COTEC es una

fundación de origen
empresarial que
tiene como misión
contribuir al
desarrollo del país ADER (LA RIOJA) FUNDACIÓN IBIT
AGENCIA DE INVERSIONES Y SERVICIOS FUNDACIÓN LILLY
mediante el (CASTILLA Y LEÓN) FUNDACIÓN RAMÓN ARECES
fomento de la AGENCIA NAVARRA DE INNOVACIÓN Y FUNDACIÓN UNIVERSIDAD-EMPRESA
TECNOLOGÍA FUNDACIÓN VODAFONE
innovación ALSTOM ESPAÑA FUNDECYT (EXTREMADURA)
tecnológica en la ASOCIACIÓN INNOVALIA GRUPO ACS
empresa y en la AYUNTAMIENTO DE GIJÓN GRUPO ANTOLÍN IRAUSA
AYUNTAMIENTO DE VALENCIA GRUPO DURO FELGUERA
sociedad españolas. BILBAO BIZKAIA KUTXA GRUPO LECHE PASCUAL
CAJA DE AHORROS Y MONTE DE PIEDAD GRUPO MRS
DE MADRID GRUPO PRISA
CAJA DE AHORROS Y PENSIONES DE GRUPO SPRI
BARCELONA HIDRO CANTÁBRICO
CÁMARA DE COMERCIO E INDUSTRIA DE HISPASAT
MADRID IBERDROLA
CENTRO TECNOLÓGICO DE IBM
AUTOMOCIÒN DE GALICIA IMADE
CIDEM IMPIVA
CLARKE, MODET & Co INDRA
CONSEJERÍA DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA INSTITUTO DE FOMENTO DE LA REGIÓN
(CASTILLA-LA MANCHA) DE MURCIA
CONSEJERÍA DE INNOVACIÓN, CIENCIA Y INSTITUTO DE DESARROLLO
EMPRESA (JUNTA DE ANDALUCÍA) ECONÓMICO DEL PRINCIPADO DE
CONSULTRANS ASTURIAS
DELOITTE INSTITUTO TECNOLÓGICO DE ARAGÓN
DIRECCIÓN GENERAL DE UNIVERSIDADES INTEL CORPORATION IBERIA
E INVESTIGACIÓN DE LA COMUNIDAD DE INTELLIGENT DATA
MADRID MERCAPITAL
DIRECCIÓN GENERAL DE META 4
INVESTIGACIÓN, DESARROLLO E MIER COMUNICACIONES
INNOVACIÓN DE LA XUNTA DE GALICIA NECSO
DMR CONSULTING OHL
EADS ASTRIUM-CRISA O-KYAKU
ELIOP PATENTES TALGO
ENCOPIM PROEXCA
ENDESA REPSOL YPF
ENRESA SADIEL
EUROCONTROL SANTANDER CENTRAL HISPANO

Cotec
Fundación Cotec
EUSKALTEL
FREIXENET
FUNDACIÓN AUNA
SEPES
SIDSA
SOCINTEC GRUPO AZERTIA
para la Innovación Tecnológica FUNDACIÓN BANCO BILBAO-VIZCAYA SODERCAN (CANTABRIA)
Pza. Marqués de Salamanca, 11, 2.º izqda. ARGENTARIA SOLUTEX
FUNDACIÓN BARRIÉ DE LA MAZA TECNALIA
28006 Madrid FUNDACIÓN CAMPOLLANO TÉCNICAS REUNIDAS
Telf. (34) 91 436 47 74 FUNDACIÓ CATALANA PER A LA RECERCA TELEFÓNICA
Fax. (34) 91 431 12 39 I LA INNOVACIÓ UNIÓN FENOSA
http://www.cotec.es FUNDACIÓN FOCUS-ABENGOA ZELTIA
23
ROBÓTICA Y
AUTOMATIZACIÓN

DOCUMENTOS
COTEC SOBRE
OPORTUNIDADES
TECNOLÓGICAS
Primera edición:
Marzo 2006

Depósito legal: M. 9.489-2006

ISBN: 84-95336-61-8

Imprime:
Gráficas Arias Montano, S.A.
 ÍNDICE

1. Presentación ....................................................... 5

2. Introducción .................................................... 9

3. Beneficios de la Robótica y la Automatización ..... 11

4. Estado del arte y tendencias actuales ................. 17

5. Aplicaciones ................................................... 23
5.1. Aplicaciones «tradicionales» en los sectores
manufactureros ........................................ 24
5.1.1. Industria de automoción ............... 24
5.1.1.1. Producto ....................... 25
5.1.1.2. Proceso ......................... 28
5.1.2. Industria química ......................... 30
5.1.3. Industria textil .............................. 35
5.1.4. Industria cerámica ....................... 37
5.1.5. Otras industrias ........................... 39
5.2. Aplicaciones innovadoras en nuevos secto-
res ......................................................... 41
5.2.1. Servicios .................................... 42
5.2.2. Industria de la construcción ......... 47
5.2.3. Domótica ................................... 51
5.2.4. Agricultura ................................. 54
5.2.5. Industria de alimentación ............. 58
5.2.6. Medicina ................................... 62
5.2.7. Industria farmacéutica ................. 66
5.2.8. Industria del calzado .................. 69
5.2.9. Industria naval ............................ 72
5.2.10. Industria aeroespacial ................. 74
5.2.11. Sector eléctrico ........................... 78
5.2.12. Industria nuclear ......................... 81
5.2.13. Otras aplicaciones ...................... 83

3
6. Empresas, profesionales y formación ................. 85

7. Consideraciones finales ..................................... 89

8. Referencias ..................................................... 91
8.1. Páginas en la Red ................................... 91
8.2. Revistas ................................................. 92
8.3. Libros .................................................... 93

9. Directorio de centros y empresas ....................... 95

9.1. Universidades ........................................ 95
9.2. Centros de investigación y tecnológicos .... 99
9.3. Empresas e ingenierías ............................ 102

Anexo 1. Principales tecnologías ........................... 113

A1. Máquinas ............................................... 113
A2. Sistemas de control .................................. 126
A3. Comunicaciones ...................................... 139
A4. Software ................................................. 146
A5. Tecnologías de la información en la industria . 155
A6. Microsistemas y nanotecnología ................ 157

Anexo 2. Glosario de términos y acrónimos ........... 159

4
 1PRESENTACIÓN

COTEC mantiene, desde hace más de doce años, como

una de sus actividades permanentes la búsqueda e identi-
ficación de oportunidades tecnológicas que permitan al te-
jido empresarial y social español incrementar su capital
técnico, su capacidad innovadora y su competitividad.
Los Documentos Cotec sobre Oportunidades Tecnológicas
conforman una colección orientada al cumplimiento del
objetivo estratégico de actuar como motor de sensibiliza-
ción a la actitud innovadora, tanto en los ámbitos empre-
sarial y académico como en la sociedad en general. Estos
documentos se editan después de un proceso de debate
que tiene lugar en sesiones de identificación de las opor-
tunidades que ofrece una determinada tecnología o un
grupo de tecnologías.
Estas sesiones tienen como finalidad conocer las tecnolo-
gías analizadas, sus retos y oportunidades, y las diferentes
aplicaciones industriales e infraestructuras que permitan fa-
cilitar la transferencia a la industria y a los servicios. En
ellas la Fundación Cotec reúne a un cualificado grupo de
expertos empresariales y de investigadores de la universi-
dad y de centros de I+D para que analicen las posibilida-
des de aplicación de esas tecnologías y las oportunidades
que ofrecen para los distintos sectores.
Se puede afirmar que la Robótica y la Automatización es-
tán estrechamente ligadas entre sí y forman un área tecno-

5
lógica indivisible y de la máxima actualidad. Esta área des-
taca por unas tecnologías que aumentan drásticamente la
productividad, abaratando los precios de los productos,
tanto de alta tecnología como artesanales, haciéndolos ac-
cesibles a la gran mayoría de la gente. Por otro lado, la ro-
botización permite mejorar la calidad y las condiciones de
trabajo, sustituyendo tareas penosas por otras que se efec-
túan en condiciones mucho más ventajosas. Pero, además,
la irrupción de la automatización en los servicios y el ocio
permite mejorar la calidad de vida de los ciudadanos.
Esta área se encuentra en la vanguardia de la innovación
tecnológica, siendo el motor productivo de muchos secto-
res económicos tanto en nuestro país como en la mayoría
de los países industrializados.
En esta ocasión la Fundación Cotec presenta el resultado
de la sesión dedicada a la Robótica y la Automatización,
que tuvo lugar en su sede de Madrid. El documento em-
pieza con una breve introducción, deteniéndose con más
profundidad en la identificación de las tecnologías impli-
cadas (máquinas, controladores, comunicaciones, softwa-
re, microsistemas y nanotecnologías, etc.), y sobre todo in-
sistiendo en la descripción de aplicaciones en los sectores
más tradicionales y en los sectores potencialmente innova-
dores. El documento se completa con la inclusión de refe-
rencias obligadas y un exhaustivo inventario de la capaci-
dad tecnológica (universidades, centros tecnológicos, inge-
nierías) existente en España, además de un glosario de tér-
minos y acrónimos.
La sesión contó con la colaboración de un equipo de inves-
tigadores y de expertos empresariales coordinados por el
catedrático Carlos Balaguer, que preparó y coordinó el ma-
terial de esta publicación. La Fundación Cotec quiere dejar
constancia de su agradecimiento a él y a los demás partici-
pantes en la sesión, sin cuyo trabajo, comentarios y valiosas
sugerencias este documento no hubiera sido posible.

6
SESIÓN COTEC SOBRE ROBÓTICA
Y AUTOMTIZACIÓN

Expertos participantes

• Rafael Aracil
Universidad Politécnica de Madrid

• Manuel Armada
Instituto de Automática Industrial (IAI-CSIC)

• Carlos Bosch
Dragados, Obras y Proyectos, S.A.

• Augusto Caramagno
Deimos Space, S.L.

• Alicia Casals
Universidad Politécnica de Cataluña

• Sebastián Dormido
UNED

• Juan Carlos Arenas

ABB Sistemas Industriales, S.A.

• José Francisco Liceaga

INASMET

• Guillermo Ojea
Universidad de Oviedo

• Aníbal Ollero
Universidad de Sevilla

• Valentín Pastor
Peugeot-Citroën (Grupo PSA)

• Jesús Paniagua
Instituto Tecnológico de Aragón

7
• César de Prada
Universidad de Valladolid
• Manuel Poza
Fundación Cotec
• Rafael Salichs
Thyssen Ingeniería y Sistemas, S.A. (ThyssenKrupp)

Experto coordinador

• Carlos Balaguer
Universidad Carlos III de Madrid

8
 2
INTRODUCCIÓN

Este documento tiene como objetivo presentar, por un

lado, el estado del arte y, por otro, las nuevas tendencias
y aplicaciones de la Robótica y la Automatización, con el
fin de ofrecer al sector productivo los beneficios de la in-
troducción de las tecnologías asociadas. Éstas permiten un
sustancial aumento de la productividad y una diversifica-
ción de la producción a través de la fabricación flexible,
así como una racionalización de todo el negocio. El au-
mento de la calidad de los productos finales, la alta repe-
titividad durante la fabricación y el incremento de la segu-
ridad son, entre otros, factores claves para la introducción
de estas tecnologías.
El documento se centrará básicamente en la automatiza-
ción de la producción por lotes (batch), en donde los pro-
cesos son discretos como, por ejemplo, el ensamblado de
las válvulas de un motor, la soldadura de una carrocería,
la alimentación de una máquina de estampado, la coloca-
ción de ladrillos, etc. No obstante, el texto también aporta
soluciones y oportunidades en la producción continua (pro-
cesos químicos, metalúrgicos, etc.), en donde las variables
físicas del proceso y del producto (temperatura, viscosi-
dad, nivel de pH, etc.) varían en el tiempo y de forma nor-
malmente no lineal.
Las aplicaciones analizadas en este documento no corres-
ponden solamente al sector industrial, sino también a otros

9
sectores emergentes. El tradicional sector manufacturero
(automóvil, textil, transformaciones metálicas, etc.) cuenta
con un alto nivel de robotización y automatización, estan-
do en algunos casos cerca de la saturación. No obstante,
la innovación continua en estos sectores es posible y muy
aconsejable gracias al constante desarrollo de nuevos ti-
pos de robots, de innovadoras tecnologías de automatiza-
ción y de avanzados sistemas de control.
Por otro lado, existen numerosos sectores productivos con
un peso muy importante en la economía de los países in-
dustrializados, que cuentan con un bajo nivel de automati-
zación. Los sectores de servicios, construcción, alimenta-
ción, agricultura y otros ofrecen enormes posibilidades de
expansión. La medicina y la industria farmacéutica son
otros de los novedosos campos de aplicación. La Robótica
y la Automatización ofrecen a estos sectores un excelente
compromiso entre productividad y flexibilidad, una cali-
dad uniforme de los productos, una sistematización de los
procesos y la posibilidad de supervisar y/o controlar las
plantas según diferentes parámetros y criterios.
El documento, sin pretender ser un texto académico que
abarque con profundidad la totalidad de los temas de la
materia, permite, sin embargo, descubrir las nuevas opor-
tunidades que estas tecnologías ofrecen a los sectores pro-
ductivos y de servicios, haciendo especial hincapié en el
sector productivo español. Igualmente se presentan de for-
ma sencilla y resumida las pautas y la metodología de in-
troducción de la Robótica y la Automatización en las em-
presas, así como los criterios más importantes de selección
de los equipos y de las tecnologías.

10
 3BENEFICIOS
DE LA ROBÓTICA
Y LA
AUTOMATIZACIÓN

El sector de la Robótica y la Automatización es uno de los

sectores tecnológicos más importantes. Las principales em-
presas fabricantes del sector invierten grandes cantidades
de sus beneficios en el desarrollo tecnológico. Empresas lí-
deres como ABB Automation, Kuka, Siemens, Rockwell Au-
tomation obtienen hasta el 30% de los beneficios de sus di-
visiones de automatización. El sector no solamente produ-
ce sistemas, equipos, hardware y software, sino también
diseña e integra sistemas para soluciones «llave en mano»,
y desarrolla numerosas aplicaciones de servicios, tales
como el mantenimiento y la actualización.
Este sector es también uno de los más dinámicos que cuen-
ta con un corto período de tiempo para la incorporación
de las nuevas tecnologías a los productos en el mercado.
De hecho, en muchos casos es el motor del desarrollo de
muchas de esas tecnologías. Es también un sector que in-
corpora de forma muy rápida la experiencia acumulada
en el uso de sus sistemas. Una de las mayores diferencias
con otros sectores es la personalización de los sistemas a
las necesidades de las empresas, que en muchos casos
son dinámicas y reconfigurables. La actualización, la di-
versificación y la continua relación con el usuario son otras
de las características importantes del sector.
En este capítulo se resumen los principales beneficios que
la Robótica y la Automatización pueden aportar a las em-

11
presas tanto desde el punto de vista productivo como or-
ganizativo y estructural. Se pueden destacar cuatro venta-
jas principales de los sistemas robotizados: aumento de la
productividad, alta flexibilidad, excelente calidad y mejo-
ra de la seguridad.

• Productividad. Indudablemente la Robótica y la Auto-

matización surgen con el objetivo de incrementar la
productividad de las empresas, aumentando la produc-
ción y reduciendo costes, sobre todo laborales, de ma-
teriales, energéticos y de almacenamiento. La introduc-
ción de robots en operaciones tales como soldadura,
manipulación de productos, pintura, ensamblado, con-
trol de calidad, etc., que hace unas décadas eran to-
talmente manuales, permite reducir sustancialmente el
tiempo de ciclo de las operaciones. Este tiempo se de-
fine como el tiempo necesario en realizar una opera-
ción unitaria (por ejemplo, un punto de soldadura), de
tal forma que el robot, después de esta operación, esté
preparado para realizar de la misma manera el si-
guiente punto.
La reducción del tiempo de ciclo, unida a la reducción
de los costes laborales y de operación, lleva a la dismi-
nución de coste unitario del producto final. En este cál-
culo hay que tener en cuenta la inversión efectuada en
el sistema robotizado y el período de amortización de
la misma. Para estimar la amortización de una instala-
ción robotizada, calculada en número de meses de re-
torno de la inversión (A), hay que tener en cuenta dos
factores fundamentales: la inversión inicial (II) y los aho-
rros anuales (AA). De este modo A=II/AA. En la parte
de II hay que sumar los costes de los robots, herramien-
tas, equipos auxiliares y demás dispositivos, y restar el
coste de los equipos que se liberan por la robotización.
En la parte de AA hay que sumar el coste anual por
ahorro de los costes salariales, y restar los costes de
programación y mantenimiento de los robots, añadien-

12
 do los costes de recolocación del personal excedente,
que normalmente se centran en su formación o jubila-
ción; además, hay que tener en cuenta los costes aso-
ciados a los impuestos. Si finalmente el plazo de amorti-
zación de la robotización de las operaciones en fábrica
es aproximadamente de dieciocho meses, ésta es admiti-
da. Esta cifra es bastante común en la mayoría de las
compañías multinacionales del sector del automóvil.
El drástico aumento de la productividad transfiere el
problema a la venta masiva que en muchos casos es
más difícil que la producción masiva. Como señala un
conocido experto en automatización, «hoy en día no es
sorprendente que se fabrique un coche en 30 segundos;
lo que es sorprendente es que se venda un coche cada
30 segundos». Este hecho lleva a que los pedidos de-
ben ser gestionados de forma mucho más eficiente y en
tiempos muy cortos para no generar grandes volúmenes
de stocks (almacenes de productos). Además, disminu-
yendo el tiempo de los productos inmovilizados en los
almacenes y el tamaño de estos últimos, se disminuyen
los gastos financieros.
• Flexibilidad. La producción masiva de abundantes can-
tidades de productos iguales es una producción rígida
que no se adapta a la cada vez más rápida evolución
del mercado actual. Ejemplo de producción rígida es la
afirmación de Henry Ford, introductor de la producción
en cadena: «Usted puede tener un Modelo T de cual-
quier color que desee, siempre que sea negro».
Los sistemas robotizados actuales destacan por ser má-
quinas y sistemas flexibles que pueden adaptarse a la
fabricación de una familia de productos sin la necesi-
dad de que se modifique la cadena de producción y,
por consiguiente, sin paradas. Si en la cadena de mon-
taje de un sistema rígido se fabrican solamente pro-
ductos del mismo tipo (por ejemplo, automóviles mode-
lo A), en un sistema flexible se fabrican a la vez varios
productos distintos (A, B, C…) con una disminución mí-

13
 nima de la productividad unitaria. Para ello, los siste-
mas robotizados actuales tienen la capacidad de re-
configurarse de forma automática mediante la carga
de los programas de fabricación, el intercambio auto-
mático de herramientas y la modificación del flujo de
materiales.
En general, se puede decir que la flexibilidad define el
número de productos distintos (lotes) que se fabrican en
función de la productividad. Como casos extremos es-
tán los sistemas rígidos, que tienen una alta productivi-
dad pero una baja flexibilidad para cambiar de pro-
ducto, mientras que los sistemas totalmente manuales
tienen una baja productividad y una flexibilidad muy
alta. Los sistemas robotizados se encuentran en una
zona intermedia en la que tanto la flexibilidad como la
productividad son buenas, teniendo, por tanto, una bue-
na relación flexibilidad/productividad.
• Calidad. El alto nivel de repetitividad de las tareas rea-
lizadas por los robots y el control de productividad en
todos los ámbitos de la factoría permiten asegurar un
alto nivel de calidad del producto final. La calidad del
producto actual no suele depender del día ni de la hora
de fabricación ni de la partida de materiales utilizados.
No obstante, hay que tener en cuenta varios factores
determinantes: a) los suministros de materiales y piezas
deben pasar los controles pertinentes y tener una cali-
dad uniforme; b) el desgaste de las herramientas debe
ser controlado de forma periódica ajustando las máqui-
nas y sus programas a ese desgaste; c) se debe efectuar
un control de calidad del producto al final de su fabri-
cación.
Los sistemas robotizados se emplean no solamente para
la fabricación, sino también para medir la calidad del
producto final mediante sistemas mecánicos (palpado-
res) u ópticos (láser). De este modo, por ejemplo, se
puede realizar una metrología dimensional de las ca-
rrocerías de coches, verificando el paralelismo, la axia-

14
 lidad, la nivelación, etc. Así mismo, son necesarios ban-
cos de prueba, por ejemplo de motores, que verifiquen
el correcto funcionamiento del sistema en su conjunto.
Estos procedimientos de medida y el control de la cali-
dad de fabricación tienen un coste que la empresa
debe asumir, así como la obtención del certificado de
calidad ISO 9002.
• Seguridad laboral. La automatización lleva a que los
procesos de fabricación sean realizados por un número
mínimo de personas, disminuyendo las posibilidades de
accidentes laborales. La introducción de los robots en
operaciones tales como soldadura y pintura han permi-
tido también la eliminación de puestos de trabajo noci-
vos y peligrosos. No obstante, los robots siguen siendo
máquinas potencialmente muy peligrosas que se mue-
ven a grandes velocidades y con cargas elevadas. Es-
tadísticamente se confirma que los robots crean un bajo
nivel de accidentes durante el funcionamiento continuo,
mientras que durante el mantenimiento y la reparación
este nivel aumenta.
Por esta razón, la empresa debe adoptar todas las me-
didas de seguridad conocidas que se pueden resumir
así: a) tener zonas de exclusión de entrada de personas
mediante barreras ópticas, suelos sensibles o jaulas; b)
ajustar los actuadores de los robots para que se paren
al detectar obstáculos en su movimiento; c) bloquear,
mediante frenos, el movimiento de los ejes del robot al
desaparecer la alimentación eléctrica; d) programar el
robot con zonas de exclusión de movimientos, de tal
forma que solamente pueda moverse en el área donde
realiza la tarea; e) programarlo para que durante su
programación la velocidad sea sustancialmente menor
a la de trabajo; f) programarlo de tal forma que nunca
entre en conflicto (colisión) con otras máquinas a su al-
rededor (prensas, otros robots), etc. En cualquier caso,
todas estas medidas deben estar acompañadas de una
estricta educación laboral en seguridad.

15
Quizás uno de los beneficios más importantes de la Robó-
tica y la Automatización es la racionalización de la em-
presa. La introducción de robots, máquinas automáticas y
sistemas controlados de transporte conlleva a un estudio
de todo el ciclo de producción, desde el sistema de recep-
ción y agrupación de pedidos hasta la expedición de los
mismos, pasando por el control de stocks, suministros y el
control de calidad. La empresa se informatiza (en el am-
plio sentido de la palabra), controla todas sus variables de
fabricación y conoce en cada instante la evolución de los
principales parámetros, teniendo la posibilidad de cam-
biar sus ciclos productivos y adaptarse a las necesidades
del mercado.

16
 4ESTADO
DEL ARTE
Y TENDENCIAS
ACTUALES

Desde que en 1801 Jacquard desarrolló el primer telar

automático utilizando una cinta de papel perforada como
un sistema de programación de la máquina, la automati-
zación industrial ha estado en continuo desarrollo. En esa
fecha se inició la transición de la producción artesanal a
la producción masiva, definida por la fabricación de gran-
des lotes de productos manufacturados a precios muy ba-
jos. La producción, que en principio se realizaba con po-
cas máquinas y numerosa mano de obra, dio paso a un
alto nivel de productividad con una masiva utilización de
dispositivos mecánicos.
Desde los años cincuenta del siglo pasado el concepto
de producción masiva dio paso a la producción automati-
zada, definida por la introducción de nuevas máquinas
automáticas flexibles, principalmente las máquinas-herra-
mientas con control numérico (NC). Más tarde, en los años
sesenta, se empezaron a introducir los primeros robots in-
dustriales, que aumentaron aún más la flexibilidad del sis-
tema productivo, y posteriormente se desarrollaron las má-
quinas de control numérico con computador (CNC). De
esta forma la producción se realizaba por lotes más pe-
queños, permitiendo cambios más rápidos en el producto.
Se introdujeron los lenguajes de programación estandari-
zados, tipo ISO y se desarrollaron programas que permi-
tían transformar dibujos y diseños CAD en programas de

17
control numérico. A partir de los años ochenta se desarro-
lla el concepto de DNC (Direct Computer Control), que
permite conectar varias máquinas-herramientas con un
computador creando una red.
El aumento de la capacidad de procesamiento de los
computadores y su drástico abaratamiento con la llega-
da del microprocesador, permitieron en los años ochenta
crear e introducir posteriormente y de forma masiva el mo-
delo de Fabricación Integrada por Computador (CIM-
Computer Integrated Manufacturing). Este modelo integra,
bajo control de una red jerárquica de computadores, to-
dos los niveles del proceso productivo, desde el diseño
hasta la puesta en el mercado. Se crean nuevos métodos
de organización de la producción, basados en el desa-
rrollo del producto y el control automático del proceso: Di-
seño Asistido por Computador (CAD), Ingeniería Asistida
por Computador (CAE), Planificación de la Producción
Asistida por Computador (CAPP), Fabricación Asistida por
Computador (CAM), etc.
Un factor clave de la introducción (total o parcial) de los
sistemas CIM fue el desarrollo de la Robótica. Los robots
de los años ochenta pasaron de ser meros manipulado-
res secuenciales a convertirse en máquinas reprograma-
bles con un alto nivel de fiabilidad. Su alta flexibilidad y
el abaratamiento de los costes permitieron su masiva in-
troducción en la industria manufacturera. La mayoría de
las tediosas operaciones de soldadura y pintura en la in-
dustria del automóvil fueron robotizadas. Otro factor im-
portante fue la introducción del autómata programable
(PLC-Programmable Logic Computer), computador de
bajo coste y, aunque de limitada capacidad de cómpu-
to, muy fácil de programar y muy adaptable al entorno
industrial. Así mismo, la incorporación de microcontrola-
dores de bajo coste permitió informatizar aún más la
producción.
La creciente necesidad de las industrias más importantes,
sobre todo la del automóvil, de abaratar costes crea, den-

18
tro del modelo CIM, metodologías de producción cada
vez más óptimas. El concepto Justo a Tiempo (JIT-Just in
Time) permite reducir drásticamente el coste de los pro-
ductos y materias inmovilizados en los almacenes. La co-
municación y la sincronización entre el fabricante y el
proveedor son clave para que el suministro se produzca
justo en el tiempo requerido. La logística también empie-
za a ser clave en la distribución, abaratando costes de
transporte y almacenamiento. Por otro lado, la calidad
del suministro es cada vez más importante, sobre todo
después de la introducción del estándar ISO 9000 y si-
milares.
Sin embargo, desde mediados de los años noventa se
plantea la necesidad de conjugar varios conceptos que en
la producción automatizada son contrapuestos: fabrica-
ción de muy pequeños lotes de productos con una calidad
muy alta (característica que en muchas ocasiones prima
sobre el precio), una alta flexibilidad y una rápida res-
puesta a las nuevas demandas del mercado. El equilibrio
entre estas cuatro características permite actuar con cierta
garantía en el cada vez más competitivo mercado manu-
facturero, dando paso a la producción por encargo (cus-
tomized production), basada en la satisfacción de las ne-
cesidades del cliente. La globalización hace que los facto-
res críticos sean el suministro rápido de un producto nuevo
a bajo precio y con el nivel de calidad adaptado al clien-
te. En este tipo de organización productiva el tiempo que
transcurre desde la idea del producto hasta su comerciali-
zación se acorta cada vez más.
La producción por encargo es posible, sobre todo, gracias
a la introducción del concepto de fabricación inteligente y
la incorporación de nuevas máquinas, conceptos y estruc-
turas organizativas. En la fase de diseño del producto des-
tacan la introducción de las técnicas de prototipado rápi-
do y el uso de nuevos materiales (polímeros, metálicos ali-
gerados, compuestos, fibras de carbono, etc.). La fase de
fabricación se hace mucho más flexible debido a las nue-

19
vas máquinas automáticas (centros de mecanizado, má-
quinas-herramientas de alta velocidad y herramientas múl-
tiples, almacenes selectivos, etc.) y robots de tercera gene-
ración que permiten una realimentación sensorial del en-
torno y un alto nivel de autonomía. Los sistemas de control
están basados cada vez más en arquitectura PC, lo que
abarata el hardware y simplifica la programación. Otro
factor importante de la automatización industrial moderna
son las comunicaciones basadas fundamentalmente en bu-
ses de campo, dispositivos inalámbricos y un uso masivo
de Internet.
En la parte de organización de la producción destacan
dos conceptos nuevos. Por un lado, la fabricación «alige-
rada» (lean manufacturing), consistente en la eliminación
de recursos (materiales y humanos), tareas y flujos de in-
formación que no mejoran sustancialmente la productivi-
dad de la fabricación. Se acude cada vez más a la sub-
contratación masiva de servicios (outsourcing) y a la mo-
dularización de las actividades. Este tipo de organización
tiene una alta productividad pero peor adaptación a los
cambios. Por otro lado, la fabricación ágil (agile manufac-
turing) permite que los procesos de diseño y fabricación
sean rápidos y orientados al consumidor mediante: a) una
automatización masiva de todos los niveles de la produc-
ción, y b) una organización distribuida de todos los pro-
cesos (incluido la logística). La estructura interna de la em-
presa se orienta más al proveedor que al producto. Los
proveedores ahora tienen un único interlocutor con la em-
presa independientemente de los productos que vayan a
adquirir. Este tipo de organización tiene peor productivi-
dad que el anterior, pero una alta adaptabilidad a los
cambios.
Todos estos avances dan lugar a las Tecnologías de la In-
formación Industrial (Industrial IT) que permiten integrar
en tiempo real el diseño, el proceso productivo, el flujo
de información y los sistemas de negocio colaborativo.
Para ello, los sistemas deben ser modulares y fácilmente

20
conectables entre sí (plug and produce) para poder fa-
bricar de forma ágil nuevos productos. De esta forma,
cada planta de producción es tratada como si fuera un
objeto dinámico unido al flujo de información de la em-
presa con el propósito de optimizar los costes y acercar-
se al cliente. La producción actual, y la empresa en su
conjunto, se orientan cada vez más al cliente final y a
sus necesidades.

21
 5APLICACIONES

Tradicionalmente las aplicaciones de la Robótica y la Au-

tomatización estaban centradas en los sectores manufac-
tureros más desarrollados para la producción masiva: in-
dustria del automóvil, transformaciones metálicas, indus-
tria química, etc.; aunque en la última década el peso de
la industria manufacturera ha ido bajando paulatinamen-
te. Según los datos de la agencia europea Eurostat el
peso de esta industria en la Unión Europea ha bajado de
forma importante mientras el peso de los servicios ha cre-
cido.
Por esta razón, en este documento vamos a distinguir dos
grandes grupos de aplicaciones: aplicaciones tradiciona-
les, centradas básicamente en la industria manufacturera,
y aplicaciones innovadoras, cuya mayoría está centrada
en el sector servicios, entendido éste de forma amplia y
agrupando sectores no tradicionales. En este sentido no se
debe confundir el término «innovador» con la innovación
de la aplicación, que en el caso de las aplicaciones y sec-
tores tradicionales también siguen innovándose. Es evi-
dente también que las aplicaciones que se describen en
este apartado se dan a modo de ejemplo sin la intención
de abarcar todas ellas, dada la limitación de espacio.

23
5.1. APLICACIONES «TRADICIONALES» EN
LOS SECTORES MANUFACTUREROS

Son numerosos los sectores que tradicionalmente han he-

cho uso masivo de la Robótica y la Automatización. El
sector pionero en la robotización industrial ha sido, sin lu-
gar a duda, el de automoción. La robótica industrial, tal
y como la conocemos hoy en día, es fruto de las necesi-
dades de las fábricas de automóvil. Otro sector impor-
tante, tradicionalmente unido al control de procesos con-
tinuos, es el sector químico. El desarrollo de las estrate-
gias de control de complejos sistemas petroquímicos es la
clave de muchos controladores existentes hoy día en el
mercado. Las limitaciones de espacio de este documento
no permiten analizar todos los sectores industriales que
tradicionalmente han incorporado la automatización, aun-
que se pretende proporcionar una amplia panorámica de
los mismos.

5.1.1. Industria de automoción

La Robótica y la Automatización ocupan un importante lu-

gar en el sector automovilístico. De hecho, es el primer
consumidor de robots y de sistemas de automatización. Es
el sector de mayor nivel de automatización y robotización,
y motor de la innovación en este campo. La automatiza-
ción en este sector está orientada a maximizar la produc-
tividad, la calidad y la seguridad. A la vez, es el mejor
ejemplo de sustitución de trabajos penosos y duros por
otros de mejor calidad. La carga de herramientas pesadas
y la permanencia en entornos peligrosos han sido sustitui-
das por trabajos de supervisión y mantenimiento. De he-
cho, es uno de los sectores con menor grado de siniestra-
bilidad.
En este sector se pueden distinguir dos grandes áreas de
automatización: a) el diseño del producto (automóvil); b) el

24
proceso de fabricación de automóviles. En la primera
área, las multinacionales del sector fijan el producto, reali-
zándose el diseño en las casas matrices y no permitiendo
ningún cambio sustancial, de manera que la automatiza-
ción del producto es exclusividad de la marca. En la se-
gunda área, el proceso de fabricación, se da más autono-
mía a los fabricantes. Este hecho, unido a que España es
un destacado fabricante de automóviles, permite una ma-
yor introducción de sistemas de automatización en la in-
dustria nacional de automoción.

