Trabajo de Actuadores y Servomecanismos
Trabajo de Actuadores y Servomecanismos
Trabajo de Actuadores y Servomecanismos
El actuador más común es el actuador manual o humano. Es decir, una persona mueve o actúa
un dispositivo para promover su funcionamiento. Con el tiempo, se hizo conveniente
automatizar la actuación de dispositivos, por lo que diferentes dispositivos hicieron su
aparición. Actualmente hay básicamente dos tipos de actuadores.
0 Lineales
0 Rotatorios
Los actuadores lineales generan una fuerza en línea recta, tal como haría un pistón. Los
actuadores rotatorios generan una fuerza rotatoria, como lo haría un motor eléctrico.
c
cn actuador lineal es aquel que cuando es conducido por un movimiento no-lineales o rotatorio,
crea un movimiento lineal (en oposición al movimiento rotatorio, por ejemplo, de un motor
eléctrico). El accionamiento Mecánico e hidráulico son los métodos más comunes para lograr
el movimiento lineal.
0 c
Los Actuadores mecánicos lineales operan por la conversión del movimiento rotatorio
en movimiento lineal. La conversión es comúnmente a través de unos pocos tipos
simples de mecanismo:
è : gato de tornillo , husillo de bolas y rodillos de tornillo actuadores todas
operan bajo el principio de la máquina simple conocido como el tornillo. Al girar la
tuerca del actuador, el eje se mueve el tornillo en una línea.
è : alzamiento , torno , piñón y cremallera , transmisión por
cadena , transmisión por correa , cadena rígida y rígida del cinturón actuadores
funcionan según el principio de la rueda y el eje. Al girar una rueda / eje (por
ejemplo, el tambor , engranajes , poleas o eje ) un miembro lineal (por ejemplo, por
cable , parrilla, cadena o correa ) se mueve.
è : actuadores Cam función en un principio similar al de la cuña , pero
proporcionan relativamente limitado de viajes. Como gira la leva como ruedas, su
forma excéntrica proporciona empuje en la base de un eje.
Algunos actuadores lineales mecánicos de un sólo tire (por ejemplo, elevación, transmisión por
cadena y correa de transmisión) y otros de un sólo empuje (por ejemplo actuador de la leva).
Actuadores mecánicos suelen convertir el movimiento rotatorio de un botón de control o
manejar en desplazamiento lineal a través de tornillos y / o artes de pesca a los que la perilla o
manija se adjunta. cn volante de tornillo gato del coche o es un actuador mecánico
familiar. Otra familia de actuadores se basan en el eje segmentado . La rotación de la manija
del gato se convierte mecánicamente en el movimiento lineal de la cabeza del gato. actuadores
mecánicos también son utilizados con frecuencia en el campo del láser y la óptica para
manipular la posición de etapas lineales , etapas rotatorias , espejo de
montajes , goniómetros y la colocación de otros instrumentos. Para la colocación exacta y
repetible, las marcas de índice puede ser utilizado en las perillas de control. Algunos incluso
[2]
incluyen actuadores de un codificador y lectura digital de la posición. Estos son similares a
los mandos de ajuste utilizado en micrómetros , salvo que su objetivo es el ajuste de posición
en lugar de medida de la posición.
0 c c
Los actuadores hidráulico o cilindros hidráulicos suelen incluir un cilindro hueco que
tiene un pistón insertado en el. Los dos lados del pistón alternativamente
presurizado/de-presurizado para lograr controlar el desplazamiento lineal preciso del
pistón y, a su vez la entidad relacionada con el pistón. El desplazamiento lineal física
es sólo a lo largo del eje del pistón y el cilindro. Este diseño se basa en los principios
de la hidráulica . cn ejemplo conocido de un actuador hidráulico de accionamiento
manual es un gato hidráulico. Normalmente, sin embargo, el término "actuador
hidráulico" se refiere a un dispositivo controlado por una bomba hidráulica.
