Fundamentals of Structural Dynamics

Zhihui Zhou
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Fundamentals of
Structural Dynamics
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Fundamentals of
Structural Dynamics

ZHIHUI ZHOU
Central South University, Changsha, Hunan, China

YING WEN
Central South University, Changsha, Hunan, China

CHENZHI CAI
Central South University, Changsha, Hunan, China

QINGYUAN ZENG
Central South University, Changsha, Hunan, China
Elsevier
Radarweg 29, PO Box 211, 1000 AE Amsterdam, Netherlands
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50 Hampshire Street, 5th Floor, Cambridge, MA 02139, United States
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Publisher: Glyn Jones

Editorial Project Manager: Naomi Robertson
Production Project Manager: Vijayaraj Purushothaman
Cover Designer: Mark Rogers
Typeset by MPS Limited, Chennai, India
Contents

About the authors ix

Preface xi

1. Overview of structural dynamics 1

1.1 Objective of structural dynamic analysis 1
1.2 Characteristics of structural dynamics 2
1.3 Classification of vibrations 3
1.4 Vibration problems in engineering 6
1.5 Procedures of dynamic response analysis of structures 7
1.5.1 Description of system configuration 7
1.5.2 Analysis of excitation 7
1.5.3 Mechanism of vibration energy dissipation 9
1.5.4 Equation of motion of a system 9
1.5.5 Solution of equation of motion 10
1.5.6 Vibration tests 10
Problems 10
References 11

2. Formulation of equations of motion of systems 13

2.1 System constraints 13
2.2 Representation of system configuration 18
2.3 Real displacements, possible displacements, and virtual displacements 22
2.4 Generalized force 25
2.5 Conservative force and potential energy 30
2.6 Direct equilibrium method 34
2.7 Principle of virtual displacements 35
2.8 Lagrange’s equation 39
2.9 Hamilton’s principle 45
2.10 Principle of total potential energy with a stationary value in
elastic system dynamics 50
2.10.1 Principle of virtual work and principle of total potential
energy with a stationary value in statics 50
2.10.2 Derivation of the principle of total potential energy
with a stationary value in elastic system dynamics 52
2.11 The “set-in-right-position” rule for assembling system matrices
and method of computer implementation in Matlab 59

v
vi Contents

2.11.1 The “set-in-right-position” rule for assembling system matrices 59

2.11.2 Method of computer implementation in Matlab for
assembling system matrices 70
References 75
Problems 75

3. Analysis of dynamic response of SDOF systems 79

3.1 Analysis of free vibrations 79
3.1.1 Undamped free vibrations 79
3.1.2 Damped free vibrations 81
3.1.3 Stability of motion 89
3.2 Response of SDOF systems to harmonic loads 93
3.3 Vibration caused by base motion and vibration isolation 105
3.3.1 Vibration caused by base motion 105
3.3.2 Vibration isolation 110
3.4 Introduction to damping theory 113
3.4.1 Viscous-damping theory 114
3.4.2 Hysteretic-damping theory 117
3.4.3 Frictional damping theory 118
3.5 Evaluation of viscous-damping ratio 118
3.5.1 Free-vibration decay method 119
3.5.2 Resonant amplification method 119
3.5.3 Half-power (band-width) method 120
3.5.4 Resonance energy loss per cycle method 124
3.6 Response of SDOF systems to periodic loads 126
3.7 Response of SDOF systems to impulsive loads 129
3.7.1 Sine-wave impulsive load 129
3.7.2 Rectangular impulsive load 134
3.7.3 Triangular impulsive load 136
3.7.4 Response ratios to different types of impulsive loads 138
3.7.5 Response spectra (shock spectra) 138
3.7.6 Approximate analysis of response to impulsive loads 141
3.8 Time-domain analysis of dynamic response to arbitrary
dynamic loads 143
3.9 Frequency-domain analysis of dynamic response to arbitrary
dynamic loads 146
3.9.1 Express the system response to periodic loads in complex form 147
3.9.2 Fourier integral method 150
References 153
Problems 153
 Contents vii

4. Analysis of dynamic response of MDOF systems:

mode superposition method 157
4.1 Analysis of dynamic properties of multidegree-of-freedom systems 157
4.1.1 Natural frequencies, mode shapes, and principal vibration 157
4.1.2 Orthogonality of mode shapes 160
4.1.3 Repeated frequency case 163
4.2 Coupling characteristics and uncoupling procedure of equations
of MDOF systems 165
4.2.1 Coupling characteristics of equations of MDOF systems 165
4.2.2 Uncoupling procedure of equations of MDOF systems 167
4.3 Analysis of free vibration response of undamped systems 171
4.4 Response of undamped systems to arbitrary dynamic loads 175
4.5 Response of damped systems to arbitrary dynamic loads 177
References 184
Problems 185

5. Analysis of dynamic response of continuous systems:

straight beam 187
5.1 Differential equations of motion of undamped straight beam 188
5.2 Modal expansion of displacement and orthogonality of mode
shapes of straight beam 190
5.3 Free vibration analysis of undamped straight beam 195
5.4 Forced vibration analysis of undamped straight beam 201
5.5 Forced vibration analysis of damped straight beam 204
References 209
Problems 209

6. Approximate evaluation of natural frequencies and

mode shapes 211
6.1 Rayleigh energy method 211
6.2 Rayleigh
Ritz method 218
6.3 Matrix iteration method 222
6.3.1 Iteration procedure for fundamental frequency and mode 223
6.3.2 Iteration procedure for higher frequencies and modes 226
6.4 Subspace iteration method 229
6.5 Reduction of degrees of freedom in dynamic analysis 237
6.5.1 Preliminary comments 237
6.5.2 Kinematic constraints method 238
6.5.3 Static condensation method 239
viii Contents

6.5.4 Rayleigh
Ritz method 241

References 242
Problems 242

7. Step-by-step integration method 245

7.1 Basic idea of step-by-step integration method 245
7.2 Linear acceleration method 247
7.3 Wilson-θ method 252
7.4 Newmark method 255
7.5 Stability and accuracy of step-by-step integration method 257
Problems 266
References 266

Index 267
About the authors

Dr. Zhihui Zhou is currently an associate professor at the School of

Civil Engineering, Central South University (CSU), in China. He
received a PhD in Civil Engineering from CSU in 2007 under the super-
vision of Prof. Qingyuan Zeng. He was invited to study at the University
of Kentucky in 2014. Dr. Zhou’s research interests include train derail-
ment and dynamics of train
bridge (track) systems. He has been the prin-
cipal investigator of several research grants, including the research project
of National Natural Science Foundation of China (a study on the control
theory of running safety and comfort for high-speed trains on bridges), a
scientific research project of China’s Ministry of Railways (a study on
safety of running trains on large span cable-stayed bridges), special and
general projects of the Chinese Postdoctoral Science Foundation, and
some other scientific research projects. Dr. Zhou has published over 30
journal papers as the first author, and two monographs entitled “Lectures
on dynamics of structures” and “Theory and application of train derail-
ment.” He won the first prize of the Science and Technology Progress of
Hunan Province for his study “Theory and application of train derailment”
in 2006.

Dr. Ying Wen was employed in the School of Civil Engineering, CSU,
in China, after obtaining his PhD in 2010, and he was promoted to asso-
ciate professor in 2012. He became a research associate in the Department
of Civil and Structural Engineering, The Hong Kong Polytechnic
University in 2011. In 2014 Dr. Wen was invited to visit the Department
of Aerospace and Mechanical Engineering, University of Southern
California, for a collaborative research on the problem of moving loads
on structures. After he returned to CSU in 2015, Dr. Wen was appointed
as the vice director of the Key Laboratory of Engineering Structures of
Heavy-haul Railway, Ministry of Education. Dr. Wen has interests in
fields of various structural dynamics and stability, especially nonlinear
mechanics of long-span bridges and their dynamic stability under moving
trains. Dr. Wen has published more than 20 journal papers, one of which
is listed as the Top 25 Hottest articles published in “Finite Elements in
Analysis & Design.” He has also published three Chinese monographs
about statics and dynamics of structures as a coauthor. Dr. Wen has

ix
x About the authors

received the awards of the Science and Technology Progress of Hunan

Province (2006) and Zhejiang Province (2011).

Dr. Chenzhi Cai received his BS degree in civil engineering and MS

degree in road and railway engineering from CSU, in China in 2011 and
2015, respectively. He graduated from The Hong Kong Polytechnic
University with a PhD in civil engineering in 2018 and joined the
Department of Bridge Engineering as well as the Wind Tunnel
Laboratory of CSU as an associate professor later that year. Dr. Cai’s main
research interests are the fields of noise and vibration control, train-bridge
interaction dynamics, and train-induced ground vibration isolation. He
has participated in several research projects funded by the Hong Kong
government and has also received research funding from the National
Natural Science Foundation of China and Hunan Provincial Natural
Science Foundation of China. Dr. Cai has published more than 20 papers
in international journals, and some of his work is under consideration for
acceptance by the UK CIBSE Guide.

