ROBÓTICA INDUSTRIAL Y MANUFACTURA

Laboratorio N°3

Aplicación del Sistema de

Coordenadas Robot RV 2 AJ

Integrante:

Gamarra Chura, Maycoll Maximiliano

Sección:

C16-B

Profesor:

Chávez Luna, Miguel

Fecha de Realización: 23/09/20

Fecha de Entrega: 25/09/20

2020-II
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INDICE

1.-Fundamento Teórico 4

2.-Objetivo 5

3.-Desarrollo 6

4.-Observaciones 8

5.-Conclusiones 9

6.-Bibliografia 1

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INDICE DE IMAGENES

Imagen 1 Parámetros para un brazo robótico RV-2AJ............................................................................. 4

Imagen 2 Esquema de brazo robótico RV-2AJ con señal de giro de sus ejes ......................................... 5
Imagen 3 Interfaz del software Cosimir .................................................................................................... 5
Imagen 4 Ejemplo 1 ................................................................................................................................. 7
Imagen 5 parámetros para el ejemplo 1................................................................................................... 7
Imagen 6 Simulación del ejemplo 1 ......................................................................................................... 8
Imagen 7 Ejemplo 2 ................................................................................................................................. 9
Imagen 8 parámetros de ejemplo 2.......................................................................................................... 9
Imagen 9 Simulación del ejemplo 2 ....................................................................................................... 10
Imagen 10 Ejemplo 3 ............................................................................................................................. 11
Imagen 11 parámetros del ejemplo3 ...................................................................................................... 11
Imagen 12 Simulación del ejemplo 3 ..................................................................................................... 12
Imagen 13 Ejemplo 4 ............................................................................................................................. 13
Imagen 14 parámetros del ejemplo 4 ..................................................................................................... 13
Imagen 15 Simulación del ejemplo 4 ..................................................................................................... 14
Imagen 16 Ejemplo 5 ............................................................................................................................. 15
Imagen 17 parámetros del ejemplo 5 ..................................................................................................... 15
Imagen 18 Simulación del ejemplo 5 ..................................................................................................... 16
Imagen 19 Ejemplo 6 ............................................................................................................................. 17
Imagen 20 parámetros del ejemplo 6 ..................................................................................................... 17
Imagen 21 Simulación del ejemplo 6 ..................................................................................................... 18
Imagen 22 Ejemplo 7 ............................................................................................................................. 19
Imagen 23 parámetros del ejemplo 7 ..................................................................................................... 19
Imagen 24 Simulación del ejemplo 7 ..................................................................................................... 20
Imagen 25 Ejemplo 8 ............................................................................................................................. 21
Imagen 26 parámetros del ejemplo 8 ..................................................................................................... 21
Imagen 27 simulación del ejemplo 8 ...................................................................................................... 22
Imagen 28 ejemplo del ejercicio 1 .......................................................................................................... 23
Imagen 29 parámetros del ejemplo del ejercicio 1 ................................................................................. 23
Imagen 30 simulación del ejemplo del ejercicio 1 .................................................................................. 24
Imagen 31 ejemplo del ejercicio 2 .......................................................................................................... 25
Imagen 32 parametros del ejemplo del ejercicio 2 ................................................................................. 25
Imagen 33 simulación del ejemplo del ejercicio 2 .................................................................................. 25
Imagen 34 ejemplo del ejercicio 3 .......................................................................................................... 25
Imagen 35 parámetros del ejemplo del ejercicio 3 ................................................................................. 25
Imagen 36 simulación del ejemplo del ejercicio 3 .................................................................................. 25
Imagen 37 ejemplo del ejercicio 4 .......................................................................................................... 25
Imagen 38 Simulación de la letra T ........................................................................................................ 25
Imagen 39 Simulación de la letra C ...................................................................................................... 25
Imagen 40 Simulación de la letra E....................................................................................................... 25
Imagen 41 Simulación de la letra S....................................................................................................... 25
Imagen 42 Simulación de la letra U ...................................................................................................... 25
Imagen 43 Simulación de la letra P....................................................................................................... 25

