Control Oriented Modelling of AC

Electric Machines SpringerBriefs in

Electrical and Computer Engineering
Masmoudi
Visit to download the full and correct content document:
https://textbookfull.com/product/control-oriented-modelling-of-ac-electric-machines-sp
ringerbriefs-in-electrical-and-computer-engineering-masmoudi/
More products digital (pdf, epub, mobi) instant
download maybe you interests ...

Design and Electromagnetic Feature Analysis of AC

Rotating Machines Ahmed Masmoudi

https://textbookfull.com/product/design-and-electromagnetic-
feature-analysis-of-ac-rotating-machines-ahmed-masmoudi/

Ac motor control and electrical vehicle applications

First Edition Nam

https://textbookfull.com/product/ac-motor-control-and-electrical-
vehicle-applications-first-edition-nam/

AC motor control and electrical vehicle applications

Second Edition. Edition Nam

https://textbookfull.com/product/ac-motor-control-and-electrical-
vehicle-applications-second-edition-edition-nam/

Fuzzy Logic for Image Processing A Gentle Introduction

Using Java SpringerBriefs in Electrical and Computer
Engineering Caponetti Laura Castellano Giovanna

https://textbookfull.com/product/fuzzy-logic-for-image-
processing-a-gentle-introduction-using-java-springerbriefs-in-
electrical-and-computer-engineering-caponetti-laura-castellano-
Advanced Control Engineering Methods in Electrical
Engineering Systems Mohammed Chadli

https://textbookfull.com/product/advanced-control-engineering-
methods-in-electrical-engineering-systems-mohammed-chadli/

Metaheuristics and Optimization in Computer and

Electrical Engineering Navid Razmjooy

https://textbookfull.com/product/metaheuristics-and-optimization-
in-computer-and-electrical-engineering-navid-razmjooy/

Advances in Electric and Electronics Lecture Notes in

Electrical Engineering 155 2012th Edition Hu Wensong
Editor

https://textbookfull.com/product/advances-in-electric-and-
electronics-lecture-notes-in-electrical-engineering-155-2012th-
edition-hu-wensong-editor/

2nd International Congress of Electrical and Computer

Engineering 1st Edition Muhammet Nuri Seyman

https://textbookfull.com/product/2nd-international-congress-of-
electrical-and-computer-engineering-1st-edition-muhammet-nuri-
seyman/

Electrical Machines 1st Edition S. K. Sahdev

https://textbookfull.com/product/electrical-machines-1st-edition-
s-k-sahdev/
SPRINGER BRIEFS IN
ELEC TRIC AL AND COMPUTER ENGINEERING

Ahmed Masmoudi

Control Oriented
Modelling of AC
Electric Machines
SpringerBriefs in Electrical and Computer
Engineering

Series editors
Woon-Seng Gan, School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang
Technological University, Singapore, Singapore
C.-C. Jay Kuo, University of Southern California, Los Angeles, CA, USA
Thomas Fang Zheng, Research Institute of Information Technology, Tsinghua
University, Beijing, China
Mauro Barni, Department of Information Engineering and Mathematics, University
of Siena, Siena, Italy
SpringerBriefs present concise summaries of cutting-edge research and practical
applications across a wide spectrum of fields. Featuring compact volumes of 50 to
125 pages, the series covers a range of content from professional to academic.
Typical topics might include: timely report of state-of-the art analytical techniques,
a bridge between new research results, as published in journal articles, and a
contextual literature review, a snapshot of a hot or emerging topic, an in-depth case
study or clinical example and a presentation of core concepts that students must
understand in order to make independent contributions.

More information about this series at http://www.springer.com/series/10059

Ahmed Masmoudi

Control Oriented Modelling

of AC Electric Machines

123
Ahmed Masmoudi
Sfax Engineering National School
University of Sfax
Sfax
Tunisia

ISSN 2191-8112 ISSN 2191-8120 (electronic)

SpringerBriefs in Electrical and Computer Engineering
ISBN 978-981-10-9055-4 ISBN 978-981-10-9056-1 (eBook)
https://doi.org/10.1007/978-981-10-9056-1
Library of Congress Control Number: 2018936658

© The Author(s) 2018

This work is subject to copyright. All rights are reserved by the Publisher, whether the whole or part
of the material is concerned, specifically the rights of translation, reprinting, reuse of illustrations,
recitation, broadcasting, reproduction on microfilms or in any other physical way, and transmission
or information storage and retrieval, electronic adaptation, computer software, or by similar or dissimilar
methodology now known or hereafter developed.
The use of general descriptive names, registered names, trademarks, service marks, etc. in this
publication does not imply, even in the absence of a specific statement, that such names are exempt from
the relevant protective laws and regulations and therefore free for general use.
The publisher, the authors and the editors are safe to assume that the advice and information in this
book are believed to be true and accurate at the date of publication. Neither the publisher nor the
authors or the editors give a warranty, express or implied, with respect to the material contained herein or
for any errors or omissions that may have been made. The publisher remains neutral with regard to
jurisdictional claims in published maps and institutional affiliations.

Printed on acid-free paper

This Springer imprint is published by the registered company Springer Nature Singapore Pte Ltd.
part of Springer Nature
The registered company address is: 152 Beach Road, #21-01/04 Gateway East, Singapore 189721,
Singapore
Preface

Following the 70th oil crisis, the world realized for the first time what it would be
like if fuels would no longer be cheap or unavailable. In order to damp the fallouts
of such a situation, renewable energies have been the subject of an intensive regain
of interest. So many R&D programmes were launched so far, with emphasis on the
investigation of the power potential of conventional (wind, solar and biomass) and
emergent (marine, geothermal) earth’s natural energy reserves.
Moreover, until the 1960s, automotive manufacturers did not worry about the
cost of fuel. They had never heard of air pollution, and they never thought about life
cycle. Ease of operation with reduced maintenance costs meant everything back
then. In recent years, clean air policies are driving the market to embrace new
propulsion systems in an attempt to substitute or to assist efficiently the internal
combustion engine (ICE) by an electric drive unit, yielding respectively the
so-called electric and hybrid propulsion systems.
The above sustainable energy and mobility applications consider in most if not
all cases a key component that achieves the electro-mechanical conversion of
energy: the electric machine. It operates as a generator which converts directly
converts the wind and wave energies, and through a turbine the solar, biomass and
geothermal ones, into electricity. It operates as a propeller fed by a battery or a fuel
cell pack embedded on board of electric and hybrid vehicles.
This said, it should be underlined that the machine integration in the above-cited
and the overwhelming majority of current applications represents a symbiosis of
several engineering fields with a dominance of the electrical one. Of particular
interest are machine control strategies thanks to which variable speed drives and
generators are continuously reaching higher and higher degrees of performance.
This has been systematically initiated by the selection of appropriate and accurate
models of the machines to be controlled.
Within this trendy topic, the manuscript deals with the modelling of AC
machines, in so far as they are currently equipping the major part of the variable
speed drives and generator; the dc machines are doomed to disappear in a near
future. The manuscript is structured in two chapters:

v
vi Preface

• The first one is aimed at modelling of the induction machine considering its
a-b-c and Park models. An analysis of the machine steady-state operation is then
carried out using its Park model. A case study dealing with the doubly fed
induction machine, a viable candidate for wind power generating systems, is
treated with emphasis on a typical topology in which the brush-ring system is
discarded, yielding the so-called brushless cascaded doubly fed machines.
• The second chapter is devoted to the modelling of the synchronous machines,
with emphasis on its a-b-c and Park models. A special attention is paid to the
formulation and analysis of the electromagnetic torque with an investigation
of the variations of its synchronizing and reluctant components in terms of the
torque angle. The chapter is achieved by a case study dealing with an investi-
gation of the main features of the electric drive unit of a hybrid propulsion
system and the possibility of extending the flux weakening range of the pro-
peller which is made up of the PM synchronous motor.