Prof. Qingyuan Zeng is a distinguished scientist on bridge engineering at

Central South University, in China. He obtained his BS and MS degrees
from the Department of Civil Engineering, Nanchang University and
Department of Engineering Mechanics, Tsinghua University, in 1950 and
1956, respectively. He was elected as a member of the Chinese Academy
of Engineering in 1999 for his great contributions to local
global interac-
tive buckling behavior of long-span bridge structures, train
bridge inter-
action dynamics and the basic theory of train derailment. He presented
the principle of total potential energy with a stationary value in elastic sys-
tem dynamics and the “set-in-right-position” rule for assembling system
matrices, which is a significant improvement of the classical theory of
structural dynamics and finite element method. Prof. Zeng has an interna-
tional reputation for his originality in the transverse vibration mechanism
and time-varying analysis method of the train
bridge system. He has
authored and coauthored more than 100 journal papers, three monographs,
and three textbooks. He received numerous awards, including the State
Science and Technology Progress Award, Distinguished Achievement
Award for Railway Science and Technology from Zhan Tianyou
Development Foundation, and Honorary Member Award from the China
Railway Society. He has supervised more than 16 MS students and 30 PhD
students in the past three decades.
Preface

Nowadays, the design of engineering structures, for example, long-span

bridges, high-rise buildings, stadiums, airport terminals, and offshore plat-
forms, seeks a large ratio of their load carrying capacity to self-weight to
achieve esthetic pleasure and economy. However, the type of these light-
weight and flexible structures will lead to a large deformation and exces-
sive vibrations under loading. In addition, these structures may suffer from
some extreme excitations, for instance, strong winds, seismic actions,
high-impact collisions, and impacts of water wave flow. Therefore, inves-
tigation of structural behaviors under dynamic loads is essential in order to
achieve a good performance of the structure when satisfying the require-
ment of designed service. The basic concept of structural dynamics is of
great help to engineers in understanding structural vibration and taking
appropriate measures.
This book introduces the fundamental concepts and basic principles of
the “dynamics of structures.” Although the book focuses on the linear
problem in structural dynamics, solutions for some nonlinear problems
have also been briefly introduced. It should be noted that random vibra-
tion is beyond the scope of this book and is not included here. The main
content of this book includes the overview of structural dynamics, the
formulation of equations of motion of systems, the analysis of dynamic
response of SDOF systems, the analysis of dynamic response of MDOF
and continuous systems, the mode superposition method, the approximate
evaluation of natural frequencies and mode shapes, and the step-by-step
integration method.
Three original contributions have been proposed in this book, namely,
the principle of total potential energy with a stationary value in elastic sys-
tem dynamics, the “set-in-right-position” rule for assembling system
matrices, and the method of computer implementation in Matlab.
Moreover, this book introduces the fundamental concepts of structural
dynamics in a concise way rather than with a detailed description, which
is more efficient for abecedarians in understanding the basic concepts and
methods of vibration analysis.
Participants in the writing of this book include Zhihui Zhou, Ying
Wen, Chenzhi Cai, and Qingyuan Zeng from Central South University.
The specific division of the organization and writing of this book is as

xi
xii Preface

follows: Zhihui Zhou is responsible for the writing of Chapters 1 to 4;

Ying Wen has fulfilled Chapters 5 and 6; Chenzhi Cai has completed
Chapter 7, and Qingyuan Zeng supplied the original manuscript of the
book.
The authors wish to express their sincere thanks and appreciation to
Prof. Xiaojun Wei from Central South University, Prof. Tong Qiu from
The Pennsylvania State University, and PhD student Juanya Yu from
University of Illinois at Urbana-Champaign for valuable advice in the
process of writing. The authors are also grateful to Mr. Lican Xie, Ms.
Manxuan Yang, Mr. Liang Zhang, Mr. Bao Zhang, Mr. Xuanyu Liao,
Mr. Chenlong Tang, Mr. Zhenhua Jian, Mr. Xiaojie Zhu, and other
graduate students from Central South University for their contributions in
different ways to the content of this book.
This book can be used as a textbook for both postgraduates and
undergraduates majoring in civil engineering, engineering mechanics,
mechanical engineering, and other related fields in general colleges and
universities. It can also be a reference for teachers, general students, and
short-term trainees in institutions of higher vocational education.
The authors cordially invite the audience of this book to contact with
us (Zhihui Zhou: [email protected]) if you have any suggestions for
improvements and clarifications in the content organization, and even to
help identify errors. All the above efforts and comments are sincerely
acknowledged.

Zhihui Zhou
Ying Wen
Chenzhi Cai
Qingyuan Zeng
CHAPTER 1

Overview of structural dynamics

1.1 Objective of structural dynamic analysis
Dynamic analysis of the train
bridge system originated from the collapse of
the Chester Railway Bridge in the United Kingdom due to a train passing
over the bridge. In November 1940 the engineering community was aston-
ished by the dynamic instability of the Tacoma suspension bridge in the
United States under strong wind with a speed of 17
20 m/s. A large
crowd of people participated in the opening ceremony of Wuhan Yangtze
River Bridge in 1957, resulting in continuous swaying of the newly opened
bridge. The swaying came to an end when the crowd went away at night.
In 2011 the administrator of the Shanghai Railway observed the excessive
transverse vibration of the Nanjing Yangtze River Bridge under the condi-
tion of a cargo train passing over the bridge. The transverse amplitude of
the oscillated bridge exceeded 9 mm, which led to concerns over the safety
of running trains on the bridge. Therefore the assessment of the safety and
comfort of running trains on this bridge was conducted [1,2].
Seismic activity has been relatively active in recent decades, for instance,
the Chilean earthquake in 1960, the Tangshan earthquake in China in
1976, the Mexico earthquake in 1985, the Osaka
Kobe earthquake in
Japan in 1995, the India earthquake in 2001, and the Sichuan earthquake
in China in 2008. In addition to serious disruption to the local economy,
these disasters threatened the safety of residents and their properties in the
concerned areas. Thus the aseismic design of infrastructures in seismically
active areas is necessary to reduce or avoid severe earthquake damage for
major projects. In addition, many airplane accidents have been caused by
the flutter of aircraft wings or the abnormal vibration of engines. In
mechanical engineering, vibrations may bring about negative effects on the
performance of some precision instruments, for instance, these vibrations
may increase abrasion and fatigue, or reduce machining accuracy and sur-
face finish. However, some manufacturing facilities, for example, transmis-
sion, screening, grinding, piling, and so on, as well as various generators and
clocks, benefit from the positive aspects of vibrations [3].

Fundamentals of Structural Dynamics © 2021 Central South University Press.

DOI: https://doi.org/10.1016/B978-0-12-823704-5.00001-X Published by Elsevier Inc. All rights reserved. 1
2 Fundamentals of Structural Dynamics

The investigation of structural dynamics focuses on understanding the

basic mechanism of vibrations and presenting the corresponding proces-
sing methods. These methods can be adopted to eliminate of the negative
vibration effects of machines, prevent dynamic instability of bridges and
improve the tamping and compaction performances of the road construc-
tion machinery, and so on.

1.2 Characteristics of structural dynamics

The main differences between statics and dynamics can be addressed in
the following aspects: (1) in dynamics, both the loads and responses of
structures are time-varying, which implies that, unlike static problems, the
solution of dynamics cannot be a single one. Therefore the dynamic anal-
ysis of structures presents a more complex and time-consuming process
when compared with the static analysis of structures; (2) acceleration is
significant in dynamics. The so-called inertial force produced by accelera-
tion acts in the opposite direction of the acceleration. As illustrated in
Fig. 1.1A, the internal moment and shear of the cantilever beam should
equilibrate the applied dynamic load, F(t), as well as the inertial force asso-
ciated with the acceleration. In Fig. 1.1B, the internal moment, shear, and
deflection of the cantilever beam under a static load F depend only on
the applied load itself. In general, once the inertial force accounts for a
relatively large proportion of the forces equilibrated by the elastic internal
force, the dynamic characteristics should be taken into account in the
structural analysis. When applied loads do not change significantly, the
dynamic responses are minor and the inertial forces can be neglected.
Thus the static analysis procedure could be applied at any desired instant
of time in these cases. If the exciting frequency is less than one third of
the first natural frequency of the structure, the analysis of the structure

Figure 1.1 Cantilever beam subjected to (A) dynamic load and (B) static load.
 Overview of structural dynamics 3

could be treated as a static problem (a better understating of this concept

can be achieved by means of Fig. 3.14); (3) damping is also an indispens-
able factor in dynamic problems. Energy will be dissipated in the vibration
of structures. Structural damping is frequently ignored in the analysis of
the natural dynamic properties and the dynamic response over a relatively
short duration (such as the action of impulsive loads). However, structural
damping must be taken into account when large damping exists or vibra-
tion lasts a long period, as well as in the analysis of the vibration in the
resonance region.

