Controlabilidad y Observabilidad
Controlabilidad y Observabilidad
Controlabilidad y Observabilidad
Tema:
Controlabilidad y Observabilidad
de las Plantas a Controlar
Ao: 2013
(2013)
Lazo Abierto
(1)
u (t ) = K x(t ) + G r (t )
En donde:
u (t ) : es la accin de control, (px1).K: es la matriz de realimentacin con elementos constantes, (p x n).G: es la matriz de pre-compensacin, (p x q).r (t ) : es la seal de entrada referencia, (salida deseada), (q x 1).El sistema de control de lazo cerrado se describe mediante:
CONTROL II (Elo y Bio)
(2013)
d x (t )
= A x (t ) + B K x(t ) + G r (t )
dt
(qx1)
(px1)
r (t )
u (t )
(nx1)
x(t )
dt
(pxq)
_
K x (t )
(px1)
(qx1)
y (t )
(qxn)
+
(nx1)
(a)
K
(pxn)
(qx1)
(px1)
r (t )
u (t )
(nx1)
x(t )
dt
(pxq)
_
K x (t )
(px1)
(qx1)
y (t )
(qxn)
+
(nx1)
(b)
x (t )
K
Observador
(pxn)
Figura 1
Entonces:
d x (t )
= ( A BK ) x (t ) + ( B G ) r (t )
dt
En donde: Ac = A B K (n x n)
Bc = B G
(n x q)
(3)
(2013)
Figura 2
(2013)
Figura 3:
Debido a que u (t) afecta solamente al estado x1 (t), x2 (t) es no
controlable. En otras palabras, ser imposible llevar x2(t) de un estado
inicial x2 (to) a un estado deseado x2 (tf) en un intervalo de tiempo finito
(tf - to) mediante el control u (t). Por lo tanto, se dice que el sistema no es
completamente controlable.
El concepto de controlabilidad mencionado anteriormente se refiere a los
estados y se conoce como controlabilidad del estado. La controlabilidad
tambin se puede definir para las salidas del sistema de tal forma que
exista una diferencia entre la controlabilidad del estado y la controlabilidad
de la salida.
Definicin de Controlabilidad del Estado para Sistemas Lineales Invariantes
Considere que un proceso lineal multivariable e invariante con el tiempo se
describe mediante las siguientes ecuaciones dinmicas:
d x(t )
= A x(t ) + Bu (t )
dt
y (t ) = C.x (t ) + D.u (t )
(4)
(5)
En donde:
x(t ) es el vector de estado de (nx1)
u (t ) es el vector de entrada o accin de control de (px1)
y (t ) es el vector de salida de (qx1)
A, B, C y D las matrices de los coeficientes con dimensiones apropiadas.
Dado un sistema situado en un estado inicial arbitrario x(to), se dice que es
(2013)
1 0
B = 0 2
0 5
a) Ser controlable?
b) Se cumplir la condicin de controlabilidad utilizando una sola entrada?
a) Se tiene que
1 0 0 1 1 3
S = 0 2 0 2 0 2
0 5 1 7 3 12
(3.6)
(2013)
A.B2
0 1 3
A .B2 = 2 2 2
5 7 12
Rango de (S2)= 3
Por ende utilizando solo la segunda entrada la planta puede ser llevada a
un punto del espacio de estado a partir de un punto inicial dado la misma
ser controlable.Ejemplo 2:
Consideremos la planta mostrada en la figura (3) que era no controlable.
Por ende el rango de la matriz S deber ser menor que 2.
Tenemos que:
2 1
A=
0 1
1
B=
0
C = [1 0]
D = [ 0]
1 2
A.B ] =
0 0
(2013)
..
A1 =
..
0
a 0
..
0
..
1
..
..
..
..
0
..
0
..
..
a1
a2
..
0
0
..
..
1
a n 1
...
...
...
...
...
...
...
...
S=
0
0
0
1
0
1
an 1
0
0
1
an 1
an 1 an 2
3
1 an 1 an 1 an 2 an 1 + an 2 + an 3
0
0
..
B1 =
..
0
1
... 1
... ...
... ...
... ...
... ...
... ...
... ...
... ...
