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APUNTES DE
(Cuatrimestre de Mecánica)
INGENIERÍA INDUSTRIAL
CONTENIDOS
Vectores libres 1
1. Magnitudes escalares y vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. Definición geométrica de vector. Clasificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
3. Vectores libres. Suma y producto por un escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
4. Bases vectoriales. Componentes de un vector. Coordenadas de un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5. Producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
6. Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
7. Producto mixto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
8. Doble producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Vectores deslizantes 17
1. Definición de vector deslizante. Momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2. Sistema de vectores deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1. Resultante y momento resultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2. Campo de momentos: ecuación y propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3. Momento áxico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4. Invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5. Eje central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3. Sistemas particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1. Vector suelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2. Par de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3. Vectores concurrentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.4. Vectores paralelos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
4. Equivalencia de sistemas de vectores deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5. Reducción de sistemas de vectores deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
6. Clasificación de sistemas de vectores deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7. Equiproyectividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
3. Movimiento de rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1. Rotación de eje permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2. Rotación instantánea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4. Movimiento de traslación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1. Traslación instantánea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2. Traslación permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5. Movimiento helicoidal tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6. Descripción del movimiento instantáneo de un sólido rı́gido: clasificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
7. Campo de velocidades del sólido rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
8. Campo de aceleraciones del sólido rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Movimiento relativo 33
1. Derivación temporal en triedros móviles: fórmulas de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2. Notación y definiciones en el movimiento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3. Composición de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4. Composición de velocidades angulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5. Composición de aceleraciones: teorema de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6. Composición de aceleraciones angulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
7. Pares cinemáticos. Sólidos en contacto puntual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Movimiento plano 41
1. Definición de movimiento plano. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2. Centro instantáneo de rotación (C.I.R.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.1. Definición del C.I.R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2. Propiedades del C.I.R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3. Determinación del C.I.R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3. Teorema de los tres centros o de Aronhold-Kennedy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Introducción a la Dinámica 45
1. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2. Dinámica del punto material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.1. Punto material libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2. Punto material vinculado. Principio de liberación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3. Integrales primeras: teoremas de conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.1. Teorema de la energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2. Teorema de la cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3. Teorema del momento cinético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4. Dinámica en sistemas de referencia no inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5. Aproximación a la dinámica de un rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.1. Energı́a cinética de rotación. Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2. La segunda ley de Newton para la rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Estática 53
1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2. Equilibrio del punto material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.1. Equilibrio del punto sobre una superficie lisa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2. Equilibrio del punto sobre una curva lisa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3. Equilibrio del sólido rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
3.1. Condición estática de rigidez. Teorema de transmisibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
3.2. Condiciones de equilibrio del sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4. Desvinculación de sólidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.1. Desvinculación de un contacto puntual y liso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2. Desvinculación de pares de enlace usuales (lisos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5. Teorema de las tres fuerzas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
6. Principio de fragmentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7. Contactos reales entre sólidos. Rozamiento seco de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
7.1. Estudio experimental de la fuerza de rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.2. Leyes de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.3. Deslizamiento inminente y vuelco inminente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
VECTORES LIBRES
La suma de vectores libres, a + b, se define mediante las conocidas como regla del paralelogramo o regla del triángulo, y
presenta las siguientes propiedades algebraicas:
• Conmutativa: a + b = b + a
b b
• Asociativa: (a + b) + c = a + (b + c) b a+ a+
b
• Existencia de elemento neutro: a + 0 = a
• Existencia de elemento opuesto: a + (−a) = 0 a a
La operación suma, junto a la existencia de elemento opuesto, permite definir la resta o diferencia de vectores, a − b, como:
a-
b b
a − b = a + (−b) -b
El producto de un vector libre, a, por un escalar, λ (número real), se define como un nuevo vector libre, λ a, cuyo módulo es
igual al producto del escalar (en valor absoluto) por el módulo del vector original, cuya dirección es la misma que la del vector
original, y cuyo sentido es el mismo o el opuesto al del vector original según el escalar sea positivo o negativo, respectivamente.
Esta operación presenta las siguientes propiedades algebraicas:
Se dice entonces que [a1 , a2 , a3 ] son las componentes del vector a en la base vectorial B, lo cual se puede expresar del siguiente
modo:
Por tanto, un mismo vector tendrá una terna distinta de componentes en cada una de las infinitas bases posibles.
Desde un punto de vista geométrico, una base vectorial en el espacio ordinario E3 es cualquier terna de vectores que no sean
colineales ni coplanarios.
v3
v2
v1
Para describir el espacio ordinario, se puede definir un sistema de ejes coordenados cartesianos, OX1 X2 X3 , al cual se le asocia
una base cartesiana ortonormal, {u1 , u2 , u3 } (formada por tres vectores unitarios, perpendiculares entre sı́, que siguen las
direcciones de los ejes OX1 , OX2 y OX3 , respectivamente). Cuando el sistema de ejes cartesianos es OXY Z, se prefiere la
notación {ı, j, k} para su base ortonormal asociada.
La posición de un punto genérico, P , respecto a un sistema de ejes cartesianos, OX1 X2 X3 , queda unı́vocamente definida
mediante su vector de posición:
−−
→ X3 O ( q1 ,q2 ,q3 )
OP = p1 u1 + p2 u2 + p3 u3
x
Se denominan coordenadas cartesianas del punto P en dicho sistema
de ejes a las componentes de su vector de posición en la base ortonormal p3u 3 PO
x
asociada, es decir, a la terna (p1 , p2 , p3 ). P ( p1 ,p2 ,p3 )
Conocidas las coordenadas cartesianas del origen y del extremo de un vec- OP
u3
tor, basta restarle las primeras a las segundas para obtener las componen-
tes cartesianas del vector. Por ejemplo, dados los puntos P (p1 , p2 , p3 ) y u1 O u
−−
→ 2
p2u 2 X2
Q(q1 , q2 , q3 ), es inmediato calcular las componentes del vector P Q: p1u 1
−−
→ −−→ − −→ X1
P Q = OQ − OP = [q1 − p1 , q2 − p2 , q3 − p3 ]
5. Producto escalar.-
Dados dos vectores, a y b, que forman un ángulo θ (0 ≤ θ ≤ π),
se denomina producto escalar, a · b, al escalar (número real) que b q > p/2
q < p/2 b
resulta de multiplicar los módulos de ambos vectores por el coseno
del ángulo que forman: a a
a.b = 0
a) Condición de ortogonalidad:
b q = p/2
si a = 0 = b , entonces a · b = 0 ⇐⇒ a ⊥ b
a
b) Proyecciones ortogonales:
b [a ]
a · b = | a | proya [ b ] = | b | proyb [ a ]
}
(q)
oy
os
b
pr
|c
q
|a
Aplicaciones: a
* si | u | = 1, entonces a · u = proyu [ a ] | b | cos (q)
}
* si {u1 , u2 , u3 } es ortonormal, a = (a · u1 ) u1 + (a · u2 ) u2 + (a · u3 ) u3
proy [b]
a
c) Métrica (permite medir distancias y ángulos):
a · b a · ui
cos(θ) = cos(αi ) = (i = 1, 2, 3)
| a || b | | a |
s
b u3 a3 a r
q a2
u1
a r a1 u2
• Conmutativa: a · b = b · a
a) Producto escalar de los vectores de una base cartesiana ortonormal, {u1 , u2 , u3 }:
u3 | ui | = 1
u2
1 si i = j
ui · uj = δij = (δij : delta de kronecker) u1 (i = 1, 2, 3)
0 si i = j
b) Producto escalar de dos vectores arbitrarios, a y b (se deduce del punto anterior y de las propiedades algebraicas):
a · b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3
Aplicaciones:
→ −−→
−−
* d(P, Q) = P Q · P Q = (q1 − p1 )2 + (q2 − p2 )2 + (q3 − p3 )2
a · ui ai
* cos(αi ) = = 2 (i = 1, 2, 3) (obsérvese que: cos2 (α1 ) + cos2 (α2 ) + cos2 (α3 ) = 1)
| a | a1 + a22 + a23
x
P
−
→ −−→ → −−→
− → −−→ −−→
− − −−→ −
→ → −−→
x
PP
N ⊥ P1 P ⇒ N · P1 P = 0 ⇒ N · (OP − OP1 ) = 0 ⇒ N · OP = N · OP1
OP1
que, efectuando el producto escalar en componentes cartesianas, se traduce en que OP
todo punto P (x, y, z) que pertenezca al plano π debe satisfacer la ecuación general: O Y
X
α(x − x1 ) + β(y − y1 ) + γ(z − z1 ) = 0
6. Producto vectorial.-
Dados dos vectores, a y b, que forman un ángulo θ (0 ≤ θ ≤ π), se denomina producto vectorial, a ∧ b, a un nuevo vector
cuyo módulo es igual al producto de los módulos de ambos vectores por el seno (en valor absoluto) del ángulo que forman, cuya
dirección es la perpendicular al plano π definido por los dos vectores originales, y cuyo sentido viene dado por la regla de la
mano derecha (si colocamos nuestra mano derecha de forma que los dedos sigan el sentido de giro desde el primer vector, a,
hacia el segundo vector, b, por el camino más corto, entonces el pulgar extendido apunta en el sentido de a ∧ b).
⎧
V
a b
⎪
⎨ módulo: | a ∧ b | = | a || b ||sen(θ)|
p
a ∧ b = dirección: (a ∧ b) ⊥ plano π b
⎪
⎩ sentido : q
r. mano derecha (a → b)
a
a) Condición de paralelismo:
a V
a b=0
si a = 0 = b , entonces a ∧ b = 0 ⇐⇒ a b
b
| a ∧ b | = | a | proy⊥a [ b ] = | b | proy⊥b [ a ]
}
[b]
| b | sen (q)
a
Aplicaciones: b
proy
* si | u | = 1, entonces | a ∧ u | = proy⊥u [ a ] q
}
ambos vectores, o -lo que es lo mismo- es igual al doble del pro (q)
y
área del triángulo que tiene a ambos vectores como dos de sus
lados. b [a]
• Anticonmutativa: a ∧ b = −b ∧ a
• Asociativa respecto al producto por un escalar: (α a) ∧ b = a ∧ (α b) = α (a ∧ b)
a) Producto vectorial de los vectores de una base cartesiana ortonormal y dextrógira,{u1, u2 , u3 }:
b) Producto vectorial de dos vectores arbitrarios, a y b (se deduce del punto anterior y de las propiedades algebraicas):
u1 u2 u3
a ∧ b = a1
a2 a3
b1 b2 b3
de donde se deducen las ecuaciones paramétricas (separando en componentes cartesianas) y las ecuaciones en forma continua
(eliminando el parámetro λ) de la recta r:
⎧
⎨ x = x1 + λ α x − x1 y − y1 z − z1
y = y1 + λ β (ec. paramétricas) = = (ec. en forma continua)
⎩ α β γ
z = z1 + λ γ
7. Producto mixto.-
El producto mixto, a · (b ∧ c), presenta las siguientes propiedades geométricas:
Volumen = Área h
a) El valor absoluto del producto mixto de tres vectores, | a · (b ∧ c) |, es igual
V
al volumen del paralelepı́pedo que tiene como aristas a esos tres vectores: b c
[a ]
| a · (b ∧ c) | = | b ∧ c | proy(b∧c) [ a ] = Volumen
}
(b c )
a
V
h
b) Condición de coplanariedad (para a, b y c no nulos): c
proy
a · (b ∧ c) = 0 ⇐⇒ a, b y c son coplanarios
b Área
V
= |b c |
Aplicación:
* Tres vectores, a, b y c, constituyen una base vectorial del espacio ordinario E3 si, y sólo si, a · (b ∧ c) = 0.
* Producto mixto de los vectores de una base ortonormal dextrógira, {u1 , u2 , u3 }:
1 0 0 u3 | ui | = 1
u2
u1 · (u2 ∧ u3 ) = 0 1 0 = 1
0 0 1 u1 (i = 1, 2, 3)
* Ecuación del plano, π, que pasa por tres puntos no alineados, P1 (x1 , y1 , z1 ), Z
P2 (x2 , y2 , z2 ) y P3 (x3 , y3 , z3 ). Todo punto P (x, y, z) que pertenezca al plano
π debe satisfacer la ecuación: PP
1 2
P2
x
P1 x PP
1
x − x1 y − y1 z − z1 p P
−−→ −−−→ −−−→
x
x2 − x1 y2 − y1 z2 − z1 = 0 (coplanariedad de P1 P , P1 P2 , P1 P3 ) PP x
P3
1 3
x3 − x1 y3 − y1 z3 − z1 X Y
Aplicaciones:
x ∧ a = b
* Resolver, para la incógnita x, el sistema de ecuaciones vectoriales
x · a = α
a ∧ b α a
a ∧ (x ∧ a) = a ∧ b =⇒ | a |2 x − (x · a) a = a ∧ b =⇒ x = 2
+
| a | | a |2
1. Introducción.-
Se dice que un cuerpo se halla en movimiento respecto a otro cuando existe un cambio continuo de su posición relativa a lo largo
del tiempo. La rama de la Fı́sica que se dedica al estudio del movimiento de los cuerpos es la Mecánica, y ésta se subdivide en
las siguientes disciplinas:
• Cinemática, que describe geométricamente el movimiento sin atender a sus causas.