1.3 Classification of vibrations

1. The vibrations could be classified as either deterministic or random
vibrations according to the deterministic or random characteristics of
the dynamic responses.
a. Deterministic vibration: the structural responses are deterministic
functions of time due to the determined load and system.
b. Random vibration: the structural responses are random due to the
uncertainty of load or system. However, the responses usually comply
with certain statistical rules and can be analyzed with statistical pro-
bability methods. For instance, the vibrations of aircraft owing
to aerodynamic noise, the vibrations of the train
track
bridge system
caused by track irregularity, etc., are all regarded as random vibrations.
2. The vibrations could be classified as either free vibrations, forced vibra-
tions, self-excited vibrations, or parametric vibrations.
a. Free vibration: external perturbation makes the system deviate
from the initial equilibrium position or have initial velocity. When
the perturbation is rapidly removed, the system will vibrate due to
initial displacement or velocity, which is called free vibration.
b. Forced vibration: the vibration of the structure is caused by a contin-
uously applied load, which is called forced vibration. The response
of a forced vibration consists of two components. One is the tran-
sient response related to the initial conditions and the other is the
steady-state response with the same frequency as the applied load.
Since transient vibrations decay rapidly due to the damping effect,
forced vibrations are often referred to as steady-state vibration.
c. Self-excited vibration: the vibration is excited and controlled by
the system motion itself, which is called self-excited vibration.
In the analysis of self-excited vibrations, the components of the
4 Fundamentals of Structural Dynamics

system should be determined first. Then, the interaction among

these components should be fully understood, as well as the pro-
cess of the input and dissipation of system energy. In self-excited
vibrations, energy is obtained from the periodic vibration of a part
of the system. The excitation is a function of the displacement,
velocity and acceleration of the system. It is common to encounter
self-excited vibration phenomena in nature, engineering, and daily
life, for example, the piston motion of engines, the working prin-
ciple of clocks, the wind-induced motion of the Tacoma Bridge,
and the vibration of leaves in the breeze.
Through the observation of the swing of leaves under the excita-
tion of the wind, it can be noted that the wind angle of leaves stand-
ing against the wind will be changed due to bending of branches.
Therefore part of the air flow along the leaves and the wind pressure
on the leaves would be reduced. However, the elastic resistance of
the branch forces the leaves to return to their initial positions. Such a
process is repeated over and over. It can be concluded from the
above description that the external wind itself does not vary periodi-
cally, while the wind excitation on the leaves is periodic. This is
because the motion of the leaves controls the wind actions on the
leaves. This type of vibration is referred to as self-excited vibration.
d. Parametric vibration: system parameters change with a certain rule
due to the action of applied load, and the vibration is excited by the
changing system parameters, which is called parametric vibration.
The motion of a single pendulum with the time-varying length is
a typical example, as illustrated in Fig. 1.2A. Considering a small-
amplitude motion of a single
 pendulum,

 its equation of motion
could be derived as ϕ€ 1 2 _l=l ϕ_ 1 g=l ϕ 5 0 (ϕ is the rotation of
the pendulum; l is the time-varying length of the pendulum; g is
the acceleration of gravity; the detailed derivation can be found in
Example 2.6). It can be observed from the equation that the system
parameters vary with the length of the pendulum l. The external
force is not present in the load term of the equation of motion.
Another typical example is the transverse vibration of a straight bar
to a periodic axial force, as shown in Fig. 1.2B. The periodic axial
force results in periodic variation of parameters in the equation of
transverse bending (detailed information can be found in Chapter 17
of Ref. [4]), which leads to the vibration of the straight bar in the
transverse direction. Once the frequency of the applied force ω, and
 Overview of structural dynamics 5

the natural frequency associated with transverse bending of the bar,

ω, satisfy the relation of ω 5 2ω=K, K 5 1; 2; ?, the transverse
amplitude of the bar would become larger and larger and instability
would occur eventually. That is parametric resonance of the bar in
the transverse direction due to the periodic excitation in the direc-
tion of the bar axis, as shown in Fig. 1.2C.
3. According to the linear or nonlinear differential equations of a system,
the vibrations can be categorized into linear vibrations and nonlinear
vibrations:
a. Linear vibration: the inertial force, damping force, and elastic resis-
tance of the system are linearly related to the acceleration, velocity,
and displacement, respectively. The vibration of a system is governed
by a linear differential equation. Instead of second- and higher-order
terms, only the first-order terms with respect to acceleration, veloc-
ity, and displacement are present in the differential equation. This
book focuses on the investigation of the linear vibration.
b. Nonlinear vibration: in contrast to the linear vibration, the inertial
force, damping force, or elastic resistance of the system are nonlinear
with respect to acceleration, velocity, or displacement, respectively,
and the corresponding vibration can only be governed by nonlinear
differential equations. For instance, both the collapse of infrastructure
due to earthquakes and large amplitude vibration of flexible struc-
tures due to strong winds are examples of the nonlinear vibration.

Figure 1.2 Examples and response characteristics of parametric vibration: (A) motion
of a single pendulum with time-varying length; (B) transverse instability of a straight
bar; (C) vibration response due to parametric vibration.
6 Fundamentals of Structural Dynamics

1.4 Vibration problems in engineering

In the analysis of vibration, the investigated object (the engineering struc-
ture) is generally referred to as the vibrating system, and can be described
by the mass M, stiffness K, and damping C. The external loads that act on
a system or the factors that lead to the vibration of a system are called the
excitation or input. The dynamic responses of the system subjected to
such an excitation or input, for instance, accelerations, velocities, and dis-
placements, are regarded as the responses or output. The excitation (input)
is connected with the responses (output) by means of the properties of the
vibration system, as shown in Fig. 1.3.
The investigation of system vibration boils down to the analysis of the
relationships among the system, input, and output. Theoretically, once two
of these three factors are determined, the remaining one can be obtained.
Therefore vibration problems in engineering can be classified into the follow-
ing four types:
1. Response analysis: based on the given physical properties of the structural
system and the applied loads, the responses, including the acceleration,
velocity, and displacement, etc., are solved. Response analysis provides
basic information for analyzing the strength, stiffness, and vibration state
of a system. This book mainly focuses on the response analysis.
2. Environment prediction: based on the given properties and responses of
the structural system, the input is to be determined, and the characteristics
of the environment where the system is located may be identified.
3. System identification: the input and output are known, that is, the
dynamic loads and responses of the system are known. Therefore the
properties of the system can be obtained by using the system identifi-
cation method. The identified parameters include both physical prop-
erties (mass, stiffness, damping, etc.) and modal parameters (natural
frequencies and mode shapes).
4. System design: in many cases of engineering applications, the proper-
ties of the system can be designed based on the given input and
required criteria of responses. In general, the system design depends on
the response analysis. System design and response analysis are often
conducted alternately in practical engineering.

Figure 1.3 Three factors representing system vibration.

 Overview of structural dynamics 7

1.5 Procedures of dynamic response analysis of structures

1.5.1 Description of system configuration
Evaluation of the system responses of is a significant objective in structural
dynamics. The prerequisite for finding the solutions of the structural
responses is to formulate the dynamic equilibrium equation, that is, the equa-
tion of motion of the system, by considering the inertial, damping, elastic,
and external forces. The inertial, damping, and elastic forces are directly
related to the displacements, velocities, and accelerations of the system, as
well as its physical properties. Therefore it is necessary to describe the config-
uration of the system at any instant of time. Generally, a vibration configura-
tion is determined from the positions of all particles of the system. Practical
structures are generally continuous systems, and infinite displacement variables
are required to represent their vibration configuration theoretically. For
example, the position coordinates v k , k 5 1; 2; ?, of all continuous particles
distributing along the length of the beam should be obtained for the sake of
accurate description of the vibration of the simply supported beam in the
vertical plane, as shown in Fig. 1.4A. However, it is difficult and unnecessary
to do so in vibration analysis of engineering structures. An approximate esti-
mate of structural configuration can often satisfy the requirement of accuracy
in practical engineering. It is both efficient and possible to discretize a simply
supported beam into finite elements and use the displacements of nodes to
describe the configuration of the beam, as shown in Fig. 1.4B. The selection
of the appropriate coordinates that represent vibration configuration of struc-
tures is the preliminary and most important step for the modeling of practical
structures, which is associated with computational effort and accuracy.

1.5.2 Analysis of excitation

Excitation is defined as the external actions which induce structural vibra-
tions. The excitation of structural vibration is complex and affected by
many random factors. For instance, the dynamic actions of a train running

Figure 1.4 Configuration of a simply supported beam: (A) accurate description;

(B) approximate description using the finite element method.
8 Fundamentals of Structural Dynamics

on a bridge include the wheel
rail contact forces caused by the hunting

movement of wheelsets, eccentric loads of vehicles, and additional forces
generated by track irregularities. It is difficult to identify these excitations
with specific expressions quantitatively; however, these excitations satisfy
certain statistical rules. Although seismic acceleration waves can be adopted
for the input of earthquake actions on structures, there are no uniform
mathematical models for seismic acceleration waves for different regions,
even for earthquakes of the same magnitude. The seismic actions on the
structure are random, as well as the wind actions. These dynamic loads are
called random loads.
Some special excitations are present in engineering, which can be
described with sufficient precision by a specific time-domain function.
Harmonic excitation caused by the eccentric rotor with a constant angular
speed is a typical example of this.
According to whether excitations can be described by a deterministic
mathematical model or not, excitations can be classified into two types,
namely, random dynamic load and prescribed dynamic load.
1. Random dynamic load: a time-varying random dynamic load cannot
be represented deterministically. The differences of loads in each
experiment are obvious. However, probability theory can be adopted
to describe the statistical characteristics of these loads.
2. Prescribed dynamic load: the time variation of a deterministic dynamic
load is specified. The obtained results of these kinds of loads in different
experiments are nearly identical when considering the experimental
error. Fig. 1.5 shows some typical prescribed dynamic loads.