A1.B1
0
;
F.C.C
B1 = 0
1
0 0 1
2
Rango de (S) = 3 pues |S| = -1
A1 .B1 = 0 1 3
1 3 7
(2013)
A = 0 6 0
0 0 10
5
42
B=
24
3
56
C = [32 8 20]
(2013)
A=
0 0 0
0 0 0 4
b1
b
B = 2
b3
b4
x2 = .x2 + 1.x3 + b2 .u
x3 = .x3 + b3 .u
x4 = 4 .x4 + b4 .u
0 1
1
B = ;
0
(2013)
10
0 1
1 1 1 1
B = T 1.B =
. =
0 1 0 0
ltimo elemento=0
Figura 4:
Como el segundo elemento de la matriz B * es cero, la variable de estado x2*
es no controlable, en consecuencia la planta ser no controlable ya que
como se ver ms adelante la controlabilidad no se altera con una
transformacin lineal.O la x2 ya que
x1 = x1* + x2*
x2 = x2*
(2013)
11
2 0
A=
0 2
1
B=
2
C = [1 0.5]
Segn el teorema 4, como hay solo una entrada, sistema SISO, la planta no
es controlable pues hay dos bloques de Jordn asociados con el valor
caracterstico =-2.
En general para ver si la planta es controlable se aplicara:
S = [B
1 2
A.B ] =
2 4
planta es no controlable.
Esta planta se puede hacer controlable con otra entrada por ejemplo:
1 0
1 0 2
Con B =
S = [ B A.B ] =
2 1
2 1 4 2
Aplicando el mtodo general se puede ver que las dos primeras columnas
de la matriz de la controlabilidad S el rango(S) = 2 = n, por ende esta
planta ahora ser controlable.
Ejemplo7:
El modelo de un proceso a controlar tiene las matrices siguientes:
1 2 1
A = 0 1 0
1 4 3
Como |sI - A| = 0
0
B = 0
1
y 3 = 1; y: S = B A.B
0 1 4
A2 .B = 0 0 0
1 3 8
|S|=0
rango(S) = 2 3
1
1
T = 0 0 1 Entonces se tendr: A j = T . A.T = 0 2 0 y B j = T .B = 1
1 1 2
0 0 1
0
(2013)
12
Ejemplo 8:
Consideremos un proceso de tercer orden que tiene:
0
1 1
0
A = 0 2 0 ; B = 0 ; C = [1 1 1] y
0
1
0 3
0 0 0
2
Luego: S = B A.B A .B = 0 0 0
1 3 9
D=0
|S| = 0
rango(S) = 1 3
Por ende este proceso es de estado no controlable. En consecuencia no
existir una transformacin lineal de semejanza que lleve el modelo original
a la F.C.C, pues la matriz S no tiene inversa.
Por otro lado como s.I A = 0
(s + 1)(. s + 2)(. s + 3) = 0
1 = 1; 2 = 2; 3 = 3 ,
se puede llevar a la F.C.D y la matriz B de esta forma deber tener alguna
fila nula como mnimo (esto se ver en el teorema 10).
T = p1
p2
0
1 1 0
1 0
0
p3 = 0 1 0 Por ende: Ad = 0 2 0 ; Bd = 0 y Cd = [1 0 1]
0 0 1
0
1
0 3
x2 = x *2
x3 = x *3
Por ende las variables x1 y x2 del modelo original sern las no controlables.
Ejemplo 9:
Sigamos con la misma planta, si se desea obtener la F.C.C. se tendr que
hacer la descomposicin directa de la Funcin de Transferencia de la misma
Gp = C.(s.I S ) .B =
1
(s
+ 3.s + 2
(s + 1)(. s + 2) = Y( s )
=
2
. s + 2 )(
. s + 3) U ( s )
s + 6.s + 11.s + 6 (s + 1)(
De la misma resulta:
1
0
0
0
A= 0
0
1 ; B = 0 ; C = [2 3 1] y D = 0
6 11 6
1
(2013)
13
S= B
A.B
0 0 1
A .B = 0 1 6
1 6 25
2
Rango(S) = 3
planta controlable
Sin embargo el modelo original, (ejemplo 6), con otras variables de estado
era no controlable.
Si en base a este ltimo modelo (la FCC) se obtiene la forma cannica
diagonal, pues los valores caractersticos son distintos, la nueva matriz Bd
deber tener todos sus elementos distintos de cero, por ende el modelo en
la FCD ser controlable, como se ver ms adelante, tambin o ser el
sistema original (invariancia de la controlabilidad en una transformacin
lineal de semejanza).
