KST WorkVisual 50 Es

KUKA System Technology
KUKA.WorkVisual 5.0
Para KUKA System Software 8.2, 8.3 y 8.5
Para VW System Software 8.2 y 8.3
Edición: 10.07.2018
KST WorkVisual 5.0 V7
KUKA Deutschland GmbH
KUKA.WorkVisual 5.0
© Copyright 2018
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamen-

te está permitida con expresa autorización del KUKA Deutschland GmbH.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones
de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de
un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descrip-
ción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergen-
cias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas
son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funciona-
miento.
KIM-PS5-DOC
Traducción de la documentación original
Publicación: Pub KST WorkVisual 5.0 (PDF) es

PB7090
Estructura de libro: KST WorkVisual 5.0 V7.1

BS6610
Versión: KST WorkVisual 5.0 V7
2/249 | www.kuka.com KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018

KUKA.WorkVisual 5.0
Índice
1 Introducción.............................................................................................. 10
1.1 Grupo destinatario................................................................................................. 10
1.2 Representación de indicaciones........................................................................... 10
1.3 Marcas................................................................................................................... 11
1.4 Licencias................................................................................................................ 11
1.5 Términos utilizados................................................................................................ 11
2 Descripción del producto....................................................................... 13

2.1 Resumen WorkVisual............................................................................................ 13
2.2 Software adicional................................................................................................. 14
2.3 Utilización de WorkVisual conforme a los fines previstos................................... 14
3 Seguridad.................................................................................................. 16
4 Instalación................................................................................................. 18
4.1 Requisitos del sistema PC.................................................................................... 18
4.2 Requisitos del sistema para la unidad de control del robot................................ 18
4.3 Instalar WorkVisual................................................................................................ 18
4.4 Desinstalar WorkVisual.......................................................................................... 20
4.5 Generar e iniciar versión portátil.......................................................................... 20
5 Interfaz de usuario................................................................................... 22
5.1 Resumen de la interfaz de usuario...................................................................... 22
5.2 Mostrar/ocultar ventanas....................................................................................... 23
5.3 Colocar ventanas de otro modo........................................................................... 23
5.4 Mostrar las diferentes vistas de la interfaz de usuario........................................ 25
5.5 Mostrar/ocultar botones......................................................................................... 26
5.6 Barra de botones................................................................................................... 27
5.7 Ventana Ventana de mensajes............................................................................. 31
5.8 Ventana Estructura del proyecto........................................................................... 32
5.9 Ventana Configuración de celda........................................................................... 33
5.9.1 Disponer objetos de otro modo............................................................................ 34
5.10 Restablecer la interfaz de usuario........................................................................ 34
6 Operación.................................................................................................. 35
6.1 Arrancar WorkVisual.............................................................................................. 35
6.2 Abrir proyecto........................................................................................................ 35
6.3 Crear proyecto nuevo............................................................................................ 36
6.3.1 Crear nuevo proyecto vacío.................................................................................. 36
6.3.2 Crear proyecto con modelo.................................................................................. 36
6.3.3 Crear proyecto basado en un proyecto existente................................................ 36
6.4 Guardar informaciones en el proyecto................................................................. 37
6.5 Guardar proyecto................................................................................................... 37
6.6 Cerrar proyecto...................................................................................................... 38
6.7 Finalizar WorkVisual.............................................................................................. 38
6.8 Importar ficheros de descripción del dispositivo.................................................. 38
6.9 Catálogos............................................................................................................... 39
6.9.1 Actualizar DtmCatalog (escaneo del catálogo).................................................... 39
KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018 www.kuka.com | 3/249

KUKA.WorkVisual 5.0
6.9.2 Insertar un catálogo en un proyecto.................................................................... 40

6.9.3 Añadir catálogo...................................................................................................... 40
6.9.4 Borrar un catálogo de un proyecto....................................................................... 41
6.9.5 Descripciones de catálogos (8.2)......................................................................... 41
6.9.6 Descripciones de catálogos (a partir de 8.3)....................................................... 42
6.10 Añadir un elemento al proyecto............................................................................ 42
6.11 Eliminar un elemento del proyecto ...................................................................... 43
6.12 Añadir la unidad de control del robot................................................................... 43
6.13 Activar/desactivar la unidad de control del robot................................................. 44
6.14 Modificar los valores Versión de firmware y/o Número de E/S........................... 45
6.15 Asignar un robot a la unidad de control del robot............................................... 45
6.16 Activar opciones de control adicionales............................................................... 46
6.16.1 Ajustar el tiempo de ciclo de la Aplicación de transferencia............................... 46
6.16.2 Activar la prueba de frenos.................................................................................. 47
6.16.3 Modificar el número de sistemas de coordenadas TOOL y BASE..................... 47
6.17 Configurar la prueba de frenos............................................................................. 48
6.18 Añadir una opción de seguridad o PROCONOS................................................. 49
6.19 Añadir componentes de hardware........................................................................ 50
6.20 Añadir eje adicional............................................................................................... 51
6.21 Procesar los datos de la máquina para ejes adicionales (8.2)........................... 53
6.22 Procesar los datos de la máquina (a partir de 8.3)............................................ 54
6.23 Comparar cinemáticas (y aceptar diferencias)..................................................... 57
6.24 Actualizar los datos de la máquina...................................................................... 59
6.25 Exportar cinemáticas a un catálogo..................................................................... 59
6.26 Editar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE........................................... 60
6.26.1 Abrir la administración de Tool y Base................................................................ 60
6.26.2 Configurar la administración Tool/Base................................................................ 62
6.26.3 Sistemas de coordenadas TOOL y BASE........................................................... 62
6.26.4 Objetos................................................................................................................... 63
6.26.5 Actualizar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE..................................... 65
6.26.6 Importar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE....................................... 66
6.26.7 Convertir los sistemas de coordenadas TOOL y BASE...................................... 66
6.26.8 Exportar objetos a un catálogo............................................................................. 67
6.26.9 Importar un objeto de un catálogo....................................................................... 67
6.26.10 Copiar y añadir datos de medición...................................................................... 68
6.26.11 Visualizar los usos de los sistemas de coordenadas TOOL y BASE................. 68
6.27 Comparar archivos................................................................................................ 68
6.28 Cargar datos de un archivo en el proyecto......................................................... 69
6.28.1 Cargar datos de un archivo DAT con WorkVisual en el proyecto...................... 69
6.29 Definir celdas online.............................................................................................. 71
6.29.1 Abrir la definición de celda................................................................................... 71
6.29.2 Configurar la definición de celdas........................................................................ 72
6.29.3 Editar celdas.......................................................................................................... 72
6.30 Paquetes de opciones........................................................................................... 73
6.30.1 Perfil de opciones.................................................................................................. 73
6.30.2 Crear y activar perfil de opciones........................................................................ 75
6.30.3 Instalar un paquete de opciones en WorkVisual................................................. 75
6.30.4 Actualizar paquete de opciones............................................................................ 76
6.30.5 Desinstalar paquete de opciones......................................................................... 77

KUKA.WorkVisual 5.0
6.30.6 Cargar paquete de opciones de una unidad de control del robot...................... 77

6.30.7 Insertar un paquete de opciones en el proyecto................................................. 78
6.30.8 Borrar un paquete de opciones del proyecto....................................................... 79
6.30.9 Agregar un dispositivo del paquete de opciones a la unidad de control del ro-
bot.......................................................................................................................... 79
6.30.10 Exportar archivos de un paquete de opciones.................................................... 81
6.31 Supervisar el proyecto.......................................................................................... 81
6.31.1 Crear la lista de control........................................................................................ 83
6.31.2 Configurar la función de comprobación predefinida............................................ 84
6.31.3 Ejecutar la lista de control.................................................................................... 85
6.31.4 Controlar varios proyectos simultáneamente....................................................... 86
6.32 Administrar actualizaciones................................................................................... 87
6.32.1 Abrir el administrador de actualizaciones............................................................. 87
6.32.2 Añadir unidad de control del robot....................................................................... 88
6.32.3 Añadir varias unidades de control del robot simultáneamente............................ 89
6.32.4 Guardar y cargar la lista de las unidades de control del robot.......................... 90
6.32.5 Introducir los datos de registro............................................................................. 91
6.32.6 Información sobre los trabajos de actualización.................................................. 91
6.33 Crear bundle de actualización.............................................................................. 92
6.33.1 Crear bundle de actualización.............................................................................. 92
6.33.2 Añadir y configurar los paquetes de opciones para el bundle de actualiza-
ción........................................................................................................................ 94
6.33.3 Añadir y configurar las instrucciones para el bundle de actualización............... 95
6.33.4 Modificar los ajustes para los bundles de actualización..................................... 97
6.34 Repartir las actualizaciones por la red................................................................. 97
6.34.1 Crear rollout........................................................................................................... 97
6.34.2 Añadir las unidades de control del robot al rollout.............................................. 100
6.34.3 Introducir los datos de registro............................................................................. 101
6.34.4 Iniciar rollout.......................................................................................................... 102
6.34.5 Visualizar la información sobre los trabajos de actualización ejecutados........... 102
6.35 Exportar proyecto parcial...................................................................................... 103
6.36 Importar el proyecto parcial.................................................................................. 104
6.37 Cambiar las propiedades predefinidas de WorkVisual........................................ 105
6.37.1 Configurar el comportamiento de arranque y de guardado................................. 105
6.37.2 Configurar combinaciones de teclas..................................................................... 105
6.37.3 Cambiar el idioma de la interfaz de usuario........................................................ 106
6.37.4 Configurar editores adicionales............................................................................. 106
6.37.5 Configurar comparación de cinemáticas.............................................................. 107
6.37.6 Configurar la generación del código..................................................................... 107
6.38 Funciones de impresora........................................................................................ 108
7 Puesta en servicio................................................................................... 110

7.1 Establecer conexión con la unidad de control del robot..................................... 110
8 Configuración de seguridad................................................................... 111

8.1 Configuración de seguridad en WorkVisual......................................................... 111
8.2 Procesar la configuración de seguridad local...................................................... 111
8.3 Parámetros de la configuración de seguridad local............................................. 112
8.3.1 Pestaña Generalidades (8.2)................................................................................ 112
8.3.2 PestañaGeneral (a partir de 8.3).......................................................................... 113

KUKA.WorkVisual 5.0
8.3.3 Pestaña Control de ejes (a partir de la versión 8.3)........................................... 114

8.3.3.1 Parámetros Tiempo de frenado............................................................................ 115
8.3.3.2 Parámetros Velocidad máxima T1........................................................................ 117
8.3.3.3 Comprobar los límites para la velocidad máxima en T1..................................... 118
8.4 Importación de la configuración de seguridad (importación SCG)...................... 120
8.5 Exportación de la configuración de seguridad (exportación SCG)...................... 120
8.6 Importación de la configuración de seguridad (importación XML)...................... 121
8.7 Exportación de la configuración de seguridad (exportación XML)...................... 123
8.8 Comparar configuración de seguridad.................................................................. 124
8.9 Restablecer la configuración de seguridad.......................................................... 125
9 Configuración de buses de campo....................................................... 126

9.1 Resumen de los buses de campo........................................................................ 126
9.2 Crear bus de campo............................................................................................. 126
9.2.1 Crear bus de campo: visión general.................................................................... 126
9.2.2 Añadir el maestro de bus de campo al proyecto................................................ 127
9.2.3 Configurar el maestro de bus de campo............................................................. 127
9.2.4 Añadir dispositivos al bus de forma manual........................................................ 128
9.2.5 Configurar dispositivos ......................................................................................... 128
9.2.6 Insertar dispositivos automáticamente al bus (escaneo del bus)........................ 129
9.3 Editar las señales de los dispositivos de bus de campo.................................... 130
9.3.1 Editor de señal...................................................................................................... 130
9.3.2 Modificar la anchura de bit de señales................................................................ 132
9.3.3 Intercambiar señales (cambiar el orden byte)...................................................... 132
9.3.4 Cambiar tipo de datos........................................................................................... 134
9.3.5 Cambiar nombre de la señal................................................................................ 134
9.4 Conectar bus......................................................................................................... 135
9.4.1 Ventana Circuito EA.............................................................................................. 135
9.4.2 Botones de la ventana Circuito EA...................................................................... 136
9.4.3 Conectar la entrada con la salida........................................................................ 137
9.4.4 Conectar la entrada de bus y la salida de bus a través del enlace de E/S
(8.2)........................................................................................................................ 138
9.4.5 Conectar la entrada de bus y la salida de bus a través de la aplicación de
transferencia (a partir de la versión 8.3).............................................................. 139
9.4.6 Conectar varias veces o reajustar las señales a través del enlace E/S............ 140
9.4.7 Buscar señales asignadas.................................................................................... 141
9.4.8 Agrupar señales.................................................................................................... 141
9.4.9 Editar señales KRC analógicas............................................................................ 142
9.5 Exportar la configuración de bus.......................................................................... 143
10 Textos largos............................................................................................ 144

10.1 Visualizar/editar textos largos............................................................................... 144
10.2 Importar textos largos........................................................................................... 144
10.3 Exportar textos largos........................................................................................... 145
11 Configuración de los buses KUKA: bus del Controller, bus del

sistema, Extension-Bus.......................................................................... 147
11.1 Vista general.......................................................................................................... 147
11.2 Configurar el bus KUKA (8.2)............................................................................... 147
11.2.1 Añadir dispositivos en el bus KUKA (8.2)............................................................ 147

KUKA.WorkVisual 5.0
11.2.2 Comprobar ajustes de dispositivos....................................................................... 149

11.2.3 Conectar dispositivos en el bus KUKA................................................................ 149
11.2.4 Pestaña Topología................................................................................................. 150
11.2.5 Añadir configuración del driver de vagón............................................................. 151
11.3 Configurar el bus KUKA (a partir de la versión 8.3)........................................... 153
11.4 Asignar dirección esclava FSoE........................................................................... 153
11.4.1 Direcciones FSoE.................................................................................................. 155
11.4.2 Determinar el número de serie en KSP/KPP de la empresa Lenze................... 157
11.4.3 Determinar el número de serie del RDC............................................................. 157
12 RoboTeam................................................................................................. 160
13 Programación........................................................................................... 161
13.1 Crear programa..................................................................................................... 161
13.2 Importar programa................................................................................................. 161
13.3 Buscar y reemplazar en ficheros.......................................................................... 161
13.4 Editor KRL............................................................................................................. 162
13.4.1 Abrir fichero en el editor KRL............................................................................... 162
13.4.2 Interfaz de usuario del editor KRL....................................................................... 163
13.4.3 Ampliar/reducir la visualización............................................................................. 164
13.4.4 Configurar el editor KRL....................................................................................... 164
13.4.5 Funciones de procesamiento................................................................................ 165
13.4.5.1 Funciones de procesamiento generales............................................................... 165
13.4.5.2 Fragmentos (snippets) – Entrada rápida para instrucciones KRL....................... 166
13.4.5.3 Renombrar variables............................................................................................. 167
13.4.5.4 Desplazar puntos................................................................................................... 167
13.4.5.5 Modificar valores de ejes externos....................................................................... 169
13.4.5.6 Modificar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE...................................... 170
13.4.5.7 Autocompletar........................................................................................................ 172
13.4.6 Folds...................................................................................................................... 172
13.4.7 Pasar a la declaración de una variable............................................................... 173
13.4.8 Mostrar todos los usos de una variable............................................................... 173
13.4.9 Corrección Quickfix............................................................................................... 173
13.4.9.1 Corregir o declarar automáticamente variables no declaradas........................... 174
13.4.9.2 Eliminar variables no utilizadas............................................................................ 174
13.4.9.3 Unificar las mayúsculas y minúsculas de un nombre de variable...................... 175
13.4.10 Crear fragmentos (snippets) específicos de usuario........................................... 175
13.5 Trabajar online con el explorador KRC................................................................ 179
13.5.1 Abrir el directorio de trabajo del explorador KRC................................................ 179
13.5.2 Interfaz de usuario del explorador KRC............................................................... 180
13.5.2.1 Barra de botones del explorador KRC................................................................. 180
13.5.2.2 Símbolos del explorador KRC.............................................................................. 181
13.5.3 Configurar el explorador KRC............................................................................... 182
13.5.4 Funciones generales de procesamiento............................................................... 182
13.5.5 Crear nuevo fichero con plantilla.......................................................................... 183
13.5.6 Transferir las modificaciones a la unidad de control del robot............................ 183
13.5.7 Cargar las modificaciones de la unidad de control del robot.............................. 184
13.5.8 Restablecer el estado de la unidad de control del robot.................................... 185
13.5.9 Comparar archivos................................................................................................ 185

KUKA.WorkVisual 5.0
13.5.10 Cargar datos de un archivo en el directorio de trabajo....................................... 186

13.5.11 Cargar datos de un archivo DAT con WorkVisual en el directorio de trabajo.... 187
13.6 Depuración de programas..................................................................................... 188
13.6.1 Vista general del modo de depuración................................................................ 188
13.6.2 Iniciar el modo de depuración.............................................................................. 190
13.6.3 Supervisar las variables........................................................................................ 191
13.6.4 Finalizar el modo de depuración.......................................................................... 192
14 Transmisión y activación del proyecto................................................. 193

14.1 Crear código.......................................................................................................... 193
14.2 Bloquear proyecto................................................................................................. 194
14.3 Asignar la unidad de control del robot a la unidad de control del robot real..... 194
14.4 Transmitir proyecto a la unidad de control del robot........................................... 197
14.5 Activar proyecto..................................................................................................... 200
14.5.1 Activar proyecto (desde WorkVisual).................................................................... 200
14.6 Comprobar la configuración de seguridad de la unidad de control del robot..... 202
14.7 Cargar proyecto de unidad de control del robot.................................................. 203
14.8 Comparar proyectos (y aceptar las diferencias).................................................. 203
14.9 Cargar datos de otro proyecto.............................................................................. 206
14.10 Actualizar el proyecto............................................................................................ 210
15 Diagnóstico............................................................................................... 212
15.1 Análisis de proyectos............................................................................................ 212
15.1.1 Analizar automáticamente el proyecto en busca de errores............................... 212
15.1.2 Configurar el análisis del proyecto....................................................................... 213
15.2 Trace...................................................................................................................... 213
15.2.1 Configurar e iniciar registro Trace........................................................................ 214
15.2.2 Importar la configuración Trace............................................................................ 214
15.2.3 Exportar la configuración Trace............................................................................ 215
15.2.4 Modificar los preajustes de la configuración Trace.............................................. 215
15.2.5 Ventana Configuración Trace................................................................................ 216
15.2.5.1 Pestaña Generalidades......................................................................................... 216
15.2.5.2 Pestaña Trigger (activador)................................................................................... 218
15.2.5.3 Pestaña E/S........................................................................................................... 219
15.2.5.4 Pestaña Configuración.......................................................................................... 220
15.2.5.5 Pestaña Configuración avanzada......................................................................... 221
15.2.6 Importar registro Trace.......................................................................................... 222
15.2.7 Visualizar registro Trace........................................................................................ 222
15.2.8 Ventana Evaluación Trace (osci).......................................................................... 223
15.2.8.1 Pestaña Canales................................................................................................... 223
15.2.8.2 Pestaña Osciloscopio............................................................................................ 224
15.2.9 Mover, ampliar o reducir la visualización del osciloscopio.................................. 225
15.2.10 Crear captura de pantalla del indicador de la visualización del osciloscopio..... 226
15.3 Registrar el tráfico de red..................................................................................... 226
15.4 Visualizar mensajes y registros de sistema de la unidad de control del robot.. 228
15.4.1 Pestaña MessageLogs.......................................................................................... 229
15.4.2 Pestaña SystemLogs............................................................................................. 231
15.5 Visualizar datos de diagnóstico para la unidad de control del robot.................. 231
15.5.1 Datos de diagnóstico para el módulo aplicación de transferencia...................... 234

KUKA.WorkVisual 5.0
15.6 Visualizar informaciones online del sistema......................................................... 235
16 Servicio técnico de KUKA...................................................................... 238

16.1 Requerimiento de asistencia técnica.................................................................... 238
16.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 238
Índice 246

Introducción KUKA.WorkVisual 5.0
1 Introducción
1.1 Grupo destinatario
Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conoci-

mientos:
• Conocimientos avanzados de sistema de la unidad de control del ro-
bot
• Conocimientos avanzados sobre tecnologías bus
Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA Co-
llege. Puede encontrar más información sobre nuestro programa de for-
mación en www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales.
1.2 Representación de indicaciones
Seguridad
Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

PELIGRO
Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de pre-
caución, es probable o completamente seguro que se produzcan lesio-
nes graves o incluso la muerte.
ADVERTENCIA
caución, pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte.
ATENCIÓN
caución, pueden producirse lesiones leves.
AVISO
caución, pueden producirse daños materiales.
Estas observaciones remiten a información relevante para la seguridad

o a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de pre-
caución concretos.
Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven pa-

ra evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
INDICACIÓN DE SEGURIDAD
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetar-

se rigurosamente.
Indicaciones
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

información que aparece más adelante.

KUKA.WorkVisual 5.0
Introducción
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que
aparece más adelante
1.3 Marcas
Windows es una marca de Microsoft Corporation.

Pentium es una marca de Intel Corporation.
Step 7 es una marca de Siemens AG.
PC WORX es una marca de Phoenix Contact.
1.4 Licencias
Este producto de software de KUKA emplea un software de código abier-

to. Las disposiciones de la licencia se muestran durante la instalación del
producto de software de KUKA.
1.5 Términos utilizados
Término Descripción
CK Customer Kinematics
DTM Device Type Manager
KCP KUKA Control Panel
Denominación general para las unidades
manuales de programación KUKA.
KLI KUKA Line Interface
La KLI es la interfaz Ethernet de la unidad
de control del robot para la comunicación
externa. Es una interfaz física y puede in-
cluir varias interfaces virtuales. La KLI se
configura en KUKA System Software.
KRL Lenguaje de programación de KUKA Robo-
ter (KUKA Robot Language)
KSI KUKA Service Interface
Interfaces del CSP en el armario de control
El PC de WorkVisual se puede conectar
con la unidad de control del robot mediante
la KLI o se puede insertar en el KSI.
KSS KUKA System Software
KUKA smartHMI Denominación de la interfaz de usuario de
la unidad de control del robot (V)KR C4
KUKA smartPAD Denominación del KCP para la unidad de
control del robot (V)KR C4
OPS Office Programming System
También se denomina "Office-PC".
Opciones de seguridad Término genérico para las opciones que
permiten configurar controles seguros adi-
cionales, además de las funciones de se-
guridad estándar.

Introducción KUKA.WorkVisual 5.0
Término Descripción
Ejemplo: SafeOperation

KUKA.WorkVisual 5.0
Descripción del producto

2 Descripción del producto
2.1 Resumen WorkVisual
El paquete de software WorkVisual es un entorno de ingeniería para cel-

das de robot controladas por KR C4. Dispone de las siguientes funcionali-
dades:
• Construir y conectar buses de campo
• Programar el robot offline
• Configurar los datos de la máquina
• Configurar RoboTeam offline
• Procesar la configuración de seguridad
• Editar sistemas de coordenadas TOOL y BASE
• Definir celdas de robot online
• Transmitir proyectos a la unidad de control del robot
• Cargar proyectos desde la unidad de control del robot
• Comparar el proyecto con otro proyecto y si es necesario, aceptar las
diferencias
• Unir proyectos
• Supervisar el proyecto
• Administrar textos largos
• Administrar paquetes de opciones
• Gestionar actualizaciones
• Funcionalidad de diagnóstico
• Visualizar información del sistema relativa a la unidad de control del
robot online
• Configurar Traces, iniciar registros, valorar Traces (con osciloscopio)
• Crear y editar programas KRL
• Procesar online el sistema de datos de la unidad de control del robot
• Depurar programas KRL
WorkVisual 5.0 se puede instalar simultáneamente con una versión infe-
rior de WorkVisual en el PC. No obstante, solo se puede ejecutar una
versión cada vez. WorkVisual 5.0 incluye además un programa para la
creación de una versión portátil.

Descripción del producto KUKA.WorkVisual 5.0
Fig. 2-1: Interfaz de usuario de WorkVisual
2.2 Software adicional
El paquete de software WorkVisual contiene el siguiente software adicio-

nal:
Nombre Descripción
Adminis- Software con el que se pueden guardar y restaurar pro-
trador de yectos, paquetes de opciones y datos RDC. Esta se en-
backup cuentra por defecto tras la instalación de WorkVisual en
el directorio C:\Programas (x86)\KUKA\WorkVisual [...]
\Tools\BackupTools. Con el software se pueden realizar
también copias de seguridad de forma simultánea en va-
rias unidades de control del robot. En el archivo Read-
me.txt hay más información relativa a este software.
Extractor Software con el que se pueden extraer ficheros del pro-
de proyec- yecto WorkVisual en el directorio deseado. Esta se en-
tos cuentra por defecto en el directorio C:\Programas
(x86)\KUKA\WorkVisual [...]\Tools\ProjectExtractor tras la
instalación de WorkVisual. En el archivo Readme.txt hay
más información relativa a este software.
2.3 Utilización de WorkVisual conforme a los fines previstos
Utilización
El paquete de software WorkVisual se ha concebido exclusivamente para

la configuración, la programación y el diagnóstico de un robot industrial
de KUKA o de una cinemática del cliente.
Cada una de las versiones de paquete de software WorkVisual solo se
podrán utilizar si se cumplen los requisitos del sistema especificados para
las versiones.

KUKA.WorkVisual 5.0
Descripción del producto

Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos
incorrecto y no están permitidas. La empresa KUKA Deutschland GmbH
no se responsabiliza de los daños ocasionados como consecuencia de un
uso incorrecto. El explotador será el único responsable y asumirá todos
los riesgos.
Entre los usos incorrectos se incluyen, por ejemplo:
• Configurar una cinemática que no es ni un robot industrial de KUKA
ni una cinemática del cliente
• Operar WorkVisual en base a otros requisitos del sistema que no
sean los especificados

Seguridad KUKA.WorkVisual 5.0
3 Seguridad
La presente documentación contiene las indicaciones de seguridad que
hacen referencia específica al software aquí descrito. La información de
seguridad básica relativa al robot industrial se encuentra en el capítulo
"Seguridad" de las instrucciones de servicio y programación destinadas a
los integradores de sistemas o en las instrucciones de servicio y progra-
mación para los usuarios finales.
Se deben cumplir todas las indicaciones del capítulo "Seguridad" inclui-
do en las instrucciones de manejo y programación de KUKA System
Software (KSS). En caso contrario, pueden producirse lesiones graves
o daños materiales irreparables.
ADVERTENCIA
Con WorkVisual se pueden modificar, mediante acceso por escrito, sa-
lidas de la unidad de control del robot sin que lo noten las personas
que se hallan en la instalación.
En los modos de servicio de prueba no está permitido este acceso.
Las salidas de la unidad de control del robot no se pueden modificar
con WorkVisual (principio "Single Point of Control"). Esto puede provo-
car la muerte, lesiones graves o importantes daños materiales.
ADVERTENCIA
Con WorkVisual es posible modificar, mediante acceso por escrito, pro-
gramas, circuitos, declaraciones de señales y otros parámetros de la
unidad de control del robot. Es de aplicación lo siguiente:
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero
en el modo de servicio Manual velocidad reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas
existentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio
Manual Velocidad reducida (T1). Esto es válido para todos los compo-
nentes del robot industrial y también incluye las modificaciones de soft-
ware y los ajustes de configuración. Esto rige especialmente también
cuando se ha activado un proyecto de WorkVisual en la unidad de con-
trol del robot.
ADVERTENCIA
Después de la importación de una configuración de seguridad o de
partes de la misma, debe comprobarse dicha configuración de seguri-
dad. Si esto no se hace, posteriormente, tras la transmisión del proyec-
to a la unidad de control del robot real, podrá provocarse que el robot
entre en servicio con datos erróneos. Esto puede provocar la muerte,
lesiones graves o daños materiales importantes.

KUKA.WorkVisual 5.0
Seguridad
ADVERTENCIA
Durante la activación de un proyecto se visualiza en la KUKA smartH-
MI un resumen sobre las modificaciones que se realizan en compara-
ción con el proyecto activo de la unidad de control del robot.
En caso de que se nombren en el resumen bajo el título Parámetros
de comunicación relevantes de seguridad modificaciones, esto signi-
fica, que el comportamiento de PARADA DE EMERGENCIA y de la se-
ñal "Protección del operario" han podido ser cambiados en relación al
proyecto anterior.
Por ello, es necesario controlar el funcionamiento correcto de la PARA-
DA DE EMERGENCIA y la señal "Protección del usuario" tras la activa-
ción del proyecto. Si el proyecto se activa en varias unidades de con-
trol de robots, este control se debe realizar en cada unidad de control
de robot. Si se omite este control, pueden ocasionarse importantes da-
ños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
ADVERTENCIA
Tras la activación de un proyecto en la unidad de control del robot se
debe comprobar allí la configuración de seguridad. De lo contrario, es
posible que el robot reciba datos erróneos. Pueden producirse daños
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
(>>> 14.6 "Comprobar la configuración de seguridad de la unidad de
control del robot" Página 202)
ADVERTENCIA
Si la activación de un proyecto falla aparece un mensaje de error en
WorkVisual. En tal caso deben tomarse las siguientes medidas:
• Activar nuevamente un proyecto. (El mismo u otro distinto).
• O arrancar la unidad de control del robot con un arranque en frío.

Instalación KUKA.WorkVisual 5.0
4 Instalación
4.1 Requisitos del sistema PC
Hardware
Requisitos mínimos
• PC con procesador Pentium IV, mínimo 1500 MHz
• 2 GB de memoria de trabajo
• 200 MB de espacio libre disponible en disco
• Tarjeta gráfica compatible DirectX con una resolución de 1024x768 pí-
xeles
Requisitos recomendados
• PC con procesador Pentium IV o superior y 2500 MHz
• 4 GB de memoria de trabajo
• 1 GB de espacio libre disponible en disco
• Tarjeta gráfica compatible DirectX con una resolución de
1280x1024 píxeles
Software
• Windows 7
• O bien: Windows 10
Si debe conectarse Multiprog a WorkVisual:
• KUKA.PLC Multiprog5-51 5.0 debe estar instalado.
• Debe tenerse una licencia Multiprog.
4.2 Requisitos del sistema para la unidad de control del robot
Software
• KUKA System Software 8.2, 8.3 u 8.5

• O VW System Software 8.2 o 8.3
4.3 Instalar WorkVisual
Condición previa
• Derechos de administrador local
Procedimiento
1. Iniciar el programa setup.exe.

2. En el caso de que los siguientes componentes no estén disponibles
en el PC, se abrirá un asistente de instalación:
• .NET Framework 4.6.1
Seguir las indicaciones del asistente de instalación. Se instala .NET
Framework.
3. En el caso de que los siguientes componentes no estén disponibles
en el PC, se abrirá un asistente de instalación:
• SQL Server Compact 3.5

KUKA.WorkVisual 5.0
Seguir las indicaciones del asistente de instalación. Se instalará SQL
Instalación
Server Compact 3.5.
4. En el caso de que el siguiente componente no esté disponible en el
PC se abrirá un asistente de instalación:
• Visual C++ Runtime Libraries
• WinPcap
Seguir las indicaciones del asistente de instalación. Se instalará Visual
C++ Runtime Libraries o WinPcap.
5. Se abre la ventana WorkVisual […] Setup. Hacer clic en Next.
6. Aceptar las condiciones de licencia y hacer clic en Next.
7. Hacer clic en el tipo de instalación deseado.
(>>> "Tipos de instalación" Página 20)
Solo hay que ejecutar el paso 8 si se ha seleccionado el tipo de
instalación personalizada.
Si no es así, continuar en el paso 9.
8. Se abre la ventana Custom Setup (Configuración personalizada).
Fig. 4-1: Ventana Custom Setup
a. En caso necesario, seleccionar otro directorio para la instalación

con Browse... (Examinar). Si Browse… (Examinar) aparece en
color gris: En el árbol, marcar el nivel WorkVisual Development
Environment. Con ello se activa Browse... (Examinar).
b. En el árbol, seleccionar los idiomas deseados. Después, solo se
pueden aplicar a través de la interfaz de usuario los idiomas que
se hayan instalado aquí previamente.
Símbolo Descripción
Instalando.
Se realiza la instalación, también con los ele-
mentos secundarios (irrelevante para la selec-
ción de idiomas)
No se hace la instalación.
c. Continuar con Next (Siguiente).

Instalación KUKA.WorkVisual 5.0
9. Hacer clic en Install. Se instalará WorkVisual.

10. Cuando haya finalizado la instalación, hacer clic en Finish para cerrar
el asistente de instalación.
Tipos de instalación
Directorio de instala-
Tipo Idiomas
ción
Typical Directorio predetermina- Se instalan el inglés y el
do idioma del sistema ope-
rativo.
Custom Seleccionable Selección de lista
Complete Directorio predetermina- Se instalan todos los
do idiomas
Después, solo se pueden aplicar a través de la interfaz de usuario los
idiomas que se hayan instalado previamente.
Directorio por defecto: C:\Programme (x86)\KUKA\WorkVisual […]
4.4 Desinstalar WorkVisual
Se recomienda archivar todos los datos antes de desinstalar un softwa-

re.
Requisitos previos
• Derechos de administrador local

• En el explorador de Windows está activo el ajuste Mostrar archivos,
carpetas y unidades ocultos.
Procedimiento
1. En el menú Inicio de Windows, en Panel de control > Desinstalar

programa, borrar la entrada WorkVisual […].
Los demás pasos solo son necesarios si debe borrarse toda la con-
figuración del usuario.
2. En el directorio C:\Usuario\nombre de usuario\Documentos propios,

eliminar la carpeta WorkVisual […].
3. En el directorio C:\ProgramData\KUKA Roboter GmbH, borrar las car-
petas DeviceDescriptions y WorkVisual.
4.5 Generar e iniciar versión portátil
Descripción
Como alternativa a la instalación normal se puede generar y ejecutar una

versión portátil de WorkVisual. La versión portátil se puede ejecutar, p. ej.,
desde una memoria USB.
Los directorios dependientes del usuario, como por ejemplo la carpeta
Proyectos se encuentran dentro del directorio de la versión portátil.
Requisito
Para que se pueda ejecutar la versión portátil, los siguientes componen-

tes deben estar instalados en el PC:

KUKA.WorkVisual 5.0
Instalación
• .NET Framework 4.6.1
• SQL Server Compact 3.5
• Visual C++ Runtime Libraries
• WinPcap
Procedimiento
1. Abrir el directorio Tools\PortableCreator en el CD de WorkVisual.

2. Arrancar el programa PortableCreator.exe. Se abre el programa
WorkVisual portable creator.
3. Hacer clic en ... y seleccionar el directorio en el que se debe generar
la versión portátil.
4. Solo cuando se debe crear un subdirectorio con la denominación de
la versión: Marcar con un símbolo de confirmación la casilla Create a
sub directory with the build label.
5. Sólo cuando se debe sobrescribir un directorio existente: Marcar con
un símbolo de confirmación la casilla Overwrite existing destination
directory.
6. Hacer clic en Extract. Se genera la versión portátil. Cuando haya fina-
lizado, se muestra un enlace en el borde inferior de la ventana.
7. Hacer clic en el enlace o navegar de forma manual hasta el directorio.
8. Arrancar el programa WorkVisual.exe. Se arranca la versión portátil.
9. Cerrar el programa WorkVisual portable creator.

Interfaz de usuario KUKA.WorkVisual 5.0
5 Interfaz de usuario
5.1 Resumen de la interfaz de usuario
En la interfaz de usuario no están visibles todos los elementos por defec-

to, sino que se pueden mostrar u ocultar según sea necesario.
Aparte de las ventanas y editores mostrados, se dispone de otros. Pue-
den activarse de diferentes maneras o a través de las opciones de menú
Ventana y Editores.
Fig. 5-1: Resumen de la superficie de operación
Pos. Descripción
1 Barra de menús
2 Barras de botones
(>>> 5.5 "Mostrar/ocultar botones" Página 26)
(>>> 5.6 "Barra de botones" Página 27)
3 Zona de los editores
Cuando se abre el editor, se visualiza aquí. Tal y como se
muestra en el ejemplo, pueden estar abiertos simultáneamente
varios editores. Aparecerá uno encima del otro y se podrán se-
leccionar a través de las pestañas.
4 Botón de ayuda
5 Ventana Estructura del proyecto
(>>> 5.8 "Ventana Estructura del proyecto" Página 32)

KUKA.WorkVisual 5.0
Interfaz de usuario
Pos. Descripción
6 Ventana Catálogos
En esta ventana se muestran todos los catálogos añadidos.
Los elementos de los catálogos se pueden añadir en la venta-
na Estructura del proyecto a las pestañas Dispositivos o
Geometría.
7 Ventana Campos de trabajo
(>>> 5.4 "Mostrar las diferentes vistas de la interfaz de usua-
rio" Página 25)
8 Ventana Ventana de mensajes.
(>>> 5.7 "Ventana Ventana de mensajes." Página 31)
9 Ventana Propiedades
Si se selecciona un objeto se mostrarán sus propiedades en
esta ventana. Las propiedades se pueden modificar. No es po-
sible modificar las propiedades de los campos grises.
10 Icono Análisis de proyecto de WorkVisual
(>>> 15.1 "Análisis de proyectos" Página 212)
5.2 Mostrar/ocultar ventanas
Procedimiento
1. Seleccionar la opción de menú Ventana. Se abre una lista con las

ventanas disponibles.
2. Hacer clic en una ventana de la lista para mostrarla u ocultarla en la
interfaz de usuario.
5.3 Colocar ventanas de otro modo
Requisitos previos
• La ventana deseada está abierta en la interfaz de usuario.
Procedimiento
Colocar la ventana con libertad de movimientos:
1. Hacer clic con el botón derecho en la barra de título de la ventana.

Se abre un menú contextual.
2. Seleccionar la opción Sin anclar.
3. Pinchar sobre la barra de título de la ventana y mover la ventana a
voluntad por la interfaz de usuario.
Si el puntero del ratón se coloca sobre los bordes o esquinas de la ven-
tana aparecen flechas con las que se puede aumentar o reducir de tama-
ño.
Anclar ventana:

2. Seleccionar la opción Acoplar.
3. Pinchar sobre la barra de título de la ventana y mover la ventana por
la interfaz de usuario.

• En la parte derecha, izquierda, inferior y superior de la interfaz de

usuario se muestran los puntos de anclaje.
• Si una ventana se mueve sobre una ventana anclada aparecerá
una cruz de anclaje.
(>>> "Cruz de anclaje" Página 24)
4. Mover la ventana sobre un punto de anclaje o sobre la cruz. La ven-
tana queda anclada.
Mostrar u ocultar las ventanas ancladas de forma automática:

2. Seleccionar la opción Ocultar automáticamente. La ventana se ocul-
ta. En el borde de la interfaz de usuario permanece la pestaña con el
nombre de la ventana.
3. Para mostrar la ventana, mover el puntero del ratón sobre la pestaña.
4. Para volver a ocultar la ventana, retirar el puntero del ratón de la ven-
tana. En caso necesario, hacer clic fuera de la ventana.
A través de la opción Ocultar automáticamente habrá más espacio para
trabajar en otras áreas de la interfaz. En cualquier caso, la ventana se
puede mostrar siempre y de forma rápida.
En la barra de título de la ventana se encuentra el símbolo de un pin.
• De forma alternativa Ocultar automáticamente también puede acti-

varse o desactivarse haciendo clic sobre el símbolo del pin.
Fig. 5-2: Símbolo de pin
Cruz de anclaje
Si una ventana se mueve sobre una ventana anclada aparecerá una cruz
de anclaje.

KUKA.WorkVisual 5.0
Interfaz de usuario
Fig. 5-3: Cruz de anclaje
La ventana se anclará en el lado hacia el que ésta se arrastre.

Si la ventana se arrastra hacia la ventana de la cruz de anclaje, las ven-
tanas se anclarán una sobre otra. En la parte inferior de las ventanas se
muestran las pestañas con las que es posible cambiar de una ventana a
otra.
Fig. 5-4: Ventanas ancladas una encima de otra
Si se quieren mover ventanas que están ancladas una sobre otra:

• Pinchar sobre una pestaña desplaza exclusivamente una ventana.
• Pinchar sobre la barra de título desplaza todas las ventanas super-
puestas.
5.4 Mostrar las diferentes vistas de la interfaz de usuario
Descripción
La interfaz de usuario de WorkVisual se puede mostrar con 2 vistas dife-

rentes. Estas se pueden seleccionar a través de la opción de menú Vista
o a través de la ventana Campos de trabajo.
Las vistas están ajustadas para diferentes puntos esenciales de trabajo:
Vista Centro de gravedad
Configuración y Zona para trabajos relacionados con el pro-
puesta en servicio yecto

Vista Centro de gravedad

Por ejemplo: Configuración de celdas, circuito
E/S y trabajos con el editor KRL
Programación y Zona para trabajos no relacionados con el pro-
diagnóstico yecto
Por ejemplo: Supervisión, registro y trabajos
con el explorador KRC
Las funcionalidades de esta vista también es-
tán disponibles aunque no esté abierto ningún
proyecto.
Cada vista se puede adaptar por separado a las necesidades del usuario.
Ejemplos:
• Las barras de botones se pueden colocar de forma diferente en cada
vista.
• La ventana de mensajes se puede mostrar en una vista y ocultar en
otra.
Procedimiento
Mostrar la ventana Campos de trabajo:
• Seleccionar la secuencia de menú Ventana > Campos de trabajo.
Fig. 5-5: Ventana Campos de trabajo
Restablecer la vista actual a la configuración por defecto:
• Seleccionar la secuencia de menú Ventana > Restablecer campo de

trabajo activo.
Restablecer todas las vistas a la configuración por defecto:
• Seleccionar la secuencia de menú Ventana > Restablecer todos los

campos de trabajo.
5.5 Mostrar/ocultar botones
Descripción
Los botones se pueden mostrar u ocultar. De esta forma las barras de

botones se pueden adaptar a las necesidades del usuario.
Procedimiento
1. Hacer clic sobre la flecha situada a la derecha de la barra de boto-

nes.

KUKA.WorkVisual 5.0
Interfaz de usuario
Fig. 5-6: Ejemplo de barra de archivo: hacer clic en la flecha de-
recha
2. Se muestra la opción de menú Añadir o quitar botones. Hacer clic y

luego ir a la opción secundaria [Barra de nombres].
3. Se abre un resumen de todos los botones de esa barra. En el resu-
men, hacer clic en un botón para mostrarlo u ocultarlo.
Fig. 5-7: Ejemplo de barra de archivo: Resumen
5.6 Barra de botones
Botón Nombre / descripción

Nuevo...
Se abre un proyecto nuevo y vacío.
Abrir proyecto
Abre el Explorador de proyecto.
Guardar proyecto
Guarda el proyecto.
Cortar
Borra el elemento seleccionado en la posición original y lo
copia en la memoria intermedia.
Copiar
Copia el elemento seleccionado en la memoria intermedia.
Insertar
Añade el elemento cortado o copiado en el lugar marcado.
Borrar
Borra el elemento seleccionado.
Abre el diálogo para añadir un nodo.
Abre una ventana, en la que se puede seleccionar un ele-
mento y añadir a la estructura de árbol. Los elementos dis-


ponibles dependen de la selección en la estructura de ár-
bol.
El botón solo está activo si en la ventana Estructura del
proyecto en las pestañas Dispositivos o Archivos está
marcado un elemento.
Poner como unidad de control activa / Restablecer el
controlador activo
Activa/desactiva una unidad de control del robot.
proyecto se ha marcado una unidad de control del robot.
Propuesta de configuración...
Se abre una ventana en la que WorkVisual propone confi-
guraciones de hardware completas adecuadas para las ci-
nemáticas presentes. El usuario puede seleccionar qué
propuesta se corresponde con la configuración real y apli-
car esa configuración al proyecto.
Anular
Anula la última acción.
Restaurar
Recompone la última acción efectuada.
Ajustes...
Abre una ventana con los datos del dispositivo.
El botón solo está activo, si en la ventana Estructura del
proyecto en la pestaña Dispositivos está marcado un
dispositivo.
Establecer una conexión con dispositivo
Establece una conexión con un dispositivo de bus de cam-
po.
proyecto en la pestaña Dispositivos está marcado el
master de bus de campo.
Cancelar la conexión con dispositivo
Desconecta la conexión con un dispositivo de bus de cam-
po.
Topología de escaneo...
Escanea un bus.
Interrumpir la última acción
Interrumpe acciones determinadas, p. ej., escaneo del bus.
El botón solo está activo si se ejecuta una acción que
puede interrumpir.
Supervisar...
Actualmente inhabilitado.
Diagnóstico...
Actualmente inhabilitado.
Lista de dispositivos y nombres

KUKA.WorkVisual 5.0
Interfaz de usuario
Abre la ventana Dispositivos disponibles.
proyecto, en la pestaña Dispositivos, está marcado el
nodo PROFINET.
Topología
Abre la ventana Topología....
nodo PROFINET.
Lista de conexiones
Abre la ventana Lista de conexiones.
nodo PROFINET.
Registrar captura de red...
WorkVisual puede registrar datos de comunicación de in-
terfaces de la unidad de control del robot. El botón abre la
ventana correspondiente.
Administración Tool/Base
Abre un editor gráfico para la administración de sistemas
de coordenadas TOOL y BASE.
(>>> 6.26.1 "Abrir la administración de Tool y Base" Pági-
na 60)
Abrir configuración de datos de máquina
Abre un editor para procesar los datos de la máquina.
proyecto en la pestaña Dispositivos está marcada una
cinemática.
Configuración de la prueba de frenos
Abre la ventana Configuración de la prueba de frenos.
Editor de circuitos
Abre la ventana Circuito EA.
La configuración de seguridad local de la unidad de
control
Abre la configuración de seguridad local de la unidad de
control del robot actual.
Configuración del accionamiento
Abre un editor gráfico para ajustar los canales de acciona-
miento.
Editor KRL
Abre el fichero marcado en el editor KRL.
El botón solamente está activo si en la ventana
Estructura del proyecto en la pestaña Archivos está
marcado un fichero que se puede abrir mediante el editor
KRL.


Editor de texto largo
Abre la ventana Editor de texto largo.
Configuración de celda
Abre la ventana Configuración de celda.
Formatear documento
El sangrado, el ajuste de línea etc. se adapta en todo el fi-
chero al estándar. El estándar válido depende del formato
del fichero.
Coloca al inicio de la línea marcada un punto y coma. Lí-
nea marcada para el comentario.
Borra el punto y coma del inicio de la línea marcada. Lí-
nea marcada para el código.
Abre todos los folds del fichero que se muestra actualmen-
te.
(>>> 13.4.6 "Folds" Página 172)
Cierra todos los folds del fichero que se muestra actual-
mente.
(>>> 13.4.6 "Folds" Página 172)
Abre el portapapeles ampliado, desde el que se puede
añadir un elemento al punto marcado.
Instalar...
Transmite el proyecto a la unidad de control del robot.
Crear código
(>>> 14.1 "Crear código" Página 193)
Ayuda
Abre la ayuda.
Solo en el área de trabajo Programación y diagnóstico:
Crea un vínculo con el directorio de trabajo de la unidad
real de control de robot.
(>>> 13.5.1 "Abrir el directorio de trabajo del explorador
KRC" Página 179)
Abre la ventana Definición de celdas.
(>>> 6.29.1 "Abrir la definición de celda" Página 71)
Restablece el estado del directorio de trabajo de la unidad
real de control del robot.
(>>> 13.5.8 "Restablecer el estado de la unidad de control
del robot" Página 185)
Transfiere las modificaciones del directorio de trabajo de
WorkVisual a la unidad real de control del robot.
(>>> 13.5.6 "Transferir las modificaciones a la unidad de
Carga las modificaciones de la unidad de control del robot.

KUKA.WorkVisual 5.0
Interfaz de usuario
(>>> 13.5.7 "Cargar las modificaciones de la unidad de
Inicia el modo de depuración.
(>>> 13.6.2 "Iniciar el modo de depuración" Página 190)
Finaliza el modo de depuración.
(>>> 13.6.4 "Finalizar el modo de depuración" Página 192)
Abre la ventana Información online del sistema.
(>>> 15.6 "Visualizar informaciones online del sistema" Pá-
gina 235)
Abre la ventana Administrador de actualizaciones.
Abre una ventana en la que se puede crear un rollout.

(>>> 6.34.1 "Crear rollout" Página 97)
Abre una ventana en la que se puede crear un paquete de
actualización.
(>>> 6.33.1 "Crear bundle de actualización" Página 92)
Abre la ventana Monitor de diagnóstico.
(>>> 15.5 "Visualizar datos de diagnóstico para la unidad
de control del robot" Página 231)
Abre la ventana Configuración Trace.
(>>> 15.2.5 "Ventana Configuración Trace" Página 216)
Abre la ventana Evaluación Trace (osci).
(>>> 15.2.8 "Ventana Evaluación Trace (osci)" Pági-
na 223)
Abre la ventana Indicación Log.
(>>> 15.4 "Visualizar mensajes y registros de sistema de
la unidad de control del robot" Página 228)
Los siguientes botones únicamente se encuentran disponibles cuando se
usa un OPS:
Botón Descripción
Inicia el programa.
Detiene el programa.
Reinicia el programa.
(>>> 13.6.1 "Vista general del modo de depuración" Página 188)
5.7 Ventana Ventana de mensajes.
Aquí se muestran los mensajes. En la ventana de mensajes se puede

ajustar lo siguiente:

Fig. 5-8: Ventana Ventana de mensajes.
Pos. Descripción
1 Filtro
Se pueden ajustar los siguientes filtros:
• Errores: solo se muestran los mensajes de error.