Figure 1.5 Typical prescribed dynamic loads: (A) harmonic load; (B) arbitrary periodic
load; (C) impulsive load; (D) arbitrary nonperiodic load.
 Overview of structural dynamics 9

Prescribed dynamic loads include both periodic and nonperiodic loads.

Periodic loads can be categorized into simple harmonic loads (Fig. 1.5A)
and arbitrary periodic loads (Fig. 1.5B). Nonperiodic loads can be catego-
rized as impulsive loads with an extremely short duration (such as a shock
wave and explosion wave, as shown in Fig. 1.5C), and arbitrary nonperio-
dic loads with a specified duration (such as measured seismic excitations,
as illustrated in Fig. 1.5D, which is regarded as a prescribed dynamic load
in the analysis of deterministic vibrations).

1.5.3 Mechanism of vibration energy dissipation

The mechanism of energy dissipation is complex and not fully under-
stood. Energy dissipation in structural vibration is related to the damping
force. The damping force is mainly caused by the internal friction due to
the deforming of solid material, the friction at connection points of struc-
tures (such as the friction at bolt joints of steel structures), the opening
and closing of microcracks in concrete, and the friction due to external
media around structures (such as the effects of air and fluids), etc. In real-
ity, it is difficult to simulate damping accurately due to the combined
effects of several factors. If only one kind of damping dominates the
effects, it would be possible to find a reasonable model for the damping
force. For instance, viscous damping force is proportional to the magni-
tude of velocity, that is, F vd 5 c_v , and it opposes the velocity. Detailed
information about the damping will be given in Section 3.4.

1.5.4 Equation of motion of a system

An important task for structural dynamics is to obtain the displacements
that vary with time or other responses to prescribed loads. Approximate
methods (such as the finite element method) considering a certain number
of degrees of freedom can generally meet the accuracy requirements for
most structures. Thus the problem boils down to solving the time history
of these selected displacement variables. The mathematical expression of
dynamic displacements is referred to as the equation of motion of a struc-
tural system. It is also known as the dynamic equilibrium equation once
the inertial force is introduced. By solving the equation, the displacements
and other responses can be obtained. The vibration characteristics
of a multidegree-of-freedom system can be expressed by the following
equation:
M q€ 1 C q_ 1 Kq 5 Q (1.1)
10 Fundamentals of Structural Dynamics

where q is the generalized displacement vector; q_ is the generalized veloc-

ity vector; q€ is the generalized acceleration vector; M is the mass matrix;
C is the damping matrix; K is the stiffness matrix; and Q is the general-
ized force vector.

1.5.5 Solution of equation of motion

The theory for the linear equation of motion of a system is comparatively
mature. It can be categorized into the following two types:
1. Solution for linear equation of motion with constant coefficients: the
main methods include numerical integration method (such as the
Euler method or Runge
Kutta method), variational method, mode-
superposition method, and weighted residual method.
2. Solution for linear equation of motion with variable coefficients: this
is mainly tackled by the variational method, step-by-step integration
method, and weighted residual method.
There is no general method available for solving a nonlinear equation of
motion yet. The small parameter method, variational method, and weighted
residual method are commonly applied to solve a nonlinear equation of
motion. With the rapid development of computers, the step-by-step integra-
tion method has become the dominant algorithm.

1.5.6 Vibration tests

The main purpose of vibration tests is to validate the theoretical results,
modify the theoretical model, and obtain the parameters required by the
theoretical analysis. The natural frequencies, mode shapes, damping ratio,
and seismic acceleration wave are among the test items. These parameters
are the basis of the analysis of structural dynamics.

Problems
1.1 What are the main differences between the dynamic and static analy-
sis of structures?
1.2 What are the main differences between prescribed and random
dynamic loads? How should one express these two kinds of loads in
mathematics?
1.3 What are the common problems related to engineering vibration
analysis and what relationships do they have?
1.4 According to the characteristics of parametric vibration and self-excited
vibration, which category does the motion of swing belong to?
 Overview of structural dynamics 11

References
[1] Zeng Q, Guo X. Theory of vibration analysis of train-bridge time-varying system and
its application. Beijing: China Railway Press; 1999.
[2] Zeng Q, Xiang J, Zhou Z, Lou P. Theory of train derailment analysis and its applica-
tion. Changsha: Central South University Press; 2006.
[3] Zhou Z, Wen Y, Zeng Q. Lectures on dynamics of structures. 2nd ed. Beijing: China
Communications Press Co., Ltd; 2017.
[4] Clough RW, Penzien J. Dynamics of structures. 3rd ed. Berkeley, CA: Computers &
Structures, Inc; 2003.
This page intentionally left blank
CHAPTER 2

Formulation of equations of
motion of systems
The preliminary step for estimating structural response is to formulate the
equation of motion of a structural system. This chapter focuses on the
basic concepts of structural dynamics and several methods for formulating
the equation of motion. These methods include (1) the direct equilibrium
method, (2) the principle of virtual displacements, (3) Lagrange’s equa-
tions, (4) Hamilton’s principle, (5) the principle of total potential energy
with a stationary value in elastic system dynamics, and (6) the “set-in-
right-position” rule for assembling system matrices and the method of
computer implementation in Matlab.
First, the concept of system constraint and the representation of the
configuration of a system will be introduced in this chapter. Then, the prin-
ciples and applications of the aforementioned six methods will be discussed.

2.1 System constraints

The earth is often selected as the reference frame in the vibration analysis of
systems. The chosen Cartesian coordinate system is fixed on the Earth, as
illustrated in Fig. 2.1. This kind of coordinate system is called a basic coor-
dinate system. The notation O represents the origin of the coordinate

Figure 2.1 Position of a particle in the basic coordinate system.

Fundamentals of Structural Dynamics © 2021 Central South University Press.

DOI: https://doi.org/10.1016/B978-0-12-823704-5.00002-1 Published by Elsevier Inc. All rights reserved. 13
14 Fundamentals of Structural Dynamics

system. Bridges, buildings, and other infrastructures are considered to be

fixed on the earth and are incapable of moving freely. The motions of these
structures should satisfy external constraint conditions. Such kinds of systems
are referred to as constrained systems of particles. In contrast, aircrafts, birds,
etc., can move freely in all directions relative to the earth (i.e., the basic
coordinate system). This kind of system is called a free system of particles.
Each particle, which satisfies the requirements of internal constraints, can
move freely in all directions relative to the basic coordinate system.
A constraint could be defined as a geometric or kinematic restriction
imposed on the position and/or velocity of a particle. It is commonly
expressed by a constraint equation. The boundary conditions of a struc-
ture are typical examples of constraint equations. The following is a brief
introduction of constraint classifications.
1. Constraints can be categorized as either geometric or kinematic constraints
according to the characteristics of state variables in constraint equations.
Geometric constraint: Only the positions of the particles of a system
are restricted. For example, the coordinates of the particle m, x, y, z, as
shown in Fig. 2.2, should satisfy the following equation
x2 1 y2 1 z2 5 l 2 (2.1)
where l represents the length of the rigid rod. Eq. (2.1) is known as the
geometric constraint equation. Therefore the position coordinates of the
particle m at any instant of time t, xðtÞ, yðtÞ, zðtÞ, are not independent.
Only two of them are independent.
Kinematic constraint: Both the position and velocity of the particles of
a system are restricted. A cylinder moves along the positive direction
of the x axis, as shown in Fig. 2.3. It should be noted that the position of
the center of the cylinder C must satisfy the following relationship
zC 5 R (2.2)

Figure 2.2 Particle constrained by a rigid rod.

 Formulation of equations of motion of systems 15

Figure 2.3 Cylinder rolling horizontally.