Sfax, Tunisia Prof. Ahmed Masmoudi

Head of the Renewable Energies and Electric Vehicles Lab
Contents

1 Induction Machine Modelling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Principle of Operation: Induction Phenomenon . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Model Simplification Hypothesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 IM A-B-C Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.1 Electrical Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.2 Magnetic Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.3 Mechanical Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.4 State Representation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Park Transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5.1 Case of a dqo-Frame Linked to the Rotating Field . . . . . . . 13
1.5.2 Case of a dqo-Frame Linked to the Stator . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.3 Case of a dqo-Frame Linked to the Rotor . . . . . . . . . . . . . 15
1.6 IM Park Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6.1 Magnetic Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6.2 Electrical Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6.3 Mechanical Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7 Park Model-Based Analysis of the IM Steady-State
Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7.1 Steady-State Stator Current Formulation . . . . . . . . . . . . . . 24
1.7.2 Steady-State Stator Voltage Formulation . . . . . . . . . . . . . . 24
1.7.3 Steady-State Electromagnetic Torque Formulation . . . . . . . 26
1.7.4 Steady-State Powers Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.8 Case Study: Wind Energy Converters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.8.1 Doubly Fed Operation of the IMs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.8.2 Integration of DFIMs in Wind Generating Systems . . . . . . 31
1.8.3 Brushless Cascaded Doubly Fed Machines . . . . . . . . . . . . 31
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

vii
viii Contents

2 Synchronous Machine Modelling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2 Synchronous Machine Modelling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.1 A-B-C Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.2 Magnetic Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2.3 SM Park Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.2.4 Operation at Maximum Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2.5 Operation at Unity Power Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.3 Flux-Weakening Operation of SMs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.3.1 Similarity with the DC Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.3.2 SM Flux Weakening . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.4 Case Study . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.4.1 Part 1: Current Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.4.2 Projected Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.4.3 Comparative Study . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
About the Author

Ahmed Masmoudi received his B.S. degree from Sfax Engineering National
School (SENS), University of Sfax, Sfax, Tunisia, in 1984; Ph.D. degree from Pierre
and Marie Curie University, Paris, France, in 1994; and the Research Management
Ability degree from SENS, in 2001, all in electrical engineering. In August 1984, he
joined Schlumberger as a field engineer. After this industrial experience, he joined
the Tunisian University where he held different positions involved in both education
and research activities. He is currently a Professor of electric power engineering at
SENS, the Head of the Research Laboratory on Renewable Energies and Electric
Vehicles (RELEV) and the Coordinator of the master on Sustainable Mobility
Actuators: Research and Technology. He published up to 85 journal papers, 19
among which in IEEE transactions. He presented up 367 papers at international
conferences, 9 among which in plenary sessions and 3 have been rewarded by the
best presented paper prize. He is the co-inventor of a USA patent. He is the Chairman
of the Programme and Publication Committees of the International Conference on
Ecological Vehicles and Renewable Energies (EVER), organized every year in
Monte Carlo, Monaco, since 2006. He was also the Chairman of the Technical
Programme and Publication Committees of the First International Conference on
Sustainable Mobility Applications, Renewables, and Technology (SMART) which
has been held in Kuwait in November 2015. Its involvement in the above confer-
ences has been marked by an intensive guest-editorship activity with the publication
of many special issues of several journals including the IEEE Transactions on
Magnetics, COMPEL, ELECTROMOTION and ETEP. He is a senior member of
IEEE. His main interests include the design of new topologies of AC machines allied
to the implementation of advanced and efficient control strategies in drives and
generators, applied to renewable energy as well as to electrical automotive systems.

ix
List of Figures

Fig. 1.1 Schematic representation of the induction machine . . . . . . . . . .. 5

Fig. 1.2 Relative positions of the magnetic axis of the stator and rotor
phases with respect to those of the dqo-frame . . . . . . . . . . . . .. 12
Fig. 1.3 Is
rms versus fr , assuming a constant Us
rms . . . . . . . . . . . . . . .. 25
Fig. 1.4 Vs
rms versus fr , for fr ¼ 0:1 Hz then fr ¼ 1 to 10 Hz, step 1
Hz (bottom to top), assuming a constant Us
rms . . . . . . . . . . . .. 26
Fig. 1.5 IM mechanical characteristics (Tem vs. Xm ) for fs ¼ 5–50 Hz
step 5 Hz, assuming a constant Us
rms calculated according to
relation (1.123) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 28
Fig. 1.6 IM mechanical characteristics (Tem vs. Xm ) for fs ¼ 5–50 Hz
step 5 Hz, assuming a constant ratio Vs
rms =xs equal to the one
of the rated point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 28
Fig. 1.7 Principle of the synchronization of the stator and rotor rotating
fields in a DFIM. Legend: a hyposynchronism,
b hypersynchronism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 30
Fig. 1.8 Electrical connections of the BCDFM . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 32
Fig. 2.1 Schematic representation of the salient pole SM . . . . . . . . . . . .. 41
Fig. 2.2 Graphical representation in the case of the flux-weakening
range (w\0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 47
Fig. 2.3 Graphical representation in the case of the constant torque
range (w [ 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 47
Fig. 2.4 Graphical representation in the case of a smooth pole SM
operating at w ¼ 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 48
Fig. 2.5 Electromagnetic, synchronizing, and reluctant torques
of a salient pole SM versus w in the case where Ld [ Lq
(the so-called direct saliency) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 51
Fig. 2.6 Electromagnetic, synchronizing, and reluctant torques
of a salient pole SM versus w in the case where Ld \Lq
(the so-called reverse saliency) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 51

xi
xii List of Figures

Fig. 2.7 Principle of the speed variation of an SM, operating at a null

torque angle and a constant armature current, based on the
variation of the armature voltage, leading to a speed range
varying from 0 to Xb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 59
Fig. 2.8 Principle of the speed variation of an SM, operating at a null
torque angle and maximum armature voltage, based on the
variation of the armature current, leading to a speed range
varying from Xb to Xmax1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 61
Fig. 2.9 Principle of the speed variation of an SM operating at a
constant armature current and maximum armature voltage,
based on the variation of the torque angle, leading to a speed
range varying from Xb to Xmax2 if Ru [ 1, or to Xmax3 if
Ru \1, or to an infinite speed if Ru ¼ 1 . . . . . . . . . . . . . . . . .. 61
Fig. 2.10 Phasor diagram of the PM synchronous machine, with the
armature phase resistance accounted for, under maximum
speed operation achieved by a maximum armature voltage and
a torque angle w =
p 2. Legend: a case where Ru [ 1 and
b case where Ru \1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 64
Fig. 2.11 Block diagram of a series/parallel hybrid propulsion
system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 67
Fig. 2.12 Trajectories described by the extremities of the armature
voltage phasor V (in blue) and current one I (in red) in the
dq-plane considering the total speed range . . . . . . . . . . . . . . . .. 70
Fig. 2.13 Characteristics giving Tem (up) and Pem (down) versus
the speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 74
Chapter 1
Induction Machine Modelling

Abstract The chapter deals with the modelling of the induction machine (IM).
Following the analysis of the principle of operation which is based on the induction
phenomenon, the a-b-c model is established assuming a sinusoidal spatial repartition
of the air gap flux density, a linear magnetic circuit, and constant phase resistors. The
a-b-c model makes possible the establishment of a state representation of the IM.
Then, the Park transform is introduced and applied to the IM a-b-c model, leading
to its Park one. An analysis of the IM steady-state operation is then carried out using
its Park model. The chapter is achieved by a case study dealing with the doubly fed
induction machine which is widely integrated in wind power generating systems.

