输出信号。另外，本输出信号在出厂时的设定中未使用。需要进行
输出信号的分配 (Pn50F 的设定 )。使用不带制动器的电机时不要连接。

■重要
处于超程状态时，即使伺服电机不通电，也不输出 /BK 信号。

8-19
 第 8 章 运行
8.3.4 保持制动器的设定

(3)制动器信号 (/BK) 的分配

制动器信号 (/BK) 在出厂时的设定状态下不能使用。因此需要进行输出信号的分配。
连接器针号
用户参数 意义
+ 端子 - 端子
Pn50F n.†0†† — — 不使用 /BK 信号。( 出厂时的设定 )
n.†1†† CN1-25 CN1-26 由输出端子 CN1-25，CN1-26 输出 /BK 信号。
n.†2†† CN1-27 CN1-28 由输出端子 CN1-27，CN1-28 输出 /BK 信号。
n.†3†† CN1-29 CN1-30 由输出端子 CN1-29，CN1-30 输出 /BK 信号。
■重要
出厂时设定的制动器信号 (/BK) 是无效的。将多个信号分配给同一输出端子时，采用 OR 逻辑进行输出。只想使 /
BK 信号输出有效时，请将分配 /BK 信号的输出端子的其他信号分配给别的输出端子或者置为无效。有关伺服单元
的其他输出信号的分配方法，请参照 “7.3.3 输出电路的信号分配”。

(4)制动器 ON 定时的设定 ( 伺服电机停止后 )

出厂设定时，/BK 信号在 /S-ON 信号置为 OFF( 伺服 OFF) 的同时进行输出，但可通过用户参数变更伺服
OFF 的定时。

Pn506 制动器指令 - 伺服 OFF 迟延时间

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 50
10ms 0 不需要
(0 ～ 500ms)
· 在垂直轴等上面使用时，由于制动器 ON 的定时，机械可动
部分有时会因自重或者外力的作用产生微小量的移动。通
过本用户参数延迟伺服 OFF 动作，可消除这一微小量的移
动。
· 本用户参数可变更伺服电机停止时的制动器 ON 定时。
有关伺服电机旋转过程中的制动器动作，请参照本项的
“8.3(5) 制动器 ON 定时的设定 ( 伺服电机旋转时 )”。

■重要
发生警报时，伺服电机立即进入非通电状态而与本用户参数的设定无关。
由于受机械可动部分自重或者外力的影响等，机械有时会在制动器动作之前的时间内产生移动。

8-20
 8.3 通用基本功能的设定

(5)制动器 ON 定时的设定 ( 伺服电机旋转时 )

在伺服 OFF 或者发生警报时等向正在旋转的伺服电机发出停止指令的情况下，可根据下述用户参数变更
/BK 信号的输出条件。

Pn507 制动器指令输出速度电平
设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动
0 ～ 10000 -1 100 不需要
1min
Pn508 伺服 OFF- 制动器指令等待时间
设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动
10 ～ 100 50
10ms 不需要
(100 ～ 1000ms) (500ms)
伺服电机旋转过程中的 /BK 信号输出条件
以下任一条件成立时，将 /BK 信号设定为 H 电平
( 制动器起动 )。
· 伺服 OFF 后，电机转速为 Pn507 以下时
· 伺服 OFF 后，超过 Pn508 的设定时间时

■重要
· 即使将 Pn507 设定为所用伺服电机的最高转数以上的数值，伺服电机也会受电机自身最高转速的限制。
· 请将电机旋转检测信号 (/TGON) 与制动器信号 (/BK) 分配给别的端子。
· 将制动器信号 (/BK) 与电机旋转检测信号 (/TGON) 分配给同一输出端子时，由于在垂直轴上落下的速度，/
TGON 信号变为 L 电平，即使本用户参数的条件成立，/BK 信号也有可能无法变为 H 电平。( 因为将多个输出
信号分配给同一输出端子时以 OR 逻辑进行输出。) 有关输出信号的分配，请参照 “7.3.3 输出电路的信号分
配”。

8-21
 第 8 章 运行
8.3.5 伺服 OFF 时的停止方法选择

8.3.5 伺服 OFF 时的停止方法选择

选择伺服单元处在伺服 OFF 状态时的停止方法。
伺服电机 伺服电机
用户参数 意义
停止方法 停止后
Pn001 n.†††0 DB 保持 通过动态制动器 (DB) 停止，伺服电机停止后保
持 DB 状态。( 出厂时的设定 )
DB 停止
n.†††1 惯性运行状态 通过动态制动器 (DB) 停止，伺服电机停止后进
入惯性运行 ( 非通电 ) 状态。
n.†††2 惯性运行停止 惯性运行状态 通过惯性运行停止，伺服电机停止后进入惯性
运行 ( 非通电 ) 状态。
在下述情况下，本用户参数的设定有效。
· /S-ON 输入信号 OFF( 伺服 OFF) 时
· 发生警报时
· 主电源 (L1，L2，L3)OFF 时
在上述设定 “n.†††0”的 “DB 停止后的 DB 状态保持”中，如果伺服电机停止或者以极低的速度旋转，则与惯
性运行状态相同，不会产生制动力。

■用语
· DB 停止 ： 用动态制动器 ( 伺服电机内部电路短路 ) 制动、停止。
· 惯性运行停止： 不进行制动，而是通过电机旋转时的摩擦阻力进行自然停止。

■重要
主电路电源 (L1，L2，L3)OFF 或者控制电源 (L1C，L2C)OFF 时，下述伺服单元会强制进行 DB 停止而不管上述用户
参数的设定。
· 100V 用 30W ～ 200W： SGDM-A3BD ～ 02BD，SGDM-A3BDA ～ 02BDA
· 200V 用 30W ～ 1.5kW： SGDM-A3AD ～ 15AD，SGDM-A3ADA ～ 15ADA
如果在主电路电源 (L1，L2，L3)OFF 或者控制电源 (L1C，L2C)OFF 时必须进行惯性运行停止 ( 而不是 DB 停止 )，
则请在外部配置序列以切断伺服电机的配线 (U，V，W)。

动态制动器 (DB)1 是用于紧急停止的功能。

通过电源 ON/OFF 或者伺服 ON 信号 (/S-ON) 频繁地进行伺服电机的起动与停止操作时，DB 电路也频繁地重复进
行 ON、OFF 操作，这是导致伺服单元内部元件产生老化的主要原因。请通过速度输入指令与位置指令的控制进
行伺服电机的起动与停止。

1
动态制动器 (DB)
是使伺服电机紧急停止的一种常用方法。通过短接伺服电机的电路，可紧
急停止伺服电机。伺服单元内置有这一电路。

8-22
 8.3 通用基本功能的设定

8.3.6 瞬间停电的处理设定
向伺服单元主电路电源的电压供给出现瞬间 OFF 时，设定继续运行还是置为伺服 OFF。

Pn509 瞬间停止保持时间

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

20 ～ 1000 1ms 20 不需要
瞬间停电的检测就是检测主电路电源的 ON/OFF。
如果 OFF → ON 复位时间为本用户参数的设定值以下，
则继续保持运行。

但在下述情况时，用户参数的设定值不能生效。
· 伺服电机的负载过大，在瞬间停电过程中发生
“电压不足警报 (A.41)”时
· 当控制电源在瞬间停电时间段中，变为不能控制
时 ( 与通常的电源 OFF 操作相同 )

■重要
瞬间停电时的最大保持时间设定值为 1000ms，但伺服
单元控制电源的保持时间约为 100ms。主电路电源的
保持时间因伺服单元的输出而异。
要在此保持时间以上的瞬间停电的情况下继续进行伺服单元的控制，请准备不停电电源。

8-23
 第 8 章 运行
8.4.1 接口电路

8.4 绝对值编码器的使用方法

· Σ-II 系列绝对值检测系统，其多旋转数据的输出范围与原来系统 (15 位编码器、12 位编码器 ) 不同。特别是

原来系统的无限长定位系统由 Σ-II 系列构成时，请务必进行下述系统变更。

如果使用带绝对值编码器的伺服电机，则可以在指令控制器处配置绝对值检测系统。其结果是，再次
ON 电源后，可以不进行原点复位，直接再运行。
伺服电机型号：SGM†H-†††1†···带 16 位绝对值编码器
伺服电机型号：SGM†H-†††2†···带 17 位绝对值编码器

多旋转数据输
绝对值编码器种类 分辩率 超出限值时的动作
出范围
Σ 系列
SGD 12 位 -99999 ～ · 超出正旋转方向的上限值 (+99999) 时，多旋转数据变为 0。
SGDA 15 位 + 99999 · 超出反转方向的下限值 (-99999) 时，多旋转数据变为 0。
SGDB
Σ-ΙΙ 系列
SGDM 16 位 -32768 ～ · 超出正旋转方向的上限值 (+32767) 时，多旋转数据变为 -32768。∗
SGDH 17 位 + 32767 · 超出反转方向的下限值 (-32768) 时，多旋转数据变为 +32767。 ∗
SGDP
*
变更旋转圈数上限值设定 (Pn205) 时，动作不同。请参照 “8.4.7 旋转圈数上限值的设定”。

8.4.1 接口电路
安装在伺服电机上的绝对值编码器的标准连接如下所示。
连接电缆的型号与配线针号因伺服电机而异。有关详细内容，请参照 “第 5 章 电缆·外围装置的规格
与外形图”。

8-24
 8.4 绝对值编码器的使用方法

· SEN 信号的连接
种类 信号名称 连接器针号 设定 意义
输入 SEN CN1-4 OFF=L 电平 电源接通时
ON=H 电平 要求绝对值数据
要从伺服单元输出绝对值数据，必须使用本输入信
号。
请在电源接通 3 秒钟之后，将 SEN 信号置于 H 电平。
如果将 SEN 信号进行 L 电平→ H 电平切换，则输出
多匝数据、初始增量脉冲。
0.1
在这些动作尚未结束之前，即使伺服 ON 信号 (/S-
ON) 为 ON 状态，伺服电机也不会通电。
数字操作器的显示也保持为 “b.b”。
请参照 “8.4.6 绝对值数据的授受序列”

■重要
要将处于 ON 状态的 SEN 信号置为 OFF 并且再次置为 ON，则
如右图所示，在持续 1.3 秒以上的 H 电平之后再执行。

8.4.2 绝对值编码器的选择
绝对值编码器也可以作为增量型编码器使用。
用户参数 意义
Pn002 n.†0†† 将绝对值编码器用作绝对值编码器。( 出厂时的设定 )
n.†1†† 将绝对值编码器用作增量型编码器。
· 作为增量型编码器使用时，不需要 SEN 信号与备用电池。
· 变更本用户参数后，必须重新起动电源以使设定生效。

8-25
 第 8 章 运行
8.4.3 电池的使用方法

8.4.3 电池的使用方法
即使电源为 OFF 时，也需要用电池进行备份以使绝对值编码器保存位置信息。

· 请将电池设置在指令控制器侧或者伺服单元侧的任何一侧。
如果在指令控制器与伺服单元两侧都设置电池，电池之间就会相互构成回路，这很危险。

生产厂家
电池设置场所 本公司配备型号 规格 生产厂家
配备型号
锂电池主体
指令控制器 - ER6VC3 东芝电池
3.6 V，2000mAh
30W ～ 5.0kW JZSP-BA01 锂电池主体
伺服单元 ER3V 东芝电池
6.0kW ～ 15.0kW JZSP-BA01-1 3.6 V，1000mAh

* 配备本公司型号时，电池主体会带有连接器。

(1) 在伺服单元上安装电池时
请根据伺服单元的容量，使用以下各种型号的电池。

SERVOPARK 200V
SGDM-
Ver.
POWER
YASKAWA

MODE/SET DATA/ BATTERY

(2)在伺服装置上安装电池时
请按照指令控制器的规格进行准备。电池应使用相当于 ER6VC3(3.6V，2000mAh：东芝电池制 ) 的产品。

8.4.4 电池的更换
电池的电压下降至大约 2.7V 以下时，伺服单元会发出 “绝对值编码器电池警报 (A.83)”。但该警报仅
在伺服单元的电源ON时输出。因此，如果伺服单元在电源ON时电池电压过低，则伺服单元不会发出警报。
通过设定用户参数可变更为电池电压过低警告。
· 电池的更换步骤
1. 请在保持伺服单元控制电源 ON 的状态下更换电池。
2. 更换电池后，请将伺服单元的电源置为 OFF 以解除 “绝对值编码器电池警报 (A.83)”。
3. 重新起动伺服单元的电源，如没有异常动作，则表明电池更换结束。

将伺服单元的控制电源置为 OFF 并且已拆下电池的连线时 ( 也包括拆下编码器电缆 )，绝对值编码器内的数据

将会丢失。此时，必须进行绝对值编码器的设置操作。请参照 “8.4.5 绝对值编码器的设置 (Fn008)”。

8-26
 8.4 绝对值编码器的使用方法

8.4.5 绝对值编码器的设置 (Fn008)

此时，必须进行绝对值编码器的设置操作。
·最初起动机械时
·发生 “编码器备份警报 (A.81)”时
·发生 “编码器和数校验警报 (A.82)”时
·想要将绝对值编码器的多旋转数据置为 0 时
用数字操作器 ( 伺服单元内置式或者手提式数字操作器 ) 进行设置。

1. 编码器设置操作仅可在伺服 OFF 状态下进行。

2. 在显示下述绝对值编码器警报时，请执行设置 ( 初始化 ) 操作以解除警报。使用伺服单元的警报复位 (/ALM-
RST) 输入信号并不能解除警报。
·编码器备份警报 (A.81)
·编码器和数校验警报 (A.82)
另外，发生编码器内部监视的警报时，请用切断电源的方法解除警报。

手提式
面板
步骤 操作后的显示 数字 说明
操作器
操作器
1 警报发生状态
2 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执行
SET
模式。

3 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn008。

* 可操作的位进行闪烁。

4 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER
显示如左图所示。

5 请持续按下 UP 键，直到显示出 PGCL5。

* 如果中途进行了错误的键操作，则 “nO_OP”会进行大
约 1 秒钟的闪烁显示，然后返回辅助功能执行模式。
6 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。
DSPL
SET 执行绝对值编码器多匝数据的清除动作。
如果设定结束，则 “donE”会进行大约 1 秒钟的闪烁显
示。 8
7 显示 “donE”后，返回 “PGCL5”显示。
大约 1 秒钟后

8 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。返回

DATA
ENTER 辅助功能执行模式的 Fn008 显示。

9 请重新起动电源以使设定生效。

8-27
 第 8 章 运行
8.4.6 绝对值数据的授受序列

8.4.6 绝对值数据的授受序列
伺服单元接收到来自绝对值编码器的输出，将绝对值数据发送至指令控制器的序列如下所示。
(1) 绝对值信号的概要
如下所示，伺服单元输出的绝对值编码器的串行数据与脉冲通过 “PAO，PBO，PCO，PSO”输出。

信号名称 状态 信号内容
初始时 串行数据
PAO 初始增量型脉冲
通常时 增量型脉冲
初始时 初始增量型脉冲
PBO
通常时 增量型脉冲
PCO 常时 原点脉冲
PSO 常时 旋转量串行数据

(2)绝对值数据的发送序列与内容
1. 将 SEN 信号置为 H 电平。
2. 100ms 后，进入串行数据接收等待状态。对用于增量型脉冲计数的可逆计数器进行清零。
3. 接收 8 字节的串行数据。
4. 在接受到最后的串行数据后，大约经过 25ms，变为通常的增量型动作状态。

·串行数据
表示电机轴位于从基准位置 ( 设置时设定的值 ) 开始旋转了多少圈后的位置。
·初始增量型脉冲
按照与电机轴的原点位置开始～当前电机轴位置为止以大约 1250min-1(17 位时分频脉冲为出厂
时设定的情况下 ) 旋转时相同的脉冲速度输出脉冲。

8-28
 8.4 绝对值编码器的使用方法

最终的绝对值数据 PM 可用下式求出。
PE 从编码器读取的当前值
PE = M × R + PO M 多匝数据 ( 多旋转数据 )
PM = PE - PS PO 初始增量型脉冲数
( 注 ) 反转模式 (Pn000.0 = 1) 时为 PS 在设置的那一点上读取的初始增量型脉冲数 ( 该值由指令控制
下述算式。 器保存与管理。)
PE = -M × R + PO PM 客户系统中必需的当前值
PM = PE - PS R 编码器旋转 1 圈的脉冲数 ( 分频后的值。“Pn201”的值。)

(3)信号的详细规格
(a)PAO 串行数据规格
输出 5 位数的旋转量。
数据传输方式 起止同步 (ASYNC)
波特率 9600 bps
起始位 1位
停止位 1位
奇偶校验 偶数
字符码 ASCII 7 位
数据格式 8 位字符。如下图所示。

( 注 ) 1. 零旋转时，为 “P+00000”(CR) 或者 “P-00000”(CR) 中的任何一个。

2. 旋转量范围处在 “+32767 ～ -32768”之间。如果超出该范围，则在
“+32767”时，数 据 变 为 “-32768” ，在 “-32768”时，数 据 变 为
“+32767”。变更旋转圈数上限值时，应在 “8.4.7 旋转圈数上限值的
设定”中记载的范围内进行变更。

8-29
 第 8 章 运行
8.4.6 绝对值数据的授受序列

(b)PSO 串行数据规格
常时输出 5 位数的旋转量以及 1 圈内的绝对位置 (7 位数 )。
数据输出周期大约为 40ms。
数据传输方式 起止同步 (ASYNC)
波特率 9600bps
起始位 1位
停止位 1位
奇偶校验 偶数
字符码 ASCII 7 位
数据格式 13 位字符。如下图所示。

(c)增量型脉冲、原点脉冲
与通常的增量型脉冲相同，发送绝对值数据的初始增量型脉冲由伺服单元内部的分频器分频后输
出。
有关详细内容，请参照 “8.5.7 编码器信号输出”。

t t

(4)警报内容的传送
使用绝对值编码器时，伺服单元检测出来的警报内容可用 SEN 信号以串行数据的形式通过 PAO 输出传送
到指令控制器。
有关警报内容一览表，请参照 “11.1.1 警报显示一览”
警报内容的输出实例

CR

8-30
 8.4 绝对值编码器的使用方法

8.4.7 旋转圈数上限值的设定

· 除特殊用途以外，没有必要变更旋转圈数上限值。如果不小心变更了该数据，则非常危险。
· 发生 “旋转圈数上限值不一致 (A.CC)”警报时，请务必首先确认 Pn205 的用户参数是否正确。
如果在 Pn205 的值保持错误的状态下对 Fn013 进行操作，则会将错误的值设定给编码器。虽然没有警报，但
由于会检测出偏移较大的位置，因此机械可能移动到意想不到的位置，导致机械损坏与人身伤害事故。
所谓旋转圈数上限值设定是指使用绝对值编码器时 (Pn002 =n.†0††) 用于设定编码器旋转圈数上限
值的用户参数。如果旋转量超出本设定，编码器旋转量则会恢复为 0。
Pn205 旋转圈数上限值设定

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 65535 1 rev 65535 需要
本用户参数在 Pn002=n.†0††( 使用绝对值编码器 ) 时有效。
在本用户参数为出厂时的设定以及除此以外的设定值时，多旋转数据的范围是不同的。
出厂时的设定 ( ＝ 65535) 出厂时的设定以外 ( ≠ 65535)
+32767

0
-32768

■不是出厂时的设定 ( ≠ 65535) 时
如果伺服电机以多旋转数据 0 向负方向旋转，则多旋转数据变为
Pn205 的设定值。
如果以多旋转数据为 Pn205 的设定值向正方向旋转，则多旋转数据
变为 0。
请在 Pn205 中设定 ( 所需多旋转量 -1) 的值。

· 编码器旋转圈数上限值不一致
8
如果变更出厂时设定的 Pn205 的值，则会在重新起动电源后发生警报。
显示 名称 警报代码输出 意义
A.CC 编码器旋转圈数上限值不一 ALO1 ALO2 ALO3 编码器与伺服单元的旋转圈数上限值
致 ON(L) OFF(H) ON(L) 不一致。

如果显示警报，则需要变更编码器内部的旋转圈数上限值。

8-31
 第 8 章 运行
8.4.8 发生 “旋转圈数上限值不一致 (A.CC) 警报”时的旋转圈数上限值设定

8.4.8 发生 “旋转圈数上限值不一致 (A.CC) 警报”时的旋转圈数上限值设定

请用数字操作器 ( 伺服单元内置式或者手提式数字操作器 ) 执行以下操作。
另外，仅在发生警报 A.CC 的过程中才可进行该操作。
手提式
面板
步骤 操作后的显示 数字 说明
操作器
操作器
1 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执行
SET
模式。

2 请按下 LEFT/RIGHT，UP/DOWN 键 (UP 或者 DOWN 键 )，设

定 Fn013。
* 可操作的位进行闪烁。

3 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER
显示如左图所示。

4 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。

DSPL
SET 执行绝对值编码器的旋转圈数上限值的设定。
如果设定结束，则“donE”会进行大约 1 秒钟的闪烁显
示。
5 显示 “donE”后，返回 “PGSEt”显示。
大约 1 秒钟后

6 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER
返回辅助功能执行模式的 Fn013 显示。

7 请重新起动电源以使设定生效。

8-32
 8.5 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行

8.5 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行

8.5.1 用户参数的设定
用户参数 意义
Pn000 n.††0† 控制方式选择：速度控制 ( 模拟量电压指令 )( 出厂时的设定 )

Pn300 速度指令输入增益

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

150 ～ 3000 0.01V/ 额定速度 600 不需要
(1.50 ～ 30.00V/ 额定速度 ) (6V/ 额定速度）
设定以额定转速运行伺服电机所需的速度指令 (V-REF) 的模拟量电压电平。

■例
Pn300=600：表示设定为 6V 输入时使用的电机额定速度 ( 出厂时的设定 )
Pn300=1000：表示设定为 10V 输入时使用的电机额定速度
Pn300=200：表示设定为 2V 输入时使用的电机额定速度

8.5.2 输入信号的设定
(1) 速度指令输入
向伺服单元发出模拟量电压指令形式的速度指令，则以与输入电压成比例的速度对伺服电机进行速度控
制。
信号 连接器
种类 名称
名称 针号
输入 V-REF CN1-5 速度指令输入
SG CN1-6 速度指令输入用信号地线
在进行速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 时使用。(Pn000.1=0，4，7，9，A)
利用 Pn300 设定速度指令输入增益。有关设定的详细说明，请参照 “8.5.1 用户参数的设定”
■输入规格
· 输入范围：DC ± 2V ～± 10V/ 额定速度
· 最大容许输入电压：DC ± 12V
·设定实例
Pn300 = 600：± 6V 下的额定转速
具体实例如下所示。
8
-12 -8 -4
4 8 12
+6V 3000 min -1
+1V 500 min-1
-3V 1500 min -1
可通过用户参数 Pn300 变更电压输入范围。
■输入电路实例 使用可编程控制器等在指令控制器进行位置控制时，连接到指
· 为了能够采取有效防止干扰的措施，请务必 令控制器的速度指令输出端子上。
在配线时使用多股绞合线。
· 可变电阻器的实例 CN1
荣通信工业制 25HP-10B 型 V-REF 5
SG 6

PAO 33
/PAO 34
PBO 35
/PBO 36

8-33
 第 8 章 运行
8.5.3 指令偏移量的调整

(2)比例动作指令信号 (/P-CON)
种类 信号名称 连接器针号 设定 意义
输入 /P-CON CN1-41 ON=L 电平 以 P 控制方式运行伺服单元。
OFF=H 电平 以 PI 控制方式运行伺服单元。
/P-CON 信号是从 PI( 比例·积分 ) 或者 P( 比例 ) 控制中选择速度控制方式的信号。
如果设为 P 控制，则可以减轻因速度指令输入漂移而引起的电机旋转和轻微振动。
输入指令：可减低 0V 时的漂移所产生的伺服电机旋转，但停止时的伺服刚性 ( 支撑力 ) 下降。
/P-CON 信号可通过用户参数将输入的连接器针号分配给别处。请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配”。

8.5.3 指令偏移量的调整
当使用速度制模式时，作为模拟量指令电压，即使发出 0V 指令，也会出现电机以微小速度旋转的情况。
在上级控制装置或外部电路的指令电压出现微小量 (mV 单位 ) 的偏移 ( 偏移量 ) 时会发生这种情况。在
这种情况下，可利用面板操作器或者数字操作器对指令偏移量进行自动调整·手动调整。请参照 “7.2
辅助功能执行模式下的操作 (Fn†††)”。
模拟量 ( 速度·扭矩 ) 指令偏移量的自动调整是计量偏移量并自动调整电压的功能。
当上级控制装置及外部电路的电压指令出现偏移时，伺服单元会自动对偏移量作如下调整。

一旦进行指令偏移量的自动调整，该偏移量将被保存在伺服单元内部。
偏移量可通过速度指令偏移量的手动调整 (Fn00A) 进行确认。请参照 “8.5.3(2) 速度指令偏移量的手
动调整”。

8-34
 8.5 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行

(1) 速度指令偏移量的自动调整
在指令控制器配置位置环的状态下将伺服锁定停止时的偏移脉冲设为零时，不能使用指令偏移自动调整
(Fn009)。在这种情况下，请使用速度指令偏移量的手动调整 (Fn00A)。
零速度指令时，还配备有可强制执行伺服锁定的零箝位速度控制功能。请参照 “8.5.6 零箝位功能的使
用”

请在伺服 OFF 状态下执行模拟量值零偏移量的自动调整。

请按下述步骤进行速度指令偏移量的自动调整。
手提式
面板
步骤 操作后的显示 数字 说明
操作器
操作器
1 请将伺服单元置为伺服 OFF，通过指令控制器或者外部
电路输入 0V 指令电压。

2 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执行

SET
模式。

3 请按下 LEFT/RIGHT，UP/DOWN 键 (UP 或者 DOWN 键 )，设

定 Fn009。
* 可操作的位进行闪烁。

4 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER
显示 “rEF_o”。

5 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。

DSPL
SET 自动调整指令偏移量。
如果调整结束，则“donE”会进行大约 1 秒钟的闪烁显
示。
6
大约 1 秒钟后
显示 “donE”后，返回 “rEF_o”显示。
8
7 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。
DATA
ENTER
返回辅助功能执行模式的 Fn009 显示。

8-35
 第 8 章 运行
8.5.3 指令偏移量的调整

(2)速度指令偏移量的手动调整
请在下述情况下使用速度指令偏移量的手动调整 (Fn00A)。
·指令控制器配置位置环以将伺服锁定停止时的偏移脉冲设为零时
·有意识地将偏移量设定为某个设定量时
·确认用自动调整设定的偏移量数据时
基本功能与模拟量 ( 速度·扭矩 ) 指令偏移量的自动调整 (Fn009) 相同，但在手动调整 (Fn00A) 时，必
须在直接输入偏移量的同时进行调整。
偏移量的调整范围与设定单位如下所示。

请按下述步骤进行速度指令偏移量的自动调整。
手提式
面板
步骤 操作后的显示 数字 说明
操作器
操作器
1 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执行
SET
模式。

2 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn00A。

* 可操作的位进行闪烁。

3 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER
显示如左图所示，变为速度指令偏移量的手动调整模
式。

4 请将伺服 ON(/S-ON) 信号置为 ON。

伺服 ON 显示出现如左图所示的变化。

5 如果按下 LEFT 键或者 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以

下 )，则显示速度指令偏移量。

6 请按下 UP 键或 DOWN 键，调整偏移量。

7 如果按下 LEFT 或者 RIGHT 键 (MODE/SET 键 1 秒以下 )，

则在瞬间出现左面所示的显示之后，“donE”进行闪烁
显示，表明偏移量已经设定。设定完成之后返回左面所
示的显示。
8 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。
DATA
ENTER
返回辅助功能执行模式的 Fn00A 显示。

8-36
 8.5 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行

8.5.4 软起动
软起动是指在伺服单元内部将阶跃速度指令输入转换为加减速一定的指令的功能。

Pn305 软起动加速时间

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 10000 1ms 0 不需要
Pn306 软起动减速时间

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 10000 1ms 0 不需要
在输入阶跃速度指令或选择内部设定速度时，可进行平滑的速度控制。
( 一般的速度控制请设为 “0”。)
各设定值如下所示。
· Pn305：从停止状态到最大转速的时间
· Pn306：从最大转速到停止状态的时间

Pn305 Pn306

8.5.5 速度指令滤波器
Pn307 速度指令滤波器时间参数

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 65535 0.01ms 40 不需要
(0 ～ 655.35 ms) (0.40 ms)
使模拟量速度指令 (V-REF) 输入通过 1 次延迟滤波器以平滑速度指令。如果设定过大的值，则响应性会降低。

8-37
 第 8 章 运行
8.5.6 零箝位功能的使用

8.5.6 零箝位功能的使用
(1) 零箝位功能的意思
是指在速度控制时指令控制器未配置位置环的系统的情况下使用的功能。
如果将零箝位 (/ZCLAMP) 信号置为 ON，则在速度指令 (V-REF) 的输入电压达到 Pn501( 零箝位电平 ) 的
转速以下时，伺服单元内部配置位置环，无视速度指令并使伺服电机紧急停止以进入伺服锁定状态。
伺服电机在零箝位生效的位置上被箝位在± 1 脉冲以内，即使通过外力转动，也会返回零箝位位置。

YASKAWA SERVOPACK

YASKAWA SGDM-

V-REF MODE/SET

CHARGE
DATA/

POWER

/P-CON
(/ZCLAMP)

(2)用户参数设定
用户参数 意义
Pn000 n.††A† 控制方式：速度控制 ( 模拟量电压指令 )⇔ 零箝位
零箝位动作切换条件
设定 Pn000=n.†A††，只要以下两个条件之一成立，就会进入零箝位动作。
· /P-CON(/ZCLAMP) 为 ON(L 电平 )
· 速度指令 (V-REF) 低于 Pn501 的设定值

Pn501

Pn501 零箝位电平

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 10000 1min-1 10 不需要
选择带零箝位功能的速度控制 (Pn000=n.††A†) 时，设定进入零箝位动作的转速。即使在 Pn501 中设定超过所
用伺服电机最大转速的值，所用伺服电机的最大转速仍然采用有效值。

(3)输入信号设定
种类 信号名称 连接器针号 设定 意义
输入 /P-CON CN1-41 ON=L 电平 零箝位功能 ON( 有效 )
OFF=H 电平 零箝位功能 OFF( 无效 )
/ZCLAMP 需要分配 ON=L 电平 零箝位功能 ON( 有效 )
OFF=H 电平 零箝位功能 OFF( 无效 )
是用于切换到零箝位动作的输入信号。
/P-CON 或者 /ZCLAMP 信号中的任何一个都可以切换到零箝位动作。
使用 /ZCLAMP 信号时，需进行输入信号的分配。
有关分配方法，请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配”。
■重要
/ZCLAMP 信号已经分配时，零箝位动作即使在 Pn000=n.††0†( 速度控制 ) 的情况下也是有效的。

8-38
 8.5 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行

8.5.7 编码器信号输出
编码器的反馈脉冲在伺服单元内部处理之后输出到外部。
种类 信号名称 连接器针号 名称
输出 PAO CN1-33 编码器输出 A相
/PAO CN1-34 编码器输出 /A 相
输出 PBO CN1-35 编码器输出 B相
/PBO CN1-36 编码器输出 /B 相
输出 PCO CN1-19 编码器输出 C 相 ( 原点脉冲 )
/PCO CN1-20 编码器输出 /C 相 ( 原点脉冲 )

CN1
CN2 ∗
PG
Pn201

* 即使在反转模式 (Pn000.0=1) 下，分频 1 输出相位形态也与标准设定 (Pn000.0=0) 相同。

■输出相位形态

90° 90°

t t

使用绝对值编码器时，追加以下信号。
种类 信号名称 连接器针号 名称
输入 SEN
SG
CN1-4
CN1-2
SEN 信号输入
信号地线
8
BAT(+) CN1-21 电池 (+)
BAT(-) CN1-22 电池 (-)
输出 SG∗ CN1-1 信号地线
* 请将 SG(CN1-1，2) 连接到指令控制器的 “0V”上。

请在将伺服电机旋转两圈之后，再使用伺服单元的 C 相脉冲输出进行机械原点复位动作。
按照机械系统的构造，在不能进行上述动作时，请以 600min-1 以下的速度 ( 根据伺服电机的转速换算 ) 进行原
点复位动作。如果采用 600min-1 以上的转速，有时不能正确输出 C 相脉冲。

1 分频
是指以伺服电机上安装的编码器的脉冲数据为基础转换为用户参数 (Pn201) 设定的脉冲密度并进行输出。单位
为 “脉冲数 /1 圈”。

8-39
 第 8 章 运行
8.5.8 同速检测输出

· 编码器脉冲分频比的设定
Pn201 PG 分频脉冲数 （16bit 以下）

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

16 ～ 16384 1 P/rev 16384 需要
设定从伺服单元发向外部的 PG 输出信号 (PAO,/PAO,PBO,/PBO) 的输出脉冲数。
来自编码器的每 1 圈反馈脉冲在伺服单元内部被分频为 Pn201 的设定值并进行输出。( 请根据机械与指令控制器
的系统规格进行设定。)
另外，设定范围因所用伺服电机的编码器脉冲数而异。

■输出实例
Pn201=16( 每 1 圈 16 脉冲输出 ) 时

( 注 ) 有关编码器分辨率功能在 17bit 以上时，请参照 「提高 10.3.2 分频输出分辨率功能」。

8.5.8 同速检测输出
伺服电机的转速与指令速度一致时，输出同速检测输出 (/V-CMP) 信号。请在与指令控制器联锁时使
用。
种类 信号名称 连接器针号 设定 意义
输出 /V-CMP CN1-25，26
ON=L 电平 同速状态
( 出厂时的设定 )
OFF=H 电平 不同速状态
本输出信号可通过用户参数 Pn50E 分配给其他输出端子。
有关输出信号的分配，请参照 “7.3.3 输出电路的信号分配”。

Pn503 同速检测信号宽度

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 100 -1 10 不需要
1min
如果电机转速与指令速度之差低于 Pn503 的设定值，则输出 “/V-
CMP”信号。
■例
Pn503=100、指令速度为 2000 min-1 时，如果电机转速处在 1900
～ 2100min-1 之间，则将 “/V-CMP”置为 ON。

■补充
“/V-CMP”信号是速度控制时的输出信号。在未使用 Pn50E 进行输出端子分配而保持出厂时设定的状态下使用时，
如果是位置控制，则功能自动地变为 “/COIN”，如果是扭矩控制，则自动地变为 “OFF(H 电平 )”。

8-40
 8.6 位置控制运行

8.6 位置控制运行
8.6.1 用户参数的设定
利用脉冲列进行位置控制时，请设定以下用户参数。
(1)控制方式选择
用户参数 意义
Pn000 n.††1† 控制方式选择：位置控制 ( 脉冲列指令 )