Figure 2.4 Motion of an ice skate in a plane.

where zC is the position of the center of cylinder along the z axis, and R
is the radius of the cylinder.
Eq. (2.2) is a geometric constraint equation. Once the cylinder can
only roll without sliding, the velocity of the contact point D on the
ground shall equal zero, which could be expressed as
x_ C 2 Rϕ_ 5 0 (2.3)
where x_ C is the velocity of the center of cylinder along the x axis, and ϕ_
is the angular velocity of the cylinder.
Eq. (2.3) is a kinematic constraint equation. Eq. (2.3) could be trans-
formed into xC 5 Rϕ 1 c (c is an integral constant; ϕ is the rotation of the
cylinder) by integration, which is a geometric constraint equation. The
motion of an ice skate on the ground can be simplified to the motion of
the rod AB in a plane, as shown in Fig. 2.4. The velocity vC of the center
of mass C is always along the direction of rod AB. Therefore the velocity
components x_ C and y_ C along the direction of the x and y axes should
16 Fundamentals of Structural Dynamics

satisfy the following relationship

y_ C
5 tan θ or x_ C sin θ 2 y_ C cos θ 5 0
x_ C
where θ is the rotation angle of rod AB measured from the x axis.
The above equation is a kinematic constraint equation. Due to the
angle θ varying with the motion of the system, the above equation cannot
be integrated to obtain a geometric constraint relation. More knowledge
about transforming kinematic constraint equations into geometric con-
straint equations can be found in Ref. [1].
2. Constraints can be categorized as either steady or unsteady constraints
according to whether the time variable is explicitly present in the con-
straint equation or not.
Steady constraint: Time variable t is not present in the constraint equa-
tion. Eqs. (2.1), (2.2), and (2.3) belong to the steady constraints.
Consider a system of l particles, the steady constraint equation could
be expressed as follows:
f c ðr 1 ; ?; r l ;_r 1 ; ?; r_l Þ 5 0
(2.4)
or f c ðx1 ;y1 ;z1 ;?;xl ;yl ;zl ;_x1 ;_y1 ;_z1 ;?;_xl ;_yl ;_zl Þ 5 0
where r k is the position vector of the kth particle, r_k is the velocity vector
of the kth particle, xk ; yk ; zk are the coordinate components of the kth
particle in the basic coordinate system, and x_ k ; y_ k ; z_ k are the velocity com-
ponents of the kth particle in the basic coordinate system, where
k 5 1; 2; ?; l.
Unsteady constraint: Time t is an explicit variable in constraint
equations. For example, Fig. 2.5 shows a planar pendulum dangled at
point j. The point j moves in terms of sine function y0 5 a sin ωt along

Figure 2.5 Motion of a planar pendulum.

 Formulation of equations of motion of systems 17

the direction of the y axis. The constraint equation of particle m can be

given as follows:
x2 1 ðy2a sin ωtÞ2 5 l 2 (2.5)
The general equation of an unsteady constraint can be expressed as:
f c ðr 1 ; ?; r l ; r_1 ; ?; r_l ; tÞ 5 0
(2.6)
or f c ðx1 ;y1 ;z1 ;?;xl ;yl ;zl ;_x1 ;_y1 ;_z1 ;?;_xl ;_yl ;_zl ;tÞ 5 0
3. Constraints can also be categorized as either holonomic or nonholo-
nomic constraints, according to whether the terms of velocity are present
in constraint equations or not.
Holonomic constraints: Geometric constraints and integrable kine-
matic constraints are called holonomic constraints. Holonomic constraints
only depend on the coordinates and time t, and holonomic constraint
equations exclude the terms of velocity. The general expression could be
given as follows:
f c ðr 1 ; ?; r l ; tÞ 5 0 or f c ðx1 ;y1 ;z1 ;?;xl ;yl ;zl ;tÞ 5 0 (2.7)
Nonholonomic constraints: Kinematic constraints which cannot be inte-
grated to get geometric constraints are called nonholonomic constraints.
Nonholonomic constraint equations contain derivatives of coordinates with
respect to time t. The general expression could be given as follows:
f c ðr 1 ; ?; r l ; r_1 ; ?; r_l ; tÞ 5 0
(2.8)
or f c ðx1 ;y1 ;z1 ;?;xl ;yl ;zl ;_x1 ;_y1 ;_z1 ;?;_xl ;_yl ;_zl ;tÞ 5 0
As discussed above, the constraints of the rolling cylinder, as shown in
Fig. 2.3, can be considered to be holonomic. The constraint of the ice
skate, as shown in Fig. 2.4, is nonholonomic due to its unintegrable kine-
matic constraint equation. For given constraint equations which contain
the terms of velocity, integration transformations should be used to obtain
constraint equations in the form of Eq. (2.7). Once these transformations
are available, the corresponding constrains are holonomic. Otherwise, the
constrains are nonholonomic.
Once all the constrains of a system are holonomic, the system can be
defined as a holonomic system. Otherwise, the system is a nonholonomic
system. The subsequent chapters of the book focus on holonomic systems.
Detailed information about nonholonomic systems could be found in
Ref. [1].
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violent contraste entre l’idéal qui est écrit sur les drapeaux et
l’horrible action. Ce qui est convier chacun à un sévère examen de
conscience, le laissant juge, ou laissant Dieu juge, ce qui est une
autre manière de dire. Car où est notre pouvoir de choisir les
coupables, quand la faute est de presque tous ? Qui n’a pas cédé à
l’ivresse de plaire, de flatter, de menacer ? Faute de tous, et punition
de tous par le jeu des effets, sévère, mais sans reproche. Et c’est ce
que le Pape veut appeler la justice de Dieu. Doctrine non
développée, mais en elle-même forte.
 XLIII
LA TRINITÉ

Considéré, autant que faire se peut, selon la rigueur de

l’entendement, le christianisme offre un ensemble de vérités sans
reproche. Ce dieu nouveau, qui enfin est homme, termine un long
tâtonnement d’idolâtrie errante, assuré enfin dans son vrai chemin
par le dieu grec, à la fois athlétique et politique. Mais on n’en pouvait
rester à cette forme extérieure ni à cette société extérieure. Le plus
divin, en ce dieu homme, c’est la conscience ; et la conscience,
élevée aussitôt jusqu’à l’esprit, propose une autre société et une
autre vie. Voilà donc l’Esprit. Mais pourquoi le Fils et le Père ?
D’abord, pourquoi le Fils, dit aussi Fils de l’Homme ? Cela signifie
que la forme humaine faible, souffrante et séparée, est divine
encore. Entendez que la condition de l’esprit en cette forme ne doit
point être exigée d’abord. Un ignorant, un méchant, un fou exigent
encore respect par la seule forme extérieure. Ainsi le culte cherche
l’esprit et l’espère, comme l’enfant dieu le signifie assez. Il me
semble aussi que le bœuf et l’âne ne sont point hors de place dans
cette puissante image ; ils figurent les dieux de l’Inde et de l’Égypte,
déchus, mais encore participants.
Mais que signifie le rapport du Père et du Fils ? Le Dieu des
anciens dieux fut toujours le Destin ou la Nécessité, ce qui revient à
dire le Monde en son inexplicable existence, puissant par là
absolument, mais aussi en ses raisonnables, explicables,
irréprochables connexions qui font suivre l’effet de la cause selon
une sorte de justice implacable. En cet être nous baignons de toutes
parts ; nous vivons de lui et sommes nés de lui ; dépendants en ce
sens, et sans remède. Car, si haut que l’esprit nous élève jamais, il
faudra d’abord vivre, c’est-à-dire d’abord obéir, et encore mieux
bénir cette obéissance qui nous donne pouvoir. Ainsi le plus ancien
des dieux est encore immensité, puissance et sagesse. Cette idée
ne doit pas être oubliée, ni l’autre, ni non plus l’autre. Et que les trois
ne fassent qu’une, c’est ce que l’esprit termine, retrouvant ses
propres lois en cet univers. Tel est le sommaire de nos pensées, et
ceux qui ne le développeront pas ne développeront rien. Tout
homme qui connaît, si peu que ce soit, connaît selon ces relations
souveraines.
Peut-on adorer les images ? Mais que peut-on adorer, sinon des
images ? Le géomètre lui-même ne se passe point de ces tracés
grossiers qui disposent son corps comme pour accompagner
l’attention intellectuelle. Mais bien plus justes encore, bien plus
puissantes pour nous délivrer de ce mouvement étranglé des
passions, plus justes et plus puissantes sont ces images si
exactement propres à soutenir nos pensées, et ainsi à réconcilier le
corps et l’esprit. Ces métaphores parlées ou chantées, maçonnées,
sculptées ou peintes, sont la première preuve, et encore la dernière.
Elles préparent, par cette atteinte du beau, corporelle certainement,
mais spirituelle aussi. Car le beau n’a jamais rien coûté à
l’intelligence, ni jamais exigé d’elle aucun reniement, et c’est ce
qu’annonce la belle image. Mais le beau est encore ce qui termine
nos pensées et les rassemble. Éveil à la fois et sommeil de nos
pensées, comme la musique, ouvrant et fermant sans cesse la porte
d’inquiétude, le représente si bien. Toutefois ce n’est pas assez de
chanter au lutrin ; et c’est le mouvement même de la religion
humaine qui nous rappelle que l’esprit est aussi quelque chose.
 XLIV
PASCAL

