Sistemas Dinamicos Espacio Estado

Abstract
Este reporte aborda el tema del control en el espacio de estado, centrándose en la

descripción y comprensión de los conceptos fundamentales en este campo. Para ello, se
presenta un marco teórico detallado que permite una mejor comprensión de los conceptos
relacionados con el control en el espacio de estado.
Se aborda la representación de espacio-estado de un sistema de control dinámico. Se
explican de manera clara los fundamentos teóricos sobre cómo representar tanto el
comportamiento dinámico como los estados internos de un sistema, utilizando ecuaciones
diferenciales o de diferencia. Además, se examinan las ventajas y limitaciones de dicha
representación y se presentan algunas técnicas para su implementación práctica.
El siguiente concepto tratado en este reporte es el de contabilidad y observabilidad de un
sistema de control. Se definen de manera precisa ambos conceptos y se exploran diferentes
métodos para su determinación. Además, se discute la importancia de la contabilidad y
observabilidad en el diseño de controladores eficientes y su relación con la respuesta del
sistema en tiempo real.
Por último, se aborda el diseño de controladores mediante variables de estado. Se presentan
las bases teóricas necesarias para comprender cómo diseñar controladores basados en el
conocimiento de los estados internos del sistema. Se analizan diferentes técnicas de diseño,
como el control óptimo, el control por realimentación de estados y el control por
realimentación de salida. Además, se discuten sus aplicaciones prácticas y su efectividad en
la mejora del desempeño y la estabilidad de los sistemas de control.
En resumen, este reporte de investigación proporciona un marco teórico sólido y claro
sobre el control en el espacio de estado. A través de la comprensión de los conceptos de
representación de espacio-estado, contabilidad y observabilidad, y diseño de controladores
mediante variables de estado, se espera que los lectores puedan desarrollar una visión
integral y sólida de este campo y aplicar los conocimientos adquiridos en situaciones reales
de control de sistemas dinámicos.
Introducción
El presente reporte tiene como objetivo abordar el tema del control en el espacio de estado,
analizando sus diferentes aspectos y aplicaciones. Para comprender adecuadamente este
concepto, es necesario establecer una base teórica sólida, por lo que se incluirá un marco
teórico en el cual se definirán los conceptos clave.
En primer lugar, se abordará la representación de espacio-estado de un sistema de control
dinámico. Esta representación permite describir un sistema en términos de ecuaciones de
estado, lo que facilita el análisis y diseño de controladores. Se explicarán detalladamente
los diferentes elementos que componen esta representación y su significado.
Posteriormente, se abordarán los conceptos de controlabilidad y observabilidad de un
sistema de control. La controlabilidad se refiere a la capacidad de un sistema para ser
llevado a cualquier estado deseado mediante una adecuada selección de entradas de control.
Por otro lado, la observabilidad se refiere a la capacidad de determinar el estado actual del
sistema a partir de las salidas medidas. Ambos conceptos son fundamentales para el diseño
de controladores eficientes y robustos.
A continuación, se presentará el diseño de controladores mediante variables de estado. Este
enfoque permite utilizar la información del estado del sistema para generar las señales de
control necesarias. Se analizarán diferentes métodos y técnicas utilizadas en este proceso,
incluyendo la retroalimentación de estados y la matriz de ganancias.
Finalmente, se presentará una aplicación real en la cual se utilizará el control en el espacio
de estado para resolver un problema específico. Se mostrará cómo los conceptos y técnicas
presentados anteriormente se aplican en la práctica, demostrando la utilidad y eficacia de
este enfoque en situaciones reales.
Este reporte se basa en una exhaustiva investigación bibliográfica, utilizando diferentes
fuentes y libros especializados en el tema. Además, se incluirán conclusiones personales
obtenidas a partir del análisis y comprensión de los conceptos y técnicas presentadas.
Marco Teórico
-Representación de sistemas dinámicos en espacio de estados
En ingeniería de control, el control clásico se analiza por conveniencia en el dominio de la

frecuencia (la variable “S” o en la variable “w”), y está limitado a sistemas lineales con una
única entrada y salida. La representación de espacios de estado proporciona un modo
compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas con múltiples entradas y salidas,
tanto para sistemas lineales como no lineales.
Una representación de espacios de estados es un modelo matemático de un sistema físico

descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por
ecuaciones diferenciales de cualquier orden en el dominio del tiempo, que se combinan en
una ecuación diferencial matricial de primer orden. Las variables de entradas, salidas y
estados son convenientemente expresadas como vectoresː un vector de entrada, un vector
de salida y un vector de estados; y si el sistema dinámico es lineal e invariante en el tiempo,
las ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial.
Las n variables de estado conforman un vector de estado, que da lugar al denominado

espacio de estado de n dimensiones.
Variables de estado
Las variables de estado son el subconjunto más pequeño de variables de un sistema que
pueden representar su estado dinámico completo en un determinado instante. Las
variables de estado deben ser independientes entre sí. En el caso de la representación lineal
de un sistema, las variables de estado deben ser linealmente independientes entre síː una
variable de estado no puede ser una combinación lineal de otras variables de estado.
El número mínimo de variables de estado necesarias para representar un sistema dado es

usualmente igual al orden de la ecuación diferencial que define al sistema.
En circuitos eléctricos, el número de variables de estado es a menudo, pero no siempre,

igual al número de elementos almacenadores de energía, como bobinas y condensadores.
Sistemas lineales en espacios de estados