(2)脉冲指令形态的选择
种类 信号名称 连接器针号 名称
输入 PULS CN1-7 指令脉冲输入
/PULS CN1-8 指令脉冲输入
SIGN CN1-11 符号输入
/SIGN CN1-12 符号输入

伺服单元侧的输入形态请根据指令控制器的规格设定用户参数 Pn200.0。
用户参数 指令形态 输入倍增 正转指令 反转指令
Pn200 n.†††0 符号 + 脉冲列
( 正逻辑 ) —
( 出厂时的设定 )

n.†††1 CW+CCW
( 正逻辑 ) —

n.†††2 90°相位差 ×1
n.†††3 2 相脉冲 ×2
( 正逻辑 )
n.†††4 ×4
n.†††5 符号 + 脉冲列
( 负逻辑 ) —

n.†††6 CW+CCW
( 负逻辑 ) —
8
n.†††7 90°相位差 ×1
n.†††8 2 相脉冲 ×2
( 负逻辑 )
n.†††9 ×4
■补充
90° 相位差 2 相脉冲指令形态时，可设定输入
倍增。

8-41
 第 8 章 运行
8.6.1 用户参数的设定

(3)清除信号形态选择
种类 信号名称 连接器针号 名称
输入 CLR CN1-15 清除输入
/CLR CN1-14 清除输入
利用清除信号进行伺服单元侧的内部处理时，可通过设定用户参数 Pn200.1 选择 4 种方式。请根据规格
进行选择。
用户参数 内容 清除定时
Pn200 n.††0† 设 H 电平为清除状态。
在 H 电平期间不滞留偏移脉冲。( 出厂时的设定 )

n.††1† 通过上升沿进行清除。
CLR
(CN1-15)

n.††2† 设 L 电平为清除状态。 CLR

在 L 电平期间不滞留偏移脉冲。 (CN1-15)

n.††3† 通过下降沿进行清除。
CLR
(CN1-15)

如果清除动作生效，则执行以下动作。
· 将伺服单元内部的偏移计数器设定为 “0”。
· 将位置环动作置于无效状态。
→保持清除状态时，伺服嵌位不起作用，伺服电机有时会因速度环内的漂移而进行微速旋转。
■补充
清除信号 (CLR) 未配线时：
设定 Pn200=n.††2† 时，通常位置偏移脉冲波清除，即使输入脉冲指令伺服电机也不运作。

(4)清除动作的选择
在清除信号 CLR 以外的条件下，可根据伺服单元的状态选择用哪一个定时清除偏移脉冲。清除偏移脉冲
的动作模式可通过用户参数 Pn200.2 选择以下 3 种类型。
用户参数 内容
Pn200 n.†0†† 基本模块与 CLR 信号输入时清除偏移脉冲。
( 出厂时的设定 )
基本模块是指 SVON 信号置为 OFF、主电源置为 OFF 以及发生警报时的状态。
n.†1†† 不清除偏移脉冲。仅可用 CLR 信号清除。
n.†2†† 仅在发生警报或者输入清除信号 CLR 时清除偏移脉冲。

8-42
 8.6 位置控制运行

8.6.2 电子齿轮的设定
(1) 编码器脉冲数

( 注 ) 有关电机型号的判别方法，请参照 “2.1 伺服电机型号的判别方法”。

表示编码器分辨率的位数与编码器信号输出 (A 相、B 相 ) 的脉冲数并不相同。编码器脉冲数× 4( 倍增 ) 之后才

等于表示分辨率的位数。

(2)电子齿轮
电子齿轮功能是指可将相当于指令控制器输入指令 1 脉冲的工件移动量设定为任意值的功能。
这种来自指令控制器的指令 1 脉冲即最小单位叫做 “1 指令单位”。

1 µm

(3)相关用户参数 8
Pn202 电子齿轮 ( 分子 )

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

1 ～ 65535 - 4 需要
Pn203 电子齿轮 ( 分母 )

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

1 ～ 65535 - 1 需要
如果将电机轴与负载侧的机械减速比设为 n/m，则可由下式求出电子齿数比的设定值。
( 伺服电机旋转 m 圈、负载轴旋转 n 圈时 )

* 超过设定范围时，请将分子与分母约分成设定范围内的整数。
请注意，不要改变电子齿数比 (B/A)。
■重要
电子齿数比的设定范围：0.01 ≤电子齿数比 (B/A) ≤ 100
超出上述范围时，伺服单元不能正常动作。请变更机械构成或者指令单位。

8-43
 第 8 章 运行
8.6.2 电子齿轮的设定

(4)电子齿数比的设定步骤
请按以下步骤设定电子齿数比。
步骤 内容 说明
1 确认机械规格 确认减速比、滚珠丝杠节距、滑轮直径等。
2 确认编码器脉冲数 确认所用伺服电机的编码器脉冲数。
决定指令单位 决定来自指令控制器的 1 指令单位。
3
请在考虑机械规格、定位精度等因素的基础上决定指令单位。
计算负载轴旋转 1 圈的 以决定的指令单位为基础，计算负载轴旋转 1 圈所需的指令单位量。
4
移动量
5 计算电子齿数比 根据电子齿数比计算公式计算电子齿数比 (B/A)。
6 设定用户参数 将计算出来的数值设定为电子齿数比。

(5)电子齿数比的设定实例
实际上，根据几个实例决定电子齿数比。
机器构成
滚珠丝杠 圆台 皮带 + 滑轮

步骤 内容

1 确认机械构成 ·滚珠丝杠节距：6mm 1 圈的旋转角：360° 滑轮直径：100 mm

·减速比：1/1 减速比：3/1 ( 滑轮周长：314 mm)
·减速比：2/1
2 编码器 13 位：2048 P/R 13 位：2048 P/R 16 位：16384 P/R
确认脉冲数
3 决定指令单位 1 指令单位：0.001mm(1 μ m) 1 指令单位：0.1° 1 指令单位：0.02mm
4 负载轴旋转 1 圈的移 6 mm/0.001 mm=6000 360°/0.1°=3600 314 mm/0.02 mm=15700
动量
5 计算电子齿数比 B B 2048 × 4 3 B 16384 × 4 2
2048 × 4 1
× = ×
= × A
=
3600 1 A 15700 1
A 6000 1
6 设定用户参数 Pn202 8192 Pn202 24576 Pn202 131072∗
Pn203 6000 Pn203 3600 Pn203 15700
* 由于计算结果未处在设定范围内，因此应对分子与分母进行约分。
比如，用 4 对分子与分母进行约分，则 Pn201=32768，Pn203=3925，此时设定就已经完成。

(6)电子齿轮的计算公式

8-44
 8.6 位置控制运行

8.6.3 位置指令
发出脉冲列形式的指令，对伺服电机进行位置控制。
指令控制器的脉冲列输出形态包括下述几种类型。
·总线驱动器输出
·+24V 集电极开路输出
·+12V 集电极开路输出
·+5V 集电极开路输出

■集电极开路输出时的注意事项
通过集电极开路进行脉冲输入时，输入信号的噪音容限就会下降。
因噪音而发生偏移时，请在下述用户参数中进行变更。

用户参数 意义
Pn200 n.1††† 集电极开路信号用指令输入滤波器

(1) 输入输出信号的定时例子

( 注 )1. 从伺服 ON 信号置为 ON 起到输入指令脉冲之间的间隔应控制在 40ms 以上。如果在伺服

ON 信号置为 ON 起的 40ms 以内输入指令脉冲，那么伺服单元有时不接受指令脉冲。
2. 请将清除信号的 ON 设定为 20µs 以上。
表 8.1 指令脉冲输入信号的定时
指令脉冲信号形态
符号 + 脉冲列输入
电气规格
t1，t2 ≤ 0.1µs
备注
符号 (SIGN)
8
(SIGN + PULS 信号 ) t3，t7 ≤ 0.1µs H= 正转指令
最大指令频率：500kpps
t4，t5，t6 ＞ 3µs L= 反转指令
( 集电极开路输出时：
200kpps) τ≥ 1.0µs
( τ /T)×100 ≤ 50%
CW 脉冲 +CCW 脉冲 t1，t2 ≤ 0.1µs
最大指令频率：500kpps t3 ＞ 3µs
( 集电极开路输出时：
τ≥ 1.0µs
200 kpps)
( τ /T)×100 ≤ 50%

90° 相位差 2 相脉冲 t1，t2 ≤ 0.1µs 倍增模式可通过设

(A 相 +B 相 ) τ≥ 1.0µs 定用户参数 Pn200.0
最大指令频率： 进行切换。
( τ /T)×100=50%
×1 倍增：500kpps
×2 倍增：400kpps
×4 倍增：200kpps

8-45
 第 8 章 运行
8.6.3 位置指令

(2)连接实例
(a)总线驱动器输出的连接实例
适用总线驱动器：TI 制 SN75174 或 MC3487 的等同品

CN1
∗
PULS 7 150Ω

/PULS 8

SIGN 11 150Ω

/SIGN 12

CLR 15 150Ω

/CLR 14

(b)集电极开路输出的连接实例
请选择限制电阻 R1 的值，确保输入电流 i 进入到下述范围内。
输入电流 i ＝ 7 ～ 15mA

Vcc CN1
R1 i ∗
PULS 7 150Ω x Ω
x Ω
x Ω
/PULS 8

R1 i
SIGN 11 150Ω

/SIGN 12
R1 i CLR 15 150Ω

/CLR 14

也可以使用伺服单元内部的电源。使用外部电源供电时，通过光电耦合器成为绝缘电路，使用伺服
单元内部的电源时为非绝缘。

CN1
+12V
PL1 3 1kΩ
7
PULS 150Ω
∗ /PULS 8
Tr1
PL2 13
11
SIGN
/SIGN 12

PL3 18
15
CLR
/CLR 14

通过集电极开路输出发出指令脉冲时，输入信号的噪音容限降低。因干扰而发生偏移时，请将用户参数 Pn200.3
设定为 “1”。

8-46
 8.6 位置控制运行

(3)控制框图
位置控制时的控制框图如下所示。

Pn109 Pn202 Pn10A

Pn107
B
A Pn108
Pn203
Pn200.0
Pn204 Pn202
×1 B + Pn102 + +
×2 A +
×4 Kp M
Pn203 -

×4 PG
Pn201

8-47
 第 8 章 运行
8.6.4 平滑

8.6.4 平滑
伺服单元内部可对一定频率的指令脉冲输入进行滤波。
(1) 位置指令滤波器的选择
用户参数 内容
Pn207 n.†††0 加、减速滤波器
n.†††1 移动平均滤波器
* 本用户参数变更之后，需要重新起动电源。

(2)滤波器相关用户参数
Pn204 位置指令加减速时间参数

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 6400 0.01ms 0 不需要
(0 ～ 64.00 ms) (0.00 ms)
Pn208 位置指令移动平均时间

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 6400 0.01ms 0 不需要
(0 ～ 64.00 ms) (0.00 ms)
■重要
在变更位置指令加减速时间参数 (Pn204) 的情况下，没有指令脉冲输入并且偏移脉冲为 0 时变更的值才生效。为
了切实地反映所设定的值，请输入清除信号 (CLR) 以禁止指令控制器的指令脉冲，或者作为伺服ON 清除偏移脉冲。

即使在以下场合，也能平滑地运行电机。另外，本设定对移动量 ( 指令脉冲数 ) 没有影响。

· 发出指令的指令控制器不能进行加、减速时
· 指令脉冲的频率较低时
· 电子齿数比较大时 (10 倍以上 )

■补充
位置指令加减速时间参数 (Pn204) 与位置指令平均移动时间 (Pn208) 的差异如下所示。
加减速滤波器 平均移动滤波器
Pn207=n.†††0 Pn207=n.†††1

100%

100%
t
63.2% Pn208 Pn208
36.8%

t Pn208

Pn204 Pn204

Pn208

8-48
 8.6 位置控制运行

8.6.5 定位完成信号
是位置控制时表示伺服电机定位完成的信号，请在指令控制器进行定位完成确认的联锁时使用。
种类 信号名称 连接器针号 设定 意义
输出 /COIN CN1-25，26
ON=L 电平 定位完成。
( 出厂时的设定 )
OFF=H 电平 定位没有完成。
定位完成信号可通过用户参数 Pn50E 分配给输出端子。请参照 “7.3.3 输出电路的信号分配”。
出厂时的设定分配给 CN1-25，26。

Pn500 定位完成宽度

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 250 1 指令单位 7 不需要
如果指令控制器的指令脉冲输数与伺服电机移动量之差 ( 偏移脉冲 )
低于本用户参数的设定值，则输出定位完成信号 (/COIN)。
设定单位为指令单位。这取决于电子齿轮设定的指令单位。
如果设定过大的值，则低速运行时可减小偏移，但有可能常时输出
“/COIN”，因此请注意。 Pn500
另外，即使定位完成宽度不大，但要设定使偏移一直减小的伺服增益 (Un008)
时，请将 “COIN 输出定时”设为 Pn207=n.1 □□□。可正确地输出
COIN 信号。 /COIN
(CN1-25)
本用户参数的设定不影响最终的定位精度。
■补充
“/COIN”信号是位置控制时的信号。
在未使用 Pn50E 进行输出端子分配而保持出厂时设定的状态下使用时，如果是速度控制，则功能自动地变为
“/V-CMP”，如果是扭矩控制，则自动地变为常时 “OFF(H 电平 )”。

8.6.6 定位附近信号
定位附近信号 (/NEAR) 是表示伺服电机位于定位完成附近的信号。通常与定位完成信号 (/COIN) 配对使
用。
用于在指令控制器确认定位完成信号之前接收定位附近信号，进行定位完成后的动作序列准备以缩短定
位完成时的动作所需的时间。
种类 信号名称 连接器针号 设定 意义
输出 /NEAR 需要分配
ON=L 电平 已到达定位完成的附近。
OFF=H 电平 未到达定位完成的附近。
要使用定位附近信号，必须通过用户参数 Pn510 进行输出端子分配。请参照 “7.3.3 输出电路的信号分配”。 8
Pn504 NEAR 信号宽度

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

1 ～ 250 1 指令单位 7 不需要
如果指令控制器的指令脉冲输数与伺服电机移动量之差 ( 偏移 )
低于本用户参数Pn504的设定值，则输出定位附近信号(/NEAR)。
设定单位为指令单位。这取决于电子齿轮设定的指令单位。
通常请设定比定位完成宽度 (Pn500) 更大的值。
Pn504 Pn500

/NEAR

/COIN

8-49
 第 8 章 运行
8.6.7 指令脉冲禁止功能 (INHIBIT 功能 )

8.6.7 指令脉冲禁止功能 (INHIBIT 功能 )

(1) 指令脉冲禁止功能 (INHIBIT 功能 )
是在位置控制时停止 ( 禁止 ) 指令脉冲输入计数的功能。
使用本功能期间，进入伺服锁定 ( 箝位 ) 状态。

Pn000.1
Pn000=n.††1†
+
Pn000=n.††B†
-

/P-CON /P-CON (/INHIBIT)

(/INHIBIT)

(2)用户参数的设定
用户参数 意义
Pn000 n.††B† 控制方式：位置控制 ( 脉冲列指令 )⇔ 禁止 (INHIBIT)
■禁止 (INHIBIT) 切换条件
/INHIBIT
·/P-CON(/INHIBIT) 信号为 ON(L 电平 )

t1 t2

(3)输入信号的设定
种类 信号名称 连接器针号 设定 意义
输入 /P-CON CN1-41 ON=L 电平 INHIBIT 功能 ON
( 出厂时的设定 ) ( 停止 ( 禁止 ) 指令脉冲的计数。)
OFF=H 电平 INHIBIT 功能 OFF
( 对指令脉冲进行计数。)
( 输入 ) (/INHIBIT) 需要分配 ON=L 电平 INHIBIT 功能 ON
CN1-†† ( 停止 ( 禁止 ) 指令脉冲的计数。)
OFF=H 电平 INHIBIT 功能 OFF( 对指令脉冲进行计数。)
是用于使 INHIBIT 功能生效的输入信号。
/P-CON 信号或者 /INHIBIT 信号中的任何一个都可以切换到 INHIBIT。
使用 /INHIBIT 信号时，需进行输入信号的分配。请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配”。

8-50
 8.7 扭矩控制运行

8.7 扭矩控制运行
8.7.1 用户参数的设定
利用模拟量电压指令进行扭矩控制运行时，需要设定下述用户参数。
用户参数 意义
Pn000 n.††2† 控制方式选择：扭矩控制 ( 模拟量电压指令 )

Pn400 扭矩指令输入增益

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

10 ～ 100 30
0.1V/ 额定扭矩 不需要
(1.0 ～ 10.0V/ 额定扭矩 ) （3V/ 额定扭矩）
设定以额定扭矩运行伺服电机所需的扭矩指令
(T-REF) 的模拟量电压电平。

■例
Pn400=30：表示设定为 3V 输入时使用的电机额定扭矩 ( 出厂时的设定 )
Pn400=1000：表示设定为 10V 输入时使用的电机额定扭矩
Pn400=200：表示设定为 2V 输入时使用的电机额定扭矩

8.7.2 扭矩指令输入
向伺服单元发出模拟量电压指令形式的扭矩指令，则以与输入电压成比例的扭矩对伺服电机进行扭矩控
制。
种类 信号名称 连接器针号 名称
输入 T-REF CN1-9 扭矩指令输入
SG CN1-10 扭矩指令输入用信号地线
在进行扭矩控制 ( 模拟量电压指令 ) 时使用。(Pn000.1=2，6，8，9)
利用 Pn400 设定扭矩指令输入增益。有关设定的详细说明，请参照 “8.7.1 用户参数的设定”。
■输入规格 300
· 输入范围：DC ± 1V ～± 10V/ 额定扭矩
200
· 最大容许输入电压：DC ± 12V
100
· 出厂时的设定 - 12 -8 -4
Pn400 = 30：3V 条件下为额定扭矩 0 34 8 12
+3V 输入：正方向时为额定扭矩 - 100
+9V 输入： 正方向时为额定扭矩的 300%
-0.3V 输入：反方向时为额定扭矩的 10%
- 200 8
- 300
可通过用户参数 Pn400 变更电压输入范围。

■输入电路实例
为了能够采取有效防止干扰的措施，请务必在配线时使用多股绞
合线。
可变电阻器实例：荣通信工业制 25HP-10B 型

■ 内部扭矩指令的确认
1. 通过面板操作器确认内部扭矩指令
可在监视模式 (Un002) 下确认内部扭矩指令。请参照 “7.4 监视模式下的操作”。
2. 通过模拟量监视确认内部扭矩指令
可通过模拟量监视，由模拟量电压指令监视内部指令扭矩。请参照 “9.5 模拟量监视”。

8-51
 第 8 章 运行
8.7.3 偏移量调整

8.7.3 偏移量调整
(1) 扭矩指令偏移量的自动调整
当使用扭矩控制模式时，作为模拟量指令电压，即使发出 0V 指令，也会出现电机以微小速度旋转的情
况。在上级控制装置或外部电路的指令电压出现微小量 (mV 单位 ) 的偏移 ( 偏移量 ) 时会发生这种情况。
在这种情况下，可利用面板操作器或者数字操作器对指令偏移量进行自动调整·手动调整。
模拟量 ( 速度·扭矩 ) 指令偏移量的自动调整 (Fn009) 是计量偏移量并自动调整电压的功能。
当上级控制装置及外部电路的电压指令出现偏移时，伺服单元会自动对偏移量作如下调整。

一旦进行指令偏移量的自动调整，该偏移量将被保存在伺服单元内部。
偏移量可通过扭矩指令偏移量的手动调整 (Fn00B) 进行确认。
在指令控制器配置位置环的状态下将伺服锁定停止时的偏移脉冲设为零时，不能使用指令偏移量的自动
调整 (Fn009)。在这种情况下，请使用扭矩指令偏移量的手动调整 (Fn00B)。

请在伺服 OFF 状态下执行模拟量值零偏移量的自动调整。

请按下述步骤进行扭矩指令偏移量的自动调整。
手提式
面板
步骤 操作后的显示 数字 说明
操作器
操作器
1 请将伺服单元置为伺服 OFF，通过指令控制器或者外部
电路输入 0V 指令电压。

2 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执行

SET
模式。

3 请按下 LEFT/RIGHT，UP/DOWN 键 (UP 或者 DOWN 键 )，设

定 Fn009。
* 可操作的位进行闪烁。

4 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER
显示 “rEF_o”。

5 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。

DSPL
SET 自动调整指令偏移量。
如果调整结束，则“donE”会进行大约 1 秒钟的闪烁显
示。
6 显示 “donE”后，返回 “rEF_o”显示。
大约 1 秒钟后

7 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER
返回辅助功能执行模式的 Fn009 显示。

8-52
 8.7 扭矩控制运行

(2)扭矩指令偏移的手动调整
请在下述情况下使用扭矩指令偏移量的手动调整 (Fn00B)。
·指令控制器配置位置环以将伺服锁定停止时的偏移脉冲设为零时
·有意识地将偏移量设定为某个设定量时
·确认用自动调整设定的偏移量数据时
基本功能与模拟量 ( 速度·扭矩 ) 指令偏移量的自动调整 (Fn009) 相同，但在手动调整 (Fn00B) 时，必
须在直接输入偏移量的同时进行调整。
下图所示为偏移调整范围及设定单位。

请按以下步骤对扭矩指令偏移量进行手动调整。
手提式
面板
步骤 操作后的显示 数字 说明
操作器
操作器
1 DSPL 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执行
SET
模式。

2 请按下 LEFT/RIGHT，UP/DOWN 键 (UP 或者 DOWN 键 )，设

定 Fn00B。
* 可操作的位进行闪烁。

3 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER
显示如左图所示，变为扭矩指令偏移量的手动调整模
式。

4
伺服 ON
请将伺服 ON(/S-ON) 信号置为 ON。 8
显示出现如左图所示的变化。

5 如果按下 LEFT 键或者 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以

下 )，则显示扭矩指令偏移量。

6 请按下 UP 键或 DOWN 键，调整偏移量。

7 如果按下 LEFT 键或者 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以

下 )，则返回左面的显示。

8 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER
返回辅助功能执行模式的 Fn00B 显示。

8-53
 第 8 章 运行
8.7.4 扭矩控制时的速度限制

8.7.4 扭矩控制时的速度限制
由于扭矩控制时要对伺服电机进行控制以输出发出指令的扭矩，因此不进行电机转速的管理。
如果相对于机械侧的负载扭矩设定过大的指令扭矩，则会超过机械的扭矩，导致电机转速大幅度提高。
作为机械侧的保护措施，配备了扭矩控制时限制伺服电机转速的功能。
无速度限制 有速度限制

(1) 速度控制方式的选择 ( 扭矩限制选项 )

用户参数 内容
Pn002 n.††0† 将 Pn407 设定的值作为速度限值。( 内部速度限制功能 )
n.††1† 将 V-REF(CN1-5，6) 用作外部速度限制输入，以 V-REF 的输入电压与 Pn300 的设定值提
供速度限制。( 外部速度限制功能 )

(2)内部速度限制功能
Pn407 扭矩控制时的速度限制

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 10000 1min-1 10000 不需要
设定扭矩限制时的电机转速限值。
Pn002=n. □□ 0 □时，本用户参数的设定生效。
即使在 Pn407 中设定超过所用伺服电机最大转速的值，实际值仍被限制为所用伺服电机的最大转速。

(3)外部速度限制功能
种类 信号名称 连接器针号 名称
输入 V-REF CN1-5 外部速度限制输入
SG CN1-6 信号地线
用模拟量电压指令输入扭矩限制时的电机转速限值。
Pn002=n. □□ 1 □时，V-REF 的速度限制输入与 Pn407 “扭矩控制时的速度限制”中较小的值为有效值。
Pn300 的设定值决定作为限值输入的电压电平。与极性无关。

Pn300 速度指令输入增益

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

150 ～ 3000 0.01V/ 额定速度 600 不需要
(1.50 ～ 30.0V/ 额定速度 ) （6V/ 额定速度）
扭矩控制时，设定进行外部速度限制的转速的电压电平。
Pn300=600( 出厂时的设定 ) 时，如果输入 V-REF(CN1-5，6) 的 6V 电压，则将实际转速限制为所用伺服电机的额
定转速。

■ 速度限制的原理
在速度限制的范围之外，通过对与限制速度的速度差成比例的扭矩进行负反馈，可返回到速度限制范围内。因
此，实际的电机转速限值会因负载条件而产生波动。

8-54
 8.7 扭矩控制运行

(4)电机转速限制时的输出信号
种类 信号名称 连接器针号 设定 意义
输出 /VLT 需要分配 ON=L 电平 正在限制电机转速
CN1-†† OFF=H 电平 不是电机转速限制状态
进行扭矩限制时，如果电机转速达到 Pn407 的设定值或者基于模拟量电压指令的速度限值，则输出 /VLT 信号。
要使用 /VLT 信号，必须通过用户参数 Pn50F 进行输出端子分配。请参照 “7.3.3 输出电路的信号分配”。

8-55
 第 8 章 运行
8.8.1 用户参数的设定

8.8 速度控制 ( 内部设定速度选择 ) 运行

· 内部设定速度选择的意思
内部设定速度选择是通过伺服单元内部的用户参数事先设定 3 种电机转速并利用外部输入信号选择
其速度以进行速度控制运行的功能。对于运行速度为 3 种电机转速以内的速度控制动作是有效的。
不必在外部配置速度发生器或者脉冲发生器。

CN1
/P-CON (/SPD-D) 41
SPEED1 Pn301
/P-CL (/SPD-A) 45 SPEED2 Pn302 M

SPEED3 Pn303
/N-CL (/SPD-B) 46

8.8.1 用户参数的设定
用户参数 意义
Pn000 n.††3† 控制方式选择：内部设定速度控制 ( 接点指令 )

Pn301 内部设定速度 1

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 10000 -1 100 不需要
1min
Pn302 内部设定速度 2

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 10000 -1 200 不需要
1min
Pn303 内部设定速度 3

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 10000 1min-1 300 不需要

( 注 ) 即使在 Pn301 ～ Pn303 中设定超过所用伺服电机最大转速的值，实际值仍被限制为所用

伺服电机的最大转速。

8-56
 8.8 速度控制 ( 内部设定速度选择 ) 运行

8.8.2 输入信号的设定
使用以下输入信号进行运行速度的切换。
种类 信号名称 连接器针号 意义
输入 /P-CON CN1-41 伺服电机旋转方向切换
(/SPD-D) 需要分配
输入 /P-CL CN1-45 内部设定速度选择
(/SPD-A) 需要分配
输入 /N-CL CN1-46 内部设定速度选择
(/SPD-B) 需要分配
■关于输入信号选择
通过内部设定速度选择进行的运行包括以下 2 种。
· 利用 /P-CON，/P-CL，/N-CL 三个输入信号的运行方式 ( 出厂时的设定为针已分配 )
· 利用 /SPD-D，/SPD-A，/SPD-B 三个输入信号的运行方式
利用 /SPD-D，/SPD-A，/SPD-B 进行运行时，必须通过用户参数 Pn50C 进行输入信号的分配。请参照 “7.3.2 输
入电路的信号分配”。

8.8.3 内部设定速度运行
利用以下输入信号的 ON/OFF 组合，可通过内部设定进行运行。
输入信号
/P-CON /P-CL /N-CL 电机旋转方向 运行速度
(/SPD-D) (/SPD-A) (/SPD-B)
OFF(H) OFF(H) 用内部速度指令 0 进行停止
OFF(H) ON(L) Pn301：内部设定速度 1(SPEED1)
OFF(H) 正转
ON(L) ON(L) Pn302：内部设定速度 2(SPEED2)
ON(L) OFF(H) Pn303：内部设定速度 3(SPEED3)
OFF(H) OFF(H) 用内部速度指令 0 进行停止
OFF(H) ON(L) Pn301：内部设定速度 1(SPEED1)
ON(L) 反转
ON(L) ON(L) Pn302：内部设定速度 2(SPEED2)
ON(L) OFF(H) Pn303：内部设定速度 3(SPEED3)
( 注 ) 信号 OFF(H 电平 )，信号 ON(L 电平 )

■控制方式为切换模式时
Pn000.1 = 4，5，6 时，如果 /P-CL(/SPD-A)，/N-CL(/SPD-B) 中的任何一个信号置为 OFF(H 电平 )，则进行控 8
制方式切换。
例 )Pn000.1=5：设定内部设定速度选择 ⇔ 位置控制 ( 脉冲列 ) 时

输入信号
运行速度
/P-CL(/SPD-A) /N-CL(/SPD-B)
OFF(H) OFF(H) 脉冲列指令输入 ( 位置控制 )
OFF(H) ON(L) Pn301：内部设定速度 1(SPEED1)
ON(L) ON(L) Pn302：内部设定速度 2(SPEED2)
ON(L) OFF(H) Pn303：内部设定速度 3(SPEED3)

8-57
 第 8 章 运行
8.8.3 内部设定速度运行

· 基于内部速度设定选择的运行实例
如果使用软起动功能，则速度切换时的冲击会变小。
有关软起动，请参照 “8.5.4 软起动”。
例 ) 基于内部设定速度 + 软起动的运行实例

+SPEED3

+SPEED2

+SPEED1

- SPEED1

- SPEED2

- SPEED3

/P-CL (/SPD-A)

/N-CL (/SPD-B)

/P-CON( /SPD-D)

设定为 “(Pn000.1 = 5 内部设定速度控制 ⇔ 位置控制 )”时，软起动功能仅在选择内部设定速度时起作用。在

脉冲指令输入时，不能使用软起动功能。如果正在以第 1 ～第 3 速度中的任一速度运行时切换至脉冲指令输入，
伺服单元则在定位完成信号 (/COIN) 输出后受理脉冲指令。请务必在伺服单元的定位完成信号输出后，再开始
输出用户指令控制器的脉冲指令。
基于 ( 内部设定速度 + 软起动 )⇔ 位置控制 ( 脉冲列指令的运行实例 )

( 注 )1. 上图所示为使用软起动功能时的情况。
2.t1 的值不因是否使用软起动而受到影响。
/P-CL (/SPD-A)，/N-CL (/SPD-B) 的读入最多有 2ms 的延时。

8-58
 8.9 扭矩限制

8.9 扭矩限制
出于保护机械等目的，可对输出扭矩进行限制。本伺服单元有 4 种扭矩限制方式。
方式 限制方式 参照
1 内部扭矩限制 8.9.1
2 外部扭矩限制 8.9.2
3 基于模拟量电压指令的扭矩限制 8.9.3
4 基于外部扭矩限制 + 模拟量电压指令的扭矩限制 8.9.4

8.9.1 内部扭矩限制 ( 输出扭矩最大值的限制 )

内部扭矩限制是通过用户参数常时限制最大输出扭矩的功能。
Pn402 正转扭矩限制

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 800 1% 800 不需要
Pn403 反转扭矩限制

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 800 1% 800 不需要
本用户参数的设定值常时有效。设定单位为相对于电机额定扭矩的 %。
即使设定超出所用伺服电机最大扭矩的值，也会被限制为伺服电机的实际最大扭矩。( 出厂时：相当于 800% 的状
态。

■补充
如果将 Pn402、Pn403 设定为过小的值，则会在伺服电机加减速时导致扭矩不足，请注意。
8

8-59
 第 8 章 运行
8.9.2 外部扭矩限制 ( 通过输入信号进行外部扭矩限制 )

8.9.2 外部扭矩限制 ( 通过输入信号进行外部扭矩限制 )

外部扭矩限制在机械运行或者某一定时需要进行扭矩限制时使用。比如，用于按压停止动作或者机器人
工件保持等应用。
事先在用户参数中设定的扭矩限值通过输入信号变为有效。
(1) 相关用户参数
Pn404 正转侧外部扭矩限制

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 800 1% 100 不需要
Pn405 反转侧外部扭矩限制

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 800 1% 100 不需要
( 注 ) 设定单位为相对于所用伺服电机额定扭矩的 %。( 额定扭矩下的限制为 100%。)

(2)输入信号
种类 信号名称 连接器针号 设定 意义 限制值
输入 /P-CL CN1-45 ON=L 电平 正转侧外部扭矩限制 ON Pn402、Pn404 中的
( 出厂时的设定 ) 设定值较小的一个
OFF=H 电平 正转侧外部扭矩限制 OFF Pn402
输入 /N-CL CN1-46 ON=L 电平 反转侧外部扭矩限制 ON Pn403、Pn405 中的
( 出厂时的设定 ) 设定值较小的一个
OFF=H 电平 反转侧外部扭矩限制 OFF Pn403
使用外部扭矩限制时，请确认是否将其他信号分配给与 /P-CL，/N-CL 相同的端子。
由于将多个信号分配给一个端子时变成 OR 逻辑，因此会受到分配给相同端子的其他信号 ON/OFF 的影响。有关输
入信号的分配，请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配”。

(3)外部扭矩限制时的输出扭矩变化
内部扭矩限制 (Pn402，Pn403)=800% 时
/P-CL( 正转侧外部扭矩限制输入 )
H 电平 L 电平
Pn403 Pn403

H
电 0 0

平
Pn404

/N-CL
Pn402 Pn402
( 反转侧外部
扭矩限制 Pn403 Pn403
输入 )

Pn405 Pn405
L
电 0 0

平
Pn404

Pn402 Pn402

( 注 ) 在设定 Pn000=n. □□□ 0( 标准设定 [ 以 CCW 为正转方向 ]) 时选择电机旋转方向。

8-60
 8.9 扭矩限制

8.9.3 通过模拟量电压指令进行扭矩限制
是通过模拟量电压指令任意进行扭矩限制的功能。将 T-REF(CN1-9，10) 用作模拟量电压指令输入端
子。因此，进行扭矩控制时不能使用该功能。仅可在速度控制或位置控制时使用。
在速度控制的情况下，使用 “通过模拟量电压指令进行扭矩限值”时的框图如下图所示。

用于扭矩限值的模拟量电压指令的输入电压没有极性。
不论是在 + 电压还是 - 电压下均取绝对值，基于该绝对值的扭矩限值适用于正转与反转这两个方向。

(1) 相关用户参数
用户参数 意义
Pn002 n.††† 1 速度控制选项：将 T-REF 端子用作外部扭矩限制输入。
如果设定为 n.††† 2，则可将 T-REF 端子用作扭矩前馈输入，但不能并用，请注意。

(2)输入信号
种类 信号名称 连接器针号 名称
输入 T-REF CN1-9 扭矩指令输入
SG CN1-10 扭矩指令输入用信号地线
利用 Pn400 设定扭矩指令输入增益。请参照 “8.7.1 用户参数的设定”。
■输入规格
· 输入范围：DC ± 1V ～± 10V/ 额定扭矩
· 最大容许输入电压：DC ± 12 V