• Dinámica, que conecta el movimiento y sus caracterı́sticas con las causas (fuerzas) que lo producen.
• Estática, que establece las condiciones de equilibrio mecánico (ausencia de movimiento).
El punto material es un modelo matemático consistente en un punto geométrico (sin dimensiones) dotado de una masa finita y
distinta de cero (densidad másica infinita). La utilidad de este modelo radica en que:
- proporciona un punto de partida relativamente simple para el desarrollo teórico de la mecánica de modelos más complejos;
- aproxima el comportamiento dinámico de aquellos cuerpos cuyas dimensiones propias son muy inferiores a las dimensio-
nes promedio de sus desplazamientos (por ejemplo, los cuerpos celestes);
- permite estudiar el movimiento del centro de masa de cualquier sistema mecánico.
Por otra parte, λ no es el único parámetro posible para describir la curva C (existen infinitos). Ası́, por ejemplo, la definición de
un nuevo parámetro µ mediante el cambio:
λ = λ(µ)
permitirı́a la siguiente reparametrización de C:
r = r [ λ(µ) ] = r (µ)
Ejemplo:
* La circunferencia de ecuación vectorial:
s
Pero el elemento de arco, ds, y el módulo del vector desplazamiento P0 (s = 0)
l)
)
| ∆r | | dr | r (l 0 C
lim = =1
∆s→0 ∆s ds
Por tanto: O Y
2 2 2 X
dx dy dz
ds = | dr | = + + dλ
dλ dλ dλ
e, integrando esta ecuación entre los puntos P0 y P , se obtiene una relación finita entre los parámetros s y λ:
s
λ 2 2 2
dx dy dz
s= ds = + + dλ
0 λ0 dλ dλ dλ
Mediante la reparametrización λ = λ(s), y separando en componentes cartesianas, se llega a las ecuaciones paramétricas
naturales de la curva C: ⎧
⎨ x = x(s)
y = y(s)
⎩
z = z(s)
Y
Ejemplo:
d( ) d 2( )
Para las derivadas respecto al parámetro arco, se usa habitualmente la notación = ( ) , = ( ) . Por ello, las
→ −
− → ds ds2
definiciones de T y N se pueden abreviar del siguiente modo:
→
−
−
→ −
→ T r
T = r ; N = =
→
− | r |
T
Como caracterı́sticas fundamentales del triedro de Frenet, cabe señalar que es:
a) local, ya que se define en cada punto de la curva, y la dirección de sus vectores varı́a en general de un punto a otro;
b) intrı́nseco, ya que es caracterı́stico de la geometrı́a local de la curva, e independiente del sistema de coordenadas con el
que se la describe;
c) ortonormal, ya que los tres vectores que lo constituyen son unitarios y ortogonales entre sı́:
→
− dr | dr | →
−
* |T |= = = 1. Por tanto, | T | = 1
ds ds
−→
→
− T →
−
* |N |= = 1. Por tanto, | N | = 1
−
→
T
→ −
− →
→
− → −
− → d( T · T ) → −
− → − −
→ → −
→ →
−
* | T | = 1 ⇒ T · T = 1 (cte) ⇒ =0 ⇒ 2 T · T =0 ⇒ T ⊥ T =⇒ N ⊥ T
ds
→
− → −
− → → −
− → →
−
* | B | = | T ∧ N | = | T | | N | sen(π/2) | = 1. Por tanto, | B | = 1
→ −
− → −→ −
→ →
− −
→ →
−
* B = T ∧N =⇒ B ⊥ T y B ⊥N
En cuanto a las direcciones y sentidos de los vectores del triedro de Frenet, obsérvese que:
→
−
• como su propio nombre indica, el vector T es tangente a la curva en cada punto:
−
→ −
→
T ds = dr =⇒ T dr (dirección de la tangente)
→
− → −
− →
• la dirección y el sentido del vector B se deducen directamente, aplicando su definición, de los de T y N . Cabe señalar,
→
−
no obstante, que la dirección de B se mantiene constante a lo largo de una curva si, y sólo si, ésta es plana.
Ejemplo:
Se define la curvatura, κ, de una curva, C, en un punto, P , como el módulo de la derivada de su vector tangente unitario respecto
al parámetro arco:
−
d→ →
−
T
κ= = | T | = | r |
ds
Por tanto, si se conocen las ecuaciones paramétricas cartesianas de la curva, se puede calcular su curvatura mediante la expresión:
2 2 2
d2 x d2 y d2 z
κ= + + = (x )2 + (y )2 + (z )2
ds2 ds2 ds2
→
−
El vector normal principal, N , se puede redefinir entonces como:
→
−
−
→ T −
→ →
−
N = =⇒ T = κN (1a ecuación de Frenet)
κ
1
Rκ =
κ
Ejemplos:
→ −
− →
Obsérvese, además, que es imposible definir los vectores N y B .
Si la trayectoria viene descrita mediante otro parámetro que no sea el tiempo t (por ejemplo, λ), se denomina ley horaria al
cambio de parámetro λ = λ(t), aunque dicha denominación se reserva por defecto para s = s(t).
La velocidad instantánea, v , y la aceleración instantánea, a, del punto P se definen, respectivamente, como:
Se denomina velocidad escalar, v, al módulo del vector velocidad, que coincide con la componente tangencial vT (si s ≥ 0), al
.
ser ésta la única componente intrı́nseca no nula:
v = | v | = vT = s
.
Se comprueba, por tanto, que la velocidad, v , de un punto en movimiento es siempre tangente a su trayectoria:
→
−
v = vT T
Conocida la velocidad escalar en función del tiempo v(t), se puede deducir la ley horaria mediante integración:
t
ds
v(t) = =⇒ ds = v(t) dt =⇒ s(t) = s(t0 ) + v(t)dt
dt t0
Las componentes intrı́nsecas de la aceleración se deducen derivando respecto al tiempo la velocidad expresada en componentes
intrı́nsecas (y usando la regla de la cadena de la derivación y la primera ecuación de Frenet):
.
aT = v = s
.. (tangencial)
−
→ −
→ −
→ .
dv d(v T ) dv →
− dT . →
− → v2 −
dT . . − → v2 s2
a = = = T +v = v T +v s=vT + N =⇒ aN = = (normal o centrı́peta)
dt dt dt dt ds Rκ Rκ Rκ
aB = 0
Se comprueba, por tanto, que la aceleración, a, de un punto en movimiento está siempre contenida en el plano osculador de la
→ −
− →
trayectoria (denominación que recibe el plano definido en cada punto por T y N ):
→
− →
−
a = aT T + aN N
aT aN
Por último, es interesante comparar las componentes tangencial, aT , y normal, aN , de la aceleración en cuanto a la información
que contienen, sus signos posibles y las circunstancias en que se anulan de forma permanente:
aT aN
información variación temporal del módulo de v variación temporal de la dirección de v
signo positivo (movto. acelerado) o negativo (movto. retardado) siempre positivo
nulidad permanente en el movimiento uniforme en el movimiento rectilı́neo
vT = v = | v | (supuesto que s ≥ 0)
.
aT
v · a v
aT = proyv [ a ] = T
v P
| v ∧ a |
aN = proy⊥v [ a ] = a N
v
aN
v2 v3 Rk C
Rκ = =
aN | v ∧ a |
Ok
−
→
−
→ v → a − aT T
− −
→ v ∧ a
T = , N = , B =
v aN | v ∧ a |
6. Movimientos elementales.-
6.1. Movimiento rectilı́neo.
Nota: Las siglas m.r.u. corresponden al movimiento rectilı́neo uniforme; y las siglas m.r.u.a., al movimiento rectilı́neo
uniformemente acelerado.
b) Ley horaria: T
a
P
⎧ . . .. N
⎪
⎪ θ = θ(t) =⇒ ω(t) = θ (t) =⇒ α(t) = ω (t) = θ (t) aN s (t)
⎪
⎪
⎪
⎪ q(t)
⎪
⎪ .
⎪
⎪ .
⎨ s(t) = aθ(t) =⇒ v(t) = s(t) = aθ (t) = aω(t) =⇒ O
general −→
⎪
⎪ . .. .. . Rk =a
⎪
⎪
⎪
⎪ aT (t) = v(t) = s (t) = a θ (t) = a ω (t) = aα(t) ,
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩
aN (t) = [ v(t) ]2 /a = a [ ω(t) ]2
⎧
⎪
⎨ α(t) = 0 =⇒ ω(t) = ω (cte) =⇒ θ(t) = θ(0) + ωt
m.c.u. −→
⎪
⎩ s(t) = a [ θ(0) + ωt ] =⇒ v(t) = aω (cte) =⇒ aT (t) = 0 , aN (t) = v 2 /a = aω 2 (cte)
dω O PO a
=
α (colineal con
ω)
dt aN
aT
Se puede comprobar que: q v
−−→ −−
→ P
v = P O ∧
ω= ω ∧ OP = ω ∧ r eje fijo de
referencia OP = r
dv
a = =α ∧ r +
ω ∧ v = α
∧ r + ω ∧ (ω ∧ r)
dt
aT aN
−−→
Nota: El punto O en la figura es el centro de la circunferencia descrita por el punto P , pero en realidad la expresión v = P O ∧ ω
se mantiene válida con tal de que el punto O pertenezca al eje de giro (precisamente por eso, se dice que ω es un vector deslizante).
c) Terminologı́a especı́fica:
d) Ecuación diferencial:
..x = −ω2 x ..
=⇒ x + ω 2 x = 0
Es importante advertir que el centro del movimiento, O∗ , no ha de coincidir necesariamente con el origen de coordenadas, O.
Precisamente eso es lo que pretende subrayar el uso del asterisco en nuestra notación:
−−→ −−
→
O∗P = r ∗ = r = OP
Sin embargo, con vistas a posteriores razonamientos, conviene observar que, al ser O∗ un punto fijo, se verifica (cuando P se
desplaza) que:
dr ∗ dr
dr ∗ = dr =⇒ = = v
dt dt
dA = r ∗ ∧ dr ∗ = r ∗ ∧ dr = r ∗ ∧ v dt
*
2 2 2
=
dr
dA
Nótese la naturaleza vectorial del elemento de área definido: su
P
dirección es la normal al plano (en la figura, dirección k); y su
sentido depende de la orientación del barrido. O* O*P = r *
(punto fijo)
r
=
El movimiento de un punto P es un movimiento central (con centro en O∗ ) si y sólo si es un movimiento plano (en un plano que
contiene a O∗ ) y con velocidad areolar constante (respecto a O∗ ).
Demostración:
−
→
La derivada temporal del vector velocidad areolar, VA , del punto P en su movimiento respecto a O∗ , resulta ser:
−
→
d VA 1 dr ∗ 1 dv 1 1 1
= ∧ v + r ∗ ∧ = v ∧ v + r ∗ ∧ a = r ∗ ∧ a
dt 2 dt 2 dt 2 2 2
= 0
Por tanto, teniendo presente la condición de movimiento central, se deduce de forma inmediata que:
−
→
∗ d VA −
→
movimiento central ⇐⇒ r ∧ a = 2 =0 ⇐⇒ VA = cte
dt
−
→
Pero el vector VA no es más que la velocidad areolar VA dotada de la dirección del vector (r ∗ ∧ v ). En consecuencia, es obvio
−
→
que el vector VA será constante si, y sólo si, son constantes la velocidad areolar VA y la dirección del vector (r ∗ ∧ v ).
A su vez, es posible demostrar que la dirección del vector (r ∗ ∧ v ) es constante si, y sólo si, el punto P se mueve en un plano
que contiene a O∗ . En efecto:
a) si el vector (r ∗ ∧ v ) tiene dirección constante, entonces:
−
→ − → →
− −−→ − →
r ∗ ∧ v = 2 VA = C (cte) =⇒ r ∗ · (r ∗ ∧ v ) = r ∗ · C = O∗P · C = 0
→
−
satisfaciendo el punto P , por tanto, la ecuación vectorial normal de un plano que pasa por O∗ y es normal a C ;
b) si el punto P se mueve en un plano que contiene a O∗ , es evidente que tanto el vector de posición relativa, r ∗, como el
vector velocidad, v , estarán ambos contenidos en dicho plano, y que, por tanto, su producto vectorial, el vector (r ∗ ∧ v ),
tendrá como dirección constante la normal al plano del movimiento.
En definitiva, la demostración del teorema fundamental del movimiento central ha quedado completa al comprobarse que:
−→ VA = cte
VA = cte ⇐⇒
dirección de (r ∗ ∧ v ) = cte ⇐⇒ movimiento plano
En coordenadas polares:
Un ejercicio complementario interesante consiste en, supuesto que el movimiento de un punto P es plano, comprobar el teorema
fundamental del movimiento central en coordenadas polares.