• Advertencias: solo se muestran advertencias.
• Mensajes: solo se muestran mensajes de información.
2 Aquí se puede seleccionar el idioma deseado.
3 Categoría
• Editor: Indicador de errores en el código KRL del fichero

que está abierto actualmente en la ventana Editor KRL
• Proceso de mensaje: Indicador de todos los mensajes a
excepción de errores referentes al código KRL
Indicación: Los mensajes no se borran automáticamente, ni si-
quiera aquellos que hacen referencia a un estado temporal
que ya no existe. Los mensajes se pueden borrar haciendo
clic con el botón derecho y pulsando la opción Borrar todo.
5.8 Ventana Estructura del proyecto
La ventana Estructura del proyecto contiene las siguientes pestañas:
Dispositivos
En la pestaña Dispositivos se muestra de manera clara la corresponden-

cia de los dispositivos. Aquí se puede asignar una unidad de control del
robot a cada dispositivo.
Geometría
La pestaña Geometría visualiza todos los objetos geométricos existentes

en el proyecto en una estructura de árbol (cinemáticas, herramientas, ob-
jetos Base). Las propiedades de los objetos se pueden procesar.
Si los objetos se deben concatenar geométricamente, p. ej. cuando un ro-
bot se debe asignar a una unidad lineal KUKA: se deberá realizar en la
pestaña Geometría (arrastrar y soltar).
Archivos
La pestaña Archivos contiene los archivos de programa y de configura-

ción del proyecto.
Visualización con colores de los nombres de los archivos:
• Archivos generados automáticamente (con la función Crear código):
gris

KUKA.WorkVisual 5.0
Interfaz de usuario
• Archivos añadidos manualmente a WorkVisual: azul
• Archivos transmitidos por una unidad de control del robot a WorkVi-
sual: negro
5.9 Ventana Configuración de celda
Acceso
• Seleccionar la secuencia de menú Editores > Configuración de la

celda.
Descripción
La ventana Configuración de celda muestra determinados objetos exis-

tentes en el proyecto (unidades de control del robot y cinemáticas) en for-
ma gráfica. Los objetos se pueden concatenar, p. ej. un robot se puede
asignar a una unidad de control del robot. Para ello, hacer clic en uno de
los objetos y mantener pulsado el botón del ratón. A continuación, arras-
trar el cursor del ratón sobre el otro objeto y soltar de nuevo el botón del
ratón.
Al concatenar un robot con otra cinemática, podrá seleccionarse el tipo de
concatenación que desea llevarse a cabo mediante una ventana emer-
gente, por ejemplo, si el robot debe posicionarse sobre la brida de otra ci-
nemática (relación geométrica) o bien si debe poder seguir otra cinemáti-
ca (relación cinemática).
Fig. 5-9: Objetos en la ventana Configuración de celda
Pos. Descripción
1 El marco azul de puntos indica que el objeto está marcado.
2 La línea de conexión indica que la LK está asignada a la uni-
dad de control del robot.
3 La línea de conexión indica que el robot está en la KL.

5.9.1 Disponer objetos de otro modo
Procedimiento
1. Mover el cursor del ratón sobre el objeto en el texto.

2. Cuando el cursor del ratón se convierte en una cruz, hacer clic y
arrastrar el objeto hasta el punto deseado.
5.10 Restablecer la interfaz de usuario
Descripción
El estado default puede restablecerse de una vez, independientemente de

todos los ajustes que ha realizado el usuario en WorkVisual respecto a la
interfaz de usuario y al comportamiento (como después de la instalación).
Esto implica p. ej., adaptaciones en las barras de botones, ventanas vi-
sualizadas u ocultadas y ajustes en la ventana Options.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Ventana > Restablecer configura-

ción.
2. Finalizar WorkVisual y arrancar de nuevo.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
6 Operación
6.1 Arrancar WorkVisual
Procedimiento
1. Hacer doble clic sobre el icono de WorkVisual situado en el escritorio.

2. Durante el primer arranque de WorkVisual se ejecuta un escaneo del
catálogo automáticamente. Una excepción es EtherNet/IP si se ha im-
portado un fichero EDS. A continuación hay que volver a ejecutar el
escaneo de catálogo.
(>>> 6.9.1 "Actualizar DtmCatalog (escaneo del catálogo)" Pági-
na 39)
6.2 Abrir proyecto
Descripción
Con este procedimiento se abre un proyecto.

Los proyectos de versiones anteriores también se pueden abrir con Work-
Visual. Para ello, WorkVisual crea una copia de seguridad del proyecto
anterior y convierte luego el proyecto. Antes se visualiza una pregunta, en
la que el usuario debe aceptar la conversión.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Abrir proyecto.

O bien: hacer clic en el botón Abrir proyecto.
2. Explorador de proyecto WorkVisual se abre. A la izquierda está se-
leccionada la pestaña Abrir proyecto. Se muestra una lista con pro-
yectos.
Marcar un proyecto y hacer clic en Abrir. Se abre el proyecto.
Fig. 6-1: Explorador de proyecto
Procedimiento alternativo
1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Últimos proyectos

abiertos. Se abre un submenú con los últimos proyectos abiertos.
2. Marcar un proyecto. Se abre el proyecto.

KUKA.WorkVisual 5.0
También se pueden cargar y abrir en WorkVisual los proyectos que se en-

Operación
cuentren en una unidad de control del robot y no se hayan guardado to-

davía en este PC. Para ello debe emplearse otro procedimiento:
(>>> 14.7 "Cargar proyecto de unidad de control del robot" Página 203)
6.3 Crear proyecto nuevo
6.3.1 Crear nuevo proyecto vacío
Procedimiento
1. Hacer clic en el botón Nuevo.... Se abre el Explorador de proyecto.

A la izquierda está seleccionada la pestaña Crear proyecto.
2. Marcar el modelo Proyecto vacío.
3. En el campo Nombre de archivo asignar un nombre al proyecto.
4. En el campo Lugar de almacenamiento está determinado por defec-
to el directorio de proyectos. En caso necesario, seleccionar otro di-
rectorio.
5. Hacer clic en el botón Nuevo. Se abre un nuevo proyecto vacío.
6.3.2 Crear proyecto con modelo
Procedimiento

2. En el área Modelos disponibles marcar el modelo deseado.
3. En el campo Nombre de archivo asignar un nombre al proyecto.
rectorio.
5. Hacer clic en el botón Nuevo. Se abre el proyecto nuevo.
Modelos
Entre otras, se encuentran disponibles los siguientes modelos:

Modelo Descripción
Proyecto vacío Proyecto vacío
Proyecto KRC 4 Este proyecto ya contiene un controlador KRC
4 y el catálogo Plantillas KRL.
Proyecto VKRC 4 Este proyecto ya contiene un controlador
VKRC 4 y el catálogo Plantillas VW.
Para plantillas con unidad de control:
Si la unidad de control del robot real es una VKR C4 Retrofit, o si se uti-
lizan ciertas opciones, hay que activarlo en WorkVisual.
(>>> 6.16 "Activar opciones de control adicionales" Página 46)
6.3.3 Crear proyecto basado en un proyecto existente
Procedimiento


KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
2. En el área Proyectos disponibles marcar el proyecto deseado.
3. En el campo Nombre de archivo asignar un nombre al proyecto nue-
vo.
rectorio.
5. Hacer clic en el botón Nuevo. Se abre el proyecto nuevo.
6.4 Guardar informaciones en el proyecto
Descripción
El usuario puede guardar, si es necesario, informaciones en el proyecto.

Se pueden guardar las siguientes informaciones:
• Una descripción
• Una captura de pantalla (screenshot)
Además, se puede ajustar tras cuánto tiempo se elimina el proyecto en la
unidad de control del robot cuando no se haya activado. Este ajuste solo
es válido para proyectos que no se han activado nunca antes. Los pro-
yectos que ya han sido activados no se eliminan nunca. Si no se modifica
nada aquí, el proyecto no se borra nunca.
Las siguientes informaciones se guardan por defecto y se visualizan:
• Nombre
• Lugar actual de almacenamiento
• Versión
• Fecha de creación y versión de WorkVisual
• Fecha de modificación y versión de WorkVisual
• Paquetes de opciones instalados
Requisitos previos
• El proyecto está abierto.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Informaciones de pro-

yecto. Se abre una ventana.
2. En el campo Tiempo para la activación:, seleccionar un periodo (op-
cional).
3. En el campo Descripción:, introducir una descripción (opcional).
4. Hacer clic en Modificar imagen... (opcional). Navegar hasta la ima-
gen y marcarla. Confirmar con Abrir.
5. Hacer clic en Ok. Se cierra la ventana y se guardan las informaciones
de proyecto.
6.5 Guardar proyecto
Descripción
Los proyectos tienen el formato de archivo WVS ("WorkVisual Solution").

Con las siguientes funciones se puede guardar un proyecto:
• Guardar: guarda el proyecto abierto.

Operación KUKA.WorkVisual 5.0
• Guardar como: con esta función se puede guardar una copia del pro-
yecto abierto.
Cierra el proyecto abierto y permanece sin cambios.
Procedimiento para Guardar
• Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Guardar.

O hacer clic en el botón Guardar proyecto.
Procedimiento para Guardar como
1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Guardar como

Se abre la ventana Guardar como. Aquí puede seleccionarse el lugar
donde guardar el proyecto.
2. Introducir un nombre en el campo Nombre de archivo y hacer clic en
el botón Guardar.
6.6 Cerrar proyecto
Procedimiento
• Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Cerrar.

Si existen cambios se muestra una pregunta de seguridad sobre si se
debe guardar el proyecto.
6.7 Finalizar WorkVisual
Procedimiento
• Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Finalizar.

Cuando un proyecto está abierto, se visualiza una pregunta de seguri-
dad sobre si se debe guardar el proyecto.
6.8 Importar ficheros de descripción del dispositivo
Descripción
Para poder utilizar un dispositivo en WorkVisual, éste necesita el fichero

de descripción de dicho dispositivo.
Los ficheros de descripción del dispositivo deben estar instalados por
el fabricante de los dispositivos.
Requisitos previos
• No hay ningún proyecto abierto.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importación/exporta-

ción. Se abre una ventana.
2. Seleccionar Importar fichero de descripción del dispositivo. y ha-
cer clic en Continuar >.
3. Hacer clic en Buscar.... Se abre otra ventana.
4. Seleccionar el formato de archivo necesario.
En dispositivos para sistemas de bus debe seleccionarse el tipo Et-
herCAT ESI.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
5. Navegar hasta el directorio en el que se encuentran los archivos de
descripción de dispositivos.
6. Marcar los archivos a importar y hacer clic en Abrir. Se visualiza una
lista con los archivos de descripción de dispositivos que se importan.
7. Confirmar con Siguiente >. Se visualiza la lista con los dispositivos
que se van a importar.
8. Hacer clic en Finalizar. Los dispositivos se importan.
9. Cerrar la ventana.
Los ficheros importados están disponibles en el catálogo DtmCatalog.
6.9 Catálogos
6.9.1 Actualizar DtmCatalog (escaneo del catálogo)
Descripción
Este procedimiento actualiza el catálogo DtmCatalog. Solo se debe reali-

zar una actualización si se ha importado un archivo EDS para
EtherNet/IP.
Requisitos previos
• No hay ningún proyecto abierto.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Administración del catá-

logo DTM. Se abre la ventana Administración del catálogo DTM.
2. Hacer clic en Búsqueda de DTMs instalados . WorkVisual busca en
el PC los ficheros relevantes. Se muestra el resultado de la búsqueda.
3. En el sector DTMs conocidos marcar los ficheros deseados y hacer
clic en el botón Flecha hacia la derecha.
Si se deben aceptar todos los ficheros, hacer clic en el botón Flecha
doble hacia la derecha.
4. Los ficheros seleccionados se muestran en el sector Catálogo DTM
actual. Hacer clic en OK.

Fig. 6-2: Administración del catálogo DTM
6.9.2 Insertar un catálogo en un proyecto
Descripción
Los catálogos contienen todos los elementos necesarios para la creación

de programas. Para poder utilizar un catálogo, éste tiene que insertarse
primero en el proyecto.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Administración del ca-

tálogo.... Se abre una ventana.
2. En la zona Catálogos disponibles hacer doble clic en el catálogo de-
seado. El catálogo se muestra ahora en la zona Catálogos de pro-
yectos.
El catálogo se ha añadido al proyecto. Ahora está disponible en la
ventana Catálogos.
6.9.3 Añadir catálogo
Descripción
Los catálogos que han sido creados con el editor de catálogos de Work-
Visual, se pueden añadir a los catálogos de WorkVisual.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Administración del ca-

2. En la parte inferior izquierda hacer clic en el botón . Se abre una

ventana.
3. Seleccionar el catálogo deseado y hacer clic en Abrir.
4. Cerrar la ventana. El catálogo está disponible en la ventana Catálo-
gos.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
6.9.4 Borrar un catálogo de un proyecto
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Administración del ca-

2. En la zona Catálogos de proyectos hacer doble clic en el catálogo
que debe borrarse. El catálogo se muestra ahora en la zona Catálo-
gos disponibles.
6.9.5 Descripciones de catálogos (8.2)
Los catálogos disponibles dependen de si se utiliza una unidad de control

del robot de la versión 8.2, 8.3 o 8.5.
Catálogo El catálogo incluye...
DtmCatalog Ficheros de descripción del dispositivo
Indicación: La unidad de control del motor
debe haberse activado una vez para poder uti-
lizar el catálogo.
Plantillas KRL Plantillas para programas KRL
KukaControllers Unidades de control del robot, componentes
de hardware para unidades de control del ro-
bot, opciones de seguridad, opción PROCO-
NOS
KukaExternalAxes Unidades lineales KUKA, mesa basculante gi-
ratoria KUKA
External Kinematics Templates:
Plantillas para cinemáticas externas que no
han sido creadas por KUKA. Estas plantillas
se pueden utilizar si los datos de la máquina
pertenecientes a la cinemática solo están dis-
ponibles en formato XML.
KUKARobots[…] Robots KUKA
Hay disponibles catálogos para diferentes ten-
siones de red (indicación entre paréntesis).
KukaSpecialRobots Robots KUKA para aplicaciones especiales
• Food, Foundry, Clean Room

MGU_Motor-Gear- Unidades motor-reductor KUKA
-Unit
Se utiliza un elemento de este catálogo si en
el control real se utiliza un eje externo que no
haya sido producido por KUKA, pero que esté
equipado con una unidad motor-reductor de
KUKA.
Motor_als_Kinematik Motores KUKA
Se utiliza un elemento de este catálogo si en
el control real se utiliza un eje externo que no
haya sido producido por KUKA, pero que esté
equipado con un motor de KUKA.
Plantillas VW Plantillas para programas VW

6.9.6 Descripciones de catálogos (a partir de 8.3)
Los catálogos disponibles dependen de si se utiliza una unidad de control

del robot de la versión 8.2, 8.3 o 8.5.
Catálogo El catálogo incluye...
Opciones Todas las opciones instaladas en WorkVisual
DtmCatalog Ficheros de descripción del dispositivo
Indicación: La unidad de control del robot de-
be haberse activado una vez para poder utili-
zar este catálogo.
Plantillas KRL Plantillas para programas KRL
KukaControllers Unidades de control del robot, componentes
de hardware para unidades de control del ro-
bot, opciones de seguridad, opción PROCO-
NOS
KukaExternalKine- Unidades lineales KUKA, posicionador KUKA
matics[…]
KUKARobots[…] Robots KUKA
Plantillas VW Plantillas para programas VW
6.10 Añadir un elemento al proyecto
Descripción
En esta documentación se describe cómo añadir cada elemento concreto,

p. ej., una unidad de control del robot. Se describe el procedimiento me-
diante "arrastrar y soltar".
Adicionalmente a arrastrar y soltar, los elementos también se pueden aña-
dir por norma general a través del menú contextual. Este procedimiento
no se indica expresamente en cada una de las descripciones, sino que se
presenta aquí de forma general.
Un elemento se puede añadir a un proyecto a través de la ventana Es-
tructura del proyecto o de la ventana Configuración de celda.
ProcedimientoEstructura del proyecto
1. Hacer clic con el botón derecho en el nodo de la estructura de árbol

en el que se quiere añadir el elemento. El nodo del que se trata de-
penderá del elemento concreto. Se abre el menú contextual.
2. Seleccionar la opción Añadir… en el menú contextual. Se abre una
ventana.
3. Marcar el elemento deseado en la ventana y aceptar con Añadir u
OK.
ProcedimientoConfiguración de celda
1. En la ventana Configuración de celda hacer clic con el botón dere-

cho del ratón sobre la zona vacía. Se abre el menú contextual.
2. Seleccionar la opción Añadir… en el menú contextual. Se abre una
ventana con catálogos.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
3. Seleccionar el catálogo en el que se encuentra el elemento deseado.
4. Marcar el elemento y aceptar con Añadir.
6.11 Eliminar un elemento del proyecto
Descripción
En todas las pestañas de la ventana Estructura del proyecto se pueden

volver a eliminar los elementos añadidos. Sin embargo, algunos elemen-
tos disponibles por defecto no pueden eliminarse. La estructura de árbol
en sí no se puede eliminar.
En la ventana Configuración de celda se pueden eliminar de nuevo to-
dos los elementos disponibles por defecto.
Procedimiento
• Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre el elemento. Seleccio-
nar Borrar en el menú contextual.
O bien:
• Marcar el elemento. Seleccionar la secuencia de menú Editar > Bo-
rrar.
O bien:
• Marcar el elemento. En la barra de menús, hacer clic en el botón Bo-
rrar o pulsar la tecla Supr del teclado.
6.12 Añadir la unidad de control del robot
Descripción
A un proyecto se le pueden añadir una o varias unidades de control del

robot.
Requisitos previos
• El catálogo KukaControllers está disponible.
1. Seleccionar en la ventana Estructura del proyecto la pestaña Dispo-

sitivos.
2. En el catálogo KukaControllers marcar la unidad de control del robot
deseada.
3. Arrastrar y soltar la unidad de control del robot en la pestaña Dispo-
sitivos en la celda: Arrastrar Vista del dispositivo.
1. En el catálogo KukaControllers marcar la unidad de control del robot

deseada.
2. Arrastrar y soltar la unidad de control del robot en la ventana Confi-
guración de celda.
Si la unidad de control del robot real es una VKR C4 Retrofit, o si se uti-
lizan ciertas opciones, hay que activarlo en WorkVisual.
(>>> 6.16 "Activar opciones de control adicionales" Página 46)

6.13 Activar/desactivar la unidad de control del robot
Descripción
La mayoría de los ajustes, acciones y configuraciones que se realizan en

la zona de trabajo Configuración y puesta en servicio únicamente son
posibles si hay una unidad de control del robot activa. Además son váli-
dos para la unidad de control del robot activa actualmente. (P. ej., ajustes
en la configuración de seguridad y en los circuitos E/S.)
Si un proyecto contiene varias unidades de control, asegurarse de que
está activa la unidad de control correcta.
Se puede reconocer una unidad de control del robot activa del siguiente
modo:
• El texto se muestra en negrita
• El icono contiene un símbolo de confirmación verde
Requisitos previos
• Se ha añadido una unidad de control del robot.
Procedimiento
Activar la unidad de control del robot:

1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivos,
hacer doble clic en la unidad de control del robot inactiva.
O bien: En la ventana Configuración de celda hacer doble clic en la
unidad de control del robot inactiva.
2. Solo para la primera activación de la unidad de control del robot: Se
abre una ventana.
• Campo Versión de firmware: Introducir la versión de KUKA/VW
System Software que está instalada en la unidad de control del ro-
bot real: p. ej. "8.2.15".
• Campo Número de E/S: Seleccionar el número de entradas/sali-
das que se utilizará como máximo en la unidad de control del ro-
bot.
Los valores se pueden modificar de forma posterior. Los valores co-
rrectos son necesarios para la creación de códigos y la transmisión
de proyectos.
(>>> 6.14 "Modificar los valores Versión de firmware y/o Número de
E/S" Página 45)
3. Guardar con OK.
En lugar de hacer doble clic se puede hacer también clic con el botón de-
recho sobre la unidad de control del robot. Se abre un menú contextual.
Seleccionar la opción Poner como unidad de control activa.
Desactivar la unidad de control del robot:
Para algunas acciones en WorkVisual es necesario que la unidad de con-
trol del robot esté inactiva. Cuando se inician estas acciones, se indica
mediante un mensaje que la unidad de control del robot se deber desacti-
var primero.
1. Guardar el proyecto.
hacer doble clic en la unidad de control del robot activa.
O bien: En la ventana Configuración de celda hacer doble clic en la
unidad de control del robot activa.

KUKA.WorkVisual 5.0
En lugar de hacer doble clic se puede hacer también clic con el botón de-
Operación
recho sobre la unidad de control del robot. Se abre un menú contextual.
Seleccionar la opción Restablecer el controlador activo.
6.14 Modificar los valores Versión de firmware y/o Número de E/S
Descripción
En la primera activación de la unidad de control del robot deben adaptar-

se o confirmarse los valores Versión de firmware y Número de E/S.
(>>> 6.13 "Activar/desactivar la unidad de control del robot" Página 44)
Los valores se pueden modificar de forma posterior. Los valores correctos
son necesarios para la creación de códigos y la transmisión de proyectos.
Procedimiento
2. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivos
hacer clic con el botón derecho del ratón en la unidad de control del
robot.
O bien: En la ventana Configuración de celda hacer clic con el bo-
tón derecho del ratón en la unidad de control del robot.
3. Seleccionar Opciones de control en el menú contextual. Se abre la
ventana Opciones de control.
4. Introducir el valor nuevo en el campo Versión de firmware: p. ej.
"8.2.16".
Y/o: En el campo Número de E/S seleccionar otro número.
5. Guardar con OK.
6.15 Asignar un robot a la unidad de control del robot
Requisito
• El catálogo que contiene el robot necesario se ha añadido a la venta-

na Catálogos.

sitivos.
2. En la ventana Catálogos en el catálogo KukaRobots[…] marcar el
robot deseado.
3. En la pestaña Dispositivos arrastrar y soltar el robot en la unidad de
control del robot. (No en el nodo Dispositivos no asignados.)
El robot se muestra ahora debajo de la unidad de control del robot.
1. En la ventana Catálogos en el catálogo KukaRobots[…] marcar el

robot deseado.
2. En la ventana Configuración de celda arrastrar y soltar el robot en
la unidad de control del robot. El robot se añade y la unidad de con-
trol del robot se asigna.

6.16 Activar opciones de control adicionales
Descripción
Si se utiliza una de las siguientes opciones, se deberá activar y ajustar

en WorkVisual:
• Trafo ((V)KR C4)
• Climatizador ((V)KR C4)
• Entradas de medición rápidas ((V)KR C4)
• Interfaz Retrofit E2/E7 (VKR C4)
• Aplicación de transferencia
(>>> 6.16.1 "Ajustar el tiempo de ciclo de la Aplicación de transferen-
cia" Página 46)
• Forzar prueba de frenos (solo para 8.2 y 8.3)
(>>> 6.16.2 "Activar la prueba de frenos" Página 47)
• Tools y Bases
(>>> 6.16.3 "Modificar el número de sistemas de coordenadas TOOL
y BASE" Página 47)
Requisitos previos
• El proyecto incluye una unidad de control del robot.

• Solo para Entradas de medición rápidas ((V)KR C4): Se ha asigna-
do un robot a la unidad de control del robot.
Procedimiento
1. Marcar la unidad de control de robot en la ventana Estructura del

proyecto u Configuración de celda.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Ajustes adicionales
del controlador. Se abre la ventana Ajustes adicionales del contro-
lador.
3. Marcar un símbolo de confirmación en las opciones utilizadas o ajus-
tar los valores deseados.
6.16.1 Ajustar el tiempo de ciclo de la Aplicación de transferencia
Descripción
Con la Aplicación de transferencia se transfieren datos de un bus de

campo a otro. El tiempo de ciclo de esta transferencia de datos puede
ajustarse de forma manual o automática.
Cuanto mayor sea el número de circuitos y menor el tiempo de ciclo,
mayor será la utilización de la CPU. El número máximo de posibles cir-
cuitos y el tiempo mínimo de ciclo posible están seleccionados de for-
ma que la utilización máxima posible de la CPU por parte de la aplica-
ción de transferencia suponga una carga reducida para el sistema. Sin
embargo, con determinadas versiones y configuraciones del sistema
puede producirse una sobrecarga del sistema. Por ello, se recomienda
verificar la utilización de la CPU por parte de la aplicación de transfe-
rencia durante la puesta en servicio en el monitor de diagnóstico.
(>>> 15.5.1 "Datos de diagnóstico para el módulo aplicación de trans-
ferencia" Página 234)
Si la utilización de la CPU es superior al 5 %, se recomienda activar la
adaptación automática del tiempo de ciclo.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Fig. 6-3: Aplicación de transferencia
Pos. Descripción
1 Adaptación automática del tiempo de ciclo
• Con símbolo de confirmación: el tiempo de ciclo es regu-

lado automáticamente por la unidad de control del robot,
pero no es más rápido de 4 ms.
• Sin símbolo de confirmación: El tiempo de ciclo puede
introducirse de forma manual en el campo Tiempo de ci-
clo.
2 Ajuste manual del tiempo de ciclo
• 4 … 1000 ms
6.16.2 Activar la prueba de frenos
Descripción
Con la opción Forzar prueba de frenos se puede activar la prueba de

frenos de forma deliberada cuando esta no está activada automáticamen-
te. La prueba de frenos estará activa automáticamente en caso de que
haya una opción de seguridad instalada y un control seguro activado.
Si la prueba de frenos no se activa automáticamente, el explotador de-
be efectuar una evaluación de peligros y decidir si en su caso concreto
de aplicación es necesario activarla.
Si se ha configurado que un robot permanezca en la brida de la

unidad lineal, la prueba de frenos de la unidad lineal está activada au-
tomáticamente.
Opcional Descripción
Forzar prue- • Con símbolo de confirmación: La prueba de fre-
ba de frenos nos está activa.
• Sin símbolo de confirmación: La prueba de fre-
nos estará activa en caso de que haya una opción
de seguridad instalada y un control seguro activa-
do. En todos los demás casos, la prueba de frenos
estará inactiva.
6.16.3 Modificar el número de sistemas de coordenadas TOOL y BASE
Número de Tools Número de sistemas de coordenadas
TOOL
• 16 … 128

Valor por defecto: 16
Número de Bases Número de sistemas de coordenadas BA-
SE
• 32 … 128
Valor por defecto: 32
6.17 Configurar la prueba de frenos
Estas funciones solo están disponibles para unidades de control del ro-
bot con la versión 8.5.
Si la prueba de frenos no se activa automáticamente, el explotador de-

be efectuar una evaluación de peligros y decidir si en su caso concreto
de aplicación es necesario activarla.
Si la prueba de frenos está activada, el explotador debe determinar lo

siguiente mediante una evaluación de peligros:
• qué ejes deben comprobarse
• qué tiempo de ciclo debe establecerse
Es indistinto que la prueba de frenos se active de forma automática o
expresa. En ambos casos se requiere una evaluación de peligros.
Si se ha configurado que un robot permanezca en la brida de la

unidad lineal, la prueba de frenos de la unidad lineal está activada au-
tomáticamente.
Requisitos previos
Procedimiento

sitivos.
2. Marcar la unidad de control del robot, una cinemática o un eje.
3. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Configuración de la
prueba de frenos.
4. Marcar con un símbolo de confirmación las opciones utilizadas o ajus-
tar los valores deseados.
Si se llevan a cabo modificaciones aquí, se modifica la suma de
comprobación de la prueba de frenos. La nueva suma de compro-
bación se indica con texto en azul. Tras una modificación de la su-
ma de comprobación es necesario como mínimo el grupo de usua-
rio técnico de puesta en servicio con seguridad para activar el pro-
yecto en la unidad de control del robot.
Descripción
Activar el test • Con símbolo de confirmación: La prueba de
de frenos frenos está activa.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
• Sin símbolo de confirmación: La prueba de
frenos estará activa en caso de que haya una
opción de seguridad instalada y un control se-
guro activado. En todos los demás casos, la
prueba de frenos estará inactiva.
Horas de tiem- El tiempo de ciclo indica el intervalo en el que se
po de ciclo debe ejecutar la prueba de frenos.
Seleccionar Aquí se pueden seleccionar los ejes del robot y los
ejes para prue- ejes adicionales para los que se debe ejecutar la
ba de frenos: prueba de frenos. Por defecto no hay ningún eje
del robot seleccionado.
Indicación: No se pueden seleccionar los siguien-
tes ejes adicionales:
• Ejes adicionales que se simulan

• Ejes adicionales con ejes que están configura-
dos de forma acoplable
• Ejes adicionales con motores que están agrupa-
dos en un grupo de acoplamiento
6.18 Añadir una opción de seguridad o PROCONOS
Descripción
Si en la unidad de control del robot real se utiliza una opción de seguri-

dad (p. ej. SafeOperation) o PROCONOS, estas opciones también se de-
ben añadir en el proyecto de WorkVisual.
Requisitos previos

sitivos.
2. En el catálogo KukaControllers, desplegar el nodo Opciones.
3. En la pestaña Dispositivos arrastrar y soltar la opción en el nodo
Opciones.
Si la opción se ha añadido correctamente, a la derecha del nombre tam-
bién aparecerá indicado el número de versión. Siempre es la versión ade-
cuada para la unidad de control del robot.
1. En la ventana Configuración de celda, hacer clic con el botón dere-

cho del ratón en la unidad de control del robot y seleccionar en el me-
nú contextual la opción Añadir….
2. En la pestaña KukaControllers marcar la opción y aceptar con Aña-
dir. La opción se añade a la ventana Estructura del proyecto.

6.19 Añadir componentes de hardware
Descripción
Los componentes de hardware que pertenecen por defecto a la unidad de

control del robot están presentes automáticamente en el nodo Compo-
nentes del controlador.
Si en la unidad de control del robot real hay presentes más componentes,
hay que añadirlos aquí. Para ello existen las siguientes posibilidades:
• Los componentes se pueden añadir uno a uno.
• O (a partir de 8.3): WorkVisual puede proponer configuraciones de
hardware completas y se puede seleccionar una de las propuestas.
La propuesta siempre incluye el hardware de todos los robots y cine-
máticas externas asignados a la unidad de control del robot.
Requisitos previos
Procedimiento
Añadir componentes individuales

sitivos.
2. En el catálogo KukaControllers marcar los componentes deseados.
3. En la pestaña Dispositivos arrastrar y soltar los componentes en el
nodo Componentes del controlador.
A partir de 8.3: Seleccionar propuesta de configuración
sitivos.
2. Marcar el nodo Componentes del controlador y hacer clic en el bo-
tón Propuesta de configuración...
Se abre la ventana Ejemplo de configuración. Se visualiza la confi-
guración más habitual para este control y las cinemáticas existentes.
3. Si esta configuración se corresponde con la real, confirmar con Apli-
car. La configuración se aplica a los nodos Componentes del con-
trolador.
Si no es así, abrir la zona Otras propuestas y hacer clic en la confi-
guración adecuada. Aparecerá en el área superior de la ventana y se
puede aplicar.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Ejemplo de configuración
Fig. 6-4: Ventana Ejemplo de configuración
Pos. Descripción
1 Aquí se visualiza la propuesta seleccionada.
• Rotulación negra: el componente ya está presente en

Componentes del controlador y ha permanecido al apli-
car la propuesta.
• Rotulación verde: el componente que se ha añadido.
• Componente tachado: el componente que se ha eliminado.
2 Al hacer clic en la flecha se pueden mostrar y ocultar las posi-
ciones 3 y 4.
3 Aquí se pueden filtrar las propuestas que se muestran en la
posición 4. Si no se ha registrado ningún filtro, se muestran to-
das las configuraciones posibles para la unidad de control y
para las cinemáticas presentes.
4 Desplegar este campo para visualizar la lista con las propues-
tas. Hacer clic en una propuesta para seleccionarla.
6.20 Añadir eje adicional
Preparación
Para poder añadir un eje adicional al proyecto, debe estar disponible en

la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Archivos la estructura
del fichero de la unidad de control del robot. Esto puede determinarse de
la siguiente manera:
• No creando el proyecto en WorkVisual, sino cargando el proyecto ini-
cial desde la unidad de control del robot.
(A través de Fichero > Buscar proyecto.)
(>>> 14.7 "Cargar proyecto de unidad de control del robot" Pági-
na 203)

• O bien: El proyecto se transmite a la unidad de control del robot. Se-

guidamente, pasarlo de nuevo a WorkVisual a través de Extras >
Comparar proyectos.
(>>> 14.8 "Comparar proyectos (y aceptar las diferencias)" Pági-
na 203)
Requisitos previos
• El catálogo necesario se ha añadido a la ventana Catálogos.

• La unidad de control del robot está activa.
Procedimiento Estructura del proyecto

sitivos.
2. En la ventana Catálogos marcar el eje adicional en el catálogo.
3. En la pestaña Dispositivos arrastrar y soltar el eje adicional en la
unidad de control del robot. (No en el nodo Dispositivos no asigna-
dos.)
El eje adicional se muestra ahora debajo de la unidad de control del
robot.
4. Hacer doble clic en el eje adicional. Se abre el editor Configuración
de los datos de máquina.
5. Solo para 8.2:
Introducir en la zona Datos generales de máquina específicos del
eje en el campo Identificador del eje: el accionamiento al que está
asignado el eje externo en la celda real.
6. En caso necesario, editar los demás parámetros.
(>>> "Editor (8.2)" Página 54)
(>>> "Editor (a partir de 8.3)" Página 55)
7. Si el eje adicional se debe concatenar geométricamente con una cine-
mática:
a. Seleccionar la pestaña Geometría.
b. Asignar las cinemáticas sucesivamente según necesidad arrastran-
do y soltando.
Ejemplo 1: si se ha añadido una unidad lineal KUKA, arrastrar el
robot a la unidad lineal.
Ejemplo 2: si se ha añadido una servopinza (paquete KUKA.Ser-
voGun) que se debe utilizar en la brida del robot, arrastra la pinza
hasta el nodo Flange Base del robot.
Procedimiento Configuración de celda
1. En la ventana Catálogos seleccionar el catálogo para el eje adicional.

2. Marcar el eje adicional deseado.
3. En la ventana Configuración de celda arrastrar y soltar el eje adicio-
nal en la unidad de control del robot. El eje adicional se añade y la
unidad de control del robot se asigna.
4. Hacer doble clic en el eje adicional. Se abre el editor Configuración
de los datos de máquina.
5. Solo para 8.2:
Introducir en la zona Datos generales de máquina específicos del
eje en el campo Identificador del eje: el accionamiento al que está
asignado el eje externo en la celda real.
6. En caso necesario, editar los demás parámetros.

KUKA.WorkVisual 5.0
(>>> "Editor (8.2)" Página 54)
Operación
(>>> "Editor (a partir de 8.3)" Página 55)
7. Si el eje adicional se debe concatenar con una cinemática:
a. Hacer clic sobre una cinemática y mantener pulsada la tecla del
ratón.
b. Arrastrar el cursor del ratón sobre la otra cinemática y soltar la
tecla del ratón. Se abre una ventana emergente. A través de la
misma, se define el tipo de concatenación:
A {0} debe seguirle {1}: relación cinemática
Colocar {0} suspendido en la brida de {1}: relación geométrica
La geometría se adapta automáticamente.
6.21 Procesar los datos de la máquina para ejes adicionales (8.2)
En función de la versión de firmware de la unidad de control del robot

(8.2, 8.3 o superior), se abre otro editor para procesar los datos de la
máquina. Si todavía no se ha asignado ninguna versión de firmware a
la unidad de control del robot, se abre el editor para versiones de firm-
ware a partir de 8.3.
Descripción
Si en el proyecto hay una unidad de control del robot 8.2, solo se pueden
procesar datos de la máquina de ejes adicionales.
Los datos de la máquina se deben procesar con el procedimiento des-
crito aquí, es decir, mediante el editor. WorkVisual no permite hacer el
procesamiento en ficheros (p. ej. en $machine.DAT). Como muy tarde,
los ficheros se sobrescriben con el contenido del editor en el momento
de generar el código.
Requisitos previos
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaña Dispositivos, hacer

doble clic sobre una cinemática cualquiera. Se abre el editor.
O bien: En la ventana Configuración de celda hacer doble clic sobre
una cinemática cualquiera. Se abre el editor.
2. En el editor se puede seleccionar la cinemática que se quiere proce-
sar.
3. Editar los datos de la máquina según sea necesario.
4. Guardar el proyecto para aplicar los cambios.

Editor (8.2)
Fig. 6-5: Editor Configuración de los datos de máquina (8.2)
Pos. Descripción
1 Aquí se puede seleccionar la cinemática que se quiere proce-
sar.
2 Aquí se puede visualizar el nombre de producto de la cinemá-
tica seleccionada. El campo no se puede procesar.
3 No es necesario pulsar este botón (salvo excepciones). Si es
necesario hacer una importación, WorkVisual la ejecuta auto-
máticamente en el momento pertinente.
Excepción: Si en la pestaña Archivos se ha añadido un fiche-
ro XML con datos de la máquina para una cinemática externa
mediante Añadir ficheros externos, hay que importar
después los datos de la máquina desde el fichero XML, en un
segundo paso de trabajo. Para ello sirve este botón.
4 Estos campos no tienen efecto.
5 Aquí se visualizan los datos de la máquina de la cinemática
seleccionada, ordenados por ejes.
6 Al hacer clic en la flecha se pueden mostrar u ocultar los
datos pertenecientes al título.
7 Datos del motor
Al hacer clic en la casilla se pueden mostrar los datos.
6.22 Procesar los datos de la máquina (a partir de 8.3)
En función de la versión de firmware de la unidad de control del robot

(8.2, 8.3 o superior), se abre otro editor para procesar los datos de la
máquina. Si todavía no se ha asignado ninguna versión de firmware a
la unidad de control del robot, se abre el editor para versiones de firm-
ware a partir de 8.3.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Descripción
Cada cinemática y cada elemento subordinado a ella tienen un editor pro-

pio con datos correspondientes. Un elemento subordinado puede ser, p.
ej., un eje o un motor. Varios editores pueden estar abiertos simultánea-
mente.
Los datos de la máquina se deben procesar con el procedimiento des-
crito aquí, es decir, mediante el editor. WorkVisual no permite hacer el
procesamiento en ficheros (p. ej. en $machine.DAT). Como muy tarde,
los ficheros se sobrescriben con el contenido del editor en el momento
de generar el código.
Procedimiento

doble clic en el elemento que se quiere procesar. Se abre el editor.
O bien: En la ventana Configuración de celda hacer doble clic en el
elemento que se debe editar. Se abre el editor.
2. Editar los datos de la máquina según sea necesario.
3. Guardar el proyecto para aplicar los cambios.
Editor (a partir de 8.3)
Encontrará información sobre los distintos datos de la máquina en la

documentación Configuración de cinemáticas.
En la documentación Instrucciones de servicio y programación para
los integradores de sistemas del KUKA System Software puede con-
sultarse información sobre las variables del sistema relativas al movi-
miento de calentamiento.
Las variables del sistema del tipo BOOL se muestran en WorkVisual

junto con una casilla de verificación:
• TRUE =con símbolo de confirmación
• FALSE =sin símbolo de confirmación

Fig. 6-6: Editor Configuración de los datos de máquina (a partir de

8.3)
Pos. Descripción
1 Aquí se puede visualizar el nombre de la cinemática.
2 Aquí se visualizan los grupos de parámetros existentes para
esa cinemática. Al hacer clic en un grupo, este aparece en la
visualización de parámetros y se ocultan todos los demás gru-
pos.
3 Este campo de selección indica qué grupos aparecen actual-
mente en la visualización de parámetros. La lista de selección
incluye todos los grupos existentes. Los grupos se pueden
mostrar y ocultar empleando las casillas de verificación.
4 Aquí se puede filtrar la visualización de parámetros. El filtro se
refiere a los nombres de parámetros. No se distingue entre
mayúsculas y minúsculas.
Ejemplo: Si se indica a1, solo se visualizan los parámetros
que tienen a1 o A1 en el nombre.
5 Visualización de parámetros (área con fondo gris)
Los parámetros se visualizan ordenados por grupos. Se pue-
den modificar. Si se ha modificado un parámetro, el valor apa-
rece con rotulación azul hasta que se guarden los cambios.
Además, la pestaña del editor aparece con una estrella (no se
ve en la figura), también hasta que se guarden los cambios.
6 Aquí se pueden cargar ficheros gráficos. Si se ha cargado un
fichero, aparece un símbolo de resta (-) que permite borrarlo
de nuevo.
El gráfico aparece en esta posición. Solo se muestra un gráfi-
co cada vez. Si se han cargado varios gráficos aparece un
campo de selección que permite cambiar de uno a otro.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Pos. Descripción
Formatos: JPG, JPEG, PNG, BMP
6.23 Comparar cinemáticas (y aceptar diferencias)
Descripción
Es posible comparar una cinemática en WorkVisual con otra cinemática.

Puede tratarse de una cinemática en un catálogo o en otro proyecto. Las
diferencias se listan de manera resumida. El usuario podrá decidir indivi-
dualmente para cada diferencia si quiere dejar el estado como en la cine-
mática actual o si quiere aceptar el estado de la otra cinemática.
Requisito
• La cinemática a comparar está contenida en el proyecto de WorkVi-

sual abierto.
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos,

desplegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot.
2. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre la cinemática y selec-
cionar Comparar máquinas cinemáticas. Seguidamente, seleccionar
la opción deseada:
• Del catálogo abierto: si la cinemática a comparar se encuentra
en un catálogo abierto. Las cinemáticas se comparan y las dife-
rencias se muestran en un resumen . Continuar en el paso 5.
• Seleccionar catálogo: si la cinemática a comparar se encuentra
en un catálogo que no está abierto. Continuar en el paso 3.
• Seleccionar proyecto: si la cinemática a comparar se encuentra
en otro proyecto. Continuar en el paso 3.
3. Se abre una ventana. Marcar el catálogo o el proyecto en el que se
encuentra la cinemática y hacer clic en Abrir.
4. Desplegar la estructura de árbol, marcar la cinemática y hacer clic en
Comparar. Las diferencias entre las cinemáticas se muestran en un
resumen .
5. Seleccionar para cada diferencia, si se va a mantener el estado de la
cinemática actual o si se va a aplicar el estado de la cinemática de
comparación. Esto no tiene que hacerse para todas las diferencias de
un paso.
Si es adecuado, puede dejarse también la selección por defecto.
6. Hacer clic en Unir para aceptar las modificaciones.
7. Repetir los pasos 5 y 6 las veces que se necesite. Esto permite la
edición consecutiva de las diferentes zonas.
8. Cerrar la ventana Comparar máquinas cinemáticas.
Comparación
Las diferencias entre las cinemáticas se muestran en un resumen. Para

cada una de las diferencias puede seleccionarse el estado que debe asu-
mirse. El ajuste por defecto es el siguiente:
• Para todos los parámetros existentes en la cinemática del proyecto
abierto y modificados, se ha seleccionado el estado de esa cinemáti-
ca.

• Para todos los parámetros no existentes en la cinemática del proyecto

abierto, se ha seleccionado el estado de la cinemática de compara-
ción.
Fig. 6-7: Ejemplo: resumen de las diferencias
Pos. Descripción
1 El nodo para la cinemática. Las diferentes zonas se visualizan en subnodos. Abrir
los nodos para mostrar las comparaciones.
• En una línea, colocar siempre el símbolo de confirmación en el valor que se

quiere tomar.
• Un símbolo de confirmación activado en No disponible significa que el pará-
metro no se aceptará o que, en caso de estar ya disponible, se borrará de la
cinemática.
• Si se coloca un símbolo de confirmación en un nodo, se marcarán automática-
mente también todos los parámetros subordinados.
Si se quita un símbolo de confirmación de un nodo, se quitarán automática-
mente también en todos los parámetros subordinados.
Los parámetros subordinados también se pueden editar individualmente.
• Una casilla con contenido significa que, de los parámetros subordinados, al
menos uno está seleccionado pero no todos.
2 Estado de la cinemática en el proyecto abierto en WorkVisual.
3 Estado de la cinemática de comparación
4 Flecha de retroceso: El indicador pasa a la diferencia anterior.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Pos. Descripción
Los nodos cerrados se abren automáticamente.
5 Flecha de avance: El indicador pasa a la diferencia siguiente.
6 Con símbolo de confirmación: Solo se muestran zonas que contienen diferen-
cias. Todas las demás zonas se ocultan.
7 Acepta las modificaciones seleccionadas en la cinemática en el proyecto abierto.
8 Hacer clic en una marca: El indicador pasa directamente a la diferencia corres-
pondiente.
6.24 Actualizar los datos de la máquina
Descripción
Los datos de la máquina de una cinemática disponible en WorkVisual se

pueden actualizar para, por ejemplo, aceptar las modificaciones de una
versión más actual del elemento del catálogo. Las diferencias se listan de
manera resumida. El usuario podrá decidir individualmente para cada dife-
rencia si quiere mantener el estado actual de la cinemática o si quiere
aceptar el estado de la nueva versión. El resultado de la comparación se
establece igual que el resultado de la comparación de las cinemáticas
(>>> Fig. 6-7).
Requisito
• La cinemática, cuyos datos de la máquina se deben actualizar, está

incluida en el proyecto de WorkVisual abierto.
Procedimiento

2. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre la cinemática y selec-
cionar Actualizar datos de la máquina. Los datos se comparan y las
diferencias se muestran en un resumen.
3. Para cada diferencia, seleccionar si se debe a mantener el estado de
la cinemática actual o si se debe aplicar el estado de la nueva ver-
sión. Esto no tiene que hacerse para todas las diferencias de un pa-
so. Si es adecuado, puede dejarse también la selección por defecto.
4. Hacer clic en Unir para aceptar las modificaciones.
5. Repetir los pasos 3 y 4 las veces que sea necesario. Esto permite la
6. Cerrar la ventana Comparar máquinas cinemáticas.
6.25 Exportar cinemáticas a un catálogo
Descripción
Con este procedimiento se pueden exportar cinemáticas a un catálogo.

De este modo se pueden utilizar las cinemáticas en otros proyectos.
Requisitos previos

Procedimiento

hacer doble clic sobre una cinemática cualquiera y seleccionar en el
menú contextual Exportar cinemática. Se abre una ventana.
2. Se muestran en una estructura de árbol todas las unidades de control
y las cinemáticas en el proyecto. Marcar el símbolo de confirmación
en las cinemáticas que deben exportarse. Confirmar con Continuar >.
3. Seleccionar un lugar de almacenamiento para el catálogo. Por defecto
está seleccionado el catálogo ExportedKinematicsCatalog.afc.
4. En caso necesario, retirar el símbolo de confirmación de Sustituir las
cinemáticas ya existentes en el catálogo..
5. Hacer clic en Finalizar. Las cinemáticas se exportan.
6. Cuando la exportación se haya realizado con éxito se indicará en la
ventana Exportar cinemáticas al catálogo mediante el siguiente
mensaje. Exportación correcta del catálogo.
Cerrar la ventana.
6.26 Editar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE
ADVERTENCIA
La modificaciones en los números de los sistemas de coordenadas
TOOL y BASE pueden influir en los programas ya creados y en las po-
siciones programadas por aprendizaje. Modificar el número de un siste-
ma de coordenadas TOOL puede producir movimientos inesperados
del robot. Al modificar los números de los sistemas de coordenadas
TOOL y BASE, tener en cuenta que deben modificarse en caso nece-
sario todos los programas que incluyen estos sistemas de coordenadas
TOOL y BASE.
6.26.1 Abrir la administración de Tool y Base
Descripción
Con el editor Administración Tool/Base se pueden crear, editar y borrar

sistemas de coordenadas TOOL y BASE. Además, los sistemas de coor-
denadas se pueden asignar a otro número arrastrando y soltando.
En la zona Tools y Bases disponibles se pueden crear, editar y borrar
objetos. Un objeto puede contener uno o más elementos. Estos elemen-
tos pueden asignarse, arrastrando y soltando, a un número en el rango
de coordenadas TOOL y BASE.
Los objetos pueden exportarse a un catálogo y emplearse de este modo
en otros proyectos y en otras unidades de control.
Procedimiento
• Seleccionar la secuencia de menú Editores > Administración Tool/

Base.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Editor
Fig. 6-8: Editor Administración Tool/Base
Pos. Descripción
1 Sistema de coordenadas BASE ocupado
(>>> 6.26.3 "Sistemas de coordenadas TOOL y BASE" Pági-
na 62)
2 Sistema de coordenadas TOOL ocupado
(>>> 6.26.3 "Sistemas de coordenadas TOOL y BASE" Pági-
na 62)
3 Aquí se muestran los grupos de sistema de coordenadas
TOOL y BASE que existen en este proyecto. Al hacer clic en
un grupo, este aparece en la indicación y se ocultan todos los
demás grupos.
4 Este campo de selección indica qué grupos aparecen actual-
mente en la indicación. La lista de selección incluye todos los
grupos existentes. Los grupos se pueden mostrar y ocultar em-
pleando las casillas de verificación.
5 Crea un nuevo sistema de coordenadas TOOL en esta unidad
de control.
6 Número de sistemas de coordenadas TOOL disponibles
El número puede modificarse: (>>> 6.16.3 "Modificar el número
de sistemas de coordenadas TOOL y BASE" Página 47)
7 Crea un nuevo sistema de coordenadas BASE en esta unidad
de control.
8 Número de sistemas de coordenadas BASE disponibles
El número puede modificarse: (>>> 6.16.3 "Modificar el número
de sistemas de coordenadas TOOL y BASE" Página 47)
9 Crea un objeto nuevo.
Un objeto puede contener uno o más elementos.
10 Objetos que han sido creados o importados en este proyecto
Los objetos se pueden editar o borrar aquí.

