Especificaciones Del Robot Irb 2400 PDF

ROBOTICS
Especificaciones del producto

IRB 2400
Trace back information:
Workspace R18-1 version a12
Checked in 2018-03-27
Skribenta version 5.2.025
Especificaciones del producto
IRB 2400/10
IRB 2400/16
ID de documento: 3HAC042195-005
Revisión: N
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Traducción del manual original.

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Suecia
Contenido
Contenido
Descripción general de estas especificaciones de producto ......................................................... 7
1 Descripción 9
1.1 Estructura ........................................................................................................ 9
1.1.1 Introducción a la estructura ....................................................................... 9
1.1.2 Distintas versiones de robot ...................................................................... 11
1.2 Normas ........................................................................................................... 13
1.2.1 Normas aplicables ................................................................................... 13
1.3 Instalación ....................................................................................................... 15
1.3.1 Introducción a la instalación ...................................................................... 15
1.3.2 Requisitos de funcionamiento .................................................................... 16
1.3.3 Montaje del manipulador .......................................................................... 17
1.4 Calibración y referencias .................................................................................... 20
1.4.1 Calibración fina ....................................................................................... 20
1.4.2 Calibración Absolute Accuracy .................................................................. 21
1.5 Diagramas de carga ........................................................................................... 23
1.5.1 Introducción a los diagramas de carga ........................................................ 23
1.5.2 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 con movimiento completo y
limitado ................................................................................................. 27
1.5.3 Par de muñeca ....................................................................................... 28
1.6 Montaje de equipos ........................................................................................... 29
1.6.1 Información acerca del montaje de equipos ................................................. 29
1.7 Mantenimiento y resolución de problemas ............................................................. 32
1.8 Movimiento del robot ......................................................................................... 33
1.9 Señales ........................................................................................................... 36
2 Especificación de variantes y opciones 37

2.1 Introducción a las variantes y opciones ................................................................. 37
2.2 Manipulador ..................................................................................................... 38
2.3 Posicionadores ................................................................................................. 43
2.4 Track Motion .................................................................................................... 44
2.5 Cables de suelo ................................................................................................ 45
2.5.1 Manipulador ........................................................................................... 45
2.5.2 Posicionador .......................................................................................... 46
2.6 Proceso ........................................................................................................... 47
2.6.1 DressPack ............................................................................................. 47
2.6.2 Equipo de proceso .................................................................................. 48
2.7 Documentación del usuario ................................................................................. 49
3 Accesorios 51
3.1 Introducción a los accesorios .............................................................................. 51
Índice 53
Especificaciones del producto - IRB 2400 5

3HAC042195-005 Revisión: N
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Descripción general de estas especificaciones de producto
Descripción general de estas especificaciones de

producto
Acerca de estas especificaciones de producto
En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia
completa de manipuladores en cuanto a:
• Diagramas estructurales y de dimensiones
• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento
• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance
del robot
• Especificación de variantes y opciones disponibles
Utilización
Las especificaciones del producto se utilizan para buscar datos e indicaciones de
rendimiento acerca del producto, por ejemplo acerca de qué producto adquirir. La
forma de utilizar el producto se describe en el manual del producto.
Usuarios
Está dirigido a:
• Responsables de productos y personal de productos
• Personal comercial y de marketing
• Personal de pedidos y servicio al cliente
Referencias
Referencia ID de documen-
to
Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Especificaciones del producto - Controller software IRC5 3HAC048264-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 5.6x.
Especificaciones del producto - Controller software IRC5 3HAC050945-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 6.
Manual del producto - IRB 2400 3HAC022031-005
Especificaciones del producto - Robot user documentation, IRC5 with 3HAC052355-005
RobotWare 6
Revisiones
Revisión Descripción
- • Sustituye a 3HAC9112-1 (inglés), 3HAC10766-1 (francés),
3HAC10393-1 (alemán), 3HAC10759-1 (español) y 3HAC10780-1
(italiano)
A • Actualizada la Directiva de máquinas
• IRB 2400L eliminado
• Correcciones/actualizaciones generales
Continúa en la página siguiente

Descripción general de estas especificaciones de producto
Continuación
Revisión Descripción
B • Actualizaciones generales y correcciones menores
C • Actualizaciones generales y correcciones menores
D • Correcciones y actualizaciones menores
E • Ajustado el texto acerca de la prueba ISO
F • Actualizado el texto acerca de Foundry Plus.

• Correcciones/actualizaciones menores
G • Correcciones/actualizaciones menores
H • Correcciones/actualizaciones menores
J • Sección de Track Motion con opciones 1001-1, 1000-5 y 1000-6

eliminada del manual.
K • Cambiada la unidad de N a Nm para el par en la sección "Carga
máxima del IRB 2400/10/16".
L Publicado en la versión R17.1. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Se añadió restricción de diagrama de carga.
M Publicado en la versión R17.2. En esta revisión se hacen los siguientes
cambios:
• Lista actualizada de normas aplicables.
N Publicado en la versión R18.1. En esta revisión se hacen los siguientes
cambios:
• Cambios menores en la descripción general de los diagramas de
carga.
8 Especificaciones del producto - IRB 2400

