Dinámica de Máquinas
Dinámica de Máquinas
Dinámica de Máquinas
Anlisis cinemtico: Se obtienen las posiciones, velocidades y aceleraciones del mecanismo mediante la resolucin de sistemas de ecuaciones algebraicas no lineales. El anlisis cinemtico puede dividirse en los siguientes problemas:
Problema de la posicin inicial: Consiste en encontrar la posicin de todos los elementos del sistema multicuerpo una vez conocida la posicin del elemento o elementos de entrada. Es un problema no lineal y que adems puede presentar varias soluciones perfectamente vlidas.
ww w.
Fi s
ic
aA
.c om
Anlisis cinemtico
1 L4 L2 A L3 L2 A
aA
.c om
L3
3
Solucin 1
L4
4
B
B
Fi s ic
3
Solucin 2
( x A x1 ) 2 + ( y A y1 ) 2 L2 = 0 2 ( x1 x 2 ) + ( y1 y 2 ) L2 = 0 3 ( x 2 x B ) 2 + ( y 2 y B ) 2 L2 = 0 4
2 2
ww
w.
L2 A
L3 L4 2
4
B
Anlisis cinemtico
Problema de posiciones sucesivas (o desplazamientos finitos): Este problema es una variacin del problema de posicin inicial. Dada una posicin inicial conocida, consiste en encontrar la posicin de todos los elementos del sistema multicuerpo una vez conocida la posiciones sucesivas (en desplazamientos finitos) de los elementos de entrada.
ww w.
Fi s
ic
aA
.c om
Anlisis cinemtico
Problema de velocidades y aceleraciones: Dada las posiciones y velocidades de los elementos de entrada, el problema de velocidad consiste en encontrar las velocidades de todos los dems elementos. De la misma forma el problema de aceleracin consiste en encontrar las aceleraciones de todos los elementos dada las posiciones y velocidades de todos los elementos. Simulacin cinemtica: La simulacin cinemtica consiste en poder observar el rango completo del movimiento del mecanismo obteniendo trayectorias de puntos, pudiendo detectar problemas como la colisin con elementos del mismo o circundantes.
ww w.
Fi s
ic
aA
.c om
Sntesis cinemtica
Sntesis cinemtica: Es el proceso de encontrar la mejor geometra y dimensiones del mecanismo que producir el movimiento deseado.
aA
vs. vs
Fi s
ww w.
ic
.c om
Sntesis cinemtica
Problema de sntesis: Encontrar el mecanismo que pase por las 5 posiciones de la figura
w.
Fi s
ic
ww
aA
.c om
Sntesis cinemtica
Sntesis de tipo o Reuleaux: Consiste en encontrar el tipo y nmero de elementos y pares cinemticos para formar un mecanismo que cumpla con las condiciones de movimiento impuestas. Sntesis dimensional: Para un mecanismo estructuralmente definido (elementos y pares cinemticos), consiste en encontrar las dimensiones de los elementos que proporcionen las caractersticas de movimiento que cumplan con la condiciones impuestas.
ww w.
Fi s
ic
aA
.c om
Dinmica
Anlisis dinmico: Estudia el movimiento causado por la accin de las fuerzas aplicadas sobre el mecanismo. Para obtener el movimiento del sistema es necesario resolver ecuaciones diferenciales lo que le convierte en un problema relativamente ms complejo que el problema cinemtico. El anlisis dinmico puede dividirse en los siguientes problemas:
ww w.
Fi s
ic
aA
.c om
Fi s
ic
aA
.c om
Vel.
Fi s
ic
aA
.c om
Tiene una gran importancia para seleccionar los motores y/o actuadores que deben ser empleados para producir el movimiento deseado.
Par
aA
.c om
Vel.?
ww
w.
Fi s
ic
Vel.? Par
Fi s
ic
aA
.c om
Percusiones e impactos
Percusiones: Una percusin es una fuerza aplicada con un elevado valor durante un periodo de tiempo muy pequeo. En las percusiones el valor de la fuerza aplicada es conocido.
.c om
Impactos: El impacto implica la colisin entre dos cuerpos. En este caso tambin aparece una fuerza elevada durante un periodo muy corto de tiempo, pero esta fuerza es completamente desconocida a priori.
ww w.