è " #! En estos cilindros una
membrana de goma, plástico o metal desempeña las funciones de émbolo. La
placa de sujeción asume la función del vástago y está unida a la membrana. La
carrera de retroceso se realiza por tensión interna de la membrana. Con cilindros
de membrana sólo pueden efectuarse carreras muy cortas.
Aplicación: Estampar, remachar, y sobre todo sujetar.
è " # !Entre dos cubetas metálicas
está firmemente sujeta una membrana de goma o plástico. El vástago está fijado
en el centro de la membrana. la carrera de retroceso se realiza por el resorte
recuperador, ayudado por la tensión de la membrana. Sólo existe rozamiento en el
cojinete de guía del vástago.
Aplicaciones: Tensar, prensar.
è $ # #! En este cilindro la membrana
tiene forma de vaso. Al introducir el flujo la membrana se desarrolla en la pared
interna del cilindro. Al igual que el anterior el rozamiento es mínimo y la
estanqueidad máxima. La carrera es corta, sino el desgaste sería muy rápido,
forma de construcción muy sencilla.
è # ! Estos cilindros se componen de: Tubo, tapa posterior,
frontal con casquillo de cojinete, junta de labio, junta de rascador, vástago y émbolo
con resón (de doble labio).
Al recibir aire comprimido por la parte posterior y purgándose el lado anterior, sale
el vástago. Cuando el aire se introduce frontalmente el vástago retrocede.
A igualdad de presión, la fuerza del émbolo es mayor en el avance que en el
retroceso debido a la mayor sección posterior sobre la anterior.
Aplicación: En los casos en que el trabajo sea en las dos direcciones además las
carreras que pueden obtenerse son mayores a la de los cilindros de simple efecto.
è # $ %& # !Cuando se mueven
grandes masas con cilindros de doble efecto es preciso utilizar estos tipos. El
cilindro se compone, adicionalmente, de tapa de cilindro con válvulas de retención
(anti-rretorno), estrangulación regulable, y émbolo de amortiguación.
Ante de alcanzar la posición final, el émbolo de amortiguación interrumpe la salida
directa del aire hacia el exterior. Se constituye una almohada- neumática, debida a
la sobre-presión, en el espacio remanente del cilindro: la energía cinética se
convierte en presión, debido a que el aire solo puede salir a través de una pequeña
sección.
En la inversión del aire penetra libremente a través dela válvula de retención y el
émbolo sale de nuevo con toda fuerza y velocidad.
è # !El tubo del cilindro y la tapa de fondo constituidas por la
misma pieza. El embolo es guiado en el tubo por anillos de plástico. La ventaja de
este cilindro son las reducidas dimensiones con respecto a los cilindros
convencionales.
è # $ & ! En el
embolo del cilindro se encuentra un imán permanente a través de cuyo campo
magnético son accionados interruptores de aproximación.
En el cilindro pueden fijarse, según la carrera, uno o varios interruptores de
aproximación sobre una barra de sugestión. Con las interruptores pueden
preguntarse sin contacto las posiciones finales o posiciones intermedias del
cilindro.
.
è # $ # '( % ! Este tipo constructivo puede
soportar mayores fuerzas transversales y momentos de flexión que el cilindro de
doble efecto normal, debido a que el vástago esta doblemente poyado. Ambas
superficies del embolo son iguales y con ella las fuerzas resultantes. Cuando el
espacio es reducido pueden fijarse las levas de accionamiento para los órganos de
mando y señal en el extremo del vástago libre.
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Neumáticos actuadores o cilindros neumáticos , son similares a los actuadores
hidráulicos, salvo que el uso de gas comprimido para proporcionar la presión en vez de
un líquido.
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*
El efecto piezoeléctrico es una propiedad de ciertos materiales en los que la aplicación
de un voltaje a la materia hace que se expanda. cn muy alto voltaje corresponden a
tan solo una pequeña expansión. Como consecuencia, los actuadores piezoeléctricos
pueden lograr solucionar extremadamente bien el posicionamiento, pero también tienen
un alcance muy corto de movimiento. Además, los materiales piezoeléctricos
muestran histéresis lo que hace que sea difícil de controlar su expansión de manera
repetible.