Eligiendo como polo O (origen de coordenadas polares) al punto O∗ respecto al que se va a medir el vector velocidad areolar del
punto móvil P , es decir, tomando r = r ∗, se tiene:
−
→ 1 1 1 . . 1 . 1 2.
VA = r ∗ ∧ v = r ∧ v = ρ uρ ∧ ( ρ uρ + ρ θ uθ ) = ρ2 θ k =⇒ VA = ρ θ
2 2 2 2 2
y derivando la velocidad areolar, VA , respecto al tiempo:
d VA 1 . . .. 1
= ρ (2 ρ θ + ρ θ ) = ρ aθ
dt 2 2
Por tanto, es obvio que:
d VA
VA = cte ⇐⇒ =0 ⇐⇒ aθ = 0 ⇐⇒ a uρ r = r ∗ (movimiento central con centro en O∗ )
dt
VECTORES DESLIZANTES
−
→ −−→
MO (a; ∆) = OP1 ∧ a (con P1 ∈ ∆)
D
O OP1 a
−
→ d(
Señalaremos como propiedades del momento, MO (a; ∆), O,
D) P1
que:
p
a) es un vector ligado al punto O;
b) es perpendicular al plano π definido por la recta ∆ y el punto O;
c) su módulo es igual al producto del módulo del vector a por la distancia entre el punto O y la recta ∆:
−
→ −−→ −−→
| MO (a; ∆) | = | OP1 ∧ a | = | a | proy⊥a [ OP1 ] = | a | d(O, ∆) ;
d) es independiente del punto de aplicación de a con tal de que dicho punto pertenezca a ∆:
−
−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
si P ∈ ∆ −→ OP ∧ a = (OP1 + P1 P ) ∧ a = OP1 ∧ a + P1 P ∧ a = OP1 ∧ a
= 0
Obsérvese que, como consecuencia inmediata de la propiedad c), el momento de un vector deslizante no nulo respecto a cualquier
punto de su propia recta soporte es nulo:
−
→
si a = 0 −→ MO (a; ∆) = 0 ⇐⇒ O∈∆
P3
−
→
Al conjunto {R(S); MO (S)}, se le llama reducción del s.v.d. S en el punto O (o sistema reducido en O):
−
→
SOred ≡ {R(S); MO (S)}
y, por eso, al punto, O, respecto al que se calcula el momento resultante de un s.v.d., se le llama centro de reducción.
La ecuación del campo de momentos es aquélla que permite relacionar entre sı́ a los momentos resultantes de un s.v.d. respecto
a dos puntos distintos (cambio del centro de reducción). Deduzcámosla:
n n n
n
−
→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −
→ −−
→
M (S) =
P P P ∧ a =
i i (P O + OP ) ∧ a =
i i OP ∧ a + P O ∧
i i a = M (S) + P O ∧ R(S)
i O
i=1 i=1 i=1 i=1
Abreviadamente, queda:
−
→ −
→ −−→ −
→ −
→ −−
→
∧ OP
MP = MO + P O ∧ R o bien MP = MO + R
Para comprobar que esta definición es correcta, hemos de verificar que en efecto puede ser cualquiera el punto del eje Γ elegido
para calcular y proyectar el momento resultante del s.v.d., ya que la elección de dicho punto no afecta al valor del momento áxico
resultante:
−−→ −
→ −
→ −−
∧ OP→ −
→ −−
∧ OP → −
→
si P, O ∈ Γ y, por tanto, u OP −→ u · MP = u · (MO + R ) = u · MO + u · (R ) = u · MO
=0
2.4. Invariantes.
Un invariante de un s.v.d. es cualquier magnitud, caracterı́stica del mismo, que sea independiente del centro de reducción.
Aunque no son los únicos, hay dos invariantes fundamentales:
a) La resultante, R, cuya invariancia es evidente a partir de su propia
definición, ya que se trata de un vector libre. uR uR
b) La proyección, m, del momento resultante sobre la dirección de la MO
resultante: MP
·−
R
→
MO −
→ −
→ R
m m
m= = uR · MO = proyR [ MO ]
|
|R
P O
cuya invariancia se demuestra a partir de la ecuación del campo de momentos:
=0
−
→ −
→ −
−→ −
→ −−
→ ·−→
R · MP R · (MO + R ∧ OP ) R · MO R · (R ∧ OP ) R MO
∀ P, O ∈ E3 −→ = = + =
|
|R |
|R |
|R |R| |
|R
El eje central, ∆C , de un s.v.d. (de resultante no nula) es el lugar geométrico de los puntos del espacio en los que el momento
resultante del s.v.d. tiene módulo mı́nimo. Es decir, llamando C a un punto genérico del eje central, se tiene:
−
→ −
→
∀ C ∈ ∆C −→ MC = M min
Como consecuencia de la tercera propiedad del campo de momentos estudiada en el apartado 2.2 (propiedad c), el eje central ha
de ser necesariamente una recta paralela a la resultante R.
−
→
Por otra parte, el momento resultante, MP , de un s.v.d. en un punto P arbitrario puede siempre descomponerse en la suma de
y otra, perpendicular a dicha resultante:
dos componentes vectoriales: una, paralela a la resultante R;
−
→ →R −
− →⊥R →⊥R
−
MP = MP + MP = m uR + MP
donde se observa que la componente paralela a la resultante es invariante, ya que sabemos que tanto la proyección m, como la
R
dirección de la resultante uR = R/| |, son ambas invariantes de un s.v.d.
En consecuencia, el momento resultante de un s.v.d. tendrá módulo mı́nimo en aquellos puntos del espacio en los que sea mı́nima
su componente perpendicular a la resultante. Pero el valor mı́nimo posible de una componente es cero. Ası́ que, antes que nada,
procede preguntarse si existe una recta paralela a la resultante en cuyos puntos se anule la componente del momento resultante
perpendicular a la resultante. Vamos a demostrar que en efecto existe dicha recta, la cual constituye obviamente el eje central,
∆C , del s.v.d.
→⊥R
− −
→ ∧−
→ ∧[−
→ −−
→
∧ OC
MC = 0 ⇐⇒ proy⊥R [ MC ] = 0 ⇐⇒ R MC = 0 =⇒ R MO + R ] = 0 =⇒
∧− → ·−−→
∧−
R
→ ∧ (R
MO + R
−−
→
∧ OC ∧−
)=R
→ −−→
· OC
MO + (R
−−→
|2 OC
) R − |R = 0 =⇒
−−
→ R
OC =
MO
+
R OC
R
|2
|R |2
|R
OC
∧− → min R
−−→ R M MO
MO
∀ C ∈ ∆C −→ OC =
+ λR
|2
|R C* O
OC*
donde O es cualquier punto en el que se conozca el
−
→
momento resultante, MO , del s.v.d.
• El valor paramétrico λ = 0 corresponde al punto C ∗ que se obtiene de proyectar ortogonalmente el punto O sobre el eje
central: ⎧ ∗ ⎫
⎨ C ∈ ∆C ⎬ −−→ R ∧− →
MO
=⇒ λ = 0 =⇒ OC ∗ =
⎩ −−→ −−→∗
· OC ⎭ |2
|R
R ⊥ OC ∗ =⇒ R =0
• En todos los puntos del eje central, el momento resultante del s.v.d., o bien es nulo (si el invariante m = 0), o bien es
paralelo a la resultante (si el invariante m = 0), pudiendo expresarse en cualquier caso como:
−
→ −
→
R
MC∈ ∆C = M min = m uR = m
|
|R
Por último, cabe señalar que los s.v.d. de resultante nula no tienen eje central, ya que, tal como se indicó con anterioridad, su
campo de momentos es uniforme.
3. Sistemas particulares.-
3.1. Vector suelto. D
S ≡ {(a; ∆)} P1
Propiedades:
= a
• R
−
→ −−→
a · MO (a; ∆) a · (OP1 ∧ a) −
→
• m= = =0 =⇒ M min = 0
| a | | a |
• ∆C ≡ ∆, ya que el momento resultante es nulo (y, por tanto, tiene módulo mı́nimo) en cualquier punto de la recta soporte
del vector deslizante.
...
Propiedades: D1 a3
−
→ an
• MA = 0 Dn
a1
·−
R
→
MA −
→
• m= =0 =⇒ M min = 0 A
|
|R
• Si existe eje central ∆C (es decir, si R = 0), entonces el punto de concurrencia, A, pertenece a dicho eje (A ∈ ∆C ). Por
tanto, la ecuación vectorial del eje central ∆C admite, además de la expresión general, la siguiente expresión particular:
−−
→ −→
∀ C ∈ ∆C −→ OC = OA + λ R
• Teorema de Varignon: el momento resultante de un s.v.d. concurrentes respecto a un punto arbitrario O puede calcularse
ubicada en el punto de concurrencia, A:
como el momento respecto a dicho punto O de la resultante, R,
−→ −
→ −→ −→
∀ O ∈ E3 −→ MO = MA +OA ∧ R = OA ∧ R
= 0
3.4. Vectores paralelos. D3
Es un s.v.d. tal que todas las rectas soporte son paralelas: D2
S≡ {(ai u; ∆i )}ni=1 con |u| = 1 P3
Propiedades: a2 a3 Dn
D1
n
n
P2
=
• R ai u = ai u = R u =⇒ u
R = 0 )
(si R
i=1 i=1
...
n
n
−
→ −−→ −−→ −
→ P1
• MO = OPi ∧ ai u = ai OPi ∧ u =⇒ MO ⊥ u ( ∀ O ∈ E3 )
a1 an
i=1 i=1
Pn
·−
R
→
MO −
→ u
= 0
• si R −→ m= =0 =⇒ M min = 0
|
|R
Por tanto, la ecuación vectorial del eje central ∆C admite, además de la expresión general, la siguiente expresión particular:
−−→ −−→
∀ C ∈ ∆C −→
OC = OG + λ R
−
→
= 0 ), sabemos que M min = 0. Exijamos entonces la existencia de un punto G que
Demostración: si existe eje central (R
pertenezca al eje central ∆C para ∀ u:
n
−−→
n
n n
ai OPi
−
→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−
→ i=1
MG = ai GPi ∧ u = 0 (∀ u) =⇒ ai GPi = ai (GO + OPi ) = 0 =⇒ OG = n
i=1 i=1 i=1
ai
i=1
• Teorema de Varignon: el momento resultante de un s.v.d. paralelos (de resultante no nula) respecto a un punto arbitrario
ubicada en el centro, G:
O puede calcularse como el momento respecto a dicho punto O de la resultante, R,
−
→ −
→ −
−→ −−→
∀ O ∈ E3 −→ MO = MG +OG ∧ R = OG ∧ R
= 0
Nota: En realidad, la definición de equivalencia entre dos s.v.d. se puede reducir a la segunda condición en solitario, ya que el
cumplimiento de ésta implica necesariamente el cumplimiento de la primera.
Teorema de equivalencia:
Es condición necesaria y suficiente de equivalencia entre dos s.v.d. que tengan igual resultante e igual momento resultante en un
punto O (elegido arbitrariamente).
Demostración:
• Condición necesaria:
−
→ −
→ −
→ −
→
MP (Sa ) = MP (Sb ) ( ∀ P ∈ E3 ) =⇒ MO (Sa ) = MO (Sb )
• Condición suficiente:
−
→ −
→ −−→ −
→ −−
→ −
→
∀ P ∈ E3 −→ MP (Sa ) = MO (Sa ) + P O ∧ R(S a ) = MO (Sb ) + P O ∧ R(Sb ) = MP (Sb )
b) Un vector suelto tiene momento nulo respecto a los puntos de su recta soporte, mientras que un par de vectores tiene campo
de momentos uniforme. Por tanto: −→ −
→
MO (SOred ) = MO (S)
Es evidente que un s.v.d. de resultante nula tendrá el mismo sistema reducido en todos los puntos del espacio: el constituido
exclusivamente por un par de vectores cuyo campo de momentos (uniforme) coincida con el campo de momentos del s.v.d.
original, o bien, un sistema nulo (si el campo de momentos también es nulo).
−
→
R M min Reducción en un punto O (arbitrario) Reducción canónica
= 0 = 0 sistema nulo O —-
= 0 = 0 MO —-
un par de vectores O
∆O ) y un par
un vector suelto (R;
−
→
de vectores de momento M0 ⊥ R ∆C )
un vector suelto (R;
= 0 = 0 R
O R
DO DC
C
MO
∆O ) y un par
un vector suelto (R; ∆C ) y un par
un vector suelto (R;
−
→ −
→
de vectores de momento M0 de vectores de momento M min R
= 0 = 0 R min
O M
DO R
DC
MO C torsor
7. Equiproyectividad.-
→
−
Un campo vectorial, VP , es equiproyectivo si satisface la condición matemática:
− −−−→ −
→ → −−−→
VP1 · P1 P2 = VP2 · P1 P2 (∀ P1 , P2 ∈ E3 ) VP VP
1
2
P1
o, lo que es equivalente: u P2
−
→ →
− u
proy −−−→ [ VP1 ] = u = proy −−−→ [ VP2 ] (∀ P1 , P2 ∈ E3 )
P1 P2 P1 P2
−−−→
P1 P
3
−−−→
| P3 P2 |2 = (x2 − x3 )2 + (y2 − y3 )2 + (z2 − z3 )2 = (CP2 P3 )2
C P2P3 P2
En consecuencia, se puede afirmar que un sólido rı́gido libre (aquél que no se halla so-
P3 metido a ninguna limitación de movimiento que no derive de su propia rigidez) posee seis
grados de libertad (r = 6).