Pos. Descripción
(>>> 6.26.4 "Objetos" Página 63)
6.26.2 Configurar la administración Tool/Base
Permite decidir si se desea suprimir el mensaje que aparece al borrar los

sistemas de coordenadas TOOL y BASE.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Opciones.... Se abre la

ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta Administración de
Tool y Base, marcar la opción secundaria ToolBaseEditor.
A la derecha de la ventana se visualizan los ajustes correspondientes.
3. Efectuar el ajuste que se desee.
4. Confirmar con OK. El ajuste se ha aceptado.
6.26.3 Sistemas de coordenadas TOOL y BASE
Descripción
Fig. 6-9: Sistema de coordenadas TOOL en el editor Administración

Tool/Base
1 Muestra los datos del sistema de coordenadas

2 Borra el sistema de coordenadas
Procedimiento
Crear un sistema de coordenadas TOOL o BASE:
1. Hacer clic en el botón . Se abre una ventana.

2. En el campo Nombre introducir un nombre para el sistema de coorde-
nadas.
3. Si los datos son conocidos: Desplegar el campo Detalles e introducir
los datos de medición.
4. Solo en sistemas de coordenadas TOOL: Introducir los datos de carga
y seleccionar qué reacción debe ejecutarse en caso de sobrecarga o
carga reducida.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Selección Descripción
Ninguna Sin reacción
Adverten- La unidad de control del robot envía el siguiente
cia mensaje de estado: Al controlar la carga del robot
(Tool {Nr.}) se ha determinado sobrecarga/carga redu-
cida.
Detener La unidad de control del robot envía un mensaje de
robot acuse de recibo con el mismo contenido que para
una Advertencia. El robot se detiene con STOP 2.
5. Hacer clic en Ok. Los datos se guardan.

Editar un sistema de coordenadas TOOL o BASE:
1. Hacer doble clic en el sistema de coordenadas. Se abre una ventana.
2. Modificar los nombres y los datos según sea necesario.
3. Cuando deben aceptarse la modificaciones para todos los programas:
Poner el símbolo de confirmación en Adaptar las aplicaciones en to-
dos los ficheros Krl.
Borrar un sistema de coordenadas TOOL o BASE:
• Hacer clic en el botón y confirmar el mensaje con Sí. Se borra el

sistema de coordenadas.
6.26.4 Objetos
Descripción
En un objeto pueden crearse elementos de tipo FRAME (bases y piezas

de trabajo en la brida del robot) y elementos de tipo TCP (herramientas
de la brida del robot y herramientas fijas).
Fig. 6-10: Objetos
1 Objeto
2 Elemento de tipo TCP
3 Elemento de tipo FRAME
4 Botones para crear y borrar los elementos
5 Crea un objeto nuevo
El tipo de un elemento, así como su contexto geométrico, determinan el
rango al que puede asignarse el elemento.
Las herramientas de la brida de robot y las herramientas fijas se asignan
a un rango de los sistemas de coordenadas TOOL. Tanto las bases como
las herramientas de la brida del robot se asignan a un rango de los siste-
mas de coordenadas BASE.

Tipo de ele-
Contexto geo- Tipo de ele- Asignación al
mento FRAME
métrico mento TCP rango
FLANGE Herramienta de Pieza de la bri- TOOL

la brida del ro- da del robot
bot
WORLD Herramienta fija Base BASE
Fig. 6-11: Contexto geométrico
Fig. 6-12: Asignación de los elementos
Pos. Descripción
1 El símbolo muestra que el elemento procede de un objeto. Al
pasar con el puntero del ratón sobre el símbolo, se visualiza
una información de herramientas con la ruta del objeto.
Procedimiento
Crear el objeto:

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
2. En el campo Objeto introducir un nombre para el objeto.
3. Hacer clic en Ok. Se crea el objeto.
Añadir un elemento al objeto:
1. Con elementos de tipo TCP: Hacer clic en el botón . Se abre una

ventana.
Con elementos de tipo FRAME: Hacer clic en el botón . Se abre
una ventana.
2. En el campo Nombre introducir un nombre para el elemento.
3. Si los datos son conocidos: Desplegar el campo Detalles e introducir
los datos de medición. En elementos de tipo TCP introducir además
los datos de carga.
Borrar un objeto:
• Hacer clic en el botón . Se borra el objeto.

Mecanizar el elemento:
1. Hacer doble clic en el elemento. Se abre una ventana.
2. Modificar los nombres y los datos según sea necesario.
Borrar el elemento:
• Hacer clic en el botón . Se borra el elemento.
6.26.5 Actualizar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE
Descripción
Si los datos de los sistemas de coordenadas TOOL y BASE de la unidad

de control del robot difieren de los de WorkVisual, se pueden actualizar
los datos de WorkVisual. De este modo, por ejemplo, las herramientas y
Bases medidas en la unidad de control del robot se pueden transferir di-
rectamente a WorkVisual. Para esto no se necesita volver a cargar el pro-
yecto desde la unidad de control del robot.
Requisito
• Conexión de red a unidad de control del robot real
Procedimiento

robot.
2. Seleccionar Actualizar > Tools y Bases en el menú contextual. Los
datos se cargan y se guardan en el proyecto.

6.26.6 Importar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE
Descripción
Aquellas modificaciones en los datos de los sistemas de coordenadas

TOOL y BASE, realizadas directamente en el fichero $config.DAT, se pue-
den importar en el proyecto.
Si las modificaciones solo se guardan pero no se importan, los ficheros
se sobrescribirán con el contenido del editor Administración Tool/
Base durante la siguiente generación del código.
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Archivos, des-

plegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot.
2. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre el fichero $config.DAT
(disponible en KRC\R1\System) y seleccionar Importar Tools y Ba-
ses. Los datos se cargan y se guardan en el proyecto.
6.26.7 Convertir los sistemas de coordenadas TOOL y BASE
Descripción
Los elementos disponibles en la zona de los sistemas de coordenadas

TOOL y BASE se pueden convertir. Una herramienta se puede convertir
en una pieza de trabajo y viceversa. Una base se puede convertir en una
herramienta fija y viceversa.
Durante la conversión se crea además un objeto para poder utilizar el ele-
mento en, por ejemplo, un proyecto diferente y con otras unidades de
control.
Procedimiento
Convertir herramienta en pieza de trabajo:

• Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre la herramienta y se-
leccionar Convertir en pieza de trabajo.
La herramienta se convierte en una pieza de trabajo y se asigna auto-
máticamente a la brida del robot en la pestaña Geometría. En la
zona Tools y Bases disponibles se crea un objeto que contiene la
pieza de trabajo como elemento del tipo FRAME.
Convertir la pieza de trabajo en herramienta:
• Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre la pieza de trabajo y
seleccionar Convertir en herramienta.
La pieza de trabajo se convierte en una herramienta y se asigna auto-
máticamente a la brida del robot en la pestaña Geometría. En la
zona Tools y Bases disponibles se crea un objeto que contiene la
herramienta como elemento del tipo TCP.
Convertir la base en una herramienta fija.
• Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre la base y seleccionar
Convertir en herramienta externa.
La base se convierte en una herramienta fija y se asigna automática-
mente al sistema de coordenadas WORLD en la pestaña Geometría.
En la zona Tools y Bases disponibles se crea un objeto que contie-
ne la base como elemento del tipo TCP.
Convertir herramienta fija en base:

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
• Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre la herramienta fija y
seleccionar Convertir en Base.
La herramienta fija se convierte en una base y se asigna automática-
mente al sistema de coordenadas WORLD en la pestaña Geometría.
En la zona Tools y Bases disponibles se crea un objeto que contie-
ne la herramienta fija como elemento del tipo FRAME.
6.26.8 Exportar objetos a un catálogo
Descripción
Con este procedimiento se pueden exportar objetos a un catálogo. De es-

te modo, los objetos podrán emplearse en otros proyectos y en otras uni-
dades de control.
Requisitos previos
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Geometría, ha-

cer doble clic sobre un objeto (cualquier objeto) y seleccionar en el
menú contextual Exportar herramienta. Se abre una ventana.
2. Se muestran en una estructura de árbol todas las celdas y objetos del
proyecto. Marcar el símbolo de confirmación en los objetos que deben
exportarse. Confirmar con Continuar >.
3. Seleccionar un lugar de almacenamiento para el catálogo. Por defecto
está seleccionado el catálogo ExportedKinematicsCatalog.afc.
4. En caso necesario, retirar el símbolo de confirmación de Sustituir las
cinemáticas ya existentes en el catálogo..
5. Hacer clic en Finalizar. Los objetos se exportan.
ventana Exportar herramienta al catálogo mediante el siguiente
mensaje. Exportación correcta del catálogo.
Cerrar la ventana.
6.26.9 Importar un objeto de un catálogo
Condición previa
• El catálogo que contiene el objeto se ha introducido en el proyecto.
Procedimiento
1. Seleccionar en la ventana Estructura del proyecto la pestaña Geo-

metría.
2. Arrastrar y soltar el objeto del catálogo a la pestaña Geometría y, en
función del contexto geométrico deseado, bien al nodo World o a
Flange Base.
3. Algunos de los elementos que contiene se agregarán directamente al
rango de los sistemas de coordenadas TOOL y BASE. No obstante,
no están asignados y por esta razón aparecen representados en rojo.
Asignar estos elementos a los números deseados arrastrándolos y
soltándolos.

6.26.10 Copiar y añadir datos de medición
Descripción
Los datos de medición de una herramienta o de una base se pueden co-

piar y añadirse de nuevo en otros puntos. Además, los datos se pueden
copiar en la memoria intermedia o añadirse desde la memoria intermedia.
El tipo de fuente y de destino puede ser diferente, p. ej. los datos de
medición pueden introducirse a partir de un sistema de coordena-
das TOOL en un sistema de coordenadas BASE. Siempre se introdu-
cen solo los datos que estén también en el tipo de destino.
El usuario puede crear personalmente la estructura de datos, p. ej. basán-

dose en datos de sus sistemas CAD. La forma en la que debe estar con-
figurada la estructura de datos puede verse, copiando los datos de un sis-
tema de coordenadas y añadiéndolos a un editor de texto.
Ejemplo
{X 100.0,Y 0.0,Z 200.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

{M 3.0,CM {X 200.0,Y 0.0,Z 150.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X
0.05,Y 0.0325,Z 0.0625}}
Procedimiento para copiar
• Hacer clic con el botón derecho del ratón en el sistema de coordena-

das TOOL o BASE y seleccionar Copiar los datos de medición. Los
datos se copian en la memoria intermedia.
Procedimiento para añadir
• Hacer clic con el botón derecho del ratón en el sistema de coordena-

das TOOL o BASE y seleccionar Insertar. Se añaden los datos de la
memoria intermedia.
6.26.11 Visualizar los usos de los sistemas de coordenadas TOOL y BASE
Procedimiento
1. Hacer clic con el botón derecho del ratón en el sistema de coordena-

das TOOL o BASE y seleccionar Encontrar aplicaciones.
2. Se abre la ventana Encontrar aplicaciones. En esta ventana se
muestra una pestaña con el nombre del sistema de coordenadas. En
ella aparecen detallados todos los usos (fichero y ruta completa, nú-
mero de líneas, etc.).
3. En caso necesario, Hacer doble clic en una línea de la lista. El pro-
grama en el que está incluido el sistema de coordenadas se abre y
se marca el punto correspondiente.
6.27 Comparar archivos
Descripción
Mediante este procedimiento se compara un archivo en la estructura de

archivos de la unidad de control del robot con un archivo en el disco duro
local.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Puede emplearse el software que se desee para efectuar la compara-
ción. No obstante, es necesario que esté instalado y configurado en
WorkVisual.
(>>> 6.37.4 "Configurar editores adicionales" Página 106)
Procedimiento

plegar la estructura de archivos de la unidad de control del robot.
2. Hacer clic con el botón derecho en el archivo deseado, seleccionar
Comparar con... en el menú contextual y seleccionar el editor desea-
do. Se abre una ventana.
3. Navegar hasta la ruta en la que se encuentre el fichero con el que se
desea efectuar la comparación.
4. Marcar el fichero y confirmar con Abrir. Los archivos se abren con el
editor deseado y se marcan las diferencias.
6.28 Cargar datos de un archivo en el proyecto
Descripción
Con este procedimiento se pueden cargar datos de un archivo que se en

encuentre en el disco duro local en el proyecto.
Para ello puede emplearse el software que se desee. No obstante, es
necesario que esté instalado y configurado en WorkVisual.
En el caso de archivos DAT también se puede utilizar WorkVisual:
(>>> 6.28.1 "Cargar datos de un archivo DAT con WorkVisual en el
proyecto" Página 69)
Procedimiento

2. Hacer clic con el botón derecho en el archivo deseado, seleccionar
Reunir con... en el menú contextual y seleccionar el editor deseado.
Se abre una ventana.
3. Navegar hasta la ruta en la que se encuentre el archivo del que se
deben tomar los datos.
4. Marcar el fichero y confirmar con Abrir. Los archivos se abren con el
editor deseado y se visualizan las diferencias.
5. Aceptar las diferencias deseadas y guardar el archivo.
6. Cerrar el editor y hacer clic en Finalizar en WorkVisual.
6.28.1 Cargar datos de un archivo DAT con WorkVisual en el proyecto
Descripción
Con este procedimiento se pueden cargar datos de un archivo DAT que

se en encuentre en el disco duro local en el proyecto.
Procedimiento


2. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre el archivo DAT y en
el menú contextual seleccionar Reunir con... > WorkVisual. Se abre
una ventana.
4. Marcar el fichero y confirmar con Abrir. Se comparan los archivos y
se muestra una ventana con un resumen de las diferencias.
5. Seleccionar, para cada diferencia, si se deben mantener los datos del
proyecto o si se deben cargar los del archivo local. Esto no tiene que
hacerse para todas las diferencias de un paso.
6. Hacer clic en Unir para aceptar las modificaciones seleccionadas.
7. Cuando se hayan aceptado todas las diferencias deseadas, cerrar la
ventana [Unir].
Fig. 6-13: Ejemplo: Resumen de las diferencias en los archivos
Pos. Descripción
1 Barra de botones
(>>> "Barra de botones" Página 70)
2 Estado del archivo en el proyecto
Las diferencias están resaltadas mediante marcas.
3 Diferencia en comparación con el archivo local
4 Resumen de las modificaciones
• Marcar siempre con el símbolo de confirmación la línea que debe aceptarse.

5 Estado del archivo local
Las diferencias están resaltadas mediante marcas.
Barra de botones
Botón Descripción
Actualiza los datos en los archivos

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Botón Descripción
Indicación: El botón solo resulta relevante cuando uno de
los archivos o ambos archivos se abren de forma adicional
en otro editor en el que se realizan modificaciones.
Acepta todos los datos del archivo de un proyecto
Acepta todos los datos del archivo local
Acepta solo los datos que se añaden desde el archivo local
Acepta solo los datos que se añaden o se modifican desde

el archivo local
Indica todos los elementos que son idénticos en ambos ar-
chivos
Indica todos los elementos que son diferentes en ambos ar-
chivos
Indica todos los elementos que no están disponibles en el
archivo del proyecto
archivo local
6.29 Definir celdas online
6.29.1 Abrir la definición de celda
Descripción
En el editor Definición de celdas se pueden editar celdas online. Las

celdas se pueden crear, editar y borrar de nuevo. A una celda se le pue-
den asignar unidades de control del robot. Además arrastrando y soltando
se pueden desplazar unidades de control del robot a otra celda.
Las unidades de control del robot también se pueden borrar en celdas.
En este caso, las unidades de control del robot se desplazan de nuevo a
su celda original. Lo mismo ocurre cuando se borra una celda que contie-
ne una o varias unidades de control del robot.
Las celdas borradas no se pueden restablecer. Si una celda borrada es
necesaria de nuevo, se deberá crear de nuevo.
Condición previa

• La unidad de control del robot real y la KUKA smartHMI se han inicia-
do.
• Zona de trabajo Programación y diagnóstico
Procedimiento
1. Seleccionar las celdas deseadas en la ventana Vista de la celda.

2. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Definición de celdas.
Se abre la ventana Definición de celdas. Las celdas seleccionadas
se muestran y pueden editarse.

Editor
Fig. 6-14: Editor Definición de celdas
Pos. Descripción
1 Celda con unidad de control del robot
2 Botones para editar la celda
6.29.2 Configurar la definición de celdas
Permite configurar la supresión de determinados mensajes que se mues-

tran durante la definición de celdas.
Procedimiento

ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta Zona de trabajo
online, marcar la opción secundaria Editor de definición de celdas.
3. Efectuar los ajustes que se deseen.
4. Confirmar con OK. Los ajustes son aceptados.
6.29.3 Editar celdas
Condición previa
• El Editor Definición de celdas está abierto.
Procedimiento
Crear celda nueva:

1. Marcar una unidad de control del robot que se encuentre en una cel-
da y arrastrarla a la zona vacía. Se abre una ventana.
2. Introducir un nombre para la celda y confirmar pulsando en Ok. Se
crea una celda con esta unidad de control del robot.
Añadir una unidad de control del robot a la celda:

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
1. En la celda hacer clic en el botón . Se abre una ventana.
2. Seleccionar en la lista la unidad de control del robot que debe añadir-
se.
3. Hacer clic en Ok. La unidad de control del robot se añade a la celda.
Renombrar la celda:
1. En la celda hacer clic en el botón . Se abre una ventana.

2. Cambiar el nombre de la celda y confirmar con Ok. La celda se re-
nombra.
Borrar la celda:
• En la celda hacer clic en el botón . La celda se borra. Las unidades

de control del robot que se encontraban en esta celda obtendrán una
nueva celda propia. Por defecto, los nombres que se le asignan a es-
tas celdas serán los nombres de Windows para la unidad de control
del robot.
Borrar la unidad de control del robot en una celda:
1. Situar el cursor del ratón sobre la unidad de control del robot en una
celda. Se visualiza el botón .
2. Hacer clic en el botón . Se borra la unidad de control del robot de
la celda y obtiene una nueva celda propia. Por defecto, el nombre
que se le asigna a esta celda será el nombre de Windows para la uni-
dad de control del robot.
6.30 Paquetes de opciones
6.30.1 Perfil de opciones
Descripción
Con ayuda de perfiles de opciones, se pueden instalar crear y gestionar

de forma clara diferentes versiones de paquetes de opciones en WorkVi-
sual. Excepción: Los paquetes de opciones con software adicional que se
instalen en el PC de WorkVisual deben tener la misma versión en todos
los perfiles de opciones.
El perfil de opciones Default está disponible por defecto. No se puede re-
nombrar ni borrar.
Los paquetes de opciones solo se pueden instalar en el perfil de opcio-
nes activo. El perfil de opciones activo no se puede renombrar ni bo-
rrar.

Fig. 6-15: Perfil de opciones - Vista general
Pos. Descripción
1 Barra de botones (>>> "Barra de botones" Página 74)
2 Perfil de opciones
3 Paquetes de opciones instalados
Barra de botones
Botón Descripción
• Botón en los perfiles de opciones: crea un perfil de op-

ciones nuevo
• Botón en los paquetes de opciones: instala uno o va-
rios paquetes de opciones en el perfil de opciones acti-
vo
Indicación: De manera alternativa, también se pueden
arrastrar y soltar paquetes de opciones para añadirlos e
instalarlos.
Renombra el perfil de opciones marcado
• Botón en los perfiles de opciones: borra el perfil de op-

ciones marcado
• Botón en los paquetes de opciones: desinstala el pa-
quete de opciones marcado
Duplica el perfil de opciones marcado
Activa el perfil de opciones marcado

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
6.30.2 Crear y activar perfil de opciones
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Gestión del paquete de

opciones.... Se abre la ventana Gestión del paquete de opciones.
2. En los perfiles de opciones, hacer clic sobre el botón .
3. Introducir un nombre y confirmarlo mediante la tecla de entrada.
4. Marcar el perfil de opciones y hacer clic en el botón .
5. Confirmar la solicitud de reinicio de WorkVisual pulsando Sí. Se reini-
cia WorkVisual y se activa el perfil de opciones. Ahora se pueden ins-
talar los paquetes de opciones en este perfil de opciones.
6.30.3 Instalar un paquete de opciones en WorkVisual
Descripción
Los paquetes de opciones se pueden instalar en WorkVisual. En caso ne-

cesario, esto permite insertar el catálogo del paquete de opciones en los
proyectos individuales. A continuación, el paquete de opciones está dispo-
nible en este proyecto y puede utilizarse.
Ventaja: si un proyecto se transmite a varias unidades de control del ro-
bot, solo es necesario realizar una vez los ajustes correspondientes al pa-
quete en WorkVisual y no individualmente en cada unidad de control del
robot.
El paquete de opciones incluye también la documentación relativa al pa-
quete de opciones y las licencias. Si el paquete de opciones está instala-
do en WorkVisual, estas están disponibles en la ventana Catálogos, en
la pestaña Opciones, en la carpeta correspondiente del paquete de op-
ciones. Asimismo, un paquete de opciones puede incluir ficheros adiciona-
les. Cuando este es el caso, los ficheros adicionales se encuentran en la
carpeta Extras.
Durante la instalación, se comprueban la compatibilidad y las dependen-
cias del paquete de opciones. Si se producen conflictos, se muestra un
mensaje.
Requisito
• El paquete de opciones se encuentra disponible como fichero KOP.

El fichero KOP se encuentra en el soporte de datos con el paquete
de opciones.
Procedimiento

2. En el campo correcto, hacer clic sobre el botón . Se abre la venta-
na Seleccionar el paquete a instalar. Navegar por la ruta en la que
se encuentre el paquete de opciones y marcarlo. Hacer clic en Abrir.
Alternativa: Arrastrar y soltar el paquete de opciones deseado o varios
paquetes de opciones del explorador de Windows a la ventana Ges-
tión del paquete de opciones.
3. La ventana Instalando {0} paquete/s de opciones se abre y se ins-
tala el paquete.
Cuando el proceso ha finalizado, el paquete se visualiza en la venta-
na Gestión del paquete de opciones.

4. Solo si se muestra el mensaje La aplicación debe reiniciarse para

finalizar la instalación.: Hacer clic en el botón Reiniciar. WorkVisual
se reinicia.
5. Sólo si NO se visualizan los mensajes visualizados en el paso ante-
rior: Cerrar la ventana Gestión del paquete de opciones.
El paquete de opciones está ahora disponible en el catálogo Opciones.
Si el fichero KOP contenía ficheros de descripción del dispositivo, éstos
estarán ahora disponibles en WorkVisual. No es necesario realizar un es-
caneo del catálogo.
6.30.4 Actualizar paquete de opciones
Descripción
Solo se pueden actualizar paquetes de opciones que no contengan ningu-

na ampliación para WorkVisual (p. ej. un editor adicional). Los otros pa-
quetes de opciones deben desinstalarse primero, antes de que se pueda
instalar la versión nueva.
A priori el usuario no puede ver si un paquete se puede actualizar o no.
Aunque el proceso de actualización se puede iniciar igualmente. Si es ne-
cesario desinstalar primero la versión antigua, se indicará por WorkVisual
mediante un mensaje.
Procedimiento

2. En el campo correcto, hacer clic sobre el botón . Se abre la venta-
na Seleccionar el paquete a instalar. Navegar por la ruta en la que
se encuentre el paquete de opciones y marcarlo. Hacer clic en Abrir.
Alternativa: Arrastrar y soltar el paquete de opciones deseado o varios
paquetes de opciones del explorador de Windows a la ventana Ges-
tión del paquete de opciones.
3. Se abre la ventana Instalando {0} paquete/s de opcionesy se mues-
tra uno de los siguientes mensajes:
• La actualización de {0} (versión: {1}) no es posible, puesto el
paquete de opciones contiene un WorkVisual Addin. - Desins-
tale el paquete de opciones {0} (versión: {1}) - Vuelva a iniciar
WorkVisual - Instale el paquete de opciones {2} (versión: {3})
Cerrar la ventana y desinstalar el paquete. A continuación, instalar
la versión nueva.
• El paquete de opciones ya está instalado. ¿Desea ejecutar
una actualización o un restablecimiento de la versión {0} a la
versión {1}?
Confirmar el mensaje pulsando OK.
El paquete de opciones se instala. Si el fichero KOP contiene nue-
vos ficheros de descripción del dispositivo, se abrirá y cerrará la
ventana Actualizar catálogo durante el proceso.
4. Cerrar la ventana Gestión del paquete de opciones.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
6.30.5 Desinstalar paquete de opciones
Procedimiento

2. Marcar el paquete de opciones y hacer clic en el botón que se en-
cuentra en el campo con el paquete de opciones instalado.
3. Solamente si se muestra junto al nombre el paquete de opciones De-
sinstalado: Cerrar la ventana Gestión del paquete de opciones.
La desinstalación ha finalizado. Ya no es necesario ejecutar más pa-
sos.
4. Solo si se muestra el mensaje La aplicación debe reiniciarse para
finalizar la instalación.: Hacer clic en el botón Reiniciar. WorkVisual
se reinicia.
Si se ha desinstalado un paquete de opciones que se está utilizando en
un proyecto, al abrir de nuevo el proyecto WorkVisual muestra en la ven-
tana de mensajes la siguiente advertencia: Los siguientes paquetes de
opciones del proyecto no están instalados en WorkVisual: {0}. Para
utilizar las opciones, instale las opciones.
6.30.6 Cargar paquete de opciones de una unidad de control del robot
Solo pueden descargarse paquetes de opciones que estén incluidos en

el proyecto activo en la unidad de control del robot.
Condición previa

do.
Procedimiento
1. En la ventana Vista de la celda, activar el símbolo de confirmación

en la unidad de control del robot deseada. La unidad de control del
robot está seleccionada.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Editor de la informa-
ción del sistema. Se abre la ventana Información online del siste-
ma. Se visualiza la entrada de la unidad de control del robot seleccio-
nada.
3. La columna Opcionesmuestra los paquetes de opciones que están
instalados en la unidad de control del robot. Marcar el símbolo de
confirmación en el paquete de opciones deseado. Puede seleccionar-
se varios paquetes de opciones.
4. Hacer clic en la columna Comandos sobre Descargar opciones se-
leccionadas. Se abre una ventana.
5. Seleccionar un lugar de almacenamiento para el paquete de opciones
y confirmar pulsando en OK. La unidad de control del robot carga el
paquete de opciones y lo guarda en el lugar de almacenamiento se-
leccionado.

6.30.7 Insertar un paquete de opciones en el proyecto
Esta acción no es necesaria cuando se añade al proyecto un dispositi-

vo del paquete de opciones. En este caso, también se inserta automá-
ticamente el paquete de opciones.
Descripción
Para poder utilizar un paquete de opciones en la unidad de control del ro-

bot real, deberá insertarse en el proyecto en WorkVisual.
Al añadir, se comprueba la compatibilidad de la versión de control confi-
gurada con el paquete de opciones. Cuando el proyecto ya incluye pa-
quetes de opciones, se comprobarán además las dependencias con es-
tos. En el caso de que se produjesen conflictos durante la comprobación,
se mostrará un mensaje y la inserción se interrumpirá.
Si un proyecto que contiene un paquete opciones se transmite a la uni-
dad de control del robot, se aplicará un procedimiento que se diferen-
cia de la transmisión habitual. En el apartado sobre la Transmisión del
proyecto se puede encontrar información al respecto.
Requisito
• El paquete de opciones está instalado en WorkVisual.


sitivos.
2. Hacer clic con el botón derecho del ratón en el nodo Opciones y se-
leccionar Añadir….
3. Se abre una ventana. Seleccionar el catálogo Opciones.
4. Marcar el paquete de opciones y hacer clic en el botón Añadir.
5. Se abre una ventana. En la ventana se indica qué ficheros se van a
añadir o modificar.
6. Hacer clic en Ok. La ventana se cierra y se guarda el programa.
El paquete de opciones se visualiza ahora en el nodo Opciones.
1. En el catálogo Opciones, desplegar el nodo del paquete de opciones.

2. En la pestaña Dispositivos, arrastrar y soltar el paquete de opciones
en el nodo Opciones.
El paquete de opciones se visualiza ahora en el nodo Opciones.
1. En la ventana Configuración de celda hacer clic con el botón dere-

cho del ratón sobre la unidad de control del robot y seleccionar Aña-
dir….
2. Se abre una ventana. Seleccionar el catálogo Opciones.
3. Marcar el paquete de opciones y hacer clic en el botón Añadir.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
El paquete de opciones se visualiza ahora en la ventana Estructura
del proyecto en el nodo Opciones.
6.30.8 Borrar un paquete de opciones del proyecto
Descripción
Antes de eliminar un paquete de opciones, se comprueba si existen de-

pendencias con respecto a otros paquetes de opciones. Los paquetes de
opciones dependientes también se eliminarán automáticamente.
Requisito
• No se existen dispositivos de este paquete de opciones asignados a

la unidad de control del robot.
En caso afirmativo, primero se deberán borrar estos dispositivos.
Procedimiento

sitivos.
2. Desplegar el nodo Opciones. Se visualizan todos los paquetes de op-
ciones contenidos en el proyecto.
3. Hacer clic con el botón derecho sobre el paquete de opciones que se
quiera borrar y seleccionar Borrar.
4. Se abre una ventana. En la ventana se indican los ficheros que se
van a retirar o a modificar. Si se van a borrar paquetes de opciones
dependientes, se indicará aquí.
El paquete de opciones se elimina del nodo Opciones.
6.30.9 Agregar un dispositivo del paquete de opciones a la unidad de control

del robot
Descripción
Para poder utilizar dispositivos del paquete de opciones en una unidad de

control del robot real, los dispositivos se deberán insertar en el proyecto
en WorkVisual.
Un dispositivo es un elemento del catálogo en que pueden estar guarda-
das las siguientes configuraciones:
• Configuración del dispositivo
• Configuración del bus
• Circuitos E/S
• Textos largos
Las fuentes de corriente de soldadura de KUKA.ArcTech y los sensores
de KUKA.SeamTech Tracking son, p. ej., dispositivos.
Requisito
• El paquete de opciones está instalado en WorkVisual.


• Solo si se va a añadir un dispositivo con configuración de bus o cir-

cuitos de E/S:
no se activa ninguna unidad de control del robot.
Procedimiento

sitivos.
2. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre la unidad de control
del robot y seleccionar Añadir....
3. Se abre una ventana. Seleccionar la pestaña Opciones y desplegar
el catálogo del paquete de opciones.
4. En la lista, marcar el dispositivo deseado y hacer clic en el botón
Añadir.
5. Si en el dispositivo ya hay guardadas configuraciones, se visualiza
una consulta preguntando si se deben aceptar estas configuraciones
en el proyecto.
Según necesidad, seleccionar Sí o No.
6. Si se han aceptado circuitos E/S con el dispositivo, se abre la
ventana Adaptar los circuitos de señales.
En la zona Conflictos actuales: se visualizará si las señales con las
que se debe conectar el dispositivo según su ajuste predefinido, ya
están conectadas en el proyecto actual.
(>>> Fig. 6-16)
7. Si en la zona Conflictos actuales: se visualizan señales:
Si así se desea, modificar las direcciones de inicio la los tipos de E/S
correspondientes, hasta que no se muestren conflictos.
8. O bien: Hacer clic en OK. Si en la zona Conflictos actuales: aún se
visualizan señales, se sobrescribirán ahora con los nuevos circuitos.
En la ventana de mensajes se visualiza un mensaje para cada cone-
xión que se haya sobrescrito. Esto facilita los posibles procesamientos
posteriores.
O bien: hacer clic en Cancelar. El dispositivo se añade en la ventana
Estructura del proyecto, pero no se aceptan circuitos.
El dispositivo se muestra ahora debajo de la unidad de control del robot.
Si se han aplicado configuraciones de bus con el dispositivo, este apare-
ce también por debajo del nodo Estructura del bus cuando la unidad de
control del robot vuelve a estar activa.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Adaptar los circuitos de señales
Fig. 6-16: Adaptar los circuitos de señales – Conflictos actuales:
6.30.10 Exportar archivos de un paquete de opciones
Se puede importar la documentación, licencias y el archivo ReleaseNo-

tes_[…].txt incluidos en el paquete de opciones.
Requisitos previos
Procedimiento
1. En la ventana Catálogos, en la pestaña Opciones, abrir el catálogo

del paquete de opciones.
2. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre el archivo deseado o
la carpeta deseada y seleccionar Exportar. Se abre una ventana con
una estructura de árbol.
3. Si se tienen que exportar archivos adicionales: Activar el símbolo de
confirmación en las carpetas de la estructura de árbol que se deben
exportar.
4. Hacer clic en … y seleccionar el lugar de almacenamiento de los ar-
chivos.
5. Confirmar con Siguiente >. Se exportan los archivos.
6. Si se ha realizado la exportación correctamente, se muestra el si-
guiente mensaje: Exportado satisfactoriamente. Se puede abrir el lu-
gar de almacenamiento mediante el enlace indicado.
6.31 Supervisar el proyecto
Con ayuda de las funciones de comprobación se puede comprobar si los

proyectos en WorkVisual incluyen estándares específicos. Para ello se
pueden crear y ejecutar listas de control. WorkVisual incluye una función
de comprobación por defecto.

Se pueden crear otras funciones de comprobación e instalarse en

WorkVisual con ayuda de paquetes de opciones. Para ello ponerse en
contacto con el servicio de asistencia técnica de KUKA (>>> 16 "Servi-
cio técnico de KUKA" Página 238).
Fig. 6-17: Administración de la lista de control – Resumen
Pos. Descripción
1 Barra de botones
2 Lista de control
• Marca verde: Todas las funciones de comprobación utiliza-

das en la lista de control están instaladas en WorkVisual.
• Marca roja: La lista de control incluye funciones de compro-
bación que no están instaladas en WorkVisual.
Barra de botones
Botón Descripción
Añade una nueva lista de control
Cambia a la configuración de la lista de control selecciona-

da
Borra la lista de control seleccionada
Duplica la lista de control seleccionada
Ejecuta la lista de control seleccionada
Exporta la lista de control seleccionada en un fichero XML
Importa una lista de control
Selecciona todas las listas de control

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Botón Descripción
Cuando están seleccionadas todas las listas de control, se
pueden eliminar o exportar simultáneamente.
Ejecuta la lista de control tras la generación del código
Indicación: El botón repercute en cualquier proyecto que
se abra con WorkVisual.
Evita la transmisión de proyectos cuando falla la compro-
bación
Indicaciones:
• El botón solo está activado cuando se ha configurado

con el botón que se ejecute la lista de control solo
tras la generación del código.
• El botón repercute en cualquier proyecto que se abra
con WorkVisual.
6.31.1 Crear la lista de control
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Administración de lista

de control....
2. Hacer clic en el botón .
3. En el campo Nombre introducir un nombre para la lista de comproba-
ción.
4. Opcional: Introducir una descripción en el campo Descripción.
5. En la zona Funciones disponibles marcar la función de comproba-
ción deseada.
6. Hacer clic en el botón para configurar la función de comprobación.
La función de comprobación se muestra en la zona Funciones confi-
guradas.
Se puede añadir una función de comprobación varias veces para
ejecutarla con otros parámetros.
7. Ajustar los parámetros como se desee.

8. Si debe crearse una lista de control adicional: Hacer clic en Guardar
y volver y repetir los pasos del 2 al 7.
9. Guardar la lista de control y cerrar la ventana.

Ejemplo
Fig. 6-18: Nueva lista de control (ejemplo)
Pos. Descripción
1 Función de comprobación incluida por defecto en WorkVisual
(>>> 6.31.2 "Configurar la función de comprobación predefini-
da" Página 84)
2 Barra de botones
3 Función de comprobación que se ha añadido a la lista de con-
trol y se ha configurado
Barra de botones
Botón Descripción
Desplaza la función de comprobación seleccionada hacia
arriba
Añade la función de comprobación seleccionada a la lista
de control
Duplica la función de comprobación seleccionada
Elimina la función de comprobación seleccionada de la lis-

ta de control
Elimina todas las funciones de comprobación de la lista de
control
Desplaza la función de comprobación seleccionada hacia
abajo
6.31.2 Configurar la función de comprobación predefinida
La función de comprobación ¿La opción está instalada en el proyecto?

se incluye por defecto en WorkVisual. Esta función comprueba si hay un
paquete de opciones instalado en la versión configurada en el proyecto.

KUKA.WorkVisual 5.0
Se puede comprobar si existen varios paquetes de opciones en el proyec-
Operación
to añadiendo la función varias veces en la lista de control.
Requisito
• Se ha añadido la función de comprobación a la zona Funciones con-

figuradas.
Procedimiento
1. Ajustar en el campo Grado de dificultad: qué grado de dificultad de-

be mostrarse cuando falla la comprobación.
2. Opcional: Introducir un comentario.
3. Ajustar el resto de parámetros como se desee.
(>>> "Parámetro" Página 85)
4. Hacer clic en Guardar.
Parámetro
Parámetro Descripción
Invertir fun- • Con símbolo de confirmación: El paquete de
ción: opciones no puede estar instalado en el proyec-
to.
• Sin símbolo de confirmación: El paquete de
opciones debe estar instalado en el proyecto.
Nombre de op- Nombre del paquete de opciones
ción
Versión Versión del paquete de opciones
6.31.3 Ejecutar la lista de control
Durante la ejecución se procesan las funciones de comprobación en el or-

den configurado en la zona Funciones configuradas.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Administración de lista

de control....
2. Hacer clic en la lista de control deseada.
3. Hacer clic en el botón . Se ejecuta la lista de comprobación y se vi-
sualiza el resultado.
Fig. 6-19: Resultado de la comprobación

Pos. Descripción
1 Resultado
Al hacer clic en el resultado se visualizan los detalles relativos
al mismo.
6.31.4 Controlar varios proyectos simultáneamente
Requisito
• Se ha creado la lista de comprobación.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Comprobación de masa

de proyecto.... Se abre una ventana.
2. Realizar los ajustes como se desee.
(>>> "Ajustes" Página 86)
3. Hacer clic en Ejecutar. La comprobación se realiza en todos los pro-
yectos seleccionados. Se visualiza el resultado. Al hacer clic en el re-
sultado se visualiza el informe de la lista de control. Este contiene los
detalles sobre los diferentes resultados.
Ajustes
Ajuste Descripción
Creando hoja • Sí: Se crea un archivo XPS y XML para cada
informativa de proyecto. Estos incluyen información relativa a la
robot: configuración.
• No: No se crean archivos con información relati-
va a la configuración.
• Exclusivamente: Se crean solo los archivos con
información relativa a la configuración para cada
proyecto. No se supervisan los proyectos.
Los archivos creados se guardan en el directorio in-
dicado en el ajuste Carpeta de informe:.
Solo ejecutar • Con símbolo de confirmación: Solo se ejecu-
listas de con- tan las listas de control que están guardas en el
trol de proyec- proyecto en C:\KRC\User\InspectionPlans.
to
• Sin símbolo de confirmación: Se ejecuta la lis-
ta de control seleccionada en Lista de control a
ejecutar:.
Lista de con- Lista de control que se debe ejecutar para todos los
trol a ejecutar: proyectos configurados. Se puede elegir entre todas
las listas de control que se hayan creado en la ad-
ministración de listas de control.
Ruta a los Directorio en el que se encuentran los proyectos que
proyectos: se deben supervisar. Cada proyecto debe encontrar-
se en una subcarpeta. Durante la comprobación se
priorizan los archivos ASZ frente a los archivos
WVS.
Carpeta de in- Directorio para los resultados de las diferentes com-
forme: probaciones. El resultado se encuentra en formato
HTML y XML correspondientemente. El formato
HTML sirve para la vista en el navegador. Con el

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Ajuste Descripción
formato XML es posible una evaluación mecánica de
los resultados.
Duración má- Tiempo que puede necesitar como máximo un paso
xima de paso de comprobación antes de interrumpir la comproba-
de comproba- ción.
ción:
Valor por defecto: 5 s
6.32 Administrar actualizaciones
En WorkVisual, pueden administrarse las actualizaciones de varias unida-

des de control del robot. En el editor Administrador de actualizaciones,
se muestran las unidades de control en una lista. Las unidades de control
pueden añadirse a esta lista de forma manual o a través de un fichero
CSV.
6.32.1 Abrir el administrador de actualizaciones
Condición previa
Procedimiento
• Seleccionar la secuencia de menú Editores > Administrador de ac-

tualizaciones. Se abre la ventana Administrador de actualizacio-
nes.
Editor
Fig. 6-20: Editor Administrador de actualizaciones
Pos. Descripción
1 Barra de botones
2 Estado de conexión de las unidades de control de robot

Pos. Descripción
• Conectado: se ha establecido la conexión con las unida-
des de control del robot
• No disponible: no hay conexión con esta unidad de con-
trol del robot
Indicación: Las unidades de control del robot que tengan una
versión de software del sistema anterior a 8.5 se mostrarán co-
mo No disponible aunque exista una conexión de red.
3 Nombre o dirección IP de la unidad de control del robot
4 Estado del último trabajo de actualización realizado
5 Filtro de la columna de nombre/dirección
6 Datos de registro
: existen datos de registro sobre esta unidad de control del

robot
: no existen datos de registro sobre esta unidad de control

del robot
Barra de botones
Botón Descripción
Importa un fichero CSV
Añade una unidad de control a la lista
Elimina la unidad de control marcada de la lista
Guarda la lista actual en un fichero
Carga una lista de un fichero
Crea un rollout con los controles seleccionados
(>>> 6.34.1 "Crear rollout" Página 97)
Modifica los datos de registro de las unidades de control
del robot marcadas en la lista:
6.32.2 Añadir unidad de control del robot
Requisito

do.
• La ventana Administrador de actualizaciones está abierta.
Procedimiento
1. Hacer clic en la ventana Administrador de actualizaciones sobre el

botón . Se abre una ventana.
2. En el campo Dirección, indicar la dirección IP de la unidad de control
del robot.
O bien: Hacer clic en el botón . Se abre una ventana. Seleccionar
la unidad de control del robot real deseada y hacer clic en OK.
3. Hacer clic en Añadir. La unidad de control del robot se añade a la lis-
ta.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
1. En la ventana Vista de la celda activar el símbolo de confirmación de

la unidad de control del robot deseada. También se pueden seleccio-
nar varias unidades de control activando los correspondientes símbo-
los de confirmación.
2. Si se ha seleccionado una unidad de control: hacer clic con el botón
derecho sobre la unidad de control y seleccionar Agregar la unidad
de control seleccionada para gestionar la actualización en el me-
nú contextual.
Si se han seleccionado varias unidades de control: hacer clic con el
botón derecho sobre una unidad de control y seleccionar Agregar las
unidades de control seleccionadas para gestionar la actualización
en el menú contextual.
6.32.3 Añadir varias unidades de control del robot simultáneamente
Descripción
Al guardar los datos de varias unidades de control del robot en un fichero

CSV, estos datos pueden importarse a WorkVisual.
Requisito

• Hay un fichero CSV con los datos de las unidades de control del ro-
bot.
Procedimiento
1. Hacer clic en el botón . Se abre la ventana Importar fichero.

(>>> Fig. 6-21)
2. Hacer clic en Buscar... y seleccionar el directorio en el que se en-
cuentra el fichero CSV.
3. Marcar el fichero CSV y hacer clic en Abrir. Los datos se cargan y se
visualizan en la parte inferior.
4. Asignar las columnas de tal manera que coincidan con los datos.
5. Hacer clic en Importar. Los datos se importan y las unidades de con-
trol del robot se visualizan en la ventana Administrador de actualiza-
ciones. Si se dispone de una conexión de red con las unidades de
control del robot, se establece la conexión. Además, se carga y se
muestra la información sobre los trabajos de actualización.

Fig. 6-21: Ventana Importar fichero
Pos. Descripción
1 Fichero CSV
2 Ajustes para importar el fichero CSV
Aquí se puede seleccionar, p. ej., si los valores que aparecen
en el fichero se deben separar con una coma o con un punto
y coma.
3 Datos importados
Con el fin de poder importar los datos de manera correcta, las
columnas de este apartado deben asignarse de forma que
coincidan con los datos.
6.32.4 Guardar y cargar la lista de las unidades de control del robot
Descripción
La lista de las unidades de control del robot de la ventana Administrador

de actualizaciones se puede guardar y volver a cargar. Asimismo, los
datos de registro de las unidades de control del robot se pueden guardar
y volver a cargar. Para ello, es necesario disponer de una contraseña.
Requisito
Procedimiento para Guardar

2. Introducir en el campo Nombre de la lista que va a guardarse un
nombre para la lista.
3. Cuando sea necesario guardar los datos de registro, poner el símbolo
de confirmación en la casilla Guardar los datos de registro y
asignar una contraseña.
4. Hacer clic en Guardar. La lista se guarda.
Procedimiento de carga

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
2. Seleccionar la lista que debe cargarse en el campo Nombre de la lis-
ta que va a cargarse.
3. Cuando sea necesario restaurar los datos de registro de las unidades
de control del robot en la lista, poner el símbolo de confirmación en la
casilla Restablecer datos de acceso e introducir la contraseña.
4. Hacer clic en Cargar. La lista se carga.
6.32.5 Introducir los datos de registro
Descripción
Los datos de registro de las unidades de control del robot de la ventana

Administrador de actualizaciones pueden introducirse en WorkVisual.
Requisito
Procedimiento
1. Marcar la unidad de control del robot deseada. Si los datos de regis-

tro de varias unidades de control del robot son idénticos y deben in-
troducirse, pulsar la tecla CTRL y marcar todas las unidades.
O bien: Hacer clic con el botón derecho del ratón y seleccionar Esta-
blecer datos de registro en el menú contextual.
3. Se abre una ventana. Introducir el nombre usuario y la contraseña y
confirmar con Afectar. Se guardan los datos de registro.
6.32.6 Información sobre los trabajos de actualización
Descripción
La información sobre los trabajos de actualización puede visualizarse en

WorkVisual. Asimismo, pueden mostrarse los ficheros de registro de los
trabajos de actualización correspondientes.
Requisito

do.
Procedimiento
1. En la unidad de control del robot deseada, hacer clic en la flecha.

Aparece la información sobre los trabajos de actualización realizados.
2. Hacer clic en el campo de selección y seleccionar el trabajo de actua-
lización deseado. Se visualizan la información y los ficheros de regis-
tro de este trabajo de actualización.
3. Para abrir un fichero de registro, hacer doble clic en el fichero de re-
gistro.