8-61
 第 8 章 运行
8.9.4 通过外部扭矩限制 + 模拟量电压指令进行扭矩限制

8.9.4 通过外部扭矩限制 + 模拟量电压指令进行扭矩限制

通过外部输入信号进行扭矩限制与通过模拟量电压指令进行扭矩限制这两项可以并用。
通过模拟量电压指令进行扭矩限制时从 T-REF(CN1-9，10) 输入。因此，进行扭矩限制时不能使用。
通过外部输入信号进行扭矩限制时，使用 /P-CL(CN1-45)，/N-CL(CN1-46)。

如果 /P-CL( 或者 /N-CL) 信号置为 ON，则利用模拟量电压指令扭矩限制与 Pn404( 或者 Pn405) 的设定

值中较小的值进行扭矩限制。

(1) 相关用户参数
用户参数 意义
Pn002 n.†††3 速度控制选项：/P-CL，/N-CL 生效时、将 T-REF 端子用作外部扭矩限制输入。
如果设定为 n.†††2，则可将 T-REF 端子用作扭矩前馈输入，但不能并用，请注意。

Pn404 正转侧外部扭矩限制

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 800 1% 100 不需要
Pn405 反转侧外部扭矩限制
设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动
0 ～ 800 1% 100 不需要
*
设定单位为相对于所用伺服电机额定扭矩的 %。( 额定扭矩下的限制为 100%。)

8-62
 8.9 扭矩限制

(2)输入信号
种类 信号名称 连接器针号 名称
输入 T-REF CN1-9 扭矩指令输入
SG CN1-10 扭矩指令输入用信号地线
利用 Pn400 设定扭矩指令输入增益。请参照 “8.7.1 用户参数的设定”。
■输入规格
· 输入范围：DC ± 1V ～± 10V/ 额定扭矩
· 最大容许输入电压：DC ± 12V

信号 连接器
种类 设定 意义 限制值
名称 针号
输入 /P-CL CN1-45 ON=L 电 3 平 正转侧外部扭矩限制 ON
模拟量电压指令限制、
( 出厂时的设定 ) Pn402、Pn404 三个设定值中最小
的1个
OFF=H 电平 正转侧外部扭矩限制 OFF Pn402
输入 /N-CL CN1-46 ON=L 电平 反转侧外部扭矩限制 ON 模拟量电压指令限制、
( 出厂时的设定 ) Pn403、Pn405 三个设定值中最小
的1个
OFF=H 电平 反转侧外部扭矩限制 OFF Pn403
使用外部扭矩限制 + 模拟量电压指令扭矩限制时，请确认是否将其他信号分配给与 /P-CL，/N-CL 相同的端子。
由于将多个信号分配给一个端子时变成 OR 逻辑，因此会受到分配给相同端子的其他信号 ON/OFF 的影响。有关输
入信号的分配，请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配”。

8.9.5 输出扭矩限制时的确认
是表示电机输出扭矩正处于限制状态的输出信号。
种类 信号名称 连接器针号 设定 意义
输出 /CLT 需要分配
ON=L 电平 正在限制电机输出扭矩。
OFF=H 电平 不是扭矩限制状态。
要使用电机输出扭矩限制时的信号，必须通过用户参数 Pn50F 进行输出端子的分配。请参照 “7.3.3 输出电路的
信号分配”。

8-63
 第 8 章 运行
8.10.1 用户参数的设定

8.10 控制方式的切换
本伺服单元可切换各种控制方式使用。
下面就其切换方法与条件进行说明。

8.10.1 用户参数的设定
控制方式可选择以下组合。请根据客户的用途进行使用。
用户参数 控制方式
Pn000 n.††4† 内部设定速度选择 ( 接点指令 )⇔ 速度控制 ( 模拟量电压指令 )
n.††5† 内部设定速度选择 ( 接点指令 )⇔ 位置控制 ( 脉冲列指令 )
n.††6† 内部设定速度选择 ( 接点指令 )⇔ 速度控制 ( 模拟量电压指令 )
n.††7† 位置控制 ( 脉冲列指令 )⇔ 速度控制 ( 模拟量电压指令 )
n.††8† 位置控制 ( 脉冲列指令 )⇔ 扭矩控制 ( 模拟量电压指令 )
n.††9† 扭矩控制 ( 模拟量电压指令 )⇔ 速度控制 ( 模拟量电压指令 )
n.††A† 速度控制 ( 模拟量电压指令 )⇔ 零箝位
n.††B† 位置控制 ( 脉冲列指令 )⇔ 位置控制 ( 禁止 )

8.10.2 控制方式的切换
(1)与内部设定速度控制之间的切换 (Pn000.1=4，5，6 时 )
顺序输入信号为出厂时设定的分配 (Pn50A=n.†††0) 时，如果 /P-CL(/SPD-A)，/N-CL(/SPD-B) 中的一
个信号置为 OFF(H 电平 )，则切换控制方式。
种类 信号名称 连接器针号 设定 意义
输入 /P-CL CN1-45( 出厂时的设定 ) OFF=H 电平 控制方式的切换
(/SPD-A) 需要分配
输入 /N-CL CN1-46( 出厂时的设定 ) OFF=H 电平
(/SPD-B) 需要分配
■关于输入信号选择
通过内部设定速度控制选择的控制方式包括以下 2 种。
· 利用 /P-CL 与 /N-CL 两个输入信号的切换 ( 出厂时设定的输入信号分配 )
· 利用 /SPD-A 与 /SPD-B 两个输入信号的切换
要使用 /SPD-A，/SPD-B，必须通过用户参数 Pn50C 进行分配。请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配”。

(2)内部设定速度控制以外的切换 (Pn000.1=7，8，9，A，B 时 )
请用以下信号切换控制方式。根据信号的状态，对控制方式进行如下切换。要变更出厂时设定的顺序输
入信号的分配 (Pn50A=n.†††1)，将 /C-SEL 信号分配给输入端子，用 /C-SEL 信号切换控制方式。在这
种状态下，如果是速度控制，则输入速度指令 ( 模拟量电压指令 )，如果是位置控制，则输入位置指令
( 脉冲列指令 )。
种类 信号名称 连接器 设定 Pn000 的设定
针号 n.††7† n.††8† n.††9† n.††A† n.††B†
输入 /P-CON CN1-41 ON=L 电平 速度 扭矩 速度 零箝位 禁止
( 出厂时的设定 ) OFF=H 电平 位置 位置 扭矩 速度 位置
输入 /C-SEL 需要分配 ON=L 电平 速度 扭矩 速度 零箝位 禁止
OFF=H 电平 位置 位置 扭矩 速度 位置
/P-CON 或者 /C-SEL 信号中的任何一个都可以切换控制方式。
要使用 /C-SEL 信号，必须进行输入信号的分配。请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配”。

8-64
 8.11 其他输出信号

8.11 其他输出信号
虽然与各控制方式没有直接关系，但就可输出的其他信号进行说明。
请根据客户的机械保护等用途进行使用。

8.11.1 伺服警报输出 (ALM)，警报代码输出 (ALO1，ALO2，ALO3)

(1)伺服警报输出 (ALM)
是伺服单元检测出异常时输出的信号。
种类 信号名称 连接器针号 设定 意义
输出 ALM CN1-31，32 ON=L 电平 伺服单元正常状态
( 出厂时的设定 ) OFF=H 电平 伺服单元报警状态
■重要
构成外部电路时必须确保伺服单元的主电路电源在该警报输出的情况下置为 OFF。

(2)警报复位
种类 信号名称 连接器针号 名称
输入 / A L M - CN1-44 警报复位
RST
发生 “伺服警报 (ALM)”时，排除原因，通过将本信号 (/ALM-RST) 从 OFF(H 电平 ) 置为 ON(L 电平 ) 即可使报警
状态复位。
本信号可通过用户参数 Pn50B 分配给其他针号。有关详细步骤，请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配”。
/ALM-RST 信号由外部输入信号的分配进行设定，因此不能设定为 “常时有效”。请利用从 H 电平置为 L 电平的动
作使警报复位。
另外，警报复位也可通过面板操作器或者数字操作器进行操作。
请参照 “7.1.2 键的名称与功能”。

1. 编码器方面的警报有时输入 /ARM-RST 信号也不能进行复位。在这种情况下，请通过切断控制电源进行复位。

2. 发生警报时，请务必在排除警报原因后，再进行复位。
“11.1.3 警报显示与警告显示的原因与处理措施”中已就发生警报时的故障排除方法进行了说明。

(3)警报代码输出
种类 信号名称
输出 ALO1
连接器针号
CN1-37 警报代码输出
意义
8
输出 ALO2 CN1-38 警报代码输出
输出 ALO3 CN1-39 警报代码输出
输出 SG CN1-1 警报代码输出用信号地线
通集电极开路输出警报代码。利用该输出的 ON/OFF 组合表示伺服单元检测出来的警报的种类。
想要在指令控制器显示警报内容时等情况下使用。
有关警报代码详细说明，请参照 “11.1.1 警报显示一览”。

8-65
 第 8 章 运行
8.11.2 警告输出 (/WARN)

8.11.2 警告输出 (/WARN)

信号名
种类 连接器针号 设定 意义
称
输出 /WARN 需要分配 ON=H 电平 正常时
OFF=L 电平 异常警告状态 ( 警告状态 )
是在输出过载警报 (A.71)、再生过载警报 (A.32) 等信息之前表示警告的输出信号。
要使用 /WARN 信号，必须通过用户参数 Pn50F 进行输出信号的分配。请参照 “7.3.3 输出电路的信号分配”。

· 相关用户参数
设定警报代码的输出选择。
用户参数 内容
Pn001 n.0††† 在警报代码 (ALO1，ALO2，ALO3) 的情况下，仅输出警报代码。
n.1††† 在警报代码 (ALO1，ALO2，ALO3) 的情况下则输出警报代码及警告代码两种。发生警报
时，输出警报编码。
· 有关警报代码的说明，请参照 “8.11.1 伺服警报输出 (ALM)，警报代码输出 (ALO1，ALO2，ALO3)”。
· 有关 ALO1，ALO2，ALO3 进行警告代码输出时的 ON/OFF 组合，请参照 “11.1.2 警告显示一览”。

8.11.3 旋转检测输出 (/TGON)

信号名
种类 连接器针号 设定 意义
称
输出 /TGON CN1-27，28 ON=L 电平 伺服电机正在旋转 ( 电机转速高于 Pn502 的设定值 )
( 出厂时的设定 )OFF=H 电平 伺服电机处于停止状态(电机转速低于Pn502的设定值)
是表示伺服电机正以高于设定值的转速进行旋转的输出信号。
/TGON 信号可通过用户参数 Pn50E 进行输出信号的分配。请参照 “7.3.3 输出电路的信号分配”。
■重要
将制动器信号 (/BK) 与旋转检测信号 (/TGON) 分配给同一输出端子时，由于在垂直轴上落下的速度，/TGON 信号变
为 L 电平，但 /BK 信号有可能无法变为 H 电平。( 因为将多个输出信号分配给同一输出端子时以 OR 逻辑进行输出 )
请将 (/TGON) 信号与 (/BK) 信号分配给别的端子。

· 相关用户参数
Pn502 旋转检测电平

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

1 ～ 10000 1min-1 20 不需要
设定旋转检测输出 (/TGON) 的输出条件范围。
如果伺服电机的转速达到 Pn502 的设定值以上，则判断为“伺服电机正在旋转”，并输出旋转检测输出 (/TGON)。
另外，也可以用数字操作器确认旋转检测信号的状态。
请参照 “7.1.4 状态显示”与 “7.4.1 监视模式一览”。

8-66
 8.11 其他输出信号

8.11.4 伺服准备就绪输出 (/S-RDY)

种类 信号名称 连接器针号 设定 意义
输出 /S-RDY CN1-29，30 ON=L 电平 伺服准备就绪状态
( 出厂时的设定 )OFF=H 电平 伺服未准备就绪
表示伺服单元已处于伺服 ON 信号接收准备完成状态。
在主电路电源置为 ON 并且未发生伺服警报的状态下输出。
* 使用绝对值编码器时，“SEN 信号为 H 电平时，向指令控制器的绝对值数据输出已经完成”这一条件被加到伺
服准备就绪信号输出的条件中。
伺服准备就绪信号的状态也可以用数字操作器进行确认。
请参照 “7.1.4 状态显示”与 “7.4.1 监视模式一览”。

/S-RDY 信号可通过用户参数 Pn50E 进行输出信号的分配。请参照 “7.3.3 输出电路的信号分配”。

8-67
 第9章
调整

9.1 调谐 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.1 伺服增益的调整方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.2 伺服调整功能一览表 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-3

9.2 在线自动调谐 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5

9.2.1 关于在线自动调谐 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
9.2.2 在线自动调谐的步骤 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-6
9.2.3 在线自动调谐执行方法的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-7
9.2.4 在线自动调谐时的机械刚性设定 - - - - - - - - - - - - - - - - 9-8
9.2.5 机械刚性设定值的变更方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-9
9.2.6 在线自动调谐结果的保存 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-10
9.2.7 在线自动调谐结果的保存步骤 - - - - - - - - - - - - - - - - 9-10

9.3 手动调谐 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-11

9.3.1 伺服增益的说明 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-11
9.3.2 手动伺服增益调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-11
9.3.3 位置环增益 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-12
9.3.4 速度环增益 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-12
9.3.5 速度环积分时间参数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-13

9.4 伺服增益调整应用功能 - - - - - - - - - - - - - - - - 9-14

9.4.1 前馈指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-14
9.4.2 扭矩前馈功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-14 9
9.4.3 速度前馈 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-15
9.4.4 P 控制动作 ( 比例动作指令 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-15
9.4.5 模式开关 (P/PI 切换 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-16
9.4.6 速度偏移设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-19
9.4.7 速度反馈滤波器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-19
9.4.8 速度反馈补偿 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-19
9.4.9 增益切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-21
9.4.10 扭矩指令滤波器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-22

9.5 模拟量监视 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-23

9-1
 第 9 章 调整
9.1.1 伺服增益的调整方法

9.1 调谐
9.1.1 伺服增益的调整方法
SERVOPACK( 伺服单元 ) 具有决定伺服响应特性的伺服增益。伺服增益由用户参数设定，如“9.1.2 伺服
调整功能一览表”所示，使用的用户参数由各功能决定。
伺服增益的出厂设定为稳定的设定，客户可根据机械的状态进一步改善响应特性。缩短位置控制定位时
间的伺服增益的调整方法的概略框图如下所示。为了有效地调整伺服增益，请按照该流程图进行调整。
有关流程图内粗框所示的功能，请参照 “9.1.2 伺服调整功能一览表”，并按照客户的目的选择调整方
法。

即使按照上述 “伺服增益的调整方法”进行调整也不能满足客户机械的响应效果时，可考虑是以下原因
造成的。
·自动调谐的动作设定不符合客户机械的动作条件
⇒ 请用手动调整方式调整增益。
请参照 “9.3 手动调谐”。
·“定位时间缩短功能”，“减振功能”的选择不适当
⇒ 各功能的效果有时会因机械特性与运行条件而异。
请研讨其他的 “定位时间缩短功能”或者 “减振功能”的使用。

9-2
 9.1 调谐

9.1.2 伺服调整功能一览表
(1) 自动调谐功能
自动调谐是伺服单元主体对决定伺服驱动器响应特性的负载转动惯量的计算与速度环增益 Kv(Pn100)、
速度环积分时间参数 Ti(Pn101)、位置环增益 Kp(Pn102) 扭矩指令滤波器时间参数 Tf(Pn401) 等的用户
参数调整进行自动设定的功能。请参照下表的说明，按目的选择自动调谐功能以及进行伺服增益调整。
参照
功能名称与相关参数 内 容 选择的大致标准
项目
在线 是自动测量机械特性并设定必要伺服增益的功能。 可利用最低必要限度的用户参数设定与 9.2
自动调谐 使用该功能，即使是伺服的初学者也能很容易地进 通常的运行指令进行自动调谐。
行伺服增益的调谐。
Pn110.0
Fn001 在根据客户指令进行运行的过程中计算负载转动惯
量，并根据伺服刚性值 (Fn001) 设定伺服增益 (Kv，
Fn007
Ti，Kp，Tf)。

(2)定位时间缩短功能
有效的
功能名称与相关参数 内 容 特 征 控制 参照
模式
前馈 对位置指令进行前馈补偿并加到速度指 调整简单。 位置 9.4.1
Pn109 令中。 但是，如果设定较大的值，则会变得不稳
Pn10A 定，容易发生超程与振动。
扭矩前馈 速度控制时，将扭矩前馈输入到扭矩指 速度 9.4.2
Pn002 令输入端子并加到内部扭矩指令中。
Pn400
速度前馈 位置控制时，将速度前馈输入到速度指 位置 9.4.3
Pn207 令输入端子并加到内部速度指令中。
Pn300
模式开关 将用户参数的伺服内部参数 ( 扭矩、速 PI 控制与 P 控制之间的切换可简单地设 位置 9.4.5
(P/PI 切换 ) 度、加速度、位置偏移 ) 作为阈值，从 PI 定。 速度
Pn10B 控制切换为 P 控制。
Pn10C
Pn10D
Pn10E
Pn10F
速度反馈 利用观测器补偿电机速度。 由于可用 % 为单位设定补偿值，因此调整 位置 9.4.8
补偿 简单。 速度
Pn110 速度环增益增大时，位置环增益也随之
Pn111 增大。相反地，伺服刚性有时下降。 9
增益切换 利用外部信号切换速度环增益 (Kv)、速 位置 9.4.9
Pn100 度 环 积 分 时 间 参 数 (Ti)、位置环增益 速度
Pn101 (Kp) 的各用户参数。
Pn102
Pn104
Pn105
Pn106

9-3
 第 9 章 调整
9.1.2 伺服调整功能一览表

(3)减振功能
有效的
参照
功能名称与相关参数 内 容 特 征 控制
项目
模式
软启动 阶跃速度指令输入在设定时间内变为一 加减速一定时，可进行平滑的运行。 速度 8.5.4
Pn305 定的加速度、减速度。 运行时间只延长到所设定的时间。
Pn306
加减速滤波器 是对位置指令输入的一次延时滤波器。 可进行平滑运行。 位置 8.6.4
Pn204 即使指令输入结束，指令时间也只延长
Pn207 到滤波器的延迟时间。
平均移动滤波器 是 对 位 置 指 令 输 入 的 移 动 平 均 型 滤 波 可进行平滑运行。 位置 8.6.4
Pn207 器。 即使指令输入结束，指令时间也只延长
Pn208 到滤波器的延迟时间。
速度反馈滤波器 是标准速度反馈的一次延时滤波器。 反馈速度变得平滑。 位置 9.4.7
Pn308 但是，如果设定过大的值，则响应性会降 速度
低。
速度指令滤波器 是对速度指令输入的一次延时滤波器。 速度指令输入变得平滑。 速度 8.5.5
Pn307 但是，如果设定过大的值，则响应性会降
低。
扭矩指令滤波器 与扭矩指令串联的3级滤波器可分别按一 几乎在所有的频带内都有效。 位置 9.4.10
Pn401 次、二次、一次的顺序设定滤波器时间参 但是，如果设定过大的值 ( 低频率 )，则 速度
数。 响应性会降低。 扭矩
陷波滤波器 为扭矩指令设定陷波滤波器。 主要对500～2000Hz频带内的振动有效。 位置 9.4.10
Pn409 但是，如果设定出现偏差，则会变得不稳 速度
定。 扭矩

9-4
 9.2 在线自动调谐

9.2 在线自动调谐
9.2.1 关于在线自动调谐
所谓在线自动调谐是指推算伺服单元运行过程中的负载转动惯量以达到机械刚性设定 (Fn001) 中所设定
伺服增益的用户设定功能。
在下述情况下，在线自动调谐可能不会有效地进行动作。
·负载转动惯量在 200ms 以下的时间内发生变动时
·转速超过 100 min-1，或者加速度为慢速指令时
·负载刚性易于产生小幅度振动的机械时或者摩擦较大时
·速度指令为阶跃指令时

符合上述条件时或者即使执行在线自动调谐也不能进行正常动作时，请在设定 Pn103( 转动惯量比 ) 之

后，进行手动调谐。( 转动惯量比通过以机械参数为基础的计算或者本公司伺服驱动器用支持工具
“SigmaWin+”的转动惯量识别功能等求出。)
另外，在线自动调谐包括以下辅助功能。
Fn007：将通过在线自动调谐获得的负载转动惯量运算结果另存为 Pn103，作为下次的初始运算值。

9-5
 第 9 章 调整
9.2.2 在线自动调谐的步骤

9.2.2 在线自动调谐的步骤

· 由于极端的调整、设定变更会导致伺服系统的动作变得不稳定，因此请绝对不要进行。
否则，可能会导致受伤或者机械损坏。
· 进行增益调整时，请逐渐改变调整值并同时确认伺服电机的动作。

Yes

No

No

Yes

Yes

No

Yes

No

Yes

No

9-6
 9.2 在线自动调谐

9.2.3 在线自动调谐执行方法的选择
在线自动调谐的执行方法包括 “仅运行初期”、“常时”、“无”3 种类型。相应的选择方法如下所示。
Pn110 在线自动调谐类开关

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

− − 0010 需要
用户参数 意义
Pn110 n.†††0 仅在电源 ON 后的最初运行时进行在线自动调谐。
( 出厂时的设定 )
n.†††1 进行常时在线自动调谐 ( 计算转动惯量值 )。
n.†††2 不进行在线自动调谐。
出厂时的设定为 “n.†††0”。在负载转动惯量几乎没有变动的应用中，如果不知道负载转动惯量，则建议采用
这一设定。在该设定的情况下，继续使用最初运行时的计算值。在这种情况下，由于转动惯量的计算结果会因最
初运行的机械状态、运行指令的偏移而有一些差异，因此每次电源 ON 时，伺服单元的响应特性都可能发生变化。
在这种情况下，Fn007( 保存在线自动调谐结果的转动惯量比 ) 将转动惯量比重写到 Pn103( 转动惯量比 ) 中，以
后可作为 n.†††2 中止在线自动调谐。

在负载转动惯量常时变动的情况下使用设定 “n.†††1”。该设定即使在发生负载转动惯量变动时也可保证一定
的响应特性。但是，如果负载转动惯量在 200 ms 以下的时间内发生变动，则可能会降低调谐精度，因此请通过
Pn110.0=0 或者 2 的设定进行使用。

在不能进行在线自动调谐或者已知负载转动惯量并在 Pn103 中设定转动惯量比的状态下进行手动调整等不使用在

线自动调谐功能的用途中选择设定 “n.†††2”。

9-7
 第 9 章 调整
9.2.4 在线自动调谐时的机械刚性设定

9.2.4 在线自动调谐时的机械刚性设定
在线自动调谐时的机械刚性设定包括以下 10 种类型。如果选择机械刚性设定值，则自动决定伺服增益
( 速度环增益、速度环积分时间参数、位置环增益、扭矩指令滤波器时间参数 )。机械刚性的出厂设定值
为 “4”。另外速度环对应于 PI 控制 /I-P 控制两者。
PI/I-P 控制的切换：用户参数 Pn10B.1=0 时为 PI 控制，Pn10B.1=1 时为 I-P 控制。但是，要使这一切换
生效，必须在用户参数设定之后重新起动电源。并且在电源 ON 之后，请务必再次执行机械刚性设定。
要在变更位置环增益 (Pn102) 之后进行机械刚性设定时，接近所设定位置环增益的值被显示为机械刚性
值的初始值。
(1) 速度环 PI 控制时
机械刚性 位置环 速度环 速度环 扭矩指令
设定 增益 增益 积分时间参数 滤波器时间参数
Fn001 [Hz] [0.01 ms] [0.01 ms]
[s-1]
Pn102 Pn100 Pn101 Pn401
1 15 15 6000 250
2 20 20 4500 200
3 30 30 3000 130
4 40 40 2000 100
5 60 60 1500 70
6 85 85 1000 50
7 120 120 800 30
8 160 160 600 20
9 200 200 500 15
10 250 250 400 10
若增大机械刚性设定值。则伺服单元的环增益会提高，定位时间也会缩短。但是，如果设定值过高，则
可能会因机械构成而引起振动，因此请在不发生振动的范围内，从较低的刚性值开始向较高的刚性值进
行设定。

9-8
 9.2 在线自动调谐

9.2.5 机械刚性设定值的变更方法
机械刚性设定值使用辅助功能执行模式的用户参数 Fn001 进行变更。变更步骤如下所示。
手提式
操作 面板
操作后的显示 数字 说明
步骤 操作器
操作器
1 DSPL
请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执行
SET
模式。
DSPL/SET MODE/SET
MODE/SET

2 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn001。

∗ 可操作的位进行闪烁。

3 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER
DATA/ 显示如左图所示，变为在线自动调谐时的刚性设定模
DATA/ENTER DATA/SHIFT 式。

4 按下 UP 键或 DOWN 键，选择刚性设定值。

UP DOWN

5 DSPL
请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。
SET
MODE/SET
刚性设定值被变更。
DSPL/SET
MODE/SET 结束之后，“donE”进行大约 1 秒钟的闪烁显示。
6 显示 “donE”后，返回设定值的显示。
大约 1 秒钟后

7 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER
DATA/ 返回辅助功能执行模式的 Fn001 显示。
DATA/ENTER DATA/SHIFT

至此，在线自动调谐时的机械刚性设定值的变更已经完成。

9-9
 第 9 章 调整
9.2.6 在线自动调谐结果的保存

9.2.6 在线自动调谐结果的保存

· 不使用在线自动调谐时，请务必设定正确的转动惯量值。
如果设定错误的转动惯量比，则可能会引起振动。
进行在线自动调谐时，推算最新的负载转动惯量并调整控制参数以实现机械刚性设定值的响应。利用本
功能可保存位置环增益 (Pn102)、速度环增益 (Pn100) 以及速度环积分时间参数 (Pn101)。但是，如果将
伺服单元的电源置为 OFF，那么，已推算的负载转动惯量值就会丢失，在下次电源 ON 时，再次以出厂时
的设定值为初始值开始调谐。
将所推算的负载转动惯量值用作下次电源起动的初始值时，请用辅助执行功能模式的用户参数 Fn007( 保
存在线自动调谐结果的转动惯量比 ) 进行保存。通过保存，用户参数 Pn103( 转动惯量比 ) 被更新。另
外，转动惯量比用负载转动惯量与伺服电机转子转动惯量之比 (%) 表示。
Pn103 转动惯量比

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0～ 20000∗ 1% 0 不需要

JL
JM

转动惯量比的出厂设定值为 0%( 伺服电机单体的无载状态 )。

* 此为软件版本在 32 以上时的设定范围。

9.2.7 在线自动调谐结果的保存步骤
在线自动调谐结果的保存步骤如下所示。
手提式
操作 面板
操作后的显示 数字 说明
步骤 操作器
操作器
1 DSPL
请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执行
SET
模式。
DSPL/SET MODE/SET
MODE/SET

2 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn007。

∗ 可操作的位进行闪烁。

3 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER
DATA/ 转动惯量比为 200% 时，显示如左面所示。
DATA/ENTER DATA/SHIFT

4 DSPL
请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。
SET

MODE/SET
转动惯量比被保存。保存结束之后，“donE”会进行大
DSPL/SET
MODE/SET 约 1 秒钟的闪烁显示。
5 显示 “donE”后，返回转动惯量比的显示。
大约 1 秒钟后

6 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。

DATA
ENTER
DATA/ 返回辅助功能执行模式的 Fn007 显示。
DATA/ENTER DATA/SHIFT

至此，在线自动调谐时的负载转动惯量初始值的保存已经完成。下次电源起动时使用该转动惯量比
(Pn103) 开始在线自动调谐。

9-10
 9.3 手动调谐

9.3 手动调谐
9.3.1 伺服增益的说明
位置控制时的框图如下所示。

要手动调整伺服增益时，请在理解伺服单元构成与特性的基础上，逐一地调整各伺服增益。在大多数情
况下，如果一个参数出现较大变化，则必须再次调整其他参数。为了确认响应特性，必须做好利用测量
仪器观察来自模拟量监视的输出波形等的准备工作。
伺服单元由三个反馈系 ( 位置环、速度环、电流环 ) 构成，越是内侧的环，越需要提高其响应性。如果
不遵守该原则，则会产生响应性变差或产生振动。
请客户调整位置 / 速度环增益。

9.3.2 手动伺服增益调整
伺服单元的用户参数中主要包括以下伺服增益。通过设定这些伺服增益，可以调整伺服单元的响应特
性。
·Pn100：速度环增益 (Kv)
·Pn101：速度环积分时间参数 (Ti)
·Pn102：位置环增益 (Kp)
·Pn401：扭矩指令滤波器时间参数 (Tf)

以位置控制与速度控制时的情况为例，通过执行下述步骤，可提高伺服单元的响应特性。位置控制时，
可缩短定位时间。
步骤 内容
1 正确地设定转动惯量比 (Pn103)。也可于在线自动调谐之后使用 Fn007。
2
3
在机械不产生振动的范围内尽可能地提高速度环增益 (Pn100)，同时减小速度环积分时间参数 (Pn101)。
调整扭矩指令滤波器时间参数 (Pn401) 并置于不产生振动的设定。
9
4 重复步骤 1 和 2, 将已经变更的值减小 10 ～ 20%。
5 位置控制时，在机械不产生振动的范围内提高位置环增益 (Pn102)。
请在下述场合使用手动调谐。
·想要比在线自动调谐更进一步地提高伺服增益时
·客户要自己决定伺服增益与转动惯量比时

从伺服增益的各用户参数为出厂时设定的状态或者在线自动调谐结束时增益设定的状态开始。通过模拟
量监视 (CN5) 对 “扭矩指令”或 “电机转速”信号进行位置控制时，请准备好使用存储记录装置等测量
仪器观测“位置偏移监视”等信号。请参照“9.5 模拟量监视”。)“伺服驱动器用支持工具 SigmaWin+”
也可进行同样的观测。请准备其中的一项。

9-11
 第 9 章 调整
9.3.3 位置环增益

9.3.3 位置环增益
Pn102 位置环增益 (Kp)

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

1 ～ 2000 1/s 40 不需要
伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定越高，则响应性越高，定位时间越短。一般来说，
不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振动数的范围。因此，要将位置环增益设定为较大值，需提高机械刚
性并增大机械的固有振动数。

不能将位置环增益 (Pn102) 设定得过大的机器在高速运行时，可能会出现溢出警报。此时，如果将以下用户参

数的值变大，则警报的检测将变得困难。

Pn505 溢出电平

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

1 ～ 32767 256 指令单位 1024 不需要
作为设定值的大致标准，请参考以下条件。

9.3.4 速度环增益
Pn100 速度环增益 (Kv)

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

1 ～ 2000 1Hz 40 不需要
是决定速度环响应性的用户参数。由于速度环的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素，因此会发生超程或
者速度指令产生振动。为此，在机械系统不产生振动的范围内，设定值越大，响应性越好。而且，当正确设定
Pn103( 转动惯量比 ) 的值时，速度环增益与 Pn100 的值相等。

Pn103 转动惯量比

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 20000 1% 0 不需要
电机轴换算的负载转动惯量 (JL)
Pn103 的设定值 = ×100(%)
伺服电机的转子转动惯量 (JM)

用户参数 Pn103 的出厂设定值为 “0”。请在进行伺服调整之前用上式求出转动惯量比在用户参数 Pn103 中设定。

9-12
 9.3 手动调谐

9.3.5 速度环积分时间参数
Pn101 速度环积分时间参数 (Ti)

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

15 ～ 51200 2000
0.01ms 不需要
(0.15 ～ 512.00ms) (20.00ms)
为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分要素。由于该积分要素对于伺服系来说为迟延要素，因此当时间
参数设定过大时，会发生超程，延长定位时间，使响应性变差。
作为大致标准的设定值会因速度环的控制方法 (Pn10B.1) 而产生下述差异。

■ 关于速度环控制方法的选择 (PI 控制 /I-P 控制 )

一般地，在高速定位以及高速、高精度加工应用中，I-P 控制更为有效。如果位置环增益比 PI 控制时还低，则可
缩短定位时间以及降低圆弧半径的缩小。但是，要通过模式开关等充分利用与 P 控制之间的切换以达到上述目标
时，一般使用 PI 控制。

9-13
 第 9 章 调整
9.4.1 前馈指令

9.4 伺服增益调整应用功能
9.4.1 前馈指令
Pn109 前馈

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 100 1% 0 不需要
Pn10A 前馈滤波器时间参数

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 6400 0
0.01ms 不需要
(0.00 ～ 64.00ms) (0.00 ms)
伺服单元内部对位置控制进行前馈补偿以缩短定位时间。但如果
设定的值过大，可能会引起机器振动。因此请设定为 80% 以下。

9.4.2 扭矩前馈功能
用户参数 意义
Pn002 n.†††0 无
n.†††2 将 T-REF 端子用作扭矩前馈输入。

Pn400 扭矩指令输入增益

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

10 ～ 100 30
0.1V/ 额定扭矩 不需要
(1.0 ～ 10.0V/ 额定扭矩 ) (3V/ 额定扭矩 )
扭矩前馈功能仅在速度控制 ( 模拟量指令 ) 时有效。
扭矩前馈功能是将定位时间缩短的功能。指令控制器侧对速度指令进行微分并产生扭矩前馈指令，该指令与速度
指令被发送至伺服单元。
如果过分使用扭矩前馈，则会产生超程和欠程现象，因此请在观察响应性的同时，进行最佳设定。
将指令控制器的速度指令连接到 V-REF (CN1-5，6) 上，扭矩前馈指令连接到 T-REF(CN1-9，-10) 上。

T-REF(CN1-9)
KFF Pn400
+ V-REF(CN1-5) + + +
+
Kp Pn300 Pn100 M
- + +
-
(Pn101)

PG

Kp:
KFF:

使用用户参数 “Pn400”设定扭矩前馈值。
工厂出厂时设定为 “Pn400=30”, 如果输入 “± 3V”的扭矩前馈值，则变为 “± 100 % 扭矩 ( 额定扭矩 )”。
不能与 “8.9.3 通过模拟量电压指令进行扭矩限制”一起使用。

9-14
 9.4 伺服增益调整应用功能

9.4.3 速度前馈
用户参数 意义
Pn207 n.††0† 无
n.††1† 将 V-REF 端子用作速度前馈输入。

Pn300 速度指令输入增益

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

150 ～ 3000 600
0.01V/ 额定速度 不需要
(1.50 ～ 30.00V/ 额定速度 ) （6V/ 额定扭矩）
模拟量电压速度前馈功能仅在位置控制时有效。
前馈功能是将定位时间缩短的功能。指令控制器侧对位置指令进行微分并产生前馈指令，然后将该指令与位置指
令发送至伺服单元。
如果过分使用前馈，则会产生超程和欠程现象，因此请在观察响应性的同时，进行最佳设定。
将指令控制器的位置指令连接到 PULS,SIGN(CN1-7，8，11，12) 上，速度前馈指令连接到 V-REF(CN1-5，6) 上。