5.1.1.1. Producto

En la última década los avances tecnológicos más relevan-

tes se han introducido de forma muy importante en el
automóvil. No solamente los sistemas de propulsión, los
materiales y el diseño de las plataformas han sido sensi-
blemente mejorados, sino también muchos aspectos rela-
cionados con el confort, las prestaciones y la seguridad.
Por otro lado, el diseño y desarrollo del automóvil moder-
no han cambiado en los últimos años. Los grandes fabri-
cantes han pasado de ser los que desarrollaban todo el
automóvil a convertirse en integradores de subconjuntos.
La globalización ha creado una red de proveedores que
tienen la responsabilidad del desarrollo de los grandes
subconjuntos: inyección, ABS, DSC, sistema de control de
tracción, airbag, iluminación, etc.
Uno de los campos de mayor desarrollo e investigación es
el de los sensores de nueva generación. El ejemplo más
destacado es el de los acelerómetros (tipo MEMS) emplea-
dos en los airbags. Por otro lado, en los sistemas de fre-
nado se están empezando a imponer los sensores capaci-
tivos sin contacto, que permiten medir las características di-
námicas de los discos y tambores de los frenos. También
se instalan en los anillos de los pistones sensores de tama-
ño muy reducido para medir las emisiones en los inyecto-

25
res, con el objetivo de incrementar la eficacia y disminuir
el ruido de los motores diésel. El control de las emisiones
de estos motores, basado en sensores electroquímicos de
polución, es otro de los innovadores campos de actuación.
Las tarjetas de control activo también han sido introduci-
das recientemente por algunos grupos fabricantes. Un
ejemplo es el control activo de la suspensión que se reali-
za mediante DSP específicos que controlan los servocilin-
dros de la suspensión a través de sensores de desplaza-
miento. Cada rueda (y su correspondiente amortiguamien-
to) cuenta con una tarjeta de adquisición y control que se
comunica con el dispositivo central, que actúa de forma in-
dependiente sobre cada suspensión para aumentar el con-
fort en marcha. Con ello, la oscilación y el movimiento in-
deseado de la carrocería se reducen sustancialmente. Los
coches de tracción trasera cuentan también con un sistema
de control de la tracción (sobre todo en las curvas) que, a
través de acelerómetros laterales, controla de forma auto-
mática tanto la frenada de cada rueda de forma indepen-
diente como la aceleración del motor. El sistema de trac-
ción de cuatro ruedas también incluye el sistema de control
de estabilidad. Por todo ello, la integración de los múlti-
ples sensores con los controladores de frenado, acelera-
ción, distancia, seguridad, motor, etc., es la clave del au-
tomóvil de esta década.
Con la masiva introducción de la electrónica en el auto-
móvil, uno de los problemas principales es el cableado,
pues supone un aumento bastante creciente de todos los hi-
los conductores de la electricidad tanto por su complejidad
como por su peso, lo que lleva, cada vez más, a introdu-
cir buses de campo que disminuyen el cableado. La ten-
dencia actual es introducir sistemas tipo CAN-bus, llegan-
do a tener en algunos modelos de coches hasta seis buses.
De la misma forma, se están eliminando las conexiones
mecánicas de muchos de los dispositivos del automóvil.
Ello ha dado lugar al concepto «x-by-wire», que implica la
sustitución de un dispositivo mecánico «x» por una cone-

26
xión cableada. Por ejemplo, en el caso del «brake-by-
wire» la conexión del sistema de frenado con el pedal de
freno es solamente eléctrica.
La seguridad durante la conducción es la mayor preocu-
pación de los fabricantes, pues de hecho casi todos están
continuamente desarrollando productos que permitan evi-
tar colisiones y desenlaces fatales. No se trata únicamente
de sistemas pasivos como refuerzo de la carrocería, mate-
riales absorbentes de energía o airbags, sino de sistemas
activos. Las primeras versiones del sistema de control
adaptativo de la conducción (ACC-Adaptive Cruise Con-
trol) se están empezando a introducir en algunas marcas.
Los ACC comerciales están normalmente basados en láser.
Permiten controlar las distancias frontales y laterales, con
lo que en casos críticos el sistema empieza a frenar auto-
máticamente. El sistema permite «ver» una distancia de
hasta 150 metros sobre todo en cualquier condición cli-
matológica (niebla, lluvia, nieve).
La nueva generación de los ACC está llegando «casi» al
control automático de la conducción en condiciones no
excesivamente complejas. No se trata solo de conducir
automáticamente el coche por carretera a velocidad cons-
tante siguiendo las rayas de delimitación de carriles y re-
conocer algunas señales (existen varias implementaciones
de este tipo de sistemas), sino de conducir en condiciones
más complejas como, por ejemplo, la conducción en ciu-
dad. Varias compañías están desarrollando sistemas ba-
sados en radar (de ondas milimétricas) y cámaras esté-
reo, que permiten fusionar la información del entorno 3D.
La incorporación de los ACC cooperativos (actualmente
en la primera fase de desarrollo) permitirá en un futuro
próximo comunicarse con otros coches y actuar de forma
coordinada.
Los modernos sistemas de monitorización y ayuda al con-
ductor son cada vez más demandados. Los tradicionales
relojes del salpicadero han dado paso a sofisticadas pan-
tallas que informan al conductor sobre el punto y lugar en

27
que se encuentra y cómo llegar al destino (GPS), cómo se
está llevando a cabo el aparcamiento (sensores en los pa-
rachoques), cuál es el estado de los diferentes dispositivos
(ruedas, puertas…), etc. Algunos fabricantes empiezan a
introducir sistemas de aviso antisomnolencia o distracción,
basados en cámaras que examinan continuamente la posi-
ción y el estado de los ojos del conductor.
La tendencia actual es integrar estas ayudas en el vehículo
con los apoyos en la infraestructura (carretera, calles,
puentes). Se pretende introducir marcas magnéticas y/o re-
flectantes, radiobalizas y otros dispositivos que transmitan
al vehículo en circulación información sobre la carretera
en sí, el estado del firme, su posición en la carretera, la si-
tuación de otros vehículos, etc. La automatización de las
infraestructuras viarias es una de las áreas de negocio que
más crecerá en las próximas décadas.

5.1.1.2. Proceso

En el proceso de fabricación de automóviles es en el que

más se han volcado tradicionalmente los fabricantes de ro-
bots y automatismos. Alrededor del 25% de todos los ro-
bots instalados en el sector de automoción se dedica a la
soldadura de carrocerías y diversas piezas, bien sea por
puntos o por arco. Todos los elementos están coordinados
y normalmente controlados desde el mismo armario de
control del robot. El control de colisiones del robot permite
prevenir los daños al vehículo y el control de la pinza de
soldadura permite asegurar una soldadura de buena cali-
dad. En muchos casos se realiza la identificación automá-
tica del peso de la pinza de soldadura para calcular con
mayor exactitud las trayectorias espaciales del robot. El
control de la presión de las pinzas es también una aplica-
ción novedosa que permite mejorar la calidad de la sol-
dadura. En el caso de la soldadura por arco, el segui-
miento del surco de soldadura con sistemas de tipo láser o

28
visión también mejora sensiblemente la calidad de la ope-
ración.
Otra aplicación importante es el ensamblado de subcon-
juntos, tales como motores, lunas, depósitos, ruedas, em-
bellecedores externos, etc. Se estima que por lo menos el
20% de todas las aplicaciones de ensamblado está roboti-
zado en la industria del automóvil. No obstante, un mayor
índice de robotización en muchos casos no es rentable,
por lo que se adoptan sistemas altamente automatizados
pero sin robots. La mayoría de estas aplicaciones necesita
sensores de tipo fuerza (para insertar), visión (para reco-
nocer) o tacto (para palpar).
La pintura de las carrocerías está totalmente robotizada en
la mayoría de las factorías. En este caso, el control de la
velocidad temporal de la trayectoria espacial y de la di-
rección de la aplicación del cono de pintura son de suma
importancia para obtener una buena calidad en la aplica-
ción de pintura. Por ejemplo, si la velocidad es menor de
la programada, el exceso de pintura podría llevar a un
acabado defectuoso. El ahorro de pintura es otro factor
determinante que requiere un control continuo del flujo de
la pistola. Esta aplicación es muy similar a otras: sellado
de juntas y uniones, aplicación del pegamento para las lu-
nas, corte de piezas de plástico y metálicas, bien sea por
láser o por chorro de agua.
Por otro lado, las aplicaciones de transporte y manipula-
do también están robotizadas casi en su totalidad. Las
aplicaciones más típicas son paletización de productos
en almacenes y buffers (almacenes intermedios), y la ali-
mentación de máquinas (prensas de chapa, máquinas-
herramientas, autoclaves, etc.). En algunos casos, los ro-
bots deben detectar las fuerzas externas durante la ope-
ración y reaccionar en consecuencia para seguir las
trayectorias programadas. Así mismo, pueden tener in-
formación sobre el entorno 3D en el que se realizan las
operaciones para poder reaccionar ante variaciones y
cambios del entorno.

29
La actual tendencia en producción es sustituir las máquinas
especializadas por sistemas de propósito general, siendo
en algunos casos robots industriales. Las comunicaciones y
la integración entre elementos de producción y control fa-
bril, tales como robots, PLC, PID y otros sistemas de con-
trol, son también muy importantes. Las demandas tecnoló-
gicas del sector son muy altas. De hecho, en España la
mayoría de las empresas integradoras e ingenierías de
propósito general están centradas en esta temática.
Una de las mayores preocupaciones actuales de los fabri-
cantes es la calidad de sus productos. Para ello, aumentan
los controles y las calibraciones de los subconjuntos, ten-
diendo al concepto de «cero defectos». Para la prueba de
los vehículos, todos los fabricantes cuentan con bancos de
pruebas, en los que hoy en día no sólo se verifican los mo-
tores, sino también otros dispositivos como los sistemas de
frenado, dirección, seguridad interior y exterior, etc. En al-
gunos casos, se verifican exhaustivamente los paneles de
control, en concreto los dispositivos de iluminación del panel
de mando, los medidores de consumo, los interruptores, el
reloj y cuentakilómetros, la comunicación CAN-bus, etc.
Durante el proceso de lanzamiento de nuevos modelos, que
se produce de media cada tres años, deben instalarse nue-
vas líneas de ensamblado con nuevos equipos y robots. El
diseño de la planta (lay-out) requiere de nuevas herramien-
tas software de planificación y simulación de los procesos.
Algunas empresas realizan el estudio de la superficie de
la planta a través de la simulación virtual, para lo que em-
plean un sistema de captación de las coordenadas de la
planta mediante sistemas láser que permite obtener hasta
11 millones de puntos cartesianos en 90 segundos.

5.1.2. Industria química

La industria química es el exponente de la industria de

control de procesos, cuyas variables físicas son casi to-

30
das continuas. Abarca sectores muy diversos, cada uno
con sus propios procesos y sistemas de producción. Los
sectores van desde el petroquímico hasta el cementero,
pasando por la agroquímica, polímeros, farmaquímica y
desalinización. No obstante, sea cual sea el sector, el
proceso básicamente consiste en la manipulación de ma-
terias primas, la reacción química propiamente dicha, la
separación primaria de los productos, la separación pos-
terior de productos líquidos o sólidos y la purificación del
producto final.
Debido al número tan alto de variables físicas que hay que
controlar y supervisar en un proceso químico, los sistemas
de control son distribuidos. Esto implica una arquitectura
hardware en la que cada computador se encargue de ad-
quirir, a través de sus sensores, la información necesaria
para cerrar el bucle de control local y de comunicarse con
otros computadores. En caso de que la topología sea des-
centralizada, los computadores locales se comunican con
otros computadores «semejantes». Existen numerosas topo-
logías de control descentralizado, en línea (pipeline), en
anillo, en estrella, etc. En el extremo opuesto del concepto
descentralizado se encuentra la topología de control jerár-
quica. En este caso existen varios niveles de computadores
con funciones de «responsabilidad» creciente. El computa-
dor local se comunica con el de nivel superior que coordi-
na varios computadores locales, que a su vez se comunica
con otro de nivel superior, etc.
Cada controlador local maneja múltiples entradas y sali-
das, dando lugar a los sistemas multivariables MIMO (Mul-
tiple Input & Multiple Output). Otra peculiaridad importan-
te del control de sistemas químicos es que los tiempos de
muestreo son normalmente lentos y existen grandes retar-
dos en las reacciones. Además los sistemas suelen variar
sus parámetros durante los procesos, por lo que la necesi-
dad de un control adaptativo frente a uno fijo se hace
cada vez más necesaria. Para una buena gestión de este
tipo de sistemas la actual tendencia es integrar la identifi-

31
cación de los parámetros de los procesos que hay que
comprobar con el control en sí mismo.
La identificación de procesos puede realizarse con méto-
dos paramétricos, en los que el orden del modelo se fija
(mínimos cuadrados en sus múltiples variantes) o no para-
métricos (método frecuenciales, temporales o de correla-
ción), en los que el orden del sistema se adapta según el
error de la identificación. En el caso de que el sistema
cuente con ruidos en la entrada y/o salida y/o en la per-
turbación, los procesos se convierten en estocásticos y los
sistemas deben configurarse mediante modelos ARX (Auto
Regressive with eXogenous input), ARMA (Auto Regressive
Moving Average) o ARMAX (variación de los anteriores).
En este caso, la identificación se puede realizar con el mé-
todo estocástico de mínimos cuadrados o con el método
de la máxima verosimilitud. La mayoría de las herramien-
tas de simulación, como el Matlab, cuentan con módulos
de identificación de fácil uso e implementación. Una vez
obtenidos los datos de las entradas, salidas, variables de
estado, etc., éstos se introducen en los programas corres-
pondientes (por ejemplo, System Identification Toolbox) y
se elige el método de identificación deseado, que es el
que proporcionará el modelo del sistema.
En la parte de control se suelen utilizar técnicas de control
adaptativo. Éstas se pueden dividir en: a) control median-
te modelo de referencia (MRAC-Model Reference Adap-
tive Control), en el que se pretende que la salida o los
estados sigan el comportamiento de un modelo fijado a
priori; b) control mediante reguladores autoajustables (self-
tunning) en el que el control identifica la variación del mo-
delo del sistema y en función de ello se ajustan automáti-
camente los parámetros del regulador; y c) mediante tabla
de ganancia de los reguladores (gain scheduling) en el
que están tabulados los valores de las variaciones de las
variables o salida/entrada y los valores de los parámetros
de los reguladores. En algunos de estos controles hace fal-
ta estimar, y en algunos casos predecir (a varios pasos), la

32
evolución de algunas variables que no pueden ser medi-
bles o no son accesibles. Para ello, se implementan diver-
sos observadores del orden necesario.
Ejemplos de utilización de los tipos de control descritos son
las aplicaciones de: a) separación fraccional del petróleo
pesado; b) control de pureza en la columna de destilación.
En la primera aplicación, se utiliza un esquema de control
descentralizado basado en PID autoajustables. El sistema
es multivariable de dos dimensiones, el tiempo de mues-
treo del sistema es de 4 minutos y la identificación se rea-
liza cada 175 minutos. El ruido en la salida se estima que
es Gausiano de varianza ⬇ 3. Los modelos ARX identifi-
cados son de orden 15 y sus parámetros se obtienen me-
diante la técnica OE (Output Error). Todo ello permite el
ajuste en tiempo real de los reguladores. Las respuestas
temporales y frecuenciales son de muy buena calidad, in-
clusive ante variaciones bruscas en el modelo del sistema.
En la segunda aplicación, se trata de un sistema de desti-
lación metanol etanol de 27 secciones, controlándose las
temperaturas en los puntos 21 y 7. La columna presenta no
linealidades en la medida de la temperatura de las sec-
ciones y acoplamiento entre variables, un tiempo de mues-
treo de 2 minutos y un tiempo de identificación de 762 mi-
nutos. El esquema de control es de tipo predictivo MPC
(Model Predictive Control) con un horizonte de predicción
de 100 pasos. Los modelos ARX identificados son de or-
den 4. El controlador empleado es de tipo realimentación
de estado, presentando unas buenas respuestas y, sobre
todo, un buen régimen permanente.
El diseño de reguladores seguros (robustos) es otro de los
objetivos de los modernos sistemas de control de sistemas
químicos. El objetivo principal es mantener las salidas y los
estados del sistema en una banda de seguridad, asegu-
rando siempre la estabilidad global. Para ello, se emplean
complejas técnicas basadas en la respuesta frecuencial,
como puede ser el método de H⬁, o en la respuesta tem-
poral, como el criterio de Liapunov.

33
Uno de los aspectos más importantes en las instalaciones
químicas es la seguridad. En este campo la automatiza-
ción está jugando un papel fundamental. El estándar IEC
61508 (para fabricantes de equipos) y el IEC 61511, to-
davía en desarrollo (para usuarios finales e integradores),
permiten detectar y, si es posible, corregir los fallos en los
sistemas. Los parámetros que intervienen en la seguridad,
sobre todo en los sistemas químicos, son los siguientes: uso
de hardware fiable con autochequeos periódicos, posibili-
dad de exclusión de los sistemas de control de los elemen-
tos degradados, la reconfiguración automática de los sis-
temas y la redundancia en el control. En la mayoría de las
plantas químicas los dispositivos de control (PC, PLC o tar-
jetas dedicadas) y la instrumentación están equipados con
el sistema SIS (Safety Instrumented System) que cuenta con
dos niveles básicos: a) tolerancia a fallo; b) seguridad ante
fallo.
Una buena instrumentación de las plantas químicas es la
base del buen funcionamiento de la misma. Entre los múl-
tiples sensores que intervienen en el control de una planta
química destacan los sensores de temperatura (termopares,
termorresistencias, termistores, pirómetros), de presión (con
membranas, galgas, piezoeléctricos), de nivel (ultrasoni-
dos, capacitivos), de caudal (de presión diferencial, de im-
pacto, caudalímetros electromagnéticos, medidores volu-
métricos, caudal másico) y lumínicos (fotodiodos, CCD).
Debido a que el acceso a las muchas variables físicas que
hay que medir no siempre es posible, se necesitan estima-
dores en línea que calculen, a partir de otras mediciones,
el valor de las variables no accesibles. Por otro lado, se es-
tán desarrollando nuevos dispositivos que permiten reali-
zar mediciones directas de las variables que hay que con-
trolar en sitios poco accesibles. La utilización de la fibra
óptica que se introduce en cristalizadores y fermentadores
es la tendencia actual.
Las bombas y sus válvulas son elementos básicos en el con-
trol de las plantas químicas. En una planta media de pro-

34
ceso químico se encuentran miles de válvulas y bombas de
control. Existen válvulas que trabajan por todo-nada, pro-
porcionales y servoválvulas. Estas últimas son las más ade-
cuadas para efectuar un control preciso de una instalación
química o similar. La verificación y monitorización de éstas
es uno de los objetivos para obtener una buena robustez
de la planta.

5.1.3. Industria textil

La industria textil fue una de las primeras industrias que in-

trodujo sistemas automatizados de producción. Se han ido
aplicando todos los avances tecnológicos existentes en el
mercado para conseguir que las máquinas sean más ver-
sátiles y más eficaces. El proceso de fabricación textil se
inicia con el dibujo de los diferentes artículos que hay que
producir (telas, alfombras, etc.). Estos dibujos son normal-
mente bocetos hechos a mano, que posteriormente se con-
vierten en complejos esquemas donde se especifica el tra-
bajo que cada elemento de tisaje debe realizar. Con esta
información se generan los datos para las máquinas que
son las que en último lugar fabricarán el producto.
En todo este proceso es muy importante automatizar al má-
ximo el diseño, puesto que la fabricación cuenta ya con un
alto nivel de automatización. Los actuales sistemas CAD
orientados al diseño artístico manejan muy bien los colo-
res, los aspectos, el acabado superficial y la representa-
ción 3D. Algunos sistemas CAD permiten simular y visuali-
zar las prendas en 3D, pero debido a la gran variedad de
tejidos, no se han podido unificar ni los sistemas ni los fi-
cheros de intercambio de datos. Por otro lado, y a dife-
rencia del sector de transformaciones metálicas, sólo algu-
nos sistemas CAD ofrecen la posibilidad de generar auto-
máticamente los programas para las máquinas textiles.
Otra área importante es el patronaje y corte. En este caso
existen potentes sistemas CAD que permiten generar de

35
forma automática los patrones de las prendas, tallarlos y
distribuirlos en las telas para minimizar la pérdida de ma-
terial. Los fabricantes, algunos de ellos españoles, cuentan
con potentes sistemas no sólo de patronaje, sino también
de corte. Los plotters 2D de corte, que permiten cortar con
cuchillas especiales varias telas a la vez, son de uso fre-
cuente en la industria nacional. Los controles de estos equi-
pos están basados directamente en controles numéricos.
No obstante, el futuro está en el cosido de los patrones,
operación totalmente manual hoy en día.
Desde el punto de vista de las máquinas, existen varios
problemas abiertos. En primer lugar, la productividad que
sigue siendo un problema clave. En el caso del tejido con
dibujo, que se realiza mediante un sistema imán-bobina
que permite seleccionar el color de los hilos y el paso de
éstos para crear la malla del dibujo, se está investigando
en acelerar el proceso. Otra problemática asociada a las
máquinas es la sincronización de las velocidades de los di-
ferentes rodillos de hilos. Para aumentar la calidad del te-
jido, la velocidad de todos los rodillos debe estar perfec-
tamente sincronizada para aportar la misma cantidad de
hilo en el mismo espacio de tiempo. Los variadores elec-
trónicos de velocidad para los motores de los rodillos, que
incorporan reguladores PID, permiten controlar las veloci-
dades de forma precisa.
Una de las características más importantes es el control de
la calidad. Una máquina textil puede producir defectos
que no son detectables a priori. Por ello, en la empresa
textil se tiende a verificar el 100% de la producción, tanto
en tisaje como en tinte y acabado. Todas las tintas pasan
por un control de color, incluida la aprobación del cliente.
Los actuales equipos de colorimetría permiten medir con
gran precisión las longitudes de onda de las fibras, lo que
ha permitido fijar estándares. Mediante sistemas ópticos
de infrarrojos o barreras láser se comprueban las roturas,
que al ser detectadas devuelven esa información a la má-
quina para una rápida recuperación del hilo.

36
Desde el punto de vista de gestión de la fábrica y de la
producción, se están empleando novedosas tendencias.
La gestión de almacenes es una de las partes de este pro-
ceso. Se gestiona tanto la materia prima como el produc-
to en crudo y el acabado mediante códigos de barras im-
presos en etiquetas de tela termoadhesivas con tintas es-
peciales que persisten tras el proceso de tintado. De esta
forma, se puede conseguir la trazabilidad de las diferen-
tes piezas, es decir, saber en qué máquina fue tintada y
tejida, y qué partida de hilo se utilizó para una pieza con-
creta.
La utilización de robots en la industria textil es muy limita-
da, centrándose casi exclusivamente en aplicaciones de
paletizado y manipulado. Una de las aplicaciones robóti-
cas más novedosas es el manipulado de telas para su pos-
terior cosido automático. La principal dificultad está en de-
sarrollar pinzas capaces de manipular telas. Existen proto-
tipos de pinzas que generan un chorro de aire en una
dirección determinada, levantando la tela para posterior-
mente cogerla. Este problema de manipular y colocar la
tela en posición correcta es sumamente complejo. Para ello
se hace uso de la inercia del movimiento del robot para
dejarla caer y estirarla de una forma determinada.

5.1.4. Industria cerámica

La industria cerámica es una industria bien establecida en

nuestro país. El término «cerámica» es un genérico y se re-
fiere a una amplia variedad de productos que pueden ser
clasificados en tres grupos: a) cerámica fina (porcelana);
b) cerámica convencional (gres); c) cerámica refractaria
(ladrillos). España es uno de los líderes mundiales en la
producción de azulejos, pavimentos cerámicos y gres. Se-
gún la Asociación Española de Fabricantes de Azulejos y
Pavimentos Cerámicos (ASCER), España ocupa el segundo
puesto de productores de baldosas cerámicas en el mun-

37
do, estando concentrado el 75% de la producción en las
empresas de la Comunidad Valenciana.
Las principales aplicaciones de la automatización de la
producción en la industria cerámica (muchas veces tam-
bién asociada a la industria del vidrio) se centran en la
automatización de máquinas y procesos. Una de las áreas
es el transporte y almacenamiento de piezas delicadas,
para lo que se necesitan equipos de paletización termo-
ventilados basados en robots de pórtico con ruedas, que
permiten el llenado de las cajas, el etiquetado, la aplica-
ción de flejes y el paletizado final.
La automatización de la maquinaria de producción es una
de las áreas más tradicionales. Los equipos existentes
cuentan con un buen nivel de autonomía, productividad y
reprogramación. Los hornos de cocción de cerámica son
uno de los equipos clave. Los desarrollos se centran en un
buen circuito de refrigeración, un aislamiento integral del
horno, la programación de la evolución temporal de la
temperatura de cocción según el llenado del mismo, el ta-
maño y tipo de piezas, las arcillas, etc. Otro aspecto rela-
cionado con los hornos es la optimización del consumo
energético, sobre todo durante las etapas de cocción ini-
cial donde se concentra la mayoría del consumo energéti-
co. En este caso, es necesaria una selección de las ma-
terias primas lo más uniforme posible. Para ello, se han de-
sarrollado sistemas que añaden a la masa de arcilla sus-
tancias de naturaleza orgánica que sirven para mejorar al-
guna característica del producto final y además contribuir
a la cocción.
El control de calidad del gres es una de las áreas de ma-
yor desarrollo en los últimos años. Los desarrollos han sido
orientados a efectuar las operaciones de inspección y cla-
sificación de baldosas de gres de forma automática. Estas
operaciones son muy intensas en mano de obra y el con-
trol es muy subjetivo, ya que depende de la iluminación y
de la percepción del operario. La técnica más utilizada es
la visión artificial. Las claves en este tipo de operaciones

38
son: a) un buen sistema de iluminación que permita ver
toda la superficie de la baldosa que es fuertemente bri-
llante; b) un buen algoritmo de procesamiento de imáge-
nes en línea, que permita identificar los defectos y compa-
rar con los patrones previamente almacenados. Las carac-
terísticas que se intentan medir son los posibles defectos,
tanto en color como en forma, la clasificación de las tona-
lidades, la medición superficial de los dibujos, etc.
Una de las nuevas aplicaciones en el área de las cerámi-
cas es la utilización de sistemas automáticos de obtención
de información para arqueología. La tecnología utilizada
es también visión artificial. Las piezas cerámicas encontra-
das deben ser documentadas y clasificadas. Para cumplir
el primer objetivo éstas se escanean en color en 2D y se
miden sus dimensiones con precisión. Para el segundo ob-
jetivo, el escaneo se realiza en 3D. Esta información es al-
macenada en un sistema CAD en donde las piezas se
«unen» formando un conjunto. Así mismo, se pueden inter-
polar los «huecos» existentes en la cerámica y estimar el
color original (mediante una base de datos de tiempos y
tierras del yacimiento arqueológico) con el propósito de
una restauración completa.

5.1.5. Otras industrias

Son numerosas las industrias que tradicionalmente han in-

corporado de forma masiva la Robótica y la Automati-
zación. En este apartado nos limitaremos a analizar so-
meramente algunas de ellas orientadas a los productos de
consumo. Estas producciones están asociadas tradicional-
mente con la automatización rígida, pero cada vez los sis-
temas son más flexibles. La producción está basada en cé-
lulas de fabricación flexibles (CFF) unidas entre sí por sis-
temas de transporte flexible que, de esta manera, forman
los Sistemas de Fabricación Flexible (FMS). La coordina-
ción, sincronización y gestión de estos sistemas se lleva a

39
cabo utilizando los planteamientos CIM descritos anterior-
mente.
Las típicas CFF en la industria electrónica son las de fabri-
cación de las tarjetas de circuitos impresos; el ensamblado
de componentes electrónicos o eléctricos (mediante robots
cartesianos); la soldadura por ola, SMT selectiva u otro pro-
cedimiento de las tarjetas de circuitos impresos; prensas ser-
vocontroladas de inserción de conectores; el test de las tar-
jetas; etc. Para la carga/descarga y alimentación de com-
ponentes de este tipo de máquinas también se suelen utilizar
robots, normalmente cartesianos suspendidos (tipo gantry).
En el caso de producción de series cortas se suelen utilizar
robots más sofisticados como los de ensamblado tipo Scara.
Las diferentes CFF están unidas por un sistema de transpor-
te de tipo cinta. Los circuitos impresos circulan en palés
equipados con lectores de código que deciden el camino
que se ha de seguir y los componentes que se deben en-
samblar en las tarjetas.
La industria de transformaciones metálicas está estrecha-
mente ligada al sector de máquina-herramienta, normal-
mente gobernada por controles CNC. La carga y descar-
ga de estas máquinas se realiza por robots industriales
que están sincronizados con éstas (mediante entradas/sa-
lidas). Los programas de control numérico, así como los
programas de los robots, suelen generarse y cargarse au-
tomáticamente desde paquetes de diseño mecánico. La in-
tegración de estos dispositivos en una red local de comu-
nicaciones es uno de los objetivos de la automatización en
este sector. No obstante, este objetivo cuenta con numero-
sos problemas de implementación práctica, dado que los
lenguajes de programación de los diversos dispositivos
(máquinas, CNC, robots, PLC, buses de campo, etc.) son
normalmente incompatibles.
La automatización de la industria de plásticos pasa por
mejorar sus numerosos equipos. Las modernas máquinas
de fabricación de piezas plásticas se pueden dividir en: fa-
bricación de moldes (mediante máquinas de control numé-

40
rico a base de diseños 3D), granuladoras, secadoras (a
base de aire caliente o seco), dosificadoras, máquinas de
inyección de gran velocidad, moldeadoras de grandes
piezas (en donde la evacuación del aire y la presión uni-
forme deben ser cuidadas para una buena calidad de las
piezas), manipuladores para carga y descarga de máqui-
nas (normalmente neumáticos), etc. La mayoría de estas
máquinas están controladas por PLC que cierran varios bu-
cles de control, entre los cuales se puede destacar control
de temperatura basado en PID realimentados por termopa-
res analógicos, control proporcional de la presión del sis-
tema hidráulico y servocontrol de la compensación de la
viscosidad del material plástico.
Otro sector tradicionalmente automatizado en algunas ra-
mas es el de la siderurgia. El control de los trenes de la-
minado, tanto en caliente como en frío, es una de las apli-
caciones más estudiadas. El control de los parámetros de
las cajas de control (fundamentalmente velocidad y fuer-
za), la sincronización temporal de éstas, la calidad super-
ficial de la chapa y el correcto enrollamiento de las bobi-
nas se efectúa mediante controladores adaptativos, que úl-
timamente se implementan con tecnologías digitales. Por
otro lado, la correcta dosificación y el control distribuido
de temperatura de los hornos de fundición es otra de las
aplicaciones tradicionales.

5.2. APLICACIONES INNOVADORAS EN

NUEVOS SECTORES

Tal y como se ha visto anteriormente, el sector fabril tradi-

cional de producción de equipos (manufacturero) cuenta
con un alto nivel de robotización y automatización, estan-
do en algunos casos cerca de la saturación. No obstante,
existen numerosos sectores productivos, con un peso muy
importante en la economía de los países industrializados,
que tienen un nivel de automatización muy bajo o prácti-

41
camente nulo. Sectores como la construcción, alimentación,
agricultura, medicina y otros ofrecen enormes posibilidades
de expansión. La Robótica y la Automatización ofrecen a
estos sectores un excelente compromiso entre productividad
y flexibilidad, una calidad uniforme de los productos, una
sistematización de los procesos y la posibilidad de supervi-
sar y/o controlar las plantas según diferentes parámetros.
Un campo emergente de aplicaciones de la Robótica y la
Automatización es el sector de servicios. El aumento de la
calidad de vida en los hogares, el cuidado de las personas
mayores y niños, la educación y el entretenimiento, el con-
trol de la calidad de las infraestructuras y muchas otras apli-
caciones son de suma importancia en la sociedad moderna.
Con el aumento del tiempo dedicado al descanso y recreo,
el sector servicios es cada vez más demandado y emplea
un volumen importante de mano de obra, en muchos casos
muy especializada. Por razones de espacio, la aplicación
medioambiental no cuenta con un apartado independiente,
sino que está integrado en diversas aplicaciones.

5.2.1. Servicios

Según la definición del Comité Técnico de Robots de Ser-

vicios del Instituto Americano IEEE (Institute of Electrical and
Electronics Engineers), «los robots de servicios son aque-
llos que de forma semiautomática o totalmente automática
realizan servicios en beneficio de los humanos o para el
mantenimiento de infraestructuras y equipos, excluidas las
operaciones de fabricación». De esta forma, este tipo de
robots pueden ser clasificados como robots de servicios
personales (asistentes, cuidadores, educadores, etc.) o co-
mo robots de servicios a infraestructuras (limpieza, mante-
nimiento, inspección, etc.).
Sin caer en el tópico de «La Guerra de la Galaxias», se
puede afirmar que las características más importantes de
los robots de servicios deben ser:

42
• Movilidad. Permite al robot moverse libremente en el en-
torno común, emulando el comportamiento de los hu-
manos. Para ello el robot debe estar provisto de un sis-
tema de propulsión basado en ruedas, orugas, patas,
etcétera, o una combinación de éstas.
• Manipulabilidad. La capacidad de manipular diestra-
mente objetos y piezas en entornos comunes es de gran
importancia. Esta habilidad debe incluir operaciones ta-
les como coger objetos complejos, abrir y cerrar puer-
tas, apoyarse, balancearse, etc.
• Percepción. Deben estar provistos de un potente sistema
sensorial, que interprete en lo posible el entorno de los
humanos. La obtención de la información visual, espa-
cial, táctil, de fuerza, etc., debe producirse de forma rá-
pida y precisa.
• Inteligencia. Los robots de servicio deben estar provistos
de un índice de inteligencia superior al de los actuales
robots industriales. Su comportamiento debe estar basa-
do en habilidades de todo tipo: motrices, afectivas, au-
toaprendizaje, etc. La toma de decisiones en línea, el
control por impulsos (reactivo) y la planificación son
partes indispensables.
• Interfase amigable. La interacción con el robot y su pro-
gramación deben ser muy amigables a través de inter-
faces gráficas o por voz. Deben ser excluidos todos los
tecnicismos posibles, con el objeto de convertir al robot
en un dispositivo común y, si es posible, gobernado a
distancia de forma sencilla e intuitiva mediante voz o
gestos.
• Relativamente bajo coste. El éxito de los robots perso-
nales depende de su precio. Su uso debe permitir me-
jorar sustancialmente el nivel de vida de los ciudada-
nos. Pero estas prestaciones deben ser a un coste ase-
quible: en el caso de robots de asistencia personal, el
coste debe ser comparable a un electrodoméstico caro,
mientras en el caso de un robot de mantenimiento de in-
fraestructuras, debe ser del orden de un coche barato.

