Documento Proyecto Integrado VII - Caminadores Inteligentes
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El movimiento corporal permite determinar patrones y En el ciclo de la marcha las piernas pasan por una fase de
factores motrices que a su vez presentan una estrecha apoyo o también denominada fase ortostática y ocurre
relación con sistemas corporales los cuales determinan el cuando una pierna sufre carga y está en contacto con el
grado de independencia en la realización de actividades suelo; posteriormente existe una fase de balanceo o
básicas de la vida cotidiana. De acuerdo a esto la marcha es dinámica cuando avanza la otra pierna para dar el paso
un componente fundamental para la evaluación del siguiente. Mientras tanto, los brazos se desplazan hacia
movimiento en el cuerpo siendo un determinante en las delante y hacia atrás en dirección opuesta a la de las
funciones motoras. En la marcha se tienen dos piernas [5].
componentes los cuales se corresponden entre sí , siendo
el equilibrio y la locomoción. El equilibrio en humanos es la El mecanismo de la marcha puede dividirse en tres fases :
capacidad que se tiene para adoptar la posición vertical y despegue, avance y apoyo [4] :
poder así mantenerla en forma estable. Con esto se tiene el
concepto de equilibrio estático,donde es necesario para ● Despegue: Se da cuando ocurre un bloqueo de
mantener una postura y un equilibrio dinámico,el cual es rodilla en extensión,en lo que los gemelos y el
requerido durante el desplazamiento en el espacio [3]. sóleo impulsan la extremidad permitiendo levantar
el talón del suelo. Cuando sucede esto también la
1. La marcha normal es un proceso de locomoción los músculos de cuádriceps del miembro
permite desplazarse hacia delante o hacia atrás, contralateral y abductores mantienen la pelvis fija
que como se mencionó anteriormente,esta acción , evitando que ésta bascule.
● Avance: En esta fase la extremidad contralateral ● Velocidad de Balanceo: Tiempo en que tarda un
lleva a cabo el soporte de toda la carga , en lo que miembro inferior desde que comienza a el paso
sucede esto la de referencia es elevada y realiza el ( aceleración inicial), hasta el siguiente paso.
desplazamiento hacia delante. Esto es posible al ● Velocidad media: Se obtiene a partir de la
flexionar la cadera y rodilla progresivamente, en lo cadencia dada por la longitud de la zancada la cual
que el tobillo y el pie son extendidos para que no está expresada en m/seg.
haya un roce con el suelo. ● Cadencia o ritmo del paso: Se entiende a partir de
● Apoyo en el suelo: Finalmente en esta fase da la longitud del paso, representando el óptimo
inicio con el talón e inmediatamente toda la planta ritmo a realizar con el fin de no consumir tanta
del pie, permitiendo que en la rodilla se realice la energía teniendo en cuenta la estructura corporal
flexión ; a su vez despegando la extremidad del individuo.Aquellas personas que cuya altura es
contralateral. mayor, dan pasos a una cadencia más lenta, por el
contrario quienes poseen una estatura menor dan
En el análisis de la marcha es importante tener en cuenta pasos más rápidos.
componentes espaciales y temporales[6] :
Las alteraciones de la marcha es una característica presente
A) Componentes espaciales en Alzheimer y otras demencias. Aunque el principal rasgo
clínico de la demencia es el deterioro cognitivo, se pueden
● Longitud de zancada: Corresponde a la distancia presentar trastornos motores, como lo es la bradicinesia, la
lineal existente entre dos contactos de talón rigidez extrapiramidal y los trastornos de la marcha [7].
consecutivos de la misma distancia
● Longitud de paso: Es la distancia lineal existente Los criterios de asociación de trastornos (NINCDS / ADRDA)
entre el contacto inicial del talón en una para el diagnóstico clínico de la enfermedad de Alzheimer
extremidad y su extremidad contralateral siendo proporcionados por El Instituto Nacional de Enfermedades
40 cm la distancia promedio , aunque depende de Neurológicas y Comunicativas y Accidentes
la altura del individuo. Cerebrovasculares ; indican que el diagnóstico de
● Amplitud de base : Es la distancia que hay entre trastornos en la marcha en la enfermedad de Alzheimer en
ambos pies o áreas de contacto (talones etapa inicial / temprana es incierto o poco probable [8]; sin
principalmente) representando así la base de embargo, estudios epidemiológicos han demostrado que
sustentación equivalente a 5 - 10 cm , siendo esto pueden ocurrir anormalidades en la marcha,
la relación de estabilidad y equilibrio. La pelvis al particularmente la marcha lenta, las cuales están presentes
verse desplazada hacia el lado de apoyo , el cuerpo en las primeras etapas de la demencia , pudiendo predecir
debe responder para mantener la estabilidad en el a su vez quién estará en riesgo de progresar a padecer la
apoyo medio. enfermedad [7].
