UNIVERSIDAD NACIONAL DE CAJAMARCA

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA HIDRAULICA
CICLO ACADEMICO 2017-I

CINEMATICA DE UNA PARTICULA

M.Sc. NORBIL TEJADA CAMPOS

 CINEMATICA DE UNA PARTICULA

0. INTRODUCCION:
CINEMATICA:
- Estudia el movimiento de los cuerpos sin considerar las causas que
lo producen, tambin se puede considerar como la Geometra del
movimiento.

- Describe como varia la velocidad y la aceleracin de un cuerpo con

el tiempo y con sus cambios de posicin.

MOVIMIENTO:
El movimiento de una partcula es entendido como el cambio de
posicin de la partcula a medida que transcurre el tiempo, el cual
debe estar referido a un sistema de referencia, lo que permitir

definir su posicin en cualquier instante, r r (t ) .
MOVIMIENTO:
1 Por medio de una Ecuacin Horaria: 2 Por medio de un Vector Posicin:

z
S z
P P
o
P
r
0 y
0 y
x
x
S = f (t)
r r (t )
3 Por medio de sus Coordenadas Rectangulares:
z
P(x,y,z)
x = x (t)
z y = y (t)
z = z (t)
0 x y
y
x
 1. POSICION, VELOCIDAD y ACELERACION

a. Posicin ( r ) y desplazamiento ( dr )

dr

rP / O rQ / O

Fig 01. Trayectoria que sigue una partcula

La diferencia de posicin de la partcula en dos
La partcula, en cierto instante, se hallar instantes recibe el nombre de desplazamiento
en la posicin P, definida por: de dicha partcula, la cual se halla en P en el
instante t y en Q en el instante t + t, el

desplazamiento viene dado por:
rP xi yj zk dr rQ rP
 1. POSICION, VELOCIDAD y ACELERACION

b. velocidad ( v ) y aceleracin (a )

La velocidad de una partcula es, por La aceleracin de una partcula es, por
definicin, la variacin de posicin por unidad definicin, la variacin por unidad de tiempo de
de tiempo: la velocidad.

d d
v (r ) r a (v ) v
dt dt

v vx i v y j vz k
a ax i a y j az k

v xi yj zk a xi yj zk
La direccin de la velocidad es la tangente a la trayectoria y el sentido es el del
desplazamiento.

El mdulo de la velocidad recibe el nombre de rapidez o celeridad.

 2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

a. Posicin y desplazamiento
 2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

b. Velocidad media ( v ):
X
P(x+Dx , t+Dt)

Dx
P(x,t) q

O t Dt t

Matemticamente: Grficamente:

Dx x f xo Dx
v tangq
Dt t f to Dt
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

c. Velocidad instantnea ( v ):

Matemticamente:
X
Dx
P v lim v m lim
P Dt 0 Dt 0 Dt
P
Dx

P q
d dx
v ( x)
dt dt
x
Tenemos:
t

O t Dt t x xo vdt ; v v(t )
to
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

d. Aceleracin media a : Dv v f vo
a
Dt t f to

e. Aceleracin instantnea a :
Dv dv
a lim a lim
Dt 0 Dt 0 Dt dt

Tenemos:
t

v vo a. dt
to
; a a (t )
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL.- Aplicaciones

2.1. MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORME (MRU):

Ejemplo 01.-
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL.- Aplicaciones

2.2. MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORMEMENTE ACELERADO (MRUA):

Ejemplo 02.-

x v a

1
v = vo + a t
x vot at 2

2
a = constante

vo

0 to = 0 t 0 to = 0 t 0 t
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL.- Aplicaciones

2.3. MOVIMIENTO RECTILINEO VARIADO (MRV):

Ejemplo 03.- En la figura, se muestra las coordenadas de un insecto que

camina horizontalmente (en una dimensin, sobre el eje x). Segn dicha
informacin, a) graficar su velocidad y aceleracin en funcin del tiempo;
b) hacer un estudio del movimiento.
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL.- Aplicaciones

Ejemplo 04.- En el grfico adjunto, se muestra como vara la velocidad en

funcin del tiempo para un cuerpo que se mueve en lnea recta (eje +X). Si en el
instante t = 0 s, el mvil se encuentra en xo = 10 m; se pide: a) determine la
posicin en t = 5 s, b) realizar los grficos de x-t y a-t, para el movimiento del
cuerpo.
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL.- Aplicaciones