0 c
Actuadores electro-mecánicos son similares a los actuadores mecánicos, excepto que
el botón de control o el mango se sustituye por un motor eléctrico.El movimiento
rotatorio del motor se convierte en el desplazamiento lineal del actuador. Hay muchos
diseños modernos de actuadores lineales y cada empresa que fabrica ellos tiende a
tener su propio método propio. La siguiente es una descripción generalizada de un
actuador lineal muy simple electro-mecánico.
Diseño simplificado:
Por lo general, un conductor rotatorio (por ejemplo, el motor eléctrico) está conectado
mecánicamente a un tornillo de posicionamiento para que la rotación del motor eléctrico
hará que el tornillo de girar. cn tornillo de posicionamiento tiene un hilo helicoidal
continua a máquina en su circunferencia a lo largo de la longitud (similar a la rosca en
un tornillo ). Rosca en el tornillo de posicionamiento es una tuerca de conducir ola
tuerca de bola con sus correspondientes hilos helicoidales. La tuerca se le impide girar
con el tornillo de posicionamiento (por lo general los dispositivos de tuerca con una
parte no giratoria del cuerpo del actuador). Por lo tanto, cuando el husillo gira, la tuerca
será conducido a lo largo de los hilos. La dirección del movimiento de la tuerca
dependerá de la dirección de la rotación del husillo. Mediante la conexión de los
vínculos con la tuerca, el movimiento se puede convertir en desplazamiento lineal
utilizable. La mayoría de los actuadores actuales están construidos ya sea para la alta
velocidad, alta fuerza, o un compromiso entre los dos. Al considerar un actuador para
una aplicación en particular, las especificaciones más importantes son típicamente de
viaje, velocidad, fuerza, precisión y tiempo de vida.
Principios:
Variaciones:
cn viaje de tornillo actuador lineal tiene un tornillo que pasa por completo a través del
motor. En un viaje de tornillo actuador lineal, el motor "se arrastra" arriba y abajo de un
tornillo que se le impide la centrifugación de las partes sólo están girando en el interior
del motor, y puede incluso no ser visible desde el exterior.
Algunos tornillos de posicionamiento tiene varios "comienza". Esto significa que tienen
varios subprocesos alterna en el mismo eje. cna forma de visualizar esto es en
comparación con las rayas de colores múltiples en un bastón de caramelo. Esto
permite un mayor ajuste entre el paso de rosca y la tuerca / zona de la rosca de tornillo
de contacto, que determina la velocidad de extensión y capacidad de carga (de los
hilos), respectivamente.
0
cn motor lineal es esencialmente un motor eléctrico rotatorio establecido sobre una
superficie plana. Dado que el motor se mueva de forma lineal, para empezar, no hay
tornillo de posicionamiento que se necesita para convertir el movimiento giratorio en
lineal. Si bien la capacidad de alta es posible, el material y / o limitaciones de motor en
la mayoría de los diseños son superados con relativa rapidez.La mayoría de los
motores lineales tienen una capacidad de carga bajo en comparación con otros tipos
de actuadores lineales.
0
cn motor de cera generalmente utiliza una corriente eléctrica para calentar un bloque
de cera causando que se expanda. cn émbolo que lleva en la cera es, pues, obligados
a moverse en una forma lineal.
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Para hacer funcionar el actuador neumático, se conecta aire comprimido a uno de los
lados del émbolo o veleta (en adelante, solo ³émbolo´) generando una fuerza en sentido de la
expansión del espacio entre el émbolo y la pared del cilindro o el cuerpo.