V-REF(CN1-5,6)
KFF Pn300
+ + +
+
Kp (Pn102) Pn100 M
PULS - - +
SIGN
(Pn101)

PG

Kp
KFF

使用用户参数 “Pn300”设定速度前馈值。
工厂出厂时，设定为 “Pn300= 600”, 如果输入 “± 6V”的速度前馈值，则变为 “额定速度”。

9.4.4 P 控制动作 ( 比例动作指令 )

如下所述，如果将用户参数 “Pn000.1”设为 0 或 1，输入信号 “/P-CON”将成为速度环的 “PI 控制 /
P 控制”的切换开关。
·“PI 控制”= “比例·积分控制”
·“P 控制”= “比例控制”

用户参数 控制方式
Pn000 n.††0† 速度控制 是一般的速度控制或位置控制。
将 /P-CON(CN1-41) 用作 PI 控制 /P
控制的切换信号。
CN1
9
n.††1† 位置控制 CN1-41 为 OFF PI 控制
(H 电平 )
/P-CON 41
CN1-41 为 ON P 控制
(L 电平 )

· 指令控制器向伺服单元发出速度指令，并同时运行时，只有在特定的条件下，才从指令控制器选择 “P 控
制”模式运行。用该方法可消除超程，并可缩短稳定时间。有关特定条件，请参考 “9.4.5 模式开关 (P/PI
切换 )”的切换条件，输入 P-CON 信号。
· 当速度指令中有指令偏移时，如果用 PI 控制模式运行，则即使发出 “0”速度指令，有时运行也不会停止，
而仍以微速旋转。此时，如果选择 P 控制模式，则会停止运行。

9-15
 第 9 章 调整
9.4.5 模式开关 (P/PI 切换 )

9.4.5 模式开关 (P/PI 切换 )

模式开关 (P/PI 切换 ) 是在以下场合使用的功能。
·在速度控制中，想降低加减速的超程时。
·在位置控制中，想控制定位动作时的欠程，缩短稳定时间时。

模式开关是在伺服单元内部的状态量高于或低于用户参数设定的检测点时自动将速度控制模式从PI控制
切换为 P 控制1 的功能。

1. 特别是为了高速定位，需最大限度地发挥伺服驱动器的性能时，使用模式开关的功能。为了调整，需要观测速
度响应波形。
2. 在通常使用时，根据用自动调谐操作设定的速度环增益及位置环增益，可进行充分的控制。另外，即使发生超
程或欠程，也可通过设定指令控制器的加减速时间参数、伺服单元的软起动时间 (Pn305，Pn306) 或位置指令
加减速时间参数 (Pn204) 来控制这种现象。

(1) 模式开关的选择
伺服单元有以下四种模式开关可供选择。请通过下述用户参数 (Pn10B.0) 进行选择。
设定检测点的用户
用户参数 模式开关的选择 设定单位
参数
Pn10B n.†††0 将扭矩指令作为检测点。 Pn10C 相对于额定扭矩的 %
( 出厂时的设定 )
n.†††1 将速度指令作为检测点。 Pn10D 伺服电机的转速 min-1
n.†††2 将加速度作为检测点。 Pn10E 伺服电机的加速度指令
10 (min-1)/s
n.†††3 将偏移脉冲作为检测点。 Pn10F 指令单位
n.†††4 不使用模式开关。 − −
选择模式开关 (P/PI 切换 ) 的执行条件。( 不需要重新起动电源。)

1 由 PI 控制切换为 P 控制
PI 控制表示比例、积分控制，而 P 控制则表示比例控制。从 PI 控制切换为 P 控制后，有效伺服增益下降，伺服
系统趋向稳定。

9-16
 9.4 伺服增益调整应用功能

将模式开关的检测点作为扭矩指令时 ( 出厂时的设定 )
当扭矩指令超出用户参数“Pn10C”中设定的扭矩时，速度环变为 P
控制。伺服单元将该模式作为标准设定，在出厂时进行设定。扭矩
指令电平被设定为 200%。

+Pn10C
0
- Pn10C

PI P P

■使用实例
不使用模式开关、常时为 PI 控制时，加减速时的扭矩饱和，电机速度出现超程或欠程状况。通过使用模式开关，
抑制了扭矩的饱和，消除了电机速度的超程和欠程。

将模式开关的检测点作为速度指令时
当速度指令超出用户参数 “Pn10D”中设定的速度时，速度环变为
P 控制。

Pn10D
PI

■使用实例
用于缩短调整时间。一般来说，为了缩短调整时间，需要提高速度环增益，但此时却控制超程或欠程。

9-17
 第 9 章 调整
9.4.5 模式开关 (P/PI 切换 )

将模式开关的检测点作为加速度时
伺服电机的加速度超出用户参数 “Pn10E”中设定的速度时，速度环
变为 P 控制。

+Pn10E
0
- Pn10E

PI P P

■使用实例
不使用模式开关、常时为 PI 控制时，加减速时的扭矩饱和，电机速度出现超程或欠程状况。通过使用模式开关，
抑制了扭矩的饱和，消除了电机速度的超程和欠程。

将模式开关的检测点作为偏移脉冲时
该设定仅在位置控制时有效。
当偏移脉冲超出用户参数 “Pn10F”中设定的脉冲时，速度环为
P 控制。

Pn10F
PI

■使用实例
用于缩短调整时间。一般来说，为了缩短调整时间，需要提高速度环增益，但此时却控制超程或欠程。

9-18
 9.4 伺服增益调整应用功能

9.4.6 速度偏移设定
设定以下用户参数，通过给伺服单元内部的速度指令部以偏移，可缩短定位控制时的稳定时间。
Pn107 偏移

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 450 1min-1
0 不需要
Pn108 偏移叠加范围

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 250 1 指令单位 7 不需要

想缩短定位时间时，请根据机械条件进行设计。
偏移量叠加范围 (Pn108) 是以偏移脉冲表示叠加
偏移量 (Pn107) 的定时。偏移脉冲超过偏移量叠
加范围的设定值时，偏移量将被叠加。

9.4.7 速度反馈滤波器
Pn308 速度反馈滤波器时间参数

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 65535 0
0.01ms 不需要
(0.00 ～ 655.35ms) （0.00 ms）
在速度环的速度反馈中设定 1 次延迟的滤波器。反馈速度变得平滑，振动减小。如果输入较大的值，则会成为延
迟要素而降低响应性。

9.4.8 速度反馈补偿
如果使用速度反馈补偿，则可达到抑制振动、提高速度环增益的效果。如果提高速度环增益，则位置环
增益也随之提高，结果可缩短稳定时间。
Pn110 在线自动调谐类开关

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

− − 0010 需要

9
Pn111 速度反馈补偿

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

1 ～ 500 1 % 100 不需要

用户参数 内容
Pn110 n.††0† 使用速度反馈补偿。
n.††1† 不使用速度反馈补偿。( 标准速度反馈 )

使用该功能是以正确设定转动惯量比 (Pn103) 的值为前提。请正确设定转动惯量比。

9-19
 第 9 章 调整
9.4.8 速度反馈补偿

· 调整方法
下面就由于机械系的振动而不能提高速度环增益时的调整方法进行说明。在进行速度反馈补偿时，
请务必用模拟量监视 ( 参照 “9.5 模拟量监视”) 对位置偏移及扭矩指令进行观测，同时调整伺服
增益。下面对调整步骤进行说明。
1. 将用户参数 Pn110 设定为 “0002”，使设定满足下述两个条件。
·使用速度反馈补偿
·不使用在线自动调谐功能
2. 利用 PI 控制将速度环增益 (Pn100) 慢慢上调的同时，速度环积分时间参数 (Pn101) 的值逐渐变
小。此时，速度环增益 (Pn100) 与位置增益 (Pn102) 的设定值相同。
速度环增益与积分时间参数之间的关系如下所示。
速度环积分时间参数 (Pn101) 的设定值请以通过下式求出的值作为大致标准。

速度环增益的设定单位∶ [Hz]
设定速度环积分时间参数 (Pn101) 时，请确认其单位。Pn101 的设定单位为∶ [0.01ms]
另外，虽然速度环增益与位置环增益的设定单位分别为 [Hz] 和 [1/S]，但其设定数值相同。
3. 重复步骤 2.，一边用模拟量监视的位置偏移来观测稳定时间和因扭矩指令而发生的振动情况，一
边上调增益。发生颤音及振动变大时，请将扭矩指令滤波器时间参数 (Pn401) 的值逐渐加大。
4. 仅位置环增益可逐渐上调。如果增益提高到接近限界的程度，则进入下一步。
将速度反馈补偿 (Pn111) 从 100% 降到 90%。在此状态下，重复上述步骤 2. 和 3.。
5. 将速度反馈补偿从 90% 再向下调，重复步骤 2. ～ 4.，缩短稳定时间。但如果速度反馈补偿值下
调过度，则响应波形将变为振动性。
6. 用模拟量监视所观测到的位置偏移及扭矩指令波形，在未变成振动性的不稳定状态时，寻找最短
稳定时间的条件。
7. 当定位时间短缩到无法再短的时候，伺服增益的调整完成。

使用速度反馈补偿功能，通常都能上调速度环增益及位置环增益。当速度环增益及位置环增益处于已经上调完
毕的状态，补偿值发生极大变化时，或设定为 “无速度反馈补偿功能”时，( 设定为 Pn110.1=1 时 ) 机械可能
会出现大幅度振动。这可能导致机械损坏。

9-20
 9.4 伺服增益调整应用功能

9.4.9 增益切换
SGDM 型伺服单元可通过外部输入信号进行切换。例如，要在伺服电机运行及停止时改变增益设定时，设
定不同的第 1 增益和第 2 增益值，用来自外部的信号对增益进行切换。
(1)增益切换输入信号
种类 信号名称 连接器针号 设定 意义
OFF=H 电平 第 1 增益有效
输入 /G-SEL 需要分配
ON=L 电平 第 2 增益有效
要使用本输入信号，必须通过用户参数 Pn50D 进行输入端子的分配。请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配”。

(2)切换增益的组合
通过增益切换信号 (/G-SEL) 的 ON/OFF 如下切换增益。
增益切换信号 (/G-SEL) OFF=(H 电平 ) ON=(L 电平 )
速度环增益 Pn100 Pn104
速度环积分时间参数 Pn101 Pn105
位置环增益 Pn102 Pn106

(3)相关用户参数
用户参数 内容
Pn50A n.†††1 可自由设定顺序用输入信号的分配。
在将增益切换信号 (/G-SEL) 分配给某个输入端子时设定。

Pn100 速度环增益

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

1 ～ 2000 1Hz 40 不需要
Pn101 速度环积分时间参数

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

15 ～ 51200 0.01ms 2000 不需要
（0.15 ～ 512.00 ms) (20.00 ms)
Pn102 位置环增益

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

1 ～ 2000 1/s 40 不需要
Pn104 第 2 速度环增益

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

1 ～ 2000 1Hz 40 不需要
Pn105 第 2 速度环积分时间参数 9
设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动
15 ～ 51200 0.01 ms 2000 不需要
（0.15 ～ 512.00 ms) (20.00 ms)
Pn106 第 2 速度环增益

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

1 ～ 2000 1/s 40 不需要

9-21
 第 9 章 调整
9.4.10 扭矩指令滤波器

9.4.10 扭矩指令滤波器
如下图所示，扭矩指令滤波器以串联方式配置了扭矩指令滤波器时间参数 (Pn401) 与陷波滤波器频率
(Pn409)。陷波滤波器可通过参数选为有效 / 无效。

Pn401 Pn409

(1)扭矩指令滤波器
当机械产生可能由于伺服驱动器所引起的振动时，请对以下滤波器时间参数进行调整。这样可能会消除
振动。数值越小，越能进行响应性好的控制，但受机械条件的制约。
Pn401 扭矩指令滤波器时间参数

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

0 ～ 65535 100
0.01ms 不需要
(0.00 ～ 655.35ms) (1.00 ms)

(2)陷波滤波器
如果针对由于滚珠丝杠的轴共振等产生的特定振动频率成分使用陷波滤波器，则有可能消除这一成分，
减小振动。
用户参数 意义
Pn408 n.†††0 陷波滤波器无效
n.†††1 使用陷波滤波器
将使用的陷波滤波器置为有效。( 不需要重新起动电源 )

将机械的振动频率设定为所用陷波滤波器的用户参数。
Pn409 陷波滤波器第一段频率

设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动

50 ～ 2000 1Hz 2000 不需要

1. 必须充分注意陷波频率的设定值。请勿将陷波频率 (Pn409) 设定为速度环的响应频率左右。请至少设定为速度

环响应频率的 4 倍以上的频率。否则可能损坏机械。另外，请将速度环响应频率考虑为转动惯量比 (Pn103) 设
定为正确值时的速度环增益 (Pn100)。
2. 请务必在电机停止期间变更陷波滤波器频率 (Pn409)。如果在动作过程中进行变更，则可能会导致振动。

9-22
 9.5 模拟量监视

9.5 模拟量监视
可用模拟量电压指令监视各种信号。
请通过 CN5 连接器，用专用电缆 (JZSP-CA01 或者 DE9404559) 来观测模拟量监视信号。
另外，模拟量监视信号可通过用户参数 Pn003.0 与 Pn003.1 的设定变更监视内容。

针号 电缆颜色 信号名称 监视内容

1 红 模拟量监视 2 电机转速∶ 1 V/1000 min-1
2 白 模拟量监视 1 扭矩指令∶ 1 V/100% 额定扭矩
3，4 黑色 (2 根 ) GND(0V) —

(1)相关用户参数
可观测以下监视信号。
(a) Pn003：功能选择应用
用户参数 内容
监视 1 监视 2 监视信号 观测增益 备注
Pn003 n.†††0 n.††0† 电机转速 1V/1000min-1 监视 2 的出厂设定
n.†††1 n.††1† 速度指令 1V/1000min-1
n.†††2 n.††2† 内部扭矩指令 1V/100% 额定扭矩 监视 1 的出厂设定
n.†††3 n.††3† 位置偏移 ∗ 0.05V/1 指令单位
n.†††4 n.††4† 位置偏移 ∗ 0.05V/100 指令单位
n.†††5 n.††5† 指令脉冲频率 （min-1 换算） 1V/1000min-1
n.†††6 n.††6† 电机转速× 4 1V/250min-1
n.†††7 n.††7† 电机转速× 8 1V/125min-1
n.†††8 n.††8†
n.†††9 n.††9†
9
n.†††A n.††A†
n.†††B n.††B†
预约 ( 请勿设定 ) −
n.†††C n.††C†
n.†††D n.††D†
n.†††E n.††E†
n.†††F n.††F†
* 速度控制、扭矩控制时，位置偏移的监视信号变为 “不定”。

模拟量监视的输出电压为± 8V( 最大 )。超过± 8V 时，用± 8V 反转输出。

9-23
 第 10 章
追加·改善功能

10.1 关于 SGDM 伺服单元的升级版 - - - - - - - - - - - - - 10-2

10.2 升级版的追加·改善功能一览 - - - - - - - - - - - - 10-3
10.2.1 追加功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-3
10.2.2 改善功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-3

10.3 追加功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-4

10.3.1 对应直接驱动电机 SGMCS 型 - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-4
10.3.2 提高分频输出分辨率 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-9
10.3.3 指令脉冲输入倍率切换功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-11
10.3.4 陷波滤波器第 2 段设定 Q 值可变功能 - - - - - - - - - - - - - 10-13
10.3.5 自动增益切换功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-15

10.4 改善功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-17

10.4.1 惯量比设定上限变更 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-17
10.4.2 一次旋转型绝对值编码器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-17
10.4.3 显示产品序列号·制造年月日的功能 - - - - - - - - - - - - - 10-19

10.5 追加·变更后的用户参数一览 - - - - - - - - - - - 10-20

10.5.1 用户参数一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
10.5.2 转换器一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-21
10.5.3 输入信号选择一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-21
10.5.4 输出信号选择一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-22
10.5.5 辅助功能一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-22
10.5.6 异常诊断和处置措施 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-23

10

10-1
 第 10 章 追加·改善功能

10.1 关于 SGDM 伺服单元的升级版

在本章中，对于在 SGDM- □□□ DA 型的软件版本 32 以上的情况下追加改善的功能进行了说明。
• 升级版的辨别方法
通过伺服单元前面的 5 位数的版本标记进行判断，后面的 2 位数是软件版本。
软件版本在 32 以上的是升级版。

†††††

10-2
 10.2 升级版的追加·改善功能一览

10.2 升级版的追加·改善功能一览
在这里将就升级版中追加和改善功能进行说明。

10.2.1 追加功能
功能 内容 参照
直接驱动电机 SGMCS 型对应 对应直接驱动电机。 10.3.1
( 电机形式 :SGMCS- □□□ ) 10.4.2
提高分频输出分辨率 使以往的 16384[P/R]( 相当于 16 位 ) 的分频输出上限能达到 262144[P/ 10.3.2
R]( 相当于 20 位 )。
指令脉冲输入倍率切换功能 可以从 1 ～ 99 倍变更指令脉冲的倍率。 10.3.3
请在上位装置也无法改变指令脉冲频率的时候使用.但在运转之中不可
进行切换。
陷波滤波器第 2 段设定 由于原来的 1 段陷波滤波器已扩展至 2 段，所以可以对 2 个共振点使用 10.3.4
Q 值可变功能 陷波滤波器。另外，还可以通过设定决定陷波滤波器迅急度的用户参数
「Q 值」的变化，来抑止控制环受到的影响和陷波滤波器之间的相互干
涉。
自动增益切换功能 根据位置指令，位置偏移条件，自动进行第一增益和第二增益的切换。 10.3.5

10.2.2 改善功能
功能 内容 参照
变更惯量比设定上限 把原来可设至 100 倍的惯量比 (Pn103) 变为可设至 200 倍的状态。 10.4.1
对应一次旋转型绝对值编码器适 直接驱动电机中所装载的绝对值编码器是以一圈旋转式绝对值编码器 10.4.2
配 为标准的，所以可与此对应。
显示功能产品序列号制造年月日 使用英语版 Sigmawin+（Ver 1.00 以上），可以显示伺服单元的序列号 10.4.3
以及制造年月日。

10

10-3
 第 10 章 追加·改善功能
10.3.1 对应直接驱动电机 SGMCS 型

10.3 追加功能
10.3.1 对应直接驱动电机 SGMCS 型
(1) 对应电机
电机机种名
SGMCS-††C
SGMCS-††D
SGMCS-††B
SGMCS-††E
SGMCS-††M
SGMCS-††N
（注）□□：注意，仅在直接驱动电机的情况下，可变为电机额定转矩。原来的电机如图所示，□□ = 容量。
直接驱动电机的机种可以通过数字操作器 （或面板操作器）的电机机种确认模式 （Fn011）进行确认。

10-4
 10.3 追加功能

(2) 直接驱动电机的额定·规格
SGMCS-
伺服电机型号
02B 05B 07B 04C 10C 14C
额定输出 W 42 105 147 84 209 293
额定转矩 N•m 2.00 5.00 7.00 4.00 10.0 14.0
瞬间最大转矩 N•m 6.00 15.0 21.0 12.0 30.0 42.0
性 额定电流 A 1.8 1.8 1.4 2.1 2.0 2.0
能 瞬间最大电流 A 5.1 5.1 4.1 6.0 5.8 5.9
额定转速 min-1 200 200
最高转速 min -1 500 500 400 300
转子转动惯量 kg•m2 × 10-4 25.0 51.0 77.0 77.0 140 220
电机外径 mm 135 175
电机长度 mm 51 80 120 59 80 120
构 电机重量 kg 5.0 6.2 8.6 7.2 10.2 14.2
造
保护构造 - IP42
耐振性 m/s2 49
检 输出形态 - 串行数据传送
测
脉冲数 P/R 1,048,576 （20 位）
器

SGMCS-
伺服电机型号
08D 17D 25D 16E 35E
额定输出 W 168 356 393 335 550
额定转矩 N•m 8.0 17.0 25.0 16.0 35.0
瞬间最大转矩 N•m 24.0 51.0 75.0 48.0 105.0
性 额定电流 A 2.0 2.3 2.7 3.3 3.5
能 瞬间最大电流 A 5.9 6.6 7.90 9.4 10.0
额定转速 min-1 200 150 200 150
最高转速 min-1 500 400 250 500 250
转子转动惯量 kg•m2 × 10-4 285.0 510.0 750 930 1430
电机外径 mm 230 290
电机长度 mm 64 100 150 76 100
构 电机重量 kg 14.0 22.0 29.7 26.0 34.0
造
保护构造 - IP42
耐振性 m/s2 49
检 输出形态 - 串行数据传送
测
脉冲数 P/R 1,048,576 （20 位）
器

10

10-5
 第 10 章 追加·改善功能
10.3.1 对应直接驱动电机 SGMCS 型

SGMCS-†††
伺服电机型号
45M 80M 1AM 80N 1EN 2ZN
额定输出 W 707 1260 1730 1260 2360 3140
额定转矩 N•m 45 80 110 80 150 200
瞬间最大转矩 N•m 135 240 330 240 450 600
性 额定电流 A 5.80 9.74 13.4 9.35 17.4 18.9
能 瞬间最大电流 A 17 28 42 28 56 56
额定转速 min-1 150
最高转速 min -1 300 250
转子转动惯量 2
kg•m × 10 -4 388 627 865 1360 2470 3060
电机外径 mm 280 360
电机长度 mm 157.5 207.5 257.5 167.5 217.5 267.5
构 电机重量 kg 38 45 51 50 68 86
造
保护构造 - IP44
耐振性 m/s2 24.5
检 输出形态 - 串行数据传送
测
脉冲数 P/R 1,048,576 （20 位）
器

(3) 型号的说明

φ φ φ φ φ φ
{
{
{
{
{
{
{
{
{ y
{ y
{
{
{ {
{
{
{

（注）SGMCS 型电机中所装载的绝对值编码器以 “一圈旋转式绝对值型”为标准的。关于 “一圈

旋转式绝对值型”的详细说明请参照 “10.4.2 一次旋转型绝对值编码器”。

10-6
 10.3 追加功能

(4) 直接驱动电机连接时速度相关的用户参数
SGMCS 型的最高转速约为以往旋转型电机 （SGM □ H 型）的 1/10，所以用户参数的单位也相应变更为
1/10。
连接 SGMCS 型电机的时候，伺服单元的单位自动变更为 1/10。
另外，虽不是用户参数， Fn003 。
下表显示直接驱动电机连接时与速度有关的用户参数。
Pn301 内部设定速度 1
设定单位
设定范围 直接驱动电机或最高速度 左示以外 出厂时设定 电源的再接通
500min-1 以下的电机 的电机
0 ～ 10000min-1 0.1min-1 1min-1 100min-1 不需要
Pn302 内部设定速度 2
设定单位
设定范围 直接驱动电机或最高速度 左示以外 出厂时设定 电源的再接通
500min-1 以下的电机 的电机
0 ～ 10000min-1 0.1min-1 1min-1 200min-1 不需要
Pn303 内部设定速度 3
设定单位
出厂时设再
设定范围 直接驱动电机或最高速度 左示以外 电源的再接通
接通定
500min-1 以下的电机 的电机
0 ～ 10000min-1 0.1min-1 1min-1 300min-1 不需要
Pn304 点动 （JOG）速度

设定单位
设定范围 直接驱动电机或最高速度 左示以外 出厂时设定 电源的再接通
500min-1 以下的电机 的电机
0 ～ 10000min-1 0.1min-1 1min-1 500min-1 不需要

10

10-7
 第 10 章 追加·改善功能
10.3.1 对应直接驱动电机 SGMCS 型

另外，模拟量监视器的输出单位也会变更。
灰色部分为变更点。
用户参数 内容
监视器 1 监视器 2 监视器信号 观测增益 备考
Pn003 n.†††0 n.††0† 监视器转速 1V/100min-1 监视器 2 出厂时设定

n.†††1 n.††1† 速度指令 1V/100min-1

n.†††2 n.††2† 内部转矩指令 1V/100% 额定转矩 监视器 1 出厂时设定

n.†††3 n.††3† 位置偏移 ∗ 0.05V/1 指令单位

n.†††4 n.††4† 位置偏移 ∗ 0.05V/100 指令单位

n.†††5 n.††5† 指令脉冲频率 (min-1 换算 ) 1V/100min-1

n.†††6 n.††6† 电机转速 × 4 1V/25min-1
n.†††7 n.††7† 电机转速 × 8 1V/12.5min-1
n.†††8 n.††8†
n.†††9 n.††9†
n.†††A n.††A†
n.†††B n.††B†
预约 （请勿设定） -
n.†††C n.††C†
n.†††D n.††D†
n.†††E n.††E†
n.†††F n.††F†
* 速度控制，转矩控制的时候，偏移位置的监视器信号变为 “不定”。

模拟量的输出电压最大为± 8V，当超过± 8V 时，将通过± 8V 反转输出。

10-8
 10.3 追加功能

10.3.2 提高分频输出分辨率
以往的 PG 分频比 （Pn201）的上限值为 16384[P/R]，设计配置 16 位编码器。而直接驱动电机拥有 20
位编码器的标准装备，其分频输出可达 20 位。
PG 分频比可以通过现行的 Pn201 或新设置的 Pn212 设定。
究竟使用哪个，可通过用户参数进行选择。但是出厂设定是用 Pn201。
·使用 16 位以下的分辨率设定分频脉冲时，无需使用 Pn212。
·使用 17 位以上的分辨率设定分频脉冲时，需要使用 Pn212 的设定。
关于 17 位以上 PG 分频比的设定方法，请参照下一页的 “(2)PG 分频比 5 位数以上的设定方法”。
(1) 相关用户参数
用户参数 内容
Pn207 n.†0†† Pn201 （16 位以下）的参数作为分频比使用。（出厂时设定）

n.†1†† Pn212 （17 位以上）的参数作为分频比使用。

Pn201 PG 分频比脉冲数 （16 位以下）

设定范围 设定单位 出厂时设定 电源的再接通

16 ～ 16384 1 P/rev 16384 需要
Pn212 PG 分频比脉冲数 （17 位以上）

设定范围 设定单位 出厂时设定 电源的再接通

16 ～ 1073741824 1 P/rev 2048 需要
Pn212 的设定范围，因使用编码器的不同而有所差异。
分频输出的频率上限在硬件制约上为 1.4Mpps，所以脉冲数设定偏高的话电机转速会受到限制。
以下列表为 Pn212 使用时的设定条件。

另外，设定值超过 16384 P/R 时，所能设定的脉冲数将是不连续的数字。

没有满足上述设定范围，设定条件的场合，会发生分频比设定异常警报 (A.09)。当电机转速超过上限值时，会发
生超速警报 (A.51)。 10
另外，用数字操作器或者面板操作器进行设定时，为了不设定 2 ～ 16 之间的值，设定值显示会自动跳过。还有，
上限值不会升至现在所装有的编码器分辨率以上。
但是，在不连接伺服单元和伺服电机而要改变 Pn212 时，由于没有上限值的情报源，上限值为 230(=1073741824
伺服单元可输出值 )。
建议连接电机后再设定 Pn212。

10-9
 第 10 章 追加·改善功能
10.3.2 提高分频输出分辨率

(2) PG 分频比 5 位数以上的设定方法

使用数字操作器或者用面板操作器进行 Pn212 的设定时的步骤如下。

操作 手提式数字 内置型面板
操作后显示 说明
步骤 操作器 操作器
1 DSPL 按 DSP/SET 键 (MODE/SET 键 )，选择辅助功能实行模式。
SET
MODE/SET
MODE/SET
2 按 UP 键或 DOWN 键，设定 Pn212。
按 LEFT 键或 RIGHT 键，设定位数被选中闪动。按 UP 键
或 DOWN 键，数值被变更。
3 DATA 按 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 )，PG 分频比现在数
ENTER

DATA/
值的下面 5 位数被显示。
DATA/SHIFT

4 按 LEFT 键或 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )，设

DATA/ 参数位被选中闪动。按 UP 键或 DOWN 键，数值发生变化。
DATA/SHIFT LEFT 键或 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 ) 超过显示数位将切
换为前 5 位数。

5 按 LEFT 键或 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 )，设参数位闪

DATA/ 动， 前5位被选中。 按UP键或DOWN键，数值发生变化。
DATA/SHIFT LEFT 键或 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 ) 超过显示数位将切
换为前 5 位数。
变更数据的时候，请重复步骤 4 和 5。

6 DATA 请按 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )，恢复至

ENTER

DATA/
Pn212。
DATA/SHIFT

在密码设定 ( 写保护 ) 状态下， 可使用 RIGHT 键或 LEFT 键 (DATA/SHIFT 键 ) 确认设定值。

10-10
 10.3 追加功能

10.3.3 指令脉冲输入倍率切换功能
位置指令脉冲输入倍率可通过指令脉冲输入倍率切换输入信号 (/PSEL) 的 ON/OFF，切换为 1 倍和 n 倍
(N=1 ～ 99)。还可以通过指令脉冲输出倍率切换输出信号 (/PSELA) 确认倍率是否已被切换。
使用本功能时，请设定 Pn218.0=1，倍率在 Pn217 设定。
在切换指令脉冲时，请在位置指令脉冲 =0 的状态下进行。如在 0 以外的状态下进行了切换，运作将没
有保障。
(1) 相关用户参数
用户参数 内容
Pn218 n.†††0 选择指令脉冲输入倍率功能 无效 ( 出厂时设定 )

n.†††1 选择指令脉冲输入倍率功能 有效

Pn217 指令脉冲输入倍率
设定范围 设定单位 出厂时设定 电源的再接通
1 ～ 99 ×1 倍 1 不需要

(2) 指令脉冲输入倍率切换时序图

10

10-11
 第 10 章 追加·改善功能
10.3.3 指令脉冲输入倍率切换功能

(3) 输入信号的设定
信号名 连接器针号 设定 内容
/PSEL 不需要分配 ON=L 等级 指令脉冲输入倍率切换为 ON 时才有效
OFF=H 等级 指令脉冲输入倍率切换为 OFF 时无效
切换为以 Pn217 设定的指令脉冲输入倍率的输入信号。
本信号需要通过用户参数 Pn513.0 进行配置。关于其方法，请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配”，设
定后需要再接通电源。

用户参数 内容
Pn513 n.†††0 CN1-40 的输入信号为 ON(L 等级 ) 时有效

n.†††1 CN1-41 的输入信号为 ON(L 等级 ) 时有效

n.†††2 CN1-42 的输入信号为 ON(L 等级 ) 时有效
n.†††3 CN1-43 的输入信号为 ON(L 等级 ) 时有效
n.†††4 CN1-44 的输入信号为 ON(L 等级 ) 时有效
n.†††5 CN1-45 的输入信号为 ON(L 等级 ) 时有效
n.†††6 CN1-46 的输入信号为 ON(L 等级 ) 时有效
n.†††7 信号常固定为 “有效”
n.†††8 信号常固定为 “无效”（出厂时设定）
n.†††9 CN1-40 的输入信号为 OFF(H 等级 ) 时有效
n.†††A CN1-41 的输入信号为 OFF(H 等级 ) 时有效
n.†††B CN1-42 的输入信号为 OFF(H 等级 ) 时有效
n.†††C CN1-43 的输入信号为 OFF(H 等级 ) 时有效
n.†††D CN1-44 的输入信号为 OFF(H 等级 ) 时有效
n.†††E CN1-45 的输入信号为 OFF(H 等级 ) 时有效
n.†††F CN1-46 的输入信号为 OFF(H 等级 ) 时有效
* 设定值变更后，通过电源的再接通变为有效。

(4) 输出信号的设定
指令脉冲输入倍率切换是显示通过指令脉冲输入倍率切换输入信号 (/PSEL) 而变为有效的输出信号。
信号名 连接器针号 设定 内容
/PSELA 不需要分配 ON=L 等级 指令脉冲输入倍率切换为 ON 时有效
OFF=H 等级 指令脉冲输入倍率切换为 OFF 时无效

指令脉冲输入倍率切换输出信号 (/PSELA) 在出厂时设定的情况下是不能够使用的。

需要输出信号配置。
用户参数 内容
Pn510 n.†0†† 无效 ( 不使用信号输出 /PSELA)
n.†1†† 从 CN1-25，CN1-26 输出端子输出 /PSELA 信号
n.†2†† 从 CN1-27，CN1-28 输出端子输出 /PSELA 信号
n.†3†† 从 CN1-29，CN1-30 输出端子输出 /PSELA 信号
关于出厂时设定，CN1-25 ～ CN1-30 已经配置了其他的输出信号。对于一个输出端子配有多个输出信号的情况下，
根据奥亚逻辑信号被输出。仅把 /PSELA 信号输出作为有效的时候，请把配置 /PSELA 信号的输出端子的其他信号
配置于其他输出端子，或设为无效。
关于输出信号的配置方法，请参照 “7.3.3 输出电路的信号分配”。

* 设定值变更后，通过电源的再接通变为有效。

10-12
 10.3 追加功能

10.3.4 陷波滤波器第 2 段设定 Q 值可变功能

把以往的 1 段的陷波滤波器扩展为 2 段。另外，为保持设定的柔软性，把滤波器的 Q 值 ( 迅急程度 ) 从
0.7( 固定 ) 变为可变的状态。第一段和第二段滤波器的性能是同等的。
滤波器的流程如下。

(1) 陷波滤波器功能的说明
陷波滤波器是降低所设定频率的响应性的功能对。机械系内有共振的时候有效。通过用户参数的设定和
机械共振频率的一致，可达到抑制机械共振的效果。

10

10-13
 第 10 章 追加·改善功能
10.3.4 陷波滤波器第 2 段设定 Q 值可变功能

(2) 块状图及频率特性模型图
以下为块状图及频率特性模型图

（注）见频率特性图，速度比例增益和振动频率数之间的差很小的时候，速度比例增益的应答就
会消失。请按以下方法处置。
·通过较小设定 Q 值，可以在设定频率数的宽带域降低应答性。
·通过较大设定 Q 值，可以只降低频率数前后的应答性。

(3) 相关用户参数
用户参数 内容
Pn408 n.†††0 第一段陷波滤波器无效

n.†††1 使用第一段陷波滤波器
n.†0†† 第二段陷波滤波器无效
n.†1†† 使用第二段陷波滤波器

Pn409 陷波滤波器第一段频率

设定范围 设定单位 出厂时设定 电源的再接通

50 ～ 2000 1 Hz 2000 不需要
Pn40A 陷波滤波器第一段 Q 值

设定范围 设定单位 出厂时设定 电源的再接通

50 ～ 400 70
× 0.01 不需要
（0.50 ～ 4.00） （0.70）
Pn40B 陷波滤波器第二段频率

设定范围 设定单位 出厂时设定 电源的再接通

50 ～ 2000 1 Hz 2000 不需要
Pn40C 陷波滤波器第二段 Q 值

设定范围 设定单位 出厂时设定 电源的再接通

50 ～ 400 70
× 0.01 不需要
（0.50 ～ 4.00） （0.70）

10-14
 10.3 追加功能

10.3.5 自动增益切换功能
根据位置指令的有无及位置偏移的值，或者两者的 AND 条件，可自动切换第一，第二增益。
自动增益切换条件的位置指令是指来自 CN1 的位置指令脉冲。
此外，位置控制以外，本功能是无效的。还有，在第二增益运作中，在线自动调谐功能不发生作用。