1 Descripción
1.1.1 Introducción a la estructura
1 Descripción
1.1 Estructura
Familia de robots
El IRB 2400 es un robot industrial de 6 ejes diseñado específicamente para
industrias de fabricación que utilizan una automatización flexible basada en robots.
El robot tiene una estructura abierta especialmente adaptada para un uso flexible
y presenta unas grandes posibilidades de comunicación con sistemas externos.
Sistema operativo
El robot está equipado con el controlador IRC5 y el software de control de robots
RobotWare. RobotWare admite todos los aspectos del sistema de robot, como el
control del movimiento, el desarrollo y la ejecución de programas de aplicación,
la comunicación. etc. Consulte las Especificaciones del producto - Controlador
IRC5 con FlexPendant.
Seguridad
Normas de seguridad válidas para todo el robot, manipulador y controlador.
Funcionalidad adicional
Para una funcionalidad adicional, el robot puede equiparse con software opcional
para compatibilidad con aplicaciones –como por ejemplo aplicación de adhesivo
y soldadura–, características de comunicación –comunicación de red– y funciones
avanzadas, como la multitarea, el control de sensores, etc. Para ver una descripción
completa del software opcional, consulte las Especificaciones del producto -
Software de controlador IRC5.
Foundry Plus
Foundry Plus
La opción Foundry Plus ha sido diseñada para entornos agresivos en los que el
robot está expuesto a los sprays de refrigerantes, lubricantes y virutas metálicas
típicos de las aplicaciones de fundición a presión u otras aplicaciones similares.
Las aplicaciones típicas son la inserción con pulverización y la extracción de piezas
de máquinas de fundición a presión, manipulación en la fundición con macho de
arena y la fundición por gravedad, etc. Se debe prestar una atención especial con
respecto a los requisitos de funcionamiento y mantenimiento para las aplicaciones
de fundición, así como en otras áreas de aplicaciones. Póngase en contacto con
la organización comercial de ABB Robotics en caso de duda acerca de la viabilidad
de aplicaciones específicas para el robot Foundry Plus. El robot Foundry Plus está
pintado con pintura epoxi bicomponente sobre una imprimación para la protección
contra la corrosión. Para aumentar aún más la protección contra la corrosión, se
aplica antioxidante a las áreas cruciales expuestas, es decir, la brida para
herramientas tiene un tratamiento preventivo especial. No obstante, la salpicadura

1 Descripción
Continuación
continuada con agua u otros líquidos similares que dan lugar a oxidación puede
dar lugar a ataques por óxido en las áreas no pintadas del robot, las articulaciones
u otras superficies no protegidas. En estas circunstancias se recomienda añadir
un inhibidor del óxido al líquido o tomar otras medidas para impedir la posible
formación de óxido en las zonas mencionadas. Todo el robot presenta la protección
IP67 de acuerdo con la norma CEI 60529 desde la base hasta la muñeca (excepto
el IRB 2400L, IP67 sólo en la muñeca y los conectores), lo que significa que los
compartimentos eléctricos están sellados frente al agua y contaminantes sólidos.
Entre otras cosas, todos los componentes sensibles están mejor protegidos que
en la versión estándar.
Características de Foundry Plus seleccionadas:
- Mejor sellado para prevenir la penetración en las cavidades para garantizar el
grado de protección IP67
- Protección adicional del cableado y los componentes electrónicos
- Cubiertas especiales para proteger las cavidades
- Conectores contrastados
- Antioxidantes en los tornillos, arandelas y superficies no pintadas/mecanizadas
- Programa extendido de servicio y mantenimiento
El robot Foundry Plus puede limpiarse con equipos de lavado adecuados.
El robot cuenta con una etiqueta “Foundry” (IRB 2400F/L) o “Foundry Plus” (IRB
2400F/10 y F/16).
Ejes del manipulador

(D)
(E) -
- + (C)
-
(F)
+ -
+
+
-
+
(B)
(A)
+ -
xx1100000569
Pos Descripción Pos Descripción

A Eje 1 B Eje 2
C Eje 3 D Eje 4
E Eje 5 F Eje 6

1 Descripción
1.1.2 Distintas versiones de robot
Generalidades
El IRB 2400 está disponible en dos variantes, que pueden montarse en posición
invertida (no se permite la inclinación alrededor del eje X ni el eje Y).
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
IRB 2400/10 10 1.55
IRB 2400/16 16 (20 kg con algunas limita- 1.55
ciones; consulte Diagramas
de carga en la página 23)
Peso del manipulador
Tipo de robot Peso

IRB 2400/10(/16) 380 kg
Otros datos técnicos
Datos Descripción Nota

Nivel de ruido propagado Nivel de presión sonora en < 70 dB (A) Leq (de acuerdo con
por el aire el exterior del área de trabajo la Directiva de máquinas
2006/42/CE)
Consumo de potencia con la carga máxima
Tipo de movi- IRB 2400/10 (/16)

miento
Velocidad máxi- De 0,61 a 0,67 kW
ma de cubo ISO
xx0900001012
Pos Descripción
A 630 mm

1 Descripción
Continuación
Dimensiones IRB 2400/10 e IRB 2400/16
1065 306
180 755 85 133
135
268
705
176 251 138

1564
615
454
446
180
100 CL
305
600
723
R = 448
R = 98
444
R = 347
78
A
389
A
(163)
85
R = 330 A-A
xx1100000546

1 Descripción
1.2.1 Normas aplicables
1.2 Normas
Nota
Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de este

documento. Las normas retiradas gradualmente o sustituidas se retiran de la
lista cuando resulta necesario.
Normas, EN ISO
El producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de:
Norma Descripción
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(opción 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Sólo robots con protección Clean Room.
ii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.