Obsérvese que, conforme a la definición de equiproyectividad de un campo vectorial, la condición cinemática de rigidez admite
el siguiente enunciado: el campo de velocidades de un sólido rı́gido es equiproyectivo.
En efecto, basta pensar en el concepto de velocidad para comprender
que si las velocidades de dos puntos de un sólido tuviesen proyecciones
distintas a lo largo de la recta imaginaria que pasa por los mismos, la vO
distancia relativa entre ambos puntos no permanecerı́a constante a lo
largo del tiempo y, por tanto, el sólido no serı́a rı́gido. u
−−
→ CP (ct
e)
∀ P, Q ∈ sól.rı́g. −→ vP = vQ +
ωR ∧ QP O
donde
ωR es la resultante del citado sistema de vectores deslizantes.
3. Movimiento de rotación.-
3.1. Rotación de eje permanente.
Un sólido rı́gido experimenta una rotación de eje permanente si, estando el sólido en movi- D EPR
miento, al menos dos de sus puntos, I1 e I2 , se mantienen permanentemente en reposo:
b) Todos los puntos del sólido rı́gido externos al ∆ EPR realizan movimientos circulares de I1
idéntica velocidad angular,
ω . Sus trayectorias (circunferencias) difieren en el radio, pero
todas están contenidas en planos perpendiculares al ∆ EPR y tienen sus centros en el ∆ EPR .
Estas propiedades del movimiento de rotación de eje permanente, unidas a la descripción vectorial del movimiento circular
(apartado 6.2.d del tema Cinemática del punto), permiten expresar la velocidad de un punto genérico, P , del sólido rı́gido en
rotación de eje permanente como:
−→
vP = P I ∧ ω (con I ∈ ∆ EPR )
Pero entonces, de acuerdo con el concepto de momento de un vector deslizante respecto a un punto (apartado 1 del tema Vectores
deslizantes), se puede escribir:
−
→
∀ P ∈ sól.rı́g. −→ vP = MP (ω ; ∆ EPR )
Se concluye, pues, que el campo de velocidades de un sólido rı́gido sometido a una rotación de eje permanente es el campo de
momentos de un s.v.d., S, constituido por un vector suelto: el vector velocidad angular (o vector rotación) deslizando por el
∆ EPR :
S ≡ {(ω; ∆ EPR )}
A la recta que pasa por I1 e I2 , cuyos puntos tendrán todos también velocidad instantánea nula, se le llama eje instantáneo de
rotación, ∆ EIR .
En el instante t = t0 , el campo de velocidades de una rotación instantánea es indistinguible del campo de velocidades de
una rotación de eje permanente, ya que la observación de un único instante no permite discernir entre el carácter instantáneo o
permanente del eje de rotación. Por tanto, en una rotación instantánea, se puede escribir:
−
→
∀ P ∈ sól.rı́g. −→ vP (t0 ) = MP [ ω(t0 ); ∆ EIR (t0 ) ]
Sin embargo, la diferencia esencial entre una rotación de eje permanente y una rotación instantánea se pone de manifiesto en
que, en esta última, el movimiento del sólido rı́gido después de t = t0 cambiará su eje de rotación o incluso tal vez deje de ser
una rotación. Por tanto, las trayectorias de los puntos del sólido ya no van a ser circunferencias, y es por eso que parece más
adecuado denominar vector rotación instantánea al vector deslizante (ω ; ∆ EIR ), en lugar de seguir llamándole vector velocidad
angular.
Se concluye, pues, que el campo de velocidades de un sólido rı́gido sometido a una rotación instantánea es el campo de mo-
mentos de un s.v.d. constituido por un vector suelto: el vector rotación instantánea deslizando por el ∆ EIR (vector que, aunque
dimensionalmente es una velocidad angular, carece de dicho significado cinemático):
S ≡ {(ω; ∆ EIR )}
Nótese que hemos dado un importante paso, desde el punto de vista conceptual, al haber sido capaces de averiguar qué tipo
de vectores deslizantes generan, como campo de momentos, el campo de velocidades instantáneas de un sólido rı́gido. A
pesar de que el movimiento hasta ahora analizado es particular (rotación instantánea), y a pesar de que el s.v.d. también es
por consiguiente particular (formado por un vector suelto), hay un aspecto del resultado obtenido que posee carácter general:
el campo de velocidades instantáneas de un sólido rı́gido se puede obtener siempre como campo de momentos de un s.v.d.
constituido por vectores rotación instantánea.
4. Movimiento de traslación.-
4.1. Traslación instantánea.
Un sólido rı́gido experimenta un movimiento de traslación instantánea si, en un instante dado (t = t0 ), su campo de velocidades
es uniforme y no nulo:
∀ P, Q ∈ sól.rı́g. −→ vP (t0 ) = vQ (t0 ) = v tras (t0 ) = 0
Si se trata de identificar el campo de velocidades del sólido rı́gido con el campo de momentos de un s.v.d. constituido por vectores
rotación instantánea, resulta evidente -a la vista del apartado 3.2 del tema Vectores deslizantes- que la posibilidad más sencilla
para generar el campo de velocidades de un sólido rı́gido sometido a una traslación instantánea es tomar un s.v.d. formado por
un par de vectores rotación instantánea cuyo momento coincida con v tras :
−
→
ω; ∆1 ), (−
S ≡ {( ω; ∆2 )} (con ∆1 ∆2 y M = v tras )
b) Las trayectorias de todos los puntos del sólido rı́gido son congruentes.
Ejemplo: -w
* En una noria de feria, la canastilla en la que se sientan los D2
usuarios realiza un movimiento de traslación permanente.
Se comprueba efectivamente que:
P O
– la recta P Q (suelo de la canastilla) se conserva para- w
lela a sı́ misma (horizontal) a lo largo del movimiento;
D1
– las trayectorias de todos los puntos de la canastilla son
congruentes (circunferencias de idéntico radio);
P O
– la traslación de la canastilla se genera por la superpo-
sición de un par de rotaciones de ejes paralelos, velo-
cidades angulares iguales y sentidos opuestos (la rota-
ción de la noria alrededor de su eje motor y la rotación
de la canastilla alrededor de su eje de suspensión):
P O
S ≡ {(
ω ; ∆1 ), (−
ω ; ∆2 )} con ∆1 ∆2
n
n
−
→ −−→ −−→
MP = P Pi ∧ ai (con Pi ∈ ∆i ) vP = P Pi ∧ ωi (con Pi ∈ ∆i )
i=1 i=1
−
→ min ·−
R
→
MO R R · vO ω
ω R
M = v min =
| |R
|R | | ωR | | ωR |
−−
→ R ∧−
→
MO −→ ω R ∧ vO
∆C : OC =
+ λR ∆ EIRMD ó ∆ EIR : OI = + λω
R
|2
|R | ωR |2
−
→ −
→ −−
→
∧ OP −−→
MP = MO + R vP = vO + ωR ∧ OP
un vector deslizante suelto una rotación instantánea
un par de vectores deslizantes una traslación instantánea
un torsor un movimiento helicoidal tangente
en la que subrayaremos el hecho de que el eje central (apartado 2.5 del tema Vectores deslizantes) del sistema de vectores rotación
instantánea viene dado por ∆ EIR y ∆ EIRMD en los movimientos de rotación instantánea y helicoidal tangente, respectivamente,
ya que:
vI∈ ∆ EIR = 0 y vI∈ ∆ EIRMD = v min ω R
Retomando ahora nuestro objetivo de generalizar el estudio descriptivo del estado cinemático instantáneo de un sólido rı́gido, el
primer paso consiste en admitir que, más allá de los casos particulares ya considerados (un vector suelto, un par de vectores, o la
superposición de un vector suelto y un par), cualquier s.v.d. constituido por n vectores rotación instantánea:
S ≡ {(ωi ; ∆i )}ni=1
puede servir para describir el movimiento instantáneo de un sólido rı́gido con tal de que el campo de momentos de S coincida
con el campo de velocidades del sólido. Satisfecha esta condición, el s.v.d. S constituirá una descripción del movimiento
como superposición de n rotaciones instantáneas simultáneas. Ahora bien, esa descripción no será la única posible, ya que
cualquier otro s.v.d. S que sea equivalente a S (recuérdese que la equivalencia implica igualdad de campos de momentos)
constituirá una descripción alternativa del mismo campo de velocidades y, por tanto, del mismo movimiento. Parece lógico,
entonces, dar preferencia en cada movimiento a sus descripciones más sencillas, las cuales nos vendrán dadas mediante la
reducción cinemática en un punto O arbitrario, SOred ≡ {ωR ; vO }, o, siempre que exista, mediante la reducción canónica,
S can ≡ {ωR ; v min }, de cualquiera de los s.v.d. que permitan describir ese movimiento.
Llegados a este punto, podemos extrapolar la clasificación de s.v.d. realizada en el apartado 6 del tema Vectores deslizantes, y
obtendremos la siguiente clasificación de movimientos instantáneos de un sólido rı́gido:
ωR
v min Reducción cinemática (en O arbitrario) Reducción canónica Movimiento instantáneo
rotación instantánea
ωR alrededor
del eje ∆O ∆ EIR más traslación rotación instantánea ωR
instantánea de velocidad vO ⊥ ∆ EIR alrededor del ∆ EIR
= 0 = 0 rotación instantánea
wR wR
O DO D EIR
I
vO
rotación instantánea ω
R alrededor del rotación instantánea ωR
eje ∆O ∆ EIRMD más traslación alrededor del ∆ EIRMD
instantánea de velocidad vO más traslación instantánea
de velocidad v min ∆ EIRMD movimiento helicoidal
= 0 = 0
wR tangente
O DO wR v min
D EIRMD
vO I torsor cinemático
Verificamos, por tanto, que aunque existan diferentes descripciones alternativas del movimiento instantáneo de un sólido rı́gido,
el cálculo de ω R y v min reduce todos los estados cinemáticos posibles a sólo cuatro: reposo, traslación, rotación, y helicoidal
(superposición de rotación más traslación). De modo que, independientemente de cuál sea la descripción inicial de un movimiento
que se nos facilite (n rotaciones instantáneas simultáneas, reducción cinemática en un punto arbitrario, velocidades de tres puntos
no alineados del sólido, etc.), siempre podremos calcular ωR y v min , y, a partir de la nulidad o no nulidad de ambos vectores,
clasificar el movimiento en alguna de las cuatro categorı́as de la tabla anterior:
⎫
S ≡ {( ωi ; ∆i )}ni=1 ⎪
⎪
⎪
⎪
⎬
SO ≡ {
red ωR ; vO } =⇒ cálculo de ωR y v min =⇒ clasificación
⎪
⎪
⎪
⎪
⎭
vP1 , vP2 y vP3 (P1 , P2 y P3 no alineados)
D EIR D EIRMD
wR wR
vI
I I vP
P vP P
v min
−→ −→
si I ∈ ∆ EIR −→ vP = vI +
ωR ∧ IP si I ∈ ∆ EIRMD −→ vP = vI + ωR ∧ IP
= 0 ⊥
ωR ωR ⊥ ωR
−−
→ −−
→ −−→ −−→ −−
→
∀ P, Q ∈ sól.rı́g. −→ aP = aQ + α ∧ QP + (ωR · QP ) ωR − | ωR |2 QP
∧ QP + ωR ∧ (ωR ∧ QP ) = aQ + α
Propiedad:
A diferencia de lo que ocurre con el campo de velocidades, el campo de aceleraciones de un sólido rı́gido no es equiproyectivo
en general (sı́ lo es, excepcionalmente, en las situaciones de reposo instantáneo y traslación instantánea).