Mediante un dispositivo mecánico que puede ser el conjunto piñón y cremallera, yugo
escocés, o una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el
actuador en sentido contrario es necesario introducir aire comprimido en el lado opuesto
del émbolo. El torque que genera el actuador es directamente proporcional a la presión
del aire comprimido, pero dependiendo de su diseño puede ser variable de acuerdo a la
posición actual del actuador. Es decir, supongamos que el movimiento del actuador
rotatorio está definido en el rango de 0% a 100% de su movimiento. El torque de salida en 0%
es en algunos casos diferente al torque de salida cuando está en la posición 50%. A mayor
abundamiento, en realidad lo que se tiene es una curva de torques en función de la posición
del actuador. ¿Es esto una desventaja? No necesariamente, esta variabilidad de hecho es
beneficiosa para la mayaría de las válvulas, ya que permite ajustar más el tamaño del actuador,
pudiendo incluso bajar un modelo o dos al seleccionado originalmente.
Hoy existen 3 tipos de actuadores neumáticos e hidráulicos:
0 Piñón y cremallera
0 Yugo Escocés
0 Veleta
0 Segundo, debe establecerse la carrera angular del actuador (¿
0 , 1 0 ?).
0 Cuarto, con los torques ya determinados, y recurriendo a las tablas de torque de los
diferentes modelos, se puede escoger un modelo adecuado para la aplicación. Es
importante determinar el factor final de sobredimensionamiento que se calcula dividiendo el
torque del actuador por el torque original requerido por la válvula. Por ejemplo, si el torque
original requerido de una válvula es de 3600 lb-in y se utiliza un porcentaje de 30%, es
decir multiplicamos por 1,30 encontramos que se requiere un actuador de 46 0 lb-in (la
presión disponible de aire es 0 psi mín); hay un modelo XX0350 que entrega 3547 lb-in
que no es suficiente; el siguiente tamaño XX0600 entrega 602 lb-in que es mas que
suficiente. Sin embargo, el factor ya no es 1,30, si no que 1,67. Es importante tenerlo en
cuenta para no perder de vista cuanto torque realmente estamos entregando a la válvula,
sobre todo cuando el cliente o el ingeniero suministran el torque máximo admisible para el
vástago de la válvula.
cc
Para hacer funcionar el actuador hidráulico, se conecta la presión hidráulica a uno de los lados
del émbolo o veleta (en adelante, solo ³émbolo´) generando una fuerza en sentido de la
expansión del espacio entre el émbolo y la pared del cilindro o el cuerpo. Mediante un
dispositivo mecánico que puede ser el conjunto piñón y cremallera, yugo escocés, o una simple
veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el actuador en sentido contrario es
necesario introducir aire comprimido en el lado opuesto del émbolo. El torque que genera el
actuador es directamente proporcional a la presión de aceite hidráulico, pero puede ser variable
de acuerdo a la posición actual del actuador, si el actuador es de Yugo escocés.
c
*
Para hacer funcionar el actuador eléctrico, se debe energizar los bornes correspondientes para
que el motor actúe en la dirección apropiada. csualmente vienen con un controlador local o
botonera que hace este proceso más sencillo. Sin embargo para la automatización remota del
actuador, se debe considerar el diagrama de cableado que viene con el actuador. Las
conexiones deben considerar fuerza, señales de límites de carrera y torque, señales análogas
o digitales de posición y torque, etc. El torque generado por el motor eléctrico es aumentado
por un reductor interno o externo para dar salida al torque final en el tiempo seleccionado. Esta
es la razón por la que los actuadores eléctricos toman más tiempo en recorrer la carrera que
los neumáticos o hidráulicos.
0 No olvidar considerar la presión de la línea, que muy posiblemente lucha en contra del
actuador.
0 Segundo, debe establecerse la carrera angular del actuador (¿0 , 1 0 , multivuelta?).
0 Tercero, si es multivuelta, determinar el número de vueltas necesarias para cubrir el total
de la carrera de la válvula.
