Diseño de Sistemas de Control en El Espacio de Estados.
Diseño de Sistemas de Control en El Espacio de Estados.
Diseño de Sistemas de Control en El Espacio de Estados.
ẋ = Ax + Bu (2.1)
y = Cx + Du (2.2)
donde
x : vector de estado n × 1
u : vector de control q × 1
A : matriz de realimentación n × n
B : matriz de entrada n × q
y : vector de salida p × 1
C : matriz de salida p × n
D : matriz directa p × q
y con D = 0.
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2 Diseño de sistemas de control en el espacio de estados
Co = B AB A2 B · · · An−1 B
(2.3)
Un sistema es observable si cualquier valor del vector de estado x (t) puede ser determinado a partir del
vector de entrada u (t) y el vector de salida y (t). Una forma de determinar si un sistema es observable
es a partir de la matriz de observabilidad. Sea la matriz de observabilidad
C
CA
2
Ob = CA (2.4)
..
.
CA n−1
u = −Kx (2.5)
ẋ = (A − BK) x (2.6)
Este esquema de regulación se observa en la figura 2.1. La condición necesaria y suficiente para la
reubicación de polos de manera arbitraria es que el sistema de control (2.1) debe ser controlable. Esta
condición se puede verificar si el rango de la matriz de controlabilidad de la ecuación (2.3) es igual a
n. La matriz A contiene los valores propios del sistema en lazo abierto. La ecuación caracterı́stica del
sistema en lazo abierto se puede determinar como
|sI − A| = 0 (2.7)
De manera similar, los valores propios de la matriz (A − BK) son los valores propios deseados del
sistema en lazo cerrado. La ecuación caracterı́stica del sistema en lazo cerrado puede ser determinada
de la forma
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2.3 Observadores de estado
u (t ) x ( t ) x (t ) y (t )
B +
+ ∫ C
A
PLANTA
−K
u = −Kx̃ (2.9)
Un esquema sencillo para la estimación del vector de estado x̃ es utilizando el sistema dinámico
descrito por la ecuación de estado
ỹ = Cx̃ (2.11)
Sin embargo, si existe error entre le vector de salida y y el vector de salida estimado ỹ este no se
puede compensar. Este sistema de estimación se conoce como observador de estado en lazo abierto y
se muestra en la figura 2.2. Es posible compensar un error er en la estimación dado por
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2 Diseño de sistemas de control en el espacio de estados
u (t ) x ( t ) x (t ) y (t )
B +
+ ∫ C
A
PLANTA
x ( t ) x ( t ) y ( t )
B +
+ ∫ C
A
OBSERVADOR EN
LAZO ABIERTO
x ( t )
er = y − ỹ = y − Cx̃ (2.12)
donde la ecuación (2.13) representa el observador de estado, y con L la matriz de ganancia del
observador de dimensiones n × p. Note que el observador tiene como entradas los vectores u y y, y
como salida x̃.
El término y − Cx̃ es un factor de corrección entre la salida del estimador y la real. En la figura 2.3
se observa el observador completo con el factor de correción. Con el fin de determinar L se debe
considerar la dinámica del error en la estimación. Si se define el error en la estimación e como
e = x − x̃ (2.14)
El comportamiento dinámico del error está determinado por los valores propios de la matriz
(A − LC). Si la matriz (A − LC) es estable, el error converge a 0 sin importar el valor inicial x (0) y
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2.3 Observadores de estado
u (t ) x ( t ) x (t ) y (t )
B +
+ ∫ C
A
PLANTA
x ( t ) x ( t ) y ( t )
B ++ ∫ C − +
+
A OBSERVADOR DE
ORDEN COMPLETO
x ( t )
x̃ (0), es decir, x̃ → x.
Se debe tener en cuenta para la selección de los valores propios de la matriz (A − LC) que estos
deben estar más a la izquierda en el plano complejo que los valores propios de la matriz (A − BK).
De esta forma, el error en la estimación desaparece más rápido comparado con la dinámica del
sistema. El comportamiento dinámico del error puede ser determinado con la selección adecuada de
los valores de la ganancia del observador L.
ẋ = Ax − BKx̃ (2.17)
(2.18)
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2 Diseño de sistemas de control en el espacio de estados
u (t ) x ( t ) x (t ) y (t )
B +
+ ∫ C
A
PLANTA
−K
x ( t ) x ( t ) y ( t )
B ++ ∫ C − +
+
A OBSERVADOR DE
ORDEN COMPLETO
x ( t )
La dinámica del observador es completamente independiente del controlador. Por tanto, los valores
de las matrices K y L pueden ser diseñados por separado.
2.3.2. Dualidad
Para el diseño del regulador en el sistema de la ecuación (2.1) se ubican los valores propios de la
matriz A − BK. Para el diseño del observador es necesario ubicar los valores propios de la matriz
A − LC. Aqui se puede tomar en cuenta que los valores propios de la matriz [A − LC] son los mismos
de [A − LC]T y los mismos de AT − CT LT . Entonces, en vez ubicar los valores propios de la matriz
A − LC se ubican los valores propios de la matriz AT − CT LT . Esto se puede hacer de la misma forma
que se diseña el controlador.