● Altura de paso: Movimiento que se da en las
extremidades inferiores , permitiendo tener 5 cm De acuerdo a lo mencionado anteriormente, los efectos
en el paso con el fin de evitar el arrastre de los sobre la marcha se ven reflejados debido a una disminución
pies. en la velocidad, longitud de zancada y aumento de su
● Ángulo del paso: Esta es posible de determinar anchura, disminución de la longitud del paso, en la
debido a la orientación del pie durante el apoyo. cadencia, ángulo del pie al suelo, prolongación bipodal,
Cada pie permite formar un ángulo longitudinal reducción de tiempo de balanceo , un aumento de la
con la línea de dirección de marcha. anchura de paso y disminución de la altura y menor
rotación de cadera y rodilla [4]. Con esto se adoptan
B) Componentes temporales diferentes tipos de marcha dependiendo de ciertos factores
: neurológicos,circulatorios, musculoesqueléticos, entre
● Periodo de soporte: Representa el tiempo que se otros. En este caso los pacientes que padecen Alzheimer
toma desde el momento en el que el pie hace tienen una marcha características denominada marcha
contacto con el suelo, hasta el momento de apráxica. Esta se presenta en ocasiones como alteraciones
despegue de los dedos del mismo pie. del lóbulo frontal y se caracteriza por tener una base de
● Periodo de balanceo: Se toma el tiempo desde sustentación ancha, postura ligeramente flexionada y pasos
entre el instante de despegue de los dedos hasta pequeños, vacilantes y arrastrados. Estos pacientes
el punto de contacto inicial de un mismo pie . presentan ciertas dificultades al llevar a cabo la marcha, por
● Cadencia: Representa la cantidad de pasos por ejemplo durante la iniciación de la marcha suelen
que se da en un minuto. La frecuencia determina permanecer pegados al suelo, pudiendo oscilar y caer al
el ritmo y rapidez de la marcha. realizar el esfuerzo de levantar el pie. Después de unos
pocos pasos, la marcha mejora, aunque en cualquier
C) Componentes espacio-temporales momento pueden parar bruscamente y, tras unos
segundos, continuar caminando [4]. Las personas con
● Velocidad: Corresponde a la distancia recorrida apraxia de la marcha no pueden procesar los impulsos
en dirección de la marcha por unidad de tiempo.
nerviosos para realizar actividades de forma correcta, también cuenta con un sistema de deteccion de obstaculos
incluso aunque la fuerza y sensibilidad sean adecuadas. con el fin de evitarlos.[18]
1) Fuerza:
Para determinar la fuerza del paciente se debe tener en
cuenta la cadencia de la marcha en los adultos mayores, ya
que en una marcha simétrica, el usuario aplica aplica
Fig 7. Esquema de los componentes de la etiqueta aproximadamente la misma cantidad de peso corporal a
ambas plataformas de soporte, mientras que en una
marcha asimétrica genera que las fuerza aplicada en las
El esquema anterior muestra el diagrama de la estructura empuñaduras del caminador, no sea la misma en ambos
interna de la etiqueta que consta de: lados. Para la estimación voluntaria de fuerza según un
• Módulo GPS utilizado para posicionamiento e informar la estudio realizado se basa en dos etapas de filtrado Primero,
presencia del paciente en interiores y viceversa. las señales de frecuencia más altas debidas a las vibraciones
• Antena RFID para comunicar el identificador al lector RFID del andador causadas por imperfecciones del piso se
• Antena GPS para proporcionar información sobre cancelan por medio de un filtro gh de Benedict-Bordner. En
posiciones segundo lugar, se construye un algoritmo WFLC-FLC para la
• El microcontrolador gestiona las tareas anteriores y estimación de componentes de fuerza relacionados con la
guarda el identificador de la etiqueta en su memoria. cadencia.