1 Descripción
Continuación
Normas europeas
Norma Descripción
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
Otras normas
Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments

1 Descripción
1.3.1 Introducción a la instalación
1.3 Instalación
1.3.1 Introducción a la instalación
Generalidades
La misma versión del robot puede montarse sobre el suelo o en posición invertida
(no se permite la inclinación alrededor del eje X ni el eje Y). En función de la versión
del robot, es posible fijar a la brida de montaje (eje 6) un elemento terminal con
un peso máximo de 10 o 16 kg, incluida su carga útil.
Consulte Diagramas de carga en la página 23.
Cargas adicionales
Es posible montar otros equipos en el brazo superior, con un peso máximo de 11
ó 12 kg, o en la base, con un peso máximo de 35 kg. En cuanto a los orificios para
el montaje de equipo adicional, consulte Montaje de equipos en la página 29.
Limitaciones del área de trabajo

El área de trabajo de los ejes de 1-2 puede limitarse mediante topes mecánicos y
el eje 3 con interruptores de límite. Es posible utilizar la opción Electronic Position
Switches en todos los ejes para la indicación de la posición del manipulador.

1 Descripción
1.3.2 Requisitos de funcionamiento
1.3.2 Requisitos de funcionamiento
Normas de protección
Versión de robot Protección estándar CEI 60529

Manipulador estándar IP54
IRB 2400/10, /16 Foundry Plus IP67, lavable con vapor
Entornos explosivos
El robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.
Temperatura ambiente
Descripción Estándar/opción Temperatura

Manipulador durante el funcio- Norma De +5 °C i a +45°C
namiento
Para el controlador Estándar/opción Consulte el Especificaciones del pro-
ducto - Controller IRC5 with FlexPen-
dant
Robot completo durante el Norma De -25 °C a +55 °C
transporte y el almacenamiento
Durante periodos breves (de Norma Hasta +70 °C
menos de 24 horas)
i A baja temperatura ambiente de < 10 o C, se recomienda realizar una fase de calentamiento con
el robot, al igual que con cualquier otra máquina. De lo contrario, existe el riesgo de que el robot
se detenga o funcione con un rendimiento reducido debido a la viscosidad del aceite y la grasa en
función de la temperatura.
Humedad relativa
Descripción Humedad relativa

Robot completo durante el uso, el transporte y el 95% como máx. a temperatura cons-
almacenamiento tante

1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador
Carga máxima IRB 2400/10/16

Carga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la base
Montado sobre el suelo
Fuerza Carga de resistencia (en funcionamien- Carga máxima (paro de emergen-
to) cia)
Fuerza xy ± 2000 N ± 2600 N
Fuerza z +4100 ±1400 N +4100 ±1900 N
Par xy ±3400 Nm ±4000 Nm
Par z ±550 Nm ±900 Nm
Suspendido
Fuerza Carga de resistencia (en funcionamien- Carga máxima (paro de emergen-
to) cia)
Fuerza xy ± 2000 N ± 2600 N
Fuerza z - 4100 ± 1400 N - 4100 ± 1900 N
Par xy ±3400 Nm ±4000 Nm
Par z ±550 Nm ±900 Nm

1 Descripción
Continuación
xx1100000547
A Par xy (Txy)
B Fuerza z (Fz)
C Fuerza xy (Fxy)
D Par z (Tz)
Nota acerca de Mxy y Fxy

El par de doblado (Mxy) puede realizarse en cualquier dirección en el plano XY del
sistema de coordenadas de la base. Lo mismo se aplica a la fuerza transversal
(Fxy).

1 Descripción
Continuación
Orificios de fijación de la base del robot
X
B
(A)
48
B
280
D = 18.5 Ø 0.5
Y
Z A B-B
210
D = 18.5 (2x)
48
(B)
20
260 260
+0.039
Ø 0.25 D = 35 -0 H8 (2x)
(C)
A-A
xx1400002065

1 Descripción
1.4.1 Calibración fina
1.4 Calibración y referencias
1.4.1 Calibración fina
Generalidades
La calibración fina se realiza usando Calibration Pendulum; consulte Manual del
operador - Calibration Pendulum.
(C)
(E) (D)
(F)
(B)
(A)
xx1100000570

A Eje 1 B Eje 2
C Eje 3 D Eje 4
E Eje 5 F Eje 6
Calibración
Calibración Posición
Calibración de todos los ejes Todos los ejes en la posición cero
Calibración del eje 1 y 2 Ejes 1 y 2 en la posición cero
Ejes del 3 al 6 en cualquier posición
Calibración del eje 1 Eje 1 en la posición cero
Ejes del 2 al 6 en cualquier posición

1 Descripción
1.4.2 Calibración Absolute Accuracy
Generalidades
Requiere la opción de RobotWare Absolute Accuracy. Consulte Especificaciones
del producto - Controller software IRC5 para obtener más detalles.
Concepto de calibración
Absolute Accuracy (AbsAcc) es un concepto de calibración que garantiza una
exactitud absoluta del TCP superior a ±1 mm en toda el área de trabajo.
Absolute Accuracy compensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estructura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute Accuracy se centra en la exactitud de posicionamiento en
el sistema de coordenadas cartesiano para el robot. También incluye una
compensación de cargas por la deformación causada por la herramienta y los
equipos. Para estos fines se utilizan los datos de la herramienta definidos en el
programa del robot. El posicionamiento se encontrará dentro del rendimiento
especificado, independiente de la carga.
Datos de calibración
El usuario recibe datos de calibración del robot (archivo de parámetros de
compensación, absacc.cfg) y un certificado que indica su rendimiento (“certificado
de nacimiento”). La diferencia típica entre un robot ideal y un robot real sin AbsAcc
puede llegar a ser de 8 mm, como resultado de las tolerancias mecánicas y la
deflexión de la estructura del robot. Si en el momento de la primera puesta en
marcha existe una diferencia entre los datos de calibración del controlador y los
de la tarjeta de medida serie del robot, corrija la situación copiando los datos de
la tarjeta de medida serie al controlador.