Fig. 6-22: Ejemplo: información sobre los trabajos de actualización
Pos. Descripción
1 Este campo de selección contiene todos los trabajos de actua-
lización realizados.
2 Ficheros de registro del trabajo de actualización seleccionado
3 Al hacer clic en la flecha, se muestra o se oculta la informa-
ción de los trabajos de actualización realizados.
4 Extracto del fichero de registro del último trabajo de actualiza-
ción realizado
6.33 Crear bundle de actualización
En WorkVisual se pueden crear paquetes con actualizaciones de software

para repartirlos posteriormente entre varias unidades de control del robot
(>>> 6.34 "Repartir las actualizaciones por la red" Página 97) Estos pa-
quetes, en adelante, se denominarán bundle de actualización.
6.33.1 Crear bundle de actualización
Descripción
Se pueden crear 2 tipos de bundle de actualización. El tipo Paquete con-

tiene instrucciones y los paquetes de software que se deben instalar. Una
instrucción puede utilizarse, por ejemplo, para la desinstalación de los pa-
quetes de software. El tipo Job contiene instrucciones y también puede
contener enlaces a los paquetes de software que se encuentren, por
ejemplo, en un servidor. Para poder instalar los paquetes de software, se
debe acceder al servidor para las unidades de control del robot.
Condición previa
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Administrador de bun-

dle. Se abre una ventana.
2. Indicar un nombre en el campo de selección superior Crear nuevo
bundle e inferior.
3. Seleccionar el tipo de bundle de actualización con el botón de radio:

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
• Paquete: Contiene un archivo con instrucciones y todos los pa-
quetes de software que se deben instalar.
• Job: Contiene una lista de instrucciones. Cuando se envía un
bundle de actualización de este tipo a una o varias unidades de
control del robot, primero se descarga el bundle de actualización y
a continuación se ejecuta la instrucción.
4. Confirmar con OK. Se crea el bundle de actualización.
Editor
Fig. 6-23: En el editor para el bundle de actualización
Pos. Descripción
1 Aquí se pueden buscar los paquetes de opciones según el
nombre especificado.
2 Filtro: Origen del paquete de opciones indicado
3 Actualiza la visualización del paquete de opciones
4 Abre los ajustes para el bundle de actualización
5 Barra de botones
6 Abre la ventana en la que pueden ajustarse el nombre y el
tipo del bundle de actualización.
7 Lista de los paquetes de opciones
8 Paquetes de opciones y/o instrucciones en el bundle de actua-
lización
Indicación: El orden indicado aquí de los paquetes de opcio-
nes se respeta durante la ejecución del trabajo de actualiza-
ción. Para los paquetes de opciones que dependen los unos
de los otros, se debe encontrar el paquete de opciones depen-
diente más abajo en la lista.
9 Ajustes para los paquetes de opciones e instrucciones en el
bundle de actualización

Barra de botones
Botón Descripción
Desplaza la instrucción marcada o el paquete de opciones
marcado hacia arriba
Añade el paquete de opciones marcado al bundle de ac-
tualización
Crea una instrucción en el bundle de actualización
Elimina la instrucción marcada o el paquete de opciones

marcado del bundle de actualización
Elimina todas las instrucciones o todos los paquetes de
opciones del bundle de actualización
Desplaza la instrucción marcada o el paquete de opciones
marcado hacia abajo
6.33.2 Añadir y configurar los paquetes de opciones para el bundle de actua-

lización
Requisito
• Se ha creado el bundle de actualización.
Procedimiento
1. En el sector Paquetes, seleccionar desde qué origen se deben mos-

trar los paquetes de opciones:
• Todas: Paquetes de opciones procedentes de todas las fuentes
• Ficheros locales: Paquetes de opciones que se encuentran en un
directorio local. Para poder utilizar esta fuente, se debe indicar el
directorio (>>> 6.33.4 "Modificar los ajustes para los bundles de
actualización" Página 97).
• Perfil de opciones activo: Paquetes de opciones que se encuen-
tran en el perfil de opciones activo.
• Network files: Paquetes de opciones que se encuentran en un
servidor. Para poder utilizar esta fuente, se debe indicar el directo-
rio del servidor (>>> 6.33.4 "Modificar los ajustes para los bundles
de actualización" Página 97).
2. En el sector Paquetes hacer doble clic en el paquete de opciones de-
seado. Si se deben añadir más paquetes de opciones, marcar los pa-
quetes de opciones deseador y hacer clic en el botón . Los paque-
tes de opciones añadidos se visualizan en la zona Contenido del
bundle.
3. Marcar un paquete de opciones y realizar los ajustes deseados en
Propiedades de la(s) instrucción(es):
4. Realizar el paso 3 en cada paquete de opciones que se ha añadido
al bundle de actualización.
5. Guardar el bundle de actualización.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Ajustes
Nombre Descripción
Nombre de paquete Nombre del paquete
Tipo de paquete Tipo de paquete. Son compatibles los siguien-
tes tipos:
• msi
• kss
• opcional
• script: .bat, .exe, .VBS, .PS1
Acción deseada Acción que se debe ejecutar:
• Instalar: Instalar y actualizar

• Desinstalación: Desinstalación
Condición Condición para ejecutar un trabajo de actuali-
zación:
• Forzar instalación: Requiere la instalación

de este paquete de opciones.
• Actualización: Comprueba si el software
está instalado y si la versión de software
indicada está instalada.
• Instalación: Comprueba si se ha instalado
el software.
• Definido por el usuario: Comprueba si se
ha instalado la versión de software indica-
da.
Estrategia de actua- Estrategia para la ejecución del trabajo de ac-
lización tualización:
• Mantener datos existentes: Guarda los

datos existentes
• Descartar datos existentes: Elimina los
datos existentes
Comportamiento de Comportamiento en caso de error:
fallos
• Parar modelo: La ejecución del trabajo de
actualización se detiene.
• Continuar modelo: La ejecución del traba-
jo de actualización continúa.
6.33.3 Añadir y configurar las instrucciones para el bundle de actualización
Requisito
• Se ha creado el bundle de actualización.
Procedimiento
1. Hacer clic en el botón . En el sector Contenido del bundle se ge-

nera un paquete con instrucciones.
2. Marcar el paquete y realizar los ajustes deseados.
3. En caso de que deba utilizarse el atributo definido por el usuario, in-
troducirlo en Atributos definidos por el usuario del bundle.

4. Guardar el bundle de actualización.
Ajustes
Propiedades de la(s) instrucción(es):

Nombre Descripción
Nombre de paquete Nombre del paquete
Tipo de paquete Tipo de paquete. Son compatibles los siguien-
tes tipos:
• msi
• kss
• opcional
• script: .bat, .exe, .VBS, .PS1
Acción deseada Acción que se debe ejecutar:
• Instalar: Instalar y actualizar

• Desinstalación: Desinstalación
Condición Condición para ejecutar un trabajo de actuali-
zación:
• Forzar instalación: Requiere la instalación

de este paquete de opciones.
• Actualización: Comprueba si el software
está instalado y si la versión de software
indicada está instalada.
• Instalación: Comprueba si se ha instalado
el software.
• Definido por el usuario: Comprueba si se
ha instalado la versión de software indica-
da.
Estrategia de actua- Estrategia para la ejecución del trabajo de ac-
lización tualización:
• Mantener datos existentes: Guarda los

datos existentes
• Descartar datos existentes: Elimina los
datos existentes
Comportamiento de Comportamiento en caso de error:
fallos
• Parar modelo: La ejecución del trabajo de
actualización se detiene.
• Continuar modelo: La ejecución del traba-
jo de actualización continúa.
Propiedades del paquete:
Nombre Descripción
Versión Versión del paquete de actualización
Download Url Lugar de almacenamiento del paquete de ac-
tualización Aquí se puede indicar un directorio
local o la ruta a un servidor.
Formato paquete Formato de archivo del paquete de actualiza-
ción

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Nombre Descripción
Tipo de suma de Tipo de suma de comprobación del paquete
control de actualización
Suma de control Suma de comprobación del paquete de actua-
lización
6.33.4 Modificar los ajustes para los bundles de actualización
Descripción
En los ajustes para los bundles de actualización se pueden definir o mo-

dificar los siguientes directorios:
• Directorio en el que se guarda de forma estándar el bundle de actua-
lización creado
• Directorio local en el que, posteriormente, se deben buscar los paque-
tes de opciones
• Directorio de un servidor
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Opciones....

Adicionalmente, si ya se ha creado un bundle de actualización: En el
editor para los bundles de actualización, en la zona Contenido del
bundle hacer clic en el botón .
Se abre la ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta UpdateManage-
ment, marcar la subopción BundleSettings . En la parte derecha de
la ventana se visualizan los ajustes correspondientes.
3. Hacer clic en el botón y seleccionar el directorio deseado.

4. Si se debe indicar o modificar un directorio en un servidor:
a. Marcar la subopción NetworkShare. En la parte derecha de la
ventana se visualizan los ajustes correspondientes.
b. Introducir el directorio del servidor, así como el nombre de usuario
y la contraseña para la conexión con el servidor.
5. Confirmar con OK.
6.34 Repartir las actualizaciones por la red
En WorkVisual, se pueden repartir los paquetes con las actualizaciones

de software de varias unidades de control del robot. Para ello, es necesa-
rio crear un rollout. El rollout incluye los ajustes para la distribución así
como las unidades de control del robot, en las que se deben repartir las
actualizaciones de software. Las unidades de control del robot pueden
añadirse al rollout de forma manual o a través de un fichero CSV.
6.34.1 Crear rollout
Condición previa

Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Administrador de ro-

llout. Se abre una ventana.
2. Seleccionar la plantilla Rollout vacío en el campo de selección supe-
rior Crear nuevo rollout... e inferior.
3. Confirmar con OK. Se abre una ventana.
4. Desplegar el campo de selección en Seleccionar bundle de actuali-
zación y seleccionar el bundle de actualización deseado. Si el bundle
de actualización deseado no se muestra aquí:
a. Al lado del campo de selección, hacer clic en el botón . Se

abre una ventana.
b. Navegar hasta el directorio en el que se encuentre bundle de ac-
tualización deseado.
c. Marcar el bundle de actualización y hacer clic en Abrir.
5. En el campo Nombre de rollout asignar un nombre.
6. Cuando sea necesario guardar los datos de registro de las unidades
de control del robot, poner el símbolo de confirmación en la casilla
Guardar los datos de registro y asignar una contraseña.
Con la contraseña se codifican los datos de registro. La contraseña
no se guarda.
7. En el campo Puesta a disposición del paquete, seleccionar cómo

debe facilitarse el bundle de actualización:
• Automático: Se determina automáticamente la mejor opción
• Con carga: WorkVisual transfiere el bundle de actualización a las
unidades de control del robot
• Con descarga: WorkVisual prepara un servidor de descarga, des-
de el que las unidades de control del robot pueden descargar el
bundle de actualización
• Ninguna: La disposición del bundle de actualización no se realiza
en WorkVisual, sino en un servidor, por ejemplo.
8. En el campo Número máximo en descargas simultáneas, introducir
cuántos bundles de actualización pueden descargar al mismo tiempo
las unidades de control del robot como máximo.
9. Hacer clic en Crear. Se crea el rollout.
Como alternativa, el rollout también se puede crear en la ventana Ad-

ministrador de actualizaciones.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Editor
Fig. 6-24: Editor para el rollout
Pos. Descripción
1 Barra de botones
2 Estado del rollout de las unidades de control del robot
3 Nombre o dirección IP de la unidad de control del robot
4 Datos de registro
: existen datos de registro sobre esta unidad de control del

robot
: no existen datos de registro sobre esta unidad de control

del robot
Barra de botones
Botón Descripción
Importa un fichero CSV
Carga una lista de un fichero
Añade una unidad de control a la lista
Elimina la unidad de control marcada de la lista
Modifica los ajustes del rollout
Borra el rollout

Botón Descripción
Duplica el rollout
Inicia el rollout
Modifica los datos de registro de las unidades de control
del robot marcadas en la lista:
6.34.2 Añadir las unidades de control del robot al rollout
Descripción
Existen varias posibilidades de añadir unidades de control del robot al ro-

llout:
• Añadir manualmente las unidades de control
• Carga de una lista que se ha guardado en la ventana Administrador
de actualizaciones
• Importación de una lista con las unidades de control del robot desde
un fichero CSV
Requisito
• Se ha creado y abierto un rollout.
Procedimiento
Añadir manualmente la unidad de control:

2. En el campo Dirección, indicar la dirección IP de la unidad de control
del robot.
O bien: Hacer clic en el botón . Se abre una ventana. Seleccionar
la unidad de control del robot real deseada y hacer clic en OK.
3. Hacer clic en Añadir. La unidad de control del robot se añade a la lis-
ta.
Cargar las unidades de control del robot desde una lista guardada:
2. Seleccionar la lista que debe cargarse en el campo Nombre de la lis-
ta que va a cargarse.
3. Si se deben restablecer los datos de registro de las unidades de con-
trol del robot en la lista: Marcar el símbolo de confirmación en la casi-
lla Restablecer datos de acceso e introducir la contraseña.
4. Hacer clic en Cargar. La lista se carga.
Importar una lista con las unidades de control del robot desde un fi-
chero CSV:
1. Hacer clic en el botón . Se abre la ventana Importar fichero.

(>>> Fig. 6-25)
2. Hacer clic en Buscar... y seleccionar el directorio en el que se en-
cuentra el fichero CSV.
3. Marcar el fichero CSV y hacer clic en Abrir. Los datos se cargan y se
visualizan en la parte inferior.
4. Asignar las columnas de tal manera que coincidan con los datos.
5. Hacer clic en Importar. Los datos se importan y las unidades de con-
trol del robot se visualizan en el rollout.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Fig. 6-25: Ventana Importar fichero
Pos. Descripción
1 Fichero CSV
2 Ajustes para importar el fichero CSV
Aquí se puede seleccionar, p. ej., si los valores que aparecen
en el fichero se deben separar con una coma o con un punto
y coma.
3 Datos importados
Con el fin de poder importar los datos de manera correcta, las
columnas de este apartado deben asignarse de forma que
coincidan con los datos.
6.34.3 Introducir los datos de registro
Descripción
Los datos de registro de las unidades de control del robot del rollout pue-
den introducirse en WorkVisual.
Requisito
• Se ha creado y abierto un rollout

• Se han añadido las unidades de control del robot reales al rollout
Procedimiento
1. Marcar la unidad de control del robot deseada. Si los datos de regis-

tro de varias unidades de control del robot son idénticos y deben in-
troducirse, pulsar la tecla CTRL y marcar todas las unidades.
O bien: Hacer clic con el botón derecho del ratón y seleccionar Esta-
blecer datos de registro en el menú contextual.
3. Se abre una ventana. Introducir el nombre usuario y la contraseña y
confirmar con Afectar. Se guardan los datos de registro.

6.34.4 Iniciar rollout
Descripción
Si se inicia el rollout, las actualizaciones de software se reparten e insta-

lan en las unidades de control del robot. Tras la ejecución del rollout, se
muestra si la instalación fue satisfactoria en cada unidad de control del
robot. Si se ha producido un error durante la ejecución en una o varias
unidades de control del robot, se puede volver a iniciar la ejecución en di-
chas unidades.
Requisito
• Se ha creado y abierto un rollout

• Se han añadido las unidades de control del robot reales al rollout
• Conexión de red para las unidades de control del robot reales
• Las unidades de control del robot reales y la KUKA smartHMI se han
iniciado.
Procedimiento
• Hacer clic en el botón .

Alternativa: Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre una uni-
dad de control del robot y seleccionar Iniciar rollout en el menú con-
textual.
6.34.5 Visualizar la información sobre los trabajos de actualización ejecuta-

dos
Descripción
Tras la ejecución del rollout, se puede mostrar la información para cada

unidad de control del robot sobre el trabajo de actualización ejecutado.
Asimismo, puede mostrarse el fichero de registro de los trabajos de ac-
tualización correspondientes.
Requisito

do.
• El rollout está abierto.
Procedimiento
1. En la unidad de control del robot deseada, hacer clic en la flecha. Se

muestra la información y los ficheros de registro del trabajo de actua-
lización ejecutado.
2. Para abrir un fichero de registro, hacer doble clic en el fichero de re-
gistro.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
Fig. 6-26: Ejemplo: Información del trabajo de actualización ejecutado
Pos. Descripción
1 Trabajo de actualización ejecutado
2 Ficheros de registro del trabajo de actualización ejecutado
3 Al hacer clic en la flecha, se muestra o se oculta la informa-
ción del trabajo de actualización ejecutado.
4 Extracto del fichero de registro del trabajo de actualización rea-
lizado
6.35 Exportar proyecto parcial
Descripción
Mediante este procedimiento se pueden exportar partes de los proyectos,

p. ej. un dispositivo con o sin circuitos E/S. Los proyectos parciales tienen
el formato de fichero WVPS ("WorkVisual Partial Solution").
Si el proyecto incluye un dispositivo, se pueden exportar partes del pro-
yecto también como catálogo. Los catálogos tienen el formato de archivo
AFC. Los catálogos pueden procesarse con el editor de catálogos de
WorkVisual.
Requisito

• La unidad de control del robot no está activa.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Importar / exportar. Se

abre una ventana.
2. Marcar la entrada Exportar proyecto parcial. El título de la ventana
es ahora Exportar proyecto parcial.
Hacer clic en Siguiente.
3. Se visualizan todas las unidades de control del proyecto. Marcar la
unidad de control de la que deben exportarse datos y confirmar con
Continuar >.
4. Se muestra una estructura en árbol. Activar el símbolo de confirma-
ción en los elementos de la estructura de árbol que se deben expor-
tar. Confirmar con Siguiente >.
5. Seleccionar un lugar de almacenamiento para el proyecto parcial.
6. Opcional: Modificar el nombre del proyecto parcial.
7. Seleccionar en qué formato se debe exportar el proyecto parcial:
• Exportar como proyecto parcial: Formato de archivo WVPS

• Exportación como catálogo: Formato de archivo AFC (solo posi-

ble si el proyecto incluye un dispositivo y este se ha seleccionado
en el paso 4)
8. Hacer clic en Finalizar. El proyecto parcial se exporta.
ventana Exportar proyecto parcial mediante el siguiente mensaje.
Exportación parcial correcta.
Cerrar la ventana.
6.36 Importar el proyecto parcial
Descripción
Con este procedimiento se pueden importar proyectos parciales. Los pro-

yectos parciales pueden contener, p. ej. dispositivos con o sin circuitos
E/S.
Requisito

Procedimiento

abre una ventana.
2. Marcar la entrada Importar proyecto parcial y pulsar en Continuar
>.
3. Navegar hasta la ruta en la que se encuentre el proyecto parcial y
marcarlo. Hacer clic en Abrir.
4. Si el proyecto parcial contiene varias unidades de control del robot,
seleccionar la unidad deseada.
5. Hacer clic en Siguiente. Se muestra una estructura en árbol. Todos
los elementos tienen activados por defecto el símbolo de confirmación.
6. Desactivar el símbolo de confirmación de aquellos elementos de la es-
tructura de árbol que no se deben importar.
En caso de que se deba deseleccionar un dispositivo ya existente
en el proyecto de destino, se importa el dispositivo más actual. En
caso de que se deban importar los ajustes de PROFINET ya exis-
tentes en el proyecto de destino, los ajustes del proyecto de desti-
no se sobrescribirán con los ajustes del proyecto parcial (propieda-
des, circuitos y textos largos).
7. Hacer clic en Finalizar.

8. Si se han aceptado circuitos E/S junto con el proyecto parcial y estos
ya estaban conectados en el proyecto actual, se abre la ventana
Adaptar los circuitos de señales. Las señales que ya estaban co-
nectadas se visualizan en la zona Conflictos actuales:. En este ca-
so, modificar las direcciones de inicio de los correspondientes tipos de
E/S hasta que dejen de mostrarse conflictos. A continuación, hacer
clic en OK.
9. Si la importación se ha realizado correctamente, se indicará mediante
el siguiente mensaje: Importación con éxito.
Cerrar la ventana.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
6.37 Cambiar las propiedades predefinidas de WorkVisual
6.37.1 Configurar el comportamiento de arranque y de guardado
Procedimiento

ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta Manejo del pro-
yecto, marcar la opción secundaria Manejo del proyecto.
3. Efectuar los ajustes que se deseen.
4. Confirmar las modificaciones con OK.
Descripción
Punto secundario Manejo del proyecto:

Parámetros Descripción
Directorio de carpe- Aquí se puede seleccionar el directorio en el
tas de proyectos: que se van a guardar por defecto los proyec-
tos.
Registro de catálo- Aquí se indica el directorio en el que se van a
go: guardar los catálogos.
En caso de que se cambien los catálogos a
otro directorio deberá indicarse aquí dicho di-
rectorio.
Iniciar la aplicación Aquí se puede determinar si, al iniciar WorkVi-
sual, debe abrirse un proyecto nuevo, el
último proyecto abierto o ningún proyecto.
6.37.2 Configurar combinaciones de teclas
Procedimiento

ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta Ambiente, marcar
la opción secundaria Teclado.
En la parte derecha de la ventana se visualizan los ajustes correspon-
dientes.
3. En el campo Comandos marcar la instrucción para definir o modificar
una combinación de teclas.
Es posible filtrar el contenido del campo Comandos:
Escribir un término en el campo Listar solo las instrucciones con el
siguiente contenido. En el campo Comandos ya solo se visualizan
instrucciones que contengan este término en el nombre.
4. Colocar el cursor en el campo Nueva combinación de teclas y con-
firmar en el teclado la combinación de teclas deseada (o también una
tecla única). Ejemplos: F8 o CTRL+W
La combinación de teclas se muestra en el campo Nueva combina-
ción de teclas.
5. Hacer clic en Asignar.
6. Confirmar la modificación con OK.

KUKA.WorkVisual 5.0
O bien: si la combinación de teclas ya existe aparecerá una pregunta

Operación
de seguridad:
• Si la combinación de teclas debe asignarse a la nueva instrucción,
contestar Sí y confirmar el cambio con OK.
• Si la combinación de teclas debe permanecer asignada a la ins-
trucción anterior, contestar No.
Cerrar la ventana con Cancelar. O bien, en el campo Nueva
combinación de teclas borrar la combinación de teclas con la
tecla Esc e introducir una nueva.
6.37.3 Cambiar el idioma de la interfaz de usuario
Descripción
Los idiomas disponibles dependen de los idiomas que se hayan instalado

con WorkVisual.
Procedimiento

ventana Opciones.
2. A la izquierda de la ventana, marcar la carpeta Localización.
dientes.
3. En el campo Idioma seleccionar el idioma deseado. Confirmar con
OK.
4. Cerrar WorkVisual y reiniciar.
6.37.4 Configurar editores adicionales
Descripción
Con este procedimiento se configuran editores adicionales que permitirán

abrir, comparar y reunir ficheros. El primer editor de la lista es el editor
por defecto.
Por defecto vienen configurados diferentes editores. Sin embargo, no
están contenidos en el volumen de suministro de WorkVisual. Única-
mente podrán usarse cuando se hayan instalado anteriormente.
Procedimiento

ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta Editores adiciona-
les, marcar el subpunto deseado.
3. Arriba a la derecha, hacer clic en el botón +. Se agrega un nuevo
programa.
4. Introducir el nombre del programa en el campo Nombre.
5. Introducir en el campo Extensión del fichero los formatos de fichero
que deben poder abrirse con el programa.
6. Junto al campo Programa, hacer clic en el botón … y seleccionar el
fichero EXE del programa.

KUKA.WorkVisual 5.0
Operación
7. Opcional: Introducir en el campo Parámetros uno o varios paráme-
tros. El botón Flecha a la derecha muestra una aclaración acerca de
los parámetros.
Para más información acerca del acceso a un editor externo me-
diante la instrucción de líneas de comando, consultar la documen-
tación del fabricante del editor externo.
8. Confirmar las modificaciones con OK.

9. Si el editor desea emplearse como editor por defecto: Colocar el edi-
tor en la primera posición de la lista pulsando el botón Flecha hacia
arriba.
6.37.5 Configurar comparación de cinemáticas
Procedimiento

ventana Opciones.
2. A la izquierda de la ventana, marcar la carpeta Comparación y
unión. En la parte derecha de la ventana se visualizan los ajustes co-
rrespondientes.
3. Efectuar los ajustes deseados. Confirmar con OK.
Descripción
Opciones de configuración de la carpeta Comparación y unión:

Utilizar vista de • Con símbolo de confirmación: el resultado
experto de la comparación se muestra en una vista de-
tallada.
• Sin símbolo de confirmación: el resultado de
la comparación se muestra en la vista normal.
Generar fichero • Con símbolo de confirmación: durante la
de protocolo comparación se genera automáticamente un fi-
chero de protocolo.
• Sin símbolo de confirmación: durante la com-
paración no se genera ningún un fichero de
protocolo.
6.37.6 Configurar la generación del código
Descripción
Aquí se puede ajustar si afecta a la generación del código aunque no es-

tén instalados todos los paquetes de opciones con la misma versión en
WorkVisual como en el proyecto.

Si un paquete de opciones solo está instalado en un proyecto y la reg-

la está desactivada, pueden borrarse los ficheros específicos del pa-
quete de opciones. Se recomienda siempre instalar los paquetes de
opciones también en WorkVisual.
Excepción: Si un paquete de opciones no está disponible como fichero
KOP, este paquete no se puede instalar en WorkVisual. En este caso,
la regla puede desactivarse.
En el proyecto y en WorkVisual debe estar instalada la misma versión
de un paquete de opciones, de lo contrario se pueden producir errores
en la transmisión del proyecto.
Evitar la gene- • Con símbolo de confirmación: Se interrumpe
ración de có- la generación del código cuando no todos los
digo si no to- paquetes de opciones están instalados en la
das las opcio- misma versión en WorkVisual que en el proyec-
nes están ins- to.
taladas en la
• Sin símbolo de confirmación: Se ejecuta la ge-
versión nece-
neración del código cuando incluso cuando no
saria.
todos los paquetes de opciones están instalados
en la misma versión en WorkVisual que en el
proyecto. En la ventana de mensajes se visuali-
za un aviso relativo a cada paquete de opciones
que no está instalado en WorkVisual.
Ajuste por defecto: Con símbolo de confirmación
Procedimiento

ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta Reglas, marcar la
opción secundaria Generación de códigos. En la parte derecha de la
ventana se visualiza ahora el correspondiente ajuste.
3. Realizar el ajuste deseado y confirmar con OK.
6.38 Funciones de impresora
Con el procedimiento descrito se puede imprimir lo siguiente:

• Conexiones
• Textos largos
• Configuración de seguridad
• Información sobre la configuración
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Imprimir.... Se abre la

ventana Imprimir.
2. En el sector Impresora seleccionar la impresora deseada. En caso
necesario, cambiar los ajustes de la impresora.
3. En el sector Documento seleccionar lo que se quiere imprimir me-
diante las casillas de verificación.
4. En caso necesario, previsualizar la impresión: para ello, hacer clic en
el botón Previsualizar.
Volver a cerrar la previsualización de impresión.
5. Hacer clic en el botón Imprimir para iniciar la impresión.

KUKA.WorkVisual 5.0
La previsualización de impresión también se puede imprimir directamente.
Operación
(A través del botón con el símbolo de impresora). En ese caso imprimirá
la impresora predefinida como estándar. No se pueden efectuar cambios
en los ajustes de la impresora.
Descripción
Ventana Imprimir, sector Documentos:

Casilla Descripción
Global Esa función no está asignada actualmente.
Celda Si se coloca un símbolo de confirmación en
esta casilla, se activarán automáticamente to-
das las unidades de control de robot que per-
tenecen a esta celda. Las unidades de control
individuales se pueden volver a desactivar ma-
nualmente.
Unidad de control Si se coloca un símbolo de confirmación en
[…] esta casilla, se seleccionan automáticamente
todos los documentos para la impresión que
pertenecen a esta unidad de control de robot.
Se pueden eliminar de la selección documen-
tos individuales de forma manual.
Documentos:
Lista de circuitos Imprime los circuitos definidos en la ventana
Circuito E/S.
Textos largos Si se han definido textos largos en diferentes
idiomas se puede seleccionar adicionalmente
qué idiomas deben imprimirse.
Configuración de La impresión contiene un campo de fecha y
seguridad de firma, y se puede emplear como protocolo
para la recepción de seguridad.
Hoja informativa de La impresión contiene información relativa a la
robot configuración, p. ej., los programas principales
y subprogramas utilizados, las herramientas y
bases, los datos de carga, los paquetes de
opciones instalados, etc.

Puesta en servicio KUKA.WorkVisual 5.0
7 Puesta en servicio
7.1 Establecer conexión con la unidad de control del robot
Descripción
El PC de WorkVisual se puede conectar con la unidad de control del ro-

bot o bien a través de la interfaz KUKA Line Interface (KLI) o bien a tra-
vés de la interfaz KUKA Service Interface (KSI).
La interfaz KSI está disponible a partir de la versión 8.3 del software
de sistema.
Las interfaces pueden estar ubicadas en diferentes puntos dependien-

do de la opción y la variante de unidad de control. Para más informa-
ción, consultar la documentación de la unidad de control del robot.
Procedimiento
1. Configurar las interfaces que se deben utilizar.

• KLI: la condición previa para la comunicación entre la unidad de
control del robot y el PC de WorkVisual es que ambos sistemas
con la correspondiente interfaz se encuentren en la misma red.
En la documentación Instrucciones de servicio y programación
para los integradores de sistemas del KUKA System Software
puede encontrarse información sobre la configuración de la KLI.
• KSI: en el PC de WorkVisual se debe ajustar que la dirección IP
se debe obtener automáticamente. La unidad de control del robot
asigna una dirección IP al PC de WorkVisual y establece la cone-
xión en cuanto se conecte el PC a la interfaz.
2. Conectar el PC de WorkVisual a la interfaz configurada.
Fig. 7-1: Ejemplo: Conexión entre el PC de WorkVisual y la unidad de

control del robot
1 PC de WorkVisual 3 Unidad de control del robot

2 Cable de red

KUKA.WorkVisual 5.0
Configuración de seguridad
8 Configuración de seguridad
8.1 Configuración de seguridad en WorkVisual
La configuración de seguridad en WorkVisual comprende las siguientes

zonas:
Sector Descripción
Configuración de se- La configuración de seguridad local compren-
guridad local de los parámetros de la ventana Configura-
ción de seguridad local. Los parámetros se
pueden procesar.
Parámetros de comu- Aquí se incluyen, entre otros, los parámetros
nicación relevantes relativos a la comunicación segura dentro de
para la seguridad la red del robot.
Los parámetros de comunicación relevantes
para la seguridad no se pueden visualizar o
procesar directamente. Sin embargo, diferen-
tes acciones de WorkVisual influyen en los pa-
rámetros de comunicación relevantes para la
seguridad, p. ej. cuando se configura un Ro-
boTeam.
Al transmitir un proyecto a la unidad de control del robot real, siempre se
transmite también la configuración de seguridad completa.
8.2 Procesar la configuración de seguridad local
Descripción
Una unidad de control del robot recién añadida a WorkVisual no tiene

configuración de seguridad local. Una unidad de control del robot sin con-
figuración de seguridad local se reconoce porque en la ventana Estructu-
ra del proyecto, en la pestaña Dispositivos la rotulación del nodo Con-
trol de seguridad está en color gris.
En WorkVisual, a la unidad de control del robot se le asigna automática-
mente una configuración de seguridad local si se abre la ventana Confi-
guración de seguridad local. Si la unidad de control del robot todavía
no tiene asignada una configuración de seguridad local, la asignación se
realiza como tarde en el momento de generar el código.
La configuración de seguridad local se puede procesar en WorkVisual.
Las modificaciones siempre son válidas para la unidad de control del ro-
bot que está actualmente activada.
Requisitos previos

• Se ha asignado un robot a la unidad de control del robot.
Procedimiento

doble clic en el nodo Control de seguridad. Se abre la ventana Con-
figuración de seguridad local.
2. Si se utiliza una opción de seguridad (p. ej., SafeOperation):
a. En la pestaña General, seleccionar la zona Parámetros globales.

Configuración de seguridad KUKA.WorkVisual 5.0
b. Marcar el símbolo de confirmación en la casilla Control seguro.

Solo así se pueden modificar las funciones de control.
3. Si es necesario se pueden modificar los parámetros de la configura-
ción de seguridad.
4. Cerrar la ventana Configuración de seguridad local.
8.3 Parámetros de la configuración de seguridad local
Aquí se describen los parámetros estándar. Puede encontrar informa-

ción sobre los parámetros relativos a una opción de seguridad en la
documentación sobre dicha opción.
8.3.1 Pestaña Generalidades (8.2)
Opciones de hardware
Interfaz del cliente Aquí tiene que seleccionarse la interfaz que
se va a utilizar:
• PROFISAFE
• SIB
• SIB, SIB extended
• SIB con salida de modo de servicio
• SIB con salida de modo de servicio,
SIB extended
Esta opción está disponible a partir de la
versión 8.2.4 del software de sistema.
En la versión "KR C4 compact" de la versión
de la unidad de control están disponibles las
siguientes interfaces:
• PROFISAFE
• X11
Circuito del contactor • desactivado: No se utiliza el contactor de
de periferia (US2) periferia. (por defecto)
• por PLC externo: el contactor de periferia
se conmuta con un PLC externo a través
de la entrada US2.
• por KRC: el contactor de periferia se con-
muta en función del movimiento habilitado.
Si el movimiento habilitado está disponible
se conecta el contactor.
Indicaciones:
• En las unidades de control del robot con

contactor de periferia y la opción "UL", es-
te parámetro se debe establecer en por
KRC.
• En las unidades de control del robot que
no disponen de contactor de periferia, este
parámetro está desactivado (ajuste por de-
fecto) y no se muestra.

KUKA.WorkVisual 5.0
Confirmación de pro- Si la señal "Protección del operario" se ha
tección del operario perdido y se ha vuelto a establecer durante el
modo de servicio automático, debe confirmar-
se antes de poder continuar con el servicio.
• por tecla de confirmación: la confirma-

ción se realiza, p. ej., a través de una tec-
la de confirmación (situada fuera de la cel-
da). La confirmación se envía al control de
seguridad. El control de seguridad activa
el modo de servicio automático una vez
realizada la confirmación.
• grupo constructivo externo: la confirma-
ción se realiza a través del PLC de la ins-
talación.
Protocolo de modificación
Todas las veces que se hacen modificaciones en la configuración de se-

guridad local y que se guardan los cambios se efectúa un registro auto-
mático de los mismos. El protocolo se muestra aquí.
Datos de máquina
Aquí se muestran los datos de máquina relativos al control de seguridad.

No es necesario pulsar el botón Importar los datos de máquina. Por
el momento no hay ninguna aplicación para la que sea necesario ha-
cerlo.
Parámetros de comunicación
Aquí se muestra el ID de seguridad de PROFINET. Este será necesario

en caso de que la unidad de control del robot se utilice a modo de dispo-
sitivo PROFINET. El ID puede modificarse en caso de que que se haya
seleccionado PROFISAFE como interfaz del cliente.
8.3.2 PestañaGeneral (a partir de 8.3)
Opciones de hardware
Interfaz del cliente Aquí tiene que seleccionarse la interfaz que se va a utilizar:
• automático
• SIB con salida de modo de servicio
Circuito del contactor • desactivado: No se utiliza el contactor de periferia. (por defecto)
de periferia (US2)
• por PLC externo: el contactor de periferia se conmuta con un
PLC externo a través de la entrada US2.
• por KRC: el contactor de periferia se conmuta en función del
movimiento habilitado. Si el movimiento habilitado está disponible
se conecta el contactor.
Indicaciones:
• En las unidades de control del robot con contactor de periferia y

la opción "UL", este parámetro se debe establecer en por KRC.

• En las unidades de control del robot que no disponen de contac-
tor de periferia, este parámetro está desactivado (ajuste por de-
fecto) y no se muestra.
La variable del sistema $US2_VOLTAGE_ON muestra el estado de
la tensión de periferia US2 en:
• TRUE: La tensión está conectada.

• FALSE: La tensión está desconectada.
Confirmación de pro- Si la señal "Protección del operario" se ha perdido y se ha vuelto a
tección del operario establecer durante el modo de servicio automático, debe confirmarse
antes de poder continuar con el servicio.
• por tecla de confirmación: la confirmación se realiza, p. ej., a

través de una tecla de confirmación (situada fuera de la celda).
La confirmación se envía al control de seguridad. El control de
seguridad activa el modo de servicio automático una vez realiza-
da la confirmación.
• grupo constructivo externo: la confirmación se realiza a través
del PLC de la instalación.
Protocolo de modificación
Todas las veces que se hacen modificaciones en la configuración de se-

guridad local y que se guardan los cambios se efectúa un registro auto-
mático de los mismos. El protocolo se muestra aquí.
Datos de máquina
Aquí se muestran los datos de máquina relativos al control de seguridad.

No es necesario pulsar el botón Importar los datos de máquina. Por
el momento no hay ninguna aplicación para la que sea necesario ha-
cerlo.
Parámetros de comunicación
Aquí se muestra el ID de seguridad de PROFINET. Este será necesario

en caso de que la unidad de control del robot se utilice a modo de dispo-
sitivo PROFINET. El Id puede modificarse en caso de que la pila de dis-
positivo PROFINET esté activada.
8.3.3 Pestaña Control de ejes (a partir de la versión 8.3)
Parámetros editables
En cada eje se pueden configurar los siguientes parámetros. Sin embar-

go, por norma general no es necesario modificar los valores predetermi-
nados.
Tiempo de frenado Duración del control para la rampa de frenado
específica del eje para las paradas de seguri-
dad 1 y 2
Por defecto: 1500 ms

KUKA.WorkVisual 5.0
(>>> 8.3.3.1 "Parámetros Tiempo de frenado"
Página 115)
Velocidad máxima Velocidad máxima en T1
T1
• Ejes de rotación: 1,00 … 100,00 °/s
Por defecto: 30 °/s°
• Ejes lineales: 1,00 … 1500,00 mm/s

Por defecto: 250 mm/s
Este parámetro permite, p. ej., calibrar una
servopinza en T1 con una velocidad superior
a 250 mm/s.
Indicación: Las velocidades cartesianas en la
brida y en el TCP se supervisan con indepen-
dencia de este parámetro y no pueden supe-
rar 250 mm/s.
(>>> 8.3.3.2 "Parámetros Velocidad máxima
T1" Página 117)
Tolerancia de posi- Tolerancia del control de parada en parada de
ción servicio segura. Con una parada de servicio
segura activa, el eje se puede seguir movien-
do dentro de este margen de tolerancia.
• Ejes de rotación: 0,001 … 1 °

Por defecto: 0,01 °
• Ejes lineales: 0,003 … 3 mm

Por defecto: 0,1 mm
ADVERTENCIA
Después de modificar el parámetro Velocidad máxima T1 debe com-
probarse el nuevo valor. El nuevo valor también debe comprobarse
cuando sea inferior al valor anterior.
(>>> 8.3.3.3 "Comprobar los límites para la velocidad máxima en T1"
Página 118)
8.3.3.1 Parámetros Tiempo de frenado
Descripción
Si se produce una parada de seguridad 1 o 2, el control de seguridad su-

pervisa el proceso de frenado. Supervisa, entre otros aspectos, si la velo-
cidad específica del eje se mantiene por debajo de su rampa de control.
Si la velocidad es demasiado alta, y se rompe la rampa, el control de se-
guridad activa una parada de seguridad 0.
La rampa de control puede modificarse mediante el parámetro Tiempo de
frenado.
El parámetro Tiempo de frenado modifica la rampa de control. No mo-
difica el tiempo real que la cinemática necesita para frenar.

ADVERTENCIA
Solo hay que modificar el tiempo predeterminado si es necesario. Pue-
de ser el caso, p. ej., de máquinas o cargas muy pesadas, ya que no
se pueden detener en el tiempo predeterminado.
El técnico de mantenimiento de seguridad debe comprobar si hay que
modificar el valor Tiempo de frenado para la aplicación específica y
en qué medida hay que hacerlo, si fuese necesario. También debe
comprobar si el cambio exige medidas de seguridad adicionales,
p ej. si es necesario instalar un bloqueo de puerta.
La rampa de control se obtiene de la siguiente manera:

• A partir del valor del parámetro Tiempo de frenado la unidad de con-
trol del robot se retira 200 ms (consideración del tiempo de cierre del
freno). Con ello se obtiene la duración del control. Por ejemplo, el va-
lor por defecto de 1500 ms proporciona un control de 1300 ms.
A partir del final de este periodo interviene otro control: el control de
parada.
• La rampa cuenta con estancamientos iniciales y finales de 300 ms.
El estancamiento inicial queda siempre al 106 % de la velocidad no-
minal del eje. El estancamiento final queda siempre al 10,6 %.
Fig. 8-1: Rampa de control
1 Evolución de la velocidad en el proceso de frenado (ejemplo)

2 Rampa de control (valor por defecto del Tiempo de frenado
de 1500 ms)
3 A partir de este momento interviene el control de parada.
vrs Velocidad nominal del eje (rs = "rated speed")
t Tiempo
El valor "0" del eje temporal es el momento en el que se pro-
duce la parada de seguridad 1 o 2.
Restricciones
• Tiempo de frenado puede configurarse por cada eje. No obstante, en

el momento de frenado siempre se utiliza el mismo valor para todos
los ejes y es el valor introducido más alto.
Recomendación: Para mejorar la visibilidad, introducir el mismo valor
para todos los ejes.
• El parámetro Tiempo de frenado no actúa generalmente en T1, ya
que se refiere al control específico del eje. No obstante, en T1 tam-

KUKA.WorkVisual 5.0
bién se aplica un control (no configurable) de la velocidad cartesiana
en la brida. Este es generalmente más estricto.
Aumento del valor
El hecho de que el valor Tiempo de frenado aumente tiene la si-

guiente repercusión:
La rampa de control se hace más larga y más plana, es decir, el control
se hace menos estricto. La probabilidad de que un proceso de frenado
vulnere la rampa, será menor en este caso.
Fig. 8-2: Ejemplo: Aumenta el valor
1 Evolución de la velocidad en el proceso de frenado (ejemplo)

2 Control (menor valor Tiempo de frenado)
3 Control (mayor valor Tiempo de frenado)
Reducción del valor
El hecho de que el valor Tiempo de frenado se reduzca, tiene la si-

guiente repercusión:
La rampa de control se hace más corta y más empinada, es decir, el con-
trol es ahora más estricto. La probabilidad de que un proceso de frenado
vulnere la rampa, será mayor en este caso.
8.3.3.2 Parámetros Velocidad máxima T1
Descripción
El control de seguridad supervisa si la velocidad máxima en T1 permane-

ce por debajo de los valores definidos en los ejes que están configurados
como acoplables o que están reunidos en grupos de acoplamiento. Los
ejes que están definidos como acoplables o que están reunidos en
grupos de acoplamiento no se visualizan en la configuración de seguri-
dad. Para poder modificar los valores definidos para estos ejes, debe
anularse el acoplamiento temporalmente.

ADVERTENCIA
Modificar el valor predeterminado solo cuando sea necesario. Este pue-
de ser el caso, p. ej., en un procedimiento con pinzas de soldadura si
se deben desplazar a velocidad de proceso en el modo de servicio T1.
El técnico de mantenimiento de seguridad debe comprobar si hay que
modificar el valor Velocidad máxima T1 para la aplicación específica y
en qué medida hay que hacerlo, si fuese necesario. También debe
comprobar si el cambio exige medidas de seguridad adicionales,
p ej. si es necesario instalar un bloqueo de puerta.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Configuración del ac-

cionamiento.
2. Hacer clic con el botón derecho en los ejes de acoplamiento o el gru-
po de acoplamiento y seleccionar Eliminar el acoplamiento del eje o
Descomponer grupo de acoplamiento en el menú contextual. Se
deshace el acoplamiento. Para los ejes de acoplamiento, debe seguir-
se este paso de forma individual para cada eje.
3. Modificar en la pestaña Control de ejes el valor del parámetro Velo-
cidad máxima T1 para cada eje como se desee.
4. En la ventana Configuración del accionamiento, hacer clic con el
botón derecho en los motores que se deben acoplar.
5. Seleccionar Conectar el acoplamiento del eje o Crear grupo de
acoplamiento en el menú contextual. Los motores se visualizan de
nuevo como ejes de acoplamiento o grupo de acoplamiento.
8.3.3.3 Comprobar los límites para la velocidad máxima en T1
Descripción
Después de modificar el parámetro Velocidad máxima T1, debe compro-

barse el nuevo valor. El nuevo valor también se debe comprobar si es in-
ferior al valor anterior.
Para comprobarlo, se sobrepasa deliberadamente con ayuda de un pro-
grama de prueba. El control de seguridad detiene entonces el robot.
Procedimiento
Comprobar los límites de los ejes de rotación:

1. Crear un programa de prueba en el que la velocidad del eje se sobre-

pase deliberadamente. P. ej., eje A1 configurado con 20°/s, desplaza-
miento con 25°/s.
a. Calcular la velocidad del eje $VEL_AXIS[x].
(>>> "Ejemplo de cálculo $VEL_AXIS" Página 119)
b. Introducir la velocidad del eje $VEL_AXIS[x] en el programa de
prueba.
2. Ejecutar el programa de prueba en T1.
El control de seguridad detiene el robot.
La parada del control de seguridad se produce si con la parada del
robot se visualiza un mensaje con el número de mensaje 15xxx.
3. Si el robot no se detiene, no se visualiza ningún mensaje o se mues-
tra un mensaje de otro intervalo de números, esto indica que el valor

KUKA.WorkVisual 5.0
de Velocidad máxima T1 está mal configurado o que se han
ajustado valores en el programa de prueba que no se adaptan al va-
lor máximo configurado.
Controlar la configuración y el programa de prueba y, en caso necesa-
rio, corregir y comprobar los límites de nuevo.
Comprobar los límites de los ejes lineales:
1. Crear un programa de prueba en el que la velocidad del eje se sobre-

pase deliberadamente. P. ej., eje lineal configurado con 100 mm/s,
desplazamiento con 110 mm/s.
2. Ejecutar el programa de prueba en T1.
El control de seguridad detiene el robot.
La parada del control de seguridad se produce si con la parada del
robot se visualiza un mensaje con el número de mensaje 15xxx.
3. Si el robot no se detiene, no se visualiza ningún mensaje o se mues-
tra un mensaje de otro intervalo de números, esto indica que el valor
de Velocidad máxima T1 está mal configurado o que se han
ajustado valores en el programa de prueba que no se adaptan al va-
lor máximo configurado.
Controlar la configuración y el programa de prueba y, en caso necesa-
rio, corregir y comprobar los límites de nuevo.
Ejemplo de cálculo $VEL_AXIS
Calcular la velocidad del eje $VEL_AXIS[x] del siguiente modo:

$VEL_AXIS[x] = (VTest / Vmax) * 100 = (25°/s / 360°/s) * 100 = 7
Elemento Descripción
x Número del eje
Vtest Velocidad de prueba deseada, en este ejemplo 25°/s
Unidad: °/s
Vmax Velocidad del eje máxima según la hoja de datos del ro-
bot
Unidad: °/s
Introducir la velocidad del eje calculada $VEL_AXIS[x] en el programa de
prueba:
...
PTP {A1 -30}
HALT
$VEL_AXIS[1] = 7
PTP {A1 30}
...

8.4 Importación de la configuración de seguridad (importación SCG)
ADVERTENCIA
Para evitarlo, la configuración de seguridad actual en la unidad de con-
trol del robot se puede comparar con la configuración de seguridad en
el fichero SCG.
(>>> 8.8 "Comparar configuración de seguridad" Página 124)
Requisitos previos
Procedimiento

abre una ventana.
2. Seleccionar Importar la configuración de seguridad local y hacer
clic en Continuar.
3. Navegar por la ruta en la que se encuentre el fichero SCG y marcar-
lo. Hacer clic en Abrir.
5. Cuando la configuración se haya importado correctamente aparecerá
un mensaje. Cerrar la ventana.
8.5 Exportación de la configuración de seguridad (exportación SCG)
Descripción
La configuración de seguridad local se puede exportar como fichero SCG.

Este fichero contiene todos los parámetros de la configuración de seguri-
dad. La exportación siempre es posible, independientemente de si una
opción de seguridad está instalada o no.
Solamente se exportan los valores guardados de la configuración de se-
guridad. Aquellos valores modificados, pero no guardados, no se incluirán
en la exportación.
Requisitos previos
Procedimiento

abre una ventana.
2. Seleccionar Exportar la configuración de seguridad local y hacer
clic en Continuar.
3. Hacer clic en Buscar… y especificar un directorio.
4. Introducir un nombre de fichero, seleccionar el tipo de fichero SCG y
hacer clic en Guardar.

KUKA.WorkVisual 5.0
6. Cuando la configuración se haya exportado correctamente aparecerá
8.6 Importación de la configuración de seguridad (importación XML)
ADVERTENCIA
Descripción
Determinadas partes de la configuración de seguridad local se pueden im-

portar como fichero XML. Estas partes comprenden:
• Configuración de celda
• Zonas de control (espacios cartesianos y/o zonas del eje)
• Propiedades de las herramientas
• Parámetros globales
Para crear un fichero XML para la importación, el usuario tiene las si-
guientes posibilidades:
• Exportar la configuración de seguridad actual de la unidad de control
del robot en un fichero XML y editarla. De este modo puede asegurar-
se que el formato del fichero XML será correcto para una importación
posterior (>>> 8.7 "Exportación de la configuración de seguridad (ex-
portación XML)" Página 123).
• Crear el fichero XML sobre la base del esquema XML C:\Program-
me (x86)\KUKA\WorkVisual [nº de versión]\Schemes\SafetyConfigIm-
port.xsd, p. ej. mediante un Script que debe programar el usuario.
Para la edición de los ficheros XML se deben tener en cuenta los siguien-
tes puntos:
• El esquema XML especifica la estructura para el fichero XML. En el
caso de parámetros individuales, el esquema XML permite valores
más elevados que la versión instalada de la opción de seguridad.
• Los parámetros y los valores que no sean compatibles con la opción
de seguridad existente no serán importados. Esto se indicará durante
la importación por WorkVisual mediante un mensaje.
En el System Software existe también la posibilidad de importar confi-

guraciones de seguridad. En la documentación sobre las opciones de
seguridad puede encontrarse información al respecto (p. ej. SafeOpera-
tion).
Requisito

• Se utiliza la opción de seguridad SafeOperation o SafeRangeMonito-
ring.
Procedimiento
1. Guardar el proyecto. (No cerrar.)

abre una ventana.

3. Marcar la entrada Importar la configuración de seguridad local y

hacer clic en Continuar >.
4. Hacer clic en Buscar.... Navegar por la ruta en la que se encuentre el
fichero XML y marcarlo. Hacer clic en Abrir.
5. Hacer clic en Siguiente. En segundo plano se abre la ventana Confi-
guración de seguridad local, por si aún no estaba abierta.
6. Si existen errores: En la ventana de importación se indican mensajes
de error. La importación no se puede realizar mientras que no se sub-
sanen dichos errores. Subsanar los errores en el fichero XML, repetir
la importación XML y guardar la configuración de seguridad.
7. Si no existen errores: En la ventana de importación se muestran las
diferencias entre los valores existentes y los valores que se van a im-
portar (>>> Fig. 8-3).
8. Comprobar todos los valores.
Si no se han configurado correctamente todas las funciones de segu-
ridad necesarias o se ha seleccionado un fichero XML incorrecto, can-
celar la importación XML.
• Subsanar el error en el fichero XML y repetir la importación XML.
• O BIEN: Seleccionar el fichero XML correcto y repetir la importa-
ción XML.
9. Hacer clic en Importar. Los datos se importan ahora.
10. Cuando ha finalizado la importación, se indica mediante el siguiente
mensaje: La importación de la configuración de seguridad local
se ha efectuado con éxito.
Cerrar la ventana.
11. Comprobar la configuración de seguridad. Los valores modificados se
muestran con color de letra azul en la ventana Configuración de se-
guridad local.
12. Guardar el proyecto para aceptar los datos importados.
Los datos importados se aceptan cuando se ha guardado el pro-
yecto.
Esto también significa que: Los datos importados se pueden recha-
zar de nuevo cerrando el proyecto sin guardarlo.