Keywords Induction machine · Modelling · A-B-C model · State representation

Park Model

1.1 Introduction

Generally speaking, the modelling of a system is an approach to formulate its

behaviour by a set of equations. The model allows, for a given domain of valid-
ity and a given accuracy, the prediction of the system outputs in terms of its inputs.
The modelling of electric machines has been and remains a state-of-the-art topic.
It represents a crucial step to initiate any R&D project aimed at the design or the
control or both, of electric machines.
Concerning the machine design topic, the modelling is achieved by means of:
• Numerical approaches they are aimed at the resolution of the Maxwells’ equations
considering different numerical procedures. The most popular one is the finite
element method (FEM), also named finite element analysis (FEA). FEA-based
design of electric machines is reputed by its high accuracy. However, it is reserved
to specialists and is a great consumer of CPU time,
• Analytical approaches they consider different formulations involving the machine
geometry and materials, taking into consideration well-known electromagnetic
laws. Of particular interest is the Hopkinson law on the basis of which is developed

© The Author(s) 2018 1

A. Masmoudi, Control Oriented Modelling of AC Electric Machines,
SpringerBriefs in Electrical and Computer Engineering,
https://doi.org/10.1007/978-981-10-9056-1_1
2 1 Induction Machine Modelling

the most popular analytical modelling approach, that is the magnetic equivalent
circuit (MEC), also called lumped circuit. The MEC modelling is a powerful tool
for the machine preliminary design and sizing. It is rapid and leads to acceptable
accuracy,
• Combined analytical–numerical approaches In order to improve the accuracy of
the MEC models, some features whose analytical prediction is critical are offline
computed by FEA and are provided to the MEC-solver. These approaches represent
the best compromise rapidity/accuracy.
Regarding the machine control topic, the modelling is mostly done analytically.
However and accounting for the high nonlinearities involved in the machine mod-
els, their resolution is achieved numerically considering different algorithms, such
as the Runge-Kutta one. Most if not all machine models include (i) an electrical
equation, (ii) a magnetic equation, and (iii) a mechanical equation. These involve
the machine phase variables, leading to the so-called a-b-c models. In order to sim-
plify the synthesis of the control laws, mathematical transformations are commonly
applied. These enable to substitution of the a-b-c models by two-phase ones. The
most popular transformation is the one introduced by Park.
The chapter deals with the modelling of the induction machine (IM) considering
its a-b-c and Park models.

1.2 Principle of Operation: Induction Phenomenon

Let us consider the case of a wound rotor three-phase induction machine, with:
• its stator circuits fed by three-phase balanced currents with an angular frequency
ωs ,
• its rotor circuits are kept open.
Doing so, a rotating field takes place in the air gap that has the speeds:
• s with respect to the stator, with s = ωps where p is the IM pole pairs,
• s/r with respect to the rotor.
Giving the fact that the rotor circuits are open, the torque production condition is not
fulfilled and the shaft remains stationary, leading to:
ωs
s/r = s = (1.1)
p

The rotating field induces three back-EMFs in the rotor circuits that have an
angular frequency ωr , with:

ωr = Ps/r = ωs (1.2)

The similarity of the angular frequencies of both stator and rotor circuits yields the
so-called transformer operation of the IM. The motor operation is accessed when the
1.2 Principle of Operation: Induction Phenomenon 3

torque production condition is met. For that, the rotor circuits have to be closed/short-
circuited, resulting in three-phase balanced currents with an angular frequency ωr .
Hence, a second rotating field takes place in the air gap that has the speeds:
• r/s with respect to the stator,
• r with respect to the rotor, with r = ωpr = ωps
As a summary, the air gap is traversed by two fields rotating synchronously at
the speed ωps with respect to the rotor. Consequently, an electromagnetic torque is
produced and the shaft starts rotating in the direction of the rotating field resulting
from the interference between the rotor and stator rotating fields. Following the
start-up, a steady state is reached, characterized by a rotor speed m . Thus, the stator
rotating field speed s/r turns to be:

s/r = s − m (1.3)

The angular frequency of the back-EMFs induced in the rotor circuits is then:

ωr = p(s − m ) = ωs − pm (1.4)

The speed of the rotating field created by the rotor, with respect to the rotor, becomes:
ωr
r = = s − m (1.5)
p

Thus, the synchronism between the two rotating fields is kept and the torque produc-
tion condition is met for all rotor speeds, except for m = s for which the induction
phenomenon disappears. Indeed, there are no back-EMFs induced in the rotor cir-
cuits, then no rotor currents and no rotating field created by the rotor circuits, and
consequently the torque production condition is no longer fulfilled.
In order to characterize the steady-state shift between the speed of the resultant
rotating field with respect to the stator s and the rotor one m , a slip s is commonly
considered, such that:

s − m ωr
s = = (1.6)
s ωs

1.3 Model Simplification Hypothesis

AC machine models have been commonly simplified considering given hypothesis,

especially:
• The MMFs created within the air gap, by the different circuits (single or multi-
phase), are assumed to have sinusoidal spatial repartitions. Thus, the effects of the
4 1 Induction Machine Modelling

spatial harmonics on the developed electromagnetic torque or on the generated

back-EMFs are omitted,
• The magnetic circuit is supposed linear (unsaturated). That is to say that the fluxes
created by the different circuits remain proportional to the currents that generated
these fluxes. Consequently, the self and mutual inductances characterizing these
circuits turn to be independent of their currents,
• The resistances of the different circuits are assumed constant by neglecting the
heating and skin effects. It should be noted that the circuits installed inside the
machine are subject of heating due to Joules and iron losses, leading to an increase
of their resistances. The Joules losses increase with the load. The iron losses
increase with the frequency, so does the skip effect. Indeed, under high frequencies,
the electrons tend to circulate at the skin of the conductors rather than in their whole
section at low frequency. Thus, the resistances increase with the skin effect,
• In smooth pole machines (induction and smooth pole synchronous machines),
the slotting effect is neglected assuming a constant air gap. Consequently, the
winding self and mutual (between its circuits) inductances are independent of the
rotor position.

1.4 IM A-B-C Model

The a-b-c model considers the electrical variables applied to and measured in the IM
circuits. These variables are depicted in Fig. 1.1 which gives a schematic represen-
tation of a three-phase IM.

1.4.1 Electrical Equation

Referring to Fig. 1.1, the application of the Ohm law gives the following equation:

d
V = RI +  (1.7)
dt
where V , I , et  are the voltage, current, and flux vectors, respectively. These could
be expressed as follows:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
Vs Is s
V = ⎣ ⎦ I = ⎣ ⎦  = ⎣ ⎦ (1.8)
Vr Ir r
1.4 IM A-B-C Model 5

i bs
Vbs rotor a-phase

θ
i br i ar
stator a-phase

i as

v as
vv
i cr

Vcs

i cs

Fig. 1.1 Schematic representation of the induction machine

with:
⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎪
⎪ vas i as φas
⎪
⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎪
⎪ Vs = ⎢ vbs ⎥ Is = ⎢ ⎥ s = ⎢ ⎥
⎪
⎪
⎪ ⎣ ⎦ ⎣ i bs ⎦ ⎣ φbs ⎦
⎪
⎪
⎨ vcs i cs φcs
⎪ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ (1.9)
⎪
⎪ 0 i ar φar
⎪
⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎪
⎪
⎪
⎪
⎢
⎪ Vr = ⎣ 0 ⎥
⎦ Ir = ⎣ i br ⎥
⎢
⎦ r = ⎢ ⎥
⎣ φbr ⎦
⎪
⎩
0 i cr φcr

and where R is the resistance matrix, such that:

rs I3 O3
R= (1.10)
O3 rr I3

where:
• rs et rr are the stator and rotor phase resistances, respectively,
• I3 and O3 are the identity and the null matrices of rank 3, respectively.
6 1 Induction Machine Modelling

1.4.2 Magnetic Equation

In Eq. (1.7), the flux and current vectors are linked by the following expression:

 = LI (1.11)

where L is the inductance matrix, such that:

L ss L sr
L = (1.12)
L r s L rr

with:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
L s Ms Ms L r Mr Mr
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
L ss = ⎢ Ms L s Ms ⎥ L rr = ⎢ Mr L r Mr ⎥ (1.13)
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Ms Ms L s Mr Mr L r

and:
⎡    ⎤
cos θ cos θ + 2π cos θ − 2π
⎢ 3 3 ⎥
⎢    ⎥
⎢ ⎥
L sr = L rt s = Mr s ⎢ cos θ 2π
− 3 cos θ cos θ + 3 ⎥2π
⎢ ⎥ (1.14)
⎢ ⎥
⎣     ⎦
cos θ + 2π
3 cos θ − 2π
3 cos θ

⎧
⎪ θ : the electrical angular displacement of the rotor with respect to the stator,
⎪
⎪
⎪
⎪ L s : the stator phase self-inductance,
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ L r : the rotor phase self-inductance,
⎪
⎨
where: Ms : the mutual inductance between two stator phases,
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ Mr : the mutual inductance between two rotor phases,
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ Mr s : the maximum value of the mutual inductance between a stator phase and
a rotor one which is reached when their magnetic axis are aligned.