Fi s
ic
aA
Captulo I: Tema 2
ic
aA
.c om
Definicin de mecanismo
Mecanismo: es un conjunto de elementos mecnicos, uno de los cuales es fijo, en contacto con otros de forma que pueden tener movimiento relativo entre ellos, y este movimiento tiene una forma determinada (no catico ni aleatorio). Como consecuencia el movimiento de un mecanismo est restringido, y se puede estudiar independientemente de las fuerzas que lo producen.
ww w.
Fi s
ic
aA
.c om
Definicin de mecanismo
Un mecanismo: Se define como un sistema multicuerpo formado por la unin de dos o ms cuerpos rgidos (tambin llamados elementos) unidos a travs de unas uniones imperfectas llamada pares cinemticos o simplemente pares.
ww w.
Fi s
ic
aA
.c om
Elementos
Definicin de mecanismo
Ejemplos de mecanismos
ww
w.
Fi s
ic
aA
.c om
Elementos
Elemento (o barra): Cada una de las partes en que puede descomponerse el sistema mecnico de forma que tenga movimiento relativo respecto de las dems partes y en relacin a las cuales existe una discontinuidad de tipo fsico.
ww w.
Elementos Elementos
Fi s
ic
aA
.c om
Par cinemtico
Pares
ic aA
.c om
Pares
par, Cinem Par Cinemtico: o simplemente par se define as a la unin imperfecta existente entre dos elementos. Una unin imperfecta es aquella que permite el movimiento en algn grado de libertad.
ww
w.
Fi s
aA
.c om
Unario
Binario
Ternario
Fi s
ic
Pentario
Fi s
ic
aA
.c om
POR EL GRADO
POR EL CIERRE
POR LA CLASE
POR EL CONTACTO
.c om
Clasificacin por el grado: 1er grado o lineales: El lugar geomtrico de las posibles posiciones relativas de un punto de un elemento respecto al otro elemento es una lnea. 2 grado o superficiales: el lugar geomtrico es una superficie. 3er grado o espaciales: si dicho lugar geomtrico es una regin del espacio.
Fi s
ic
aA
Fi s
ic
aA
.c om
Cierre de cadena
y x x
ww
w.
Fi s
ic
Par Clase I
aA
Contacto puntual
ww
w.
Fi s
ic
aA
.c om
Contacto lineal
Pares superiores
Captulo I: Tema 2
Fi s
ic
aA
.c om
Fi s
ic
Fi s
ic
aA
.c om
Fi s
ic
aA
.c om
6 1 3
Cadenas isomorfas: son aquellas cadenas cinemticas que tienen la misma configuracin estructural.
2 4
Movilidad
Movilidad (M): nmero de parmetros que es necesario conocer para que quede perfectamente definida la posicin de la cadena cinemtica.
Y
ic
M=3
y x
aA
L3 Y L2 3
ww
w.
Fi s
.c om
Y y1 y x X x1
L1 1 X
M=5
M=4
Movilidad
Movimiento sin restricciones Espacio x 1 y
Fi s
Plano 3 z O1
.c om
O1 2
x R1 Y O X y
Z R1 O Y
ww
w.
ic
aA
R = [x y z]
T
R T = [x y]
T =
= [1 2 3 ]
T
[ ]
M=6
M=3
Movilidad
y y x1 O1 1 R1 Y y2
ww w.
x x
.c om
x2 O2 2 y2
ic
X O M = 3 (slido 1) + 3 (slido 2) 1 (x) 1 (y) = 4 Movilidad en el movimiento plano M = 3N 2 PI -PII N: nmero de elementos. PI: n de pares clase I.
Fi s
aA
R2
Captulo I: Tema 2
2.4. Mecanismos.
w.
ww
Fi s
.c om
Definicin de mecanismo
Mecanismo es una cadena cinemtica en la que se ha fijado uno de sus elementos. A este elemento fijo se le denomina: SOPORTE, BASTIDOR o BANCADA.
aA
.c om
Elemento fijo
ww
w.
Fi s
ic
Inversiones
Inversiones: son las diferentes mecanismos que pueden obtenerse fijando una de las barras de la cadena cinemtica.
6 1 3 6 1 3
2 4
5 1 3 6
5 6
ww
Fi s
ic
aA
.c om
5 4
6 3 1
w.
2 4
2 4
2 4
Inversiones
1 1 1 3 6 4 2 5 2 4 5
.c om
3 6
3 6 4
3 6 4 2 5
ww
w.