KUKA.WorkVisual 5.0
Vista comparativa de parámetros
Fig. 8-3: Ejemplo: Visualización de las diferencias
Color Significado
Azul En este elemento (o subelemento de éste) se diferencian
el valor existente y el valor a importar.
Negro En este elemento (incluidos todos los subelementos) el va-
lor existente y el valor a importar son idénticos.
Si en la casilla Mostrar columna de importación el símbolo de confirma-
ción está marcado, se muestra la columna Valor de importación. En
esta columna se muestran los valores que contiene el fichero XML.
8.7 Exportación de la configuración de seguridad (exportación XML)
Descripción
Determinadas partes de la configuración de seguridad local se pueden ex-

portar como fichero XML. Estas partes comprenden:
• Configuración de celda
• Zonas de control (espacios cartesianos y/o zonas del eje)
• Propiedades de las herramientas
• Parámetros globales
El fichero XML contiene siempre parámetros que se encuentran en las
partes exportadas de la configuración de seguridad.
La exportación siempre es posible, independientemente de si una opción
de seguridad está instalada o no. Sin embargo, la exportación solo es útil
con una opción de seguridad.
Se exporta la configuración de seguridad actual de la unidad de control
del robot. Si la configuración de seguridad no contiene modificaciones
guardadas, estas también se exportan.
Si en la configuración de seguridad hay introducidos valores no válidos, la
exportación se interrumpe con un mensaje de error (error de plausibili-
dad).

En el System Software existe también la posibilidad de exportar confi-

guraciones de seguridad. En la documentación sobre las opciones de
seguridad puede encontrarse información al respecto (p. ej. SafeOpera-
tion).
Requisitos previos
Procedimiento

abre una ventana.
2. Seleccionar Exportar la configuración de seguridad local y hacer
clic en Continuar.
3. Hacer clic en Buscar… y especificar un directorio.
4. Introducir un nombre de fichero, seleccionar el tipo de fichero XML y
hacer clic en Guardar.
6. Cuando la configuración se haya exportado correctamente aparecerá
8.8 Comparar configuración de seguridad
Descripción
Para evitar una configuración de seguridad no deseada durante la impor-

tación, se puede compara la configuración de seguridad actual en la uni-
dad de control del robot con la configuración de seguridad en el fichero
SCG.
Procedimiento
1. Cargar en WorkVisual el proyecto activo desde la unidad de control

del robot.
(>>> 14.7 "Cargar proyecto de unidad de control del robot" Pági-
na 203)
2. Importar la configuración de seguridad (fichero SCG).
(>>> 8.4 "Importación de la configuración de seguridad (importación
SCG)" Página 120)
3. Exportar partes de la configuración de seguridad (fichero XML) desde
el proyecto.
(>>> 8.7 "Exportación de la configuración de seguridad (exportación
XML)" Página 123)
4. Cerrar el proyecto (no transmitir proyectos a la unidad de control del
robot).
5. Volver a cargar el proyecto activo desde la unidad de control del ro-
bot.
6. Importar las partes de la configuración de seguridad del paso 3 en el
proyecto.
(>>> 8.6 "Importación de la configuración de seguridad (importación
XML)" Página 121)
7. Compara entre sí las partes de la configuración de seguridad.
8. En caso de que las partes de la configuración de seguridad sean tal y
como se desean: importar la configuración de seguridad (fichero SCG)
y transmitir a la unidad de control del robot.

KUKA.WorkVisual 5.0
8.9 Restablecer la configuración de seguridad
Descripción
Con este procedimiento se puede restablecer la configuración de seguri-

dad. Esto puede ser necesario, p. ej., si debe cambiarse a una versión
del System Software cuya configuración de seguridad no es compatible
con la actual. En este caso, solo es necesario crear de nuevo la configu-
ración de seguridad, todos los demás ajustes del proyecto se conservan.
En el restablecimiento, se restablecerán todos los ajustes de la configura-
ción de seguridad a los ajustes por defecto y el proyecto se guarda auto-
máticamente. El proceso no puede deshacerse.
Condición previa
Procedimiento

clic con el botón derecho del ratón en el nodo Control de seguridad.
2. Seleccionar Restablecer en el menú contextual.
3. Responder Sí a la pregunta de seguridad. Se restablece la configura-
ción de seguridad.

Configuración de buses de campo KUKA.WorkVisual 5.0
9 Configuración de buses de campo
9.1 Resumen de los buses de campo
Con WorkVisual se pueden configurar los siguientes buses de campo:

Bus de campo Descripción
PROFINET Bus de campo basado en Ethernet. El intercambio
de datos tiene lugar mediante una relación cliente-
-servidor. PROFINET se instala en la unidad de con-
trol del robot.
PROFIBUS Bus de campo universal que permite la comunica-
ción de dispositivos de diferentes fabricantes sin
adaptación especial de interfaces. El intercambio de
datos tiene lugar mediante una relación maestro-es-
clavo.
DeviceNet Bus de campo basado en CAN que se utiliza princi-
palmente en la técnica de automatización. El inter-
cambio de datos tiene lugar mediante una relación
maestro-esclavo.
Ethernet/IP Bus de campo basado en Ethernet. El intercambio
de datos tiene lugar mediante una relación cliente-
-servidor. EtherNet/IP se instala en la unidad de con-
trol del robot.
EtherCAT Bus de campo basado en Ethernet y adecuado para
requisitos de tiempo real.
VARAN Slave Bus de campo que se puede utilizar para establecer
la comunicación entre una unidad de control VARAN
y una unidad de control KR C4.
Para la configuración de un bus de campo es necesaria la documenta-

ción correspondiente a dicho bus de campo.
9.2 Crear bus de campo
9.2.1 Crear bus de campo: visión general
Paso Descripción
1 Instalar en el PC los ficheros de descripción del dispositi-
vo.
(>>> 6.8 "Importar ficheros de descripción del dispositivo"
Página 38)
2 Insertar el catálogo DTM en la ventana Catálogos.
(>>> 6.9.2 "Insertar un catálogo en un proyecto" Pági-
na 40)
3 Insertar el maestro de bus de campo en el proyecto.
(>>> 9.2.2 "Añadir el maestro de bus de campo al proyec-
to" Página 127)
4 Configurar el maestro de bus de campo.
(>>> 9.2.3 "Configurar el maestro de bus de campo" Pági-
na 127)

KUKA.WorkVisual 5.0
Configuración de buses de campo

Paso Descripción
5 Integrar los dispositivos al bus, es decir, subordinarlos al
maestro de bus de campo.
(>>> 9.2.4 "Añadir dispositivos al bus de forma manual"
Página 128)
O bien:
(>>> 9.2.6 "Insertar dispositivos automáticamente al bus
(escaneo del bus)" Página 129)
6 Configurar los dispositivos.
(>>> 9.2.5 "Configurar dispositivos " Página 128)
7 Procesar las señales de bus de campo
(>>> 9.3 "Editar las señales de los dispositivos de bus de
campo" Página 130)
8 El bus puede conectarse ahora.
(>>> 9.4 "Conectar bus" Página 135)
9.2.2 Añadir el maestro de bus de campo al proyecto
Requisito
• Los ficheros de descripción del dispositivo se han añadido al catálogo

DTM (escaneo del catálogo).
• Se ha añadido y activado la unidad de control del robot.
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto de la pestaña Dispositivos

abrir la estructura de árbol hasta que se visualice el nodo Estructura
del bus.
2. En la ventana Catálogo DTM seleccionar el maestro de bus de cam-
po deseado y arrastrar hasta el nodo Estructura del bus.
9.2.3 Configurar el maestro de bus de campo
Requisito
• El maestro de bus de campo está añadido al proyecto.

Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos

hacer clic con el botón derecho sobre el maestro de bus de campo.
2. Seleccionar Ajustes... en el menú contextual. Se abre una ventana
con los datos del dispositivo.

3. Si es necesario ajustar los datos y guardar con OK.
AVISO
Las siguientes zonas de dirección se utilizan por defecto por la unidad
de control del robot para fines internos. Por esta razón, el usuario no
debe asignar las direcciones IP de estos rangos.
• 192.168.0.0 … 192.168.0.255
• 172.16.0.0 … 172.16.255.255
• 172.17.0.0 … 172.17.255.255
Para más información sobre los ajustes de determinados sistemas de

bus, consultar la documentación relativa a estos sistemas.
9.2.4 Añadir dispositivos al bus de forma manual
AVISO
El dispositivo añadido tiene que coincidir con el dispositivo real utiliza-
do. De lo contrario, se pueden producir daños materiales considera-
bles.
Requisitos previos
• Los dispositivos se han añadido al catálogo DTM.

• El maestro de bus de campo está añadido a la estructura del bus.
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivo

abrir la estructura en árbol hasta que sea visible el master de bus de
campo.
2. En el catálogo DTM seleccionar el dispositivo deseado y arrastrar has-
ta el maestro de bus de campo.
3. En caso necesario, repetir el paso 2 para los demás dispositivos.
9.2.5 Configurar dispositivos
Requisito
• El dispositivo se ha añadido al bus.

Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivo ha-

cer clic con el botón derecho sobre el dispositivo.
2. Seleccionar Ajustes... en el menú contextual. Se abre una ventana
con los datos del dispositivo.

KUKA.WorkVisual 5.0

3. Si es necesario ajustar los datos y guardar con OK.
AVISO
Las siguientes zonas de dirección se utilizan por defecto por la unidad
de control del robot para fines internos. Por esta razón, el usuario no
debe asignar las direcciones IP de estos rangos.
• 192.168.0.0 … 192.168.0.255
• 172.16.0.0 … 172.16.255.255
• 172.17.0.0 … 172.17.255.255
Para más información sobre los ajustes de determinados sistemas de

bus, consultar la documentación relativa a estos sistemas.
9.2.6 Insertar dispositivos automáticamente al bus (escaneo del bus)
Descripción
El escaneo del bus está disponible para Interbus y EtherCAT.

Los participantes de bus se pueden insertar automáticamente. Para ello,
el usuario puede iniciar una búsqueda en WorkVisual que determine qué
dispositivos están conectados en el bus real. Los dispositivos correspon-
dientes se integrarán automáticamente en la estructura del bus en Work-
Visual.
Contrariamente a lo que ocurre con la inserción manual, este procedi-
miento es más rápido y menos propenso a errores.
Requisito
• Los dispositivos se han añadido al catálogo DTM.

• El maestro de bus de campo está añadido a la estructura del bus.
• Los dispositivos están conectados a la unidad de control del robot
real.
Dependiendo del sistema de bus utilizado existen otras condiciones

previas. Para más información, consultar la documentación sobre los
sistemas de bus.
Procedimiento

2. Hacer clic con el botón derecho sobre el maestro de bus de campo.
La opción Topología de escaneo… y a continuación seleccionar un
canal. Se abre la ventana Asistente de escaneo topológico.
3. Hacer clic en Continuar para iniciar la búsqueda. Cuando la búsque-
da haya finalizado, WorkVisual muestra en la parte izquierda de la
ventana todos los dispositivos encontrados. Cada dispositivo es repre-
sentado por una cifra (código de producto).
4. Marcar un dispositivo. En la parte derecha de la ventana, WorkVisual
muestra una lista de los ficheros de descripción del dispositivo que
tienen un código de producto idéntico.
5. Si la lista contiene varios ficheros de descripción del dispositivo, repa-
sar toda la lista y verificar que se ha marcado el archivo del dispositi-
vo realmente utilizado. Si hay otro archivo marcado, seleccionar la op-
ción Selección manual y marcar el archivo correcto.

6. Repetir los pasos 4 y 5 en todos los dispositivos mostrados.

7. Hacer clic en Seguir para confirmar la asignación.
8. Hacer clic en Finalizar para asignar el maestro de bus de campo a
los dispositivos.
9.3 Editar las señales de los dispositivos de bus de campo
Descripción
Las señales de los buses de campo pueden editarse en WorkVisual. Por

ejemplo se puede modificar el ancho de la señal o cambiar el orden byte.
Condiciones
• Se han configurado los dispositivos de buses de campo.
Procedimiento
1. Marcar en la ventana Circuito EA en la pestaña Buses de campoel

dispositivo.
2. Hacer clic en la ventana abajo a la derecha Circuito EA sobre el bo-
tónEdita señales en el proveedor. Se abre la ventana Editor de se-
ñal. Se visualizan todas las entradas y salidas del dispositivo.
(>>> 9.3.1 "Editor de señal" Página 130)
3. Editar la señales según sea necesario.
4. Hacer clic sobre OK para realizar la elaboración y cerrar la ventana
Editor de señal.
9.3.1 Editor de señal
El editor de señal muestra a la izquierda las entradas y a la derecha las

salidas del dispositivo marcado.

KUKA.WorkVisual 5.0

Fig. 9-1: Editor de señal
Pos. Descripción
1 La columna de la izquierda muestra la configuración original de
las entradas o salidas. Cada casilla corresponde a 1 bit.
2 Es posible editar la columna de la derecha que muestra siem-
pre la configuración actual de las entradas o salidas. Cada ca-
silla corresponde a 1 bit.
3 Nombre de la señal
(>>> 9.3.5 "Cambiar nombre de la señal" Página 134)
4 Marcación inicial para el intercambio
(>>> 9.3.3 "Intercambiar señales (cambiar el orden byte)" Pági-
na 132)
5 Dirección con la que comienza esta señal
6 Ancho de señal
(>>> 9.3.2 "Modificar la anchura de bit de señales" Pági-
na 132)
7 Dirección a la que corresponde este bit y número de bits
8 La barra indica que se ha cambiado el orden de los byte.
9 Límites entre los segmentos de memoria
10 Tipo de datos de esta señal
(>>> 9.3.4 "Cambiar tipo de datos" Página 134)

9.3.2 Modificar la anchura de bit de señales
Descripción
Mediante este procedimiento es posible modificar la anchura de las seña-

les. Para ello, las señales se pueden dividir o unir. También es posible di-
vidir las señales varias veces.
Los límites de las señales se pueden correr hasta los límites de los seg-
mentos de memoria como máximo. Los límites de las señales no deben
traspasar los límites del sector intercambiado.
Los bits que se están editando se visualizan en rojo.
Condiciones
• El editor de señal está abierto.

• Las señales a editar no están conectadas.
Procedimiento
Correr el límite de la señal:

1. Posicionar en la columna derecha el cursor del ratón sobre la raya lí-
mite entre dos señales. El cursor del ratón se transforma en una fle-
cha doble vertical.
2. Hacer clic, mantener pulsada la tecla del ratón y mover el cursor del
ratón hacia arriba o hacia abajo. La raya límite se corre.
3. Desplazar la raya límite hasta el lugar deseado y soltar.
Mediante este procedimiento se puede reducir una señal hasta 1 bit.
Dividir la señal:
1. Posicionar en la columna derecha el cursor del ratón sobre un bit.
ratón hacia arriba o hacia abajo. En el bit de salida se visualiza una
línea.
3. Arrastrar el cursor del ratón hacia otro bit y soltar. En este bit también
se visualiza una línea. Las dos líneas son los límites de la nueva se-
ñal.
Agrupar las señales:
1. Posicionar en la columna derecha el cursor del ratón sobre el primer
(o el último) bit de una señal.
ratón hacia hacia abajo (o hacia arriba).
3. Arrastrar el cursor del ratón a través del límite de señal hasta otro lí-
mite de señal y soltar. El límite mediano de la señal desaparece. Se
han agrupado las señales.
9.3.3 Intercambiar señales (cambiar el orden byte)
Descripción
Es posible cambiar el orden byte de las señales ("intercambiado"). Es po-

sible intercambiar a la vez 2, 4 o 8 bytes. No es posible intercambiar sec-
ciones de las señales. Además, no es posible intercambiar fuera de los lí-
mites de los segmentos de la memoria.
Los bits dentro de un byte son siempre los mismos.

KUKA.WorkVisual 5.0

La unidad de control del robot (V)KR C4 utiliza el formato de fichero
Intel. Las señales de buses de campo que tienen el formato Motorola
deben transformarse en Intel. Esto sucede a través del intercambio
No siempre es posible deducir de las hojas de datos de los fabricantes

si es necesario intercambiar la señal. Las señales de los dispositivos
Siemens deben intercambiarse por lo general. El siguiente procedimien-
to puede informar si se debe intercambiar una entrada:
1. Cambiar la tensión en la entrada poco a poco y de forma constan-
te.
2. Observar en KUKA.smartHMI, en la ventana E/S analógica los va-
lores para esta señal.
Si se cambian los valores repentinamente y de manera inconstante e
incluso en diferentes direcciones, esto es un indicio que se debe inter-
cambiar.
Los resultados difieren dependiendo de si se ha intercambiado el sector

como unidad o en partes:
Fig. 9-2: Ejemplo 1: Invertir el orden byte
Pos. Descripción
1 Orden original
2 Resultado, si se intercambian los bytes doblemente. (Es decir,
los dos primeros bytes se intercambian y los dos segundos
bytes se intercambian de forma separada.)
Fig. 9-3: Ejemplo 2: Invertir el orden byte
Pos. Descripción
1 Orden original
2 Resultado, si se intercambian los bytes simultáneamente
Condiciones
Procedimiento
1. Posicionar el cursor del ratón para el intercambio sobre una marca-

ción inicial. El cursor del ratón se transforma en una flecha doble ver-
tical.
2. Hacer clic y mantener la tecla del ratón pulsada. Desplazar el cursor
del ratón hacia abajo, hacia el límite de señal.
3. Se visualiza una barra.
• O bien: soltar la tecla del ratón. Se ha cambiado el orden byte.

• O bien: en caso de que se quiera intercambiar una zona más

grande, seguir desplazando el cursor del ratón sin soltarlo. Se vi-
sualiza una barra más larga. Soltar la tecla del ratón. Se ha cam-
biado el orden byte.
Se visualiza una marcación final para el intercambio.
Anular el intercambio:
1. Posicionar el cursor del ratón para el intercambio sobre una marca-
ción final. El cursor del ratón se transforma en una flecha doble verti-
cal.
2. Hacer clic y mantener la tecla del ratón pulsada. Desplazar el cursor
del ratón hacia arriba, en dirección marcación inicial.
3. Desaparece la barra. Se ha anulado el cambio de orden.
9.3.4 Cambiar tipo de datos
Descripción
En el editor de señal se muestra el tipo de datos mediante un símbolo.

Símbolo Descripción
Tipo de datos entero con signos (según la longitud
SINT, INT, LINT o DINT)
Tipo de datos entero sin signos (según la longitud
USINT, UINT, ULINT o UDINT)
Tipo de datos digital (según la longitud BYTE,
DWORD o LWORD)
(El tipo de datos exacto de un símbolo se visualiza en la ventana Circui-
to EA.)
El tipo de datos debe p. ej., modificarse si una señal se debe utilizar co-
mo salida o entrada analógica, pero solamente está marcada como tipo
de datos digital por causa del fichero de descripción del dispositivo.
Condiciones
Procedimiento
1. En el lado derecho de la columna de entrada o salida hacer clic sobre

el símbolo para el signo. El símbolo cambia.
2. Hacer clic hasta que se muestre el símbolo deseado.
9.3.5 Cambiar nombre de la señal
Condiciones
Procedimiento
1. Hacer clic sobre el nombre derecho de la entrada o salida. El nombre

se podrá editar.
2. Introducir el nombre deseado y confirmar mediante la tecla de entra-
da.

KUKA.WorkVisual 5.0
Dentro de la vista actual del editor de señal, el nombre debe ser cla-

ro.
El nombre modificado se muestra en la ventana Circuito EA.
9.4 Conectar bus
9.4.1 Ventana Circuito EA
Vista general
Fig. 9-4: Ventana Circuito EA
Pos. Descripción
1 Visualización de los tipos de entrada/salida y de los dispositi-
vos de bus de campo. Ambos sectores que se deben conectar
se seleccionan a la izquierda y derecha a través de las pesta-
ñas.
Las señales de los sectores aquí marcados se visualizan en
las visualizaciones inferiores.
2 Visualización de las señales a conectar.
3 Visualización de todas las señales. Aquí es posible conectar
las entradas/salidas.
(>>> 9.4.3 "Conectar la entrada con la salida" Página 137)
4 Aquí se pueden abrir y volver a cerrar por separado las dos vi-
sualizaciones de señal.
5 Visualización sobre los bits que contienen las señales marca-
das.
Las señales conectadas están marcadas con un símbolo verde.
Las señales que están conectadas varias veces están marcadas con una
flecha doble:
(>>> 9.4.2 "Botones de la ventana Circuito EA" Página 136)

KUKA.WorkVisual 5.0
Pestañas:
Nombre Descripción
KR C E/S Aquí se visualizan las entradas/salidas analógicas y
digitales de la unidad de control del robot. Existe
una pestaña a la izquierda y a la derecha KR C
E/S. Esta permite la conexión entre sí de las entra-
das y salidas de la unidad de control del robot.
PLC Estas pestañas solamente tienen relevancia si se uti-
liza Multiprog.
Señales KR C Aquí se visualizan otras señales de la unidad de
control del robot.
Buses de cam- Aquí se visualizan las entradas/salidas de los dispo-
po sitivos de bus de campo. A la izquierda y a la dere-
cha hay una pestaña Buses de campo. A la izquier-
da se visualizan únicamente las entradas de bus, a
la derecha se visualizan solo las salidas de bus.
A partir de la versión de software del sistema 8.3
pueden conectarse entre sí las entradas y salidas de
2 buses de campo con ayuda de estas pestañas.
9.4.2 Botones de la ventana Circuito EA
Filtrar/buscar
Algunos de los botones existen varias veces. Estos se refieren siempre al

lado de la ventana Circuito EA en el que están colocados.
En algunos botones cambia la información de herramientas, dependiendo
si en el momento dado las señales a las que se refieren se visualizan o
se ocultan.
Entradas de filtro/Mostrar todas las entradas: oculta y
visualiza las entradas.
Salidas del filtro/Mostrar todas las salidas: oculta y vi-
sualiza las salidas.
Filtro de diálogo: la ventana Filtro de señales se abre.
Introducir los criterios del filtro (texto, tipo de datos y/o
área de señal) y hacer clic en el botón Filtro. Se muestran
las señales que cumplen estos criterios.
Si se ha fijado un filtro, el botón inferior derecho tiene un
símbolo de confirmación verde. Para eliminar un filtro acti-
vado, hacer clic en el botón y en la ventana Señales en el
botón Reinicialización, luego hacer clic en Filtros.
Botones que se encuentran por encima de la visualización
de las señales conectadas:
Búsqueda de señal conectada: solo está disponible si la
señal conectada está marcada.
(>>> 9.4.7 "Buscar señales asignadas" Página 141)
Botón por debajo de la visualización de todas las señales:
Buscar fragmento de texto: visualiza un campo de bús-
queda. Aquí se pueden buscar en las visualizaciones de
señales los nombres de las señales (o componentes del
nombre), alternativamente hacia arriba o hacia abajo.

KUKA.WorkVisual 5.0

Si se visualiza el campo de búsqueda, el botón inferior de-
recho tiene una cruz. Para ocultar nuevamente el campo
de búsqueda, hacer clic en el botón.
Filtro de señales conectadas/Mostrar todas las señales
conectadas
Oculta y visualiza las señales conectadas.
Filtro de señales no conectadas/Mostrar todas las se-
ñales no conectadas
Oculta y visualiza las señales no conectadas.
Conectar

Desconectar: desconecta las señales conectadas y mar-
cadas. Es posible marcar varias conexiones y separarlas a
la vez.
Conectar: conecta entre sí las señales marcadas en la vi-
sualización de todas las señales. Es posible marcar en los
dos lados varias señales y conectarlas a la vez. (Solamen-
te es posible si en ambos lados está marcado el mismo
número de señales.)
Editar

Generando señales en el proveedor
Solamente relevante si se utiliza Multiprog.
Edita señales en el proveedor
Para las señales de bus de campo: Abre un editor en el
que es posible editar la disposición de los bits de las se-
ñales.
(>>> 9.3 "Editar las señales de los dispositivos de bus de
campo" Página 130)
Para las entradas y salidas analógicas de KRC, así como
para las señales Multiprog, también están a disposición las
opciones de edición.
(>>> 9.4.9 "Editar señales KRC analógicas" Página 142)
Borrando señales en el proveedor
Solamente relevante si se utiliza Multiprog.
En la documentación KUKA.PLC Multiprog puede encontrarse las in-

formaciones referentes a Multiprog.
9.4.3 Conectar la entrada con la salida
Descripción
Con este procedimiento se asigna a las entradas/salidas de los dispositi-

vos una entrada/salida de la unidad de control del robot.

KUKA.WorkVisual 5.0
Según el mismo principio es posible conectar entre sí las entradas y sali-

das de la unidad de control del robot. (En tal caso se debe utilizar la pes-
taña KR C E/As en ambas mitades de la ventana.)
Condiciones

• La estructura del bus en WorkVisual coincide con la estructura del bus
real.
• Se han configurado los dispositivos de buses de campo.
Procedimiento
1. Hacer clic en el botón Editor de circuitos. Se abre la ventana Circui-

to EA.
2. En la mitad izquierda de la ventana, en la pestaña KR C E/As, mar-
car la zona de la unidad de control del robot que se quiere conectar,
p. ej., Entradas digitales.
Las señales se visualizan en la zona inferior de la ventana Circuito
EA.
3. En la mitad derecha de la ventana, en la pestaña Buses de campo,
marcar el dispositivo.
Las señales del dispositivo se visualizan en la zona inferior de la ven-
tana Circuito EA.
4. Arrastrar y soltar la señal de la unidad de control del robot sobre la
entrada o la salida del dispositivo. (O también a la inversa: arrastrar la
entrada o la salida del dispositivo sobre la señal de la unidad de con-
trol del robot).
Las señales están ahora conectadas.
Procedimiento alternativo durante la conexión:
• Marcar las señales que se deben conectar y hacer clic en el botón
Conectar.
• O bien: marcar las señales que se deben conectar y seleccionar en el
menú contextual la opción Conectar.
Conmutación múltiple:
Es posible marcar simultáneamente varias señales (en ambos lados) y co-
nectarlas a la vez. Además existe la siguiente posibilidad:
1. Marcar en un lado varias señales y en el otro lado una señal.
2. Seleccionar la opción Conectar continuamente en el menú contex-
tual. Se conectan las señales a partir de la señal marcada (contadas
desde arriba).
9.4.4 Conectar la entrada de bus y la salida de bus a través del enlace de E/

S (8.2)
Descripción
Con ayuda del enlace de E/S, una entrada de bus se puede conectar a
una salida de bus (del mismo o de otro bus). Esto se realiza de manera
indirecta. Para ello son necesarios tres circuitos en total.
Procedimiento
1. Conectar la entrada de bus a la entrada de la unidad de control del

robot.

KUKA.WorkVisual 5.0

2. Conectar la entrada de la unidad de control del robot con la salida de
la unidad de control del robot.
3. Conectar la salida de la unidad de control del robot con la salida de
bus.
En este caso, la entrada y la salida de la unidad de control del robot es-
tán conectadas de forma múltiple.
Esquema
Fig. 9-5: Esquema: conectar la entrada y la salida de bus
9.4.5 Conectar la entrada de bus y la salida de bus a través de la aplicación

de transferencia (a partir de la versión 8.3)
Descripción
Con ayuda de la aplicación de transferencia, una entrada de bus se pue-

de conectar directamente a una o varias salidas de bus (a la misma o a
la de otro bus). Para ello se utiliza la pestaña Buses de campoen las
dos mitades de la ventana.
Como máximo pueden conectarse 2048 entradas de bus en salidas de
bus. Al conectar una entrada de bus a varias salidas de bus, el número
de salidas de bus es decisivo.
Si se deben conectar más de 512 entradas de bus en salidas de bus, las
conexiones deben efectuarse en bloques. En caso de conexión en blo-
ques, tanto las entradas de bus como las salidas de bus de un bloque
están contiguas, es decir, no hay huecos en medio. Además, las entradas
y las salidas de bus de un bloque se encuentran dentro de una ranura.
Ejemplo: en el bus de campo PROFINET, los nombres de señales contie-
nen ranuras y números índices. Los números índices son los bits, es de-
cir, el número índice 0001 = bit 1, número de índice 0002 = bit 2, etc. Si
se conectan 2 bits contiguos dentro de la misma ranura (p. ej. bit 1 y bit
2 de la ranura 2), se produce una conexión en bloque. Sin embargo, si
se conectan 2 bits no contiguos o 2 bits de diferentes ranuras (p. ej. bit 4
de ranura 1 y bit 5 de ranura 3).
A partir de la versión de software del sistema 8.3, las salidas seguras
están resaltadas en amarillo. Estas salidas no deben ser conectadas.

Esquema
Fig. 9-6: Esquema: conectar la entrada de bus con las salidas de bus
Es posible utilizar un proyecto de WorkVisual con conexiones de bus

directas con una versión anterior de software del sistema. Sin embar-
go, las conexiones no tienen efecto en la versión anterior.
9.4.6 Conectar varias veces o reajustar las señales a través del enlace E/S
Es posible
Con ayuda del enlace E/S pueden conectarse varias veces las señales.
Las señales conectadas de forma múltiple están identificadas en la venta-
na Circuito EA con una flecha doble:
La siguiente conmutación múltiple es posible:
• Conectar una entrada (unidad de control del robot) a una entrada
(bus).
• Conectar la misma entrada (unidad de control del robot) a una o va-
rias salidas (unidad de control del robot).
Fig. 9-7: Conmutación múltiple posible
La siguiente reconexión es posible:

• Conectar una salida (bus) a una entrada (unidad de control del robot).
Fig. 9-8: Reconexión posible
No es posible
Las siguientes conmutaciones múltiples no son posibles:

• Conectar una entrada (unidad de control del robot) a varias entradas
(bus).

KUKA.WorkVisual 5.0

• Conectar una salida (unidad de control del robot) a varias salidas
(bus).
Fig. 9-9: Conmutación múltiple imposible
9.4.7 Buscar señales asignadas
Procedimiento
1. Marcar una señal conectada.

2. En la parte de la ventana donde se ha marcado la señal (la mitad iz-
quierda o derecha) hacer clic sobre el botón Búsqueda de señal co-
nectada.
• Si la señal está conectada una vez: La señal asignada se muestra
ahora en la otra mitad de la ventana, en la visualización todas las
señales marcadas.
• Si la señal está conectada varias veces: Se abre la ventana Bus-
car señal. Se muestran todas las señales que están conectadas a
la señal marcada.
Seleccionar una señal y confirmar OK.
Fig. 9-10: Ejemplo: señal conectada varias veces
9.4.8 Agrupar señales
Descripción
8 entradas o salidas digitales de la unidad de control del robot se pueden

agrupar en una señal de tipo SINT, USINT o BYTE. Las señales agrupa-
das se reconocen por llevar en el nombre #G.
Requisito
• Las señales a agrupar no están conectadas.

Procedimiento
1. Debajo de la pestaña KR C E/As, marcar y hacer clic con el botón

derecho en las 8 señales consecutivas.
2. Seleccionar Agrupar. Se abre una ventana.
3. Seleccionar el tipo de archivo y confirmar con OK.
Las señales se agruparán en una señal del tipo seleccionado. El nom-
bre del número índice más bajo será asumido para la nueva señal.
Anular la agrupación:
1. Hacer clic con el botón derecho sobre una señal con nombre #G.
2. Seleccionar Anular agrupación.
Ejemplo
Fig. 9-11: Agrupar señales
Fig. 9-12: Señal agrupada
9.4.9 Editar señales KRC analógicas
Procedimiento
1. Marcar en la ventana Circuito EA en la pestaña izquierda KR C E/As

la señal analógica.
También es posible marcar y editar varias señales de una vez: Me-
diante SHIFT + clic se pueden marcar las señales que se suceden.
Mediante CTRL y clic se pueden marcar varias señales.
2. Hacer clic en la ventana abajo a la izquierda Circuito EA sobre el bo-
tón Edita señales en el proveedor. Se abre una ventana.
3. Introducir el factor de calibración deseado y en caso necesario, cam-
biar el tipo de datos.
4. Hacer clic sobre OK para guardar los datos y cerrar la ventana.
Campo Descripción
Factor de cali- Aquí se puede introducir el factor de calibración ne-
bración: cesario.
Tipo: Solamente se pueden conectar las señales del mis-
mo tipo. Aquí se puede modificar el tipo de datos.

KUKA.WorkVisual 5.0

9.5 Exportar la configuración de bus
Descripción
La configuración específica del bus se puede exportar en ficheros XML.

Esta exportación permite comprobar en caso necesario los ficheros de
configuración.
Requisitos previos
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar / exportar. Se

abre una ventana.
2. Seleccionar Exportar configuración E/S a fichero .XML y hacer clic
en Continuar.
3. Determinar un directorio. Hacer clic en Continuar.
5. La configuración se exportará al directorio indicado. Cuando la confi-
guración haya finalizado correctamente aparecerá un mensaje. Cerrar
la ventana.

Textos largos KUKA.WorkVisual 5.0
10 Textos largos
10.1 Visualizar/editar textos largos
Requisitos previos
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Editor de texto largo.

2. Los textos largos están organizados por temas. En la columna izquier-
da, seleccionar los textos largos que se deben mostrar, p. ej. Entra-
das digitales.
3. En las siguientes columnas, seleccionar el idioma o los idiomas que
se quieren mostrar.
4. Editar los textos largos si fuera necesario.
Descripción
Fig. 10-1: Editor de texto largo
Los textos largos de las entradas y salidas digitales pueden editarse

además en la ventana Circuito EA a través del botón Edita señales
en el proveedor.
10.2 Importar textos largos
Descripción
Se pueden importar los siguientes formatos de fichero:
• .TXT
• .CSV
Los textos largos importados sobrescriben los textos largos existentes.
Requisitos previos
Procedimiento

abre una ventana.
2. Seleccionar Importar textos largos y hacer clic en Continuar.
3. Seleccionar los ficheros a importar y el idioma de los textos largos
contenidos.

KUKA.WorkVisual 5.0
Textos largos
4. Si una señal ya tiene un nombre y el fichero a importar no tiene nin-
gún nombre para dicha señal, con Borrar los textos largos existen-
tes se puede elegir qué hacer con el nombre existente.
• Activo: se borra el nombre.
• No activo: se mantiene el nombre.
Fig. 10-2: Importar textos largos

6. Cuando la importación se haya realizado con éxito se indicará me-
diante el siguiente mensaje. Cerrar la ventana.
10.3 Exportar textos largos
Descripción
Los textos largos se pueden exportar en los siguientes formatos:
• .TXT
• .CSV
Requisitos previos
Procedimiento

abre una ventana.
2. Seleccionar Exportar textos largos y hacer clic en Continuar.
3. Determinar el nombre de la ruta y el formato del fichero que se quiere
crear. Seleccionar además el idioma. Hacer clic en Finalizar.

Textos largos KUKA.WorkVisual 5.0
Fig. 10-3: Exportar textos largos

ventana mediante un mensaje. Cerrar la ventana.

KUKA.WorkVisual 5.0
Configuración de los buses KUKA: bus del Controller, bus del sistema, Extension-Bus
11 Configuración de los buses KUKA: bus del Controller,
bus del sistema, Extension-Bus
11.1 Vista general
Descripción
En los siguientes casos hay que ajustar los buses KUKA de WorkVisual a
la configuración de bus real:
• Un dispositivo se ha sustituido por otro de un tipo diferente, p. ej., un
KPP0 por un KPP2.
• Se han cambiado varios dispositivos por otros dispositivos de otros
modelos.
• Se han eliminado uno o varios dispositivos.
• Se han añadido uno o varios dispositivos.
Para más información sobre cómo cambiar dispositivos y sobre las

combinaciones posibles, consultar el manual de instrucciones y las ins-
trucciones de montaje de la unidad de control del robot.
Procedimiento
1. Cargar el proyecto activo desde la unidad de control del robot.

Si ya se han realizado ajustes en un proyecto en WorkVisual, que
posteriormente deben transmitirse junto con la configuración del
bus, a la unidad de control del robot, deberá transmitirse el proyec-
to activo a WorkVisual mediante comparación.
(>>> 14.8 "Comparar proyectos (y aceptar las diferencias)" Pági-
na 203)
2. Ejecutar los ajustes si fuera necesario.

3. Transmitir el proyecto a la unidad de control del robot y activarlo ahí.
11.2 Configurar el bus KUKA (8.2)
11.2.1 Añadir dispositivos en el bus KUKA (8.2)
Recomendación: Disponer los dispositivos en los bus en el orden en el

que estén dispuestos en la realidad.
La disposición no influye en el funcionamiento del bus. El esfuerzo pa-
ra el procesamiento de las conexiones en la pestaña Topología es me-
nor cuando la disposición ya corresponde a la realidad.
Preparación
Solamente si se van a añadir dispositivos al Extensión-Bus y si el nodo

KUKA Extension Bus (SYS-X44) todavía no está presente:
clic con el botón derecho en el nodo Estructura del bus.
2. Seleccionar Añadir en el menú contextual. Se abre la ventana Selec-
ción de DTM.
3. Marcar la entrada KUKA Extension Bus (SYS-X44) y confirmar con
OK.

Configuración de los buses KUKA: bus del Controller, bus del sistema, Extension-Bus KUKA.WorkVisual 5.0
Requisito
• Los ficheros de descripción del aparato están disponibles.

‒ Si desea añadir dispositivos en el Extensión-Bus hay que importar
previamente los ficheros.
(>>> 6.8 "Importar ficheros de descripción del dispositivo" Pági-
na 38)
‒ Los ficheros del bus del Controller y del bus de sistema están dis-
ponibles en WorkVisual.
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaña Dispositivos, del

nodo Estructura del bus, hacer clic con el botón derecho en el bus
KUKA.
2. Seleccionar Añadir en el menú contextual. Se abre la ventana Selec-
ción de DTM.
3. Marcar el dispositivo utilizado y confirmar pulsando OK. El dispositivo
se añade a la estructura de árbol.
4. En caso necesario, en la estructura de árbol, hacer clic con el botón
derecho sobre el dispositivo y seleccionar Renombrar en el menú
contextual. Renombrar el dispositivo.
En un bus pueden estar disponibles varios dispositivos del mismo
tipo. Para diferenciarlos en la estructura del bus WorkVisual asigna
automáticamente un número a los nombres. Sin embargo, se reco-
mienda asignar un nombre identificativo a los dispositivos. P. ej., se
deberían indicar las abreviaturas para las posiciones de montaje de
los dispositivos.
En los mensajes de error se utilizan los nombres que los dispositi-
vos tienen en la estructura en árbol.
5. Repetir los pasos 1 a 4 para todos los dispositivos utilizados en el

bus real.
6. Controlar los ajustes de dispositivos y cambiarlos en caso necesario.
(>>> 11.2.2 "Comprobar ajustes de dispositivos" Página 149)
7. Controlar las conexiones de los dispositivos y cambiarlas en caso ne-
cesario.
(>>> 11.2.3 "Conectar dispositivos en el bus KUKA" Página 149)
8. Solo si la modificación afecta a un KPP en el bus del Controller o si
se ha creado por completo el bus del Controller: insertar configuración
del driver de vagón.
(>>> 11.2.5 "Añadir configuración del driver de vagón" Página 151)

KUKA.WorkVisual 5.0
Fig. 11-1: Ejemplo de bus del Controller
11.2.2 Comprobar ajustes de dispositivos
Procedimiento

hacer clic con el botón derecho sobre el dispositivo.
2. Seleccionar Ajustes... en el menú contextual. Se abre la ventana
Ajustes....
3. Seleccionar la pestaña General.
4. Asegurarse de que se han establecido los siguientes ajustes. De lo
contrario, corregir los ajustes.
• Controlando ID del fabricante: Con símbolo de confirmación
• Controlando número de producto: Con símbolo de confirmación
• Controlar número de revisión: OFF
5. Cerrar la ventana pulsando OK.
11.2.3 Conectar dispositivos en el bus KUKA
Descripción
Al añadir dispositivos al bus, WorkVisual conecta automáticamente los dis-

positivos. Como WorkVisual no conoce la estructura real del bus deben
comprobarse las conexiones y cambiarse si fuera necesario.
Para más información sobre la asignación de los conectores de los dis-
positivos, consultar el manual de servicio de la unidad de control del
robot.
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivo ha-

cer clic con el botón derecho sobre el bus.
2. Seleccionar Ajustes... en el menú contextual. Se abre la ventana
Ajustes....
3. Seleccionar la pestaña Topología.
(>>> 11.2.4 "Pestaña Topología" Página 150)

4. Marcar y borrar conexiones no válidas. Para ello, pulsar la tecla Supr

o hacer clic con el botón derecho y seleccionar Borrar.
5. Insertar las conexiones que faltan. Para ello, hacer clic en una cone-
xión y mantener pulsada la tecla del ratón. Arrastrar y soltar el punte-
ro del ratón en otra conexión.
6. Identificar como tales las conexiones temporales. Para ello, hacer clic
con el botón derecho sobre la conexión y seleccionar Conexión sepa-
rable en el menú contextual. La conexión se muestra como una línea
tachada.
Una conexión temporal es, p. ej., la conexión con el Electronic Maste-
ring Device (EMD) en el bus del Controller, porque el EMD no está
permanentemente conectado.
7. Hacer clic en los dispositivos cuyas direcciones o direcciones de alias
no son correctos. Se muestra una ventana. Escribir la dirección co-
rrecta.
Todos los dispositivos conectados temporalmente necesitan alias de
dirección. Para el EMD debe emplearse el alias de dirección 2001.
8. En caso necesario: ordenar los dispositivos de otra forma, arrastrando
y soltando. Esto facilita la comprensión de la pestaña Topología. Esto
no tiene ningún efecto en el bus.
9. Hacer clic en la parte inferior derecha sobre OK.
11.2.4 Pestaña Topología
Fig. 11-2: Pestaña Topología – ejemplo de bus de Controller
Propiedades de la pestaña Topología:

• Cada dispositivo del bus está representado por 1 rectángulo.
• Los números de los dispositivos indican la dirección física.

KUKA.WorkVisual 5.0
• Para ver el nombre de un dispositivo:
Mover el puntero del ratón sobre el dispositivo. Aparecerá una infor-
mación sobre herramientas con el nombre del dispositivo.
O bien marcar el dispositivo. La ventana a la derecha muestra las
propiedades de este dispositivo, p. ej., el nombre.
Los dispositivos en la figura:
Dispositivo Nombre
1001 Cabinet Interface Board (CIB)
1002 Resolver Digital Converter (RDC)
1003 KUKA Power Pack 2 ejes (KPP2)
1004 KUKA Servo Pack ejes de la muñeca (KSP)
1005 KUKA Servo Pack ejes principales (KSP)
1006 Electronic Mastering Device (EMD)
• Para ver el nombre de una conexión:

Mover el puntero del ratón sobre la conexión. Aparecerá una informa-
ción sobre herramientas con el nombre de la conexión.
• Las líneas muestran las conexiones entre los dispositivos.
Las líneas continuas significan conexiones permanentes. Las líneas
discontinuas significan conexiones temporales.
• Los dispositivos pueden ordenarse de otra forma si se arrastran y
sueltan. Esto facilita la comprensión de la pestaña Topología. Esto no
tiene ningún efecto en el bus.
• La ventana a la derecha muestra las propiedades del dispositivo mar-
cado, p. ej. o la dirección y el alias de dirección. Las propiedades se
pueden cambiar parcialmente.
Todos los dispositivos conectados temporalmente necesitan alias de
dirección. Para el EMD debe emplearse el alias de dirección 2001.
• La sección de mensajes de debajo del gráfico indica si un dispositivo
tiene una dirección o un alias de dirección no válido.
Procesar conexiones:
• Marcar y borrar conexiones no válidas.

Para ello, pulsar la tecla Supr o hacer clic con el botón derecho y se-
leccionar Borrar.
• Insertar las conexiones que faltan.
Para ello, hacer clic en una conexión y mantener pulsada la tecla del
ratón. Arrastrar y soltar el puntero del ratón en otra conexión.
• Identificar como tales las conexiones temporales.
Para ello, hacer clic con el botón derecho sobre la conexión y selec-
cionar Conexión separable en el menú contextual. Una conexión
temporal es, p. ej., la del Electronic Mastering Device (EMD) porque
el EMD no está permanentemente conectado.
11.2.5 Añadir configuración del driver de vagón
Descripción
En los siguientes casos debe añadirse la configuración del driver del va-
gón al proyecto WorkVisual:
• Si el bus del Controller es completamente nuevo.

• O si se ha efectuado una modificación en el bus del Controller que

afecta a un KPP.
Para ello, se necesitan los siguientes ficheros de configuración:
• CFCoreWaggonDriverConfig.xml
• EAWaggonDriverConfig.xml
Estos ficheros se instalan automáticamente al instalar WorkVisual. Se en-
cuentran en el directorio C:\Programas(x86)\KUKA\WorkVisual[…]\Waggon-
DriverConfigurations. Ahí se encuentran en el subdirectorio para las va-
riantes individuales de bus de Controller.
¿Que configuración del driver de vagón debe utilizarse para cada
bus del Controller?
Bus del Controller con... Directorio
KPP sin eje adicional KPP 600-20
KPP con 1 eje adicional KPP 600-20-1x40 (1x64)
KPP con 2 ejes adicionales KPP 600-20-2x40
KPP con 1 eje adicional y caja de KPP 600-20-1x40 +
sensores ServoGun FC SDC
KPP con 2 ejes adicionales y caja de sen- KPP 600-20-2x40 +
sores ServoGun FC SDC
Paletizador de 4 ejes con eje adicional 4Ax_PA_mit_ZA
Paletizador de 4 ejes sin eje adicional 4Ax_PA_ohne_ZA
Paletizador de 5 ejes con eje adicional 5Ax_PA_mit_ZA
Paletizador de 5 ejes sin eje adicional 5Ax_PA_ohne_ZA
AGILUS sixx 6Ax_CIBsr_KPPsr_KSP
sr
Requisitos previos
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Archivos,

abrir el nodo de la unidad de control del robot.
2. A continuación, desplegar los nodos situados debajo: Config > User
> Common > Mada.
3. Solo si en el directorio Mada ya existen ficheros del driver de vagón y
se deben borrar:
• Hacer clic con el botón derecho sobre un fichero y seleccionar Bo-
rrar en el menú contextual.
• Hacer lo mismo para el segundo fichero.
4. Hacer clic con el botón derecho sobre Mada y seleccionar Añadir fi-
cheros externos en el menú contextual.
5. Se abre una ventana. Seleccionar en el campo Tipo de archivo la
entrada Todos los ficheros (*.*).
6. Navegar hasta el directorio en el que se encuentran los ficheros para
la configuración del driver de vagón, marcar los ficheros y confirmar
con Abrir.
Los ficheros se muestran ahora en la estructura en árbol debajo del
directorio Mada. (En caso contrario: volver a cerrar y a abrir todos los
directorios para actualizar la vista).

KUKA.WorkVisual 5.0
11.3 Configurar el bus KUKA (a partir de la versión 8.3)
Bus del controller
La función Configuration proposal (Propuesta de configuración) permite

establecer o actualizar el bus del Controller automáticamente en WorkVi-
sual. Ya no es necesario añadir dispositivos individuales, conectar disposi-
tivos, añadir ficheros de driver de vagón, etc.
(>>> 6.19 "Añadir componentes de hardware" Página 50)
No obstante, el bus del Controller se puede procesar de forma manual en
caso necesario. El procedimiento es el mismo que con al versión de con-
trol 8.2.
(>>> 11.2.1 "Añadir dispositivos en el bus KUKA (8.2)" Página 147)
Bus del sistema

Extension Bus
El procedimiento es el mismo que con al versión de control 8.2.

(>>> 11.2.1 "Añadir dispositivos en el bus KUKA (8.2)" Página 147)
11.4 Asignar dirección esclava FSoE
Esta descripción es válida para la versión de unidad de control

(V)KR C4. Si tiene la versión KR C4 compact, póngase en contacto
con KUKA.
(>>> 16 "Servicio técnico de KUKA" Página 238)
Descripción
La unidad de control del robot se suministra con direcciones FSoE pre-

configuradas. Solo hay que asignar al usuario las direcciones mediante
WorkVisual en los siguientes casos:
• Hay conectado más de 1 RDC.
En el estado de suministro, los RDC están preconfigurados con la di-
rección FSoE "2". Sin embargo, las direcciones no se pueden utilizar
varias veces en una unidad de control del robot.
• Se han sustituido al mismo tiempo varios dispositivos del mismo tiem-
po.
Se ha establecido la dirección de cada dispositivo.

(>>> 11.4.1 "Direcciones FSoE" Página 155)
Preparación
• Registrar el número de serie KUKA del dispositivo real.

‒ En los KSP y KPP, el número de serie está en la placa de carac-
terísticas.
Los módulos de empresa Lenze pueden presenar varios números
de serie. El número más importante es el número de KUKA.
(>>> 11.4.2 "Determinar el número de serie en KSP/KPP de la
empresa Lenze" Página 157)
‒ Los RDC tienen una etiqueta en la placa base con un código de
barras. El número de serie está allí indicado de forma cifrada.