0 Cuarto, con las torques ya determinadas, y recurriendo a las tablas de torque de los
diferentes modelos, se puede escoger un modelo adecuado para la aplicación. Es
importante determinar el factor final de sobredimensionamiento que se calcula dividiendo el
torque del actuador por el torque original requerido por la válvula. Por ejemplo, si el torque
original requerido de una válvula es de 3600 lb-in y se utiliza un porcentaje de 30%, es
decir multiplicamos por 1,30 encontramos que se requiere un actuador de 460 lb-in; que
entrega 3547 lb-in que no es suficiente; el siguiente tamaño entrega 602 lb-in que es mas
que suficiente. Sin embargo, el factor ya no es 1,30, si no que 1,67. Es importante tenerlo
en cuenta para no perder de vista cuanto torque realmente estamos entregando a la
válvula, sobre todo cuando el cliente o el ingeniero suministran el torque máximo admisible
para el vástago de la válvula.
0 Verificar el torque máximo admisible para el vástago de la válvula.
0 Al escoger el actuador con su motor, tomar los datos de consumo y factor de potencia. Los
actuadores eléctricos tienen tiempos de funcionamiento más largos que los actuadores
neumáticos, por lo que es un dato a considerar. Dependiendo del tamaño de la válvula,
estos tiempos fluctúan normalmente entre 20 segundos hasta 0 segundos o más.
El movimiento producido por un actuador puede ser la rotación continua, como por unmotor
eléctrico , o el movimiento a un ángulo de posición fija como para los servos y motores paso a
paso . Otra forma, el par motor , no necesariamente produce la rotación, pero sólo genera un
par precisa que luego sea causa la rotación, o se compensa con algún par opuesto.
Los motores paso a paso son una forma de motor eléctrico que tiene la capacidad de moverse
en pasos discretos de un tamaño fijo. Esto puede ser utilizado para producir la rotación
continua a una velocidad controlada o para desplazarse por una cantidad angular
controlada. Si el paso a paso se combina con un codificador de la posición o por lo menos un
sensor solo dato en la posición cero, es posible mover el motor en cualquier posición angular y
así actuar como un actuador de giro.
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Este tipo de servo es ampliamente utilizado para controlar los modelos de radio .
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Hasta ahora hemos hablado de actuadores que se denominan de ³doble efecto´ o de posición
de falla ³última posición´. A veces es conveniente que la válvula vuelva por sí sola a una cierta
posición si es que la energía falla. A estos actuadores se les denomina de ³simple efecto´ o
³Falla Cierre´ o ³Falla Abre´, FC o FA respectivamente (FC y FO en inglés), o bien de ³vuelta
por resorte´. Efectivamente, un resorte acumula energía para liberarla en la presencia de
alguna falla, o cuando se libere el actuador para que vuelva a su posición de falla. Esta es la
solución más robusta desde el punto de vista industrial. Hay otras alternativas para acumular
energía para un actuador, pero el resorte es lo más confiable. Algo para tomar en cuenta es
que los actuadores de vuelta por resorte son entre 2 y 3 veces mas grandes que los de doble
efecto, porque se necesita el torque de la válvula para moverlo en un sentido, y, el torque de la
válvula + el torque del resorte para moverlo en el sentido opuesto. Esto por si solo hace que el
costo del actuador de simple efecto sea entre 2 y hasta 5 veces mas caro que uno de doble
efecto. Aparte del problema económico, está el problema del espacio. Para ciertos tipos de
válvulas el actuador de simple efecto se hace realmente enorme. Otra cosa a considerar es
que la mayoría de los actuadores eléctricos no poseen vuelta por resorte, y los que lo poseen
son de tamaño limitado. Mi recomendación es no especificar actuadores de simple efecto a
diestra y siniestra, a menos que realmente se necesite una posición de falla.
Para dimensionar los actuadores de simple efecto, hay que tomar en cuenta primero el torque
que puede generar el resorte, y luego fijarse en el torque que genera la presión de aire o fluido.
Si se quiere tomar ventaja de esta particularidad, es importante hacer calzar los torques de la
válvula en sus diferentes posiciones, con los torques que es capaz de generar el actuador, de
otra forma puede terminar con un actuador que es el triple de lo que realmente necesita.