Pascal plaît à presque tous, aussi bien à ceux qui refusent

l’église. Non pas seulement par cette prose à surprises, rompue,
éclatante, mais par l’esprit même, qui s’y voit indomptable. Car des
belles apparences, et encore bien composées, qu’en laisse-t-il ? Et
des majestés, qu’en laisse-t-il ? Débarbouillant l’acteur, au lieu d’en
rire. La guerre jugée, la justice jugée, les rois jugés ; sans aucune
précaution ; jugés aussi ceux qui jugent, car le trait rebondit. « Il n’est
pas nécessaire, parce que vous êtes duc, que je vous estime, mais il
est nécessaire que je vous salue. » Méchant salut ; mais il faut le
rendre ; et le sot guéri en reste sot. Tout est défait, refait et
ressemblant. Le duc enfin sait de quoi il est fier.
Voilà le modèle du janséniste, si bien assuré de mépris qu’il
n’estime que ce qu’il veut et n’épargne que ce qu’il veut.
Dangereuse amitié, turbulent citoyen. Mais la plus libre pensée est
de mordre ; car de céder à l’objet il n’en est point question ; si l’objet
s’égalait au penseur, l’objet serait trop fort ; si l’idée s’égalait au
penseur, l’idée serait trop forte. D’où, pour l’honneur de penser, ce
travail de pointe, qui fait voler un éclat puis un autre. Peu ou
beaucoup ; il faut entamer cette dure matière ; ce jeu n’est pas un
jeu ; la pensée se compte toujours aux débris. Pascal fait opposition
continuellement, essentiellement ; hérétique orthodoxe.
 Si les raisons de croire s’avisaient d’être plus fortes que l’homme,
le coup alors serait plus rude, car il faut que toute preuve s’émiette.
La pensée ne respecte rien qu’elle-même ; même la contrainte,
même la coutume, il faut les choisir et refaire, non pas les subir.
« Soumission parfaite », mais redoutable liberté. Telle est la messe
de Pascal.
Le doute est partout ; un doute actif et fort, par quoi tout se tient
debout. D’où vient la puissance d’attaque, et même d’offense, de
ces terribles pensées ; même quand elles posent, elles déposent
déjà. Chacune va toujours au-delà d’elle-même ; elle en cache
d’autres, et aussitôt les découvre, toutes rompues dans l’âme ; ainsi
elles ont toutes un avenir violent. N’importe quel penseur, et même
l’apprenti, s’y fait une puissance et aussitôt l’essaye ; car qui a fait la
preuve la peut défaire.
Quoi donc ? Le chapelet ? La religion des bonnes femmes ? Mais
cela est pour le corps ; ce sont des politesses, sans importance que
celle qu’on leur donne. Mais, pour l’esprit, quel aliment ? Lui-même.
Tout de libre consentement. Tout gratuit. Tout généreux. On ne peut
crocheter le ciel. D’où ce rabaissement des œuvres et des mérites
devant la grâce ; d’où l’humilité, l’inquiétude et le paradoxe de la
prédestination, qui est pour enlever l’assurance. Ces mythes font un
objet insupportable ; mais prenez-les comme signes ; ils
représentent assez bien la situation du penseur, dès qu’il se risque ;
car il n’a jamais assurance sans en être aussitôt puni ; l’infatuation
est l’enfer de l’esprit. Et les œuvres ne sauvent jamais l’esprit,
comme mille lignes écrites n’assurent pas la ligne qui suivra ; car
telle est la sévère condition de ce qui est libre, c’est qu’il n’y a point
de condition. Celui qui réfléchit ne gagne pas le pain du lendemain,
ni même celui de la journée. Qui peut se promettre une pensée ?
L’attention est donc une belle prière. Ainsi tant que l’invention sera la
plus grande affaire humaine, Pascal sonnera comme il faut à l’oreille
de l’homme.
 XLV
ENCORE PASCAL

On ne lit plus les Provinciales, mais on lit certainement les

Pensées. Je ne songe pas ici au professeur ni à l’étudiant, qui lisent
par état, mais bien au Liseur, animal non apprivoisé et dont les
mœurs sont mal connues. Le libraire témoigne là-dessus
indirectement ; vous trouvez partout une édition des Pensées de
Pascal, conforme aux plus récents travaux, et délivrée de ces notes
qui nous remettent à l’école. Mais qui se plaît à cette brutale
philosophie ? Quelque catholique qui a peur de l’enfer ? Cela je ne le
crois point du tout. Bien plutôt ce genre de catholique qui est
commun chez nous, et que je veux appeler libre Penseur. Avec ou
sans la messe. Cette foule de solitaires couvre une grande étendue
de pays.
Au juste, quoi ? Une pensée intrépide. Un mépris assuré de
toutes les Importances. Un jugement dernier sur tout, où les rois
sont aussi nus qu’à leur naissance. Le jésuite ne souffre point cette
manière, et il est plaisant d’apercevoir que la querelle des
Provinciales, que l’on croit oubliée, revient ici par le dessous. Il ne
manque pas de jésuites sans messe ; et le fond du jésuite est en
ceci qu’il y a des choses qu’il ne faut point dire, et que le mieux est
donc de n’y point penser. Le jésuite sans messe fait sa prière aux
hommes compétents, ornant le préfet, l’académicien, le général et le
ministre de cette suave perfection que l’on revêt en même temps
que le costume. D’où un échange d’académiques sourires. Ah ! qu’il
est doux d’être jésuite ! Sur ce propos somnifère, Pascal entre au jeu
et vous réveille tous ces gens-là. « Je tirerai, dit-il, mon bonnet à
toutes les puissances, comme vous faites. Mais comprenons
pourquoi. Je veux bien être esclave, mais je ne veux pas être sot. Il
faut un médecin pour mourir ; et si je ne choisis pas de médecin à
diplôme, me voilà livré aux guérisseurs et sorciers, qui se battront
autour de ma carcasse. Comme en politique, où il y a moins à
craindre d’un sot, qui règne par droit de naissance, que d’un millier
de demi-habiles qui se battraient pour la couronne. En ce sens ce
qui est établi est juste, et je salue ce qui est établi. Mais sans
respect. Mon bonnet, oui ; mon respect, non. »
Jésuites consternés. On ne peut point mettre en prison un
homme qui obéit. Pourquoi dire ces vérités amères ? Puisqu’il faut
saluer, n’est-il pas plus simple de respecter ? La politesse fait tous
les jours ce miracle de faire entrer le respect par l’ouverture du
geste, et de le pousser jusqu’au derrière de la tête. Prière, c’est
politesse. Abêtissez-vous, oui ; mais ne le dites pas, et d’abord ne le
pensez pas, toute l’expérience vise là. Ce Pascal est impie et
sacrilège ; profondément impie et sacrilège. Voyez comme sa
pensée prend force en son derrière de tête. Mais cela même il ne
faut point le dire, car on lirait ce nouveau Lucifer, bien nommé Porte-
Lumière, Éteignons-nous et administrons.
J’ai rencontré de ces demi-jésuites qui pensent encore trop, et
qui veulent, pour le Roi accusé, plaider la sottise. « C’est un pauvre
homme, vanité seulement. Que voulez-vous qu’il ait fait ? » Mais,
mon cher demi-jésuite, il ne faut pas le dire, car aucun homme ne
s’arrange d’une moitié de pensée. Et lui, aussitôt, travaille à
s’éteindre, et cherche le jeu de cartes. Cette lâcheté est le seul mal
humain peut-être. Le seul qui soit de conséquence. J’aime ces
prolétaires qui veulent donner aux choses leur vrai nom. Remarquez
qu’il y a des jésuites par là aussi, et surtout un bon nombre de demi-
jésuites qui voudraient s’enfermer en leur demi-pensée. Mais, qui
pense seulement une chose, il pense tout. Et quant aux extrêmes
jugeurs, on ne m’ôtera point de l’esprit qu’ils seraient invincibles, s’ils
prenaient le parti d’obéir ; au lieu qu’en la révolte je vois revenir
l’ordre invincible, et le chapeau sur un bâton qu’il faut adorer. Nous
tournons sur place, et Pascal est loin en avant.
 XLVI
DANTE ET VIRGILE