• Batería para el suministro. Los estudios primero se realizaron con personas que
presentaban una marcha normal para tener unos valores de
referencia y así compararlos con las personas que tienen
una marcha asimétrica.Para esto se emplean sensores de
fuerza tridimensionales (3D) instalados debajo de las
plataformas de soporte del antebrazo.Cada sensor de
fuerza 3D está compuesto por un sensor biaxial MBA400-
200Lb de Futek y una celda de carga Transdutec TPP-3/75
con sus respectivos amplificadores. Los sensores biaxiales
se utilizan para medir los componentes X (dirección lateral)
y Y (dirección de avance). Las celdas de carga miden los
componentes en Z(dirección vertical). Los datos de los
sensores se guardan en tiempo real Matlab por una
conexión inalámbrica (Real-Time xPC Target Toolbox) [33]
Con el fin de conocer las variables que intervienen en la A continuación se presenta características de cada sujeto
marcha de adultos mayores se realizó una revisión que va a realizar las 2 pruebas , tales como el peso, altura,
bibliográfica de la marcha de personas con Alzheimer la edad y género, las cuales se tener en cuenta para el
cual esa una enfermedad progresiva que presenta 3 desarrollo del protocolo:
etapas. Teniendo esto en cuenta, nuestro estudio se centra
en la etapa tres; esta se caracteriza por presentar
alteraciones del tono muscular generando limitaciones
Sujeto Gener Edad Altura Peso 3 Disminución de la velocidad 3 metros
o
1 M 19 Años 1.80 m 79 kg La segunda parte del protocolo se realiza para tomar los
datos de entrenamiento para el proceso de detección de
2 F 20 Años 1.65 m 55 kg giro a izquierda o derecha, en donde la figura xx se observa
el circuito donde se realizará las pruebas, el circuito consta
3 M 20 Años 1.82 m 70 kg de un punto de partida y otro de llegada.
4 F 20 Años 1.67 m 62 kg
Tabla II. Caracteristicas de cada sujeto
inicial velocidad baja 3 metros El sensor de inercia IMU-3000 permite estimar en tiempo
real la velocidad de marcha del sujeto, a través del
1 Aumento de velocidad 5 metros
acelerómetro que tiene incorporado, donde con la
moderadamente
adquisición de esta variable se realiza la configuración
Motor DC-1 y Motor DC-2 para el desplazamiento
2 Aumento de velocidad 5 metros
horizontal de los motores.Además cuenta con un
giroscopio que permite medir la velocidad angular .
Para la adquisición de la señal de aceleración y la velocidad características es el torque que este debe generar, el cual
angular se debe realizar el metodo de integracion directa, debe ser suficiente para mover la propio masa del
para evitar datos erróneos por ruido en la señal . caminador y la masa parcial del usuario, es decir, una masa
aproximada de 80 Kg. Su alimentación no debe ser muy
Parámetros de integración directa para algoritmo de grande ya que se busca que el diseño sea los más compacto
estimación de velocidad y ligero posible, por lo cual se busca una alimentación de 6
a 12 V.
1. Las mediciones del sensor de inercia se deben
muestrear y filtrar con diferentes frecuencias, las
cuales varían de 20 Hz a 200 Hz .
2. Determinar la ubicación del sensor. Debido a que
se debe realizar la extracción de datos del paciente
sin llegar a alterar el movimiento normal de este al
caminar, se opta por colocar el sensor a nivel de la
cintura del sujeto; el sensor es inalámbrico por lo
que no genera estrés en el sujeto al momento de
realizar la marcha. . Fig 17. Esquemático de un sistema de control en lazo
3. El movimiento relativo entre el sensor y el cerrado
segmento del cuerpo.Los sensores se ubican en la
cintura del paciente por medio de un cinturón Se decide tomar este sistema de control ya que es
elástico de velcro y hebillas.El movimiento relativo importante que el error de velocidad y de giro de los
es inevitable y causará diferencias entre la motores sea lo menor posible y tenga una buena respuesta
aceleración medida y la velocidad angular y las del el caminador a los movimientos que realiza la persona .
segmento del cuerpo. Finalmente estas diferencias Para la construcción de este sistema de control, primero se
afectan la precisión de la estimación de la determinar la función de transferencia de los motor DC.
velocidad de marcha y la robustez del algoritmo
4. La robustez del algoritmo debe eliminar los Función de transferencia de un motor DC
outliers que se presentan por las perturbaciones
causadas por el movimiento anormal del pie Para la determinación de la función de transferencia de los
motores DC, se procedió desde el modelo de un circuito
equivalente del motor ideal, despreciando la fricción que
este tiene como se muestra en la siguiente figura.
