KSS 83 SI Es
KSS 83 SI Es
KSS 83 SI Es
Edición: 27.05.2014
© Copyright 2014
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
Índice
1 Introducción ................................................................................................. 15
1.1 Grupo destinatario ..................................................................................................... 15
1.2 Documentación del robot industrial ............................................................................ 15
1.3 Representación de observaciones ............................................................................. 15
1.4 Marcas ....................................................................................................................... 16
3 Seguridad ..................................................................................................... 21
3.1 Generalidades ............................................................................................................ 21
3.1.1 Observaciones sobre responsabilidades .............................................................. 21
3.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial ..................................................... 21
3.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje ......................... 22
3.1.4 Términos utilizados ............................................................................................... 22
3.2 Personal ..................................................................................................................... 25
3.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro ................................................. 26
3.4 Causa de reacciones de parada ................................................................................ 26
3.5 Funciones de seguridad ............................................................................................. 27
3.5.1 Resumen de las funciones de seguridad .............................................................. 27
3.5.2 Control de seguridad ............................................................................................ 27
3.5.3 Selección de modos de servicio ........................................................................... 28
3.5.4 Señal "Protección del operario" ............................................................................ 28
3.5.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA ........................................................ 29
3.5.6 Cerrar la sesión del control de seguridad superior ............................................... 29
3.5.7 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA ........................................... 30
3.5.8 Dispositivo de validación ...................................................................................... 30
3.5.9 Dispositivo de validación externo ......................................................................... 31
3.5.10 Parada de servicio externa segura ....................................................................... 31
3.5.11 Parada de seguridad externa 1 y parada de seguridad externa 2 ........................ 31
3.5.12 Control de velocidad en T1 ................................................................................... 31
3.6 Equipamiento de protección adicional ....................................................................... 32
3.6.1 Modo paso a paso ................................................................................................ 32
3.6.2 Finales de carrera software .................................................................................. 32
3.6.3 Topes finales mecánicos ...................................................................................... 32
3.6.4 Limitación mecánica de la zona del eje (opción) .................................................. 32
3.6.5 Control del campo del eje (opción) ....................................................................... 33
3.6.6 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora ............................. 33
3.6.7 Identificaciones en el robot industrial .................................................................... 33
3.6.8 Dispositivos de seguridad externos ...................................................................... 34
3.7 Resumen de los modos de servicio y de las funciones de protección ....................... 35
3.8 Medidas de seguridad ................................................................................................ 35
3.8.1 Medidas generales de seguridad .......................................................................... 35
4 Operación ..................................................................................................... 47
4.1 Unidad manual de programación KUKA smartPAD .................................................. 47
4.1.1 Lado frontal .......................................................................................................... 47
4.1.2 Lado posterior ...................................................................................................... 49
4.1.3 Enchufar y desenchufar el smartPAD .................................................................. 50
4.2 Interfaz de usuario KUKA smartHMI ......................................................................... 51
4.2.1 Teclado ................................................................................................................. 53
4.2.2 Barra de estado .................................................................................................... 53
4.2.3 Indicador de estado Accionamientos y ventana Condiciones de la marcha ... 54
4.2.4 Minimizar KUKA smartHMI (mostrar el nivel Windows) ....................................... 56
4.3 Conectar la unidad de control del robot y arrancar el KSS ....................................... 57
4.4 Abrir el menú principal ............................................................................................... 57
4.5 Definir el tipo de arranque para el KSS ..................................................................... 58
4.6 Apagar o reiniciar el KSS ......................................................................................... 59
4.6.1 Apagado después de corte de tensión ................................................................. 61
4.7 Conectar/desconectar accionamientos ..................................................................... 62
4.8 Desconectar la unidad de control del robot ............................................................... 62
4.9 Declarar el idioma de la superficie de operación ....................................................... 62
4.10 Documentación online y ayuda online ....................................................................... 63
4.10.1 Activar la documentación online ........................................................................... 63
4.10.2 Activar la ayuda online ......................................................................................... 64
4.11 Cambiar de grupo usuario ......................................................................................... 66
4.12 Cambiar de modo de servicio .................................................................................... 67
4.13 Sistemas de coordenadas ......................................................................................... 68
4.14 Desplazar el robot de forma manual ......................................................................... 69
4.14.1 Ventana Opciones de procesos manuales ....................................................... 70
4.14.1.1 Pestaña Generalidades ................................................................................. 71
4.14.1.2 Pestaña Teclas ............................................................................................... 71
4.14.1.3 Pestaña Ratón ................................................................................................ 72
4.14.1.4 Pestaña Posición del Kcp ............................................................................. 73
4.14.1.5 Pestaña Base act. / Herramienta .................................................................. 73
4.14.2 Activar el tipo de desplazamiento ......................................................................... 74
4.14.3 Ajustar el override manual (HOV) ......................................................................... 74
4.14.4 Seleccionar la herramienta y base ....................................................................... 74
4.14.5 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma específica para eje ........ 75
4.14.6 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma cartesiana ..................... 75
4.14.7 Configurar el Space Mouse .................................................................................. 75
11.3.4.2 Poner a disposición globalmente variables, constantes, señales, tipos de datos de usu-
ario ....................................................................................................................... 383
11.3.5 Constantes ........................................................................................................... 384
11.4 Variables y declaraciones .......................................................................................... 384
11.4.1 DECL .................................................................................................................... 384
11.4.2 ENUM ................................................................................................................... 385
11.4.3 STRUC ................................................................................................................. 386
11.5 Programación de movimiento: PTP, LIN, CIRC ........................................................ 388
11.5.1 PTP ...................................................................................................................... 388
11.5.2 PTP_REL ............................................................................................................. 389
11.5.3 LIN, CIRC ............................................................................................................. 390
11.5.4 LIN_REL, CIRC_REL ........................................................................................... 392
11.5.5 Movimientos REL en caso de ejes rotatorios de rotación continua ...................... 395
11.6 Programación de movimiento: Spline ........................................................................ 396
11.6.1 SPLINE ... ENDSPLINE ....................................................................................... 396
11.6.2 PTP_SPLINE ... ENDSPLINE .............................................................................. 397
11.6.3 SLIN, SCIRC, SPL ................................................................................................ 398
11.6.4 SLIN_REL, SCIRC_REL, SPL_REL ..................................................................... 399
11.6.5 SPTP .................................................................................................................... 401
11.6.6 SPTP_REL ........................................................................................................... 402
11.6.7 Variables del sistema para WITH ......................................................................... 403
11.6.8 TIME_BLOCK ....................................................................................................... 404
11.6.9 CONST_VEL ........................................................................................................ 408
11.6.9.1 Variables del sistema para CONST_VEL ........................................................ 409
11.6.10 STOP WHEN PATH ............................................................................................. 410
11.6.11 $EX_AX_IGNORE ................................................................................................ 411
11.7 Control de ejecución del programa ............................................................................ 413
11.7.1 CONTINUE ........................................................................................................... 413
11.7.2 EXIT ..................................................................................................................... 413
11.7.3 FOR ... TO ... ENDFOR ........................................................................................ 414
11.7.4 GOTO ................................................................................................................... 414
11.7.5 HALT .................................................................................................................... 415
11.7.6 IF ... THEN ... ENDIF ............................................................................................ 415
11.7.7 LOOP ... ENDLOOP ............................................................................................. 416
11.7.8 ON_ERROR_PROCEED ..................................................................................... 416
11.7.8.1 $ERR ............................................................................................................... 417
11.7.8.2 Ejemplos para $ERR, ON_ERROR_PROCEED y ERR_RAISE() .................. 419
11.7.9 REPEAT ... UNTIL ................................................................................................ 422
11.7.10 SWITCH ... CASE ... ENDSWITCH ...................................................................... 423
11.7.11 WAIT FOR … ....................................................................................................... 424
11.7.12 WAIT SEC … ........................................................................................................ 424
11.7.13 WHILE ... ENDWHILE .......................................................................................... 425
11.8 Entradas/Salidas ....................................................................................................... 425
11.8.1 ANIN ..................................................................................................................... 425
11.8.2 ANOUT ................................................................................................................. 426
11.8.3 PULSE .................................................................................................................. 428
11.8.4 SIGNAL ................................................................................................................ 431
11.9 Subprogramas y funciones ........................................................................................ 433
11.9.1 Activar subprograma ............................................................................................ 433
1 Introducción
1.4 Marcas
Descripción El KUKA System Software (KSS) asume todas las funciones básicas para el
servicio del robot industrial.
Cálculo de la trayectoria
Manejo de las E/S
Administración de datos y archivos
etc.
Pueden instalarse paquetes de tecnología adicionales, que pueden contener
instrucciones y configuraciones específicas de la aplicación.
smartHMI La interfaz de usuario del KUKA System Software se denomina KUKA smar-
tHMI (smart Human-Machine Interface).
Características:
Gestión de usuarios
Editor de programas
El KSS 8.3 puede aplicarse en las siguientes unidades de control del robot:
KR C4
con Windows Embedded Standard 7 V4.x
y memoria de trabajo de 2 GB
2.4 Utilización del KUKA System Software conforme a los fines previstos
Uso El KUKA System Software se utiliza únicamente para operar un robot indus-
trial de KUKA o una cinemática del cliente.
Cada una de las versiones del KUKA System Software solo se podrán utilizar
si se cumplen los requisitos del sistema especificados para las versiones.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrectos y no están permitidos. La empresa KUKA Roboter GmbH no se res-
ponsabiliza por los daños ocasionados como consecuencia de un uso
incorrecto. El explotador será el único responsable y asumirá todos los ries-
gos.
Entre los usos incorrectos se incluyen, por ejemplo:
Operar una cinemática que no es ni un robot industrial de KUKA ni una
cinemática del cliente
Operar el KSS en base a otros requisitos del sistema que no sean los es-
pecificados
Existen las siguientes memorias USB KUKA para la unidad de control del ro-
bot KR C4:
Memoria USB 2.0 NB KUKA de 4 GB
Soporte de datos para software y archivos
No iniciable
N.º art. 00-197-266
Memoria USB 2.1 Recovery KUKA 8 GB
Para la creación y la restauración de esquemas de sistema
Iniciable
N.º art. 00-220-397
Fig. 2-3: Memoria USB 2.1 Recovery KUKA 8 GB (n.º art. 00-220-397)
3 Seguridad
3.1 Generalidades
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran de la utilización conforme a los fines pre-
vistos se consideran incorrectas. Entre ellos se encuentran, p. ej.:
Transporte de personas o animales
Utilización como medios auxiliares de elevación
Utilización fuera de los límites de servicio especificados
Utilización en entornos con riesgo de explosión
Instalación de dispositivos de protección adicionales
Utilización al aire libre
Utilización bajo tierra
Declaración de El integrador del sistema debe redactar una declaración de conformidad para
conformidad toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construcción de máqui-
nas. La declaración de conformidad es fundamental para la concesión de la
marca CE para la instalación. El robot industrial debe operarse siempre de
conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.
La unidad de control del robot cuenta con una certificación CE de conformidad
con la Directiva CEM y la Directiva de baja tensión.
Término Descripción
Campo del eje Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno de los
ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado
La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo Zona en la que se puede mover el manipulador. La zona de trabajo se
obtiene a partir de la suma de cada uno de los campos del eje.
Explotador El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contra-
tante o una persona delegada responsable de la utilización del robot
industrial.
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por el campo de trabajo y las carre-
ras de detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales).
Vida útil La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza en
el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza, ya que
los componentes relevantes para la seguridad también envejecen
durante el almacenamiento.
KUKA smartPAD Véase "smartPAD"
Manipulador El sistema mecánico del robot y la instalación eléctrica pertinente
Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Parada de servicio La parada de servicio segura es un control de parada. No detiene el
segura movimiento del robot, sino que controla si los ejes del robot se detienen.
En caso de que se muevan durante la parada de servicio segura, se
activa una parada de seguridad STOP 0.
La parada de servicio segura también se puede accionar desde el exte-
rior.
Cuando se acciona una parada de servicio segura, la unidad de control
del robot establece una salida para el bus de campo. Esta salida tam-
bién se establece si en el momento en el que se acciona la parada de
servicio segura no todos los ejes están parados y, por tanto, se activa
una parada de seguridad STOP 0.
Parada de seguridad Una parada que se acciona y ejecuta desde el control de seguridad. El
STOP 0 control de seguridad desconecta de inmediato los accionamientos y la
alimentación de tensión de los frenos.
Indicación: en la presente documentación, esta parada recibe el nom-
bre de parada de seguridad 0.
Parada de seguridad Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. El
STOP 1 procedimiento de frenado se ejecuta con un componente de la unidad
de control del robot no destinado a la seguridad y controlado a través
del control de seguridad. En el momento en que el manipulador se para,
el control de seguridad desconecta los accionamientos y la alimentación
de tensión de los frenos.
Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 1, la unidad de con-
trol del robot establece una salida para el bus de campo.
La parada de seguridad STOP 1 también se puede accionar de forma
externa.
Indicación: en la presente documentación, esta parada recibe el nom-
bre de parada de seguridad 1.
Término Descripción
Parada de seguridad Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. El
STOP 2 procedimiento de frenado se ejecuta con un componente de la unidad
de control del robot no destinado a la seguridad y controlado a través
del control de seguridad. Los accionamientos se mantienen conectados
y los frenos abiertos. En el momento en que el manipulador se para, se
activa una parada de servicio segura.
Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 2, la unidad de con-
trol del robot establece una salida para el bus de campo.
La parada de seguridad STOP 2 también se puede accionar de forma
externa.
Indicación: en la presente documentación, esta parada recibe el nom-
bre de parada de seguridad 2.
Opciones de seguri- Término genérico para las opciones que permiten configurar controles
dad seguros adicionales, además de las funciones de seguridad estándar.
Ejemplo: SafeOperation
smartPAD Unidad manual de programación para KR C4
El smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación nece-
sarias para el manejo y la programación del robot industrial.
Categoría de Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-
parada 0 nos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Indicación: esta categoría de parada recibe en el documento el nombre
de STOP 0.
Categoría de El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan sobre la tra-
parada 1 yectoria.
Modo de servicio T1: los accionamientos se desconectan en cuanto
se para el robot, a más tardar tras 680 ms.
Modos de servicio T2, AUT, AUT EXT: Los accionamientos se des-
conectan transcurridos 1,5 s.
Indicación: esta categoría de parada recibe en el documento el nombre
de STOP 1.
Categoría de Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. El
parada 2 manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan con una rampa de
frenado sobre la trayectoria.
Indicación: esta categoría de parada recibe en el documento el nombre
de STOP 2.
Integrador de siste- El integrador del sistema es la personas responsable de integrar el
mas robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en ser-
(Integrador de la ins- vicio.
talación)
T1 Modo de servicio de prueba, Manual Velocidad reducida (<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio de prueba, Manual Velocidad alta (> 250 mm/s admi-
sible)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se
controla mediante la unidad de control del robot (p. ej., unidad lineal
KUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex).
3.2 Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas
siguientes:
Explotador
Personal
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
leído y entendido la documentación con el capítulo sobre segurida-
des del robot industrial.
Explotador El operario debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. Entre
ellas, las siguientes:
El operario debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal im-
plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así
como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán realizar cursos
informativos. También será necesario organizar cursos informativos después
de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado mo-
dificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:
El integrador del sistema
Los usuarios, que se dividen en:
Personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el
servicio técnico
Operario
Personal de limpieza
El control de seguridad es una unidad dentro del PC de control. Enlaza las se-
ñales y los controles relevantes en materia de seguridad.
Modo de
Uso Velocidades
servicio
Verificación del programa:
Para el modo de velocidad programada, máximo
prueba, programación 250 mm/s
T1
y programación por Modo manual:
aprendizaje velocidad de desplazamiento
manual, máximo 250 mm/s
Verificación del programa:
Para el modo de
T2 velocidad programada
prueba
Modo manual: No es posible
Para robots industria- Servicio con programa:
AUT les sin unidad de con- velocidad programada
trol superior Modo manual: No es posible
Para robots industria- Servicio con programa:
les con unidad de con- velocidad programada
AUT EXT
trol superior, p. ej. un
Modo manual: No es posible
PLC
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter
GmbH.
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter
GmbH.
Descripción Las siguientes posibilidades sirven para poder mover sin energía impulsora el
manipulador tras un accidente o avería:
Dispositivo de liberación (opción)
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de acciona-
miento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del robot,
también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca.
Dispositivo de apertura de frenos (opción)
El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas variantes de
robot cuyos motores no sen accesibles.
Mover directamente con la mano los ejes de la muñeca
En el caso de aquellas variantes para cargas bajas, los ejes de la muñeca
no disponen de un dispositivo de liberación. Este dispositivo no es nece-
sario ya que los ejes de la muñeca se pueden mover directamente con la
mano.
Información sobre las posibilidades que están disponibles para los di-
ferentes modelos de robots y las aplicaciones posibles, se encuentra
en las instrucciones de montaje o de servicio para el robot o bien se
puede solicitar a KUKA Roboter GmbH más información.
Todas las placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del
robot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse
en ningún caso.
Otros disposi- Otros dispositivos de protección deben ser integrados a la instalación en con-
tivos de cordancia con las correspondientes normas y prescripciones.
protección
La siguiente tabla muestra en qué modo de servicio están activadas las fun-
ciones de protección.
El robot industrial solo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá en-
contrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando to-
das las medidas de seguridad. Las negligencias pueden provocar daños
personales y materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el ro-
bot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los
ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje
incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. freno defectuo-
so). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador
y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición tal que no puedan
moverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada. Si ésto no
fuese posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de for-
ma adecuada.
Averías En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:
Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reco-
nexión indebida (p. ej., con un candado).
Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación correspon-
diente.
Llevar un registro de las averías.
Subsanar la avería y verificar el funcionamiento.
3.8.2 Transporte
Unidad de control Debe respetarse la posición de transporte prescrita para la unidad de control
del robot del robot. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servi-
cio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del robot.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad de
control del robot.
Eje adicional Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional (por
(opcional) ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El
transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o a las ins-
trucciones de montaje del eje adicional.
Prueba de funcio- Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben realizar-
namiento se las siguientes comprobaciones:
Prueba general:
Asegurarse de que:
El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las in-
dicaciones incluidas en la documentación.
Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños, ni piezas sueltas o de-
fectuosas.
Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente ins-
talados y en condiciones de funcionamiento.
Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la
estructura de la red local.
El cable de puesta a tierra y el cable equipotencial están bien tendidos y
correctamente conectados.
Los cables de unión están correctamente conectados y los conectores
bloqueados.
Comprobación de las funciones de seguridad:
Mediante una prueba de funcionamiento se debe asegurar que las siguientes
funciones de seguridad trabajan correctamente:
Dispositivo local de PARADA DE EMERGENCIA
Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA (entrada y salida)
Dispositivo de validación (en los modos de servicio de prueba)
Protección del operario
Si no se superan con éxito las pruebas prácticas durante una primera puesta
en servicio, se deberá contactar con KUKA Roboter GmbH.
Si no se superan con éxito las pruebas prácticas en una ejecución posterior,
se deben comprobar y corregir los datos de máquina y la configuración rele-
vante para la seguridad de la unidad de control.
Prueba práctica Si se requieren pruebas prácticas para los datos de máquina, se debe efec-
general tuar siempre esta prueba.
La prueba práctica general se puede llevar a cabo de las siguientes formas:
Calibración del TCP con el método XYZ de 4 puntos
La prueba práctica se considera superada cuando se ha podido calibrar
con éxito el TCP.
O bien:
1. Orientar el TCP hacia un punto seleccionado.
Este servirá como punto de referencia. Debe estar situado de tal manera
que no pueda ser reorientado.
2. Desplazar manualmente el TCP 45° en las direcciones A, B y C una vez
como mínimo.
Prueba práctica Si se requieren pruebas prácticas para los datos de máquina, se debe efec-
para ejes no tuar esta prueba cuando los ejes disponibles no estén acoplados matemática-
acoplados mente.
matemáticamente 1. Marcar la posición de salida del eje no acoplado matemáticamente.
2. Mover manualmente el eje recorriendo una trayectoria cualquiera selec-
cionada. Determinar la trayectoria en la smartHMI a través de la indicación
Posición real.
Desplazar los ejes lineales un recorrido concreto.
Desplazar los ejes rotacionales un ángulo concreto.
3. Medir el trayecto cubierto y comparar con el trayecto recorrido según la
smartHMI.
La prueba práctica se considera superada cuando los valores difieren en-
tre sí un máximo de 10 %.
4. Repetir la prueba en todos los ejes no acoplados matemáticamente.
Prueba práctica Si se requieren pruebas prácticas para los datos de máquina, esta prueba se
para ejes debe efectuar cuando estén disponibles ejes físicamente acoplables/desaco-
acoplables plables, p. ej. una servopinza.
1. Desacoplar los ejes acoplables físicamente.
2. Desplazar de forma individual todos los ejes restantes.
La prueba práctica se considera superada cuando todos los ejes restantes
pueden ser desplazados.
Efecto Cuando se activa el modo de puesta en servicio, todas las salidas pasan au-
tomáticamente al estado "cero lógico".
Si la unidad de control del robot dispone de un contactor de periferia (US2) y
se ha establecido que la configuración de seguridad lo conmute en función de
la validación de marcha, esta conmutación se aplicará igualmente durante el
modo de puesta en servicio. Esto es, la tensión US2 se conecta con la valida-
ción de la marcha, incluso en el modo de puesta en servicio.
Peligros Posibles peligros y riesgos durante la utilización del modo de puesta en ser-
vicio:
Una persona transitando por la zona de peligro del manipulador.
En caso de peligro, se acciona un dispositivo externo de PARADA DE
EMERGENCIA inactivo y el manipulador no se desconecta.
Medidas adicionales para la prevención de riesgos en el modo de puesta en
servicio:
No cubrir los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA que no estén
operativos o indicar mediante un cartel de advertencia qué dispositivo de
PARADA DE EMERGENCIA no está operativo.
Si no se dispone de ninguna valla de seguridad, se debe evitar con la apli-
cación de otras medidas, p. ej., con una cinta, que las personas accedan
a la zona de peligro de manipulador.
Uso Utilización del modo puesta en servicio conforme a los fines previstos:
Para la puesta en servicio en el modo T1 cuando los dispositivos de se-
guridad externos todavía no están instalados o puestos en servicio. La
zona de peligro debe delimitarse, como mínimo, con una cinta.
Para delimitar un error (error en los periféricos).
El uso del modo de puesta en servicio debe mantener al mínimo posible.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrectos y no están permitidos. La empresa KUKA Roboter GmbH no se res-
ponsabiliza por los daños ocasionados como consecuencia de un uso
incorrecto. El explotador será el único responsable y asumirá todos los ries-
gos.
3.8.5 Simulación
Unidad de control Aún con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse
del robot partes bajo tensión conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las
Interpretador Si el interpretador Submit o el PLC puede accionar movimientos (p. ej. los ac-
Submit, PLC cionamientos o la garra) por medio del sistema de entradas y salidas y dichos
movimientos no están asegurados de ningún otro modo, también pueden ac-
cionarse en los modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMER-
GENCIA activa.
Si el interpretador Submit o el PLC puede modificar variables que tengan efec-
to en el movimiento del robot (p. ej. override), también surtirán efecto en los
modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMERGENCIA activa.
Medidas de seguridad:
En T1 y T2, la variante del sistema $OV_PRO del interpretador Submit no
debe ser descrita desde y por la PLC.
No modificar las señales y variables relevantes en materia de seguridad
(p. ej. modo de servicio, PARADA DE EMERGENCIA, contacto puerta de
seguridad) con el interpretador Submit o el PLC.
Si a pesar de todo es necesario efectuar cambios, todas las señales y va-
riables relevantes para la seguridad deben estar enlazadas de forma que
el interpretador Submit o el PLC no puedan colocarlas en un estado po-
tencialmente peligroso. Esto será responsabilidad del integrador de siste-
mas.
Servidor OPC, Gracias a accesos de escritura, estos componentes permiten modificar pro-
Remote Control gramas, salidas u otros parámetros de la unidad de control del robot sin que
Tools lo noten las personas que se hallan en la instalación.
Medida de seguridad:
Si se utilizan estos componentes, se deben especificar en una evaluación de
riegos aquellas salidas que puedan causar algún peligro. Estas salidas se de-
ben distribuir de forma que se puedan usar sin validación. Esto puede reali-
zarse, por ejemplo, con un dispositivo de validación externo.
Medida de seguridad:
En los modos de servicio de test los programas, salidas u otros parámetros
de la unidad de control del robot no pueden modificarse con estos componen-
tes.
4 Operación
Vista general
Pos. Descripción
1 Botón para desenchufar el smartPAD
(>>> 4.1.3 "Enchufar y desenchufar el smartPAD" Página 50)
2 Interruptor de llave para acceder al gestor de conexiones. El con-
mutador únicamente se puede cambiar cuando está insertada la
llave.
El gestor de conexiones permite cambiar el modo de servicio.
(>>> 4.12 "Cambiar de modo de servicio" Página 67)
Pos. Descripción
3 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Para detener el robot
en situaciones de peligro. El dispositivo de PARADA DE EMER-
GENCIA se bloquea cuando se acciona.
4 Space Mouse: para el desplazamiento manual del robot.
(>>> 4.14 "Desplazar el robot de forma manual" Página 69)
5 Teclas de desplazamiento: para el desplazamiento manual del ro-
bot.
(>>> 4.14 "Desplazar el robot de forma manual" Página 69)
6 Tecla para ajustar el override de programa.
7 Tecla para ajustar el override manual.
8 Tecla de menú principal: muestra las opciones de menú en el
smartHMI.
(>>> 4.4 "Abrir el menú principal" Página 57)
9 Teclas de estado. Las teclas de estado sirven principalmente para
ajustar los parámetros de paquetes tecnológicos. Su función exac-
ta depende del paquete tecnológico instalado.
10 Tecla de arranque: con la tecla de arranque se inicia un programa.
11 Tecla de arranque hacia atrás: con la tecla de arranque hacia atrás
se inicia un programa en sentido inverso. El programa se ejecuta
paso a paso.
12 Tecla STOP: con la tecla STOP se detiene un programa en ejecu-
ción.
13 Tecla del teclado:
Muestra el teclado. Generalmente no es necesario mostrar el te-
clado porque el smartHMI detecta cuándo es necesario introducir
datos con el teclado y lo abre automáticamente.
(>>> 4.2.1 "Teclado" Página 53)
Resumen
Elemento Descripción
El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones:
No pulsado
Posición intermedia
Pulsado a fondo
Pulsador de
hombre muerto En los modos de servicio T1 y T2, el pulsador de hom-
bre muerto debe mantenerse en la posición intermedia
para poder efectuar movimientos con el manipulador.
En los modos de servicio Automático y Automático Ex-
terno, el pulsador de hombre muerto carece de función.
La conexión USB se utiliza, por ejemplo, para el archi-
Conexión USB vado/la restauración.
Únicamente para memorias USB con formato FAT32.
Procedimiento Retirar:
1. Pulsar el botón para retirar del smartPAD.
En la smartHMI se visualiza un mensaje y un contador. El contador con-
tabiliza 30 s. Durante este tiempo puede retirarse el smartPAD de la uni-
dad de control del robot.
Pos. Descripción
1 Barra de estado (>>> 4.2.2 "Barra de estado" Página 53)
2 Contador de mensajes
El contador de mensajes muestra el número de mensajes que
existe de cada tipo de mensaje. Al tocar el contador de mensajes
se ampliará la visualización.
3 Ventana de mensajes
Por defecto solo se visualiza el último mensaje. Al tocar la ventana
de mensajes se expande y muestra todos los mensajes que exis-
ten.
Con OK puede confirmarse un mensaje (que pueda confirmarse).
Con Todo OK pueden confirmarse todos los mensajes (que pue-
dan confirmarse).
4 Indicador de estado Space Mouse
Esta visualización muestra el sistema de coordenadas actual para
el desplazamiento manual con el Space Mouse. Al tocar la visua-
lización se muestran todos los sistemas de coordenadas y se pue-
de seleccionar otro.
5 Visualización Orientación Space Mouse
Al tocar esta indicación , se abre una ventana en la que se muestra
y puede modificarse la orientación actual del Space Mouse.
(>>> 4.14.8 "Determinar la orientación del Space Mouse" Pági-
na 77)
6 Indicador de estado Teclas de desplazamiento
Esta visualización muestra el sistema de coordenadas actual para
el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento. Al to-
car la visualización se muestran todos los sistemas de coordena-
das y se puede seleccionar otro.
7 Rotulación de las teclas de desplazamiento
Si se ha seleccionado el desplazamiento específico del eje, se
mostrarán aquí los números de los ejes (A1, A2, etc.). Si se ha se-
leccionado el desplazamiento cartesiano, se mostrarán aquí las di-
recciones del sistema de coordenadas (X, Y, Z, A, B, C).
Al tocar la rotulación se muestra el grupo de cinemática que está
seleccionado.
8 Override de programa
(>>> 8.5 "Ajustar el override del programa (POV)" Página 283)
9 Override manual
(>>> 4.14.3 "Ajustar el override manual (HOV)" Página 74)
10 Barra de botones. Los botones cambian de forma dinámica y se
refieren siempre a la ventana que está activa en ese momento en
smartHMI.
El botón Editar está totalmente a la derecha. Con este botón se
pueden activar numerosas instrucciones que van referidas al na-
vegador.
Pos. Descripción
11 Comparador
El reloj muestra la hora del sistema. Al tocar el reloj se visualiza la
hora del sistema en formato digital y la fecha actual.
12 Símbolo de WorkVisual
Tocando este símbolo se accede a la ventana Gestión del pro-
yecto.
(>>> 7.11.3 "Ventana Gestión del proyecto" Página 266)
4.2.1 Teclado
Resumen
Pos. Descripción
1 Tecla del menú principal. Muestra las opciones de menú en el
smartHMI.
(>>> 4.4 "Abrir el menú principal" Página 57)
2 Nombre del robot. El nombre del robot puede ser modificado.
(>>> 4.17.15 "Visualizar/procesar los datos del robot" Página 94)
3 Cuando está seleccionado un programa, el nombre se visualiza
aquí.
4 Indicador de estado Interpretador Submit
(>>> 12 "Interpretador Submit" Página 477)
5 Indicador de estado Accionamientos Al tocar la indicación se
abre una ventana en la que se pueden conectar o desconectar los
accionamientos.
(>>> 4.2.3 "Indicador de estado Accionamientos y ventana Con-
diciones de la marcha" Página 54)
6 Indicador de estado Interpretador del robot. Aquí se pueden res-
taurar o cancelar los programas.