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Fundamento Teórico:

Brazo Robot RV-2AJ

Mitsubishi RV-2AJ es un brazo robot de 5 ejes. Cada eje cuenta con un servomotor y un
encoder diferencial. El extremo del brazo está preparado para la inserción de diversas
herramientas. En el caso del FMS-207, el brazo cuenta con un destornillador eléctrico y una
garra neumática. El propio brazo cuenta con cableado y mangueras internas para acercar
alimentación eléctrica y aire comprimido a las herramientas.

Los servomecanismos son de precisión, y capaces de controlar posiciones y orientaciones con

un error debajo de las décimas de milímetro y de las décimas de grados. Cada uno de los
servomotores cuenta con un encoder diferencial de alta de precisión, que requiere una batería
para recordar su posición cuando el equipo se apaga. Esta batería dura aproximadamente un
año, no es recargable, y aparentemente no se consigue en el país. La sección "Mantenimiento
del brazo robot" indicada más arriba describe el procedimiento para el recambio de baterías
y la recalibración de los encoders.

El brazo no incluye sensores externos. Controla la posición a través de los encoders, y detecta
colisiones y obstáculos sensando aumento de corriente en los motores.

Parámetros establecidos para el robot:

Imagen 1 Parámetros para un brazo robótico RV-2AJ

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Imagen 2 Esquema de brazo robótico RV-2AJ con señal de giro de sus ejes

Software Cosimir:

Cosimir es un software que nos permite tener hasta 999 posiciones. En el cual tenemos al Jog
Operation, quien permite el movimiento de todos os grados de libertad que el robot posee.
De la misma manera facilita que se varié la velocidad del desplazamiento que tiene.

Imagen 3 Interfaz del software Cosimir

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Objetivos:

-Localizar en el espacio usando coordenadas cartesianas, polares y esféricas.

-Desarrollar programas para robot Industrial usando coordenadas y posición.

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Desarrollo:

Primero se desarrollan los 7 ejemplos propuestos por la guía de laboratorio.

Ejercicio 1:

El primer ejercicio consiste en simular el siguiente ejemplo:

Imagen 4 Ejemplo 1

Para ello realizamos las siguientes configuraciones:

Imagen 5 parámetros para el ejemplo 1

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Obteniendo la siguiente simulación:

Imagen 6 Simulación del ejemplo 1

Ejercicio 2:

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El segundo ejercicio consiste en simular el siguiente ejemplo:

Imagen 7 Ejemplo 2

Para ello realizamos las siguientes configuraciones:

Imagen 8 parámetros de ejemplo 2

Obteniendo la siguiente simulación

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Imagen 9 Simulación del ejemplo 2

Ejercicio 3:

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El tercer ejercicio consiste en simular el siguiente ejemplo:

Imagen 10 Ejemplo 3

Para ello realizamos las siguientes configuraciones:

Imagen 11 parámetros del ejemplo3

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Obteniendo la siguiente simulación

Imagen 12 Simulación del ejemplo 3

Ejercicio 4:

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El cuarto ejercicio consiste en simular el siguiente ejemplo:

Imagen 13 Ejemplo 4

Para ello realizamos las siguientes configuraciones:

Imagen 14 parámetros del ejemplo 4

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Obteniendo la siguiente simulación

Imagen 15 Simulación del ejemplo 4

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Ejercicio 5:

El quinto ejercicio consiste en simular el siguiente ejemplo:

Imagen 16 Ejemplo 5

Para ello realizamos las siguientes configuraciones:

Imagen 17 parámetros del ejemplo 5

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Obteniendo la siguiente simulación

Imagen 18 Simulación del ejemplo 5

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Ejercicio 6:

El sexto ejercicio consiste en simular el siguiente ejemplo:

Imagen 19 Ejemplo 6

Para ello realizamos las siguientes configuraciones:

Imagen 20 parámetros del ejemplo 6

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Obteniendo la siguiente simulación

Imagen 21 Simulación del ejemplo 6

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Ejercicio 7:

El séptimo ejercicio consiste en simular el siguiente ejemplo:

Imagen 22 Ejemplo 7

Para ello realizamos las siguientes configuraciones:

Imagen 23 parámetros del ejemplo 7

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Obteniendo la siguiente simulación

Imagen 24 Simulación del ejemplo 7

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Ejercicio 8:

El séptimo ejercicio consiste en simular el siguiente ejemplo:

Imagen 25 Ejemplo 8

Para ello realizamos las siguientes configuraciones:

Imagen 26 parámetros del ejemplo 8

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Obteniendo la siguiente simulación

Imagen 27 simulación del ejemplo 8

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Ahora se procederá a presentar los ejercicios calificados de la guía:

Ejercicio calificado 1:

El primer ejercicio calificado consiste en simular el siguiente ejemplo:

Imagen 28 ejemplo del ejercicio 1

Para ello realizamos las siguientes configuraciones:

Imagen 29 parámetros del ejemplo del ejercicio 1

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Obteniendo la siguiente simulación

Imagen 30 simulación del ejemplo del ejercicio 1

El grafico generado es un rectángulo en plano XY

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Ejercicio calificado 2:

El segundo ejercicio calificado consiste en simular el siguiente ejemplo:

Imagen 31 ejemplo del ejercicio 2

Para ello realizamos las siguientes configuraciones:

Imagen 32 parametros del ejemplo del ejercicio 2

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Obteniendo la siguiente simulación

Imagen 33 simulación del ejemplo del ejercicio 2

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Ejercicio calificado 3:

El tercer ejercicio calificado consiste en simular el siguiente ejemplo:

Imagen 34 ejemplo del ejercicio 3

Para ello realizamos las siguientes configuraciones:

Imagen 35 parámetros del ejemplo del ejercicio 3

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Obteniendo la siguiente simulación

Imagen 36 simulación del ejemplo del ejercicio 3

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Ejercicio calificado 4:

El cuarto ejercicio calificado consiste en simular el siguiente ejemplo:

Imagen 37 ejemplo del ejercicio 4

Imagen 38 Simulación de la letra T

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Imagen 40 Simulación de la letra E

Imagen 39 Simulación de la letra C

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Imagen 41 Simulación de la letra S

Imagen 42 Simulación de la letra U

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Imagen 43 Simulación de la letra P

En cada imagen hay la letra, las cuales al juntarse dicen TECSUP

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Observaciones:

-Se obversa que la opción TPC Traking , no se distingue en algunas gráficas ,por lo cual corta
el recorrido propuesto que tiene el brazo ya que la posición inicial esta lejos ,por ello en
algunas imágenes se observa una línea que no tiene sentido.

Conclusiones:

-Se concluye que el software Cosimir nos permite simular todo tipo de movimientos con
coordenadas X,Y,Z y con diferentes trayectorias, tanto aleatorias, lineal o circular, lo cual
permite la simulación de un brazo robótico RV-2AJ solo o con objetos a su alrededor del
módulo físico.

Bibliografía:

Robótica / Julio César de Almeida Sao Paulo / [s.n.] / 2000 629.8/A44Introducción a la

Robótica Angulo Usátegui, José María Madrid / Thomson / 2007 629.8/A58/2007

Robótica Industrial. Aplicacao na industria de manufactura e de processos/ Victor Ferreira

Romano Sao Paulo / [s.n.] / 2002.

Robot modeling and control / Mark W. Spong; Seth Hutchinson; M. Vidyasagar New Jersey /
John Wiley & Sons / 2006 629.8/S76

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