Laboratorio # 4: Dinámica de un Sistema de Varias Masas y Resortes

Integrantes:
Alexander Iván Tuquerres Maigual - 1085307871
Andrés Felipe Pantoja Ortega - 1087426286

Presentado a:
Dr. Jorge Hernán López

Universidad Mariana Pasto Facultad De Ingeniería

Programa de Ingeniería Civil / Física Eléctrica
San Juan de Pasto
04/11/2020

RESUMEN
En el presente artículo, mostraremos el análisis para la obtención de las ecuaciones que
determinan la cinemática del sistema propuesto que consta de tres masas y cuatro resortes;
para esto tendremos en cuenta las ecuaciones dadas en clase, para esto será necesario
representarlas mediante un sistema de ecuaciones lineales donde se tendrá en cuenta dos
componentes importantes, estas son la matriz de masa M y la matriz de rigidez K del
sistema. Estas ecuaciones que determinan la cinemática, tienen ciertas constantes de
integración que dependen de las condiciones iniciales del sistema; las constantes son la
amplitud A y el ángulo de desface ϕ para cada modo normal del sistema. El objetivo
principal del laboratorio será determinar estas constantes, que serán 6 en este sistema dado.
Para el desarrollo del laboratorio haremos uso de simuladores y calculadoras online para la
representación del movimiento y calculo de valores fundamentales respectivamente. Se tuvo
en cuenta una aproximación de resultados con el fin de encontrar valores cercanos a los
resultados reales.

INTRODUCCION
 En este laboratorio se ha estudiado el comportamiento de un sistema amortiguando que
consta de tres masas y cuatro resortes sin fricción; el propósito de este análisis es encontrar
las expresiones que satisfacen las ecuaciones que describen su movimiento, empleando
simuladores virtuales y matemática elemental. En la ingeniería civil, este fenómeno puede
estar representado como un sistema estructural cualquiera, que puede constar de varios
grados de libertad, donde se estudia la dinámica del mismo, la cual, es una relación entre el
movimiento y las causas que lo producen.

OBJETIVOS
GENERAL:
Analizar la Dinámica de un sistema de varias masas y resortes

ESPECIFICOS:
 Calcular el valor de las amplitudes que satisfacen las ecuaciones de cada modo
normal para el sistema dado.
 Calcular el valor de cada desface que satisfacen las ecuaciones de cada modo
normal para el sistema dado.

MARCO TEORICO
Para encontrar las expresiones que satisfacen a las ecuaciones de la cinemática de este
sistema propuesto, es necesario determinar los valores correspondientes de cada
componente para las matrices de masa M y rigidez K, haciendo el análisis correspondiente
que se aprendió en clase. Para una mejor comprensión, a continuación, se muestra una
ilustración del sistema propuesto:

Ilustración 1: Simulación del sistema propuesto.

Analizando el gráfico, podemos obtener directamente las componentes de cada matriz.

Teniendo las matrices de M y K; para el cálculo de las ecuaciones de la cinemática del
sistema, es necesario determinar la matriz M-1K

DATOS OBTENIDOS Y DISCUSION DE RESULTADOS:

Las componentes obtenidas para las matrices de Masa (M) y Rigidez (K); fueron calculadas
a partir de un análisis del grafico del sistema dado, numerando las particulas de izquierda a
derecha; estos se muestran a continuación:

m 0 0

[
M= 0 m 0
0 0 m ]
 2 k −k 0

[
K= −k 2 k −k
0 −k 2 k ]
Para la obtención de los vectores V y las frecuencias angulares W, es necesario calcular los
valores y vectores propios de la matriz M-1K; por facilidad, los calculamos en el programa Wolfram
Alpha; estos valores se muestran a continuación:

2k −k

[ ]
0
m m
−k 2k −k
M −1 K =
m m m
−k 2k
0
m m

 Valores propios:

0.58 k 2k 3.41k
λ1 = m
; λ2 = m ; λ3 = m

 Vectores propios:

1 −1 1

1[] [] [ ]
V1 = √2 ; V2 = 0 ; V3 = −√ 2
1 1

Haciendo uso de la Ecuación 2; podemos calcular los valores correspondientes de las frecuencias
angulares (W) para cada modo normal:

0.58 k 2k 3.41 k
W1 =
√ m
; W2 =
m
;
√ W3 =
√ m

Para corroborar los valores obtenidos de las frecuencias, hacemos una comparativa con los valores
obtenidos en phet.colorado.edu/, el programa que usamos para hacer la simulación del sistema:

Ilustración 2: Frecuencias obtenidas en el simulador.

Comparando los valores podemos concluir que se ha realizado una buena aplicación del
procedimiento empleado; siendo:
k
w=
m √
Teniendo los resultados para Vi y Wi, podemos representar las ecuaciones que determinan la
cinemática del sistema de la siguiente forma:

Para el desplazamiento:
  x1(t)=A1cos(0.77wt+ϕ1) –A2cos(1.41wt+ϕ2) + A3cos(1.85wt+ ϕ3)

 x2(t)=√ 2A1cos(0.77wt+ϕ1) - √ 2A3cos(1.85wt+ ϕ3)

 x3(t)=A1cos(0.77wt+ϕ1) + A2cos(1.41wt+ϕ2) + A3cos(1.85wt+ϕ3)

Para la velocidad:
 v1(t)= - 0.77wA1sen(0.77wt+ϕ1) + 1.41wA2sen(1.41wt+ϕ2) - 1.85wA3sen(1.85wt+ ϕ3)

 v2(t)=−0.77 √ 2wA1sen(0.77wt+ϕ1) + 1.85√ 2wA3sen(1.85wt+ ϕ3)

 v3(t)= - 0.77wA1sen(0.77wt+ϕ1) -1.41wA2sen(1.41wt+ϕ2) -1.85wA3sen(1.85wt+ϕ3)

Como podemos observar, tenemos las ecuaciones de cinemática pero nos hace falta determinar el
valor para las constantes de integración (A1, A2, A3, ϕ1, ϕ2, ϕ3 ). Estas constantes van a depender de
las condiciones iniciales dadas para este sistema, las cuales son:

x1(0) = 1, x2(0) = −1, x3(0) = −1, v1(0) = 0, v2(0) = 0, v3(0) = 0.