43
Según previsiones de la ONU, en las dos próximas déca-
das, en los países occidentales se duplicará el número de
personas mayores de ochenta años y el número de pen-
sionistas aumentará un 50%. Por ello serán muy importan-
tes los robots de asistencia personal en el hogar. Su apli-
cación principal es la de acompañar a las personas de
avanzada edad o con ligeros problemas de movilidad,
mejorando su condición de vida dentro de la casa. El ro-
bot ofrece una comunicación multimedia con el usuario,
controla los electrodomésticos de la casa, lleva el plan de
compras, lavados, reparaciones y visitas, y sirve de guía
en la casa. En la actualidad existen pocos productos co-
merciales que puedan realizar estas operaciones, teniendo
la mayoría de ellos un aspecto de un robot móvil con una
consola embarcada.
Respecto al cuidado de personas discapacitadas, ya sea
por dificultades de movilidad o por problemas mentales,
han sido realizados numerosos robots asistenciales. Uno
de los más conocidos es un manipulador situado sobre
una plataforma con ruedas, que permite al paciente reali-
zar sencillas operaciones, tales como comer, afeitarse y
maquillarse. Una simple interfase mediante un joy-stick
hace muy cómoda la interacción paciente-robot. Existen so-
luciones más avanzadas consistentes en una silla de rue-
das servocontrolada desde un computador instalado en
ella y un brazo muy ligero de 6 GDL. La combinación de
la silla de ruedas y el manipulador dota al paciente de
una gran movilidad y le permite realizar tareas simples
casi en cualquier punto de la casa (abrir la puerta, dar de
comer a los peces, limpiarse los dientes, etc.).
Un paso más hacia la asistencia autónoma de personas
mayores o discapacitadas lo constituyen los robots deno-
minados «híbridos», en los que el manipulador no sola-
mente puede moverse conjuntamente con la silla de rue-
das, sino también por el entorno doméstico de forma in-
dependiente, escalando por las paredes y techos. De esta
forma, podrá incluso hacer recados para el discapacitado:

44
traerle el libro o las gafas, apagar el microondas, etc. La
interfase con el usuario a través del joy-stick puede reali-
zarse por voz o por movimiento de cabeza. Con ayuda de
estos robots las personas discapacitadas podrán ser mu-
cho más autónomas las veinticuatro horas del día sin ne-
cesidad de un excesivo coste de personal asistencial y con
una mayor intimidad.
En entornos interiores más grandes, como por ejemplo hos-
pitales, se necesitan robots móviles que transporten medi-
camentos, correspondencia, instrumental, etc. Los primeros
robots de este tipo se introdujeron en Norteamérica en la
época de los años noventa. Consiste en un robot móvil que
se desliza por pasillos de hospitales con la capacidad de
abrir las puertas de las habitaciones. Además, está sincro-
nizado con el ascensor, pudiendo, de esta forma, subir y
bajar de planta. Se usa también para distribuir medica-
mentos en las habitaciones de los pacientes.
Uno de los campos de aplicación con mayor potencial de
crecimiento en el sector de robots de servicios personales
es el de la educación y el del entretenimiento. El interés en
estas aplicaciones es tan grande que ha dado lugar a un
nuevo término anglosajón: edutainment. Sus aplicaciones
potenciales son enormes: cuidado y vigilancia de niños,
revisión de deberes escolares, juegos educativos, consultas
didácticas, juego con «mascotas», etc. En este último caso,
la movilidad del robot no es lo más decisivo, pero sí su as-
pecto y realismo de actuación. Ejemplo destacado de este
tipo de robots son las diferentes mascotas: perros, gatos,
loros, focas. Sus ventas han sobrepasado todas las expec-
tativas, como es el caso del perro AIBO de Sony, del que
se han vendido miles de unidades en los dos últimos años.
Los modelos más recientes cuentan con sistemas de reco-
nocimiento de voz, caras y signos, y tienen comporta-
miento emocional (tristeza, euforia, etc.).
En el apartado de robots de servicios a infraestructuras y
equipos, la aplicación de limpieza es una de las más de-
mandadas. La limpieza de grandes superficies interiores

45
(hipermercados, metro, aeropuertos, ferias) se efectúa con
robots móviles autónomos equipados con las herramientas
de limpieza necesarias y con el mapa del local. Normal-
mente por razones de seguridad la limpieza se efectúa
cuando el establecimiento esta cerrado y vacío. No obs-
tante, algunos robots funcionan en entornos con personas
por lo que requieren unas medidas de seguridad muy al-
tas. Un ejemplo de este tipo de robots son los robots mó-
viles recientemente introducidos en Alemania en algunas
cadenas de supermercados. Para su funcionamiento lo
único que necesitan es realizar un tour para aprender el
mapa de la superficie. En el caso de limpieza doméstica
varias empresas están desarrollando aspiradoras inteli-
gentes autónomas que detectan automáticamente (vía cá-
mara de visión y sensores específicos) el polvo y la sucie-
dad, moviéndose en esa dirección para su limpieza. Es el
concepto de «olvídese de la limpieza». Una aplicación si-
milar es el guiado en museos mediante robots móviles. En
este caso, el robot debe acercarse con bastante precisión
a los cuadros y esculturas, y estar seguro de que los visi-
tantes le sigan. Para ello los robots están equipados con
sensores de infrarrojos, ultrasonidos y parachoques mecá-
nicos.
En el caso de limpieza de grandes superficies de gran va-
lor añadido, es obligado citar los ejemplos de los robots
de limpieza exterior de los aviones. Con su ayuda el tiem-
po de limpieza se reduce a la mitad. Uno de estos robots
es de más de 15 metros de alcance y tiene 11 GDL, inte-
grando sensores de localización 3D, sensores táctiles, mo-
delado 3D de superficies y pregeneración automáticas de
trayectorias. Sin embargo, dado que el precio del robot es
muy elevado, sus ventas son muy limitadas. Otra alternati-
va para el mismo problema ha sido desarrollada por al-
gunas compañías áreas. En este caso se han empleado
múltiples robots manipuladores convencionales situados en
raíles móviles, que permiten la limpieza de un Boeing 747
en un tiempo inferior a cuatro horas.

46
El sector servicios, tanto personal como colectivo, es una
de las áreas de aplicación más novedosa. Se estima que
en los próximos diez años el sector pueda requerir necesi-
dades en robótica con un volumen de negocio comparable
con el del sector industrial.

5.2.2. Industria de la construcción

La industria de la construcción representa un importante

papel en la economía de los países industrializados. El ni-
vel de empleo de esta industria es altísimo, con una tasa
de ocupación de 2,7 millones de personas en la UE. No
obstante, el nivel de automatización sigue siendo uno de
los más bajos entre los sectores productivos. La automati-
zación llega fundamentalmente a algunas máquinas, sien-
do todo el proceso muy convencional y manual.
En la última década se han hecho importantes esfuerzos,
sobre todo en Japón, para elevar el nivel de automatiza-
ción de la industria de la construcción. Se pretende acer-
car la construcción a la industria manufacturera, sobre
todo a la del automóvil. La idea fundamental es tratar las
obras, sobre todo los edificios, no como singulares, sino
como elementos fabricados (o prefabricados) en serie. En
este sentido, los desarrollos actuales están encaminados a
la integración de todos los actores que participan en la
construcción: arquitectos, estructuralistas, interioristas, em-
presas constructoras, suministradores, empresas de trans-
porte, etc.
Se puede decir que los esfuerzos de modernización de los
últimos años han estado centrados fundamentalmente en
dos campos: obra civil y edificación. Por lo que respecta a
la obra civil destaca la automatización de la construcción
de carreteras, túneles, puentes, movimiento de tierras, etc.
En la construcción de carreteras en los últimos años se ha
alcanzado un alto nivel de automatización. Las apisona-
doras y asfaltadoras están gobernadas por GPS y sensores

47
de densidad y compactación, lo que les permite efectuar
las operaciones con una gran precisión. De hecho, estas
máquinas se convierten en robots móviles autónomos con
guiado sensorial.
Otras aplicaciones de gran importancia en la ingeniería ci-
vil son la construcción de túneles y puentes. El guiado
automático de las tuneladoras (mediante láser y girósco-
pos), el manipulado y ensamblado robotizado de los re-
vestimientos interiores del túnel, y la proyección de cemen-
to con brazos robotizados son unas de las posibles aplica-
ciones de construcción de túneles. El posicionamiento
automático de los segmentos de los puentes, el control co-
rrecto del posicionamiento vertical de los pilares, los robots
de proyección de cemento o asfalto de grandes dimensio-
nes (tipo Scara) son otras de las posibles aplicaciones.
A la automatización de las máquinas de movimiento de
tierras se le está prestando cada vez más atención. Las
modernas excavadoras tienen cada vez más sistemas
automáticos y de asistencia. Mediante el control cinemáti-
co y dinámico de las mismas, con realimentación de sen-
sores de fuerza en los cilindros de las articulaciones, se
puede realizar una excavación automática o asistida. En
este tipo de control tiene una gran importancia el modela-
do correcto del suelo, tanto desde el punto de vista geo-
métrico como de textura y densidad. Los actuales sensores
tipo LADAR (Láser Radar) permiten realizar modelos 3D de
gran precisión con medidas de hasta 50.000 puntos a dis-
tancias de hasta 1.000 metros. El control automático de
fuerza y su monitorización en dragadoras de gran tamaño
(de hasta 100 metros) también ha mejorado sustancial-
mente la calidad de la excavación y su productividad. El
guiado de flotas de grandes camiones y de bulldozers que
se encargan de transportar la tierra removida mediante
guiado automático basado en GPS, es una de las aplica-
ciones que está en fase de implementación masiva.
Otra aplicación interesante relacionada con la construc-
ción y el mantenimiento de grandes infraestructuras es la

48
de inspección de las mismas. La inspección de puentes de
estructura metálica u hormigón puede ser realizada con ro-
bots, algunos de ellos fabricados en España. Son robots
escaladores de 6 ó 5 GDL con estructura simétrica y con
una movilidad por el puente tipo oruga, encogiendo y es-
tirando el cuerpo. De esta manera, el robot recorre toda la
superficie enviando a «tierra» la información que adquiere
mediante los sensores instalados en él: visión y láser. Al-
guno de estos robots permite analizar y clasificar las mues-
tras de los puentes de hormigón, con el fin de poder efec-
tuar un rápido y seguro control de calidad; otros robots es-
caladores pueden inspeccionar la superficie de los tanques
de almacenamiento de líquido, las superficies de los reac-
tores nucleares u otras estructuras similares.
Otro gran campo de aplicaciones es la edificación. El im-
pulso definitivo a la automatización de este sector lo dio el
proyecto japonés SMART de la empresa Shimizu. Se trata
de una factoría automatizada cubierta, situada en la últi-
ma planta del edificio, que cuenta con grúas robotizadas
para el transporte y ensamblado de pilares y vigas de es-
tructura metálica, con robots de soldadura y de reparto y
compactación del cemento de los forjados. Una vez termi-
nada la construcción de la planta, toda la factoría se ele-
va y se continúa con la construcción de la siguiente. Este
sistema, que hoy ha sido adoptado y modificado por nu-
merosas empresas, permite reducir sustancialmente el tiem-
po de la construcción, sobre todo en edificios de cierta al-
tura tipo oficinas.
Para edificios residenciales de menor altura, construidos
normalmente con ladrillos, bloques o piezas prefabrica-
das, han sido desarrollados varios robots de ensamblado.
Estos robots pueden construir paredes de bloques silicocal-
cáreos de hasta 500 kilos de peso. Las dimensiones de los
robots, de hasta 10 metros de largo, permiten que se pue-
dan construir paredes de gran tamaño y altura, sobre todo
para naves industriales. La mayoría de estos robots cuen-
tan con una flexión estructural importante, lo que hace di-

49
fícil que puedan tener un buen posicionamiento. Para co-
rregir este error algunos robots cuentan con sensores que
miden las deformaciones en los eslabones (galgas exten-
siométricas) o con un sistema externo (láser telémetro con
autoseguimiento del extremo-autotracking) que permite me-
dir la flecha en el extremo. Otro aspecto importante de
este tipo de robots es la programación y la interfase hom-
bre-máquina, que debe ser lo más sencilla posible.
Para los acabados interiores de las casas se utilizan robots
de menores dimensiones, la inmensa mayoría de ellos te-
leoperadores. Estos robots suelen ser manipuladores móvi-
les que permiten realizar la mayoría de las operaciones de
acabado: colocación desde dentro de paneles exteriores
de la fachada, de paneles separadores interiores y de pa-
neles de falso techo; de pintura, de proyección de la pro-
tección ignífuga (sobre todo en los edificios de estructura
metálica), etc. Una de las aplicaciones más demandadas
es la colocación y compactación de los forjados de ce-
mento. Numerosas compañías japonesas disponen de ro-
bots móviles que compactan, teniendo en cuenta el mapa
de la planta. La colocación de muros interiores de ladrillos
es otra aplicación interesante.
La automatización en la construcción pasa por la necesi-
dad de estandarización. En este sentido la prefabricación
juega un papel muy importante. La construcción de edifi-
cios modulares de alta calidad y bajo coste es uno de los
objetivos prioritarios de la investigación en este campo.
Por razones de transportabilidad, la mayoría de los siste-
mas existentes de prefabricación son de estructura de ace-
ro ligero con recubrimiento de madera, paneles de mate-
rial compuesto o cemento ligero. Varias empresas europeas
ofrecen sistemas que permiten construir viviendas unifami-
liares en solo unos días. El diseño de la vivienda es elegi-
do por el cliente y los módulos son fabricados por encar-
go, por lo que se consigue una gran flexibilidad de for-
mas. Para la construcción de oficinas y viviendas de pisos
se utilizan bloques estructuralmente más resistentes. Uno

50
de los ejemplos más destacados es un edificio de aparta-
mentos de cinco plantas en Londres. Los 35 apartamentos
y las zonas comunes están formados por bloques tipo con-
tenedor de 8 x 2,2 metros. El proceso de colocación de to-
dos los módulos se realizó sólo en cinco días.
La construcción modular implica una fuerte automatización
de las factorías de pre-fabricados donde se hacen los mó-
dulos. Las compañías japonesas son líderes en esta tecno-
logía. Ofrecen sistemas que permiten elegir el acabado ex-
terior (ladrillo, piedra, madera) e interior (color de pintura,
alicatado, suelo), al igual que los elementos interiores (sa-
nitarios, alumbrado, muebles) que ya vienen montados de
fábrica. Pero la prefabricación no sólo se centra en módu-
los 3D, sino también en paneles 2D. Algunos fabricantes
españoles fabrican de forma automática distintos tipos de
paneles, sobre todo de hormigón y GRC (Glass Reinforced
Concrete). La producción de paneles de gran tamaño (de
hasta 6 x 3 metros) de forma flexible, variando la geome-
tría y, si hace falta, el material en cada nuevo panel, se
efectúa mediante proyección robotizada.
La incorporación de sensores inteligentes (smart sensors)
embebidos en la estructura de los edificios permitirá moni-
torizar el edificio con vistas a detectar anomalías, efectuar
mantenimientos periódicos y mejorar la calidad de vida.
Estos sensores podrán adquirir información estructural del
edificio (deformación, humedad, etc.), orientada sobre
todo a la seguridad de las personas que lo habitan, así
como información relacionada con el confort, consumo,
satisfacción con el producto, etc.

5.2.3. Domótica

El término domótica (del latín domus y de informática) fue

introducido a principios de los años ochenta y define el
concepto de vivienda que integra todos los automatismos
en materia de seguridad, confort, ahorro energético, co-

51
municaciones, etc. La domótica es sinónimo de automati-
zación de la vivienda (home automation), casa inteligente
o casa bioclimática. En los países de la UE, incluida Es-
paña, se han desarrollado numerosas experiencias y casas
piloto (Green House, Smart House) que permiten la expe-
rimentación en este campo.
Teniendo en cuenta el grado de confort, este tipo de casas
permiten un control continuo de la temperatura ambiental
en cada habitación según las preferencias de los habitan-
tes; control de la humedad; control de la intensidad de la
iluminación según habitaciones, horas del día, tipo de ac-
tividad en las habitaciones, número de personas, etc.; con-
trol de la temperatura del agua caliente y fría según las
preferencias y necesidades de los habitantes, etc. Otra for-
ma del confort es contar con electrodomésticos «inteligen-
tes» que permitan al inquilino olvidarse de muchas de las
tareas domésticas: lavadoras que se ponen en marcha de
forma automática al estar llenas, frigoríficos que controlan
la fecha de caducidad, despensas que avisan de los nive-
les críticos de stock, etc.
La seguridad es otra de las características importantes de
la domótica. Podemos destacar tres niveles de seguridad:
1) seguridad de los bienes, que controla selectivamente las
diferentes zonas de la casa según la presencia de perso-
nas; 2) seguridad de las personas, especialmente las ma-
yores, que con un simple gesto o postura pueden conectar
de forma automática con los sistemas de seguridad ciuda-
dana o enfermería; 3) seguridad ante incidencias y averías,
que permite mediante sensores embebidos detectar humo,
fuego, inundaciones e, inclusive, el mal funcionamiento del
propio sistema domótico que finalmente conecta de forma
automática con los correspondientes servicios.
El ahorro energético es muy importante y constituye una de
las mayores fuentes de posible ahorro doméstico. Normal-
mente se divide en dos subsistemas: ahorro eléctrico y aho-
rro de calefacción/aire acondicionado. El primer caso se
describe en el apartado 5.2.11. Respecto al ahorro de la

52
calefacción/aire acondicionado existen varias estrategias.
Una de ellas es controlar la calefacción de forma indivi-
dual en cada habitación, modelando la casa como un sis-
tema multivariable y muy bien acoplado. Además, se con-
trolan las persianas, generando sistemas de control de
sombras según la orientación. Otra estrategia es desarro-
llar casas bioclimáticas, cuyo diseño crea capas de aisla-
miento exterior a base de bolsas de aire entre la fachada
y el exterior. Estos diseños utilizan de forma natural espa-
cios interiores del edificio (huecos del ascensor, escaleras)
para que el aire circule de forma adecuada permitiendo
calentar/enfriar todo el edificio. Además, permiten captar
y almacenar la energía solar utilizándola durante las horas
con tarifas eléctricas más caras. Por supuesto, en el diseño
se utilizan materiales con bajo coeficiente térmico.
Todo ello es posible si la vivienda cuenta con un potente
sistema sensorial, una adecuada arquitectura informática
de control y unas potentes comunicaciones. Los diferentes
sensores (temperatura, luminosidad, presencia, identifica-
ción) permiten que el confort, la seguridad y el ahorro
energético sean posibles. Se deben utilizar sensores de
bajo coste y, si es posible, embebidos en la estructura o en
los aparatos (electrodomésticos, calderas, etc.). Las arqui-
tecturas hardware pueden ser centralizadas o distribuidas,
tendiéndose en la actualidad a estas últimas, aunque se si-
gue contando con un sistema central de gestión. Como ca-
racterísticas importantes destacan la monitorización y el
acceso a todos los lugares de la casa, la comunicación re-
mota a través de módem o teléfono móvil, la telepresencia
a través de web-cam, el control remoto, el acceso a Inter-
net, etc. El hardware consta de pequeños concentradores
de señales y tarjetas dedicadas, llegando en algunos ca-
sos a nanoPLC. Todo ello puede estar sincronizado con el
PC doméstico a través de la agenda (vacaciones, cenas,
cumpleaños). Es importante contar con una interfase hom-
bre-máquina amigable y fácil de usar, tipo mando a dis-
tancia, PDA o similar.

53
Las comunicaciones domésticas son otro de los aspectos im-
portantes. Básicamente existen dos posibilidades: usar la
propia red eléctrica o las comunicaciones inalámbricas.
Existen varios estándares de comunicación por la red eléc-
trica que permiten una comunicación serie de hasta 2.400
baudios. Respecto a las comunicaciones inalámbricas, en
auge actualmente, la principal característica es que puedan
ser empleadas en cualquier rincón de la casa. Tecnologías
tipo bluetooth o IEEE-802.11b son las más adecuadas.
El reciclado de basuras y desechos domésticos es uno de
los problemas medioambientales más serios que tiene una
comunidad sostenible. El reciclado del agua se efectúa me-
diante sistemas de separación y filtrado de las diversas
líneas (normal, sucia, residual, fecal) o bien mediante tra-
tamientos biológicos o físico-químicos, con objeto de mini-
mizar vertidos. Respecto a la basura, las estrategias se
centran, por un lado, en la clasificación de la misma y su
posterior reciclado y, por otro, en el desarrollo de tritura-
doras selectivas de basura domésticas. Desde el punto de
vista de la comunidad de viviendas sostenible, se están de-
sarrollando camiones de recogida de basuras que durante
el transporte efectúan de forma automática la clasificación
de la basura en su interior.
Entre las empresas interesadas en el desarrollo de productos
domóticos están principalmente las empresas de informática
y electrodomésticos, así como empresas de seguridad. Este
mismo interés muestran las empresas de generación y trans-
porte de energía eléctrica. No se quedan atrás las empre-
sas constructoras que están interesadas en incorporar en la
estructura de los edificios la mayoría de los subsistemas
para poder darle a la vivienda un mayor valor añadido.

5.2.4. Agricultura

La agricultura tiene en general un aceptable nivel de auto-

matización, sobre todo en lo relacionado a los cultivos de

54
grano. Se usan masivamente tractores, cosechadoras, trai-
lers de transporte, etc. No obstante, el nivel de automati-
zación es bajo en cultivos de frutas y verduras al aire libre
o en invernaderos. En estas aplicaciones la mayoría de las
operaciones necesitan el uso masivo de mano de obra.
Atendiendo a este análisis, podemos dividir de forma ge-
neral las aplicaciones de automatización en el sector en
tres grandes grupos: 1) siembra de cultivos; 2) gestión de
riegos y, en general, control de las condiciones de desa-
rrollo de los cultivos; 3) recolección de frutas y verduras.
De la precisa siembra de semillas depende el rendimiento
de cultivos. Por ello, no basta con un sistema de siembra
aparentemente uniforme, que lo único que controla es la
velocidad de vertido de las semillas. Las modernas máqui-
nas permiten obtener una siembra uniforme en toda la par-
cela mediante varios sistemas de control: el control de la
velocidad de la máquina, el sistema GPS para el control
preciso de la posición de la máquina en la parcela, el con-
trol del flujo de deposición de las semillas y el control de
la distribución uniforme de las semillas al penetrar en la
tierra. Todos estos sistemas deben ser de gran robustez y
funcionar correctamente en condiciones de extrema vibra-
ción de la máquina al transitar por el terreno. Este tipo de
máquinas han sido probadas en Bélgica, Alemania y Ho-
landa en parcelas de entre 2.000 m2 y 6 hectáreas, co-
metiendo un error máximo en la distribución uniforme de
semillas de 1,8%.
El control eficiente del riego permite un rápido y armónico
crecimiento de los cultivos. Pero no sólo permite maximizar
el rendimiento de la cosecha, sino también ahorrar agua,
que en países como España es muy escasa. La peculiari-
dad de nuestro país que, en general, cuenta con numero-
sas parcelas con superficie mediana, requiere de solucio-
nes que permitan controlar y supervisar el riego según las
normas establecidas por las Comunidades de Regantes.
Además, al tratarse de numerosos usuarios pequeños y me-
dios, el coste del sistema debe ser asequible. Para ellos, es

55
necesario, por un lado, implementar una red de comuni-
caciones barata y a muy larga distancia (hasta decenas
de kilómetros) y, por otro, unos eficaces actuadores y sis-
temas de medición. Adicionalmente, la red de comunica-
ciones debe servir de red de alimentación a los actuado-
res y sensores o bien utilizar, por ejemplo, energía solar
para alimentar los diferentes sectores de riego. Un sistema
de este tipo permite controlar, mediante PLC, un área de
1.500 hectáreas con 1.650 puntos de riego distribuidos
en siete sectores independientes.
Pero el riego es solamente una de las características que
hay que tener en cuenta. El control del abono y de la fu-
migación son otros factores importantes. Debido a las pla-
gas de insectos y diversas infecciones, se necesita una mo-
nitorización continua de los cultivos y una actuación acor-
de. La fumigación uniforme, varias veces durante el ciclo
de crecimiento, es una de las técnicas habituales. No obs-
tante, el uso excesivo de pesticida es perjudicial y produ-
ce el efecto contrario, pues las plantas dejan de crecer y
están demasiado contaminadas. Para resolver este proble-
ma, en Japón han empezado un amplio programa de in-
vestigación orientado a la fumigación selectiva. Está basa-
do en sistemas ópticos (cámaras) montadas en los vehícu-
los de fumigación que en tiempo real clasifican las plantas
según su altura y color, y deciden la cantidad y el tipo de
pesticida que se necesita. El control que decide la actua-
ción del pesticida está basado en algoritmos genéticos y
en redes neuronales. De una forma similar, pero con otros
sensores, se realiza el control de la temperatura y hume-
dad de los invernaderos, así como el sistema de riego
gota a gota selectivo. En los invernaderos de flores en Ho-
landa también se controla la iluminación para optimizar el
crecimiento y consumo de energía eléctrica.
En el caso de fumigación y control del crecimiento de las
plantas en invernaderos se pueden utilizar robots móviles.
El entorno es muy estructurado y por tanto apto para este
tipo de robots. El robot cuenta con el plano del invernade-

56
ro e incorpora varios sensores (cámaras de visión y senso-
res de ultrasonidos) para una navegación topológica me-
diante marcas naturales (por ejemplo, columnas pintadas
de un color determinado). Para examinar las condiciones
de crecimiento de las plantas y detectar la necesidad de
fumigación, se estira un brazo telescópico que permite
efectuar la operación.
Los procesos de sembrado, riego, abonado, fumigación y
recolección pueden estar coordinados mediante un sistema
centralizado. Las diferentes máquinas que intervienen pue-
den estar equipadas con diversos sensores y sistemas GPS
que les permitan generar amplios mapas de estado de las
plantaciones durante todo el ciclo de la cosecha. De esta
forma, se pueden realimentar las diferentes variables del
proceso según las horas del día, el tiempo y la predicción
de éste e, incluso, en función de los precios de mercado
de los productos. Además, se pueden construir modelos
mucho más complejos que los de tipo todo/nada: si la hu-
medad está por debajo del umbral, regar. Si se analiza la
composición de la tierra en cada punto, la orientación so-
lar de las plantas, la velocidad y dirección del viento, etc.,
se puede actuar selectivamente sobre la plantación para
obtener la mejor cosecha posible y de calidad uniforme.
La recolección de frutas y verduras es el segundo gran gru-
po de aplicaciones. Se pueden distinguir la recolección al
aire libre, donde el entorno es menos estructurado, y en in-
vernaderos, donde el entorno es muy estructurado. En el
primer caso, fueron varios los proyectos desarrollados en
las dos últimas décadas, fundamentalmente robots de re-
colección automática de cítricos. La plantación debía estar
adaptada al ancho del minicamión que portaba un brazo
con un sistema de visión artificial, que incorporaba un fil-
tro de color naranja para la localización y posterior mani-
pulado de la fruta. Se detectaron varios problemas: en pri-
mer lugar, solamente un porcentaje pequeño de frutos es
visible desde el exterior, por lo que el rendimiento de estos
sistemas es bajo; por otro lado, el corte de la naranja se

57
realizaba a tirones (mediante un sistema neumático) lo que
estropeaba las ramas y movía en exceso el árbol, cam-
biando todas las referencias. Un sistema más avanzado de
corte incluye una tijera específica que minimiza el efecto
negativo de la recolección automática sobre el árbol.
La recolección de cereales totalmente automática es tam-
bién una de las áreas de aplicación de la robótica. Las co-
sechadoras modernas están dotadas de sistemas de nave-
gación automática en las parcelas y guiadas por GPS.
Como sistema de ayuda cuentan con un telémetro láser
con autoseguimiento, que también guía a la máquina en
distancias de hasta 500 metros. Las primeras pruebas en
Japón dieron como resultado que un área de 50 x 100
metros fue completada en dos horas y quince minutos con
una velocidad media de 0,45 metros por segundo. La pre-
cisión de posicionamiento de la cosechadora durante las
pasadas pruebas fue extremadamente alta, por debajo de
los 15 centímetros.

5.2.5. Industria de alimentación

La industria de alimentación emplea una cantidad impor-

tante de mano de obra en operaciones bastante repetiti-
vas. Una de las características más destacables de la au-
tomatización de procesos discretos en la industria de ali-
mentación es su gran velocidad de operación. Según la
Federación de Industrias de Alimentación y Bebidas (FIAB),
mientras el típico ciclo de operación en la industria del au-
tomóvil es del orden de 45-90 segundos, en la industria de
alimentación este ciclo es de solamente 1-10 segundos.
Este hecho hace que, en general, la industria de alimenta-
ción use sistemas de automatización rígida (máquinas em-
botelladoras, sistemas de clasificación fija, etc.), donde la
productividad es muy alta. Sin embargo, estos sistemas tie-
nen una pobre adaptación a la cada día más creciente de-
manda de cambios rápidos de productos. La introducción

58
de sistemas automatizados con un alto grado de flexibili-
dad y una continua adaptación a la demanda (que ac-
tualmente se centra en productos frescos) son requisitos bá-
sicos para la actual industria de alimentación. Una posible
clasificación de las áreas de aplicación de la Robótica y la
Automatización en la industria de alimentación es: a) cár-
nica, b) aves, c) piscifactorías, d) bebidas y lácteos, e)
pastelera y dulces, f) conservera, g) catering.
En la industria cárnica una de las principales operaciones
es el despiece. Esta operación necesita de una constante
adaptación debido a los diferentes tamaños y geometrías
de las piezas. Los sistemas automáticos de despiece más
avanzados utilizan sistemas de visión 3D con iluminación
estructurada. Con estos datos se obtiene el modelo 3D del
animal o porción que se va a despiezar y se determina,
mediante un sistema experto, dónde hay que efectuar los
cortes para que las piezas resultantes sean de un tamaño
y peso parecido. Durante este último proceso uno de los
problemas más complejos es identificar la posición del
hueso para separarlo de los cortes. Con ayuda de una pe-
queña base de datos, que define las geometrías estándar
de las piezas, el problema del deshuesado se resuelve
con bastante eficacia. Otra operación importante es el
corte en sí mismo, que se efectúa mediante robots indus-
triales de 7 GDL con realimentación de fuerza en el cu-
chillo situado en su extremo. Otros sistemas similares se
utilizan de forma experimental para el vaciado de vísce-
ras mediante robots y para el corte automático de jamo-
nes de york.
El sector avícola es uno de los más automatizados en la
parte de producción de huevos, pero en menor medida en
la parte de control y selección de las aves, y de produc-
ción de carne avícola. Para el control, movimiento y clasi-
ficación on-line de las aves, se ha desarrollado un sistema
de cintas transportadoras que mediante palés-jaulas mue-
ven las aves y, utilizando sistemas de visión, las clasifican
e incluso detectan defunciones. El mismo sistema se utiliza

59
para el transporte de aves al matadero. Dentro del pro-
grama estadounidense de investigación Agricultural Tech-
nology Research Program se ha desarrollado un sistema de
visión que detecta la posición de las patas de los pollos vi-
vos que están en la cinta transportadora para su posterior
manipulación y transporte mediante robots al área de des-
piece. Las operaciones de despiece y empaquetado tam-
bién pueden ser automatizadas.
Dada la disminución de los caladeros de pesca y el au-
mento de la demanda de pescado fresco, el sector piscí-
cola tiene una imperiosa necesidad de automatización y
aumento de su productividad. Varias empresas nacionales
han implementado recientemente sistemas de control y mo-
nitorización de varios parámetros de la cría intensiva de
peces (doradas sobre todo). Los parámetros que hay que
controlar son la temperatura, el oxígeno, el pH, el caudal
y el nivel de agua. Los actuadores son bombas de tipo pro-
porcional que se ponen en marcha mediante válvulas neu-
máticas. Un caso especial es el control del sistema de ali-
mentación de la nursey (primera fase de la cría) formada
por numerosos estanques con filtros sólidos y biológicos.
Todo el sistema está controlado por PLC conectados a ba-
ses de datos. La alimentación también puede ser automati-
zada mediante robots móviles que transportan una tolva
que reparte pienso a los diferentes estanques.
Sistemas similares se han implantado en las fases de pre-
engorde y engorde. Todos los subsistemas están integrados
a través de un sistema SCADA que permiten la supervisión
global, incluyendo la obtención de datos históricos.
El sector de lácteos y bebidas cuenta con un alto nivel de
automatización mediante sistemas rígidos. Su productivi-
dad es muy alta, pero en los últimos años crece la necesi-
dad de un mayor nivel de flexibilidad. Se desea utilizar al
máximo las instalaciones, sin efectuar paradas innecesa-
rias y producir más productos distintos en la misma facto-
ría. Los factores fundamentales que llevan a la flexibilidad
en este sector son las comunicaciones industriales y la ges-

60
tión global. La conectividad de las células de recepción,
mezcla, pasteurización, esterilización, fermentación, em-
botellado, empaquetado y etiquetado es clave en la ges-
tión global. Los procesos de fermentación en este caso son
muy lentos (entre quince y veinte días) y necesitan de un
histórico.
El sector pastelero necesita innovación en las comunica-
ciones y en la gestión más que en el desarrollo de maqui-
naria automatizada. Las plantas actuales están excesiva-
mente centralizadas, por lo que se plantea el problema de
descentralización del control. De esta forma, las grandes
empresas de pastelería han cambiado su forma de pro-
ducción, centrándose en pequeños lotes de diferentes pro-
ductos. La complejidad del proceso de producción de cho-
colate y bombonería es alta: requiere formas y rellenos di-
ferentes, precalentamiento de los moldes, control de la
velocidad de las cintas, etc. Por ello, la robótica, con las
ventajas que representa, puede solucionar muchos de es-
tos problemas.
Una de las aplicaciones que requiere más mano de obra
es la operación de picking (empaquetado selectivo). Este
tipo de operaciones se distingue por un manipulado de
piezas para formar el correspondiente lote en envases de
cartón o plástico. Ejemplo de este tipo de operaciones es
el llenado de cajas de bombones con diferentes chocolates
que circulan por varias cintas transportadoras. El manipu-
lado selectivo se realiza con robots de tipo Scara. Una
operación similar es la de manipulado de porciones de
queso mediante el robot. Para la formación de bandejas
de catering se utiliza un manipulado selectivo con ayuda
de un sistema de visión que monitoriza y calcula en tiem-
po real la posición y la orientación de las piezas, envian-
do posteriormente órdenes de movimiento al robot. Me-
diante sistemas robototizados de catering algunas empre-
sas producen comidas para 75.000 aviones cada año.
Otros sectores de la industria alimenticia que por proble-
mas de espacio no pueden ser desarrollados en este do-

61
cumento, pero tienen muchos puntos en común con los sec-
tores descritos anteriormente, son la producción de conser-
vas, la de azúcar y cereales, productos congelados, etc.
Todos ellos necesitan un alto nivel de automatización, fle-
xibilización y control de calidad en línea.