KUKA.WorkVisual 5.0
(>>> 11.4.3 "Determinar el número de serie del RDC" Página 157)

• Determinar la dirección IP de la interfaz mediante la cual el PC de

WorkVisual se conecta con la unidad de control del robot:
1. Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > Monitor de diag-
nóstico de la unidad de control del robot.
2. En el campo Módulo, seleccionar la interfaz: Interfaz de red (Ser-
vicio) (para KSI) o Interfaz de red (KLI).
Se muestran en pantalla los datos relativos a la interfaz, entre
ellos, la dirección IP.
Requisitos previos
WorkVisual:
• La dirección IP del PC de WorkVisual está en la misma subred que la
dirección IP de la interfaz con la que está conectado (KSI o KLI).
Al emplear DHCP se asigna automáticamente una dirección IP
apropiada.
Al emplear una dirección IP fija y una conexión mediante KLI, la di-
rección depende del ajuste de la interfaz que se ha configurado co-
mo interfaz de Windows en KLI. (Por defecto: "virtual5" con direc-
ción IP 172.31.1.147 y máscara de subred 255.255.0.0)
Al emplear una dirección IP fija y una conexión mediante KSI, el
rango de direcciones IP adecuadas depende de los ajustes de una
comunicación que no tiene lugar en tiempo real. (Por defecto: direc-
ción IP 172.17.x.x con máscara de subred 255.255.0.0)

• La configuración en WorkVisual es idéntica a la de la estructura real
del bus.
Esto puede conseguirse con total seguridad cargando en WorkVisual
el proyecto activo de la unidad de control del robot real.
• Los dispositivos en cuestión son compatibles con la asignación de di-
recciones por software.
Esto se puede confirmar consultando el fichero de descripción del dis-
positivo. A veces aparece indicado en el último fichero de descripción
del dispositivo, pero el dispositivo puede haber sido añadido a la es-
tructura de bus con una versión de fichero anterior de WorkVisual. En
tal caso, hay que importar el fichero nuevo en WorkVisual, eliminar el
dispositivo de la estructura de bus y volver a añadirlo.
Unidad de control del robot real:
• Grupo de usuario Experto o incluso superior
• Modo de servicio T1
• El control de seguridad no autoriza el servicio.
‒ Este estado se puede activar de la siguiente manera: activar PA-
RADA DE EMERGENCIA.
‒ Este estado se puede comprobar de la siguiente manera: En la lí-
nea de estado, hacer clic en la línea de estado Accionamientos.
Se abre la ventana Condiciones de la marcha. El campo Habili-
tación de accionamientos segura debe aparecer en color gris.
No puede estar en color verde.
Para más información sobre la barra de estado, consultar las
instrucciones de manejo y programación del software de siste-
ma.

KUKA.WorkVisual 5.0
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto y en la pestaña Dispositivos,

hacer doble clic en el nodo KUKA Controller Bus (KCB). Se abre la
ventana Ajustes....
2. Introducir la dirección IP (KSI o KLI) determinada durante la prepara-
ción. Hacer clic sobre OK para aplicar los datos y cerrar la ventana.
3. Hacer clic con el botón derecho del ratón en el nodo KUKA Contro-
ller Bus (KCB) y seleccionar Conectar en el menú contextual.
El nodo aparecerá indicado con letra cursiva y de color verde.
4. Dentro del nodo KUKA Controller Bus (KCB), hacer clic con el botón
derecho del ratón sobre el dispositivo deseado y seleccionar
Conectar en el menú contextual.
La denominación del dispositivo aparecerá indicada con letra cursiva y
de color verde.
5. Hacer clic de nuevo con el botón derecho del ratón sobre el dispositi-
vo y seleccionar Funciones > Indicar la dirección de FSoE-Slave...
en el menú contextual. Se abre la ventana Indicación de la direc-
ción de FSoE-Slave, en la que se muestra la dirección FSoE ajusta-
da actualmente.
6. Introducir el número de serie y la nueva dirección FSoE. No es nece-
sario introducir los ceros del comienzo.
WorkVisual detecta si el número de serie es correcto: si no es así, a
la izquierda del campo aparece un signo de exclamación de color ro-
jo. Este signo aparece también mientras se introducen los datos,
mientras el número esté incompleto (y, por lo tanto, erróneo).
En cuanto se termine de introducir el número y este sea correcto, de-
saparecerá el signo de exclamación rojo.
7. Si el número de serie es correcto, hacer clic en Aplicar. A continua-
ción, hacer clic en OK. La ventana se cierra.
8. Hacer clic de nuevo con el botón derecho del ratón sobre el dispositi-
vo y seleccionar Desconectar en el menú contextual.
Los datos se memorizan en el dispositivo real. No obstante, el bus del
Controller real todavía no puede acceder al dispositivo.
9. Hacer clic con el botón derecho del ratón en el nodo KUKA Contro-
ller Bus (KCB) y seleccionar Desconectar en el menú contextual.
10. Configurar de nuevo el driver de E/S en la unidad de control del robot
real.
En cuanto finalice la reconfiguración, el Controller Bus vuelve a tener
acceso a sus dispositivos y a las direcciones actuales.
11.4.1 Direcciones FSoE
KSP y KPP
Versión de la unidad de control con 1 fila de convertidores

KSP izquierda KSP centro KPP derecha
Dirección: 1022 Dirección: 1021 Dirección: 1020
Versión de la unidad de control con 2 filas de convertidores

KSP arriba izquierda KSP arriba centro KPP arriba derecha
KSP abajo izquierda KSP abajo centro KPP abajo derecha

Versión de la unidad de control con 2 filas de convertidores

RDC
Las siguientes tablas muestran las topologías comunes y el modo en que

se les debe asignar las direcciones FSoE.
• RDC-Rob = RDC de un robot KUKA (excepto KR 1000 titan)
• RDC-Titan = RDC de un KR 1000 titan
• RDC-ExAx = RDC para ejes adicionales o CK
El KR 1000 titan tiene 2 RDC. Deben tener siempre las direcciones FSoE
"2" y "3".
X21.1, en casca-
X21, en cascada X21 X21.1
da
RDC-Rob --- --- ---
Dirección: 2 RDC-ExAx ---
Dirección: 3
RDC-ExAx RDC-ExAx
Dirección: 3 Dirección: 4
X21.1, en casca-
da
RDC-Titan RDC-Titan --- ---
Dirección: 2 Dirección: 3 RDC-ExAx ---
Dirección: 4
RDC-ExAx RDC-ExAx
X21.1, en casca-
da
RDC-ExAx RDC-Rob --- ---
Dirección: 2 Dirección: 3 RDC-ExAx ---
Dirección: 4
RDC-ExAx RDC-ExAx
Otros componentes
Es posible asignar direcciones FSoE a los siguientes componentes. No

obstante, en la práctica esto ne resulta necesario ya que solo se produ-
cen una sola vez para cada una de las unidades de control del robot.
Componente Dirección
smartPAD 13330
SIB 13331
SIB extended 13332
CIB 1

KUKA.WorkVisual 5.0
Las direcciones para smartPAD, SIB, SIB extended y CIB no se pue-
den asignar nunca a otros componentes.
11.4.2 Determinar el número de serie en KSP/KPP de la empresa Lenze
Fig. 11-3: Ejemplo: rotulación en el KSP/KPP de la empresa Lenze
Pos. Descripción
1 N.º de serie KUKA: este es el número más importante.
2 N.º de serie: este número no es relevante.
11.4.3 Determinar el número de serie del RDC
Descripción
Los RDC tienen una etiqueta en la placa base con un código de barras.
El número de serie está allí indicado de forma cifrada. Hay 2 tipos de có-
digos de barras. La longitud del número de serie depende del tipo.
Si el RDC se encuentra en la caja RDC, hay que abrir la caja para poder
ver la etiqueta.
Puede encontrar información sobre el RDC y sobre cómo abrir la caja
RDC en las instrucciones de servicio de la unidad de control del robot.

Etiqueta en el RDC
Fig. 11-4: Ejemplo: Caja abierta con RDC
Pos. Descripción
1 La etiqueta correspondiente se encuentra en el centro de la
placa base.
2 Las etiquetas de las ranuras de memoria EDS no tienen rele-
vancia.
Número de serie cifrado
Fig. 11-5: Ejemplo: Etiqueta en un RDC
Pos. Descripción
1 Los dos dígitos del extremo izquierdo indican el tipo. Es posi-
ble activar:
• Tipo 20 (en el ejemplo)

• Tipo 26
2 Los dos dígitos del extremo derecho son los dígitos de control.
Los dígitos de control en sí no tienen relevancia.
3 A la izquierda de los dígitos de control está el número de se-
rie. El número total de dígitos depende del tipo:

KUKA.WorkVisual 5.0
Pos. Descripción
• en el tipo 20, son 6 dígitos (en el ejemplo: 012406)
• en el tipo 26, son 7 dígitos

RoboTeam KUKA.WorkVisual 5.0
12 RoboTeam
Es posible configurar RoboTeams offline con WorkVisual. La documen-

tación KUKA.RoboTeam contiene los procedimientos y más informa-
ción acerca de RoboTeam.
La funcionalidad "RoboTeam" no está a disposición para proyectos con

una unidad de control del robot VKR C4.

KUKA.WorkVisual 5.0
Programación
13 Programación
13.1 Crear programa
Requisitos previos
• Si se utiliza un controlador KR C4: El catálogo Plantillas KRL se ha

añadido a la ventana Catálogos.
• Si se utiliza un controlador VKR C4: El catálogo Plantillas VW se ha
añadido a la ventana Catálogos.
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyectoen la pestaña Archivos abrir

la estructura de árbol de la unidad de control del robot.
2. En el catálogo Plantillas KRL o Plantillas VW pinchar y arrastrar el
modelo deseado y soltarlo sobre el nodo de la estructura en árbol. El
fichero de programa se añadirá a la estructura en árbol.
El fichero se puede editar ahora con el editor KRL.
13.2 Importar programa
Descripción
Se pueden importar los archivos con extensión SRC, DAT, SUB y KRL.
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Archivos abrir

la estructura de árbol de la unidad de control del robot.
2. Hacer clic con el botón derecho sobre el nodo en el que debe crearse
el programa y seleccionar Añadir archivos externos en el menú con-
textual.
3. Navegar hasta el directorio en el que se encuentre el archivo a impor-
tar.
4. Marcar el archivo y confirmar con Abrir. El archivo se añadirá a la es-
tructura en árbol.
El archivo se puede editar ahora con el editor KRL.
13.3 Buscar y reemplazar en ficheros
Descripción
En WorkVisual hay disponible una función de búsqueda que permite bus-

car un texto determinado en todos los ficheros de todo el proyecto. Tam-
bién permite examinar solo un fichero concreto o una determinada área
de un fichero. En la ventana de búsqueda se puede seleccionar esa área.
Además de búsquedas también se puede utilizar la funcionalidad de "bus-
car y reemplazar".
Se puede acceder a estas funcionalidades desde cualquier lugar del pro-
yecto, sin importar el área de trabajo o el editor en el que se esté.
Procedimiento
1. Para buscar en un fichero determinado, hay que abrirlo.

2. Para buscar en un área determinada del fichero, hay que marcarla.

Programación KUKA.WorkVisual 5.0
3. Abrir la ventana de búsqueda: CTRL+F

O bien: Abrir la ventana para buscar y reemplazar: CTRL+H
4. Hacer los ajustes deseados y hacer clic en Buscar, en Reemplazar o
en Reemplazar todo.
13.4 Editor KRL
13.4.1 Abrir fichero en el editor KRL
Requisitos previos
• Se trata de un formato de fichero que se puede procesar con el editor

KRL.
(>>> "Formatos de archivos" Página 162)
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Archivos, ha-

cer doble clic en un fichero.
O bien: Marcar el fichero y hacer clic en el botón Editor KRL.
O bien: Marcar el fichero y seleccionar la secuencia de menú Edito-
res > Editor KRL.
2. Para cerrar el fichero: hacer clic en la "X" situada a en la parte supe-
rior derecha.
En el editor KRL se pueden tener abiertos varios ficheros simultáneamen-
te. Si es necesario se pueden mostrar uno al lado de otro o de forma su-
perpuesta. Esto permite, p. ej., comparar cómodamente sus contenidos.
Mostrar ficheros uno al lado de la otro:
1. En el editor KRL hacer clic con el botón derecho en el título del archi-
vo. Seleccionar Nuevo grupo vertical de tabuladores en el menú
contextual.
2. Volver a mostrar los ficheros uno tras otro: en el editor KRL hacer clic
con el botón derecho en el título de un fichero. Seleccionar Hacia
arriba o Hacia abajo en el menú contextual.
Mostrar ficheros uno tras otro:
1. En el editor KRL hacer clic con el botón derecho en el título del archi-
vo. Seleccionar Nuevo grupo horizontal de tabuladores en el menú
contextual.
2. Volver a mostrar los ficheros uno tras otro: en el editor KRL hacer clic
con el botón derecho en el título de un fichero. Seleccionar Hacia
arriba o Hacia abajo en el menú contextual.
Formatos de archivos
El editor KRL sirve principalmente para procesar archivos que contienen

códigos KRL:
• SRC
• DAT
• SUB
Además, con el editor KRL también se pueden procesar archivos con los
siguientes formatos:
• ADD
• BAT

KUKA.WorkVisual 5.0
Programación
• CONFIG
• CMD
• DEL
• INI
• KFD
• KXR
• LOG
• REG
• TXT
• XML
13.4.2 Interfaz de usuario del editor KRL
Fig. 13-1: Interfaz de usuario del editor KRL
Pos. Descripción
1 Área de programa
Aquí se introduce o se procesa el código. El editor KRL ofrece
numerosas funcionalidades que ayudarán al programador.
2 Lista de subprogramas en este fichero
Para acceder a un subprograma deberá seleccionarse de la
lista: El curso salta a la línea DEF de dicho subprograma.
Si el fichero no incluye subprogramas, la lista está vacía.
3 Lista de las declaraciones de variables
Esta lista se refiere siempre al subprograma que está seleccio-
nado actualmente en la lista de subprogramas. Para acceder a
una declaración deberá seleccionarse la variable en la lista: El
cursor salta a la línea con la declaración de dicha variable.
Si no hay presente ninguna declaración de variable, la lista es-
tá vacía.

Pos. Descripción
4 Barra de análisis
Las marcas indican errores o desigualdades en el código.
• Al pasar con el puntero del ratón sobre una marca se vi-

sualiza una información de herramientas con la descripción
del error.
• Al hacer clic en una marca, el cursor salta en el programa
hasta el punto correspondiente. Para algunos errores/desi-
gualdades se ofrece una corrección automática.
(>>> 13.4.9 "Corrección Quickfix" Página 173)
5 El cuadrado tiene el color del error de mayor gravedad que
existe actualmente.
Si no existen errores/desigualdades, cuadrado tiene el color
verde.
13.4.3 Ampliar/reducir la visualización
Procedimiento
1. Hacer clic en cualquier parte del editor KRL.

2. Mantener pulsada la tecla CTRL y mover la rueda del ratón.
• Rueda del ratón hacia arriba: ampliar
• Rueda del ratón hacia abajo: reducir
13.4.4 Configurar el editor KRL
Preparación
Solo es necesario si se desea ver una previsualización del efecto de los

ajustes:
1. Abrir un fichero en el editor KRL.
2. Si también se desea ver una previsualización para los colores en
caso de existencia de marcas: Marcar cualquier punto en el fichero.
(Mientras está abierta la ventana Opciones no se puede marcar nada
en el fichero.)
Procedimiento

ventana Opciones.
2. A la izquierda de la ventana, abrir la carpeta Editor de texto. En la
carpeta marcar una opción secundaria.
dientes.
Si se desplaza el puntero del ratón sobre un campo, se visualizará
en la ventana una descripción de este campo.
3. Efectuar las modificaciones que se deseen.

Si al mismo tiempo se ha abierto un fichero en el editor KRL, se po-
drá ver inmediatamente la modificación. (Por ejemplo, cuando se vi-
sualizan o se ocultan los espacios.)
4. Confirmar con OK. Las modificaciones son aceptadas.

KUKA.WorkVisual 5.0
O rechazar las modificaciones con Cancelar.
Programación
Los ajustes de color se pueden restablecer en cualquier momento a los
valores por defecto. Para ello, en el lado correspondiente de la ventana
Opciones se encuentra el botón Restablecer. (En la parte inferior de la
pantalla es necesario desplazarse.)
13.4.5 Funciones de procesamiento
13.4.5.1 Funciones de procesamiento generales
Marcar
• Marcar una zona: Hacer clic en el punto en el que deban empezar las
marcas y mantener pulsado el botón izquierdo del ratón. Arrastrar con
el ratón hasta que esté marcada la zona deseada y seguidamente sol-
tar de nuevo el botón del ratón.
Si al marcar se mantiene pulsada adicionalmente la tecla ALT se
podrá marcar una zona rectangular.
• Marcar una línea: Hacer clic en un número de línea.
Editar
Se puede acceder a las funciones de procesamiento convencionales a

través del menú contextual. Son:
• Cortar, Insertar, Copiar, Borrar
• Anular, Restablecer
• Buscar ... (>>> 13.3 "Buscar y reemplazar en ficheros" Página 161)
Además, en el menú contextual se encuentran disponibles las instruccio-
nes enumeradas a continuación.
• Todas las instrucciones no están disponibles para cualquier formato

de fichero.
• Las instrucciones referidas a una zona marcada tienen efecto en el
fichero completo si no se encuentra marcada ninguna zona.
Opción de menú Descripción

Editar > Convertir a mayúscu- Convierte todas las minúsculas en mayúsculas en la zo-
las na marcada.
Editar > Convertir a minúscu- Convierte todas las mayúsculas en minúsculas en la zo-
las na marcada.
Editar > Primera letra mayús- Convierte todas las letras iniciales en mayúsculas en la
cula zona marcada.
Editar > Convertir los tabula- Sustituye las tabulaciones por espacios en el sector mar-
dores en espacios cado.
Indicación: el número de espacios que corresponden a
un tabulador se puede configurar mediante el parámetro
Tamaño de entrada.
Editar > Convertir los espacios Sustituye los espacios por tabuladores en el sector mar-
en tabuladores cado.
Editar > Sangrar Añade espacios iniciales (adicionales) en cada línea de
la zona marcada.


Indicación: el número de espacios que se pueden inser-
tar puede configurarse mediante el parámetro Tamaño
de entrada.
Editar > Eliminar los espacios Elimina todos los espacios iniciales en las líneas de la
iniciales zona marcada.
Insertar fragmento (snippet) (>>> 13.4.5.2 "Fragmentos (snippets) – Entrada rápida
para instrucciones KRL" Página 166)
Folds > Abrir todos Abre todos los folds del fichero que se muestra actual-
mente.
(>>> 13.4.6 "Folds" Página 172)
Folds > Cerrar todos Cierra todos los folds del fichero que se muestra actual-
mente.
(>>> 13.4.6 "Folds" Página 172)
Formatear documento El sangrado, el ajuste de línea etc. se adapta en todo el
fichero al estándar. El estándar válido depende del for-
mato del fichero.
Insertar punto y coma Coloca al inicio de la línea marcada un punto y coma.
Línea marcada para el comentario.
Borrar punto y coma Borra el punto y coma del inicio de la línea marcada. Lí-
nea marcada para el código.
Ir a la declaración (>>> 13.4.7 "Pasar a la declaración de una variable" Pá-
gina 173)
Encontrar aplicaciones (>>> 13.4.8 "Mostrar todos los usos de una variable" Pá-
gina 173)
Transformación > Renombrar (>>> 13.4.5.3 "Renombrar variables" Página 167)
Transformación > Desplazar (>>> 13.4.5.4 "Desplazar puntos" Página 167)
puntos
Transformación > Adaptar ejes (>>> 13.4.5.5 "Modificar valores de ejes externos" Pági-
externos na 169)
Transformación > Modificar he- (>>> 13.4.5.6 "Modificar los sistemas de coordenadas
rramienta/base empleada TOOL y BASE" Página 170)
13.4.5.2 Fragmentos (snippets) – Entrada rápida para instrucciones KRL
Descripción
Para las instrucciones KRL habituales se dispone de una entrada rápida

en el editor KRL.
Si, por ejemplo, se quiere programar un bucle FOR, no hará falta introdu-
cir la sintaxis completa FOR … = … TO … STEP …. En su lugar, se se-
lecciona la instrucción en la lista de Completar. Sólo tienen que comple-
tarse manualmente las partes variables de la sintaxis.
Procedimiento
Si se comienza a escribir el código, se visualizará la lista de Completar.

En la mayoría de los casos ya está marcada la instrucción deseada.
1. Aceptar la instrucción marcada en la lista Completar con la tecla del
tabulador. O hacer doble clic en otra instrucción.

KUKA.WorkVisual 5.0
Programación
La tecla del tabulador está configurada por defecto para aceptar
una instrucción. También puede utilizar como alternativa la tecla de
entrada: (>>> 13.4.4 "Configurar el editor KRL" Página 164).
2. La sintaxis KRL se añadirá automáticamente. La primera posición va-

riable está marcada de color azul. Introducir el valor deseado.
Fig. 13-2: La primera posición variable está marcada de color azul
3. Con la tecla tabulador saltar hasta la siguiente posición variable. Intro-

ducir el valor deseado.
4. Repetir el paso 3 para todas las posiciones variables.
5. Pulsar la tecla de entrada para finalizar el procesamiento.
La lista de fragmentos (snippet) también se puede activar por separado:
Hacer clic con el botón derecho y seleccionar la entrada Insertar frag-
mento (snippet).
Además, un fragmento (snippet) se puede introducir del siguiente modo:
Teclear la abreviatura y pulsar la tecla TAB.
(Se puede determinar la abreviatura activando la lista con los fragmentos
(snippets). Marcar la instrucción. Se visualiza una información de herra-
mientas. La 2ª línea contiene las posibles abreviaturas.)
13.4.5.3 Renombrar variables
Descripción
Un nombre de variable se puede modificar con una sola acción en todos

los lugares en los que aparezca.
Esto también es posible cuando la variable está declarada en un fichero
DAT y se utiliza en varios ficheros SRC.
Requisito
• Los ficheros en los que aparece el nombre de variable no tienen erro-

res de sintaxis.
En un fichero con errores sintácticos no actúa el proceso de cambio
automático.
Procedimiento
1. Marcar la variable deseada en cualquier lugar.

2. Hacer clic con el botón derecho del ratón y seleccionar Transforma-
ción > Renombrar en el menú contextual.
3. Se abre una ventana. Cambiar el nombre y confirmar con OK.
13.4.5.4 Desplazar puntos
Requisito
• El archivo está abierto en el editor KRL.

Procedimiento
1. Marcar las instrucciones de movimiento deseadas en el programa o

marcar todo.
ción > Desplazar puntos en el menú contextual. Se abre una venta-
na.
3. Seleccionar el sistema de coordenadas en el que se deben desplazar
los puntos.
4. Introducir los valores para el desplazamiento.
5. En caso necesario, retirar el símbolo de confirmación de Abrir todos
los ficheros implicados en un editor..
Fig. 13-3: Ventana Desplazar datos de posición seleccionados
Pos. Descripción
1 Sistema de coordenadas en el que se deben desplazar los
puntos
• Desplazamiento cartesiano: en el sistema de coordena-

das de herramientas
El desplazamiento se realiza en el sistema de coordenadas
de la herramienta que pertenece a la instrucción de movi-
miento en cuestión.
das de base
El desplazamiento se realiza en el sistema de coordenadas
de la base que pertenece a la instrucción de movimiento
en cuestión.
das mundial
El desplazamiento hace referencia al sistema de coordena-
das WORLD.
2 Valores en los que se deben desplazar los puntos

KUKA.WorkVisual 5.0
Programación
Pos. Descripción
3 Aquí se muestran las líneas del programa. Las modificaciones
derivadas del desplazamiento están marcadas. Si se elimina el
símbolo de confirmación de una línea, no se ejecuta ninguna
modificación en la línea en cuestión. Las indicaciones se mar-
can con símbolos, al pasar el ratón sobre el símbolo se mues-
tra el texto de la indicación.
4 Al pasar el ratón sobre el símbolo se visualiza un resumen de
todas las indicaciones.
5 • Con símbolo de confirmación: Se abren todos los progra-
mas afectados por esta modificación. Para aceptar las mo-
dificaciones se debe guardar cada programa individual. Así
existe la posibilidad de descartar las modificaciones en pro-
gramas individuales.
• Sin símbolo de confirmación: Las modificaciones se eje-
cutan en todos los programas afectados por esta modifica-
ción.
13.4.5.5 Modificar valores de ejes externos
Requisito
Procedimiento

marcar todo.
ción > Adaptar ejes externos en el menú contextual. Se abre una
ventana.
3. Seleccionar o introducir transformación.

Fig. 13-4: Ventana Adaptar ejes externos
Pos. Descripción
1 Aquí se pueden seleccionar diferentes tipos de modificaciones
de transformación. De forma alternativa también se pueden in-
troducir estas u otras modificaciones de transformación directa-
mente en el campo.
2 Aquí se muestran las líneas de programa, las modificaciones
están marcadas. Si se elimina el símbolo de confirmación de
una línea, no se ejecuta ninguna modificación en la línea en
cuestión. Las indicaciones se marcan con símbolos, al pasar el
ratón sobre el símbolo se muestra el texto de la indicación.
3 Si existen indicaciones, hay un símbolo en este punto. Al pa-
sar el ratón sobre el símbolo se visualiza un resumen de todas
las indicaciones.
ción.
13.4.5.6 Modificar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE
Requisito
Procedimiento

marcar todo.

KUKA.WorkVisual 5.0
Programación
ción > Modificar herramienta/base empleada en el menú contextual.
3. Seleccionar el sistema de coordenadas TOOL y/o BASE deseado.
4. En caso necesario, poner en símbolo de confirmación en Mantener la
posición robot programada.
Fig. 13-5: Ventana Desplazar datos de posición seleccionados
Pos. Descripción
1 Sistema de coordenadas TOOL y BASE que se debe utilizar
2 • Con símbolo de confirmación: Se conserva la posición
del robot programada en las instrucciones de movimiento.
• Sin símbolo de confirmación: Se modifica la posición del
robot programada en las instrucciones de movimiento de
conformidad con los sistemas de coordenadas selecciona-
dos.
3 Aquí se muestran las líneas de programa, las modificaciones
están marcadas. Si se elimina el símbolo de confirmación de
una línea, no se ejecuta ninguna modificación en la línea en
cuestión. Las indicaciones se marcan con símbolos, al pasar el
ratón sobre el símbolo se muestra el texto de la indicación.
ción.

Pos. Descripción
5 Si existen indicaciones, hay un símbolo en este punto. Al pa-
sar el ratón sobre el símbolo se visualiza un resumen de todas
las indicaciones.
13.4.5.7 Autocompletar
En el editor KRL se encuentra disponible una funcionalidad de Autocom-

pletar.
Al introducir el código se visualiza automáticamente una lista que contiene
los siguientes elementos:
• Palabras clave KRL
• Nombres de variables conocidos
• Nombres de función conocidos
• Tipos de datos específicos de usuario conocidos (STRUC o ENUM)
• Fragmentos (snippets) (>>> 13.4.5.2 "Fragmentos (snippets) – Entrada
rápida para instrucciones KRL" Página 166)
En la parte superior de la lista se visualizan los elementos que correspon-
den a los caracteres ya introducidos. Estos elementos se vuelven a priori-
zar de nuevo según la frecuencia de su uso, es decir, la selección se
adapta constantemente al comportamiento del usuario.
En caso necesario, se puede marcar un elemento de la lista y aceptarse
en el texto de programa con la tecla del tabulador. Esto ahorra, p. ej., el
hecho de tener que escribir continuamente los complejos nombres de va-
riables.
Navegación en la lista de Completar:
• Desplazarse
• O bien: escribir las letras iniciales del elemento deseado. La marca
salta hacia ese punto.
13.4.6 Folds
Descripción
El contenido del editor KRL se puede estructurar con folds al igual que un
programa KRL normal.
Fig. 13-6: Fold cerrado
Fig. 13-7: Fold abierto

KUKA.WorkVisual 5.0
Programación
Procedimiento
Abrir un fold:
• Hacer doble clic en la casilla del fold cerrado.
• O bien: Hacer clic en el signo más.
Cerrar un fold:
• Hacer clic en el signo menos.
Abrir o cerrar todos los folds:
• Menú contextual: Folds > Abrir todos o Cerrar todos
13.4.7 Pasar a la declaración de una variable
Procedimiento
1. Situar el cursor en el nombre de la variable, o directamente delante

de la primera letra o directamente detrás de la última.
2. Hacer clic con el botón derecho del ratón y seleccionar Ir a la decla-
ración en el menú contextual.
13.4.8 Mostrar todos los usos de una variable
Requisito
Procedimiento
1. Situar el cursor en el nombre de la variable, o directamente delante

de la primera letra o directamente detrás de la última.
2. Hacer clic con el botón derecho del ratón y seleccionar Encontrar
aplicaciones en el menú contextual.
Se abre la ventana Encontrar aplicaciones. En esta ventana se
muestra una pestaña con el nombre de las variables. En ella apare-
cen detallados todos los usos (fichero y ruta completa, número de lí-
neas, etc.).
3. En caso necesario, Hacer doble clic en una línea de la lista. Se mar-
ca la posición correspondiente en el programa.
Se puede ejecutar, p. ej., Renombrar.
13.4.9 Corrección Quickfix
El texto en rojo en el código y las marcas en la barra de análisis indican

errores o desigualdades.
Para algunos de estos errores/desigualdades se ofrece una corrección au-
tomática, el "Quickfix". Se visualiza una lamparita Quickfix. Mediante la
tecla de flecha junto a la lamparita, el usuario puede visualizar diferentes
posibilidades de solución y elegir una.
Fig. 13-8: Lamparita Quickfix

KUKA.WorkVisual 5.0
13.4.9.1 Corregir o declarar automáticamente variables no declaradas.

Programación
Descripción
Las variables no declaradas se visualizan del siguiente modo:

• En el código mediante texto en rojo
• En la barra de análisis mediante una raya de color rojo
Sin embargo, el color rojo también puede indicar otro error. Si se trata de
una variable no declarada, se visualiza la siguiente información de herra-
mientas al pasar con el puntero del ratón sobre el subrayado/la raya: La
declaración de las variables [nombre] no se ha encontrado.
Procedimiento
1. Situar el cursor en el nombre en rojo o directamente delante de la pri-

mera letra o directamente después de la última.
O bien: hacer clic en la raya en la barra de análisis.
Junto al nombre de variable se visualiza ahora una lamparita Quickfix.
2. Comprobar si los nombres de variables se han escrito por error de
forma incorrecta (de un modo diferente que en la declaración).
• En caso afirmativo: corregir. El texto en rojo/la raya roja desapare-
ce. Ya no es necesario ejecutar más pasos.
• En caso negativo: continuar con el paso siguiente.
3. Mover el puntero del ratón sobre la lamparita Quickfix. Junto a la lam-
parita se visualiza una flecha.
Hacer clic sobre la flecha. Se visualizan las siguientes opciones:
• Declarar la variable localmente
• Crear señal '[Nombre]'
• Declarar la variable en la lista de datos
• Crear la señal '[Nombre]' en la lista de datos
• Suprimir con comentario
• Suprimir el aviso para todo el archivo
4. Hacer clic en la opción deseada.
5. Solo con Declarar la variable en la lista de datos: se abre la lista de
datos.
6. Se añade automáticamente un fragmento (snippet) para la declaración
de variables. El tipo de datos supuesto se resalta en color azul.
• Mantener o modificar el tipo de datos según sea necesario.
• En caso necesario añadir un comentario.
Este comentario se visualiza en la información de herramientas de

la lista de Completar si la variable se marca aquí.
13.4.9.2 Eliminar variables no utilizadas
Descripción
Las variables no utilizadas se visualizan del siguiente modo:

• En el código mediante texto en gris
• En la barra de análisis mediante una raya de color azul
Al pasar con el puntero del ratón sobre el texto en gris o la raya se visua-
liza una información de herramientas con una descripción.

KUKA.WorkVisual 5.0
Programación
Procedimiento
1. Situar el cursor en el nombre en gris o directamente delante de la pri-

mera letra o directamente después de la última.
• Eliminar la declaración de '[Nombre]'
• Comentar la declaración de '[Nombre]'
13.4.9.3 Unificar las mayúsculas y minúsculas de un nombre de variable
Descripción
Si las mayúsculas y minúsculas de un nombre de variable no se han utili-

zado del mismo modo en la declaración y en otras utilizaciones, se visua-
lizará del siguiente modo:
• En el código mediante el subrayado en color verde
• En la barra de análisis mediante una raya de color verde
Al pasar con el puntero del ratón sobre el subrayado o la raya se visuali-
za una información de herramientas con una descripción.
Procedimiento
1. Situar el cursor en el nombre subrayado o directamente delante de la

primera letra o directamente después de la última.
• Modificar esta utilización a [nombre como en la declaración]
• Modificar esta declaración a [nombre como en este lugar del pro-
grama]
• Modificar todas las incidencias en [nombre como en la declara-
ción]
• Modificar todas las incidencias en [nombre como en este lugar del
programa]
13.4.10 Crear fragmentos (snippets) específicos de usuario
Descripción
El usuario puede crear sus propios fragmentos (snippets). Para ello debe-
rá guardar las propiedades deseadas en un fichero en formato SNIPPET.

KUKA.WorkVisual 5.0
Este fichero se deberá importar a continuación en WorkVisual. Posterior-

Programación
mente el fragmento (snippet) está disponible en el editor KRL.

En el directorio DOC del CD de WorkVisual se encuentra disponible un
modelo para un fichero SNIPPET.
Los fragmentos importados en WorkVisual están disponibles también
en el OptionPackageEditor, y a la inversa. Para ello es necesario que
WorkVisual y el OptionPackageEditor se estén ejecutando en el mismo
PC y que esté registrado el mismo usuario.
Procedimiento
Cuando se ha creado el fichero SNIPPET, se deberá importar con el si-

guiente procedimiento:
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Importar snippet de fi-
chero .... Se abre una ventana.
2. Navegar por el directorio en la que se encuentre el fichero SNIPPET
y marcarlo. Hacer clic en Abrir.
Ahora el fragmento (snippet) está disponible en el editor KRL.
Ejemplo 1
Debe crearse un fragmento (snippet) para insertar la siguiente estructura

de código:
Fig. 13-9: Código que se debe inserta mediante el fragmento (snip-

pet)
El fragmento (snippet) debe denominarse en la lista de fragmentos (snip-

pet) con el nombre "User" y la información de herramientas debe
contener la información indicada aquí:
Fig. 13-10: Fragmento (snippet) deseado
El fichero SNIPPET debe tener el siguiente formato:

KUKA.WorkVisual 5.0
Programación
Fig. 13-11: Estructura del archivo SNIPPET
Línea Descripción
3 … 48 Zona para 1 snippet
El fichero SNIPPET puede contener varias de estas zonas, es decir, varios frag-
mentos (snippets).
7 Título que se indica en la información de herramientas
10 Nombre que se indica en la lista de fragmentos (snippet)
Indicación: la funcionalidad de Completar reacciona con esta secuencia de ca-
racteres. Es decir, cuando se escribe esta secuencia de caracteres en el progra-
ma se visualiza la lista de Completar y está marcado el fragmento (snippet) co-
rrespondiente.
13 … 15 Abreviaturas para este fragmento (snippet)
18 El fragmento (snippet) solo se muestra en la lista en ficheros con esta extensión
21 Descripción que se indica en la información de herramientas
24 Nombre del creador que se indica en la información de herramientas
27 … 30 Aquí se determinan los modos en los que se puede insertar el fragmento (snip-
pet).

Línea Descripción
• Expansion: el fragmento (snippet) se inserta en el lugar en el que se en-
cuentre el cursor.
• SurroundsWith: antes de insertar los fragmentos (snippets), se pueden
marcar líneas de programa en el editor KRL. El fragmento (snippet) se inser-
ta automáticamente de forma que engloba dichas líneas. El punto exacto en
el que dichas líneas se encuentran dentro del fragmento (snippet) se define
por el marcador de posición $selection$.
37 Marcador de posición que aparece en la línea 43 … 45 y al que se refieren las
líneas 38 y 39
38 Información de herramientas que se visualiza para este marcador de posición
39 Valor por defecto para el marcador de posición
43 … 45 Texto de programa que inserta el fragmento (snippet)
El texto se compone de texto sólido y/o marcadores de posición.
• $selection$: ver la descripción sobre SurroundsWith.

• $end$: este marcador de posición determina el punto en el que se
encuentra el cursor después de finalizar la inserción del fragmento (snippet)
con la tecla de entrada.
Ejemplo 2
Un ejemplo solo para la zona <Snippet>:
Fig. 13-12: Código que se inserta mediante el fragmento (snippet)
Fig. 13-13: Estructura del archivo SNIPPET

KUKA.WorkVisual 5.0
Programación
13.5 Trabajar online con el explorador KRC
Esta funcionalidad únicamente se encuentra en las unidades de control

de robot de KUKA System Software, a partir de la versión 8.3.15, o
con VW System Software, a partir de la versión 8.3.11.
Con el explorador KRC, las modificaciones podrán realizarse directamente

en el sistema de ficheros de la unidad de control sin tener que transferir
un proyecto para este finalidad.
WorkVisual crea, para su procesamiento, una copia local del sistema de
ficheros, en dicha copia se efectúan las modificaciones. La modificaciones
pueden sincronizarse siempre con la unidad de control del robot, también
individualmente.
El sistema de ficheros de la unidad de control del robot se denominará en
lo sucesivo directorio de trabajo.
13.5.1 Abrir el directorio de trabajo del explorador KRC
Condición previa

do.
Procedimiento
1. Hacer clic en el botón Establecer conexión.

Alternativa: Hacer clic con el botón derecho en la zona vacía del ex-
plorador KRC y seleccionar Establecer conexión en el menú contex-
tual.
Se abre una ventana para seleccionar la unidad de control del robot.
En esta ventana podrán aplicarse filtros según el tipo y la versión de
la unidad de control. Dispone además de una función de búsqueda
que permite efectuar búsquedas por el nombre de la unidad de con-
trol.
2. Seleccionar la unidad de control del robot deseada y confirmar con
Ok. El directorio de trabajo de la unidad de control del robot se carga
y se muestra en el explorador KRC.

13.5.2 Interfaz de usuario del explorador KRC
Fig. 13-14: Interfaz de usuario del explorador KRC
Pos. Descripción
1 Directorio de trabajo de la unidad de control del robot
2 El símbolo muestra el estado actual de la carpeta o fichero. Al
pasar el puntero del ratón sobre el símbolo, se visualiza una
información de herramientas con la descripción del estado. En
determinados estados se muestra información adiciona. Por
ejemplo, si se ha cambiado la ubicación de un fichero, en la
información de herramientas se muestra la ruta original.
(>>> 13.5.2.2 "Símbolos del explorador KRC" Página 181)
3 Barra de botones
(>>> 13.5.2.1 "Barra de botones del explorador KRC" Pági-
na 180)
4 En el campo de búsqueda se puede buscar por nombre de fi-
chero y de carpeta.
13.5.2.1 Barra de botones del explorador KRC
Botón Descripción
Muestra u oculta los ficheros y carpetas borrados.
Supervisa las modificaciones del sistema de ficheros de la

unidad de control del robot. En los ficheros modificados se
muestra este símbolo después del nombre de fichero.
Vista del módulo

KUKA.WorkVisual 5.0
Programación
Botón Descripción
Muestra los ficheros SRC y DAT reunidos en un módulo, co-
mo aparecen en la unidad de control del robot.
Muestra todos los subprogramas de un módulo del directorio
de trabajo. Al hacer doble clic en un subprograma, se mues-
tra la posición del editor en la que este subprograma se ha
definido.
Abre los nodos seleccionados y todos sus subnodos.
Cierra los nodos seleccionados y todos sus subnodos.
13.5.2.2 Símbolos del explorador KRC
Símbo- Descripción
lo
El fichero se ha modificado.
Módulo que contienen un fichero SRC y/o un fichero DAT.
Subprograma en un fichero SRC
El fichero o la carpeta no ha sufrido modificaciones.
No se ha modificado el nombre del fichero o carpeta.
Se ha modificado el fichero y el nombre del fichero.
El fichero o carpeta no se ha cambiado de ubicación.

En caso de que se haya modificado el nombre del fichero
antes o después de cambiarlo de ubicación, se visualizará
también este símbolo.
Se ha borrado el fichero o carpeta.
Ya no es posible modificar un fichero que se ha borrado.
El fichero o carpeta se ha agregado al directorio de trabajo.
En caso de que, una vez agregado el fichero, se hayan
efectuado modificaciones en el miso, se haya cambiado su
nombre o su ubicación, se visualizará también este símbolo.
El fichero se ha modificado.
Se ha cambiado la ubicación del fichero y se han efectuado

modificaciones en el mismo.
Símbolos de la vista del módulo:
lo
Se ha cambiado la ubicación del módulo y se han efectuado
modificaciones en el mismo.
Se ha cambiado la ubicación y el nombre del módulo.
Se ha modificado el fichero SRC o DAT, se ha borrado el

otro fichero.
Se ha modificado el fichero SRC o DAT, no se ha modifica-
do el otro fichero.

lo
Se ha borrado el fichero SRC o DAT, no se ha modificado el
otro fichero.
Se ha cambiado la ubicación del fichero SRC o DAT, no se
ha modificado el otro fichero.
Se ha cambiado el nombre del fichero SRC o DAT, no se ha
modificado el otro fichero.
Se ha modificado el fichero SRC o DAT, se ha cambiado el
nombre ni modificado el otro fichero.
Se ha modificado el fichero SRC o DAT y se ha cambiado
su nombre, no se ha modificado el otro fichero.
Símbolos del modo de depuración:
lo
El programa está vinculado.
El programa no se ha seleccionado.
El programa se ha seleccionado y finalizado.
El programa se ha seleccionado y se está ejecutando.
El programa se ha seleccionado y se ha detenido.
El programa se ha seleccionado y restablecido.
13.5.3 Configurar el explorador KRC
Procedimiento

ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta Zona de trabajo
online, marcar la opción secundaria KRC Explorer.
3. Seleccionar el directorio en el que se desean guardar por defecto los
directorios de trabajo.
4. Confirmar con OK. Los ajustes son aceptados.
13.5.4 Funciones generales de procesamiento
Se puede acceder a las funciones de procesamiento convencionales a

través del menú contextual. Son:
• Cortar, copiar, insertar, cambiar el nombre, borrar
Además, en el menú contextual se encuentran disponibles las instruccio-
nes enumeradas a continuación.
Editor Abre el fichero en el editor KRL.
Abrir con... Abre el fichero en el programa seleccionado.

KUKA.WorkVisual 5.0
Programación
Iniciar la depuración Inicia el modo de depuración.
Detener depuración Finaliza el modo de depuración.
Abrir en Windows Ex- Abre el directorio marcado o el directorio del
plorer fichero marcado en el explorador de Win-
dows.
Añadir... Crea un fichero en la carpeta marcada con
el formato de la plantilla que se haya selec-
cionado.
(>>> 13.5.5 "Crear nuevo fichero con planti-
lla" Página 183)
Guardar como planti- Guarda el fichero seleccionado como planti-
lla lla.
Interrumpir la cone- Interrumpe la conexión con la unidad de
xión control del robot. Se borra el directorio de
trabajo.
Carpeta nueva... Crea una carpeta nueva en la carpeta mar-
cada.
Comparación con la Compara el fichero marcado con el fichero
versión de controla- de la unidad de control del robot.
dor
Unir con la versión de Carga los datos de un archivo en la unidad
controlador de control del robot.
Comparar con... (>>> 13.5.9 "Comparar archivos" Pági-
na 185)
Reunir con... (>>> 13.5.10 "Cargar datos de un archivo en
el directorio de trabajo" Página 186)
13.5.5 Crear nuevo fichero con plantilla
Procedimiento
1. Hacer clic con el botón derecho en la carpeta del directorio de trabajo

en la que se desea crear el fichero.
2. Seleccionar Agregar... en el menú contextual. Se abre la ventana Se-
leccionar modelo.
3. Marcar la plantilla deseada.
Las plantillas entre las que se puede escoger son las plantillas de KU-
KA, las plantillas de los paquetes de opciones instalados, así como
las plantillas de la unidad de control del robot actual.
4. En el campo Nombre introducir un nombre y confirmar con Ok.
13.5.6 Transferir las modificaciones a la unidad de control del robot
Descripción
Con este procedimiento se transfieren todas las modificaciones o aquellas

modificaciones seleccionadas del directorio de trabajo de WorkVisual a la
unidad real de control del robot.
Requisito


do.
• Grupo de usuarios Experto
• Modo de servicio T1 o T2
Procedimiento
1. Transferir todas las modificaciones: Marcar las notas del nodo raíz del
directorio de trabajo.
Transferir las modificaciones seleccionadas: Marcar el fichero o la car-
peta que desea transferirse.
2. Hacer clic en el botón Transferir los cambios al controlador.
Alternativa: Hacer clic con el botón derecho del ratón y seleccionar
Transferir cambios en el menú contextual.
Se comprueban las modificaciones para determinar la presencia de
conflictos. En caso de que haya conflictos, se mostrará un mensaje.
Los conflictos deben subsanarse ya que, de lo contrario, no se podrán
transferir las modificaciones. De no existir ningún conflicto, las modifi-
caciones se mostrarán en una vista general.
Cuando un fichero presenta diferentes modificaciones, tanto el di-
rectorio de trabajo de WorkVisual, como en la unidad real de con-
trol del robot, se plantean 3 posibilidades:
‒ No realizar ninguna modificación
‒ Sobrescribir el fichero de la unidad real de control del robot con
el fichero del directorio de trabajo
‒ Reunir los ficheros
Para reunir los ficheros, se necesita un editor externo.
3. Si no debiesen transferirse todas las modificaciones mostradas: De-

sactivar la casilla de la modificación que corresponda.
4. Confirmar con OK. En KUKA smartHMI aparecerá la pregunta de se-
guridad El usuario […] ha solicitado acceso remoto para esta unidad
de control. ¿Desea permitirlo?.
5. Confirmar la pregunta con Sí. Se transferirán las modificaciones. En
smartHMI aparecerá el mensaje El usuario […] ha solicitado acceso
remoto para esta unidad de control. El acceso desaparecerá cuando
el aviso se confirme con Retirar.
AVISO
Es necesario comprobar todos los programas de T1 después de haber
transferido las modificaciones. De lo contrario, pueden producirse da-
ños materiales.
En particular, si la transferencia se ha interrumpido y no se han podido
llevar a cabo todas las modificaciones.
13.5.7 Cargar las modificaciones de la unidad de control del robot
Descripción
Mediante este procedimiento se cargan todas o tan solo algunas modifica-

ciones seleccionadas de la unidad de control del robot. Se visualizan las
modificaciones del directorio de trabajo que todavía no se hayan transferi-
do a la unidad de control del robot, permitiéndose modificarlas.

KUKA.WorkVisual 5.0
Programación
Condición previa

do.
Procedimiento
1. O bien: Hacer clic en el nodo raíz del directorio de trabajo y seleccio-

nar Cargar los ficheros de la unidad de control. Todas las modifica-
ciones se muestran en una vista general.
O bien: Hacer clic en una carpeta del directorio de trabajo y seleccio-
nar Cargar los ficheros de la unidad de control. En una vista gene-
ral se muestran la carpeta seleccionada, los ficheros que esta conten-
ga y las modificaciones realizadas.
2. Activar o desactivar las casillas de las modificaciones como se desee
y confirmar con Ok. Se ejecutan las modificaciones seleccionadas.
13.5.8 Restablecer el estado de la unidad de control del robot
Descripción
Con este procedimiento se rechazan todas las modificaciones locales del

directorio de trabajo y se restablece el estado de la unidad de control del
robot.
Condición previa

do.
Procedimiento
1. Hacer clic con el botón derecho en el nodo raíz del directorio de tra-
bajo y seleccionar Crear edición de controlador.
2. Responder Sí a la pregunta de seguridad. Se restablece el estado de
la unidad real de control del robot, se sobrescriben todas las modifica-
ciones.
13.5.9 Comparar archivos
Descripción
Mediante este procedimiento se compara un fichero de un directorio de

trabajo de WorkVisual con el mismo fichero de la unidad de control del
robot. El fichero podrá compararse también con un fichero del disco duro
local.
Puede emplearse el software que se desee para efectuar la compara-
ción. No obstante, es necesario que esté instalado y configurado en
WorkVisual.
Requisito

KUKA.WorkVisual 5.0
Exclusivamente para la comparación con la unidad de control del robot:

Programación

do.
Procedimiento
Comparación con el fichero de la unidad de control del robot:

• O bien: Hacer clic con el botón derecho en el fichero del directorio de
trabajo y seleccionar Comparación con la versión de controlador
en el menú contextual. Los ficheros se abren con el editor que se ha-
ya configurado por defecto para efectuar la comparación.
• O bien: Seleccionar Comparar con... > Archivo en controlador en el
menú contextual y seleccionar el editor deseado. Los ficheros se abri-
rán con el editor deseado.
Comparación con un fichero del disco duro local:
1. Hacer clic con el botón derecho en el directorio de trabajo,
seleccionar Comparar con... > Fichero local en el menú contextual y
seleccionar el editor deseado. Se abre una ventana.
2. Navegar hasta la ruta en la que se encuentre el fichero con el que se
desea efectuar la comparación.
3. Marcar el fichero y confirmar con Abrir. Los ficheros se abrirán con el
editor deseado.
13.5.10 Cargar datos de un archivo en el directorio de trabajo
Descripción
Con este procedimiento se pueden cargar datos de un archivo que se en

encuentre en la unidad de control del robot o en el disco duro local en el
directorio de trabajo.
Para ello puede emplearse el software que se desee. No obstante, es
necesario que esté instalado y configurado en WorkVisual.
En el caso de archivos DAT también se puede utilizar WorkVisual:
(>>> 13.5.11 "Cargar datos de un archivo DAT con WorkVisual en el
directorio de trabajo" Página 187).
Requisito

do.
Procedimiento
Cargar datos de un archivo en la unidad de control del robot:

1. Abrir los archivos:
• O bien: Hacer clic con el botón derecho en el fichero del directorio
de trabajo y seleccionar Unir con la versión de controlador en
el menú contextual. Los archivos se abren con el editor que haya
sido configurado como editor por defecto para la unión de archi-
vos.

