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    Ángulos de Euler

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    José Luis Mtz Trujillo
    Este documento describe cómo encontrar la matriz general de rotaciones P utilizando los ángulos de Euler. Se aplican sucesivas rotaciones alrededor de los ejes x, y y z utilizando ángulos de π/6, π/3 y π/4 respectivamente. Esto permite obtener la matriz P, que representa la rotación neta resultante de aplicar los tres ángulos de Euler sucesivamente.

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    José Luis Mtz Trujillo
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    Este documento describe cómo encontrar la matriz general de rotaciones P utilizando los ángulos de Euler. Se aplican sucesivas rotaciones alrededor de los ejes x, y y z utilizando ángulos de π/6, π/3 y π/4 respectivamente. Esto permite obtener la matriz P, que representa la rotación neta resultante de aplicar los tres ángulos de Euler sucesivamente.

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    Ángulos de Euler

    1. Encontrar la matriz general de rotaciones P , utilizando los ángulos de Euler, en los


      
    ángulos , , respectivamente.
    6 3 4
       
    Sea el vector v   x, y, z  . Construyamos el vector   Rz   v , con la rotación de los
    6
    
    ejes dejando invariante al eje Z . Sea    , ,   , entonces:
           3 1 
     cos   sen   0   0
    6 6 2 2
        x      x 
                1 3  

         sen   cos   0  y
      Simplificando 
         0  y  .
       6 6  z     2 2  z 
            0 0 1  
    0 0 1
       
     
       
        
    Con éste resultado construyamos ahora el vector  '  Rx    , que no es otra cosa que
    3
    
    una rotación dejando invariante al eje X . Sea  '   ', ',  ' , entonces:
     
     
    1 0 0 
     '   
             
     '
       0 cos   sen     Si simplificamos y cambiamos el vector 
     '  3  3  
        
       
     0  sen   cos   
     3  3 
      3 1 
    0
    1 0 0  2 2
     '    x
       1 3  1 3  
    '  0  0 y 
    obtenemos    2 2  2 2   .
     '   z
    1 
     3 1  0 0
    0   
     2 2   

    Por último, construimos la tercera matriz ocupando el ángulo dado, sea el vector
        
    v '  Rz    ' el vector resultante después de aplicar los ángulos de Euler. Sea
    4

    v   x ', y ', z '  , entonces:
         
     cos   sen   0 
    4 4
     x'    ' 
             
     y '     sen  4  cos  4  0    '  Simplificando y cambiando el vector  ' se obtiene:
     z '    '
        
    0 0 1
     
     
     1 1   3 1 
    0
    0

    2 2 1 0 0  2 2
     x '     x 
       1 1  1 3  1 3  
     y '    2 2
    00
    2
    
    2  2 2
    0 y 
     z'     z 
       0 1 
    0 1 3 1  0 0
     0   
      2 2   

    Por lo tanto, haciendo la multiplicación de las matrices obtenidas, nos queda como
    resultado:
     3 1 1 3 3 
       
     2 2 4 2 2 2 4 2 2 2
     x '   x
       3 1 1 3 3  
     y
     y '    2 2  4 2 
    2 2

    4 2 2 2   
     z'
        z 
     3 3 1 

     4 4 2 

     3 1 1 3 3 
       
     2 2 4 2 2 2 4 2 2 2
     3 1 1 3 3 
    Por lo tanto la matriz P       
     2 2 4 2 2 2 4 2 2 2
     
     3 3 1 

     4 4 2 

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