Capı́tulo 1

Reparametrización

Ejemplo Curva de intersección de dos superficies

Determine la función vectorial que describe la curva C de intersección del plano P : y = 2x y el
paraboloide S : z = 9 − x2 − y 2 .

Solución. Primero se parametriza la curva C de intersección dejando

x = t, ⇒ y = 2t

Se deduce que
z = 9 − x2 − y 2 = 9 − (t)2 − (2t)2 = 9 − t2 − 4t2 = 9 − 5t2
De acuerdo con las ecuaciones paramétricas

f (t) = (x(t), y(t), z(t)) = (t, 2t, 9 − 5t2 ) ⇒ f (t) = (t, 2t, 9 − 5t2 ), t ∈ IR

veamos la figura

Figura 1.1: Curva C de intersección del ejemplo 1

1
CAPÍTULO 1. REPARAMETRIZACIÓN 2

Ejemplo 1.1 Curva de intersección de dos cilindros

Encuentre la función vectorial que describe la curva C de intersección de los cilindros y = x2 e
z = x3 .

Solución. En el espacio bidimensional la gráfica de y = x2 es una parábola en el plano xy y

por ello en el espacio tridimensional es un cilindro parabólico cuyo eje es perpendicular al plano
xy, esto es, paralelo al eje z. Vea las figuras Por otro lado, puede interpretarse como un cilindro
cúbico cuyo bastidor es perpendicular al plano xz, esto es, paralelo al eje y. Vea la figura . Como
en el ejemplo 1, si se deja x = t entonces y = t2 ∧ z = t3 . Una función vectorial que describe a
la curva C de intersección de los dos cilindros es entonces

f (t) = (x(t), y(t), z(t)) = (t, t2 , t3 ) ⇒ f (t) = (t, t2 , t3 ), t ∈ IR

Figura 1.2: Gráfica de la superficie y = x2

Figura 1.3: Gráfica de la superficie z = x3

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CAPÍTULO 1. REPARAMETRIZACIÓN 3

Figura 1.5: Intersección de las superficies

Teorema 1.2 El dominio D de una función vectorial f (t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)) es

D = D1 ∩ D2 ∩ · · · ∩ Dn ,

donde Di es el dominio de la i−ésima función componente de f , es decir: Di = Dom(xi )

√
Ejemplo 1.3 Sea la función vectorial f (t) = (t3 , ln(3 − t), t). Determinar el dominio de f .

Solución. entonces las funciones componentes son

√
x(t) = t3 , y(t) = ln(3 − t), z(t) = t

De acuerdo con la convención usual, el dominio de f consta de todos los valores de t para los
cuales la expresión de f (t) está definida. Todas las expresiones de las funciones componentes esten
definidas, para el cual se calcula el dominio de cada función componente y luego interceptamos,
es decir:

1. Dominio de la primera función componente:

Dom(x(t)) = {t ∈ IR} = IR

es decir: Dom(x(t)) = IR

2. Dominio de la segunda función componente:

Dom(y(t)) = {t ∈ IR / ln(3 − t) ∈ IR} = 3 − t > 0 ⇐⇒ Dom(y(t)) = t < 3 = −∞ < t < 3

es decir: Dom(y(t)) = h−∞, 3i

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3. Dominio de la tercera función componente:

√
Dom(z(t)) = {t ∈ IR / t ∈ IR} = t ≥ 0 ⇐⇒ Dom(z(t)) = t ≥ 0 = 0 ≤ t < +∞

es decir: Dom(z(t)) = [0, +∞i

Luego interceptando los tres dominios, tenemos el dominio de la función vectorial:

IR ∩ h−∞, 3i ∩ [0, +∞i = [0, 3i

Por lo tanto, el dominio de f es el intervalo [0, 3i

1.1. Problemas
1. Grafique la curva trazada por la función vectorial que se indica.

a) f (t) = (2 sent, 4 cos t, t/4), t ≥ 0

b) f (t) = (4, 2 cos t, 3 sen t), t ≥ 0
c) f (t) = (et cos t, et sen t, t2 )

2. Encuentre una función vectorial para el segmento de recta en el espacio bidimensional con
orientación tal que f (t) traza la recta desde el punto (0, 3) hasta el punto (4, 0). Dibuje el
segmento de recta.

3. Determine una función vectorial para el segmento de recta en el espacio tridimensional

con orientación tal que f (t) traza la recta desde el punto (1, 1, 1) hasta (0, 0, 0). Dibuje el
segmento de recta.

4. Determine la función vectorial f (t) que describe la curva C de intersección entre las super-
ficies dadas. Dibuje la curva C.

a) S1 : z = x2 + y 2 , S2 : y = x.
b) S1 : x2 + y 2 = 9, S2 : z = 9 − x2
c) S1 : y = x2 + z 2 , S2 : y = 2

1.1.1. Operaciones entre funciones vectoriales

Las operaciones entre funciones vectoriales se definen, si las funciones toman valores en el
mismo espacio vectorial IRn .

Definición 1.4 Sean las funciones vectoriales:

f (t) = (f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t)), g(t) = (g1 (t), g2 (t), . . . , gn (t)) ∈ IRn ,

entonces definimos:
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1. La suma de dos funciones vectoriales f y g es dado por otra función vectorial “f + g”

definido:

(f + g)(t) = f (t) + g(t) = (f1 (t) + g1 (t), f2 (t) + g2 (t), . . . , fn (t) + gn (t))

2. La diferencia de dos funciones vectoriales f y g es dado por otra función vectorial “f − g”

definido:

(f − g)(t) = f (t) − g(t) = (f1 (t) − g1 (t), f2 (t) − g2 (t), . . . , fn (t) + gn (t))

3. La multiplicación de una función vectorial f por un escalar c ∈ IR es definido por otra

función vectorial “c f ” definido:

(c f )(t) = c f (t) = (c f1 (t), c f2 (t), . . . , c fn (t))

4. La multiplicación de una función vectorial f por una función escalar o función real de
variable real α : I ⊂ IR 7→ IR es definido por otra función vectorial “c f ” definido:

(α f )(t) = α(t) f (t) = (α(t) f1 (t), α(t) f2 (t), . . . , α(t) fn (t))

5. El producto escalar, o producto punto, de dos funciones vectoriales f y g es una función

real u = f · g definido:

(f · g)(t) = f (t) · g(t)

(f · g)(t) = (f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t)) · (g1 (t), g2 (t), . . . , gn (t))
Xn
(f · g)(t) = f1 (t) g1 (t) + f2 (t) g2 (t) + · · · + fn (t) gn (t) = fi (t) gi (t)
i=1

6. Sean las funciones vectoriales:

f (t) = (f1 (t), f2 (t), f3 (t)), g(t) = (g1 (t), g2 (t), g3 (t)) ∈ IR3 ,

entonces el producto cruz o producto vectorial f (t) × g(t) es otra función vectorial definido:

f (t) × g(t) = (f2 (t)g3 (t) − f3 (t)g2 (t), f3 (t)g1 (t) − f1 (t)g3 (t), f1 (t)g2 (t) − f2 (t)g1 (t))

1.1.2. Lı́mites y continuidad de una función vectorial

La forma en que definimos los lı́mites de las funciones con valores vectoriales es similar al
modo como definimos los lı́mites de las funciones con valores reales.

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Definición 1.5 Sea la función vectorial:

f (t) = (f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t)) ∈ IRn ,

una función vectorial con dominio el intervalo I ⊂ IR y L ∈ IRn un vector. Decimos que f tiene
lı́mite L cuando t se aproxima a t0 y se escribe

lı́m f (t) = L
t→t0

si para todo número  > 0, existe un número δ > 0, tal que para toda t ∈ D

k f (t) − L k<  siempre que 0 < |t − t0 | < δ

Teorema 1.6 Sea la función vectorial:

f (t) = (f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t)) ∈ IRn ,

la función vectorial y L = (L1 , L2 , . . . , Ln ) ∈ IR3 , entonces

lı́m f (t) = lı́m (f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t))

t→t0 t→t0
 
lı́m f (t) = lı́m f1 (t), lı́m f2 (t), . . . , lı́m fn (t)
t→t0 t→t0 t→t0 t→t0

lı́m f (t) = (L1 , L2 , . . . , Ln )

t→t0
lı́m f (t) = L
t→t0

Por lo tanto, el lı́mite existe si y sólo si todos los lı́mites lı́m fi (t) = L1 , ∀i = 1, 2, . . . , n
t→t0

Nota. El sı́mbolo t → t0 en la definición (1.5) puede, desde luego, sustituirse por:

−
t → t+ 0 , t → t0 , t → +∞, t → −∞
 
3 −t sen t
Ejemplo 1.7 Determine lı́m f (t) donde f (t) = 1 + t , t e ,
t→0 t
Solución. Según el teorema.1.6, el lı́mite de f es el vector cuyas componentes son los lı́mites de
las funciones coordenadas de f :

lı́m f (t) = lı́m(f1 (t), f2 (t), f3 (t))

t→0 t→0
 
= lı́m f1 (t), lı́m f2 (t), lı́m f3 (t)
t→0 t→0 t→0

3 −t sen t
= lı́m(1 + t ), lı́m t e , lı́m
t→0 t→0 t→0 t
 
3 −t cos t
= lı́m(1 + t ), lı́m t e , lı́m , (Regla de l’Hospital en la tercera componente)
t→0 t→0 t→0 1

lı́m f (t) = (1, 0, 1)

t→0
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t2 − 2t − 3 t2 − 5t + 6
 
Ejemplo 1.8 Calcular el siguiente lı́mite f (t) = lı́m ,
t→3 t−3 t−3
Solución.
t2 − 2t − 3 t2 − 5t + 6
 
lı́m f (t) = lı́m ,
t→3 t→3 t−3 t−3
2
t2 − 5t + 6
 
t − 2t − 3
= lı́m , lı́m
t→3 t−3 t→3 t−3
 
(t − 3)(t + 1) (t − 3)(t − 2)
= lı́m , lı́m
t→3 t−3 t→3 t−3
 
= lı́m(t + 1), lı́m(t − 2)
t→3 t→3
= (4, 1), entonces
lı́m f (t) = (4, 1) 
t→3
 
sen t cos t − 1 t2
Ejemplo 1.9 Calcular el siguiente lı́mite f (t) = lı́m , ,e
t→0 t 2t
0
Solución. La primera y segunda componente tenemos una indeterminada del tipo , podemos
0
utilizar la regla de l’Hôpital.
 
sen t cos t − 1 t2
lı́m f (t) = lı́m , ,e
t→0 t→0 t 2t
 
sen t cos t − 1 t2
= lı́m , lı́m , lı́m e , Regla de L’ l’Hôpital
t→0 t t→0 2t t→0
 
cos t sen t t2
= lı́m , lı́m , lı́m e
t→0 1 t→0 2 t→0
 
1 0 0
= , ,e
1 2
= (1, 0, 1), entonces
lı́m f (t) = (1, 0, 1) 
t→0

Teorema 1.10 Propiedades de los lı́mites

Sea que k un número real y lı́m f (t) = L, lı́m g(t) = M entonces:
t→t0 t→t0
 
1. lı́m k f (t) = k lı́m f (t) = kL
t→t0 t→t0

2. lı́m [f (t) + g(t)] = lı́m f (t) + lı́m g(t) = L + M

t→t0 t→t0 t→t0

3. lı́m [f (t) − g(t)] = lı́m f (t) − lı́m g(t) = L + M

t→t0 t→t0 t→t0

4. lı́m [f (t) · g(t)] = lı́m f (t) · lı́m g(t) = L · M

t→t0 t→t0 t→t0

5. lı́m [f (t) × g(t)] = lı́m f (t) × lı́m g(t) = L × M , éste lı́mite sólo se da en el espacio IR3 .
t→t0 t→t0 t→t0
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Definimos la continuidad para funciones vectoriales del mismo modo en que definimos la conti-
nuidad para funciones escalares.

Definición 1.11 Una función vectorial función vectorial: f (t) = (f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t)) ∈ IRn ,
es continua en un punto t0 ∈ Dom(f ) , si lı́m f (t) = f (t0 ). La función vectorial es continua
t→t0
en un intervalo I ⊂ IR si es continua en cada punto de del intervalo.

Partiendo del teorema.(1.6), vemos que la función vectorial f (t) es continua en el punto t0 , si y
sólo si cada una de sus funciones componentes es continua en tal punto.

Ejemplo 1.12 La función vectorial f (t) = (cos t, sen t, [|t|])

es discontinua en cada entero donde la función mayor entero [|t|] es discontinua.

Ejemplo 1.13 Sea la función vectorial f (t) = (t3 + t + 1, t2 − 2t − 1, t + 1), ésta función es
continua, pues sus funciones componentes son polinomios y, por lo tanto es continua en todo los
números reales.

Ejemplo 1.14 La función vectorial f : I ⊂ IR −→ IR3 , definida por:

  
 t, t2 , sen t , si t 6= 0
f (t) = t
(0, 0, 0), si t = 0


Solución. Calculando el lı́mite.

 
2 sen t
lı́m f (t) = lı́m t, t , = (0, 0, 1) 6= (0, 0, 0) = f (0)
t→0 t→0 t

como lı́m f (t) 6= f (0), entonces f (t) es discontinua en t = 0. 

t→0

Nota. Las funciones vectoriales continuas son llamadas caminos o curvas.

Teorema 1.15 Sea φ : J ⊂ IR → IR una función real de variable real continua en t0 ∈ J, y f

una función vectorial continua en φ(t0 ), entonces la función f ◦ φ es continua en t0 .

Propiedades de la continuidad
Sea que k un número real y lı́m f (t) = f (t0 ), lı́m g(t) = g(t0 ), funciones vectoriales continuas
t→t0 t→t0
en t0 entonces:

1. k f (t) es continua en t0

2. f (t) + g(t) es continua en t0

3. f (t) − g(t) es continua en t0

4. f (t) · g(t) es continua en t0

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5. f (t) × g(t) es continua en t0 ésta continuidad sólo se da en el espacio IR3 .

Nota.

Una función vectorial f : I ⊂ IR 7−→ IRn es continua en el intervalo I, si la función

vectorial f es continua en cada uno de los puntos del intervalo I.

Geométricamente, una función es continua, si la curva no tiene saltos o rupturas en su

imagen de la función vectorial.

1.1.3. Derivada de una función vectorial

La definición de derivada de una función vectorial f (t) es el equivalente vectorial de la defi-
nición de derivada de una función real de variable real.
En la siguiente definición se asume que h representa a un número real distinto de cero.

Definición 1.16 La derivada de una función vectorial f es

f (t + h) − f (t)
f 0 (t) = lı́m
h→0 h
para toda t para la cual existe el lı́mite.

Teorema 1.17 Dada una función vectorial f (t) = (f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t)) ∈ IRn , su derivada es
la función vectorial
f 0 (t) = (f10 (t), f20 (t), . . . , fn0 (t))
siempre que para cada una de las funciones componentes existan sus derivadas.

Ejemplo 1.18 Sea la función vectorial f (t) = (sen πt, cos 2πt, 2t − t2 ). Calcular: f 0 (t) y f 0 (0)

Solución. Si f (t) = (sen πt, cos 2πt, 2t − t2 ), entonces:

Su derivada es f 0 (t) = (π cos πt, −2π sen 2πt, 2 − 2t)

Ahora evaluemos la derivada en t = 0, entonces f 0 (0) = (π, 0, 2).

2
Ejemplo 1.19 Sea la función vectorial f (t) = (tan(t2 − 1), et ) Calcular: f 0 (t) y f 0 (0)
2
Solución. Si f (t) = (tan(t2 − 1), et ), entonces:
2
La derivada es f 0 (t) = (2t sec2 (t2 − 1), 2t et )

Ahora evaluemos la derivada en t = 0, entonces f 0 (0) = (0, 0).

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Cálculo Diferencial e Integral II 10

Propiedades de la derivada
Sea que k un número real, φ : J ⊂ IR → IR una función real de variable real, y sean
f (t) = (f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t)), g(t) = (g1 (t), g2 (t), . . . , gn (t)), funciones vectoriales derivables
definidos f, g : I ⊂ IR → IRn , entonces:

1. [k f (t)]0 = k f 0 (t)

2. [f (t) + g(t)]0 = f 0 (t) + g 0 (t)

3. [φ(t) · f (t)]0 = φ0 (t) · f (t) + φ(t) · f 0 (t)

4. [f (t) · g(t)]0 = f 0 (t) · g(t) + f (t) · g 0 (t)

5. [f (φ(t))]0 = φ0 (t)f 0 (φ(t))

6. [f (t) × g(t)]0 = f 0 (t) × g(t) + f (t) × g 0 (t) ésta derivada sólo se da en el espacio IR3 .

Interpretación geométrica de la derivada vectorial

Consideremos las representaciones de los vectores f (t), f (t+h) y f 0 (t), la curva C. Si al vector
1
f (t+∆t)−f (t) lo multiplicamos por el escalar obtemos un vector que tiene la misma dirección
∆t
1
y cuya longitud es por la magnitud del vector f (t + h) − f (t), y ahora cuando ∆t −→ 0, el
∆t
f (t + ∆t) − f (t)
vector se aproxima a un vector que tiene una de sus representaciones tangente
∆t
a la curva C en el punto P .

Figura 1.6: Interpretación de la derivada vectorial

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Derivadas f 0 (t) y φ0 (x)

Sea C una curva suave con parametrización f (t) = (x(t), y(t)) y ses C : F (x, y) = 0 donde
y = φ(x) es derivable en un punto (x0 , y0 ) = f (t0 ), entonces la recta tangente a la curva C en
el punto (x0 , y0 ) tiene por ecuación y = φ0 (x0 )(x − x0 ) + y0 y esta recta coincide con la recta
tangente vectorial LT : L(t) = (x0 , y0 ) + t f 0 (t0 ), ∀t ∈ IR.

Observaciones.

1. El vector f 0 (t0 ) es llamado vector tangente a la curva C en el punto f (t0 ).

2. La norma ||f 0 (t0 )|| es llamado la velocidad escalar de f en el número t0 y f 0 (t0 ) vector
velocidad.
→
−
3. Si vector velocidad f 0 (t0 ) 6= 0 , entonces este determina la recta tangente a la curva C en
el punto f (t0 ), es decir:

Figura 1.7: Recta tangente a la curva

4. Ası́ como al vector velocidad se ha definido por v(t) = f 0 (t), el vector aceleración se define
por a(t) = v 0 (t) = f 00 (t).

5. La rapidez de una partı́cula es definido como la magnitud del vector velocidad, es decir:

f (t) = (f1 (t), f2 (t), f3 (t))

entonces, el vector velocidad y la velocidad es dado:

p
f 0 (t) = (f10 (t), f20 (t), f3 (t)0 ) ⇒ ||f 0 (t)|| = (f10 (t))2 + (f20 (t))2 + (f30 (t))2
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Cálculo Diferencial e Integral II 12

o
f (t) = (f1 (t), f2 (t))
entonces, el vector velocidad y la velocidad es dado:
p
f 0 (t) = (f10 (t), f20 (t)) ⇒ ||f 0 (t)|| = (f10 (t))2 + (f20 (t))2

Ejemplo 1.20 Una partı́cula se mueve describiendo una hélice circular f (t) = (a cosωt, a senωt, b ωt),
donde a > 0, b > 0, ω > 0 para cada instante t, hallar:
1. La velocidad

2. La aceleración

3. La magnitud del vector aceleración

4. El ángulo que forma los vectores aceleración y velocidad.

Solución.
1. Si el vector velocidad es v(t) = f 0 (t) = (−a ω sen(tω), a ω cos(tω), b ω) entonces la velocidad
es
p √
||v(t)|| = (−a ω sen(tω))2 + (a ω cos(tω))2 + (b ω)2 = ω a2 + b2

2. a(t) = v 0 (t) = f 00 (t) = (−a ω 2 cos(tω), −a ω 2 sen(tω), 0)

p
3. ||a(t)|| = ||f 00 (t)|| = (−a ω 2 cos(tω))2 + (a ω 2 sen(tω))2 + (0)2 = a ω 2

4. Sea θ el ángulo que forman los vectores v(t) y a(t), de donde:

v(t) · a(t) (−a ω sen(tω), a ω cos(tω), b ω) · (−a ω 2 cos(tω), −a ω 2 sen(tω), 0)
cosθ = = √
||v(t)|| ||a(t)|| (ω a2 + b2 )a ω 2
a2 ω 3 senωt cosωt − a2 ω 3 senωt cosωt
= √
aω 3 a2 + b2 )
= 0
π
como cosθ = 0, entonces θ = = 90◦ .
2
Definición 1.21 Una función diferenciable f (t) se dice que es diferenciable en un intervalo
I ⊂ IR, si existe f 0 (t), ∀ t ∈ I.
Teorema 1.22 Sea f (t) una función diferenciable en un intervalo I y si f (t) es un vector no
nulo de magnitud constante y dirección variable para todo t ∈ I, entonces f (t) y f 0 (t) son vectores
ortogonales o perpendiculares.
En efecto. Sea k la longitud del vector f (t), es decir:

||f (t)|| = k
p
f (t) · f (t) = k
f (t) · f (t) = k 2
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derivando

[f (t) · f (t)]0 = [k 2 ]0
f 0 (t) · f (t) + f (t) · f 0 (t) = 0
2 f 0 (t) · f (t) = 0

entonces los vectores f (t) y f 0 (t) son perpendiculares.

Ejemplo 1.23 La función vectorial f (t) = (R cos t, R sen t), se tiene f 0 (t) = (−R sen t, R cos t)
y su longitud de f (t) es dado:
p
||f (t)|| = ||(R cos t, R sen t)|| = (R cos t)2 + (R sen t)2
p
= R2 (sen2 t + cos2 t) = R

es decir, la longitud del vector f (t) es constante e igual a R, por lo tanto los vectores f (t) y f 0 (t)
son perpendiculares.

Definición 1.24 Camino regular.

→
−
Sea la curva C : f (t), t ∈ I. Se dice que éste es un camino regular si f 0 (t) 6= 0 (el vector cero
de IRn ) para todo t ∈ I.

Definición 1.25 Vector unitario tangente.

Consideremos la curva suave C : f (t), t ∈ I. El vector unitario tangente T es una función
vectorial asociada a la curva C y se define como:
f 0 (t)
T (t) = , si ||f 0 (t)|| =
6 0
||f 0 (t)||
Ejemplo 1.26 Una curva muy importante en matemáticas es la llamada CICLOIDE, definida
como la curva que describe un punto fijo de una circunferencia de radio R, la cual rueda, sin
deslizarse, a una velocidad constante sobre el eje x.
Enunciado. Una circunferencia de radio R rueda sobre una recta sin deslizarse. Determinar la
trayectoria de un punto dado de la circunferencia.
La parametrización de la CICLOIDE es la siguiente:

f : I ⊂ IR ⇒ IR2 , f (t) = R(t − sen t, 1 − cos t)

1.2. Reparametrización
Sea f : I ⊂ IR −→ IRn un camino.
Uno de los objetivos fundamentales en el estudio de los caminos f : I ⊂ IR −→ IRn es el de
las propiedades geométricas de las curvas que éstas representan. Estas propiedades no dependen
generalmente de la velocidad a la que se recorre la curva, sino solamente de la “curva en sı́”, es
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Cálculo Diferencial e Integral II 14

decir, de la “forma geométrica” de la imagen del camino f . Sin embargo, es vı́a el camino f que
se estudian tales propiedades. De hecho, algunos conceptos geométricos importantes en el estudio
de la geometrı́a de curvas, se definen por medio de un “recorrido con ciertas caracterı́sticas” que
se hace en ellas, es decir, por medio de un camino concreto de f que tenga por imagen la curva
en consideración.

En esta sección estudiaremos lo relacionado al parentesco existente entre los diversos caminos
que describen una misma curva. Tal parentesco se llama “reparametrización”. De manera
poco precisa podemos decir que la reparametrización de un camino f : I ⊂ IR −→ IRn es otro
camino g : J ⊂ IR −→ IRn con la misma imagen que f . De otro modo, el camino g es una
reparametrización del camino f si la curva descrita por g es la misma que la descrita por f . Esta
no será, sin embargo, la definición de reparametrización que aceptaremos.

En esta perspectiva entonces, la reparametrización de un camino no es más que un cambio en

el parámetro t en las ecuaciones paramétricas de la curva, es decir, un cambio de variable in-
dependiente del camino f . Nótese que, viendo el parámetro t como el tiempo en que el punto
f (t) recorre la curva, un cambio en la escala del tiempo representará un cambio de velocidad del
desplazamiento del punto f (t) por la curva. De esta manera, caemos nuevamente en la cuenta
de que siendo g un camino que describe la misma curva que f (una reparametrización de f ), la
diferencia entre ellos debe estar precisamente en la velocidad de recorrido de la curva.

Tomemos entonces el camino f : I ⊂ IR −→ IRn definido en el intervalo I ⊂ IR La manera

de obtener una reparametrización de f es simplemente dejar correr el tiempo t en el intervalo
I de otra manera. Esto lo podemos lograr definiendo una función φ : J ⊂ IR −→ I ⊂ IR de
la variable s. Mientras la variable real s recorre el intervalo J, las imágenes φ(s) recorrerán el
intervalo I; estos serán los valores t = φ(s) que tomará f para asignar los puntos f (t) ∈ IRn .
La primera condición natural que la función φ debe cumplir es que debe ser sobreyectiva, para
asegurar que las imágenes φ(s) todos los valores de t ∈ I. Observe entonces que podemos conce-
bir a una reparametrización de f como una composición de f con φ. Más precisamente, dada la
función sobreyectiva φ : J −→ I definida en el intervalo J ∈ IR y tomando valores en el intervalo
I ∈ IR, podemos componerla con el camino f : I ⊂ IR −→ IRn para formar ası́ la nueva función
f ◦ φ : J ⊂ IR −→ IRn . Siendo f un camino, esta función es continua. Otra condición natural
que surge para la función φ es que sea continua, asegurándose ası́ de que la composición f ◦ φ
sea una función continua (compuesta de funciones continuas es una función continua) y por lo
tanto sea un nuevo camino, el cual, es claro, tiene la misma traza que el camino f .

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Cálculo Diferencial e Integral II 15

Figura 1.8: Imagen de la regla de la reparametrización

Definición 1.27 Sea f : I ⊂ IR −→ IRn un camino regular. Sea φ : J −→ I una función

diferenciable, sobreyectiva y que φ0 (s) 6= 0, ∀ s ∈ J. Entonces el camino g = f ◦φ : J ⊂ IR −→ IRn
se llama reparametrización del camino f .
Notas.

Una función es sobreyectiva si cada elemento del conjunto de llegada (contradominio)

corresponde por lo menos a un elemento del conjunto de partida.

Otra definición más simple es la siguiente: una función es sobreyectiva si el rango es

igual al conjunto de llegada o contradominio. Veamos algunos ejemplos:

Figura 1.9: Imagen de función sobreyectiva

Una función real de una variable que admite derivada en todos sus puntos y tal que dicha
derivada sea continua es trivialmente una función diferenciable.

Cuando la derivada en un punto es cero la recta tangente a la función en dicho punto es

horizontal.

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Cálculo Diferencial e Integral II 16

Figura 1.10: Imagen de derivada

Analicemos la función Sea φ : J ⊂ IR −→ I ⊂ IR, que cumpla estos tres requisitos:

Figura 1.11: Función que no cumple los tres requisitos

Figura 1.12: Función que no cumple los tres requisitos

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Cálculo Diferencial e Integral II 17

Figura 1.13: Función que cumple los tres requisitos

La condición φ0 (s) 6= 0 ∀s ∈ J nos dice que (siendo φ de clase C ∞ ), o φ0 (s) > 0; ∀s ∈ J, o

φ0 (s) > 0; ∀s ∈ J. Escribamos I = [a, b], J = [c, d] y veamos qué sucede en cada uno de los
casos.

Si φ0 (s) > 0; ∀s ∈ J, entonces φ es una función creciente en J de modo que φ(c) =

a, φ(d) = b y ası́ los puntos inicial y final de g coinciden con los respectivos de f , pues
g(c) = (f ◦ φ)(c) = f (φ(c)) = f (a) y g(d) = (f ◦ φ)(d) = f (φ(d)) = f (b). Diremos que g es
una reparametrización de f que conserva la orientación.

Figura 1.14: reparametrización que conserva la orientación

Si φ0 (s) < 0; ∀s ∈ J, entonces φ es una función decreciente en J de modo que φ(c) =

b, φ(d) = a y ası́ los puntos inicial y final de g no coinciden con los respectivos de f , pues
g(c) = (f ◦ φ)(c) = f (φ(c)) = f (b) y g(d) = (f ◦ φ)(d) = f (φ(d)) = f (a). Diremos que g es
una reparametrización de f que no conserva la orientación o invierte la orientación.

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Cálculo Diferencial e Integral II 18

Figura 1.15: reparametrización que invierte la orientación

Ejemplo 1.28 Sea f : [0, 2π] → IR2 una curva regular definida por f (t) = (cos t, sen t).

1. La función escalar φ : [0, 1] → [0, 2π] es una función definida por φ(s) = 2π s, ésta se
obtiene determinando la ecuación de la recta L en la figura.1.17

L : φ(s) − 0 = mL (s − 0)
L : φ(s) = 2π(s)
L : φ(s) = 2π s

Figura 1.16: Regla de correspondencia de la función φ

entonces la reparametrización de f , es dado por:

g(s) = (f ◦ φ)(s) = f (φ)(s)) = (cos[φ(s)], sen[φ(s)]) = (cos[2π s], sen[2π s])

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Cálculo Diferencial e Integral II 19

Figura 1.17: reparametrización de la circunferencia en el mismo sentido

2. Sea φ : [0, 2π] → [0, 2π] una función real definida por φ(s) = 2π − s,, ésta se obtiene
determinando la ecuación de la recta L en la figura.1.17

L : φ(s) − 0 = mL (s − 2π)
L : φ(s) = −1(s − 2π)
L : φ(s) = 2π − s

Figura 1.18: Regla de correspondencia de la función φ

entonces la reparametrización de f , es dado por:

g(s) = (f ◦ φ)(s) = f (φ)(s)) = (cos[φ(s)], sen[φ(s)]) = (cos[2π − s], sen[2π − s])

Teorema 1.29 Sea f : I → IR2 (IR3 ) un camino regular y sea g : J ⇒ IR2 (IR3 ) una reparame-
trización de f , entonces la recta tangente a la curva C en f (t0 ) es la misma que la recta tangente
a la curva C en f g(s0 ), donde s0 = φ(t0 ).
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Cálculo Diferencial e Integral II 20

Definición 1.30 Sea f : I ⇒ IR3 un camino regular y t0 ∈ I, la ecuación de la recta tangente

a la curva correspondiente en el punto f (t0 ) es la recta en el espacio IR3 y tiene como vector
dirección el vector tangente, es decir →
−
v = f 0 (t0 ), entonces la ecuación de la recta tangente a la
curva en el punto f (t0 ) es:

LT : P = f (t0 ) + λ f 0 (t0 ), ∀λ ∈ IR

y su ecuación paramétrica se obtiene, ası́; sea P = (x, y, z), f (t0 ) = (x(t0 ), y(t0 )z(t0 )) y f 0 (t0 ) =
(x0 (t0 ), y 0 (t0 )z 0 (t0 )), entonces

0
 x = x(t0 ) + λx (t0 )

LT : y = y(t0 ) + λy 0 (t0 ) , ∀λ ∈ IR

z = z(t0 ) + λz 0 (t0 )


Figura 1.19: Vector tangente y recta tangente a una curva en el espacio IR3

Sea f : I → IR3 un camino regular , el plano normal a la curva correspondiente en el punto

f (t0 ) ∈ IR3 que pasa por f (t0 ) y tiene ahı́ por vector normal al vector f 0 (t0 ). Ası́ la ecuación del
plano tangente es:
PN : (P − f (t0 )) · f 0 (t0 ) = 0

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Cálculo Diferencial e Integral II 21

Figura 1.20: Plano normal a una curva en el espacio IR3

Ejemplo Sea la función vectorial f : I → IR3 , f (t) = (cos t, sen

πt, t). Hallar la ecuación de
la recta tangente y el plano normal a esta curva en el punto P = f
4
Solución. Tenemos:
π  √ √ !
2 2 π
1. P = f = , ,
4 2 2 4
π
2. El vector velocidad o vector tangente es f 0 (t) = (−sen t, cos t, 1) de modo que en t = se
√ √ ! 4
π  − 2 2
tiene f 0 = , ,1 .
4 2 2
Ası́ la ecuación vectorial de la recta tangente es:
π  π 
LT : (x, y, z) = f + λ f0
4 !4
√ √ √ √ !
2 2 π − 2 2
= , , +λ , ,1 , ∀λ ∈ IR
2 2 4 2 2

3. Y la ecuación del plano normal es: PN : (P − f π4 ) · f 0 π4 = 0, desarrollando tenemos:

π  π 
PN : (P − f ) · f0 = 0
4 4!
" √ √ !# √ √
2 2 π − 2 2
(x, y, z) − , , · , ,1 = 0
2 2 4 2 2
√ √ ! √ √ ! 
2 2 2 2 π
− x− + y− + z− = 0
2 2 2 2 4
√
π 2
PN : z = + (x − y)
4 2
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Cálculo Diferencial e Integral II 22

1.3. Longitud de un camino

Definición 1.31 Sea f : I = [a, b] → IRn un camino de clase C 1 . La longitud de f entre t = a
y t = b, denotada por L(f ), se define como:
Z b
L(f ) = ||f 0 (t)||dt
a

Ejemplo 1.32 Sea f : I = [0, 2π] → IR2 el camino dado por f (t) = (R(t − sent), R(1 − cost)),
en donde R es un número real positivo dado. La curva que éste describe es el arco de cicloide
entre t = 0 y t = 2π. Calculemos la longitud de este arco.

f (t) = (R(t − sent), R(1 − cost)) ⇒ f 0 (t) = (R(1 − cos t), R sen t)
luego calculemos el módulo o longitud del vector tangente:
p p
||f 0 (t)|| = f 0 (t) · f 0 (t) = [(R(1 − cos t), R sen t)] · [(R(1 − cos t), R sen t)]
p √
||f 0 (t)|| = R2 (1 − cos t)2 + R2 sen2 t = |R| 1 − 2cos t + cos2 t + sen2 t
√ √ √
||f 0 (t)|| = |R| 2 − 2cos t = 2|R| 1 − cos t

ahora calculemos su longitud

Z 2π
0
Z 2π √ √ √ Z 2π √
L(f ) = ||f (t)||dt = 2|R| 1 − cos t dt = 2|R| 1 − cos t dt
0 0 0

Recordar la siguiente identidad

√ √ √
cos 2α = 1 − 2 sen2 α ⇐⇒ 2 sen2 α = 1 − cos 2α ⇐⇒ 2 sen2 α = 1 − cos 2α

Z 2π
0
Z 2π √ √ √ Z 2π √
L(f ) = ||f (t)||dt = 2|R| 1 − cos t dt = 2|R| 1 − cos t dt
0 0 0
√ Z 2π √ r
t
Z 2π
t
= 2|R| 2 sen2 dt = 2 R sen dt
0 2 0 2
Z π/2 Z π/2
t t
= 2 R(4 sen dt) = 8 R sen dt
0 2 0 2
 π/2  π/2
t t
= 8 R −2 cos = −16 R cos
2 0 2 0
"√ #
2 √
= −16 R − 1 = 8R[2 − 2]u
2

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Cálculo Diferencial e Integral II 23

Figura 1.21: Imagen de la Cicloide

Ejemplo 1.33 Sea f : I = [0, 2π] → IR3 el camino dado por f (t) = (cos t, sen t, t). La curva
que éste describe es la vuelta completa de una hélice, como se muestra en la figura.

Solución. Calculemos su longitud.

f (t) = (cos t, sen t, t) ⇒ f 0 (t) = (−sen t, cos t, 1)

luego calculemos el módulo o longitud del vector tangente:

p p
||f 0 (t)|| = f 0 (t) · f 0 (t) = [(−sen t, cos t, 1)] · [(−sen t, cos t, 1)]
√ √ √
||f 0 (t)|| = sen2 t + cos2 t + 1 = 1 + 1 = 2

ahora calculemos su longitud

Z 2π
0
Z 2π √ √
L(f ) = ||f (t)||dt = 2 dt = 2 2π u
0 0

Figura 1.22: Imagen de la hélice

Ejemplo 1.34 Dada una curva C en IR2 o IR3 y f : I = [a, b] → IR2 o IR3 un camino que tiene
por traza a C, no es cierto, en general, que la longitud de C sea la longitud del camino f . Por
ejemplo si C es una curva cenada y f es un camino que recorre a C dos o más veces, la longitud
de f será el número de veces que f recorre C, multiplicado por la longitud de C. Esta situación
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Cálculo Diferencial e Integral II 24

ocurre con el camino f : I = [0, 4π] → IR2 , f (t) = (cos t, sen t) que recorre dos veces el cı́rculo
unitario. La longitud de f será:
Z 4π Z 4π
0
L(f ) = ||f (t)|| dt = 1 dt = 4π u
0 0

la cual es dos veces 2π = longitud del cı́rculo unitario x2 + y 2 = 1.

Ejemplo 1.35 Calcular la longitud de la parábola y = x2 desde x = 0 hasta x = 1.

Solución. Parametrizando la parábola se tiene:

C : f : I = [0, 1] → IR2 , f (t) = (t, t2 )

f (t) = (t, t2 ) ⇒ f 0 (t) = (1, 2t)

luego calculemos el módulo o longitud del vector tangente:
p p
||f 0 (t)|| = f 0 (t) · f 0 (t) = [(1, 2t)] · [(1, 2t)]
√
||f 0 (t)|| = 1 + 4t2

ahora calculemos su longitud

√
Z 1
0
Z 1 √ 5 1 √
L(f ) = ||f (t)||dt = 1+ 4t2 dt = + ln(1 + 5)
0 0 2 4

Figura 1.23: Imagen de la parábola

Teorema 1.36 Sea f : I = [a, b] → IRn un camino regular y g : I = [c, d] → IRn una
reparametrización de f via la función escalar φ : [c, d] 7→ [a, b], entonces

L(g) = L(f )
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Cálculo Diferencial e Integral II 25

1.4. Problemas
1. Hallar el dominio de las siguientes funciones vectoriales:
 2 
t 3 2t
a) f (t) = , 2t ,
t+2 t+1
 √ 
b) f (t) = ln(1 + t), t, ln(1 − t)

2. Mostrar que la función vectorial f (t) = (t + 2, t2 + 1) tiene su imagen una parábola y hacer
su gráfica y su conjunto imagen.

3. Defina una función vectorial f : [−3, 3] −→ IR3 , de tal manera que su curva sea el triángulo
de vértices los puntos A = (2, −1, 1), B = (1, 3, −1) y C = (1, 0, 2).

4. Calcular los siguientes lı́mites si existen

 
sen 7t sen 5t tan3t
a) lı́m , ,
t→0 t sen 3t sen 2t
 
t + sen t sen 3t − sen t
b) lı́m ,
t→0 t − sen t ln(t + 1
5. Determinar los puntos en que la curva f (t) = (t2 − 1, t2 + 1, 3t) corta al plano P : 3x −
2y − z + 7 = 0.
2t 1 − t2
 
6. Sea f (t) una función vectorial definida por f (t) = , , 1 . mostrar que el
1 + t2 1 + t2
ángulo formado por f (t) y 0 f (t) es constante, esto es independiente de t.

7. Determine una parametrización para cada una de las siguientes curvas.

a) Parametrizar la curva de la siguiente figura:

b) Parametrizar la curva de la siguiente figura:

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Cálculo Diferencial e Integral II 26

c) Parametrizar la curva de la siguiente figura:

8. Determine la ecuación de la recta tangente y del plano normal a la curva C descrita por la
función vectorial f (t) = (et sen t, et cos t, 5t) en el punto P = f (0).

9. Calcule la longitud de los caminos dados:

√
a) f : [0, 2] 7→ IR2 , f (t) = (8t3 , 6t2 − 3t4 )
b) f : [0, 1] 7→ IR2 , f (t) = (cosh2 t, senh2 t)

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