以往的 /G-SEL 信号也可以使用增益切换功能。但是，不可以和自动增益切换并用。

另外，本功能只有在位置控制时才有效。位置控制以外的话，变为第一增益的运作。
Pn10B.2=1 ～ 3 自动增益切换情况下，/G-SEL 信号所进行的切换变为无效。
以下是自动增益切换功能运作流程。

10

10-15
 第 10 章 追加·改善功能
10.3.5 自动增益切换功能

· 相关用户参数
用户参数 内容
Pn10B n.†0†† 无自动增益切换 ( 出厂时设定 )。

n.†1†† 仅在位置指令条件下切换增益。
n.†2†† 仅在偏移指令条件下切换增益。
n.†3†† 仅在位置指令及位置偏移条件下切换增益。

Pn124 自动增益切换计时器
设定范围 设定单位 出厂时设定 电源的再接通
1 ～ 10000 1 ms 100 不需要
Pn125 自动增益切换幅度
设定范围 设定单位 出厂时设定 电源的再接通
1 ～ 250 1 指令单位 7 不需要

10-16
 10.4 改善功能

10.4 改善功能
10.4.1 惯量比设定上限变更
由于直接驱动电机被设想可经受以往惯量比 (Pn103) 最大值 100 倍以上的负载，所以 Pn103 的上限值从
100 倍变更为 200 倍。

Pn103 惯量比

设定范围 设定单位 出厂时设定 电源的再接通

0 ～ 20000 1 % 0 不需要

10.4.2 一次旋转型绝对值编码器
直接驱动电机内装有标准规格一次旋转型绝对值编码器。
使用了直接驱动电机的机械构造中不需要协和齿，伺服电机和负载可以直接连接。在构建绝对值检索系
统的时候，由于无需过电机轴的角度即可计算负载部绝对值。
另外，由于无需编码器的旋转圈数数据 ( 多转数据 )，节约了后备用电池。 ( 一次旋转型绝对值编码器
虽为绝对值编码器， 旋转圈数数据通常为 “0”)。
·一次旋转型绝对值编码器形式 :UTSB □ -B □□□□
一次旋转型绝对值编码器的机种可以通过数字操作器或面板操作器机种确认模式 (Fn011) 得以确认。
·编码器类型 / 编码器分辨率的确认画面

10

10-17
 第 10 章 追加·改善功能
10.4.2 一次旋转型绝对值编码器

·一次旋转型绝对值编码器的规格
项目 一次旋转型绝对值
绝对值编码器用电池 无须搭载 ( 因为没有记忆旋转圈数的必要 )
绝对值编码器的旋转圈数 reset 变为 NO_OP( 无效命令 )，不能实行。
(setup 操作及编码器的警报 reset)
旋转圈数 limit 值不一致 (A.CC) 警报 变为 NO_OP( 无效命令 )，不能实行。
的时候，变更旋转圈数 limit 值设定。
(Fn013)
Pn205( 旋转圈数 limit 设定 ) 设定虽有可能 Pn205 的设定本身不具任何意义。
另外，即使改变了设定 A.CC 也不会发生。还有， 旋转圈数与 Pn205
的设定无关，通常为 “0”。
绝对值编码器的使用法 和多旋转型绝对值编码器同样使用。
(Pn002.2) Pn002.2=0: 绝对值编码器作为绝对值编码器使用。
Pn002.2=1: 绝对值编码器作为增量型编码器使用。
PAO 串行数据 输出形式和多旋转式绝对值编码器相同。
但是，数据部分经常为 0，即成为以下的数据。
P+00000[CR]
PSO 串行数据 输出形式和多旋转绝对值编码器相同。
但是，旋转量的数据部分经常为 0，即成为以下的数据。
P+00000，nnnnnnn[CR]
*n 一圈旋转内绝对位置
初期增量脉冲输出时间 输出脉冲的频率数和以往相同。所以，被装载的编码器位数，初期增
量脉冲数的输出时间会延长。
以往的规格为 :16 位 ( 最大 )25ms，20 位 386ms。
通过编码器的位数所作的计算式。所得结果为最低必要时间。
2n
T = --------------------------------------------
-
170 × 62.5 × 1000
T: 输出初期增量脉冲时所需最小的时间
n: 编码器位数

65536 - = 24.094 → 25ms

( 例 )16 位 : T = --------------------------------------------
170 × 62.5 × 1000

1048576 - = 385.506 → 386ms

20 位 : T = --------------------------------------------
170 × 62.5 × 1000

10-18
 10.4 改善功能

10.4.3 显示产品序列号·制造年月日的功能
使用伺服单元支持工具 SigmaWin+，可以显示伺服单元及伺服电机的产品序列号·制造年月日。

10

10-19
 第 10 章 追加·改善功能
10.5.1 用户参数一览

10.5 追加·变更后的用户参数一览
在这里就升级版中追加变更后的用户参数进行说明。

10.5.1 用户参数一览
用户参数 出厂时
种类 名称 设定范围 设定单位 备考
No. 的设定
功能选择的参数 Pn004 预约参数 0000 ～ 1110 - 0000 追加设定第 2，3 数位
( 请勿变更 )
增益相关参数 Pn103 惯量比 0 ～ 20000 1 % 0 变更上限值
Pn10B 增益相关应用转换器 ∗1 0000 ～ 2314 - 0000 追加设定第 2 数位
Pn124 自动增益切换计时器 1 ～ 10000 1 ms 100 新追加
Pn125 自动增益切换幅度 1 ～ 250 1 指令单位 7 新追加
位置相关的参数 Pn207 位置控制功能转换器 ∗1 0000 ～ 1111 - 0000 追加设定第 2 数位
Pn212 PG 分频脉冲数 16 ～ 1073741824 1 P/rev 2048 新追加
（17 位以上） ∗1， ∗2
Pn217 输入指令脉冲倍率 ∗1 1 ～ 99 × 1倍 1 新追加
Pn218 选择指令脉冲功能 0000 ～ 0001 - 0000 新追加
速度相关的参数 Pn309 预约参数 0 ～ 500 1 min-1 60 新追加
( 请勿变更 )
转矩相关的参数 Pn408 转矩相关功能转换器 0000 ～ 0101 - 0000 追加设定第 2 数位
Pn40A 陷波滤波器第一段 Q 值 50 ～ 400 × 0.01 70 新追加
Pn40B 陷波滤波器第二段 Q 值 50 ～ 2000 1 Hz 2000 新追加
Pn40C 陷波滤波器第二段 Q 值 50 ～ 400 × 0.01 70 新追加
时序相关的参数 Pn510 输出信号的选择 3∗1 0000 ～ 0333 - 0000 追加设定第 2 数位
Pn513 输入信号的选择 5∗1 0000 ～ 00FF - 0088 新追加
Pn51A 电机负载位置间偏移等级 0 ～ 32767 1 指令单位 0 下限值从 1 向 0 变更
出厂值从 10 向 0 变更
Pn51B 预约参数 1 ～ 32767 256 100 新追加
( 请勿变更 ) 指令单位
Pn51C 预约参数 0 ～ 10000 1 min-1 450 新追加
( 请勿变更 )
Pn51E 位置偏差过大警报等级 0 ～ 100 1 % 0 新追加
* 1. 本用户参数变更，为使其功能有效化，需要进行电源的再接通。
* 2. 根据连接于伺服单元上的编码器的分辨率 ( 位数 )，上限值会变化。
上限值 :2n/4(n 为编码器位数 )。未连接编码器的情况下，按上表内容。
制约事项的详细内容请参照 “10.3.2 提高分频输出分辨率”。
( 注 )灰色部分为规格变更后的用户参数 .

10-20
 10.5 追加·变更后的用户参数一览

10.5.2 转换器一览
用户参数 内容
Pn10B n.†0†† 无自动增益切换 ( 出厂时设定 )
n.†1†† 仅在位置指令条件下切换增益。
n.†2†† 仅在偏移指令条件下切换增益。
n.†3†† 在位置指令及位置偏移条件下切换增益
Pn207 n.†0†† Pn201(16 位以下 ) 的参数作为分频比使用。( 出厂时设定 )
n.†1†† Pn212(17 位以下 ) 的参数作为分频比使用。
Pn218 n.†††0 指令脉冲输入倍率功能选择 无效 ( 出厂时设定 )
n.†††1 指令脉冲输入倍率功能选择 有效
Pn408 n.†0†† 第二段陷波滤波器无效
n.†1†† 使用第二段陷波滤波器。

10.5.3 输入信号选择一览
用户参数 内容
Pn513 n.†††0 CN1-40 输入信号为 ON(L 等级 ) 时才有效
n.†††1 CN1-41 输入信号为 ON(L 等级 ) 时才有效
n.†††2 CN1-42 输入信号为 ON(L 等级 ) 时才有效
n.†††3 CN1-43 输入信号为 ON(L 等级 ) 时才有效
n.†††4 CN1-44 输入信号为 ON(L 等级 ) 时才有效
n.†††5 CN1-45 输入信号为 ON(L 等级 ) 时才有效
n.†††6 CN1-46 输入信号为 ON(L 等级 ) 时才有效
n.†††7 信号经常固定为 “有效”
n.†††8 信号经常固定为 “无效”( 出厂时设定 )
n.†††9 CN1-40 输入信号为 OFF(H 等级 ) 时才有效
n.†††A CN1-41 输入信号为 OFF(H 等级 ) 时才有效
n.†††B CN1-42 输入信号为 OFF(H 等级 ) 时才有效
n.†††C CN1-43 输入信号为 OFF(H 等级 ) 时才有效
n.†††D CN1-44 输入信号为 OFF(H 等级 ) 时才有效
n.†††E CN1-45 输入信号为 OFF(H 等级 ) 时才有效
n.†††F CN1-46 输入信号为 OFF(H 等级 ) 时才有效
* 在设定值已经变更的情况下，通过电源的再接通变为有效。

10

10-21
 第 10 章 追加·改善功能
10.5.4 输出信号选择一览

10.5.4 输出信号选择一览
用户参数 内容
Pn510 n.†0†† 无效 ( 不使用 /PSELA 信号输出 )
n.†1†† CN1-25， CN1-26 输出端子输出 /PSELA 信号。
n.†2†† CN1-27， CN1-28 输出端子输出 /PSELA 信号。
n.†3†† CN1-29， CN1-30 输出端子输出 /PSELA 信号。
出厂时设定，CN1-25 ～ CN1-30 在已被设定配置了其他的输出信号。对于一个输出端子配有多个输出信号的情况
下，根据奥亚逻辑信号被输出。仅把 /PSELA 信号输出作为有效的时候，请把配置 /PSELA 信号输出端子的其他信
号配置于其他输出端子，或设为无效。
关于输出信号的配置方法，请参照 “7.3.3 输出电路的信号分配”。
* 设定值已经变更的时候，通过电源的再接通变为有效。

10.5.5 辅助功能一览
用户参数
显示内容
No.
Fn011 ††: 电压无变更
„„: 伺服电机机种
32:SGMCS-††C
电机型追加 33:SGMCS-††D
F.††„„ 34:SGMCS-††B
35:SGMCS-††E
37:SGMCS-††M
38:SGMCS-††N
††: 编码器型
00: 增量
编码型追加
01: 多旋转型绝对值
E.††„„
02: 一次旋转型绝对值
„„: 编码器分辨率无变更。
* 详细内容请参照 “10.3.1(1) 适配电机”和 “10.4.2 一次旋转型绝对值编码器”。

10-22
 10.5 追加·变更后的用户参数一览

10.5.6 异常诊断和处理措施
在此就新追加和检测条件上有变更的警报、警告进行说明。
(1) 警报显示一览
警报 警报编码输出 伺服警报
警报显示 警报名称 警报内容 reset (ALM) 输出
可否 ALO1 ALO2 ALO3

A.09 分频设定异常 分频设定 (Pn212)，设定值为不能设定的值 ( 刻度 否

之间 )，或超过所连接的编码器分辨率
直线电机连接时，从直线电机最大速度得到的最 否
大分频以上的设定在 Pn281 进行 H
A.0A 编码器型号不匹配 装了 Σ-II 支持范围外的串行编码器 否 H H H
A.b3 电流检测异常 电流检测部异常或动力线断线 可
A.F5 电机线断线 伺服单元即使接收了伺服 ON 指令，伺服电机也不 可 L
通电
A.F6

(2) 警告显示一览
警告编码输出
警告显示 警告名称 警告内容
ALO1 ALO2 ALO3
A.90 位置偏移过大警告 位置偏移超过了 Pn51E 的设定值 H

(3) 警报显示和警告显示的原因和处理措施
(a) 警报显示清单
警报 警报内容 警报发生状况 原因 处理措施
A.09 分频设定异常 控制电源投入时发生 Pn207.2=1 中分频比设定 (Pn212) 的设 Pn212 的设定变更为设定可能的值，再
定值不能设定的值，或超过了连接编 接通控制电源
码器的分辨率
伺服单元 EEPROM，及周边电路的障碍 交换伺服单元
A.0A 编码器型号不匹 控制电源投入时发生 SGDM 型支持范围外的编码器被连接 把伺服电机和 SGDM 型支持范围的伺服
配 了 电机交换
伺服单元基板的故障 交换伺服单元
A.b3 电流检测异常 控制电源投入时发生 伺服单元电流检测部的异常 交换伺服单元
伺服 ON 时发生 伺服单元电流检测部的异常 交换伺服单元
电机动力线断线了 重新配置电机配线
运转中发生 伺服单元电流检索部的异常 交换伺服单元
电机动力线断线了 重新配置电机配线
A.F5 电机线断线 ( 伺 控制电源投入时发生 伺服单元基板的故障 交换伺服单元
服单元即使接收 伺服 ON 时发生
A.F6 伺服单元基板的故障 交换伺服单元
了伺服 ON 指令，
电机动力线断线了 重新配置电机配线
伺服电机也不通
电)

10

10-23
 第 10 章 追加·改善功能
10.5.6 异常诊断和处理措施

(b) 警报显示清单
警报 警报内容 警报发生状况 原因 处理措施
A.90 位置偏移过大警 高速旋转中发生 伺服单元U,V,W配线异常(配线不良， 重新配置电机配线
告 连接不良 ) 重新配置编码器配线
→ 变为位置偏移
伺服单元基板的故障 交换伺服单元
过大警告 (A.d0)
前的警报 位置指令输入后，电 伺服单元U,V,W配线异常(配线不良， 重新配置电机配线
机不旋转，并发生警 连接不良
( 在伺服 ON 状态
报 伺服单元基板的故障 交换伺服单元
下，位置偏移超
过位置偏移过大 在通常运转的指令中 伺服单元的增益调整不良 提高速度环增益 （Pn100）与位置环增
警告等级(Pn51E) 发生 益 （Pn102）
的设定 ) 位置指令脉冲的频率过高 使位置指令脉冲频率缓慢升降
使用平滑功能 （Pn204 或者 Pn208）
重新设定电子齿数比 （Pn202，Pn203）
位置偏移过大警告等级 (Pn51E) 的设 正确设定用户参数 Pn51E 的设定值
定值不适当
负载条件 ( 转矩，惯量 ) 和电机规格 重新配置负载，电机容量
不适合

10-24
 第 11 章
维护与检查

11.1 异常诊断与处理措施 - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2

11.1.1 警报显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.2 警告显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-3
11.1.3 警报显示与警告显示的原因与处理措施 - - - - - - - - - - - 11-4
11.1.4 其他不良状况的原因与处理措施 - - - - - - - - - - - - - - - 11-11

11.2 伺服驱动器的维护与检查 - - - - - - - - - - - - - 11-15

11.2.1 伺服电机的检查 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-15
11.2.2 伺服单元的检查 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-15
11.2.3 伺服单元内部部件更换的大致标准 - - - - - - - - - - - - - 11-15

11

11-1
 第 11 章 维护与检查
11.1.1 警报显示一览

11.1 异常诊断与处理措施
11.1.1 警报显示一览
警报显示与警报编码输出 ON/OFF 之间的关系如表 11.1 所示。
发生警报时的电机停止方法包括以下两种。
·DB 停止：使用动态制动器停止电机的急停方法
·自由运行停止：不用制动，通过电机旋转时的磨擦阻力的自然停止方法
表 11.1 警报显示与输出一览
警报 警报复位 警报代码输出 伺服警报
警报名称 警报内容
显示 可否 ALO1 ALO2 ALO3 (ALM) 输出

A.02 参数破坏 伺服单元 EEPROM 数据异常 否

A.03 主电路检测部分异常 电源电路的各种检测数据异常 可

(SERVOPACK( 伺服单元 )
为 6.0kW 以上时不检测 )
A.04 参数设定异常 用户参数的值超出设定范围 否

A.05 配套错误 伺服电机与伺服单元的容量不配套 可

H H H H
A.09 分频设定异常 ∗1 分频设定 （Pn212）的设定值为不能被设定
的值 （刻度之间）或是超过连接编码器分辨 否
率能力
线性发动机连接时，从线性发动机的最大速
否
度得到最大分频比以上的设定 Pn281
A.0A 编码器种类 Σ-II 伺服范围外安装了系列编码器
否
不合 ∗1
A.10 过电流或散热片过热 IGBT 通入过电流 否
L H H H
或者伺服单元的散热片过热
A.30 再生异常 再生电阻断线 可
再生晶体管故障
A.32 再生过载 再生能量超过再生电阻的容量 可 L L H H

A.33 主电路配线错误 主电路的供电方法与用户参数 Pn001 的设定 可

不符
A.40 过电压 ∗2 主电路 DC 电压异常高 可
H H L H
A.41 电压不足 ∗2 主电路 DC 电压下降 可

A.51 超速 伺服电机的转数异常高 可 L H L H

A.71 过载 ( 瞬间最大负载 ) 以大幅度超额定值的扭矩进行了数秒至数十 可

秒的运行
A.72 过载 ( 连续最大负载 ) 以超额定值的扭矩进行了连续运行 可

A.73 DB 过载 由于 DB( 动态制动器 ) 动作，旋转能量超过 可

( 伺服单元为 30W ～ 1.0kW 时 了 DB 电阻的容量
L L L H
检测 )
A.74 冲击电阻过载 主电路电源频繁地重复 ON/OFF 可

A.7A 散热片过热 伺服单元的散热片过热 可

( 伺服单元为 30W ～ 1.0kW 时
检测 )
A.81 编码器备份警报 编码器的电源完全耗尽，位置数据被清除 否

A.82 编码器和数校验警报 编码器存储器的和数校验结果异常 否

A.83 编码器电池警报 绝对值编码器备用电池电压下降 可

A.84 编码器数据警报 编码器的内部数据异常 否

A.85 编码器过速 电源 ON 时，编码器高速旋转 否

H H H H
A.86 编码器过热 编码器的内部温度过高 否

A.b1 速度指令 A/D 异常 速度指令输入的 A/D 转换器异常 可

A.b2 扭矩指令 A/D 异常 扭矩指令输入的 A/D 转换器异常 可

A.b3 检测电流异常 ∗1 电流检测部异常或是电机动力线断线 可

A.bF 系统警报 伺服单元发生系统错误 否

11-2
 11.1 异常诊断与处理措施

表 11.1 警报显示与输出一览 ( 续 )
警报 警报复位 警报代码输出 伺服警报
警报名称 警报内容 可否 (ALM) 输出
显示 ALO1 ALO2 ALO3
A.C1 防止失控检测 伺服电机发生失控 可

A.C8 编码器清除异常 绝对值编码器的多旋转量清除或者设定不正 否

旋转圈数上限值设定异常 确
A.C9 编码器通信异常 无法进行编码器与伺服单元间的通信 否
L H L H
A.CA 编码器参数异常 编码器的参数被破坏 否

A.Cb 编码器回送校验异常 与编码器的通信内容错误 否

A.CC 旋转圈数上限值不一致 编码器与伺服单元的多匝限位值不一致 否

A.d0 位置偏移过大 偏移脉冲超过了用户参数 (Pn505) 的设定值 可 L L H H

A.F1 电源线缺相 三相主电路电源中的一相未连接 可

A.F5 电机线断线 ∗1 伺服单元不论是否接收到伺服 ON 指令，伺服 可 H L H H

电机都不通电
A.F6
CPF00 数字操作器通信错误 无法进行数字操作器(JUSP-OP02A-2)与伺服 否
单元间的通信 (CPU 异常等 ) 不定
CPF01 否

A.− − 不是错误显示 表示正常的动作状态 — H H H L

* 1. 只有软件版本在 32 以上时发生报警。
* 2. 容量为 6.0kW 以上的伺服单元通过 “A.40”显示 “主电路电压异常检测”警报。这意味着
已经发生过电压或者电压不足异常。

11.1.2 警告显示一览
警告显示与警告代码输出 ON/OFF 之间的关系如下表所示。
表 11.2 警告显示与输出一览
警告 警告代码输出
显示 警告名称 警告内容
ALO1 ALO2 ALO3
A.90 位置偏差过大警告 ∗ 位置偏差超过 Pn51E 的设定值 H H H

A.91 过载 是即将达到过载 (A.71 或 A.72) 警报之前的警告显示。如继续运行，

L H H
则有可能发生警报。
A.92 再生过载 是即将达到再生过载 (A.32) 警报之前的警告显示。如继续运行，则
H L H
有可能发生警报。
A.93 绝对值编码器 是绝对值编码器电池电压过低的警告显示。如继续运行，则有可能
L L H
电池异常 发生警报。

* 只有软件版本在 32 以上时发生报警。
( 注 ) 如果未设定 Pn001=n.1†††( 输出警报代码与警告代码两者 )，则不输出警告代码。

11

11-3
 第 11 章 维护与检查
11.1.3 警报显示与警告显示的原因与处理措施

11.1.3 警报显示与警告显示的原因与处理措施
如果伺服驱动器发生不良状况，则面板操作器会出现警报显示 A.†† 或 CPF††。另外，作为警告显示，
显示 A.9†。但 A.−− 不是警报。警报显示、警告显示及其处理措施如下所示。
如果处理后仍不能解决不良状况，请与本公司的服务部门联系。
(1) 警报显示清单
表 11.3 警报显示的原因与处理措施
警报 警报内容 警报发生状况 原因 处理措施
A.02 参数破坏 在接通控制电源时 控制电源有 AC30 ～ 60V 的时候 将电源恢复正常并执行用户参数初始化处理
( 存储参数的 发生 (Fn005)
EEPROM 数据异常 ) 正在设定参数时电源断开 进行用户参数初始化处理 (Fn005) 后重新输入
正在写入警报时电源断开 参数
超出参数的写入次数 更换伺服单元
( 指令控制器每次扫描、变更参数等 ) ( 重新评估参数写入方法 )
伺服单元 EEPROM 以及外围电路故障 更换伺服单元
A.03 主电路检测部分 在接通控制电源时 控制电源有 AC30 ～ 60V 的时候 将电源恢复正常
异常 或者运行过程中发 伺服单元故障 更换伺服单元
(6.0kW 以上不检 生
测)
A.04 参数设定异常 在接通控制电源时 装入了设定不适当的参数 ( 在操作数字操作器 执行用户参数初始化处理 (Fn005)
( 超过设定范围 ) 发生 时，因异常值错误而被拒绝 )
伺服单元 EEPROM 以及外围电路故障 更换伺服单元
A.05 配套错误 在接通控制电源时 伺服单元容量与电机容量不适合 使伺服单元与伺服电机的容量相互适合
( 超出可配套的 发生 电机容量 / 伺服单元容量≤ 1/4
电机容量范围 ) 或者电机容量 / 伺服单元容量≥ 4
写入到编码器的参数异常 更换伺服电机 ( 编码器 )
伺服单元电路板故障 更换伺服单元
A.09 分频设定异常 在控制电源投入时 在 pn207.2 ＝ 1 中，分频设定 （Pn212）的设定 将 Pn212 的设定更改至设定可能的设定值，再
发生 值为不能被设定的值 （刻度之间）或是超过连接 通入控制电源
编码器分辨率能力
伺服单元 EEPROM 及周边电路的故障 更换伺服单元
A.0A 编码器种类 在控制电源投入时 SGDM 型伺服范围外的系列编码器被连接了 将伺服电机改为SGDM型支持范围内的伺服电机
不合 发生 伺服单元电路板的故障 更换伺服单元
A.10 过电流检测 在接通控制电源时 因电源断开而数次进行过载警报复位运行 变更警报的复位方法
( 功率晶体管 发生 伺服单元的电路板与热开关连接不良 更换伺服单元
(IGBT) 产生过电
伺服单元电路板故障
流 ) 或者散热片
过热 在接通主电路电源 U，V，W 与地线连接错误 检查配线，正确连接
时发生或者在电机 地线缠在其他端子上
运行过程中产生过
电机主电路用电缆的 U，V，W 与地线之间短路 修正或更换电机主电路用电缆
电流
电机主电路用电缆的 U，V，W 相之间短路
再生电阻配线错误 检查配线，正确连接
伺服单元的 U，V，W 与地线之间短路 更换伺服单元
伺服单元故障 ( 电流反馈电路、功率晶体管或者
电路板故障 )
伺服电机的 U，V，W 与地线之间短路 更换伺服电机
伺服电机的 U，V，W 相之间短路
因负载转动惯量大并且高速旋转，动态制动器停 更换伺服单元 ( 减小负载或者降低使用转数 )
止，DB 电路故障
DB 使用过于频繁 ( 发生 DB 过载警报 ) 更换伺服单元 ( 减少 DB 使用频度 )
因电源断开而数次进行过载警报复位运行 变更警报的复位方法
位置速度指令发生剧烈变化 重新评估指令值
负载是否过大，是否超出再生处理能力等 重新研讨负载条件、运行条件
伺服单元的安装方法 ( 方向、与其他部分的间隔 ) 将伺服单元的环境温度下降到 55 ℃以下
不适合 ( 是否有存放盘放热、周围加热的影响 )
伺服单元的风扇停止转动 更换伺服单元
伺服单元故障

11-4
 11.1 异常诊断与处理措施

表 11.3 警报显示的原因与处理措施 ( 续 )
警报 警报内容 警报发生状况 原因 处理措施
A.30 再生异常 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
∗ 在接通主电路 发生
电源时检测 在接通主电路电源 6.0kW 以上时未外接再生电阻 连接再生电阻
时发生 400W 以下时将 Pn600 设定为 0 以外的值，并且未 连接再生电阻或者不需要再生电阻时将 Pn600
外接再生电阻 置为 0
检查再生电阻是否配线不良、脱落或者断线 修正外接再生电阻的配线
伺服单元故障 (再生晶体管、电压检测部分故障) 更换伺服单元
500W 以上 5.0kW 以下时，B2-B3 之间的跨接线脱 正确配线
落 ( 使用内置再生电阻时 )
在通常运行时发生 检查再生电阻是否配线不良、是否脱落 修正外接再生电阻的配线
再生电阻断线 ( 再生能量是否过大 ) 更换再生电阻或者更换伺服单元 ( 重新研讨负
载、运行条件 )
伺服单元故障 (再生晶体管、电压检测部分故障) 更换伺服单元
A.32 再生过载 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
∗ 在接通主电路 发生
电源时检测 在接通主电路电源 电源电压超过 270V 校正电压
时发生
在通常运行时发生 再生能量过大 重新选择再生电阻容量或者重新研讨负载条
( 再生电阻温度上 处于连续再生状态 件、运行条件
升幅度大 )
在通常运行时发生 用户参数 Pn600 设定的容量小于外接再生电阻的 校正用户参数 Pn600 设定的设定值
( 再生电阻温度上 容量
升幅度小 ) 伺服单元故障 更换伺服单元
在伺服电机减速时 再生能量过大 重新选择再生电阻容量或者重新研讨负载条
发生 件、运行条件
A.33 主电路电源配线 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
错误 发生
∗ 在接通主电路 在接通主电路电源 在 DC 电源输入模式下，通过 L1 与 L2( 或者 L1、 AC 电源输入时设定为 Pn001.2=0
电源时检测 时发生 L2 与 L3) 供给 AC 电源 DC 电源输入时设定为 Pn001.2=1
在 AC 电源输入模式下，通过 1与 端子供给 DC
电源
由于未连接再生电阻，因此 Pn600 不是 0 设定为 Pn600=0
A.40 过电压 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
( 伺服单元内部 发生
的主电路直流电 在接通主电路电源 AC 电源电压过大 将 AC 电源电压调节到正常范围
压约为 DC420V 以 时发生 伺服单元故障 更换伺服单元
上时检测 )
在通常运行时发生 检查 AC 电源电压 ( 是否有过大的电压变化 ) 将 AC 电源电压调节到正常范围
∗ 在接通主电路
电源时检测 使用转数高，负载转动惯量过大(再生能力不足) 重新研讨负载条件、运行条件 ( 检查负载转动
惯量、负性负载的规格 )
伺服单元故障 更换伺服单元
在伺服电机减速时 使用转数高，负载转动惯量过大 重新研讨负载条件、运行条件
发生
A.41 电压不足 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
( 伺服单元内部 发生
的主电路直流电 在接通主电路电源 AC 电源电压低 将 AC 电源电压调节到正常范围
压约为 DC170V 以 时发生 伺服单元的保险丝熔断 更换伺服单元
下时检测 )
冲击电流限制电阻断线 ( 电源电压是否异常，冲 更换伺服单元 ( 确认电源电压，减少主电路 ON/
∗ 在接通主电路
击电流限制电阻是否过载 ) OFF 的频度 )
电源时检测
伺服单元故障 更换伺服单元
在通常运行时发生 AC 电源电压低 ( 是否有过大的压降 ) 将 AC 电源电压调节到正常范围
发生瞬间停电 通过警报复位重新开始运行
电机主电路用电缆短路 修正或更换电机主电路用电缆 11
伺服电机短路 更换伺服电机
伺服单元故障 更换伺服单元

11-5
 第 11 章 维护与检查
11.1.3 警报显示与警告显示的原因与处理措施

表 11.3 警报显示的原因与处理措施 ( 续 )
警报 警报内容 警报发生状况 原因 处理措施
A.51 过速 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
(SGMGH 电机时 发生
最大转数 ×1.2 以 在伺服 ON 时发生 电机配线的 U，V，W 相序弄错 校正电机配线
上 编码器配线错误 修正编码器配线
其他伺服电机时
编码器配线因受干扰而产生误动作 实施编码器配线抗干扰对策
以最大转数 ×1.1
以上的反馈速度 伺服单元故障 更换伺服单元
检测 ) 在伺服电机开始运 电机配线的 U，V，W 相序弄错 修正电机配线
行时或者高速旋转 编码器配线错误 修正编码器配线
时发生
编码器配线因受干扰而产生误动作 实施编码器配线抗干扰对策
位置 / 速度指令等的输入过大 下调指令值
指令输入增益设定错误 校正指令输入增益
伺服单元电路板故障 更换伺服单元
A.71 过载 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
A.71 发生
A.72
：瞬间最大负载 在伺服 ON 时发生 电机配线异常 ( 配线不良、连接不良 ) 修正电机配线
A.72 编码器配线异常 ( 配线不良、连接不良 ) 修正编码器配线
：连续最大负载
伺服单元故障 更换伺服单元
在输入指令时伺服 电机配线异常 ( 配线不良、连接不良 ) 修正电机配线
电机不旋转的情况 编码器配线异常 ( 配线不良、连接不良 ) 修正编码器配线
下发生
起动扭矩超过最大扭矩 重新研讨负载条件、运行条件
或者重新研讨电机容量
伺服单元故障 更换伺服单元
在通常运行时发生 有效扭矩超过额定扭矩或者起动扭矩大幅度超过 重新研讨负载条件、运行条件
额定扭矩 或者重新研讨电机容量
伺服单元存放盘内的温度高 将盘内温度下调到 55° 以下
伺服单元故障 更换伺服单元
A.73 DB 过载 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
发生
在电机运行过程中 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
伺服 OFF 以外时发
生
在电机运行过程中 DB 停止时的旋转能量超过 DB 电阻的容量 重新研讨以下事项
伺服 OFF 时发生 ①下调伺服电机的使用转数
②调小负载转动惯量
③减少 DB 停止的频度
伺服单元故障 更换伺服单元
A.74 冲击电流限制 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
电阻过载 发生
( 超过 10 次 /2 分 在主电路电源 ON/ 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
钟的主电路电源 OFF 以外时发生
ON/OFF 时检测 ) 在主电路电源 ON/ 超过主电路电源ON/OFF时的冲击电流限制电阻的 将主电路电源 ON/OFF 的频度设定为 (5 次 /
OFF 时发生 容许频度 分 ) 以下
伺服单元故障 更换伺服单元
A.7A 散热片过热 在接通控制电源时 伺服单元故障 更换伺服单元
( 伺服单元的散热片 发生 因电源断开而数次进行过载警报复位运行 变更警报的复位方法
温度超过 100 ℃ )
在主电源ON时或者 负载超过额定负载 重新研讨负载条件、运行条件或者重新研讨电
电机运行时发生散 机容量
热片过热 伺服单元的环境温度超过 55 ℃ 将伺服单元的环境温度下调到 55 ℃以下
伺服单元故障 更换伺服单元

11-6
 11.1 异常诊断与处理措施

表 11.3 警报显示的原因与处理措施 ( 续 )
警报 警报内容 警报发生状况 原因 处理措施
A.81 编码器备份警报 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 ( 在增量型编码器中使用绝 更换伺服单元
∗ 仅在连接绝对 发生 对值编码器时 )
值编码器时检 (设定为Pn002.2=1)
测 在接通控制电源时 绝对值编码器先接通电源 进行编码器的设置操作
∗ 在编码器侧检 发生 拆下编码器电缆 确认连接，进行编码器的设置操作
测 (设定为Pn002.2=0)
伺服单元的 PG 电源 (+5V) 以及电池电源均发生 恢复编码器的供电 ( 更换电池等 ) 之后，进行
在绝对值编码器中
故障 编码器的设置操作
使用时
绝对值编码器故障 即使再次进行设置操作也不能解除报警时更换
编码器
伺服单元故障 更换伺服单元
A.82 编码器和数校验 在接通控制电源时 编码器故障 ( 编码器自诊断 ) 设置编码器，频繁发生时更换伺服电机
警报 或者运行过程中发 伺服单元故障 更换伺服单元
* 在编码器侧 生
检测 在SEN信号ON时发生 编码器故障 ( 编码器自诊断 ) 设置编码器，频繁发生时更换伺服电机
A.83 编码器电池警报 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 ( 在增量型编码器中使用绝 更换伺服单元
( 接通控制电源 2 发生 对值编码器时 )
～ 4 秒时电池电 (设定为Pn002.2=1)
压降到规定值以 在接通控制电源时 电池连接不良、未连接 正确连接电池
下) 发生 电池电压低于规定值 (2.7V) 更换电池，重新起动 PG 电源
∗ 仅在连接绝对 (设定为Pn002.2=0)
伺服单元电路板故障 更换伺服单元
值编码器时检 在绝对值编码器中
测 使用时
A.84 编码器数据警报 在接通控制电源时 编码器误动作 重新起动 PG 电源，频繁发生时更换伺服电机
∗ 在编码器侧 发生 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
检测 在运行过程中发生 编码器因干扰而产生误动作 正确进行编码器外围配线 ( 编码器导线与电源
线分离、接地处理等 )
编码器故障 频繁发生时更换伺服电机
伺服单元电路板故障 更换伺服单元
A.85 编码器过速 在接通控制电源时 PG 电源接通时 ( 绝对值编码器的情况下 SEN 信 伺服电机转数为200min-1 以下时PG电源置为ON
∗ PG 电源接通时 发生 号 ON 时 ) 伺服电机以 200min-1 以上的速度旋转
检测 编码器故障 更换伺服电机
∗ 在编码器侧 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
检测 在运行过程中发生 编码器故障 更换伺服电机
伺服单元电路板故障 更换伺服单元
A.86 编码器过热 在接通控制电源时 编码器故障 更换伺服电机
∗ 仅在连接绝对 发生 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
值编码器时检 在运行过程中发生 伺服电机环境温度过高 将伺服电机的环境温度下调到 40 ℃以下
测
伺服电机以超过额定值的负载运行 将伺服电机的负载调节到额定值以内运行
∗ 在编码器侧检
测 编码器故障 更换伺服电机
伺服单元电路板故障 更换伺服单元

