Lab de Control Analogo - PDF Tarea 5 FLOWER ARIAS

Control análogo
- Estrategia de aprendizaje: Aprendizaje basado en tareas
Flower eduardo arias romero

CC. 1065831102
Presentado a:
JAIRO ALBERTO CUELLAR GUARNIZO
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD Escuela de Ciencias Básicas,

Tecnología e Ingeniería 2023
La actividad consiste en:
Desarrollar las siguientes prácticas de acuerdo con las especificaciones

que se presentan a continuación:
Práctica No. 1 Obtención del Lugar Geométrico de las raíces
Teniendo en cuenta el diagrama mostrado en la figura 1, desarrolle el

siguiente procedimiento:
Procedimiento:
1. Escoja 10 valores de K y, para cada uno, obtenga la función de

transferencia equivalente a 𝑦(𝑠) utilizando Matlab.
𝑥(𝑠)
2. Obtenga los polos de la función de transferencia resultante con cada
valor de K utilizando Matlab y diligencie la tabla 1
Real Polos Imaginario
K Función de transferencia
Real imaginario
3 6/ (s^2 + 7 s + 27) -3.5 +3.8406i -3.8406i
4 8/ (s^2 + 7 s + 29) -3.5 +4.0927i -4.0927i
6 12/ (s^2 + 7 s + 33) -3.5 +4.5552i -4.5552 i
7 14/ (s^2 + 7 s + 35) -3.5 +4.7697i -4.7697 i
9 18/ (s^2 + 7 s + 39) -3.5 +5.1720i -5.1720i
11 22/ (s^2 + 7 s + 43) -3.5 +5.5453i -5.5453i
13 26/ (s^2 + 7 s + 47) -3.5 +5.8949i -5.8949i
16 32/ (s^2 + 7 s + 53) -3.5 +6.3836i -6.3836i
18 36/ (s^2 + 7 s + 57) -3.5 +6.6895i -6.6895i
21 42/ (s^2 + 7 s + 63) -3.5 +7.1239i -7.1239i
3. Defina dos vectores en Matlab con los nombres “Real” e “Imaginario”, que contengan
respectivamente los valores reales e imaginarios de los polos obtenidos en el paso 2
R/podemos apreciar que nos muestra nuestras dos tablas de vectores la cuales son la real y la
imaginaria
4. Grafique en Matlab los vectores “Real” vs “Imaginario” con coordenadas en forma de

asteriscos.
Grafica de matlad
R/Podemos apreciar el lugar geométrico de las raíces de como va cambiando los polos en lazo cerrado
cuando yo vario la ganancia en lazo abierto en este caso al cambiar K
5. Obtenga el mapa del Lugar Geométrico de las Raíces, a través de la función “rlocus()” y
compare el resultado con la gráfica obtenida en el paso 4. Lea el concepto del Lugar
Geométrico de las Raíces y describa con sus propias palabras el resultado.
R/le pusimos limites a la grafica para que se apreciara mejor las raíces para ver como os polos
cambian en ambos lazos
Enlace: de Matlab ejercicio 1
https://drive.google.com/file/d/1GkxjE2HSCnVXJdHzZlOV7ZmAHaBXhOEJ/view?usp=sharing
Práctica No. 2 Grafica de la respuesta en frecuencia de un sistema En la figura 2 se muestra
una planta 𝐺(𝑠) evaluada en 𝑠 = 𝑗𝜔 y expresada en forma de magnitud y ángulo.
Procedimiento: 1
1. Asigne valores 10 entre 1 y 2 para la variable 𝜔 y, para cada uno, calcule en Matlab la magnitud
de la planta de la figura 2.
R/entonces al variar la frecuencia vamos apreciar como la magnitud y el Angulo cambian.
Frecuencia 0.2
2. Respecto a los valores asignados a la variable 𝜔 en el paso anterior, para cada uno, calcule en
Matlab el ángulo de la planta de la figura 2. Diligencie la tabla 2.
Tabla 2. Variaciones de magnitud y ángulo de fase.

w Magnitud Ángulo
0.1 0.3327 -4.7716
0.2 0.3309 -9.5247
0.3 0.3280 -14.2414
0.4 0.3240 -18.9046
0.5 0.3190 -23.4986
0.6 0.3131 -28.0092
0.7 0.3064 -32.4241
0.8 0.2990 -36.7328
0.9 0.2912 -40.9270
1 0.2828 -45
Enlace de Matlab
Práctica No. 3 Simulación de un sistema en espacio de estados

En la figura 3 se muestra el modelo del motor dc estudiado en el ejemplo del video. Antes de continuar
analizando este diseño, sugiero revisar el video con detalle.
Las ecuaciones diferenciales que describen el modelo del motor son:

Procedimiento:
1. Defina la planta representada en espacio de estados en Matlab y aplique una entrada escalón
unitario. Explique el comportamiento en un párrafo.
R/aplicando los datos dados en la guía podemos ver que el motor nos corre en perfecto estado
Enlace de Matlab
https://drive.google.com/file/d/1GY66yHBG9HnYOaD6XALiLCp_8A_dmXsg/view?usp=sharing
2. Elabore el diagrama de bloques correspondiente al modelo del motor DC en espacio de estados,

use Simulink. Simule con una entrada escalón y verifique la salida con un osciloscopio virtual.
Explique el comportamiento en un párrafo.
Diagrama del ctos

GRAFICA SIMULINK
R/Podemos ver que es un sistema de primer orden por lo que tenemos entendido es un
sistema estable
Enlace de simulink
3. A partir de la representación en espacio de estados halle la función de transferencia en Matlab y

obtenga los polos.
4. Obtenga en Matlab los autovalores y auto vectores de la matriz A y explique la respuesta
obtenida con relación al punto anterior.
R/ Tenemos que los autovalores son los polos de enlace abierto, y en auto
vectores asociados a cada autovalor.
Conclusiones
Se desarrollo de manera completa el laboratorio siguiendo lo aprendido en cada
sesión de clases y lo explicado por el docente. La representación de los sistemas
en espacio de estados es útil para obtener elementos matemáticos que pueden
ser implementados en Matlab para simular su comportamiento.
Bibliografía
https://repository.unad.edu.co/handle/10596/49361#
https://www.youtube.com/watch?v=1urKMXFOEsA&t=1s
https://www.youtube.com/watch?v=mGCwqCwvJF8&t=3s
https://www.youtube.com/watch?v=VgZsH2Ij2V4&t=4s
https://www.youtube.com/watch?v=ZY0j2HWfwzU

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Práctica No. 1 Obtención del Lugar Geométrico de las raíces

Teniendo en cuenta el diagrama mostrado en la figura 1, desarrolle el

1. Escoja 10 valores de K y, para cada uno, obtenga la función de

4. Grafique en Matlab los vectores “Real” vs “Imaginario” con coordenadas en forma de

Enlace: de Matlab ejercicio 1

Tabla 2. Variaciones de magnitud y ángulo de fase.

Práctica No. 3 Simulación de un sistema en espacio de estados

Las ecuaciones diferenciales que describen el modelo del motor son:

2. Elabore el diagrama de bloques correspondiente al modelo del motor DC en espacio de estados,

Diagrama del ctos

3. A partir de la representación en espacio de estados halle la función de transferencia en Matlab y

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