T = p1
p2
1 1 1
p3 = 1 2 3 ,
1 4 9
1
Ad = T . A.T = 0 2 0 ; Bd = T .B = 1 y C d = [0 0 2]
0
0.5
0 3
1
( s + 1) . ( s + 2 )
;
( s + 1) . ( s + 2 ) . ( s + 3)
Se puede ver que hay polos y ceros comunes (-1 y 2 en este caso).
Esto demuestra que en estos casos, cuando hay cancelacin polo-cero en la
Gp(s) de la planta), la controlabilidad de una planta SISO depende de la
eleccin de las variables de estado de la misma.Adems la controlabilidad no cambia a travs de una transformacin lineal
de semejanza. Estos dos puntos se tratarn en sendos teoremas mas
adelante.
Ejemplo 10:
Veamos una planta con dos entradas y dos salidas, las matrices del modelo
elegido son las siguientes, (est en la F.C.J):
(2013)
14
0 0 0 0
0 1 0 0
;
A=
0 0 1 1
0 0 0 1
1
0
B=
0
0
1
;
0
0 1 1 1
C=
1 1 0 1
0 0
D=
0 0
S= B
AB
A2 B
1
0
A3 B =
0
0
1 0 1 0 1 0 1
0 1
0 2 0 3 0
0 1 0
1 0 1 0
0
1
4 0
0
0 14 6
0 6 4
Y como SS T = 24 0, el rango ser=4=n
0
Por lo tanto esta planta MIMO ser controlable, a pesar de tener dos
bloques de Jordn, (uno de 1x1 y otro de 2x2), asociados con el valor
caracterstico -1.
Tambin se puede formar con S, una matriz de 4 por 4 con cuatro
columnas cualquiera de S y verificar que su determinante es distinto de
cero. Por ejemplo con las columnas 1, 2, 3 y 5 de S se formar la matriz:
1
0
0
1 0
0
0 1 2
0 1 1
0
(2013)
15
u1 (t )
u3 (t )
+
.
u 4 (t )
+
u 2 (t )
y (t )
Figura 5:
variables de estado correspondientes a los ltimos bloques, pero, como las
variables de salida de los dos primeros bloques son controladas por las
entradas u1 (t ) y/o u 2 (t ) , entonces la variable de entrada al tercer bloque
tambin est controlada con independencia de u3 (t ) . Por lo que la entrada
u3 (t ) no es necesaria para la controlabilidad de los dos ltimos bloques
colocados en serie. Para ver si la entrada u1 (t ) es suficiente para garantizar
la controlabilidad de los dos primeros bloques, (por tanto del sistema),
habr que ver si ambos bloques tienen el mismo comportamiento dinmico.
Reduciendo el bloque realimentado resulta el de la figura 6.
u3 (t )
u1 (t )
x1 (t )
u 4 (t )
+
+
.
x3 (t )
x4 (t )
y (t )
u 2 (t )
+
x2 (t ) +
Figura 6:
Para controlar x1 (t ) es necesaria la entrada u1 (t ) , puesto que u 2 (t ) no le
afecta. Para controlar simultneamente x1 (t ) y x2 (t ) no basta con u1 (t ) , pues
al tener ambos bloques el mismo comportamiento dinmico, partiendo de
condiciones iniciales nulas, el valor de x1 (t ) ser siempre el doble que el de
x2 (t ) . Por tanto, el conjunto mnimo de entradas necesarias para controlar
(2013)
16
el sistema son u1 (t ) y u 2 (t ) .Otra forma de llegar a la misma conclusin es realizar el estudio de las
matrices de controlabilidad. El modelo de estado del sistema completo con
todas las entradas se obtiene planteando primero las ecuaciones
diferenciales de cada bloque, a saber:
2 u1 = ( s + 4) x1
x&1 (t ) = 4 x1 + 2 u
u1 + u 2 = ( s + 4) x2
x& 2 (t ) = 4 x 2 + u1 + u 2
x1 + x2 + u 3 = ( s + 4) x3
x&3 (t ) = x1 + x2 4 x3 + u 3
2 x3 = ( s + 1) x4
x& 4 (t ) = 2 x3 x4
0
2 1
x& 4 0
x1 2
x 1
2 +
x3 0
x4 0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
u1
u
2
u 3
u 4
0
1
0
0
0 8 0
0
32
0
0
0
0
128
0 4 4 0
16 16
0
0
64 64
1 3
1 4 24 8 16
144
48 64
0 0
0
2
5
2 10 54 18 42
5
54
0 0
(2013)
17
S2 =
0 1 8 48
2 18
0 0
S3 =
1 4 16 64
0 2 10 42
Las dos primeras filas de S3 son de ceros, (no se pueden controlar las
variables x1 y x2), con lo que el rango (S3)=2 y, por tanto, el sistema no es
controlable slo con u3.Dado que con ninguna entrada en solitario se puede controlar el sistema,
se prueba ahora con la combinacin de dos de ellas, u1 y u2:
S12
2
1
=
0
0 8 0
32
0 128
0
1 4 4 16 16 64 64
0 3
1 24 8 144
48
0 0
0
5
2 54 18
(2013)
18
Figura 7:
La observabilidad se presenta conceptualmente como una idea
complementaria a la de controlabilidad; si la controlabilidad estudia la
relacin entrada-estado, ahora se va a ver la relacin estado-salida.
