Motores Paso A Paso de Reluctancia Variable
Motores Paso A Paso de Reluctancia Variable
Motores Paso A Paso de Reluctancia Variable
variable
El motor de reluctancia variable está constituido por un rotor de láminas
ferromagnéticas no imantadas, formando un cilindro alrededor del eje, éstas se
encuentran ranuradas de forma longitudinal, formando dientes (polos del rotor).
La ranuración del rotor conlleva una variación de la reluctancia en función de su
posición angular.
Igualmente que el rotor, el estator está formado por láminas de material ferro
magnético no imantado, con una serie de ranuras en forma longitudinal, que
albergan los bobinados de las fases, y forman los polos del estator.
El número de dientes del rotor es menor que el número de dientes del estator, de
modo que sólo un par de polos del estator y su correspondiente par de polos del
rotor pueden estar alineados por fase. La figura 2.4 representa un motor VR de
tres fases con seis polos en el estator y cuatro en el rotor. Cada fase dispone de
dos bobinados, situados en polos opuestos. La figura 2.4 (b) nos muestra una
conexión de los bobinados en serie, pudiéndose conectar igualmente en paralelo.
Figura 2.5. Motor VR de 4 polos. (a) Posición de equilibrio con una fase excitada.
(b) Curvatura de las líneas de flujo magnético que crean el par.
Partiendo de la posición de equilibrio con la fase 1 activada (figura 2.6 (a)). Un paso
se obtiene situando la fase 1 a estado OFF y la fase 2 a estado ON; en este instante
los polos del rotor más próximos a los polos de la fase dos del estator, son atraídos
en el intento de circular las líneas de flujo magnético (figura 2.6 (b)),produciendo
un movimiento de rotación entre ambos polos hasta quedar alineados (figura 2.6
(c)). Con esta operación obtenemos un paso del rotor.
El número de pasos para estos motores se calcula de la misma forma que en los
motores de imán permanente, fórmulas (1) y (2).
Tomando el motor de la figura 2.7, tenemos cuatro polos en el estator y tres fases
en el rotor, por consiguiente el número de pasos por vuelta del rotor es 3*4=12. El
ángulo del paso será 360º/12=30º.
Hasta el momento, todos los motores de los que se ha tratado tienen un ángulo de
paso grande. Para obtener ángulos de paso pequeños, lo único que se tiene que
hacer es aumentar el número de polos (dientes) del rotor (figura 2.9).La
configuración del estator sigue siendo la misma, se mantiene el número de fases,
pero los polos se encuentran ranurados en varios dientes, para obtener la
confrontación con los polos del rotor y que queden alineados.
Figura 2.9. Sección de un motor VR de tres fases, dos bobinados por fase y tres
dientes por polo en el estator; el número de dientes en el rotor es de 20 y el ángulo
del paso es de 6º.
La figura 2.10 muestra una distribución lineal de los polos del rotor y el estator,
representando el flujo magnético y el desplazamiento en un paso.
Figura 2.10. Modelo lineal del motor paso a paso de reluctancia variable.
Una muestra de las dimensiones tan reducidas que se pueden obtener en este tipo
de motores lo ilustra la figura 2.12; esto es debido a que al no tener imán
permanente el rotor puede ser minimizado, dando lugar a motores de diámetro
muy pequeño.
Este tipo de motor puede diseñarse para funcionar con pasos más pequeños que los
pasos de un motor paso a paso de imán permanente. Por otra parte, su rotor es de
baja inercia, con lo que se mejora su respuesta dinámica, aunque tiene la desventaja
de tener menor par motor que un motor eléctrico de imán permanente de similar
tamaño[1].
Fig. 1.14 Principio de trabajo de los motores de reluctancia variable (el puente entre las bobinas a-
a´ y demás es externo y no está representado.
Existe una gran variedad de motores paso a paso, diferenciados entre si por su
constitución y forma de construcción. Entre éstos destacan tres tipos:
El ángulo de paso de este tipo de motores depende del número de polos del
estator y el rotor. Debido a las características del material magnético utilizado en la
construcción del rotor, el número de polos de éste es limitado, por lo que los
ángulos que se consiguen con este tipo de motor son grandes.
n=ne*np
Donde;
Θ=360/n
Figura 2.2 Ejemplo de un devanado de 6 polos
Un sistema con un número de polos superior a dos podría ser el que muestra la
figura 2.2. Un bobinado (fase) con seis polos tanto para el rotor como para el
estator. Todos los polos se encuentran repartidos de forma equidistante formando
un círculo.
Un motor que esté formado por una única fase no tiene sentido, ya que la dirección
de arranque quedaría indeterminada, y el cambio de sentido seria imposible. El
número mínimo de fases es dos.
Figura 2.3 Motor paso a paso de dos polos y dos fases
Con un motor de dos fase y dos polos por fase (figura 2.3), se puede controlar el
sentido de giro. La figura 2.3 (a) nos muestra el estado inicial, las dos fases
excitadas forman un campo magnético que orienta el rotor a la posición uno de
equilibrio. En la figura 2.3 (b) se realiza la inversión de la corriente en la fase B, lo
que produce una variación del campo magnético en sentido horario, a su vez, el
rotor se desplaza con el mismo sentido, buscando siempre la posición de equilibrio.
La figura 2.3 (c) muestra una nueva inversión de la corriente en la fase A,
produciendo un nuevo paso de 90º en sentido horario.