(>>> 8.6 "Indicador de estado Interpretador del robot" Pági-
na 283)
(>>> 7.5.1 "Seleccionar y deseleccionar programa" Página 251)
(>>> 8.10 "Restaurar programa" Página 285)
7 Modo de servicio actual
(>>> 4.12 "Cambiar de modo de servicio" Página 67)
8 Indicador de estado POV/HOV. Visualiza el override del programa
actual y el override manual actual.
(>>> 8.5 "Ajustar el override del programa (POV)" Página 283)
(>>> 4.14.3 "Ajustar el override manual (HOV)" Página 74)
9 Indicador de estado Modo de flujo de programa. Muestra el
modo de flujo de programa actual.
(>>> 8.2 "Modos de ejecución del programa" Página 279)
10 Indicador de estado Herramienta/Base. Muestra la herramienta
actual y la base actual.
(>>> 4.14.4 "Seleccionar la herramienta y base" Página 74)
11 Indicador de estado Movimiento manual incremental
(>>> 4.14.10 "Desplazamiento manual incremental" Página 79)
Pos. Descripción
1 I: Tocar para conectar los accionamientos.
O: Tocar para desconectar los accionamientos.
2 Verde: La habilitación de accionamientos del control de seguridad
está disponible.
Gris: El control de seguridad ha activado una parada de seguri-
dad 0 o ha finalizado una parada de seguridad 1. No hay habilita-
ción de accionamientos disponible, es decir, los KSPs no están en
regulación y no suministran corriente a los motores.
Pos. Descripción
3 Señal Protección del usuario
Verde: $USER_SAF == TRUE
Gris: $USER_SAF == FALSE
(>>> "$USER_SAF == TRUE" Página 56)
4 Verde: La liberación de movimiento del control de seguridad está
disponible.
Gris: El control de seguridad ha activado una parada de seguri-
dad 1 o una parada de seguridad 2. No hay liberación de movi-
miento.
Indicación: El estado de Seguridad de movimiento habilitado
no está en correlación con el estado de $MOVE_ENABLE.
5 Verde: El pulsador de validación está presionado(posición cen-
tral).
Gris: El pulsador de validación no está presionado o no está pre-
sionado a fondo, o no es necesario.
$USER_SAF == Las condiciones para que $USER_SAF sea TRUE dependen de la versión de
TRUE la unidad de control y del modo de servicio:
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Servicio > Mini-
mizar HMI.
El smartHMI se minimiza y se muestra el nivel Windows.
2. Para maximizar de nuevo el smartHMI, tocar el siguiente icono en la barra
de tareas:
Descripción Se puede escoger si la unidad de control del robot se inicia de forma estándar
con arranque en frío o con hibernación.
Descripción
Opción Descripción
Ajustes estándar para la desconexión del sistema
Estos ajustes solo se pueden modificar en el grupo de usuario Experto.
Arranque en frío Arranque en frío es el tipo de arranque estándar. (>>> "Tipos de
arranque" Página 61)
Hibernar Hibernar es el tipo de arranque estándar.
Tiempo de espera Si la unidad de control del robot se desconecta a través del interruptor
Power-off principal, se apagará cuando haya transcurrido el tiempo de espera
fijado aquí. Durante el tiempo de espera, la batería suministra corriente
a la unidad de control del robot.
El tiempo de espera solo se puede modificar en el grupo de usuario
Experto.
Indicaciones:
El tiempo de espera Power-off solo es válido si se desconecta la ten-
sión a través del interruptor principal. En caso de cortes de tensión
reales, se utiliza el tiempo de espera Power-fail.
Excepción "KR C4 compact": El tiempo de espera Power-off carece
de función en esta versión del control. Aquí también se utiliza el tiem-
po de espera Power-fail para la desconexión a través del interruptor
principal.
(>>> 4.6.1 "Apagado después de corte de tensión" Página 61)
Ajustes que solo son válidos en próximas desconexiones
Arranque en frío for- Activo: El siguiente arranque es un arranque en frío.
zado
Solo está disponible si está seleccionado Hibernar.
Leer de nuevo los Activo: El siguiente arranque es un arranque en frío inicial.
archivos
Esta opción deberá seleccionarse en los siguientes casos:
Si se han modificado directamente ficheros XML, es decir, si el usua-
rio ha abierto y modificado el fichero.
(Otras modificaciones eventuales en los ficheros XML son irrelevan-
tes, p. ej. si la unidad de control del robot realiza las modificaciones
en segundo plano).
Si después de la desconexión deben cambiarse componentes de
hardware.
Solo se puede seleccionar en el grupo de usuario Experto. Solo está
disponible si está seleccionado Arranque en frío o Arranque en frío
forzado.
El arranque en frío inicial tarda aprox. de 30 a 150 seg. más que el
arranque en frío normal, dependiendo del hardware.
Tiempo de espera Activo: El tiempo de espera se respetará en la siguiente desconexión.
Power-off
Inactivo: El tiempo de espera se ignorará en la siguiente desconexión.
Acciones inmediatas
Solo están disponibles en los modos de servicio T1 y T2.
PC de control apa- La unidad de control del robot se apaga.
gado
Opción Descripción
Iniciar de nuevo el La unidad de control del robot se apaga y seguidamente se reinicia con
PC de control un arranque en frío.
Bus de acciona- El bus de accionamiento puede encenderse o apagarse.
miento
Visualización Estado del controlador:
DESC. / CON.
Verde: El bus de accionamiento está encendido.
Rojo: El bus de accionamiento está apagado.
Gris: El estado del controlador es desconocido.
Italiano Español
Japonés Checo
Coreano Turco
Neerlandés Húngaro
Ejemplo
Pos. Descripción
1, 2 Muestra el índice.
3 Muestra el primer tema del índice.
4 Muestra el siguiente tema.
Descripción La ayuda online hace referencia a los mensajes. Existen las siguientes posi-
bilidades para activar la ayuda online:
Activar la ayuda para un mensaje que se muestra actualmente en la ven-
tana de mensajes.
Mostrar una vista general de los posibles mensajes y activar allí la ayuda
para un mensaje.
Procedimiento Mostrar una vista general de los mensajes y activar la ayuda online para
un mensaje.
1. Seleccionar en el menú principal Ayuda > Mensajes. A continuación, se-
leccionar Software del sistema o la opción de menú para el paquete de
tecnología.
Se abre la ventana KUKA Embedded Information Service – Se abre la
ventana. Los mensajes están clasificados por módulos. (Por "módulo"
debe entenderse, en este caso, una sección del software.)
2. Tocar una entrada. Se muestran los mensajes de este módulo.
3. Tocar un mensaje. Se muestra una página de comunicación.
La ventana incluye información variada sobre el mensaje. (>>> Fig. 4-
10 )
4. A menudo la ventana también contiene información sobre las causas del
mensaje y sobre las soluciones correspondientes. Para ello se pueden vi-
sualizar detalles:
a. Tocar el botón de lupa junto a la causa. Se abre la página de detalles.
(>>> Fig. 4-11 )
b. Abrir las descripciones sobre la causa y la solución.
c. Si el mensaje tiene varias causas posibles: mediante el botón de lupa
con flecha se puede saltar a la página de detalles anterior o siguiente.
Página de
comunicación
Pos. Descripción
1 Muestra la página anterior.
2 Este botón solo está activo si previamente se ha saltado a la
página anterior con el otro botón de flecha. Posteriormente, se
podrá volver a la página original mediante este botón.
3 Muestra la lista con los módulos de software.
4 Número y texto de mensaje
5 Información sobre el mensaje
También puede existir menos información de la que se muestra
en el ejemplo.
6 Muestra detalles sobre esta causa/solución. (>>> Fig. 4-11 )
Página de
detalles
Modo de
Uso Velocidades
servicio
Para robots industria- Servicio con programa:
AUT les sin unidad de con- velocidad programada
trol superior Modo manual: No es posible
Para robots industria- Servicio con programa:
les con unidad de con- velocidad programada
AUT EXT
trol superior, p. ej. un
Modo manual: No es posible
PLC
Vista general En la unidad de control del robot se encuentran definidos los siguientes siste-
mas de coordenadas cartesianos:
WORLD
ROBROOT
BASE
TOOL
Descripción WORLD
El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es
un sistema de coordenadas cartesianas de definición fija. Es el sistema gené-
rico de coordenadas para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.
Por defecto, el sistema de coordenadas WORLD se encuentra en el pie del
robot.
ROBROOT
Existen dos elementos de operación con los cuales puede moverse un robot.
Teclas de desplazamiento
Space Mouse
Descripción Todos los parámetros para el desplazamiento manual del robot se ajustan en
la ventana Opciones de procesos manuales.
Pos. Descripción
2 Aquí se visualiza la base actual. Puede seleccionarse otra base.
(>>> 4.14.4 "Seleccionar la herramienta y base" Página 74)
La visualización Desconocido [?] significa que aún no se ha me-
dido ninguna base.
3 Seleccionar el modo de interpolación:
Brida: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de
acople.
Herramienta ext.: La herramienta es una herramienta fija.
4.14.5 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma específica para eje
Procedimiento 1. Seleccionar Ejes como sistema de coordenadas para las teclas de des-
plazamiento.
2. Ajustar el override manual.
3. Mantener pulsado el interruptor de confirmación.
Junto a las teclas de desplazamiento se muestran los ejes A1 a A6.
4. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover un eje
en dirección positiva o negativa.
Descripción
Opción Descripción
6D El robot puede desplazarse tirando, empujando,
girando o basculando el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano pueden efectuarse los
siguientes movimientos:
Movimientos de traslación en las direcciones X, Y y
Z
Movimientos de rotación alrededor de los ejes X, Y
y Z.
XYZ El robot sólo puede desplazarse tirando o empujando
el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano pueden efectuarse los
siguientes movimientos:
Movimientos de traslación en las direcciones X, Y y
Z
ABC El robot sólo puede desplazarse girando o basculando
el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano pueden efectuarse los
siguientes movimientos:
Movimientos de rotación alrededor de los ejes X, Y
y Z.
Descripción La función del Space Mouse puede ser adaptada a la posición del usuario,
para que la dirección de desplazamiento del TCP corresponda a la desviación
del Space Mouse.
La posición del usuario se indica en grados. El punto de referencia de la indi-
cación en grados es la caja de conexiones en la base del robot. La posición
del brazo del robot o de los ejes es irrelevante.
Ajuste por defecto: 0°. Corresponde a un usuario que se encuentra colocado
frente a la caja de conexiones.
Al cambiar al modo de servicio Automático externo, la orientación del Space
Mouse se restablece automáticamente al valor 0°.
Descripción El movimiento manual incremental permite que el robot se mueva en una dis-
tancia definida como, por ej., 10 mm o 3°. A continuación el robot se detiene
automáticamente.
El desplazamiento manual incremental puede activarse durante el movimien-
to con las teclas de desplazamiento. En el desplazamiento con el Space
Mouse, no es posible aplicar el desplazamiento manual incremental.
Ámbitos de aplicación:
Posicionamiento de puntos a distancias iguales.
Movimiento de separación de una posición en una distancia definida, por
ej., en caso de fallo.
Ajuste con reloj comparador.
Se puede elegir entre las siguientes opciones:
Ajuste Descripción
Continuo El movimiento manual incremental está desco-
nectado.
100mm/10° 1 incremento = 100 mm o 10°
10mm/3° 1 incremento = 10 mm o 3°
1mm/1° 1 incremento = 1 mm o 1°
0,1mm/0,005° 1 incremento = 0,1 mm o 0,005°
Incrementos en mm:
Válido en desplazamientos cartesianos en direcciones X, Y y Z.
Incrementos en grados:
Válido en desplazamientos cartesianos en direcciones A, B o C.
Válido para movimientos específicos del eje.
plazar con el Space Mouse. Los ejes adicionales se tendrán que desplazar
con las teclas de desplazamiento.
Descripción Para un robot es posible configurar campos de trabajo. Campos de trabajo sir-
ven como protección de la línea de producción.
Existen 2 tipos de campos de trabajo:
El campo de trabajo es una zona no permitida.
El robot sólo puede moverse fuera del campo de trabajo.
El único espacio permitido es el campo de trabajo.
El robot no puede moverse fuera del campo de trabajo.
Qué reacciones se produzcan en el caso de que el robot dañe un campo de
trabajo depende de la configuración. (>>> 6.11 "Configurar campos de traba-
jo" Página 183)
La reacción, por ejemplo, puede ser que el robot se detenga y que se emita
un mensaje. En este caso debe puentearse el control del campo de trabajo. A
continuación, el robot puede ser movido fuera del espacio no permitido.
Descripción El consumo total de energía por parte del robot y de la unidad de control del
robot puede visualizarse en la smartHMI. Un requisito previo indispensable es
que la medición del consumo se pueda realizar con el tipo de robot utilizado.
No se contempla el consumo de los componentes opcionales tanto de la uni-
dad de control del robot (por ejemplo US1, US2, etc.) como del resto de uni-
dades de control. Siempre si visualizará el consumo de los últimos 60 min
desde el último arranque en frío. Además, el usuario tiene la posibilidad de ini-
ciar y parar las mismas mediciones.
Puede realizarse un seguimiento de los valores de consumo. Para ello, está
disponible la configuración predefinida Tracedef_KRC_EnergyCalc.
Además, los datos con PROFIenergy pueden transmitirse a una unidad de
control superior. PROFIenergy forma parte del KR C4 PROFINET para KSS/
VSS 8.3.
Existen 2 posibilidades para iniciar y parar las mediciones:
En la ventana Consumo energético (>>> Fig. 4-24 )
Mediante KRL
Requisitos La medición del consumo se puede realizar con el tipo de robot utilizado.
previos De lo contrario, los campos de la ventana Consumo energético se resal-
tan en gris.
Propiedades de la Una medición iniciada se mantiene activa hasta que se para. Indepen-
medición dientemente de si la ventana Consumo energético está abierta o cerra-
da.
Una medición iniciada a través de KRL se puede parar tanto a través del
KRL como a través de Parar la medición.
Una medición iniciada a través de Iniciar la medición, se puede parar so-
lamente a través de Parar la medición mientras tanto se mantenga abier-
ta la ventana Consumo energético. En caso de que se intente parar la
medición a través de KRL, la unidad de control del robot emite el siguiente
mensaje: Actualmente no se puede detener la medición de energía.
Si se va a volver a cerrar la ventana Consumo energético, la medición
también puede pararse a través de KRL. Este modo impide que una me-
dición iniciada en la ventana Consumo energético bloquee las medicio-
nes permanentes a través de KRL.
Mientras haya una medición activa, no se podrá iniciar otra medición. En
este caso, la unidad de control del robot muestra el siguiente mensaje: En
estos momentos hay una medición de energía activa. La medición activa
debe pararse primero.
Ventana
Consumo
energético
Pos. Descripción
1 Resultados de las mediciones iniciadas por el usuario.
Se visualizan los 3 últimos resultados. El resultado más reciente
se visualiza en la línea superior. A la derecha de la línea se visua-
liza un punto rojo que indica que se está realizando una medición.
2 Consumo de energía durante los últimos 60 min desde el último
arranque en frío.
3 Inicio de una medición.
Iniciar la medición no estará disponible si se está realizando
actualmente una medición.
Pos. Descripción
4 Para una medición activa.
Resulta de gran relevancia el modo en que se inició la medición, o
bien a través de Iniciar la medición o de KRL.
5 Con símbolo de confirmación: mientras se realiza una medi-
ción, se actualizará constantemente la visualización de resul-
tados.
Sin símbolo de confirmación: mientras se realiza una medi-
ción, en la visualización se mantendrá el útlimo valor actuali-
zado. Justo después de parar la medición se visualizará el
resultado.
Descripción
Pos. Descripción
1 Número de la entrada/salida.
2 Valor de la entrada/salida. Cuando una entrada o salida está en
TRUE, se encuentra marcada en rojo.
3 Indicación SIM: La entrada/salida es simulada.
Indicación SYS: El valor de la entrada/salida está guardada en una
variable del sistema. Esta entrada/salida está protegida contra es-
critura.
4 Nombre de la entrada/salida.
Botón Descripción
-100 Retrocede 100 entradas o salidas en la visualiza-
ción.
+100 Avanza 100 entradas o salidas en la visualiza-
ción.
Botón Descripción
Ir a Puede introducirse el número de la entrada o sa-
lida buscada.
Valor Conmuta la entrada / salida marcada entre FAL-
SE y TRUE. Requisito: El interruptor de parada
está pulsado.
En el modo de servicio AUT EXT no se encuentra
disponible este botón y solo está disponible para
entradas cuando la simulación está conectada.
Nombre Puede modificarse el nombre de la entrada o sa-
lida marcada.
Botón Descripción
Ir a Puede introducirse el número de la entrada o sa-
lida buscada.
Tensión Se puede introducir una tensión para la salida
marcada.
-10 … 10 V
Este botón no se encuentra disponible para las
salidas.
Nombre Puede modificarse el nombre de la entrada o sa-
lida marcada.
Descripción
Pos. Descripción
1 Número
2 Estado
Gris: Inactivo (FALSE)
Rojo: Activo (TRUE)
3 Nombre largo de la entrada/salida
4 Tipo
Verde: Entrada/Salida
Amarillo: Variable o variable del sistema ($...)
5 Nombre de la señal o de la variable
6 Número de la entrada/salida o número del canal
Botón Descripción
Config. Conmuta a la configuración para Automático Ex-
terno. (>>> 6.17.2 "Configurar entradas/salidas
de Automático Externo" Página 203)
Entradas/Salidas Conmuta entre las ventanas para las entradas y
salidas.
Detalles/Normal Conmuta entre las visualizaciones Detalles y
Normal.
Descripción
Pos. Descripción
1 Nombre de la variable que debe modificarse.
2 Nuevo valor que se debe asignar a la variable.
Pos. Descripción
3 Programa en el cual se busca la variable.
En las variables del sistema el campo Módulo no es relevante.
4 Este campo tiene dos estados:
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Visualización > Variable > Resumen >
Visualizar.
Se abre la ventana Visualización del resumen de variables.
2. Seleccionar el grupo deseado.
Descripción
Pos. Descripción
1
: Símbolo de flecha Si cambia el valor de las variables se ac-
tualizará la indicación de forma automática.
No hay símbolo de flecha: La indicación no se actualizará de forma
automática.
2 Nombre descriptivo
3 Valor de las variables. En las entradas/salidas está indicado el es-
tado:
Gris: Inactivo (FALSE)
Rojo: Activo (TRUE)
4 Hay disponible una pestaña por grupo.
Botón Descripción
Configurar Pasa a la configuración del resumen de varia-
bles.
(>>> 6.8 "Configurar el resumen de variables"
Página 180)
Este botón no está disponible en el grupo de
usuario "Usuario".
Actualizar todo Actualiza la indicación.
Canc. Info Desactiva la actualización automática.
Botón Descripción
Arrancar info Activa la actualización automática.
Por cada grupo se actualizan de forma automáti-
ca hasta 12 variables.
Editar Cambia la celda actual al modo de edición de for-
ma que pueda modificarse el nombre o el valor.
En la columna Valor, este botón modifica en las
salidas/entradas el estado (TRUE/FALSE).
Este botón solo estará disponible en el grupo de
usuario "Usuario", si dicho botón se ha autoriza-
do en la configuración.
Indicación: Los valores de las variables protegi-
das contra escritura no pueden modificarse.
Descripción
Pos. Descripción
1 Número del flag
2 Valor del flag. Cuando un flag está activo, se encuentra marcada
en rojo.
3 Nombre del flag
4 Aquí se especifican las condiciones implicadas en la colocación de
un flag cíclico.
Botón Descripción
-100 Retorna a la visualización de 100 flags.
+100 Avanza a la visualización de 100 flags.
Ir a Se puede introducir el número del flag buscado.
Nombre El nombre del flag marcado se puede modificar.
Descripción
Pos. Descripción
1 Número del flag
2 Valor del flag. Cuando un flag está activo, se encuentra marcada
en rojo.
3 Nombre del flag
Botón Descripción
-100 Retorna a la visualización de 100 flags.
+100 Avanza a la visualización de 100 flags.
Ir a Se puede introducir el número del flag buscado.
Valor Cambia el flag marcado entre TRUE y FALSE.
Requisito: El interruptor de parada está pulsado.
En el modo de servicio AUT EXT no se encuentra
disponible este botón.
Nombre El nombre del flag marcado se puede modificar.
Descripción
Pos. Descripción
1 Número del contador
4 Valor del contador
5 Nombre del contador
Botón Descripción
Ir a Se puede introducir el número del contador bus-
cado.
Valor Se puede introducir un valor para el contador
marcado.
Nombre El nombre del contador marcado se puede modi-
ficar.
Descripción
Pos. Descripción
1 Número de temporizador
2 Estado del temporizador
Cuando un temporizador está activo, se encuentra marcado
en verde.
Cuando un temporizador está desactivado, se encuentra mar-
cado en rojo.
3 Estado del temporizador
Si el valor del temporizador es > 0, se coloca el flag de tempo-
rizador (símbolo de confirmación rojo).
Si el valor del temporizador es ≤ 0, no se coloca ningún flag de
temporizador.
4 Valor del temporizador (unidad: ms)
5 Nombre del temporizador
Botón Descripción
Ir a Se puede introducir el número del temporizador
buscado.
Estado Cambia el temporizador marcado entre TRUE y
FALSE. Requisito: El interruptor de parada está
pulsado.
Valor Se puede introducir un valor para el temporizador
marcado.
Nombre El nombre del temporizador marcado se puede
modificar.
Procedimiento 1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Puntos
de medición y elegir la opción de menú deseada.
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo
2. Introducir el número de la herramienta, base o cinemática externa.
Aparecen el método y los datos de medición.
Descripción Esta información se requiere, por ejemplo, para efectuar consultas al KUKA
Customer Support.
Las tarjetas de registro contienen las siguientes informaciones:
Pestaña Descripción
Info Tipo de unidad de control del robot
Versión de la unidad de control del robot
Versión de la superficie de operación
Versión del sistema básico
Robot Nombre del robot
Tipo y configuración del robot
Tiempo de servicio
El contador de horas de servicio está activo cuando
los accionamientos están conectados. También es
posible mostrar el contador de horas de servicio a
través de la variable $ROBRUNTIME.
Número de ejes
Lista de ejes adicionales
Versión de los datos de máquina
Sistema Nombre del PC de control
Versión del sistema operativo
Capacidad de la memoria
Opciones Opciones y paquetes de tecnología adicionales instala-
dos
Comentarios Comentarios adicionales
Módulos Nombre y versión de los archivos importantes del sis-
tema
Con el botón Exportar, el contenido de la pestaña
Módulos se exporta al archivo C:\KRC\ROBO-
TER\LOG\FILEVERSIONS.TXT.
Descripción
Pos. Descripción
1 Número de serie
2 Tiempo de servicio. El contador de horas de servicio está activo
cuando los accionamientos están conectados. También es posible
mostrar el tiempo de servicio a través de la variable $ROBRUNTI-
ME.
3 Denominación de los datos de la máquina
4 Nombre del robot. El nombre del robot puede ser modificado.
5 Los datos de esta unidad de control del robot se pueden archivar.
Aquí se establece el directorio de destino. Puede ser un directorio
de red o un directorio local.
Si aquí se encuentra establecido un directorio, también estará dis-
ponible para la importación/exportación de textos largos.
6 Si es necesario un nombre de usuario o una contraseña para el ar-
7 chivado en la red, se podrán introducir aquí. De este modo, no
será necesario introducirlos cada vez para el archivado.
8 Este campo se muestra exclusivamente cuando la casilla Aceptar
el nombre del robot con el nombre del archivo
. no está activa.
Aquí se puede introducir un nombre para el fichero de archivo.
9 Casilla activa: Como nombre para el fichero de archivo se uti-
liza el nombre del robot. Si no se ha establecido ningún nom-
bre del robot, se utilizará archive como nombre.
Casilla inactiva: Se puede establecer un nombre propio para
el fichero de archivo.
Botón Descripción
PID>>RDC transmitido Solo es relevante para los robots exactamente posicionados: El
fichero XML con los datos para el robot exactamente posiciona-
do se puede transmitir manualmente al RDC.
Con el botón se muestra la estructura de directorios. Mediante
éste se selecciona el directorio en el que se encuentra el fichero
con el número de serie actual. El fichero se puede marcar y
transmitirse al RDC.
MAM>>RDC transmitido Solo es relevante para robots cuyas marcas de ajuste estén
ajustadas de forma fija: El fichero MAM con los datos de offset
de ajuste específicos del robot se puede transmitir manualmente
al RDC.
Con el botón se muestra la estructura de directorios. Mediante
éste se selecciona el directorio en el que se encuentra el fichero
con el número de serie actual. El fichero se puede marcar y
transmitirse al RDC.
CAL>>RDC transmitido El fichero CAL con los datos del ajuste EMD se puede transmitir
manualmente al RDC.
Con el botón se muestra la estructura de directorios. Mediante
éste se selecciona el directorio en el que se encuentra el fichero
con el número de serie actual. El fichero se puede marcar y
transmitirse al RDC.
Guardar datos RDC Pulsando este botón, los datos que se encuentran en el RDC se
pueden guardar temporalmente como copia de seguridad en el
directorio C:\KRC\Roboter\RDC.
Indicación: El directorio se borrará con el reinicio de la unidad
de control del robot o con el archivado de los datos. Si los datos
de RDC se deben conservar de forma permanente, se deberán
guardar en otra ubicación.
Descripción Durante una desconexión de tensión (es decir, desconexión mediante el inte-
rruptor principal) o durante un corte de tensión, un acumulador tampona la
unidad de control del robot y esta se apaga de forma regulada (sin pérdida de
datos). El estado de carga de este acumulador se le puede mostrar al usuario.
Además, el usuario puede transmitirlo al PLC.
El estado de carga del acumulador se muestra a través de la variable del sis-
tema $ACCU_STATE.
El estado solo se puede mostrar, pero no se puede modificar.
En cada arranque de la unidad de control del robot se observa el desarrollo
de la corriente de carga. Adicionalmente se ejecuta una prueba de acumula-
dores adicional en intervalos cíclicos. A partir de la información relativa a la
corriente de carga y de la prueba de acumuladores se obtiene el estado de
$ACCU_STATE.
#CHARGE_OK
Significado: La corriente de carga ha descendido después del arranque
tal y como es necesario y/o el acumulador ha sido evaluado de forma posi-
tiva en la prueba de acumuladores.
Acción necesaria del usuario: No cambiar el acumulador.
Información para el PLC: La desconexión de la tensión de alimentación
es correcta.
Mensaje: Ningún mensaje
#CHARGE_OK_LOW
Significado: La corriente de carga ha descendido después del arranque
tal y como es necesario y/o el acumulador ha sido evaluado de forma posi-
tiva en la prueba de acumuladores. Sin embargo, el acumulador no se ha
cargado después del tiempo máximo de carga.
Acción necesaria del usuario: Cambiar el acumulador.
Información para el PLC: La desconexión de la tensión de alimentación
es correcta.
Mensaje: Advertencia acumulador - no es posible una carga completa
#CHARGE_UNKNOWN
Significado: El acumulador se carga. O el acumulador aún no ha sido
comprobado por la prueba de acumuladores después del arranque. O la
corriente de carga aún no ha descendido lo suficiente.
Acción necesaria del usuario: No cambiar el acumulador.
Información para el PLC: La desconexión de la tensión de alimentación
puede provocar errores en la hibernación.
Mensaje: Ningún mensaje
#CHARGE_TEST_NOK
Significado: El acumulador ha sido evaluado como negativo en la prueba
de acumuladores
Acción necesaria del usuario: Cambiar el acumulador.
Información para el PLC: La desconexión de la tensión de alimentación
puede provocar errores en la hibernación.
Mensaje: Acumulador defectuoso - Prueba de carga fallida
#CHARGE_NOK
Significado: No se puede ejecutar la prueba de acumuladores. El acumu-
lador no se ha cargado después del máximo tiempo de carga.
Acción necesaria del usuario: Cambiar el acumulador.
Información para el PLC: La desconexión de la tensión de alimentación
puede provocar errores en el arranque en caliente.
Mensaje: Acumulador defectuoso - No se puede asegurar un tampona-
miento seguro
#CHARGE_OFF
Significado: No hay ningún acumulador disponible o el acumulador está
defectuoso.
Acción necesaria del usuario: Cambiar el acumulador.
Información para el PLC: La desconexión de la tensión de alimentación
puede provocar errores en el arranque en caliente.
Mensaje: Acumulador defectuoso - No es posible mantener el buffer
Descripción La puesta en servicio puede ejecutarse con la ayuda del asistente para la
puesta en servicio. Éste guía al usuario a través de los pasos básicos de la
puesta en servicio.
Descripción Deben estar cargados los datos de la máquina correctos. Esto debe compro-
barse comparando los datos de la máquina cargados con los datos de la má-
quina de la placa de características.
Si se cargan de nuevo datos de la máquina, el estado de los datos de la má-
quina debe adaptarse perfectamente al estado del KSS. Esto se garantiza uti-
lizando los datos de la máquina que se suministraron junto con la versión KSS
en uso.
Parámetro Descripción
Circuito del contactor desactivado: No se utiliza el contactor de
de periferia (US2) periferia. (por defecto)
por PLC externo: el contactor de periferia se
conmuta con un PLC externo a través de la
entrada US2.
por KRC: el contactor de periferia se conmu-
ta en función del movimiento habilitado. Si el
movimiento habilitado está disponible se co-
necta el contactor.
Observación:
En las unidades de control del robot con con-
tactor de periferia y la opción "UL", este pará-
metro se debe establecer en por KRC.
En las unidades de control del robot que no
disponen de contactor de periferia, este pará-
metro no tiene ningún efecto.
Confirmación de pro- Si la señal "Protección del operario" se ha per-
tección del operario dido y se ha vuelto a establecer durante el modo
de servicio automático, debe confirmarse antes
de poder continuar con el servicio.
por tecla de confirmación: la confirmación
se realiza, p. ej., a través de una tecla de con-
firmación (situada fuera de la celda). La con-
firmación se envía al control de seguridad. El
control de seguridad activa el modo de servi-
cio automático una vez realizada la confirma-
ción.
grupo constructivo externo: la confirma-
ción se realiza a través del PLC de la instala-
ción.
Descripción Si se utilizan varias unidades de control del robot de KUKA en un PLC maes-
tro PROFIsafe, cada dispositivo PROFINET debe poseer una ID de seguridad
propia. La ID por defecto es siempre 7.
Descripción Para desplazar el robot sin control de seguridad superior, deberá estar activa-
do el modo de puesta en servicio. A continuación, el robot se podrá desplazar
en T1.
Si se utiliza la opción RoboTeam, solo se podrá activar el modo de puesta en
servicio y desplazarse el robot a través del smartPAD local.