5.2.6. Medicina

La medicina y las infraestructuras médicas suelen tener un

peso aproximado al 10% en el PIB de los países industria-
lizados, lo que unido a que se trata de la salud, convierte
la medicina en uno de los sectores estratégicos. La carac-
terística más destacada de la automatización de la medi-
cina es la necesidad de una alta seguridad en las opera-
ciones a realizar. Por esta razón, la mayoría de los nuevos
sistemas son total o parcialmente teleoperados. Se requie-
re contar con una realimentación sensorial rápida y fiable,
tanto visual como de tacto y fuerza en las manos del ciru-
jano. Se pueden destacar cuatro grandes áreas de actua-
ción: a) intervención o asistencias quirúrgicas; b) rehabili-
tación y terapia de pacientes; c) fabricación de útiles o
piezas ortopédicas; d) diagnóstico.
La laparoscopia y la endoscopia son las áreas más activas
de la robotización médica, pues permiten evitar la cirugía
tradicional, que normalmente necesita incisiones de diez a
cuarenta centímetros, y examinar o incluso operar al pa-
ciente con una mínima intervención a través de incisiones
de tres a doce milímetros. La laparoscopia tradicional se re-
aliza normalmente mediante dos varillas con pinzas en el
extremo, siendo el sistema total normalmente de 5GDL. La
automatización de los movimientos con gran precisión y li-
bertad es el objetivo principal de la robotización. La en-
doscopia asistida por robots permite un considerable au-
mento de la precisión de la cirugía, evita el posible temblor
del cirujano y consigue un importante ahorro de tiempo en
la intervención, que indudablemente beneficia al paciente.

62
Durante la intervención tradicional el cirujano cuenta con
una visión directa de la zona de operación, mientras que
con los modernos sistemas de intervención el cirujano tie-
ne que estar pendiente de una pantalla, teniendo una vis-
ta indirecta del área de intervención. Por otro lado, las ac-
ciones del cirujano pueden producirse no solamente por
movimiento de manos, sino también por accionamiento de
pedales, voz, movimiento de cabeza y ojos. Esto exige al
cirujano y a sus asistentes estar entrenados en los nuevos
hábitos.
El primer robot manipulador de intervención quirúrgica fue
aprobado por la administración norteamericana en 1994.
En este tipo de robots el cirujano puede accionar el robot
de forma directa a través de joy-sticks convencionales o ins-
talados en el dedo, pedales e inclusive mediante órdenes
de voz. De la misma forma, el cirujano tiene que tener una
clara visión de la zona de intervención a través de cáma-
ras externas y/o internas movidas igualmente por joy-sticks
o pedales. Algunos robots quirúrgicos mueven la cámara
en el extremo del instrumento sincrónicamente con el movi-
miento de la cabeza del cirujano. De esta forma, se consi-
gue una actuación más intuitiva del sistema de visión.
Los robots de laparoscopia más recientes tienen una es-
tructura maestro central y varios (normalmente tres) mani-
puladores esclavos, similares a las varillas tradicionales
que portan los instrumentos quirúrgicos. Los manipuladores
llevan varias cámaras para generar imágenes 3D. El ciru-
jano está sentado frente a la consola del maestro, en don-
de, mediante el movimiento de sus brazos y dedos, con-
trola los movimientos de los esclavos. La visión que obtie-
ne el cirujano se produce gracias a un sistema binocular
3D. El movimiento de las cámaras está igualmente sincro-
nizado y es gobernado por el movimiento de los ojos del
cirujano. Como medida de seguridad, se pueden definir
zonas prohibidas de actuación, lo que permite realizar
operaciones cardiacas muy delicadas, tales como implan-
tes de bypass de arterias coronarias con diámetros muy

63
pequeños, hasta uno o dos milímetros. Para estas precisio-
nes el robot tiene que tener una interfase háptica con una
extrema sensibilidad al tacto. De forma similar funcionan
los tan exitosos hoy en día robots de cirugía ocular de cor-
te por láser.
Otro campo de aplicación de los robots quirúrgicos es el
de la traumatología. Las operaciones de rodilla, fémur y
otras necesitan una precisión mantenida que a menudo no
puede ser suministrada por el cirujano. Uno de los princi-
pales problemas de este tipo de intervenciones es la preci-
sión de los modelos óseos 3D y su concordancia y sincro-
nización con los movimientos del robot. Los huesos del pa-
ciente son «escaneados» y posteriormente sus modelos 3D
almacenados en un sistema CAD. Con esta información se
puede diseñar y ajustar automáticamente el tipo y el ta-
maño de la prótesis (por ejemplo, el fémur). A continua-
ción, y con técnicas de tipo CAM, se generan de forma
automática los movimientos del robot y de las herramientas
que éste porta (broca) para implantar la prótesis.
Todos estos desarrollos llevan a replantearse el concepto
del quirófano. Los quirófanos más avanzados incorporan
varios monitores, tanto de imágenes reales como sintéti-
cas, así como un puesto maestro central del cirujano don-
de no solamente se controla el movimiento de los robots,
sino también se tiene información de todas las caracterís-
ticas del paciente y de los equipos que intervienen en la
operación. Además, existen varios puestos para los asis-
tentes que se encuentran cerca del paciente y permiten su-
pervisar e incluso intervenir localmente en la cirugía. En
el caso de las UCI (Unidad de Cuidados Intensivos), las ta-
reas de monitorización y supervisión de pacientes me-
diante la conexión en red de todos los equipos de vigi-
lancia y adquisición de datos son de suma importancia.
Para ello, hay que contar con una o varias redes locales
que visualizan y almacenan el estado de cada uno de los
pacientes. Según el historial clínico de cada paciente, se
pueden producir alarmas o prealarmas de su estado, e in-

64
clusive hacer predicciones de su estado futuro mediante
sistemas expertos.
Dentro del área de rehabilitación existen actualmente dos
grandes tendencias: la introducción de prótesis activas
controladas por computador y la colocación de sensores
internos de estimulación del paciente. En el primer caso, se
han desarrollado exoesqueletos en forma de brazos, pier-
nas y columnas vertebrales que son incorporados al pa-
ciente para iniciar unos movimientos programados por el
fisioterapeuta según el plan de rehabilitación. En el segun-
do caso, en el cuerpo humano se colocan varios electroes-
timuladores en los músculos del paciente para efectuar una
terapia activa. El único problema es que las conexiones de
los cables a la fuente de alimentación y al sistema de con-
trol deben ser externas.
Respecto a los sensores implantados a los pacientes, los de-
sarrollos son numerosos. Son bien conocidos los marcapa-
sos tradicionales que permiten controlar la carencia cardia-
ca. Las tendencias actuales empiezan a desarrollar sensores
y sistemas de estimulación activa conectados al cerebro, so-
bre todo para pacientes con Parkinson. El implante de los
electrodos se realiza mediante técnicas de visualización 3D.
Otra aplicación para pacientes con extremidades paraliza-
das es el implante de diversos electrodos en los músculos
del brazo y de la mano. Los sensores de referencia para el
movimiento del brazo-mano discapacitados se encuentran
en el hombro opuesto. De esta forma, mediante el movi-
miento del hombro, las referencias de posición son trasmiti-
das al brazo-mano discapacitados, que generan los corres-
pondientes impulsos eléctricos para su movimiento.
Dentro del concepto de sensores activos en el cuerpo hu-
mano se encuentran las cápsulas inteligentes que navegan
por el sistema sanguíneo del paciente como auténticos sub-
marinos. Las modernas técnicas de microsistemas permiten
tener sistemas de propulsión hidráulica de tamaño de un
pelo humano. De la misma forma, se incorporan sistemas
de comunicación radio y algunos sensores, sobre todo una

65
nanocámara que permite transmitir imágenes aunque sean
de poca resolución. Así mismo, pueden llevar nanodosis
de medicamento para inyectarlo en el sitio y momento
apropiado. Uno de los problemas no resueltos es el control
de la posición de las cápsulas y de la correspondencia de
sus imágenes.
La tercera área de aplicación corresponde a la automati-
zación de la producción de prótesis personalizadas. La
producción de prótesis dentales es uno de los mercados
más florecientes. Desde principio de los años noventa se
introdujeron, de forma experimental, los primeros sistemas
CAD para el modelado de la dentadura humana. Pero
solo recientemente han sido aplicadas estas técnicas a la
fabricación de dentaduras completas o parciales. Estos sis-
temas están formados por un sistema CAD 3D conectado
a robots manipuladores que se encargan de: a) mecanizar
el diente (a partir de una pieza estándar) mediante el des-
barbado en una fresadora; b) modificar la curvatura del
soporte de la prótesis para que coincida con la curvatura
dental del paciente; c) dar a los dientes la posición y
orientación requeridas.
El diseño de productos personalizados para gente disca-
pacitada o enferma es otro de los campos de actuación.
Existen sistemas de visión ultrarrápidos que filman la acti-
vidad de una persona para después producir, por ejem-
plo, prótesis de extremidades, sillas que se adapten a la
columna vertebral del paciente, ropa que no genere de-
masiada presión superficial, etc. Otra de las tendencias
novedosas es el diseño de plantillas para personas diabé-
ticas que pierden la sensibilidad en los pies y pueden pa-
decer ulceraciones podológicas.

5.2.7. Industria farmacéutica

Cerca de 1,25 millones de personas en el mundo trabajan

en la industria farmacéutica. Es un sector muy consolida-

66
do, controlado por grandes multinacionales, con un valor
añadido muy alto y un componente muy importante de
I+D. No obstante, en los últimos años varios factores están
cambiando la industria farmacéutica: aumento de la espe-
ranza de vida en los países industrializados, espectacular
crecimiento de la población del tercer mundo, aparición
de nuevas enfermedades como el SIDA, el SARS y la gripe
aviar, cambios sociales relacionados con la crisis de la fa-
milia tradicional, las nuevas tecnologías y la globaliza-
ción. Todo esto lleva a la creación de una nueva industria
que incorpore la automatización, las comunicaciones y las
tecnologías de la información en todas sus etapas: investi-
gación, producción y reciclaje.
La automatización integral de la instrumentación de expe-
rimentación farmacéutica es una de las áreas de desarrollo
más novedosas. Los equipos de experimentación y medida
existentes están concebidos como sistemas aislados y son
difícilmente integrables en un laboratorio totalmente auto-
matizado. Sin embargo, la demanda de una experimenta-
ción rápida y ágil es cada vez más alta, sobre todo con la
aparición de nuevas enfermedades. Algunas empresas
punteras del sector han desarrollado laboratorios totalmen-
te computerizados, en donde la transferencia de sustancias
y datos está integrada con un potente sistema informático
de gran velocidad de procesamiento que incluye un inten-
sivo cálculo paralelo. Un ejemplo de estas técnicas son los
laboratorios dedicados al genoma humano.
Uno de los elementos esenciales para una automatización
integral en la investigación farmacéutica es el sistema de
manipulación. Estos sistemas necesitan tener una gran ve-
locidad de transferencia de productos tales como probe-
tas, platos, reactivos, etc., y una gran precisión de posi-
cionamiento para manipular microdispositivos. Los robots
convencionales no están suficientemente bien adaptados a
este tipo de operación, por lo que varias empresas han de-
sarrollado una serie de robots específicos para la industria
farmacéutica. Estos robots son de tipo cilíndrico con un raíl

67
lineal de desplazamiento, fácilmente integrables en las es-
taciones automáticas de experimentación farmacéutica.
Pueden manipular hasta cien platos con cultivos a la hora
con una pinza que incluye piezosensores de presencia.
Las factorías automatizadas de producción de medicamen-
tos tienen grandes similitudes con otras industrias. Los pro-
cesos y equipos están orientados, por ejemplo, a una pro-
ducción masiva de comprimidos. Sin embargo, la integra-
ción sigue siendo el caballo de batalla. Son pocas las
factorías que cuentan con un control del ciclo completo de
la producción. Se necesita una mayor integración de la
elaboración controlada de recetas (un conjunto de tareas
elementales, tales como pesaje de un componente, activa-
ción de un reactivo a una temperatura y velocidad de agi-
tación, granulación, prensado de pastillas, etc.), control de
la producción, gestión de las analíticas de laboratorio y de
los procedimientos normalizados.
El reciclaje de los medicamentos es actualmente un impor-
tante problema medioambiental, especialmente en España,
donde una gran parte de los medicamentos no se consu-
men en su totalidad y son eliminados con los desechos co-
munes. El proceso de clasificación y separación del papel
y plástico, por un lado, y de fármacos, por otro, es en la
actualidad una operación que se efectúa manualmente.
No obstante, puede ser robotizada mediante un sistema
compuesto por tres células flexibles: a) robot industrial, que
separa y abre las cajas de los medicamentos; b) sistema
de visión por computador, que identifica los fármacos; c)
segundo robot industrial, que manipula y separa los pro-
ductos.
La industria farmacéutica europea invierte cerca del 1% de
sus gastos en ventas en las e-tecnologías. Según las con-
sultoras más prestigiosas se van a crear nuevos hábitos en
la industria, uno de los cuales es la captación electrónica
de datos (EDC) para el análisis y recetación a través de la
Red. De esta forma, se reduce drásticamente el tiempo de
ciclo entre la dolencia del paciente y la toma del medica-

68
mento. También son ampliamente utilizadas la técnicas de
encargo de medicamentos por la Red. Algunas empresas
españolas de distribución farmacéutica cuentan con un sis-
tema que permite el encargo electrónico que posterior-
mente es procesado en sus almacenes automatizados con
miles de referencias. El proceso de picking (formación del
pedido individualizado) se efectúa normalmente mediante
rampas que deslizan los productos (medicamentos) en
unas cestas de plástico que son las que se entregan a las
farmacias y hospitales.

5.2.8. Industria del calzado

La industria del calzado es tradicionalmente una de las

más artesanas. Sin embargo, en las dos últimas décadas
la automatización de algunos procesos y máquinas ha ido
calando poco a poco en el sector, aunque los avances tec-
nológicos significativos han llegado solamente en los últi-
mos años. Una de las barreras para la masiva introduc-
ción de la Robótica y la Automatización en el sector es el
hecho de que está formado mayoritariamente por peque-
ñas y medianas empresas con escasos recursos para la in-
novación y con una brutal competencia con los países
asiáticos. De aquí, la gran importancia de las asociacio-
nes sectoriales, de los centros de I+D y del apoyo guber-
namental. Son muchos los campos de innovación potencial
en la industria del calzado: materiales, productos, proce-
sos, suministros y logística. Las innovaciones más significa-
tivas se pueden dividir en dos grandes grupos: a) desarro-
llo de procedimientos y sistemas orientados al diseño au-
tomático del calzado; b) automatización y robotización de
los procesos productivos.
El campo de diseño del calzado ha sido tradicionalmente
uno de los más artesanos. La creación del primer prototipo
y de la primera preserie consume mucho tiempo y esfuer-
zo. Para ello se han desarrollado técnicas de digitaliza-

69
ción 3D de hormas. En primer lugar, el artesano crea ma-
nualmente el primer patrón de un solo pie. A continuación
la horma es introducida en un sistema en el que se gira a
velocidad constante y mediante visión artificial (con ilumi-
nación controlada) y/o telémetro láser se obtiene un mo-
delo 3D de la horma. Finalmente, esta información es
transformada a formato CAD 3D y visualizada. Mediante
software avanzado se puede crear el patrón espejo (la
horma del otro pie) y escalar las hormas para diferentes
números. En algunos casos (sobre todo para calzado de-
portivo) las hormas son ligeramente deformadas para crear
patrones masculinos y femeninos.
El diseño de las hormas es solamente una de las partes del
lanzamiento de nuevos productos. Otros dos pasos impor-
tantes son el diseño del tacón (para calzado femenino) y
la creación de los patrones de corte de cuero (u otro ma-
terial) para el revestimiento de las hormas. Los tacones nor-
malmente están prediseñados y almacenados en bibliote-
cas de modelos 3D. Su ajuste y adaptación al nuevo dise-
ño también se hace con herramientas informáticas. De
mayor complejidad es el problema del patronaje. Esta la-
bor, hasta ahora totalmente artesana, se puede realizar
con modernas técnicas que trazan superficies envolventes
a la horma.
Las tendencias actuales apuntan a un diseño y a una pro-
ducción personalizada y orientada al usuario (customized
production). En este caso, el modelo del futuro zapato no
es la horma, sino el propio pie del usuario. Para ello se
han desarrollado nuevas técnicas de modelado en línea de
pies mediante la digitalización de huellas de los pies en di-
ferentes condiciones del andar. La digitalización propor-
ciona tanto información geométrica como de los esfuerzos
en cada uno de los pixels de las huellas. La personaliza-
ción del calzado abarca otros muchos aspectos, tales
como forma de andar, superficie en la cual se usará el za-
pato (asfalto, adoquines, tierra) y las preferencias del
usuario (color, textura, tipo). De esta forma, se pretende

70
crear una nueva industria del calzado en la cual los zapa-
tos se fabrican de forma personalizada y en un tiempo
aceptable.
Otro de los aspectos de la automatización de la industria
del calzado es la industrialización de la misma. Se pue-
den distinguir tres áreas fundamentales: a) las operacio-
nes sobre los elementos básicos del calzado; b) el cosido
y ensamblado de los elementos; c) el manipulado de pie-
zas. La mayoría de la maquinaria existente necesita de un
operario para cargar/descargar la máquina o para hacer
la operación en sí (con las herramientas que suministra la
máquina). Algunos de los fabricantes más avanzados co-
mercializan máquinas que realizan las tareas de forma
automática para un número considerable de piezas. Este
es el caso del cardado de suelas donde algunas máqui-
nas admiten centenares de suelas. En el puesto más alto
de automatización se encuentran los carruseles, que tie-
nen hasta sesenta puestos de inyección de suelas de po-
liuretano.
Dado que el consumo medio en los países industrializados
es de tres pares de zapatos al año, la producción del cal-
zado se debe efectuar a gran escala, pero las series que
hay que producir son extremadamente cortas (dada la
gran diversidad del producto, tallas y colores). Esta es la
razón por la que los sistemas automatizados deben ser
muy flexibles y reconfigurables. Existen plantas experimen-
tales con lay-out reconfigurable según el producto que
haya que fabricar. Este proceso se efectúa mediante cam-
bios en el flujo del transporte de piezas y el suministro de
componentes.
Las aplicaciones en donde se manipulan los elementos del
calzado son menores. La manipulación de objetos rígidos,
tales como suelas, tacones, etc., se efectúa mediante ma-
nipuladores neumáticos o sistemas de transferencia con-
vencionales. Sin embargo, en el caso de manipulación de
elementos flexibles, sobre todo cortes de cuero o tela, el
procedimiento es más complicado. Varias universidades

71
han desarrollando herramientas y garras específicas para
extender las telas sobre las hormas con robots.

5.2.9. Industria naval

Esta industria, que agrupa a varias grandes empresas y a

centenares de PYME, se caracteriza por una sobrecapaci-
dad de producción y una gran competencia, sobre todo
con los países asiáticos (Japón y Corea), que reducen los
precios hasta un 30%. Otro factor importante, según los
analistas, está en el cambio de las actividades de diseño.
Otro cambio drástico es la reducción del tiempo de fabri-
cación, que en algunos casos se reduce a treinta meses. Los
astilleros modernos se están transformando en «factorías de
ensamblado», en donde la producción de la mayoría de las
piezas se efectúa por empresas subcontratadas.
Tal y como se ha mencionado, el proceso de diseño de bu-
ques es cada vez más importante. El coste del diseño pue-
de ascender hasta el 10% del coste total del buque. En la
parte del diseño se pueden distinguir tres fases fundamen-
tales: a) prediseño, donde se efectúa el diseño conceptual
del buque según las especificaciones del cliente; b) diseño
básico, donde se calcula la estructura y la maquinaria ne-
cesaria; c) diseño de detalle, última etapa de diseño.
Como herramientas informáticas de diseño se utilizan múl-
tiples paquetes, entre los que se pueden destacar las si-
guientes aplicaciones: a) hidrodinámica; b) estructuras; c)
diseño CAD/CAM; d) diseño 3D y realidad virtual; e) ges-
tión de la producción naval.
La construcción de un buque consta de muchos y complejos
procesos que pueden resumirse en cuatro grandes áreas:
tratamiento de planchas y columnas metálicas (acondicio-
namiento, marcado, corte), ensamblado (normalmente sol-
dadura), manipulación (movimiento y manejo de subcon-
juntos) e inspección. La automatización y robotización de
estos grandes grupos de procesos es el objetivo de los mo-

72
dernos astilleros. Se estima que el 40-50% de los astilleros
tienen automatizadas las operaciones de tratamiento de
planchas y columnas mediante modernos dispositivos de
posicionamiento y corte basados en sistemas tipo CNC.
En el caso de corte y mecanizado de chapas de acero, que
normalmente se suministran en dimensiones de 12 x 0,5
metros, el problema de la deformación, que puede llegar
a ser de hasta 50 milímetros, es muy importante. Para un
corte de calidad de estas chapas deformadas, algunos as-
tilleros utilizan un sistema de modificación de los progra-
mas de corte por soldadura de plasma efectuados me-
diante robots. Estas modificaciones se realizan mediante la
realimentación sensorial basada en palpadores muy preci-
sos a la entrada de las chapas.
La importancia de la soldadura de un buque reside en el
hecho de que el peso del material soldado puede llegar a
ser el 2-3% del peso total del buque. Los últimos desarro-
llos en robótica permiten reducir sustancialmente el peso,
mejorar la calidad, disminuir el tiempo y mejorar las con-
diciones de trabajo. Los astilleros más avanzados tienen
instaladas líneas de soldadura por una sola cara de hasta
12 metros de largo y dos puentes grúa trabajando en pa-
ralelo. Por otro lado, para la fabricación de subconjuntos
3D (módulos) se necesitan sistemas que puedan efectuar la
soldadura tanto desde fuera como desde dentro del módu-
lo. Robots de desarrollo experimental permiten introducirse
en el interior del módulo del buque por una pequeña aper-
tura donde se montan y se efectúa la soldadura. Una vez
finalizada ésta, el robot se desmonta y se evacua de la
misma forma que fue introducido.
El transporte y manipulado de subconjuntos 2D y 3D muy
pesados, desde el taller de prefabricación al dique seco,
es otro de los procesos delicados. Los sistemas más avan-
zados se basan en dos tecnologías: grúas y colchones de
aire. Las grúas autónomas más avanzadas pueden mane-
jar hasta 400 toneladas y son controladas por un único
operario. Éstas pueden trabajar en conjunto, previa pre-

73
carga y, de esta forma, transportar piezas muy grandes y
mucho más pesadas. El récord actual es el transporte de
un submarino entero desde la factoría al lugar de botadu-
ra, con un peso total de 12.000 toneladas. La otra tecno-
logía empleada es la de transporte de piezas mediante la
generación de un colchón de aire o fluido entre la pieza y
la superficie de transporte, que actualmente permiten trans-
portar piezas desde 0,9 y hasta 400 toneladas.
La inspección automática de los cascos es otra de las apli-
caciones más demandadas en los últimos tiempos. Se pue-
den distinguir dos tipos de inspección: en dique seco, nor-
malmente durante el plazo de construcción del buque, y
submarina durante los plazos de inspección periódica del
casco. En el primer caso, se han desarrollado robots esca-
ladores que se deslizan por la superficie vertical casi pla-
na del casco mediante patas con electroimanes. En el se-
gundo caso, los robots escaladores tienen que poder ser
sumergidos y poder escalar el casco pintado con un cor-
dón umbilical, por el cual se alimenta al robot y se trans-
miten/reciben las órdenes/datos.

5.2.10. Industria aeroespacial

La industria aeronáutica cuenta con los niveles tecnológi-

cos más altos. Se distingue por unas elevadas inversiones
en I+D y el uso masivo de la automatización. Aunque los
sectores aeronáutico y espacial están normalmente inte-
grados en las mismas empresas (lo que facilita muchísimo
la transferencia de tecnología), éstas cuentan con divisio-
nes separadas que inciden en la especificidad de cada
una de las dos áreas. Sin embargo, el factor común entre
ambas es el alto nivel de seguridad de los productos de-
sarrollados y la elevada dificultad de las pruebas en el
aire o en el espacio.
Una de las líneas de investigación más importantes en la
robótica aeronáutica son los Vehículos Aéreos No-tripula-

74
dos (UAV). El objetivo principal es desarrollar aeronaves
(aviones, helicópteros, cohetes) que puedan realizar dife-
rentes misiones de forma autónoma, semiautónoma o sin
tripulación. Los UAV de aplicación militar pueden propor-
cionar información en tiempo real de las misiones de re-
conocimiento, vigilancia, selección de blancos y análisis
posterior. Estas aeronaves tienen normalmente una enver-
gadura de 3 metros, una longitud de 1,75 metros y un
peso máximo de 25 kilos. La coordinación de múltiples
UAV es una de las misiones más complejas. Los mismos
dispositivos aéreos se pueden emplear también para apli-
caciones civiles, como, por ejemplo, inspección de líneas
eléctricas desde el aire, control de fuegos y plagas. Los
UAV pueden estar equipados con sensores de visión (visi-
bles o infrarrojos), sistema de navegación inercial (IMU) y
GPS diferencial.
En la parte de fabricación de aeronaves, la tendencia más
moderna es la utilización de piezas de materiales com-
puestos, sobre todo fibra de carbono. El proceso de fabri-
cación de estas piezas es tradicionalmente manual. Consis-
te en el forrado de los ladrillos de aluminio con telas de fi-
bra de carbono para posteriormente ensamblarlos y formar
la estructura de la pieza de la nave. En algunas factorías
estas operaciones están robotizadas. Otra aplicación robo-
tizada es la inspección de piezas de fibra de carbono, que
deben contar con un certificado de inspección por ultraso-
nidos según procedimientos muy estrictos. El sistema de ins-
pección está formado por dos robots industriales, entre los
cuales se encuentra la pieza de fibra de carbono que se va
a inspeccionar. La inspección se efectúa mediante la emi-
sión de un haz ultrasónico portado por uno de los robots:
dicho haz se propaga mediante un chorro de agua a pre-
sión para que no se disperse, atravesando la pieza que se
está inspeccionando y es captado por el otro robot al otro
lado de la pieza. El análisis de la atenuación de los puntos
de medida según la geometría de la pieza se efectúa en lí-
nea por computadores de control de calidad.

75
Otra aplicación de gran importancia y complejidad en el
sector aeroespacial es el control del tráfico aéreo, que se
basa en tres claves: seguridad aérea, eficacia del servicio y
gran densidad del tráfico en algunas zonas. Por ejemplo, en
el área de San Francisco existen 17 pasillos aéreos de sali-
da y 10 de entrada, con una densidad media de un avión
por minuto. Las estrategias de control del tráfico están ba-
sadas en un concepto mixto, por ejemplo, automático con
supervisión manual o manual con asistencia automática. En
cualquier caso, el sistema de control incluye a la persona en
el bucle de control, dando paso al concepto Man-in-the-Loop
(hombre en el bucle).
En el caso del espacio, una de las importantes áreas de
aplicaciones es la automatización integral de las instala-
ciones terrestres. Un ejemplo de este tipo de aplicaciones
es el de los centros de control de satélites. Estos centros,
que cada vez son más demandados bajo la modalidad
«llave en mano», tienen por objetivo controlar, supervisar
e integrar todos los parámetros, fases y procedimientos de
un vuelo espacial. La integración de todas las actividades
de estos centros es una de las claves de su buen y eficaz
funcionamiento.
Otra de las importantes actividades espaciales en tierra es
el entrenamiento de los astronautas (cosmonautas). Dadas
sus extremas condiciones de trabajo tanto en las fases de
despegue y aterrizaje como en la fase de vuelo, se nece-
sita simular en tierra todas estas condiciones y efectuar los
correspondientes entrenamientos. La Agencia Espacial Ru-
sa (RKA) ha desarrollado una cápsula incorporada al sis-
tema centrífugo con 3 GDL que, programando adecuada-
mente las velocidades y aceleraciones en cada eje, permi-
te emular todas las fases del vuelo. Así mismo, el cosmo-
nauta lleva un traje que controla la presión en sus
miembros superiores e inferiores, con lo que se emula tran-
sitoriamente la sensación de la ingravidez.
Una de las operaciones terrestres más ligadas a la robóti-
ca es la teleoperación y telepresencia tanto de naves como

76
de robots espaciales. El famoso experimento ETS-VII (Engi-
neering Test Satellite) de la Agencia Espacial Japonesa
(NASDA), que se llevó a cabo durante 1998-2002, tenía
por objeto experimentar en órbita las operaciones de en-
samblado y manipulación mediante un brazo robotizado.
El sistema experimentó también el ensamblado en órbita
(rendez-vous) de módulos autónomos voladores (denomi-
nados Orihime y Hikobosh). Todas estas tareas se efectua-
ban normalmente desde tierra mediante avanzados siste-
mas de teleoperación que incluían módulos de control de
colisiones, control de fuerza/par, teleoperación bilateral y
teleoperación con retardo.
La robótica espacial tiene su máximo exponente en la ex-
ploración planetaria mediante robots móviles (rovers). El
precursor de esta exploración fue el robot soviético Luno-
jod que trazó los primeros surcos en la Luna en 1970 y re-
corrió cerca de 10,5 kilómetros en la superficie lunar. La ro-
bótica móvil espacial moderna está asociada a los robots
Sojourney y Spirit & Opportunity de la NASA. Lanzados
en 1996 y 2003 los robots estuvieron operativos durante
varios meses enviando miles de imágenes y datos. Estas
misiones tienen mucha dificultad, debido principalmente al
gran retardo en las comunicaciones, que oscila entre nue-
ve y cincuenta minutos para una comunicación de ida y
vuelta. Por ésta y otras razones, la velocidad de estos ro-
bots es bastante baja; tienen normalmente seis ruedas y
unas dimensiones similares a un «cochecito de niños» y un
peso en tierra ligeramente superior a los 10 kilos.
Los manipuladores espaciales son otra importante área de
la robótica espacial. El robot manipulador de la lanzade-
ra espacial tuvo su bautismo en 1981. El manipulador, de
15 metros de largo y 480 kilos de peso en tierra, puede
manipular en el espacio cargas de hasta 30.000 kilos. Sus
misiones más importantes fueron el acoplamiento de las
naves rusa y americana en 1995 (formando así un verda-
dero puente espacial) y las dos reparaciones del telesco-
pio Hubble, capturado por el robot en 1993 y 1997. Más

77
recientemente la construcción de la Estación Espacial Inter-
nacional (ISS) ha llevado a la creación de un nuevo brazo
robótico de 17,6 metros de alcance y de base móvil.