11

11-7
 第 11 章 维护与检查
11.1.3 警报显示与警告显示的原因与处理措施

表 11.3 警报显示的原因与处理措施 ( 续 )
警报 警报内容 警报发生状况 原因 处理措施
A.b1 速度指令 A/D 异 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
常 发生
∗ 伺服 ON 时检测 在运行过程中发生 速度指令读入部分产生误动作 进行警报复位，重新开始运行
伺服单元电路板故障 更换伺服单元
A.b2 扭矩指令 A/D 异 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
常 发生
∗ 伺服 ON 时检测 在运行过程中发生 扭矩指令读入部分产生误动作 进行警报复位，重新开始运行
伺服单元电路板故障 更换伺服单元
A.b3 检测电流异常 在控制电源投入时 伺服单元电流检测部异常 更换伺服单元
发生
在正常运转时发生 伺服单元电流检测部异常 更换伺服单元
电机动力线断线了 电机重新配线
在运行过程中发生 伺服单元电流检测部异常 更换伺服单元
电机动力线断线了 电机重新配线
A.bF 系统警报 ( 程序 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
异常 ) 发生
·软件演算超时 在运行过程中发生 程序异常 更换伺服单元 ( 与该公司技术部门协商 )
·栈溢出
伺服单元电路板故障 更换伺服单元
·微程序异常
A.C1 防止失控检测 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
∗ 伺服 ON 时检测 发生
在伺服ON时或者指 电机配线的 U，V，W 相序弄错 修正电机配线
令输入时发生 编码器故障 更换伺服电机
伺服单元故障 更换伺服单元
A.C8 编码器清除异常 在接通控制电源时 编码器故障 更换伺服电机
旋转圈数上限值 发生 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
设定异常
在编码器警报复位 编码器故障 更换伺服电机
时发生 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
A.C9 编码器通信异常 在接通控制电源时 编码器错误配线、接触不良 修正编码器配线
或者运行过程中发 编码器电缆规格不同，受到干扰 将电缆规格改为多股绞合线或者多股绞合屏蔽
生
线，芯线为0.12mm2 以上，镀锡软铜多股绞合线
编码器电缆过长，受到干扰 配线距离最长为 20m
编码器电缆产生啮入、包皮损坏，信号线受到干扰 修正编码器电缆铺设
编码器电缆与大电流线捆在一起或者相距过近 将编码器电缆铺设在不会施加浪涌电压的位置
上
FG 的电位因电机侧设备 ( 焊机等 ) 的影响而产生 连接设备地线以免向 PG 侧 FG 分流
变动
编码器的信号线受到干扰 实施编码器配线抗干扰对策
编码器承受过大的振动冲击 减小机器振动或者正确地安装伺服电机
编码器故障 更换伺服电机
伺服单元电路板故障 更换伺服单元
A.CA 编码器参数异常 在接通控制电源时 编码器故障 更换伺服电机
发生 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
A.Cb 编码器回送校验 在接通控制电源时 编码器错误配线、接触不良 修正编码器配线
异常 或者运行过程中发 编码器电缆规格不同，受到干扰 将电缆规格改为多股绞合线或者多股绞合屏蔽
生
线，芯线为0.12mm2 以上，镀锡软铜多股绞合线
编码器电缆过长，受到干扰 配线距离最长为 20m
编码器电缆产生啮入、包皮损坏，信号线受到干 修正编码器电缆铺设
扰
编码器电缆与大电流线捆在一起或者相距过近 将编码器电缆铺设在不会施加浪涌电压的位置上
FG 的电位因电机侧设备 ( 焊机等 ) 的影响而产生 连接设备地线以免向 PG 侧 FG 分流
变动
编码器的信号线受到干扰 实施编码器配线抗干扰对策
编码器承受过大的振动冲击 减小机器振动或者正确地安装电机
编码器故障 更换伺服电机
伺服单元电路板故障 更换伺服单元
A.CC 旋转圈数上限值 在接通控制电源时 伺服单元的用户参数错误 正确设定 Pn205 的设定值 (0 ～ 65535)
不一致 发生 编码器的旋转圈数上限值没有设定或者已经变更 在发生警报时执行设定变更 Fn013
在运行过程中发生 伺服单元电路板故障 更换伺服单元

11-8
 11.1 异常诊断与处理措施

表 11.3 警报显示的原因与处理措施 ( 续 )
警报 警报内容 警报发生状况 原因 处理措施
A.d0 位置偏移过大 在接通控制电源时 位置偏移过大警报电平 (Pn505) 不正确 将用户参数 Pn505 的值设定为 0 以外的值
( 在伺服 ON 状态 发生 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
下位置偏移超过
在高速旋转时发生 伺服电机的 U，V，W 的配线不正常 ( 不完全连接 ) 修正电机配线
用户参数溢出电
平 Pn505 设定 ) 修正编码器配线
伺服单元电路板故障 更换伺服单元
在发出位置指令时 伺服电机的 U，V，W 的配线不良 修正电机配线
电机不旋转的情况 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
下发生
动作正常，但在长 伺服单元的增益调整不良 上调速度环增益 (Pn100)、位置环增益 (Pn102)
指令时发生 位置指令脉冲的频率过高 缓慢降低位置指令频率
加入平滑功能
重新评估电子齿数比
位置偏移过大警报电平 (Pn505) 不正确 将用户参数 Pn505 设定为正确值
负载条件 ( 扭矩、转动惯量 ) 与电机规格不符 研讨重新评估负载或者电机容量
A.F1 电源线缺相 在接通控制电源时 伺服单元故障 更换伺服单元
( 在主电源 ON 状 发生
态下，R、S、T 相 在接通主电源时 三相电线配线不良 修正电源配线
中，某一相持续 1 发生 三相电源不平衡 修正电源的不平衡 ( 调换相位 )
秒以上的低电压
状态 ) 伺服单元故障 更换伺服单元
∗ 在接通主电路 在伺服电机驱动时 三相电源配线接触不良 修正电源配线
电源时检测 发生 三相电源不平衡 修正电源的不平衡
伺服单元故障 更换伺服单元
A.F5 电机线断线 在控制电源投入时 伺服单元电路板的故障 更换伺服单元
（伺 服 单 元 无 论 发生
A.F6
是否接收伺服 ON 在伺服 ON 时发生 伺服单元电路板的故障 更换伺服单元
指令，伺服电机 电机动力线断线了 电机重新配线
都不通电）
CPF00 数字操作器 在连接数字操作器 数字操作器与伺服单元之间连接不良 重新插入连接器或者更换电缆
通信错误 1*1 的情况下，电源 ON 数字操作器或者电缆受到外部干扰 使电缆远离干扰设备 / 电缆
时发生或者电源 ON ( 数字操作器的连接电缆距离干扰设备或者电缆 使数字操作器远离干扰设备
后连接数字操作器 过近等 )
时发生
CPF01 数字操作器 数字操作器故障 更换数字操作器
通信错误 2*2 伺服单元故障 更换伺服单元
* 1. 接通数字操作器电源 5 秒钟之后不能进行通信或者正在连接应用模块的过程中数字操作器通信持续处于中断
状态时。
* 2. 数字操作器接收的数据错误、连续 5 次发生数据不良或者连续 3 次出现伺服单元 1 秒钟以上未发送数据状态
时。

11

11-9
 第 11 章 维护与检查
11.1.3 警报显示与警告显示的原因与处理措施

(2)警告显示清单
表 11.4 警告显示的原因与处理措施
警告 警告内容 警告发生状况 原因 处理措施
A.90 位置偏差过大警告 发生高速运转 伺服电机的 U、V、W 配线异常 （不完全连接） 电机重新配线
位置偏 差过大警报 编码器重新配线
（A.d0）前的警告
伺服单元电路板的故障 更换伺服单元
（伺服 ON 状态，位置
偏 差超 过 位 置偏 差 在位置指令输入不发 伺服电机的 U、V、W 配线异常 电机重新配线
过大警告（Pn51E）的 生电机运转 伺服单元电路板的故障 更换伺服单元
设定值） 正常工作下发生长时 伺服单元的增益调整不良 上调速度环增益 （Pn100）、位置环增
间指令 益 （Pn102）
位置指令脉冲频率过高 缓慢降低位置指令频率
使用平滑功能 （Pn204 或 Pn208）
重新评估电子齿数比（Pn202，Pn203）
位置偏移过大警报电平 （Pn51E）不正确 将用户参数 Pn51E 设定为准确值
负载条件（扭矩、转动惯量）与电机规格不符 重新评估负载或者电机容量
A.91 过载警告 在伺服 ON 时发生 电机配线异常 ( 配线不良、连接不良 ) 修正电机配线
→变为 (A.71 A.72) 编码器配线异常 ( 配线不良、连接不良 ) 修正编码器配线
之前的警告
伺服单元故障 更换伺服单元
下述①或者②
在输入指令的情况 电机配线异常 ( 配线不良、连接不良 ) 修正电机配线
①即将达到 A.71 检
下，电机不旋转时发 编码器配线异常 ( 配线不良、连接不良 ) 修正编码器配线
测电平的 20% 时
生
②即将达到 A.72 检 起动扭矩超过最大扭矩 重新研讨负载条件、运行条件
测电平的 20% 时 或者重新研讨电机容量
伺服单元故障 更换伺服单元
在通常运行时发生 有效扭矩超过额定扭矩 重新研讨负载条件、运行条件
或者重新研讨电机容量
伺服单元存放盘内的温度高 将盘内温度下调到 55 ℃以下
伺服单元故障 更换伺服单元
A.92 再生过载警告 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
→变为再生过载 发生
(A.32) 之前的警告 在通常运行时发生 再生能量过大 重新选择再生电阻容量
(再生电阻温度上升幅 处于连续再生状态 或者重新研讨负载条件、运行条件
度大 )
在通常运行时发生 用户参数 Pn600 设定的容量小于外接再生电阻 校正用户参数 Pn600 设定的设定值
(再生电阻温度上升幅 的容量
度小 ) 伺服单元故障 更换伺服单元
在电机减速时发生 再生能量过大 重新选择再生电阻容量或者重新研讨
负载条件、运行条件
A.93 绝对值编码器 在接通控制电源时 伺服单元电路板故障 ( 在增量型编码器中使用 更换伺服单元
电池异常 发生 绝对值编码器时 )
( 接通控制电源 4 秒 ( 设定为 Pn002.2=1)
钟 之 后，电 池 电 压 在接通控制电源4秒钟 电池连接不良、未连接 正确连接电池
降到规定值以下 ) 之后发生 电池电压低于规定值 (2.7V) 更换电池，重新起动 PG 电源
∗ 仅在连接绝对值 ( 设定为 Pn002.2=0)
伺服单元电路板故障 更换伺服单元
编码器时检测 使用绝对值编码器时

11-10
 11.1 异常诊断与处理措施

11.1.4其他不良状况的原因与处理措施
在没有出现警报显示的状态下发生不良状况的原因及其适当的处理措施如下表所示。
如果处理后仍不能解决不良状况，请与本公司的代理店或营业所联系。
表 11.5 其他不良状况的原因与处理措施
检查方法 处理措施
不良状况 原因
：请将伺服系统的电源置为 OFF 之后进行检查与处理
伺服电机不起 控制电源未接通 检查控制电源端子之间的电压 校正控制电源 ON 电路
动 主电路电源未接通 检查主电路电源端子之间的电压 校正主电路电源 ON 电路
输入输出 (CN1 连接器 ) 配线错误、 检查 CN1 连接器的安装、配线 正确进行 CN1 连接器的配线
脱落
伺服电机、碥码器的配线脱落 检查配线 连接配线
形成过载 进行无载试运行 减轻负载，或调换为大容量的伺服电机
未输入速度 / 位置指令 检查输入针 正确输入速度 / 位置指令
错误设定输入信号选择 Pn50A ～ 检查输入信号选择 Pn50A ～ Pn50D 的设定 正确进行输入信号选择 Pn50A ～ Pn50D 的设定
Pn50D
所用编码器的种类与用户参数的 检查正在使用的编码器种类(增量型编码 根据所用编码器的种类设定用户参数 Pn002.2
设定不同 器？绝对值编码器？ )
伺服 ON(/S-ON) 输入保持 OFF 状态 确认用户参数 Pn50A.0、Pn50A.1 的设定 正确进行用户设定，将伺服 ON(/S-ON)
值 输入置为 ON
/P-CON 输入的功能设定错误 确认用户参数 Pn001.1 的设定值 根据目的进行设定
SEN 输入保持 OFF 状态 检查 SEN 信号输入 将 SEN 信号输入置为 ON
( 使用绝对值编码器时 )
指令脉冲的模式选择错误 检查用户参数的设定与指令脉冲形态 正确设定用户参数 Pn200.0
速度控制时：速度指令输入不适当 确认控制方式与输入是否一致或者检查 正确进行控制参数设定或者输入
V-REF 与 SG 之间
扭矩控制时：扭矩指令输入不适当 确认控制方式与输入是否一致或者检查 正确进行控制参数设定或者输入
V-REF 与 SG 之间
位置控制时：指令脉冲输入不适当 检查 Pn200.0 指令脉冲形态或者符号 + 脉 正确进行控制参数设定或者输入
冲信号
偏移脉冲清除输入 (CLR) 保持 ON 状 检查 CLR 或者 /CLR 输入 (CN1-14，15) 将 CLR 或者 /CLR 输入信号置为 OFF
态
禁止正转驱动 (P-OT)、禁止反转驱 检查 P-OT 或者 N-OT 输入信号 将 P-OT 或者 N-OT 输入信号置为 ON
动 (N-OT) 输入信号保持 OFF 状态
伺服单元故障 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
伺服电机瞬间 电机配线错误 调查电机配线 正确进行电机配线
运行后停止不 编码器配线错误 调查编码器配线 正确进行编码器配线
动
运行过程中突 警报复位 (ALM-RST) 信号保持 ON 状 检查警报复位信号 排除警报原因后，将警报复位信号从 ON 改为 OFF
然停止，然后 态，发生警报
不动
伺服电机的旋 伺服电机的配线接触不良 动力线 (U，V，W 相 ) 以及编码器连接器 重新拧紧处理端子与连接器的紧固部位的松动
转不稳定 的连接不稳定
未发出指令时 速度控制时：速度指令输入不适当 确认控制方式与输入是否一致或者检查 使控制方式参数设定或者输入信号恢复正常
伺服电机旋转 V-REF 与 SG 之间
扭矩控制时：扭矩指令输入不适当 确认控制方式与输入是否一致或者检查 使控制方式参数设定或者输入信号恢复正常
V-REF 与 SG 之间
速度指令有偏移 伺服单元的偏移调整不良 进行伺服单元的偏移调整
位置控制时：指令脉冲输入不适当 检查Pn200.0指令脉冲形态或者指令脉冲 使控制方式参数设定或者输入信号恢复正常
( 符号 + 脉冲 ) 信号
伺服单元故障 伺服单元电路板故障 更换伺服单元
DB 用户参数设定不适当 检查用户参数的设定 Pn001.0 使用户参数设定恢复正常
( 动态制动器 ) DB 电阻断线 是否为转动惯量过大、转数过大或者 DB 更换伺服单元，重新评估负载系
不动作
DB 驱动电路故障
使用频度过大？
DB 电路部件故障 更换伺服单元
11

11-11
 第 11 章 维护与检查
11.1.4 其他不良状况的原因与处理措施

表 11.5 其他不良状况的原因与处理措施 ( 续 )
检查方法 处理措施
不良状况 原因
：请将伺服系统的电源置为 OFF 之后进行检查与处理
伺服电机发出 机械安装不良 伺服电机安装螺丝有无松动？ 重新拧紧安装螺丝
异常声音 连轴节的芯是否未对准？ 对准联轴节的轴芯
联轴节是否失去平衡？ 保持联轴节的平衡
轴承内异常 检查轴承附近的声音、振动状况 如有异常，请与本公司的代理店或营业所联系
配套机械有振动源 机械侧的可动部分有无异物进入或破 请垂询该机械的生产厂家
损、变形？
输入信号线规格不同，受到干扰 多股绞合线或多股绞合屏蔽线 使输入信号线符合规格
芯线 0.12mm2 以上，多股镀锡软铜绞合
线？
输入信号线的长度因超出使用范 确认最大配线长度为3m，阻抗为数100Ω以下 使信号输入线的长度符合规格
围而受到干扰
因编码器电缆规格不同而受到干 多股绞合线或多股绞合屏蔽线 使编码器电缆符合规格
扰 芯线 0.12mm2 以上，多股镀锡软铜绞合
线？
编码器电缆的长度因超出使用范 配线距离最长为 20m 使编码器电缆的长度符合规格
围而受到干扰
因编码器电缆损伤而受到干扰 编码器电缆产生啮入、包皮损坏，信号线 修正编码器电缆铺设
受到干扰
编码器电缆干扰过大 编码器电缆是否与大电流线捆在一起或 将编码器电缆铺设在不会施加浪涌电压的位置上
者相距过近？
FG 的电位因伺服电机侧设备 ( 焊机 在伺服电机侧，焊机等的接地状态 ( 忘记 连接设备地线以免向 PG 侧 FG 分流
等 ) 的影响而产生变动 接地、不完全接地 ) 如何？
因干扰产生的伺服单元 编码器的信号线是否受到干扰？ 实施编码器配线抗干扰对策
脉冲计数错误
编码器受到过大振动冲击影响 机械振动或者电机安装不良 减小机械振动或者正常安装伺服电机
( 安装面精度、固定、偏芯 )
编码器故障 编码器故障 更换伺服电机
频率约为 200 速度增益 Pn100 的设定过高 出厂时设定：Kv=40.0Hz 正确进行速度环增益 Pn100 的设定
～ 400Hz 的电 请参照本目录的 9.3.2。
机发生振动 位置环增益 Pn102 的设定过高 出厂时的设定：Kp=40.0/s 正确进行位置环增益 Pn102 的设定
请参照本目录的 9.3.2。
速度环积分时间参数 Pn101 的设定 出厂时设定：Ti=20.00ms 正确进行速度环积分时间参数 Pn101 的设定
不适当 请参照本目录的 9.3.2。
自动调谐时：机械刚性设定不适当 重新评估机械刚性设定 Fn001 的选择 正确进行机械刚性设定 Fn001 的选择
不使用自动调谐时：转动惯量比数 检查转动惯量比数据 Pn103 校正转动惯量比数据 Pn103
据不适当
起动与停止时 速度环增益 Pn100 的设定过大 出厂时的设定：Kv=40.0Hz 正确进行速度环增益 Pn100 的设定
的转速超程过 请参照用户手册的增益调整进行研讨
大 位置环增益 Pn102 的设定过大 出厂时的设定：Kp=40.0/s 正确进行位置环增益 Pn102 的设定
请参照用户手册的增益调整进行研讨
速度环积分时间参数 Pn101 的设定 出厂时设定：Ti=20.00ms 正确进行速度环积分时间参数 Pn101 的设定
不适当 请参照用户手册的增益调整进行研讨
自动调谐时：机械刚性设定不适当 重新评估机械刚性 Fn001 的设定 正确进行机械刚性 Fn001 的设定
不使用自动调谐时：转动惯量比数 检查转动惯量比数据 Pn103 校正转动惯量比数据 Pn103
据不适当 使用模式开关功能

11-12
 11.1 异常诊断与处理措施

表 11.5 其他不良状况的原因与处理措施 ( 续 )
检查方法 处理措施
不良状况 原因
：请将伺服系统的电源置为 OFF 之后进行检查与处理
绝对值编码器 因编码器电缆规格不同而受到干 多股绞合线或多股绞合屏蔽线芯线 使编码器电缆符合规格
位置偏移错误 扰 0.12mm2 以上，多股镀锡软铜绞合线
( 指令控制器
编码器电缆的长度因超出使用范 配线距离最长为 20m 使编码器电缆的长度符合规格
保存的电源断
围而受到干扰
开时的位置与
下次电源 ON 时 因编码器电缆损伤而受到干扰 编码器电缆产生啮入、包皮损坏，信号线 修正编码器电缆铺设
的位置不同 ) 受到干扰
编码器电缆干扰过大 编码器电缆是否与大电流线捆在一起或 将编码器电缆铺设在不会施加浪涌电压的位置上
者相距过近？
FG 的电位因电机侧设备 ( 焊机等 ) 在伺服电机侧，焊机等的接地状态 ( 忘记 连接设备地线以免向 PG 侧 FG 分流
的干扰而产生波动 接地、不完全接地 ) 如何？
因干扰产生的伺服单元脉冲计数 编码器的信号线是否受到干扰？ 实施编码器配线抗干扰对策
错误
编码器受到过大振动冲击影响 机械振动或者电机安装不良 减小机械振动或者正确地安装电机
( 安装面精度、固定、偏芯 )
编码器故障 编码器故障 ( 脉冲不变化 ) 更换伺服电机
伺服单元故障 伺服单元没有送出多旋转数据 更换伺服单元
指令控制器多旋转数据读取错误 检查指令控制器的错误检测 使指令控制器的错误检测部分恢复正常
是否在指令控制器实施数据 ( 奇偶校验 ) 实施多旋转数据的奇偶校验
检查？
伺服单元与指令控制器之间的信号线受 没有奇偶校验时有干扰影响 ( 上述 )
到干扰

11

11-13
 第 11 章 维护与检查
11.1.4 其他不良状况的原因与处理措施

表 11.5 其他不良状况的原因与处理措施 ( 续 )
检查方法 处理措施
不良状况 原因
：请将伺服系统的电源置为 OFF 之后进行检查与处理
超程(OT)(超过 禁止正转 / 反转驱动输入信号达到 输入信号用外部电源 (+24V) 的电压是否 校正外部 +24V 电源
指令控制器规 (P-OT(CN1-42) 或者 N-OT(CN1-43) 正确？
定的区域 ) 为 H 电平 ) 超程限位 SW 的动作状态是否正确？ 校正超程限位 SW 的状态
超程限位 SW 的配线是否正确？ 修正超程限位 SW 的配线
禁止正转 / 反转驱动输入信号产生 输入信号用外部电源 (+24V) 电压变动？ 消除外部 +24V 电源的变动
误动作 (P-OT 或者 N-OT 信号时常 超程限位 SW 的动作是否不稳定？ 使超程限位 SW 的动作稳定
变化 )
超程限位 SW 的配线是否正确？ ( 电缆损 修正超程限位 SW 的配线
伤、螺丝紧固 )
禁止正转 / 反转驱动输入信号 检查 P-OT 信号选择 Pn50A.3 校正 P-OT 信号选择 Pn50A.3
(P-OT/N-OT) 信号选择错误 检查 N-OT 信号选择 Pn50B.0 校正 N-OT 信号选择 Pn50B.0
电机停止方法选择错误 伺服 OFF 时惰性运行停止的选择如何？ 检查 Pn001.0、Pn001.1
扭矩控制时惰性运行设定如何？ 检查 Pn001.0、Pn001.1
超程位置不适当 OT 的位置比惰性运行量短 将 OT 位置置于适当状态
因编码器电缆规格不同而受到干 多股绞合线或多股绞合屏蔽线 使编码器电缆符合规格
扰 芯线 0.12mm2 以上，多股镀锡软铜绞合
线？
编码器电缆的长度因超出使用范 配线距离最长为 20m 使编码器电缆的长度符合规格
围而受到干扰
因编码器电缆损伤而受到干扰 编码器电缆产生啮入、包皮损坏，信号线 修正编码器电缆铺设
受到干扰
编码器电缆干扰过大 编码器电缆是否与大电流线捆在一起或 将编码器电缆铺设在不会施加浪涌电压的位置上
者相距过近？
FG 的重位因伺服电机侧设备 ( 焊机 在伺服电机侧，焊机等的接地状态 ( 忘记 连接设备地线以免向 PG 侧 FG 分流
等 ) 的影响而产生变动 接地、不完全接地 ) 如何？
因干扰产生的伺服单元脉冲计数 编码器的信号线是否受到干扰？ 实施编码器配线抗干扰对策
错误
编码器受到过大振动冲击影响 机械振动或者伺服电机安装不良(安装面 减小机械振动或者正确地安装伺服电机
精度、固定、偏芯 )
编码器故障 编码器故障 更换伺服电机
伺服单元故障 伺服单元故障 更换伺服单元
位置偏移 ( 不 机械与伺服电机的联轴节异常 机械与伺服电机的联轴节部分是否发生 正确地连接机械与伺服电机之间的联轴节
输出警报，引 偏移？
起位置偏移 ) 输入信号线规格不同，受到干扰 多股绞合线或多股绞合屏蔽线 使输入信号线符合规格
芯线 0.12mm2 以上，多股镀锡软铜绞合
线？
输入信号线的长度因超出使用范 确认最大配线长度为3m，阻抗为数100Ω以下 使信号输入线的长度符合规格
围而受到干扰
编码器故障 ( 脉冲不变化 ) 编码器故障 ( 脉冲不变化 ) 更换伺服电机
伺服电机过热 环境温度过高 测量伺服电机的环境温度 将环境温度下调至 40 ℃以下
伺服电机的表面不干净 进行目测检查 清扫伺服电机表面的灰尘与油迹
形成过载 进行无载试运行 重新研讨负载条件、运行条件或者重新研讨电机容量

11-14
 11.2 伺服驱动器的维护与检查

11.2 伺服驱动器的维护与检查
11.2.1 伺服电机的检查
由于 AC 伺服电机不带电刷，因此只需进行日常的简单检查即可。表中的检查时期为大致标准。请根据使
用情况、使用环境进行判断，决定最适当的检查时期。

请勿因维护、检查而拆卸伺服电机。拆卸伺服电机时，请与本公司的代理店或营业所联系。

检查项目 检查时期 检查、保养要领 备注

振动与声音的确认 每天 根据感觉及听觉判断。 与平时相比没有增大。
外观检查 根据污损状况 用布拭擦或用气枪清扫。 −
绝缘电阻的测量 至少每年一次 切 断 与 伺 服 单 元 的 连 接，用 当为 10MΩ 以下时，请与本公司的
500V 兆欧表测量绝缘电阻。电 代理店或营业所联系。
阻值超过 10MΩ 则为正常。 ∗
油封的更换 至少每 5000 小时 请与本公司的代理店或营业所 仅限带油封的伺服电机。
1次 联系。
综合检查 至少 20000 小时 请与本公司的代理店或营业所 −
或者 5 年一次 联系。
* 在伺服电机动力线 U、V、W 的某一相与 FG 间进行测量。

11.2.2 伺服单元的检查
虽然不必进行日常检查，但每年请检查一次以上。
检查项目 检查时期 检查要领 异常情况时的处理
主体与电路板的清扫 请与本公司的代理店或营业所联 −
系。
至少每年一次
螺丝的松动 接线板、连接器安装螺丝等不得 请进一步紧固。
有松动。

11.2.3 伺服单元内部部件更换的大致标准
电气、电子部件会发生机械性磨损及老化。为了确保安全，请定期进行检查。
更换部件时，请于本公司的代理店或营业所联系。
由本公司大修的伺服单元，其用户参数已被调回到出厂时的设定。请务必在运行之前重新设定为使用时
的用户参数。
部件名称 标准更换年数 使用条件
冷却风扇 4～5年 · 环境温度∶年平均 30 ℃
平滑电容器 7～8年 · 负载率∶ 80% 以下
继电器类 − · 运行率∶ 20 小时以下 / 日
保险丝 10 年
印刷电路板上的
5年
铝电解电容器

11

11-15
 第 12 章
附录

12.1 伺服电机容量选定实例 - - - - - - - - - - - - - - - 12-2

12.1.1 速度控制选定实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-2
12.1.2 位置控制选定实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-4
12.1.3 再生电阻器所需容量的计算 - - - - - - - - - - - - - - - - 12-6

12.2 与指令控制器的连接实例 - - - - - - - - - - - - - 12-11

12.2.1 与 MP920 4 轴模拟量模块 SVA-01 的连接实例 - - - - - - - - - 12-11
12.2.2 与 CP-9200SH 伺服控制器模块
SVA 的连接实例 ( 速度控制模式 ) - - - - - - - - - - - - - - 12-12
12.2.3 与 GL120/130 系列运动模块 MC20 的连接实例 - - - - - - - - - 12-13
12.2.4 与 GL60/70 系列定位模块 B2813 的连接实例 ( 位置控制模式 ) - - 12-14
12.2.5 与 OMRON 制运动控制模块的连接实例 - - - - - - - - - - - - 12-15
12.2.6 与 OMRON 制位置控制装置的连接实例 - - - - - - - - - - - - 12-16
12.2.7 与 OMRON 制位置控制装置 C500-NC221 的连接实例 ( 速度控制模式 )12-17
12.2.8 与 OMRON 制位置控制装置 C500-NC112 的连接实例 ( 位置控制模式 )12-18
12.2.9 与三菱电机制定位装置 AD72 的连接实例 ( 速度控制模式 ) - - - 12-19
12.2.10 与三菱电机制定位装置 AD75 的连接实例 ( 位置控制模式 ) - - - 12-20

12.3 用户参数一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-21

12.3.1 辅助功能一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-21
12.3.2 用户参数一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-22
12.3.3 监视模式一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-36

12.4 用户参数设定备忘录 - - - - - - - - - - - - - - - 12-37

12

12-1
 第 12 章 附录
12.1.1 速度控制选定实例

12.1 伺服电机容量选定实例
12.1.1 速度控制选定实例

(1) 速度线图
15
υL
60 60
t = n = 40 = 1.5 (s)
(m/min)
ta tc td
ta = td
60 × 60 × 0.275
1.2 ta = tm − υ L = 1.2 − 15 = 0.1 (s)
t
tc = 1.2 − 0.1 × 2 = 1.0 (s)

(2)转速
·负载轴转速
υ 15 = 1500 (min-1)
nL = PBL = 0.01

·电机轴转速
由于联轴节直接连结，因此根据减速比 1/R=1/1
nM = nL R = 1500 × 1 = 1500 (min-1)
(3)负载扭矩
9.8µ m PB 9.8 × 0.2 × 500 × 0.01
TL = = = 1.73 (N m)
2π R η 2 π × 1 × 0.9

(4)负载转动惯量
·直线运动部分
2 2
JL1 = m 2PπBR = 500 × 0.01 = 12.7 × 10 -4 (kg m2 )
2π × 1
·滚珠丝杠
π π
JB = 32 ρ B dB 4 = 32 × 7.87 × 10 -3 × 1.4 × (0.04) 4 = 27.7 × 10 -4 (kg m2 )

·联轴节
JC = 1 mC dC 2 = 1 × 1 × (0.06) 2 = 4.5 × 10 -4 (kg m2 )
8 8
·电机轴换算负载转动惯量
JL = JL1 + JB + JC = 44.9 × 10 -4 (kg m2 )

(5)负载行走功率
π
PO = 2 nM TL = 2π × 1500 × 1.73 = 272 (W)
60 60

12-2
 12.1 伺服电机容量选定实例

(6)负载加速功率
2 2
2π JL 2π 44.9 × 10 -4 = 1108 (W )
Pa = 60 nM ta = 60 × 1500 × 0.1

(7)伺服电机的临时设定
(a)选定条件

(b)伺服电机、SERVOPACK( 伺服单元 ) 的各参数

·软定输出：850(W)
·额定转速：1500(min-1)
·额定扭矩：5.39(N⋅m)
·瞬间最大扭矩：13.8(N⋅m)
·电机转子转动惯量：13.9 × 10-4 (kg⋅m2)
·伺服单元容许负载转动惯量：69.58 × 10-4 (kg⋅m2)

(8)临时选定的伺服电机的确认
·所需起动扭矩的确认
2 π nM (JM + JL) 2 π × 1500 × (13.9 + 44.9) × 10 -4
TP = + TL = + 1.73
60ta 60 × 0.1
11 (N m) <
·所需制动扭矩的确认
2 π nM (JM + JL) 2 π × 1500 × (13.9 + 44.9) × 10 -4
TS = − TL = − 1.73
60td 60 × 0.1
7.5 (N m) <

·扭矩有效值的确认
TP 2 ta + TL 2 tc + TS 2 td (11) 2 × 0.1 + (1.73) 2 × 1.0 + (7.5) 2 × 0.1
Trms = t =
1.5

3.72(N m) <

(9)选定结果
通过上述步骤临时选定的伺服电机、伺服单元可供使用。
扭矩线图如下所示。

12

12-3
 第 12 章 附录
12.1.2 位置控制选定实例

12.1.2 位置控制选定实例

(1) 速度线图

(2)转速
·负载轴转速
υ 15 = 3000 (min-1)
nL = PBL = 0.005

·电机轴转速
由于联轴节直接连结，因此根据减速比 1/R=1/1
nM = nL R = 3000 × 1 = 3000 (min-1)

(3)负载扭矩
9.8µ m PB 9.8 × 0.2 × 80 × 0.005
TL = = = 0.139 (N m)
2π R η 2 π × 1 × 0.9

(4)负载转动惯量
·直线运动部分
2 2
JL1 = m 2PπBR = 80 × 0.005 = 0.507 × 10 -4 (kg m2 )
2π × 1
·滚珠丝杠
π π
JB = 32 ρ B dB 4 = 32 × 7.87 × 10 3 × 0.8 × (0.016) 4 = 0.405 × 10 -4 (kg m2 )

·联轴节

JC = 18 mC dC 4 = 18 × 0.3 × (0.03) 2 = 0.338 × 10 -4 (kg m2 )