Una forma general de representación de espacios de estado de un sistema lineal
con “P” entradas, “q“ salidas y n variables de estado se escribe de la siguiente forma:
Nótese que en esta formulación general se supone que todas las matrices son variantes en el
tiempo, p. ej.: algunos o todos sus elementos pueden depender del tiempo. En los sistemas
invariantes en el tiempo las matrices A, B, C y D son constantes, no son función de t.
La variable temporal t puede ser una «continua» (t ∈ R) o una discreta (p. ej.: t ∈ Z): en este
último caso la variable temporal es generalmente indicada como K. Dependiendo de las
consideraciones tomadas, la representación del modelo de espacios de estado puede tomar
las siguientes formas:
Tipos de sistemas en su representación en espacio de estados
-Controlabilidad
Consideremos el sistema de n estados y p entradas
(6.1)
con las matrices constantes A ∈ Rˆn×n y B ∈ Rˆn×p . Como la controlabilidad relaciona las
entradas y los estados del sistema, la ecuación de salida es irrelevante.
La ecuación de estados (6.1), o el par ´ (A, B), se dice controlable si para cualquier estado
inicial x(0) = X0 ∈ Rˆn y cualquier estado final x1 ∈ Rˆn, existe una entrada que transfiere
el estado x de x0 a x1 en tiempo finito. En caso contrario, la ecuación (6.1), o el par ´ (A,
B), se dice no controlable.
La controlabilidad tiene que ver con la posibilidad de llevar al sistema de cualquier estado
inicial al cualquier estado final en tiempo finito, no importando que trayectoria se siga, o
que entrada se use.
Ejemplo 6.1 (Sistemas no controlables). Consideremos el sistema eléctrico de la izquierda ´
en la Figura 6.1. El sistema es de primer orden con variable de estado x, la tensión en el
capacitor. Si la carga inicial del capacitor es nula, x (0) = 0, entonces x(t) = 0 para todo t ≥
0 independientemente de la tensión u de entrada aplicada, debido a la simetría de la red. La
ecuación que describe el sistema es no controlable. Veamos ahora el sistema de ´ la derecha
en la misma figura. Este tiene dos variables de estado, las tensiones en los dos capacitores,
x1 y x2. La entrada puede llevar x1 o x2 a cualquier valor, pero no puede llevar x1 y x2 a
distintos valores. Por ejemplo, si x1(0) = x2(0) entonces x1(t) = x2(t) para todo t ≥ 0
independientemente de la tensión aplicada en u. También aquí, la ecuación que describe el
sistema es no controlable.
Demostración.
(1⇒2) Consideremos dos vectores cualesquiera x0 y x1 ∈ Rˆn y un intervalo finito de
tiempo t1 cualquiera. Como el sistema es controlable, sabemos que existe alguna entrada
u(t) que transfiere el estado de x (0) = x0 al estado final x(t1) = x1 en el tiempo t1. Usando
la fórmula de variación del parámetro, tenemos entonces que se satisface la ecuación.
(6.4)
Recordemos de § 3.6.4 la propiedad que dice que toda función matricial de una matriz n ×
n se puede expresar como un polinomio matricial de orden n − 1; entonces podemos
escribir como un polinomio en A (con coeficientes dependientes de T),
Reemplazando (6.5) en (6.4) obtenemos
donde hemos definido como r el vector de la derecha en la línea anterior a (6.6), y C es la

matriz de controlabilidad de (6.2). Así, en otras palabras, la controlabilidad del par (A, B)
implica que la ecuación lineal algebraica z = Cr siempre tiene solución, para z y r en Rˆn
arbitrarios. Del Teorema 3.1, sigue que esto sucede si y solo si la matriz ´ C es de rango fila
pleno, es decir, n. Hemos mostrado que 1 ⇒ 2.
- Observabilidad
El concepto de observabilidad es dual al de controlabilidad, e investiga la posibilidad de
estimar el estado del sistema a partir del conocimiento de la salida. Consideramos el
sistema lineal estacionario
Definición (Observabilidad). La ecuación de estado (6.14) es observable si para cualquier

