Modelo Estructural de Un Sistema Automatizado

Modelo estructural de un Sistema Automatizado
La estructura de un Sistema Automatizado puede clasificarse en dos partes

claramente diferenciadas: por un lado lo que denominaremos Parte Operativa,
formada por un conjunto de dispositivos, máquinas o subprocesos, diseñados para
la realización de determinadas funciones de Introducción a los Automatismos
UPV-CFP 11 fabricación; de forma específica pueden tratarse de máquinas
herramienta para la realización de operaciones de mecanizado más o menos
sofisticadas o bien de subprocesos dedicados a tareas tales como destilación,
fundición etc. Por otro lado, tenemos la Parte de Control o Mando, que,
independientemente de su implementación tecnológica electrónica, neumática,
hidráulica etc., es el dispositivo encargado de realizar la coordinación de las
distintas operaciones encaminadas a mantener a la Parte Operativa bajo control.
El sometimiento de la Parte Operativa se logra mediante el mantenimiento

continuo de un intercambio de información entre la primera y la Parte de Control o
mando. Dicho intercambio se establece a través de los captadores binarios,
transductores analógicos y digitales y los dispositivos de pre accionamiento. A
partir de los dos primeros se recoge información de los valores de las magnitudes
físicas a controlar, así como de sus cambios de estado, enviando dicha
información a la Parte de Control para su tratamiento. Tras el tratamiento de la
información se envían acciones de mando a través de los preaccionadores.
Los preaccionadores son dispositivos que permiten el control de grandes

potencias mediante las señales de pequeña potencia que son emitidas por la
Parte de Control.
Sistemas de control en la automatización
Un sistema de control manipula indirectamente los valores de un sistema

controlado. Su objetivo es valores de un sistema controlado. Su objetivo es
gobernar un sistema sin que el operador intervenga gobernar un sistema sin que
el operador intervenga directamente sobre sus elementos. El operador
directamente sobre sus elementos. El operador manipula valores de referencia y el
sistema de manipula valores de referencia y el sistema de control se encarga de
transmitirlos al sistema control se encarga de transmitirlos al sistema controlado a
través de los accionamientos de sus s de los accionamientos de sus salidas.
Funcionamiento
El sistema de control opera, en general, con magnitudes El sistema de control

opera, en general, con magnitudes de baja potencia, llamadas señales y gobierna
unos de baja potencia, llamadas señales y gobierna unos accionamientos que son
los que realmente modulan los accionamientos que son los que realmente
modulan la potencia entregada al sistema controlado potencia entregada al
sistema controlado
SISTEMA DE SISTEMA
OPERADOR
CONTROL CONTROLADO
Composición de un sistema básico de Composición de un sistema básico de
control
CLASIFICACION
Sistemas de Control de Lazo Abierto: Los sistemas de control de lazo abierto

son aquellos en Los sistemas de control de lazo abierto son aquellos en los que la
salida no tiene efecto sobre la acción de los que la salida no tiene efecto sobre la
acción del controlador, es decir, la salida ni se mide ni se controlador, es decir, la
salida ni se mide ni se realimenta para compararla con la entrada. Por lo tanto,
realimenta para compararla con la entrada. Por lo tanto, para cada valor de
referencia corresponde una para cada valor de referencia corresponde una
condición de operación fijada. Así, la exactitud de la condición de operación fijada.
Así, la exactitud del sistema, depende de la calibración sistema, depende de la
calibración.
Sistemas de Control de Lazo Cerrado: Un sistema de control de lazo cerrado es