--------------------------------------
tener
estos actuadores de acuerdo a los requerimientos La Inductor de armadura.
planteados del caminado inteligente. En la segunda parte se
realiza una revisión de qué motores se pueden usar para el ia Corriente de armadura.
caminador con respecto a las características planteadas.
VM Voltaje del rotor
Las características básicas que debe cumplir el motor a
escoger es un velocidad mínima la cual es de 4 km/h que T Torque
corresponde a la de un adulto mayor, otra de estas
θ Desplazamiento angular del eje del k t i=J θ s2 + B θ s❑
motor.
Reemplazando por la corriente hallada
J Inercia mecanica.
V (s )−K f θ S
B Pérdidas por fricción. Kt =J θ s 2 +B θ s
R+ LS
La representación se compone de dos partes, una circuito
Expresando todo como relación entre θ (s) y V(s).
eléctrico y un circuito mecánico. Por lo cual se puede
resolver a partir de la suma algebraica de voltajes de un
malla por ley de Kirchhoff. θ( S) Kt
FT = = 2
V (s) (J s +BS)( R+ Ls)+ K f K t s
di
V (t )=Ria (i)+ L +V M
dt
La anterior expresión representa la función de transferencia
El torque se define define con la siguiente ecuación. del motor DC la cual relaciona el voltaje (entrada) y el
desplazamiento angular del motor( salida). Y ahora para
saber la función de transferencia que relaciona la velocidad
T (t)=K t i
angular con el voltaje se deriva el desplazamiento angular
que en el espacio de laplace es agregar un derivador que es
En donde K t es una constante de proporcionalidad de s.
torque multiplicado por la corriente del rotor.
w(S) sK t
El voltaje del rotor se define como: FT = = 2
V ( s) (J s + BS)(R+ Ls)+ K f K t s
dθ
Vm=k f
dt ❑ w(S) Kt
FT = = 2
V ( s) ((J s + BS)(R + Ls)/s)+ K f K t
En donde K f es una constante contraelectromotriz
multiplicado por la velocidad del desplazamiento angular
Otro método para obtener la función de transferencia es a
partir de la toma de medidas de lo que se quiere controlar,
Reemplazando V M en la ecuación principal se obtiene que
en donde se varía el voltaje que alimenta el motor e ir
midiendo la velocidad angular que da el motor con respecto
di dθ a esa entrada, cuando se tenga la cantidad necesaria de
V (t )=Ria (t )+ L +K f
dt dt información se realiza la función de transferencia a partir
de los datos medidos.
La cual corresponde a la ecuación del circuito eléctrico.
Representando esta ecuación en el dominio de Laplace La segunda parte para la realización de nuestro sistema de
control es definir qué estrategia de control se va usar, en
V (s)=R I ❑+ LSI +k f S θ donde se define que se va a usar un control PID ya que
ofrece un mejor control del tiempo de respuesta, mejora la
Despejando la corriente se obtiene: precisión de la respuesta del sistema, también que predice
los errores que puede presentar el sistema.
V (s )−K f θ S
I= Entre otras ventajas que tiene este controlador es que el
R+ LS error en estado estable entre la señal de entrada o
referencia y la señal de salida de la planta tienda a cero,
Resolviendo el circuito mecánico tenemos que el toque es esto es debido al controlador de acción integral, el cual
promedia los errores en un tiempo determinado, la
d2θ dθ siguiente ventaja es que aumenta la estabilidad del sistema
T (t)=J 2
+B
dt dt debido a los control proporcional y derivativo.
Reemplazando en la ecuación inicial de torque Para el diseño de nuestro caminador inteligente es muy
importante que el error de los motores sea lo menor ya que
d2θ dθ
k t i=J 2
+B nuestro sistema debe identificar el movimiento de la
dt dt persona en un tiempo de aproximadamente de 0.5
segundos lo cual es un tiempo de muestreo alto en donde
Expresando la anterior ecuación en el dominio de Laplace los motores deben actuar al mismo tiempo que este para
que no genere problemas al usuario.