1 Descripción
Continuación
Opción Absolute Accuracy

La opción Absolute Accuracy está integrada en los algoritmos de controlador para
la compensación de esta diferencia y no requiere equipos ni cálculos externos.
Absolute Accuracy es una opción de RobotWare e incluye una calibración individual
del robot (brazo mecánico). Absolute Accuracy es una calibración del TCP para
conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesiano.
xx1100000571
Datos de producto
Los datos de producción típicos en relación con la calibración son:
Robot Exactitud de posicionamiento (mm)
Media Máx. % dentro de 1 mm
IRB 2400/10 0.30 0.70 100
IRB 2400/16

1 Descripción
1.5.1 Introducción a los diagramas de carga
1.5 Diagramas de carga
Información
¡AVISO!
Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga útil
correcta del robot. Una definición incorrecta de los datos de carga puede dar
lugar a la sobrecarga del robot.
Si se utilizan datos de carga incorrectos y/o cargas que queden fuera del
diagrama de carga, las piezas siguientes pueden sufrir daños por sobrecarga:
• Motores
• Cajas reductoras
• Estructura mecánica
¡AVISO!
En el sistema de robot está disponible la rutina de servicio LoadIdentify, que

permite al usuario hacer una definición automática de la herramienta y la carga
para determinar los parámetros de carga correctos. Consulte el Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant, referencia 3HAC16590-1, para obtener
información detallada.
¡AVISO!
Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y/o cargas que estén
fuera del diagrama no estarán cubiertos por la garantía para robots.
Generalidades
Los diagramas de carga incluyen una inercia nominal de carga útil, J0 de 0,040
kgm 2 para el IRB 2400/10 y 0,060 kgm 2 para el IRB 2400/16 (también con diagrama
de carga extendido). Con un momento de inercia diferente, el diagrama de carga
será distinto. Para robots que pueden inclinarse, o que están montados en posición
invertida o en la pared, los diagramas de carga proporcionados son válidos y, por
lo tanto, también se puede utilizar RobotLoad dentro de los límites de inclinación
y de eje.
Control de caso de carga con "RobotLoad"

Para comprobar fácilmente un caso de carga específico, utilice el programa de
cálculo ABB RobotLoad. Póngase en contacto con la organización de ABB local
para obtener más información.
El resultado de RobotLoad solo es válido dentro de las cargas y ángulos de
inclinación máximos. No hay ninguna advertencia si se supera la carga de brazo

1 Descripción
Continuación
máxima permitida. Para casos de sobrecarga y aplicaciones especiales, póngase

en contacto con ABB para obtener un análisis adicional.
Diagramas de carga
IRB 2400/10

1 Descripción
Continuación
IRB 2400/16

1 Descripción
Continuación
IRB 2400/16 Diagrama de carga ampliada

A continuación aparece un diagrama de carga ampliada para IRB 2400/16, con
una carga útil de 20 kg.
Sin carga adicional en muñeca.
85

1 Descripción
1.5.2 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 con movimiento completo y limitado
1.5.2 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 con movimiento completo
y limitado
Nota
Carga total indicada como: Masa en kg, centro de gravedad (Z y L) en metros y

momento de inercia (J ox Joy Joz) en kgm 2 . L=sqr(x 2 + y 2 ).
Movimiento completo del eje 5 (±115 o )
Eje Tipo de robot Máximo momento de inercia

5 IRB 2400/10 Ja5 = Carga x ((Z + 0,085 2 + L 2 ) + máx (J0x, J0y) ≤ 1,15 kgm 2
6 IRB 2400/10 Ja6 = Carga x L 2 + J0Z ≤ 0,70 kgm 2
Eje Tipo de robot Máximo momento de inercia

5 IRB 2400/16 Ja5 = Carga x ((Z + 0,085 2 + L 2 ) + máx (J0x, J0y) ≤ 1,85 kgm 2
6 IRB 2400/16 Ja6 = Carga x L 2 + J0Z ≤ 1,05 kgm 2

1 Descripción
1.5.3 Par de muñeca
1.5.3 Par de muñeca
Par máximo debido a la carga útil

En la tabla siguiente se muestra el par máximo permitido debido a la carga útil:
Nota
Los valores son sólo para referencia y no deben utilizarse para calcular el offset
de carga permitido (posición del centro de gravedad) dentro del diagrama de
carga, porque también están limitados por los pares de los ejes principales y
las cargas dinámicas. Además las cargas del brazo tendrán influencia en el
diagrama de carga permitido; consulte a su organización local de ABB.
Tipo de robot Par muñeca máx. Par muñeca máx. Par máx. válido con
ejes 4 y 5 eje 6 carga
IRB 2400/10 20,6 Nm 9,81 Nm 10 kg
IRB 2400/16 33,0 Nm 15,7 Nm 16 kg

1 Descripción
1.6.1 Información acerca del montaje de equipos
1.6 Montaje de equipos
Montaje de equipos
El robot se suministra con orificios roscados en el brazo superior y en la base para
el montaje de equipos adicionales.
IRB 2400/10 e IRB 2400/16
300
A A
110
35
25
400
70
M6 (2x) 12
M8 (3x) 14
65 177
7.5 300 450

M5 (2x)
100
D=240 22
78 90
200
43 (B)
A-A (C)
M8 (3x) 16 R=92
38o
B-B
M8 (3x) 16 R=77
(D)
o
120 (3x) C
B
D=50
150
38o
120o (3x)
B
C
(A)
C-C
xx1100000577
Pos Carga máxima

A Parte posterior del manipulador

1 Descripción
Continuación
Pos Carga máxima

B Máx. 2 kg
C Máx. 10 kg
D Máx. 35 kg en total
IRB 2400/16 con carga útil 20 kg
100
A A
35
70
300
M8 (3x)
14
65 177
100
90
200
(A)
A-A (D)
M8 (3x) R=92
16
38o
B-B
M8 (3x) R=77
(C)
16
o
120 (3x) C
B
D=50
150
38o
120o (3x)
B
C
(B)
C-C
Pos Descripción
A Sin carga adicional en muñeca
B Parte posterior del manipulador
C Máx. 35 kg en total
D Máx. 10 kg