Demostración:
−−
→
Efectuando el producto escalar de la ecuación del campo de aceleraciones de un sólido rı́gido por el vector QP , se obtiene:
⎧ −−
→ −−→
⎪
⎨ aP · QP = aQ · QP (en general)
−−
→ −−→ −−→ −− → −−→ −
−→
aP · QP = aQ · QP + ( ωR · QP )2 − | ωR |2 | QP |2
α ∧ QP ) · QP + ( =⇒
⎪
⎩ −−
→ −−→
=0 aP · QP = aQ · QP (si ωR = 0)
MOVIMIENTO RELATIVO
da
=
ω ∧ a
dt P
ω es el vector rotación total∗ del sólido rı́gido.
donde
a (t)
∗ rP (t)
Nota: En el tema anterior, se utilizó el subı́ndice R para el vector rotación total ωR , dis-
tinguiéndolo ası́ de las rotaciones instantáneas
ωi que pueden concurrir simultáneamente O
en un mismo movimiento y cuya resultante es precisamente ωR . Sin embargo, a par- Z
tir de ahora, dado que sólo trabajaremos en cada movimiento con dicha resultante y, rO (t)
además, se necesitará espacio para nuevos subı́ndices, prescindiremos del subı́ndice R
al referirnos al vector rotación total de cada movimiento (al que, por cierto, también O Y
X
denominaremos vector velocidad angular).
Demostración:
−
−→ da −−→
a = QP = rP − rQ =⇒ = vP − vQ = ω
∧ QP = ω ∧ a
dt
Aplicación:
Consideremos sendos sistemas de ejes coordenados cartesianos, O1 X1 Y1 Z1 (triedro fijo, triedro “1” o sólido “1”) y OX0 Y0 Z0
(triedro móvil, triedro “0” o sólido “0”), y sus respectivas bases ortonormales asociadas, {ı1 , j1 , k1 } y {ı0 , j0 , k0 }.
Suponiendo que el sólido “0” se halla en movimiento relativo
Z1 Z0
respecto al sólido “1” (sólido observador), denominando ω 01
al vector rotación total de dicho movimiento {01}, y aplicando 0
Y0
el teorema anterior a la derivación temporal de los vectores de k0
k1
la base móvil {ı0 , j0 , k0 }, se obtienen las que se conocen como j1
1 j0
fórmulas de Poisson: O
i1 O1 Y1 i0
dı0 dj0 d k0 X1
X0
=
ω 01 ∧ı0 =ω
01 ∧ j0 01 ∧ k0
=ω
dt dt dt
Consideremos ahora un vector arbitrario función del tiempo, A(t), que se halle expresado en la base vectorial móvil {ı0 , j0 , k0 }:
A(t) = A1 (t)ı0 + A2 (t) j0 + A3 (t) k0
Si se desea derivar al vector A(t) respecto al tiempo, se habrá de tener en cuenta que son variables en el tiempo tanto sus
componentes, Ai (t), como los vectores de la base móvil:
dA dA1 dA2 dA3
= ı0 + j0 + k0 + A1 (ω 01 ∧ı0 ) + A2 (ω 01 ∧ j0 ) + A3 (ω 01 ∧ k0 )
dt dt dt dt
1
dA = ω
01 ∧ A
=
dt
0
donde se ha introducido un subı́ndice asociado a las derivaciones temporales que es indicativo del punto de vista desde el que
se realiza la derivada o, dicho de otro modo, indicativo de cuál es el sólido derivador, entendiendo por tal a aquél cuya base
ortonormal asociada se considera constante durante la derivación temporal.
De este modo, se obtiene la denominada fórmula general de Poisson:
dA
dA
∀A −→ =
+ ω 01 ∧ A
dt dt
1 0
la cual también se puede escribir en forma operacional, y/o con subı́ndices generalizados:
d d d d
= +
ω 01 ∧ ; = + ωij ∧
dt 1 dt 0 dt j dt i
y cuya utilidad radica precisamente en que permite relacionar entre sı́ las derivaciones temporales de una misma magnitud
vectorial realizadas desde distintos puntos de vista o, lo que es lo mismo, realizadas por distintos sólidos derivadores.
1
X2
de tener o no partes materiales. En efecto, no existe O1 1 O2
impedimento alguno para asociar a un sólido material Y1 2
un triedro infinito que se mueva solidariamente con él. OP
X1
Asimismo, es posible definir triedros auxiliares que ca- Z0 Y2
sólido
rezcan de parte material. fijo 0
O1 O Y0
• Cada punto geométrico del espacio pertenece si-
multáneamente a todos los sólidos definidos. Dicho 0 O
de otro modo, en cada punto geométrico del espacio sólido
se superponen en cada instante varios puntos: uno por intermedio
cada uno de los triedros infinitos definidos. X0
Notación:
{ij} −→ movimiento del sólido “i” respecto al sólido observador “j”.
ωij
velocidad angular
−→ vector de del sólido “i” respecto al observador “j”.
α
ij aceleración angular
⎧ P ⎫ ⎧ ⎫
⎪
⎪ rij ⎪
⎪ ⎪
⎪ posición ⎪
⎪
⎨ ⎬ ⎨ ⎬
vijP −→ vector de velocidad del punto P , perteneciente al sólido “i”, respecto al observador “j”.
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪
⎩ P ⎭ ⎩ ⎭
aij aceleración
En el caso de que sólo haya tres sólidos, son tı́picas las siguientes denominaciones y definiciones:
sólido “1” −→ sólido fijo; sólido “0” −→ sólido intermedio; sólido “2” −→ sólido problema
P
P
P P dr21 P dv 21 d ω 21
{21} mov. absoluto r21 v 21 = a21 = ω
21 α
21 =
dt 1 dt 1 dt 1
P
P
P P dr20 P dv 20 d ω 20
{20} mov. relativo r20 v 20 = a20 = ω
20 20 =
α
dt 0 dt 0 dt 0
P
P
P P dr01 P dv 01 d ω 01
{01} mov. de arrastre r01 v 01 = a01 = ω
01 α
01 =
dt 1 dt 1 dt 1
donde es importante observar que, al definir una velocidad, una aceleración o una aceleración angular como derivada temporal,
es imprescindible la coincidencia entre el sólido observador (segundos subı́ndices de la magnitud vectorial que se deriva y de la
magnitud resultante de la derivación) y el sólido derivador (subı́ndice asociado a la derivación temporal).
También es conveniente reformular las ecuaciones de los campos de velocidades y aceleraciones asociados a un movimiento
genérico {ij}:
⎧ −−→
⎪ Q
⎨ vijP = vij + ωij ∧ QP
∀ P, Q ∈ sól.rı́g. “i” −→
⎪
⎩ P −−→ −−
→
aij = aijQ + α
ij ∧ QP + ωij ∧ (ωij ∧ QP )
El estudio del movimiento relativo entre dos sólidos {ij} se puede realizar introduciendo un tercer sólido “k”, y aplicando
composición de movimientos:
Por ejemplo:
{21} = {20} + {01}
En los próximos apartados del tema, iremos deduciendo una serie de leyes de composición, mediante las cuales, las magnitudes
cinemáticas (velocidad, aceleración, velocidad angular y aceleración angular) asociadas a un movimiento compuesto {ij} podrán
ser calculadas a partir de sus homólogas correspondientes a los movimientos elementales {ik} y {kj}. Como punto de partida
para las citadas deducciones, se requiere una relación entre vectores de posición que, de algún modo, vincule o concatene a los
tres movimientos participantes en la composición, y que sea derivable respecto al tiempo.
3. Composición de velocidades.-
Derivando respecto al tiempo (desde el punto de vista del sólido “1”) la última ecuación del apartado anterior, se obtiene:
P
dr21 (t) O
dr01 (t) P
dr20 (t)
= +
dt 1 dt 1 dt 1
P O
= v 21 (t) = v 01 (t)
Reordenando términos, se obtiene la expresión derivable respecto al tiempo de la ley de composición de velocidades:
P P O P
∀t −→ v 21 (t) = v 20 (t) + v 01 (t) + ω 01 (t) ∧ r20 (t)
Sin embargo, renunciando a la derivabilidad temporal, es posible llegar a una expresión más sencilla de esta ley. Para ello, basta
tener en cuenta que:
P P P
−−→ P
r20 (t) = r00 (t), pero r20 = OP = r00 (con validez instantánea)
y, por tanto:
P P O P
v 21 = v 20 + v 01 + ω 01 ∧ r00
P
= v 01
P P P
v 21 = v 20 + v 01
No obstante, debe insistirse en que esta expresión más sencilla de la ley de composición de velocidades, ası́ como cualquier
velocidad que haya sido calculada mediante su utilización, aun teniendo validez en cada instante, no se pueden derivar respecto
al tiempo.
vijP = vik
P P
+ vkj
P P
de donde, tomando i = j, se comprueba que las velocidades recı́procas ( vik y vki ) son opuestas:
viiP = 0 = vik
P P
+ vki =⇒ P
vik P
= −vki
y se utilizan las ecuaciones de los campos de velocidades {21}, {20} y {01} para escribir:
O
−−
→ O
−−→ O
−−→
v 21 +
ω 21 ∧ OP = v 20 + ω 20 ∧ OP + v 01 +ω
01 ∧ OP
ω 21 = ω 20 + ω 01
de donde, tomando i = j, se comprueba que las velocidades angulares recı́procas ( ωik y ωki ) son opuestas:
ωii = 0 = ω
ik + ωki =⇒ ωik = −ωki
Es importante señalar que, la ley de composición de velocidades angulares obtenida es derivable respecto al tiempo (ası́ como
cualquier velocidad angular calculada mediante ella), es decir, que se puede escribir:
ω 21 (t) = ω
20 (t) + ω 01 (t)
y esto es ası́ a pesar de que su deducción se ha realizado partiendo de la expresión no derivable respecto al tiempo de la ley
de composición de velocidades. Esta aparente contradicción se justifica por el hecho de que, a diferencia de las velocidades,
los vectores velocidad angular son invariantes, es decir, independientes de los puntos del sólido, y por ello no se ven afectados
P P
por desigualdades tales como r20 (t) = r00 (t), que es precisamente la que impide la derivabilidad temporal de la expresión más
sencilla de la ley de composición de velocidades.
Solución:
{ik} traslación −→ ωik = 0
a) =⇒ ij = ωik + ωkj = 0
ω =⇒ {ij} traslación (o reposo)
{kj} traslación −→
ωkj = 0
∆ EIR{ij} ∆ EIR{ji}
b) ∀I ∈ −→ ωij ∧ vijI
= 0 =⇒ ji ∧ vjiI
ω = 0 =⇒ I∈
∆ EIRMD{ij} ∆ EIRMD{ji}
O
O ∈ ∆ EIR{ik} −→ vik = 0
c) O
=⇒ vijO = vik
O O
+ vkj = 0 =⇒ O ∈ ∆ EIR{ij}
O ∈ ∆ EIR{kj} −→ vkj = 0
D EIR{kj}
wij vI wij
D EIR{ ji } D EIRMD{ ji } ij wkj D EIR{ij}
I I
D EIR{ij} D EIRMD{ij} O wij
wji vji
I
wji
wik D EIR{ik}
P P O P
v 21 (t) = v 20 (t) + v 01 (t) + ω 01 (t) ∧ r20 (t)
Derivándola respecto al tiempo (desde el punto de vista del sólido “1”), se obtiene:
P
dv 21 (t) P
dv 20 (t) O
dv 01 (t) d ω 01 (t) P
P
dr20 (t)
= + + ∧
r (t) + ω
(t) ∧
dt 1 dt 1 dt 1 dt 1 dt 1
20 01
P
= a21 (t) O
= a01 (t) =α 01 (t)
Sustituyendo estas igualdades en la expresión anterior y reagrupando términos, se obtiene una primera expresión de la ley de
composición de aceleraciones:
P P O P P P
a21 (t) = a20 (t) + a01 (t) + α
01 (t) ∧ r20 (t) + ω 01 (t) ∧ [ ω 01 (t) ∧ r20 (t) ] + 2 ω 01 (t) ∧ v 20 (t)
Sin embargo, renunciando a la derivabilidad temporal (carente de utilidad en este caso), es posible llegar a una expresión más
sencilla de esta ley. Para ello, basta tener en cuenta nuevamente que:
P P P
−−→ P
r20 (t) = r00 (t) pero r20 = OP = r00 (con validez instantánea)
y, por tanto:
P P O P P P
a21 = a20 + a01 +α
01 ∧ r00 + ω 01 ∧ (ω 01 ∧ r00 ) + 2 ω 01 ∧ v 20
P
a01
P P P P
a21 = a20 + a01 + 2 ω 01 ∧ v 20
P
que es expresión matemática del denominado teorema de Coriolis: la aceleración absoluta ( a21 ) es igual a la suma de la
P P P
aceleración relativa ( a20 ), la aceleración de arrastre ( a01 ) y la aceleración de Coriolis ( 2 ω 01 ∧ v 20 ).