Efecto Cuando se activa el modo de puesta en servicio, todas las salidas pasan au-
tomáticamente al estado "cero lógico".
Si la unidad de control del robot dispone de un contactor de periferia (US2) y
se ha establecido que la configuración de seguridad lo conmute en función de
la validación de marcha, esta conmutación se aplicará igualmente durante el
modo de puesta en servicio. Esto es, la tensión US2 se conecta con la valida-
ción de la marcha, incluso en el modo de puesta en servicio.
En el modo de puesta en servicio se conmuta al siguiente esquema de entra-
da simulado:
No hay PARADA DE EMERGENCIA externa.
La puerta de protección está abierta.
No se solicita la parada de seguridad 1.
No se solicita la parada de seguridad 2.
No se solicita la parada de servicio segura.
Sólo para VKR C4: E2 cerrado.
Si se utiliza el SafeOperation o el SafeRangeMonitoring, el modo de puesta
en servicio influye en las señales siguientes.
Procedimiento Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Servicio > Modo
puesta en funcionamiento.
Menú Descripción
El modo de puesta en funciona-
miento está activo. Al tocar la
opción de menú se desactiva el
modo.
El modo de puesta en funciona-
miento no está activo. Al tocar la
opción de menú se activa el modo.
Descripción Si se utiliza un robot con posicionamiento exacto, hay que verificar que el mo-
delo de robot con posicionamiento exacto está activado.
Descripción
Solo es relevante para robots de paletizado con 6 ejes.
En los robots de paletizado con 6 ejes, el modo paletizar está inactivo por de-
fecto y debe activarse. Si el modo paletizar está activado, A4 está bloqueado
en 0° y la brida de acople está en paralelo con respecto al suelo.
5.8 Ajuste
Resumen Debe ajustarse cada robot. Sólo un robot ajustado puede ser movido de forma
cartesiana y desplazarse a posiciones programadas. En el ajuste, se hacen
coincidir la posición mecánica y la posición electrónica del robot. Para ello, el
robot es llevado a una posición mecánica definida, la posición de ajuste. Des-
pués se guarda el valor de codificador para cada eje.
Para todos los robots la posición de ajuste es similar, pero no idéntica. Las po-
siciones exactas pueden diferir también entre los robots individuales de un
tipo de robot.
Caso Observación
En la puesta en servicio. ---
Después de haber efectuado traba- (>>> 5.8.8 "Ajuste de referencia"
jos de conservación en los que el Página 119)
robot pierde su ajuste, p. ej. al cam-
biar un motor o un RDC
Cuando un robot se ha movido sin ---
unidad de control del robot (p. ej.
con el dispositivo de rotación libre)
Después de haber cambiado un Antes de efectuar un nuevo ajuste,
reductor deben borrarse los datos de ajuste
Después de una colisión contra un antiguos. Los datos de ajuste se
tope final a una velocidad mayor de borran efectuando un desajuste
250 mm/s. manual de los ejes.
Tras una colisión. (>>> 5.8.10 "Desajustar los ejes de
forma manual" Página 126)
Resumen El método de ajuste que debe utilizarse para un robot dependerá del tipo de
cartucho de medición con el que esté equipado. Los tipos se diferencian en
cuanto al tamaño de sus tapas protectoras.
SEMD/MEMD SEMD y/o MEMD se incluyen en el juego de ajuste de KUKA. Existen distintas
variantes del juego de ajuste.
5.8.2 Llevar los ejes a la posición de preajuste mediante las marcas de ajuste
Descripción Antes de cada ajuste, los ejes deben desplazarse en posición de preajuste.
Para ello, cada eje debe desplazarse hasta que las marcas de ajuste coinci-
dan.
La siguiente figura muestra los puntos en los que se encuentran las marcas
de ajuste en el robot. Las posiciones de las marcas de ajuste difieren un poco
de las mostradas en la figura, de acuerdo con el tipo de robot.
Descripción Antes de cada ajuste, los ejes deben desplazarse en posición de preajuste.
Por regla general se realiza con la ayuda de las marcas de ajuste.
Sin embargo, a veces esto no es posible, p. ej. porque las marcas ya no son
reconocibles debido a la suciedad. En lugar de con las marcas de ajuste, los
ejes también se pueden alinear con la ayuda del palpador. Un LED en el smar-
tHMI indica el momento en que se ha alcanzado la posición de preajuste.
Procedimiento 1. Desplazar el robot manualmente a una posición en la que los ejes se en-
cuentren cerca de su posición de preajuste. A continuación se deben des-
plazar en dirección negativa hasta la posición de preajuste.
2. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Ajustar > EMD >
Con corrección de peso.
En función del proceso para el que se deseen alinear los ejes, se deberá
seleccionar ahora Ajuste inicial o Memorizar offset o Con offset.
3. Continuar de acuerdo con las instrucciones para el proceso de ajuste co-
rrespondiente hasta que el palpador se encuentre instalado en A1 y esté
conectado con X32 a través de la caja de ajuste.
LED Descripción
Conexión con EMD Rojo: El palpador no está conectado con la
conexión X32.
Verde: El palpador está conectado con la co-
nexión X32.
Si este LED está en color rojo, el LED EMD en
la zona de ajuste está en gris.
EMD en la zona de Gris: El palpador no está conectado con la
ajuste conexión X32.
Rojo: El palpador se encuentra en una posi-
ción en la que no se puede realizar ningún
ajuste.
Verde: El palpador no se encuentra inmedia-
tamente junto a la entalladura de ajuste ni en
la entalladura.
El LED EMD en la zona de ajuste se puede utilizar para desplazar los ejes
hasta la posición de preajuste con la ayuda del palpador. Cuando al realizar
el desplazamiento manual en dirección negativa, el LED cambia de rojo a ver-
de, se habrá alcanzado la posición de preajuste.
(>>> 5.8.3 "Llevar los ejes a la posición de preajuste mediante el palpador"
Página 109)
Paso Descripción
1 Ajuste inicial
(>>> 5.8.5.1 "Ejecutar el ajuste inicial (con SEMD)" Pági-
na 112)
El ajuste inicial se efectúa sin carga.
2 Memorizar offset
(>>> 5.8.5.2 "Memorizar offset (con SEMD)" Página 115)
La función "Memorizar offset" se efectúa con carga. Se
guarda la diferencia respecto al ajuste inicial.
3 En caso necesario: Controlar el último ajuste de carga
con offset
(>>> 5.8.5.3 "Controlar el ajuste de carga con offset (con
SEMD)" Página 116)
"Controlar el ajuste con carga con offset" se efectúa con
una carga a la cual se ha aprendido un offset.
Casos de aplicación:
Control del ajuste inicial
Restauración del ajuste inicial cuando éste se haya per-
dido (p. ej. después de un cambio de motor o colisión).
Dado que un offset aprendido queda memorizado tam-
bién con la pérdida de ajuste, la unidad de control del
robot puede calcular el ajuste inicial.
Requisitos El robot se encuentra sin cargas. Es decir, no tiene montada ninguna he-
previos rramienta o pieza, tampoco carga adicional alguna.
Todos los ejes se encuentran en posición de preajuste.
No hay ningún programa seleccionado.
Modo de servicio T1
Procedimiento
Enroscar el SEMD en el cartucho de medición siem-
pre sin cable de medición. Montar entonces el cable
en el SEMD. En caso contrario, el cable puede ser dañado.
Retirar también siempre el cable de medición del SEMD antes de retirar el
SEMD. Solo entonces se puede retirar el SEMD del cartucho de medición.
Después del ajuste, desmontar el cable EtherCAT del punto de conexión
X32. En caso contrario, pueden producirse señales parásitas o causarse da-
ños materiales.
1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Ajustar > EMD >
Con corrección de peso > Ajuste inicial.
Se abre una ventana. Se visualizan todos los ejes que se deben ajustar.
El eje con el número más bajo está marcado.
2. Retirar la tapa del conector X32.
Procedimiento
Enroscar el SEMD en el cartucho de medición siem-
pre sin cable de medición. Montar entonces el cable
en el SEMD. En caso contrario, el cable puede ser dañado.
Retirar también siempre el cable de medición del SEMD antes de retirar el
SEMD. Solo entonces se puede retirar el SEMD del cartucho de medición.
Después del ajuste, desmontar el cable EtherCAT del punto de conexión
X32. En caso contrario, pueden producirse señales parásitas o causarse da-
ños materiales.
1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Ajustar > EMD >
Con corrección de peso > Memorizar offset.
2. Introducir el número de herramienta. Confirmar con Herramienta OK.
Se abre una ventana. Se muestran todos los ejes que aún no se han me-
morizado para la herramienta. El eje con el número más bajo está marca-
do.
3. Retirar la tapa del conector X32. Conectar el cable EtherCAT en X32 y en
la caja de ajuste.
4. En el eje marcado en la ventana, retirar la tapa protectora del cartucho de
medición. (Si se le da la vuelta al SEMD, puede utilizarse como destorni-
llador).
5. Enroscar el SEMD en el cartucho de medición.
6. Montar el cable de medición en el SEMD. En el enchufe hembra de cable
se puede reconocer cómo pertenece a los contactos de inserción macho
en el SEMD.
7. Conectar el cable de medición en la caja de ajuste si no se ha conectado
ya.
8. Pulsar Memorizar.
9. Pulsar el pulsador de validación y la tecla de arranque.
Cuando el SEMD haya pasado por la entalladura de medición, se medirá
la posición de ajuste. El robot se detiene automáticamente. Se abre una
ventana. La diferencia de este eje respecto al ajuste inicial se muestra en
incrementos y grados.
10. Confirmar con OK. En la ventana, el eje queda oculto.
11. Retirar del SEMD el cable de medición. A continuación, retirar el SEMD
del cartucho de medición y volver a colocar la tapa protectora.
12. Repetir los pasos 4 a 11 en todos los ejes que se deseen ajustar.
13. Cerrar la ventana.
14. Retirar el cable EtherCAT de la conexión X32 y de la caja de ajuste.
Procedimiento
Enroscar el SEMD en el cartucho de medición siem-
pre sin cable de medición. Montar entonces el cable
en el SEMD. En caso contrario, el cable puede ser dañado.
Retirar también siempre el cable de medición del SEMD antes de retirar el
SEMD. Solo entonces se puede retirar el SEMD del cartucho de medición.
Después del ajuste, desmontar el cable EtherCAT del punto de conexión
X32. En caso contrario, pueden producirse señales parásitas o causarse da-
ños materiales.
1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Ajustar > EMD >
Con corrección de peso > Último ajuste > Con offset.
2. Introducir el número de herramienta. Confirmar con Herramienta OK.
Se abre una ventana. Se muestran todos los ejes para los cuales se ha
aprendido un offset con esta herramienta. El eje con el número más bajo
está marcado.
3. Retirar la tapa del conector X32. Conectar el cable EtherCAT en X32 y en
la caja de ajuste.
4. En el eje marcado en la ventana, retirar la tapa protectora del cartucho de
medición. (Si se le da la vuelta al SEMD, puede utilizarse como destorni-
llador).
5. Enroscar el SEMD en el cartucho de medición.
6. Montar el cable de medición en el SEMD. En el enchufe hembra de cable
se puede reconocer cómo pertenece a los contactos de inserción macho
en el SEMD.
7. Conectar el cable de medición en la caja de ajuste si no se ha conectado
ya.
8. Pulsar Comprobar.
9. Mantener pulsado el pulsador de validación y la tecla de arranque.
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Ajustar > Com-
parador.
Se abre una ventana. Se visualizan todos los ejes que no han sido ajus-
tados. El primer eje que se desea ajustar está marcado.
2. En el eje, quitar la tapa de protección del cartucho de medición y montar
el reloj comparador sobre el cartucho.
Con la llave Allen, aflojar los tornillos del cuello del reloj comparador. Girar
la esfera del reloj hasta que pueda leerse cómodamente. Empujar el per-
no del reloj comparador hacia adentro hasta el tope.
Con la llave Allen, fijar nuevamente los tornillos del cuello del reloj compa-
rador.
3. Reducir el override manual a 1%.
4. Desplazar el eje de "+" hacia "-" . En la parte más baja de la entalladura
de medición, perceptible por un cambio en la dirección del movimiento de
la aguja, colocar el reloj a cero.
Si se sobrepasara por equivocación la parte más baja, mover el eje en am-
bas direcciones hasta alcanzar el punto más bajo. Carece de importancia
si el desplazamiento se realiza de "+" hacia "-" o "-" hacia "+" .
5. Llevar el eje nuevamente a la posición de preajuste.
6. Desplazar el eje de "+" a "-", hasta que la aguja se encuentre entre 5 y 10
divisiones de la escala antes de alcanzar la posición cero.
7. Cambiar al desplazamiento incremental en manual.
8. Desplazar el eje de "+" hacia "-", hasta alcanzar la posición cero.
Descripción Los ejes adicionales de KUKA pueden ajustarse con el palpador y también
con el reloj comparador.
Los ejes adicionales que no provienen de KUKA pueden ajustarse con el
reloj comparador. Si se desea ajustar con el palpador, el eje adicional
debe equiparse con cartuchos de medición.
Procedimiento El desarrollo del ajuste de ejes adicionales es idéntico al ajuste de los ejes
del robot. Además de los ejes del robot aparecen en la selección de ejes
también los ejes adicionales configurados.
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Ajustar > Refe-
rencia.
Se abre la ventana de opción Ajuste de referencia. Se visualizan todos
los ejes que no han sido ajustados. El primer eje que se desea ajustar está
marcado.
2. Pulsar Ajustar. El eje marcado es ajustado y desaparece de la ventana
de opciones.
3. Repetir el paso 2 para todos los ejes que se desea ajustar.
Descripción En los robots que no tienen una marca de ajuste convencional en A6, sino
marcas de graduación, A6 se ajustará sin MEMD.
Antes del ajuste, se debe desplazar el A6 a su posición de ajuste (es decir,
antes del proceso de ajuste completo, no justo antes del ajuste propiamente
dicho del A6). A este fin, en el A6 se encuentran dos marcas finas en el metal.
Para colocar el A6 en la posición de ajuste, alinear las marcas de forma
exacta.
Condición previa El robot no tiene carga. Es decir, no tiene montada ni herramientas, ni pie-
zas, ni carga adicional alguna.
Los ejes se encuentran en posición de preajuste.
A excepción de A6, en caso de que éste tenga una marca de graduación:
A6 está en la posición de ajuste.
No hay ningún programa seleccionado.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Ajustar > EMD >
Con corrección de peso > Ajuste inicial.
Se abre una ventana. Se visualizan todos los ejes que se deben ajustar.
El eje con el número más bajo está marcado.
2. Retirar la tapa del conector X32.
Condición previa Las mismas condiciones ambientales (temperatura, etc.) como en el caso
del ajuste inicial.
La carga está montada en el robot.
Los ejes se encuentran en posición de preajuste.
A excepción de A6, en caso de que éste tenga una marca de graduación:
A6 está en la posición de ajuste.
No hay ningún programa seleccionado.
Modo de servicio T1
12. Repetir los pasos del 5 al 11 en todos los ejes que se deseen ajustar.
Excepción: No para A6, si éste tiene una marca de graduación.
13. Cerrar la ventana.
14. Solo ejecutar si A6 tiene una marca de graduación:
a. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Ajustar > Re-
ferencia.
Se abre la ventana de opción Ajuste de referencia. El eje A6 se vi-
sualiza y está marcado.
b. Pulsar Ajustar. El eje A6 se ajusta y se oculta en la ventana de opcio-
nes.
c. Cerrar la ventana.
15. Retirar el cable EtherCAT de la conexión X32 y de la caja de ajuste.
Condición previa Las mismas condiciones ambientales (temperatura, etc.) como en el caso
del ajuste inicial.
Hay una carga montada en el robot para la que se ha ejecutado Memori-
zar offset.
Los ejes se encuentran en posición de preajuste.
A excepción de A6, en caso de que éste tenga una marca de graduación:
A6 está en la posición de ajuste.
No hay ningún programa seleccionado.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Ajustar > EMD >
Con corrección de peso > Ajuste de carga > Con offset.
2. Introducir el número de herramienta. Confirmar con Herram. OK.
Se abre una ventana. Se muestran todos los ejes para los cuales se ha
aprendido un offset con esta herramienta. El eje con el número más bajo
está marcado.
3. Retirar la tapa del conector X32.
4. Conectar el cable EtherCAT en X32 y en la caja de ajuste.
5. En el eje marcado en la ventana, retirar la tapa protectora del cartucho de
medición.
6. Enroscar el MEMD en el cartucho de medición.
Descripción Los valores de ajuste de cada eje individual pueden borrarse. En el desajuste
no se mueven los ejes.
Procedimiento 1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Ajustar > Des-
ajustar. Se abre una ventana.
2. Marcar el eje que se desea desajustar.
3. Pulsar Desajustado. Los datos de ajuste del eje se borran.
4. Repetir los pasos 2 y 3 en todos los ejes que se desean desajustar.
5. Cerrar la ventana.
Pos. Descripción
1 Interruptor de final de carrera negativo actual
2 Posición actual del eje
3 Interruptor de final de carrera positivo actual
Pos. Descripción
4 Posición mínima que el eje ha ocupado desde el inicio del cálculo.
5 Posición máxima que el eje ha ocupado desde el inicio del cál-
culo.
Botón Descripción
Calcular automática- Inicia el cálculo automático:
mente
La unidad de control del robot introduce en la
ventana Interruptores de final de carrera de
software en las columnas Mínimo y Máximo las
posiciones mínimas y máximas que ocupan los
ejes a partir de ahora.
Fin Finaliza el cálculo automático. Transmite las po-
siciones mínimas y máximas calculadas a las co-
lumnas Negativo y Positivo, pero aún no las
guarda.
Guardar Guarda los valores en las columnas Negativo y
Positivo como interruptores de final de carrera
de software.
5.10 Medición
Paso Descripción
1 Definir el origen del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes métodos:
Punto XYZ-4
(>>> 5.10.2.1 "Medir el TCP: Método XYZ 4 puntos " Pá-
gina 131)
Referencia XYZ
(>>> 5.10.2.2 "Medir el TCP: Método XYZ Referencia"
Página 133)
2 Definir la orientación del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes métodos:
Punto ABC-2
(>>> 5.10.2.4 "Definir la orientación: Método ABC 2 pun-
tos " Página 135)
ABC World
(>>> 5.10.2.3 "Definir la orientación: Método ABC World"
Página 134)
Descripción Con el TCP de la herramienta que se desea medir debe desplazarse el robot
a un punto de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referen-
cia puede ser cualquiera. La unidad de control del robot calcula el TCP a partir
de las distintas posiciones de la brida.
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > XYZ de 4 puntos.
2. Indicar un número y un nombre para la herramienta que se quiere medir.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Acercar un punto de referencia con el TCP. Pulsar en Medir. Responder
Sí a la pregunta de seguridad.
4. Con el TCP desplazarse al punto de referencia desde otra dirección. Pul-
sar en Medir. Responder Sí a la pregunta de seguridad.
5. Repetir dos veces el paso 4.
6. Declarar los datos de carga. (Este paso se puede saltar si en su lugar los
datos de carga se introducen por separado.)
(>>> 5.11.3 "Introducir los datos de carga" Página 156)
7. Confirmar pulsando Continuar.
8. En caso necesario, se pueden visualizar las coordenadas y la orientación
de los puntos medidos en incrementos y el grado (referido al sistema de
coordenadas FLANGE). Para ello, pulsar en Puntos de medición. Pos-
teriormente, volver a la vista anterior pulsando Atrás.
9. O bien: Pulsar Guardar y, a continuación, cerrar la ventana mediante el
símbolo de Cerrar.
Condición previa Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Modo de servicio T1
Descripción El usuario alinea los ejes del sistema de coordenadas TOOL de forma para-
lela a los ejes del sistema de coordenadas WORLD. De este modo, se informa
a la unidad de control del robot de la orientación del sistema de coordenadas
TOOL.
Este método tiene 2 variantes:
5D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la dirección de
avance de la herramienta. Por defecto, la dirección de avance es el eje X.
La orientación de los demás ejes la determina el sistema y el usuario no
la puede cambiar.
El sistema siempre establece igual la orientación de los demás ejes. Si en
un futuro se debe volver a medir la herramienta, p. ej., tras una colisión,
bastará con establecer de nuevo la dirección de avance. No se debe tener
en cuenta el giro en la dirección de avance.
6D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la dirección de
los 3 ejes.
Condición previa La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida
de acople.
El TCP de la herramienta ha sido medido.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > ABC World.
2. Introducir el número de herramienta. Confirmar pulsando Continuar.
3. En el campo 5D/6D seleccionar una variante. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
4. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XTOOL de forma paralela a -ZWORLD (+XTOOL = dirección de
avance)
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear los ejes del sistema de coordenadas TOOL del siguiente modo:
+XTOOL de forma paralela a -ZWORLD (+XTOOL = dirección de avance)
+YTOOL de forma paralela a +YWORLD
+ZTOOL de forma paralela a +XWORLD
5. Pulsar en Medir. Responder Sí a la pregunta de seguridad.
6. Declarar los datos de carga. (Este paso se puede saltar si en su lugar los
datos de carga se introducen por separado).
(>>> 5.11.3 "Introducir los datos de carga" Página 156)
7. Confirmar pulsando Continuar.
8. En caso necesario, se pueden visualizar las coordenadas y la orientación
de los puntos medidos en incrementos y el grado (referido al sistema de
coordenadas FLANGE). Para ello, pulsar en Puntos de medición. Pos-
teriormente, volver a la vista anterior pulsando Atrás.
9. Pulsar Guardar.
Descripción A la unidad de control del robot se le comunican los ejes del sistema de coor-
denadas TOOL desplazando el robot a un punto del eje X y un punto en el pla-
no XY.
Este método se utiliza cuando las direcciones de los ejes deben establecerse
con la mayor exactitud posible.
Condición previa La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida
de acople.
El TCP de la herramienta ha sido medido.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > ABC 2-puntos.
2. Indicar el número de la herramienta montada. Confirmar con Continuar.
3. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia cualquiera. Pulsar Me-
dir. Responder a la pregunta de seguridad con Sí.
4. Desplazar la herramienta de tal modo que el punto de referencia sobre el
eje X se encuentre sobre un punto de valor X negativo (es decir, en contra
de la dirección de trabajo). Pulsar Medir. Responder a la pregunta de se-
guridad con Sí.
5. Desplazar la herramienta de modo tal que el punto de referencia sobre el
plano XY se encuentre sobre un valor Y positivo. Pulsar Medir. Respon-
der a la pregunta de seguridad con Sí.
6. Declarar los datos de carga. (Este paso se puede saltar si en su lugar los
datos de carga se introducen por separado).
(>>> 5.11.3 "Introducir los datos de carga" Página 156)
7. Confirmar con Continuar.
8. En caso necesario, se pueden visualizar las coordenadas y la orientación
de los puntos medidos en incrementos y el grado (referido al sistema de
coordenadas FLANGE). Para ello, pulsar en Puntos de Medición. Poste-
riormente, volver a la vista anterior pulsando Atrás.
9. Pulsar Guardar.
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Entrada numérica.
2. Indicar un número y un nombre para la herramienta que se quiere medir.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir los datos de herramienta. Confirmar pulsando Continuar.
4. Declarar los datos de carga. (Este paso se puede saltar si en su lugar los
datos de carga se introducen por separado.)
(>>> 5.11.3 "Introducir los datos de carga" Página 156)
5. Si se encuentra disponible el control online de datos de carga (esto de-
pende del tipo de robot): configurar si es necesario.
(>>> 5.11.5 "Control online de datos de carga (OLDC)" Página 157)
6. Confirmar pulsando Continuar.
7. Pulsar Guardar.
Descripción El robot debe desplazarse al origen y a otros 2 puntos de la base. Estos 3 pun-
tos definen la nueva base.
Condición previa Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base >
3 puntos.
2. Introducir un número y un nombre para la base. Confirmar pulsando Con-
tinuar.
3. Indicar el número de la herramienta montada. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
4. Con el TCP mover el robot a la nueva base. Pulsar en Medir. Responder
Sí a la pregunta de seguridad.
5. Con el TCP desplazar el robot a un punto del eje X positivo de la nueva
base. Pulsar en Medir. Responder Sí a la pregunta de seguridad.
6. Con el TCP desplazar el robot a un punto del plano XY con valor Y positivo
Pulsar en Medir. Responder Sí a la pregunta de seguridad.
7. En caso necesario, se pueden visualizar las coordenadas y la orientación
de los puntos medidos en incrementos y el grado (referido al sistema de
coordenadas FLANGE). Para ello, pulsar en Puntos de medición. Pos-
teriormente, volver a la vista anterior pulsando Atrás.
8. Pulsar Guardar.
Descripción El método indirecto es utilizado cuando no es posible llegar con el robot al ori-
gen de la base, por ej. porque se encuentra en el interior de una pieza o fuera
del campo de trabajo del robot.
Debe efectuarse el desplazamiento a 4 puntos de la base, cuyas coordenadas
deben conocerse. La unidad de control del robot calcula la base utilizando es-
tos puntos.
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Medir > Base >
Indirecto.
2. Introducir un número y un nombre para la base. Confirmar pulsando Con-
tinuar.
3. Indicar el número de la herramienta montada. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
4. Introducir las coordenadas de un punto conocido de la nueva base y des-
plazarse a ese punto con el TCP. Pulsar en Medir. Responder Sí a la pre-
gunta de seguridad.
5. Repetir el paso 4 tres veces.
6. En caso necesario, se pueden visualizar las coordenadas y la orientación
de los puntos medidos en incrementos y el grado (referido al sistema de
coordenadas FLANGE). Para ello, pulsar en Puntos de medición. Pos-
teriormente, volver a la vista anterior pulsando Atrás.
7. Pulsar Guardar.
Procedimiento 1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base >
Entrada numérica.
2. Indicar un número y un nombre para la base. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
3. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
4. Pulsar Guardar.
Paso Descripción
1 Medir el TCP de la herramienta fija
El TCP de una herramienta fija se denomina TCP externo.
(>>> 5.10.4.1 "Medir el TCP externo" Página 140)
Si ya se conocen los datos de medición, introducirlos directa-
mente.
(>>> 5.10.4.2 "Introducir numéricamente el TCP externo"
Página 142)
2 Medir la pieza
Se puede elegir entre los siguientes métodos:
Método directo
(>>> 5.10.4.3 "Medir la pieza: Método directo" Pági-
na 143)
Método indirecto
(>>> 5.10.4.4 "Medir la pieza: Método indirecto" Pági-
na 144)
La unidad de control del robot guarda el TCP externo como sistema de coor-
denadas BASE y la pieza como sistema de coordenadas TOOL. En total pue-
den guardarse 32 sistemas de coordenadas BASE y 16 sistemas de
coordenadas TOOL.
Descripción Primero el usuario indica, a la unidad de control del robot, el TCP de la herra-
mienta fija. Para ello el robot debe desplazarse al TCP con una herramienta
ya medida.
A continuación debe comunicarse a la unidad de control del robot la orienta-
ción del sistema de coordenadas de la herramienta fija. Adicionalmente, el
usuario alinea el sistema de coordenadas de la herramienta medida de forma
paralela al nuevo sistema de coordenadas. Existen 2 variantes:
5D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la dirección de
avance de la herramienta. Por defecto, la dirección de avance es el eje X.
Condición previa Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Herramienta.
2. Introducir un número y un nombre para la herramienta fija. Confirmar pul-
sando Continuar.
3. Introducir el número de la herramienta ya medida. Confirmar pulsando
Continuar.
4. En el campo 5D/6D seleccionar una variante. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
5. Con el TCP de la herramienta ya medida, desplazarse al TCP de la herra-
mienta fija. Pulsar en Medir. Responder Sí a la pregunta de seguridad.
6. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XBASE de forma paralela a - ZFLANGE.
(es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la dirección de avance
de la herramienta fija).
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear la brida de acople de modo tal que sus ejes se encuentren parale-
los a los ejes de la herramienta fija:
Alinear +XBASE de forma paralela a -ZFLANGE
(es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la dirección de
avance de la herramienta).
+YBASE de forma paralela a +YFLANGE
+ZBASE de forma paralela a +XFLANGE
7. Pulsar en Medir. Responder Sí a la pregunta de seguridad.
8. En caso necesario, se pueden visualizar las coordenadas y la orientación
de los puntos medidos en incrementos y el grado (referido al sistema de
coordenadas FLANGE). Para ello, pulsar en Puntos de medición. Pos-
teriormente, volver a la vista anterior pulsando Atrás.
9. Pulsar Guardar.
Procedimiento 1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Entrada numérica.
2. Introducir un número y un nombre para la herramienta fija. Confirmar pul-
sando Continuar.
3. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
4. Pulsar Guardar.
Fig. 5-29
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Pieza de trabajo > Medición directa.
2. Indicar un número y un nombre para la pieza. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
3. Introducir el número de herramienta fija. Confirmar pulsando Continuar.
4. Desplazar el origen del sistema de coordenadas de la pieza al TCP de la
herramienta fija. Pulsar en Medir. Responder Sí a la pregunta de seguri-
dad.
5. Desplazar a un punto sobre el eje X positivo del sistema de coordenadas
de la pieza en el TCP de la herramienta fija. Pulsar en Medir. Responder
Sí a la pregunta de seguridad.
Descripción La unidad de control del robot calcula la pieza en base a 4 puntos cuyas co-
ordenadas se conocen. No es necesario desplazarse al origen de la pieza.
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Pieza de trabajo > Medición indirecta.
2. Indicar un número y un nombre para la pieza. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
3. Introducir el número de herramienta fija. Confirmar pulsando Continuar.
4. Introducir las coordenadas de un punto conocido de la pieza y con ese
punto desplazarse al TCP de la herramienta fija. Pulsar en Medir. Res-
ponder Sí a la pregunta de seguridad.
5. Repetir el paso 4 tres veces.
Procedimiento 1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta o Base > Cambiar nombre.
2. Marcar la herramienta o la base y pulsar Nombre.
3. Introducir el nuevo nombre y confirmar con Grabar.
Descripción El robot se encuentra sobre la brida de la unidad lineal. En el mejor de los ca-
sos, el sistema de coordenadas ROBROOT del robot coincide con el sistema
de coordenadas FLANGE de la unidad lineal. En realidad, aquí no suele haber
divergencias que entorpezcan el correcto desplazamiento de las posiciones.
La medición sirve para corregir estas divergencias mediante cálculo. (No pue-
den corregirse los giros alrededor de la dirección de movimiento de la unidad
lineal. De todos modos, tampoco provocan errores en el desplazamiento de
posiciones).
Si no existen divergencias, no hace falta medir la unidad lineal. El siguiente
procedimiento indica si se deben medir o no.