Fig 21. 30:1 Metal Gearmotor 37Dx52L mm 12V
Algunas perturbaciones que se pueden presentar en el (Spur Pinion)
sistema de control son las variaciones de peso que se
generan por la persona al momento de su proceso de Este motorreductor trabaja a un nivel de voltaje de 12 V,
marcha, otras perturbaciones que se puede presentar el tiene como dimensiones 16 mm de longitud con un relación
ruido que tenga la señal de entrada afectado el correcto de engranajes de 30:1. A 12 V este motor es capaz de
funcionamiento del motor. ofrecer una velocidad de 330 rpm, con un consumo de 200
mA, con una potencia máxima de 12 W y un torque de 1,37
Al sistema va a ingresar un voltaje el cual corresponde al kg.cm 3[27].
proceso de giro y de velocidad en donde el sistema va a
convertir esa entrada de voltaje en el aumento o
disminución de velocidad y el sentido de giro de los
motores DC, cabe aclarar que son dos sistemas diferentes
en donde cada uno tiene su sistema de control específico.
Fig 20. Diagrama de bloques del sistema de IX. TAREAS REALIZADAS DE ACUERDO CON EL
control de posición(preliminar) CRONOGRAMA ACORDADO
Las tareas realizadas de acuerdo al anexo XX corresponden
El sensor a usar en la realimentación es un potenciómetro
en primera instancia con la correcta comprensión de cada
el cual va a medir a qué posición está el motor, en donde
uno de los ítems encontrados en las asignaturas de :
convierte un valor resistivo a posición angular.
Biomecánica, Sistemas de control y Procesamiento de
información biológica. Seguido a esto, el líder establece una
● Elección de motor del caminador
estrategia para la solución de cada requerimiento
propuesto por los docentes y procede a asignar las labores
a cada director de las asignaturas. Seguido a esto, el grupo
consulta en diferentes fuentes las metodologías
desarrolladas por cada autor de los artículos revisados con
ello comprender de una mejor manera el funcionamiento
de los smart walker’s y extraer los posibles materiales y
métodos que son aplicables a lo que se desea desarrollar
con el caminador. Teniendo en cuenta lo anteriormente
mencionado, se desglosan las siguientes tareas realizadas:
IMU 30000 1
Microcontrolador 25.000 1
Arduino
Total 314.000
B. Software
Arduino 0 1 NA
Multisim 0 1 NA
(2)
Donde
Cp = Centro de presión
p = Presión
r = Posición Fig 27. Área de sustentación sujeto en estudio: con caminador
pT= Suma Presiones
Con estos datos se obtuvo la tabla X , donde se contemplan
Para poder solucionar la ecuación 2, en primer lugar se tanto las fuerzas como las presiones de cada segmento
hallan cada una de las fuerzas correspondientes a cada corporal del sujeto en estudio (con y sin caminador).
segmento del sujeto en estudio, partiendo como base de la
Tabla XIII .Fuerzas obtenidas por cada segmento : sujeto sin caminador
ecuación 3:
Presiones (Pa)
(3) Segmentos Fuerzas (N)
Sin Con
Donde caminador caminador
m = masa en Kg
g= 9.8 m/s2 Cabeza 46,501 1,463 1,526
Tabla XVI. Vector de presiones de cada segmento del cuerpo del sujeto en
estudio : CON caminador
C. Sistema de control
Para desarrollar del sistema de control lo primero fue
encontrar la función de transferencia del motor que en este
caso se usó el que tiene referencia 4744 Pololu de 12V,
donde se encontró la relación de velocidad y alimentación.
4 (1)
Kc= =2.4
π (0.53)
Constante de tiempo integral:
Ti=0.5 (49e-03)=24.5e-03
Constante de tiempo derivativo:
Td=0.125( 49e-03)=6.125e-03
Ganancia proporcional:
Como se observa el tiempo de restablecimiento de la señal Fig 41. Sistema con controlador PID.
es de aproximadamente 1.3 segundos por lo que es Ya obtenido el sistema se observa la respuesta ante un
importante tener una respuesta mejor ya que si no la pulso cuadrado y una señal generada para simular un PWM.