Accounting for relation (1.11), the electrical Eq. (1.7) could be rewritten as fol-
lows:
⎡ ⎤  
Vs rs I3 O3 Is d L ss L sr Is
⎣ ⎦= + (1.15)
V O3 rr I3 Ir dt L r s L rr Ir
r
1.4 IM A-B-C Model 7

1.4.3 Mechanical Equation

The mechanical equation is derived from the dynamic fundamental principle, as:

dm
Tem − Tl = J (1.16)
dt
⎧
⎪ m : the rotor mechanical speed,
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨ Tem : the electromagnetic torque,
where:
⎪
⎪ : the load torque,
⎪
⎪
Tl
⎪
⎪
⎩
J : the moment of inertia.

The rotor speed m is expressed in terms of θ , as follows:

1 dθ
m = (1.17)
p dt

The electromagnetic torque has been formulated in [1], as follows:

 
1 d
Tem = p It [L] I (1.18)
2 dθ

which could be developed as:

⎤t ⎡
⎡ ⎤
d [L ] ⎡ ⎤
0 Is dθ sr Is
1 ⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦
Tem = p ⎣ ⎦ (1.19)
2 Ir d [L ] Ir
dθ r s 0

Knowing that:
   
d d
Ist [L sr ] Ir = Ir
t
[L r s ] Is (1.20)
dθ dθ

the expression of the electromagnetic torque turns to be:

 
d
Cem = p Irt [L r s ] Is (1.21)
dθ

Assuming that the stator and rotor currents are balanced, the following relations
could be expressed:
8 1 Induction Machine Modelling
⎧
⎨ i as + i bs + i cs = 0
(1.22)
⎩
i ar + i br + i cr = 0

The development of Eq. (1.21), taking into account the relations given in (1.22),
leads to the following expression [2]:
 
2π 2π
Tem = 3 P Mr s i as i br sin(θ − ) + i bs i ar sin(θ + ) − (i as i ar + i bs i br ) sin θ
3 3
(1.23)

1.4.4 State Representation

The electrical Eq. (1.7) is rewritten taking into account the current-flux relation, as:

d
V = R L −1  +  (1.24)
dt
Hence, the association of Eqs. (1.24) and (1.16) leads to a state representation where
the flux, the electrical position, and its derivative with respect to time are the state
variables. The development of Eq. (1.24) requires the determination of the inverse of
the inductance matrix which will be carried out in what follows.
Assuming balanced fluxes in both stator and rotor phases, one can establish the
following:

φas + φbs + φcs = 0
(1.25)
φar + φbr + φcr = 0

Accounting for relations (1.22) et (1.25), the current-flux one (1.11) is reduced
to:

1 = L 1 I 1 (1.26)

where:

1s I1s
1 = I1 = (1.27)
1r I1r

with:

φas i as φar i ar
1s = I1s = 1r = I1r = (1.28)
φbs i bs φbr i br
1.4 IM A-B-C Model 9

and where:

L ss1 L sr 1
L1 = (1.29)
L r s1 L rr 1

with:
⎧ ⎡ ⎤
⎪
⎪ L s − Ms 0
⎪
⎪ ⎣ ⎦
⎪
⎪ L ss1 =
⎪
⎪ −
⎪
⎪ 0 L s M s
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎡ ⎤
⎪
⎪
⎪
⎪ L r − Mr 0
⎪
⎪ L rr 1 = ⎣ ⎦
⎪
⎪
⎪
⎪ −
⎪
⎪ 0 L r M r
⎪
⎪
⎪
⎨
⎡ ⎤
cos θ − cos(θ − 2π cos(θ + 2π 2π (1.30)
⎪
⎪
⎪ ⎢ 3 ) 3 ) − cos(θ − 3 ) ⎥
⎪
⎪ ⎢ ⎥
⎪ sr 1
⎪ L = M rs ⎣ ⎦
⎪
⎪
⎪
⎪ cos(θ − 2π 2π 2π
⎪
⎪
⎪ 3 ) − cos(θ + 3 ) cos θ − cos(θ + 3 )
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎡ ⎤
⎪
⎪ cos θ − cos(θ + 2π cos(θ − 2π 2π
⎪
⎪
⎪ ⎢ 3 ) 3 ) − cos(θ + 3 ) ⎥
⎪
⎪ ⎢ ⎥
⎪
⎪ L r s1 = Mr s ⎣ ⎦
⎪
⎪
⎩ cos(θ + 2π 2π 2π
3 ) − cos(θ − 3 ) cos θ − cos(θ − 3 )

Let us call ls = L s − Ms and lr = L r − Mr . The development of matrix L 1 gives:

⎡ ⎤
√ ls sin(θ + 2π
⎢ 3Mr s
0 3 ) − sin θ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢0 √ ls sin θ − sin(θ − 2π ) ⎥
⎢ 3Mr s 3 ⎥
√ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
L 1 = 3Mr s ⎢ ⎥ (1.31)
⎢ − sin(θ − 2π ) sin θ √ lr ⎥
⎢ 3 0 ⎥
⎢ 3Mr s ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ l ⎥
⎣ − sin θ sin(θ + 2π
3 ) 0 √ r ⎦
3Mr s

which could be rewritten as:

⎡ √ ⎤
ls I2 3Mr s A
L1 = ⎣ √ ⎦ (1.32)
3Mr s B lr I2
10 1 Induction Machine Modelling

where I2 is the identity matrix of rank 2 and where matrixes A and B are defined as
follows:
⎧ ⎡ ⎤
⎪
⎪ sin(θ + 2π ) − sin θ
⎪
⎪ ⎢ 3 ⎥
⎪
⎪
⎪
⎪ A = ⎢ ⎣
⎥
⎦
⎪
⎪
⎪
⎪ 2π
⎪
⎪ sin θ − sin(θ − 3 )
⎨
(1.33)
⎪
⎪ ⎡ ⎤
⎪
⎪
⎪
⎪ − sin(θ − 2π3 ) sin θ
⎪
⎪ ⎢ ⎥
⎪
⎪ B = ⎣ ⎢ ⎥
⎪
⎪ ⎦
⎪
⎪
⎩ 2π
− sin θ sin(θ + 3 )

An interesting particularity of matrixes A and B has been noticed, such that:

3
AB = I2 (1.34)
4
which leads to:
⎧
⎨ A−1 = 43 B
(1.35)
⎩ −1
B = 43 A

The inversion of matrix L 1 could be proceeded as follows:

⎧ √
⎨ 1s = ls I1s + 3Mr s A I1r
(1.36)
⎩  = √3M B I + l I
1r rs 1s r 1r

which gives:
⎧
⎪ √1 −1 √ ls −1
⎨ 3Mr s A 1s = 3Mr s A I1s + I1r
⎪
√ (1.37)
⎪
⎪
⎩ 1 1r = 3M rs B I
1s + I1r
l r l r

By eliminating I1r and taking into account expressions (1.35), the stator current
vector I1s can expressed as:

1 2 M
I1s = 1s − √ A 1r (1.38)
σ ls 3 σ l s lr
1.4 IM A-B-C Model 11

where:
⎧
⎪ 3
⎨ M = 2 Mr s
(1.39)
⎪
⎩ σ = 1 − M2
l s lr

Similarly, the rotor current vector I1r can expressed as:

2 M 1
I1r = − √ B 1s + 1r (1.40)
3 σ l s lr σ lr

Accounting for Eqs. (1.38) and (1.40), one can establish the following:

⎡ ⎡ 1 ⎤ ⎤
I1s σ l I2 − √2 σMl l A ⎡ 1s ⎤
⎢ ⎥ ⎢ s 3 sr ⎥
⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ⎢
⎣
⎥
⎦ (1.41)
⎣ ⎦
− √ 2 M 1 I2
I1r B 1r
3 σ l s lr σ lr