5.2.11. Sector eléctrico

El sector eléctrico es uno de los motores de la economía

moderna y es estratégico para el país tanto en generación
y distribución como en el consumo. En España, como en
otros países, la producción eléctrica se divide en la gene-
ración por parte del régimen ordinario y por parte de las
energías del régimen especial (renovables y de cogenera-
ción). Este sector tiene un alto nivel de automatización en
las áreas de generación y distribución. No obstante, los úl-
timos apagones en Estados Unidos y Europa han demos-
trado que la robustez del sistema de distribución de ener-
gía eléctrica debe ser reforzada. El sistema de control de
las líneas debe incluir estrategias predictivas con modelos
de la red actualizados en tiempo real.
Las aplicaciones de la robótica en el sector eléctrico son
pocas y muy recientes. Las más destacadas se refieren a la
supervisión, mantenimiento y realización de operaciones
básicas sobre las líneas de transporte de energía eléctri-
ca. En la actualidad, la totalidad de estas operaciones se
realiza de forma manual. En caso de que se realicen en
tensión (sin cortar el suministro) el riesgo para los opera-
rios aumenta considerablemente. Por ello, en España (y en
otros países) se han desarrollado sistemas robotizados
para el mantenimiento de líneas eléctricas de distribución
de hasta 46 kV. Son sistemas telerrobóticos semiautomáti-
cos que normalmente están formados por dos robots, un
mástil auxiliar y varias cámaras, encontrándose todo ello
sobre una plataforma en el extremo superior de un brazo
aislado de 15 metros situado sobre un camión. El sistema
es controlado por un operador situado en la cabina del ca-
mión. Las operaciones que pueden realizar estos sistemas

78
son inspección, limpieza e intercambio de aisladores, rea-
lización de derivaciones, etc.
Otro posible grupo de aplicaciones de la robótica es la
inspección de las líneas de tensión desde el aire mediante
sistemas de tipo UAV (Unmanned Aerial Vehicles). En este
caso se trata de minihelicópteros autónomos equipados
con sensores tanto para la navegación como para la ins-
pección desde el aire de las líneas y los apoyos. Los sen-
sores de inspección más utilizados son sistemas de visión
conectados al altímetro, sistema de navegación inercial y
GPS diferencial. El procesamiento de las imágenes aéreas
se puede realizar en línea durante el vuelo o a posteriori
en la base.
Otra aplicación importante de la automatización en el sec-
tor eléctrico es el ahorro de energía eléctrica en las casas.
Con ello se pretende controlar el consumo medio y de
pico, con lo que se puede conseguir una tarifa eléctrica
más barata (por ejemplo, nocturna) y no superar los picos
de potencia contratados, cosa que en algunos países se
penaliza. Para ello hay que tener acceso a los electrodo-
mésticos que más energía consumen (calderas, planchas,
secadores, calentadores de agua) y a la vez a los conta-
dores de energía eléctrica. De esta forma se puede con-
trolar selectivamente el funcionamiento de los dispositivos
domésticos y optimizar el consumo.
Las energías renovables son uno de los aspectos más inte-
resantes de la automatización del sector eléctrico. Éstas
contribuyen a la protección del medio ambiente en tanto
que la generación de electricidad con estas fuentes de
energía (térmica, eólica, solar y fotovoltaica) tiene un me-
nor impacto medioambiental que la generación con fuen-
tes convencionales (carbón, fueloil, gas natural). En el caso
de la energía eólica, las actuaciones más inmediatas son:
a) incremento progresivo del tamaño unitario de los aero-
generadores de potencia superior a 1 MW; b) mejora de
la calidad de la energía e incremento de la capacidad de
integración en la red; c) incorporación de sistemas de con-

79
trol de autodiagnóstico en los aerogeneradores con el ob-
jeto de asegurar la operación no asistida bajo todas las
condiciones; d) modelos de previsión de la producción, di-
rigidos a la mejora de la predicción del potencial eólico a
corto plazo, con el fin de facilitar su integración en la red.
En el caso de la energía solar térmica, las aplicaciones in-
novadoras se centran en: a) mejora de la fiabilidad de
equipos, mediante innovación en materiales o el desarrollo
de sistemas de telemonitorización; b) desarrollo de recu-
brimientos selectivos y espejos, para los que se han desa-
rrollado nuevos métodos de deposición alcanzando reflec-
tividades del 96%; c) mejoras del control de seguimiento
solar, juntas rotativas, etc. En el caso de energía solar fo-
tovoltaica, las aplicaciones son: a) desarrollo de células
más eficientes y baratas; b) introducción de módulos con
un número de células cada vez mayor, basándose en los
avances de la nanotecnología; c) la integración de la ener-
gía fotovoltaica en edificios buscando un equilibrio entre
estética y funcionalidad.
Otro de los problemas medioambientales relacionado con
el sector eléctrico es la célula biológica de combustible.
Por ejemplo, en Finlandia están desarrollando una célula
de combustible que transforma, con ayuda de las bacte-
rias, los sustratos biológicos directamente en señales eléc-
tricas. La reacción utilizada es de tipo oxidación-reducción
en su fase metabólica. Este tipo de células serán mucho
más respetuosas con el medio ambiente y podrán ser utili-
zadas en ambientes domésticos a temperatura normal y
pH neutro. Las investigaciones se centran, por un lado, en
la parte teórica de desarrollo de un modelo matemático de
reacción maximizando la producción de electricidad y,
por otro lado, en la parte práctica de desarrollo de una
microbacteria biológica para ser utilizada en robots autó-
nomos.
Otro campo importantísimo dentro del sector eléctrico es el
desarrollo de nuevos motores eléctricos (como el caso de
los motores de par y motores lineales) y de nuevos tipos de

80
accionamientos. En este último caso, la introducción del
control vectorial para motores de AC permite que el rendi-
miento del motor sea muy elevado. Estos controladores son
muy adecuados para accionamientos de sistemas con un
par variable, como es el caso de los sistemas de bombeo
de fluidos; si se utiliza un control vectorial sin sensores de
posición, se deben implementar observadores muy preci-
sos y en tiempo real.
En todas estas aplicaciones, la automatización, conjunta-
mente con otras disciplinas, juega un papel muy importan-
te. Las técnicas y tecnologías de control óptimo, adaptati-
vo y robusto, la instrumentación y el tratamiento de la in-
formación sensorial, la identificación y la obtención de
modelos dinámicos, y la simulación son solamente algunos
de los posibles ejemplos.

5.2.12. Industria nuclear

La industria nuclear se caracteriza por un elevado nivel de

seguridad, por lo que la automatización, unida a una su-
pervisión activa, son las claves de su buen funcionamiento.
Los accidentes en las plantas nucleares de Tres Millas en
Pennsylvania en 1979 y sobre todo de Chernobil en Ucra-
nia en 1986, estimularon el desarrollo y aplicación de los
robots en la industria nuclear. En el primer caso, el reactor
perdió su enfriamiento y provocó su destrucción parcial,
mientras en el segundo se produjo una detonación que
contaminó grandes áreas pobladas. Debido a los altos ni-
veles de radiación, las tareas de limpieza e inspección
sólo son posibles por medios remotos.
Varios robots y vehículos controlados remotamente han
sido utilizados para tal fin en los lugares donde ha ocurri-
do una catástrofe de este tipo. Esta clase de robots móvi-
les (algunos de ellos con manipuladores) son equipados en
su mayoría con sofisticados equipos para detectar niveles
de radiación, van con cámaras e, incluso, llevan a bordo

81
un minilaboratorio para realizar pruebas. No obstante, los
éxitos de estos robots fueron muy escasos por la nociva in-
fluencia de la radiación sobre su sistema de control y los
sensores. Otra tendencia actual es desarrollar robots vola-
dores para la inspección aérea de las centrales accidenta-
das y la recolección de datos para su posterior transmisión
«a tierra».
La inspección periódica de las centrales nucleares es una
de las aplicaciones prioritarias. Estas inspecciones centran
principalmente su atención a los métodos de ensayos no
destructivos de componentes tales como intercambiadores
de calor, generadores de vapor, vasijas del reactor, etc.
Las inspecciones de las zonas más contaminadas de una
central nuclear de producción de energía eléctrica son por
su naturaleza largas y costosas. De realizarse manualmen-
te, el tiempo de exposición de los operarios a la radiación
es un factor crítico y supone una costosa parada temporal
de la central.
Una de las operaciones más robotizadas es la inspección
de los tubos del generador de vapor en un reactor nuclear.
En el caso de que algunos tubos se encuentren dañados,
hay que inutilizarlos poniendo en funcionamiento alguno
de los tubos de reserva (que a tal fin se han dispuesto en
el generador). Para realizar esta labor se utilizan robots
de desarrollo específico que, introducidos en la vasija, po-
sicionan una sonda de inspección en la boca de cada
tubo y, en función de los resultados, taponan el tubo de-
fectuoso. Normalmente los sistemas robotizados que efec-
túan este tipo de operaciones son teleoperados desde fue-
ra de la zona contaminada, pudiendo realizar sólo un mí-
nimo necesario de operaciones de forma automática
(apertura, repliegue, etc.). Muchos de estos robots suelen
ser modulares de 4, 6 y 7 GDL que pueden estar anclados
al suelo o suspendidos del «techo». Algunos robots pueden
funcionar en configuración dual, es decir, dos robots tra-
bajando sobre el mismo entorno y desde el mismo contro-
lador.

82
Otra de las aplicaciones de la robótica en el sector nu-
clear es la manipulación de residuos radiactivos. La in-
dustria nuclear genera una cantidad considerable de resi-
duos radioactivos de baja contaminación (vestimentas, en-
vases de plástico, papel, etc.) y de alta contaminación
(restos de las células del reactor, materiales en contacto
directo prolongado con las zonas radioactivas, etc.). La
forma, tamaño y peso de estos desechos es variable y su
manipulación tiene por objeto final su envase en contene-
dores especiales. Para manipular remotamente estos resi-
duos se hace uso de los telemanipuladores con unión eléc-
trica y seguimiento directo del proceso por parte del ope-
rador a través de una cámara. Otra aplicación importante
de residuos es el caso del desmantelamiento de arma-
mento nuclear (bombas atómicas). Algunos laboratorios
norteamericanos usan robots industriales para el desman-
telamiento de bombas en polvorines diseñados especial-
mente para tal fin.

5.2.13. Otras aplicaciones

Tal y como se ha señalado, son muchas las aplicaciones

de la Robótica y la Automatización en sectores potencial-
mente novedosos. Para finalizar este capítulo se mencio-
narán brevemente algunos sectores importantes. Las apli-
caciones de la robótica en aplicaciones marinas están au-
mentando en los últimos años. Los robots marinos son unos
pequeños sumergibles, tipo submarinos, que pueden nave-
gar de forma autónoma y cuentan con varios sensores tipo
visión, sonares, etc. Sus aplicaciones más importantes son
la inspección de cables submarinos de comunicación y
transmisión de energía eléctrica, inspección de platafor-
mas petrolíferas marinas, búsqueda de restos de naufra-
gios (caso del Titanic), reconocimiento de fondos marinos
para estudios medioambientales y búsqueda de las «cajas
negras» en los siniestros aéreos. Recientemente, con el tris-

83
te hundimiento del Prestige, ha aumentado la importancia
de los robots submarinos.
También hay aplicaciones en el sector forestal. La mayor
necesidad de robots en este campo es la tala automática
de árboles y su posterior limpieza, corte y transporte. Para
ello, se necesita disponer, por un lado, de equipos de tala
automatizados con posibilidad de ser gobernados tanto de
forma remota como autónoma, y, por otro, de robots mó-
viles (tractores) autónomos que puedan transportar los tron-
cos a través del bosque, mediante sistemas de navegación
y localización basados en GPS, sistemas de visión, reco-
nocimiento de marcas tanto naturales como artificiales, etc.
De la misma forma, los vehículos autónomos pueden obte-
ner mapas 3D del entorno para su posterior análisis. En la
parte de protección del medio ambiente forestal han sido
desarrollados varios helicópteros autónomos equipados
con sensores de infrarrojos y cámaras para prevención y
detección de incendios desde el aire.
Otra área importante de aplicaciones es la industria de la
minería. Las aplicaciones se pueden dividir en tres grandes
grupos: a) excavación de túneles; b) trabajos en las minas;
c) evacuación en caso de catástrofes. En el primer caso,
las máquinas excavadoras («topos») de gran diámetro
(hasta 9 metros y con una velocidad aceptable de avance
(aproximadamente 200 metros/día) permiten a la vez ex-
cavar y colocar los revestimientos internos (dovelas). En al-
gunos casos, se usan robots manipuladores para atornillar
las dovelas. En el segundo tipo de aplicaciones, han sido
desarrollados robots móviles de exteriores para la inspec-
ción de la calidad del revestimiento del túnel, la búsqueda
de piedras sueltas y fugas de agua en el techo. Por último,
en las aplicaciones de rescate en túneles en caso de in-
cendios, se están desarrollando robots con locomoción
mixta patas/ruedas para acceder al interior del túnel.

84
 6
EMPRESAS,
PROFESIONALES
Y FORMACIÓN

En las aplicaciones descritas de la Robótica y la Automati-

zación son necesarios dos actores principales: las empre-
sas y los profesionales. De ellos depende la correcta intro-
ducción de las tecnologías asociadas y, en definitiva, la
competitividad y la calidad de los puestos de trabajo. Am-
bos actores deben estar en sintonía no solamente entre sí,
sino también «hablar el mismo idioma» de los proveedo-
res, ingenieros y clientes.
Uno de los primeros y grandes problemas con el que se
encuentran las empresas que quieren modernizarse intro-
duciendo las tecnologías robóticas y de automatización es
saber a quién acudir. En este caso, se pueden distinguir
dos grupos: a) grandes empresas, que normalmente cuen-
tan con departamentos propios de I+D con la capacidad
de formar su propio personal en las tecnologías necesa-
rias o subcontratar grandes ingenierías; b) pequeñas y
medianas empresas (PYME), que, dados sus limitados re-
cursos, deben acudir a pequeñas ingenierías o centros
tecnológicos y universidades. En el primer caso, la correc-
ta selección de los nuevos ingenieros, el know-how acu-
mulado y la formación continua son las claves del éxito.
En el segundo caso, la correcta selección de los interlocu-
tores, la formación de los directivos y la voluntad y capa-
cidad de absorber las innovaciones son igualmente esen-
ciales.

85
En cualquier caso, las empresas que quieran introducir o
mejorar su nivel de robotización y automatización tienen
que cumplir una serie de condiciones mínimas. En primer
lugar, la empresa debe estar bien estructurada, con una
clara definición de la relación entre los diferentes depar-
tamentos. Por otro lado, deben estar exactamente defini-
dos los procesos (normalmente manuales o semiautomáti-
cos) que se quieran automatizar; si esto no es así, se
debe proceder a su definición antes de la automatiza-
ción. También se debe tener en cuenta que al automatizar
los procesos probablemente se rediseñe el producto y, en
consecuencia, se cambie el proceso de producción. Ade-
más, hay que iniciar una formación técnica del personal
de los departamentos receptores de las innovaciones.
Este aspecto es de gran importancia, ya que, en algunas
ocasiones, los receptores se oponen a la innovación al
no conocer las tecnologías. La introducción de la auto-
matización no puede hacerse con el esquema top-down
(desde arriba hacia abajo de la empresa), sino con un es-
quema iterativo, top-down-top. Así mismo, hay que plani-
ficar la reinserción y formación del personal desplazado
por la automatización. En cualquier caso, es aconsejable
que todas las empresas cuenten con un consultor en Au-
tomática.
Como se ha señalado, la elección adecuada de la inge-
niería que desarrolle la automatización es importante.
Ésta tiene que contar con una experiencia demostrada en
el campo y con personal cualificado. Conjuntamente con
la empresa, la ingeniería debe definir desde el principio,
y si es posible en la fase de preproyecto, los objetivos de
la actuación: productividad deseada, inversión estimada,
superficie disponible, duración y fechas de la reestructu-
ración de la factoría y personal implicado. Es deseable
que también se aborde todo lo referente a salud e higie-
ne, que mejorarán sustancialmente con la automatiza-
ción, y que posibilitarán la supresión de los trabajos más
duros.

86
Otro aspecto fundamental es el mantenimiento de las nue-
vas instalaciones. En este caso, hay dos posibles líneas de
actuación: a) formación del propio personal de la empre-
sa para tal fin, actuación deseada pero en muchos casos
costosa y difícil; b) subcontratación, si es posible, de la
misma ingeniería que desarrolló el sistema. Esta última op-
ción es cada vez más la elegida por las propias ingenierí-
as que se plantean el mantenimiento como una nueva lí-
nea de negocio.
Es indudable que la correcta introducción de la Robótica y
la Automatización en la empresa depende de los profesio-
nales del sector. Es evidente que los ingenieros en general
y algunos licenciados en ciencias son los profesionales
más adecuados para acometer proyectos de este tipo. No
obstante, el perfil multidisciplinar de estas actuaciones
hace que la formación del profesional deba incluir tanto
aspectos generales como de especialización. En este senti-
do la formación que se da a los ingenieros industriales es,
por un lado, generalista, abarcando múltiples campos que
van desde la mecánica hasta la electrónica, y, por otro
lado, existen varias especializaciones. Dentro de éstas, las
especialidades relacionadas con la Automática abarcan la
mayoría de los conocimientos necesarios: teoría de siste-
mas, simulación y modelado de sistemas dinámicos, inge-
niería de control, control por computador, robótica indus-
trial y de servicios, percepción sensorial, automatización in-
dustrial, informática industrial, mecatrónica, etc. El carácter
horizontal de estos conocimientos hace que estos profesio-
nales estén bien preparados para abarcar la mayoría de
los problemas de la Robótica y la Automatización.
El inminente cambio del sector educativo universitario es-
pañol para adaptarse al espacio único de enseñanza eu-
ropea, el denominado Tratado de Bolonia, requiere un
profundo análisis de nuestras posibilidades y necesidades.
Sin entrar en el análisis de las consecuencias de esta nue-
va reforma, lo que sí está claro es que el sector de la Ro-
bótica y la Automatización necesita profesionales con una

87
formación más específica. La creación de un título orienta-
do a las tecnologías y aplicaciones expuestas en este do-
cumento se hace muy necesaria y será sin ninguna duda
muy demandada por los sectores productivos.

88
 7CONSIDERACIONES
FINALES

Sin perder la objetividad del análisis, se puede afirmar

que la Robótica y la Automatización están estrechamente
ligadas y forman un área tecnológica indivisible y de la
máxima actualidad. Esta área destaca por unas tecnolo-
gías que aumentan drásticamente la productividad, abara-
tando los precios de los productos tanto de alta tecnología
como artesanales, haciéndolos accesibles a la gran mayo-
ría de la gente. Por otro lado, la robotización permite me-
jorar la calidad y las condiciones del trabajo, sustituyendo
trabajos penosos por otros que se efectúan en condiciones
mucho más ventajosas. Pero además, la irrupción de la au-
tomatización en los servicios y el ocio permiten mejorar la
calidad de vida de los ciudadanos.
Esta área se encuentra en la vanguardia de la innovación
tecnológica, siendo el motor productivo de muchos sectores
económicos tanto en nuestro país como en la mayoría de los
países industrializados. La peculiaridad de ser un área hori-
zontal, no dependiente de ningún sector productivo en con-
creto, hace que las sinergias sean muy grandes. Los desa-
rrollos y planteamientos de la robotización y automatización
en una industria o sector pueden ser fácilmente trasladables
a otros, respetando las peculiaridades de las mismas.
Como se ha podido ver a lo largo de este documento, el
área de Robótica y Automatización se encuentra en la en-
crucijada de varias tecnologías, tales como informática, te-

89
lemática, electrónica, mecánica y organización industrial,
por lo que sus sinergias son aún mayores, siendo un área
multidisciplinar. Por otro lado, las empresas e ingenierías
importantes existentes en la zona hacen que sea un sector
independiente con un peso macroeconómico importante.
Uno de los retos de este sector para la presente década es
la integración de las máquinas, la informática, las comuni-
caciones, los sensores y algoritmos de control.
Con este documento se ha intentado presentar una pano-
rámica amplia y general del sector, sabiendo que es im-
posible abarcar todas las tecnologías, aplicaciones e in-
dustrias implicadas. De la misma forma, las entidades ci-
tadas en el directorio de centros y empresas se dan
solamente a título informativo sin pretender abarcar la to-
talidad de las mismas, que se pueden complementar fácil-
mente en las páginas indicadas de la Red.
España es uno de los países industrializados que más está
apostando por la Robótica y la Automatización. Nuestro
nivel de robotización es comparable con el de los países
de nuestro entorno y de nuestro peso específico. No obs-
tante, el atraso en muchos aspectos todavía existe y debe
ser superado lo antes posible. Los factores principales de
este relativo atraso son, entre otros, la insuficiente inver-
sión en I+D (tanto gubernamental como privada), la relati-
vamente pequeña aportación de las empresas a la inno-
vación en esta área, la relativamente insuficiente profesio-
nalidad de los centros de I+D, el conservadurismo de mu-
chos sectores productivos, la poca incentivación y tradi-
ción para crear empresas de alta tecnología, y la insufi-
ciencia de ingenieros cualificados en esta área. Una gran
parte de las empresas e ingenierías son multinacionales
que realizan I+D fuera de nuestras fronteras, o son meros
importadores. El fomento de la cultura tecnológica y la
adecuada formación para la innovación, conjuntamente
con el aumento de las subvenciones (europeas, nacionales,
regionales), permitirán que la tendencia del relativo atraso
se invierta en un futuro próximo.

90
 8
REFERENCIAS

8.1. PÁGINAS EN LA RED

standards.ieee.org
www.2becom.com
www.abb.com
www.afm.es
www.anfac.com
www.bluetooth.com
www.bosch.com
www.caci.com
www.can-cia.de
www.cea-ifac.es
www.comau.com
www.deltatau.com
www.dinasim.se
www.dspace.de
www.fanucrobotics.com
www.fieldbus.org
www.iaarc.org
www.icr-sa.com
www.ieee.org
www.ifac-control.org
www.ifr.org
www.iso.org
www.kukarobotics.com

91
www.lanner.com
www.linux.com
www.mathworks.com
www.meau.com
www.medtronic.com
www.microsoft.com
www.modicon.com
www.ncsu.edu/IEEE-RAS
www.nexus-emsto.com
www.odva.org
www.omron.com
www.pc104.org
www.profibus.com
www.rockwell.com
www.siemens.com
www.ss.narc.go.jp
www.staubli.com
www.symbol.com/wireless
www.trimble.com/gps
www.weca.net
www.wolfram.com
www.xbow.com

8.2. REVISTAS

Automática e instrumentación
Manutención y almacenaje
Mundo electrónico
IEEE Robotics & Automation magazine
IEEE Spectrum
IEEE Control systems
Industrial Robot
Vision systems design

92
8.3. LIBROS

Robótica
[1] A. BARRIENTOS, L. F. PEÑIN, C. BALAGUER, R. ARACIL, Fun-
damentos de robótica, McGraw Hill, 1997.
[2] A. OLLERO, Robótica: Manipuladores y robots móvi-
les, Marcombo-Boixareu, 2001.
[3] F. TORRES, J. POMARES, P. GIL, S. T. PUENTE, R. ARACIL,
«Robots y sistemas sensoriales», Prentice Hall, 2002.
[4] World robotics 2003, United Nations-Economic Com-
mission for Europe (UN/ECE), 2003.

Automatización
[5] W. BOYES, Instrumentation Reference Book, Butter-
worth-Heinemann, 2002.
[6] M. P. GROOVER, Automation, production planning, and
computer-Integrated manufacturing, Prentice Hall,
2000.
[7] J. P. ROMERO, J. A. LORITE, S. MONTOSO, Automatiza-
ción, Paraninfo, 2001.
[8] R. L. SHELL, E. L. HALL, Handbook of industrial automa-
tion, Marcel Dekker, 2000

Control
[9] A. AGUADO, M. MARTÍNEZ, Identificación y control
adaptativo, Prentice Hall, 2003.
[10] P. O. CASTRO, E. F. CAMACHO, Control e instrumenta-
ción de procesos químicos, Síntesis, 1997.
[11] L. MORENO, S. GARRIDO, C. BALAGUER, Ingeniería de
control, Editorial Ariel, 2003.
[12] R. M. MURRAY (chair), Control in information reach
world, Report of the Panel of Future Directions in
Control, Dynamics and Systems, AFORS, 2002.
[13] P. THOMAS, Simulation of industrial process for control
engineering, Butterworth-Heinemann, 1999.

93
 9
DIRECTORIO
DE CENTROS
Y EMPRESAS

9.1. UNIVERSIDADES

Universidad de A Coruña
Escuela Politécnica Superior
Departamento de Ingeniería
Campus de Serantes
15405 Ferrol (A Coruña)
http://www.dii.udc.es

Universidad de Alicante
Escuela Politécnica Superior
Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría
de la Señal
Carretera San Vicente del Raspeig, s/n
03080 Alicante
http://disc.ua.es/aurova

Universidad de Cantabria
Escuela Superior de Ingenieros Industriales y Telecomunica-
ciones
Departamento de Tecnología Electrónica, Ingeniería de Sis-
temas y Automática
Avda. los Castros, s/n
39005 Santander
http://www.unican.es

95
Universidad Carlos III de Madrid
Escuela Politécnica Superior
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Avda. Universidad, 30
28911 Leganés (Madrid)
http://www.uc3m.es/robotics

Universidad de Castilla-La Mancha

Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales
Departamento de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Auto-
mática
Paseo Universidad, 4 Edificio Fermín Caballero,
13071 Ciudad Real
http://www.uclm.es

Universidad de Girona
Escuela Politécnica Superior
Departamento de Electrónica, Informática y Automática
Edificio Politécnica II, Campus Montilivi
17071 Girona
http://eia.udg.es

Universidad de Málaga
Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales
Facultad de Informática
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Campus de El Ejido
29013 Málaga
http://www.uma.es

Universidad Miguel Hernández

Escuela Politécnica Superior de Elche
Departamento de Ingeniería de Sistemas Industriales
Avda. Ferrocarril, s/n, Edificio Torreblanca
03002 Elche (Alicante)
http://www.umh.es

96
Universidad Nacional de Educación a Distancia
Facultad de Ciencias
Departamento de Informática y Automática
Senda del Rey, s/n
28049 Madrid
http://www.dia.uned.es

Universidad de Oviedo
Escuela Técnica Superior Ingenieros Industriales e Informáticos
Departamento de Eléctrica, Electrónica, de Computadores
y Sistemas
Campus de Viesques
33004 Gijón (Asturias)
http://www.isa.uniovi.es/dieecs.html

Universidad del País Vasco

Escuela Superior de Ingenieros
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Alameda de Rekalde, s/n
48013 Bilbao
http://www.disa.bi.ehu.es

Universidad Politécnica de Madrid

Escuela Superior de Ingenieros Industriales
Departamento de Automática, Ingeniería Electrónica e In-
formática Industrial - DISAM
José Gutiérrez Abascal, 2
28006 Madrid
http://www.disam.upm.es

Universidad Politécnica de Cartagena

Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial
Departamento Ingeniería de Sistemas y Automática
Campus Muralla del Mar, Doctor Fleming, s/n
30202 Cartagena (Murcia)
http://www.upct.es

97
Universidad Politécnica de Cataluña
Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales
Facultad de Informática
Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática
e Informática Industrial
Pau Gargallo, 5
08028 Barcelona
http://webesaii.upc.es

Universidad Politécnica de Valencia

Escuela Superior de Ingenieros Industriales
Facultad de Informática
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Camí de Vera, s/n
46022 Valencia
http://www.isa.upv.es

Universidad de Sevilla
Escuela Superior de Ingenieros
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Camino de los Descubrimientos, s/n
41092 Sevilla
http://www.esi2.us.es/ISA/GAR

Universidad de Valladolid
Escuela Superior de Ingenieros Industriales
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Facultad de Física
http://www.isa.cie.uva.es/isa

Universidad de Zaragoza
Centro Politécnico Superior
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas
María de Luna, 1
50018 Zaragoza
http://diis.unizar.es/

98
9.2. CENTROS DE INVESTIGACIÓN Y
TECNOLÓGICOS

AER-ATP (Asociación Española de Robótica - Automatización

Tecnologías de Producción)
Asociación Tecnológica Sectorial
Rambla de Catalunya, 70
08007 Barcelona
http://www.aeratp.com

AIDIMA (Asociación de Investigación y Desarrollo en la In-

dustria del Mueble y Afines)
Asociación Tecnológica Sectorial
Parque Tecnológico, s/n - Avda. Benjamín Franklin, 13
46980 Paterna (Valencia)
http://www.aidima.es

AITEMIN (Asociación para la Investigación y Desarrollo de

los Recursos Naturales)
Asociación Tecnológica
Alenza, 1,
28003 Madrid
http://www.aitemin.es

AFM (Asociación de Fabricantes de Máquina Herramienta)

Asociación Tecnológica Sectorial
Parque Tecnológico de San Sebastián - Paseo Mikeletegi, 59
20009 San Sebastián (Guipúzcoa)
http://www.afm.es

CARTIF (Centro de Automatización, Robótica y Tecnologías

de la Información y la Fabricación)
Centro Tecnológico
Parque Tecnológico de Boecillo, parcela 205
47151 Boecillo (Valladolid)
http://www.cartif.es

99
CEDEX (Centro de Estudio y Experimentación de Obra Pú-
blica)
Centro Tecnológico Sectorial
Alfonso XII, 3
28014 Madrid
http://www.cedex.es

CEIT (Centro de Estudios e Investigaciones Técnicas de Gui-

púzcoa)
Centro de Investigación
Paseo de Manuel Lardizabal, 15
20018 San Sebastián (Guipúzcoa)
http://www.ceit.es

CSIC-IIIA (Instituto de Investigación en Inteligencia Artificial)

Centro de Investigación
Campus de la UAB
08193 Bellaterra (Barcelona)
http://www.iiia.csic.es

CSIC-IAI (Instituto de Automática Industrial)

Centro de Investigación
Carretera N-III, km 22,800
28500 Arganda del Rey (Madrid)
http://www.iai.csic.es

CSIC-IRI (Instituto de Robótica e Informática Industrial)

Centro de Investigación
Parque Tecnológico de Barcelona, Edificio U, Carrer Llo-
rens, 4-6
08028 Barcelona
http://www-iri.upc.es

CTA (Centro de la Tecnología Azucarera)

Centro Tecnológico Sectorial
Edificio Alfonso VIII
47011 Valladolid
http://www.cta.uva.es

100
CTC (Centro Tecnológico de Componentes del Automóvil)
Fundación
Edificio CDTUC-Industriales, Avda. de los Castros, s/n
39005 Santander
http://www.ctcomponentes.com

Fatronic (Centro Tecnológico de Maquina Herramienta)

Fundación y Centro Tecnológico
Polígono Ibaitarte, 1. Apdo. de Correos 160
20870 Elgóibar (Guipúzcoa)
http://www.fatronik.com

Ikerlan (Centro de Investigaciones Tecnológicas)

Centro Tecnológico
Paseo J. M.ª Arizmendiarrieta, 2
20500 Arrasate, Mondragón (Guipúzcoa)
http://www.ikerlan.es

Inasmet (Tecnologías de los Materiales, los Procesos Indus-

triales y el Medio Ambiente)
Fundación y Centro Tecnológico
Parque Tecnológico, Teknologi Parkea - Mikeletegi Paseale-
kua, 2
20009 San Sebastián (Guipúzcoa)
http://www.inasmet.es

INESCOP (Instituto Tecnológico del Calzado y Conexas)

Centro Tecnológico Sectorial
Polígono Industrial «Campo Alto»
03600 Elda (Alicante)
http://www.inescop.es

IOC (Instituto de Organización y Control de Sistemas Indus-

triales)
Centro de Investigación
Avda. Diagonal, 647, 11.ª planta
08028 Barcelona
http://www.ioc.upc.es

101
Labein
Centro Tecnológico
Cuesta de Olabeaga, 16,
48013 Bilbao
http://www.labein.es

Robotiker (Centro Tecnológico en Tecnologías de la Informa-

ción y las Telecomunicaciones)
Centro Tecnológico
Parque Tecnológico, Edificio 202
48170 Zamudio (Vizcaya)
http://www.robotiker.com

Tekniker (Centro Tecnológico Especializado en la Fabrica-

ción Manufacturera)
Centro Tecnológico
Avda. Otaola, 20
20600 Éibar (Guipúzcoa)
http://www.tekniker.es

9.3. EMPRESAS E INGENIERÍAS

ABB (Sistemas Industrial)

Industria e Ingeniería
Sector Robótica y Automatización
Polígono Industrial Suroeste - Illa de Buda, s/n
08192 San Quirze del Vallés (Barcelona)
http://www.abb.com/es

Apteca
Ingeniería
Sector Automatización Industrial
Polígono Industrial Las Monjas, Invierno, 9P
28850 Torrejón de Ardoz (Madrid)

102
ASM
Ingeniería
Sector Automatización Industrial
Ctra. Castellvell, 302
43206 Reus (Tarragona)
http://www.asmgrupo.com

Aukor (Automatización y Control Industrial)

Ingeniería
Sector Automatización Industrial
Parque Tecnológico de Galicia, Polígono Industrial San Ci-
prián de Viñas
32901 Orense
http://www.aukor.com

CAD Tech (Delmia)

Industria e Ingeniería
Sector Software Simulación
Maria Tubau, 5
28050 Madrid
http://www.delmia.com

CASA-EADS
Industria e Ingeniería
Sector Aeroespacial
Avda. Aragón, 404
28022 Madrid
http://www.casa.eads.net

Deimos Space
Ingeniería
Sector Espacial
Ronda de Poniente, 19, Edificio Fiteni VI, portal 2, 2.ª
planta
28760 Tres Cantos (Madrid)
http://www.deimos-space.com

103
DRACE
Industria
Sector Construcción
Avda. Tenerife, 4-6
28700 San Sebastián de los Reyes (Madrid)
http://www.drace.es

Dragados y Construcciones
Industria
Sector Construcción
Avda. Tenerife, 4-6
28700 San Sebastián de los Reyes (Madrid)
http://www.dragados.es

EINA
Ingeniería
Sector Automatización Industrial
Polígono Industrial Suroeste - Mallorca, 42-44
08192 Sant Quirze del Vallés (Barcelona)
http://www.eina.net

ELMEQ
Industria de Componentes
Sector Eléctrico-Electrónico
Aprestadora, 19 - L12
08902 L’Hospitalet de Llobregat (Barcelona)
http://www.elmeq.es

Emerson
Industria de Componentes e Ingeniería
Sector Software Industrial y Control
Ctra. Fuencarral-Alcobendas, km 12,200, Edificio Auge, 1
28049 Madrid
http://www.EmersonProcess.com

104
Empresarios Agrupados
Ingeniería
Sector Eléctrico
Magallanes, 3
28015 Madrid
http://www.empre.es

Fanuc (Robotics)
Industria e Ingeniería
Sector Robótica y Automatización
Polígono Industrial "El Camí Ral", nave 12 - Ronda Can
Rabadá, 23
08860 Castelldefels (Barcelona)
http://www.fanucrobotics.es

Festo
Industria de Componentes
Sector Neumático
Avda. Gran Vía, 159
08908 L’Hospitalet de Llobregat (Barcelona)
http://www.festo.com

Foxboro (Invensys)
Ingeniería
Control de Procesos
Plaza Manuel Gómez Moreno (AZCA), Edificio Alfredo
Mahou
28020 Madrid
http://www.foxboro.es

GAMELSA
Industria
Sector Mecánico
Polígono Industrial «Del Tambre» - Vía Edison, 16
15890 Santiago de Compostela (A Coruña)
http://www.gamelsa.com