Condición previa Se han configurado los datos de máquina de la unidad lineal y se han in-
troducido en la unidad de control del robot.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
No hay ningún programa abierto o seleccionado.
Modo de servicio T1
Condición previa Se han configurado los datos de máquina de la unidad lineal y se han in-
troducido en la unidad de control del robot.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
No hay ningún programa abierto o seleccionado.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. En el menú principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Cinemá-
tica externa > Unidad lineal.
La unidad de control del robot detecta automáticamente la unidad lineal y
se visualizan los siguientes datos:
Cinemática externa nº: número de la cinemática externa (1 ... 6)
($EX_KIN)
Eje: número del eje adicional (1 ... 6) ($ETx_AX)
Condición previa Se han configurado los datos de máquina de la unidad lineal y se han in-
troducido en la unidad de control del robot.
No hay ningún programa abierto o seleccionado.
Se conocen los siguientes valores numéricos, p. ej. de CAD:
Distancia de la brida de la base del robot al origen del sistema de co-
ordenadas ERSYSROOT (X, Y, Z)
Orientación de la brida de la base del robot, en función del sistema de
coordenadas ERSYSROOT (A, B, C)
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Medir > Cinemá-
tica externa > Unidad lineal (numérica).
La unidad de control del robot detecta automáticamente la unidad lineal y
se visualizan los siguientes datos:
Cinemática externa nº: número de la cinemática externa (1 ... 6)
Eje: número del eje adicional (1 ... 6)
Nombre de cinemática ext.
(Cuando la unidad de control del robot no pueda determinar estos valores,
p. ej. porque la unidad lineal aún no se ha configurado, no se podrá con-
tinuar con la medición).
2. Desplazar la unidad lineal con la tecla de desplazamiento "+".
3. Introducir si la unidad lineal debe desplazarse hacia "+" o hacia "-". Con-
firmar pulsando Continuar.
4. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
5. Pulsar Guardar. Los datos de medición se guardan.
6. Se visualiza una pregunta sobre si deben corregirse las posiciones pro-
gramadas por aprendizaje.
Si antes de la medición aún no se han programado posiciones por
aprendizaje, no importa si se responde a la pregunta con Sí o No.
Si se han programado posiciones por aprendizaje antes de la medi-
ción:
Si se responde a la pregunta con Sí, se corregirán automáticamente
las posiciones con base 0. No se corrigen otras posiciones.
Si se responde a la pregunta con No, no se corrige ninguna posición.
Descripción La medición de la cinemática externa es necesaria para que los ejes de la ci-
nemática se muevan acoplados de forma sincronizada y matemática con los
ejes del robot. Una cinemática externa puede ser, p. ej. una mesa giratoria
basculante o un posicionador.
Paso Descripción
1 Medir el punto del zócalo de la cinemática externa.
(>>> 5.10.7.1 "Medir el punto del zócalo" Página 149)
Si ya se conocen los datos de medición, introducirlos directa-
mente.
(>>> 5.10.7.2 "Introducir numéricamente el punto del zócalo"
Página 150)
Paso Descripción
2 Si se encuentra una pieza de trabajo en la cinemática
externa: Medir la base de la pieza de trabajo.
(>>> 5.10.7.3 "Medir la base de la pieza de trabajo"
Página 151)
Si ya se conocen los datos de medición, introducirlos directa-
mente.
(>>> 5.10.7.4 "Introducir numéricamente la base de la pieza
de trabajo" Página 153)
Si hay montada una herramienta en la cinemática externa:
Medir la herramienta externa.
(>>> 5.10.7.5 "Medir la herramienta externa" Página 153)
Si ya se conocen los datos de medición, introducirlos directa-
mente.
(>>> 5.10.7.6 "Introducir numéricamente la herramienta
externa" Página 155)
Condición previa Se han configurado los datos de máquina de la cinemática y se han intro-
ducido en la unidad de control del robot.
Ya se conoce el número de la cinemática externa.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Si se debe modificar $ETx_TPINFL: Grupo de usuario "Experto"
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Cinemá-
tica externa > Punto del zócalo.
2. Introducir el número del sistema de coordenadas BASE tal y como deba
guardarlo el punto del zócalo. Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el número de la cinemática externa.
4. Asignar un número y un nombre a la cinemática externa. Confirmar pul-
sando Continuar.
5. Introducir el número de la herramienta de referencia. Confirmar pulsando
Continuar.
6. Se visualiza el valor de $ETx_TPINFL.
Si el valor no es correcto: En el grupo de usuario "Experto" se puede
modificar el valor.
Si el valor es correcto: Confirmar pulsando Continuar.
7. Con el TCP desplazar el punto de referencia.
8. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
9. Repetir tres veces los pasos 7 y 8. Desplazar antes cada vez la cinemática
para conducir el punto de referencia de una posición diferente.
10. Pulsar Guardar.
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Medición > Cine-
mática externa > Punto del zócalo (numérico).
2. Seleccionar el número del sistema de coordenadas BASE con el que tiene
que guardarse el punto del zócalo. Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el número de la cinemática externa.
4. Introducir un nombre para a la cinemática externa. Confirmar pulsando
Continuar.
(El nombre también se asigna automáticamente al sistema de coordena-
das BASE.)
5. Introducir los datos del sistema de coordenadas ROOT. Confirmar pulsan-
do Continuar.
6. Pulsar Guardar.
Condición previa Se han configurado los datos de máquina de la cinemática y se han intro-
ducido en la unidad de control del robot.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Se ha medido el punto del zócalo de la cinemática externa.
Ya se conoce el número de la cinemática externa.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. En el menú principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Cinemá-
tica externa > Offset.
2. Introducir el número del sistema de coordenadas BASE tal y como lo guar-
dó el punto del zócalo. Se muestra el nombre del sistema de coordenadas
BASE.
Confirmar pulsando Continuar.
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Medir > Cinemá-
tica externa > Offset (numérico).
2. Introducir el número del sistema de coordenadas BASE tal y como lo guar-
dó el punto del zócalo. Se muestra el nombre del sistema de coordenadas
BASE.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el número de la cinemática externa. Se muestra el nombre de la
cinemática externa.
Confirmar pulsando Continuar.
4. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
5. Pulsar Guardar.
Condición previa Se han configurado los datos de máquina de la cinemática y se han intro-
ducido en la unidad de control del robot.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Se ha medido el punto del zócalo de la cinemática externa.
Ya se conoce el número de la cinemática externa.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Offset de cinemática externa.
2. Introducir el número del sistema de coordenadas BASE tal y como lo guar-
dó el punto del zócalo. Se muestra el nombre del sistema de coordenadas
BASE.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el número de la cinemática externa. Se muestra el nombre de la
cinemática externa.
Confirmar pulsando Continuar.
4. Introducir el número de la herramienta de referencia. Confirmar pulsando
Continuar.
5. En el campo 5D/6D, seleccionar una variante. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
6. Con el TCP de la herramienta ya medida, desplazarse al TCP de la herra-
mienta externa. Pulsar Medir y confirmar con Continuar.
7. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XBASE de forma paralela a - ZFLANGE.
(Es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la dirección de impac-
to de la herramienta externa).
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear la brida de acople de modo que sus ejes se encuentren paralelos
a los ejes de la herramienta externa:
Alinear +XBASE de forma paralela a -ZFLANGE
(Es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la dirección de im-
pacto de la herramienta externa).
Procedimiento 1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Entrada numérica.
2. Introducir un número y un nombre para la herramienta externa. Confirmar
pulsando Continuar.
3. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
4. Pulsar Guardar.
Todos los datos de carga (carga útil y carga adicional) deben comprobarse
con el software KUKA.Load. Excepción: si se verifica la carga con
KUKA.LoadDataDetermination, no es necesario controlarla con KUKA.Load.
Con KUKA.Load se puede crear un protocolo de recepción (Sign Off Sheet)
para las cargas. Con KUKA.Load puede descargarse documentación del sitio
Web de KUKA www.kuka.com de forma gratuita.
Procedimiento Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Servicio > Deter-
minación datos de carga.
Descripción Los datos de carga deben ser declarados en la unidad de control del robot y
asignados a la herramienta correcta.
Excepción: Si los datos de carga ya se han transferido a la unidad de control
del robot con KUKA.LoadDataDetermination, ya no es necesario introducirlos
manualmente.
Condición previa Los datos de carga se han verificado con KUKA.Load o KUKA.LoadData-
Determination y el robot es apropiado para estas cargas.
Procedimiento 1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Datos de carga de la herramienta.
2. En el campo Nº herramienta introducir el número de herramienta. Con-
firmar pulsando Continuar.
3. Declarar los datos de carga:
Campo M: Masa
Campos X, Y, Z: Situación del centro de gravedad relativo a la brida
Campos A, B, C: Orientación de los ejes principales de inercia relati-
vos a la brida
Campos JX, JY, JZ: Momentos de inercia de la masa
(JX es la inercia alrededor del eje X del sistema de coordenadas que
está torcido por A, B y C relativo a la brida. Análogamente, JY y JZ son
las inercias alrededor de los ejes Y y Z).
O bien, si deben utilizarse los valores por defecto para este topo de robot:
pulsar en Por defecto.
4. Si se encuentra disponible el control online de datos de carga (esto de-
pende del tipo de robot): configurar si es necesario.
(>>> 5.11.5 "Control online de datos de carga (OLDC)" Página 157)
5. Confirmar pulsando Continuar.
6. Pulsar Guardar.
Descripción Los datos de carga adicionales se deben introducir en la unidad de control del
robot.
Sistemas de referencia para los valores X, Y y Z por cada carga adicional:
Requisitos Los datos de carga adicional han sido comprobados con KUKA Load y
previos son aptos para este robot.
Procedimiento 1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Datos de
carga adicional.
2. Indicar el número del eje sobre el cual va montada la carga adicional. Con-
firmar pulsando Continuar.
3. Declarar los datos de carga. Confirmar pulsando Continuar.
4. Pulsar Guardar.
Descripción En numerosos tipos de robots, la unidad de control del robot controla durante
el servicio si existe sobrecarga o carga reducida. Este control se denomina
"Control online de datos de carga" (= "OLDC" / "Online Load Data Check").
Si el OLDC, p. ej., determina una carga reducida, la unidad de control del ro-
bot muestra como reacción, p. ej., una mensaje. Las reacciones se pueden
configurar.
El resultado de la comprobación también se puede consultar mediante la va-
riable del sistema $LDC_RESULT. (>>> "$LDC_RESULT" Página 159)
El OLDC está disponible para los tipos de robots para los que también se pue-
de utilizar KUKA.LoadDataDetermination. Para saber si el OLDC está dispo-
nible para el tipo de robot actual, se podrá consultar a través $LDC_LOADED
(TRUE = sí).
Pos. Descripción
1 TRUE: El OLCD está activo para la herramienta visualizada en la
misma ventana. En caso de sobrecarga o de carga reducida se
producirán las reacciones definidas.
FALSE: El OLCD está inactivo para la herramienta visualizada en
la misma ventana. En caso de sobrecarga o de carga reducida no
se producirá ninguna reacción.
2 Aquí se puede definir la reacción que debe producirse en caso de
sobrecarga.
Ninguna: sin reacción.
Advertencia: La unidad de control del robot envía el siguiente
mensaje de estado: Al controlar la carga de robot (Tool {N.º})
se ha determinado sobrecarga.
Detener el robot: La unidad de control del robot envía un
mensaje de acuse de recibo con el mismo contenido que para
una Advertencia. El robot se detiene con STOP 2.
3 Aquí se puede definir la reacción que debe producirse en caso de
carga reducida. Las posibles reacciones son análogas a la sobre-
carga.
NULLFRAME Para los movimientos a los que esté asignada la herramienta NULLFRAME
no se puede el OLCD. Las reacciones para este caso están establecidas y el
usuario no puede influir en las mismas.
Reacción frente a sobrecarga: Detener robot
Se emite el siguiente mensaje de confirmación: Al verificar la carga de ro-
bot (no hay herramienta definida) y los datos de carga ajustados se ha de-
tectado sobrecarga. El robot se detiene con STOP 2.
Reacción frente a carga reducida: Advertencia
Se emite el siguiente mensaje de estado: Al verificar la carga de robot (no
hay herramienta definida) y los datos de carga ajustados se ha detectado
carga reducida.
Elemento Descripción
Índice Tipo: INT
Número de herramienta
1 … 32
Reacción Tipo: CHAR
#NONE (= Ninguna)
#WARNONLY (= Advertencia)
#STOPROBOT (= Detener robot)
Ejemplo:
1 ...
2 $LDC_CONFIG[1]={UNDERLOAD #NONE, OVERLOAD #NONE}
3 ...
4 $LDC_CONFIG[1]={UNDERLOAD #WARNONLY, OVERLOAD #WARNONLY}
5 ...
Línea Descripción
2 La reacción tanto para la carga reducida como para la sobre-
carga se ajusta a Ninguna.
4 La reacción se ajusta a Advertencia. Si existe una carga re-
ducida o una sobrecarga, se mostrarán los correspondientes
mensajes de estado en la ventana de mensajes.
Elemento Descripción
Índice Tipo: INT
Número de herramienta
1 … 32
Resultado Tipo: CHAR
#OK: La carga es correcta. (Ni sobrecarga ni carga re-
ducida.)
#OVERLOAD: Existe una sobrecarga.
#UNDERLOAD: Existe una carga reducida.
#CHECKING
#NONE: Actualmente no existe ningún resultado, p. ej.
porque se ha cambiado la herramienta.
Pestaña Exportar
Pos. Descripción
1 Seleccionar a dónde se debe exportar el archivo.
La entrada Red solo está disponible aquí si se encuentra configu-
rada una ruta en la ventana Datos de robot.
2 Introducir el nombre de archivo deseado.
Si se ha seleccionado Red en la pos 1, se visualiza el nombre de
fichero que esté configurado en la ventana Datos de robot. El
nombre se puede modificar aquí. Como consecuencia no se mo-
difica en la ventana Datos de robot.
El nombre se completa con un suplemento automático en función
del idioma seleccionado.
3 Seleccionar el idioma en el que se deben exportar los textos lar-
gos. Si, por ejemplo, la smartHMI está ajustada en "English" y se
selecciona "Italiano", se genera un archivo con el suplemento "it".
Incluye los textos largos almacenados en la smartHI configurada
en italiano.
También se puede seleccionar Todos los idiomas.
4 Seleccionar el formato de archivo deseado.
5 Inicia la exportación.
Pestaña Importar
Pos. Descripción
1 Indicar desde dónde se debe importar.
La entrada Red solo está disponible aquí si se encuentra configu-
rada una ruta en la ventana Datos de robot.
2 Indicar el nombre del fichero a importar sin suplemento de idioma.
Si se ha seleccionado Red en la pos 1, se visualiza el nombre de
fichero que esté configurado en la ventana Datos de robot. El
nombre se puede modificar aquí. Como consecuencia no se mo-
difica en la ventana Datos de robot.
3 Indicar el idioma que coincide con el suplemento de idioma del
fichero.
4 Indicar el formato del fichero.
5 Activo: Se borran todos los textos largos existentes. Se acep-
ta el contenido del fichero.
Inactivo: Las entradas del fichero sobrescriben los textos lar-
gos existentes. Se conservan los textos largos existentes para
los que no existe ninguna entrada en el fichero.
6 Inicia la importación.
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Servicio > Ma-
nual de mantenimiento. Se abre la ventana Manual de mantenimiento.
2. Seleccionar la pestaña Entrada de mantenimiento e introducir los datos
para el mantenimiento. Deberá realizarse una entrada en todos los cam-
pos.
3. Pulsar Guardar. Se muestra una pregunta de seguridad.
4. Si todos los datos son correctos, responder la pregunta de seguridad con
Sí.
Los datos se han guardado. Si se cambia a la pestaña Vista general mante-
nimiento, se mostrará allí el mantenimiento.
Pos. Descripción
1 Seleccionar el tipo de mantenimiento que se ha ejecutado.
2 Introducir la persona que ha realizado el mantenimiento.
3 En caso de mantenimientos que sean realizados y protocolizados
por colaboradores de KUKA: introducir el número de pedido.
Para otros mantenimientos: introducir cualquier número.
4 Introducir un comentario.
Tipos de manteni- Por defecto se pueden seleccionar los siguientes tipos de mantenimiento:
miento Inspección básica
Mantenimiento de la muñeca central
Mantenimiento básico de ejes
Medición del juego del reductor
Mantenimiento breve del sistema eléctrico
Mantenimiento exhaustivo del sistema eléctrico
Protección de datos con disco duro de repuesto
Reparación
Estos tipos de mantenimiento se corresponden con los indicados en los con-
tratos de mantenimiento de KUKA. Dependiendo de las opciones que se utili-
cen (p. ej. un eje lineal o paquetes de tecnología), se podrán seleccionar otros
tipos de mantenimiento.
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Servicio > Ma-
nual de mantenimiento. Se abre la ventana Manual de mantenimiento.
2. Seleccionar la pestaña Vista general mantenimiento.
6 Configuración
Procedimiento
Los campos de dirección y de subred pueden mostrarse con borde
rojo. Esto significa que existe un error.
(>>> 6.1.6 "Indicación de errores en campos de dirección y de su-
bred" Página 170)
Los otros tipos de este campo (p. ej. Dirección IP de tiempo real)
no se pueden seleccionar.
Los siguientes campos se ocultan, ya que los datos son asignados auto-
máticamente por el servidor DHCP: Dirección IP, Máscara de subred,
Gateway estándar
4. Solo en Dirección IP fija: Rellenar los siguientes campos:
Dirección IP: Introducir la dirección IP de la unidad de control del ro-
bot.
Máscara de subred: La máscara de subred se debe seleccionar
adaptada a la red IP.
Gateway estándar (si es necesario): Indica la dirección IP a través de
la que se puede salir de la red.
"0.0.0.0" está permitida y es ignorada por el sistema.
5. Pulsar en Guardar.
6. Reiniciar la unidad de control del robot para aceptar la modificación.
Procedimiento
Los campos de dirección y de subred pueden mostrarse con borde
rojo. Esto significa que existe un error.
(>>> 6.1.6 "Indicación de errores en campos de dirección y de su-
bred" Página 170)
Fig. 6-2
c. Pulsar en Guardar.
En total se pueden autorizar como máximo 40 puertos.
5. Cerrar la ventana Configuración de red a través del símbolo de cerrar.
6. Solo si se han realizado modificaciones:
Reiniciar la unidad de control del robot para aceptar las modificaciones. Si
se utiliza PROFINET, seleccionar para ello en el menú principal Apagar y
seleccionar la opción Leer de nuevo los archivos.
Descripción Los campos de dirección y de subred pueden presentar un borde rojo. Esto
indica un error y puede tener las siguientes causas:
Descripción Si la unidad de control del robot está conectada a la red IT, se pueden resolver
los nombres de los participantes a través de la dirección del servidor DNS. (Es
decir, el servidor DNS recibe una solicitud con un nombre de participante y en-
vía como respuesta la dirección IP correspondiente.)
La configuración se debe realizar manualmente. Esto ocurre independiente-
mente de si se ha seleccionado el tipo de dirección Dirección IP dinámica o
Dirección IP fija.
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Servicio > Mini-
mizar HMI.
2. Abrir el menú de inicio de Windows y seleccionar Control Panel (panel
de control) > Network and Internet > Network and Sharing Center.
3. Hacer clic a la izquierda en Change adapter settings.
Descripción El comando Driver de E/S > Reconfigurar hace que todos los ficheros en el
directorio C:\KRC\ROBOTER\Config\User se lean de nuevo. Las modificacio-
nes que se hayan realizado en estos ficheros serán aceptadas.
Procedimiento
Para guardar los valores de configuración se deberá ejecutar una re-
configuración. Durante la reconfiguración, todas las salidas pasan
brevemente a cero y seguidamente regresan de nuevo a su estado
original.
Parámetros En cada eje se pueden configurar los siguientes parámetros. Sin embargo,
editables por norma general no es necesario modificar los valores predeterminados.
Parámetro Descripción
Tiempo de frenado Duración de la curva de frenado supervisada
específica del eje para la parada de seguridad 1
y la parada de seguridad 2
Por defecto: 1500 ms
(>>> 6.3.1 "Parámetros Tiempo de frenado"
Página 176)
Parámetro Descripción
Velocidad máxima T1 Velocidad máxima en T1
Ejes de rotación: 1,00 … 100,00 °/s
Por defecto: 30 °/s°
Ejes lineales: 1,00 … 1500,00 mm/s
Por defecto: 250 mm/s
Este parámetro permite, p. ej., calibrar una ser-
vopinza en T1 con una velocidad superior a
250 mm/s.
Indicación: Las velocidades cartesianas en la
brida y en el TCP se supervisan con indepen-
dencia a este parámetro y no pueden superar
250 mm/s.
Tolerancia de posi- Tolerancia del control de parada en parada de
ción servicio segura. Con una parada de servicio
segura activa, el eje se puede seguir moviendo
dentro de este margen de tolerancia.
Ejes de rotación: 0.001 … 1 °
Por defecto: 0.01 °
Ejes lineales: 0,003 … 3 mm
Por defecto: 0,1 mm
Condición previa Los últimos valores guardados para los parámetros Tiempo de frenado
y Tolerancia de posición son conocidos.
Por regla general, los últimos valores guardados de una lista de verifica-
ción se pueden consultar en un protocolo de recepción o similar.
Procedimiento
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Procedimiento
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Divergencias Este mensaje de diálogo indica qué datos de la máquina de la unidad de con-
trol del robot divergen de los del control de seguridad.
El mensaje pregunta si debe actualizarse la configuración de seguridad, es
decir, si se deben aceptar los datos de la máquina de la unidad de control del
robot en el datos de la máquina en la configuración de seguridad.
En caso afirmativo: Confirmar la pregunta con Sí.
SCTLCRC.XML
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Visualización > Variable > Resumen >
Configuración.
Se abre la ventana Configuración del resumen de variables.
2. Realizar los ajustes deseados. Para editar una celda, marcar la celda.
Descripción
Pos. Descripción
1
: Símbolo de flecha Si cambia el valor de las variables se ac-
tualizará la indicación de forma automática.
No hay símbolo de flecha: La indicación no se actualizará de forma
automática.
2 Nombre descriptivo
3 Trayecto de búsqueda y nombre de las variables
Indicación: En el caso de variables del sistema es suficiente con
el nombre. El resto de variables deben especificarse como se ex-
plica a continuación:
/R1/Nombre de programa/Nombre de variable
No indicar ninguna carpeta entre /R1/ y el nombre del programa.
No indicar ninguna extensión de fichero al nombrar el programa.
4 Grupo de usuarios a partir del que se puede modificar el grupo ac-
tual.
5 Grupo de usuarios a partir del que se puede mostrar el grupo ac-
tual.
6 Ancho de columnas en mm. Introducir el valor deseado mediante
el teclado y confirmar mediante la tecla de entrada.
7 Altura de filas en mm. Introducir el valor deseado mediante el te-
clado y confirmar mediante la tecla de entrada.
Botón Descripción
Indicación Pasar al resumen de variables.
(>>> 4.17.8 "Mostrar el resumen de variables y
modificar una variable" Página 88)
Insertar Muestra otros botones:
Línea anterior: Inserta una nueva fila enci-
ma de la fila marcada.
Línea de debajo: Inserta una nueva fila de-
bajo de la fila marcada.
Grupo anterior: Inserta un nuevo grupo a la
izquierda del grupo actual.
Grupo de detrás: Inserta un nuevo grupo a
la derecha del grupo actual.
Borrar Muestra otros botones:
Línea: Se elimina la fila actual.
Grupo: Se elimina el grupo actual.
Movimiento ¿Efecto?
PTP Sí
LIN No
CIRC No
Movimientos Spline CP (bloque y conjunto indivi- Sí
dual)
Con perfil de desplazamiento más elevado
Movimiento ¿Efecto?
Movimientos Spline CP (bloque y conjunto indivi- No
dual)
Sin perfil de desplazamiento más elevado
Movimientos Spline PTP (bloque y conjunto indi- Sí
vidual)
Sintaxis $ECO_LEVEL=Nivel
Es posible configurar campos de trabajo para un robot. Éstos sirven como pro-
tección de la instalación.
Puede haber configurados a la vez un máximo de 8 campos de trabajo carte-
sianos (=cúbicos) y 8 específicos del eje. Los campos de trabajo pueden su-
perponerse.
(>>> 6.11.1 "Configurar campos de trabajo cartesianos" Página 184)
(>>> 6.11.2 "Configurar campos de trabajo específicos del eje" Página 186)
Existen 2 tipos de campos de trabajo:
Campos no permitidos. el robot solo se puede mover fuera de este tipo de
campo.
Campos permitidos. el robot no se puede mover fuera de este tipo de
campo.
Qué reacciones se produzcan en el caso de que el robot dañe un campo de
trabajo depende de la configuración.
6. Cerrar la ventana.
Pos. Descripción
1 Número del campo de trabajo (máx. 8)
2 Denominación del campo de trabajo
3 Origen y orientación del campo de trabajo respecto del sistema de
coordenadas WORLD
4 Dimensiones del campo de trabajo en mm
5 Modo (>>> 6.11.3 "Modo para campos de trabajo" Página 188)
Pos. Descripción
1 Salidas para el control de los campos de trabajo cartesianos
2 Salidas para el control de los campos de trabajo específicos de los
ejes
Descripción Con los campos de trabajo específicos del eje pueden restringirse aún más
las zonas definidas por los limitadores software de fin de carrera, para prote-
ger el robot o la herramienta o pieza.
Pos. Descripción
1 Número del campo de trabajo (máx. 8)
2 Denominación del campo de trabajo
3 Límite inferior para el ángulo del eje
4 Límite superior para el ángulo del eje
5 Modo (>>> 6.11.3 "Modo para campos de trabajo" Página 188)
Pos. Descripción
1 Salidas para el control de los campos de trabajo cartesianos
2 Salidas para el control de los campos de trabajo específicos de los
ejes
Modo Descripción
#OFF El control del campo de trabajo está desactivado.
#INSIDE Campo de trabajo cartesiano: la salida definida se
establece cuando el TCP o la brida se encuentran
dentro del campo de trabajo.
Campo de trabajo específico del eje: la salida defi-
nida se fija cuando el eje se encuentra dentro del
campo de trabajo.
#OUTSIDE Campo de trabajo cartesiano: la salida definida se
establece cuando el TCP o la brida se encuentran
fuera del campo de trabajo.
Campo de trabajo específico del eje: la salida defi-
nida se fija cuando el eje se encuentra fuera del
campo de trabajo.
#INSIDE_STOP Campo de trabajo cartesiano: la salida definida se
establece cuando el TCP, la brida o el punto de la
raíz de la muñeca se encuentran dentro del campo
de trabajo (punto de la raíz de la muñeca = punto
central del eje A5)
Campo de trabajo específico del eje: la salida defi-
nida se fija cuando el eje se encuentra dentro del
campo de trabajo.
Además, el robot se detiene y se muestran mensajes.
El robot sólo se puede volver a mover si se ha desacti-
vado o puenteado el control del campo de trabajo.
(>>> 4.16 "Puentear la vigilancia de zona de trabajo"
Página 80)
#OUTSIDE_ST Campo de trabajo cartesiano: la salida definida se
OP establece cuando el TCP o la brida se encuentran
fuera del campo de trabajo.
Campo de trabajo específico del eje: la salida defi-
nida se fija cuando el eje se encuentra fuera del
campo de trabajo.
Además, el robot se detiene y se muestran mensajes.
El robot sólo se puede volver a mover si se ha desacti-
vado o puenteado el control del campo de trabajo.
(>>> 4.16 "Puentear la vigilancia de zona de trabajo"
Página 80)
Descripción Si esta función está activa, los grupos de usuarios Usuario y Operario solo
pueden reprogramar por aprendizaje los puntos existentes dentro de los lími-
tes establecidos. Si se rebasan límites, aparece un mensaje indicando que la
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Configuración > Extras > Límite de co-
rrección de las coordenadas de puntos. Se abre la ventana Límite de
corrección de las coordenadas de puntos.
2. Introducir los valores deseados y activar el símbolo de confirmación en Lí-
mite de corrección activo.
3. Tocar el símbolo de Cerrar. Se muestra una consulta acerca de si las mo-
dificaciones se deben guardar.
4. Confirmar la consulta con Sí. Las entradas se guardan y la ventana se cie-
rra.
Pos. Descripción
1 Con símbolo de confirmación: Los límites están activados.
Sin símbolo de confirmación: Los límites no están activados.
2 Modificación máx. permitida para el valor de X, Y y Z
1,00 … 100,00 mm
El valor define el radio de una esfera imaginaria alrededor del pun-
to original.
3 Modificación máx. permitida par el valor de A, B y C
0.00 … 20,00 gra.
El valor 0,00 significa: Ninguna modificación permitida.
4 Este campo solo se muestra cuando existe al menos un eje adicio-
nal.
Modificación máx. permitida para el eje adicional indicado.
0,00 … 100,00 mm
Botón Descripción
Ejes adicionales Este botón solo está disponible cuando existe
más de un eje adicional.
Indica el siguiente eje adicional.
Descripción Si un robot arranca con temperaturas ambiente bajas, se producirá una fric-
ción elevada en el engranaje. Esto puede tener como consecuencia que la co-
rriente de motor de un eje (o también de varios ejes) alcance su valor máximo.
Como consecuencia el robot se detiene y la unidad de control del robot emite
el mensaje de error Magnitud de ajuste <número del eje>.
Para evitarlo, se puede controlar la corriente de motor durante la fase de ca-
lentamiento: Si alcanza un valor definido, la unidad de control del robot reduce
la velocidad de desplazamiento. De este modo se reduce la corriente de mo-
tor.
Entrada Significado
Monitoring active Las corrientes de motor se controlan.
Monitoring inactive Las corrientes de motor no se controlan.
Controlling active La velocidad se reduce.
Controlling inactive La velocidad se vuelve a corresponder con el
override programado.
Ejemplo:
...
Date: 21.08.08 Time: 14:46:57 State: Monitoring active
Date: 21.08.08 Time: 14:54:06 State: Controlling active
Date: 21.08.08 Time: 14:54:07 State: Controlling inactive
Date: 21.08.08 Time: 18:23:43 State: Monitoring inactive
...
Descripción Si un robot colisiona con un objeto, la unidad de control del robot incrementa
los momentos axiales para vencer la resistencia. Esto puede dañar el robot,
la herramienta u otras piezas.
La identificación de colisión reduce el riesgo de este tipo de daños. Controla
los momentos axiales. Si éstos se desvían de un rango de tolerancia determi-
nado, se producen las siguientes reacciones:
El robot se detiene con STOP 1.