Si reemplazamos estas condiciones iniciales, obtenemos las siguientes expresiones:

x1(0)=A1cos(ϕ1) –A2cos(ϕ2) + A3cos(ϕ3) = 1

x2(0)=√ 2A1cos(ϕ1) - √ 2A3cos(ϕ3) = -1

x3(0)=A1cos(ϕ1) + A2cos(ϕ2) + A3cos(ϕ3) = -1

v1(0)= - 0.77wA1sen(ϕ1) + 1.41wA2sen(ϕ2) - 1.85wA3sen(ϕ3) = 0

v2(0)=−0.77 √ 2wA1sen(ϕ1) + 1.85√ 2wA3sen(ϕ3) = 0

v3(0)= - 0.77wA1sen(ϕ1) -1.41wA2sen(ϕ2) -1.85wA3sen(ϕ3) = 0

Uno de los objetivos principales de este laboratorio, es determinar los valores de las constantes de
integración, por esta razón es indispensable resolver el sistema de ecuaciones lineales; para resolverlo, será
necesario hacer las siguientes sustituciones:

Aix = Ai cos(ϕi)
Aiy = Ai sin(ϕi)
con i = 1, 2, 3
de esta forma obtenemos las siguientes expresiones:

(1) A1x – A2x + A3x = 1

(2) √ 2 A1x – √ 2 A3x = -1

(3) A1x + A2x + A3x = -1
 (4) - 0.77w A1y + 1.41w A2y – 1.85w A3y = 0

(5) −0.77 √ 2w A1y + 1.85√ 2w A3y = 0

(6) - 0.77w A1y -1.41w A2y -1.85w A3y = 0

Tras hacer la sustitución, obtenemos dos sistemas lineales de ecuaciones, los cuales contienes 3
incógnitas (A1x, A2x, A3x y A1y, A2y, A3y) y 3 ecuaciones lineales cada uno. Una forma de resolver
estos sistemas es de forma matricial, haciendo un arreglo de los sistemas de la siguiente forma:

1 −1 1 A1 x 1
[ 1 1 1 ][ ] [ ]
√ 2 0 − √2 A 2 x = −1
A 3 x −1

−0.77 w 1.41 w −1.85 w A 1 y 0

[ −0.77 √ 2 w 0
][ ] [ ]
1.85 √ 2 w A 2 y = 0
−0.77 w −1.41 w −1.85 w A 3 y 0

Para calcular los valores correspondientes de A1x, A2x, A3x, A1y, A2y, A3y, es necesario resolver los
sistemas lineales haciendo una reducción escalonada por fialas, con el debido
procedimiento, se obtuvieron los siguientes resultados:
−√ 2
A1x =
4
A2x = -1
A3x =
√2
4
A1y = 0
A2y = 0
A3y = 0

Finalmente, para encontrar cada constante de integración ((A1, A2, A3, ϕ1, ϕ2, ϕ3 ), será necesario
resolver las anteriores expresiones, iniciando por A1y, A2y y A3y, dado que al estar igualadas a cero
podemos obtener directamente los valores de ϕ1, ϕ2, ϕ3.

A1y = A1 sin(ϕ1) = 0
A2y = A2 sin(ϕ2) = 0
A3y = A3 sin(ϕ3) = 0
De las anteriores expresiones podemos calcular directamente los valores de ϕ1, ϕ2, ϕ3,
teniendo como resultado:
ϕ1 = π
ϕ2 = π
ϕ3 = 0

Posteriormente, reemplazando estos valores en las expresiones A1x, A2x, A3x, podemos
calcular el valor para cada amplitud:
 −√ 2
A1x = A1 cos(π) =
4
A2x = A2 cos(π) = -1
A3x = A3 cos(0) =
√2
4
Donde:

A1 = -0.35
A2 = -1
A3 = 0.35

Para verificar que los resultados obtenidos concuerdan con resultados reales, haremos simulación del
sistema en la página web https://phet.colorado.edu/ para poder hacer una comparación con los
datos que aquí se obtienen, para esto será necesario representar las condiciones iniciales para cada
partícula:

Ilustración 3: Simulación virtual des sistema.

De esta forma podemos confirmar que los datos concuerdan.

CONCLUSIONES:
 El procedimiento realizado garantiza la veracidad de los resultados, pues al comparar los
resultados obtenidos mediante el procedimiento matemático, concuerdan con los resultados
del simulador virtual.
REFERENCIAS
 J. C. Moreno Marin , S. Heredia Avalos. (2015). Resumen de Física. Google. Escuela Politécnica
Superior Recuperado de https://web.ua.es/es/cursos-cero/documentos/-gestadm/dinamica-teoria.pdf
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