KUKA.WorkVisual 5.0
Programación
• O bien: Seleccionar Reunir con... > Archivo en controlador en
el menú contextual y seleccionar el editor deseado. Los ficheros
se abrirán con el editor deseado.
2. Las diferencias se muestran. Aceptar las diferencias deseadas y guar-
dar el archivo.
Cargar datos de un archivo en el disco duro local:
1. Hacer clic con el botón derecho en el archivo del directorio de trabajo,
seleccionar Reunir con... > Fichero local en el menú contextual y se-
leccionar el editor deseado. Se abre una ventana.
3. Marcar el fichero y confirmar con Abrir. Los ficheros se abrirán con el
editor deseado.
4. Las diferencias se muestran. Aceptar las diferencias deseadas y guar-
dar el archivo.
13.5.11 Cargar datos de un archivo DAT con WorkVisual en el directorio de

trabajo
Descripción
Con este procedimiento se pueden cargar datos de un archivo DAT que

se en encuentre en la unidad de control del robot o en el disco duro local
en el directorio de trabajo.
Requisito

do.
Procedimiento
Cargar datos de un archivo DAT en la unidad de control del robot:

1. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre el archivo DAT en el
directorio de trabajo y en el menú contextual seleccionar Reunir
con... > Archivo en controlador > WorkVisual. Se comparan los ar-
chivos y se muestra una ventana con un resumen de las diferencias:
(>>> Fig. 6-13).
archivo del directorio de trabajo o si se deben cargar los del archivo
en la unidad de control del robot. Esto no tiene que hacerse para to-
das las diferencias de un paso.
ventana [Unir].
Cargar datos de un archivo DAT en el disco duro local:
1. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre el archivo DAT en el
directorio de trabajo y en el menú contextual seleccionar Reunir
con... > Fichero local > WorkVisual. Se abre una ventana.


3. Marcar el fichero y confirmar con Abrir. Se comparan los archivos y
se muestra una ventana con un resumen de las diferencias:
(>>> Fig. 6-13).
archivo del directorio de trabajo o si se deben cargar los del archivo
local. Esto no tiene que hacerse para todas las diferencias de un pa-
so.
ventana [Unir].
13.6 Depuración de programas
WorkVisual dispone de un modo de depuración que permite detectar los

errores de los programas en ejecución. Puede depurar incluso los progra-
mas con subprogramas.
13.6.1 Vista general del modo de depuración
Fig. 13-15: Modo de depuración
Pos. Descripción
1 Directorio de trabajo del modo de depuración
2 Programa en ejecución del modo de depuración
3 Posición actual del puntero de paso

KUKA.WorkVisual 5.0
Programación
Pos. Descripción
4 Posición actual del puntero de movimiento de avance
5 Ventana de control
(>>> 13.6.3 "Supervisar las variables" Página 191)
6 Ventana depuración
(>>> 13.6.2 "Iniciar el modo de depuración" Página 190)
Pun- Descripción
tero
Puntero de paso
Se realiza la aproximación al punto de destino.
Puntero de movimiento de avance
El puntero de paso se encuentra en un subprograma.
El puntero de paso y el puntero de movimiento de avance se

encuentran en la misma línea. El punto de destino se ha al-
canzo con parada exacta.
El puntero de paso y el puntero de movimiento de avance se
encuentran en la misma línea. Se realiza la aproximación al
punto de destino.
Puntero de paso
El punto de destino se ha alcanzo con parada exacta.
El puntero de paso se encuentra una línea de programa más
arriba.
El puntero de paso se encuentra una línea de programa más
abajo.
El puntero de paso se encuentra en un subprograma. La
línea de programa actual se encuentra más arriba en el pro-
grama.
El puntero de paso se encuentra en un subprograma. La
línea de programa actual se encuentra más abajo en el pro-
grama.
Botón Descripción
Los siguientes botones únicamente se encuentran disponibles cuando se

usa un OPS:
Botón Descripción
Inicia el programa.
Detiene el programa.
Reinicia el programa.

13.6.2 Iniciar el modo de depuración
Requisito

do.
• Grupo de usuarios Experto
• Modo de servicio T1 o T2
• El directorio de trabajo del explorador KRC está abierto y su estado
corresponde a la unidad real de control del robot.
Procedimiento
1. Solamente si todavía no se ha visualizado la ventana Depuración: Vi-

sualizar mediante la secuencia de menú Ventana > Depuración.
2. En el explorador KRC, hacer clic con el botón derecho en el directorio
de trabajo y seleccionar Iniciar la depuración.
Alternativa: Hacer clic en el botón .
3. Seleccionar y mostrar el programa deseado de smartHMI.
Fig. 13-16: Ventana Depuración
Pos. Descripción
1 Se mostrarán las unidades de control del robot cuyo directorio
de trabajo se haya cargado en WorkVisual.
2 Se visualiza el modo actual de flujo de programa. Puede selec-
cionarse otro modo actual de flujo de programa. Este ajuste
únicamente es relevante cuando se usa un OPS.
3 Estas líneas muestran los programas y las líneas en los que
se encuentran actualmente el puntero de paso y el puntero de
movimiento de avance.
4 Lista de los accesos
Estas líneas muestran los programas o funciones a los que se
accede desde los programas. Al hacer doble clic en una línea,
se salta directamente a la correspondiente posición del progra-
ma.
En este ejemplo se accede a una función en la línea 283 del
programa h50.SRC. A partir de esta función se accede, en la
línea 338, a una función o a un programa del programa palet-
te.SRC.

KUKA.WorkVisual 5.0
Programación
Botón Descripción
Muestra el puntero de paso en el editor.
Muestra el puntero de movimiento de avance en el editor.
Muestra en el editor si el puntero de paso se encuentra en

un subprograma.
Avanza automáticamente al punto del programa en el que
se encuentra el puntero de paso.
Muestra en primer plano los subprogramas abiertos en los
que se encuentre el puntero de paso.
Abre un editor para cada subprograma al que se accede.
13.6.3 Supervisar las variables
Descripción
El estado de las variables que se encuentran en el programa puede ob-

servarse durante la depuración. Para ello se dispone de 2 ventanas de
control. En esta ventana se analizan también los cálculos (por ejemplo,
variable + 5) y las expresiones matemáticas, así como las estructuras y
campos intercalados. Si un valor se modifica, esta ventana de control se
pone en rojo durante algunos segundos.
Pueden supervisarse las siguientes variables:
• Las variables declaradas globalmente (en el fichero $CONFIG.DAT o
en un fichero DAT que contenga la palabra clave PUBLIC)
• Las variables que se hayan declarado localmente en el fichero DAT
(globalmente para el módulo)
• Las variables que se hayan declarado localmente en el fichero SRC
mientras el puntero de movimiento de avance se encuentre en el mis-
mo programa, como la declaración (datos del tiempo de ejecución)
Condición previa
• El modo de depuración se ha iniciado.
Procedimiento
1. Mostrar la ventana de control con la secuencia de menú Ventana >

Ventana de control 1 o Ventana de control 2.
2. Hacer clic con el botón derecho en la variable deseada del programa
y seleccionar Controlar.
Alternativa: En la columna Nombre hacer clic en una línea vacía e in-
troducir el nombre de la variable seleccionada. Al efectuar la introduc-
ción, se sugieren variables que se encuentran en el programa actual
o que se han definido globalmente.

Fig. 13-17: Ventana de control
Pos. Descripción
1 Se muestran las unidades de control de robot en las que se
ha iniciado el modo de depuración.
2 Muestra todos los grupos de variables de la ventana de con-
trol. Puede emplearse un filtro en cada grupo.
Botón Descripción
Carga las variables en el formato ConfigMon.INI
Guarda las variables en el formato ConfigMon.INI
lo
Variables que se han declarado en el fichero DAT o SRC
Señales (p. ej. entradas y salidas)
Cálculos y expresiones matemáticas
13.6.4 Finalizar el modo de depuración
Procedimiento
• En el explorador KRC, hacer clic con el botón derecho en el directorio

de trabajo y seleccionar Detener depuración.
Alternativa: Hacer clic en el botón .

KUKA.WorkVisual 5.0
Transmisión y activación del proyecto

14 Transmisión y activación del proyecto
14.1 Crear código
Descripción
El código se genera al transmitir un proyecto a la unidad de control del

robot. Con este procedimiento se puede crear por separado el código y
comprobar por adelantado si está libre de errores.
El código aparece en la ventana Estructura del proyecto en la pestaña
Archivos.
El código generado automáticamente se muestra en color gris claro.
Todas las modificaciones realizadas en la configuración se aceptan en
la estructura del fichero durante la generación del código. Por este mo-
tivo, es posible que las modificaciones manuales realizadas en los fi-
cheros dejen de estar disponibles una vez generado el código.
Se recomienda instalar todos los paquetes de opciones disponibles en

el proyecto también en el WorkVisual antes de la generación del códi-
go.
Fig. 14-1: Ejemplo de creación de código: antes y después
Procedimiento
• Seleccionar la secuencia de menú Extras > Crear código.

Se crea el código. Cuando ha finalizado el proceso, en la ventana de
mensajes se muestran los siguientes mensajes: Se ha compilado el pro-
yecto <"{0}" V{1}>. Los resultados están disponibles en el árbol de
ficheros.

Transmisión y activación del proyecto KUKA.WorkVisual 5.0
14.2 Bloquear proyecto
Descripción
Los proyectos que se encuentren en la unidad de control del robot se

pueden bloquear. El proyecto se puede bloquear directamente en la uni-
dad de control del robot o desde WorkVisual.
Los proyectos bloqueados no pueden ser modificados, activados o borra-
dos. Sin embargo, pueden copiarse o desbloquearse. Se puede bloquear
un proyecto para evitar p. ej., que se borre por error.
Procedimiento
Bloquear desde WorkVisual:

1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Buscar proyecto. Se
abre el Explorador de proyecto. A la izquierda está seleccionada la
pestaña Buscar.
2. En la zona Celdas disponibles, abrir el nodo de la celda deseada.
Se visualizan todas las unidades de control del robot de dicha celda.
3. Abrir los nodos de la unidad de control del robot deseada. Se visuali-
zan todos los proyectos. Los proyectos bloqueados están identificados
con el símbolo de un pin.
4. Marcar el proyecto deseado y hacer clic en el botón Bloquear pro-
yecto. Se bloquea el proyecto y se identifica en la lista de proyectos
con el símbolo de un pin.
En la documentación Instrucciones de servicio y programación para

los integradores de sistemas del KUKA System Software puede en-
contrarse información para bloquear en la unidad de control del robot.
14.3 Asignar la unidad de control del robot a la unidad de control del robot
real
Descripción
Mediante este procedimiento se asigna cada unidad de control del robot

del proyecto a una unidad de control del robot real. Después se puede
transmitir el proyecto de WorkVisual a la unidad de control del robot real.
Requisito
• Se ha añadido una unidad de control del robot a WorkVisual.

do.
Si a continuación se quiere transmitir y activar el proyecto:
• En la unidad de control del robot real se ha seleccionado el grupo de
usuario Experto o incluso otro grupo superior.
Restricción: En caso de que la activación pueda provocar cambios en
la zona Parámetros de comunicación relevantes de seguridad se-
leccionar el grupo de usuarios personal de mantenimiento de seguri-
dad o incluso superior.

KUKA.WorkVisual 5.0

• Si en la unidad de control del robot real se ha seleccionado el modo
de servicio AUT o AUT EXT (KR C4) o el modo de servicio EXT
(VKR C4):
el proyecto solo contiene ajustes que afectan a los programas KRL. Si
el proyecto contiene ajustes que provocan otros cambios no se puede
activar.
Procedimiento
1. En la barra de menús hacer clic en el botón Instalar .... Se abre la

ventana Transmisión del proyecto WorkVisual. En el lado izquierdo
se muestra la unidad de control del robot virtual del proyecto. En el
lado derecho se muestra el controlador de destino. Será de color gris
si no se ha seleccionado ninguna unidad de control.
Fig. 14-2: Asignar unidad de control del robot a la celda
2. Marcar el símbolo de confirmación en el lado izquierdo de la casilla

de la celda virtual. A esta celda se le debe asignar ahora la unidad de
control del robot real.
3. Hacer clic en el botón …. Se abre una ventana. El filtro está ajustado
automáticamente de tal manera que solo se mostrarán unidades de
control del mismo tipo y la misma versión que la unidad de control vir-
tual. Este ajuste puede modificarse.

Fig. 14-3: Asignar la unidad de control del robot real a la virtual
4. Seleccionar la unidad de control del robot real deseada y hacer clic

en OK. La unidad de control del robot real es asignada a la virtual.
Tras la asignación, la unidad de control del robot se muestra en color,
así como con el nombre y la dirección IP.
Fig. 14-4: Resumen
5. Si el proyecto contiene varias unidades de control del robot, repetir

los pasos 3 y 4 para las siguientes unidades de control del robot.
6. Hacer clic en Siguiente. La asignación se comprueba para determinar
la presencia de conflictos. En caso de que haya conflictos, se mostra-
rá un mensaje. Los conflictos deben subsanarse ya que, de lo contra-
rio, no se podrá transmitir el proyecto. En caso de que no haya con-
flictos, se generará automáticamente el código.
7. El proyecto se puede transmitir ahora a la unidad de control del robot.
Otra posibilidad es transmitir el proyecto en otro momento. Para ello,
pulsar Cancelar: la asignación se guarda y la ventana Transmisión
del proyecto WorkVisual se cierra.

KUKA.WorkVisual 5.0

14.4 Transmitir proyecto a la unidad de control del robot
Descripción
Con este procedimiento se transmite el proyecto desde WorkVisual a la

unidad de control del robot real.
Si en la unidad de control del robot real existe un proyecto que ha sido
transmitido en un momento anterior y no se ha activado nunca, este es
sobreescrito por causa de la transmisión de otro proyecto.
Mediante la transmisión y activación de un proyecto, se sobrescribe un
proyecto con mismo nombre existente en la unidad de control del robot
(tras una consulta de seguridad).
Requisito
• El proyecto se ha asignado a la unidad de control del robot real.

• Se han solucionado los conflictos surgidos durante la asignación.
do.
Si el proyecto debe activarse también:
Restricción: En caso de que la activación pueda provocar cambios en
la zona Parámetros de comunicación relevantes de seguridad se-
leccionar el grupo de usuarios personal de mantenimiento de seguri-
dad o incluso superior.
(VKR C4):
el proyecto solo contiene ajustes que afectan a los programas KRL. Si
el proyecto contiene ajustes que provocan otros cambios no se puede
activar.
Si en la unidad de control del robot se ha instalado una de las opcio-

nes KUKA.SafeOperation o KUKA.SafeRangeMonitoring pueden ser vá-
lidos otros grupos de usuarios. Encontrará información detallada al res-
pecto en la documentación de las opciones mencionadas.
Si se ha transferido un proyecto que contenga un paquete de opciones

agregado al proyecto sin que se haya mostrado una ventana con las
modificaciones, debe procederse como se indica a continuación:
1. Transmitir el proyecto a la unidad de control del robot, pero NO ac-
tivarlo.
2. Instalar el paquete de opciones en la unidad de control del robot.
La instalación se realizar de forma convencional. Para más informa-
ción, consultar la documentación del paquete de opciones.
3. Transferir el proyecto activo de la unidad de control del robot a
WorkVisual y realizar la configuración de usuario.
4. Transmitir el proyecto de nuevo a la unidad de control del robot.
5. Activar el proyecto en la unidad de control del robot.
Procedimiento
1. En la barra de menús hacer clic en el botón Instalar.... Se abre la

ventana Transmisión del proyecto WorkVisual.

Fig. 14-5: Resumen
2. Hacer clic en Next. Se inicia la creación del programa.

3. Hacer clic en Next. Se transmite el proyecto.
Si se ha transferido un proyecto que contenga un paquete de op-
ciones agregado al proyecto sin que se haya mostrado una
ventana con las modificaciones:
No activar el proyecto, es decir, no continuar con el siguiente paso.
Tener en cuenta la indicación relativa a los proyectos con paquetes
de opciones al principio de este apartado.
4. Hacer clic en Next.

ADVERTENCIA
En los modos de servicio AUT y AUT EXT (KR C4) y en el modo
de servicio EXT (VKR C4), el proyecto se activa sin pregunta de
seguridad si solo se trata de modificaciones del programa.
5. Exclusivo para los modos de servicio T1 y T2: KUKA smartHMI mues-

tra la pregunta de seguridad ¿Quiere permitir la activación del proyec-
to […]?. Además se indica si con la activación se ha sobrescrito un
proyecto, y en caso afirmativo, cuál.
Si no se ha sobrescrito ningún proyecto relevante: Confirmar la pre-
gunta en el plazo de 30 min con Sí.
6. Se muestra un resumen de los cambios que se han realizado en la
unidad de control del robot en comparación con el proyecto aún acti-
vo. Mediante la casilla Detalles se pueden mostrar detalles de las
modificaciones.

KUKA.WorkVisual 5.0

ADVERTENCIA
En caso de que se nombren en el resumen bajo el título Paráme-
tros de comunicación relevantes de seguridad modificaciones,
esto significa, que el comportamiento de PARADA DE EMERGEN-
CIA y de la señal "Protección del operario" han podido ser cambia-
dos en relación al proyecto anterior.
Por ello, es necesario controlar el funcionamiento correcto de la
PARADA DE EMERGENCIA y la señal "Protección del usuario" tras
la activación del proyecto. Si el proyecto se activa en varias unida-
des de control de robots, este control se debe realizar en cada uni-
dad de control de robot. Si no se realiza esta comprobación, pue-
den producirse daños materiales, lesiones o incluso la muerte.
7. El resumen muestra la pregunta de seguridad ¿Desea continuar? Res-

ponder con Sí. El proyecto se activa en la unidad de control del robot.
En WorkVisual se visualiza una confirmación.
Fig. 14-6: Confirmación en WorkVisual
Si la activación del proyecto ha causado la instalación de un pa-

quete de opciones, a continuación se deberá cargar el proyecto
desde la unidad de control del robot. Si se sigue trabajando en el
proyecto, se pueden producir inconsistencias entre ficheros y no se
podrá volver a transferir el proyecto.
8. Cerrar la ventana Transmisión del proyecto WorkVisual con Finali-

zar.
9. Si no se responde a la pregunta en la unidad de control del robot
dentro de 30 min, se transmite el proyecto de todas formas, aunque
no estará activo en la unidad de control del robot. Se puede activar el
proyecto por separado.
(>>> 14.5 "Activar proyecto" Página 200)
ADVERTENCIA

ADVERTENCIA
• Subsanar el error y reiniciar la activación con la tecla .
• O bien activar otro proyecto.
• O bien arrancar la unidad de control del robot con un arranque en
frío.
En caso de que no se pueda solucionar el error, puede volver a elimi-
narse el proyecto transferido de la unidad de control del robot:
2. Responder Sí a la pregunta de seguridad.
14.5 Activar proyecto
• Un proyecto puede activarse desde WorkVisual en la unidad de con-

trol del robot.
(>>> 14.5.1 "Activar proyecto (desde WorkVisual)" Página 200)
• Un proyecto puede activarse directamente en la unidad de control del
robot.
En la documentación Instrucciones de servicio y programación
para los integradores de sistemas del KUKA System Software
puede encontrarse información sobre la activación en la unidad de
control del robot.
14.5.1 Activar proyecto (desde WorkVisual)
Requisito

do.
Limitaciones:
‒ En caso de que la activación pueda provocar cambios en la zona
Parámetros de comunicación relevantes de seguridad seleccio-
nar el grupo de usuarios personal de mantenimiento de seguridad
o incluso superior.
‒ En caso de que la activación pueda provocar cambios en la confi-
guración de la prueba de frenos, seleccionar el grupo de usuarios
técnico de puesta en servicio con seguridad o superior.
(VKR C4):
el proyecto solo se puede activar si únicamente se modifican progra-
mas KRL. Si el proyecto contiene ajustes que provocan otros cambios
no se puede activar.

KUKA.WorkVisual 5.0

Si en la unidad de control del robot se ha instalado una de las opcio-
nes KUKA.SafeOperation o KUKA.SafeRangeMonitoring pueden ser vá-
lidos otros grupos de usuarios. Encontrará información detallada al res-
pecto en la documentación de las opciones mencionadas.
Si se ha transferido un proyecto que contenga un paquete de opciones

agregado al proyecto sin que se haya mostrado una ventana con las
modificaciones:
No activar el proyecto. Para este tipo de proyectos se aplica un proce-
dimiento que se diferencia de la transmisión y activación habitual. En el
apartado sobre la Transmisión del proyecto se puede encontrar infor-
mación al respecto.
(>>> 14.4 "Transmitir proyecto a la unidad de control del robot" Pági-
na 197)
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Buscar proyecto. Ex-

plorador de proyecto WorkVisual se abre. A la izquierda está selec-
cionada la pestaña Buscar.
2. En la zona Celdas disponibles, desplegar el nodo de la celda desea-
da. Se muestran todas las unidades de control del robot de dicha cel-
da.
3. Desplegar los nodos de la unidad de control del robot deseada. Se
muestran todos los proyectos. El proyecto activo está identificado por
una pequeña flecha verde.
4. Marcar el proyecto deseado y hacer clic en el botón Activar proyec-
to. Se abre la ventana Transmisión del proyecto.
5. Hacer clic en Siguiente.
ADVERTENCIA
En los modos de servicio AUT y AUT EXT (KR C4) y en el modo
de servicio EXT (VKR C4), el proyecto se activa sin pregunta de
seguridad si solo se trata de modificaciones del programa.
6. Exclusivo para los modos de servicio T1 y T2: KUKA smartHMI mues-

tra la pregunta de seguridad ¿Quiere permitir la activación del proyec-
to […]?. Además se indica si con la activación se ha sobrescrito un
proyecto, y en caso afirmativo, cuál.
Si no se ha sobrescrito ningún proyecto relevante: Confirmar la pre-
gunta en el plazo de 30 min con Sí.
7. En KUKA smartHMI se visualiza un resumen sobre las modificaciones
que se realizan en comparación con el proyecto activo de la unidad
de control del robot. Mediante la casilla Detalles se pueden mostrar
detalles de las modificaciones.
ADVERTENCIA
En caso de que se nombren en el resumen bajo el título Paráme-
tros de comunicación relevantes de seguridad modificaciones,
esto significa, que el comportamiento de PARADA DE EMERGEN-
CIA y de la señal "Protección del operario" han podido ser cambia-
dos en relación al proyecto anterior.
Por ello, es necesario controlar el funcionamiento correcto de la
PARADA DE EMERGENCIA y la señal "Protección del usuario" tras
la activación del proyecto. Si el proyecto se activa en varias unida-
des de control de robots, este control se debe realizar en cada uni-
dad de control de robot. Si no se realiza esta comprobación, pue-
den producirse daños materiales, lesiones o incluso la muerte.

8. El resumen muestra la pregunta de seguridad ¿Desea continuar? Res-

ponder con Sí. El proyecto se activa en la unidad de control del robot.
En WorkVisual se visualiza una confirmación.
9. En WorkVisual cerrar la ventana Transmisión del proyecto con Fina-
lizar.
10. En el Explorador de proyecto hacer clic en Actualizar. El proyecto
activo se marcará con una pequeña flecha verde. (En el proyecto ac-
tivo anterior desaparece la pequeña flecha verde.)
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
• Subsanar el error y reiniciar la activación con la tecla .
• O bien activar otro proyecto.
• O bien arrancar la unidad de control del robot con un arranque en
frío.
En caso de que no se pueda solucionar el error, puede volver a elimi-
narse el proyecto transferido de la unidad de control del robot:
2. Responder Sí a la pregunta de seguridad.
14.6 Comprobar la configuración de seguridad de la unidad de control del

robot
Descripción
En los siguientes casos se debe comprobar la configuración de seguridad

de la unidad de control del robot:
• Tras la activación de un proyecto WorkVisual en la unidad de control

del robot
• En general, tras realizar modificaciones en los datos de la máquina
(independientemente de WorkVisual).
ADVERTENCIA
Si no se comprueba ni actualiza la configuración de seguridad, ésta
puede contener datos erróneos. Pueden producirse daños materiales,
lesiones graves e incluso la muerte.
Para más información para comprobar la configuración de seguridad y

los controles de ejes seguros, consultar las instrucciones de servicio y
programación para los integradores de sistemas.

KUKA.WorkVisual 5.0

14.7 Cargar proyecto de unidad de control del robot
Descripción
En cada unidad de control del robot en la que exista una conexión de red
se puede seleccionar un proyecto y cargarlo en WorkVisual. Esto también
es posible aunque el proyecto no esté en el PC.
El proyecto se guarda en el directorio …\WorkVisual […]\Downloaded Pro-
jects.
Requisito
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Buscar proyecto. Ex-

plorador de proyecto WorkVisual se abre. A la izquierda está selec-
cionada la pestaña Buscar.
2. En la zona Celdas disponibles, desplegar el nodo de la celda desea-
da. Se muestran todas las unidades de control del robot de dicha cel-
da.
3. Desplegar los nodos de la unidad de control del robot deseada. Se
muestran todos los proyectos.
4. Marcar el proyecto deseado y hacer clic en Abrir. El proyecto se abre
en WorkVisual.
14.8 Comparar proyectos (y aceptar las diferencias)
Descripción
Es posible comparar un proyecto en WorkVisual con otro proyecto. Este

puede ser un proyecto de una unidad de control del robot o un proyecto
almacenado localmente. Las diferencias se listan de manera resumida. El
usuario podrá decidir individualmente para cada diferencia si quiere dejar
el estado como en el proyecto actual o si quiere aceptar el estado del
otro proyecto.
Requisito
• El proyecto a comparar está abierto en WorkVisual.

Si el otro proyecto a comparar se encuentra en una unidad de control del
robot:
• Se ha arrancado la unidad de control del robot real.
Procedimiento
1. En WorkVisual, seleccionar la secuencia de menú Extras > Comparar

proyectos. Se abre la ventana Comparar proyectos.
2. Seleccionar el proyecto con el que se debe comparar el proyecto
WorkVisual actual, p. ej., el proyecto con mismo nombre en la unidad
de control del robot real.

Fig. 14-7: Seleccionar el proyecto para "Comparar"
3. Hacer clic en Siguiente. Se muestra una barra de progreso. (Si el

proyecto contiene varias unidades de control del robot, se muestra
una barra para cada una.)
(>>> "Barras de progreso" Página 204)
4. Cuando la barra de progreso se complete y, además, se muestre el
estado Preparado para la conexión: Hacer clic en Mostrar diferen-
cias. Las diferencias entre los proyectos se muestran en un resumen.
(>>> "Comparación" Página 205)
Si no se detectan diferencias se indicará en la ventana de mensajes.
Continuar en el paso 8. No es necesario ejecutar más pasos.
5. Seleccionar, para cada diferencia, si se va a mantener el estado del
proyecto actual o si se va a aplicar el del proyecto de comparación.
Esto no tiene que hacerse para todas las diferencias de un paso.
Si es adecuado, puede dejarse también la selección por defecto.
6. Pulsar Reunir para aceptar los cambios en WorkVisual.
7. Repetir los pasos 5 y 6 las veces que se necesite. Esto permite la
Si se han compensado todas las diferencias, aparece el siguiente
mensaje: No existen más diferencias.
8. Cerrar la ventana Comparar proyectos.
Barras de progreso
Fig. 14-8: Ejemplo de barra de progreso

KUKA.WorkVisual 5.0
Esta visualización muestra todas las unidades de control del robot que se

encuentran en el proyecto. Para cada unidad de control del robot se vi-
sualiza una barra. Para cada barra también se visualiza la unidad de con-
trol del robot real en la que se ha transferido el proyecto durante la última
transmisión. A través de las casillas de verificación se pueden seleccionar
las unidades de control del robot en las que se debe realizar la compara-
ción.
Si se han añadido o borrado a WorkVisual las unidades de control del ro-
bot tras la transmisión, estas unidades de control del robot también se
mostrarán aquí. Sin embargo, aparecerán marcadas como no válidas y no
se podrán seleccionar.
Comparación
Las diferencias entre los proyectos se muestran en un resumen. Para ca-

da una de las diferencias puede seleccionarse el estado que debe asu-
mirse. El ajuste por defecto es el siguiente:
• Para todos los elementos existentes en el proyecto abierto se ha se-
leccionado el estado de ese proyecto.
• Para todos los elementos no existentes en el proyecto abierto se ha
seleccionado el estado del proyecto en comparación.
Excepción: En los proyectos con unidad de control VKRC 4 siempre se

ha seleccionado para los textos largos el estado del proyecto en com-
paración.
Fig. 14-9: Ejemplo: resumen de las diferencias
Pos. Descripción
1 El nodo de la unidad de control del robot. Las diferentes áreas del proyecto se vi-
sualizan en subnodos. Abrir los nodos para mostrar las comparaciones.

Pos. Descripción
Si hay disponibles varias unidades de control del robot estas se listan una debajo
de la otra.
• En una línea, colocar siempre el símbolo de confirmación en el valor que se

quiere tomar.
• Un símbolo de confirmación en No disponible significa que no se acepta el
elemento o que, en caso de estar ya disponible, se borrará del proyecto.
• Si se coloca un símbolo de confirmación en un nodo, se marcarán automática-
mente también todos los elementos subordinados.
Si se quita un símbolo de confirmación en un nodo, se quitarán automática-
mente también en todos los elementos subordinados.
Los elementos subordinados también se pueden editar individualmente.
• Una casilla con contenido significa que, de los elementos subordinados, al me-
nos uno está seleccionado.
2 Estado en el proyecto abierto en WorkVisual.
3 Estado en el proyecto de comparación
4 Flecha de retroceso: El indicador pasa a la diferencia anterior.
Flecha de avance: El indicador pasa a la diferencia siguiente.
5 Con símbolo de confirmación: En la vista general se muestran informaciones
detalladas de las líneas marcadas.
6 Filtro
7 Confirma las modificaciones seleccionadas en el proyecto abierto.
14.9 Cargar datos de otro proyecto
Descripción
Con este procedimiento se cargan datos de otro proyecto en el proyecto

abierto. Este puede ser un proyecto de una unidad de control del robot o
un proyecto almacenado localmente. Las diferencias se dividen en cate-
gorías y se muestran de forma resumida en una lista. Para cada catego-
ría se indica si existen modificaciones. En caso afirmativo, se indica tam-
bién la cantidad de modificaciones. Dentro de una categoría, el usuario
podrá decidir individualmente para cada diferencia si quiere dejar el esta-
do como en el proyecto abierto o si quiere aceptar el estado del otro pro-
yecto.
Requisito
• El proyecto en el que se deben cargar los datos está abierto en Work-

Visual.
Si el otro proyecto se encuentra en una unidad de control del robot:
• Se ha arrancado la unidad de control del robot real.
Procedimiento

robot.
2. Seleccionar Comparar/unir unidad de control en el menú contextual.
Se abre la ventana Comparar/unir unidades de control.

KUKA.WorkVisual 5.0

3. Seleccionar si se debe utilizar un proyecto de la unidad de control del
robot o un proyecto local:
• Proyecto de la unidad de control: Se visualizan todos los pro-
yectos en la unidad de control del robot. Marcar el proyecto de-
seado y hacer clic en Continuar. El proyecto se carga desde la
unidad de control del robot y se compara con el proyecto abierto
en WorkVisual.
• Proyecto local:
1. Hacer clic en ... y navegar hasta el directorio en el que se en-
cuentra el proyecto.
2. Marcar el proyecto y hacer clic en Abrir.
3. Hacer clic en Siguiente. El proyecto se abre y se compara
con el proyecto abierto en WorkVisual.
Se visualiza una ventana con una vista general de las diferencias.
Fig. 14-10: resumen de las diferencias
4. Marcar una categoría y hacer clic en Continuar. Se abre una venta-

na. Esta es ligeramente diferente en función de la categoría seleccio-
nada.
(>>> Fig. 14-11)
proyecto abierto o si se deben cargar los del proyecto seleccionado.
Esto no tiene que hacerse para todas las diferencias de un paso.
6. Hacer clic en Reunir para aceptar las modificaciones seleccionadas
en el proyecto abierto.
7. Repetir los pasos 5 y 6 con las otras categorías.
ventana Comparar/unir unidades de control.

Fig. 14-11: Editor de la categoría Bus de campo circuitos E/S
Pos. Descripción
1 Barra de botones
2 Estado en el proyecto abierto en WorkVisual.
3 Solo en las categorías Circuitos E/S de bus de campo y Archivos: Vista en de-
talle
Circuitos E/S de bus de campo: Si se selecciona un dispositivo en la estructura,
aquí se pueden comparar los circuitos E/S del dispositivo.
Archivos: Si se selecciona un archivo en la estructura de archivos, aquí se pue-
den comparar las diferentes diferencias dentro del archivo en cuestión.
Las líneas que presentan diferencias están marcadas.
4 Solo en la categoría Bus de campo circuitos E/S: Botones en la vista detallada
5 Resumen de las modificaciones
• Colocar siempre el símbolo de verificación en el valor que debe asumirse.

Solo en las categoríasHerramientas y bases, Configuración de datos de má-
quina, Configuración del bus de campo, Circuitos E/S de bus de campo y Ar-
chivos:
• Si se coloca un símbolo de confirmación en un elemento superordinado, se

marcarán automáticamente también todos los elementos subordinados.
Si se quita un símbolo de confirmación en un elemento superordinado, se qui-
tarán automáticamente también en todos los elementos subordinados.
Los elementos subordinados también se pueden editar individualmente.
• Una casilla con contenido significa que, de los elementos subordinados, al me-
nos uno está seleccionado.
6 Estado en el proyecto seleccionado

KUKA.WorkVisual 5.0

Pos. Descripción
7 Solo en las categorías Circuitos E/S de bus de campo y Archivos: Teclas de
flecha
(>>> "Teclas de flecha" Página 209)
8 Confirma las modificaciones seleccionadas en el proyecto abierto.
9 Volver a la vista general de las categorías
Barra de botones
Botón Descripción
Acepta todos los datos del proyecto abierto
Acepta todos los datos del proyecto seleccionado
Indica todos los elementos que son idénticos en ambos pro-

yectos
Indica todos los elementos que son diferentes en ambos
proyectos
proyecto abierto
proyecto seleccionado
• En la barra de botones: Los textos largos se tienen en
cuenta al confirmar los datos
• En la vista detallada: Se muestran los textos largos
Filtro
Compara archivos con un editor externo

Indicación: El botón solo está activo cuando hay un editor
externo instalado como mínimo.
Une archivos con un editor externo
Indicación: El botón solo está activo cuando hay un editor
externo instalado como mínimo.
El indicador pasa a la diferencia anterior.
El indicador pasa a la diferencia siguiente.
Teclas de flecha
Tecla Descripción
El indicador pasa a la primera diferencia.
El indicador pasa a la diferencia anterior.

El indicador pasa a la diferencia siguiente.
El indicador pasa a la última diferencia.

14.10 Actualizar el proyecto
Descripción
Si un proyecto de la unidad de control del robot difiere del de WorkVisual,

se puede actualizar el proyecto de WorkVisual. Para esto no se necesita
volver a cargar el proyecto desde la unidad de control del robot. En el ca-
so de un proyecto con varias unidades de control del robot es posible ac-
tualizar únicamente aquellos proyectos de las unidades de control desea-
das. El proyecto disponible actualmente en WorkVisual también se puede
actualizar con un proyecto local.
Cuando en una célula de robot hay varias unidades de control del robot,
solo una unidad puede cargar el proyecto. A continuación, el proyecto
puede actualizarse con los datos de las otras unidades de control del ro-
bot. Con ello se cargan los datos agrupados de las otras unidades y se
añaden al proyecto actual. Mientras no se carguen los datos, las otras
unidades de control del robot aparecen en gris tanto en la ventana Es-
tructura del proyecto como en la ventana Configuración de celda.
Requisito
Procedimiento

robot.
2. Seleccionar Actualizar en el menú contextual. A continuación, selec-
cionar la opción deseada:
• Con proyecto activo: si el proyecto disponible actualmente en
WorkVisual se debe actualizar con el proyecto activo en la unidad
de control del robot. Los proyectos se guardan. Continuar en el
paso 3.
• Con una versión seleccionada individualmente: si el proyecto
disponible actualmente en WorkVisual se debe actualizar con otro
proyecto disponible en la unidad de control del robot.
Se abre una ventana. En la lista, marcar el proyecto deseado y
hacer clic en Actualizar. Continuar en el paso 3.
• Con proyecto local: si el proyecto disponible actualmente en
WorkVisual se debe actualizar con un proyecto disponible en un
ordenador local.
Se abre una ventana. Navegar hasta el proyecto deseado y hacer
clic en Abrir. Continuar en el paso 3.
• Cargar las unidades de control ausentes: si el proyecto disponi-
ble actualmente en WorkVisual se debe actualizar con los datos
de las unidades de control del robot que se encuentran en la mis-
ma célula de robot. Los datos se cargan y se añaden al proyecto
actual. Continuar en el paso 6.
3. Se abre la ventana Comparar proyectos. Los proyectos se comparan
y se visualiza una barra de progreso. En cuanto haya finalizado la
comparación, las diferencias entre los proyectos se muestran en un
resumen. Para cada una de las diferencias puede seleccionarse el es-
tado que debe adoptarse.
4. Hacer clic en Reunir. Se aceptan las modificaciones deseadas.
5. Cerrar la ventana Comparar proyectos.

KUKA.WorkVisual 5.0


Diagnóstico KUKA.WorkVisual 5.0
15 Diagnóstico
15.1 Análisis de proyectos
15.1.1 Analizar automáticamente el proyecto en busca de errores
Descripción
En WorkVisual es posible analizar el proyecto actual en segundo plano.

Si en este análisis se determinan errores de configuración, WorkVisual
avisa al usuario. Para muchos errores se ofrece además una corrección
automática.
En la esquina inferior derecha de la interfaz de usuario, un icono indica el
estado del análisis de proyectos.
Icono Color Descripción
verde WorkVisual no ha determinado ningún error.
amari- WorkVisual ha determinado una desigualdad. La de-

llo sigualdad no afecta la capacidad operativa del pro-
yecto en una unidad de control del robot real. No
obstante, es de suponer que el usuario no era cono-
cedor de su presencia o que no desee tenerla pre-
sente.
rojo WorkVisual ha determinado un error. En este estado,
el proyecto no se puede ejecutar en una unidad de
control del robot real. El error se presentaría al ge-
nerar un código o, como muy tarde, en la unidad de
control del robot real.
gris El análisis está desactivado.
El análisis de proyectos registra muchos tipos de errores y es una he-

rramienta muy útil para el usuario. No obstante, un icono de color ver-
de no permite garantizar que no haya ningún error de configuración.
Requisitos previos
• El análisis de proyectos está activado.
Procedimiento
1. En función de la configuración:
• La ventana Análisis de proyecto de WorkVisual se abre automá-
ticamente cuando el icono está de color rojo o amarillo.
• O bien: Hacer clic en el icono para abrir la ventana Análisis de
proyecto de WorkVisual.
2. La ventana muestra una descripción breve del error. A menudo, bajo
la descripción aparecen una o varias opciones de corrección.
Hacer clic en la propuesta de corrección deseada.

KUKA.WorkVisual 5.0
Diagnóstico
Fig. 15-1: Ejemplo: Análisis de proyecto de WorkVisual, con propues-
ta de corrección
15.1.2 Configurar el análisis del proyecto
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Opciones. Se abre la

ventana Opciones.
2. A la izquierda de la ventana, marcar la carpeta Análisis de proyec-
tos.
3. Efectuar los ajustes que se deseen. Confirmar con OK.
Descripción
Opciones de configuración de la carpeta Análisis de proyectos:

Campo Descripción
Análisis activado • Con símbolo de confirmación: El proyec-
to se analiza de manera continua. Si se
detectan errores o desigualdades, apare-
cen indicados en la ventana Análisis de
proyecto de WorkVisual.
• Sin: el proyecto no se analiza y no se vi-
sualizan notificaciones.
Notificaciones auto- • Con símbolo de confirmación: La venta-
máticas activadas na Análisis de proyecto de WorkVisual
se abre automáticamente cada vez que se
detecta un fallo o una desigualdad.
• Sin: Solamente al hacer clic en el icono
se abre la ventana Análisis de proyecto
de WorkVisual.
15.2 Trace
Los registros Trace son una herramienta de diagnóstico importante para

la puesta en servicio del robot industrial y la búsqueda de fallos. Asimis-
mo, se utilizan en la optimización de los datos de la máquina. Con la fun-
cionalidad Trace se pueden registrar diferentes tamaños mientras se eje-
cuta el programa, por ejemplo, corriente real, corriente teórica, estados de
entradas / salidas, etc. El registro se puede visualizar a través del oscilos-
copio.
En WorkVisual es posible configurar registros Trace y transmitirlos a la
unidad de control del robot. El registro se puede iniciar también desde
WorkVisual. Además, las configuraciones Trace se pueden importar desde
la unidad de control del robot a WorkVisual. Los resultados de los regis-

KUKA.WorkVisual 5.0
tros Trace se pueden importar también a WorkVisual. Aquí también está

Diagnóstico
disponible el osciloscopio para efectuar la visualización y la valoración.
15.2.1 Configurar e iniciar registro Trace
Descripción
Durante la configuración se determina los datos que deben registrarse. La

unidad de control del robot guarda el registro en el directorio C:\KRC\RO-
BOTER\TRACE.
Condición previa
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Configuración Trace.

Se abre la ventana Configuración Trace.
2. En la pestaña General seleccionar una configuración o crear una nue-
va. Editar la configuración si fuera necesario.
(>>> 15.2.5 "Ventana Configuración Trace" Página 216)
3. Cuando solo se debe transferir la configuración a una unidad de con-
trol del robot: En la pestaña General hacer clic en el botón Guardar.
Cuando se debe transferir la configuración a varias unidades de con-
trol del robot:
a. En la pestaña General hacer clic en el botón Guardar como. Se
abre una ventana.
b. Seleccionar las unidades de control del robot y confirmar con
Guardar.
4. Hacer clic en el botón Iniciar Trace para iniciar el registro. El registro
comienza dependiendo del Trigger definido.
O bien: pulsar Trigger. El registro se inicia inmediatamente.
El campo Estado pasa de Trace finalizado a Esperar o a Trigger
activado.
5. El registro termina cuando el campo Estado vuelve a mostrar Trace
finalizado.
15.2.2 Importar la configuración Trace
Descripción
Las configuraciones Trace se pueden importar. Están disponibles poste-

riormente en la ventana Configuración Trace, en el campo Configura-
ción.
Procedimiento
1. Estas son las opciones para acceder a las funciones de importación y

exportación:
• Seleccionar la secuencia de menú Editores > Configuración Tra-
ce. Se abre la ventana Configuración Trace.
En la pestaña Generalidades hacer clic en el botón Importación/
exportación.
O bien:

KUKA.WorkVisual 5.0
Diagnóstico
• Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Importar / exportar.
Seleccionar Importar/exportar configuraciones Trace y hacer
clic en Continuar.
2. Seleccionar la opción Importar.
3. Si en el campo Directorio origen no se muestra el directorio desea-
do:
Hacer clic en Buscar y seleccionar el directorio en el que se encuen-
tra la configuración. Marcar el directorio y confirmar la selección con
OK.
Se mostrarán las configuraciones contenidas en el directorio.
4. Seleccionar si deben sobrescribirse los datos existentes.
6. Los datos se importan. Cuando la importación se haya realizado con
éxito se indicará en la ventana mediante un mensaje. Cerrar la venta-
na.
15.2.3 Exportar la configuración Trace
Procedimiento

exportación:
• Seleccionar la secuencia de menú Editores > Configuración Tra-
ce. Se abre la ventana Configuración Trace.
En la pestaña Generalidades hacer clic en el botón Importación/
exportación.
O bien:
Seleccionar Importar/exportar configuraciones Trace y hacer
clic en Continuar.
2. Seleccionar la opción Exportar. Se muestran todas las configuracio-
nes disponibles.
3. Si en el campo Directorio de destino no se muestra el directorio de-
seado:
Hacer clic en Examinar y buscar el directorio deseado. Marcar el di-
rectorio y confirmar la selección con OK.
6. Los datos se exportan. Cuando la exportación se haya realizado con
na.
15.2.4 Modificar los preajustes de la configuración Trace
Procedimiento

ventana Opciones.
2. A la izquierda de la ventana, marcar la carpeta Trace. En la parte de-
recha de la ventana se visualizan los ajustes correspondientes.
3. Efectuar los ajustes deseados. Confirmar con OK.

Descripción
Opciones de configuración de la carpeta Trace:

Campo Descripción
Trigger previo es- Aquí se puede modificar el valor preajustado por
tándar defecto en la pestaña General en el campo Trig-
ger previo.
La restricción de • Con símbolo de confirmación: Solo se pue-
los Trigger está de añadir un Trigger a cada instancia de mó-
activa. dulo.
• Sin símbolo de confirmación: Se pueden
añadir tantos Trigger como se desee a cada
instancia de módulo.
15.2.5 Ventana Configuración Trace
15.2.5.1 Pestaña Generalidades
Fig. 15-2: Pestaña General
Pos. Descripción
1 • local: En el campo Configuración se pueden seleccionar las configuraciones
guardadas localmente.
• [Unidad de control del robot]: En el campo Configuración se pueden seleccio-
nar todas las configuraciones disponibles en esta unidad de control del robot.
2 Solo cuando en el campo Fuente está seleccionada la entrada local:
Aquí hay que seleccionar a qué versión del software del sistema se refiere la confi-
guración. Se debe confirmar la selección con , de lo contrario se muestran única-
mente las plantillas de configuración de la versión seleccionada anteriormente.

KUKA.WorkVisual 5.0
Diagnóstico
Pos. Descripción
3 Aquí puede seleccionarse una configuración. La configuración se puede procesar en
las pestañas y luego se puede guardar de forma local o en una unidad de control
del robot como configuración propia.
4 Abre una ventana en la que se puede introducir un nombre para una configuración
nueva. Para la nueva configuración se puede seleccionar la plantilla vacía Nuevo o
una configuración existente como plantilla. Si ya existe una configuración con el
mismo nombre, se puede sobrescribir. Si se confirman los datos con OK, se añade
la nueva configuración a la lista en Configuraciones propias.
Si en el campo Fuente está seleccionada la entrada local, se puede modificar la
versión del software del sistema. Se debe confirmar la modificación con , de lo
contrario se muestran únicamente las plantillas de configuración de la versión selec-
cionada anteriormente.
5 Borra la configuración mostrada en el campo Configuración.
6 Memoriza la configuración mostrada en el campo Configuración de forma local o
en una unidad de control del robot. El lugar de almacenamiento depende de la en-
trada seleccionada en el campo Fuente. Al hacerlo, se aplican los ajustes de las
pestañas.
7 Abre una ventana en la que se puede seleccionar en qué unidades de control del
robot se debe almacenar la configuración indicada en el campo Configuración.
8 Se abre una ventana para importar/exportar configuraciones Trace.
9 Nombre del registro. El nombre se puede modificar. En los nombres se encuentran
las extensiones de la unidad de control del robot que indican qué datos se han re-
gistrado.
Ejemplo: Cuando se ha dado al registro el nombre "Tracedef1", los archivos alma-
cenados tienen el nombre, p. ej., "Tracedef1_NextGenDrive", "Tracedef1_KRCIpo",
etc.
10 Duración del registro. Solo pueden introducirse números enteros. Valor máximo:
9999 s
11 La posición del periodo de tiempo representado en el registro en relación con el
Trigger. El valor hace referencia a la duración del registro.
Ejemplos:
• 0: el periodo de tiempo representado comienza con el Trigger.

• 30: el 30 % del tiempo representado se encuentra antes del Trigger, el 70 %
después.
• 100: el periodo de tiempo representado finaliza con el Trigger.
Todos los elementos siguientes se muestran solo si se ha seleccionado una unidad de con-
trol del robot en el campo Fuente.
12 Inicia el registro con la configuración mostrada en Archivo Trace. Este botón solo
se muestra si no se ha iniciado ningún registro.
13 Detiene el registro. Este botón solo se muestra si se ha iniciado un registro.
14 Inicia el registro. Este botón solo se muestra si ya se ha iniciado un registro.
Para ser exacto, los datos se registran en cuanto se pulsa el botón Iniciar Trace.
Sin embargo, el Trigger controla el periodo de tiempo del registro que se visualiza
realmente en los ficheros Trace.
15 Configuración Trace que está activa en ese momento en la unidad de control del
robot.
16 Estado del registro
• Esperar: el registro ha comenzado y espera al Trigger.

Pos. Descripción
• Trigger activado: el registro se produce durante el tiempo que se haya definido
a partir del Trigger y de la duración del registro.
• Trace finalizado: no se produce ningún registro.
15.2.5.2 Pestaña Trigger (activador)
Aquí se pueden seleccionar los Trigger (activadores). Controlar el Trigger

cuando se registren datos.
Para ser exacto, los datos se registran en cuanto se pulsa el botón Ini-
ciar Trace. Sin embargo, el Trigger controla el periodo de tiempo del re-
gistro que se visualiza realmente en los ficheros Trace.
Fig. 15-3: Pestaña Trigger
Pos. Descripción
1 Aquí puede seleccionarse un módulo. Los módulos contienen numerosos Trigger
predefinidos.
Los módulos se cargan desde la unidad de control del robot seleccionada cuando
se trata como mínimo de un KSS 8.3.20 o VSS 8.3.12. En versiones anteriores se
cargan los módulos almacenados localmente, WorkVisual lo indica mediante un
mensaje.
2 En este campo se puede seleccionar a qué instancias se deben referir los Trigger.
Instancia = Eje o accionamiento
3 Aquí se puede buscar por Trigger. La búsqueda es una búsqueda de texto comple-
to.
4 Aquí se muestran todos los Trigger de este módulo. Excepción: Si se ha configura-
do una limitación de los Trigger, solo se puede añadir un Trigger a cada instancia
de módulo.
La FLECHA DERECHA copia los Trigger marcados aquí en el campo Trigger se-
leccionados. (Alternativa: hacer doble clic sobre un Trigger).