En general se debe tener los puntos de torque de mas interés. Si una válvula se ha asentado
en su posición por largo tiempo, el torque requerido para sacarla de su posición de reposo va a
ser mas alto. Si se sospecha que la velocidad de flujo va a contribuir a una variación de torque
en la válvula, es algo que debe considerarse.
c .
Ya desde la segunda mitad del siglo XIX los ingenieros inventaron máquinas capaces de
regular su actividad por sí mismas; llamamos servomecanismos a estas máquinas. Se trata de
dispositivos capaces de captar información del medio y de modificar sus estados en función de
las circunstancias y regular su actividad de cara a la consecución de una meta.
A partir de 1 4, Wiener, el fundador de la cibernética, mostró que las categorías mecanicistas
tradicionales, en particular, la causalidad lineal, no servían para entender el comportamiento de
estos sistemas. Los servomecanismos muestran un comportamiento teleológico y una
estructura causal circular, como en el caso del sistema formado por un termostato y una fuente
de calor.
cn error típico es confundir un servomecanismo con un servomotor, aunque las partes que
forman un servomotor son mecanismos. En otras palabras, un servomotor es un motor especial
al que se ha añadido un sistema de control (tarjeta electrónica), un potenciómetro y un conjunto
de engranajes, que no permiten que el motor gire 360 grados, solo aproximadamente 10. Los
servomotores son comúnmente usados en modelismo como aviones, barcos, helicópteros y
trenes para controlar de manera eficaz los sistemas motores y los de dirección.
,
.
servos Típica dar un rotativo (angular) de salida. tipos lineales son comunes, así, mediante
un husillo o un motor lineal para dar movimiento lineal.
.
Otro dispositivo comúnmente como un servo se utiliza en los automóviles para amplificar
la dirección o frenar la fuerza aplicada por el conductor. Sin embargo, estos dispositivos no son
los servos verdad, sino más bien mecánica amplificadores . (Véase también la dirección
asistida o servo de vacío). En las máquinas industriales, los servos se utilizan para realizar
movimientos complejos.
0
También denominados sistemas de control en =
. Son sistemas cuyas alida tiene
efecto sobre la señal de control, por ello en estos sistemas las perturbaciones tienen menos
incidencia sobre la variable de salida, ya que el sistema esta corrigiendo permanentemente la
variable de salida en función de la especificación de entrada.
m
: sistemas de llenado de una cisterna, desplazamiento de
un ser vivo, control de potencia de un generador eléctrico donde la potencia generada ha de
ser igual a la consumida, etc.
: sistema sobre el que pretendemos actuar.
: secuencia de operaciones para obtener un fin determinado.
: conjunto de operadores que actúan relacionados para realizar el control deseado.
#&: es todo tipo de señal no deseada capaz de afectar al sistema. Puede ser
al sistema y, dependiendo de la frecuencia con la que se manifiesta, puede ser
: señal externa al sistema que condiciona su funcionamiento.
1: es una señal de entrada conocida que nos sirve para calibrar al sistema.
c : gobierna la salida en función de una señal de activación.
: representa la variable física gobernada.
1 ': también denominada señal de error. Representa la diferencia entre la señal de
entrada y la señal realimentada.
c &: está formada por uno o varios elementos que captan la variable de
salida, la acondicionan y trasladan a la unidad de comparación.
c: nos proporciona la señal de error, dependiente de la señal de entrada y
de la señal realimentada.
: transforma una magnitud física en otra que es capaz de interpretar el sistema.
: nos proporciona un nivel de señal procedente de la realimentación, entrada,
comparador, etc. adecuada al elemento sobre el que actúa.
Servo (servo) mecanismo, lo que significa que el esclavo se dice en latín, etimología Servus es
el de un mecanismo de control configurado para funcionar según las instrucciones de la
instrucción. Para lograr un funcionamiento ágil de alta precisión, siempre verifique su estado de
funcionamiento comentarios al cambio de mando y salir (retroalimentación) que se caracteriza
por. Cómo controlar es importante para reducir al mínimo la diferencia entre la señal de mando
y señal de retorno.