aquel Un
sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que se en el que la señal de
salida tiene efecto directo al de salida tiene efecto directo sobre la acción sobre la
acción del controlador. La se n del controlador. La señal de error actuante, (que es
la diferencia entre el error actuante, (que es la diferencia entre la señal de entrada
y la de realimentación al de entrada y la de realimentación entra al control para
reducir el error y llevar la salida del control para reducir el error y llevar la salida
del sistema al valor deseado. En otras palabras, el sistema al valor deseado. En
otras palabras, el término “lazo cerrado lazo cerrado”, implica el uso de acción,
implica el uso de acción de realimentación de realimentación para reducir el error
del n para reducir el error del sistema.
Sistemas actuadores en la automatización
Los actuadores son dispositivos que, siguiendo las órdenes del sistema de control,
realizan acciones que repercuten en el múndo ‘real’, por ejemplo: motores, relés,
pistones, válvulas, indicadores luminosos, etc. Es conveniente aclarar que en
muchos casos el actuador es un dispositivo que pone en marcha alguno de estos
equipos. El sistema de control recibe información del entorno sobre el que
queremos realizar algún tipo de acción por medio de los sensores, esa información
aporta datos para que el ‘controlador’ decida si hay que realizar alguna acción, si
es así, esta acción se lleva a cabo por un actuador que tiene capacidad para
provocarla.
Los actuadores son los dispositivos encargados de efectuar acciones físicas
ordenadas por algún sistema de control. Esta acción física puede ser un
movimiento lineal o un movimiento circular según sea el caso. El proceso bajo
control, la acción que se tiene que llevar a cabo y la velocidad con que ésta deba
realizarse, son factores que influyen en la clase de actuador que se ha de utilizar.
Actuadores hidráulicos
Los actuadores hidráulicos son los que han de utilizar un fluido a presión,
generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus
mecanismos. Los actuadores hidráulicos se utilizan para robots grandes, los
cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecánica.
Para las aplicaciones que exijan una carga útil pesada (por lo general, mayor de
10 libras y tan alta como 2000 libras), el dispositivo hidráulico es el sistema a
elegir. Los altos índices entre potencia y carga, la mayor exactitud, la respuesta de
mayor frecuencia con un desempeño más suave a bajas velocidades y el amplio
rango de velocidad, son algunas de las ventajas del acondicionamiento hidráulicos
sobre los actuadores neumáticos.
La presión es aplicada de la misma manera que la neumática en un émbolo que

se encuentra dentro de un compartimiento hermético. Este se encuentra acoplado
mecánicamente a un vástago que se mueve linealmente de acuerdo a la presión
aplicada. Los cálculos para la fuerza ejercida por un cilindro hidráulico son las
mismas que para los cilindros neumáticos.
Actuadores eléctricos
Se le da el nombre de actuadores eléctricos cuando se usa la energía eléctrica

para que el robot ejecute sus movimientos. Los actuadores eléctricos se utilizan
para robots de tamaño mediano, pues éstos no requieren de tanta velocidad ni
potencia como los robots diseñados para funcionar con actuadores hidráulicos.
Los robots que usan la energía eléctrica se caracterizan por una mayor exactitud y
repetitividad. Los sistemas de acondicionamiento eléctrico han llegado a ser los
que más predominan en los ambientes robóticos industriales. Aunque no
proporcionan la velocidad o la potencia de los sistemas hidráulicos, los
dispositivos eléctricos ofrecen una mayor exactitud y repetitividad, necesitan de un
menor espacio de piso y, como consecuencia, son muy adecuados para el trabajo
preciso, como el ensamblaje. Por lo general, los robots se pueden accionar con un
acondicionamiento eléctrico, por medio de los motores pasos a paso o de los
servomotores. En la actualidad, los motores paso a paso predominan en los robots
“instructores” pequeños, los cuales se emplean en las instituciones educativas o
en los ambientes de laboratorios automatizados.
Una salida de un motor paso a paso consiste en incrementos de movimiento

angular discreto iniciado por una serie de pulsos eléctricos discretos. Los robots
dirigidos por un motor paso a paso se utilizan para aplicaciones de trabajo ligero,
debido a que una carga pesada puede ocasionar una pérdida de pasos y la
subsecuente inexactitud. Los servomotores DC proporcionan un control excelente
con los requisitos de mantenimiento mínimos. El control del momento de torsión es
posible si, respectivamente, se controlan el voltaje o la corriente que se aplican al
motor. Las ventajas que tales motores ofrecen incluyen un momento de torsión
elevado, un tamaño pequeño de estructura y una carga ligera, así como una curva
de velocidad lineal, lo cual reduce el esfuerzo computacional.
Actuadores neumáticos
Solo resta hablar de aquellos robots que se valen de los actuadores neumáticos
para realizar sus funciones. En los actuadores neumáticos se comprime el aire
abastecido por un compresor, el cual viaja a través de mangueras. Los robots
pequeños están diseñados para funcionar por medio de actuadores neumáticos.
Los robots que funcionan con actuadores neumáticos están limitados a
operaciones como la de tomar y situar ciertos elementos. Los actuadores
neumáticos consisten tanto en cilindros lineales como en actuadores rotatorios
proveedores del movimiento. Los actuadores neumáticos son menos costosos y
más seguros que otros sistemas, sin embargo, es difícil controlar la velocidad o la
posición debido a la compresibilidad del aire que se utiliza. La exactitud se puede
incrementar mediante paros mecánicos y los robots accionados en forma
neumática son útiles para las aplicaciones ligeras que involucran las operaciones
de recoger-colocar.
Sensor
 Conclusiones
 Bibliografía en formato APA

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