La unidad de control del robot activa el programa tm_useraction. Se en-
cuentra en la carpeta Program y contiene la instrucción PARADA. Como
alternativa, el usuario puede programar otras reacciones en el programa
tm_useraction.
(>>> 6.14.4 "Editar el programa tm_useraction " Página 198)
La unidad de control del robot calcula el rango de tolerancia automáticamente.
(Excepción: En el modo de servicio T1 no se calculan valores.) Por norma ge-
neral, un programa se debe ejecutar entre 2 y 3 veces hasta que la unidad de
control del robot calcula un rango de tolerancia adecuado para la práctica. El
usuario puede definir un offset mediante la interfaz de usuario para el rango
de tolerancia calculado por la unidad de control del robot.
Si el robot no se pone en marcha durante un período prolongado (p. ej., fin de
semana), los motores, los engranajes, etc. se enfrían. Durante la primera mar-
cha tras una pausa de este tipo, se necesitan momentos axiales distintos a los
de un robot a temperatura de servicio. La unidad de control del robot adapta
la identificación de colisión automáticamente a la temperatura modificada.
Condición previa Para poder utilizar la identificación de colisión, debe estar activada la
adaptación de la aceleración.
La adaptación de la aceleración está activada cuando la variable del sis-
tema $ADAP_ACC no es igual a #NONE. (Este es el ajuste por defecto).
La variable del sistema se halla en el fichero C:\KRC\Robo-
ter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT.
El rango de tolerancia solo se calcula para conjuntos de movimiento rea-
lizados íntegramente.
Para conectar la identificación de colisión para un movimiento, durante la
programación el parámetro Identificación de colisión se debe definir
como TRUE. En el código del programa, esto se puede saber por el com-
plemento CD:
PTP P2 Vel= 100 % PDAT1 Tool[1] Base[1] CD
Variables del
sistema
Variable del sistema Descripción
$TORQ_DIFF Durante el flujo de programa se calculan automáticamente los
$TORQ_DIFF2 valores de $TORQ_DIFF (momento de fuerza) y
$TORQ_DIFF2 (momento de impacto). Éstos se comparan con
los valores del flujo de programa anterior o con los valores por
defecto. El mayor valor se guarda. Los valores se calculan
siempre, incluso si la identificación de colisión está desacti-
vada.
Si la identificación de colisión está activada, durante el movi-
miento el sistema compara los valores de $TORQ_DIFF y
$TORQ_DIFF2 con los valores guardados.
$TORQMON_DEF[1] … Valores para el rango de tolerancia en el modo de programa-
$TORQMON_DEF[6] ción (por eje)*
Fichero C:\KRC\Roboter\KRC\MaDa\$CUSTOM.DAT
$TORQMON_COM_DEF[1] Valores para el rango de tolerancia en desplazamiento manual
… (por eje)*
$TORQMON_COM_DEF[6]
Fichero C:\KRC\Roboter\KRC\MaDa\$CUSTOM.DAT
$COLL_ENABLE Declaración de la señal. Esta salida se activa cuando el valor
de una de las variables $TORQMON_DEF[…] es menor de
200.
Fichero: KRC:\STEU\Mada\$machine.dat
$COLL_ALARM Declaración de la señal. Esta salida se activa cuando aparece
el mensaje 117, "Identificación de colisión del eje <número del
eje>". La salida queda activada mientras esté presente $STOP-
MESS.
Fichero: KRC:\STEU\Mada\$machine.dat
$TORQMON_TIME Tiempo de reacción para la identificación de colisión. Unidad:
milisegundos. Valor por defecto: 0.0
Fichero: C:\KRC\Roboter\ KRC\Steu\MaDa\$CUSTOM.DAT.
Pos. Descripción
1 Muestra el estado del movimiento actual:
Rojo: el movimiento actual no se controla.
Verde: el movimiento actual sí se controla.
Naranja: Se ha pulsado una tecla de flecha en el campo Mo-
mento de fuerza o Momento de impacto. La ventana perma-
nece en el movimiento, y se puede modificar el offset.
Seguidamente, la modificación se puede aceptar con Guar-
dar.
Enclavado: Por norma general, un programa se debe ejecutar
entre 2 y 3 veces hasta que la unidad de control del robot cal-
cula un rango de tolerancia adecuado para la práctica. Esta in-
dicación está enclavada durante esta fase de aprendizaje.
2 Número de las variables TMx
Por cada conjunto de movimientos para los que el parámetro
Identificación de colisión sea TRUE, la unidad de control del
robot crea una variable TMx. TMx contiene todos los valores para
el rango de tolerancia de este conjunto de movimientos. Si 2 con-
junto de movimientos hacen referencia al mismo punto Px, la uni-
dad de control del robot creará 2 variables TMx.
3 Ruta y nombre del programa seleccionado
4 Nombre del punto
Pos. Descripción
5 Este campo sólo está activado en el modo de servicio "Automá-
tico externo". En los demás casos está en gris.
MonOn: el PLC ha activado la identificación de colisión.
Cuando se activa la identificación de colisión mediante el PLC,
éste envía la señal de entrada sTQM_SPSACTIVE a la unidad de
control del robot. La unidad de control del robot responde con la
señal de salida sTQM_SPSSTATUS. Las señales están definidas
en el fichero $config.dat.
Indicación: En el modo Automático Externo, la identificación de
colisión sólo está activa si tanto en el campo PLC como en el
campo KCP se muestra la entrada MonOn.
6 MonOn: El smartPAD ha activado la identificación de colisión.
Indicación: En el modo Automático Externo, la identificación de
colisión sólo está activa si tanto en el campo PLC como en el
campo KCP se muestra la entrada MonOn.
7 Offset para el momento de fuerza. Cuanto menor sea el offset,
más sensible será la reacción de la identificación de colisión.
Valor por defecto: 20.
Si se pulsa una tecla de flecha, la ventana se detiene en el movi-
miento y el offset se puede modificar. Seguidamente, la modifica-
ción se puede aceptar con Guardar.
Nota: Para este movimiento, la opción Identificación de coli-
sión en el formulario inline es FALSE.
8 Offset para el momento de fuerza. Cuanto menor sea el offset,
más sensible será la reacción de la identificación de colisión.
Valor por defecto: 30.
Si se pulsa una tecla de flecha, la ventana se detiene en el movi-
miento y el offset se puede modificar. Seguidamente, la modifica-
ción se puede aceptar con Guardar.
Nota: Para este movimiento, la opción Identificación de coli-
sión en el formulario inline es FALSE.
Botón Descripción
Activar Activa la identificación de colisión.
Este botón no se muestra si se ha modificado el
momento de fuerza o el momento de impacto
pero las modificaciones no se han guardado to-
davía.
Desactivar Desactiva la identificación de colisión.
Este botón no se muestra si se ha modificado el
momento de fuerza o el momento de impacto
pero las modificaciones no se han guardado to-
davía.
Guardar Acepta las modificaciones del momento de fuer-
za y/o el momento de impacto.
Cancelar Desecha las modificaciones del momento de
fuerza y/o el momento de impacto.
4. Cerrar el programa.
Para aceptar los cambios, responder Sí a la pregunta de seguridad.
5. Recomendación: Desactivar de nuevo la propiedad Visible.
Razón:
Visible activa: Si la unidad de control del robot activa tm_useraction,
el puntero de paso indica este programa.
Visible inactiva: Si la unidad de control del robot activa
tm_useraction, el puntero de paso indica el punto en el que se inte-
rrumpió el programa principal. Esto es normalmente de más ayuda
para la búsqueda de errores.
Condición previa Para poder utilizar el control de momentos, debe estar activada la adap-
tación de la aceleración. La adaptación de la aceleración está activada
cuando la variable del sistema $ADAP_ACC no es igual a #NONE. (Este
es el ajuste por defecto). La variable del sistema se halla en el fichero
C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT.
Se ha seleccionado el programa.
Procedimiento 1. Colocar el cursor en la línea antes del movimiento para el cual se debe
programar el control de momentos.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Parámetros de movi-
miento > Momento esfuerzo. Un formulario inline se abre.
Fig. 6-24
Fig. 6-25
Procedimiento Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Medir > Toleran-
cias.
Descripción
Pos. Descripción
1 Distancia mínima en la medición de la herramienta
0 … 200 mm
2 Distancia mínima en la medición de base
0 … 200 mm
3 Ángulo mínimo entre las rectas a través de los 3 puntos de medi-
ción en la medición de base
0 … 360°
4 Mayor error en el cálculo
0 … 200 mm
Botón Descripción
Por defecto Restablece los ajustes predeterminados. A conti-
nuación, los datos deben guardarse con OK.
BACKWARD_
STEP
Descripción Si desde una unidad de control superior se deben controlar procesos de ro-
bots (p. ej. desde un PLC), se efectúa por medio de la interfaz Automático Ex-
terno.
Con la interfaz Automático Externo la unidad de control superior transmite a
la unidad de control del robot las señales para los procesos del robot (p. ej.
validación del movimiento, confirmación de errores, arranque del programa,
etc.). La unidad de control del robot transmite a la unidad de control superior
información sobre los estados de funcionamiento y averías.
Resumen Para poder utilizar la interfaz Automático Externo se debe efectuar la configu-
ración siguiente:
Paso Descripción
1 Configurar programa CELL.SRC.
(>>> 6.17.1 "Configurar CELL.SRC" Página 202)
2 Configurar entradas/salidas de la interfaz de Automático
Externo.
(>>> 6.17.2 "Configurar entradas/salidas de Automático
Externo" Página 203)
3 Sólo si se deben transmitir números de error a la unidad de
control superior: configurar fichero P00.DAT.
(>>> 6.17.3 "Transmitir los números de error a la unidad de
control superior" Página 210)
Línea Descripción
12 La unidad de control del robot activa el número de programa
desde la unidad de control superior.
15 Ramificación CASE para el número de programa = 1
16 La recepción del número de programa 1 se comunica a la
unidad de control superior.
17 Se activa el programa EXAMPLE1 definido por el usuario.
27 DEFAULT = el número de programa no es válido.
28 Tratamiento de errores en caso de que el número de pro-
grama no sea válido
Descripción
Pos. Descripción
1 Número
2 Nombre largo de la entrada/salida
3 Tipo
Verde: Entrada/Salida
Amarillo: Variable o variable del sistema ($...)
4 Nombre de la señal o de la variable
5 Número de la entrada/salida o número del canal
6 Las salidas se encuentran clasificadas en pestañas por temas.
Valor Descripción
0 Función desactivada
1 Función activada
PGNO_FBIT Entrada que representa el primer bit del número de programa. Gama de valo-
res: 1 … 8192.
Ejemplo: PGNO_FBIT = 5 => el número de programa externo comienza con
la entrada $IN[5].
PGNO_PARITY Entrada por la que la unidad de control superior transmite el bit de paridad.
Entrada Función
Valor negativo Paridad impar
0 Sin evaluación!
Valor positivo Paridad par
PGNO_VALID Entrada por la que la unidad de control superior transmite el comando de lec-
tura del número de programa.
Entrada Función
Valor negativo Se acepta el número con el flanco decreciente de la se-
ñal.
Entrada Función
0 Se acepta el número con el flanco creciente de la señal
en el conductor EXT_START.
Valor positivo Se acepta el número con el flanco creciente de la señal.
$MOVE_ENABLE Esta entrada se utiliza para controlar los accionamientos del robot a través de
la unidad de control superior.
Señal Función
TRUE Se puede efectuar un desplazamiento manual y se pue-
de ejecutar el programa
FALSE Detención de todos los accionamientos y bloqueo de to-
dos los comandos activos
Señal Función
TRUE El control de MOVE_ENABLE está activado.
FALSE El control de MOVE_ENABLE está desactivado.
$CONF_MESS Al activar esta entrada, la unidad de control superior confirmará los mensajes
de error en cuanto se haya subsanado la causa del fallo.
$I_O_ACT Si esta entrada es TRUE, la interfaz Automática Externa está activa. Ajuste
predeterminado: $IN[1025].
Descripción Un bit de paridad es un bit que se añade para el control de una secuencia de
bits. Indica si la secuencia de bits contiene una suma par o impar de unos.
Lo que indica cada valor de bit ("par" o "impar") depende del protocolo de pa-
ridad que se utiliza: "Paridad par" o "Paridad impar".
Si el bloque de datos completo, formado por una secuencia de bits y un bit de
paridad, se transmite y, a continuación, el bit de paridad ya no es adecuado
para la secuencia de bit, significará que se ha producido un error durante la
transmisión.
Ejemplo:
Ejemplo:
$PERI_RDY Al establecer esta salida, la unidad de control del robot comunica a la unidad
de control superior que los accionamientos del robot están activados.
$ROB_CAL Mientras un eje del robot esté desajustado la señal que se emite es FALSE.
$STOPMESS Esta salida es establecida por la unidad de control del robot para indicar a la
unidad de control superior que se ha producido un mensaje que requiere la
parada del robot. (Ejemplos: PARADA-EMERGENCIA, liberación de la mar-
cha o protección del operador).
PGNO_FBIT_REF Salida que representa el primer bit del número de programa. Condición previa:
L La entrada REFLECT_PROG_NR tiene el valor 1.
El tamaño de la sección de salida depende del ancho de bits del número de
programa (PGNO_LENGTH).
Si un programa que ha sido seleccionado por el PLC es deseleccionado por
el operario, el rango de salida que comienza con PGNO_FBIT_REFL recibe
el valor "FALSE". De este modo, el PLC puede evitar un nuevo rearranque
manual del programa.
PGNO_FBIT_REFL también se ajusta como FALSE cuando el interpretador
se encuentra en el programa CELL.
$PRO_ACT Esta salida estará fijada cuando esté activo un proceso en el nivel de robot.
El proceso continúa activo mientras se esté procesando el programa o una in-
terrupción. Al final del programa, la ejecución del mismo pasará a estado in-
activo justo cuando se hayan procesado todas las salidas de impulsos y de
activación (Trigger).
PGNO_REQ Con un cambio de señal en esta salida se requiere a la unidad de control su-
perior que transmita un número de programa.
Si PGNO_TYPE tiene valor 3, PGNO_REQ no se evaluará.
APPL_RUN Al establecer esta salida, la unidad de control del robot comunica a la unidad
de control superior que se está procesando un programa en ese preciso ins-
tante.
$ON_PATH Esta salida estará activa mientras el robot se encuentra dentro de su trayec-
toria programada. Después de un desplazamiento COI, se activa la salida
ON_PATH. Esta salida permanecerá activa hasta que el robot se salga de su
trayectoria, se resetee el programa o se ejecute una selección de paso. La se-
ñal ON_PATH no dispone de una ventana de tolerancia; en el momento en
que el robot abandona la trayectoria, se reinicia la señal.
$ROB_STOPPED La señal se fija cuando para el robot. Incluso en una instrucción WAIT, esta
salida se fija durante la espera.
La señal es la inversión de $PRO_MOVE.
$T1, $T2, $AUT, Estas salidas se fijan al quedar seleccionado el modo de servicio correspon-
$EXT diente.
1 DEFDAT P00
2
3 BOOL PLC_ENABLE=TRUE ; Enable error-code transmission to plc
4 INT I
5 INT F_NO=1
6 INT MAXERR_C=1 ; maximum messages for $STOPMESS
7 INT MAXERR_A=1 ; maximum messages for APPLICATION
8 DECL STOPMESS MLD
9 SIGNAL ERR $OUT[25] TO $OUT[32]
10 BOOL FOUND
11
12 STRUC PRESET INT OUT,CHAR PKG[3],INT ERR
13 DECL PRESET P[255]
…
26 P[1]={OUT 2,PKG[] "P00",ERR 10}
…
30 P[128]={OUT 128,PKG[] "CTL",ERR 1}
…
35 STRUC ERR_MESS CHAR P[3],INT E
36 DECL ERR_MESS ERR_FILE[64]
37 ERR_FILE[1]={P[] "XXX",E 0}
…
96 ERR_FILE[64]={P[] "XXX",E 0}
97 ENDDAT
Línea Descripción
3 PLC_ENABLE debe ser TRUE.
6 Introducir el número de los errores de control para cuya
transmisión se establecen parámetros.
7 Introducir el número de los errores de aplicación para cuya
transmisión se establecen parámetros.
9 Definir a través de qué salidas de la unidad de control del
robot debe leer la unidad de control superior los números de
error. Deben ser 8 salidas.
13 Introducir en el siguiente rango de valores los parámetros de
los errores.
P[1] … P[127]: Rango para errores de aplicación
P[128] … P[255]: Rango para errores de control
26 Ejemplo de parámetros para errores de aplicación:
OUT 2 = número de error 2
PKG[] "P00" = paquete tecnológico
ERR 10 = Número de error en el paquete tecnológico se-
leccionado
30 Ejemplo de parámetros para errores de control:
OUT 128 = número de error 128
PKG[] "CTL" = paquete tecnológico
ERR 1 = Número de error en el paquete tecnológico selec-
cionado
37 … 96 En la memoria ERR_FILE se guardan los últimos 64 errores
ocurridos.
Fig. 6-32: Rearranque después de una parada por efecto generador (pro-
tección del operador y rearranque)
Limitación de momentos:
Para ejes individuales o varios ejes se pueden limitar los momentos, es decir,
la corriente de motor. La limitación de momentos permite los siguientes casos
de aplicación:
El eje puede presionar contra o tirar de una resistencia con un momento
definido.
Ejemplo:
Generar una presión definida sobre la pieza con una pinza electromotriz
para soldar por puntos.
El eje se puede conmutar a eje suave. Se puede mover mediante la fuerza
exterior ejercida. P. ej. se puede alejar.
Ejemplos:
El robot debe agarrar una pieza en una prensa que posteriormente será
expulsada por la prensa. Para que el robot pueda relajarse y absorber la
expulsión, el eje afectado se conmuta a eje suave.
El robot debe colocar una pieza en un punto en el que sea desplazado a
la posición correcta exacta mediante tensores. Para ello el robot debe ser
flexible.
Desconexión de controles:
Mediante la limitación de momentos se produce generalmente una divergen-
cia relativamente grande entre la posición nominal y real. Ante esta divergen-
cia reaccionan determinados controles, lo cual no debe ocurrir en la limitación
de momentos. Por ello, estos controles regulares se pueden desconectar.
Restricción La siguiente restricción se debe tener en cuenta si los ejes deben absorber
movimientos de expulsión:
Un movimiento de expulsión con efecto oblicuo en el espacio, generalmente
no se puede absorber mediante la conmutación a eje suave de un eje indivi-
dual. Solución:
Los movimientos de expulsión ligeramente oblicuos se pueden remediar,
montando el robot de forma ligeramente oblicua.
O contactar con KUKA Roboter GmbH.
Procedimiento 1. Ajustar los límites de momentos para el eje deseado y/o desconectar los
controles regulares.
(>>> 6.18.2 "Activar el servicio de momentos: SET_TORQUE_LIMITS()"
Página 221)
Si se desconectan los controles regulares, se activarán automáticamente
los controles que hayan sido ajustados especialmente para el servicio de
momentos.
(>>> "Controles" Página 220)
2. Si el eje se debe conmutar a eje suave: Mover el eje para que se active la
limitación de momentos. Después de finalizar el movimiento, los ejes de
este eje permanecen abiertos.
Alternativamente se puede ejecutar un "movimiento" hacia la posición ac-
tual. En este caso no se mueve el robot, pero los frenos se abren.
3. Opcional: Emitir una señal indicando que el eje está parado (p. ej. señal a
una máquina de moldeo por inyección).
4. Ejecutar la acción deseada, p. ej. realizar el desplazamiento de aproxima-
ción de la pieza y generar presión o alejar el eje.
5. Opcional: Esperar a la señal para finalizar de nuevo el servicio de momen-
tos.
6. Desactivar de nuevo el servicio de momentos.
(>>> 6.18.3 "Desactivar el servicio de momentos:
RESET_TORQUE_LIMITS()" Página 224)
En este caso, los límites de momentos se suprimen y los controles regu-
lares se vuelven a conectar. Además se adapta la posición nominal a la
posición real.
Descripción Este ejemplo simple aclara el principio básico del servicio de momentos.
En el ejemplo, A1 se debe conmutar a eje suave en ambas direcciones. Para
ello, tanto el límite de corriente positivo como negativo se ajustan a 0 Nm. De
este modo, A1 se puede mover mediante la fuerza exterior ejercida.
Programa ...
1 PTP {A1 10}
2 SET_TORQUE_LIMITS(1, {lower 0, upper 0, monitor #off})
3 PTP {A1 11}
...
4 RESET_TORQUE_LIMITS(1)
5 PTP {A1 -20}
...
Línea Descripción
2 El límite de corriente negativo y positivo de A1 se ajustan a 0;
los controles regulares se desconectan.
(La velocidad real y el error de seguimiento se controlan ahora
con controles especiales.)
3 Se ejecuta un "movimiento" para que se active la limitación de
momentos. (Debido a que los límites de corriente están ajus-
tados a 0, el robot en realidad no se mueve.)
A1 se puede mover mediante la fuerza exterior ejercida.
4 Desactivar de nuevo el servicio de momentos para A1.
En este caso, la limitación de momentos se suprime y los con-
troles regulares se vuelven a conectar. Además se adapta au-
tomáticamente la posición nominal a la posición real.
5 El robot se desplaza hasta la siguiente posición.
(El movimiento desde la línea 4 no se recupera, porque en la
línea 5 ha tenido lugar el ajuste nominal-real.)
Descripción Con esta función se pueden ejecutar las siguientes acciones para un eje de-
terminado:
Limitar los momentos en dirección positiva y/o negativa.
Desconectar los controles regulares que se activarían en caso de error de
seguimiento elevado.
Si los controles regulares están desconectados: Modificar los valores para
los controles especiales.
Elemento Descripción
axis Tipo: INT
Eje para el se aplica esta instrucción
values Tipo: TorqLimitParam
Valores que se ajusta para el eje
Elemento Descripción
lower Límite del momento inferior
Unidad: Nm (para ejes lineales: N)
Valor por defecto: -1E10 (es decir, ilimitado)
upper Límite del momento superior
Unidad: Nm (para ejes lineales: N)
Valor por defecto: 1E10 (es decir, ilimitado)
monitor #ON (por defecto): Conecta los controles regulares.
#OFF: Desconecta los controles regulares. En su lugar
están activos los controles max_vel y max_lag.
max_vel Máxima velocidad real admisible en el servicio de momen-
tos (solo es relevante si están desconectados los controles
regulares)
Solo se puede programar un valor positivo.
Unidad: Grados (para ejes lineales: mm)
Valor por defecto (se aplica en todos los modos de servi-
cio): Velocidad de desplazamiento manual T1 * factor de
seguridad interno
En T1 se puede desplazar como máximo un valor por
defecto, incluso si se encuentra programado un valor más
alto.
Indicación: Solo debe ajustarse un valor más alto que el
valor por defecto si es absolutamente necesario.
max_lag Máximo error de seguimiento admisible en el servicio de
momentos (solo es relevante si están desconectados los
controles regulares)
Solo se puede programar un valor positivo.
Unidad: Grados (para ejes lineales: mm)
Valor por defecto: 5 grados (para ejes lineales: 100 mm)
Indicación: Solo debe ajustarse un valor más alto que el
valor por defecto si es absolutamente necesario.
lower debe ser menor o igual que el valor superior del intervalo de
$TORQUE_AXIS_MAX_0.
upper debe ser mayor o igual que el valor inferior del intervalo de
$TORQUE_AXIS_MAX_0.
Si los límites se ajustan de otro modo, la unidad de control del robot emi-
tirá un mensaje de error que deberá confirmar el usuario.
Ejemplos Ejemplo 1:
En A1 se limita el rango de momentos permitido al intervalo de 800 … 1400
Nm.
SET_TORQUE_LIMITS(1, {lower 800, upper 1400} )
Ejemplo 2:
En A3 se ajusta el límite del momento superior a 1200 Nm.
SET_TORQUE_LIMITS(3, {upper 1200} )
Ejemplo 3:
Para A1 se conectan los controles regulares (de nuevo).
SET_TORQUE_LIMITS(1, {monitor #on} )
Ejemplo 4:
Para A1 se limita el rango de momentos permitido al intervalo de -1000 …
1000 Nm. Además se desconectan los controles regulares y los controles es-
peciales se ajustan a valores definidos por el usuario.
SET_TORQUE_LIMITS(1, {lower -1000, upper 1000, monitor #off, max_vel
10, max_lag 20} )
Ejemplo 5:
Para A1 se ajusta el rango de momentos permitido a -1E10 … 1E10, es decir,
el rango es ilimitado. Los controles regulares se conectan (de nuevo).
SET_TORQUE_LIMITS(1, {lower -1E10, upper 1E10, monitor #on} )
Para que los otros componentes estén sin inicializar, el valor se preinicializa
con un grupo parcialmente inicializado.
DECL TorqLimitParam myParams
...
myParams = {lower 0}
myParams.lower = myCalc()
SET_TORQUE_LIMITS(1, myParams)
Ejemplo 7:
Aquí los valores también se ajustan a un valor que ha sido calculado con una
función. (En el caso concreto de aplicación, el usuario debe escribir individual-
mente una función para ello.)
Sin embargo, aquí se transmite directamente el valor de retorno de la función.
DEFFCT TorqLimitParam myCalcLimits()
DECL TorqLimitParam myLimits
...
RETURN myLimits
ENDFCT
...
SET_TORQUE_LIMITS(1, myCalcLimits())
Elemento Descripción
axis Tipo: INT
Eje para el se aplica esta instrucción
Línea Descripción
1 Los controles para A1 se desconectan.
2 Aquí los controles aún están conectados.
3 El eje es movido. A partir de ahora actúa la instrucción
SET_TORQUE_LIMITS.
4 Los controles están desconectados.
5 Los controles son conectados.
6 Aquí los controles ya están conectados. Debido a que la limi-
tación de momentos ya estaba activa, la instrucción actuó de
inmediato y no a partir del siguiente movimiento de este eje.
6.18.5.1 $TORQUE_AXIS_ACT
$BRAKE_SIG El estado de los frenos se puede mostrar a través de la variable del sistema
$BRAKE_SIG. El valor de $BRAKE_SIG es un campo de bits: Bit 0 corres-
ponde a A1, bit 6 corresponde a E1.
Bit n = 0: Freno cerrado.
Bit n = 1: Freno abierto.
6.18.5.2 $TORQUE_AXIS_MAX_0
Descripción Máximo par motor permanente para el eje [número del eje] con velocidad 0
El valor indica un intervalo: Desde -valor hasta +valor.
Unidad: Nm (para ejes lineales: N)
Parada del movimiento de avance: Genera una parada del movimiento de
avance.
lower debe ser menor o igual que el valor superior del intervalo de
$TORQUE_AXIS_MAX_0.
upper debe ser mayor o igual que el valor inferior del intervalo de
$TORQUE_AXIS_MAX_0.
Si los límites se ajustan de otro modo, la unidad de control del robot emitirá
un mensaje de error que deberá confirmar el usuario.
6.18.5.3 $TORQUE_AXIS_MAX
Descripción Par motor absoluto máximo para el eje [número del eje]
El valor indica un intervalo: Desde -valor hasta +valor.
Unidad: Nm (para ejes lineales: N)
6.18.5.4 $TORQUE_AXIS_LIMITS
Descripción Limitaciones de momentos con efecto actual para el eje [número del eje]
Unidad: Nm (para ejes lineales: N)
La variables está pensada sobre todo para el diagnóstico a través de la co-
rrección de variables o el resumen de variables.
Propiedades:
Si actualmente no se aplican limitaciones, upper y lower permanecerán
sin inicializar.
El componente monitor está siempre inicializado, excepto si el eje no
existe.
Esto es relevante, p. ej. para robots de 4 ejes y de 5 ejes: Si se muestra
el campo completo, se pueden identificar fácilmente los ejes no existen-
tes.
Los ejes adicionales que no existentes no se muestran en la indicación del
campo completo.
Max_vel y max_lag no están inicializados si monitor = #ON, ya que en
este caso están activos los controles regulares.
Si monitor = #OFF, se muestran los valores de max_vel y max_lag, in-
dependientemente de si éstos se han ajustado de forma explícita en el
programa actual o si se utilizan los valores por defecto.
Parada del movimiento de avance: La variable activa una parada del movi-
miento de avance en el programa de robot.
6.18.5.5 $HOLDING_TORQUE
Descripción Par de frenado para el eje del robot [número del eje]
Unidad: Nm
El par de frenado se refiere a la posición real actual del eje y a la carga actual.
(Para los ejes adicionales siempre se envía de vuelta el valor 0 N.)
Parada del movimiento de avance: La variable activa una parada del movi-
miento de avance en el programa de robot.
(>>> 6.18.5.6 "Comparación: $TORQUE_AXIS_ACT y
$HOLDING_TORQUE " Página 228)
Si el límite del momento superior e inferior para todos los ejes está
ajustado en $HOLDING_TORQUE, el robot se deberá detener con
frenos abiertos.
Si este no es el caso, es decir, si el robot se desplaza en deriva, la carga no
estará configurada correctamente.
Descripción El robot debe agarrar una pieza en una prensa que posteriormente será ex-
pulsada por la prensa. Para que el robot pueda relajarse y absorber la expul-
sión, el eje se debe conmutar a eje suave.
Para ello, los límites de momentos se deben ajustar a un intervalo muy redu-
cido en torno al par de frenado del eje. (El par de frenado solo es en A1 =
0 Nm. Por lo tanto, para la conmutación a eje suave, de forma general los ejes
no se pueden ajustar a 0.)
Aceptación para este ejemplo: Un giro alrededor del eje [ideal_axis] mueve la
garra casi de forma exacta en la dirección de expulsión.
Línea Descripción
3 …6 Para el eje [ideal_axis] se desconectan los controles regulares
y los momentos se limitan a un intervalo muy reducido en tor-
no al par de frenado.
7 Ejecutar un "movimiento" hacia la posición actual para que se
active la reducción de los límites de corriente. El eje [idealaxis]
se puede mover por el dispositivo de expulsión de la prensa.
8 Señal hacia la unidad de control de prensas de que el eje esté
preparado para la expulsión
9 Esperar a la señal de la unidad de control de prensas de que
la pieza ha sido expulsada
10 Suprimir la limitación de momentos y volver a conectar los
controles regulares. Además adaptar la posición nominal a la
posición real.
11 Señal hacia la unidad de control de prensas de que el eje ya
no está preparado para una expulsión
12 Posiblemente:
Esperar a la señal de que está permitido el alejamiento de la
posición
Descripción La limitación de momentos se puede utilizar para evitar daños en caso de co-
lisiones.
Ventaja: Está asegurado que el robot solo puede presionar contra el obs-
táculo con una fuerza limitada determinada.