P P
de donde, tomando i = j, se comprueba que en general las aceleraciones recı́procas ( aik y aki ) no guardan entre sı́ una
relación sencilla:
P P P P P P P P P
aii = 0 = aik + aki +2
ωki ∧ vik =⇒ aik = −aki + 2 ωki ∧ vki =⇒ aik = −aki
Cuestión: ¿Bajo qué condiciones particulares son opuestas las aceleraciones recı́procas?
y derivándola respecto al tiempo (desde el punto de vista del sólido “1”), se obtiene:
d ω 21 (t) d ω 20 (t) d ω 01 (t)
= +
dt 1 dt 1 dt 1
=α 21 =α 01
21 = α
α 20 + α
01 + ω
01 ∧ ω 20
Y1
Aplicación:
2
Se definen el triedro fijo OX1 Y1 Z1 (sólido “1”); el triedro in-
termedio OX0 Y0 Z0 (sólido “0”), tal que OZ0 ≡ OZ1 y cuyo )
r(t
0
eje OX0 forma un ángulo θ(t) con el eje OX1 ; y, por último, el
triedro problema P X2 Y2 Z2 , cuyo eje P X2 es colineal con el eje
OX0 , y cuyos ejes P Y2 y P Z2 son paralelos, respectivamente, P
j1 Z2
a los ejes OY0 y OZ0 , distando de ellos ρ(t). j0 i0
q(t) 1
Determı́nense, mediante la composición de movimientos k1= k0
P P O
{21} = {20} + {01}, las magnitudes
ω 21 , v 21 ,α
21 y a 21 . i1 X1
Z1=Z0
Solución:
{01} −→ rotación de eje permanente OZ1
⎧
⎪ d
ω (t) .. ..
. . ⎪
⎪ 01 =
01 = θ k1 = θ k0
01 (t) = θ k1 = θ k0
ω ⎨ α dt
1
O
v 01 (t) = 0 ⎪
⎪ dv 01 (t)
O
⎪ O
⎩ a01 = = 0
dt 1
{20} −→ traslación permanente paralela al eje OX0
⎧
⎪
⎪ d ω 20 (t)
⎪ α
= = 0
ω 20 (t) = 0
⎨ 20 dt 0
.
P
v 20 (t) = ρ ı0 ⎪
⎪ P
dv 20 (t) ..
⎪ P
⎩ a20 = = ρ ı0
dt
0
ω 21 = [ 0, 0, ωz ]
ω 21 = [ 0, 0, ωz ]
ω 21 = [ ωx , ωy , ωz ] ω 21 = [ 0, 0, ωz ]
O O O O
v 21 = [ 0, 0, vz ] v 21 = [ 0, 0, 0 ] v 21 = [ 0, 0, 0 ] v 21 = [ 0, 0, ωz h/2π ]
Por su carácter básico, son de especial importancia aquellos pares cinemáticos (par plano–esfera, par esfera–esfera, ...) que
consisten sencillamente en que dos sólidos rı́gidos se mueven manteniendo sus superficies en permanente contacto puntual.
Si ambas superficies son regulares, entonces tendrán un plano tangente común, π, en el punto de contacto instantáneo, O. En
ese caso, o si al menos una de las dos superficies tiene definido plano tangente π en el punto O, la reducción cinemática del
movimiento {21} en el punto de contacto instantáneo se descompone del siguiente modo:
Nótese, por tanto, que cuando dos sólidos rı́gidos se mueven manteniendo sus superficies en permanente contacto puntual, el
vı́nculo consiste exclusivamente en la prohibición de la traslación relativa en la dirección perpendicular al plano tangente en el
punto de contacto. El número de grados de libertad resultante es r = 5.
MOVIMIENTO PLANO
1. Definición de movimiento plano. Propiedades.-
up 1
Se dice que un sólido rı́gido “2” realiza un movimiento
plano respecto a un triedro de referencia “1” si los despla- 2
zamientos de todos sus puntos son permanentemente para-
lelos a un plano de dicho triedro (plano director, πD ).
Ası́, por ejemplo, el movimiento que realiza el chasis de
un coche, respecto a la calzada por la que éste circula, es pD
un movimiento plano.
P Q −−→ −−→ −−
→
uπ · [ v 21 (t) − v 21 (t) ] = 0 = uπ · [
ω 21 (t) ∧ QP (t) ] =⇒ QP (t) · [ uπ ∧ ω 21 (t)] = 0 para ∀ QP (t)
d ω 21 (t) d ω 21 (t)
=⇒ uπ ∧
ω 21 (t) = 0 =⇒ ω 21 (t) = ω 21 (t) uπ
=⇒ 21 (t) =
α = uπ = α 21 (t) uπ
dt 1 dt
⎧ −−→ O a 21O pD
⎪ O P P
⎪ v 21 = v 21 21 ∧ P O = v 21
+ω
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨ = 0 dr21P v 21P
⎪ −−
→ −−
→
⎪ a O aP ω 21 ∧ P O) = a P a 21P
⎪
⎪ 21 = 21 ∧ P O +
21 + α ω 21 ∧ ( 21 P
⎪
⎪
⎩
= 0 = 0
O
donde ω 21 representa un grado de libertad de rotación, y v 21 repre- reducción cinemática
senta dos grados de libertad de traslación. (en punto arbitrario O )
– Si ω 21 (t) = 0, entonces el movimiento es una traslación permanente paralela al plano director.
O
– Si existe en el plano director un punto O que permanece fijo (v 21 (t) = 0 ), entonces el movimiento es una rotación
de eje permanente perpendicular al plano director.
I21
v 21 = 0
−−→ −−→
Si P ∈ πD −→ P
v 21 I21
= v 21 +
ω 21 ∧ I21 P = ω 21 ∧ I21 P v 21
P
w 21
= 0 I21 P
⎧ −−→
⎨ v P ⊥ I21 P
21
=⇒ −−→
⎩ P
| v 21 | = |ω
21 || I21 P |
A) DETERMINACIÓN GRÁFICA:
A B
Supuestas conocidas las velocidades, v 21 y v 21 , de dos puntos A y B en el plano director, es posible determinar
gráficamente la posición del C.I.R. (punto I21 ).
– Procedimiento general:
−−→ ⎫
A
v 21 ⊥ I21 A ⎬ A
recta ⊥ v 21 B
recta ⊥ v 21
−−→ ⎭ =⇒ I21 ≡
B que pasa por A que pasa por B
v 21 ⊥ I21 B
– Procedimiento particular: se utiliza en caso de que, al aplicar el procedimiento general, se observe que las dos
rectas respectivamente perpendiculares a las velocidades son coincidentes entre sı́ y que, por tanto, su intersección
no define un único punto.
−−→ ⎫ A B
A
| v 21 ω 21 || I21 A | ⎬
| = | | v 21 | | v 21 |
−− → =⇒ = = |ω
21 | = tan(ψ) (independiente del punto)
B ⎭ −−→ −−→
| v 21 | = |
ω 21 || I21 B | | I21 A | | I21 B |
A
recta ⊥ v 21 recta que pasa por los
=⇒ I21 ≡ A B
que pasa por A extremos de v 21 y v 21
– Caso de la traslación plana: la aplicación de los procedimientos (general y particular) de determinación gráfica del
C.I.R. al caso especial de una traslación plana conduce a un par de rectas paralelas entre sı́, perpendiculares ambas a
la velocidad de traslación, y cuya intersección habrá que buscar en el infinito.
Por tanto, aunque en sentido estricto una traslación plana no tiene C.I.R. (no es una rotación), se puede considerar a
efectos prácticos (por ejemplo, a la hora de aplicar el teorema de los tres centros estudiado en el siguiente apartado)
que dicho C.I.R. se ubica en el infinito en la dirección normal a la velocidad de traslación.
A v 21
A
v 21
A
v 21
B
v 21
C
v 21tras
v 21
B v 21
B
y v 21
A
A I21
I21 I21 (en )
B A B B C
B) DETERMINACIÓN ANALÍTICA:
O
Supuestas conocidas la velocidad angular, ω 21 , y la velocidad, v21 , de un punto O en el plano director, es posible determinar
analı́ticamente la posición del C.I.R. (punto I21 ) mediante la expresión:
O
−−→ ω 21 ∧ v 21
OI21 =
| ω 21 |2
−−→
Una fórmula análoga a ésta (para OC ∗ ) se dedujo en la sección 2.5 del tema Vectores deslizantes. Ahora se aplica aquı́
porque el centro instantáneo de rotación, I21 , es precisamente el punto (análogo a C ∗ ) que se obtiene de la proyección
ortogonal de cualquier punto del plano director (en particular, el punto O) sobre el eje instantáneo de rotación (eje central).
Obsérvese que, en el caso especial de la traslación plana, la ubicación del C.I.R. en el infinito sólo puede interpretarse,
en el sentido analı́tico, como resultado de un proceso de paso al lı́mite en el que una velocidad angular nula es capaz de
generar velocidades finitas a distancias infinitas.
Demostración: I20
2
Sean tres sólidos (“0”, “1” y “2”) que satisfacen las hipótesis del teorema, y sea
A un punto arbitrario en el plano director común πD . Aplicando la ley de com- I21
posición de velocidades en el punto A, y sustituyendo en ella las ecuaciones de pD
los campos de velocidades correspondientes:
A A A I21
−−→ I20
−−→ I01
−−→
v 21 = v 20 + v 01 =⇒ v 21 +
ω 21 ∧ I21 A = v 20 + ω 20 ∧ I20 A + v 01 + ω 01 ∧ I01 A
=0 =0 = 0
Utilizando ahora la ley de composición de velocidades angulares:
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
(
ω 20 + ω
01 ) ∧ I21 A = ω
20 ∧ I20 A +
ω 01 ∧ I01 A =⇒ 20 ∧ (I21 A − I20 A) = ω 01 ∧ (I01 A − I21 A)
ω
−−−→ −−−→
= I21 I20 = I01 I21
−−−→
Multiplicando escalarmente esta ecuación por I01 I21 :
−−−→ −−−→ −−−→ −−−→
ω 20 ∧ I21 I20 ) = I01 I21 · (ω 01 ∧ I01 I21 ) = 0
I01 I21 · (
=0
Finalmente, aplicando la permutabilidad cı́clica del producto mixto:
−−−→ −−−→ −−−→ −−−→ −−−→ −−−→
20 · (I21 I20 ∧ I01 I21 ) = 0
ω =⇒ I21 I20 ∧ I01 I21 = 0 =⇒ I21 I20 I01 I21 =⇒ {I01 , I20 .I21 } alineados
⊥ πD ⊥ πD
Ejemplo de aplicación:
En la figura adjunta, se muestra la posición instantánea de un siste-
ma mecánico formado por cuatro varillas rı́gidas (sólidos “0”, “1”, I31 = I13 I20 = I02
“2” y “3”), concatenadas sucesivamente mediante articulaciones en
sus extremos, y que se mueven de forma simultánea realizando movi- 1 2
mientos relativos planos con un plano director común πD . I30 = I03
Obsérvese que las posiciones de los puntos I01 , I31 , I20 e I23 se de-
3 0
terminan mediante simple inspección, ya que todos ellos son centros
permanentes de rotación relativa impuestos por la presencia de articu-
laciones. Sin embargo, las posiciones de los centros instantáneos de
rotación I21 e I30 se determinan, cada una de ellas, mediante doble I23 = I32
I01 = I10
aplicación del teorema de los tres centros.
Por otra parte, aprovechamos el ejemplo para señalar que la condición
de movimiento plano entre dos sólidos rı́gidos es recı́proca. Además,
se cumple que Iij ≡ Iji porque, tal como ya sabemos, las velocida- I21 = I12 pD
des recı́procas son opuestas y, por tanto, se anulan en el mismo punto.
Nota final:
Aunque no vamos a estudiar especı́ficamente el campo de aceleraciones de un movimiento plano, conviene hacer notar, con
vistas a la realización de problemas, que la ecuación del campo de aceleraciones en el plano director de un movimiento plano se
simplifica ligeramente en su último término. En efecto, dados dos puntos O y P en el plano director, se tiene:
−−→ −−
→ −−
→ −−
→ −−→ −−
→ −−
→
a P
21 =
O
a 21 +α
21 ∧ OP + ω 21 ∧ ( O
ω 21 ∧ OP ) = a 21 +α 21 − | ω 21 |2 OP = a 21
21 ∧ OP + (ω 21 · OP ) ω O
21 ∧ OP − | ω 21 |2 OP
+α
=0
INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA
1. Leyes de Newton.-
La Dinámica es la rama de la Mecánica que se ocupa de estudiar el movimiento de los cuerpos y las propiedades del mismo en
relación con las causas (fuerzas) que lo producen.
Se denomina fuerza, F , a toda causa capaz de modificar el estado de equilibrio o movimiento de un cuerpo, o de producir en
él estados de tensión. Como magnitud fı́sica, la fuerza se representa en general mediante un vector ligado. Sin embargo, se
comporta como un vector deslizante cuando actúa sobre un sólido rı́gido.
Todas las fuerzas presentes en la Naturaleza pueden explicarse en función de las cuatro interacciones básicas: gravitatoria, elec-
tromagnética, nuclear fuerte y nuclear débil. No obstante, las fuerzas cotidianamente observadas entre cuerpos macroscópicos se
deben a la fuerza gravitatoria (caı́da libre, movimiento planetario, ...) y a la fuerza electromagnética (fenómenos electrostáticos,
imanes, fuerzas de contacto, ...).