Ejemplo 05.- En el grfico, se muestra la dependencia de la aceleracin en funcin

del tiempo para una partcula que se mueve en lnea recta. Se pide: a) analizar el
tipo de movimiento en los diferentes intervalos de tiempo, b) determinar la
posicin y velocidad que alcance dicha partcula a los 50 segundos despus de
haber iniciado del reposo.
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL.- Aplicaciones

Ejemplo 06.- Un mvil se mueve en lnea recta con una velocidad cuyo cuadrado
decrece linealmente con el desplazamiento entre los puntos A y B que distan 30 m
entre s. Determine el desplazamiento x del mvil durante los 2 s que preceden
la llegada a B.
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL.- Aplicaciones

Ejemplo 07.- En la figura, el rodil B se mueve con aceleracin constante.

Si para t0 = 0 s, x = 0 m y vx = 0 m/s. Determinar la aceleracin del rodil A,
cuando el B est a 3 m del origen y la aceleracin de B es de 6 m/s2.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.1. Coordenadas Rectangulares:

Z
Posicin:

/
t
A/
v

t
Ds

r r (t ) xi yj zk
A Dr

s r r/ r ' r ' (t ) x' i y ' j z ' k

Velocidad:
0 Y
X Velocidad Media vm
X

Dr Dx Dy Dz
vm v i j k
/ Dt Dt Dt Dt
v
T v //
A
v /// A Velocidad Instantnea v
A
Dr

Dr v lim v m lim
v Dt 0 Dt 0 Dt

dr
A v r
dt
dx dy dz
v i j k xi y j zk
dt dt dt
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL
3.1. Coordenadas Rectangulares:
Aceleracin:
z a m
Aceleracin Media

P vP vP
Dv
am


vQ
Dv Dt
curva aP Q

rP Dv x Dv y Dv z
vQ am i j k
rQ
aQ
Dt Dt Dt

Aceleracin Instantnea a
0 y


Dv
a lim a m lim
Dt 0 Dt 0 Dt
x

dv
r
FIGURA.- Variacin de la velocidad a lo largo de la trayectoria en
el movimiento curvilneo a
dt

dv dvx dvy dvz
a i j k xi yj zk
dt dt dt dt
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.1. Coordenadas Rectangulares.- Aplicaciones

Ejemplo 08.- Una partcula se mueve en el plano OXY; un observador

colocado en O sabe que las ecuaciones paramtricas de la trayectoria
escritas en el SI son: x = 2 + t, y = 2 + 3t + 2t 2. a) Determinar la forma
explcita de la trayectoria, b) La expresin del vector de posicin, velocidad y
aceleracin, c) Las condiciones iniciales del movimiento, d) Los valores del
vector de posicin y velocidad para t = 0 s. e) Distancia de la partcula al
observador en t = 2 s, f) El vector desplazamiento y el vector velocidad media
entre t = 0 s y t = 3 s.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.1. Coordenadas Rectangulares.- Aplicaciones

Ejemplo 09.- Una partcula se mueve respecto a un sistema referencial

XYZ, llevando aceleraciones de (3t2, 6t, 0) pies/s2. Si inicialmente
est en la posicin (5,1,0) pies, con velocidad de (3,-2,0) pies/s,
respectivamente. Determinar, para t = 3 s, la posicin y la velocidad
de dicha partcula.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.1. Coordenadas Rectangulares.- Aplicaciones

Ejemplo 10.- La bola es lanzada desde la torre con velocidad de 20

pies/s como se muestra. Determinar: a) las coordenadas (x,y) del
punto en que la bola toca la pendiente, b) la rapidez con que la bola
toca el suelo, el radio de curvatura en el punto ms elevado de su
trayectoria .
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.1. Coordenadas Rectangulares.- Aplicaciones

Ejemplo 11.- El perno P situado en el extremo de la varilla

telescpica se desliza a lo largo de la trayectoria parablica y2 = 40x,
donde x e y se miden en milmetros. La coordenada y de P varia con
el tiempo t, segn y = 4t2+6t (mm). Cuando y = 30 mm, calcule: a) el
vector de velocidad de P , b) el vector aceleracin de P.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL
3.2. Aceleracin en Coordenadas Intrinsecas: Tangencial y Normal:

z
a aT a N

dv d vuT dv
S
duT
a uT v
PO
P
aT dt dt dt dt
curv
a 2
aN a dv v
Tangente a uT u N
dt

Normal Mdulos:

0 y dv v2
a aT aN
2 2
aT aN
dt

x o
dy
2 3/ 2

1 r 3


dx
Radio de Curvatura: d y2
r r
dx 2
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.2. Aceleracin en Coordenadas Tangencial y Normal: Aplicaciones

Ejemplo N 10.- Se lanza un cuerpo horizontalmente con una velocidad inicial de

20 m/s en el campo gravitatorio terrestre. Determinar el radio de curvatura de su
trayectoria a los 2 segundos despus de ser lanzado dicho objeto.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.2. Aceleracin en Coordenadas Tangencial y Normal: Aplicaciones

Ejemplo N 10.-
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.2. Aceleracin en Coordenadas Tangencial y Normal: Aplicaciones

Ejemplo N 11.- Una caja se desliza por una gua que tiene forma de hiprbola.
Cuando la caja llega al punto x = 5 m, lleva una celeridad de 5 m/s que disminuye a
razn de 0,5 m/s2. Determine la aceleracin y el radio de curvatura en dicha
posicin.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.2. Aceleracin en Coordenadas Tangencial y Normal: Aplicaciones

Ejemplo N 12.- Una partcula se mueve en el plano xy y sus coordenadas estn

dadas por xt 2 cos t , y t sent . Encuentre: a) la ecuacin de la
trayectoria en la que se mueve la partcula su desplazamiento y graficarlo, b) para
cuando 0,25 segundos, la posicin, velocidad, la aceleracin y el radio de curvatura.
(Suponga que las distancias se miden en metros, el tiempo en segundos, y que la
cantidad angular t est expresada en radianes).
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.2. Aceleracin en Coordenadas Tangencial y Normal: Aplicaciones

Ejemplo N 12.-
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.2. Aceleracin en Coordenadas Tangencial y Normal: Aplicaciones

Ejemplo N 13.- Un tobogn viaja por una curva que puede ser
aproximadamente la parbola y = 0,01x2. Determine la magnitud de su
aceleracin cuando llega al punto A, donde su rapidez es vA = 10 m/s y est
incrementndose a razn de v A 3 m / s .
2
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.3. Coordenadas Polares:

Posicin:
Eje Radial

r ru r
Eje Transversal
(+) (+)
y

curva
uq
ur Velocidad:
P q

x d dr
v
dr
rur ur r du r
dt dt dt dt

r dr dq
v ur r uq
y dt dt

q

v r ur rq uq
-x 0 x
Aceleracin:

-y
a
dv
dt

d
dt


ru r rquq
Vectores unitarios:

ur cosq i senq j


2

a r rq ur 2rq rq uq

uq (senq )i (cosq ) j
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo N 14.- El tubo doblado que lleva agua, de seccin transversal uniforme,
gira alrededor del eje vertical AB con velocidad angular constante q 140rev / min .
Si la velocidad del agua en la porcin AB del tubo es 400 mm/s (constante),
determine la magnitud de la velocidad y aceleracin de una partcula de agua
inmediatamente antes que salga del tubo en el extremo C.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo N 15.- El movimiento curvilneo plano de una partcula est definido

en coordenadas polares por r 0.833t 3 5t y q 0.3t 2
donde r esta dado en cm, est en radianes y t en segundo. En el instante en
que t = 2 s; determinar las magnitudes de la velocidad, aceleracin y el radio
de curvatura de la trayectoria.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo N 16.- La rotacin de la barra OA se define por q 1 4t 3t 2 rad ,

2
donde t se expresa en segundos. El collarn B se desliza a lo largo de la barra
de manera tal que su distancia desde O es r 1,25t 2 0,9t 3 m . Para t = 1 s,
determine: a) su velocidad, b) su aceleracin total y c) su aceleracin relativa a
la barra.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo N 17.- Una barra ranurada, que gira alrededor de un pinto fijo A segn e
indica, lleva un punto material P a lo largo de una gua circular. La velocidad
angular de la barra es de 25 rad/s en sentido horario y su aceleracin angular es de
20 rad/s2 en sentido antihorario. Si todas las superficies son lisas, determinar la
velocidad y aceleracin del punto material cuando = 60.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo N 17.- La barra ranurada se encuentra fija en O y, como

resultado de la velocidad angular constante q 3 rad / s , conduce a la
partcula P por una breve distancia sobre la gua espiral r = 0,4q (m),
donde q se expresa en radianes. Determine la velocidad y aceleracin de
la partcula en el instante en que abandona la ranura en la barra, es decir,
r = 0,5 m.
.
3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo N 18.- El perno P se desliza en las ranuras del brazo giratorio