1 Descripción
Continuación
Nota
¡Nunca deben sobrepasarse las cargas máximas!
Brida para herramientas

Para la sujeción de la brida para pinza a la brida para herramientas del robot, es
necesario utilizar orificios alternos para tornillos, con 6 tornillos de calidad 12.9.
Longitud mínima de rosca utilizada 10 mm.
IRB 2400/10 e IRB 2400/16
A
+0.012
D=6 -0 H7, min 8
Ø 0.05 B
o
30 B
M6 (6x) 10
5x
H8
60 o
R=25
D=31,5 +0.039
-0.046 h8
-0
+0
D=63
A
7
A-A
xx1100000580
Para la sujeción de la brida para pinza a la brida para herramientas del robot, es
necesario utilizar orificios alternos para tornillos, con 6 tornillos de calidad 12.9.

1 Descripción
1.7 Mantenimiento y resolución de problemas
1.7 Mantenimiento y resolución de problemas
Generalidades
El robot requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento.
Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible:
• Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.
• Se usa aceite como lubricante de las cajas reductoras.
• El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la máxima
longevidad. Además, en el caso poco probable de una avería, su diseño
modular permite sustituirlos fácilmente.
Mantenimiento
Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Las actividades de
mantenimiento necesarias también dependen de las opciones seleccionadas. Para
obtener información detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte
la sección Mantenimiento del Manual del producto.

1 Descripción
1.8 Movimiento del robot
Introducción al movimiento del robot

IRB 2400/10 e IRB 2400/16
El área de trabajo es la misma tanto para el montaje sobre el suelo como invertido.
Para la versión de 10 kg montada en pared el eje 1 está limitado a ±30 o .
Eje Tipo de movimiento Área de movimiento

1 Movimiento de rota- +180° a -180°.
ción
2 Movimiento del bra- De +110° a -110°
zo
3 Movimiento del bra- De +65° a -60°
zo
4 Movimiento de rota- De +220° a -200° (ilimitado como opcional)
ción
5 Movimiento de do- De +120° a -120°.
blado
6 Movimiento de giro De +400° a -400°
De +250 rev. i a -250 rev máx. ii
i rev. = Revoluciones
ii El área de trabajo predeterminada para el eje 6 puede ampliarse mediante el cambio de valores
de parámetros en el software.
La opción 610-1 "Independent axis" puede utilizarse para restablecer el cuentarrevoluciones tras
el giro del eje (sin necesidad de "rebobinar" el eje).
xx0200000160
Posiciones en el centro de la muñeca (mm) y ángulo (grados) para IRB 2400/10 e

IRB 2400/16:
Nº de posición Posición (mm) X Posición (mm) Z Ángulo (grados) Ángulo (grados)
(consulte la figu- del eje 2 del eje 3
ra anterior)
0 855 1455 0 0
1 360 2041 0 -60

1 Descripción
Continuación
Nº de posición Posición (mm) X Posición (mm) Z Ángulo (grados) Ángulo (grados)

(consulte la figu- del eje 2 del eje 3
ra anterior)
2 541 693 0 65
3 1351 -118 110 -60
4 400 -302 110 18.3
5 -1350 624 -100 -60
6 -53 1036 -100 65
Rendimiento según la norma ISO 9283

Con la carga nominal máxima, el offset máximo y una velocidad de 1,6 m/s en el
plano de prueba ISO inclinado, con los seis ejes en movimiento. Los valores de
la tabla que aparece a continuación son el resultado medio de las mediciones de
un número reducido de robots. El resultado puede ser diferente dependiendo de
la parte del área de trabajo en la que el robot está posicionándose, la velocidad,
la configuración de brazos, desde qué dirección se realiza la aproximación a la
posición y la dirección de la carga del sistema de brazos. El juego entre flancos
de dientes de las cajas reductoras también afecta al resultado.
Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece a
continuación.
xx0800000424

A Posición programada E Trayectoria programada
B Posición media durante la D Trayectoria actual durante la ejecu-
ejecución del programa ción del programa
AP Distancia media desde la po- AT Desviación máxima desde E con res-
sición programada pecto a la trayectoria media
RP Tolerancia de la posición B RT Tolerancia de la trayectoria con la
en caso de posicionamiento ejecución repetida del programa
repetido
Descripción IRB 2400/10 IRB 2400/16

Repetibilidad de pose, RP (mm) 0.03 0.03
Exactitud de pose, AP i (mm) 0.03 0.03
Repetibilidad de trayectoria lineal, RT (mm) 0.11 0.15
Exactitud de trayectoria lineal, AT (mm) 0.33 0.41

1 Descripción
Continuación
Descripción IRB 2400/10 IRB 2400/16

Tiempo de estabilización de pose, (PSt) dentro de 0.4 0.15 0.22
mm de la posición (s)
i El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición alcanzada (posición
modificada manualmente en la célula) y la posición media obtenida durante la ejecución del
programa
Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebas
realizadas con distintos robots.
Velocidad
Velocidad máxima del eje
Tipo de robot Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 6