La commémoration a ramené l’attention universelle sur le visage

de Dante, qui exprime si bien la sévérité et le malheur. Réfléchissant
à mon tour sur cette Épopée qui nous élève à son ciel ascétique en
partant des profondeurs, je voulais comprendre pourquoi, dès les
premiers tercets, nous partons d’un pas assuré, comme en une forêt
la puissance des arbres annonce le sol ferme et le dos vierge de la
terre. Il n’y a plus ici de convention ; nature intacte. Loin de la ville
raisonnable et perfide. Ici c’est le courage qui fait la route ; et ce
rythme l’annonce assez, qui fait trois pas et regarde. Je veux suivre
ce guide sûr, ce mulet aux jambes sèches.
Ce que je vois ? L’humain et moi-même ; le pire et le meilleur, et
le passable aussi, de ce monde humain, sans aucun de ces
convenables arrangements qui font horreur. Mais cet enfer donne
espérance, par le juste spectacle ; déjà purgatoire, et reflet du ciel
des pensées, par le juste spectacle ; ce que ce rythme fort nous
promet. Ne t’arrête qu’un moment, dit-il ; ce n’est ici qu’un chemin et
passage. Qui se regarde se juge ; qui se juge se sauve. Tout
examen de conscience est ici enfermé. Descendre pour remonter.
Tout ce qui m’est si près, tout ce qui est moi, en spectacle et comme
reculé et séparé. Par le secours du poète. Dante suit Virgile, et je les
suis l’un et l’autre, comme la chèvre suit la chanson du chevrier.
 Ce monde des enfers et des ombres fut toujours l’image fidèle
des pensées humaines, et des passions sans consistance qui
semblent d’abord les porter. Ulysse, à ce festin qu’il offre aux âmes,
ne voyait accourir que des ombres maigres et affamées. C’était le
temps où l’homme passionné se déchargeait un peu de fureur et de
crainte par la fiction du dieu extérieur, tantôt loin, tantôt près, et
voyageant sur les nuages. Immense progrès déjà. Car le peuple
enfant et fétichiste est doux, pieux, dévoué, inhumain, bestial selon
l’humeur et l’occasion, sans aucun jugement sur soi ; aussi ne se
souvient-il point à proprement parler, mais plutôt il recommence. Au
lieu que les dieux d’Homère, aux formes brillantes, étalent assez
bien au regard ces apparences sans corps qui sont Jalousie,
Vengeance et Gloire. L’ombre d’Achille ainsi considère sa vie
comme un vain mélange des éléments. « J’aimerais mieux être un
valet de ferme sur la terre, qu’être Achille parmi les ombres. » Telle
est la première Éthique, un peu au-dessus du désespoir, quoique
sans espérance ; car le vrai désespoir est sans aucune réflexion. Ici
la Fatalité règne encore ; elle est du moins jugée.
Quand Virgile descend aux enfers à son tour, tenant en main le
rameau d’or, et conduit par la Sybille Italique, les Ombres, passions
mortes, sont déjà autrement rangées. Politiquement, à la Romaine.
D’après un avenir de conquêtes ; d’après le lien des causes et des
effets. Non plus caprice extérieur, selon les intrigues des dieux ; mais
inflexible détermination, où l’espérance de chaque être se trouve
prise et d’avance écrasée. Quelle revue que celle de ces armées
romaines non encore existantes, et déjà mortes ! Et ce Marcellus,
espoir de l’empire, mort prématurément ; déjà mort en sa fleur, avant
même d’être né. « Tu seras Marcellus ; à mains pleines jetez des
lis. » C’est le plus haut tragique, à ce moment de la réflexion où, la
Fatalité capricieuse étant vaincue, l’inflexible Nécessité se montre.
Ainsi Virgile peignait ses fresques immobiles.
La troisième Épopée est de Jugement et de Liberté. Non
publique, mais privée. Non de Destin, mais de crime, châtiment,
purification et salut. C’est le moment de la faute, du remords et du
repentir. Tous les dieux aux enfers, l’humain sur les pentes, la
lumière sur les cimes. Lumière, seule justice. Chacun jugé par soi,
comme Platon avait osé dire ; mais la foi Platonicienne se jouait ; et
Socrate mourant n’était assuré que de lui-même. Le mouvement
épique ne tirait pas encore les foules vers cette Justice qui n’est que
lumière. L’Épopée Dantesque nous trouve assis et rêvant sur les
marches de quelque temple de Minerve. Trop heureux de ne plus
croire à rien. Mais ce mouvement humain ne peut pas s’arrêter là.
Aussi le premier appel du guide à l’anguleux visage nous met
aussitôt debout.
 XLVII
DU PEUPLE JUIF

Les Grecs composaient et conciliaient, par cette prudence

politique qui ressort de tous leurs écrits. Même dans l’existence
Homérique ils se trouvent séparés du destin par un peuple de dieux
intermédiaires, d’où un retard dans l’accomplissement, qui laisse
respiration. Et ces fictions représentent assez bien notre pratique ;
car que faisons-nous jamais, que gagner du temps sur les
nécessités extérieures, qui finiront par vaincre ? Cette sagesse
s’exprime presque chrétiennement dans la résignation stoïcienne qui
compose le devoir quotidien et l’étroit et suffisant passage pour nos
actions avec une fatalité invincible.
La liberté, de sa nature infinie et miraculeuse, s’est trouvée
posée au milieu même du peuple Juif, parce que le destin y était
immédiat et comme irrespirable. Je conseille de lire la Bible d’un
seul trait, en vue de contempler une existence impossible. Depuis la
Genèse ce n’est toujours qu’une création sublime, violente,
absolument arbitraire au regard de l’existence humaine, qui est
chétive et comme néant. Je n’y vois point d’espérance, ni aucun
essai d’industrie ou de vraie politique, mais seulement une prompte
obéissance, qui n’arrive pourtant pas à courir aussi vite que le
châtiment. Toutes les fautes sont égales au regard de l’Absolue
Volonté. Les enfants de la faute sont maudits avant de naître. La
lettre règne. La guerre y est métaphysique. Chacun des combattants
accomplit la volonté de Dieu pour sa part. C’est ce qu’annonce le
sacrifice d’Abraham ; mais je trouve dans l’Exode une plus forte
image de la nécessité : « Lorsque Moïse élevait sa main, Israël était
le plus fort ; et lorsqu’il baissait sa main, Amalek était le plus fort. Les
mains de Moïse étant fatiguées, ils prirent une pierre qu’ils placèrent
sous lui, et il s’assit dessus. Aaron et Hur soutenaient ses mains, l’un
d’un côté, l’autre de l’autre ; et ses mains restèrent fermes jusqu’au
coucher du soleil. » Ces hommes ont contemplé l’Éternel. Aussi la
plainte de Job ne cesse pas d’adorer.
Voltaire n’a pu surmonter cette idée écrasante, qui est pourtant
vraie, car tel est bien notre destin à tous, dès que nous l’acceptons.
Et dès qu’un homme croit fermement qu’il ne peut plus marcher,
comment ferait-il un seul pas ? D’où devait naître, en ce peuple
couché, l’idée antagoniste : « Prends ton lit, lève-toi, et marche. »
Les miracles furent possibles cette fois-là, par l’excès du désespoir.
Et, parce que la volonté de l’homme était frappée en son centre,
étant privée absolument, systématiquement de cette foi en elle-
même sans laquelle elle n’essaie même pas, ici devait se faire la
résurrection, par la foi elle-même. Idée infinie ; car celui qui pense à
la limite ne se pense plus libre, et perd tout. Donc un autre absolu,
d’autres possibles, d’autres relations, une autre vie. Par rapport à
quoi l’Immense Existence devait paraître enfin ce qu’elle est,
inexplicable en soi, inexorable, mais aussi sans aucune volonté
mauvaise ou bonne, sans aucun décret mauvais ou bon. Les
miracles de la foi mettaient le terme aux miracles de la nature ; le
destin était déchu de son rang. Ces idées se dessinent ; on les
trouvera en clair dans Descartes : mais il s’en faut de beaucoup
qu’elles gouvernent en la plupart des hommes. Bien plutôt, dès que
la nécessité montre un visage humain, comme dans la guerre et
dans tout ce qui s’y rapporte, les hommes reviennent aisément à
l’ancien Dieu. Abraham lie tristement son fils. Aaron et Hur
soutiennent les mains de Moïse.
 XLVIII
L’ESPRIT CHRÉTIEN

L’esprit chrétien n’est pas encore développé, même en ses

premiers replis ; nous n’apercevons pas le moment où l’idée même
du jugement intérieur appellera son opposé, c’est à savoir une forme
politique purifiée, dont nous n’avons presque aucune idée. Selon les
vues profondes de Hegel, qu’il faut elles-mêmes développer
hardiment, la religion n’est jamais que la première réflexion sur les
monuments, parmi lesquels je compte les légendes ; et la
philosophie elle-même n’est qu’une réflexion sur la religion. C’est
pourquoi je dis que la Libre Pensée n’est et ne sera autre chose que
le Christianisme développé. Je dis développé ; non point réconcilié
avec l’ancien ordre politique ; non point interprété d’après l’ancienne
logique ; mais lui-même devenant logique et finalement politique.
Je prendrai en exemple le salut individuel, où Comte lui-même, si
attentif à recueillir l’héritage humain, n’a pourtant reconnu que
l’égoïsme renaissant. Il est clair qu’il faut coopérer d’abord, et coûte
que coûte sauver les autres en même temps que soi, et ne point
quitter femme, amis et compagnons pour soigner sa propre âme.
Rien n’est plus évident ; mais il y a beaucoup de choses évidentes et
qui ne s’accordent point. Il faut coopérer pour la paix ; très bien. Mais
le moindre essai dans ce sens-là fait paraître une autre guerre. La
grande guerre a porté cette contradiction et nous la jette maintenant
en discours irréfutables. Suivons l’autre idée, si jeune encore ; il est
assez clair que l’élément de la guerre est cette colère intérieure en
chacun, si aisément parée en indignation. Le monde des hommes
est agité en tous sens de ces généreuses colères, saluées sous le
nom de courage. Mais nous ne poussons point au-delà. Autour de
cette idée nous voyons se reformer les légions de César.
Où donc le salut, sinon dans une retraite à l’intérieur de soi-
même en vue de se bien gouverner ? Chacun reconnaît
promptement, d’après ses premiers essais, qu’il est difficile d’aider
les autres ; mais c’est encore trop peu savoir. Il faut comprendre, par
jugement irrévocable, que les moyens de force, et même
d’apparence douce et persuasive, sont nécessairement soumis aux
lois de la force. Cette vue prise, et ce monde une fois exilé de nous,
une autre idée se montre, qui est que la paix de chacun avec soi
sera nécessairement la paix universelle. Ainsi c’est par
gouvernement de moi-même que j’aide les autres, et seulement
ainsi. En toutes choses ; car si je ne convoite point, j’établis la justice
autant qu’il est en moi ; si je ne violente point, j’établis la liberté
autant qu’il est en moi. Ce que traduit exactement et sans la moindre
erreur cette poétique doctrine d’après laquelle celui qui a sauvé son
âme intercède et prie pour tous les autres. Mais ce n’est pas assez
de croire ; il faut savoir. Cela est ainsi. Tous les maux humains
viennent de ce que je me jette à sauver les autres d’esclavage,
d’injustice et de violence, au lieu de me sauver moi-même. Dans le
Juste, toutes les fois qu’on le rencontre, on reconnaît non sans
étonnement un certain refus d’aimer et même d’aider, par un regard
à l’ordre invisible et immédiatement universel où le sage gouverne
absolument. Mais cela est encore plus admiré que compris. On
s’étourdit à chercher une loi civile qui préserverait les hommes d’être
violents, injustes, esclaves. Au lieu que c’est parce qu’ils ne se
sauvent point chacun de violence, d’injustice et d’esclavage, que la
loi civile est corrompue par ce mélange d’amour et de vengeance.
 XLIX
LE GRAND PROGRAMME