Por tanto, para cualquier sistema
ẋ = Ax + Bu (2.23)
y = Cx (2.24)
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2.3 Observadores de estado
su sistema dual es
ẋ = AT x + CT u (2.25)
y = BT x (2.26)
donde C1 es cuadrada y no singular, por lo que se puede obtener x1 directamente con la relación
x1 = C−1
1 y (2.29)
y si las variables de estado corresponden directamente a las salidas del sistema, se tiene que C1 = I.
A partir de la ecuación (2.27) se pueden escribir las ecuaciones para x1 y x2 como
donde los términos ẋ1 − A11 x1 − B1 u corresponden a cantidades conocidas. La ecuación (2.31) se
puede reescribir como
donde los términos A21 x1 + B2 u son cantidades conocidas. La ecuación (2.31) describe la dinámica
de cambio de las variables que no pueden ser medidas directamente. Para estas variables se puede
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2 Diseño de sistemas de control en el espacio de estados
y con C0 = A12 . Se tiene entonces la ecuación para el observador de orden reducido como
donde los términos A21 x1 + B2 u + L (ẋ1 − A11 x1 − B1 u) son conocidos. Sin embargo, en la
ecuación (2.37) se tiene el término ẋ1 . Para eliminarlo, se reescribe la ecuación (2.37) como
x̃˙ 2 − Lẋ1 = (A22 − LA12 ) x̃2 + (A21 − LA11 ) x1 + (B2 − LB1 ) u (2.38)
x̃˙ 2 − Lẋ1 = (A22 − LA12 ) (x̃2 − Lx1 ) + [(A21 − LA11 ) + (A22 − LA12 ) L] x1 + (B2 − LB1 ) u
(2.39)
η̃˙ = (A22 − LA12 ) η̃ + [(A21 − LA11 ) + (A22 − LA12 ) L] x1 + (B2 − LB1 ) u (2.40)
La ecuación (2.40) describe la dinámica del observador de orden reducido. En la figura 2.5 se muestra
el esquema del observador de orden reducido para el caso de regulación por realimentación de vari-
ables de estado de acuerdo a la ecuación (2.40), y donde el vector de estados estimado x̃ se construye
como
I 0
x̃ = x1 + x̃2 (2.41)
0 I
e = x2 − x̃2 = η − η̃ (2.42)
y donde L se calcula en el sistema dual AT22 − AT12 LT igual que para el observador de orden completo.
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2.4 Modelo de Perturbación
u (t ) x ( t ) x (t ) y (t )
B ++ ∫ C
A
PLANTA
−K OBSERVADOR DE
B2 − LB1 ORDEN REDUCIDO C1−1
η η
++ x1
∫ + A21 − LΑ11
⎡0 ⎤ x 2 +
⎢I ⎥ + A22 − LA12
⎣ ⎦
x + L
+
⎡I ⎤
⎢0 ⎥ x1
⎣ ⎦
ẋ = Ax + Bu + Bω (2.44)
donde la perturbación ω puede ser modelada como ω̇ = Aω ω con condiciones iniciales dadas. La
matriz Aω usualmente tiene ceros sobre el eje imaginario o en el semiplano complejo derecho. Un caso
común es donde la perturbación ω es una constante, en el cual Aω = 0. Otro caso es una perturbación
senoidal donde Aω corresponde a
0 ω0
Aω = (2.45)
−ω0 0
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2 Diseño de sistemas de control en el espacio de estados
La figura 2.6 muestra la planta con la perturbación para el modelo de espacio de estados aumenta-
do de la ecuación (2.46). Con el fin de compensar la perturbación y asociado a la regulación por
ω
∫ Aω
ω
u (t ) x ( t ) x (t ) y (t )
+
+ B +
+ ∫ C
A
PLANTA
realimentación lineal de las variables de estado es necesario definir una ley de control de la forma
u = −Kx̃ − Kω ω̃ (2.48)
x̃˙
A B x̃ B L
= + u+ (y − Cx̃) (2.49)
ω̃˙ 0 Aω ω̃ 0 Lω
Si se considera el vector de control dado por la ecuación (2.48), se puede considerar que con el sistema
en lazo cerrado las ecuaciones del observador están definidas como
y si en la ecuación (2.53) se considera Kω = 1 se tiene el mismo observador para el caso sin pertur-
baciones considerado en la ecuación (2.13). En la figura 2.7 se muestra el esquema completo para el
observador con perturbaciones y regulación por realimentación lineal de las variables de estado.
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2.4 Modelo de Perturbación
ω
∫ Aω
ω
x ( t ) x (t ) y (t )
u (t ) ++ B +
+ ∫ C
A
PLANTA
ω ω ω
+ − ∫ +
+ Lω
Aω
u (t ) x ( t ) x ( t ) y ( t )
+
+ B ++ ∫ C − +
+
−K
A
OBSERVADOR
x ( t )
Para un sistema con perturbación constante se tiene que Aω = 0 y ω̇ = 0, se tiene el sistema aumentado
dado por
ẋ A B x B
= + u (2.54)
ω̇ 0 0 ω 0
x
y= C 0 (2.55)
ω
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2 Diseño de sistemas de control en el espacio de estados
y con ley de control definida por la ecuación (2.48) con Kω = 1, donde el observador completo
está definido por
x̃˙
A B x̃ B L
= + u+ (y − Cx̃) (2.56)
ω̃˙ 0 0 ω̃ 0 Lω
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