IRB 2400/10 150 °/s 150 °/s 150 °/s 360 °/s 360 °/s 450 °/s
90 °/s i 90 °/s ii 90 °/s iii
IRB 2400/16 150 °/s 150 °/s 150 °/s 360 °/s 360 °/s 450 °/s
i Para la versión de 10 kg montada en pared.
ii Para la versión de 10 kg montada en pared.
iii Para la versión de 10 kg montada en pared.
Existe una función de supervisión que evita sobrecalentamientos en aplicaciones
que requieren movimientos fuertes y frecuentes.
Resolución de eje
Aprox. 0,01° en cada eje.
Distancia/tiempo de paro
Distancia/tiempo de paro para paro de emergencia (categoría 0), paro de programa
(categoría 1) y en caso de caída de alimentación a la máxima velocidad, máxima
extensión y carga máxima, categorías según la norma EN 60204-1. Todos los
resultados provienen de pruebas realizadas con un eje móvil. Todas las distancias
de paro son válidas para robots montados sobre el suelo, sin inclinación.
Tipo de robot Categoría 0 Categoría 1 Caída de alimentación
Eje A B A B A B
IRB 2400/10 1 39.7 0.52 43.3 0.55 51.4 0.60
2 13.5 0.18 16.4 0.19 23.7 0.25
3 16.3 0.22 18.7 0.24 26.8 0.29
IRB 2400/16 1 48.4 0.62 71.0 0.88 56.1 0.67
2 16.8 0.21 28.8 0.36 23.6 0.26
3 24.9 0.30 37.9 0.44 32.3 0.35
Descripción
A Distancia de paro en grados
B Tiempo de paro (s)

1 Descripción
1.9 Señales
1.9 Señales
Nota
Para obtener más información acerca de las conexiones para aire y señales para
los equipos adicionales del brazo superior, consulte Interfaz de aplicación en la
página 39.

2 Especificación de variantes y opciones
2.1 Introducción a las variantes y opciones

2.1 Introducción a las variantes y opciones
Generalidades
En las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opciones
disponibles para el IRB 2400. Se usan los mismos números de opción que los
indicados en el formulario de especificaciones.
Información relacionada
Para el controlador, consulte Especificaciones del producto - Controlador IRC5.
Para las opciones de software, consulte Especificaciones del producto - Controller
software IRC5.

2.2 Manipulador
2.2 Manipulador
Variantes
Opción Tipo de IRB Capacidad de manejo (kg)/alcance (m)

435-7 IRB 2400/10 10/1.55
435-8 IRB 2400/16 16/1.55
Color del manipulador
Opción Descripción Nota

209-1 Anaranjado ABB de serie
209-2 Blanco estándar de ABB
209-202 Blanco grafito estándar de ABB Color estándar
209- El robot se pinta con el color RAL elegido.
Nota
Recuerde que el plazo de entrega de los repuestos pintados es mayor en el caso

de los colores no estándar.
Protección
Opción Descripción
287-4 Norma

2.2 Manipulador
Continuación
287-3 Foundry Plus
La opción Foundry Plus ha sido diseñada para entornos agresivos en
los que el robot está expuesto a los sprays de refrigerantes, lubricantes
y virutas metálicas típicos de las aplicaciones de fundición a presión u
otras aplicaciones similares. Las aplicaciones típicas son la inserción
con pulverización y la extracción de piezas de máquinas de fundición a
presión, manipulación en la fundición con macho de arena y la fundición
por gravedad, etc. (Consulte Foundry Prime para conocer las aplicaciones
compatibles con lavado u otras aplicaciones similares). Se debe prestar
una atención especial con respecto a los requisitos de funcionamiento
y mantenimiento para las aplicaciones de fundición, así como en otras
áreas de aplicaciones. Póngase en contacto con la organización comercial
de ABB Robotics en caso de duda acerca de la viabilidad de aplicaciones
específicas para el robot Foundry Plus. El robot Foundry Plus está pintado
con pintura epoxi bicomponente sobre una imprimación para la protección
contra la corrosión. Para aumentar aún más la protección contra la corro-
sión, se aplica antioxidante a las áreas cruciales expuestas, es decir, la
brida para herramientas tiene un tratamiento preventivo especial. No
obstante, la salpicadura continuada con agua u otros líquidos similares
que dan lugar a oxidación puede dar lugar a ataques por óxido en las
áreas no pintadas del robot, las articulaciones u otras superficies no
protegidas. En estas circunstancias se recomienda añadir un inhibidor
del óxido al líquido o tomar otras medidas para impedir la posible forma-
ción de óxido en las zonas mencionadas. Todo el robot presenta la pro-
tección IP67 de acuerdo con la norma CEI 60529 desde la base hasta la
muñeca (excepto el IRB 2400L, IP67 sólo en la muñeca y los conectores),
lo que significa que los compartimentos eléctricos están sellados frente
al agua y contaminantes sólidos. Entre otras cosas, todos los componen-
tes sensibles están mejor protegidos que en la versión estándar.
Características de Foundry Plus seleccionadas:
- Mejor sellado para prevenir la penetración en las cavidades para garan-
tizar el grado de protección IP67
- Protección adicional del cableado y los componentes electrónicos
- Cubiertas especiales para proteger las cavidades
- Conectores contrastados
- Antioxidantes en los tornillos, arandelas y superficies no pintadas/me-
canizadas
- Programa extendido de servicio y mantenimiento
El robot Foundry Plus puede limpiarse con equipos de lavado adecuados.
El robot cuenta con una etiqueta “Foundry Plus” (IRB 2400F/10 y F/16).
Posición de montaje
224-1 Montaje sobre el suelo
224-2 Invertido
Interfaz de aplicación
Suministro de aire y señales para equipos adicionales del brazo superior.
Para la conexión del equipo extra en el manipulador, hay cables integrados en el
cableado del manipulador, un conector FCI UT07 14 12SH44N y un conector FCI
UT07 18 23SH44N en la parte trasera del brazo superior.