KUKA.WorkVisual 5.0
Diagnóstico
Pos. Descripción
5 Dependiendo de la entrada marcada en Trigger disponible, existen filtros disponi-
bles para esta entrada.
6 Aquí se añaden los Trigger que se tienen que utilizar en la configuración actual.
La FLECHA IZQUIERDA borra los Trigger marcados aquí. (Alternativa: hacer doble
clic sobre un Trigger).
Con la FLECHA DOBLE A LA IZQUIERDA, se vacía este campo.
7 Agrupar recoge todas las entradas del mismo tipo en un registro. Esto facilita la vi-
sualización de este indicador. No afecta al registro.
Cancelar agrupación anula la agrupación.
15.2.5.3 Pestaña E/S
Aquí se pueden seleccionar las entradas o salidas que deben registrarse.
Fig. 15-4: Pestaña E/S (E/A)
Pos. Descripción
1 Aquí se muestran todas las entradas/salidas disponibles.
2 Aquí se puede seleccionar un rango numérico de la entrada marcada en Canales
disponibles.
3 Seleccionar el compás de registro deseado.
4 Aquí se añaden las entradas/salidas que se quieren registrar con la configuración
actual.
FLECHA DERECHA acepta en este campo todas las entradas/salidas selecciona-
das en Canales disponibles y en De ID […] hasta ID […]. La FLECHA IZQUIER-

Pos. Descripción
DA borra las entradas/salidas marcadas aquí. (Alternativa a estas teclas: hacer do-
ble clic sobre un canal).
15.2.5.4 Pestaña Configuración
Los ajustes de la pestaña Configuración avanzada también se visualizan

en la pestaña Configuración, y a la inversa.
Fig. 15-5: Pestaña Configuración
Pos. Descripción
1 Aquí se puede seleccionar cuántas instancias se muestran en la visualización de
Canales disponibles.
Instancia = Eje o accionamiento
2 Aquí se seleccionan los canales que se van a registrar.
• Para seleccionar un canal para instancias individuales, hay que poner el símbo-
lo de confirmación en la instancia correspondiente.
• Para poner todos los símbolos de confirmación en una línea, o para retirarlos,
hay que hacer doble clic en la línea correspondiente.
Los canales que no son específicos de ejes o accionamientos solo tienen una casi-
lla.
3 Aquí se visualizan todos los canales seleccionados.
Indicación: Es posible que aquí se muestren canales que no se puedan seleccio-
nar en la pestaña Configuración. Esto sucede si los canales están seleccionados
en la pestaña Configuración avanzada.

KUKA.WorkVisual 5.0
15.2.5.5 Pestaña Configuración avanzada
Diagnóstico
La pestaña Configuración avanzada contiene los mismos módulos que
la pestaña Configuración, pero más canales y opciones de selección de-
tallada. Configuración avanzada es idóneo para usuarios expertos.
Los ajustes de la pestaña Configuración avanzada también se visualizan
en la pestaña Configuración, y a la inversa.
Fig. 15-6: Pestaña Configuración avanzada
Pos. Descripción
1 Aquí puede seleccionarse un módulo. Los módulos contienen diferentes canales.
2 Aquí se puede buscar por canales. La búsqueda es una búsqueda de texto comple-
to.
3 Aquí se muestran todos los canales del módulo seleccionado.
4 Este campo solo se muestra cuando el módulo seleccionado hace referencia a los
ejes del robot o a los accionamientos. Se puede seleccionar a qué ejes del robot o
accionamientos se referirán los canales.
5 Aquí se añaden los canales que se quieren registrar con la configuración actual.
FLECHA DERECHA acepta en este campo todas las entradas seleccionadas en
Canales disponibles. Con la FLECHA A LA IZQUIERDA, se borran las entradas
marcadas aquí. (Alternativa a estas teclas: hacer doble clic sobre una entrada).
6 Seleccionar el compás de registro deseado.

15.2.6 Importar registro Trace
Descripción
Para poder visualizar un registro Trace en WorkVisual debe importarse

primero.
Requisito
• El registro se ha realizado con KSS o VSS 8.1 o superior, o 5.4.
Procedimiento

exportación:
• Seleccionar la secuencia de menú Editores > Evaluación Trace
(osci). Se abre la ventana Evaluación Trace (osci).
En la pestaña Canales, hacer clic en el botón Importación/expor-
tación.
O bien:
Seleccionar Importar resultados Trace y hacer clic en Continuar.
2. Hacer clic en Examinar y seleccionar el directorio en el que se en-
cuentran los resultados. Marcar el directorio y confirmar la selección
con OK.
Se mostrarán todos los ficheros Trace contenidos en el directorio.
3. Marcar los ficheros Trace que se quieren importar.
5. En el campo Formato, seleccionar la entrada correspondiente.
7. Los datos se importan. Cuando la importación se haya realizado con
na.
15.2.7 Visualizar registro Trace
Requisito

• El registro se ha importado a WorkVisual.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Evaluación Trace (os-

ci). Se abre la ventana Evaluación Trace (osci).
2. Seleccionar un registro en la pestaña Canales.
(>>> 15.2.8.1 "Pestaña Canales" Página 223)
3. Seleccionar los canales que deben visualizarse.
4. En la pestaña Osciloscopio se visualizan los canales. En caso nece-
sario, adaptar la visualización, por ejemplo, haciendo zoom, o cam-
biando los colores de las curvas.

KUKA.WorkVisual 5.0
Diagnóstico
15.2.8 Ventana Evaluación Trace (osci)
15.2.8.1 Pestaña Canales
Fig. 15-7: Pestaña Canales
Pos. Descripción
1 • Local: En el campo Registro Trace se pueden seleccionar todas los registros
guardados localmente.
• [Unidad de control del robot]: En el campo Registro Trace se pueden seleccio-
nar todos los registros disponibles en esta unidad de control del robot. (Además
de en las locales.)
Las unidades de control del robot únicamente se visualizarán en el campo Fuente
si se han seleccionado en la ventana Vista de celdas.
2 Aquí se puede seleccionar un registro.
3 Aquí se muestran todos los canales contenidos en el registro seleccionado.
4 Aquí se visualiza la información detallada del registro seleccionado.
5 Solo está activo si en el campo Fuente se ha seleccionado una unidad de control
del robot:
Crea una copia local del registro seleccionado.
6 Solo está activo si en el campo Fuente se ha seleccionado la entrada Local:
Borra el registro seleccionado en el campo Registro Trace.
7 Aquí se puede importar o exportar un registro.
8 Aquí se añaden los canales que se quieren visualizar en el osciloscopio. Es posible
añadir entradas de diferentes registros a este campo.
Con la FLECHA A LA DERECHA, se desplazan a este campo todas las entradas
marcadas en Canales disponibles. Con la FLECHA A LA IZQUIERDA, se borran
las entradas marcadas aquí. (Alternativa a estas teclas de flecha: hacer doble clic
sobre la entrada).

KUKA.WorkVisual 5.0
15.2.8.2 Pestaña Osciloscopio

Diagnóstico
Fig. 15-8: Pestaña Osciloscopio
Pos. Descripción
1 Osciloscopio
2 Aquí se muestran datos para cada punto grabado. Si se coloca un símbolo de
confirmación en un punto, el punto en cuestión se muestra en el osciloscopio.
Casilla Descripción
Mostrar ajustes Con símbolo de confirmación: Se muestran las columnas Activo,
Nombre del Trace, etc.
Mostrar coordena- Con símbolo de confirmación: en el diagrama se visualizan las coor-
das del cursor denadas X e Y de la posición del puntero del ratón.
Escalado automáti- Con símbolo de confirmación: se ajusta el tamaño de las curvas pa-
co ra que sea más fácil compararlas visualmente.
De esta forma, por norma general, la proporción de tamaño entre las
curvas no se corresponde con la realidad. No obstante, el factor real
se indica en Factor de escalado automático.
Desplazar automáti- Con símbolo de confirmación: los valores medios de las curvas se
camente disponen uno al lado del otro.
Esta opción permite también comparar curvas entre sí que están
muy alejadas en el eje Y. De esta forma, los valores Y no suelen co-
rresponderse con la realidad. No obstante, el factor real se indica en
Factor de desplazamiento.
Indicación sincroni- Con símbolo de confirmación: Las curvas se visualizan de forma sin-
zada cronizada en los puntos de grabado reales.
Mostrar leyenda Con símbolo de confirmación: en el diagrama se muestra el nombre
del canal y el color de la curva correspondiente.

KUKA.WorkVisual 5.0
Diagnóstico
Columna Descripción
Activo Con símbolo de confirmación: se muestra la curva en el osciloscopio.
Sin símbolo de confirmación: no se muestra la curva en el oscilosco-
pio.
Nombre del Trace Nombre del registro
Nombre del módulo Nombre del módulo
Nombre del canal Nombre del canal
Unidad Unidad del eje Y de la visualización del osciloscopio (puede ser dife-
rente para cada curva)
MathFunc Funciones matemáticas que se pueden aplicar en la curva. El gráfico
relativo a la función se muestra en forma de curva en un color simi-
lar.
Intensidad Intensidad de la raya de la curva (unidad: punto)
Escalonamiento Mediante este campo de selección se puede aumentar o reducir por
pasos la amplitud. Así se pueden visualizar curvas que solo tienen
una escasa amplitud o que están ocultas por otras curvas.
Factor de escalado Factor resultante de la opción Escalado automático
automático
Factor de desplaza- Factor resultante de la opción Desplazar automáticamente
miento
Color Color de la curva
Puntos Activo: se muestran los pasos de movimiento del robot. Para cada
paso se muestra el inicio y el final.
Valores Activo: cada uno de los valores de los que resulta la curva se mues-
tran como puntos.
RMS Activo: se muestra el valor efectivo. Indicación: El valor efectivo ha-
ce referencia a la sección del registro representada en el oscilosco-
pio.
El valor efectivo significa en electrotecnia el valor medio cuadrado de
una señal modificada temporalmente.
RMS = Root Mean Square
Niveles Activo: la curva transcurre horizontal sobre el plano X hasta que se
encuentra a la altura del valor Y del siguiente valor. A partir de ahí
discurre en vertical hasta dicho valor Y.
Inactivo: la curva transcurre por el camino más corto desde un valor
hasta otro.
Offset del eje X Desplaza la curva sobre el eje X por el valor indicado.
Offset eje Y Desplaza la curva sobre el eje Y por el valor indicado.
Mín. El valor mínimo de la curva relativo a la sección actual de pantalla
Máx. El valor máximo de la curva relativo a la sección actual de pantalla
15.2.9 Mover, ampliar o reducir la visualización del osciloscopio
Procedimiento
Mover:
1. Hacer clic en el indicador y mantener pulsada la tecla del ratón.
2. Arrastrar con el ratón. El indicador se mueve.

KUKA.WorkVisual 5.0
Hacer zoom:
Diagnóstico
1. Hacer clic sobre el indicador.

2. Mover la rueda del ratón.
Hacia abajo: se aleja el zoom. Hacia arriba: se acerca el zoom.
Ampliar la sección:
1. Mantener pulsada la tecla SHIFT.
3. Mover el ratón sobre la sección deseada. Aparecerá un rectángulo
gris. Moviendo el ratón se puede ajustar el tamaño del rectángulo. (La
proporción de los lados no se puede cambiar).
4. Soltar la tecla del ratón. Se muestra el contenido aumentado del rec-
tángulo gris.
Con este procedimiento se ajusta la proporción de los lados de la sección
deseada en la visualización del osciloscopio:
1. Mantener pulsada la tecla Ctrl.
3. Mover el ratón sobre la sección deseada. Aparecerá un rectángulo
gris. Moviendo el ratón se puede ajustar el tamaño y la proporción de
los lados.
4. Soltar la tecla del ratón. Se muestra el contenido aumentado del rec-
tángulo gris.
Restaurar la vista por defecto:
1. Hacer clic con el botón derecho sobre el indicador.
2. Seleccionar Fit to view en el menú contextual.
15.2.10 Crear captura de pantalla del indicador de la visualización del oscilos-

copio
Procedimiento
Crear captura de pantalla en el portapapeles:

2. Seleccionar Copy screenshot en el menú contextual.
Crear y guardar captura de pantalla:
2. Seleccionar Save screenshot en el menú contextual. Se abre una
ventana en la que se puede seleccionar un directorio de destino. La
captura de pantalla se guarda ahí como archivo PNG.
15.3 Registrar el tráfico de red
bot con una versión a partir de 8.3.
Descripción
WorkVisual puede registrar los datos de comunicación de las interfaces

basadas en Ethernet de la unidad de control del robot, p. ej., PROFINET,
EtherCAT y EtherNet/IP.

KUKA.WorkVisual 5.0
WorkVisual memoriza el registro en un fichero PCAP. El directorio prede-
Diagnóstico
terminado es C:\Usuarios\nombre de usuario\Mis documentos. Se pueden
cambiar el directorio y el nombre de fichero.
Los ficheros PCAP se pueden visualizar con un software de análisis de
conexiones de comunicación de red (software "sniffer"). WorkVisual no in-
cluye este tipo de software en el volumen de suministro.
Requisito

• El proyecto activo se ha cargado desde la unidad de control del robot
real.
• La unidad de control del robot está activa en WorkVisual.
Procedimiento
1. Si se desea: en la estructura de bus del proyecto, marcar el elemento

desde cuya interfaz se van a registrar los datos. Luego la interfaz
aparecerá seleccionada automáticamente.
2. Hacer clic en el botón Registrar captura de red.... Se abre la venta-
na Seleccionar interfaz de red.
(>>> Fig. 15-9)
3. Seleccionar la interfaz deseada, si no está ya preconfigurada.
4. En caso necesario: Seleccionar los criterios de filtro.
5. Hacer clic en Siguiente.
6. Para iniciar la grabación, hacer clic en Inicio.
Una barra de progreso y un contador indican el volumen de datos re-
gistrado. La memoria incluye 5 MB como máximo. Si se registran más
datos se activa un buffer circular, es decir: siempre se descarta la fe-
cha más antigua, que se sustituye por la más reciente.
• Cuando se llena por primera vez la memoria, la barra de progreso
crece gradualmente y muestra de forma visual el nivel de llenado
de la memoria.
• Si el buffer circular está activo, se muestra el texto Buffer circular
activo. A lo largo de la barra de progreso se mueve una luz de
color verde.
7. Para parar el registro, hacer clic en Stop.
Si es necesario, la opción Reiniciar permite iniciar de nuevo el regis-
tro. Se descartan los datos anteriores.
8. Para grabar el registro, después de parar hacer clic en Continuar >.
Se muestran el directorio de destino y el nombre de archivo. Se pue-
den modificar el directorio y el nombre de archivo.
9. Hacer clic en Siguiente. El registro se memoriza y se visualiza el tex-
to Importación con éxito.
10. Hacer clic en Cerrar.

Seleccionar interfaz de red
Fig. 15-9: Ventana Seleccionar interfaz de red
Campo Descripción
Interfaz de red Seleccionar la interfaz cuyos datos de comuni-
cación se quieren registrar.
Ethertype Aquí se puede restringir el tipo de datos que
se van a registrar. Si no se quiere limitar el ti-
po de datos, seleccionar All (Todo).
Protocol Este campo solo se visualiza si en Ethertype
se ha seleccionado IPv4 o IPv6.
Aquí se pueden restringir los datos que se
van a registrar a un protocolo determinado. Si
no se quiere limitar el tipo de datos, seleccio-
nar All (Todo).
Dirección Mac Los datos que se van a registrar se pueden li-
mitar a una determinada dirección MAC. Si no
se quieren restringir los datos, hay que dejar
el campo vacío.
15.4 Visualizar mensajes y registros de sistema de la unidad de control del

robot
bot con una versión a partir de 8.3.
Descripción
Los mensajes que se visualizan en la ventana de mensajes del smartHMI

también se pueden visualizar en WorkVisual. Los mensajes depositados
por PROFINET o por sus participantes de bus de campo incluyen enlaces
de WorkVisual. Los denominados "enlaces de diagnóstico" llevan al usua-
rio a otras áreas de WorkVisual y lo ayudan a determinar la causa del
mensaje.
Además se pueden visualizar los registros de sistema de la unidad de
control del robot, es decir, las entradas de la memoria de registro. Hay
disponible una función de búsqueda y distintos filtros.
Condición previa

KUKA.WorkVisual 5.0
Diagnóstico
do.
Procedimiento
1. En la ventana Vista de celdas, seleccionar la unidad de control del

robot deseada poniendo un símbolo de confirmación. También se pue-
den seleccionar varias unidades de control.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Indicación Log. Se
abre la ventana Indicación Log. Se muestra una entrada para cada
unidad de control del robot seleccionada.
3. Hacer clic en una entrada para desplegarla. Se muestran las siguien-
tes pestañas:
• MessageLogs: muestra los mensajes de esa unidad de control
del robot.
(>>> 15.4.1 "Pestaña MessageLogs" Página 229)
• SystemLogs: muestra las entradas de registro de esa unidad de
control del robot.
(>>> 15.4.2 "Pestaña SystemLogs" Página 231)
15.4.1 Pestaña MessageLogs
Fig. 15-10: Indicación Log con la pestaña MessageLogs
Pos. Descripción
1 Hacer clic aquí (o en cualquier punto de la superficie gris) para
desplegar o cerrar una entrada.
Las pestañas MessageLogs y SystemLogs se pueden ver
cuando la entrada está desplegada.
2 Contador de mensajes
El contador de mensajes muestra el número de mensajes que
existe de cada tipo de mensaje.
3 Información sobre la unidad de control del robot y sobre el pro-
yecto activo
Mientras se establece la conexión a la unidad de control del
robot, parpadea una lamparita junto al nombre del proyecto ac-
tivo. Desaparecerá en cuanto se haya establecido la conexión.

Pos. Descripción
4 Estado de la lamparita:
• Verde: Existe una conexión con la unidad de control del ro-

bot real.
• Rojo: Se ha interrumpido la conexión con la unidad de con-
trol del robot real.
5 Aquí se visualizan los mensajes que muestra la ventana de
mensajes del smartHMI.
• Al confirmar un mensaje en la ventana de mensajes, tam-

bién se confirma aquí en MessageLogs.
• Sin embargo, al confirmar un mensaje en MessageLogs,
no se confirma en la ventana de mensajes.
Los mensajes pueden incluir enlaces de diagnóstico.
Enlaces de diagnóstico
Los mensajes depositados por PROFINET o por sus participantes de bus

de campo incluyen enlaces de WorkVisual. Los denominados "enlaces de
diagnóstico" llevan al usuario a otras áreas de WorkVisual y lo ayudan a
determinar la causa del mensaje.
En el caso de los enlaces Diagnóstico de dispositivos online y Lista
de dispositivos Profinet:
• Si el proyecto activo todavía no se ha cargado desde la unidad de
control del robot, se hace ahora automáticamente. Antes se hace una
consulta de seguridad.
• Si hay abierto otro proyecto, este se cierra. Si incluye algún cambio
sin guardar, se muestra una consulta preguntando si se quieren guar-
dar los cambios.
Enlace de diagnóstico Descripción

Monitor de diagnóstico El enlace abre el monitor de diagnóstico. El dispositivo don-
de se ha originado el mensaje se selecciona automáticamen-
te en el resumen de módulos.
Diagnóstico de dispositi- El enlace establece el dispositivo que ha causado el error en
vos online "conectado", abre la ventana Diagnóstico… y muestra la
pestaña Diagnóstico de dispositivos.
Lista de dispositivos Profi- El enlace establece el nodo PROFINET en "conectado", abre
net la ventana Lista de dispositivos y nombres PROFINET... y
muestra la pestaña Dispositivos disponibles.
Se puede consultar información sobre las ventanas indicadas en la do-

cumentación KR C4 PROFINET.

KUKA.WorkVisual 5.0
Diagnóstico
15.4.2 Pestaña SystemLogs
Fig. 15-11: SystemLogs
Pos. Descripción
1 Aquí se pueden buscar uno o varios términos en los registros
de sistema. No se diferencia entre mayúsculas y minúsculas.
El orden en que se introduzcan los términos en el campo de
búsqueda no es determinante. No es necesario buscar pala-
bras completas.
Ejemplos:
• tick syst también encuentra entradas que incluyan System-

-Tick.
• tick tick también encuentra las entradas que solo incluyan
una vez tick.
2 Filtro: Gravedad de la entrada
Para establecer o eliminar un filtro, desplegar el campo de se-
lección y poner o quitar el símbolo de confirmación.
3 Filtro: Origen de la entrada
Para establecer o eliminar un filtro, desplegar el campo de se-
lección y poner o quitar el símbolo de confirmación.
4 • No mostrar ninguna: borra todos los filtros
• Mostrar todos: establece todos los filtros
Este botón no actúa en el campo de búsqueda.
5 Registros de sistema de la unidad de control del robot
15.5 Visualizar datos de diagnóstico para la unidad de control del robot
Descripción
La funcionalidad de diagnóstico posibilita la visualización de los datos de

diagnóstico más diversos para numerosos módulos de software de una
unidad de control del robot. Los parámetros visualizados dependen del
módulo seleccionado. Se visualizan, p. ej., estados, contadores de erro-
res, contadores de mensajes, etc.
Ejemplos de módulos:
• Controlador placa base

• Controlador de Smartpad
• Sistema de red
Las lámparas indican los estados de los parámetros etc.:
• Verde: estado correcto

• Amarillo: estado crítico, podrían presentarse errores
• Rojo: error
Condición previa

do.
Procedimiento
1. En la ventana Vista de la celda activar el símbolo de confirmación de

la unidad de control del robot deseada. También se pueden seleccio-
nar varias unidades de control activando los correspondientes símbo-
los de confirmación.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Monitor de diagnósti-
co. Se abre la ventana Monitor de diagnóstico.
3. Se muestra una entrada para cada unidad de control del robot selec-
cionada. Hacer clic en una entrada para desplegarla.
4. Marcar un módulo en la zona Módulo situada en el lado derecho de
la pantalla. Se visualizan los datos de diagnóstico para el módulo
marcado (>>> Fig. 15-12).
Fig. 15-12: Monitor de diagnóstico

KUKA.WorkVisual 5.0
Diagnóstico
Pos. Descripción
1 Hacer clic aquí (o en cualquier punto de la superficie gris) para desplegar o cerrar
una entrada.
2 Información sobre la unidad de control del robot y sobre el proyecto activo
Mientras se establece la conexión a la unidad de control del robot, parpadea una
lamparita junto al nombre del proyecto activo. Desaparecerá en cuanto se haya es-
tablecido la conexión.
3 Esta lamparita muestra el estado de la unidad de control del robot:
• Rojo: cuando el estado de al menos un módulo es rojo.

• Amarillo: cuando el estado de al menos un módulo es amarillo y no hay ningún
módulo en rojo.
• Verde: cuando el estado de todos los módulos es verde.
4 Se exporta la evolución temporal de los valores en un fichero LOG. Los valores se
ordenan por los sellos de tiempo. Los sellos de tiempo comienzan por el momento
en el que se abrió Monitor de diagnóstico.
5 Resumen de módulos. Las lamparitas indican los estados de los módulos:
• Rojo: cuando el estado de al menos un parámetro es rojo.

• Amarillo: cuando el estado de al menos un parámetro es amarillo y no hay nin-
gún parámetro en rojo.
• Verde: cuando el estado de todos los parámetros es verde.
6 Representación gráfica de la evolución temporal de los valores
Se muestran los valores que tienen asignado un color. Si se marca otro módulo, se
mantienen las curvas del módulo anterior del diagrama. Esto permite comparar ten-
dencias de diferentes módulos.
El botón Borrar todos restablece todos los ajustes de color en Transparente y bo-
rra todas las curvas del diagrama.
Si se mueve el puntero del ratón sobre el diagrama, se visualizan las coordenadas
X e Y de la posición del cursor. En el diagrama hay disponible un menú contextual
que permite realizar las siguientes acciones:
• Ajustar el tamaño del diagrama para visualizar toda la curva

• Crear una captura de pantalla y ponerla en el portapapeles
• Guardar la captura de pantalla
• Activar la ayuda
En la ayuda se pueden consultar consejos útiles para ampliar la visualización y
sobre combinaciones de teclas.
7 Datos de diagnóstico para el módulo marcado. Las lamparitas indican los estados
de los parámetros:
• Rojo: cuando el valor se encuentra fuera de la zona determinada en la casilla

roja de la columna Valores límites.
• Amarillo: cuando el valor se encuentra fuera de la zona determinada en la casi-
lla amarilla de la columna Valores límites.
• Verde: cuando el valor se encuentra dentro de la zona determinada en la casilla
amarilla de la columna Valores límites.
Datos de diagnóstico:
Nombre Parámetros diagnosticados
Valor Valor actual del parámetro diagnosticado

Valores extre- • Valor arriba: Valor mayor diagnosticado
mos
• Valor abajo: Valor menor diagnosticado
Los valores de extremo se refieren al intervalo de tiempo desde que se
abre la ventana de diagnóstico, a menos que se haga clic en el botón Ac-
tualizar (= flecha verde en dos direcciones): en este caso vuelve a comen-
zar la detección de valores de extremo.
Unidad Si una unidad pertenece a un parámetro se mostrará aquí. Las unidades
se pueden conmutar parcialmente. (p. ej., de segundos a milisegundos)
Valores límite Esta columna contiene parcialmente valores por defecto. Los valores se
pueden ser modificados o determinados por el usuario.
Casilla amarilla:
• Valor arriba: si se supera este valor, el parámetro se marcará en ama-

rillo.
• Valor abajo: si no se alcanza este valor, el parámetro se marcará en
amarillo.
Casilla roja:
• Valor arriba: si se supera este valor, el parámetro se marcará en rojo.

• Valor abajo: si no se alcanza este valor, el parámetro se marcará en
rojo.
Color Color de la curva
15.5.1 Datos de diagnóstico para el módulo aplicación de transferencia
Nombre Descripción
Inicializado • Sí: la aplicación de transferencia está conectada con
todos los buses de campo conectados. Los datos se
sustituyen.
• No: no existe un dispositivo de bus de campo confi-
gurado.
Número de bits transferidos Número de bits configurados.
Tiempo de ciclo de los datos de Tiempo de ciclo actual de la aplicación de transferencia
transferencia [ms]
Carga del procesador [%] Utilización de la CPU causada por la aplicación de trans-
ferencia
Nombre del driver Nombre del driver
Nombre de bus Nombre del bus de campo
Estado del bus • OK: estado OK
• Error: el bus de campo tiene un error
Bus conectado • Sí: la conexión con el bus de campo se ha estableci-
do
• No: no hay conexión al bus de campo

KUKA.WorkVisual 5.0
Diagnóstico
15.6 Visualizar informaciones online del sistema
Condición previa
Procedimiento
1. En la ventana Vista de la celda, activar el símbolo de confirmación

en la unidad de control del robot deseada. La unidad de control del
robot está seleccionada. También se pueden seleccionar varias unida-
des de control del robot.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Editor de la informa-
ción del sistema. Se abre la ventana Información online del siste-
ma. Se muestra una entrada para cada unidad de control del robot
seleccionada.
Descripción
Fig. 15-13: Ventana Información online del sistema
Info del con- Aquí se muestran las informaciones sobre la unidad
trolador de control del robot.
Info del robot Aquí se muestran las informaciones sobre el robot.
Estado del Muestra el estado del interpretador Submit y del in-
controlador terpretador del robot, así como el modo de servicio.
Las indicaciones de estado se corresponden a las
de la KUKA smartHMI. Para más información, con-
sultar las instrucciones de manejo y programación
del KUKA System Software (KSS).
Info del pro- Aquí se muestran las informaciones sobre el proyec-
yecto to activo.
Opciones Aquí se visualizan los paquetes de opciones instala-
dos.
Los paquetes de opciones que están marcados con
un símbolo de confirmación pueden descargarse con
el comando Descargar opciones seleccionadas en
el directorio deseado.
Comandos Editar: Abre la ventana Propiedades del dispositi-
vo
Fichero Crear: Abre la ventana Crea ficheros. (Los
datos de esta unidad de control del robot se pueden
archivar.)
Descargar opciones seleccionadas: Abre una ven-
tana para seleccionar el lugar de almacenamiento de
los paquetes de opciones seleccionados. Hacer clic
en OK guarda los paquetes de opciones en el lugar
de almacenamiento seleccionado.

Botón Descripción
Archivar todos Fichero Crear: Abre la ventana Crea ficheros. (se
pueden archivar los datos de todas las unidades de
control del robot seleccionadas en la ventana Vista
de celdas.)
Ventana Propiedades del dispositivo:
Fig. 15-14: Ventana Propiedades del dispositivo
Pos. Descripción
1 Aquí se puede modificar el nombre de la unidad de control del
robot.
2 Aquí se puede modificar el nombre del robot.
3 Aquí puede introducirse una descripción cualquiera a título in-
formativo.
4 Con símbolo de confirmación: Si se pulsa OK se transmiti-
rán los datos RDC de D:\BackupAll.zip a la memoria RDC.
Ventana Crea ficheros:
Fig. 15-15: Ventana Crear archivo
Pos. Descripción
1 Aquí se puede visualizar el nombre de la unidad de control del
robot.
Si se ha abierto la ventana mediante el botón Archivar todos
se visualizan todas las unidades de control del robot seleccio-
nadas en la ventana Vista de celdas.
2 Con símbolo de confirmación: se archivan los datos del pro-
tocolo.
Sin símbolo de confirmación: no se archivan los datos del
protocolo.
3 Aquí puede seleccionarse un directorio de destino para el ar-
chivo seleccionado.

KUKA.WorkVisual 5.0
Diagnóstico
Pos. Descripción
Por cada unidad de control del robot se crea un fichero ZIP. El
nombre del fichero ZIP contiene siempre el nombre del robot y
el de la unidad de control.

Servicio técnico de KUKA KUKA.WorkVisual 5.0
16 Servicio técnico de KUKA
16.1 Requerimiento de asistencia técnica
Introducción
Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo y

también constituye una ayuda en caso de reparación de averías. Para
más preguntas dirigirse a la sucursal local.
Información
Para poder atender la solicitud necesitamos la siguiente información:

• Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la
frecuencia de la avería
• Información lo más detallada posible acerca de los componentes de
hardware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué in-
formación es a menudo relevante:
‒ Tipo y número de serie de la cinemática, p. ej. del manipulador
‒ Tipo y número de serie de la unidad de control
‒ Tipo y número de serie de la alimentación de energía
‒ Denominación y versión del System Software
‒ Denominaciones y versiones de otros componentes de software o
modificaciones
‒ Paquete de diagnóstico KRCDiag
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplica-
ciones incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archi-
vo del software (KRCDiag aún no está disponible aquí.)
‒ Aplicación existente
‒ Ejes adicionales existentes
16.2 KUKA Customer Support
Disponibilidad
El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en

muchos países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera
de sus preguntas.
Argentina
Ruben Costantini S.A. (agencia)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
[email protected]

KUKA.WorkVisual 5.0
Servicio técnico de KUKA

Australia
KUKA Robotics Australia Pty Ltd
45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
[email protected]
www.kuka-robotics.com.au
Bélgica
Automatización KUKA + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
[email protected]
www.kuka.be
Brasil
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
[email protected]
www.kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (agencia)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
[email protected]
www.robotec.cl
China
KUKA Robotics China Co., Ltd.
No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
[email protected]
www.kuka-robotics.com

Alemania
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
[email protected]
www.kuka.com
Francia
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
[email protected]
www.kuka.fr
India
KUKA India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
[email protected]
www.kuka.in
Italia
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
[email protected]
www.kuka.it

KUKA.WorkVisual 5.0

Japón
KUKA Japón K.K.
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japón
Tel. +81 45 744 7531
Fax +81 45 744 7541
[email protected]
Canadá
KUKA Robotics Canada Ltd.
6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canadá
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
[email protected]
www.kuka-robotics.com/canada
Corea
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
[email protected]
Malasia
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
[email protected]

México
KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
[email protected]
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
[email protected]
Austria
KUKA CEE GmbH
Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784 752 0
Fax +43 732 793 880
[email protected]
www.kuka.at
Polonia
KUKA Roboter CEE GmbH Poland
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
[email protected]
Portugal
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
[email protected]
www.kuka.com

KUKA.WorkVisual 5.0

Rusia
KUKA Rusia OOO
1-y Nagatinskiy pr-d, 2
117105 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 665-6241
[email protected]
Suecia
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
[email protected]
Suiza
KUKA Roboter CEE GmbH
Linz, Zweigniederlassung Schweiz
Heinrich Wehrli-Strasse 27
5033 Buchs
Suiza
Tel. +41 62 837 43 20
[email protected]
Eslovaquia
KUKA CEE GmbH
organizačná zložka
Bojnická 3
831 04 Bratislava
Eslovaquia
Tel. +420 226 212 273
[email protected]
España
KUKA Iberia, S.A.U.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
[email protected]

Sudáfrica
Jendamark Automation LTD (Agentur)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudáfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwán
KUKA Automation Taiwán Co. Ltd.
1F, No. 298 Yangguang ST.,
Nei Hu Dist., Taipei City, Taiwan 114
Taiwán
Tel. +886 2 8978 1188
Fax +886 2 8797 5118
[email protected]
Tailandia
KUKA (Tailandia) Co. Ltd.
No 22/11-12 H-Cape Biz Sector Onnut
Sukhaphiban 2 road, Prawet
Bangkok 10250
Tailandia
Tel. +66 (0) 90-940-8950
[email protected]
República Checa
KUKA Roboter CEE GmbH
organizační složka
Pražská 239
25066 Zdiby
República Checa
Tel. +420 226 212 273
[email protected]
Hungría
KUKA HUNGÁRIA Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
[email protected]

KUKA.WorkVisual 5.0

EE. UU.
KUKA Robotics Corporation
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EE. UU.
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
[email protected]
www.kukarobotics.com
Reino Unido
KUKA Robotics UK Ltd
Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Reino Unido
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
[email protected]
www.kuka-robotics.co.uk

KUKA.WorkVisual 5.0
Índice Cargar, proyecto........................................... 203

Catálogo, añadir............................................. 40
$US2_VOLTAGE_ON................................... 114
Catálogo, borrar..............................................41
Catálogo, insertar........................................... 40
Catálogos (ventana)....................................... 23
A Celdas, editar................................................. 72
Activar, unidad de control del robot.............. 44 Cerrar, proyecto..............................................38
Actualizaciones, administrar...........................87 Cinemática, exportar...................................... 59
Actualizaciones, repartir................................. 97 Cinemáticas, comparar...................................57
Actualizaciones, visualizar información..........91 Circuito E/S (ventana).................................. 135
Actualizaciones, visualizar información (rollout) Circuito ES (ventana)................................... 136
...................................................................... 102 CK................................................................... 11
Administración de Tool y Base, abrir............ 60 Climatizador, opcional.................................... 46
Administración Tool/Base, configurar.............62 Código abierto................................................ 11
Administrador de actualizaciones, abrir.........87 Código, crear................................................ 193
AFC...............................................................103 Combinaciones de teclas............................. 105
Agregar, dispositivos del paquete de opciones Comparación, configurar.............................. 107
........................................................................ 79 Comparar, configuración de seguridad........124
Ajustes de dispositivos, comprobar............. 149 Conectar, con la unidad de control del robot
Análisis del proyecto...................................... 23 ...................................................................... 110
Añadir, dispositivos al bus........................... 128 Conectar, entradas/salidas........................... 137
Añadir, eje adicional....................................... 51 Configuración de celda (ventana)..................33
Añadir, robot................................................... 45 Configuración de seguridad..........................111
Aplicación de transferencia, ajustar el tiempo Configuración de seguridad, componentes..111
de ciclo........................................................... 46 Configuración de seguridad, local................111
Aplicación de transferencia, datos de diagnós- Configuración de seguridad, restablecer.....125
tico................................................................ 234 Configuración Trace, modificar preajustes.. 215
Archivo EDS.............................................35, 39 Configurar, combinaciones de teclas...........105
Archivos, comparar (en el explorador KRC).... Configurar, dispositivos................................ 128
185 Configurar, editor KRL..................................164
Archivos, comparar (en el proyecto)............. 68 Configurar, explorador KRC......................... 182
Arrancar, WorkVisual...................................... 35 Configurar, maestro de bus de campo........127
Autocompletar...............................................172 Confirmación de protección del operario....113,
Ayuda..............................................................22 114
Conocimientos, necesarios............................ 10
Contactor de periferia...........................112, 113
B Control de parada.........................................115
Barra de botones............................................27 Copiar, proyecto............................................. 38
Barra de botones, explorador KRC............. 180 Cruz de anclaje.............................................. 24
Barra de menús..............................................22 Cursos de formación...................................... 10
Barras de botones..........................................22
Bloquear........................................................194
Bundle de actualización, añadir y configurar D
las instrucciones............................................. 95 Datos de la máquina, actualizar....................59
Bundle de actualización, añadir y configurar Datos de la máquina, parámetros................. 56
los paquetes de opciones..............................94 Datos de la máquina, procesar...............53, 54
Bundle de actualización, crear...................... 92 Datos de medición, añadir.............................68
Bundles de actualización, modificar ajustes. 97 Datos de medición, copiar............................. 68
Bus de campo, crear................................... 126 Datos de registro, introducir.................. 91, 101
Bus del Controller.........................................147 Datos, cargar (con editor adicional)......69, 186
Bus, conectar................................................135 Datos, cargar (con WorkVisual)............ 69, 187
Buscar declaración, variable........................ 173 Datos, cargar (de otro proyecto)................. 206
Buscar usos, variable...................................173 Definición de celda, abrir............................... 71
Buscar, en ficheros.......................................161 Definición de celdas, configurar.................... 72
Buscar, señal................................................ 141 Definir celdas, online......................................71
Depuración....................................................188
Desactivar, unidad de control del robot........ 44
C Descripción del producto................................13
Cambiar, idioma............................................106 Desinstalación, WorkVisual............................ 20
Campos de trabajo (ventana)........................ 25 Diagnóstico................................................... 212

KUKA.WorkVisual 5.0
Dirección esclava FSoE............................... 153 Fragmentos (snippets)..................................166

Dirección FSoE.............................................153 Fragmentos (snippets), específicos de usuario
Direcciones IP...................................... 128, 129 ...................................................................... 175
Directorio de trabajo.....................................179
Directorio de trabajo, abrir........................... 179
Dispositivos del paquete de opciones, agregar G
........................................................................ 79 Generación del código, configurar...............107
Dispositivos, añadir al bus...........................128 Grupo destinatario.......................................... 10
Dispositivos, configurar................................ 128 Guardar, proyecto...........................................37
Dispositivos, insertar en el bus................... 129
Driver de vagón............................................151
DTM................................................................ 11
H
Hardware, añadir............................................ 50
E
E/S, número....................................................45
Editar, textos largos......................................144
I
Idioma, cambiar............................................ 106
Editor KRL.................................................... 162
Idioma, interfaz de usuario............................ 20
Editor KRL, abrir...........................................162
Importación XML.......................................... 121
Editor KRL, configurar..................................164
Importación, configuración de seguridad
Editor KRL, interfaz de usuario................... 163
(SCG)............................................................120
Editor KRL, zoom......................................... 164
Importación, configuración de seguridad (XML)
Editores adicionales..................................... 106
...................................................................... 121
Ejes adicionales..............................................51
Importar, configuración Trace...................... 214
Ejes externos, modificar...............................169
Importar, ficheros de descripción del dispositi-
Elemento, añadir............................................ 42
vo.................................................................... 38
Elemento, eliminar..........................................43
Importar, proyecto parcial.............................104
Encontrar usos, sistema de coordenadas BA-
Importar, registro Trace................................222
SE................................................................... 68
Importar, textos largos..................................144
Encontrar usos, sistema de coordenadas
Imprimir, circuitos..........................................108
TOOL.............................................................. 68
Imprimir, configuración de seguridad...........108
Entrada rápida, KRL.....................................166
Imprimir, información sobre la configuración....
Entradas de medición rápidas, opcional....... 46
108
Escanear, bus...............................................129
Imprimir, textos largos.................................. 108
Escaneo del bus...........................................129
Indicaciones.................................................... 10
Escaneo del catálogo.....................................39
Indicaciones de seguridad............................. 10
Estructura del proyecto (ventana)........... 22, 32
Informaciones, guardar en el proyecto..........37
Explorador de proyecto.................................. 35
Insertar, dispositivos en el bus.................... 129
Explorador KRC, barra de botones............. 180
Instalación.......................................................18
Explorador KRC, configurar......................... 182
Instalación, WorkVisual.................................. 18
Explorador KRC, crear fichero.....................183
Intel, formato de fichero...............................133
Explorador KRC, símbolos...........................181
Interfaz de usuario......................................... 22
Explorador KRC, funciones de procesamiento
Interfaz de usuario, editor KRL................... 163
...................................................................... 182
Interfaz de usuario, idioma............................ 20
Exportación XML.......................................... 123
Interfaz de usuario, resumen.........................22
Exportación, configuración de seguridad
Introducción.................................................... 10
(SCG)............................................................120
Exportación, configuración de seguridad (XML)
...................................................................... 123
Exportar, configuración de bus.................... 143 K
Exportar, configuración Trace...................... 215 KCP.................................................................11
Exportar, proyecto parcial............................ 103 KLI...................................................................11
Exportar, textos largos................................. 145 KRL................................................................. 11
KSI.................................................................. 11
KSS................................................................. 11
F KUKA Customer Support............................. 238
KUKA smartHMI............................................. 11
Filtrar, señales.............................................. 136
KUKA smartPAD............................................. 11
Finalizar, WorkVisual...................................... 38
Folds, editor KRL......................................... 172
Formato de fichero....................................... 133

KUKA.WorkVisual 5.0
L Prueba de frenos, configurar......................... 48

Licencias......................................................... 11 Puesta en servicio........................................ 110
Lista de control, crear.................................... 83 Puntos de anclaje...........................................24
Lista de control, ejecutar............................... 85 Puntos, desplazar.........................................167
M Q
Maestro de bus de campo, añadir.............. 127 Quickfix......................................................... 173
Maestro de bus de campo, configurar........ 127
Marcas............................................................ 11
Memoria de trabajo........................................ 18 R
Modelo, para proyecto................................... 36 Reemplazar, en ficheros.............................. 161
Modificaciones, cargar..................................184 Renombrar, variable..................................... 167
Modificaciones, transferir..............................183 Requerimiento de asistencia técnica...........238
Modo de depuración.................................... 188 Requisitos del sistema PC.............................18
Modo de depuración, finalizar..................... 192 Requisitos del sistema, software................... 18
Modo de depuración, iniciar........................ 190 Requisitos del sistema, unidad de control del
Modo de depuración, vista general............. 188 robot................................................................18
Mostrar/ocultar botones..................................26 Restablecer, estado......................................185
Mostrar/ocultar, ventanas............................... 23 Resumen, interfaz de usuario........................22
Motorola, formato de fichero........................133 Retrofit............................................................ 46
Multiprog.................................................18, 136 RoboTeam.....................................................160
Rollout, añadir unidades de control del robot
...................................................................... 100
O Rollout, crear.................................................. 97
Objeto, exportar..............................................67 Rollout, iniciar............................................... 102
Objeto, importar..............................................67
Objetos............................................................63
Objetos, disponer........................................... 34 S
Opción de seguridad, añadir......................... 49 Seguridad........................................................16
Opciones de seguridad.................................. 11 Señales, agrupar.......................................... 141
Operación....................................................... 35 Servicio técnico de KUKA............................238
OPS.................................................................11 Sistema de coordenadas BASE, actualizar.. 65
Osciloscopio..................................................213 Sistema de coordenadas BASE, convertir.... 66
Sistema de coordenadas BASE, importar.....66
Sistema de coordenadas TOOL, actualizar.. 65
P Sistema de coordenadas TOOL, convertir.... 66
Paquete de opciones, actualizar................... 76 Sistema de coordenadas TOOL, importar.... 66
Paquete de opciones, desinstalar................. 77 Sistemas de coordenadas BASE.................. 62
Paquete de opciones, instalar....................... 75 Sistemas de coordenadas BASE, editar....... 60
Paquetes de opciones................................... 73 Sistemas de coordenadas BASE, modificar170
Parámetros de comunicación, relevantes para Sistemas de coordenadas BASE, modificar
la seguridad.................................................. 111 número............................................................47
Perfil de opciones...........................................73 Sistemas de coordenadas TOOL.................. 62
Perfil de opciones, activar............................. 75 Sistemas de coordenadas TOOL, editar....... 60
Perfil de opciones, crear................................75 Sistemas de coordenadas TOOL, modificar170
Plantilla, para proyecto...................................36 Sistemas de coordenadas TOOL, modificar
Procesador......................................................18 número............................................................47
PROCONOS, añadir.......................................49 smartHMI.........................................................11
Programación................................................161 smartPAD........................................................ 11
Programas, depuración................................ 188 Software adicional.......................................... 14
Propiedades (ventana)................................... 23
Proyecto parcial................................... 103, 104
Proyecto, abrir................................................ 35 T
Proyecto, actualizar...................................... 210 Tarjeta gráfica................................................. 18
Proyecto, nuevo..............................................36 Términos utilizados.........................................11
Proyecto, transmitir a la unidad de control del Textos largos................................................ 144
robot..............................................................197 Trabajar online..............................................179
Prueba de frenos, activar.............................. 47 Trace............................................................. 213

KUKA.WorkVisual 5.0
Trace, configurar.......................................... 214

Trace, estado................................................217
Trace, iniciar................................................. 214
Trace, visualizar datos................................. 222
Tráfico de red, registrar............................... 226
Transformador, opcional................................. 46
U
Unidad de control del robot, añadir...............43
US2............................................................... 113
Utilización conforme a los fines previstos.....14
V
Variable, buscar declaración........................ 173
Variable, buscar usos...................................173
Variable, renombrar...................................... 167
Variables, supervisar.................................... 191
Ventana de mensajes (ventana)............. 23, 31
Ventanas, colocar........................................... 23
Ventanas, mostrar/ocultar...............................23
Versión de firmware....................................... 45
Versión portátil................................................20
Vista (opción de menú)..................................25
Visualización de parámetros.......................... 56
W
WVPS........................................................... 103
WVS................................................................37
Z
Zonas de trabajo (ventana)........................... 23
Zoom, editor KRL......................................... 164

KST WorkVisual 50 Es

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

KST WorkVisual 50 Es

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

KST WorkVisual 50 Es

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

KUKA System Technology

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamen-

Publicación: Pub KST WorkVisual 5.0 (PDF) es

Estructura de libro: KST WorkVisual 5.0 V7.1

Versión: KST WorkVisual 5.0 V7

2/249 | www.kuka.com KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018

2 Descripción del producto....................................................................... 13

KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018 www.kuka.com | 3/249

6.9.2 Insertar un catálogo en un proyecto.................................................................... 40

4/249 | www.kuka.com KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018

6.30.6 Cargar paquete de opciones de una unidad de control del robot...................... 77

7 Puesta en servicio................................................................................... 110

8 Configuración de seguridad................................................................... 111

KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018 www.kuka.com | 5/249

8.3.3 Pestaña Control de ejes (a partir de la versión 8.3)........................................... 114

9 Configuración de buses de campo....................................................... 126

10 Textos largos............................................................................................ 144

11 Configuración de los buses KUKA: bus del Controller, bus del

6/249 | www.kuka.com KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018

11.2.2 Comprobar ajustes de dispositivos....................................................................... 149

KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018 www.kuka.com | 7/249

13.5.10 Cargar datos de un archivo en el directorio de trabajo....................................... 186

14 Transmisión y activación del proyecto................................................. 193

8/249 | www.kuka.com KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018

15.6 Visualizar informaciones online del sistema......................................................... 235

16 Servicio técnico de KUKA...................................................................... 238

KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018 www.kuka.com | 9/249

1.1 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conoci-

Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

1.2 Representación de indicaciones

Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Estas observaciones remiten a información relevante para la seguridad

Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven pa-

Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetar-

Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

10/249 | www.kuka.com KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018

Windows es una marca de Microsoft Corporation.

Este producto de software de KUKA emplea un software de código abier-

1.5 Términos utilizados

KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018 www.kuka.com | 11/249

12/249 | www.kuka.com KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018

Descripción del producto

2.1 Resumen WorkVisual

El paquete de software WorkVisual es un entorno de ingeniería para cel-

KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018 www.kuka.com | 13/249

Fig. 2-1: Interfaz de usuario de WorkVisual

2.2 Software adicional

El paquete de software WorkVisual contiene el siguiente software adicio-

2.3 Utilización de WorkVisual conforme a los fines previstos

El paquete de software WorkVisual se ha concebido exclusivamente para

14/249 | www.kuka.com KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018

Descripción del producto

KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018 www.kuka.com | 15/249

16/249 | www.kuka.com KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018

KST WorkVisual 5.0 V7 | Edición: 10.07.2018 www.kuka.com | 17/249

4.1 Requisitos del sistema PC

4.2 Requisitos del sistema para la unidad de control del robot

• KUKA System Software 8.2, 8.3 u 8.5

4.3 Instalar WorkVisual