estado inicial x(0) (desconocido), existe un tiempo finito t1 tal que el conocimiento de la
entrada u y la salida y sobre el intervalo [0, t1] es suficiente para determinar en forma única
el estado inicial x(0). En caso contrario el sistema no observable.
Ejemplo (Sistemas no observables). En el circuito de la izquierda en la Figura 6.4, si la
entrada es nula, la salida es idénticamente nula para cualquier tensión en el capacitor,
debido a la simetría de las resistencias. Sabemos que la entrada y la salida son ambas nulas,
pero la tensión inicial en el capacitor (el estado) puede no serlo y no podemos determinarla.
Este sistema es no observable.
El circuito de la derecha en la Figura 6.4 tiene dos variables de estado, la corriente por la
inductancia, x1, y la tensión en el capacitor x2. La entrada u es una fuente de corriente. Si u
= 0 y la tensión inicial en el capacitor es nula, ´ x2(0) = 0, la salida es nula
independientemente de la corriente en la inductancia, que no necesariamente es nula. El
estado inicial x1(0) no puede ser determinado del conocimiento de u e y, y el sistema es no
observable. Dado un estado inicial x (0) y una entrada u(t), la salida del sistema está dada
por la formula
) Para estudiar observabilidad, la salida del sistema y(t) y la entrada u(t) se suponen
conocidas, siendo el estado inicial x(0) la única incógnita. Así, de (6.15) podemos escribir
donde la variable y¯(t) es una función conocida.
- Diseño de controladores mediante variables de estado
Los modelos de variables de estado de sistemas dinámicos comprenden ecuaciones

diferenciales de primer orden que expresan las derivadas de tiempo de un conjunto de
variables de estado. Para los sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI), estas
ecuaciones se expresan comúnmente en forma vector-matriz.
El diseño del controlador para los modelos de variables de estado implica retroalimentar
todas las variables de estado usando pesos apropiados para generar la señal de error. La
retroalimentación estatal permite la colocación arbitraria de raíces del polinomio
característico de bucle cerrado. Es más potente y ofrece mayor flexibilidad que la
retroalimentación de salida que permite solo la colocación selectiva de raíces de bucle
cerrado. La retroalimentación estatal asume que el conjunto completo de variables de
estado está disponible para retroalimentación.
El diseño de colocación de polos se refiere a la selección de ganancias de retroalimentación

para colocar las raíces del polinomio característico de bucle cerrado en las ubicaciones
deseadas en el plano complejo. El diseño de colocación de postes se realiza con facilidad
cuando el modelo de variable de estado está en forma de controlador. Como alternativa, se
pueden utilizar las fórmulas de Ackermann y Bass-Gura, o la ecuación de Sylvester para
este propósito.
La regulación de salida se refiere a encontrar una ley de control para rastrear

asintóticamente las señales de referencia prescritas y/o rechazar asintóticamente entradas de
perturbación no deseadas. Incluye impartir el grado deseado de estabilidad dinámica al
sistema a través de la selección arbitraria del polinomio característico de bucle cerrado.
El diseño del sistema de seguimiento implica reducir el error de estado estacionario a una
entrada de referencia dada a cero. Aunque la señal de referencia se puede usar para cancelar
el error de seguimiento, el diseño no es robusto frente a variaciones de parámetros. Un
diseño más robusto implica integrar la señal de error dentro del bucle de retroalimentación
para formar un modelo de sistema incrementado, que puede usarse para la colocación de
postes. El modelo incrementado incluye la ecuación diferencial que describe la salida del
integrador.
Los métodos de diseño de espacio de estado atienden principalmente al diseño de sistemas
de múltiples entradas y múltiples salidas (MIMO). Este capítulo, sin embargo, introduce los
métodos de diseño estado-espacio utilizando ejemplos de sistemas de entrada y salida
únicas (SISO).
Referencias
Dominguez, S. (2006). Control en el espacio de estado . Pearson .
ogata, K. (1998). Ingeneria de control moderna . Pearson.

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Este reporte aborda el tema del control en el espacio de estado, centrándose en la

-Representación de sistemas dinámicos en espacio de estados

En ingeniería de control, el control clásico se analiza por conveniencia en el dominio de la

Una representación de espacios de estados es un modelo matemático de un sistema físico

Las n variables de estado conforman un vector de estado, que da lugar al denominado

El número mínimo de variables de estado necesarias para representar un sistema dado es

En circuitos eléctricos, el número de variables de estado es a menudo, pero no siempre,

Sistemas lineales en espacios de estados

Reemplazando (6.5) en (6.4) obtenemos

donde hemos definido como r el vector de la derecha en la línea anterior a (6.6), y C es la

Definición (Observabilidad). La ecuación de estado (6.14) es observable si para cualquier

donde la variable y¯(t) es una función conocida.

- Diseño de controladores mediante variables de estado

Los modelos de variables de estado de sistemas dinámicos comprenden ecuaciones

El diseño de colocación de polos se refiere a la selección de ganancias de retroalimentación

La regulación de salida se refiere a encontrar una ley de control para rastrear

ogata, K. (1998). Ingeneria de control moderna . Pearson.

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