Inconveniente: El robot vuelve más lento. Ya no se pueden ejecutar ace-
leraciones elevadas.
Programa El robot recoge piezas de una caja. En el movimiento a los puntos P7, P8 y
P9 no se puede excluir que se quede enganchado con la pieza en la caja.
Debe asegurarse que el robot no presione con tanta fuerza para que no se
produzcan daños. Para ello se limitan las fuerzas antes de los puntos críticos.
Los controles regulares son desconectados. No porque de lo contrario se ac-
tivarían de forma innecesaria, sino porque por el contrario no son suficiente-
mente estrictos para este ejemplo. En su lugar, uno de los controles
especiales se ajusta a un valor muy reducido. (Dependiendo del caso concre-
to de aplicación, también puede resultar útil aplicar los controles regulares.)
...
1 DECL TorqLimitParam myParams
...
2 FOR i = 1 to 6
3 myParams.lower = $holding_torque[i] - 500
4 myParams.upper = $holding_torque[i] + 500
5 myParams.monitor = #off
6 myParams.max_lag = 0.1
7 SET_TORQUE_LIMITS(i, myParams)
8 ENDFOR
9 $acc.cp = my_low_acceleration
10 $vel.cp = my_low_velocity
11 LIN P7
12 LIN P8
13 LIN P9
14 FOR i = 1 to 6
15 myParams.lower = -1E10
16 myParams.upper = 1E10
17 myParams.monitor = #on
18 SET_TORQUE_LIMITS(i, myParams)
19 ENDFOR
20 $acc.cp = my_high_acceleration
21 $vel.cp = my_high_velocity
22 LIN P10
...
Línea Descripción
2…7 Los momentos para A1 … A6 se limitan.
3, 4 Los límites se ajustan preferentemente a un intervalo muy re-
ducido con el par de frenado en el centro.
5, 6 Los controles regulares son desconectados. Max_lag = 0.1
hace que se active una parada ya con un error de seguimiento
de 0,1°.
9, 10 La aceleración y la velocidad se reducen para que el robot se
desplace lentamente hasta los puntos críticos.
11 …13 Puntos en los que se podría producir una colisión
Si se produce una colisión, se activa el control max_lag y el
operario de la instalación puede intervenir.
Después de la sección crítica:
14 …19 El servicio de momentos se desactiva.
Aquí se puede utilizar SET_TORQUE_LIMITS: El robot solo
accede a este punto si ha pasado los puntos críticos sin coli-
sión. En este caso no se ha producido ningún error de segui-
miento y no es necesario realizar un ajuste nominal-real.
20, 21 La aceleración y la velocidad se vuelven a aumentar.
22 Punto no crítico
Programa El robot debe calcular la posición de una pieza de la que se conoce exacta-
mente el lugar en el que puede estar, pero no la posición exacta. Primero un
sensor de proximidad avisa a la unidad de control del robot cuando el robot se
aproxima a la pieza. Como consecuencia de esta señal del sensor se activa
un programa de interrupción.
Línea Descripción
1…4 Durante el trayecto hacia P2, el sensor debe señalizar cuando
el robot se encuentre cerca de la pieza.
2 Cuando se emite la señal del sensor, se activa el subprogra-
ma search().
En el subprograma:
8 El movimiento actual se detiene en cuanto se ejecuta
search().
9 Ajustar los límites de momentos para A1 y desconectar los
controles regulares.
10 A1 se mueve. En el punto en el que el robot choca con la pie-
za, permanece enganchado a la misma debido a los momen-
tos reducidos.
Cuando el robot ha alcanzado su posición nominal {A1 10} se
procesa la siguiente línea del programa. (El hecho de que la
posición real se diferencie de la posición nominal no influye,
ya que los controles regulares están desconectados.)
11 Suprimir la limitación de momentos y volver a conectar los
controles regulares. Además adaptar la posición nominal a la
posición real.
12 La posición actual del robot indica ahora la posición de la pie-
za. Ésta se guarda aquí en una variable.
13 Regresar a la posición en la que el robot ha abandonado la
trayectoria en el programa principal.
Descripción Este programa muestra cómo se puede activar el servicio de momentos a tra-
vés de un Trigger. (En los paquetes de tecnología KUKA.ServoGun se utilizan
programas comparables en segundo plano. Por lo tanto, no tienen que ser
programados por el usuario.)
1 DEF SPOT()
2 DECL BOOL error_occurred
...
3 Interrupt DECL 1 WHEN $stopmess DO resume_subprog()
4 Interrupt ON 1
5 REPEAT
6 error_occurred = false
7 SPOT_MOVE()
8 UNTIL error_occurred == false
...
Línea Descripción
3 Si se produce un error, debe activarse resume_subprog().
7 Se activa el programa de soldadura SPOT_MOVE().
5…8 Si se ha producido un error (es decir, si error_occurred ==
true), se repetirá SPOT_MOVE().
Programa de soldadura:
1 DEF SPOT_MOVE()
...
2 TorqLimWeld = {lower -1000, upper 1000 , monitor #off}
3 i = 6+EG_EXTAX_ACTIVE
...
4 LIN P_APPROX C_DIS
5 $VEL_EXTAX[EG_EXTAX_ACTIVE]=EG_MAX_CONST_VEL[EG_EXTAX_ACTIVE]
6 LIN P_APPROX C_DIS
7 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO SET_TORQUE_LIMITS(i,
TorqLimWeld) PRIO = -1
8 LIN P_PART C_DIS
9 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO START_TIMER_SPOT() PRIO=82
10 LIN P_PRESSURE C_DIS
11 LIN P_WELD
12 WAIT FOR EG_TRIGGER_END
13 RESET_TORQUE_LIMITS(i)
14 Interrupt OFF 1
15 LIN P_PART C_DIS
16 END
Línea Descripción
7 Poco antes de que la pinza toque la pieza se reducen los mo-
mentos.
9 … 11 Generar presión y seguidamente soldar.
12 El temporizador de soldadura señaliza el fin de soldadura.
13 Suprimir la limitación de momentos y volver a conectar los
controles regulares. Además adaptar la posición nominal a la
posición real.
Línea Descripción
3 Normalmente, después de una PARADA, en el rearranque se
vuelve a la posición en la que se ha producido la interrupción.
(Debido a $STOPMESS.) Suppress_repositioning() evita esta
vuelta a la posición.
Suppress_repositioning() puede resultar útil en función de la
aplicación, pero no tiene que serlo.
5 Ajustar error_occurred en TRUE para que el bucle REPEAT
se repita en el programa principal.
6 RESUME desactiva el servicio de momentos. Retroceso a la
línea 8 al programa principal.
Programa ...
1 IF $PRO_STATE1==#P_FREE
2 SET_TORQUE_LIMITS(7,{upper 1000, monitor #off })
3 ASYPTP {E1 10}
...
4 RESET_TORQUE_LIMITS(7)
5 ASYPTP {E1 -10}
6 ENDIF
...
Línea Descripción
1 Asegurarse de que no está seleccionado ningún programa de
robot.
2 Limitar el momento positivo y desconectar los controles regu-
lares.
3 Movimiento en dirección al punto de destino {E1 10} detrás de
la pieza. Se genera la presión sobre la pieza.
4 Suprimir la limitación de momentos y volver a conectar los
controles regulares. Además adaptar la posición nominal a la
posición real.
El interpretador espera en RESET_TORQUE_LIMITS(7),
hasta que haya finalizado el movimiento asíncrono. Seguida-
mente ejecuta el ajuste nominal-real. Por ello no es necesario
programar WAIT FOR $ASYNC_STATE == #IDLE antes de
RESET…
5 Abrir de nuevo la pinza.
Descripción
Pos. Descripción
1 Casilla activa: La adaptación de datos se encuentra activada.
Casilla inactiva: La adaptación de datos se encuentra desac-
tivada.
2 Introducir la fecha y la hora en el formato indicado.
3 Casilla activa: El intervalo de tiempo se encuentra activado.
Casilla inactiva: El intervalo de tiempo se encuentra desacti-
vado.
Pos. Descripción
1 Casilla activa: La adaptación de datos se encuentra activada.
Casilla inactiva: La adaptación de datos se encuentra desac-
tivada.
2 Casilla activa: Los datos se ajustan cuando se cambia al
modo de servicio T1.
Casilla inactiva: La adaptación de datos se encuentra desac-
tivada.
3 Casilla activa: Los datos se ajustan cuando se cambia al modo
de servicio T2.
Casilla inactiva: La adaptación de datos se encuentra desac-
tivada.
Pos. Descripción
4 Casilla activa: Los datos se ajustan cuando se cambia al
modo de servicio automático.
Casilla inactiva: La adaptación de datos se encuentra desac-
tivada.
5 Casilla activa: Los datos se ajustan cuando se cambia al
modo de servicio Automático Externo.
Casilla inactiva: La adaptación de datos se encuentra desac-
tivada.
6 Casilla activa: Los datos se ajustan después de una optimiza-
ción online.
Casilla inactiva: La adaptación de datos se encuentra desac-
tivada.
Descripción Cada uno de los ejes del robot tiene un freno de retención integrado en el mo-
tor. El test de frenos comprueba en cada freno si el momento de frenado es
lo suficientemente alto con una velocidad baja y la temperatura actual, es de-
cir, si rebasa un valor mínimo determinado. El valor mínimo para los ejes in-
dividuales se encuentra almacenado en los datos de la máquina. (El test de
frenos no determina el valor absoluto del momento de frenado).
Requisito Si el test de frenos está activo, los siguientes eventos requieren un test de fre-
nos:
Entrada $BRAKETEST_REQ_EX externa, p. ej. de un PLC (demanda ex-
terna)
La unidad de control del robot se inicia con arranque en frío (requerimiento
interno)
Prueba de funcionamiento del test de frenos (requerimiento interno)
El ciclo para el test de frenos ha transcurrido (requerimiento interno)
Ejecución La condición previa para el test de frenos es que el robot se encuentre a tem-
peratura de servicio. Esto se da después de aprox. 1 h en el servicio normal.
El test de frenos se realiza con el programa BrakeTestReq.SRC. Puede ini-
ciarse de las siguientes formas:
Automático
Para ello debe integrarse el programa BrakeTestReq.SRC en el programa
de aplicación de forma que se active cíclicamente como subprograma. Si
se requiere un test de frenos, el programa lo detecta y ejecuta el test de
frenos.
Manual
Iniciar manualmente el programa BrakeTestReq.SRC.
Programa Descripción
BrakeTestReq.SRC Este programa ejecuta el test de frenos.
Existen las siguientes posibilidades para la ejecución:
Integrar el programa en el programa de aplicación de forma que se
active cíclicamente como subprograma. Si se requiere un test de fre-
nos, el programa lo detecta y ejecuta el test de frenos inmediatamen-
te.
Ejecutar el programa manualmente.
Comprobar el funcionamiento del test de frenos. En este caso, la uni-
dad de control del robot ejecuta BrakeTestReq.SRC con una para-
metrización especial.
BrakeTestPark.SRC En este programa se debe programar por aprendizaje la posición de
aparcamiento del robot.
La posición de aparcamiento se puede alcanzar cuando un freno se ha
detectado como defectuoso. Alternativamente se puede repetir el test
de frenos a modo de control.
BrakeTestStart.SRC En este programa se puede programar por aprendizaje la posición de
arranque del test de frenos. Desde esta posición el robot ejecuta el test
de frenos.
Si no se ha programado por aprendizaje la posición de arranque, el
robot ejecuta el test de frenos desde la posición actual.
BrakeTestBack.SRC En este programa se puede programar por aprendizaje la posición final
del test de frenos. El robot se desplaza a esta posición después del test
de frenos.
Si no se ha programado por aprendizaje la posición final, el robot per-
manece en la posición actual después del test de frenos.
BrakeTestSelf- El programa comprueba si el test de frenos detecta correctamente un
Test.SRC freno defectuoso. Para ello, la unidad de control del robot ejecuta
BrakeTestReq.SRC con una parametrización especial.
$machine.dat Extracto del archivo $machine.dat (con ajustes por defecto, sin comentarios):
...
SIGNAL $BRAKETEST_REQ_EX $IN[1026]
SIGNAL $BRAKETEST_MONTIME FALSE
...
SIGNAL $BRAKETEST_REQ_INT FALSE
SIGNAL $BRAKETEST_WORK FALSE
SIGNAL $BRAKES_OK FALSE
SIGNAL $BRAKETEST_WARN FALSE
...
Señal Descripción
$BRAKETEST_REQ_EX Entrada
TRUE = el test de frenos se requiere desde el exterior (p. ej.
por el PLC). La unidad de control del robot confirma la señal
con $BRAKETEST_REQ_INT = TRUE y emite el mensaje
27004.
FALSE = el test de frenos no es requerido desde el exterior.
$BRAKETEST_MONTIME Salida
TRUE = el robot ha sido detenido debido al tiempo de monito-
rización transcurrido. Se emite el mensaje de confirmación
27002.
FALSE = el mensaje de confirmación 27002 no está pendien-
te. (No se ha emitido o ha sido confirmado.)
$BRAKETEST_REQ_INT Salida
TRUE = el mensaje 27004 está pendiente.
La señal vuelve a identificarse de nuevo con FALSE cuando se
haya realizado un test de frenos con resultado positivo, es de-
cir, con el mensaje 27012.
FALSE = el test de frenos no es requerido (ni de forma interna
ni desde el exterior).
Señal Descripción
$BRAKETEST_WORK Salida
TRUE = el test de frenos se está ejecutando.
FALSE = el test de frenos no se está ejecutando.
Si no se ha detectado ningún freno defectuoso, se emite el
mensaje 27012.
Flanco TRUE → FALSE:
El test se ha ejecutado correctamente. Ningún freno está de-
fectuoso. Se emite el mensaje 27012.
O se ha determinado como mínimo 1 freno defectuoso y se ha
realizado un desplazamiento a la posición de aparcamiento.
O el programa ha sido cancelado durante la ejecución del test
de frenos.
$BRAKES_OK Salida
Flanco FALSE → TRUE: El test de frenos anterior ha indicado
FALSE. El test de frenos se ha ejecutado de nuevo y no se ha
determinado ningún freno defectuoso.
Flanco TRUE → FALSE: Se acaba de detectar un freno como
defectuoso. Se emite el mensaje 27007.
$BRAKETEST_WARN Salida
Flanco FALSE → TRUE: Se ha determinado como mínimo
para 1 freno que el límite de desgaste se ha alcanzado. Al mis-
mo tiempo se emite el mensaje 27001.
Flanco TRUE → FALSE: El test de frenos anterior ha indicado
TRUE. El test de frenos se ha ejecutado de nuevo y no se ha
determinado ningún freno desgastado.
Pos. Descripción
1 Se requiere el test de frenos.
2 Activación automática del programa BrakeTestReq.SRC
Inicio del test de frenos
3 El test de frenos ha finalizado.
Pos. Descripción
1 Se requiere el test de frenos.
A continuación, $BRAKETEST_REQ_INT volverá a ser FALSE
cuando se haya realizado un test de frenos con un resultado posi-
tivo.
2 Activación automática del programa BrakeTestReq.SRC
Inicio del test de frenos
3 Prueba del freno A2: freno desgastado.
4 Prueba del freno A4: freno defectuoso.
5 El robot se ha desplazado a la posición de aparcamiento o el pro-
grama se ha cancelado.
7 Administración de programas
Resumen
Columna Descripción
Nombre Nombre de directorio o del fichero
Extensión Ampliación del fichero
Esta columna no se muestra en el grupo del usuarios
"Usuario".
Comentario Comentario
Atributos Atributos de los sistemas operativo y base
Esta columna no se muestra en el grupo del usuarios
"Usuario".
Tamaño Tamaño del fichero en kbytes
Esta columna no se muestra en el grupo del usuarios
"Usuario".
# Cantidad de modificaciones en el fichero
Modificado Fecha y horario de la última modificación
Creado Fecha y horario de la creación
Esta columna no se muestra en el grupo del usuarios
"Usuario".
Línea de estado
La línea de estados puede ofrecer la información siguiente:
Objetos marcados
Acciones en ejecución
Diálogos del usuario
Requerimientos de entradas para el usuario
Preguntas de seguridad
Generalidades
Pos. Descripción
1 Nombre del objeto marcado
2 Tipo de objeto, ruta y tamaño. Tipos de objetos:
Módulos: Módulo
Dir: Carpeta
Archiv: Fichero de archivo
Bin: Fichero binario
Text: Fichero de textos
VirtualDir: Carpeta virtual
Unknown: Todos los demás tipos de ficheros
3 Propiedades de objetos de Windows
4 Propiedades de objetos de Windows. Las propiedades solo se
pueden modificar en el grupo de usuario Experto.
5 Libre: El fichero no está seleccionado y no está abierto en el
smart.HMI.
Full: El fichero está abierto en el smart.HMI.
ProKor: El fichero está seleccionado en el smart.HMI.
Información del La pestaña Información del módulo solo se muestra si el objeto marcado es
módulo un fichero.
Pos. Descripción
1 Versión: Número de versión interno del fichero. Después de la
creación, el fichero aún no tiene número. Después de la primera
modificación, el fichero recibe el número 1. Va aumentando en
sentido ascendente después de cada modificación.
Tamaño SRC: Tamaño del fichero SRC
Tamaño DAT: Tamaño del fichero DAT
Tipo de fuente Tipo de fichero
SRC: Fichero SRC
SubmitSub: Fichero SUB
None: Todos los demás tipos de ficheros, p. ej. fichero DAT
2 Estado del módulo en el interpretador Submit y en el interpretador
del robot
Libre: El programa no está seleccionado.
seleccionada: Se ha seleccionado el programa.
Activo: Solo relevante para el campo Submit. Este programa
está siendo utilizado actualmente por el interpretador Submit.
3 Casilla activa: Si este programa se activa como subprograma, se
indicará en el editor.
Casilla de verificación inactiva: Si este programa se activa como
subprograma, no se indicará en el editor. Este programa no se
puede seleccionar manualmente.
4 El usuario puede introducir aquí su nombre.
5 El usuario puede introducir aquí un comentario sobre el módulo.
El comentario se visualiza en el navegador en la columna
Comentario.
En los módulos KRL el usuario puede guardar toda la información que desee.
Pos. Descripción
1 Aquí se visualiza la información existente.
Una información se puede borrar, marcando la línea y borrando el
contenido en el campo Valor de parámetro. Seguidamente con-
firmar con OK.
2 El usuario puede introducir aquí un nombre para una información
nueva.
3 El usuario puede introducir aquí una información.
Programa en el Si está abierto un fichero SRC o DAT en el nivel Windows en un editor (p. ej.
editor WordPad), se indicarán algunas propiedades del fichero en la parte superior
en la línea DEF.
1 &ACCESS RV
2 &REL 2
3 &COMMENT test comment
4 &USER kuka
5 &PARAM test name = test param
6 &PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
7 &PARAM EDITMASK = *
8 DEF test( )
...
Línea Descripción
1 Pestaña Información del módulo, casilla Visible
&ACCESS RV = casilla activa
&ACCESS R = casilla inactiva
2 Pestaña Información del módulo, campo Versión
3 Pestaña Información del módulo, campo Comentario
Línea Descripción
4 Pestaña Información del módulo, campo Usuario
5 Pestaña Parámetros, campo Nombre y Valor de parámetro
Vista general Un programa se puede seleccionar o abrir. En lugar del navegador se muestra
un editor con el programa.
(>>> 7.5.1 "Seleccionar y deseleccionar programa" Página 251)
(>>> 7.5.2 "Abrir programa" Página 252)
Cambiar entre las entradas en la ventana Select.
(>>> 7.5.3 "Cambiar entre el navegador y el programa" Página 253)
1 Puntero de paso
2 Cursor
3 Ruta del programa y nombre del fichero
4 Posición del cursor en el programa
5 Este símbolo indica que el programa está seleccionado.
Descripción
1 Cursor
2 Ruta del programa y nombre del archivo
3 Posición del cursor en el programa
1 DEF my_program( )
2 INI
3
4 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
...
8 LIN point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4]
...
14 PTP point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4]
...
20 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
21
22 END
Línea Descripción
1 La línea DEF muestra el nombre del programa. Si el pro-
grama es una función, la línea DEF comienza con "DEFFCT"
y contiene además otras indicaciones. La línea DEF puede
mostrarse u ocultarse.
(>>> 7.7.1 "Mostrar/ocultar la línea DEF" Página 255)
2 La línea INI contiene inicializaciones para variables internas y
parámetros.
4 Posición HOME
(>>> 7.6.1 "Posición HOME (HOME position)" Página 254)
8 Movimiento LIN
(>>> 10.2.3 "Programar movimiento LIN" Página 324)
14 Movimiento PTP
(>>> 10.2.1 "Programar movimiento PTP" Página 323)
20 Posición HOME
22 La línea END es la última línea de cada programa. Si el pro-
grama es una función, la línea END se escribe "ENDFCT". La
línea END no se debe borrar.
La posición HOME es una posición válida para todos los programas. Por regla
general, se la utiliza como primera y última posición en el programa, por su
definición unívoca y no crítica.
La HOME position está declarada por defecto en la unidad de control del robot
con los siguientes valores.
Eje A1 A2 A3 A4 A5 A6
Pos. 0° - 90° + 90° 0° 0° 0°
Descripción Por defecto, la línea DEF está oculta. Sólo se pueden efectuar declaraciones
en un programa una vez que la línea DEF sea visible.
La línea DEF se muestra y oculta independientemente para cada programa
abierto y seleccionado. Si está activada una vista en detalle, la línea DEF está
visible y no es necesario mostrarla expresamente.
Procedimiento Seleccionar la secuencia de menú Editar > Vista > DEF Línea.
Tilde en el menú: se muestra la línea DEF.
No hay tilde en el menú: la línea DEF está oculta.
Descripción Por defecto, la vista en detall está desconectada para tener despejado el pro-
grama. Si se conecta la vista en detalle, se conectan las líneas de programa
ocultas como, por ejemplo, las líneas FOLD y ENDFOLD y la línea DEF.
La vista en detalle se activa o desactiva independientemente para cada pro-
grama abierto y seleccionado.
Procedimiento Seleccionar la secuencia de menú Editar > Vista > Visualización de de-
talles (ASCII).
Tilde en el menú: La vista detallada está activada.
No hay tilde en el menú: La vista detallada está desactivada.
Descripción Cuando una línea es más ancha que la ventana del programa, se efectúa por
defecto un salto de línea. La parte que salta a la siguiente línea no tiene nú-
mero de línea y queda marcada con una flecha negra en forma de L. El salto
de línea puede desactivarse.
Procedimiento Seleccionar la secuencia de menú Editar > Vista > Salto de línea.
Tilde en el menú: Se ha conectado el salto de línea.
No hay tilde en el menú: El salto de línea está desconectado.
Descripción En los folds, las partes de los programas se encuentran ocultas. Por ello las
folds estructuran los programas con mayor claridad. Durante la ejecución del
programa las partes ocultas se editan igual que las partes normales.
En el grupo de usuario "Usuario" las folds siempre están cerradas. Es de-
cir, que no puede verse ni editarse el contenido de las folds.
En el grupo de usuario "Experto" las folds están cerradas por defecto. Se
pueden abrir y editar. También se pueden crear nuevas folds.
(>>> 7.8.3 "Crear folds" Página 259)
Si se deselecciona o cierra un programa, todas las folds se cierran por defec-
to.
Color Descripción
Rojo oscuro Fold cerrado
Rojo claro Fold abierto
Azul oscuro Subfold cerrado
Azul claro Subfold abierto
Verde Contenido del fold
Descripción
Comentario
Pos. Descripción
1 Texto cualquiera
Descripción Sello Un sello es un comentario que incluye la fecha y hora del sistema y la identi-
ficación del usuario.
Pos. Descripción
1 Fecha del sistema (no editable)
2 Horario del sistema
3 Nombre o identificación del usuario
4 Texto cualquiera
Descripción Cuando se borra una línea que contiene una instrucción de movimiento, tanto
el nombre del punto como sus coordenadas quedan guardadas en el archivo
DAT. El punto puede utilizarse en otras secuencias de movimiento, y no ne-
cesariamente debe volver a ser programado por aprendizaje.
Procedimiento 1. Marcar la línea que debe borrarse. (La línea no debe tener un fondo de
color. Es suficiente con que el cursor se encuentre en la línea.)
Cuando se quieran borrar varias líneas seguidas: Pasar el dedo o el lápiz
táctil sobre el área deseada. (El área debe adquirir un fondo de color.)
2. Seleccionar la secuencia de menú Editar > Borrar.
3. Responder Sí a la pregunta de seguridad.
Procedimiento 1. Introducir fold en el programa. Un punto y coma doble evite que el fold se
cierre mientras se procesa.
Descripción Este procedimiento genera un archivo ZIP en la memoria. Éste tiene por de-
fecto el mismo nombre que el robot. Sin embargo, en Datos del robot tam-
bién se puede definir un nombre para el archivo.
(>>> 4.17.15 "Visualizar/procesar los datos del robot" Página 94)
El archivo se visualiza en el navegador en el directorio ARCHIVOS:\. Además
de la memoria, también se archiva automáticamente en D:\. Aquí se genera
el archivo INTERN.ZIP.
Descripción Este procedimiento genera un archivo ZIP en la ruta de red. Éste tiene por de-
fecto el mismo nombre que el robot. Sin embargo, en Puesta en servicio >
Datos de robot también se puede definir un nombre para el archivo.
La ruta de red en la que se debe archivar, debe configurarse en la ventana
Datos de robot. Si es necesario un nombre de usuario o una contraseña para
que se pueda archivar en esta ruta, también se podrán introducir aquí.
(>>> 4.17.15 "Visualizar/procesar los datos del robot" Página 94)
El archivo se visualiza en el navegador en el directorio ARCHIVOS:\. Además
de la ruta de red, también se archiva automáticamente en D:\. Aquí se genera
el archivo INTERN.ZIP.
Caso especial KrcDiag:
Esta opción de menú genera en la ruta de red la carpeta KRCDiag. Ésta con-
tiene el archivo ZIP. De forma adicional, el archivo ZIP se archiva automática-
mente en C:\KUKA\KRCDiag.
Procedimiento 1. En el menú principal, seleccionar Archivo > Archivar > Red y luego la op-
ción secundaria deseada.
2. Responder Sí a la pregunta de seguridad. Se crea el archivo.
En la ventana de mensajes se indicará el fin del proceso de archivación.
Caso especial KrcDiag: cuando se archiva mediante esta opción de me-
nú, se indicará el fin del proceso de archivación en una ventana aparte.
Esta ventana se cierra sola.
Procedimiento En el menú principal, seleccionar Archivo > Archivar > Listado LOG.
Se crea el archivo. En la ventana de mensajes se indicará el fin del proce-
so de archivación.
Descripción
En el KSS 8.3 sólo se pueden cargar archivos del
KSS 8.3. Si se cargan otros archivos, pueden produ-
cirse las siguientes situaciones:
Mensajes de error
La unidad de control del robot no puede operar
Daños personales y materiales
Condición previa Si debe restaurarse por parte de la memoria USB: Se encuentra conecta-
da una memoria USB con el archivo.
La memoria puede conectarse al smartPAD o a la unidad de control del
robot.
Descripción Los proyectos que se encuentren en la unidad de control del robot se pueden
bloquear. El proyecto se puede bloquear directamente en la unidad de control
del robot o desde WorkVisual.
No es posible modificar, activar o borrar los proyectos que han sido bloquea-
dos. No obstante, es posible copiarlos o desbloquearlos. Se puede bloquear
un proyecto para evitar p. ej., que se borre por error.
Preparación Existen 2 posibilidades para acceder al primer paso del procedimiento que se
describe a continuación.
La activación del proyecto es la continuación directa de otro proceso, p.
ej. la restauración de un proyecto.
En este caso no es necesaria la preparación.
O bien: La activación del proyecto se realiza como proceso independiente.
En este caso se accede al procedimiento a través de esta preparación.
Preparación:
1. Tocar en smartHMI el símbolo de WorkVisual y seguidamente acceder a
Abrir. Se abre la ventana Gestión del proyecto.
2. Marcar el proyecto deseado y activar pulsando el botón Activar.
Vista general La ventana Gestión del proyecto se abre mediante el símbolo de WorkVisual
de la smartHMI.
Además de los proyectos regulares, la ventana Gestión del proyecto contie-
ne los siguientes proyectos especiales:
Proyecto Descripción
Proyecto inicial El proyecto inicial está siempre disponible. No puede
ser modificado por el usuario. Contiene el estado de la
unidad de control del robot en el momento del suminis-
tro.
Proyecto base El usuario puede guardar el proyecto activo como pro-
yecto base. Esta funcionalidad se utiliza por regla
general para asegurar un proyecto protegido y en con-
diciones de funcionamiento.
El proyecto base no puede activarse pero sí copiarse.
El proyecto base ya no puede ser modificado por el
usuario. Sin embargo, puede sobrescribirse grabando
un nuevo proyecto base (tras una pregunta de seguri-
dad).
Cuando se activa un proyecto que no contiene todos
los ficheros de configuración, la información que falta
se toma del proyecto base. Esto puede ser p. ej., el
caso si se activa un proyecto de una versión WorkVi-
sual anterior. (Entre los ficheros de configuración se
incluyen ficheros de datos de la máquina, ficheros de
la configuración de seguridad y muchos otros.)
Descripción
Pos. Descripción
1 Se muestra el proyecto inicial.
2 Restaura el estado de suministro de la unidad de control del robot.
Está disponible desde el grupo de usuario Experto.
3 Se muestra el proyecto base.
4 Crea una copia del proyecto base.
Está disponible desde el grupo de usuario Experto.
Pos. Descripción
5 Se muestra el proyecto activo.
6 Guarda el proyecto activo como proyecto base. El proyecto activo
permanece activo.
Está disponible desde el grupo de usuario Experto.
7 Crea una copia bloqueada del proyecto activo.
Está disponible desde el grupo de usuario Experto.
8 Lista de los proyectos inactivos (excepto el proyecto base y el pro-
yecto inicial)
Botón Descripción
Activar Activa el proyecto marcado.
Si el proyecto marcado está bloqueado: Crea una
copia del proyecto marcado. (Un proyecto bloqueado
no puede activarse, solo una copia del mismo.) El
usuario puede decidir si la copia debe activarse ya o el
proyecto actual debe quedar activo.
Está disponible desde el grupo de usuario Experto.
Introducir Pin (>>> 7.11.1 "Bloquear un proyecto en la unidad de
control del robot" Página 264)
Solamente está disponible si está marcado un pro-
yecto desbloqueado. Está disponible desde el grupo
de usuario Experto.
Desbloquear Desbloquea el proyecto.
Sólo está disponible si está marcado un proyecto blo-
queado. Está disponible desde el grupo de usuario
Experto.