The substitution of matrixes A and B by their expressions given in (1.33) leads

to L −1
1 , such that [2]:

⎡√ ⎤
3 lr − sin(θ + 2π
⎢ 2 M
0 3 ) sin θ ⎥
⎢ ⎥
⎢ √ ⎥
⎢ ⎥
⎢0 3 lr − sin θ sin(θ − 2π ) ⎥
⎢ 3 ⎥
2 M ⎢ ⎢
2 M ⎥
⎥ (1.42)
L −1 = √
3 σ l s lr ⎢ √ ⎥
1
⎢ ⎥
⎢ sin(θ − 2π ) − sin θ 3 ls ⎥
⎢ 3 2 M 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ √ ⎦
sin θ − sin(θ + 2π 3 ls
3 ) 0 2 M

1.5 Park Transform

It consists in substituting the three stator phases and the three rotor ones by two
pairs of equivalent orthogonal circuits. These fictive circuits have therefore orthogo-
nal magnetic axis: the so-called: direct (noted “d”) and quadrature (noted “q”) axis.
Moreover, in order to account for possible unbalanced operation, a third axis orthog-
onal to the (d, q)-plane noted “o” could be included. The relative positions of the
magnetic axis of the stator and rotor phases with respect to those of the dqo-frame
are illustrated in Fig. 1.2.
12 1 Induction Machine Modelling

Fig. 1.2 Relative positions o

of the magnetic axis of the
stator and rotor phases with
respect to those of the q
dqo-frame

θr
θs

θ rotor a-phase

stator a-phase

The Park transform enables the expression of the a-b-c components of a vec-
tor X in terms of its equivalent components expressed in the dqo-frame, such that
[1, 3, 4]:

X abc = P(β)X dqo (1.43)

where:
⎡ ⎤
cos β √1
− sin β
 ⎢
2⎥
⎢ ⎥
2⎢
⎢ 2π ) − sin(β − 2π ) √1 ⎥⎥
P(β) = cos(β − (1.44)
3⎢
⎢
3 3 2⎥⎥
⎣ ⎦
2π 2π
cos(β + 3 ) − sin(β + 3 ) √ 1
2

with:
• β = θs in the case of a vector of stator variables,
• β = θr in the case of a vector of rotor variables.
Inversely, one can express the following relation:

X dqo = P −1 (β)X abc (1.45)

1.5 Park Transform 13

where:
⎡ ⎤
cos β cos(β − 2π
3 )cos(β + 2π
3 )
⎢ ⎥
 ⎢⎢
⎥
⎥
2 ⎢ 2π 2π ⎥
P −1 (β) = ⎢ − sin β − sin(β − 3 ) − sin(β + 3 ) ⎥ (1.46)
3 ⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
√ 1 √1 √1
2 2 2

The choice of the dqo-frame could be arbitrary. However, and for the sake of
simplification of the machine Park model, the following cases are commonly adopted:
• the dqo-frame is linked to the stator,
• the dqo-frame is linked to the rotor,
• the dqo-frame is linked to the rotating field.

1.5.1 Case of a dqo-Frame Linked to the Rotating Field

The dqo-frame is rotating at the synchronous speed s , which leads to:

θs = ωs t (1.47)

Accounting for the synchronism condition illustrated in Fig. 1.2, one can deter-
mine angle θr required for the Park transform of the rotor variables, as:

θr = θs − θ (1.48)

Knowing:

θ = pθm = pm t = ωm t (1.49)

Accounting for expressions (1.47) and (1.49), Eq. (1.50) gives:

θr = (ωs − pm )t = (ωs − ωm )t = ωr t (1.50)

The case of a dqo-frame linked to the rotating field is systematically considered in

the synthesis of the IM field-oriented control (also named vector control) strategies.
Of particular interest is the dqo-frame linked to the rotating field with its d-axis
aligned on the rotor flux vector. Within such a dqo-frame, the IM model turns to be
similar to the one of a separately excited DC machine.
14 1 Induction Machine Modelling

Furthermore, the dqo-frame linked to the rotating field with the d-axis aligned
with the field one is exclusively used in the Park model of the synchronous machine.

1.5.2 Case of a dqo-Frame Linked to the Stator

In this case, the electric angles fulfil the following relations:


θs = 0
(1.51)
θr = −θ

Thus, the inverse matrix used to transform the a-b-c stator variables turns to be:
⎡ ⎤
1 − 21 − 21
⎢ ⎥
 ⎢
⎢ √ √ ⎥ ⎥
2⎢ 3 − 3⎥
Ps−1 (β = 0) = ⎢ 0 2 ⎥ (1.52)
3⎢ 2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
1
√ √ 1 √1
2 2 2

Such a matrix is the inverse of the one introduced by Concordia. Furthermore,

 it
2
represents the inverse of the matrix proposed by Clarke within the factor 3 [1]. In
this case, the dqo-frame is commonly named αβo-frame.
The inverse matrix used to transform the a-b-c rotor variables is expressed in terms
of the electrical position, as follows:
⎡ ⎤
cos θ cos(θ + 2π3 ) cos(θ − 2π )
3 ⎥
⎢
⎢ ⎥
 ⎢
⎢
⎥
⎥
2⎢ 2π 2π ⎥
−1
P (β) = ⎢ sin θ sin(θ + 3 ) sin(θ − 3 ) ⎥ (1.53)
3⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ 1 ⎦
√ √1 √1
2 2 2

The case of a dqo-frame linked to the stator is commonly used in the synthesis
of the direct torque control (DTC) strategies dedicated to induction machines. In
these strategies, the adopted formulations are generally limited to the stator voltage
equations and the electromagnetic torque.
1.5 Park Transform 15

1.5.3 Case of a dqo-Frame Linked to the Rotor

In this case, the electric angles fulfil the following relations:


θs = θ
(1.54)
θr = 0

Thus, the inverse matrix used to transform the a-b-c stator variables turns to be:

⎡ ⎤
cos θ cos(θ − 2π
cos(θ + 2π
3 ) 3 )
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢
 ⎢ ⎥
2⎢ ⎥
2π 2π ⎥
−1
Ps (β = θ ) = ⎢ − sin θ − sin(θ − 3 ) − sin(θ + 3 ) ⎥ (1.55)
3⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ 1 1 1 ⎦
√ √ √
2 2 2

Such a matrix is systematically considered for the transformation of the armature

electrical variables of the synchronous machine. This later is characterized by a
synchronous rotation of the rotor and the rotating field. In such a case, the d-axis of
the dqo-frame is hold by the magnetic axis of the synchronous machine excitation
source (field or permanent magnets).
The inverse matrix used to transform the a-b-c rotor variables of an induction
machine is expressed as follows:

⎡ ⎤
1 − 21 − 21
⎢ ⎥
⎢ ⎥
 ⎢
⎢ √ √ ⎥ ⎥
2⎢ 3 − 3⎥
Ps−1 (β = 0) = ⎢ 0 2 ⎥ (1.56)
3⎢ 2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
1
√ √ 1 √1
2 2 2

1.6 IM Park Model

The application of the Park transform to the IM a-b-c model yields its Park one.
16 1 Induction Machine Modelling

1.6.1 Magnetic Equation

The substitution of the a-b-c variables by their equivalent dqo ones in Eq. (1.11)
gives:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤
P(θs )φdqos L ss L sr P(θs )Idqos
⎣ ⎦=⎣ ⎦⎣ ⎦ (1.57)
P(θr )φdqor L r s L rr P(θr )Idqor

which can be rewritten as:

⎡ ⎤ ⎡ −1 ⎤⎡ ⎤⎡ ⎤
φdqos P (θs ) O3 L ss P(θs ) L sr P(θr ) Idqos
⎣ ⎦ = ⎣ ⎦⎣ ⎦⎣ ⎦ (1.58)
φdqor O3 P −1 (θr ) L r s P(θs ) L rr P(θr ) Idqor

which can be rewritten as:


φdqos = P −1 (θs )L ss P(θs )Idqos + P −1 (θs )L sr P(θr )Idqor
(1.59)
φdqor = P −1 (θr )L r s P(θs )Idqos + P −1 (θr )L rr P(θr )Idqor

Omitting the homopolar components and regardless the dqo-frame, the development
of the different matrixes gives:
⎧
⎪
⎪ ls 0
⎪
⎪ P −1 (θs )L ss P(θs ) =
⎪
⎪
⎪
⎪ 0 ls
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ M0
⎪
⎪ P −1 (θs )L sr P(θr ) =
⎪
⎪
⎨ 0 M
(1.60)
⎪
⎪
⎪
⎪
M0
⎪
⎪ P −1 (θr )L r s P(θs ) =
⎪
⎪
⎪
⎪ 0 M
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ lr 0
⎪
⎪
⎪ −1
⎪ P (θr )L rr P(θr ) =
⎩
0 lr

The development of Eq. (1.59) taking into account system (1.60) yields:
• Stator:

φds = ls i ds + Mi dr
(1.61)
φqs = ls i qs + Mi qr
1.6 IM Park Model 17

• Rotor:

φdr = lr i dr + Mi ds
(1.62)
φqr = lr i qr + Mi qs

Once again, it should be underlined that the above flux expressions are independent
of the dqo-frame.