·电机轴换算负载转动惯量

JL = JL1 JB JC = 1.25 × 10 -4 (kg m2 )

12-4
 12.1 伺服电机容量选定实例

(5)负载行走功率
π
PO = 2 nM TL = 2 π × 3000 × 0.139 = 43.7 (W)
60 60

(6)负载加速功率
2 2
2π 2π
× 1.25 × 10 = 123.4 (W )
JL -4
Pa = 60 nM ta = 60 × 3000
0.1

(7)伺服电机的临时选型
(a)选定条件
·TL ≤电机额定扭矩
·Pa+Po=(1 ～ 2) ×电机额定输出
·nM ≤电机额定转速
·JL ≤伺服单元的容许负载转动惯量
从选定条件中进行如下临时选定。
·伺服电机 SGMPH-02A312 型
·伺服单元 SGDM-02ADA 型 ( 位置控制用 )

(b)伺服电机、伺服单元的各参数
·额定输出：200(W)
·额定转速：3000(min-1)
·额定扭矩：0.637(N⋅m)
·瞬间最大扭矩：1.91(N⋅m)
·电机转子转动惯量：0.209× 10-4 (kg⋅m2)
·伺服单元转子转动惯量：3.69 × 10-4 (kg⋅m2)
·编码器脉冲数：2048(P/R)

(8)临时选定的伺服电机的确认
·所需起动扭矩的确认

2 π nM (JM + JL) 2 π × 3000 × (0.209 + 1.25) × 10 -4

TP = + TL = + 0.139
60ta 60 × 0.1
0.597 (N m) <

·所需制动扭矩的确认
2 π nM (JM + JL) 2 π × 3000 × (0.209 + 1.25) × 10 -4
TS = − TL = − 0.139
60ta 60 × 0.1
0.319 (N m) <
·扭矩有效值的确认

TP 2 ta + TL 2 tc + TS 2 td (0.597) 2 × 0.1 + (0.139) 2 × 0.9 + (0.319) 2 × 0.1

Trms = t =
1.5

0.205 (N m) <

通过上述步骤临时选定的伺服电机、伺服单元的容量可供使用。下面进行位置控制研讨。
12

12-5
 第 12 章 附录
12.1.3 再生电阻器所需容量的计算

B
(9)PG 反馈脉冲的分频比···电子齿轮 的设定
A

PB B 5 B
∆ × A = 0.01 × A = 2048 × 4

k = B = 2048 ×4
A 500

(10)指令脉冲频率
υ
vs = 1000 L = 1000 × 15 = 25,000 (pps)
60 × ∆ 60 × 0.01

(11)偏移计数器滞留脉冲
Kp = 30 (1/s)
ε = vs = = 833 (pulse)
Kp 30

(12)电气停止精度
ε 833
± ∆ε = ± =± ± 0.17 < ± 1 (pulse) = ± 0.01 (mm)
nM 5000 × 3000
nR 3000

通过上述步骤，从位置控制方面临时选定的伺服电机、伺服单元可供使用。

12.1.3 再生电阻器所需容量的计算
(1)基于简单计算的研讨
对于在水平轴上的伺服电机的驱动，请通过下述简单的计算方法以确认是否需要外接再生电阻器。
(a)容量为 400W 以下的伺服单元
容量为 400W 以下的伺服单元未内置再生电阻器。可以用电容器进行充电的能量如下表所示。伺服
系统的旋转能量超出这些值时，请连接外接再生电阻器。
可以处理的
适用伺服单元型式
电压 再生能量 备 注
SGDM-
( 焦耳 )
A3BD，A3BDA 7.8
100V 用 A5BD ～ 02BD 主电路电源的输入电压为 AC100V 时的值
15.7
A5BDA ～ 02BDA
A3AD ～ A5AD
18.5
A3ADA ～ A5ADA
200V 用 主电路电源的输入电压为 AC200V 时的值
01AD ～ 04AD
37.1
01ADA ～ 04ADA

12-6
 12.1 伺服电机容量选定实例

(b)容量为 500W ～ 5.0kW 之间的伺服单元

容量为 500W ～ 5.0kW 的伺服单元未内置再生电阻器。转速：0 → 最高转速 → 0(min-1) 的运行周
期中，加速、减速运行时的伺服电机单体的容许频度汇总在下表中。根据实际的使用转速以及负载
转动惯量进行换算，并据此判断是否需要外接再生电阻器。
电压 系列名称 再生模式运行的容许频度 ( 次 / 分 )
容量记号 22 32 40 44 50
200V 用 SGMGH-††A†A − − − 11 −
SGMGH-††A†B − − 20 − −
SGMSH − − 29 − 22
SGMDH 7 11 8 − −

0 t

0 t

0 t

再生容许频度计算的运行条件
请使用下式计算再生模式运行的容许频度。
2
= ×
1+n
·n =JL/JM
·JM：伺服电机的负载转动惯量 (kg·m2)
·JL：电机轴换算转动惯量 (kg·m2)

(c)容量为 6.0kW 以上的伺服单元

容量为 6.0kW 以上的伺服单元未内置再生电阻器。下面就再生电阻单元 JUSP-RA04 或 JUSP-RA05 与
适用伺服单元配套运行时的容许再生频度进行说明。
伺服电机的驱动条件以及实际负载转动惯量和使用转速下的允许再生频度的换算式，与上述 “容量
为 500W ～ 5.0kW 的伺服单元”的情况相同。
电压 系列名称 再生模式运行的容许频度 ( 次 / 分 )
容量记号 55 75 1A 1E
200V 用 SGMGH-††A†A 26 36 36 32
SGMGH-††A†B 44 − − −

12

12-7
 第 12 章 附录
12.1.3 再生电阻器所需容量的计算

(2)基于再生能量计算的研讨
以下图所示的运行周期进行加速、减速运行时再生电阻器的容量计算步骤如下所示。

nM

0
tD
TL

(a)再生容量的计算步骤
步骤 计算项目 记号 计算公式
1 求出伺服系统的旋转能量 ES ES =JnM2/182
2 根据减速期间的负载系统的损失，求出能量消耗 EL EL =(π/60)nMTLtD
3 求出伺服电机的绕线电阻的能量损耗 EM ( 根据“(b) 伺服电机绕线电阻能量损耗”图
计算的值 )× tD
4 求出伺服单元可吸收的能量 EC 根据 “(3) 伺服单元可吸收的能量”图计算
5 求出再生电阻器所消耗的能量 EK EK =ES − (EL+EM+EC)
6 求出再生电阻器的必要容量 (W) WK WK =EK/(0.2 × T)
( 注 )1.WK 的计算式中的 “0.2”是再生电阻器的使用负载率为 20% 时的值。
2. 各记号的单位如下所示。
ES ～ EK：能量 焦耳 (J) TL：负载扭矩 (N·m)
WK：再生电阻器的必要容量 (W) tD：减速停止期间 (s)
J：(= JM +JL)(kg·m2) T：伺服电机的重复运行周期 (s)
nM：伺服电机的转速 (min-1)
通过上述计算可以看出，WK 的值不超出伺服单元的内置电阻器可以处理的再生电力值时，不需要连
接外接再生电阻器。
超出伺服单元内置再生电阻器可以处理的功率时，请外接通过上述计算值求得的容量 (W) 的再生电
阻器。
另外，当步骤 2 的负载系统的损失不明了时，请在假设 EL = 0 的条件下进行计算。
当在上下轴等连续再生模式下的运行期间发生的情况下，按照上述计算步骤，追加下述项目并计算
再生电阻器的必要容量 (W)。

·连续再生模式的运行期间的能量：EG( 焦耳 )
·再生电阻器消耗的能量：EK = ES - (EL + EM + EC) + EG
·再生电阻器的必要容量：WK = EK / (0.2 × T)
其中：EG = (2π / 60) nMGTGtG
· tG：连续再生模式运行期间 (S)
·TG：连续再生模式运行期间的伺服电机的发生扭矩 (N·m)
· nMG：同上的运行期间的伺服电机转速 (min-1)

12-8
 12.1 伺服电机容量选定实例

(b)伺服电机的绕线电阻损失
伺服电机的发生扭矩和绕线电阻损失之间的关系如下所示。
·伺服电机 100V 用
SGMAH 型伺服电机 (100V) SGMPH 型伺服电机 (100V)
SGMAH- SGMPH-
200 160
01B
180
02B 140
160
02B
120
140 01B

120 100
A5B
100 80
80 A3B
60
60
40
40
20 20

0 0
0 100 200 300 0 100 200 300
(%) (%)

·200V 用伺服电机
SGMAH 型伺服电机 (200V) SGMPH 型伺服电机 (200V)
SGMAH- SGMPH-
300 300
15A
04A 08A
250 250
08A

200 200
01A,02A 04A
150 150
01A
A5A
100 100
A3A 02A
50 50

0 0
0 100 200 300 0 100 200 300
(%) (%)

SGMGH(1500min-1) 型伺服电机 (200V) SGMGH(1000min-1) 型伺服电机 (200V)

SGMGH- SGMGH-
2800 2000
05A A 55A B
2600
09A A 1800
2400 40A B
13A A
2200 20A A 1600
30A A
2000 44A A 1400
1800 1AA A
75A A 1200
1600 55A A
1EA A 30A B
1400 1000
1200 20A B
800 09A B
1000
06A B
800 600
600 400
12A B
12
400 03A B
200
200
0 0
0 100 200 300 0 100 200 300
(%) (%)

12-9
 第 12 章 附录
12.1.3 再生电阻器所需容量的计算

SGMSH 型伺服电机 (200V) SGMDH 型伺服电机 (200V)

SGMSH- SGMDH-
1400 1400

1200 50A 1200

40A
40A
32A
30A
22A
1000 20A 1000

800 800

600 15A 600

10A
400 400

200 200

0 0
0 100 200 300 0 100 200 300 360
(%) (%)

(3)伺服单元可吸收的能量
伺服单元的输入电源电压与可吸收能量之间的关系如下所示。
·100V 用伺服单元

SGDM-
18

16 A5BD 02BD
A5BDA 02BDA
14

12

10
A3BD A3BDA
8

0 90 100 110 120

·200V 用伺服单元

120 SGDM- SGDM-

700
30AD 30ADA
20AD 20ADA
100 01AD 04AD
600 1EADA
01ADA 04ADA
1AADA
05AD 10AD 500
80 05ADA 10ADA 75ADA
15AD 15ADA 60ADA
A3AD A3ADA 400
A5AD A5ADA 50ADA
60
300
40
200

20 100

0 0
180 200 220 240 260 180 200 220 240 260

12-10
 12.2 与指令控制器的连接实例

12.2 与指令控制器的连接实例
12.2.1 与 MP920 4 轴模拟量模块 SVA-01 的连接实例
SVA-01

CN1 CN4 ∗ CN1

2 NREF V-REF 5 L1C
1 SG SG 2 L2C
3 PA PAO 33 L1
4 PAL /PAO 34 L2
23 PB PBO 35 L3
24 PBL /PBO 36
5 PC PCO 19
6 PCL /PCO 20
7 SG SG 6
A(1)
U
16 +24V OUT +24V-IN 47 B (2) M
V
34 C(3)
W
/S-ON 40 D (4)
31 SVON
30 ALMRST /ALM-RST 44
12 PCON /P-CON 41 CN2 PG
13 OTR N-OT 43
14 OTF P-OT 42

32 DOSEN
11 0V

20 SEN SEN 4
19 SG SG 10
28 0V /S-RDY - 30
29 0V
17 SVALM ALM+ 31
10 0V ALM- 32
35 SVRDY /S-RDY+ 29
18 BRK /TGON+ 27
22 BAT BAT(+) 21
21 0BAT BAT(-) 22
FG

* 表示多股绞合屏蔽线。

12

12-11
 第 12 章 附录
12.2.2 与 CP-9200SH 伺服控制器模块 SVA 的连接实例 ( 速度控制模式 )

12.2.2 与 CP-9200SH 伺服控制器模块

SVA 的连接实例 ( 速度控制模式 )
CP-9200SH
SVA

CN CN1
17 +24V +24V-IN 47
L1C
22 DO0 /S-ON 40 L2C
47 DO1 /P-CON 41 L1
23 DO2 N-OT 43 L2
48 DO3 P-OT 42 L3
24 DO4 /ALM-RST 44
19 DI2 /TGON+ 27
/TGON- 28
A(1)
43 DI1 /V-CMP+ 25 U
B (2) M
26 V
/V-CMP- C(3)
29 W
18 DI0 /S-RDY+ D (4)
/S-RDY- 30
44 DI3 ALM+ 31
45 0 24 V ALM- 32 CN2 PG
BAT(+) 21
BAT(-) 22
1 SENS SEN 4
26 SENSG SG 2
3 IN-A V-REF 5
4 0V SG 6
7 TLIMP T-REF 9
8 TLIMPG SG 10
10 PA PAO 33
11 PAL /PAO 34
12 PB PBO 35
13 PBL /PBO 36
14 PC PCO 19
15 PCL /PCO 20
9 PG0V SG 1

* 表示多股绞合屏蔽线。

12-12
 12.2 与指令控制器的连接实例

12.2.3 与 GL120/130 系列运动模块 MC20 的连接实例

MEMOCON GL
MC20
∗1
SV1 ∗2
CN1
1 PA PAO 33 L1C
2 /PA /PAO 34
L2C
3 PB PBO 35
L1
4 /PB /PBO 36
L2
5 PC PCO 19
6 /PC /PCO 20 L3
7 VREF V-REF 5
8 SG SG 6
9 BAT BAT(+) 21
10 BAT0 BAT(-) 22 A (1)
19 +24V +24VIN 47 U
B (2)
13 SVON /S-ON 40 V M
14 PCON /P-CON 41 C (3)
W
11 SEN SEN 4 D (4)
12 0SEN SG 2
15 ALM-RST /ALM-RST 44
16 ALM ALM+ 31
CN2 PG
17 ALM0 ALM - 32

* 1. SV2 ～ SV4 的针号完全相同。

* 2. 表示多股绞合屏蔽线。

12

12-13
 第 12 章 附录
12.2.4 与 GL60/70 系列定位模块 B2813 的连接实例 ( 位置控制模式 )

12.2.4 与 GL60/70 系列定位模块 B2813 的连接实例 ( 位置控制模式 )

MEMOCON GL60/70
JAMSC-B2813
024V +24V SGDM
∗2
CN2
1 L1C
L2C
33 L1
1Ry CN2 ∗4
CN1 L2
20 24 PULSE PULSE 7 L3
35 23 /PULSE /PULSE 8
22 SIGN SIGN 11
START 3
21 /SIGN /SIGN 12 A(1)
STOP 2 38 CLR U
CLR 15 B(2) M
V
45 5 /CLR /CLR 14 C(3)
W
46 6 0V SG 2 D(4)
+12V 47
∗3
CN1 CN2 PG
16 PA PAO 33
17 /PA /PAO 34
18 PB PBO 35 +24V 024V
CN1
19 /PB /PBO 36
47 +24VIN
14 PC PCO 19
/PC /PCO 40 /S-ON
48 15 20
1 0V SG 42 P-OT 3Ry
49
+5V 50 2 0V 43 N-OT 4Ry
10 3 0V
20 FG 1Ry ∗1
11 31 ALM+
CN2 2Ry +12V
0V 12
36 32 ALM -

* 1. ALM 信号在电源 ON 后大约 2 秒内输出。请在设计电源 ON 时序时予以考虑。另外，ALM 信号

使警报检测继电器 (1Ry) 动作，因此请将伺服单元的主电路电源置为 OFF。
* 2. 将用户参数 Pn200.0 设定为 “1”。
* 3. 请将电缆的屏蔽线接在连接器壳体上。

* 4. 表示多股绞合屏蔽线。

12-14
 12.2 与指令控制器的连接实例

12.2.5 与 OMRON 制运动控制模块的连接实例

OMRON
C200H-MC221
(CS1W-MC221 / MC421)
(CV500-MC221 / MC421)

DC24V
1 L1C
2 CN1 L2C
3 ALM+ 31 L1
4 /S-ON 40 L2
5 /ALM-RST 44 L3
8 SG 2
9 SEN 4
10 SG 1
11 PAO 33
A(1)
12 /PAO 34 U
13 /PBO 36 B(2) M
V
14 PBO 35 C(3)
W
15 PCO 19 D(4)
16 /PCO 20
17 V-REF 5
18 SG 6 PG
CN2
FG
19 +24V-IN 47
20 ALM- 32

DC24V
1
2
4
6
10 BAT(+) 21
14 BAT(-) 22
DC2.8V
4.5V

* 1. 请在使用绝对值编码器时连接。
另外，伺服单元配置电池时，CN1(21、22 之间 ) 不需要电池。
·CN1 用：ER6VC3(3.6V，2000mA)
·伺服单元配置用：5kW 以下：JZSP-BA01(3.6V 1000mA)
6kW 以上：JZSP-BA01-1(3.6V 1000mA)

* 2. 表示多股绞合屏蔽线。

( 注 ) 1. 仅记载有关 SGDM 型伺服单元与 OMRON 制 MC 装置的信号。

2. 图中所示为主电路电源为三相 AC200V 输入的伺服单元的实例。
请根据所用伺服单元的电源规格配置电源与配线。
3. 错误的信号配线会导致 MC 装置与伺服单元的破损，请注意。
4. 不使用的信号线请保持开路状态，不要进行配线。
5. 该配线图所示为仅 X 轴的连接实例。使用其他轴时，请按照相同的方式连接到伺服单元
上。
6. 运动控制装置的输入输出连接器部分中不使用的常闭输入端子请务必在连接器上进行短
路。
7. 请设定为可利用伺服 ON(/S-ON) 信号进行伺服 ON/OFF。

12

12-15
 第 12 章 附录
12.2.6 与 OMRON 制位置控制装置的连接实例

12.2.6 与 OMRON 制位置控制装置的连接实例

+24V + +24 V
-
CS1W-NC133 / 233 / 433 0 24

A4 DC5V
A3
CN1
A5 PULS 7 L1C
A6 /PULS 8 L2C
A7 SIGN 11 L1
A8 /SIGN 12 L2
CLR 15
L3
A11 /CLR 14
A16 PCO 19
A14 /PCO 20
COIN+ 25
A1 /COIN- 26 A(1)
U
A2 B(2) M
+24V-IN 47 V
C(3)
/S-ON 40 W
P-OT 42 D(4)
N-OT 43
/ALM-RST 44
1Ry ALM+ 31 CN2 PG
ALM- 32
A19
A21
A23
A22
A20

* 1. ALM 信号在电源 ON 后大约 2 秒内输出。请在设计电源 ON 时序时予以考虑。另外，ALM 信号

使警报检测继电器 (1Ry) 动作，因此请将伺服单元的主电路电源置为 OFF。
* 2. 将用户参数 Pn200.0 设定为 “1”。
* 3. 请将电缆的屏蔽线接在连接器壳体上。

* 4. 表示多股绞合屏蔽线。

( 注 ) 仅记载有关 SGDM 型伺服单元与 OMRON 制 MC 装置的信号。

12-16
 12.2 与指令控制器的连接实例

12.2.7 与 OMRON 制位置控制装置 C500-NC221 的连接实例 ( 速度控制模式 )

∗2

L1C
+- +24V L2C
OMRON +24V
024V L1
C500-NC221
L2
L3
EXT IN
8
9 +24V
2(12) CCWLX 3Ry A(1)
U
3(13) STPX B (2)
V M
4(14) ORGX C(3)
5(15) EMGX W
CN1 D (4)
6(16) CWLX 4Ry 1Ry ∗1
1 DC GND ALM+ 31
11 DC GND ALM - 32 PG
CN2
M/D
11 +24VIN 47
12 +24V
3(19) OUT-1X /S-ON 40
9(25) X-OUT V-REF(T-REF) 5(9)
8(24) X-AG SG 6(10) 42 P-OT
7(23) X-A ∗3 PAO 33
X-/A 3Ry
6(22) /PAO 34
X-B 43 N-OT 024V
5(21) PBO 35
4(20) X-/B /PBO 36 4Ry
16(14) X-C PCO 19
15(13) X-/C /PCO 20
1(17) 0V SG 1

* 1. ALM 信号在电源 ON 后大约 2 秒内输出。请在设计电源 ON 时序时予以考虑。另外，ALM 信号

使警报检测继电器 (1Ry) 动作，因此请将伺服单元的主电路电源置为 OFF。
* 2. 请将 I/O 电缆的屏蔽线接在连接器壳体上。

* 3. 表示多股绞合屏蔽线。

( 注 ) 仅记载有关 SGDM 型伺服单元与 OMRON 制定序器：C500-NC221 的信号。

12

12-17
 第 12 章 附录
12.2.8 与 OMRON 制位置控制装置 C500-NC112 的连接实例 ( 位置控制模式 )

12.2.8 与 OMRON 制位置控制装置 C500-NC112 的连接实例 ( 位置控制模式 )

L1C
L2C
L1
L2
L3
OMRON +12V +-
012V
C500-NC112
1A
+12V 1B A(1)
2A 4Ry U
B (2) M
2B 3Ry V
∗3 C(3)
3A LRX-01/A2 W
6 D (4)
3B 10 PCO 19
4A 9 /PCO 20
12V 0V PG
4B CN2
8 7 1Ry
5A ALM+ 31
1Ry +24V ALM - 32
5B
8A +5 V 47 +24VIN
8B
9A PULSE 7 40 /S-ON
+24V
9B /PULSE 8 42 P-OT 3Ry +24V
10A SIGN 11 43 N-OT 4Ry
10B /SIGN 12
CLR 15 012V
/CLR 14

* 1. ALM 信号在电源 ON 后大约 2 秒内输出。请在设计电源 ON 时序时予以考虑。另外，ALM 信号

使警报检测继电器 (1Ry) 动作，因此请将伺服单元的主电路电源置为 OFF。
* 2. 将用户参数 Pn200.0 设定为 “1”。
* 3. 安川控制制造。
( 注 ) 仅记载有关 SGDM 型伺服单元与 OMRON 制定序器：C500-NC112 的信号。

12-18
 12.2 与指令控制器的连接实例

12.2.9 与三菱电机制定位装置 AD72 的连接实例 ( 速度控制模式 )

+24V + +24V
-
024V L1C
L2C
AD72 ∗2 L1
CONT L2
1 L3
2 STOP
3 DOG
CN1
SERVO +24V-IN 47 A(1)
1 /S-ON 40 U
B (2) M
2 SV-ON 1Ry V
C(3)
3 ALM+ 31 W
D (4)
READY 1Ry
4 ALM- 32
5 V-REF (T-REF) 5(9)
6 SG 6(10) CN2 PG
ENCO ∗4
4 PBO 35
5 PULSE A /PBO 36
7 PAO 33
8 PULSE B /PAO 34 CN1
10 PCO 19 42 P-OT
11 PULSE C /PCO 20
3 0V SG 1 43 N-OT 024V
6 0V
9 0V

* 1. ALM 信号在电源 ON 后大约 2 秒内输出。请在设计电源 ON 时序时予以考虑。另外，ALM 信号

使警报检测继电器 (1Ry) 动作，因此请将伺服单元的主电路电源置为 OFF。
* 2. X 轴、Y 轴的针号均相同。
* 3. 请将电缆的连接器线接在连接器壳体上。

* 4. 表示多股绞合屏蔽线。

( 注 ) 仅记载有关 SGDM 型伺服单元与三菱电机制定位装置 AD72 的信号。

12

12-19
 第 12 章 附录
12.2.10 与三菱电机制定位装置 AD75 的连接实例 ( 位置控制模式 )

12.2.10 与三菱电机制定位装置 AD75 的连接实例 ( 位置控制模式 )

+24V + +24 V
- 024V
AD75 L1C
L2C
L1
26 L2
1Ry
7 READY L3

14 STOP
11 DOG CN1 A(1)
U
PCO 19 B(2) M
24 V
C(3)
25 PGO /PCO 20 W
D(4)

1Ry PG
ALM+ 31 CN2

ALM - 32

3 PULS 7
21 PULSE /PULS 8 CN1
47 +24V
4 SIGN 11
22 SIGN /SIGN 12 40 /S-ON
2.2K CLR 15 42 P-OT
5 /CLR 14 43 N-OT 024V
23 CLEAR

* ALM 信号在电源 ON 后大约 2 秒内输出。请在设计电源 ON 时序时予以考虑。另外，ALM 信号使

警报检测继电器 (1Ry) 动作，因此请将伺服单元的主电路电源置为 OFF。
( 注 ) 仅记载有关 SGDM 型伺服单元与三菱电机制定序器 AD75 的信号。

12-20
 12.3 用户参数一览

12.3 用户参数一览
12.3.1 辅助功能一览
辅助功能一览如下所示。
用户
功 能 备注 参照
参数号码
Fn000 显示警报追踪备份数据 7.2.2
Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 ○ 9.2.4
Fn002 微动 (JOG) 模式运行 ○ 8.1.1
Fn003 原点检索模式 ○ 7.2.3
Fn004 预约参数 ( 请勿变更 ) ○ −
Fn005 对用户参数设定值进行初始化 ○ 7.2.4
Fn006 清除警报追踪备份数据 ○ 7.2.5
Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到 EEPROM 中 ○ 9.2.7
Fn008 绝对值编码器多匝复位 ( 设置操作 ) 及编码器警报复位 ○ 8.4.5
Fn009 自动调整模拟量 ( 速度、扭矩 ) 指令偏移量 8.5.3
○
8.7.3
Fn00A 手动调整速度指令偏移量 ○ 8.5.3
Fn00B 手动调整扭矩指令偏移量 ○ 8.7.3
Fn00C 对模拟量监视输出进行手动零调整 ○ −
Fn00D 对模拟量监视输出进行手动增益调整 ○ −
Fn00E 自动调整电机电流检测信号的偏移量 ○ 7.2.6
Fn00F 手动调整电机电流检测信号的偏移量 ○ 7.2.7
Fn010 设定密码 ( 禁止改写用户参数 ) 7.2.8
Fn011 确认电机机型 7.2.9
Fn012 显示伺服单元的软件版本 7.2.10
Fn013 发生 “旋转圈数上限值不一致 (A.CC) 警报”时变更旋转圈数上限值设定 ○ 8.4.8

( 注 ) 带有 “{”符号的用户参数与 Pn††† 的用户参数进行 “密码设定 (Fn010)”

时，只能进行如下显示，不能进行参数变更。

12

12-21
 第 12 章 附录
12.3.2 用户参数一览

12.3.2 用户参数一览
(1)用户参数的显示方式
下面就用户参数设定值的显示方法进行说明。用户参数设定值的显示如下所示。

用 5 位数以上的 10 进制数值表示。

功能选择的用户参数的各位数设定值均有各自的含意，因此可单独变更各位数的值。而且，仅当各个位数值在
设定允许范围内时才会被显示。

(2)功能选择用户参数的显示方法的定义
功能选择的用户参数用 16 进制数表示，设定值的各位数均有各自的含意。
例如，用户参数 “Pn000”的最右边的位数表示 “Pn000.0”。

1. 本书有时对功能选择用户参数采用下述表示方法。

· Pn000.0 或者 n.××׆ …… 表示用户参数 “Pn000”的设定值的 “0 位数”所表示的值。

· Pn000.1 或者 n.××†× …… 表示用户参数 “Pn000”的设定值的 “1 位数”所表示的值。
· Pn000.2 或者 n.׆×× …… 表示用户参数 “Pn000”的设定值 “2 位数”部分所表示的值。
· Pn000.3 或者 n.†××× …… 表示用户参数 “Pn000”的设定值 “3 位数”部分所表示的值。

2. 当变更表中 “电源重起动”栏里标有 “需要”的用户参数值设定时，必须在将主电路与控制电源置为 OFF 后

再次将电源置为 ON( 电源重起动 ) 以使进行设定变更的功能生效。

12-22
 12.3 用户参数一览

用户参数 出厂时的 电源
名称 设定范围 设定单位 参照
No. 设定 重起动
Pn000 功能选择基本开关 − − 0000 需要 −

⇔
⇔
⇔
⇔
⇔
⇔
⇔
⇔

Pn001 功能选择应用开关 1 − − 0000 需要 −

12

12-23
 第 12 章 附录
12.3.2 用户参数一览

用户参数 出厂时的 电源
名称 设定范围 设定单位 参照
No. 设定 重起动
Pn002 功能选择应用开关 2 − − 0000 需要 −

Pn003 功能选择应用开关 3 − − 0002 需要 −

×
×

用户参数 出厂时的 电源
名称 设定范围 设定单位 参照
No. 设定 重起动
Pn004 预约参数 ( 请勿变更 ) 0000 ～ 1110 − 0000 不需要 −
Pn005 预约参数 ( 请勿变更 ) − − 0000 不需要 −

12-24
 12.3 用户参数一览

用户参数 出厂时的 电源
名称 设定范围 设定单位 参照
No. 设定 重起动
Pn100 速度环增益 1 ～ 2000 1Hz 40 不需要 9.3.4
Pn101 速度环积分时间参数 15 ～ 51200 0.01ms 2000 不需要 9.3.5
Pn102 位置环增益 1 ～ 2000 1/s 40 不需要 9.3.3
Pn103 转动惯量比 0 ～ 10000 1% 0 不需要 9.2.6
(0 ～ 20000)∗ 9.3.3
Pn104 第 2 速度环增益 1 ～ 2000 1Hz 40 不需要 9.4.9
Pn105 第 2 速度环积分时间参数 15 ～ 51200 0.01ms 2000 不需要 9.4.9
Pn106 第 2 位置环增益 1 ～ 2000 1/s 40 不需要 9.4.9
Pn107 偏移 0 ～ 450 1min-1 0 不需要 9.4.6
Pn108 偏移叠加范围 0 ～ 250 1 指令单位 7 不需要 9.4.6
Pn109 前馈 0 ～ 100 1% 0 不需要 9.4.1
Pn10A 前馈滤波器时间参数 0 ～ 6400 0.01ms 0 不需要 9.4.1
Pn10B 增益类应用开关 − 需要 / −
0000 ～ 2314 0000
不需要

用户参数 出厂时的 电源
名称 设定范围 设定单位 参照
No. 设定 重起动
Pn10C 模式开关 ( 扭矩指令 ) 0 ～ 800 1% 200 不需要 9.4.5
Pn10D 模式开关 ( 速度指令 ) 0 ～ 10000 1min-1 0 不需要 9.4.5
Pn10E 模式开关 ( 加速度 ) 0 ～ 3000 10min-1/s 0 不需要 9.4.5
Pn10F 模式开关 ( 偏移脉冲 ) 0 ～ 10000 1 指令单位 0 不需要 9.4.5
* 软件版本在 32 以上时的设定范围。

12

12-25
 第 12 章 附录
12.3.2 用户参数一览

用户参数 出厂时的 电源
名称 设定范围 设定单位 参照
No. 设定 重起动
Pn110 − 需要 /
在线自动调谐类开关 − 0010 −
不需要

用户参数 出厂时的 电源
名称 设定范围 设定单位 参照
No. 设定 重起动
Pn111 速度反馈补偿 ∗1 1 ～ 500 1% 100 不需要 9.4.8
Pn112 100
Pn113 1000
Pn114 200
Pn115 32
Pn116 16
Pn117 100
Pn118 100
Pn119 50
Pn11A 1000
预约参数 ( 请勿变更 ) − − − −
Pn11B 50
Pn11C 70
Pn11D 100
Pn11E 100
Pn11F 0
Pn120 0
Pn121 50
Pn122 0
Pn123 0
Pn124 自动增益切换计时 ∗2 1 ～ 10000 1 ms 100 不需要 10.3.5
Pn125 自动增益切换幅度 ∗2 1 ～ 250 1 指令单位 7 不需要 10.3.5

* 1. 用户参数 Pn111 的设定在用户参数 Pn110.1 为 “0”时有效。

* 2. 只在软件版本 32 以上时使用。

12-26
 12.3 用户参数一览

用户参数 出厂时的 电源
名称 设定范围 设定单位 参照
No. 设定 重起动
Pn200 位置控制指令形态选择开关 − − 0000 需要 8.6.1

Pn201 PG 分频率数 （16 位） 16 ～ 16384 1P/rev 16384 需要 8.5.7

Pn202 电子齿数比 ( 分子 ) 1 ～ 65535 − 4 需要 8.6.2
Pn203 电子齿数比 ( 分母 ) 1 ～ 65535 − 1 需要 8.6.2
Pn204 位置指令加减速时间参数 0 ～ 6400 0.01ms 0 不需要 8.6.4
Pn205 旋转圈数上限值设定 ∗1 0 ～ 65535 1rev 65535 需要 8.4.7
Pn206 预约参数 ( 请勿变更 ) − − 16384 − −
Pn207 位置控制功能开关 0000 ～ 1111 − 0000 需要 −

12

* 1. 特殊用途外，不需要改变此设定。不慎改变了本数据的话是很危险的。
* 2. 只在软件版本 32 以上时使用。

12-27
 第 12 章 附录
12.3.2 用户参数一览

用户参数 出厂时的 电源
名称 设定范围 设定单位 参照
No. 设定 重起动
Pn208 位置指令移动平均时间 0 ～ 6400 0.01ms 0 需要 8.6.4
Pn212 ∗1 16 ～ 1073741824 1 P/rev 2048 需要 10.3.2
PG 分频脉冲数 （17 位以上）
Pn217 指令脉冲输入倍率 ∗1 1 ～ 99 ×1 倍 1 需要 10.3.3
Pn218 指令脉冲倍率功能选择 ∗1 0000 ～ 0001 - 0000 不需要 10.3.3

n.
0
1

Pn300 速度指令输入增益 150 ～ 3000 0.01V 600 不需要 8.5.1

/ 额定速度 8.7.4
9.4.3
Pn301 内部设定速度 1 0 ～ 10000 1min-1*2 100 不需要 8.8.1
Pn302 内部设定速度 2 0 ～ 10000 1min -1*2 200 不需要 8.8.1
Pn303 内部设定速度 3 0 ～ 10000 1min-1*2 300 不需要 8.8.1
Pn304 微动 (JOG) 速度 0 ～ 10000 1min -1
500 不需要 8.1.1
Pn305 软起动加速时间 0 ～ 10000 1ms 0 不需要 8.5.4
Pn306 软起动减速时间 0 ～ 10000 1ms 0 不需要 8.5.4
Pn307 速度指令滤波器时间参数 0 ～ 65535 0.01ms 40 不需要 8.5.5
Pn308 速度反馈滤波器时间参数 0 ～ 65535 0.01ms 0 不需要 9.4.7
Pn309 预约定额 （请勿更改） ∗1 0 ～ 500 1 min-1 60 不需要 −
Pn400 扭矩指令输入增益 10 ～ 100 0.1V/ 额定 30 不需要 8.7.1
扭矩 8.9.3
8.9.4
9.4.2
Pn401 扭矩指令滤波器时间参数 0 ～ 65535 0.01 ms 100 不需要 9.4.10
Pn402 正转扭矩限制 0 ～ 800 1% 800 不需要 8.9.1
Pn403 反转扭矩限制 0 ～ 800 1% 800 不需要 8.9.1
Pn404 正转侧外部扭矩限制 0 ～ 800 1% 100 不需要 8.9.2
8.9.4
Pn405 反转侧外部扭矩限制 0 ～ 800 1% 100 不需要 8.9.2
8.9.4
Pn406 紧急停止扭矩 0 ～ 800 1% 800 不需要 8.3.3
Pn407 扭矩控制时的速度限制 0 ～ 10000 1min -1 10000 不需要 8.7.4