Se ver en que sistemas es posible conocer el estado en base a la entrada
y la salida.- Esencialmente un sistema es observable si cada variable de
y (t )
Figura 8:
Si se tiene un sistema con una funcin de transferencia como la de la
figura 8 se puede elegir como variables de estado la salida y su derivada,
por lo que se tendrn todos los estados conocidos a partir de la salida y por
lo tanto ser observable. Por el contrario, la planta de la figura 9 a pesar de
ser controlable, pues el rango de la matriz S es 2, la planta no es
observable puesto que si se obtiene la funcin de transferencia ser
(2013)
19
u (t )
x1 (t )
+
y (t )
_
x2 (t )
Figura 9:
3
1
3 s +1
3
=
1
=
s +1 s + 2 s +1 s + 2 s + 2
Gp( s ) =
Y (s)
3
=
U ( s ) ( s + 2)
Figura 10:
Definicin de Observabilidad para Sistemas Lineales Invariantes
Dado un sistema lineal e invariante en el tiempo que se describe mediante
CONTROL II (Elo y Bio)
(2013)
20
C . A2
V =
(7)
.
.
n 1
C. A n.qxn
1 0
B = 0 2
0 5
4 0 0
C=
0 2 4
0 0
D=
0 0
a) Discernir si es observable o no
b) Se cumplir la condicin de observabilidad utilizando una sola de
las salidas?
(2013)
21
0
0
4
0
2
4
C
0
8
4
a) V = C. A =
4 14 12
2
C. A
4 25 12
12 54 32
0
C1 4 0
V1 = C1. A = 0 8 4
C1. A2 4 24 12
V2 = C2 . A = 4 14 12
C2 . A2 12 54 32
Rango (V2) = 3
0 1
3
B=
1
C = [1 0]
C. A 2 0
Rango (V) = 1 2
(2013)
22
1 2
1
B=
1
C = [1 0]
D=0
Luego:
1 1
A.B ] =
Rango (S) = 1 2
planta no controlable
1 1
C 1 0
V =
Rango (V) = 2 = n
planta observable
=
C . A 0 1
y
Si a travs de una descomposicin directa de la Gp( s ) = ( s ) se lleva el
u( s )
S = [B
1 2
0
B=
1
C = [1 1]
C. A 1 1
Rango (V) = 1 2
planta no observable
x ( t ) = A.x ( t ) + B.u ( t )
y (t ) = C.x ( t ) + D.u (t )
(2013)
23
0 3
0 1 ;
1 3
C = [ 0 0 1]
C2 0 0 1
V = C2 . A = 0 1 3
C2 . A2 1 3 10
V es no singular siempre
(2013)
24
Ejemplo 15:
Consideremos el ejemplo 13, en el que la planta era no observable. Como
la matriz A es diagonal, (1 = -2, 2 = -1, son distintos), la prueba
alternativa para la observabilidad requiere que la matriz C tenga al menos
un elemento nulo, y como C = [1 0], el estado x2(t) ser no observable y
por ende el sistema ser no observable.