1.6.2 Electrical Equation

The substitution of the a-b-c variables by their equivalent dqo ones in Eq. (1.15)
yields:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎧⎡ ⎤ ⎤⎡ ⎤⎫
P(θs )Vdqos rs I3 O3 P(θs )Idqos
⎨ L ss L sr P(θs )Idqos ⎬
⎣ ⎦=⎣ ⎦⎣ ⎦+ d ⎣ ⎦⎣ ⎦ (1.63)
dt ⎩ ⎭
P(θr )Vdqor O3 rr I3 P(θr )Idqor L r s L rr P(θr )Idqor

which can be rewritten as:

⎡ ⎤ ⎡ −1 ⎤⎡ ⎤
Vdqos P (θs )rs I3 P(θs ) O3 Idqos
⎣ ⎦ = ⎣ ⎦⎣ ⎦
−1
Vdqor O3 P (θr )rr I3 P(θr ) Idqor
(1.64)
⎡ ⎧ ⎡ ⎤ ⎤ ⎡ ⎤ ⎫
P −1 (θs ) O3 ⎨ L ss P(θs ) L sr P(θr ) Idqos ⎬
+ ⎣ ⎦ d ⎣ ⎦⎣ ⎦
−1 dt ⎩ ⎭
O3 P (θr ) L r s P(θs ) L rr P(θr ) Idqor

which can be rewritten as:

⎧
⎪ d  L P(θ )I
Vdqos = P −1 (θs )rs I3 P(θs )Idqos + P −1 (θs ) dt

⎪
⎪ ss s dqos + L sr P(θr )Idqor
⎨
(1.65)
⎪
⎪
⎪
⎩V −1 −1 d  
dqor = P (θr )rr I3 P(θr )Idqor + P (θr ) dt L r s P(θs )Idqos + L rr P(θr )Idqor

where:

P −1 (θs )rs I3 P(θs ) = rs I3
(1.66)
P −1 (θr )rr I3 P(θr ) = rr I3
Another random document with
no related content on Scribd:
The Project Gutenberg eBook of Häpeä
This ebook is for the use of anyone anywhere in the United States
and most other parts of the world at no cost and with almost no
restrictions whatsoever. You may copy it, give it away or re-use it
under the terms of the Project Gutenberg License included with this
ebook or online at www.gutenberg.org. If you are not located in the
United States, you will have to check the laws of the country where
you are located before using this eBook.

Title: Häpeä
Romaani

Author: Veikko Korhonen

Release date: October 25, 2023 [eBook #71956]

Language: Finnish

Original publication: Helsinki: Kust.Oy Fundament, 1918

Credits: Juhani Kärkkäinen and Tapio Riikonen

*** START OF THE PROJECT GUTENBERG EBOOK HÄPEÄ ***

HÄPEÄ

Romaani

Kirj.

VEIKKO KORHONEN

Helsingissä, Kustannusosakeyhtiö Fundament, 1918.

I.

Kesäkuun sunnuntaiaamu valkeni poutaisena ja kirkkaana. Kaste oli

maasta haihtunut auringon paisteessa ja hiljainen etelätuuli värisytti
puiden lehtiä. Heinämäen Tuomas käveli morsiamensa Annan
kanssa kirkkomaan aitaviertä mietteisiin vaipuneena.

— Tänään siis meitä ensikerran kuulutetaan, virkkoi Anna

naurahtaen.

— Niin.

Tuomas sanoi sen alaspainetuin katsein ja hieman masentuneella

äänellä.

— Mikä sinun on? kysyi ihmetellen Anna. Sinähän näytät niin

kovin alakuloiselta.

— En ymmärrä itsekään, mikä minua vaivaa. Se on jokin outo

ahdistus, jota minä en ymmärrä. Olethan sinä, Anna, minun aivan
yksin, aivan kokonaan?

Tuomas käänsi katseensa Annaan ja hapuili tämän kättä

omaansa.
 Anna naurahti iloisesti, melkeinpä vallattomasti.

— Etkö sinä nyt sitä tiedä? Kenenkäs muunkaan minä nyt enää
olisin.
Kuulethan sen kohta kirkossa, jollet muuten usko.

Tuomaankin täytyi jo naurahtaa. Mitä hän turhia kyselikin.

Hänenhän oli kaunis, Rotkan mökin kaksikymmenvuotias Anna.
Kohta hän tulisi liitolleen saamaan vahvistuksen, jota hän oli
odottanut rauhoittuakseen. Tästä huolimatta hän ei voinut vapautua
kokonaan painostavasta tunteestaan. Niinkuin jokin näkymätön,
raskas käsi olisi häntä painanut. Ja niinkuin jokin salainen ääni
hänen korvaansa kuiskannut outoja, selittämättömiä aavistuksia.

Anna pyörähti portista kirkkotarhaan ja Tuomas seurasi hänen

perässään.

— Vieläkö sinä yhä vain murjottelet? virkkoi Anna happamesti.

Tällaistako se nyt onkin? Toisenlaiseksi minä tämän päivän
kuvittelin.

Anna käveli ripeästi nurmettunutta käytävää ja heitti olkansa yli

halveksivan katseen Tuomaaseen.

— Kuulehan! ehätti Tuomas hänen rinnalleen. Enhän minä sillä

mitään tarkoittanut. Et nyt suuttuisi tuommoisesta. Olenhan minä sitä
jo niin monesti sinulta ennenkin kysynyt.

Anna katseli Tuomaaseen epäluuloisesti.

— Etkä vieläkään sitä tiedä?

— Kyllähän minä sen jo…

 — Niinpä elä sitten…

— Ka, kun ihan suuttui.

Tuomas koetti naurahtaa ja laskea kätensä Annan vyötäiselle.

— Mitäs kun aina sitä samaa…

Anna pyörähti edelleen kävelemään Tuomasta odottamatta.

— Anna.

— Mitä?

— Muistatko illan siellä Halmeahon rinteellä? Silloin lupasit, ettei

enää milloinkaan riideltäisi.

— Itsehän sinä riitaa rakennat aina epäilemällä minua.

— Mutta itsehän sinä olet sanonut…

— Mitä?

— Että sinulla on ollut muitakin…

— Eikö sinulla sitten ole ollut?

— Ei. Sinä saat minut aivan koskemattomana. Kaikki unelmani ja

tuulentupani olen sinun kanssasi rakennellut.

— Niin mitä sitten?

Annan kysymys oli särmikäs eikä Tuomas ehtinyt siihen mitään

vastaamaan, kun kellot tapulissa helähtivät soimaan. Hän paljasti
päänsä ja seisahti Annan rinnalle. Hänen vakavat kasvonsa
värähtivät liikutuksesta ja hän etsi Annan käden omaansa ja puristi
sitä lujasti.

— Meidän on mentävä kirkkoon, sanoi Anna hiljaa.

Kirkkomäellä kulki heidän ohitseen Topias Isotalo hymyillen ilkeästi

morsiusparille. Anna huomasi tämän ja punastuen kiirehti Tuomaan
edellä kirkon ovelle, josta kuului ulos urkujen humina ja virren
veisuu.