105
GAMESA
Ingeniería
Sector Aeronáutico
Parque Tecnológico - Leonardo da Vinci, 13
01510 Miñano (Álava)
http://www.gamesa.es

Geocisa
Ingeniería
Sector Construcción
Los Llanos de Jerez, 10-12
28820 Coslada (Madrid)
http://www.geocisa.com

GMV
Ingeniería
Sector Espacial
Isaac Newton, 11, PTM
28760 Tres Cantos (Madrid)
http://www.gmv.es

IDASA
Ingeniería
Sector Robótica y Automatización
Cuatrecases i Arumí, 13-14,
08192 Sant Quirze del Vallés (Barcelona)
http://www.idasasistemas.com/ingenieria

Industrias Lan-Bi
Ingeniería
Sector Robótica y Automatización
Carretera General San Sebastián-Bilbao, km 53
28870 Elgóibar (Guipúzcoa)
http://www.lanbi.com

106
Infaimon
Ingeniería
Sector Visión Artificial
Vergós, 55
08017 Barcelona
http://www.infaimon.com

Inser Robótica
Ingeniería
Sector Robótica e Ingeniería
Polígono Igeltzera - Barrikako Bide, 5 A
48610 Urduliz (Vizcaya)
http://www.inser-robotica.com

Ingeniería de Aplicaciones
Ingeniería
Polígono Can Llobet
Cuatrecases i Arumí, 10
08192 Saint Quirze del Vallés (Barcelona)
http://www.idasa.es

INTA
Ingeniería
Sector Aeroespacial
Carretera de Ajalvir, s/n
28850 Torrejón de Ardoz (Madrid)
http://www.inta.es

IZAR (Bazán-Astilleros Españolaes)

Industria
Sector Naval
Cartagena, Fene, Sestao, Ferrol, Gijón, Puerto Real, San
Fernando
http://www.enbazan.es

107
Honeywell
Industria e Ingeniería
Sector Control de Procesos
Josefa Valcárcel, 24
28027 Madrid
http://www.honeywell.es

Kuka (Sistemas de Automatización)

Industria e Ingeniería
Sector Robótica y Automatización
Polígono Industrial Torrent de la Pastera - Carrer del Bages,
s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
http://www.kuka-e.com

Mathworks
Industria
Sector Software Simulación
París, 179-181
08036 Barcelona
http://www.mathworks.es

Megacal
Industria
Sector Mecánico
Polígono Industrial Las Monjas - Ecuador, 28
28850 Torrejón de Ardoz (Madrid)
http://www.interbook.net/empresas/megacal

Menasa
Ingeniería
Sector Automatización
Polígono Industrial - Carretera Extremadura, km 29
Navalcarnero (Madrid)

108
Motoman (Robotics)
Industria e Ingeniería
Sector Robótica y Automatización
Poligono Can Calderón - Avda. Marina, 56-B, parcela 90
08830 Sant Boi de Llobregat (Barcelona)
http://www.motoman.es

OMRON
Industria e Ingeniería
Sector Automatización Industrial
Hernández de Tejada, 9
28027 Madrid
http://www.omron.es

PSA
Industria
Sector Automóvil
Carretera de Villaverde, km 7,50
28041 Madrid
http://www.peugeot.es

Robert Bosch
Industria
Sector Automatización Industrial
Hermanos García Noblejas, 19
28037 Madrid
http://www.robert-bosch-espana.es

Rockwell Automation
Industria e Ingeniería
Sector Automatización Industrial
Doctor Trueta, 113-119
08005 Barcelona
http://www.rockwellautomation.es

109
SEAT
Industria
Sector Automóvil
Martorell (Barcelona)
http://www.seat.com
Schneider
Industria e Ingeniería
Sector Automatización Industrial
Políg. Industrial «Los Ángeles» - Ctra. de Andalucía, km 13
28906 Getafe (Madrid)
http://www.schneiderelectric.es
Sener
Ingeniería
Sector Mecánico y Electrónica
Parque Tecnológico-Severo Ochoa, s/n
28760 Tres Cantos (Madrid)
http://www.sener.es
Servotecnología
Industria de Componentes
Sector Eléctrico-Electrónico
Parque Residencial Montecarlo, p-40,
45600 Talavera de la Reina (Toledo)
Siemens
Industria e Ingeniería
Sector Automatización Industrial
Ronda de Europa, 5
28760 Tres Cantos (Madrid)
http://www.siemens.es
SMC
Industria de Componentes
Sector Neumático
Zuazobidea, 14
01015 Vitoria (Álava)
http://www.smces.es

110
Staubli (Robotics)
Industria e Ingeniería
Sector Robótica y Automatización
Reina Elionor, 178-1.º
08205 Sabadell (Barcelona)
http://www.staubli.com
Tecnatom
Ingeniería
Sector Nuclear
Avda. de los Montes de Oca, 1
28709 San Sebastián de los Reyes (Madrid)
http://www.tecnatom.es
Tecnomatix
Ingeniería
Sector Software Industrial
Basauri, 17
28023 Madrid
http://www.tecnomatix.com
Tempel
Industria de Componentes e Ingeniería
Sector Eléctrico-Electrónico
Cobalto, 4,
08907 L´Hospitalet de Llobregat (Barcelona)
http://www.tempel.es
Thyssen Ingeniería y Sistemas
Ingeniería
Polígono Industrial Sur
Avda. de la Fuente Nueva, 12, Edificio A
28700 San Sebastián de los Reyes (Madrid)
http://www.thyssenkrup.com

En esta lista se han incluido las universidades, los centros

de investigación y tecnológicos, y las empresas e ingenie-
rías más importantes de nuestro país, todas ellas relaciona-

111
das con la Robótica y la Automatización. Evidentemente
no están todas las que son, pero creemos que hay una
representación de todos (o por lo menos de la mayoría)
de los sectores y áreas, tales como investigadores, desa-
rrolladores, productores e integradores, así como usuarios
finales.

112
 ANEXOS

ANEXO 1
PRINCIPALES TECNOLOGÍAS
A1. MÁQUINAS

Las máquinas son los elementos indispensables de cual-

quier proceso productivo. De la calidad y la productividad
de las mismas depende en buena medida el éxito de la
empresa. Las máquinas actuales, cuyos exponentes princi-
pales son los robots y las máquinas herramientas con
CNC, deben ser cuidadosamente analizadas antes de su
instalación para que su rendimiento sea el adecuado y no
estén infrautilizadas.
Cuando se trata de una automatización integral, es decir,
cuando no se automatiza sólo un único proceso productivo,
sino toda la fábrica, el precio de las máquinas no suele ser
tan determinante. En este caso, el coste de toda la instala-
ción supera el de las máquinas. La inclusión de los sistemas
de transporte, almacenes de todo tipo, útiles, herramientas,
dispositivos de control de calidad, redes de computadores,
paquetes software, etc., es, en su conjunto, la parte princi-
pal de la inversión. Sin embargo, las máquinas siguen sien-
do los elementos más importantes, pues su flexibilidad y su
interconectividad son las claves del éxito de toda la fábrica.

113
A1.1. Robots

Desde la aparición de los primeros robots servocontrola-

dos a principios de los años setenta, que dieron lugar al
exponencial incremento del número de robots instalados
en la industria en los años ochenta, y pasando por la de-
saceleración en el crecimiento debido al exceso de expec-
tativa creada en los noventa, la Robótica hoy en día es un
elemento clave en la automatización de la producción dis-
creta (o por lotes). En algunos sectores manufactureros se-
ría impensable concebir una planta productiva que no con-
tara con robots o sistemas robotizados. Los robots indus-
triales han pasado de ser ciencia ficción a convertirse en
habituales acompañantes de los telediarios.
Aunque es difícil dar datos de forma exacta, se puede es-
timar que el número de robots instalados en el mundo es
de 886.000 unidades a finales del año 2004 según la
IFR (International Federation of Robotics). Japón es líder
indiscutible con unos 350.000 robots instalados, pero
una parte de éstos son manipuladores secuenciales (de
tipo neumático), no considerados como robots en el resto
del mundo. Respecto a España, hay que destacar que
cuenta con unos 20.000, por lo que se encuentra entre
los siete países más robotizados del mundo, debido fun-
damentalmente a que nuestro país es uno de los mayores
fabricantes de coches, ocupando los puestos quinto o
sexto.
El crecimiento del parque de robots de España se ha con-
solidado en los últimos años: un 14% y un 11% en 2002
y 2003, respectivamente, según la AER (Asociación Espa-
ñola de Robótica). La industria española cuenta con una
alta densidad de robots, cerca de 70 robots por cada
10.000 trabajadores, siendo la industria del automóvil la
responsable en gran parte de este crecimiento, dado que
instala aproximadamente entre el 65 y 70 % de todos los
robots. En este sector las aplicaciones de soldadura por
puntos, por arco y pintura son las más demandadas.

114
Respecto al sector de servicios se prevé un crecimiento es-
pectacular del 20 % en el período 2004-2006 (según la
UNECE). Las razones fundamentales del crecimiento tan
elevado en este sector son varias. En primer lugar, un
apreciable grado de saturación de robots en las aplica-
ciones más clásicas en la industria del automóvil (soldadu-
ra, pintura, etcétera). El dominio de las grandes multina-
cionales en el sector del automóvil, con una política de con-
tención en la inversión, eleva aún más ese grado de satura-
ción. Otro factor determinante es el drástico abaratamiento
de los robots.
La industria robótica (producción de robots, programación,
mantenimiento, etc.) es una de las industrias más florecien-
tes. La robótica emplea en Europa directamente a más de
55.000 empleados de alta cualificación, sin contar con
una importante subcontratación. Entre éstas destacan las
compañías integradoras (ingenierías), que normalmente
desarrollan aplicaciones «llave en mano», ayudadas fre-
cuentemente por centros tecnológicos de I+D o por univer-
sidades, para el desarrollo de aplicaciones más novedosas
y arriesgadas.
La tradición europea en áreas tales como la mecánica de
precisión, controles avanzados y novedosos sistemas sen-
soriales, ha hecho que la industria robótica esté dominada
en la actualidad por empresas europeas. De las tres empre-
sas más grandes del mundo dos son europeas (ABB Robotics
y Kuka) y la otra japonesa (Fanuc). ABB es líder, estimándo-
se su cuota de mercado mundial alrededor del 30%. ABB,
empresa de origen sueco, desarrolló el primer robot servo-
controlado de la historia en 1974. Kuka, empresa alemana,
que empezó la fabricación de robots en serie en 1977, es la
tercera productora de robots en el mundo. El segundo lugar
por producción lo ocupa Fanuc, empresa creada hace cua-
renta y cinco años para elaborar controles numéricos, que
en la última década se ha especializado en Robótica.
Los actuales robots industriales son manipuladores multi-
funcionales, flexibles y reprogramables. Por esta razón,

115
aunque estén diseñados para realizar una tarea especifica
con más éxito, permiten ser empleados para una gran va-
riedad de tareas diferentes. De hecho, la industria del au-
tomóvil, principal usuario de robots (sus aplicaciones son
las más demandadas), impone las características de los ro-
bots, siendo la robustez (funcionamiento sin fallos) una de
las principales. Los robots manipuladores actuales son má-
quinas muy robustas y están diseñados para que el tiempo
medio entre fallos (MTBF) sea del orden de 50.000 horas,
con posibilidad de estar en funcionamiento veinticuatro ho-
ras al día.
Existen varios criterios de clasificación de robots. Algunos
se basan en la estructura mecánica (grados de libertad,
GDL, tipo de articulaciones, etc.); otros, en el nivel del sis-
tema de control (tipo de trayectorias, lenguajes de progra-
mación, etc.); otros en el grado de inteligencia (algorit-
mos, sensores externos, etc.), sistema de movilidad (robots
móviles), etc. En este documento, que pretende presentar
las oportunidades tecnológicas de la Robótica, se utilizará
la clasificación basada en la funcionalidad. Según la cla-
sificación de aplicaciones de la IFR se pueden distinguir
los siguientes tipos de robots:

• Robots de soldadura por puntos. Este tipo de robots

cuenta con seis o más GDL y tienen una gran movilidad
para acceder a posiciones complejas. Son robots de
grandes dimensiones (hasta 2,5 metros), transportan
cargas pesadas (hasta 60 kilos) y tienen una repetitivi-
dad de posicionamiento de unos 0,15 milímetros.
• Robots de pintura. Tienen unas características similares
a los de soladura por puntos, excepto que su carga útil
es menor, dado que no necesitan transportar equipos
tan pesados como en el caso de la soldadura.
• Robots de soldadura por arco. En este caso, debido a
que no se necesita abarcar grandes superficies, los ro-
bots suelen ser más pequeños (hasta 1,5 metros) y trans-
portan cargas no muy pesadas (hasta 5 kilos), ya que

116
 los equipos de soldadura suelen estar fuera del robot.
La repetitividad de posicionamiento es muy buena (unos
0,05 milímetros).
• Robots de manipulado. Son robots que transportan gran-
des cargas con una relativa baja precisión de posicio-
namiento. Abarcan un amplio rango de dimensiones,
desde robots pequeños hasta muy grandes (alcance de
1 a 3 metros). En este grupo de robots se incluyen tam-
bién los robots de tipo pórtico, que con movimientos car-
tesianos permiten abarcar grandes superficies.
• Robots de ensamblado. Están pensados para ser utiliza-
dos principalmente en la industria de electrónica de con-
sumo o similar. Por ello, sus dimensiones son pequeñas
(menores de 1 metro). La precisión y la velocidad de
movimiento son los principales factores que definen este
tipo de robots. Dentro de este grupo destacan los robots
de tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot
Arm), de diseño japonés, que destacan por su reducido
número de grados de libertad, normalmente cuatro, y
una gran precisión de posicionamiento (aproximada-
mente unos 0,02 milímetros). Los robots suspendidos de
estructura paralela también se emplean para el ensam-
blado rápido (hasta 150 operaciones por minuto).

Tal y como se ha señalado, la clasificación presentada no

es única, aunque define con bastante aproximación el es-
tado de la tecnología. Debido a que los robots son má-
quinas flexibles, éstos pueden ser empleados y reprogra-
mados en diferentes aplicaciones. Por ejemplo, los robots
de soldadura por puntos también pueden realizar opera-
ciones de mecanizado, tales como taladrado, pulido, des-
barbado, etc.
Los accesorios y dispositivos auxiliares del robot son de
gran importancia. Los elementos terminales (pinzas, dedos,
herramientas, electrodos de soldadura, pistolas de pintura,
mezcladores de pasta de sellado, dosificadores, etc.) que
porta el robot en su extremo son uno de los accesorios

117
más importantes. Normalmente se diseñan especialmente
por el propio usuario para sus aplicaciones. También se
comercializan numerosos sistemas de intercambio automá-
tico de pinzas, que incluyen los sistemas automáticos de
conexionado eléctrico y neumático.
Los dispositivos de soldadura son también muy importan-
tes. La mayoría de los fabricantes de robots ofrecen los sis-
temas de soldadura integrados con el robot tanto a nivel
hardware como software. Aunque la forma de las pinzas
de soldadura y la ubicación de los electrodos están desa-
rrolladas para cada aplicación específica, los demás ele-
mentos están integrados en el sistema de control del robot:
las conexiones eléctricas, el software de control de los pa-
rámetros de soldadura, etc.
Las mesas posicionadoras son otro de los dispositivos au-
xiliares más extendidos. Permiten giros sobre varios ejes,
de tal forma que las piezas sean orientadas cómodamente
para que el robot opere sobre ellas. El control de las me-
sas se efectúa desde el sistema de control del robot, con lo
que su movimiento está sincronizado con el robot, tanto en
el espacio como en el tiempo. Otro dispositivo auxiliar es
el raíl de transporte del robot. Con este dispositivo el robot
se desplaza en línea recta y, con ello, se aumenta signifi-
cativamente el área de acción del mismo, que puede lle-
gar hasta los 15 metros.
De hecho, se puede afirmar que el sistema de control del
robot es el «centro de operaciones» de su entorno produc-
tivo. Desde su sistema de control no solamente se controla
el robot en sí, sino también los dispositivos auxiliares, sis-
temas de transporte, etc. La mayoría de los robots permi-
ten controlar desde su propio armario de control numero-
sas entradas-salidas de todo tipo (digitales, analógicas, se-
rie, paralelo, etc.). No obstante, la mayoría de los siste-
mas de control de los robots actuales son totalmente cerra-
dos, hecho que dificulta la integración software.
El lenguaje de programación de robots es de gran im-
portancia. A diferencia del mundo de la informática don-

118
de los lenguajes de programación están más o menos es-
tandarizados, en robótica cada fabricante cuenta con su
propio lenguaje. Además, en la mayoría de los casos los
lenguajes no son compatibles entre sí. Esta inmensa va-
riedad de lenguajes hace imposible alguna estandariza-
ción software. Llama la atención el hecho de que, mien-
tras el hardware de control de los robots se estandariza
cada vez más en torno a plataformas basadas en PC o si-
milar, los lenguajes de programación no siguen el mismo
camino.
Uno de los aspectos importantes de los actuales robots es
la posibilidad de programarlos fuera de línea (off-line
programming). Mientras el robot está ejecutando un pro-
grama en un ordenador remoto, se puede estar prepa-
rando el siguiente programa. Para ello, se necesitan va-
rios datos y herramientas: a) disponer de modelos preci-
sos del robot y de su entorno; b) contar con paquetes
específicos de programación fuera de línea, suministra-
dos en algunos casos por los propios fabricantes. La
unión de la programación fuera de línea con la simula-
ción es una de las opciones más atractivas, ya que per-
mite no solamente programar el robot, sino también vi-
sualizar sus movimientos 3D.
Otro aspecto interesante de los actuales sistemas de con-
trol de robots es la posibilidad de interconectarse con otros
dispositivos sensoriales externos, como es el caso de las
cámaras de visión artificial. Algunos robots comerciales
cuentan con un potente sistema de control, que integra los
módulos de procesamiento de imágenes, aportando de
esta manera una gran flexibilidad a la hora de disponer
de un sistema de visión integrado. El aprendizaje de las
piezas que tiene que manipular el robot es sencillo gracias
a una interfase amigable. De esta forma, el robot podrá
realizar operaciones y movimientos en función de los da-
tos que suministre el sistema de visión. Los temas relacio-
nados con la visión artificial serán tratados más adelante
con mayor detalle.

119
A1.2. Máquinas-herramientas con control
numérico

Las «máquinas-herramientas» son máquinas que usan he-

rramientas, normalmente intercambiables, para mecanizar,
cortar y taladrar. Las operaciones se realizan por acción
mecánica de las herramientas sobre las piezas. Existe otro
tipo de máquinas relacionadas con la electroerosión, que
remueven el material de forma electroquímica. Todas estas
máquinas, de extrema productividad, necesitan estar con-
troladas por computador e integrarse en redes informáti-
cas. La elección de la máquina adecuada a cada proceso
y su correcta integración en el sistema productivo aumenta
sustancialmente la productividad.
El sector de fabricación y automatización de las máquinas-
herramientas está dominado por Alemania y Japón, mien-
tras España está en el octavo lugar. Nuestras exportacio-
nes, según la AFM (Asociación de Fabricantes de Máqui-
nas Herramientas), son del orden del 60%, cifra similar a
las importaciones. Entre las máquinas-herramientas fabrica-
das en España, cerca del 70% se hacen con tecnología
CNC, lo que no deja de ser un índice bastante alto que de-
muestra su posición de vanguardia. Aunque las máquinas-
herramientas de control numérico se venden como un con-
junto único, los fabricantes de las máquinas y de los CNC
suelen ser diferentes. De hecho, los fabricantes españoles
de los CNC exportan más equipos que los fabricantes de
máquinas. Hay que señalar que en los últimos años se ha
incrementado la fabricación de máquinas tecnológicamen-
te más avanzadas como ocurre en los Centros de Mecani-
zado (CM), que cuentan con los más altos niveles de auto-
matización, son flexibles y muy multifuncionales.
Los principales proveedores mundiales de CNC (Fanuc,
Siemens, etc.) están abriendo nuevos mercados al margen
de los fabricantes de máquinas-herramientas, tales como
los sectores textil, electromedicina, semiconductores, pa-
pel, vidrio y simples robots. Las arquitecturas más novedo-

120
sas migran a plataformas basadas en PC, permitiendo más
velocidad de cálculo y más ejes controlados simultánea-
mente. La misma estrategia está adoptando Fagor, primer
fabricante español, con sus nuevos modelos desarrollados
para mecanizado de alta velocidad, para trabajar con
múltiples herramientas y para incorporar novedosas comu-
nicaciones industriales. Los actuales CNC tienden cada
vez más a ser sistemas abiertos bajo sistemas operativos
tipo Windows 95/98/NT con múltiples ventajas, como
son la comunicación con PLC, la facilidad con que los
usuarios pueden gestionar y monitorizar sus procesos des-
de cualquier punto de una red convencional de datos, la
posibilidad de manejar documentos e integrar las opera-
ciones de las máquinas con el sistema de gestión de la em-
presa.
Sin embargo, los principales problemas siguen siendo (se-
gún el último simposio sobre tecnología de Fanuc) la velo-
cidad de procesamiento, el tiempo de respuesta y el meca-
nizado de precisión a alta velocidad. La introducción de
controles más sofisticados permitirá reducir el tiempo de
mecanizado manteniendo la misma calidad. Esta solución
es muy efectiva sobre todo para piezas con geometría com-
pleja. El objetivo es que el tiempo de cálculo (tiempo trans-
currido entre la orden dada al CNC y la actuación del ser-
vomecanismo del eje) sea menor de 1 nm (10-9 m) a una
alta velocidad de mecanizado. Otro aspecto importante es
detectar en tiempo real las cargas en las herramientas, sin
la introducción de sensores específicos, mediante la medi-
ción de la respuesta de los servomecanismos.

A1.3. Sistemas de transporte y almacenamiento

Los sistemas de transporte y almacenamiento de materias

primas, piezas, productos, herramientas y máquinas tienen
mucha importancia. Las características principales de estos
sistemas son el tipo de acceso, la capacidad, la velocidad,

121
la reversibilidad, las dimensiones, etc. De su buen dimen-
sionamiento dependen diversos factores tales como la pro-
ductividad, el tiempo de ciclo y la capacidad de respues-
ta del sistema productivo ante fluctuaciones de la deman-
da o condiciones de suministro. Se pueden distinguir dos
entornos diferentes: a) el fabril, en el cual el transporte es
de corta distancia; b) el de almacén general, en el cual el
transporte es de larga distancia, que constituye el entorno
propicio para una logística.
Los sistemas de transporte industrial se pueden dividir en
tres grandes grupos: a) los denominados sistemas conven-
cionales (cintas transportadoras, raíles, etc.); b) las carreti-
llas; c) los vehículos guiados automáticamente (AGV - Au-
tomated Guided Vehicles). Una de las características más
importantes de los sistemas señalados es su flexibilidad. Si
el sistema es rígido, el camino de los productos es único,
alcanzándose grandes velocidades de transferencia, mien-
tras si el sistema es flexible, los productos pueden tener di-
ferentes destinos y paradas intermedias. Es evidente que
los sistemas flexibles tienen mayor complejidad tanto por
su diseño como por su control y gestión del transporte. En
el compromiso entre rigidez/flexibilidad, velocidad de
transporte y complejidad está la clave del diseño actual de
los sistemas de transporte.
Existen numerosas configuraciones de cintas transportado-
ras tanto por su diseño como por su forma de control: a)
de rodillos, de cinta, de tambores, de bandas, etc.; b) li-
neales, con tramos curvos, etc.; c) de movimiento continuo
o discreto; d) sin guías (solamente cinta) o con guías para
palés; e) con o sin bifurcaciones; f) con control de veloci-
dad y sin él; g) con control de posición y sin él; h) a un ni-
vel o dos y más niveles; i) terrestres o aéreas (en el techo),
etcétera. La tendencia actual es que las cintas transporta-
doras sean modulares, pudiéndose montar cualquier tra-
yecto mediante un amplio catálogo de módulos. En el caso
de industrias donde el espacio es limitado (automóvil), el
transporte se hace en varios niveles y suele ser aéreo.

122
Otra tendencia actual es que el transporte se haga con pa-
lés. El palé consiste en una bandeja normalizada que por-
ta encima los elementos que hay que transportar. De esta
forma el sistema de transporte se diseña para el palé, con
posibilidad de transportar productos diferentes en el mis-
mo palé sin cambio alguno en el sistema. Para el control
selectivo del trayecto y/o parada(s) de los palés, éstos sue-
len llevar el código del producto y/o las operaciones/ca-
minos que debe realizar. Hay varias tecnologías de trans-
ferencia de información entre palés y sistema de transpor-
te, algunas de ellas bidireccionales: a) identificadores
mecánicos (tipo bits); b) magnéticos, similares a los de las
tarjetas personales; c) ópticos; d) radio, etc.
Otro de los sistemas de transporte fabril son las populares
carretillas conducidas por operarios. Estas máquinas última-
mente han incorporado novedosos sistemas de guiado (por
láser) y comunicación (inalámbrica), con lo que se integran
en el sistema global de transporte. Sus características más
destacadas son el peso que ha de transportar, la altura de
elevación de la carga, el ancho que define los pasillos por
los que puede transitar, la autonomía de trabajo (consumo),
la clase de entorno en donde se pueden mover (interior/ex-
terior), la clase de productos que hay que transportar (con-
tenedores, piezas, etc.), posibilidad de ser articuladas, etc.
La tendencia actual es la de intentar dar el salto de carreti-
lla con conductor a carretilla autónoma mediante la conver-
sión de la misma en un robot móvil autónomo.
Los AGV se mueven por el entorno fabril siguiendo múlti-
ples caminos preestablecidos creando una compleja red
de trayectorias. El nivel máximo de flexibilidad lo constitu-
yen los vehículos (robots) autónomos (AV - Autonomous
Vehicles), que incorporan sofisticados sensores y sistemas
de control que les permiten navegar de forma autónoma
sin trayectorias preestablecidas a priori. No obstante, su
complejidad hace que hoy en día su robustez sea limita-
da, por lo que su uso masivo en la industria es muy redu-
cido.

123
Los AGV están diseñados, normalmente, para transportar
grandes cargas (hasta varias toneladas), pudiendo consistir
en piezas (carrocerías de coches, motores, etc.) o productos
(palés de bricks, bobinas de papel, cajas de discos, etc.).
Existen varias tecnologías de guiado de vehículos: a) por se-
guimiento de rayas (blancas) pintadas en el suelo; b) filoguia-
dos por seguimiento del hilo enterrado en suelo y que irradia
un campo magnético; c) por balizas de radiofrecuencia, etc.
El guiado por láser es el más novedoso y da lugar a los AGV
de tipo LGV (Laser Guided Vehicle). El vehículo incorpora un
láser que efectúa su guiado mediante reflectores colocados en
el entorno. Algunos fabricantes han diseñado carretillas con
tecnología AGV, que no solamente controlan su guiado (na-
vegación), sino también la elevación de la carga.
Uno de los puntos clave de los AGV es el sistema de trans-
ferencia de cargas, que obliga a contar con un sistema de
posicionamiento exacto (normalmente enclavamiento me-
cánico en el puesto de parada) y un mecanismo bidirec-
cional de movimiento de la carga (rodillos motorizados o
similares). Otra parte importante es el control y la gestión
de tráfico en entornos con múltiples AGV. La selección del
camino que ha de seguir el AGV se la da el computador
central de tráfico, que, por ejemplo, activa o desactiva tra-
mos de las trayectorias. En la mayoría de los casos, el sis-
tema de control de tráfico pretende optimizar variables
tipo tiempo, volumen, etc., mientras en otras el transporte
puede ser dirigido por prioridades.
Desde el punto de vista logístico de distribución de mer-
cancías por carretera, los procesos de seguimiento y pla-
nificación de rutas y cargas también se han ido automati-
zando, creándose el concepto de teletransporte, que con-
siste en la localización y visualización en tiempo real de
los camiones, por medio de datos facilitados por el siste-
ma GPS. Una vez localizado por satélite el vehículo, el sis-
tema indica automáticamente qué cargas son compatibles
con esa posición, consiguiendo un importante ahorro de
tiempo y de recursos.

124
Los sistemas de almacenamiento automático pueden tener
innumerables configuraciones (apilamiento horizontal, ca-
rrusel circular, etc.), si bien la última tendencia es la de api-
lamiento vertical, y cuanto más alto mejor. Los almacenes
actuales guardan miles de productos y ocupan grandes su-
perficies. Por ejemplo, el almacén de recambios de una fá-
brica de automóvil puede ocupar una superficie de 2.000
metros cuadrados con una altura de hasta 32 metros; mien-
tras que el almacén de distribución de productos a tiendas
de consumo puede, por ejemplo, tener una capacidad de
80.000 palés. Este tipo de almacenes está constituido por
varios pasillos servidos por transelevadores que permiten
un acceso selectivo a cada casilla (celda) del almacén.
Los almacenes se pueden dividir no solamente por su es-
tructura y tamaño, sino también por su forma de almace-
nar y asignar casillas a los diferentes productos. De esta
forma, se pueden tener almacenes estáticos y dinámicos.
En el primer caso, la asignación es fija y, en el segundo,
cambiante, siendo la estructura del almacén reconfigurable
en el tiempo. Inclusive las propias casillas pueden ser re-
configurables dando paso a la unión de las mismas para
admitir productos o contenedores mayores. Otra caracte-
rística es el número de productos en cada casilla, que pue-
den ser uno o varios. En el caso de multiproducto la casi-
lla normalmente funciona como una pila LIFO (último en
entrar, primero en salir).
En los grandes almacenes la operación por excelencia es
la creación de pedidos formados por lotes de productos di-
ferentes (picking). Mediante los transelevadores se accede
a la casilla solicitada extrayendo el producto solicitado.
Para una eficaz gestión de los almacenes (sobre todo
grandes) la distribución de los productos debe ser de tipo
ABC, es decir, los productos más demandados deben estar
más cerca de la salida y los menos en sitios más alejados.
La eficaz distribución de productos hace que el tiempo me-
dio de respuesta del almacén ante una demanda sea mí-
nimo. Los almacenes automatizados no solamente aumen-

125
tan la productividad del sistema, sino que también mejo-
ran sustancialmente las condiciones de trabajo. En el caso
de almacenes de productos ultracongelados, que se man-
tienen a una temperatura de -20º C, el almacén automati-
zado retira a los operarios de las zonas frías. El proceso
de picking en este tipo de almacén lleva el producto des-
de el almacén directamente al camión frigorífico.
La identificación automática de los productos es otra de las
necesidades del sistema de almacenaje. Esta identificación
puede realizarse mediante códigos de barras, dispositivos
de radiofrecuencia, etc. Para un buen almacenamiento los
productos deben estar empaquetados de forma adecuada
para poder ser manipulados fácilmente. Este proceso, que
se denomina parking, conlleva la utilización de máquinas
automáticas de embalaje. Normalmente estas máquinas
consisten en un sistema rotatorio en el que se colocan los
palés de los productos, y otro de envoltorio vertical.

A2. SISTEMAS DE CONTROL

Existen múltiples necesidades de control de máquinas, dis-

positivos o procesos. En algunos casos se necesita contro-
lar dispositivos y procesos continuos, tales como múltiples
ejes de movimiento de un robot o de una máquina herra-
mienta, el llenado de un tanque o el nivel del pH de un lí-
quido. El control de estos procesos continuos se efectúa
hoy en día con dispositivos digitales, por lo que el control
por computador es de tipo digital. En otros casos, el con-
trol es de procesos discretos, como, por ejemplo, la pre-
sencia o ausencia de un palé en el almacén, la superación
de un umbral de temperatura, etc.
Dentro de este apartado se incluyen la mayoría de las so-
luciones hardware y software para el control de procesos
tanto de tipo continuo como discreto. Se trata de un área
tecnológica en constante y rápida expansión, dada la ver-
tiginosa evolución de la microelectrónica y la informática.

126
Se estima que la velocidad de cálculo de los actuales or-
denadores se duplica cada dos o tres años. De la misma
forma, los sistemas operativos más extendidos se renuevan
también cada dos o tres años. Esto hace que los desarro-
lladores de software de control tengan serias dificultades
para estar al día.
Existen numerosas clasificaciones de los sistemas de con-
trol. En este documento, presentamos la clasificación basa-
da en el hardware que soporta el sistema de control. Des-
tacamos las tarjetas de propósito general y las específicas,
los autómatas programables (PLC), los PC para control, los
asistentes personales digitales (PDA) y los sistemas de per-
cepción. Todos ellos tienen por objeto controlar una o más
variables físicas según un algoritmo de control determina-
do. Esto implica que, aunque la clasificación se basa en el
hardware, también se analiza el software de control, que
incluye sistemas operativos, lenguajes de programación,
algoritmos de control, etc.

A2.1. Tarjetas y sistemas controladores

En el mercado existen numerosas tarjetas de control de

propósito general, que pueden ser aplicadas para contro-
lar diferentes sistemas físicos, tales como los electromecá-
nicos, térmicos, químicos, eléctricos, etc. Otras tarjetas es-
tán específicamente desarrolladas para el control de siste-
mas concretos (tarjetas dedicadas), por ejemplo, control
de movimiento basado en ejes servocontrolados, control
de sistemas hidráulicos, etc. El control de tipo PID (Propor-
cional-Integral-Derivativo) es el más extendido. De la mis-
ma manera existen tarjetas de control de una sola variable
o eje y tarjetas multivariables o multieje. En este segundo
caso, si el número de variables es grande, los controlado-
res dejan de ser de una única tarjeta, convirtiéndose en
sistemas multitarjeta, por lo que es crucial entonces la bue-
na sincronización entre todas las tarjetas.