Teorema 8: (Forma Dual del Teorema 4).Es vlido en general para sistemas MIMO aun cuando los valores
caractersticos mltiples tengan ms de un bloque de Jordn asociado con
cada valor propio mltiple, y dice:
Si A est en la forma cannica de Jordn el par [A, C] es observable, si
todos los elementos en las columnas de C que correspondan a la primera
fila de cada bloque de Jordn no son cero.
Se entiende que las columnas de C que corresponden a los valores
caractersticos simples no debern tener todos sus elementos nulos.
Los elementos en las otras columnas de C en cada bloque de Jordn, no
necesitan ser diferentes de cero ya que los estados correspondientes estn
todava acoplados a travs de los nmeros unos de los bloques de Jordn
de la matriz A.
A=
0 0 0
0 0 0 4
b1
b
B = 2
b3
b4
c1
C=
c5
c2
c3
c6
c7
c4
c8
(2013)
25
Figura 11
Pero c1 y c5 no pueden ser simultneamente nulos, pero uno puede ser
nulo si al mismo tiempo el otro no lo es. Lo mismo para c4 y c8.
Esto se resume en que: Cada variable de estado deber afectar directa o
indirectamente a por lo menos una salida.
Ejemplo 17:
Volvamos al ejemplo 7a, la planta tena dos salidas. A simple vista la misma
es observable, pues cumple con el teorema 8. Por ende deber ser, con el
mtodo general, el rango de la matriz de la observabilidad igual a cuatro.
1
1
0 1
1 1
0 1
C 0 1 1 0
CA 0 1 0 1
V = 2 =
CA
0 1
1 1
3
0 1
CA 0 1
0 1 1 2
0 0 1 1
(2013)
26
0 1
1 1
0 1
1 1
;
0 1
0 1
0 1 1 2
(2013)
27
(2013)
28
A=
0
0 3 0
0
0 4
0
1
1
B=
0
0
C = [1 0 1 0]
D = [0]
(2013)
29
Figura 13
Claramente la funcin de transferencia del subsistema C y O debe ser
y( s )
u( s )
1
( s + 1)
= C.( s.I A) 1 .B =
( s + 2).( s + 3).( s + 4)
( s + 1).( s + 2).( s + 3).( s + 4)
(9)
Que tiene tres polos y ceros comunes. Este ejemplo ilustra que la funcin
de transferencia de orden mnimo luego de cancelar los polos y ceros es
el nico componente que corresponde a un subsistema que es controlable y
observable.
Ejemplo 18:
Consideremos una planta cuya funcin de transferencia es la siguiente:
y( s )
u( s )
s 2 + 3.s + 2
( s + 1).( s + 2)
=
3
2
s + 6.s + 11.s + 6 ( s + 1).( s + 2).( s + 3)
(2013)
30
1
0
0
A= 0
0
1
6 11 6
0
B = 0
1
C = [2 3 1]
D = [0]
V = C. A = 6 9 3
C. A 2 18 27 9
|V| = 0
Rango (V) = 1 3
2
B = 3
1
C = [0 0 1]
D = [0]
S= B
A.B
2 6 18
A .B = 3 9 27
1 3 9
2
|V| = 0
Rango (S) = 1 3
A = 0 2 0
0
0 3
0
B = 0
1
C = [1 1 1]
D = [0]
s 2 + 3.s + 2
s 3 + 6.s 2 + 1.s + 6
Como:
S= B
A.B
0 0 0
A .B = 0 0 0
1 3 9
2
|V| = 0
Rango (S) = 1 3
V = C. A = 1 1 3
C. A 2 1 1
9
|V| = 0
Rango (V) = 2 3
(2013)
31
*
d x(t )
= A* .x ( t ) + B* .u (t )
dt
*
y (t ) = C * .x ( t ) + D* .u ( t )
A* .B*
S * = P 1 .B
S = P .B P . A.B P . A .B ...... P . A .B
S * = P 1. B A.B A2 .B ...... An 1.B = P 1 .S
Por lo tanto:
S * = P 1.S
(12)
*
n 1
(2013)
32
A.B
A2 .B ...... An 1 .B
1
K .B
0
0
0
1
SK = S.
......
...... ......
...... ......
......