* 1. 只在软件版本 32 以上时使用。
* 2. 直接驱动电机或者电机的最高速度在 500min-1 以下时，设定单位为 0.1mm-1。

12-28
 12.3 用户参数一览

用户参数 出厂时的 电源
名称 设定范围 设定单位 参照
No. 设定 重起动
Pn408 扭矩类功能开关 ∗ 0000 ～ 0101 - 0000 不需要 9.4.10

Pn409 陷波滤波器 1 段频率 50 ～ 2000 1Hz 2000 不需要 9.4.10

Pn40A 陷波滤波器第 1 段 Q 值∗ 50 ～ 400 ×0.01 70 不需要 10.3.4
(0.50 ～ 4.00) (0.70)
Pn40B 陷波滤波器第 2 段频率 ∗ 50 ～ 2000 1Hz 2000 不需要 10.3.4
Pn40C 陷波滤波器第 2 段 Q 值∗ 50 ～ 400 ×0.01 70 不需要 10.3.4
(0.50 ～ 4.00) (0.70)
Pn500 定位完成宽度 0 ～ 250 1 指令单位 7 不需要 8.6.5
Pn501 零箝位电平 0 ～ 10000 -1 10 不需要 8.5.6
1min
Pn502 旋转检测电平 1 ～ 10000 1min-1 20 不需要 8.11.3
Pn503 同速信号检测宽度 0 ～ 100 1min-1 10 不需要 8.5.8
Pn504 NEAR 信号宽度 1 ～ 250 1 指令单位 7 不需要 8.6.6
Pn505 溢出电平 1 ～ 32767 256 指令单位 1024 不需要 9.3.3
Pn506 制动器指令 - 伺服 OFF 迟延时间 0 ～ 50 10ms 0 不需要 8.3.4
Pn507 制动器指令输出速度电平 0 ～ 10000 -1 100 不需要 8.3.4
1min
Pn508 伺服 OFF- 制动器指令等待时间 10 ～ 100 10ms 50 不需要 8.3.4
Pn509 瞬间停止保持时间 20 ～ 1000 1ms 20 不需要 8.3.6
* 只在软件版本 32 以上时使用。

12

12-29
 第 12 章 附录
12.3.2 用户参数一览

用户参数 出厂时的 电源
名称 设定范围 设定单位 参照
No. 设定 重起动
Pn50A 输入信号选择 1 − − 2100 需要 −

* 在 Pn50A.0 ＝ 0 的输入信号标准分配模式下，仅可设定 Pn50A.1 ＝ 7，Pn50A.3 ＝ 8，

Pn50B.0 ＝ 8。

12-30
 12.3 用户参数一览

用户参数 出厂时的 电源
名称 设定范围 设定单位 参照
No. 设定 重起动
Pn50B 输入信号选择 2 − − 6543 需要 −

■ 输入信号的极性

信号 有效电平 电压电平 开关
ON L 电平 0V 关
OFF H 电平 24V 开

12

12-31
 第 12 章 附录
12.3.2 用户参数一览

用户参数 出厂时的 电源
名称 设定范围 设定单位 参照
No. 设定 重起动
Pn50C 输入信号选择 3 − − 8888 需要 −

12-32
 12.3 用户参数一览

用户参数 出厂时的 电源
名称 设定范围 设定单位 参照
No. 设定 重起动
Pn50D 输入信号选择 4 − − 8888 需要 −

Pn50E 输出信号选择 1 − − 3211 需要 −

12

12-33
 第 12 章 附录
12.3.2 用户参数一览

用户参数 出厂时的 电源
名称 设定范围 设定单位 参照
No. 设定 重起动
Pn50F 输出信号选择 2 − − 0000 需要 −

Pn510 输出信号选择 3 0000 ～ 0333 − 0000 需要 −

Pn511 预约参数 ( 请勿变更 ) − − 8888 不需要 −

Pn512 输出信号反转设定 − − 0000 需要 7.3.3

* 只在软件版本 32 以上时使用。

12-34
 12.3 用户参数一览

用户参数 出厂时的 电源
名称 设定范围 设定单位 参照
No. 设定 重起动
Pn513 输入信号选择 5∗1 0000 ～ 00FF - 0088 需要 10.3.3

Pn51A 电机负载位置间偏移等级 ∗1 0 ～ 32767 1 指令单位 0 不需要 10.5.1

Pn51B 预约参数 ( 请勿变更 )∗1 1 ～ 32767 256 指令单位 100 不需要 -
-1
Pn51C 预约参数 ( 请勿变更 )∗1 0 ～ 10000 1 min 450 不需要 -
Pn51E 位置偏移过大警告等级 ∗1 0 ～ 100 1% 0 不需要 11.1.2
11.1.3
Pn600 再生电阻容量 ∗2 根据机型 ∗3 10W 0 不需要 6.5
Pn601 预约参数 ( 请勿变更 ) 根据机型 ∗3 − 0 不需要 −

* 1. 只在软件版本 32 以上时使用。
* 2. 一般设定为 “0”。再生电阻为外接时，设定再生电阻器的容许功率损耗值 (W)。
* 3. 上限值为适用伺服单元的最大输出容量 (W)。

12

12-35
 第 12 章 附录
12.3.3 监视模式一览

12.3.3监视模式一览
监视模式一览如下所示。
用户参数
显示内容 单位
号码
Un000 电机转速 min-1
Un001 速度指令 min-1
Un002 内部扭矩指令 ( 相对于额定扭矩的值 ) %
Un003 旋转角 1( 从原点开始的脉冲数：用 16 位 10 进制数表示 ) 脉冲
Un004 旋转角 2{ 从原点开始的角度 ( 电角度 )} deg
Un005 输入信号监视 −
Un006 输出信号监视 −
Un007 输入指令脉冲速度 ( 仅在位置控制模式时有效 ) min-1
Un008 偏移脉冲的值 ( 位置偏移量 )( 仅在位置控制模式时有效 ) 指令单位
Un009 累计负载率 ( 将额定扭矩设为 100% 时的值：显示 10s 周期的有效扭矩 ) %
Un00A 再生负载率 ( 将可处理的再生电力设为 100% 时的值：显示 10s 周期的再生消耗电力 ) %
Un00B DB 电阻功耗
%
( 将动态制动器动作时的可处理功率设为 100% 时的值：显示 10s 周期的 DB 功率消耗 )
Un00C 输入指令脉冲计数器 ( 用 16 进制数表示 )( 仅在位置控制模式时有效 ) −
Un00D 反馈脉冲计数器 ( 用 16 进制数表示 ) −

12-36
 12.4 用户参数设定备忘录

12.4 用户参数设定备忘录
请在用户参数的记录等中使用以便于维护。
( 注 ) Pn10B 与 Pn110 包括变更后必须重新起动电源的位数和不需要重新起动电源的位数。需
要电源重起动的位数在 “出厂时的设定”一列数字加下划线表示。

用户 出厂时的 电源
名称
参数 No. 设定 重起动
Pn000 0000 功能选择基本开关 需要
Pn001 0000 功能选择应用开关 1 需要
Pn002 0000 功能选择应用开关 2 需要
Pn003 0002 功能选择应用开关 3 需要
Pn004 0000 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn005 0000 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn100 40Hz 速度环增益 不需要
Pn101 20.00ms 速度环积分时间参数 不需要
Pn102 40/s 位置环增益 不需要
Pn103 0% 转动惯量比 不需要
Pn104 40Hz 第 2 位置环增益 不需要
Pn105 20.00ms 第 2 速度环积分时间参数 不需要
Pn106 40/s 第 2 位置环增益 不需要
Pn107 0min-1 偏移 不需要
Pn108 7 指令单位 偏移叠加范围 不需要
Pn109 0% 前馈 不需要
Pn10A 0.00ms 前馈滤波器时参数 不需要
Pn10B 0000 增益类应用开关 需要
Pn10C 200% 模式开关 ( 扭矩指令 ) 不需要
Pn10D 0min-1 模式开关 ( 速度指令 ) 不需要
Pn10E 0min-1/s 模式开关 ( 加速度 ) 不需要
Pn10F 0 指令单位 模式开关 ( 偏移脉冲 ) 不需要
Pn110 0010 在线自动调谐类开关 需要
Pn111 100% 速度反馈补偿 不需要
Pn112 100% 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn113 1000 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn114 200 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn115 32 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn116 16 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn117 100% 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn118 100% 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn119 50/s 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn11A 1000% 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn11B 50Hz 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn11C 70Hz 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn11D 100% 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn11E 100% 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn11F 0ms 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn120 0ms 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn121 50Hz 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn122
Pn123
0Hz
0%
预约参数 ( 请勿变更 )
预约参数 ( 请勿变更 )
不需要
不需要
12
Pn124 1 ms 自动增益切换定时器 不需要
Pn125 1 指令单位 自动增益切换幅度 不需要

12-37
 第 12 章 附录

用户 出厂时的 电源
名称
参数 No. 设定 重起动
Pn200 0000 位置控制指令形态选择开关 需要
Pn201 16384P/rev PG 分频比 需要
Pn202 4 电子齿数比 ( 分子 ) 需要
Pn203 1 电子齿数比 ( 分母 ) 需要
Pn204 0.00ms 位置指令加减速时间参数 不需要
Pn205 65535rev 旋转圈数上限值设定 需要
Pn206 16384P/rev 预约参数 ( 请勿变更 ) −
Pn207 0000 位置控制功能开关 需要
Pn208 0.00ms 位置指令移动平均时间 需要
Pn212 2048 P/rev PG 分频脉冲数 （17bit 以上） 需要
Pn217 ×1倍 指令脉冲输入倍率 需要
Pn218 0000 指令脉冲倍率功能选择 不需要
Pn300 6.00V/ 速度指令输入增益 不需要
额定速度
Pn301 100min-1 内部设定速度 1 不需要
Pn302 200min-1 内部设定速度 2 不需要
Pn303 300min-1 内部设定速度 3 不需要
Pn304 500min-1 微动 (JOG) 速度 不需要
Pn305 0ms 软起动加速时间 不需要
Pn306 0ms 软起动减速时间 不需要
Pn307 0.40ms 速度指令滤波器时间参数 不需要
Pn308 0.00ms 速度反馈滤波器时间参数 不需要
Pn309 60 min-1 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn400 3.0V/ 扭矩指令输入增益 不需要
额定扭矩
Pn401 1.00ms 扭矩指令滤波器时间参数 不需要
Pn402 800% 正转扭矩限制 不需要
Pn403 800% 反转扭矩限制 不需要
Pn404 100% 正转侧外部扭矩限制 不需要
Pn405 100% 反转侧外部扭矩限制 不需要
Pn406 800% 紧急停止扭矩 不需要
Pn407 10000min-1 扭矩控制时的速度限制 不需要
Pn408 0000 扭矩类功能开关 不需要
Pn409 2000Hz 陷波滤波器 1 段频率 不需要
Pn40A 70(0.70) 陷波滤波器第 1 段 Q 值 不需要
Pn40B 2000Hz 陷波滤波器第 2 段频率 不需要
Pn40C 70(0.70) 陷波滤波器第 2 段 Q 值 不需要
Pn500 7 指令单位 定位完成宽度 不需要
Pn501 10min-1 零箝位电平 不需要
Pn502 20min-1 旋转检测电平 不需要
Pn503 10min-1 同速信号检测宽度 不需要
Pn504 7 指令单位 NEAR 信号宽度 不需要
Pn505 1024 溢出电平 不需要
指令单位
Pn506 10ms 制动器指令 - 伺服 OFF 迟延时间 不需要
Pn507 100min-1 制动器指令输出速度电平 不需要
Pn508 500ms 伺服 OFF- 制动器指令等待时间 不需要
Pn509 20ms 瞬间停止保持时间 不需要
Pn50A 2100 输入信号选择 1 需要
Pn50B 6543 输入信号选择 2 需要

12-38
 12.4 用户参数设定备忘录

用户 出厂时的 电源
名称
参数 No. 设定 重起动
Pn50C 8888 输入信号选择 3 需要
Pn50D 8888 输入信号选择 4 需要
Pn50E 3211 输出信号选择 1 需要
Pn50F 0000 输出信号选择 2 需要
Pn510 0000 输出信号选择 3 需要
Pn511 8888 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn512 0000 输出信号反转设定 需要
Pn513 0088 输入信号选择 5 需要
Pn51A 0 指令单位 电机负载位置间偏移等级 不需要
Pn51B 100 指令单位 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn51C 450 min-1 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要
Pn51E 0 % 位置偏差过大偏移警告等级 不需要
Pn600 0W 再生电阻容量 不需要
Pn601 0W 预约参数 ( 请勿变更 ) 不需要

12

12-39
索引

索引 电机电流检测信号偏移量的手动调整 （Fn00F）
电机电流检测信号偏移量的自动调整 （Fn00E）
-
-
-
-
- - - 7-12
- - - 7-11
电机负载位置间偏移等级 - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
数字 电机机型的确认 （Fn011） - - - - - - - - - - - - - - 7-14
400V 级电源电压环境的配线 - - - - - - - - - - - - - 6-27 电机线断线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-23
电机旋转方向的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16
A 电抗器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-68, 6-28
ALM - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13, 8-65 电抗器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-28
ALM -RST- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12 电抗器选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-27
ALO - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13 电缆选型
SGMGH/SGMSH/SGMDH/SGMUH 型电机 - - - - - - 2-17, 2-20
B 电流检测异常 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-23
BAT - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12 电路时间常数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
BK- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13 电压变动率 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
保持制动器的设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-19 电子齿轮 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-5
保护功能- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-5 定位时间缩短功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-3
保护构造- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-37 定位完成宽度设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
保险丝容量- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-26 定芯 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-32
背景噪音- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-38 动态制动器 (DB) 功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-5
北美·安全标准- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10 多台 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的使用 - - - - - - - - - - 6-24
变更惯量比设定上限- - - - - - - - - - - - - - - - - 10-3
编码器电缆- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-36 E
编码器电缆的延长- - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-25 额定扭矩 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-38
编码器脉冲分频比的设定- - - - - - - - - - - - - - - 8-40 额定输入转速 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-38
编码器信号输出- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-39 EMC 设置条件 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-21
编码器信号用连接器·电缆线材- - - - - - - - - - - - 5-42
编码器信号转换装置- - - - - - - - - - - - - - - - - 5-70 F
编码器型号不匹配- - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-23
法兰面配合外径的偏心 - - - - - - - - - - - - - - - - 3-34
编码器用连接器 （CN2）的端子排列 - - - - - - - - - - - 6-7
法兰面相对于输出轴的垂直度 - - - - - - - - - - - - - 3-34
部件的标准更换年数- - - - - - - - - - - - - - - - - 11-15
反馈脉冲计数器的监视显示 - - - - - - - - - - - - - - 7-26
不良状况的原因与处理措施- - - - - - - - - - - - - - 11-11
分频设定异常 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-23
负性负载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-14
C 负载变动率 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
CE 标志 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10 负载惯性动量 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12
CLR - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12 辅助功能执行模式一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-6
CLT - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13
CN1 G
端子排列 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-11 改善功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-17
CN2 工作精度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-36
端子排列 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-7 惯量比 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
COIN- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13 惯量比设定上限变更 - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-17
CSA 标准 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10 关于升级版 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
产品到货时的确认- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2 滚珠丝杠 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-44
超程- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-16
超程 (OT) 防止功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-5 J
超程设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-17 机器构成图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-7
冲击次数- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-34 计算公式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-44
冲击加速度- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-34 机械刚性设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-8
加工精度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-34
D 监视模式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-23
DATA/ENTER 键 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3 监视模式的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-25
DATA/SHIFT 键 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3 减速机用语 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-38
DC 电抗器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-68, 6-28 减振功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-4
DC 电源输入时的配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-5 角度传动误差精度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-38
DOWN 键 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3 接地处理 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-18
DSPL/SET 键 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3 禁止反转侧驱动 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-17
电池- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-25, 5-59 禁止正转侧驱动 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-17
电池的更换- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26 警报 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-23
电池的使用方法- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26 警报代码输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-65, 11-2
电磁接触器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-65 警报复位 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3, 8-65
电磁接触器选型- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-27 警报复位可否 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2
电磁接触器用浪涌抑制器- - - - - - - - - - - - - - - 5-67 警报显示的原因与处理措施 - - - - - - - - - - - - - - 11-4

索引 -1
 索引

警报显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2 PAO 串行数据规格- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-29

警告代码输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-3 PBO - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13
警告输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-66 P-CL - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12
警告显示的原因与处理措施 - - - - - - - - - - - - - 11-10 PC 连接电缆 - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-25, 5-50
警告显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-3 PCO - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13
绝对值编码器的配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-7 P-CON - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12
绝对值编码器用电池 - - - - - - - - - - - - - -2-25, 5-59 PG 分频比 5 位数以上的设定方法 - - - - - - - - - - - 10-10
绝对值数据的授受序列 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-28 PG 分频比脉冲数 （16 位以上）- - - - - - - - - - - - - 10-9
PG 分频比脉冲数 （17 位以上）- - - - - - - - - - - - - 10-9
K PG 分频脉冲数 （17 位以上）- - - - - - - - - - - - - 10-20
抗干扰配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-18 P 控制动作 （比例动作指令）- - - - - - - - - - - - - - 9-15
抗干扰配线实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-18 PL1 ～ 3 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12
控制方式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4 P-OT - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12
控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64 PSEL - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-11
控制方式的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-15 PSELA - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-11
空转 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-38 PULS - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12
配线用断路器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-60
L 配线用断路器的选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-26
LEFT 键 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3 配线注意事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-17
浪涌抑制器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-67 皮带 + 滑轮 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-44
浪涌抑制器选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-27 偏差设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
连接器接线板转换装置 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-53 频率特性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
零箝位功能的使用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-38 屏蔽箱 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-23

M Q
MODE/SET 键- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3 起动时间·停止时间 - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12
脉冲数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-9 Q 值- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-13
脉冲指令形态的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-41 欠程 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-16
密码的设定 （用户常数禁止改写处理）（Fn010）- - - - - 7-13 前馈补偿 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
面板操作器 前馈指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-14
清除信号形态选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-42
键的名称与功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
LED 的状态显示- - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-5
R
模拟监视 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-5, 9-23
RESET 键 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
模拟监视用电缆 - - - - - - - - - - - - - - - -2-25, 5-52
RIGHT 键 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
模式开关 （P/PI 切换）- - - - - - - - - - - - - - - - 9-16
热起动 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11
N 容许最大输入转速 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-38
软件版本的显示 （Fn012）- - - - - - - - - - - - - - - 7-15
N-CL - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12
软起动 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-37
NEAR - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13
软起动时间设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
N-OT - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12
耐冲击性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-34, 3-37
S
耐电压测试 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-7
SEN - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12
耐震动 / 耐冲击强度 - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
SEN 信号的连接- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-25
耐振性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-34, 3-37
SGMAH / SGMPH 型 通常环境用连接器 - - - - - - - - - - 5-7
内部扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-59
SGMAH 型电机 （3000min-1）
内置集电极开路用电源 - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
内置式面板操作器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2 保持制动器的电气规格 - - - - - - - - - - - - - - 3-5
扭矩控制精度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4 保持制动器的转动惯量 - - - - - - - - - - - - - - 3-4
扭矩控制时的速度限制 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-54 不带减速机的额定值·规格 - - - - - - - - - - - - 3-4
扭矩控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-51 带精密减速机的额定值·规格 - - - - - - - - - - - 3-7
扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-59 带通用减速机的额定值·规格 - - - - - - - - - - - 3-6
扭矩指令滤波器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-22
带油封的额定值减小比率 - - - - - - - - - - - - - 3-4
扭矩指令偏移的手动调整 - - - - - - - - - - - - - - - 8-53
带油封的输出轴 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-60
扭距转速特性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-28
扭矩 - 转速特性 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-5
扭转刚性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-38
外形图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-40
O SGMCS 型电机
欧洲指令 - - - - - - - - - - - - - -1-7, 1-8, 1-9, 1-10 额定·规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-5
分频比脉冲数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-9
P 小容量系列的额定值·规格 - - - - - - - - - - - - 3-27
PAO- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13 型号的说明 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-6

索引 -2
索引

中等容量系列的额定值·规格 - - - - - - - - - - - 3-30 电机主电路用连接器针排列 （IP67/CE） - - - - - - 5-25

SGMCS 型用的接插件、电缆线材 - - - - - - - - - - - - 5-45 SGMSH 型电机 （3000min-1）
SGMCS- □□ M，N 型用的接插件 - - - - - - - - - - - - 5-27 保持制动器的电气规格 - - - - - - - - - - - - - - 3-23
SGMDH 型 （2000min-1） 保持制动器的转动惯量 - - - - - - - - - - - - - - 3-22
SGMDH 型 （2000min-1）
不带减速机的额定值·规格 - - - - - - - - - - - - 3-22
通常环境用连接器 - - - - - - - - - - - - - - - 5-17
带精密减速机的额定值·规格 - - - - - - - - - - - 3-24
保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器 - - - - - 5-26
扭矩转速特性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-23
电机主电路用连接器针排列 - - - - - - - - - - - - 5-17
外形图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-92
电机主电路用连接器针排列 （IP67/CE） - - - - - - 5-26 SIGN - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12
SGMDH 型电机 （2000min-1） S-ON - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12
保持制动器的电气规格 - - - - - - - - - - - - - - 3-26 S-RDY - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13, 8-67
带保持制动器的额定值·规格 - - - - - - - - - - - 3-26 SGMCS 型 ( 小容量系列 ) - - - - - - - - - - - - - - - 3-27
扭矩转速特性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-26 SVON 键 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
外形图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-100 设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-43
SGMGH/SGMSH/SGMDH/SGMUH 型伺服电机用连接器的构成 - - 5-10 射频干扰 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-17
SGMGH 型 （1,609.34kmn-1） 设置 ( 初始化 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-27
使用 / 保管温度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
电机主电路用连接器针排列 （IP67/CE） - - - - - - 5-23
使用定位附近信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49
SGMGH 型 （1000min-1）
使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-24
通常环境用连接器 - - - - - - - - - - - - - - - 5-13
使用应用模块时的警报显示一览 - - - - - - - - - - - - 11-3
保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器 - - - - - 5-21
试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-4
电机主电路用连接器针排列 - - - - - - - - - - - - 5-14 手动调谐 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-11
SGMGH 型 （1500min-1） 输出电路的信号分配 - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-21
通常环境用连接器 - - - - - - - - - - - - - - - 5-11 输出定位完成信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49
保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器 - - - - - 5-18 输出信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
电机主电路用连接器针排列 - - - - - - - - - - - - 5-12 输出信号的分配实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-22
电机主电路用连接器针排列 （IP67/CE） - - - - - - 5-20 输出信号状态的监视显示 - - - - - - - - - - - - - - - 7-25
SGMGH 型电机 （1000min-1） 输出轴端的偏差 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-34
输入电路的信号分配 - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-19
保持制动器的电气规格 - - - - - - - - - - - - - - 3-18
输入脉冲种类 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
保持制动器的转动惯量 - - - - - - - - - - - - - - 3-17
输入脉冲频率 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
不带减速机的额定值·规格 - - - - - - - - - - - - 3-17 输入脉冲形态 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
带精密减速机的额定值·规格 - - - - - - - - - - - 3-21 输入输出信号 （CN1）的名称及其功能 - - - - - - - - - 6-12
带通用减速机的额定值·规格 - - - - - - - - - - - 3-19 输入输出信号配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-8
扭矩转速特性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-18 输入输出信号用电缆 - - - - - - - - - - - - - - 2-25, 5-47
外形图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-78 输入信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
SGMGH 型电机 （1500min-1） 输入信号的分配实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-20
保持制动器的电气规格 - - - - - - - - - - - - - - 3-13 输入信号状态的监视显示 - - - - - - - - - - - - - - - 7-24
输入阻抗 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
保持制动器的转动惯量 - - - - - - - - - - - - - - 3-12
数字操作器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-25, 5-51
不带减速机的额定值·规格 - - - - - - - - - - - - 3-12
键的名称与功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
带精密减速机的额定值·规格 - - - - - - - - - - - 3-16
LED 的状态显示 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-5
带通用减速机的额定值·规格 - - - - - - - - - - - 3-14
数字操作器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
扭矩 - 转速特性 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-13 数字操作器连接电缆 - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-25
SGMGH 型电机 （2,414.02kmn-1） 瞬间停电的处理设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-23
外形图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-62 顺序输出信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
SGMPH 型电机 （3000min-1） 顺序输入信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
保持制动器的电气规格 - - - - - - - - - - - - - - - 3-9 伺服单元
保持制动器的转动惯量 - - - - - - - - - - - - - - - 3-8 铭牌 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-3
不带减速机的额定值·规格 - - - - - - - - - - - - - 3-8 软件版本 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
带精密减速机的额定值·规格 - - - - - - - - - - - 3-11 升级版 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
带通用减速机的额定值·规格 - - - - - - - - - - - 3-10 各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-5
带油封的额定值减小比率 - - - - - - - - - - - - - - 3-8 型号的判别方法 - - - - - - - - - - - - - - - - 2-14
带油封的输出轴 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-60 电线尺寸 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-34
扭矩 - 转速特性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-9 电线的种类 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-34
外形图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-50 可吸收的能量 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-10
SGMSH 型 （3000min-1） 外形图一览表 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-15
通常环境用连接器 - - - - - - - - - - - - - - - 5-15 组合一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-15
保护构造 IP67/ 符合欧洲安全标准的连接器 - - - - - 5-24 伺服单元的
电机主电路用连接器针排列 - - - - - - - - - - - - 5-16 安装注意事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-6

索引 -3
 索引

电源容量 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-10 W
额定值·规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-3 WARN - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13, 8-66
功率损耗 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-10 V-CMP - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13
过载保护特性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11 UL 标准 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10
内部框图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-8 UL 设置条件 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-23
VLT - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13
容许转动惯量 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11
UP 键 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
使用环境 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-6
V-REF - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12
伺服单元的检修 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-15
外部扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-60
伺服单元内部部件更换的大致标准 - - - - - - - - - - 11-15
外部转矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-11
伺服电机
外围装置的选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-24
铭牌 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2 外置再生电阻单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-58
各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4 外置再生电阻器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-56
型号的判别方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2 外置再生电阻器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - 6-29
安装注意事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-32 弯曲电缆的配线方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-46
电线尺寸 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-6 弯曲电缆的使用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-46
机械规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-32 维护与检修 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-15
位置环增益 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-12
绕线电阻损失 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-9
位置控制功能转换 - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
容量选定实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-2
位置控制时的控制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-47
旋转方向 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-34 位置控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-41
伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-6 位置偏差过大警报等级 - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
伺服电机的检修 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-15 位置偏移过大警告 - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-23
伺服电机的运转方向 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-36 位置指令滤波器的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-48
伺服电机主电路用电缆的规格 / 外形图- - - - - - - - - 5-3 温度变动率 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
伺服电机主电路用电缆的规格 / 外形图
SGMAH，SGMPH 型 不带制动器型号用电缆- - - - - - - 5-3 X
SGMAH，SGMPH 型 不带制动器型号用弯曲电缆- - - - - 5-4 陷波滤波器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-22
SGMAH，SGMPH 型 带制动器型号用电缆- - - - - - - - 5-3 陷波滤波器第 2 段设定 Q 值可变功能 - - - - - - 10-3, 10-13
SGMAH，SGMPH 型 带制动器型号用弯曲电缆- - - - - - 5-4 陷波滤波器第二段 Q 值 - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
伺服电机主电路用电缆线材 / 连接器 - - - - - - - - - - 5-6 陷波滤波器第一段 Q 值 - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
伺服警报 （ALM）输出 - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2 陷波滤器第二段设定 Q 值可变功能 - - - - - - - - - - - 1-11
伺服警报输出 (ALM) - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-65 显示功能产品序列号制造年月日 - - - - - - - - - - - - 10-3
伺服 OFF 时的停止方法选择 - - - - - - - - - - - - - - 8-22 序列用输入输出信号的监视显示 - - - - - - - - - - - - 7-24
伺服 ON 设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16 速度前馈功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-11
伺服增益 选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-25
调整方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2 选择指令脉冲功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
旋转检测输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-66
说明 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-11
旋转圈数上限值设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-31
伺服准备就绪输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-67
速度变动率 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-5
速度反馈补偿 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-19
Y
速度环积分时间常数 - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-13 异常诊断与处理措施 - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2
关于速度环控制方法的选择 （PI 控制 /I-P 控制） - - - - 9-13 一次旋转型绝对值编码器 - - - - - - - 1-11, 10-17, 10-18
速度环增益 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-12 一次旋转型绝对值编码器适配 - - - - - - - - - - - - - 10-3
速度控制 ( 模拟电压指令 ) 运行 - - - - - - - - - - - - 8-33 用户常数
速度控制 ( 内部设定速度选择 ) 运行 - - - - - - - - - - 8-56 变更步骤实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-18
速度控制范围 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4 用户常数的查看方法 - - - - - - - - - - - - - 7-17, 7-18
速度·扭矩设定用旋钮 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-69 用户常数设定模式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-16
速度偏移设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-19 用户常数设定值的初始化 （Fn005）- - - - - - - - - - - 7-9
速度指令输入 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4 用户常数一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-21
油封的更换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-15
T 油水对策 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-32
TGON - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -6-13, 8-66 与编码器的配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-6
T-REF- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12 与输出电路的接口
嫋梕壸廳 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-35 光电耦合器输出电路 - - - - - - - - - - - - - - - 6-16
提高分频输出分辨率 - - - - - - - - - - - - - -10-3, 10-9 集电极开路输出电路 - - - - - - - - - - - - - - - 6-16
铁氧体磁芯的安装方法 - - - - - - - - - - - - - - - - 6-23 总线驱动器输出电路 - - - - - - - - - - - - - - - 6-16
通过模拟电压指令进行扭矩限制 - - - - - - - - - - - - 8-61 与顺序输入电路的接口 - - - - - - - - - - - - - - - - 6-15
通过外部扭矩限制 + 模拟电压指令进行扭矩限制 - - - - - 8-62 与指令控制器的连接实例 - - - - - - - - - - - - - - 12-11
通过指令控制器进行位置控制 - - - - - - - - - - - - - 8-14 与指令输入电路的接口
同速检测输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-40 模拟输入电路 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-14

索引 -4
索引

位置指令输入电路 - - - - - - - - - - - - - - - - 6-14
原点检索模式 （Fn003） - - - - - - - - - - - - - - - - 7-8
园台- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-44

Z
再生电阻单元- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-58
再生电阻器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-56
再生电阻器的连接- - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-29
再生电阻器的选型- - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-28
再生电阻器 （伺服单元内置）的规格 - - - - - - - - - 6-29
再生电阻器所需容量的计算- - - - - - - - - - - - - - 12-6
再生电阻容量- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-30
噪音滤波器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-61
噪音滤波器的使用方法- - - - - - - - - - - - - - - - 6-19
噪音滤波器选型- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-27
燥音数据- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-38
增量型编码器的配线- - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-6
增益切换- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-21
增益相关应用转换器- - - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
振动级别- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-34, 3-37
正常自动调谐
结果的保存 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-10
时的机械刚性设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-8
正常自学习- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
制动器电源用浪涌抑制器- - - - - - - - - - - - - - - 5-67
制动器电源用噪音滤波器- - - - - - - - - - - - - - - 6-19
制动器电源装置- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-54
制动器电源装置的选型- - - - - - - - - - - - - - - - 2-28
直接驱动电机- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-11
额定·规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-5
分频比脉冲数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-9
型号的说明 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-6
直接驱动电机连接时速度相关的用户参数- - - - - - - - 10-7
直接驱动电机 SGMCS 型对应- - - - - - - - - - - - - - 10-3
指令单位- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-43
指令电压- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
指令脉冲计数器的监视显示- - - - - - - - - - - - - - 7-26
指令脉冲禁止功能 (INHIBIT 功能 ) - - - - - - - - - - 8-50
指令脉冲输入倍率- - - - - - - - - - - - - - 10-11, 10-20
指令脉冲输入倍率切换功能- - - - - - - - - - -10-3, 10-11
指令偏移量的调整- - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-34
轴端规格 （SGMGH/SGMSH/SGMDH 型）- - - - - - - - - - 3-105
轴贯通部- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-32
主电路电源连接器的配线方法- - - - - - - - - - - - - - 6-3
主电路端子的名称与功能- - - - - - - - - - - - - - - - 6-2
主电路配线实例- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-4
转矩相关功能转换器- - - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
追加功能- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-3
自动增益切换幅度- - - - - - - - - - - - - - 10-16, 10-20
自动增益切换功能- - - - - - - - - - - 1-11, 10-3, 10-15
自动增益切换计时器- - - - - - - - - - - - - 10-16, 10-20
自学习功能- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-3

索引 -5
改版记录

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2004 年 11 月 - 第 1 版发行
 II系列SGM□H/SGDM II系列SGM□H/SGDM
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伺服电机　　SGMAH/SGMPH/SGMGH/SGMSH/SGMDH/SGMCS型
ＳＥＲＶＯＰＡＣＫ（伺服单元）　　SGDM型
制造・销售

株式会社安川电机

・总公司
　　地址∶北九州市八幡西区黑崎城石２－１
　　电话∶００８１－９３－６４５－８８００
　　传真∶００８１－９３－６３１－８８３７

・安川电机（上海）有限公司
　　地址∶上海市西藏中路１８号港陆广场１７０２～１７０７号
　　电话∶０２１－５３８５－２２００
　　传真∶０２１－５３８５－３２９９

・安川电机北京事务所
　　地址∶北京市东城区东长安街１号

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　　　　　　　　东方广场东方经贸城西三办公楼１０１１室
　　电话∶０１０－８５１８－４０８６
　　传真∶０１０－８５１８－４０８２

・安川电机（上海）有限公司　广州事务所
　　地址∶广州市天河区体育东路１３８号金利来数码网络大厦１１０８－０９
　　电话∶０２０－３８７８－０００５
　　传真∶０２０－３８７８－０５６５

・安川电机成都事务所
　　地址∶成都市玉双路７号天台大酒店７０１室
　　电话∶０２８－８４３５－２４８１
　　传真∶０２８－８４３１－０６３５

销售服务联络地址

株式会社　安川电机

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资料编号　　ＳＩＣＰ　Ｓ８０００００　１５Ａ
资料编号　ＳＩＣＰ　Ｓ８０００００　１５Ａ
 ２００４年１１月编制　　０４－１１