127
Las tarjetas de control pueden ser de funcionamiento autó-
nomo (Stand Alone) o pueden ser incorporadas en dife-
rentes buses (sistema de comunicación entre dispositivos
digitales), sobre todo en el bus de los PC. Todas estas tar-
jetas están preparadas para recibir información sensorial
y, por tanto, poder realimentar las correspondientes varia-
bles físicas.
Normalmente las tarjetas controladoras están asociadas a
fabricantes de CPU y tienen su propio sistema de progra-
mación, que suele ser bastante sencillo: en algunos casos
mediante precarga del valor de referencia en un contador
o mediante escritura directamente en memoria. La mayoría
no permite un seguimiento de la evolución temporal de la
variable, sino que controlan únicamente el estado final.
Las tarjetas de control de mayor complejidad se distinguen
por tres características fundamentales: a) ser más abiertas
en la programación del algoritmo de control; b) controlar
algunas variables simultáneamente; c) contar con dispositi-
vos e interfases para los sensores que realimentan el siste-
ma de control. Además, disponen de software de desarro-
llo y ajuste que facilita su programación. De esta forma
pueden ser controlados no solamente sistemas con dinámi-
ca fija, sino también otros sistemas como los de dinámica
cambiante, con no-linealidades, juegos, fricciones, reso-
nancias, etc. La programación de estas tarjetas puede
efectuarse desde paquetes Simulink (ver apartado «Soft-
ware de simulación») con una interfase en tiempo real;
permite igualmente simular de forma gráfica todo el pro-
ceso de desarrollo y pruebas de las aplicaciones, incluida
la calibración. Estas tarjetas incorporan, además, módulos
de ajuste y sintonía de los reguladores. Las áreas de apli-
cación son muy extensas: el control de aviones, control de
vibraciones en máquinas rotativas, control de la suspen-
sión activa en trenes y automóviles, etc.
Para controlar sistemas continuos complejos (refinerías, ce-
menteras, etc.) de tipo multivariable, con parámetros cam-
biantes en el tiempo, con un gran número de perturbacio-

128
nes y con retardos, se necesitan sistemas controladores de
gran potencia. En este caso, no solamente el hardware de
control debe ser potente, sino que hay que contar con un
complejo software de control y de unos adecuados algorit-
mos. Incorporan módulos de control multivariable y adap-
tativo, filtros en la salida (Notch Filter) para evitar proble-
mas de acoplamiento frecuencial y resonancia, permitien-
do la autosintonía de los reguladores tanto en el bucle de
realimentación como en el de prealimentación. Permiten
igualmente controlar sistemas con retardos. El control ópti-
mo multivariable en forma de control predictivo con mode-
lo de referencia se está convirtiendo en una técnica están-
dar en la industria de procesos. Este tipo de control tiene
muy en cuenta las restricciones y limitaciones de los siste-
mas, actuadores y variables que haya que manejar.
Otro aspecto importante es que hoy en día se tiende cada
vez más a descentralizar el control y gestionarlo de forma
compartida. No se requieren sistemas de control excesiva-
mente potentes y complejos, sino sistemas más sencillos,
pero muy bien sincronizados en el tiempo y en la evolución
de las diferentes variables: por ello el módulo de coordina-
ción adquiere, en este caso, especial protagonismo. De la
misma forma, la distribución de procesos y variables que
han de tener en cuenta los diversos controladores es de
suma importancia. Se necesita una distribución uniforme de
las tareas para no sobrecargar a ningún controlador local.

A2.2. PLC

La asociación estadounidense NEMA (National Electrical

Manufacturing Association) define el PLC como «un equipo
digital que usa una memoria programable para el alma-
cenamiento interno de instrucciones, para implementar
funciones específicas tales como secuenciación lógica, tem-
porización, contadores y operaciones aritméticas para el
control, a través de módulos de entradas/salidas digitales y

129
analógicas, de varios tipos de máquinas y procesos». Esta
definición implica que un PLC funciona porque recibe una
serie de señales digitales y/o analógicas (de los sensores),
las procesa en su unidad central y posteriormente genera
otras señales digitales y/o analógicas que sirven de co-
mandos de control a las diversas máquinas que se pretende
controlar. Las características fundamentales de los PLC son
el número de entradas/salidas (E/S) que pueden manejar,
la velocidad de procesamiento de las señales, la capacidad
de cómputo de su unidad central, la forma de programa-
ción y la conectividad con otros PLC o computadores.
La norma IEC-61131 para PLC permite unificar los proce-
sos de diseño y funcionamiento de los PLC mediante la es-
tandarización de las interfases de programación. El están-
dar incluye la definición de los lenguajes de programación
más extendidos (Grafcet, lista de instrucciones, diagrama
de contactos, diagrama de bloques de funciones y texto
estructurado) y la organización de los programas. De esta
forma los programas serán modulares, se aumentará su
reutilización, se reducirán los errores y se aumentará la efi-
cacia del programador.
El método de programación mediante diagrama de con-
tactos fue el primer lenguaje desarrollado. Es una repre-
sentación gráfica de la lógica de relés. Un diagrama bási-
co está compuesto por entradas, contadores y temporiza-
dores. Las salidas están conectadas a los dispositivos
físicos (motores, solenoides, luces, etc.). El programa es
ejecutado cíclicamente de arriba-abajo, evaluando perió-
dicamente las condiciones de las E/S. La lista de instruc-
ciones es un lenguaje de programación de PLC de bajo ni-
vel y tiene una estructura similar al lenguaje ensamblador
para microprocesadores. Debido a su simplicidad, es ade-
cuado para programas de pequeñas dimensiones.
El texto estructurado es un lenguaje de alto nivel con una
sintaxis similar a la del lenguaje Pascal. Incluye la parte de
declaración de datos (tipos variables, constantes, etc.) y la
parte de programa con instrucciones de asignación de va-

130
lores, operaciones aritméticas y lógicas, condiciones, bu-
cles, funciones, etc. La programación mediante la técnica
de bloques de funciones se basa, como su nombre indica,
en bloques. Éstos incluyen la declaración de datos y el al-
goritmo del bloque, expresado en forma de texto estructu-
rado, diagrama de contactos u otro método.
El Grafcet (Graphe Fonctionnel de Commande Étapes-Tran-
sitions) es un lenguaje de programación gráfica de alto ni-
vel. Es un estándar francés basado en una representación
tipo redes Petri, es decir, un grafo que cuenta con nodos
interconectados entre sí por transiciones de precedencia.
Si la condición se cumple, se efectúa la transición al si-
guiente estado. La adaptación americana de este estándar
se denomina SFC (Sequential Functional Chart).
El mercado de los autómatas programables es muy impor-
tante en el sector de la automatización. Las tendencias ac-
tuales van hacia equipos con muchas entradas/salidas,
mucha memoria y, sobre todo, integrados con todo el pro-
ceso. El usuario demanda que en el PLC moderno los sen-
sores y actuadores conectados sean fiables en su conjunto
y no por separado; demanda igualmente que integre nue-
vas capacidades, como comunicaciones, herramientas de
desarrollo, algorítmica, dando paso, de esta forma, al nue-
vo concepto de PAC (Programmable Automation Controller).
Aunque existen numerosos fabricantes de hardware y soft-
ware para PLC, este sector está dominado por unas pocas
compañías, entre las que podemos destacar Siemens, Sch-
neider, Rockwell Automation y Omron.

A2.3. PC de control

El PC (Personal Computer) se ha convertido en una herra-

mienta indispensable tanto en la oficina como en el hogar.
Además, está escalando posiciones en el uso fabril, de for-
ma que la conectividad actual es casi total: oficina-fábrica-
servicios-casa. Poco a poco el PC ha ido desbancando a

131
otro tipo de ordenadores, como los minicomputadores y
estaciones de trabajo, y se ha convertido en un estándar
de hecho, tanto por lo que respecta al hardware como al
software, incluyendo los sistemas operativos y los progra-
mas de aplicaciones.
No obstante, la utilización del PC en los sistemas de con-
trol industrial ha sido muy limitada, puesto que se preferí-
an PLC o los sistemas de control específicos. Sin embargo,
esta tendencia está cambiando en los últimos años, debido
sobre todo a tres factores: 1) la estandarización del PC, de
sus periféricos, tarjetas, software, etc.; 2) el bajo coste del
mismo; 3) su fácil y amplia conectividad.
Los PC de control industrial (denominados también PC in-
dustriales) cuentan con algunas características específicas,
aunque su arquitectura normalmente es la estándar. Su
chasis suele ser de alta prestación para poder ser monta-
do en los armarios de control. Así mismo, su sistema de
ventilación está reforzado para poder aguantar un amplio
rango de temperaturas. Para trabajos en estos entornos al-
tamente hostiles se utilizan carcasas con un alto grado
de protección denominado IP65. Además los teclados
convencionales, que son poco robustos en entornos indus-
triales, pueden suprimirse dando paso a un teclado de
membrana integrado en la pantalla. De esta forma, el PC
industrial puede llegar a tener una apariencia muy com-
pacta, una «caja» que incorpora pantalla plana tipo TFT
(en algunos casos con pantalla táctil), teclado integrado e
inclusive algunas teclas de funciones.
Sin embargo, el tamaño de estos PC sigue siendo «gran-
de» y el peso «elevado», por lo que se introduce el con-
cepto PC-104 con tarjetas de tamaño reducido y rectangu-
lares: 90,2 x 95,9 milímetros. Un sistema PC-104 com-
prende una tarjeta con la CPU y algunos recursos gene-
rales, incluidos los recursos necesarios para el control y co-
municación con las tarjetas adicionales. A diferencia de la
arquitectura convencional de PC que utiliza una placa
base (motherboard) o un conector (backplane) para co-

132
nectar entre sí las diferentes tarjetas, las del PC-104 dis-
ponen de conectores que permiten la conexión directa en-
tre ellas.
Aunque el PC-104 ha sido un importante avance en la re-
ducción del tamaño, peso y coste de los PC industriales, la
tendencia actual es adoptar arquitecturas PC con una sola
tarjeta, cuya denominación anglosajona es SBC (Single
Board Computer), por lo que todo lo necesario (CPU, me-
moria, E/S, etc.) se encuentra en una única tarjeta. Este
hecho permite crear arquitecturas con un alto nivel de in-
tegración y tener los PC a medida. La mayoría de produc-
tos SBC incorporan vías de expansión por si fuera necesa-
rio. Si además proporcionamos a este SBC un sistema ope-
rativo (SO) integrado en la memoria de la tarjeta, se dice
que el PC de una sola tarjeta es embebido, es decir, se tra-
ta de la integración del hardware y del software en una
sola tarjeta.
En el PC actual cada vez adquiere mayor importancia no
solamente su arquitectura hardware, sino también su siste-
ma operativo. Existen dos grandes grupos de SO, los de
Microsoft y los de Linux. Dentro de la familia de Microsoft
se pueden distinguir SO pensados para un solo usuario,
como es el caso de Windows 98, 2000, XP, o para servi-
dores que gestionan a muchos usuarios, como es el caso
de Windows NT. La inmensa mayoría de los PC domésti-
cos y de oficina están equipados con este tipo de SO, con-
vertido ya en estándar. La competencia viene por parte de
Linux, un SO basado en conceptos de Unix y de libre dis-
tribución. Para sistemas de tamaño reducido y embebido,
existen productos como Windows CE, embedded Linux y
QNX, este último con una estructura superreducida que
puede entrar en un solo disquete.
Las aplicaciones de control tienen que adquirir, monitori-
zar, calcular y actuar sobre un número elevado de señales
y con tiempos de respuesta muy cortos. Muchos eventos o
señales pueden llegar al mismo tiempo con la necesidad
de adquirir todas ellas, sin perder ninguna. Cada vez

133
más, el control de plantas industriales, que constan de nu-
merosos procesos, se realiza de forma distribuida, con lo
que se necesita una buena sincronización temporal entre
los controladores locales. Todo ello requiere sistemas ope-
rativos en tiempo real, es decir, que reaccionan al «instan-
te» ante variaciones en sus entradas. Ejemplos de SO en
tiempo real son LynxOS, OS9 y VxWorks.

A2.4. PDA

PDA corresponde a las siglas anglosajonas de Personal Di-

gital Assistant. Su objetivo inicial fue ser una agenda elec-
trónica de tamaño reducido, que pudiera manipularse con
una sola mano. Su reducido tamaño (entra perfectamente
en la palma de la mano), su reducido peso (100-250 gra-
mos), una gran pantalla y la posibilidad de usar un lápiz
como instrumento de introducción y manejo de datos en
vez de los voluminosos teclados, han hecho que la PDA se
convierta en muy popular.
Las actuales PDA son de dos clases: las de tipo Palm, con
una capacidades software relativamente reducidas pero su-
ficientes para los primeros tiempos de su aparición: agenda,
libro de direcciones y teléfonos, etc. Actualmente, el sistema
operativo de estas PDA es el Palm OS, que destaca por su
simplicidad, velocidad de cálculo y fácil introducción de nu-
merosos programas de terceros. Un planteamiento similar
tienen otras numerosas PDA presentes en el mercado.
El segundo tipo corresponde a las PDA creadas por la
compañía Compaq (hoy fusionada con HP) que introduje-
ron el iPaq. Sus diseñadores se centran en reproducir un
PC del tamaño de la palma de una mano. El sistema ope-
rativo que usan es el PocketPC, versión reducida de Win-
dows CE, con todo lo que ello conlleva. Se trabaja en en-
torno Windows, con programas tipo Office, Internet Explo-
rer, Windows Media Player, etc. En definitiva, cuenta con
la compatibilidad Microsoft. Además tiene posibilidades

134
de incorporar distintos accesorios, como comunicación ina-
lámbrica, sincronización con la red (mediante la actuali-
zación de páginas web), incorporar módem, GPS, etc.
Los numerosos fabricantes de PDA no sólo están interesa-
dos en aplicarlas como elementos portátiles de oficina
(agenda, procesador de texto, hoja de cálculo, comunica-
ción web, correo electrónico, etc.), sino también como
equipos de control. Su posibilidad de ser «vaciada» e in-
troducir los programas de usuario escritos en Windows o
Linux, y su posibilidad de comunicación inalámbrica, la
convierte en un dispositivo portátil de control de potencia
reducida pero de muy bajo coste. Se están implementan-
do, cada vez más, aplicaciones de control basadas en
PDA tanto en la industria como en los servicios: sistemas
de supervisión portátil para almacenes, sistemas de trans-
porte, sistema de intercambio de dibujos, etc.; interfases
hombre-máquina para activación/desactivación de proce-
sos a distancia, tanto en modo manual como automático;
etcétera. El incremento de la potencia de cálculo de las ac-
tuales PDA hace que últimamente se empiecen a emplear
como sistemas activos de control. Existen varias aplicacio-
nes para control de robots, tanto industriales como de ser-
vicios, que permiten ejecutar el control de alto nivel en los
procesadores tipo PDA, incluida la programación de los
robots, la ejecución de los programas, etc. Estos conceptos
también se están introduciendo a otras aplicaciones de au-
tomatización.

A2.5. Sistemas de percepción sensorial

Los sistemas de percepción sensorial se emplean cada vez

más en entornos industriales y de servicios. La capacidad
para captar información sensorial externa al usuario y al
propio sistema de control (visión, distancia, fuerza, tacto,
etcétera) permite aumentar la autonomía y la inteligencia
de los sistemas automatizados de control. No se trata de un

135
sistema de control convencional, en el que se realimentan
las variables físicas sobre las que actúa directamente el sis-
tema de control (posición, velocidad, temperatura, intensi-
dad, nivel de pH, etc.), sino de un sistema de control supe-
rior que permite «ver y palpar» el producto final. Un ejem-
plo ilustrativo es el control de calidad de la chapa de acero
durante el proceso de laminación. El control convencional
se encarga de controlar el espesor de la chapa, mediante
el control de fuerza y velocidad de los rodillos del tren de
laminado. Pero la calidad final de la superficie es controla-
da de forma visual por un operario. Los sistemas de per-
cepción, en concreto los de procesamiento de imágenes,
permiten realimentar, de forma automática, el estado su-
perficial de la chapa y enviar las correspondientes órdenes
de ajuste al sistema de control de bajo nivel.
Este documento no pretende analizar la instrumentación
convencional, que sería objeto de otro documento distinto.
Los sistemas de percepción sensorial que se analizan en
este documento se pueden clasificar en tres grandes gru-
pos: a) cámaras; b) medición telemétrica basada en láser;
c) sensores de fuerza/par y tacto. Todos ellos han pasado
de ser un elemento de «lujo industrial» a un producto de
consumo masivo, debido a la bajada de precios y a la fa-
cilidad de su integración en el control.
Las cámaras de visión para la implementación de la visión
artificial mediante algoritmos de procesamiento de imáge-
nes (visión por computador) son actualmente los elementos
más conocidos. La inmensa mayoría de las aplicaciones
demandan cámaras de tipo CCD (Charge Coupled Devi-
ce) formadas por un circuito integrado por píxels (puntos).
Existen dos tipos básicos de cámaras CCD: lineales y ma-
triciales. En el caso de querer contar con cámaras de co-
lor, éstas incorporan tres CCD para los componentes rojo,
verde y azul de cada píxel, con lo que su precio y com-
plejidad de procesamiento aumentan. Las características
están mejorando de día en día, por lo que su actualiza-
ción debe ser continua.

136
Para unificar la transferencia de imágenes, se ha introdu-
cido recientemente el protocolo IEEE 1394 (denominado
también FireWire). Esta norma permite una transferencia
de imágenes a través de un bus serie de hasta 400 Mbs
(megabits/segundo) y la reciente modificación de la nor-
ma (IEEE 1394b) de hasta 2,2 Gbits/s. De esta forma,
una imagen de 440.000 píxels tarda en transferirse desde
la cámara al computador del orden de 1 ms, sin necesi-
dad de dispositivos especiales. Otra tendencia actual es
hacer esta transferencia de forma inalámbrica, objetivo
que todavía presenta una velocidad de transferencia lenta.
Los sistemas de procesamiento de imágenes son los encar-
gados de adquirir y procesar la información procedente
de las cámaras de visión. Están formados por tarjetas de
adquisición y procesamiento de imágenes y/o paquetes
software de procesamiento de imágenes. Desde hace al-
gunos años existen dos tendencias en las tarjetas de pro-
cesamiento de imágenes: a) tarjetas dedicadas, de gran
sofisticación y potencia de cálculo que adquieren y proce-
san las imágenes; b) tarjetas sencillas que básicamente ad-
quieren la imagen. En el primer caso, se trata de tarjetas
basadas en DSP (Digital Signal Processor) de diseño espe-
cífico con una enorme capacidad de cálculo. Las tarjetas
cuentan con numerosos operadores por hardware (extrac-
ción de bordes, cálculo de la superficie, etc.), pero tam-
bién con paquetes de software para el procesamiento más
refinado.
En el otro extremo están las tarjetas de bajo coste denomi-
nadas genéricamente Frame Grabbers. Éstas adquieren la
imagen y la guardan en una zona específica de su memo-
ria para después pasar la imagen a la memoria del orde-
nador en donde están instaladas. Posteriormente, en el PC
se efectúa todo el procesamiento de imágenes por softwa-
re. Esto permite efectuar de forma fácil el reconocimiento
de formas y patrones, complejas transformaciones geomé-
tricas, lectura de códigos de barras, correlaciones y con-
voluciones. Estas tarjetas están adquiriendo progresiva-

137
mente más mercado, dado que son baratas y el conside-
rable aumento de la velocidad de cálculo de los PC per-
mite efectuar el procesamiento por software.
Un aspecto muy importante de los sistemas de visión es la
iluminación, ya que las cámaras captan información lumi-
nosa. Existen numerosas formas de iluminación que se
pueden resumir en: a) direccional, en la que la luz incide
directamente sobre la escena; es un método de ilumina-
ción empleado sobre todo en localización e inspección de
piezas; b) contraluz, en la que el objeto se sitúa entre la
cámara y el foco de iluminación; este método es emplea-
do sobre todo en el análisis dimensional de piezas; c) di-
fusa, en donde la luz incide sobre el objeto desde diver-
sas direcciones uniformemente distribuidas; se emplea
para objetos con superficies suaves o con brillo; d) estruc-
turada, que consiste en la proyección de patrones de luz
(por ejemplo, líneas) sobre el objeto; se emplea para cal-
cular distancias y formas de los objetos; e) polarizada, en
donde los rayos luminosos, además de estar oscilando
respecto a la dirección de propagación, presentan distin-
ta dirección; se emplea en el análisis de objetos transpa-
rentes.
Los sistemas de medición de distancia por láser telemetría
se están imponiendo cada vez más en las aplicaciones in-
dustriales y de servicios. Las aplicaciones que necesitan
bien una medición directa de la distancia o bien una defi-
nición de unas barreras de seguridad, tienen una amplia
demanda en sectores tan dispares como el del automóvil
(control de colisión), la asistencia a discapacitados (sillas
de ruedas) o la factoría manufacturera (definición de zo-
nas prohibidas). Los sistemas que presentan una posibili-
dad de tener información telemétrica espacial permiten te-
ner información de un plano de distancias.
En el caso que de se desee realimentar la información de
fuera y/o durante las operaciones de ensamblado (atorni-
llado, inserción, etc.), se suelen usar sensores específicos
de esfuerzos. Existen varias tecnologías, pero las más ex-

138
tendidas son las correspondientes a los dispositivos piezo-
eléctricos y los basados en galgas extensiométricas. En el
primer caso se trata de dispositivos de medición de fuer-
zas en una o dos direcciones espaciales, mientras que en
el segundo se trata de medir y realimentar esfuerzos en las
tres direcciones espaciales, tres fuerzas y tres momentos,
con lo que estos sensores se convierten en sensores de 6D.
Los sensores de tacto y deslizamiento utilizan tecnologías
similares.

A3. COMUNICACIONES

La comunicación industrial asociada a la automatización

de procesos y a la fabricación manufacturera es uno de
los campos de desarrollo más activos. El flujo de las co-
municaciones se produce en todos los ámbitos de la em-
presa y del negocio. En una estructura de producción or-
ganizada según modelo CIM existen varias redes de área
local (LAN) con diferentes prestaciones en cuanto a flexibi-
lidad y requisitos temporales. Las redes interaccionan de
forma jerárquica, de tal manera que el sistema de infor-
mación y comunicación funciona tanto en sentido vertical
como horizontal. Una LAN se distingue de otros tipos de
redes por el acotamiento del entorno físico de funciona-
miento de la red, como podría ser una empresa u oficina.
Según el National Bureau of Standards (NBS) estadouni-
dense, se pueden distinguir cinco niveles de la información
en la empresa, creando la pirámide CIM:

• Nivel 0. En este nivel de la jerarquía CIM se encuentran

los accionadores de las máquinas (motores, cilindros,
etcétera), así como los sistemas sensoriales de la facto-
ría (temperatura, cámaras, etc.).
• Nivel 1. Comprende los elementos de control de las má-
quinas, tales como controles numéricos, PLC, PC, tarje-
tas dedicadas, etc. En este nivel las comunicaciones in-

139
 dustriales están dominadas por los buses de campo
(Field Bus - FB).
• Nivel 2. Es un nivel de supervisión y control de área y
de las células. Las células de fabricación flexible, en-
cargadas de la fabricación en sí, constituyen un conjun-
to denominado área, que en las grandes empresas
abarca una nave específica.
• Nivel 3. Este nivel está dedicado a la planificación y
programación de la producción con tareas básicas de
gestión de los recursos de fabricación, la calidad, los
materiales, el mantenimiento y las compras. El MAP
(Manufacturing Automation Protocol) es su mayor expo-
nente.
• Nivel 4. El nivel superior de la pirámide de comunica-
ciones del modelo CIM lo constituye el nivel corporati-
vo. En este nivel se realiza la gestión económica y de
marketing, la planificación estratégica, financiación, in-
geniería de producto, etc. Ejemplo destacado de este ni-
vel es el protocolo TOP (Technical and Office Protocol).

Mientras la pirámide CIM se centra en las comunicaciones

desde el punto de vista de los protocolos, existe otra im-
portante clasificación basada en los servicios que estas
comunicaciones ofrecen. Para ello, la ISO (International
Standards Organization) desarrollo el modelo OSI (Open
System Interconnection).
El modelo OSI se ha convertido en un marco para el de-
sarrollo de estándares de comunicación. Con el objetivo
de simplificar el desarrollo de las redes de comunicación,
el modelo OSI está organizado por capas (niveles de co-
municaciones), que en concreto son siete: la capa 1 (la
más baja) define el nivel físico (comunicaciones serie RS-
232-C, USB), por ejemplo, el protocolo Ethernet amplia-
mente utilizado en entornos de redes industriales que sólo
define las capas 1 y 2; la capa 3 de «red» realiza el en-
rutado de las comunicaciones; la capa 4 de «transporte»
ofrece un transporte fiable y óptimo en la red; la capa 5 de

140
«sesión» se dedica a gestionar las comunicaciones entre
aplicaciones. En este punto hay que destacar el estándar
TCP/IP (Transmission Control Protocol/ Internet Protocol)
que, aunque no se rige por el modelo OSI, se puede decir
que cubre aproximadamente las capas 4 y 5: este están-
dar es protocolo de Internet. Las capas 6 y 7 de OSI se
refieren a «presentación» y «aplicación», respectivamente:
en la primera de ellas, el objetivo es que los datos trans-
mitidos se modifiquen de manera que los procesos de apli-
cación implicados puedan entenderse. La capa 7, la más
alta de OSI, tiene por objetivo proporcionar un soporte de
comunicación a las aplicaciones del usuario final: en esta
capa esta englobado el MAP.

A3.1. Redes de comunicación

El crecimiento exponencial de las redes de comunicación,

tanto de datos como de voz e imágenes, hace que una
adecuada gestión de éstas tenga cada día más impor-
tancia. El número multimillonario de nodos de conexión
(IP) de Internet la convierte en el sistema realimentado
más grande construido por el hombre. Las tecnologías
analizadas en este documento en relación con la Robóti-
ca y la Automatización se centran en control utilizando la
Red.
La globalización de Internet permite un acceso muy rá-
pido y barato a un gran número de recursos, entre los
que pueden estar sensores, actuadores, computadores de
control, etc. De esta forma, se pueden efectuar operacio-
nes de teleoperación y telepresencia utilizando la red co-
mún. Las aplicaciones más destacadas son: a) monitori-
zación de sistemas de forma remota (por ejemplo, subes-
taciones eléctricas, plantas químicas, etc.); b) reconfigu-
ración remota de sistemas (almacenes, sistemas de trans-
porte, etc.); c) control directo sobre sistemas (CNC, ro-
bots, etc.).

141
Uno de los mayores problemas en el control utilizando la
Red son los retardos en la comunicación, que normalmen-
te son variables. Mientras los algoritmos de control son
normalmente síncronos, los datos de los sensores hacia los
actuadores son, en este caso, asíncronos. Para paliar este
problema se pueden emplear varias estrategias: a) imple-
mentar capas intermedias de comunicación que permitan
comunicar procesos síncronos con asíncronos; b) desarro-
llar nuevas estrategias de control multiperiódico; c) utilizar
algoritmos predictivos de control basados en modelos. En
este último caso, el control se efectúa a través del modelo,
prediciendo su comportamiento en varios pasos, mientras
el modelo de la Red es recalculado en línea.

A3.2. Buses de campo

Los buses de campo (FB - Field Bus) son sistemas de comu-

nicación serie para entornos industriales. En los últimos
años son ampliamente utilizados en las comunicaciones in-
dustriales debido a su bajo coste, robustez y facilidad de
instalación y programación. Los primeros FB fueron desa-
rrollados a mediados de los años ochenta por los fabri-
cantes de sistemas de control distribuido, entre los que des-
tacan los fabricantes de los autómatas programables (PLC).
Los FB son en la mayoría propietarios, es decir, son espe-
cíficos de cada proveedor o grupo de proveedores. Por
ello, aunque existieron varios intentos de estandarización
única, actualmente coexisten diversos estándares, en la
mayoría de los casos no compatibles entre sí.
La principal ventaja de los FB es que permiten conectar de
forma fácil dispositivos diferentes y distribuidos, como pue-
den ser PLC, PC, tarjetas dedicadas de control (de posi-
ción, velocidad, temperatura, etc.), robots, CNC, sensores,
actuadores, etc. Las conexiones convencionales punto-a-
punto con numerosos cables dejan paso a un bus con unos
pocos cables. Sus características principales son:

142
• Bajo coste de instalación y posterior mantenimiento, de-
bido fundamentalmente a la drástica disminución del
cableado entre dispositivos.
• Fácil escalabilidad, mediante una sencilla adición de
nuevos nodos y/o concentradores, si es necesario.
• Adaptabilidad para ser usados en operación de tiempo
real debido a su gran velocidad de transmisión.
• Gran distancia de transmisión de la información con
una tasa muy baja de error en la transmisión en entor-
nos industriales.

Existe una amplia gama de FB, normalmente asociados a

un fabricante o a un grupo de ellos. A continuación anali-
zamos someramente algunos de los más representativos.

Profibus. Uno de los FB más extendidos, sobre todo en Eu-

ropa. Profibus está soportado principalmente por Siemens
y otros fabricantes europeos. La topología de conexión es
en línea o estrella. Hay tres versiones: a) Profibus-PA, orien-
tado a la automatización de propósito general (edificios,
instrumentación, controladores, etc.); b) Profibus-DP, orien-
tado a la automatización de la fabricación, caracterizado
por una periferia distribuida; c) Profibus-FMS, orientado a
la automatización de procesos mediante comunicaciones
universales con posibilidad de interconectar entre sí redes
de PLC y supervisar los procesos.
Fieldbus Foundation. Es un FB no propietario basado en
una fundación sin ánimo de lucro que agrupa a más de
cien empresas del sector de control e instrumentación, so-
bre todo en Estados Unidos. De esta forma, se consigue un
alto nivel de intercambiabilidad de equipos, pudiéndose
mezclar dispositivos Fieldbus de diferentes fabricantes.
Fieldbus está basado en una comunicación serie digital bi-
direccional. Al mismo tiempo se constituye como una LAN
para los equipos de control e instrumentación. Se puede
usar en aplicaciones tanto como de control de procesos
como de automatización de la fabricación. Cuenta con

143
una topología de conexión lineal y permite diversas es-
tructuras de control.
CAN. Fue desarrollado por la empresa alemana Bosch y
está soportado por la organización CiA (CAN in Automa-
tion). Su principal aplicación es la industria del automóvil,
donde las unidades de control, sensores, sistemas de anti-
deslizamiento, ventanas eléctricas y otros sistemas a bordo
se conectan con CAN-bus. Con esta estructura se consigue
disminuir drásticamente el cableado del vehículo. Actual-
mente se ha introducido en el mercado de aplicaciones do-
mésticas y de control industrial; así mismo, CAN-bus está
presente en los controladores embebidos.
DeviceNet. Es un protocolo abierto que permite una solu-
ción de red económica a nivel de dispositivo. Fue desarro-
llado originalmente por Allen-Bradley (hoy Rockwell Auto-
mation) y actualmente es soportado por la organización
ODVA. Permite comunicaciones tanto de tipo maestro-
esclavo como del mismo nivel. La topología de conexión
es de bus lineal.
Modbus. Desarrollado por la firma Modicon (pertenecien-
te en la actualidad al grupo Schneider), se utiliza masiva-
mente en el continente americano. Se caracteriza por estar
compuesto por una estación principal y varias subordina-
das. Permite tener un gran número de estaciones subordi-
nadas. El mecanismo de intercambio de datos está basado
en el método de sondeo principal-subordinado.

A3.3. Comunicaciones inalámbricas

Las comunicaciones inalámbricas han tenido una fuerte ex-

pansión en los últimos años, principalmente por el desa-
rrollo espectacular de la telefonía móvil. Ésta última ha pro-
ducido una importante miniaturización de los equipos y ha
aumentado la fiabilidad y el radio de alcance. Las comu-
nicaciones inalámbricas reducen los costes de cableado y
mantenimiento. En los próximos años se consolidarán y

144
mejorarán dos de los estándares de comunicación inalám-
brica más prometedores: IEEE-802.11b y el Bluetooth. El
IEEE-802.11b está pensado para grandes LAN inalámbri-
cas y el Bluetooth para conexión punto-a-punto de peque-
ños equipos.
El IEEE-802.11b es un estándar para conexión en redes de
área local inalámbrica WLAN (Wireless LAN). Se pueden
tener numerosos canales proporcionando de esta manera
un alto grado de robustez frente a interferencias. Permite
conexión inalámbrica de FB de pequeño alcance. El IEEE-
802-11b también se ha convertido en un estándar de
Ethernet inalámbrica.
El estándar Bluetooth representa una tecnología de bajo cos-
te pensado para un radio de acción relativamente pequeño.
Permite la transmisión no solamente de datos, sino también
de voz e imágenes. Su campo de utilidad son básicamente
dispositivos portátiles, como PC portátiles, teléfonos móviles,
PDA, etc. Está pensado para transmisión de pequeñas can-
tidades de datos a velocidades no muy elevadas.
Otro de los nuevos productos de comunicación inalámbri-
ca aparecido en los últimos años es el Sistema de Identifi-
cación por Radiofrecuencia (RFI - Radio Frecuence Identifi-
cation). Se utiliza en logística, almacenaje y proceso de
distribución para el seguimiento y control del flujo de ma-
teriales y otras aplicaciones, con el fin de controlar la tra-
zabilidad. Unos de los más conocidos son los denomina-
dos tag en anglosajón. Son dispositivos con un circuito
emisor/receptor y una memoria para registro de datos.
También incorporan una batería de alimentación. Última-
mente el campo de los tags se ha revolucionado con la in-
corporación de la microelectrónica y nanoelectrónica. Va-
rias empresas japonesas han lanzado tags de tamaño muy
reducido (0,4 x 0,4 milímetros) que pueden ser programa-
dos. No incorporan baterías, por lo que su vida útil es muy
grande, activándose al paso de una antena (pantalla pla-
na) que hace que los tags emitan radioondas con la infor-
mación preprogramada.