Kirkonaidan luona seisoi ryhmä miehiä verkkaisesti keskustellen.

Hekin olivat huomanneet Heinämäen Tuomaan morsiamineen

kirkkoon menevän ja vaikenivat hetkeksi.

— Nuorenpa se Tuomas vielä saikin, virkkoi vihdoin yksi joukosta.

— Vaikka itse on jo yli kolmenkymmenen…

— Muuten on kunnon mies.

— Miesten parhaita. Saa syntymään käsistään mitä vain tahtoo.

— Olisi Tuomas ollut paremmankin vaimon veroinen, virkkoi

Isotalon vanha isäntärenki.

— Miten niin? kysyi joku.

— Niin vain, että pietyn piikaisen taisi Tuomas saada, virkkoi

edellinen.

— Olisikohan…?
 — Isotalon palveluksessa ei kukaan säily koskemattomana. Omin
silmin sen olen tullut näkemään, vahvisti isäntärenki ja lähti
astumaan kirkkoon.

— No sen korvaa nuoruus ja kauneus. Anna on pulskin tyttö

paikkakunnalla, virkkoi siihen joku miehistä ja keskustelu raukesi.
II.

Tuomas kyntää paloa helteisenä kesäkuun päivänä, yllään hurstiset

housut ja paita, hattu kannon nenään nostettuna, jaloissa paikatut
lapikkaat, saumoista auenneet.

Jo varhain aamulla on Tuomas käynyt työhönsä ja raatanut

levähtämättä joskus hihallaan hikeä otsalta pyyhkien.

Taloissa on ruokakello kutsunut aamiaiselle, mutta Tuomas ei ole

sitä huomannut. Vasta keskipäivällä hän seisottaa ruunansa, painaa
sahrat kannon juureen ja istuu kärventyneen koivunrungon tyvelle
lepäämään.

Kohta kaksi vuotta ummelleen on Heinämäen Tuomas raatanut

isältään Korpi-Tuomaalta perimässään mökissä Isontalon
takalistolla. Parannellut kartanon, perkannut peltoja, lisää raivannut
niittyä koskemattomaan korpeen ja iloinnut työnsä tuloksista. Anna,
hänen vaimonsa, ei vaan osannut iloita. Pyrki mukisemaan muka
puutteista, joita ei ollut, ei edes torppaa rakennellessa. Valitteli aina
paljoja töitä, vaikka Tuomas oli vuosi sitten, kun pikku Matti syntyi,
ottanut palvelijan vähentääkseen työtä vaimoltaan.
 Tuomas pyyhkieli hikeä otsaltaan koivunrungolla istuessaan ja
mietti sitä yhtä ja samaa, mitä oli jo viikkokausia miettinyt.

Miksi Anna oli yhtämittaa pahalla tuulella ja tyytymätön oloonsa?

Mikä häntä vaivasi? Olihan kaikkea mitä tarvitsi, leipää yltäkyllin ja
koti semmoinen, josta olisi saattanut moni ylpeillä, toki olla ainakin
kiitollinen. Anna vaan ei ollut. Yhtämittaa mutisi, milloin mistäkin.
Viimeksi tänä aamuna siitä, että hän vaati joka aamu varhain
nousemaan. Ja siitäkin, ettei saanut kylissä käydä, vaikka mieli teki.

Tuomas puraisi piippunsa vartta. Hänen sisässään kuohahti.

Maatkoon, maatkoon vaikka päivät läpeensä. Juoskoon kyliä, kun
haluttaa ja kun ei koti miellytä. Menköön, menköön vaikka hiiteen.
Moni tyttö olisi varmaankin ollut kiitollisempi saadessaan semmoisen
kodin kuin Heinämäki. Anna ei vaan ollut.

Kylillä häntä kiitettiin uutterimmaksi ja kykenevimmäksi mieheksi

paikkakunnalla, mutta tuskin sitä Anna huomasi, koskapa yhtämittaa
kohteli olantakaisesti.

Semmoiseksiko se elämä nyt muuttuikin? Ainako vain saisi

Annalta nurjan mielen palkaksi vaivoistaan ja hyvyydestään?
Tokkohan Anna enää rakastikaan häntä?

Se ajatus sattui kipeänä ja vihlaisevana.

Tuomas tuli tahtomattaan muistelleeksi menneitä päiviä. Valoisat,

vuoroin synkät kuvasarjat alkoivat kulkea hänen ohitseen.

*****

Keväinen lauantai-ilta.
 Koivuissa on lehti hiirenkorvalla ja hakametsässä laulaa rastas.
Poika kävelee karjapolkua mietteisiin vaipuneena. Takaapäin kuuluu
askeleita. Mökin Anna on lähtenyt vispilänvarpoja taittamaan. Poika
kääntyy katsomaan ja jää odottamaan. Tytöllä on kimppu
koivunvarpoja kainalossa, joista hän yhtä kuorii huomaamatta
poikaa, joka odottaa hymy suupielissä.

— Hyvää iltaa, sanoo poika.

— Hui, kun minä säikähdin!

Ja tyttö nauraa niin, että valkoiset hampaat välkkyvät.

— Mitä sinä täällä teet?

— Tulin vain huvikseni kävelemään ja etsimään variksenpesiä,

sanoo poika.

— Näytänkö minä sinun mielestäsi nyt niin variksenpesältä? kysyy

tyttö suupielessä veitikka värähdellen.

Poika hämmästyy.

— Enhän minä sinua… enkä minä luullut sinua täällä

tapaavanikaan.

Molemmat nauravat. Hakametsä tuoksuu, rastas katkonaisia

säveleitään kaiuttaa.

Poika kävelee tytön rinnalla, joka vikkelästi kuorii varpujaan ja

silmää joskus salaa poikaan. Tiesiköhän tuo minun tulevan? Mitähän
tuo aikoo?
 — Tuossapa olisi hyvä torpan paikka, sanoo poika ajatuksissaan
katsellen sileää rinnettä, jossa kasvaa muutamia nuoria koivuja.
Antaisikohan Isotalo rakentaa tuohon torpan?

— Rakentaisitko?

— Kyllä, jos vain…

Ja poika katsoo naurahtaen tyttöön.

— Jos mitä?

— Eipä mitään. Ajattelin vain, että kukapa siihen sitten emännäksi

tulisi.

Tyttö saa uuden lämpimän silmäyksen pojalta.

— Hui hai, eihän sinulla ole mökkiäkään vielä, sanoo tyttö

helähtäen nauramaan ja lähtien juoksemaan karjapolkua lehtoon.

Poika juoksee jälessä, koppaa tytön syliinsä ja sanoo läähättäen.

— Tulisitko…? sinä…

— Tulisin, sanoo tyttö ja karkaa metsään.

*****

Toinen kuva.

Juhannus-yö. Kyläkeinulta ovat kokkotulien viimeiset liekit

sammuneet ja nuoriso parvittain hajaantunut kyläteille. Tanssiin on jo
kyllästytty ja soittajan hanurin sävelet kaikuvat kastepisaraisessa
metsässä.
 Muuan pojista on istunut syrjässä tanssia katsellen, palannut yksin
hämärään pirttiin ja painunut penkille pää käsien varaan. Hän on
saanut istua koko illan yksin. Mökin Anna on lentänyt käsivarrelta
käsivarrelle tanssin pyörteessä. Tuskin yhtään sanaa on häneltä
riittänyt pojalle koko iltana. Joku pojista on osoittanut häntä
sormellaan: "Kas, mikä körri tuo Takalan Tuomas, kun ei puhu eikä
pukahda".

Pojan sydäntä raastaa pakahduttava tunne ja kurkkua kuristaa

pidätetty nyyhkytys. Toinen käsi on nyrkkiin puristettuna ja toisella
tukee hän päätään, jossa suonet takovat niin hurjasti.

— Kurja nainen!

Kello tuvan mustuneella seinällä lyö rämisten. Montako? Poika ei

sitä huomaa. Hänen päänsä painuu yhä alemma ikkunalautaa
vasten ja kuumat pisarat putoilevat penkille.