2.2 Manipulador
Continuación
El manipulador también cuenta con una manguera de aire comprimido integrada.

Existe una entrada (R 1/4 pulg.) en la base y una salida (R1/4 pulg.) en el brazo
superior.
Tipo Descripción
Señales 23 50 V, 250 mA
Alimentación 10 250 V, 2 A
Aire 1 Diámetro interior máximo de la manguera de 8 mm
218-8 Mangueras y cables integrados para la conexión del equipo
extra en el manipulador de la parte trasera del brazo supe-
rior.
Interfaz de aplicación, conexión
16-1, Armario i Las señales se conectan a bornes con tornillo de 12
16-1
polos, tipo Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, al controla-
dor.
i ¡Atención! En la aplicación IRC5 MultiMove, los robots adicionales no tienen ningún Control Module.
Los bornes con tornillo del cableado interno se entregan por separado, para su montaje en el
Control Module del robot principal o en otro encapsulamiento, por ejemplo un armario de PLC.
Kit de conexión
Conectores separados, adecuados para los conectores para la interfaz de la
aplicación y los interruptores de posición.
El kit se compone de conectores, pines y enchufes.
431-1 Para los conectores del brazo superior si se usa la interfaz de aplicación,
opción 218-8 u opción 218-6.
239-1 Para los conectores del pie si se usa la conexión al manipulador, opción
16-2.
Lámpara de seguridad
213-1 El manipulador admite el montaje de una lámpara de seguridad con una
luz anaranjada permanente.
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORES ON.
Los robots con autorización UL/UR requieren una lámpara de seguridad.

2.2 Manipulador
Continuación
Electronic Position Switches (EPS)

Los interruptores de posición mecánicos que indican la posición de los tres ejes
principales se sustituyen con interruptores de posición electrónicos para un máximo
de 7 ejes, para disponer de una mayor flexibilidad y solidez. Para obtener
información más detallada, consulte Especificaciones del producto - Controller
IRC5 with FlexPendant y Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches.
Límite del área de trabajo del eje 1

Para aumentar la seguridad del robot, el rango de trabajo del eje 1 puede limitarse.
28-1 Eje 1
Dos topes adicionales para restringir el área de trabajo. Dos topes adicio-
nales para restringir el área de trabajo. Los topes pueden montarse
dentro del área de 50 o a 140 o . Consulte la figura que aparece más abajo.
xx0500002105
Área de trabajo del eje 2

32-1 Eje 2
Dos pasadores de tope adicionales para restringir el área de trabajo. En
la figura siguiente se ilustran las posiciones de montaje de los topes.
20°
40°
50°
80° 70°
xx1100000586

2.2 Manipulador
Continuación
Área de trabajo del eje 3

34-1 Eje 3
Equipo para la limitación eléctrica del área de trabajo en incrementos de
5o.
Garantía
Opción Tipo Descripción

438-1 Garantía estándar El periodo de garantía estándar es de 12 meses desde
la fecha de entrega al cliente o como muy tarde 18 me-
ses tras la fecha de envío desde fábrica, lo que ocurra
primero. Sujeto a los términos y condiciones de la ga-
rantía.
438-2 Garantía estándar + 12 Garantía estándar prorrogada 12 meses desde la fecha
meses final de la garantía estándar. Se aplican lo términos y
condiciones de la garantía. Póngase en contacto con el
servicio al cliente en caso de otras necesidades.
meses final de la garantía estándar. Sujeto a los términos y
condiciones de la garantía.
condiciones de la garantía.
438-8 Garantía de stock Aplazamiento máximo de 6 meses del inicio de la garan-
tía estándar, comenzando desde la fecha de envío de
fábrica. Recuerde que no se aceptará ninguna reclama-
ción de garantía que corresponda a una fecha anterior
al fin de la garantía de stock. La garantía estándar co-
mienza automáticamente después de 6 meses a partir
de la Fecha de envío de fábrica o desde la fecha de ac-
tivación de la garantía estándar en WebConfig.
Nota
Se aplican condiciones especiales, Consulte las Direc-

trices de garantías de Robotics.

2.3 Posicionadores
2.3 Posicionadores
Generalidades
Acerca de los posicionadores, consulte Especificaciones del producto - IRBP
/D2009, 3HAC038208-005.

2.4 Track Motion
2.4 Track Motion
Tipo de Track Motion

1000-5 No para AW Para robots IRB 1600/2400, con una longitud de recorri-
do de 1,7 m. Por ejemplo el robot de manejo de mate-
riales.
1000-6 Para AW Para robots IRB 1600/2400, con una longitud de recorri-
do de 1,7 m. Para robot AW robot con Marthon-pac o
soporte para bobina.
Longitud de recorrido adicional
Opción Descripción Descripción

1001-1 (1-18) Longitud Seleccione la longitud de recorrido adicional en metros,
de recorrido adi- por encima de la longitud mínima indicada en Tipo de
cional Track Motion.
La opción 1 añade una longitud de recorrido de 1 m, la
opción 2 añade una longitud de recorrido de 2 m, etc.
Ejemplo de pedido de un Track Motion RTT con una longitud de recorrido solicitada
de 7,5 m:
xx1100000587
En este caso, la opción 1000-5 especifica un Track Motion con una longitud de
recorrido de 1,7 m y la opción 1000-5 añade 6 metros más, con lo que en total se
dispone de una longitud de recorrido de 7,7 m.