145
A3.4. GPS

Aunque estos dispositivos no corresponden directamente a

sistemas de comunicación los incluiremos en este aparta-
do, ya que sí utilizan comunicaciones para su funciona-
miento. Las siglas GPS corresponden a Global Positioning
System. Consiste en una flota de 24 satélites que orbitan la
tierra a 20.200 kilómetros de altitud con un período orbi-
tal de 12 horas y unas estaciones terrestres. De esta forma,
el sistema GPS cubre todo el globo terráqueo y puede ser
usado en cualquier punto del planeta. El objetivo principal
del sistema GPS es suministrar información fiable de la la-
titud y longitud en las que se encuentra un receptor terres-
tre, es decir, permite obtener la posición del receptor (x, y,
z) y el instante de tiempo de la medida (t).
La gran desventaja del sistema GPS es que debe ser usado
en entornos totalmente abiertos. No es posible su aplica-
ción en entornos cerrados o en entornos abiertos muy cer-
ca de paredes, muros, casas, etc., debido a que las seña-
les de los satélites no llegan correctamente. No obstante,
las aplicaciones de los GPS a la Robótica y la Automatiza-
ción son cada vez más numerosas, sobre todo, en el cam-
po de seguimiento en tiempo real de robots móviles de ex-
teriores y para el control de sus trayectorias; de sistemas de
medición topográfica para extracción de la geometría del
terreno y su posterior almacenamiento en los sistema CAD;
de maquinaria de obras públicas (asfaltadoras, compacta-
doras, etc.) para controlar la calidad del trabajo; de flotas
de automóviles (autobuses, taxis, camiones, etc.) para ges-
tionar de forma óptima los recursos, etc. El potencial de
esta técnica es muy grande y va en aumento.

A4. SOFTWARE

La reciente evolución de la informática y las comunicacio-

nes ha supuesto su implantación generalizada en todas las

146
empresas, incluyendo plantas industriales y servicios. Por
ello, una gran variedad de programas y paquetes de soft-
ware ha inundado el mercado. Este tipo de aplicaciones
se denomina informática industrial e informática de servi-
cios, respectivamente. Este software esta cada vez más di-
rigido a plataformas basadas en PC y se centra funda-
mentalmente en la automatización de procesos.

A4.1. Software de adquisición, supervisión y

control

Con la masiva introducción en la industria de computado-

res, PLC, tarjetas y hardware dedicado, se hacen cada
vez más necesarios los paquetes de programas que ad-
quieran y transmitan la información, supervisen el estado
de la planta y de sus variables, e incluso permitan cambiar
remotamente los parámetros de los controladores de plan-
ta. A este tipo de paquetes se les denomina genéricamen-
te como sistemas SCADA (Supervisory Control And Data
Acquisition).
Los actuales sistemas SCADA, orientados sobre todo a
control de sistemas continuos, han ido evolucionando para
responder a la implantación de nuevos estándares y a la
extensión de las tecnologías de comunicaciones, cuya mi-
gración a entornos de información distribuida y a Internet
es cada día más patente. Las funciones básicas de un sis-
tema SCADA se pueden reunir en cinco grupos:

1. Adquisición de datos. Este tipo de tareas requiere tener

una red de dispositivos y sensores que permitan obte-
ner información de las variables físicas que intervienen
en el proceso productivo (tensión, presión, temperatu-
ra, etc.). La función de adquisición incluye también la
gestión de alarmas definidas por el usuario.
2. Transmisión de datos. Utilizando diversas redes de co-
municación de computadores (buses de campo, Ether-

147
 net, etc.), se realiza el intercambio bidireccional de in-
formación entre la planta y el computador en donde re-
side el sistema SCADA. Esta función incluye la gestión
de las comunicaciones tanto locales como remotas.
3. Bases de datos. Las bases de datos de los sistemas
SCADA tienen un formato específico, por lo que nor-
malmente no son accesibles. Esta especificidad está
justificada por la necesidad de obtener tiempos muy
cortos de acceso y escritura en las bases de datos, ya
que son utilizadas en el bucle de control. Para que los
datos de estas bases de datos puedan ser accesibles a
bases de datos estándar, éstas disponen de API (Appli-
cation Program Interface).
4. Presentación. La información suministrada por los siste-
mas SCADA es visualizada utilizando interfases ami-
gables. Este tipo de interfases, denominadas HMI (Hu-
man Machine Interface), incluyen una visualización
gráfica del proceso físico y una información alfanumé-
rica correspondiente al valor de las variables del pro-
ceso.
5. Control. Esta función permite cambiar los parámetros
de los controladores de los diversos procesos de la
planta. Así mismo, puede lanzar diversas aplicaciones
informáticas relacionadas con procesos, tales como
mantenimiento predictivo o comunicación con progra-
mas de desarrollo propio, por un lado, y con progra-
mas de gestión integral de la producción, como los
MES (Manufacturing Execution System), por otro.

Una de las características de los sistemas SCADA es que se

trata normalmente de un software abierto, por lo que cada
nueva aplicación debe ser reconfigurada, con el consi-
guiente esfuerzo que ello supone. La potencia y la facilidad
de reconfiguración son características que hay que tener en
cuenta en el momento de adquirir un software SCADA, es-
pecialmente cuando se trata de la pequeña y mediana em-
presa que es la que realiza su propia ingeniería. Dentro de

148
las facilidades de configuración, una característica de gran
importancia es el lenguaje de programación.
Una novedad en la integración de los sistemas SCADA
con los sistemas MES (ver apartado software de gestión)
es la aparición de los estándares S88 y SP95. El primero
de ellos, que se divide en dos partes, está pensado para:
a) el diseño de la arquitectura del proceso de fabricación
por lotes (batch), describiendo cómo organizar la informa-
ción sobre producto, producción y control; b) la definición
del modelo de datos para realizar la interfase entre los
subsistemas implicados. Por su lado, el SP95 (en fase de
desarrollo) tiene por objeto definir un lenguaje común para
el control de procesos y sistemas de información. De esta
forma, la integración de los sistemas de control de proce-
sos con los sistemas de gestión será completa.

A4.2. Simuladores

En el mercado existen numerosos paquetes de software de

simulación, desde simulación financiera hasta simulación
electrónica, pasando por simuladores de vuelo. En este do-
cumento nos centraremos solamente en los paquetes y téc-
nicas de simulación de sistemas dinámicos, tanto continuos
como discretos, para su uso en la Robótica y la Automati-
zación. Estos paquetes se pueden clasificar en tres gran-
des grupos: a) paquetes de simulación de sistemas de pro-
pósito general; b) simuladores de robots y sistemas roboti-
zados; c) simuladores de procesos automatizados.
En el primer grupo de simuladores hay que destacar el pa-
quete Matlab, líder en el sector de simuladores de sistemas
de propósito general. Tiene una estructura distribuida que
le permite añadir de forma fácil nuevos módulos (ToolBox),
con lo que su uso es muy extenso (aeronáutica, modelos fi-
nancieros, DSP, mecánica, etc.). Respecto al control, se
puede destacar la herramienta Simulink, que permite simu-
lar el comportamiento temporal y frecuencial de sistemas li-

149
neales (continuos y discretos), sistemas no lineales, multi-
variables, etc. Es una herramienta gráfica que permite vi-
sualizar los diferentes módulos del sistema en forma de
diagramas de bloques, así como los comportamientos de
las variables. Existen otros numerosos módulos más espe-
cializados con el de control, identificación, robótica, etc.
Las últimas versiones permiten cálculo simbólico, generar
directamente programa código para poder ser ejecutado
en los controladores, conectarse a instrumentación de me-
dida, etc. En el mercado existen otros paquetes de simula-
ción similares como Mathematica, con una potente capa-
cidad de cálculo simbólica y Maple, con una gran accesi-
bilidad.
Dentro de este grupo de paquetes de simulación podemos
destacar otros orientados a la simulación y diseño de sis-
temas complejos que incluyen múltiples procesos interrela-
cionados: mecánicos, térmicos, eléctricos, electrónicos, etc.
Uno de los paquetes más novedosos de este estilo es Dy-
mola, un sistema orientado a la simulación de objetos. Los
modelos se descomponen de forma jerárquica en submo-
delos de naturaleza diferente e interrelacionados entre sí.
De este modo, se pueden describir sistemas complejos
como una caja de cambios completa. Los modelos se pue-
den dar en forma de ecuaciones, algoritmos, grafos, etc.
Otros ejemplos de este tipo de simuladores pueden ser el
EcosimPro, integrado en un entorno visual similar al Mi-
crosoft Visual Studio, y el VisSim, orientado a complejos
sistemas no-lineales (aviónica, química, etc.).
En este apartado incluiremos también la descripción de nu-
merosos paquetes de software que permiten el desarrollo
de aplicaciones de automatización y monitorización de se-
ñales, creando de esta forma un sistema de instrumenta-
ción virtual. El paquete LabView ha sido uno de los pione-
ros en este campo. Se basa en un entorno gráfico con una
extensa librería de instrumentos de medida que pueden ser
conectados al sistema con la posibilidad de análisis y vi-
sualización de las mismas.

150
En la parte de sistemas de simulación para robots existen va-
rios paquetes comerciales. La mayoría de ellos permiten si-
mular tanto los robots por separado como los sistemas ro-
botizados y las células de fabricación completas. Algunos
de ellos permiten inclusive generar programas en código del
propio robot y trasferirlos a su memoria. Entre los paquetes
más conocidos podemos destacar Grasp, RobCad e Igrip.
Grasp es una herramienta de simulación 3D que permite
simular áreas de alcance, configuraciones del robot, tiem-
pos de ciclo, etc.; cuenta con una amplia biblioteca de ro-
bots y permite una programación fuera de línea (sin el ro-
bot en marcha) en la mayoría de los lenguajes de progra-
mación de robots.
El paquete RobCad forma parte de un conjunto de he-
rramientas CAPE (Computer-Aided Production Enginee-
ring), que permite visualizar y optimizar sistemas de pro-
ducción y diseñar células flexibles de fabricación. Está
ampliamente extendido en la industria del automóvil y
permite un estudio tanto dinámico como cinemático de
los procesos.
Por último, el paquete Igrip tiene como característica rele-
vante que puede importar datos de diferentes sistemas
CAD y dispone de traductores a diferentes formatos.
El último grupo de paquetes que vamos a analizar corres-
ponde a la simulación de procesos productivos. Estos per-
miten simular todo el proceso productivo incluyendo las
máquinas, sistemas de transporte, almacenes y operarios.
En este campo destacaremos dos de los paquetes más ex-
tendidos: SimFactory y Witness.
SimFactory, cuyas últimas versiones se denominan SimPro-
cess, es un entorno de simulación que permite integrar si-
multáneamente procesos discretos y continuos. Cuenta con
una potente interfase gráfica que permite visualizar los
procesos, las máquinas, los sistemas de transporte y los re-
cursos. Permite igualmente generar diferentes tablas de
prioridades, de tiempos, de distribución de anomalías y fa-
llos, etc.

151
El paquete Witness puede simular sistemas discretos y
continuos, y cuenta con un potente módulo de optimiza-
ción. Permite de forma automática encontrar una solu-
ción óptima minimizando funciones de coste tipo tiempo,
mínimo stock, máxima producción, máxima robustez,
personal, etc. Así mismo, la visualización es en 3D y de
muy alta calidad, permitiendo tener realidad virtual y na-
vegar por la factoría. Las estadísticas de los resultados
de la simulación, tanto en formato gráfico como numéri-
co, pueden ser indexadas según las necesidades del
usuario.

A4.3. Software de gestión

La gestión de una empresa en todos los ámbitos (produc-

ción, personal, costes, materiales, stocks, etc.) es actual-
mente una de las necesidades más importantes. Si nos fi-
jamos en una fábrica de automóviles, veremos que la pro-
ducción de un coche es un proceso que consta de múltiples
subprocesos: fabricación de chapa, motores, amortigua-
dores, etc.; ensamblado de las carrocerías, de la direc-
ción, del interior, de la electrónica, etc.; pintura, control de
calidad, etc. Todos estos procesos están relacionados entre
sí y, a su vez, con los diferentes suministradores y, sobre
todo, con la demanda del mercado. De la correcta gestión
dinámica de los diferentes recursos materiales y humanos
depende la rentabilidad de la producción.
El primer intento serio de gestión de una factoría fue el sis-
tema MRP (Materials Requirements Planning). Este sistema
tenía por objeto la planificación de los flujos de materiales
dentro de una factoría y permitía reducir el coste del stock
de materiales y piezas necesarios para asegurar el funcio-
namiento ininterrumpido de la factoría, sobre todo cuando
el número de piezas era muy elevado. No obstante, los sis-
temas MRP demostraron que presentan varios problemas
importantes: a) se tenía en cuenta solamente el flujo de en-

152
trada; b) las estrategias de toma de decisión se basaban
en reglas empíricas obtenidas de experiencias anteriores;
c) no se consideraban las restricciones de capacidad de
producción, almacenamiento, transporte.
Para poder abordar estos problemas, el planteamiento
debía ser más general, es decir, tener en cuenta toda la
cadena de producción. A este objeto se introdujo en el
MRP II (Manufacturing Resource Planning), cuyo objetivo
era la gestión y control de los recursos de fabricación, in-
geniería, ventas y finanzas. De este modo se pueden pla-
nificar las capacidades de los almacenes, optimizar los
stocks, planificar la producción tanto a largo como a cor-
to plazo, definir los diferentes flujos (scheduling), plani-
ficar en cadena cerrada teniendo en cuenta la realimen-
tación y gestionar y generar documentos. Otra idea im-
portante fue la introducción de la simulación de la pro-
ducción, que permitía visualizar en un tiempo muy corto el
estado de la factoría.
El desarrollo de sofisticados modelos matemáticos basa-
dos en redes y grafos, la introducción de la estadística, el
abaratamiento de los computadores y el espectacular au-
mento de sus prestaciones permitieron que en los años
posteriores, y sobre todo en los noventa, los sistemas
MRP II dieran paso al ERP (Enterprise Resource Planning).
La principal ventaja de los sistemas ERP es la integración
de todos los módulos de gestión, control y planificación
en una base de datos común y con un mismo objetivo: el
plan estratégico de la empresa, de modo que los sistemas
financiero, logístico y productivo estén integrados y sean
ejecutados simultáneamente. Los sistemas ERP suelen con-
tar con los siguientes módulos básicos: finanzas, distribu-
ción, recursos humanos, fabricación, transporte, ingenie-
ría y servicios. Están basados en el concepto cliente-ser-
vidor, por lo que necesitan potentes bases de datos y
buenas comunicaciones. Los numerosos paquetes de soft-
ware comercial de ERP van dirigidos a tres tipos de em-
presas:

153
• Grandes empresas: requieren los paquetes más comple-
tos y muy adaptables a su especificidad; su implanta-
ción es compleja y puede durar aproximadamente un
año, con la necesaria participación de expertos del fa-
bricante.
• Empresas de tamaño medio: requieren tiempos de im-
plantación cortos, alrededor de varios meses, y de me-
nor complejidad; a menudo necesitan integrar paquetes
hechos anteriormente a medida.
• Pequeñas empresas: no requieren paquetes complejos,
limitándose a resolver los problemas de contabilidad,
ventas, inventario, sueldos y similares.
Son muchos los fabricantes de sistemas ERP que existen en
el mercado. Entre ellos podemos destacar al fabricante
alemán SAP (Systems Applications and Products in Data
Processing), actualmente líder indiscutible del mercado. La
empresa ofrece dos paquetes básicos: SAP R/2 para gran-
des ordenadores (mainframes) y SAP R/3 de tipo clien-
te/servidor para pequeñas y medianas empresas, ejecuta-
ble en ordenadores de menor potencia de cálculo, inclui-
das las plataformas PC.
El futuro de los paquetes de software ERP va unido al ver-
tiginoso desarrollo e implantación del uso de Internet.
Cada vez más se crean sitios web especializados (vertical
web-sites) en industrias y mercados específicos: química,
automóvil, aerospacial, etc. A través de estos sitios no so-
lamente se pueden efectuar compras de productos y servi-
cios, sino también el mantenimiento remoto la empresa, el
control y la supervision, el diseño de nuevos productos y
procesos, etc. Por ello, la creación de múltiples e-ERP a tra-
vés de esos sitios es inminente. Con ello, se podrán crear
grupos de usuarios, normalmente no competidores entre sí,
para que compartan experiencias, recursos y datos. Estos
grupos no sólo compartirán el sitio web, las BD, los pro-
gramas ERP, sino también diversos servicios como noticias,
análisis de mercados, simulaciones, etc.

154
A5. TECNOLOGÍAS DE LA INFORMACIÓN EN LA
INDUSTRIA

Lo que nos espera en la primera década del siglo XXI es sin

duda la sociedad de la información, definida por el e-ma-
nufacturing (fabricación electrónica), e-business (comercio
electrónico), por el B2B (business-to-business), etc. En el sec-
tor industrial las tecnologías de información serán clave,
dando lugar al término anglosajón Industrial IT (TI Industria-
les). Las TI Industriales se definen como la integración en
tiempo real y a todos los niveles de la empresa, de la auto-
matización, la información y el negocio colaborativo. Me-
diante un sistema de control abierto se pueden configurar de
forma automática las plantas (y los equipos), adaptándolos
a las necesidades de la fabricación de nuevos productos.
Ejemplo de esta estrategia puede ser el proceso de confi-
guración de los mecanizados de los ejes de los motores
eléctricos de una empresa. En el proceso tradicional, el
cliente encargaba al vendedor, por teléfono o fax, las ca-
racterísticas de los ejes. Posteriormente el vendedor se po-
nía en contacto con la planta de fabricación, que tenía
que modificar su planificación e introducir en las máquinas
los nuevos parámetros de los ejes. Todo este proceso lle-
vaba cuatro semanas y tenía un coste de 225 euros; aho-
ra, el proceso se lleva a través de Internet (utilizando la
página web del fabricante), con una duración de dos días
y un coste de 35 euros. De esta forma, el objetivo del co-
mercio electrónico no consiste solamente en aumentar las
ventas, sino, sobre todo, en permitir una interacción clien-
te-fabricante en tiempo real.
Se reducen drásticamente las esperas entre el cliente y el
proveedor. Por ejemplo, en el proceso de compra de un
coche nuevo, más del 80% del tiempo de espera del clien-
te son esperas entre cliente y vendedor, entre vendedor y
proveedor, y entre el proveedor y el fabricante. Para redu-
cir al mínimo estas esperas es necesaria la integración del
software entre todos los interlocutores a través de la Red.

155
En el proceso de fabricación de piezas deben ser integra-
dos el diseño mecánico, el control de la producción, las es-
pecificaciones del producto y los procesos, y el control de
almacén (stocks).
Un aspecto importante de las TI Industriales es la ingenie-
ría reusable. La idea consiste en utilizar módulos ya desa-
rrollados para futuras nuevas aplicaciones. Los dos gran-
des problemas de este tipo de ingeniería son: a) la nece-
sidad de escribir los programas y módulos en lenguajes
orientados a objeto; b) la necesidad de una buena docu-
mentación y una buena base de datos sobre los módulos
existentes. De esta forma, se pueden conseguir dos gran-
des beneficios: reducir el tiempo de desarrollo de las apli-
caciones y aumentar la robustez de las mismas.
Otro aspecto igualmente importante de la TI Industriales
son las herramientas de teleoperación y telepresencia. És-
tas permiten no solamente visualizar y actuar (controlar) a
distancia (de forma remota), sino también tener una sensa-
ción de presencia física en la planta. Para ello los sistemas
con retroalimentación bilateral (en ambas direcciones) jue-
gan un papel importante. El operario remoto puede sentir
a través del tacto, fuerza y/o visión la evolución de deter-
minadas variables físicas del proceso. Así mismo, la for-
mación y adiestramiento de los nuevos operarios también
se puede realizar de forma remota. La mayoría de estas
aplicaciones se realizan actualmente por Internet, aunque
algunas empresas ofrecen líneas dedicadas a este tipo de
aplicaciones.
El aprovechamiento de los recursos de Internet para la ac-
tividad comercial de las empresas es otra de las partes im-
portantes de la TI Industriales. El e-commerce (comercio
electrónico) apunta mucho más lejos de la mera utilización
de la Red como escaparate de su oferta de productos y
servicios. La posibilidad de venta directa reduce los costes
para el suministrador y el precio final para el cliente. El co-
mercio electrónico no solamente está pensado para el mo-
delo final empresa-cliente, sino también para el modelo

156
empresa-empresa (caso del B2B). En el caso del mercado
de automatización, algunas empresas ya han puesto en
marcha iniciativas para encaminar al menos una parte de
sus ventas a Internet.

A6. MICROSISTEMAS Y NANOTECNOLOGÍA

Una de las tecnologías más modernas se refiere al desa-

rrollo de dispositivos y sistemas de tamaño muy pequeño.
De hecho, en los últimos Programas Marco de Investiga-
ción de la Unión Europea la temática de nanotecnología
está definida como prioritaria. A diferencia de la produc-
ción actual, que es a escala molecular, la nanotecnología
propone trabajar en un futuro próximo a escala atómica.
Mientras tanto, los desarrollos tecnológicos se están cen-
trando a escala de microsistemas. Dentro de este tipo de
tecnologías se pueden destacar los microsistemas electro-
mecánicos (MEMS - Micro Electro Mechanical Systems).
Los MEMS, a diferencia de los sistemas tradicionales, per-
miten integrar elementos mecánicos, sensores, actuadores
y electrónica en un sustrato común de silicio mediante téc-
nicas de microfabricación. Mientras los dispositivos elec-
trónicos convencionales (chips) están fabricados siguiendo
el procedimiento de circuitos integrados, los componentes
micromecánicos incorporan partes fabricadas con procedi-
mientos de micro-mecanizado. De esta forma, los MEMS
integran las dos tecnologías, microelectrónica y microme-
canizado, con el objetivo de crear sistemas en un sólo
chip (systems-on-chip).
Las posibles aplicaciones de los MEMS son muchas y cu-
bren numerosos sectores. Una de las aplicaciones más ex-
tendidas es el desarrollo de nuevos microsensores con par-
tes móviles. Por ejemplo, los acelerómetros y giróscopos
3D más modernos están integrados en un sólo chip (5 mi-
límetros) con hasta dos micromasas móviles en su interior.
Las aplicaciones en medicina son también importantes,

157
como es el caso de microscopios con partes móviles de
hasta 2 ␮m en un sólo chip para la exploración biológica
del cuerpo humano, creando de esta forma la microrrobó-
tica y nanorrobótica.
El micromecanizado es una de las partes más delicadas
de los microsistemas. La fabricación de componentes me-
tálicos o poliméricos puede realizarse bien directamente
mediante el micromecanizado o a través de la creación de
micromoldes para la obtención de las piezas. En el primer
caso, están en fase de desarrollo microfresadoras especia-
les con cojinetes aerostáticos y husillos que permiten obte-
ner una exactitud de 30 nm, muy superior a las actuales,
que alcanzan 1␮m. En el segundo caso, existen máquinas
comerciales que permiten fabricar micromoldes para mi-
cropiezas de 1,5 milímetros de longitud máxima con espe-
sores de pared de 400 ␮m.
Usando este tipo de tecnologías pueden ser desarrollados
microsistemas activos tales como válvulas, motores y ac-
tuadotes, con los que, a su vez, se desarrollan microrro-
bots y nanorrobots. Las microválvulas de fluidos comercia-
les con partes móviles (membranas actuadas piezo-eléctri-
camente) tienen una dimensión típica de solo varios mm,
un peso de menos de un gramo y un caudal de 200 ␮l/mi-
nuto. Los micromotores MEMS comerciales más típicos
tienen un diámetro de 1,9 milímetros y una longitud de
5,5 milímetros, pudiendo girar a una velocidad máxima
de 100.000 rpm. Se pueden suministrar con reductores de
47:1 con una longitud de 3,7 milímetros.
El auge de los microsistemas ha hecho que los microrro-
bots sean una de las tendencias actuales. Aunque básica-
mente los conceptos en los que se basan los microrrobots
no difieren de los correspondientes a los robots convencio-
nales, las especificaciones de éstos los hace singulares. Su
tamaño reducido hace que puedan ser orientados a apli-
caciones tales como la biología de la salud (microinyec-
ciones, microanálisis in situ), microcirugía cardiovascular,
ensamblado de microsistemas, etc.

158
ANEXO 2
GLOSARIO DE TÉRMINOS Y ACRÓNIMOS
AGV: Vehículos Guiados Automáticamente (Automated
Guided Vehicle): robots móviles que se desplazan
por el entorno fabril siguiendo múltiples caminos pre-
establecidos.
Autómata: Sinónimo de Autómata Programable: ver PLC.
AV: Vehículos Autónomos (Autonomous Vehicles): robots
móviles autónomos que incorporan sofisticados sen-
sores y sistemas de control para un movimiento libre
en el entorno.
B2B: Negocio para negocio o empresa a empresa (Busi-
ness-to-Business): sistema de negocio en el que las
empresas intervienen como usuarias (compradoras
o vendedoras) y como proveedoras de herramien-
tas o servicios de soporte para el comercio electró-
nico.
Batch: Producción discreta o por lotes de productos, ejecu-
tada normalmente de forma secuencial.
Buffer: Almacén intermedio o de reserva.
Bus: Sistema normalizado de comunicación entre dispositi-
vos digitales, consistente en un grupo de conexiones
eléctricas usadas para unir circuitos y/u ordenado-
res entre sí mediante una conexión en paralelo.
Bus de campo: Field Bus: sistemas de comunicación serie
para entornos industriales que utiliza un número re-
ducido de cables y un protocolo de comunicación es-
pecífico.
CAD: Diseño Asistido por Computador (Computer Aided
Design): sistemas automatizados de diseño y crea-
ción técnica de un producto.
CAE: Ingeniería Asistida por Computador (Computer Ai-
ded Engineering): sistemas que analizan los diseños
de ingeniería realizados con el ordenador, para si-
mular sus características, propiedades y viabilidad.

159
CAM: Fabricación Asistida por Computador (Computer Ai-
ded Manufacturing): sistemas que permiten controlar
la fabricación de un producto de forma interactiva,
incluyendo el control numérico, el control de proce-
sos y la robótica.
CCD: Dispositivo de Carga Acoplada (Charge Coupled
Devise): tecnología de semiconductores usada en cá-
maras de visión de alta definición. El chip del CCD
consiste de una serie de fotocélulas sensibles a la luz
que transmiten su carga a las células adyacentes.
CFF: Célula Flexible de Fabricación de un sistema FMS,
normalmente compuesta por robots, sistemas de
transporte y almacenamiento, máquinas, etc.
CIM: Fabricación Integrada con Computador (Computer In-
tegrated Manufacturing): sistema conceptual de fa-
bricación industrial que tiene por objeto controlar
mediante computador todas las fases de fabricación
desde el diseño hasta la distribución.
CNC: Control Numérico por Computador (Computer Nu-
merical Control): sistema de control por computador
de máquinas herramientas.
CPU: Unidad Central de Procesamiento (Central Processing
Unit) de un computador.
DGPS: GPS Diferencial (Differential GPS): sistema que per-
mite aumentar la precisión de medida del GPS.
DSP: Procesador de Señales Digital (Digital Signal Proces-
sor): dispositivo de procesamiento de señales a alta
velocidad.
E/S: Entradas y salidas de un dispositivo de control.
Edutainment: Nueva área de aplicación de la robótica a la
educación y entretenimiento; el término está formado
por las palabras anglosajonas education y entertain-
ment.
Encoder: Sensor de medición de desplazamiento angular
basado en tecnología óptica.
ERP: Planificación de los recursos de la Empresa (Enterpri-
se Resource Planning): sistema de gestión de la in-

160
 formación que satisface la demanda de soluciones
de gestión empresarial de los recursos.
FMS: Sistema Flexible de Producción (Flexible Manufactu-
ring System): sistema de producción flexible.
Frame grabber: Dispositivo que convierte imágenes de ví-
deo en imágenes gráficas digitales.
GDL: Grados de Libertad de un mecanismo (robot) que de-
fine el número de movimientos independientes que
éste puede realizar respecto a una base.
GPS: Sistema de Posicionamiento Global (Global Positio-
ning System): sistema de satélites que transmiten con-
tinuamente y permiten identificar posiciones sobre la
tierra por triangulación mediante una unidad de re-
cepción.
Grafcet: Grafo de Comandos de Transición (GRAPHe de
Commande Étapes-Transition): uno de los lenguajes
de programación de los PLC.
HMI: Interfase Hombre-Máquina (Human-Machine Interfa-
ce): entorno o dispositivo que permite que el hombre
se comunique con la máquina de forma cómoda.
LAN: Red de Área Local (Local Area Network): red de dis-
positivos (ordenadores, concentradores, impresoras,
etc.) conectados entre sí en un área geográfica pe-
queña que, mediante un sistema de comunicaciones
a alta velocidad, permite compartir hardware, soft-
ware y datos entre los usuarios.
Láser telémetro: Sensor basado en tecnología láser que
mide distancias.
Man-in-the-loop: Esquema de control en el que el hombre
se encuentra en el bucle de control automático, pu-
diendo actuar según sus criterios.
MEMS: Sistema Microelectromecánico (MicroElectroMe-
chanical System): micromáquinas, generalmente
construidas sobre obleas de silicio, con tamaños mi-
crométricos.
PC: Computador Personal (Personal Computer): microcom-
putador de propósito general monousuario introduci-

161
 do por IBM. El término se ha extendido a todos
aquellos ordenadores compatibles, siempre y cuan-
do estén basados en procesadores compatibles.
PDA: Asistente Digital Personal (Personal Digital Assistant):
computador de reducidas dimensiones, diseñado
para usarse sobre la palma de una mano. La vía
más común de entrada es el lápiz en lugar del te-
clado mediante una pantalla táctil.
PID: Controlador Proporcional-Integral-Derivativo: uno de
los más extendidos en el control industrial.
Píxel: Punto que representa el elemento más pequeño de
un espacio de visualización al que se puede asignar
color e intensidad.
PLC: Controlador Lógico Programable (Programmable
Logic Controller): computador de bajo coste y, aun-
que de limitada capacidad de cómputo, muy fácil
de programar y muy adaptable al entorno indus-
trial.
Programación de alto nivel: Programación en un lenguaje
de alto nivel.
Programación fuera de línea: Procedimiento de programa-
ción de máquinas (robots) en computadores remotos,
que permite simultanear el funcionamiento de la má-
quina con su programación.
SCADA: Control Supervisado y Adquisición de Datos (Su-
pervisory Control And Data Acquisition): aplicacio-
nes que recolectan la información de sensores y má-
quinas para ser utilizada en la supervisión, gestión y
control de procesos.
Tag: Etiqueta, normalmente electrónica, que identifica un
producto o dispositivo mediante lectura óptica, mag-
nética o radiofrecuencia.
TCP/IP: Protocolo de Control de Transmisión/Protocolo In-
ternet (Transmission Control Protocol/Internet Proto-
col): conjunto de protocolos de comunicación, que
permiten a ordenadores distintos compartir informa-
ción en una red. TCP/IP es la base de Internet.

162
Telepresencia: Procedimiento de transmisión hacia el ope-
rador (y sus computadores) de la información senso-
rial de las máquinas remotas.
Teloperación: Procedimiento de control de máquinas a dis-
tancia de forma remota.
Tiempo real: Proceso de datos por un computador en co-
nexión con un proceso externo al mismo y de acuer-
do a las necesidades de tiempo impuestas por el
proceso externo.
UAV: Vehículos Aéreos No tripulados (Unmanned Aerial
Vehicles): robots aéreos no tripulados en forma de
aviones o helicópteros que realizan las tareas enco-
mendadas de forma autónoma.
WLAN: Red de Área Local Inalámbrica (Wireless Local
Area Network): ver LAN.

Las definiciones de este glosario han sido consultadas elec-

trónicamente en:
• Glosario de Terminología Informática, José Luis Prieto,
http://www.tugurium.com/gti
• The Free On-line Dictionary of Computing, Denis Howe,
http://www.foldoc.org
• Control Engineering Online Technical Terminology and
Definitions, http://www.manufacturing.net/ctl

163
DOCUMENTOS COTEC
sobre OPORTUNIDADES TECNOLÓGICAS
Documentos editados
N.º 1: Sensores.
N.º 2: Servicios de información técnica.
N.º 3: Simulación.
N.º 4: Propiedad industrial.
N.º 5: Soluciones microelectrónicas (ASIC) para todos los sec-
tores industriales.
N.º 6: Tuberías de polietileno para conducción de agua pota-
ble.
N.º 7: Actividades turísticas.
N.º 8: Las PYMES y las telecomunicaciones.
N.º 9: Química verde.
N.º 10: Biotecnología.
N.º 11: Informática en la Pequeña y Mediana Empresa.
N.º 12: La telemática en el sector de transporte.
N.º 13: Redes neuronales.
N.º 14: Vigilancia tecnológica.
N.º 15: Materiales innovadores. Superconductores y materiales
de recubrimiento.
N.º 16: Productos alimentarios intermedios (PAI).
N.º 17: Aspectos jurídicos de la gestión de la innovación.
N.º 18: Comercio y negocios en la sociedad de la información.
N.º 19: Materiales magnéticos.
N.º 20: Los incentivos fiscales a la innovación.
N.º 21: Minería de datos.
N.º 22: Wireless.
N.º 23: Robótica y Automatización.

165
DOCUMENTOS COTEC
sobre NECESIDADES TECNOLÓGICAS
Documentos editados:

N.º 1: Sector lácteo.

N.º 2: Rocas ornamentales.
N.º 3: Materiales de automoción.
N.º 4: Subsector agroindustrial de origen vegetal.
N.º 5: Industria frigorífica y medio ambiente.
N.º 6: Nuevos productos cárnicos con bajo contenido en grasa.
N.º 7: Productos pesqueros reestructurados.
N.º 8: Sector de la construcción.
N.º 9: Sector de la rehabilitación.
N.º 10: Aguas residuales.
N.º 11: Acuicultura.
N.º 12: Reducción de emisiones atmosféricas industriales.
N.º 13: El mantenimiento como gestión de valor para la empresa.
N.º 14: Productos lácteos.
N.º 15: Conservas vegetales.

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