Tuvan ovi aukeaa hiljaa ja tyttö astuu sisään hiljaisin askelin.

— Tuomas… täälläkö sinä oletkin?

Poika ei vastaa mitään. Hänen povessaan värähtää oudosti ja käsi

pusertuu nyrkiksi.

Tyttö tulee lähemmäksi ja istuu penkille. Raollaan olevasta

ikkunasta kuuluvat hanurin mollisävelet jostakin hyvin kaukaa, yli
hiljaisien vesien.

— Oletko sinä minulle vihainen? kysyy tyttö hiljaa koettaen olla

vakava, vaikka toisessa suupielessä nytkähtelee pidätetty nauru.
 — En minä sinulle voi vihainen olla, sanoo poika nostaen kostean
katseensa tyttöön, joka siirtyy lähemmäksi istumaan ja tapailee
pojan kättä omaansa.

— Kyllä sinä olet suuttunut minuun, minä näen sen. Mutta enhän
minä voinut olla tanssimatta, kun minua aina vain pyydettiin.

— Eikö sinulla siellä olisi ollut yhtään ystävällistä sanaa minulle?

— Elä viitsi nyt enää… Voinhan minä olla vasta tanssimattakin.

— Mitäpä nyt siitäkään…

Aurinko nousi ja värähteli tuvan ikkunassa ja kukkaan puhjenneen

verenpisaran lehdillä. Poika painoi päänsä tytön syliin ja puhkesi
rajuun nyyhkytykseen.

— No mitä nyt…?

Painava, hiljainen äänettömyys.

Hetken kuluttua kohotti poika kirkastuneen katseensa tyttöön ja

virkkoi.

— Minä olen antanut sinulle kaikki parhaimpani. Unelmani ja mitä

kauniita ajatuksia minulla on ollut. Ja tämä kaikki on minulla ensi
kertaa niinkuin tuolla kukkasella tuossa ikkunalla, mutta sinä leikit
vain minun kanssani ja lennät milloin minkin käsivarrella. Minä näin
nytkin, kenen kanssa sinä läksit kokoilta ja nyt… nyt sinä jo istut
tuossa. Voinko minä enää koskaan sinuun luottaa?

— Voit. En minä enää koskaan…

 Aurinko hymyili yhä kultaisemmin. Tyttö koetti hänkin hymyillä ja
kurotti punaisen suunsa suudeltavaksi.

Poika ei voinut enää vastustaa, vaan nosti tytön syliinsä.

— Oletko sinä sitten yksin minun?

— Olen, virkkoi tyttö miettien äskeistä saattajataan.

— Kun minä sen vain oikein varmasti tietäisin, niin minun onneni
olisi niin suuri ja kokonainen. Mutta sano minulle, onko sinulla
koskaan ennen ollut tällaista? Onko tämä sinulla ensimäistä kertaa?

— On, virkkoi tyttö miettien kyläsoittajaa, joka oli ollut hänen

luhdissaan viime yönä. Voiko sitä tällaista olla muuta kuin yhden
kerran vain, jatkoi hän.

Poika puristi tytön lujasti syliinsä.

— Nyt minä aloitan jo huomisen päivän perästä tupani veistoksen

ja laulaen käyn työhöni ja pian nousee yhteisen pesän seinät.
Kuulehan, virkkoi poika hetken kuluttua, nyt minä vasta käsitän,
miten suuri onni on antaa koskemattoman suoruutensa
koskemattomalle, niinkuin sinä nyt olet.

Tyttö katseli ulos eikä puhunut mitään.

— Syksyn tullen minä sitten vien sinut omaan tupaani, niinhän?

— Ehtiihän siitä nyt vielä…

— Etkö sinä tahtoisikaan vielä niin pian?

— Kyllä, mutta…
 — Mitä?

— Puhutaan sitten toiste siitä. Sinun täytyy nyt jo mennä. Isäntä

voi pian nousta.

*****

Muutamia kuukausia myöhemmin.

Tuomas on saattanut häätaloon morsiamensa. Viulut vingahtelevat

ja lattia notkuu tanssivien parien alla. Anna on kiitänyt koko illan
Isontalon nuoren isännän Topiaan käsivarrella. Kun Tuomas pyytää
häntä jo lopettamaan tanssin, vastaa Anna niskojaan nakaten.

— Minä tahdon nyt tanssia vielä tämän kerran etkä sinä saa nyt
minua kiusata. Mene yksin kotiin, jos et jaksa, minua odottaa.

— Mutta enhän minä nyt hääyönä yksin…

— Istu sitten nurkassa ja odota.

Topias vie Annan uudelleen tanssiin ja väläyttää ilkeästi silmää

Tuomaalle.

Tuomaan kädet puristuvat nyrkeiksi ja uhkaava tuli pajaa hänen

poskipäillään.

*****

Ruuna kuopi maata ja hirnahteli. Tuomas heräsi ajatuksistaan.

Kuinka kauan hän siinä lienee istunutkaan. Kädet olivat tiukasti
nyrkeissä ja hengitys kulki raskaasti. Mitäs jos Anna ei pitäisikään
hänestä enää? Jos ei olisi pitänyt ennenkään? Mitä varten Isotalo
kävi heillä niin usein? Ja aina sillä oli vielä se ilkeä katseensa, josta
ei saanut selvää, mitä se oli. Eihän se nyt sentään Annaa katselle,
toisen vaimoa? Eihän toki. Mutta miksi Anna on yhtämittaa
nyreissään, eikä salli itseään hyväillä niinkuin ennen. Ja
mietteissään kulkee kesken askareittensa ja seisahtelee
tuijottamaan. Mitäs jos Anna ja Isotalo…?

Veri nousi Tuomaan päähän, niin että silmät säkenöivät, kun sitä
ajatteli. Uskaltaisiko se nyt semmoista? Olihan kyllä tapahtunut
ennenkin samanlaista.

Tuomas nousi, riisui ruunan, laski sen veräjästä hakaan ja läksi

miettien kävelemään pihaan.

— Minkä tähden sinä et tullut aamiaiselle, kysyi Anna Tuomaan

tupaan tultua.

— En muistanut. Ruuna viimein rupesi tahtomaan…

— Et muistanut… On siinä mies, kun ei muista syömään tulla…

Kun nyt ruunan piti ihan muistuttaa.

Ja Anna nauroi hytkähdellen.

— Mitä siinä nyt on virnuamista, virkkoi Tuomas kärsimättömästi.

— No eikö sinulle saisi yhtään nauraa?

— No jos niin haluttaa. Onko sinulla voita?

Ei jaksaisi paloa kyntää suolavesileivällä.

— Eipä sitä kannattaisi.

— Syöthän sinä itsekin. Miks'en minä saisi?

 — Ei sinun tarvitse minun syönnistäni sanoa. Saanhan minä olla
syömättäkin, jos se niin on.

— Enhän minä ole kieltänyt.

— Vai et. Kun sanoit, että syöthän sinä itsekin.

— Niin niin. Ei se nyt kieltämistä…

Anna toi voilautasen ja heitti sen kolisten menemään pöydälle.

— Siin' on!

— Elähän nyt noin vihassa…

— Mitäs sinä aina…

Tuomas söi vaieten ja Anna pesi karsinapuolella astioita. Pikku

Matti, ensimäisen vuotensa täyttänyt poika, leikki lattialla. Tuomas
katseli pojan piirteitä. Sillähän olikin melkein mustat silmät, nyt hän
sen vasta tuli oikein huomanneeksi. Heidän suvussaan ei ollut
kellään mustia silmiä. Annalla oli tosin tummat, mutta…

Poika jokelsi ja katsoi tuottavasti isäänsä. Mitä hän oli

ajatellutkaan. Tuomas tunsi häpeävänsä. Kaikkeakin sitä… Oma
poika…

Anna liikkui askareissaan mitään miehelleen virkkamatta.

Yhtämittaa se on vain äkeissään, mistä lienee. Onhan se kaunis

ihminen, kun vain olisi hyväluontoisempi. Tulleekohan tuo minun
aittaani ensi yöksi nukkumaan, vai menneekö omaan aittaansa.