Fi s
ic
aA
1 1
3 6
6 4 2 5 2 5 2
Fi s
ic
aA
.c om
.c om
ww
w.
Fi s
G=1
aA
G=2
4
ic
G=1
G=3
El nmero de grados de libertad define el nmero el nmero de elementos de entrada. Es decir, el nmero de motores y/o actuadores que deben
Criterio de Grbler
El criterio de Grbler sirve para la determinacin del nmero de grados de libertad de un mecanismo. El criterio para el caso de mecanismos planos es el siguiente:
N: nmero de elementos. PI: n de pares clase I. PII: n de pares clase II.
aA
.c om
G = 3(N-1) 2 PI -PII
w.
Los pares Clase I permiten el movimiento en 1 gdl y lo restringen en 2 gdl. Los pares Clase II restringen el movimiento en 1 gdl.
ww
Fi s
ic
Criterio de Grbler
Ejemplos
N: 4 PI: 4 PII: 0
Fi s ic aA
.c om
G = 3(4-1) 2 4 -0 = 1 gdl
ww
w.
N: 4 PI: 4 PII: 0
G = 3(4-1) 2 4 -0 = 1 gdl
Criterio de Grbler
Ejemplos
N: 3 PI: 3 PII: 0
Fi s ic aA
.c om
G = 3(3-1) 2 3 -0 = 0 gdl
ww
w.
N: 6 PI: 8 PII: 0
G = 3(6-1) 2 8 -0 = -1 gdl
Criterio de Grbler
Ejemplos
N: 5 PI: 5 PII: 0
Fi s ic aA
ww w.
.c om
G = 3(5-1) 2 5 -0 = 2 gdl
N: 6 PI: 6 PII: 0
G = 3(6-1) 2 6 -0 = 3 gdl
Criterio de Grbler
Ejemplos
N: 4 PI: 3 PII: 1
ic aA
.c om
G = 3(4-1) 2 3 - 1 = 2 gdl
Rodadura + deslizamiento
ww
w.
Fi s
N: 3 PI: 2 PII: 1
G = 3(3-1) 2 2 - 1 = 1 gdl
Criterio de Grbler
Clasificacin Se puede establecer la siguiente clasificacin:
G<0; Estructura hiperesttica. Estructuras G=0; Estructura isosttica. G=1; Mecanismo desmodrmico: dada la posicin de un elemento se conoce la posicin de todos los dems elementos. Mecanismos G=2; Mecanismo diferencial. G>2; Mecanismo con n grados de libertad.
ww w.
Fi s
ic
aA
.c om
Criterio de Grbler
Incongruencias
N: 5 PI: 6 PII: 0
ic aA
.c om
ww
G = 3(5-1) 6 2 - 0 = 0 gdl
w.
Fi s
Criterio de Grbler
Incongruencias
N: 9 PI: 12 PII: 0
aA
.c om
G = 3(9-1) 6 12 - 0 = 0 gdl
ww
N: 9 PI: 12 PII: 0
w.
Fi s
ic
G = 3(9-1) 6 12 - 0 = 0 gdl
Estructura isosttica
Criterio de Grbler
Incongruencias
ic
aA
N: 4 PI: 3 PII: 1
.c om
G = 3(4-1) 2 3 - 1 = 2 gdl
Rodadura + deslizamiento
Criterio de Grbler
Incongruencias Soluciones:
Las barras del mecanismo no deben tener unas dimensiones exactas. Identificar partes que son slidos rgidos. En rodadura pura eliminar 1 gdl.
ww w.
Fi s
ic
aA
.c om
Rodadura pura
G = 3(4-1) 2 3 - 1 = 2 gdl G = 2 1 = 1 gdl
Criterio de Grbler
Mecanismos espaciales
G = 6(N-1) 5 PI 4 PII 3 PIII 2 PIV - PV
G = 6(4-1) 5 4 4 0 3 0 2 0 0 = -2
ww
w.
Fi s
ic
aA
.c om
Otros criterios
Procedimientos de teora de estructuras:
En estructuras isostticas se cumple que el nmero elementos menos los 3 primeros es igual al doble del nmero de nudos memos los 3 primeros.
ww
w.
Fi s
ic
aA
.c om
N=7 P=5
N: elementos P: nudos.