Catholique veut dire Universel. Ce mot arrête tout net la critique.

Que voulons-nous tous penser, à nos meilleurs moments, si ce n’est
l’Universel ? Ce fut donc un grand moment de l’histoire humaine,
lorsque le catéchisme eut la prétention d’enseigner la même doctrine
à tous et partout. C’était élever n’importe quel esprit à la hauteur de
l’arbitre, et déjà excommunier cette partie de l’homme qui juge du
vrai d’après le lieu, l’occasion et l’intérêt. Par cette vue un riche et
même un roi, aussi bien qu’un esclave, était invité à faire deux parts
de sa vie ; l’une, animale, et occupée à faire au corps humain son lit
et sa place, et à lui assurer pitance ; l’autre, vraiment humaine et
soucieuse de l’Universel, soit dans son savoir, soit dans ses
maximes de pratique, soit même dans ses sentiments. Remarquez
que c’est toujours par cette vaste contemplation que l’esprit se
délivre, et qu’au contraire il s’enchaîne et, bien plus, se déshonore
lorsqu’il pense selon ses passions. Deux pouvoirs se montraient,
comme Comte l’a vu, et pour la première fois séparés. L’Esprit,
toujours cherchant la communion universelle, jugeait les individus,
les rois, et les nations, petits et grands animaux, toujours exerçant et
nourrissant leur puissance. Il faut convenir qu’avant la révolution
chrétienne et l’organisation catholique, l’esprit en venait toujours à
adorer la puissance ; et c’est toujours là qu’il revient lors qu’il a perdu
le sens catholique. L’athlète lui-même est comme un cyclone dans
l’exécution s’il ne sait par moments suspendre et juger sa propre
force, tout à fait comme un pape jugeait un roi. La doctrine était donc
fortement dessinée, et selon la loi de nos pensées, c’est-à-dire
d’abord circonscrite abstraitement comme le dessin par la ligne.
Autrement dit c’était et c’est encore le Grand Programme.
On pourrait bien dire que tout savant est catholique et que tout
sage est catholique. Mais, là-dessus, le sévère programme est
encore bon à consulter. Car toute science est tirée de deux côtés.
D’un côté, et autant qu’elle cherche l’Universel, je la vois exigeante
sur les preuves ; mais, de l’autre, autant qu’elle cherche la
puissance, je la vois prenant le succès comme la meilleure preuve,
et disant même que le succès est la seule preuve, et que, du
moment que l’avion s’élève, il ne faut point se soucier de savoir
comment cela se fait. Ce mépris de la théorie est assez commun, et
va souvent à la colère ; au fond c’est colère de roi. Par où l’on peut
remarquer que beaucoup, qui se disent catholiques, ne le sont point
du tout. Ce beau mot ne se laisse point déformer.
Je remarque la même chose dans les sages. Car il y a une
sagesse toute de prudence, pour ne pas dire de peur, et qui montre
seulement ses fruits. C’est par ce détour qu’un avare est parmi les
plus sages des hommes, éloigné de tout amour ruineux, de toute
gourmandise et de tout emportement, par une prudente garde de
ses frontières de chair. Tel encore le bienfaiteur, s’il donne pour
recevoir, ou seulement pour conserver. Tel encore le vaniteux, qui
loue afin d’être loué. C’est par ce jeu des passions enchaînées que
toute puissance a grandi et s’est maintenue. Mais, selon le sens
catholique, ces prétendues vertus sont de nulle valeur ; l’homme se
doit d’agir et de sentir humainement, et non point animalement,
c’est-à-dire de suivre encore ici le modèle universel, ce qui suppose
d’abord que l’esprit sache se retirer et mépriser les basses œuvres.
Mais, ce Grand Programme blesse les rois, j’entends tous les
gourmands de puissance. Et, regardant qui s’irrite, et qui rougit de
fureur, et qui invoque comme de saintes et de vénérables lois les
plus animales nécessités, par exemple de défense commune, vous
déciderez encore une fois que, parmi ceux qui ont l’ambition de se
dire catholiques, il y en a beaucoup qui ne sont nullement
catholiques.
 L
POUR LE MATÉRIALISME

Le Congrès des Religions a flétri le matérialisme. Une bonne

définition aurait mieux valu ; car il y a un Spiritualisme sans discipline
qui n’est pas sain non plus. « Tout est plein de dieux », disait un
ancien. Quand Pascal écrit : « le silence éternel de ces espaces
infinis m’effraie », c’est tout à fait la même pensée, car cela veut
dire : « les dieux ne répondent point ». Lucrèce louait son maître
Épicure, pour avoir apporté aux hommes cette idée libératrice qu’il
n’y a point de volontés cachées dans la tempête et le tonnerre, et
qu’il n’y a pas plus de mystère dans une éclipse que dans mon
ombre par terre. Idée nette, virile, bienfaisante, du mécanisme des
phénomènes, car tous les dieux sont souillés de sang humain, et ce
n’étaient que les plus redoutables passions, sauvagement adorées.
La peur faisait les sorciers, et puis les brûlait. La colère inventait
quelque dieu vengeur, et puis faisait la guerre en son nom. Le fou
est ainsi ; ses passions font preuve ; il leur donne la forme d’objet, et
il agit d’après cela. De même toujours, dans cette sombre histoire
des superstitions, chacun fit des dieux selon ses passions et se fit
gloire de leur obéir. Sincèrement, et c’était bien là le pis. Quand nos
passions prennent figure de vérités, de réalités dans le monde,
d’oracles et de volontés surhumaines dans le monde, tout est dit. Le
fanatisme est le plus redoutable des maux humains.
 C’était donc une grande idée, la plus grande et la plus féconde
peut-être, que celle des atomes dansants, petits corps sans pensée
aucune, n’ayant que dureté et forme, les uns ronds, les autres
crochus, formant par leur mécanique tous ces spectacles autour de
nous, et nos corps mêmes, et jusqu’à nos passions. Car le grand
Descartes, et Spinoza après lui, et encore mieux, sont allés jusqu’à
cette réflexion décisive que, même en nous, même ramenées à
nous, nos passions sont comme les orages, c’est-à-dire des flux,
des tourbillons, des remous d’atomes gravitant et croulant, ce qui
ruinait leurs brillantes preuves. Et telle est la seconde étape de la
sagesse matérialiste. Après avoir nié le « Dieu le veut » et le présage
ou signe dans les cieux, l’homme en colère arrive à nier le « je le
veux », et à se dire : « ce n’est que fièvre et chaleur de sang, ou
force sans emploi ; douchons-nous, ou manions des poids. »
Mais qui ne voit, dans ces hardies suppositions et dans ces
perceptions nettes, la plus belle victoire de l’esprit ? Pratiquement
nul n’en doute. Penser, réduire l’erreur, calmer les passions, c’est
justement vouloir, et vaincre l’aveugle nécessité en même temps
qu’on la définit. Je sais qu’il y a plus d’un piège ; et il arrive que celui
qui a reçu l’idée matérialiste, sans l’avoir assez faite et créée par sa
propre volonté, est souvent écrasé à son tour et mécanisé par cette
autre théologie, disant qu’on ne peut rien contre rien, et que tout est
égal, sans bien ni mal, sans progrès possible ; c’est comme un
maçon qui murerait la porte avant de sortir. Mais ce danger est plus
théorique que réel. Dans le fait, je vois que le spiritualiste à
l’ancienne mode tombe neuf fois sur dix dans l’adoration des
passions et dans le fanatisme guerrier, ce qui revient à accepter les
forces matérielles ; au lieu que c’est le hardi matérialiste, neuf fois
sur dix, qui ose vouloir la Justice et annoncer les forces morales.