OA y de la barra circular fija BC. Si OA gira con velocidad angular
constante q 2rad / s encuentre la velocidad de P cuando q 60 .
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.4. Coordenadas Cilndricas:

Posicin:

r Ru R Z u Z
Z

uZ Donde: u R (cosq )i ( senq ) j
uq
Velocidad:
P uR

v
dr

d
RuR ZuZ
dt dt

r
Trayectoria v R
u

R Rq

u
q Z
u

Z
z
Aceleracn:


a
dv
dt

d
dt

Ru R Rquq Zu Z
0
Y

q
R x 2
y a R Rq uR 2 Rq Rq uq ZuZ
X
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.4. Coordenadas Cilndricas.- Aplicaciones:

Ejemplo N 19.- Una partcula se mueve a lo largo de una espiral descrita en

coordenadas cilndricas por R = 0,4 m y z = -0,2 m, donde se expresa en
radianes. Se sabe que en cierto instante, q 6.7 rad / s y q 12 rad / s 2 .
Determinar las magnitudes de la velocidad y aceleracin en dicho instante
que tiene la partcula.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.4. Coordenadas Cilndricas.- Aplicaciones:

Ejemplo N 20.- La rampa de un aparcamiento tiene forma de hlice :

r (q ) 15 3sen q m que baja 6 m en cada revolucin completa.
Para un automvil que baja por dicha rampa con velocidad constante,
q 0,3 rad / s se pide:
a. Determinar su velocidad y su aceleracin cuando = 0
b. Determinar su velocidad y su aceleracin cuando = 90
c. Demostrar que velocidad y aceleracin son perpendiculares cuando
= 90
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.4. Coordenadas Cilndricas.- Aplicaciones:

Ejemplo 21.- El caudal de agua de un aspersor ordinario es 25 L/s inicialmente y
est programado para incrementarse de forma continua hasta 50 L/s. La
superficie de salida de las boquillas es de 1,86 mm2. Determine, el rea de jardn
que regar dicho aspersor, si su velocidad angular es de 2 rad/s. .
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.4. Coordenadas Cilndricas.- Aplicaciones:

Ejemplo 22.- Un automvil recorre la rampa de salida de un aparcamiento con

celeridad constante de 16 km/h. La rampa es una hlice de dimetro 36 m y paso
de rosca 6 m (lo que desciende cada vuelta completa). Determine el mdulo de la
velocidad y aceleracin del auto cuando desciende por la rampa.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.5. Coordenadas Esfricas:

Posicin:
Z
ur r ru r

P
uq Velocidad:


u
v r u

r
r r u

rqsen u
q

0 Y Aceleracin:
q
A


a r r 2 rq 2 sen 2 u r
X

Vectores unitarios:

2r r rq 2 sen cos u

u r (sen cosq )i (sensenq ) j (cos )k

2rqsen 2rq cos rqsen uq
u (cos cosq )i (cossenq ) j (senq )k

uq (senq )i (cosq ) j
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.5. Coordenadas Esfricas.- Aplicaciones:

Ejemplo 23.- La gra gira en torno al eje CD a la razn constante de 3 rad/min.

Al mismo tiempo, el aguiln AB de 20 cm de largo va descendiendo a la razn
constante de 5 rad/min. Calcular la velocidad y aceleracin del punto B cuando
= 30.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.5. Coordenadas Esfricas.- Aplicaciones:

Ejemplo N 24.- El radar, esta siguiendo a un avin en pleno vuelo. En el instante

representado, la posicin de ste viene dada por R=19500 m, =110 y =60.
Comparando sta con posiciones anteriores se estiman las derivadas:
R 85,5 m / s R
4,5 m / s 2 q 9,0 x10 3 rad / s q 20,0 x10 6 rad / s 2

2,5 x10 3 rad / s 80,0 x10 6 rad / s 2

Para este instante, determinar:
a. La velocidad y aceleracin del avin en coordenadas esfricas (R,,).
b. La velocidad y aceleracin del avin en coordenadas rectangulares tales que
el eje z corresponda al eje = 0 y el eje x corresponda al eje = 90 y = 0
c. Determinar los mdulos de la velocidad y aceleracin del avin.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL
3.5. Coordenadas Esfricas:
Posicin:

r ru r

Velocidad:

Aceleracin:

Vectores unitarios: