Notas de Mecánica II.

Ricardo Colı́n Rodrı́guez

1
Capı́tulo 1

Notas de Mecánica II, Semana 2.

1.1. Coordenadas generalizadas y numero de grados de li-

bertad

Tenemos la impresión de nuestro curso previo que todos los problemas de mecáni-
ca clásica de reducen a resolver ecuaciones diferenciales del siguiente tipo:

.. (e)
X
mi r i = F i + F ji , (1.1)
j

esta es una representación que esta sobresimplificada. En muchas situaciones es ne-

cesario tomar en cuenta que existen constricciones que limitan el movimiento, como
por ejemplo:

1. Cuerpo rı́gido, donde la constricción consiste en que la distancia entre las dife-
rentes partı́culas rij no debe de cambiar.

2. Las cuentas de un abaco que estan restringidas a moverse en una sola dimen-
sión.

3. Las moléculas de un gas que esta limitadas a moverse en un volumen dado.

4. Una partı́cula limitada a moverse sobre la superficie externa de una esfera soli-
da.

2
 a) Cuerpo rı́gido b) Abaco.

c) Moléculas contenidas en un recipiente. d) Partı́cula limitada a moverse sobre una superficie esférica.

Las constricciones pueden clasificarse de diferente forma. Si la condición de cons-

tricción pueden expresarse como ecuaciones que conectan las coordenadas de las
partı́culas (posiblemente el tiempo) teniendo la siguiente forma:

g(rr1 , r2 , r3 , ..., t) = 0, (1.2)

entonces se dice que la constricción es holonómica. Un ejemplo es el caso de cuerpo

rı́gido, donde la constricción puede expresarse de la siguiente forma:

(rr i − r j )2 − c2ij = 0 (1.3)

Constricciones que no son expresadas de esa forma son llamadas noholonómicas.

Por ejemplo, las paredes de un recipiente que contiene un gas representan una cons-
tricción noholonómica. EL caso del movimiento de una partı́cula que esta limitada

3
por la superficie de una esfera, puede escribirse como una desigualdad

r2 − a2 ≥ 0, (1.4)

donde a es el radio de la esfera. Cuando las constricciones dependen explı́citamente

del tiempo se dicen que son reonómicas o cuando no existe una dependencia explicita
del tiempo se les nombre esclerónomicas.
Las constricciones introducen dos tipos de dificultades en la solución de proble-
mas en mecánica. Primero, las coordenadas no son todas independientes, ya que
ahora pueden estar conectadas por las ecuaciones de constricción, por lo tanto las
ecuaciones de movimiento (1) no son todas independientes. Segundo las fuerzas de
constricción no están determinas a priori. Las fuerzas de constricción son respon-
sables de las restricciones del sistema. No aparecen directamente en la formulación
Lagrangiana, aunque están de forma implı́cita en ella y pueden calcularse median-
te métodos analı́ticos que veremos más delante. En general estas fuerzas, pueden
depender de la posición y la velocidad.
Al imponer constricciones sobre el sistema es un buen método para conocer las
fuerzas que están presentes en el problema que no han sido especificadas directa-
mente y tienen un efecto en el movimiento del sistema.
Como un ejemplo de fuerzas de restrición, analicemos el caso del abaco donde
existe una fuerza que mantiene a la cuenta en su posición vertical. Existe una fuerza
normal que mantiene a la cuenta sobre la varilla permitiendo que solo se pueda mover
en dirección horizontal (figura 1).

Figura 1.1: Fuerza de restricción sobre un las cuentas de un abaco.

Otro ejemplo de una fuerza de restricción es la que hace que la una partı́cula se
mantenga siempre sobre la superficie de una esfera. Notemos que la fuerza normal

4
sobre la partı́cula es variable ya que depende de la posición y de su velocidad, por lo
tanto la restricción dependerá también de la posición y velocidad (figura 2).

Figura 1.2: Fuerza de restricción sobre una partı́cula que se mueve sobre una super-
ficie esferica.

Para las constricciones holonómicas, el primer problema se resuelve por medio de

la introducción de las coordenadas generalizadas. Un sistema de N partı́culas, libres
de constricciones, tienen 3N coordenadas independientes o grados de libertad. Si so-
bre ellas existen constricciones holonómicas, expresadas en k ecuaciones, entonces
podemos utilizar esas ecuaciones para eliminar k coordenadas de las 3N , y entonces
ahora solo tendremos 3N − k coordenadas independientes, entonces se dice que el
sistema tiene 3N − k grados de libertad. Esta forma de eliminación de coordenadas
dependientes puede ser expresadas introduciendo nuevas, 3N − k, variables indepen-
dientes q1 , q2 , . . . , q3N −k en términos de las cuales las antiguas coordenadas r 1 , r 2 , .
. . , r N son expresadas por un conjunto de ecuaciones de las siguiente forma.

r = r 1 (q1 , q2 , ..., q3N −k , t)

..
.
rN = r N (q1 , q2 , ..., q3N −k , t),
ellas contienen las constricciones implı́citas. Estas son ecuaciones de transformación
del conjunto de variables (rr i ) a el conjunto (qi ). Estamos considerando que siempre
podemos aplicar una transformación que nos lleve de regreso de (qi ) a (rr i ). Usualmente
las coordenadas generalizadas, qi , no son como las coordenadas Cartesinas, ellas no
forman grupos de tres para formar vectores. Un ejemplo de esta situación es el caso
de un péndulo doble moviéndose en un plano (dos partı́culas conectadas por una

5
varilla de masa despreciable e inextensible y una barra similar que fija a la primer
partı́cula), es claro que las coordenadas generalizadas son los ángulos θ1 , θ2 . (figura 3).
La coordenadas generalizadas, tiene un sentido distinto en términos de coordenadas
a las Cartesianas, estas son útiles cuando no hay constricción

Figura 1.3: Péndulo doble.

Sin embargo, si las cosntricción es noholónimica, las ecuaciones que expresan las
constricciones pueden no ser usadas para eliminar las coordenadas dependientes.
Un ejemplo de esta situación, es un disco que rueda sobre un plano horizontal xy
limitado a moverse ta tal forma que siempre el plano del disco se encuentre vertical.
Las coordenadas utilizadas para describir el movimiento podrı́a ser las coordenadas
x, y del centro del disco, el ángulo de rotación φ sobre el eje del disco, y un ángulo θ
entre los ejes del disco por decir el eje x (figura 4). Como resultados de la constricción
.
la velocidad del centro del disco, v , tiene una magnitud proporcional a φ,
.
v=aφ (1.5)

donde a es el radio del disco, y su dirección es perpendicular al eje del disco:

.
x = vsenθ (1.6)
.
y = −vcosθ. (1.7)

Combinando estas condiciones, obtenemos dos ecuaciones diferenciales de las

6
 Figura 1.4: Disco que rueda sobre un plano horizontal.

constricciones:

dx − asenθdφ = 0 (1.8)

dy + acosθdφ = 0. (1.9)

Es claro que las ecuaciones para las constricciones no puede reducirse a la forma
de la ecuación (2) y por lo tanto son noholonomicas. El usos de coordendas gene-
ralizadas tiene como resultado que las ecuaciones de movimiento una forma más
simplificada. Desafortunadamente no existe una regla para seleccionar el conjunto de
coordendas generalizadas las más adecuadas para un problema dado. Además como
hemos visto las coordenadas generalizadas, pueden estar definidas por un conjun-
. . .
to de cantidades que pueden incluir derivadas temporales q 1 , q 2 , ..., q i las cuales son
llamadas velocidades generalizada. En general, las componentes Cartesianas de la ve-
locidades dependen de las coordenadas generalizadas, las velocidades generalizadas
y el tiempo:
. . .
r i =r j (qj , qj , t) (1.10)

Podemos escribir la tranformación inversa como:

qj = qj (rr i , t) (1.11)
. . .
q j =q j (rr i , r , t) (1.12)

Ejemplo.
Encontrar un conjunto de coordenadas generalizadas para una partı́cula puntual

7
moviéndose sobre la superficie de una semiesfera de radio R la cual esta centrada en
el origen. Debido a que el movimiento siempre ocurre sobre la superficie, tenemos

x2 + y 2 + z 2 − R = 0, z ≥ 0 (1.13)

Escojamos nuestras coordenadas generalizadas como los cosenos del ángulo entre los
ejes x, y y z y la linea que conecta la partı́cula con el origen. Por lo tanto

x
cosθ1 = q1 = ,
R
y
cosθ2 = q2 = ,
R
z
cosθ3 = q3 = (1.14)
R

estos son los llamados cosenos directores y sabemos que la suma del cuadrado de
estos es igual a la unidad. Esto es,

q12 + q22 + q32 = 1 (1.15)

Este conjunto de qj no constituye un conjunto de coordenadas generalizas apropiado,

porque podemos escribir q3 en función de q1 y q2 como:
q
q3 = 1 − q12 − q22 (1.16)

utilizando q1 = x/R y q2 = y/R junto con la ecuación de constricción (16) obtenemos

p
z= R2 − x2 − y 2 , (1.17)

son suficientes para especificar la posición de la partı́cula.

1.2. Principio de D’Alembert y Ecuaciones de Lagrange

Un desplazamiento virtual (infinitesimal) de un sistema se refiere a cambios en la

configuración del sistema como resultado de algún cambio arbitrario infinitesimal de
las coordenadas δrr i , consistente con las fuerzas y constricciones impuestas sobre el
sistema a un tiempo dado t. el desplazamiento es llamado virtual para distinguir con
respecto a un desplazamiento real del sistema ocurriendo en un intervalo de tiempo
dt, durante el cual las fuerzas y constricciones debeı́ran cambiar. Supongamos que

8
el sistema esta en equilibrio; esto implica que el total de las fuerzas sobre la cada
partı́cula se anula, F i = 0. Por lo tanto el trabajo realizado por la fuerza F i en el
desplazamiento δrr i, también se anula. La suma de todos los trabajos sobre todas las
partı́culas deberı́an de ser cero también:
X
F i · δrr i = 0. (1.18)
i

Como no conocemos la naturaleza fı́sica de las fuerza, podemos descomponer F i en

(a)
la fuerza aplica, F i , y la fuerza de constricción fi ,

(a)
F i = F i + f i, (1.19)

por lo tanto la ecuación 18, es

(a)
X X
F i · δrr i + f i · δrr i = 0. (1.20)
i i

Nos hemos restringido a sistemas para los cuales el trabajo total virtual de las
fuerzas de constricción es cero. Por lo tanto tenemos como la condición de equilibrio
de un sistema sobre el cual el trabajo virtual de las fuerzas aplicadas se anula:

(a)
X
F i · δrr i = 0. (1.21)
i

Es común que la ecuación (21) se le llame el principio de trabajo virtual. Notemos

(a)
que los coeficientes de δrr i ya no se pueden establecer como cero, y en general F i 6=
0, ya que los δrr i no son completamente independientes pero estan conectados por
las constricciones. Para que se cumpla la igualdad los coeficientes deben ser cero,
entonces debemos llevar este principio al caso de las coordenadas generalizas esto es
para desplazamientos virtuales de qi , las cuales son independientes. La ecuación (21)
satisface nuestras necesidades en el sentido que no contiene las f i , pero es solo valido
para el caso estático; nosotros queremos una condición que incluya el movimiento
general de el sistema. Para obtener tal principio, usaremos una herramienta pensada
por James Bernoulli y aplicada por D’Alembert. La ecuanón de movimiento,

.
F i =p i , (1.22)

9
puede escribirse como
.
F i − p i = 0, (1.23)

la cual establece que las parı́ulas en un sistema que esta en equilibrio bajo una una
.
fuerza igual a la fuerza actual más un ”fuerza efectiva reversible”− p i . Sustituyendo
en la ecuación 18 tenemos
.
F (a)
X
(F i − p i ) · δr
r i = 0, (1.24)
i
el cual es llamado el principio de D’Alembert. El cambio de del lenguaje de r i a qj
comienza por las ecuaciones de tranfromación (6),

r i = r i (q1 , q2 , ..., qn , t) (1.25)

(asumimos n coordenadas independientes), Podemos expresar v i en términos de las

.
qk de la siguiente forma
drr i X ∂rr i . ∂rr i
vi ≡ = qk + . (1.26)
dt ∂qk ∂t
k
Similarmente, el desplazamiento virtual δrr i puede ser relacionado con el desplaza-
miento virtual δqi por
X ∂rr i
δrr i = δqj . (1.27)
∂qj
j

En términos de las coordenadas generalizadas, el trabajo virtual de F i es

X P ∂rr i
F i · δrr i = i,j F i · ∂qj δqj (1.28)
i
P
= j Q j δqj (1.29)

donde las Qj son llamadas las componentes de las fuerzas generalizadas, definidas
como
X ∂rr i
Qj = Fi · . (1.30)
∂qj
i
Notemos que las q no necesariamente tendrán dimensiones de distancia, y por lo tanto
las Q no necesariamente tendrán unidades de fuerza, pero el producto Qj δqj siempre
deberán tener dimensiones de trabajo. Consideremos ahora el según termino de la
ecuación 24, el cual puede escribirse como
X . X ..
p ·δrr i = mi r i ·δrr i . (1.31)
i i

10
Utilizando la ecuación 27, tenemos que
X .. ∂rr i
mi ±ri · δqj . (1.32)
∂qj
i,j

Consideremos ahora la relación

X d  . ∂rri
 X
.. ∂rri .

d ∂rr i

mi r i · = mi r i · + mi r i · (1.33)
dt ∂qj ∂qj dt ∂qj
i i
    
X .. ∂r ri X d . ∂r ri . d ∂rr i
mi r i · = mi r i · − mi r i · (1.34)
∂qj dt ∂qj dt ∂qj
i i

En el ultimo termino de la ecuación 33 podemos intercambiar la difereciación con

respecto a t y qj ,
 
d ∂rr i .
∂r i
= ∂qj (1.35)
dt ∂qj
∂vv i
= ∂qj . (1.36)

Por otro lado de la ecuación (26) tenemos que

∂vv i ∂.
hP
∂rr i q. ri
i
. = k ∂qk k
+ ∂t (1.37)
∂ qj ∂ qj
.
P ∂rr i ∂ q k ∂ 2r i
= .
k ∂qk ∂ q j
+ . (1.38)
∂ q j ∂t
∂rr i
= ∂qj (1.39)

Sustituyendo esta ultima expresión en 35 tenemos

" ! #
X .. ∂r ri X d ∂vv i ∂vv i
mi r i · = miv i · . − miv i · , (1.40)
∂qj dt ∂ qj ∂qj
i i

utilicemos la siguientes derivada:

 
∂ 1 2 ∂vv i
mi vi = miv i · (1.41)
∂qj 2 ∂qj
 
∂ 1 ∂vv i
. mi vi2 = miv i · . , (1.42)
∂ qj 2 ∂ qj

entonces el segundo termino del lado izquierdo de la ecuación (24) resulta ser
( " !# ! )
X d ∂ X1 ∂ X1
. mi vi2 − mi vi2 − Qj δqj . (1.43)
dt ∂ q j 2 ∂qj 2
j i i

11
 P 1 2
Podemos identificar la energı́a cinética del sistema T como i 2 m i vi , el principio de
D’Alambert es: (" ! # )
X d ∂T ∂T
. − − Qj δqj = 0. (1.44)
dt ∂ qj ∂qj
j

Notemos que en el sistema de coordenadas Cartesinas las derivas parciales sobre T

con respecto a qj se anulan. Algún desplazamiento virtual δqj es independiente de δqk ,
y por lo tanto la única forma en la ecuación (44) se haga cero, es que los coeficientes
para los δqj se hagan cero, es to es
" ! #
d ∂T ∂T
. − − Qj = 0, (1.45)
dt ∂ q j ∂qj

por lo tanto !
d ∂T ∂T
. − = Qj . (1.46)
dt ∂ qj ∂qj
En total tendremos n ecuaciones. Cuando las fuerzas provienen de un potencial es-
calar V ,
F i = −∇i V. (1.47)

Entonces las fuerzas generalizas pueden escribirse como:

X ∂rr i P ∂rr i
Qj = Fi · =− i ∇i V · ∂qj (1.48)
∂qj
i
P ∂V ∂rr i
=− i ∂rr i · ∂qj , (1.49)

la cual es exactamente la misma expresión para la derivada parcial de una función

−V (rr 1 , r 2 , ..., r N , t) con respecto de qj :

∂V
Qj = − . (1.50)
∂qj

Entonces la ecuación 46 puede reescribirse como:

!
d ∂T ∂(T − V )
. − = 0. (1.51)
dt ∂ q j ∂qj

Las ecuaciones de movimiento dadas por la ecuación 51 no necesariamente estan

restringidas a sistemas conservativos; esta forma proviene de suponer que la fuerza
proviene del gradiente de una función escalar , sin embargo solo si el potencial no

12
es una función explicita del tiempo el sistema es conservativo. Por lo tanto podemos
.
incluir un termino que se la derivada parcial de V con respecto de q j :
!
d ∂(T − V ) ∂(T − V )
. − =0 (1.52)
dt ∂ qj ∂qj

Si definimos una nueva función, la Lagrangiana L, como

L = T − V, (1.53)

con esto la ecuación 46 toma la forma

!
d ∂L ∂L
. − = 0, (1.54)
dt ∂ qj ∂qj

esta expresión es llamada las ecuaciones de Lagrange.

1.3. Principio de Hamilton.

El significado de la frase ”movimiento del sistema entre los tiempos t1 y t2 ”debe

ser explicado en un lenguaje más preciso. La configuración instantánea de un siste-
ma es descrito por los valores de las coordenadas generalizadas q1 , q2 ,. . . , qn y que
corresponde a un punto en particular en un hiperespacio Cartesiano, donde las q 0 s
forman los n ejes coordenados, (espacio de configuraciones). Conforme pasa el tiem-
po, el estado del sistema cambia y el punto del sistema se mueve en el espacio de
configuraciones, sobre una curva, la cual describe ”la trayectoria del movimiento del
sistema”(esta entre comillas por que no es la trayectoria fı́sica sino una trayectoria en
el hiperespacio formado por las q 0 s.
Ahora, el tiempo puede ser considerado formalmente como un parámetro de la cur-
va; para cada punto sobre la trayectoria hay asociados uno o más valores del tiempo.
La trayectoria del movimiento en el espacio de configuraciones no tiene semejanza
con la trayectoria en el espacio de la parı́cula real.
El principio integral de Hamilton, describe el movimiento para aquellos sistemas
mecánicos para los cuales todas las fuerzas son derivadas de un potencial escalar
generalizado que puede ser una función de las coordenadas, velocidades y, y del tiem-
po. Tales sistemas serán denotados como monogénicos. Cuando el potencial es una

13
función explicita solamente de las coordenadas de posición, entonces el sistema es
monogénico y también es conservativo.
Para sistemas sistemas monogénicos el principio de Hamilton puede escribirse
como: El movimiento del sistema del tiempo t1 al tiempo t2 es tal que la linea integral
(llamada acción o integral de acción)
Z t2
Ldt, (1.55)
t1

donde L = T − V , tiene un valor estacionario (constante) para la trayectoria real del

movimiento.
Esto quiere decir que todas las posibles trayectorias para ir de la posición al tiempo
t1 a la posicicón al tiempo t2 , se realiza a través de la trayectoria para la cual el
valor de la integral (55) es estacionaria (constante) (figura 5). La idea de un valor

Figura 1.5: Trayectorias del sistema en el espacio fase.

estacionario para una integral de linea corresponde, en teorı́a de funciones ordinarias,

a la anulación de la primera derivada.
Podemos resumir el principio de Hamilton diciendo que el movimiento es tal que
la variación de la integral de linea J para dos tiempos fijos t1 y t2 es cero:
Z t2
. .
δJ = δ L(q1 , ..., qn , q 1 , ..., q n , t)dt = 0. (1.56)
t1

El principio de Hamilton es condición suficiente para derivar las ecuaciones de

movimiento disponibles para construir los sistemas mecánicos monogénicos. Este

14
principio se considera como un postulado básico mejor que las leyes de Newton, ya
que tiene las sigientes ventajas:

1. J es un invariante del sistema de coordenadas generalizadas usadas para L,

2. Las ecuaciones de movimiento siempre dependen del Lagrangiano no importa

como transforman las coordenadas generalizadas,

3. La formulación en términos de un principio variacional es el camino que ge-

neralmente se sigue cuando tratamos de describir sistemas aparentemente no-
mecánicos, tales como la teorı́a de campos.

1.4. Equivalencia entre las ecuaciones de Lagrange con las

de Newton.

La formulación de Legrange y la de Newton de la mecánica clásica son equivalen-

tes, es esta sección se demostrara su equivalencia. La ecuación de Lagrange para una
sola partı́cula es
∂L d ∂L
− . =, i = 1, 2, 3 (1.57)
∂xi dx ∂ xi
o
∂(T − V ) d ∂(T − V )
− . =, i = 1, 2, 3 (1.58)
∂xi dx ∂ xi
Pero en coordenadas rectangulares y para un sistema conservativo, tenemos

∂T
=0y
∂xi
∂V
. =0
∂ xi

las ecuaciones de Lagrange son

∂V d ∂T
− = . (1.59)
∂xi dx ∂ xi

Debido a que el sistema es conservativo, entonces

∂U
− = Fi (1.60)
∂xi

15
y  
3
d ∂T  X 1 . 2 d . .
. m xj = (m xi ) =pi = Fi . (1.61)
dt ∂ xi 2 dt
j=1

Por lo tanto, las ecuaciones de Lagrange y Newton son idénticas si las coordenadas
generalizadas son las coordenadas rectangulares.

1.5. Ejemplos Ilustrativos.

1. a) Movimiento de una partı́cula libre: usando coordenadas Cartesianas. Las

fuerzas generalizadas son Fx , Fy y Fz . La energı́a cinética es
1 .2 .2 .2

T = m x +y +z , (1.62)
2
la nergı́ıa cinética no depende de las posiciones, por lo tanto
∂T ∂T ∂T
= = = 0, (1.63)
∂x ∂y ∂z
y
∂T .
. =mx
∂x
∂T .
. =my
∂y
∂T .
. =mz (1.64)
∂ z
entonces las ecuaciones de movimiento son
∂
. = Fx
∂x
∂
. = Fy
∂y
∂
. = Fz (1.65)
∂z
hemos obtenidos las ecuaciones tradicionales de Newton.
b) Movimiento de una partı́cula: movimiento en un plano usando coordenadas
polares. Las ecuaciones de transformación son:

x = r cos θ

y = r sin θ (1.66)

16
Las componentes de la velocidad estan dadas por

. . .
x=r cos θ − r θ sin θ,
. . .
y =r sin θ + r θ cos θ. (1.67)

La energı́a cinética es
 2 2 
. . . .
1 r cos θ − r θ sin θ
T = 2m + r sin θ + r θ cos θ
h.
2 . . .2 .2 . . .2 i
1 r cos2 θ − 2 r r θ cos θ sin θ + r2 θ sin2 θ+ r sin2 θ + 2 r r θ sin θ cos θ + r2 θ cos2 θ
T = 2m
.
2 θ + sin2 θ + r 2 2 cos2 θ + sin2 θ
h.
i
1 2

T = 2 m r cos θ
. i
2 2 .
h.
1 2
T = 2 m r +r θ (1.68)

Aquı́, el cuadrado de las velocidades esta expresada en coordenadas polares de una

forma simplificada. Con la ayuda de la siguiente expresión

drr = r̂r drr + rθ̂θ dθ + k̂k dz (1.69)

que es el diferencial de l vector de posición coordenadas cilı́ndricas, las componentes

de la fuerzas generalizadas pueden obtenerse de la da siguiente manera

∂rr
Qr = F · = F · r̂r = Fr ,
∂r
∂θθ
Qθ = F · = F · θ̂θ = rFθ , (1.70)
∂r

Tenemos dos coordenadas generalizadas y por lo tanto dos ecuaciones de Lagrange.

La primer ecuación es la asociada a la coordenada r que es

d ∂T ∂T
. − = Qr
dt ∂r ∂r 
. .2
2 2
.  .2
1 2
d ∂ 2 m r +r θ ∂ 21 m r +r2 θ
. − = Fr
dt ∂r ∂r
d . .2
(m r) − mr θ = Fr
dt
.. .2
m r −mr θ = Fr (1.71)

el segundo termino esta asociado a la aceleración centrı́ipeta. Para la segunda ecua-

17
ción es la asociada a la coordenada θ, tenemos que

d ∂T ∂T
. − = Qθ
dt ∂ θ ∂θ
. . 
2 2 2 2
.   .2
1 2 1
d 2∂ m r +r θ ∂ 2 m r +r θ
. − = Fθ
dt ∂θ ∂θ
d .
(mr2 θ) = Fθ
dt
..
2 2 .
mr θ +2mr r= rFθ (1.72)

Notemos el lado izquierdo de la ecuación es exactamente la derivada temporal del

momento angular, y el lado derecho es exactamente la torca aplicada,.
2. Maquina de Atwood (figura 6). Esta ejemplo tiene solo una coordenada indepen-

Figura 1.6: Péndulo doble.

diente x, la posición dela otra masa esta determinado por la constricción de que la
longitud de la cuerda es siempre la misma (no se estira). El potencial es

V (x) = −M1 gx − M2 g(l − x), (1.73)

La energı́a cinética es

1 .2
T = (M1 + M2 ) x . (1.74)
2

La Lagrangiana tiene la forma:

1 .2
L = T − V = (M1 + M2 ) x +M1 gx + M2 g(l − x). (1.75)
2

18
Esto implica que solo hay una ecuación de movimiento,

d ∂L ∂L
. − =0
dt ∂ x ∂x
d .
(M1 + M2 ) x +(M2 − M1 )g = 0
dt
..
(M1 + M2 ) x= (M1 − M2 )g (1.76)

o
.. M1 − M2
x= g (1.77)
M1 + M2
3. Una cuenta que se desliza sobre una alambre que gira uniformemente libre de fuer-
za (figura 7). Este ejemplo es una ilustración simple de constricciones dependientes

Figura 1.7: Péndulo doble.

del tiempo, con la rotación entorno al eje z y el alambre se encuentra en el plano xy.
Las ecuaciones de tranformación contienen una dependencia explicita del tiempo

x = r cos ωt, (1.78)

y = r sin ωt, (1.79)

donde ω es velocidad angular y r es el distancia a la que se encuentra la cuenta

respecto al eje de giro. Utilicemos la expresión para la energı́a cinética calculada en él
.
inciso b) del ejemplo1, considerando que θ= ω entonces

1 .2 
T = r +r2 ω 2 (1.80)
2

19
La ecuación de movimiento es entonces

d ∂T ∂T
. − =0
.  dx
.∂ r ∂r
1 2 2
d ∂ 2 m r +r ω
2 2 ∂ 12 m r +r2 ω 2
. − =0
dx ∂r ∂r
d .
(m r) − mrω 2 = 0
dx
..
m r −mrω 2 = 0
..
r= rω 2 (1.81)

esta ecuación es parecida a la del oscilador armónico pero con el signo cambiado. La
solución es r = r0 eωr muestra que la cuenta se mueve exponencialmente hacia afuera
debido a la aceleración centrı́peta. El momento angular, L = mr02 ω 2 eωt , proviene de la
fuerza F = mr0 ω 2 eωt , que actúa perpendicularmente al alambre y al eje de rotación.

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