2.5.1 Manipulador
2.5 Cables de suelo
2.5.1 Manipulador
Longitud del cable del manipulador
Opción Longitudes
210-2 7m
210-3 15 m
210-4 22 m
210-5 30 m
Conexión de la comunicación Parallel
Opción Longitudes
94-1 7m
94-2 15 m
94-4 30 m

2.5.2 Posicionador
2.5.2 Posicionador
Cable de posicionador 1
Opción Longitudes
1067-1 7m
1067-2 10 m (longitud estándar)
1067-3 15 m
Cable de posicionador 2
Opción Longitudes
1068-1 7m
1068-2 10 m (longitud estándar)
1068-3 15 m
Tipo de cable de posicionador

1048-1 Flexible Sólo disponible con uno o dos MTC
250/500/750/2000/5000
Cable de retorno para soldadura
Opción Longitudes
1056-1 7m
1056-2 7mx2
1056-3 10 m
1056-4 10 m x 2
1056-5 15 m
1056-6 15 m x 2
Cable de retorno

1057-1 Conexión T OKC Elija la cantidad, 1 ó 2

2.6.1 DressPack
2.6 Proceso
2.6.1 DressPack
Módulo de proceso

768-1 Armario vacío Sólo disponible con uno o dos MTC
pequeño 250/500/750/2000/5000
768-2 Armario vacío
grande
WeldGuide III

958-1 Básico Sólo junto con las fuentes de corriente AristoMig
4000i/5000i, MigRob y TPS. Para las funciones de
WeldGuide se requieren E/S digitales o E/S combinada
analógica-digital. Requiere la opción WeldGuide Multi-
Pass [815-2].
958-2 Avanzado Sólo junto con las fuentes de corriente AristoMig
4000i/5000i, MigRob y TPS. Para las funciones de
WeldGuide se requieren E/S digitales o E/S combinada
analógica-digital. Requiere la opción WeldGuide Multi-
Pass [815-2].
Kit de instalación

715-1 Kit de instala- Consulte las Especificaciones del producto - Controla-
ción dor IRC5 con FlexPendant.

2.6.2 Equipo de proceso
2.6.2 Equipo de proceso
Servicio de pistola

1037-1 ABB TSC Centro de servicio de pistola de ABB.
1037-2 ABB TC96 Limpiador de pistola de ABB.
1037-3 BullsEye BullsEye independiente.
Opciones de servicio de pistola

1038-1 Pedestal de ex- Pedestal de extensión para TSC/TC/BullsEye.
tensión

2.7 Documentación del usuario
2.7 Documentación del usuario
Documentación del usuario

La documentación del usuario describe el robot en detalle, incluidas las
instrucciones de servicio y seguridad.
Todos los documentos pueden encontrarse en el portal myABB Business Portal,
www.myportal.abb.com.

3 Accesorios
3.1 Introducción a los accesorios
3 Accesorios
3.1 Introducción a los accesorios
Generalidades
Disponemos de toda una gama de herramientas y equipos diseñados
específicamente para el manipulador.
Software básico y opciones de software para robot y PC

Para obtener más información, consulte Especificaciones del producto - Controller
IRC5 with FlexPendant y Especificaciones del producto - Controller software IRC5.
Periféricos del robot

• Track Motion
• Unidades de motor
• Posicionadores

Índice
Índice I
instrucciones, 49
instrucciones de servicio, 49
A
accesorios, 51 M
manuales, 49
C
calibración fina, 20 N
Calibration Pendulum, 20 normas, 13
ANSI, 14
D CAN, 14
documentación, 49
EN, 14
documentación del usuario, 49
EN IEC, 13
E EN ISO, 13
Electronic Position Switches, 41 normas de productos, 13
EPS, 41 normas de seguridad, 13
G O
garantía, 42 opciones, 37
garantía de stock, 42
garantía estándar, 42
V
variantes, 37

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC042195-005, Rev N, es

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ROBOTICS

Especificaciones del producto

© Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

© Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

2 Especificación de variantes y opciones 37

Especificaciones del producto - IRB 2400 5

Descripción general de estas especificaciones de

Continúa en la página siguiente

C • Actualizaciones generales y correcciones menores

D • Correcciones y actualizaciones menores

E • Ajustado el texto acerca de la prueba ISO

F • Actualizado el texto acerca de Foundry Plus.

J • Sección de Track Motion con opciones 1001-1, 1000-5 y 1000-6

8 Especificaciones del producto - IRB 2400

1.1.1 Introducción a la estructura

Continúa en la página siguiente

Ejes del manipulador

Pos Descripción Pos Descripción

10 Especificaciones del producto - IRB 2400

1.1.2 Distintas versiones de robot

Peso del manipulador

Tipo de robot Peso

Otros datos técnicos

Datos Descripción Nota

Consumo de potencia con la carga máxima

Tipo de movi- IRB 2400/10 (/16)

Continúa en la página siguiente

Dimensiones IRB 2400/10 e IRB 2400/16

176 251 138

12 Especificaciones del producto - IRB 2400

1.2.1 Normas aplicables

Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de este

Continúa en la página siguiente

14 Especificaciones del producto - IRB 2400

1.3.1 Introducción a la instalación

Limitaciones del área de trabajo

Especificaciones del producto - IRB 2400 15

1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Versión de robot Protección estándar CEI 60529

Descripción Estándar/opción Temperatura

Descripción Humedad relativa

16 Especificaciones del producto - IRB 2400

1.3.3 Montaje del manipulador

Carga máxima IRB 2400/10/16

Continúa en la página siguiente

Nota acerca de Mxy y Fxy

Continúa en la página siguiente

Orificios de fijación de la base del robot

Especificaciones del producto - IRB 2400 19

1.4 Calibración y referencias

1.4.1 Calibración fina

Pos Descripción Pos Descripción

20 Especificaciones del producto - IRB 2400

1.4.2 Calibración Absolute Accuracy

Continúa en la página siguiente

Opción Absolute Accuracy

22 Especificaciones del producto - IRB 2400

1.5 Diagramas de carga

1.5.1 Introducción a los diagramas de carga