Copiar Copia el proyecto marcado.
Está disponible desde el grupo de usuario Experto.
Borrar Borra el proyecto marcado.
Sólo está disponible si está marcado un proyecto inac-
tivo y desbloqueado. Está disponible desde el grupo de
usuario Experto.
Editar Abre una ventana en la que pueden modificarse el
nombre y/o la descripción del proyecto marcado.
Sólo está disponible si está marcado un proyecto des-
bloqueado. Está disponible desde el grupo de usuario
Experto.
Actualizar Actualiza la lista de proyectos. De esta forma se mues-
tran, p. ej., los proyectos que se han transmitido a la
unidad de control del robot desde la apertura del indi-
cador.
Configuración Es posible restaurar y realizar una copia de seguridad de los proyectos y los
paquetes de opciones. Los ajustes por defecto están ajustados en la ventana
Configuración de backup. Es posible modificar los ajustes.
(>>> 7.11.5 "Configurar la copia de seguridad y la restauración" Página 272)
Tipos de Existen varias posibilidades para arrancar una copia de seguridad o una res-
arranque tauración:
Ejecución
Manual (>>> 7.11.4.3 "Realizar la copia de seguridad de
proyectos y paquetes de opciones de forma ma-
nual" Página 270)
(>>> 7.11.4.4 "Restaurar proyectos y paquetes
de opciones de forma manual" Página 271)
Automática, en inter- Si las copias de seguridad se deben iniciar auto-
valos máticamente, se deberá configurar en la ventana
Configuración de backup.
A través de entradas Si las copias de seguridad/restauraciones se de-
ben iniciar a través de entradas, se deberá confi-
gurar en la ventana Configuración de backup.
7.11.4.2 Restauración
Configuración de
la copia de
seguridad
Pos. Descripción
1 Número máximo de subcarpetas para copias de seguridad anti-
guas
Una copia de seguridad no sobrescribe los ficheros de copia de
seguridad ya existentes, sino que para estos ficheros se crea una
subcarpeta a la que son trasladados. Cuando se ha alcanzado el
número máximo de subcarpetas, se borrará la subcarpeta más an-
tigua en la siguiente copia de seguridad y creará una nueva.
0 … 50
Por defecto: 5
2 Activo. Al realizar la copia de seguridad, solo se guarda el pro-
yecto activo.
En la restauración, solo se restaura el proyecto que estaba ac-
tivo durante la copia de seguridad.
Inactivo (por defecto): Al realizar la copia de seguridad, se
guardan los siguientes proyectos: Proyecto activo, proyecto
base, proyecto inicial
En la restauración se restauran estos proyectos.
Pos. Descripción
3 Activo (por defecto): Al realizar la copia de seguridad, la uni-
dad de control del robot guarda los proyectos en el directorio
[Ruta de destino para guardar el proyecto]\[nombre del ro-
bot]\.
La unidad de control del robot accede a este directorio para la
restauración.
Indicación: Seleccionar este ajuste si varias unidades de con-
trol del robot utilizan la misma ruta de destino.
Inactivo: Al realizar la copia de seguridad, la unidad de control
del robot guarda los proyectos en el directorio [Ruta de desti-
no para guardar el proyecto]\.
La unidad de control del robot accede a este directorio para la
restauración.
Indicación: Los paquetes de opciones se guardan siempre en
[Ruta de destino para guardar KOP]\OptionPackages\, indepen-
dientemente de este ajuste.
4 Activo: La unidad de control del robot realiza copias de segu-
ridad automáticamente. Los siguientes parámetros determi-
nan el momento:
Intervalo, Día, Hora hh:mm
Indicación: Después de una copia de seguridad automática,
la unidad de control del robot no muestra ningún mensaje de
operación correcta.
Si la unidad de control del robot estaba desconectada en el
momento configurado, realizará la copia de seguridad en
cuanto sea conectada de nuevo. En este caso, solo realizará
siempre una copia de seguridad, incluso si el momento ha pa-
sado varias veces.
Inactivo (por defecto): Ninguna copia de seguridad automáti-
ca.
5 Activo (por defecto): El directorio de destino para las copias
de seguridad y el directorio de origen para las restauraciones
es D:\ProjectBackup.
Inactivo: El directorio de destino para las copias de seguridad
y el directorio de origen para las restauraciones se determina
mediante los siguientes parámetros:
Ruta de destino para guardar el proyecto, Ruta de destino
para guardar KOP
Los siguientes parámetros solo se pueden editar, si la opción Guardar
localmente y restaurar (D:\ProjectBackup) está ajustada en Inactivo.
6 Si la unidad de control del robot tiene que acceder a la red para
guardar y/o restaurar y para ello es necesaria una autentificación,
se utilizarán los datos guardados aquí. Si no es necesaria ninguna
autentificación, los datos no tendrán ningún efecto.
Usuario: Nombre de usuario
Por defecto: user
Contraseña: Contraseña. Al introducirla solo se indica el nú-
mero de caracteres, no los propios caracteres.
Por defecto: kuka
Pos. Descripción
7 Para proyectos: Directorio de destino para copias de seguridad y
directorio de origen para restauraciones
Se puede navegar hasta el directorio deseado o introducirlo direc-
tamente. En este último caso, la ruta se crea automáticamente, en
caso de que aún no esté disponible.
8 Para ficheros KOP: Directorio de destino para copias de seguridad
y directorio de origen para restauraciones
Se puede navegar hasta el directorio deseado o introducirlo direc-
tamente. En este último caso, la ruta se crea automáticamente, en
caso de que aún no esté disponible.
Interfaz de
señales
Pos. Descripción
1 Activo: A través de la señal de entrada configurada en Direc-
ción de inicio se pueden iniciar copias de seguridad y restau-
raciones.
Inactivo (por defecto): No es posible el inicio a través de la se-
ñal de entrada.
Los siguientes parámetros solo se pueden editar, si la opción Activar
Remote Backup/Restore está ajustada en Activo.
Pos. Descripción
2 Activo: A las señales definidas en Dirección de inicio se les
asignan los siguientes nombres de de texto largo:
BM Señal de entrada, BM Señal de salida
Si las señales ya disponen de nombres de texto largo, no se-
rán sobrescritas.
Inactivo (por defecto): Sin nombres de texto largo
Si previamente estaba seleccionado Activo, Inactivo vuelve a
eliminar los nombres de texto largo.
3 Indica cuando la señal de entrada inicia una copia de seguridad o
una restauración. (Indicación durante la duración de la señal)
(>>> "Señales de entrada" Página 276)
4 Lamparita izquierda: Estado de la entrada Dirección de ini-
cio.
Lamparita derecha: Estado de la entrada Dirección de inicio
+ 1.
Estado (no editable): Verde = 1; Gris = 0
5 Señal de entrada formada por las siguientes entradas:
Dirección de inicio y Dirección de inicio + 1.
Por defecto: 1 026
6 Indica la acción en marcha o el resultado.
(>>> "Señales de salida" Página 276)
7 Lamparita izquierda: Estado de la salida Dirección de inicio.
Lamparita derecha: Estado de la salida Dirección de inicio +
1.
Estado (no editable): Verde = 1; Gris = 0
8 Señal de salida formada por las siguientes salidas:
Dirección de inicio y Dirección de inicio + 1.
Por defecto: 4 095
9 Tiempo durante el que está activada la señal 01 o 11 antes de que
la unidad de control del robot vuelva a ajustar 00.
Unidad: ms
Por defecto: 5000 ms
Señales de salida Las señales 01 y 11 están activadas durante el tiempo configurado en Dura-
ción del impulso [ms] y posteriormente la señal cambia a 00.
8.3 Avance
Ejemplos de
avance
Ejemplos de
retorno
Flecha doble Si la ventana del programa indica una sección en la que no se encuentra el
hacia arriba/abajo puntero de paso en ese momento, la flecha doble indica la dirección en la que
se encuentra.
Descripción El override del programa es la velocidad del robot durante la ejecución del pro-
grama. El override del programa se indica en tanto por ciento y se refiere a la
velocidad programada.
En el modo de servicio T1 la velocidad máxima es de 250 mm/s, independien-
temente del valor ajustado.
Fig. 8-13
Ejemplo 1 Arranque del programa hacia atrás fuera de una zona de posicionamien-
to aproximado:
La tecla de Arranque del programa hacia atrás se pulsa mientras el robot se
encuentra en la trayectoria, aunque no en la zona de posicionamiento aproxi-
mado. El robot se desplaza ahora hacia atrás en la trayectoria hacia el punto
de destino del movimiento anterior.
PBACK = Posición del robot hacia el punto de destino en el que se pulsó la te-
cla de Arranque del programa hacia atrás
Fig. 8-14: Caso 1: Arranque del programa hacia atrás fuera de una zona
de posicionamiento aproximado
Fig. 8-15: Caso 2: Arranque del programa hacia atrás fuera de una zona
de posicionamiento aproximado
Condición previa El desplazamiento hacia delante de nuevo después del desplazamiento de re-
torno solo es posible con las siguientes condiciones:
En la línea del programa en la que se encuentra ahora el puntero de paso
de retroceso, es posible realizar una selección de paso.
Si el primer movimiento que debe desplazarse de nuevo hacia delante es
un movimiento convencional, deberá estar completamente programado.
Por lo tanto, p. ej. no es posible cambiar del movimiento hacia atrás al mo-
vimiento hacia adelante si el primer movimiento es un PTP_REL.
Salvo algunas excepciones, esta limitación no se aplica para los movi-
mientos Spline.
Comportamiento Cuando se pulsa por primera vez la tecla de Arranque del programa hacia de-
lante después de un desplazamiento de retorno, el comportamiento es el si-
guiente:
Si COI está disponible, se restaurará automáticamente el último modo de
flujo de programa que haya sido desplazado hacia delante por última vez
y el robot se desplaza hacia delante en la trayectoria.
Si COI no está disponible, se ejecuta un desplazamiento COI. Mientras
tanto, el modo de flujo de programa aún permanece en #BSTEP. El robot
se detiene después del desplazamiento COI. Ahora se deberá pulsar de
nuevo la tecla de Arranque del programa hacia delante. Se restaurará au-
tomáticamente el último modo de flujo de programa que haya sido despla-
zado hacia delante por última vez y el robot se desplaza ahora hacia
delante en la trayectoria.
Si dentro de una estructura de control se realiza el cambio del movimiento ha-
cia atrás al movimiento hacia adelante, el robot se desplazará primero hacia
delante hasta el final de la estructura de control. A continuación se detiene con
el mensaje Estructura de control próximo paso {Número de paso}. El número
de paso indica el primer paso después de la estructura de control.
Descripción El TCP puede tener en el punto inicial una orientación distinta que en el punto
de destino. La orientación en el arranque puede pasar de distintas maneras a
la orientación en el destino. Al programar un movimiento CP debe seleccio-
narse un tipo.
El control de la orientación para movimientos LIN y CIRC se determina como
sigue:
En la ventana de opciones Parámetros de movimiento
(>>> 10.2.8 "Ventana de opciones Parámetros de movimiento (LIN,
CIRC, PTP)" Página 327)
O a través de la variable del sistema $ORI_TYPE
Movimiento CIRC Para movimientos CIRC la unidad de control del robot tiene en cuenta la orien-
tación programada del punto de destino. La orientación programada del punto
auxiliar se ignora.
Los movimientos CIRC tienen disponibles los mismos controles de orienta-
ción que los movimientos LIN.
Adicionalmente puede determinarse para movimientos CIRC si el control de
la orientación debe ser referido a la base o a la trayectoria. Esto se determina
mediante la variable del sistema $CIRC_TYPE.
Ventajas del
bloque Spline
Desventajas LIN/
CIRC
Excepciones:
Si se suceden una serie de segmentos SLIN que crean una recta y que
cambian la orientación uniformemente, la velocidad no se reduce.
Bloque Spline En los segmentos de un bloque Spline se puede realizar una selección de pa-
so.
Bloque Spline CP:
El desplazamiento COI se ejecuta como movimiento LIN convencional.
Esto se avisa mediante un mensaje que deberá confirmarse.
Bloque Spline PTP:
El desplazamiento COI se ejecuta como movimiento PTP convencional.
No se notifica con un mensaje.
Tras una selección de paso, generalmente la trayectoria se desplaza al igual
que cuando se desplaza el Spline durante la ejecución normal del programa.
Pueden darse excepciones, como en caso de que el Spline no se haya des-
plazado nunca antes de la selección de paso y, siempre y cuando, la selec-
ción de paso se haya ejecutado al inicio del bloque Spline:
El punto de inicio del movimiento Spline es el último punto antes del bloque
Spline, es decir, el punto de inicio está situado fuera del bloque. La unidad de
control del robot guarda el punto de inicio durante la ejecución normal de un
Spline. De este modo, se reconoce en caso de que se vaya a realizar poste-
riormente una selección de paso. No obstante, si todavía no se ha desplazado
el bloque Spline, esto indica que el punto de inicio no es conocido.
Si después del desplazamiento COI se pulsa la tecla de inicio, la trayectoria
alterada se anuncia mediante un mensaje que deberá confirmarse.
Ejemplo: Trayectoria modificada en selección de paso en P1
1 PTP P0
2 SPLINE
3 SPL P1
4 SPL P2
5 SPL P3
6 SPL P4
7 SCIRC P5, P6
8 SPL P7
9 SLIN P8
10 ENDSPLINE
Línea Descripción
2 Encabezamiento/inicio del bloque Spline CP
3…9 Segmentos Spline
10 Fin del bloque Spline CP
Solución:
Distribuir las distancias de puntos de forma más constante
Programar las rectas (excepto las rectas muy cortas) como segmentos
SLIN
Se puede realizar una aproximación conjunta de los bloques Spline y los mo-
vimientos individuales Spline. No importa si se trata de bloques Spline CP o
PTP ni el tipo de movimiento individual.
El arco de aproximación se corresponde siempre con el segundo movimiento,
en lo que respecta al tipo de movimiento. Durante la aproximación SPTP-
SLIN, por ejemplo, el arco de aproximación es del tipo CP.
Los movimientos Spline no se pueden aproximar con movimientos convencio-
nales (LIN, CIRC, PTP).
La aproximación no es posible por tiempo o parada del movimiento de
avance:
Si, por motivos de tiempo o por una parada del movimiento de avance, no es
posible efectuar una aproximación, el robot espera al comienzo del arco de
aproximación.
Debido a motivos de tiempo: el robot continúa en el momento en que se
pueda planear el paso siguiente.
Debido a una parada del movimiento de avance: al iniciarse el arco de
aproximación se alcanza el final del paso actual. Es decir, la parada del
movimiento de avance se anula y se puede planear el siguiente paso. El
robot se sigue desplazando.
En ambos casos el robot recorre el arco de aproximación. De hecho, la aproxi-
mación es posible, solo se retarda.
Descripción Para sustituir los movimientos CP convencionales aproximados por los movi-
mientos Spline, se debe modificar el programa de la siguiente manera:
Substituir LIN - LIN por SLIN - SPL - SLIN.
Substituir LIN - CIRC por SLIN - SPL - SCIRC.
Recomendación: Dejar que el SPL se adentre un poco en el círculo origi-
nal. De este modo el SCIRC se inicia más tarde que el CIRC original.
En caso de movimientos aproximados se programa el punto de esquina. Por
el contrario, en el bloque Spline se programan puntos tanto en el inicio de la
aproximación como en el final de la aproximación.
El movimiento aproximado siguiente debe reproducirse:
LIN P1 C_DIS
LIN P2
Movimiento Spline:
SPLINE
SLIN P1A
SPL P1B
SLIN P2
ENDSPLINE
Movimiento Spline:
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE
Descripción El TCP puede tener en el punto inicial una orientación distinta que en el punto
de destino. Al programar un movimiento Spline CP se debe seleccionar cómo
actuar con las distintas orientaciones.
El control de la orientación se determina del siguiente modo:
En caso de programación con sintaxis KRL: a través de la variable del sis-
tema $ORI_TYPE
En caso de programación mediante formularios inline: en la ventana de
opciones Parámetros de movimiento
SPLINE
SPL XP1
SPL XP2
SPL XP3 WITH $ORI_TYPE=#IGNORE
SPL XP4 WITH $ORI_TYPE=#IGNORE
SPL XP5
SPL XP6
ENDSPLINE
Descripción Para movimientos SCIRC, la unidad de control del robot puede tener en cuen-
ta la orientación programada del punto auxiliar. Si se debe tener en cuenta y
en qué medida puede determinarse por el usuario:
En caso de programación con sintaxis KRL: mediante la variable del sis-
tema $CIRC_MODE
En caso de programación mediante formularios inline: en la ventana de
opciones Parámetros de movimiento, pestaña Configuración del cír-
culo
Del mismo modo, además se puede determinar para las instrucciones SCIRC
con ángulo circular si el punto de destino debe tener la orientación programa-
da o si la orientación se debe continuar de acuerdo con el ángulo circular.
$CIRC_MODE solo se escribir mediante una instrucción SCIRC.
$CIRC_MODE no se puede leer.
SP Punto de inicio
AuxP Punto auxiliar
TP Punto de destino
#CONSIDER
#CONSIDER es adecuado si el usuario desea determinar la dirección
en la que tiene que hacer el TCP el cambio de orientación, sin que
dependa de una orientación determinada en el punto auxiliar. El
usuario puede especificar la dirección mediante el punto auxiliar.
SP Punto de inicio
AuxP Punto auxiliar
TP Punto de destino programado
TP_CA Punto de destino real. Se obtiene por el ángulo circular.
Resumen Los valores de posición (X, Y, Z) y de orientación (A, B, C) del TCP no son
suficientes para determinar unívocamente la posición del robot, ya que con el
mismo TCP son posibles varias posiciones del eje. Status y Turn sirven para
determinar una posición unívoca desde varias posiciones del eje posibles.
Status (S) y Turn (T) forman parte de los tipos de datos POS y E6POS:
STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C, INT S, T
STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6, INT S, T
Programa KRL La unidad de control del robot considera los valores de Status y Turn progra-
mados solo en caso de movimientos PTP. Se ignoran para movimientos CP.
Por este motivo, la primera instrucción de movimiento en un programa KRL
debe ser una de las siguientes instrucciones para que se determine una posi-
ción de salida unívoca para el robot:
Una instrucción PTP completa del tipo POS o E6POS
O bien una instrucción PTP completa del tipo AXIS o E6AXIS
"Completa" significa que se deben indicar todos los componentes del punto
de destino. La posición HOME por defecto siempre es una instrucción PTP
completa.
En las demás instrucciones se pueden omitir Status y Turn:
La unidad de control del robot conserva un valor de Status anterior.
El valor Turn resulta con el movimiento CP procedente de la trayectoria.
En caso de movimientos PTP, la unidad de control del robot selecciona el
valor Turn que ofrezca como resultado el trayecto más corto posible.
9.10.1 Status
Bit 0 Bit 0 indica la posición del punto de intersección de los ejes de la muñeca (A4,
A5, A6).
Posición Valor
Área por encima de la cabeza Bit 0 = 1
El robot se encuentra en el área por encima de la
cabeza, cuando el valor x del punto de intersección de
los ejes de la muñeca es negativo referido al sistema
de coordenadas A1.
Área de base Bit 0 = 0
El robot se encuentra en el área de base, cuando el
valor x del punto de intersección de los ejes de la
muñeca es positivo referido al sistema de coordenadas
A1.
Bit 1 Bit 1 indica la posición del eje 3. El ángulo en el que se modifica el valor del
bit 1 depende del tipo de robot.
Para los robots cuyos ejes 3 y 4 se interseccionan, se aplica lo siguiente:
Posición Valor
A3 ≥ 0° Bit 1 = 1
A3 < 0° Bit 1 = 0
En los robots con un offset entre el eje 3 y el eje 4, el ángulo en el que se mo-
difica el valor del bit 1, depende de la magnitud de este offset.
Bit 4 Bit 4 indica si el punto ha sido programado o no con un robot de precisión ab-
soluta.
Con independencia del valor del bit, el punto puede se puede alcanzar tanto
con robots de precisión absoluta como con robots que no sean precisión ab-
soluta. El bit 4 sirve solo de información y no tiene influencia en el modo de
cálculo del punto por parte de la unidad de control del robot. Esto también sig-
nifica que cuando un robot se programa offline, se puede prescindir del bit 4.
Descripción Valor
El punto no se ha programado con un robot de preci- Bit 4 = 0
sión absoluta.
El punto se ha programado con un robot de precisión Bit 4 = 1
absoluta.
9.10.2 Turn
Descripción La indicación de Turn (giro) también permite poder alcanzar ángulos de eje
superiores a +180 ° o inferiores a -180 °, sin una estrategia de desplazamien-
to especial (por ejemplo, puntos auxiliares). En los ejes rotatorios, los bits in-
dividuales determinan el signo que precede al valor del eje del siguiente
modo:
Bit = 0: ángulo ≥ 0 °
Bit = 1: ángulo < 0 °
Eje Ángulo
A1 negativo
A2 negativo
A3 positivo
A4 positivo
A5 negativo
A6 positivo
9.11 Singularidades
Los robots KUKA con 6 grados de libertad tienen 3 posiciones singulares dis-
tintas.
Singularidad por encima de la cabeza
Singularidad de las posiciones extendidas
Singularidades de los ejes de la muñeca
Una posición singular se caracteriza por no permitir una transformación de re-
troceso (conversión de las coordenadas cartesianas en valores específicos
de los ejes) unívoca aunque se hayan preestablecido los datos Status y Turn.
En tal caso o bien si las más pequeñas modificaciones cartesianas provocan
grandes cambios en el ángulo de los ejes, se habla de posiciones singulares.
Ejes de la muñeca En una singularidad de los ejes de la muñeca los ejes A4 y A6 se hallan pa-
ralelos uno con el otro y el eje A5 dentro del área de ±0,01812°.
La posición de ambos ejes no se puede determinar inequívocamente por me-
dio de una transformación de retroceso. Pero existen muchas posiciones
axiales para los ejes A4 y A6 en las que las sumas de los ángulos de eje son
idénticas.
Si el punto de destino de un paso de movimiento PTP se halla en esta singu-
laridad de los ejes de la muñeca, la unidad de control del robot puede reac-
cionar como sigue gracias a la variable del sistema $SINGUL_POS[3]:
0: El ángulo del eje A4 se ajusta a 0 grados (ajuste por defecto).
1: el ángulo del eje A4 permanece igual desde el punto de inicio hasta el
destino.
En los formularios inline pueden indicarse nombres para los conjuntos de da-
tos. Se trata, entre otros, de nombres para los puntos, nombres para conjun-
tos de datos de movimientos, etc.
Los nombres tienen las restricciones siguientes:
Longitud máxima de 23 caracteres
No se permiten signos especiales excepto $.
No está permitido colocar un número en el primer lugar.
Estas restricciones no son válidas para los nombres de las salidas.
Para los formularios inline de los paquetes de tecnología son otras restriccio-
nes válidas.
Procedimiento 1. Mover el TCP a la posición que se programará por aprendizaje como pun-
to de destino.
2. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción
de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Movimiento > PTP.
Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento PTP
2 Nombre del punto de destino
El sistema asigna automáticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
(>>> 10.1 "Nombres en formularios inline" Página 323)
Tocar la flecha para procesar los puntos de datos. Se abre la ven-
tana de opciones correspondiente.
(>>> 10.2.7 "Ventana de opciones Frames (Vectores)"
Página 327)
3 CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproxima-
do.
[vacío]: El punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Velocidad
1 … 100 %
5 Nombre para el paso de movimiento
El sistema asigna automáticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
Tocar la flecha para procesar los puntos de datos. Se abre la ven-
tana de opciones correspondiente.
(>>> 10.2.8 "Ventana de opciones Parámetros de movimiento
(LIN, CIRC, PTP)" Página 327)
Procedimiento 1. Mover el TCP a la posición que se programará por aprendizaje como pun-
to de destino.
2. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción
de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Movimiento > LIN.
4. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento LIN
2 Nombre del punto de destino
El sistema asigna automáticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
(>>> 10.1 "Nombres en formularios inline" Página 323)
Tocar la flecha para procesar los puntos de datos. Se abre la ven-
tana de opciones correspondiente.
(>>> 10.2.7 "Ventana de opciones Frames (Vectores)"
Página 327)
3 CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproxima-
do.
[vacío]: El punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Velocidad
0.001 … 2 m/s
5 Nombre para el paso de movimiento
El sistema asigna automáticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
Tocar la flecha para procesar los puntos de datos. Se abre la ven-
tana de opciones correspondiente.
(>>> 10.2.8 "Ventana de opciones Parámetros de movimiento
(LIN, CIRC, PTP)" Página 327)
Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento CIRC
2 Nombre del punto auxiliar
El sistema asigna automáticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
(>>> 10.1 "Nombres en formularios inline" Página 323)
3 Nombre del punto de destino
El sistema asigna automáticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
Tocar la flecha para procesar los puntos de datos. Se abre la ven-
tana de opciones correspondiente.
(>>> 10.2.7 "Ventana de opciones Frames (Vectores)"
Página 327)
4 CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproxima-
do.
[vacío]: El punto de destino se alcanza con exactitud.
5 Velocidad
0.001 … 2 m/s
6 Nombre para el paso de movimiento
El sistema asigna automáticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
Tocar la flecha para procesar los puntos de datos. Se abre la ven-
tana de opciones correspondiente.
(>>> 10.2.8 "Ventana de opciones Parámetros de movimiento
(LIN, CIRC, PTP)" Página 327)
Pos. Descripción
1 Seleccionar herramienta.
Si consta True en el campo TCP externo: Seleccionar la pieza.
Rango de valores: [1] … [16]
2 Seleccionar base.
Si consta True en el campo TCP externo: Seleccionar herramien-
ta fija.
Rango de valores: [1] … [32]
3 Modo de interpolación
FALSE: la herramienta está montada sobre la brida de acople.
TRUE: la herramienta es una herramienta fija.
4 TRUE: para este movimiento, la unidad de control del robot de-
termina los momentos axiales. Son necesarios para la identifi-
cación de colisión.
FALSE: para este movimiento, la unidad de control del robot
no determina ningún momento axial. Por lo tanto, no es posible
una identificación de colisión para este movimiento.
Pos. Descripción
1 Aceleración
Se refiere al valor máximo indicado en los datos de máquina. El
valor máximo depende del tipo de robot y del modo de servicio
seleccionado.
2 Este campo se visualiza únicamente si se ha escogido una
aproximación del punto en el formulario inline.
Distancia antes del punto de destino en donde comienza, como
muy pronto, el posicionamiento aproximado.
La distancia puede comprender, como máximo, la mitad de la dis-
tancia entre el punto de inicio y el de destino. Si se introduce un
valor mayor, este se ignora y se utiliza el valor máximo.
3 Este campo únicamente se visualiza para movimientos LIN y
CIRC.
Seleccionar control de la orientación.
Estándar
PTP manual
Control orientación constante
(>>> 9.6 "Control de la orientación LIN, CIRC" Página 296)
En los bloques Spline PTP con varios segmentos SPTP, puede que se da-
ñen los interruptores de final de carrera de software durante la ejecución
del programa aunque los puntos estén dentro de los límites.
En este caso, los puntos deben reprogramarse por aprendizaje, es decir,
deben alejarse más de los interruptores de final de carrera de software.
Como alternativa, los interruptores de final de carrera de software se pue-
den modificar con la condición de que se siga garantizando la protección
necesaria de la máquina.
Pos. Descripción
1 Nombre del bloque spline. El sistema asigna automáticamente un
nombre. El nombre puede sobrescribirse.
(>>> 10.1 "Nombres en formularios inline" Página 323)
Para editar los datos de movimiento, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 10.3.2.3 "Ventana de opciones Frames (Vectores) (bloque
Spline CP y PTP)" Página 332)
2 CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproxima-
do.
[vacío]: El punto de destino se alcanza con exactitud.
3 Velocidad cartesiana
0.001 … 2 m/s
4 Nombre para el juego de datos de movimiento. El sistema asigna
automáticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Para editar los datos de movimiento, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 10.3.2.4 "Ventana de opciones Parámetros de movimiento
(bloque Spline CP)" Página 332)
Pos. Descripción
1 Nombre del bloque spline. El sistema asigna automáticamente un
nombre. El nombre puede sobrescribirse.
(>>> 10.1 "Nombres en formularios inline" Página 323)
Para editar los datos de movimiento, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 10.3.2.3 "Ventana de opciones Frames (Vectores) (bloque
Spline CP y PTP)" Página 332)
2 CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproxima-
do.
[vacío]: El punto de destino se alcanza con exactitud.
3 Velocidad del eje
1 … 100 %
4 Nombre para el juego de datos de movimiento. El sistema asigna
automáticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Para editar los datos de movimiento, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 10.3.2.5 "Ventana de opciones Parámetros de movimiento
(bloque Spline PTP)" Página 333)
Pos. Descripción
1 Seleccionar herramienta.
O bien: Si el campo TCP externo es TRUE: seleccionar la pieza.
[1] … [16]
2 Seleccionar base.
O bien: Si el campo TCP externo es TRUE: Seleccionar herra-
mienta fija.
[1] … [32]
3 Modo de interpolación
False: la herramienta está montada en la brida de acople.
True: la herramienta es una herramienta fija.
Pos. Descripción
1 Velocidad del eje. El valor se refiere al valor máximo indicado en
los datos de la máquina.
1 … 100 %
2 Aceleración de eje. El valor se refiere al valor máximo indicado en
los datos de la máquina.
1 … 100 %
3 Tirón del accionamiento. El tirón es el cambio de aceleración.
El valor se refiere al valor máximo indicado en los datos de la
máquina.
1 … 100 %
4 Seleccionar control de la orientación.
5 Seleccionar sistema de referencia del control de orientación.
Este parámetro solo afecta a los segmentos SCIRC (en caso de
que existan).
6 Este campo solo se visualiza cuando se haya seleccionado
CONT en el formulario inline.
Distancia anterior al punto de destino en donde comienza, como
muy pronto, el posicionamiento aproximado.
La distancia puede ser, como máximo, tan grande como el último
segmento del spline. Si solo hay un segmento, puede ser tan
grande como la mitad de la longitud del segmento como máximo.
Si se introduce un valor mayor, este se ignora y se utiliza el valor
máximo.
Pos. Descripción
1 Aceleración de eje. El valor se refiere al valor máximo indicado en
los datos de la máquina.
1 … 100 %
2 Este campo solo se visualiza cuando se haya seleccionado
CONT en el formulario inline.
Distancia anterior al punto de destino en donde comienza, como
muy pronto, el posicionamiento aproximado.
La distancia puede ser, como máximo, tan grande como el último
segmento del spline. Si solo hay un segmento, puede ser tan
grande como la mitad de la longitud del segmento como máximo.
