Control PID
Control PID
Control PID
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CONTROLADORES
El controlador compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y
produce una seal de control que reducir la desviacin a cero o a un
valor pequeo..
La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de
control se denomina accin de control
Valor existente
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ENTRADAS Y SALIDAS DEL CONTROLADOR
Clasificacin de los Sistemas
de Control
DE ACUERDO A LA ACCION DE CONTROL: Variable que activa el
sistema a controlar
ON
OFF
T
Ref.
CONTROL OFF ON CON BRECHA DIFERENCIAL
Histresis
ON
OFF
T
Ref.
Respuesta de un Controlador
ON OFF
Temperatura
Referencia
Tiempo
ON
OFF
Control
CONTROL PROPORCIONAL
100%
La posicin del Abierto Posicin Final del
elemento de Elemento de Control
50%
control final es Abierto
una funcin lineal
del valor de la Cerrado
variable
20 21 22 23 24
controlada.
Punto de Control (C)
Rango de Control
El ajuste correcto de la banda proporcional puede ser observado en la respuesta de
del sistema al medir la seal que entrega el transmisor.
Existe un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el
sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama
sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 25%, aunque es
conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin.
La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de
solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente
que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las
acciones integral y derivativa.
Control proporcional de un sistema de
primer orden
Tds
Accin del tiempo derivativo
La accin derivativa aumenta la velocidad de reaccin a un cambio del error
(accin anticipadora)
D(s) = KP + KDs.
Con Kp = 300 y Td = 0,03 [s], KD=30
G s 2
1
s 10s 20
Controladores PID
det U s
t
u t K p et et dt Td
1 1
Kp 1 Td
s
Ti 0 dt E s Ti s
Saturacin de la accin derivativa (la salida se hace muy grande ante cambios repentinos de
la seal de error). Se soluciona incluyendo en el trmino derivativo una constante de relajacin
= 0.050.2.
Integral windup: debido a la integracin de la seal de error. Si hay un sobreimpulso, la
accin integral sumar estos errores positivos para generar la accin integral necesaria. Si el
error se hace negativo entonces, la direccin de la seal de control no variar para compensar
este error mientras la suma del error previo sea dominante.
Controladores PID en tiempo
continuo
donde:
R (s ) : Es la seal de referencia o punto de ajuste (Set Point)
E ( s ) : Es la seal de error
M ( s ) : Es la seal de salida del controlador
D ( s ) : Es la seal de perturbacin
U ( s ) : Es la seal o variable de control (variable manipulada)
Y (s ) : Es la seal de salida (variable controlada)
DISEO DE UN PID
ELECTRONICO
Sintonizacin de
Controladores
Sintonizacin de reguladores PID
Ejemplo de sintonizacin
Sea un motor DC que relaciona el voltaje de entrada con la
velocidad de giro en rpm, mediante la funcin de transferencia:
5000
=
( + 2)( + 4)( + 6)
Simulando el ejercicio en
MATLAB
1. Realice una simulacin del sistema a lazo abierto.
Qu representa la salida del sistema?
2. Incorpore un controlador PID al sistema y simule.
3. Realice una sintonizacin del controlador y vuelva a
simular. Mejor el sistema?Por qu?
4. Qu representa la seal step en el sistema
realimentado?
CRITERIO DE
ESTABILIDAD DE
RUTH-HURWITZ
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
RUTH-HURWITZ
Se trabaja con el denominador de la funcin de
transferencia, llamada ecuacin caracterstica.
Las soluciones o races de la ecuacin caracterstica se
le denomina polos.
Si alguno de los coeficientes es cero o negativo,
entonces existe al menos una raz imaginaria o con
parte real positiva.
Lo anterior implica inestabilidad de acuerdo al LGR
ZONAS DE ESTABILIDAD
SEGN LGR
ARREGLO DE RUTH
EJEMPLO 1
EJEMPLO 2
APLICACIN DEL
CRITERIO DE R-H PARA
SINTONIZACIN PID
EJERCICIO 1
EJERCICIO 2