0
0
0
...... K ( A B.K ) n 2 .B
...... K ( A B.K )n 3 .B
...... K ( A B.K ) n 4 .B
......
......
......
......
0
1
nxn
Notar que como K(1xn) y B(nx1) , todos los elementos de la ltima matriz son
escalares y como es triangular superior es no singular, por ende el rango
de S es igual al de SK . As el sistema de lazo cerrado es controlable si y solo
si el de lazo abierto lo es.
Por otra parte, si [A, B] no es controlable, no existe K que haga al par
[(A-BK), B], sea controlable.
En otras palabras, si la planta es no controlable, no puede convertirse n
controlable el sistema de lazo cerrado por medio de la realimentacin de los
estados.
Teorema 12:
La Observabilidad de un sistema de lazo cerrado puede ser destruida por la
realimentacin de los estados. O sea, la observabilidad de un sistema no es
CONTROL II (Elo y Bio)
(2013)
33
1 3
0
B=
1
C = [ 2 2.5] ;
D=0
1 3
2.5
C 2
V =
=
Rango (V) = 2 = n
C. A 9.5 12.5
S = [B
en donde: K = [ k1 k2 ]
El sistema en lazo cerrado se describe por la ecuacin de estado:
(1 + K1 ) (3 + K 2 )
V =
=
El determinante de V es:
|V| = 6,25.K1 + 5. K2 48,75
Por lo que si K1 y K2 se eligen para que |V| = 0, el sistema en lazo cerrado
ser no observable. Como sabemos si un sistema es controlable pero no
observable, deber tener al menos un cero y un polo comn la funcin de
transferencia (pues ya se vio que la controlabilidad era invariante). O sea,
si se elige uno o ms polos que cancelen ceros de la Gp(s) vuelve a estos
modos no observables. O sea que:
6,25. K1 + 5.K2 = 48,75
K2 = 9,75 -1,25.K1
(14)
Sera una recta en el plano K2 = f (K1), (la roja), y sus puntos seran valores
de K = [K1 K2] que hacen al sistema de lazo cerrado no observable. Como
G p ( s ) = C.(s.I A) 1 .B =
2,5.( s + 14)
( s + 1).(s + 8)
(2013)
34
ubicar en -14, y el otro en algn lugar del eje real. Para puntos fuera de
esa recta, el sistema ser observable, o sea ningn polo se ubicar en -14.
Si adems se desea que el sistema sea estable la relacin entre K1 y K2
deber ser:
[s.I A + B.K ] =
s+6
1 + K1
10
= s 2 + (9 + K 2 ).s + (8 + 6.K1 10.K1 ) = 0
s + 3 + K2
K2 > - 9
y
5
4
K 2 > .K 1
3
3
K1 < 3,8
K2 > 5
K = [7,8 0]
polos en -14 y +5
polos en -14 y 0
K = [3,8 5]
polos en -14 y -4,75
K = [0 9,75]
polos en -14 y -10
K = [ 4,2 15]
3,2 18
0 0
Bc = =
G 4
; Cc = [2 2,5]
Se elige G = - 4 para que M(0)= 1, sistema seguidor tipo 1.M ( s ) = C c .( s.I A + B.K ) 1 .Bc =
2,5.G.( s + 14)
( s + 10).(s + 14)
Para G = - 4
M (s) =
10
( s + 10)
(2013)
35
Figura 14:
Principio de Dualidad.
Este principio establece que:
Una planta ser controlable (observable), si y solo si su planta dual es
observable (controlable).
O sea a partir de este principio de controlabilidad (observabilidad) de una
planta cualquiera se puede verificar probando la observabilidad
(controlabilidad) de su planta dual.
Ejemplo 20: Una planta tiene las matrices siguientes:
1
1 0
A = 1 2 0
0 3
0
0
B = 0
1
C = [1 1 0]
D=0
1
B = 1
0
C = [0 0 1]
D=0
A = 0 2 0
1
0 3
(2013)
36
Para el mismo:
S= B
A.B
1 0 2
A .B = 1 2 4
0 1 3
2
Rango ( S ) = 2 3
V = C. A = 0 2 1 = S T
C. A 2 2 4 3
Rango (V) = 2 3
planta no observable
Y como
C 0 0 1
V = C. A = 1 0 3
C. A 2 4 1 9
Rango ( V ) = 3 = n
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(2013)
37