Tomando el punto material como modelo matemático inicial, la Dinámica clásica se desarrolla a partir de algunos postulados
fundamentales como son las leyes de Newton y el principio de superposición:
Por otra parte, la ley de composición de aceleraciones (teorema de Coriolis) permite deducir que todos los observadores
cuyos movimientos relativos consistan en traslaciones de velocidad constante medirán la misma aceleración para un punto
material cualquiera.
En efecto:
v01tras (cte)
ω 01 (t) = 0
({01} traslación)
=⇒ aP21 = aP20 + aP01 +2ω
01 ∧ P
v 20 = aP20
v 01 (t) = cte ⇒ a 01
tras tras =
0 S.R.I. 0
= 0 = 0
= ma
F m
S.R.I.
Si un punto material B ejerce una fuerza (acción FAB ) sobre otro punto mate-
A
rial A, entonces A responde sobre B con otra fuerza (reacción FBA ) de igual
módulo y dirección, pero de sentido contrario. FAB FBA
Matemáticamente:
BA = −F
AB B
F
En el marco de la Mecánica clásica, a pesar de que estas dos fuerzas actúan, respectivamente, sobre dos puntos que
pueden estar más o menos distantes, ambas actúan siempre de forma simultánea, por lo que parece más correcto hablar de
interacción (como sinónimo de fuerza) en lugar de hablar de acción y reacción.
• Principio de superposición. a1 = F1 / m
...
orden con condiciones iniciales: m
r0 Fn
.. 1
n . .
r = F i (t, r, r) (con r (t0 ) = r0 y r (t0 ) = v0 )
m i=1 r (t)
trayectoria
cuya solución permite predecir la posición del punto material en todo instante:
S.R.I.
r = r (t, r0 , v0 )
g .
* Fuerza gravitatoria terrestre, F
siendo m en este caso la masa gravitatoria del cuerpo, la cual coincide ex-
perimentalmente con la masa inercial. En el caso de un sólido rı́gido, el peso superficie terrestre
total se aplica, a efectos mecánicos, en el centro de gravedad G (tal como se
comentó al final del apartado 5 del tema Vectores deslizantes).
k.
* Fuerza elástica de Hooke, F l
estirado
Si un resorte elástico, OP , de longitud natural l0 y constante -Fk Fk
k, se contrae o se estira una longitud moderada ∆ l = l − l0 , O P
entonces ejerce sobre su extremo P una fuerza recuperadora
(tendente a recuperar su longitud natural), Fk , que viene dada
por la ley de Hooke: l0
relajado
k = −k ∆l uOP = −k(l − l0 ) uOP
F (con | uOP | = 1)
O P
y, sobre su extremo O, ejerce otra fuerza, −F k , de igual
módulo y dirección, pero de sentido opuesto.
l
En el caso particular de que la longitud natural del resorte sea contraído
nula (l0 = 0), se tendrá: -Fk Fk uO P
k = −kl uOP −−
→ −−
→ O P
F = −k OP = k P O (siempre atractiva)
No obstante, la compatibilidad de este sistema de ecuaciones exige que el número de incógnitas introducidas a través de las f.r.v.
sea igual al número, h, de ecuaciones de ligadura.
A partir del T.E., y teniendo en cuenta la naturaleza de las fuerzas presentes en cada problema, se pueden deducir algunos
teoremas de conservación que facilitan la obtención de integrales primeras:
• Teorema de conservación de la energı́a cinética.
Si la fuerza neta que actúa sobre un punto material es nula o perpendicular a la trayectoria del mismo, su energı́a cinética
se conserva constante a lo largo del tiempo.
Demostración:
= 0,
si F
−→ · dr = 0
δW = F =⇒ dT = 0 =⇒ T = cte
⊥ dr
o bien, F
Se dice que una fuerza es conservativa, F C , si el trabajo que realiza sobre un punto material que se desplaza depende de sus
posiciones inicial y final, pero es independiente de la trayectoria concreta que sigue. Asociada a toda fuerza conservativa,
se puede definir una función de la posición (denominada energı́a potencial, U ) de tal modo que el trabajo realizado por la
fuerza a lo largo de un desplazamiento del punto material coincide con la variación -cambiada de signo- que experimenta
dicha función U :
B
δW = F C · dr = −dU, e integrando −→ WAB = C · dr = −(UB − UA ) = −∆U
F
A
Conocida una fuerza conservativa, la obtención de su energı́a potencial asociada se realiza por integración, apareciendo en
el proceso una constante de libre elección (origen de energı́a potencial).
Veamos dos ejemplos:
B dr *
g .
* Fuerza gravitatoria terrestre, F dr dr
m
Considerando el campo gravitatorio g en el sentido negativo Fg Dz
dr Fg
del eje Z, se tiene: A dr *
Fg
g · dr = mg · dr = −mg k · (dxı + dy j + dz k) = dr *
δW = F Fg
B
WA = - m g Dz
− mg dz = −dU
Z (independiente de
g Fg = m g
z la trayectoria)
=⇒ U = U (0) + mg dz = U (0) + mgz
0
k.
* Fuerza elástica de Hooke, F
l0
Considerando fijo el extremo O del resorte, se tiene: l
uO P
k · dr = −k(l − l0 ) uOP · dl uOP = −k(l − l0 ) dl = −dU
δW = F
dr Fk
l
O
1 P
=⇒ U = U (l0 ) + k(l − l0 ) dl = U (l0 ) + k(l − l0 )2
l0 2
El proceso inverso, es decir, la obtención de una fuerza (conservativa) a partir de su energı́a potencial asociada, es aun más
sencillo puesto que consiste en derivar y cambiar el signo.
Una vez definido el concepto de fuerza conservativa, enunciamos el teorema de conservación de la energı́a mecánica:
Si las fuerzas que realizan trabajo sobre un punto material son todas conservativas, su energı́a mecánica E (suma de las
energı́as cinética y potencial) se conserva constante a lo largo del tiempo.
Demostración:
C · dr = −dU = dT
δW = F =⇒ dT + dU = 0 =⇒ d(T + U ) = 0 =⇒ E = T + U = cte
Por último, cabe señalar que, en el caso de que fuerzas no conservativas, F NC (por ejemplo, fuerzas de rozamiento), realicen
trabajo sobre un punto material, la variación de su energı́a mecánica coincidirá precisamente con dicho trabajo no conservativo:
δW = F C
· dr + F NC
· dr = −dU + δW NC = dT =⇒ δW NC = dT + dU = dE =⇒ W NC = ∆E
d
p d(mv ) dv
= =m = ma = F
dt dt dt
Esta igualdad entre la fuerza neta que actúa sobre un punto material y la derivada temporal de su cantidad de movimiento
constituye el teorema de la cantidad de movimiento (T.C.M.) en su versión instantánea.
En sus versiones elemental y finita, el T.C.M. recibe el nombre alternativo de teorema del impulso mecánico:
tB
d
p = F dt =⇒ ∆p = p (tB ) − p (tA ) = dt
F
tA
A partir del T.C.M., se puede deducir el siguiente teorema de conservación de la cantidad de movimiento:
Si la fuerza neta que actúa sobre un punto material es nula, su cantidad de movimiento permanece constante a lo largo del
tiempo.
= 0 d
p
Demostración: F =⇒ =0 =⇒ p = cte
dt
Proyectando este teorema de conservación vectorial sobre una dirección fija (representada por un vector unitario constante ν ), se
obtiene un teorema de conservación para componentes de la cantidad de movimiento:
⊥ ν · ν = 0 d
p p · ν )
d(
F =⇒ F =⇒ · ν = 0 =⇒ =0 =⇒ p · ν = cte
dt dt
−−→
O
dL d OP −−→ d(mv ) → dp −
−− −→ = −
→
= ∧ mv + OP ∧ = v ∧ mv + OP ∧ = OP ∧ F MO
dt dt dt dt
=0
el cual establece que la derivada temporal del momento cinético de un punto material respecto a un punto fijo O es igual al
−
→
momento, MO , respecto a dicho punto O, de la fuerza neta F que actúa sobre el punto material.
A partir del T.M.C., se puede deducir el siguiente teorema de conservación del momento cinético:
Si la fuerza neta que actúa sobre un punto material P es nula o es central con centro en un punto fijo O, su momento cinético
respecto al punto O permanece constante a lo largo del tiempo.
Demostración:
= 0,
si F −
→ −−
→ O
dL O = cte
−−→ −→ MO = OP ∧ F = 0 =⇒ = 0 =⇒ L
OP
o bien, F dt
Proyectando este teorema de conservación vectorial sobre una dirección fija (representada por un vector unitario constante ν ), se
obtiene un teorema de conservación para componentes del momento cinético:
−
→ −
→ O
dL O · ν )
d(L O · ν = cte
MO ⊥ ν =⇒ MO · ν = 0 =⇒ · ν = 0 =⇒ =0 =⇒ L
dt dt
Nota: Obsérvese que, conforme a la segunda ley de Newton, una fuerza central produce un movimiento central (apartado 6.5 del
tema Cinemática del punto), y que la conservación del momento cinético guarda ı́ntima relación con el valor constante del vector
velocidad areolar. En efecto:
−−
OP→ O = 2m− →
a F =⇒ L VA = cte
Supongamos que el sólido “1” es un sistema de referencia inercial, mientras que el sólido “0” es un sistema de referencia no
inercial (es decir, aP01 = 0 y/o
ω 01 = 0). Entonces, conforme a la segunda ley de Newton (de obligado cumplimiento en
sistemas de referencia inerciales), se tiene que:
= maP = m(aP + aP + 2 ω 01 ∧ v P )
F 21 20 01 20
ecuación que permite comprobar que, en principio, la segunda ley de Newton no se cumple para el observador no inercial “0”,
ya que:
= maP trayectoria { 20 }
F 20
2 Farr
No obstante, despejando el término maP20 , se obtiene: m
F P Fcor
maP20 = F
− maP − 2 m
01
P
ω 01 ∧ v 20 +F
=F arr + F
cor
de donde se deduce que el observador no inercial “0” podrá aplicar las leyes de r20P (t )
Newton siempre que considere que el punto material P se halla sometido, además
de a la fuerza neta real F , a las siguientes fuerzas de inercia: 0
1
− maP01 = F arr (fuerza de arrastre) S.R.
no inercial S.R.I.
−2 m ω 01 ∧ v P = F cor (fuerza de Coriolis)
20
El momento de inercia es una medida de la resistencia del sólido a experimentar modificaciones en su movimiento de rotación
alrededor de un eje. Es el análogo rotacional de la masa inercial. Obsérvese que el valor del momento de inercia depende del
sólido (de su distribución geométrica de masa), pero también depende de la ubicación del eje de rotación.
R
R
L
L
1 2 1 2 1 2 2 2
I= ML I= ML I= MR I= MR
12 3 2 5
O
dL dω
u∆ · =I = Iα
dt dt
Por otra parte, el T.M.C. para el sólido rı́gido (obtenido mediante la integración de la ecuación del T.M.C. asociado al elemento
de masa que ocupa el punto genérico P ) establece que:
O
dL −
→ O
dL −
→
= MOext −→ u∆ · = u∆ · MOext = M∆
ext
dt dt
−→ −−→ es el momento resultante (respecto a O) de todas las fuerzas que actúan sobre el sólido rı́gido, y
donde MOext = OP ∧ dF
−
→
M∆ es la componente axial de MOext . El superı́ndice ext se debe a que los momentos de fuerzas internas que se ejercen entre sı́
ext
las partı́culas de un sistema se anulan por pares, y, por ello, el momento resultante de fuerzas que actúa sobre el sistema coincide
con el momento resultante de las fuerzas externas.
O
dL
Finalmente, igualando las dos expresiones halladas para u∆ · , se obtiene la que algunos autores denominan segunda ley de
dt
Newton para la rotación:
ext = Iα
M∆
ESTÁTICA
1. Introducción.-
Dado un sistema de puntos materiales, una posición de equilibrio mecánico es una posición tal que, si el sistema es abandonado
en ella en reposo inicial, entonces permanece allı́ por tiempo indefinido convirtiéndose el reposo en permanente.
Al igual que ocurre con el movimiento, el concepto de equilibrio es inherentemente relativo a un sistema de referencia u obser-
vador. Por simplicidad, consideraremos que el equilibrio de un sistema de puntos materiales se refiere siempre a un observador
único e inercial.
La Estática es la rama de la Mecánica que se ocupa del estudio del equilibrio mecánico en los sistemas de puntos materiales.