Modelo conceptual (esquemático) de la identificación de
intención de movimiento con explicación de cada uno de
los bloques
Para la detección y procesamiento de intención de Para calcular el ángulo, este se calcula por medio de la
movimiento, actualmente existen sistemas que combina aceleraciones en cada uno de los ejes, por medio de las
acelerómetros y giroscopios, llamados sensores inerciales siguientes ecuaciones :
(IMU). Este se implementa con el fin de obtener
información de los ángulos de orientación de cada paciente Donde ax se representa la aceleración en el eje X, g
cuando realiza la marcha para desplazarse, este va a estar representa la constante gravitacional, y asin(x) a una
ubicado en la cintura del paciente y va a proporcionar función trigonométrica, dando P, el ángulo de inclinación.
información de la intención de movimiento, adelante,
derecha e izquierda y la velocidad con la que va el sujeto
p=asin (−axg )
durante la sesión de entrenamiento, a través del registro de Donde ay es la aceleración en la aceleración en el Y eje, es
datos, donde se desarrollan algoritmos para determinar la aceleración en el eje Z, y atan2(x) es una función
ángulo como lo es los ángulos de Euler trigonométrica. Esta ecuación nos da R, el ángulo de
La velocidad de marcha se calcula como la integral de la balanceo.
aceleración y para identificar la intención de movimiento,
se utiliza el método de trigonometría con el fin de
identificar la posición en los planos coordenados y así
r =atan 2 ( −ay
az )
obtener el ángulo y la dirección del desplazamiento. my y mx son las lecturas del magnetómetro del sensor en
Para la obtención de datos en un microcontrolador, el cual los ejes Y y X, y atan2 es una ecuación trigonométrica. Esta
implementa librerías predeterminadas, permitiendo el fórmula nos da Y, el ángulo de orientación[30]
procesamiento de los datos, para así posteriormente
enviarlos a Matlab, en la cual se debe tener en cuenta las
frecuencias con las que trabaja el IMU, estas son de 4 a
y=atan 2 ( my
mx )
Después de utilizar las ecuaciones se usa un filtro de
1000 Hz para el acelerómetro, y de 4 a 8000 Hz para el Kalman para hacer una fusión del sensor usando los ángulos
giroscopio.
de Euler ya calculados y los datos del giroscopio de 2 ejes
para suavizar los datos de los ángulos.
Donde x son los vectores columna de la dimensión Métrica escogida para la evaluación del sistema
del número de características para cada La evaluación del sistema se va a realizar por medio del
observación. porcentaje de aciertos, este método nos permite identificar
● Implementación de la función de coste 𝐽(θ) para la cuantas observaciones están bien clasificadas
hipótesis anteriormente propuesta, esta va a estar
definida por x los datos de entrada,y el tiempo y el
vector de theta
J = Coste(X, y, theta)
Donde el total de observaciones correctamente clasificadas
se calcula comparando el vector de clasificación con el
vector de salida esperada. Donde cada vez que se
encuentra valores iguales se va sumando a una variable que
al final arroja el total de aciertos.
Donde m es la media, h es la hipótesis, Método de Validación del sistema y resultados esperados
● Gradiente descendiente se implementa para a la luz de la literatura
obtener los thetas óptimos y las salidas son theta, En un artículo de caminadores inteligente para adulto
el vector de thetas óptimo y J, un vector con el mayores, se realizó una clasificación con el vecino más
valor de la función de coste obtenida para cada próximo, en donde el rendimiento con este modelo fue del
conjunto de parámetros theta en cada iteración 85%
del algoritmo,esta evita el sobre ajuste del modelo
evitando así que el coste llegue al mínimo
dk=(X'*r)'-0.5*diag(r'*r)
XIII. Informe de inconvenientes y retrasos con plan de
En donde ‘X’ corresponde a las observaciones y los datos contingencia
que se quieren clasificar y ‘‘r’ contiene la matriz de los
datos de las clases, en esta se va a encontrar lo datos de las
características provenientes de los ángulos del eje x y y.
Luego se implementa la una función que clasifica las
observaciones de cada conjunto de datos para cada clase,
donde Xt, son las datos que se quieren clasificar, Xv los
datos de las clases, estos datos de referencia van salir del
protocolo de experimentación. Posteriormente, se
encuentra a qué clase pertenece cada uno de los datos Xt y
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XIV. Roles métodos, herramientas de evaluación y parámetros de
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ANEXOS:
Anexo 1.Formato de tutorias.
Anexo 2. Diagrama caja negra de marcha de adultos mayores con Alzheimer de variables biomecánica.
Anexo 3. Diagrama caja gris de marcha de adultos mayores con Alzheimer de variables biomecánica.
Anexo 4 . Diagrama caja negra variables de control