Evidentemente, para que determinada posición de un sistema sea posición de equilibrio, el conjunto de fuerzas que actúa sobre él
cuando la ocupa no puede ser arbitrario, sino que ha de cumplir ciertas condiciones. Aunque la justificación de las condiciones
de equilibrio mecánico de los sistemas de puntos materiales corresponde al ámbito de la Dinámica, podemos adelantar aquı́
cuáles son en el caso de los dos modelos que nos interesan:
sólido rı́gido nulidad de la resultante y del momento resultante de las fuerzas externas
⎪
⎪ n
m
⎪
⎪
⎪
⎩ ma = i +
F k
Φ ←− punto vinculado
i=1 k=1
Por tanto, es obvio que la condición necesaria y suficiente para que cierta posición de un punto material sea posición de equilibrio
mecánico es la nulidad en ella de la resultante de las fuerzas aplicadas sobre el punto:
n
libre r=3 i }n
{F =
R i = 0
F
i=1
i=1
n
m
vinculado r<3 i }n , {Φ
{F k }m +Φ
R = i +
F k = 0
Φ
i=1 k=1
i=1 k=1
Por último, conviene tener presente, con vistas a la resolución de problemas, que el punto vinculado a una superficie está obligado,
tanto en su comportamiento dinámico como estático, a satisfacer la ecuación de la superficie (ecuación de ligadura).
Esto es consecuencia de que, dada la ausencia de rozamiento, no existe oposición ni resistencia alguna ante movimientos de la
partı́cula tangenciales a la curva, mientras que, por el contrario, se le impide cualquier movimiento perpendicular a la misma.
Si se supone la existencia de un número arbitrario, n, de fuerzas activas F i actuando sobre el punto material P , la condición de
equilibrio mecánico viene dada en este caso por:
n
i + ΦN −
F
→ →
−
N + ΦB B = 0
i=1
Por supuesto, el punto vinculado a una curva está obligado a satisfacer las ecuaciones de dicha curva (ecuaciones de ligadura).
• tanto al ámbito de la Estática (se acaba de demostrar) como al de la Dinámica (asignatura Mecánica Racional);
i ) como a fuerzas de reacción vincular (Φ
• tanto a fuerzas activas (F k ).
Para que cierta posición de un sólido rı́gido sea posición de equilibrio mecánico es necesario y suficiente que el sistema de
fuerzas externas (vectores deslizantes) aplicadas al sólido en dicha posición se pueda reducir a un sistema nulo (resultante nula y
momento resultante nulo):
⎧ n
⎪
⎪
⎪ =
R i = 0
F
⎪
⎪
⎨ i=1
libre r=6 i ; Pi )}n
{(F i=1
⎪
⎪ −
→ n
−−→
⎪
⎪
⎪
⎩ MO = OPi ∧ Fi = 0
i=1
⎧ n m
⎪
⎪
⎪ +Φ
R = i +
F k = 0
Φ
⎪
⎪
i ; Pi )}n
{(F i=1
⎨ i=1 k=1
vinculado r<6
k ; Qk )}m ⎪
⎪ −
→ →
− n
−−→ m
−−→
{(Φ k=1 ⎪
⎪
⎪
⎩ O
M + ΓO = OP i ∧ F i + OQk ∧ Φk = 0
i=1 k=1
Observaciones:
• No se ha utilizado el superı́ndice ext a pesar de que las únicas fuerzas que es necesario tener en cuenta al exigir las
condiciones de equilibrio de un sólido rı́gido son las fuerzas externas. No obstante, cabe señalar que la resultante y el
momento resultante de las fuerzas internas valen también cero, ya que, como consecuencia del principio de acción y
reacción, se produce la cancelación de los términos asociados a cada par de puntos.
4. Desvinculación de sólidos.-
Desvincular un sólido rı́gido vinculado consiste en aplicarle el principio de liberación, es decir, sustituir los vı́nculos por las
fuerzas de reacción vincular (f.r.v.) capaces de provocar los mismos efectos mecánicos que ellos.
Ahora bien, una desvinculación, para ser correcta, requiere que no se introduzcan más incógnitas de reacción vincular que
las estrictamente necesarias. Por ello, conviene aplicar el siguiente procedimiento general de desvinculación, que tiene su
fundamento en el ámbito de la Dinámica del sólido rı́gido:
a) Para prohibir u ofrecer resistencia a la traslación de un sólido en cierta dirección, es necesario introducir una fuerza (de
reacción vincular) en dicha dirección.
b) Para prohibir u ofrecer resistencia a la rotación de un sólido alrededor de un eje con cierta dirección, es necesario introducir
un momento de fuerza (de reacción vincular) en la dirección de dicho eje.
traslación ⊥ π prohibida =⇒ =−
Φ
→
N
21
Observación: En la notación de dos subı́ndices para fuerzas (análogamente para momentos de fuerza), el primer subı́ndice indica
el sólido sobre el que se aplica la fuerza, mientras que el segundo subı́ndice indica el sólido que la ejerce.
Se basa en la equivalencia: par de enlace liso ≡ conjunto finito o infinito de contactos puntuales lisos
Consiste en:
1. Desvincular todos los contactos puntuales lisos, dando lugar a una distribución de f.r.v. normales a los contactos.
−
2. Calcular la reducción vincular en un punto O, {Φ;
→
ΓO }, de la citada distribución de f.r.v.
Ejemplo:
Z1 Z1
* El par esférico (rótula). F21
La desvinculación punto a punto del con- 2 2
tacto liso entre las dos superficies esféricas
concéntricas genera una distribución continua
de f.r.v. concurrentes, cuya reducción en el O O
centro de concurrencia O resulta ser: Y1 Y1
⎧
⎨ Φ = [Φ ,Φ ,Φ ]
21 x y z X1 distribución
X1
→
−
⎩ Γ = [ 0, 0, 0 ]
O de f.r.v.
21 1 1
radiales
b) Desvinculación directa.
Ejemplo:
A continuación, se incluyen esquemas representativos de algunos de los tipos más usuales de pares de enlace planos (y lisos) con
sus correspondientes desvinculaciones:
B
N 21 2
F21
1 F21
2 B O 2
A
O
N 21
O
G21
A
1 1
2 2 F21
F21
O
G21
F21
O 2
1 1 O 1
O
deslizadera articulación empotramiento
Demostración:
−
→ −−
→ a
−−→
si O ≡ ∆A ∩ ∆B −→ MO = OC ∧ FC = 0 (2 condición de equilibrio)
=⇒ OC F C =⇒ O ∈ ∆C
Se comprueba, por tanto, que la concurrencia de las tres fuerzas externas viene exigida por
DC DB
la 2a condición de equilibrio (nulidad del momento resultante). Sin embargo, la citada DA
concurrencia de fuerzas no es condición suficiente de equilibrio porque no garantiza la
nulidad de la resultante (1a condición de equilibrio). A O
Con independencia de la notación utilizada en la demostración del teorema, éste se aplica B C
tanto para fuerzas activas como para fuerzas de reacción vincular.
FA FC
FB
Aplicación:
→ −
− →
No obstante, para que tal posición llegue a ser efectivamente posición de equilibrio, se requiere además que mg + NA + NC = 0.
6. Principio de fragmentación.-
Fki j
Cuando se realiza una partición en un sistema de puntos O
materiales, cada fragmento continúa en idéntico estado k Fkj
de equilibrio o movimiento si se sustituye el resto del sis- i
tema por las reacciones vinculares de contacto que ejerce O
sobre dicho fragmento. Gki
O’ O’
Gkj
Se puede aplicar el principio de fragmentación a una ca-
dena de sólidos rı́gidos, y entonces se tiene:
;−
{Φ
→O − →O
ki Γki } −→ reducción vincular del par de enlace {ki} ; {Φkj ; Γkj } −→ reducción vincular del par de enlace {kj}
El principio de fragmentación guarda estrecha relación con el principio de liberación. En realidad, fragmentar una cadena
equivale a liberar (desvincular) a cada uno de los sólidos que la constituyen.
No obstante, al desvincular los fragmentos de una cadena O
para analizar su equilibrio o movimiento, hay que tener Gik
presente el principio de acción y reacción para no intro- Fki
O
ducir incógnitas innecesarias: k
⎧ ⎧ i
⎪
⎨ Φ ik
= −Φ
ki
⎪ = −Φ
⎨ Φ jk
kj Fik O
Gki
⎪
⎩ →
−O →O
− ⎪
⎩ →
− O →O
−
Γik = − Γki Γjk = − Γkj
El equilibrio mecánico de una cadena de sólidos rı́gidos implica, conforme al principio de fragmentación, el equilibrio mecánico
por separado de cada uno de los sólidos que la integran. Sin embargo, con frecuencia es útil aplicar también las condiciones de
equilibrio mecánico a la cadena como a un todo, es decir, exigir la nulidad de la reducción global de las fuerzas aplicadas a todos
los sólidos. Esta operación, si bien no supone añadir información nueva respecto a la exigencia de equilibrio de cada sólido por
separado, presenta la ventaja de provocar, en virtud del principio de acción y reacción, la desaparición de las incógnitas asociadas
a las reacciones vinculares internas.
Por último, cabe señalar que, para la fragmentación in- k k
i j i j
terna de un sólido rı́gido, éste puede ser interpretado co-
mo una cadena de fragmentos sólidos vinculados mutua-
mente mediante empotramientos (vı́nculo que prohı́be to-
dos los movimientos relativos posibles entre dos sólidos
rı́gidos).
empotramientos
−
→
N → Fuerza de reacción normal.
Gráfica de módulos:
f deslizamiento
inminente
fmax
reacción fd
normal
2
fuerza de N fuerza e me N
rozamiento aplicada md N
f F
1
45º
Fl = me N F
región estática región dinámica ...
Modelo vectorial:
⎧
⎪
−F (si 0 ≤ F ≤ Fl = µe N y v 21
des =
0) −→
⎪
⎪
región estática
⎨
f = des
⎪
⎪ v 21
⎪
⎩ −µd N
des =
(si v 21 0) −→ región dinámica
| v 21
des |
Observaciones:
1. La fuerza de rozamiento alcanza su módulo máximo, fmax , cuando el deslizamiento es inminente, y dicho módulo máximo
es proporcional a la reacción normal, N , que se transmite a través de la superficie de contacto:
des
fmax = µe N (para F = Fl y v 21 = 0)
donde µe es el coeficiente de rozamiento estático (caracterı́stico del contacto entre dos materiales).
2. El módulo máximo, fmax , de la fuerza de rozamiento es independiente del área de la superficie de contacto.
3. El módulo, fd , de la fuerza de rozamiento dinámico es proporcional a la reacción normal, N , independiente de la velocidad
de deslizamiento y algo menor que el módulo máximo, fmax , de la fuerza de rozamiento:
des
fd = µd N (para v 21 = 0)
donde µd es el coeficiente de rozamiento dinámico (µd < µe ).
Lo caracterı́stico del modelo de rozamiento seco de Coulomb es la independencia de la fuerza de rozamiento dinámico con
respecto al módulo de la velocidad de deslizamiento. En otros modelos de rozamiento (fuerzas viscosas o de arrastre), la fuerza
de rozamiento dinámico es proporcional al módulo de la velocidad (si ésta es moderada) o a su cuadrado (si la velocidad es alta).
Cuando se considera el módulo, f , de la fuerza de rozamiento en problemas de equilibrio mecánico (región estática del modelo
de Coulomb), pueden presentarse hasta tres situaciones distintas:
a) La situación más general es aquélla en la que se desconoce cómo de próximo se encuentra el sistema respecto a un
eventual deslizamiento. En ese caso, f es una incógnita de la que sólo se conoce a priori una cota superior, ya que la
condición de no deslizamiento establece que:
f ≤ µe N
c) Si la situación es de deslizamiento imposible, entonces f es una incógnita que en principio no tiene cota superior alguna.
Cabe interpretar que esta situación corresponde a un vı́nculo completamente ajeno a los fenómenos de rozamiento (vı́nculo
cremallera o engranaje), o bien que corresponde a un caso lı́mite de rozamiento estático con coeficiente µe → ∞.
Finalmente, para completar el estudio del equilibrio mecánico del sólido rı́gido, conviene incorporar el riesgo de vuelco de éste
como consecuencia de la existencia de rozamiento en una superficie plana de contacto.
Observaciones:
• La reacción normal que la superficie plana transmite al sólido es en realidad una fuerza distribuida (sistema de vectores
→
−
deslizantes paralelos) cuya reducción canónica es ( N ; ∆C ).
, y la fuerza de rozamiento, f , están desalineadas y crean sobre el sólido un par de vuelco (o
• Cuando la fuerza aplicada, F
momento de vuelco), éste debe ser neutralizado por un par de anti-vuelco (ya que el equilibrio mecánico exige momento
resultante nulo). Se produce por ello una redistribución de la reacción normal que provoca un desplazamiento de su eje
→
−
central ∆C , de tal modo que el peso, P , y la resultante de reacción normal, N , son ahora capaces de evitar el vuelco
creando el necesario par neutralizador.
La condición de no vuelco exige que el eje central ∆C de la reacción normal distribuida, aunque se haya desplazado para evitar
el vuelco, quede dentro de la superficie de contacto o, al menos, situado entre los puntos extremos del contacto.
La condición de vuelco inminente consiste en que el eje central ∆C de la reacción normal redistribuida pase justamente por el
borde de la superficie de contacto o por alguno de los puntos extremos del mismo.
DC DC DC
F
F
N N N
f F f f
P P P