Si se introduce un valor mayor, este se ignora y se utiliza el valor
máximo.
3 Tirón del accionamiento. El tirón es el cambio de aceleración.
El valor se refiere al valor máximo indicado en los datos de la
máquina.
1 … 100 %
Por defecto, no se visualizarán todos los campos del formulario inline. Estos
campos se pueden mostrar y ocultar con el botón Cambiar los parámetros.
Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento
SPL, SLIN o SCIRC
2 Solo para SCIRC: Nombre de punto para el punto auxiliar
El sistema asigna automáticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
(>>> 10.1 "Nombres en formularios inline" Página 323)
3 Nombre de punto para el punto de destino. El sistema asigna
automáticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Tocar la flecha para procesar los puntos de datos. Se abre la ven-
tana de opciones correspondiente.
(>>> 10.3.3.6 "Ventana de opciones Frames (Vectores) (segmen-
tos Spline CP y PTP)" Página 338)
4 Velocidad cartesiana
Por defecto, el valor válido para el bloque Spline también es
válido para el segmento. En caso necesario, aquí se puede asig-
nar por separado un valor al segmento. El valor solo es válido
para ese segmento.
0,001 … 2 m/s
Pos. Descripción
5 Nombre para el juego de datos de movimiento. El sistema asigna
automáticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Por defecto, los valores válidos para el bloque Spline también son
válidos para el segmento. En caso necesario, aquí se pueden
asignar por separado una serie de valores al segmento. Los valo-
res solo son válidos para ese segmento.
Tocar la flecha para procesar los datos. Se abre la ventana de
opciones correspondiente.
(>>> 10.3.3.7 "Ventana de opciones Parámetros de movimiento
(segmento Spline CP)" Página 338)
6 Ángulo circular
Solo está disponible si se seleccionó el tipo de movimiento
SCIRC.
- 9 999° … + 9 999°
Si se introduce un valor menor que - 400° o mayor que + 400°, al
guardar el formulario inline aparece una consulta en la que se
debe confirmar o rechazar el dato introducido.
7 Nombre para el juego de datos con parámetros lógicos. El sis-
tema asigna automáticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
Tocar la flecha para procesar los datos. Se abre la ventana de
opciones correspondiente.
(>>> 10.3.3.9 "Ventana de opciones Parámetros lógicos"
Página 340)
Por defecto, no se visualizarán todos los campos del formulario inline. Estos
campos se pueden mostrar y ocultar con el botón Cambiar los parámetros.
Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento SPTP
2 Nombre de punto para punto de destino. El sistema asigna auto-
máticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
(>>> 10.1 "Nombres en formularios inline" Página 323)
Tocar la flecha para procesar los puntos de datos. Se abre la ven-
tana de opciones correspondiente.
(>>> 10.3.3.6 "Ventana de opciones Frames (Vectores) (segmen-
tos Spline CP y PTP)" Página 338)
3 Velocidad del eje
Por defecto, el valor válido para el bloque Spline también es
válido para el segmento. En caso necesario, aquí se puede asig-
nar por separado un valor al segmento. El valor solo es válido
para ese segmento.
1 … 100 %
4 Nombre para el juego de datos de movimiento. El sistema asigna
automáticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Por defecto, los valores válidos para el bloque Spline también son
válidos para el segmento. En caso necesario, aquí se pueden
asignar por separado una serie de valores al segmento. Los valo-
res solo son válidos para ese segmento.
Tocar la flecha para procesar los puntos de datos. Se abre la ven-
tana de opciones correspondiente.
(>>> 10.3.3.8 "Ventana de opciones Parámetros de movimiento
(SPTP)" Página 339)
5 Nombre para el juego de datos con parámetros lógicos. El sis-
tema asigna automáticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
Tocar la flecha para procesar los datos. Se abre la ventana de
opciones correspondiente.
(>>> 10.3.3.9 "Ventana de opciones Parámetros lógicos"
Página 340)
Pos. Descripción
1 True: para este movimiento, la unidad de control del robot de-
termina los momentos axiales. Éstos son necesarios para la
identificación de colisión.
False: para este movimiento, la unidad de control del robot no
determina ningún momento axial. Por lo tanto, no es posible
una identificación de colisión para este movimiento.
Parámetros de
movimiento
Pos. Descripción
1 Velocidad del eje. El valor se refiere al valor máximo indicado en
los datos de la máquina.
1 … 100 %
2 Aceleración de eje. El valor se refiere al valor máximo indicado en
los datos de la máquina.
1 … 100 %
3 Tirón del accionamiento. El tirón es el cambio de aceleración.
El valor se refiere al valor máximo indicado en los datos de la
máquina.
1 … 100 %
Pos. Descripción
4 Seleccionar control de la orientación.
5 Solo para segmentos SCIRC: Seleccionar sistema de referencia
del control de orientación.
Configuración del
círculo
Pos. Descripción
6 Solo para segmentos SCIRC: Seleccionar el comportamiento de
la orientación en el punto de ayuda.
7 Solo para segmentos SCIRC: Este campo únicamente se visua-
liza cuando se haya seleccionado ÁNGULO en el formulario
inline.
Seleccionar el comportamiento de la orientación en el punto de
destino.
Pos. Descripción
1 Aceleración de eje. El valor se refiere al valor máximo indicado en
los datos de la máquina.
1 … 100 %
2 Este campo no está disponible para segmentos SPTP. En el caso
de movimientos individuales SPTP, este campo solo se visualiza
cuando se haya seleccionado CONT en el formulario inline.
Distancia anterior al punto de destino en donde comienza, como
muy pronto, el posicionamiento aproximado.
La distancia puede comprender, como máximo, la mitad de la dis-
tancia entre el punto de inicio y el de destino. Si se introduce un
valor mayor, este se ignora y se utiliza el valor máximo.
3 Tirón del accionamiento. El tirón es el cambio de aceleración.
El valor se refiere al valor máximo indicado en los datos de la
máquina.
1 … 100 %
Trigger Trigger
Pos. Descripción
1 Con el botón Seleccionar acción > Añadir Trigger se puede
asignar aquí un Trigger (adicional) para el movimiento. Si se trata
del primer Trigger para este movimiento, esta instrucción muestra
también el campo Trigger.
Se pueden utilizar, como máximo, 8 Trigger para cada movimien-
to.
(Un Trigger se puede volver a eliminar a través de Seleccionar
acción > Eliminar Trigger.)
2 Punto de referencia del Trigger
TRUE: Punto de inicio
FALSE: Punto de destino
(>>> 11.11.2.1 "Punto de referencia para el posicionamiento
aproximado – resumen" Página 451)
Pos. Descripción
3 Desplazamiento en el espacio con respecto al punto de destino o
de inicio.
Valor negativo: desplazamiento en dirección al principio del
movimiento
Valor positivo: desplazamiento en dirección al final del movi-
miento
(>>> "Máx. desplazamiento" Página 449)
El desplazamiento en el espacio también se puede programar por
aprendizaje. En este caso, el campo El punto de inicio es el
punto de referencia se activa automáticamente en FALSE.
(>>> 10.3.3.10 "Programar por aprendizaje el desplazamiento en
el espacio para parámentros lógicos" Página 344)
4 Desplazamiento en el tiempo con respecto a Desplazamiento
Valor negativo: desplazamiento en dirección al principio del
movimiento
Valor positivo: activación del Trigger transcurrido el tiempo
(>>> "Máx. desplazamiento" Página 449)
5 Instrucción que debe activar los Trigger. Es posible activar:
La asignación de valor a una variable.
Indicación: en el lado izquierdo de la asignación no debe ha-
ber ninguna variable de tiempo de ejecución.
Instrucción OUT; instrucción PULSE; instrucción CYCFLAG
Activación de un subprograma. en este caso se debe indicar la
prioridad.
Ejemplo: my_subprogram() PRIO = 81
Están disponibles las prioridades 1, 2, 4 - 39 y 81 - 128. Las
prioridades 40 - 80 están reservadas para casos en los que el
sistema adjudica automáticamente la prioridad. Si la prioridad
debe adjudicarla de forma automática el sistema, se progra-
ma: PRIO = -1.
Si varios Trigger llaman a la vez a subprogramas, se procesa-
rá primero el Trigger con la prioridad más alta y luego el de me-
nor prioridad. 1 = prioridad más alta.
Pos. Descripción
1 Condición de parada. Son admisibles:
una variable global booleana
un nombre de señal
una comparación
un combinación lógica simple: NOT, OR, AND o EXOR
2 La parada condicionada puede hacer referencia o bien al punto de
inicio o bien al punto de destino del movimiento.
TRUE: Punto de inicio
FALSE: Punto de destino
En caso de que se aproxime el punto de referencia, tendrán vali-
dez las mismas normas aplicadas para PATH-Trigger.
(>>> 11.11.2.1 "Punto de referencia para el posicionamiento
aproximado – resumen" Página 451)
3 El punto de parada puede desplazarse en el espacio. Para ello,
aquí se debe indicar la distancia deseada con respecto al punto
de inicio o de destino. Si no se desea ningún desplazamiento en
el espacio, introducir "0".
Valor positivo: desplazamiento en dirección al final del movi-
miento
Valor negativo: desplazamiento en dirección al principio del
movimiento
El punto de parada no puede desplazarse libremente en el espa-
cio. Tienen validez los mismos límites aplicados para PATH-Trig-
ger. (>>> "Máx. desplazamiento" Página 449)
El desplazamiento en el espacio también se puede programar por
aprendizaje. En este caso, el campo El punto de inicio es el
punto de referencia se activa automáticamente en FALSE.
(>>> 10.3.3.10 "Programar por aprendizaje el desplazamiento en
el espacio para parámentros lógicos" Página 344)
Pos. Descripción
1 Start: determina el inicio de la zona de desplazamiento cons-
tante.
End: determina el final de la zona de desplazamiento constan-
te.
2 Start o End pueden hacer referencia o bien al punto de inicio o
bien al punto de destino del movimiento.
TRUE: Start o End hacen referencia al punto de inicio.
Si el punto de inicio está aproximado, el punto de referencia se
genera de la misma manera que durante la aproximación ho-
mogénea del PATH-Trigger.
(>>> 11.11.2.2 "Punto de referencia para el posicionamiento
aproximado homogéneo" Página 452)
FALSE: Start o End hacen referencia al punto de destino.
Si el punto de destino está aproximado, Start o End hacen re-
ferencia al inicio del arco de aproximación.
3 El inicio o el final de la zona de desplazamiento constante se
puede desplazar en el espacio. Para ello, se debe indicar aquí el
trayecto deseado. Si no se desea ningún desplazamiento en el
espacio, introducir "0".
Valor positivo: desplazamiento en dirección al final del movi-
miento
Valor negativo: desplazamiento en dirección al principio del
movimiento
(>>> 10.3.6.2 "Límites máximos" Página 356)
El desplazamiento en el espacio también se puede programar por
aprendizaje. En este caso, el campo Punto de inicio es el punto
de referencia se activa automáticamente en FALSE.
(>>> 10.3.3.10 "Programar por aprendizaje el desplazamiento en
el espacio para parámentros lógicos" Página 344)
Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento SLIN
2 Nombre de punto para punto de destino. El sistema asigna auto-
máticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
(>>> 10.1 "Nombres en formularios inline" Página 323)
Tocar la flecha para procesar los puntos de datos. Se abre la ven-
tana de opciones correspondiente.
(>>> 10.2.7 "Ventana de opciones Frames (Vectores)"
Página 327)
3 CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproxima-
do.
[vacío]: El punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Velocidad
0,001 … 2 m/s
5 Nombre para el juego de datos de movimiento. El sistema asigna
automáticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Tocar la flecha para procesar los puntos de datos. Se abre la ven-
tana de opciones correspondiente.
(>>> 10.3.4.3 "Ventana de opciones Parámetros de movimiento
(SLIN)" Página 346)
6 Este campo se puede mostrar y ocultar con Cambiar los pará-
metros.
Nombre para el juego de datos con parámetros lógicos. El sis-
tema asigna automáticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse. Tocar la flecha para procesar los datos. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 10.3.3.9 "Ventana de opciones Parámetros lógicos"
Página 340)
Pos. Descripción
1 Velocidad del eje. El valor se refiere al valor máximo indicado en
los datos de la máquina.
1 … 100 %
2 Aceleración de eje. El valor se refiere al valor máximo indicado en
los datos de la máquina.
1 … 100 %
3 Tirón del accionamiento. El tirón es el cambio de aceleración.
El valor se refiere al valor máximo indicado en los datos de la
máquina.
1 … 100 %
4 Seleccionar control de la orientación.
5 Este campo solo se visualiza cuando se haya seleccionado
CONT en el formulario inline.
Distancia anterior al punto de destino en donde comienza, como
muy pronto, el posicionamiento aproximado.
La distancia puede comprender, como máximo, la mitad de la dis-
tancia entre el punto de inicio y el de destino. Si se introduce un
valor mayor, este se ignora y se utiliza el valor máximo.
Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento SCIRC
2 Nombre de punto para el punto auxiliar
El sistema asigna automáticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
(>>> 10.1 "Nombres en formularios inline" Página 323)
3 Nombre de punto para el punto de destino.
El sistema asigna automáticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
Tocar la flecha para procesar los puntos de datos. Se abre la ven-
tana de opciones correspondiente.
(>>> 10.2.7 "Ventana de opciones Frames (Vectores)"
Página 327)
4 CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproxima-
do.
[vacío]: El punto de destino se alcanza con exactitud.
5 Velocidad
0,001 … 2 m/s
6 Nombre para el juego de datos de movimiento. El sistema asigna
automáticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Tocar la flecha para procesar los puntos de datos. Se abre la ven-
tana de opciones correspondiente.
(>>> 10.3.4.6 "Ventana de opciones Parámetros de movimiento
(SCIRC)" Página 348)
Pos. Descripción
7 Ángulo circular
- 9 999° … + 9 999°
Si se introduce un ángulo circular es menor que - 400° o mayor
que + 400°, al guardar el formulario inline aparece una consulta
en la que se debe confirmar o rechazar el dato introducido.
8 Este campo se puede mostrar y ocultar con Cambiar los pará-
metros.
Nombre para el juego de datos con parámetros lógicos. El sis-
tema asigna automáticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse. Tocar la flecha para procesar los datos. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 10.3.3.9 "Ventana de opciones Parámetros lógicos"
Página 340)
Parámetros de
movimiento
Pos. Descripción
1 Velocidad del eje. El valor se refiere al valor máximo indicado en
los datos de la máquina.
1 … 100 %
2 Aceleración de eje. El valor se refiere al valor máximo indicado en
los datos de la máquina.
1 … 100 %
3 Tirón del accionamiento. El tirón es el cambio de aceleración.
El valor se refiere al valor máximo indicado en los datos de la
máquina.
1 … 100 %
4 Seleccionar control de la orientación.
Pos. Descripción
5 Seleccionar sistema de referencia del control de orientación.
6 Este campo solo se visualiza cuando se haya seleccionado
CONT en el formulario inline.
Distancia anterior al punto de destino en donde comienza, como
muy pronto, el posicionamiento aproximado.
La distancia puede comprender, como máximo, la mitad de la dis-
tancia entre el punto de inicio y el de destino. Si se introduce un
valor mayor, este se ignora y se utiliza el valor máximo.
Configuración del
círculo
Pos. Descripción
7 Seleccionar el comportamiento de la orientación en el punto de
ayuda.
8 Este campo únicamente se visualiza cuando se haya seleccio-
nado ÁNGULO en el formulario inline.
Seleccionar el comportamiento de la orientación en el punto de
destino.
Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento SPTP
2 Nombre de punto para punto de destino. El sistema asigna auto-
máticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
(>>> 10.1 "Nombres en formularios inline" Página 323)
Tocar la flecha para procesar los puntos de datos. Se abre la ven-
tana de opciones correspondiente.
(>>> 10.2.7 "Ventana de opciones Frames (Vectores)"
Página 327)
3 CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproxima-
do.
[vacío]: El punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Velocidad
1 … 100 %
5 Nombre para el juego de datos de movimiento. El sistema asigna
automáticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Tocar la flecha para procesar los puntos de datos. Se abre la ven-
tana de opciones correspondiente.
(>>> 10.3.3.8 "Ventana de opciones Parámetros de movimiento
(SPTP)" Página 339)
6 Este campo se puede mostrar y ocultar con Cambiar los pará-
metros.
Nombre para el juego de datos con parámetros lógicos. El sis-
tema asigna automáticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse. Tocar la flecha para procesar los datos. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 10.3.3.9 "Ventana de opciones Parámetros lógicos"
Página 340)
Este formulario inline únicamente puede utilizarse para un bloque Spline. En-
tre el formulario inline y el bloque Spline pueden establecerse otras instruccio-
nes, excepto de las instrucciones de movimiento.
Pos. Descripción
1 Punto en el que se basa la parada condicionada
Con ONSTART: último punto antes del bloque Spline
Sin ONSTART: último punto en el bloque Spline
En caso de que se aproxime el Spline, tendrán validez las mismas
normas aplicadas para PATH-Trigger.
Indicación: para más información sobre la aproximación con
PATH-Trigger, consultar las instrucciones de servicio/programa-
ción para integradores de sistemas.
ONSTART puede ajustarse o eliminarse con el botón Conmut.
OnStart.
2 El punto de parada puede desplazarse en el espacio. Para ello,
aquí se debe indicar la distancia deseada con respecto al punto
de referencia. Si no se desea ningún desplazamiento en el espa-
cio, introducir "0".
Valor positivo: desplazamiento en dirección al final del movi-
miento
Valor negativo: desplazamiento en dirección al principio del
movimiento
El punto de parada no puede desplazarse libremente en el espa-
cio. Tienen validez los mismos límites aplicados para PATH-Trig-
ger.
El desplazamiento en el espacio también se puede programar por
aprendizaje.
(>>> "Registrar ruta" Página 352)
3 Condición de parada. Son admisibles:
una variable global booleana
un nombre de señal
una comparación
un combinación lógica simple: NOT, OR, AND o EXOR
Ejemplo Los sangrados no están disponibles por defecto y se han añadido aquí para
ofrecer un mejor resumen.
Línea Descripción
4 Si la entrada $IN[77] es FALSE, el robot se para 50 mm detrás
de P2 y espera hasta que $IN[77] sea TRUE.
Punto Descripción
BP Punto de frenado (Brake Point): el robot debe empezar a fre-
nar en este punto para que pueda detenerse en un punto de
parada.
A partir de ese punto, la unidad de control del robot evalúa si
se ha cumplido o no con la condición de frenado.
La posición de BP depende tanto de la velocidad como del
override y no es detectable para el usuario.
SP Punto de parada (Stop Point)
La distancia P2 → SP tiene una longitud de 50 mm.
Descripción En un bloque Spline CP, se puede definir una zona en la que el robot mantiene
constante la velocidad programada, siempre y cuando sea posible. El margen
se denomina "Zona de desplazamiento constante".
Para cada bloque Spline CP se puede definir 1 zona de desplazamiento
constante.
La zona de desplazamiento constante se define mediante una instrucción
de inicio y una instrucción de final.
La zona no puede superar el bloque Spline.
La zona puede ser tan pequeña como se desee.
En caso de que no sea posible mantener constante la velocidad programada,
la unidad de control del robot lo notifica durante la ejecución del programa me-
diante un mensaje.
Zona de desplazamiento constante a través de varios segmentos:
La zona de desplazamiento constante se puede extender por varios segmen-
tos con diferentes velocidades programadas. En este caso, las velocidades
más reducidas serán válidas para toda la zona.
Incluso en los segmentos con una velocidad programada más elevada, en
este caso se procederá con el desplazamiento aplicando la velocidad más re-
ducida. Aquí no se emite ningún mensaje notificando que no se ha alcanzado
la velocidad. Esto sucede únicamente si no se puede mantener la velocidad
más reducida.
Programación Existen las siguientes posibilidades para programar una zona de desplaza-
miento constante:
Descripción Cuando se deba realizar una selección de paso en una zona de desplaza-
miento constante, la unidad de control del robot la ignora y emite un mensaje
al respecto. Los movimientos se ejecutan como si no hubiera programada nin-
guna zona de desplazamiento constante.
Como selección de paso en la zona de desplazamiento constante tiene vali-
dez una selección de paso realizada en el sector de trayectoria definido con
los valores de desplazamiento. En este caso no es relevante en qué pasos de
movimiento están programados el principio y el final.
Ejemplo
En caso de que el Offset sea tal que se superen los límites, la unidad de con-
trol del robot ajusta automáticamente los límites en el inicio del correspondien-
te arco de aproximación. No emite ningún mensaje.
Modo de servicio T1 o T2
Grupo de usuario Experto
Procedimiento 1. Marcar los puntos (= los conjuntos de movimientos) cuya distancia debe
visualizarse. También es posible marcar varios conjuntos consecutivos.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editar > Área marcada > Distancia
cartesiana.
Se abre una ventana. Visualiza la siguiente información:
Las coordenadas cartesianas del primer punto marcado
Las coordenadas cartesianas del segundo punto marcado
La distancia entre las coordenadas, en milímetros y grados
La distancia entre la posición del TCP en el primer y el último punto,
en milímetros y grados
3. En caso necesario, marcar también otros puntos.
4. Pulsar Actualizar para actualizar la visualización.
Procedimiento 1. Marcar los conjuntos de movimientos que deben modificarse. (Solo pue-
den modificarse en bloque los conjuntos de movimientos consecutivos.)
2. Pulsar Modificar. Se abre el formulario inline del primer conjunto de mo-
vimientos marcado.
3. Modificar parámetro.
4. Pulsar Instrucc. OK. Las modificaciones se aceptan en los conjuntos de
movimientos marcados siempre que sea posible.
Algunas modificaciones no se aceptan en el conjunto de movimientos. P.
ej., no es posible aceptar el parámetro PTP Velocidad en un conjunto de
movimientos LIN.
Descripción Las coordenadas de un punto programado por aprendizaje pueden ser modi-
ficadas. Para ello se posiciona el robot en la nueva posición y se sobrescribe
la antigua con la nueva.
Procedimiento 1. Marcar los conjuntos de movimientos que deben modificarse. (Solo pue-
den modificarse en bloque los conjuntos de movimientos consecutivos.)
2. Seleccionar la secuencia de menú Editar > Área marcada. Seleccionar
el tipo de desplazamiento.
Se abre la ventana correspondiente.
(>>> 10.5.4.1 "Ventana "Reflejar ejes"" Página 361)
(>>> 10.5.4.2 "Ventana "Desplazar" - de forma específica del eje" Pági-
na 362)
(>>> 10.5.4.3 "Ventana "Desplazar" - de forma cartesiana" Página 363)
3. Introducir valores para el desplazamiento y pulsar Calcular.
Los puntos P1, P2 y P3 se reflejan en el plano X-Y (1). Las nuevas posiciones
de los puntos son P1*, P2* y P3*.
Botón Descripción
Calcular Refleja en el plano X-Z las coordenadas de los
puntos de trayectoria marcados, convierte las co-
ordenadas en el ángulo axial y acepta los nuevos
valores.
Deshacer Deshace el eje reflejado y restaura los puntos an-
tiguos.
Sólo se copian los puntos marcados con la descripción E6POS completa. És-
tos son, p. ej., los que se crean en la programación con los formularios inline.
Los puntos sin descripción E6POS completa se ignoran en la modificación de
puntos.
Pos. Descripción
1 Selección del tipo de transformación
2 Grupo Ángulo axial / recorrido: Campos de entrada para el
desplazamiento de la posición de los ejes A1 ... A6
Gama de valores: Depende de la configuración de los cam-
pos de trabajo específicos de ejes.
Con E1 .. E6 puede cambiarse al grupo ejes externos: Cam-
pos de entrada para el desplazamiento de la posición de los
ejes E1 ... E6
Indicación: Sólo se pueden introducir valores en los ejes con-
figurados.
Botón Descripción
E1 .. E6 / A1 .. A6 Cambia entre los grupos Ángulo axial / recorri-
do y Ejes externos.
Deshacer Deshace el desplazamiento de punto y restaura
los antiguos datos de punto.
Calcular Calcula el desplazamiento de punto y lo aplica a
todos los puntos marcados de la trayectoria.
Si debido al desplazamiento un punto llega a en-
contrarse fuera del campo de trabajo configura-
do, no se desplaza.
Sólo se copian los puntos marcados con la descripción E6POS completa. És-
tos son, p. ej., los que se crean en la programación con los formularios inline.
Los puntos sin descripción E6POS completa se ignoran en la modificación de
puntos.
Pos. Descripción
1 Selección del tipo de transformación
2 Grupo Posición: Campos de entrada para el desplazamiento de
puntos en dirección a X, Y y Z
Gama de valores: Depende de la configuración de los campos
de trabajo cartesianos.
3 Grupo Orientación: Campos de trabajo para el desplazamiento
de la orientación A, B y C
Gama de valores: Depende de la configuración de los campos
de trabajo cartesianos.
Botón Descripción
Deshacer Deshace el desplazamiento de punto y restaura
los antiguos datos de punto.
Calcular Calcula el desplazamiento de punto y lo aplica a
todos los puntos marcados de la trayectoria.
Si debido al desplazamiento un punto llega a en-
contrarse fuera del campo de trabajo configura-
do, no se desplaza.
Sólo se copian los puntos marcados con la descripción E6POS completa. És-
tos son, p. ej., los que se crean en la programación con los formularios inline.
Los puntos sin descripción E6POS completa se ignoran en la modificación de
puntos.
10.6.1 Entradas/salidas
Entradas/salidas digitales
La unidad de control del robot puede administrar, como máximo, 8192 entra-
das digitales y 8192 salidas digitales. Por defecto se dispone de 4096 entra-
das/salidas.
Entradas/salidas analógicas
La unidad de control del robot puede administrar 32 entradas analógicas y 32
salidas analógicas.
Las entradas/salidas se administran a través de las siguientes variables del
sistema:
Entradas Salidas
Digitales $IN[1] … $IN[8192] $OUT[1] … $OUT[8192]
Analógicas $ANIN[1] … $ANIN[32] $ANOUT[1] … $ANOUT[32]
Pos. Descripción
1 Número de la salida
2 Si para la salida existe ya un nombre, éste se muestra.
Sólo para el grupo del expertos:
Pulsando en Texto largo puede introducirse un nombre. Se
puede escoger cualquier nombre.
3 Estado en el que la salida se conecta
TRUE
FALSE
4 CONT: procesamiento en el movimiento de avance
[vacío]: procesamiento con parada del movimiento de avance
Pos. Descripción
1 Número de la salida
2 Si para la salida existe ya un nombre, éste se muestra.
Sólo para el grupo del expertos:
Pulsando en Texto largo puede introducirse un nombre. Se
puede escoger cualquier nombre.
Pos. Descripción
3 Estado en el que la salida se conecta
TRUE: Nivel "High"
FALSE: Nivel "Low"
4 CONT: procesamiento en el movimiento de avance
[vacío]: procesamiento con parada del movimiento de avance
5 Longitud del impulso
0.10 … 3.00 s
Pos. Descripción
1 Número de la salida analógica
CHANNEL_1 … CHANNEL_32
2 Factor para la tensión
0 … 1 (graduación: 0.01)
Pos. Descripción
1 Conexión o desconexión de la salida analógica
ON
OFF
2 Número de la salida analógica
CHANNEL_1 … CHANNEL_32
3 Factor para la tensión
0 … 10 (graduación: 0.01)
4 VEL_ACT: La tensión depende de la velocidad.
TECHVAL[1] … TECHVAL[6]: La tensión se controla median-
te un generador de funciones.
5 Valor por el cual la tensión se aumenta o disminuye
-1 … +1 (graduación: 0.01)
6 Tiempo en que la emisión de la señal de salida se retrasa (+) o
adelanta (-)
-0,2 … +0,5 s
Pos. Descripción
1 Tiempo de espera
≥0s
Pos. Descripción
1 Agregar la combinación lógica externa. El operador se ubica entre
las expresiones colocadas entre paréntesis.
AND
OR
EXOR
Agregar NOT.
NOT
[vacío]
Agregar el operador deseado utilizando el correspondiente botón.
2 Agregar la combinación lógica interna. El operador se ubica den-
tro de una expresión colocada entre paréntesis.
AND
OR
EXOR
Agregar NOT.
NOT
[vacío]
Agregar el operador deseado utilizando el correspondiente botón.
3 Señal que se está esperando
IN
OUT
CYCFLAG
TIMER
FLAG
4 Número de la señal
5 Si la señal ya tiene nombre, éste se muestra.
Sólo para el grupo del expertos:
Pulsando en Texto largo puede introducirse un nombre. Se
puede escoger cualquier nombre.
6 CONT: procesamiento en el movimiento de avance
[vacío]: procesamiento con parada del movimiento de avance
Pos. Descripción
1 Número de la salida
2 Si para la salida existe ya un nombre, éste se muestra.
Sólo para el grupo del expertos:
Pulsando en Texto largo puede introducirse un nombre. Se
puede escoger cualquier nombre.
3 Estado en el que la salida se conecta
TRUE
FALSE
4 Puntos a los que hace referencia SYN OUT:
START: punto de inicio del movimiento
END: punto de destino del movimiento
5 Desplazamiento en el tiempo de la acción de conmutación
-1000 … +1000 ms
Indicación: El tiempo se indica en valores absolutos. Es decir, el
punto de conexión cambia en función de la velocidad del robot.
Fig. 10-49
Fig. 10-50
Fig. 10-51
Pos. Descripción
1 Número de la salida
2 Si para la salida existe ya un nombre, éste se muestra.
Sólo para el grupo del expertos:
Pulsando en Texto largo puede introducirse un nombre. Se
puede escoger cualquier nombre.
3 Estado en el que la salida se conecta
TRUE
FALSE
4 PATH: SYN OUT se basa en el punto de destino del movi-
miento.
5 Este campo solo se visualiza si se ha seleccionado PATH.
Distancia del punto de conmutación desde el punto de destino
-2000 … +2000 mm
6 Desplazamiento en el tiempo de la acción de conmutación
-1000 … +1000 ms
Indicación: El tiempo se indica en valores absolutos. Es decir, el
punto de conexión cambia en función de la velocidad del robot.
Fig. 10-53
Límites de conmutación:
El punto de conmutación se puede adelantar hasta el punto de parada
exacta P1.
El punto de conmutación puede atrasarse como máximo hasta el próximo
punto de parada exacta P4. Si P3 fuese un punto de parada exacta, el
punto de conmutación podría atrasarse como máximo hasta P3.
Si se indican valores mayores para los desplazamientos en el tiempo o el es-
pacio, la unidad de control se disparará automáticamente en el límite de con-
mutación.
Fig. 10-54
Pos. Descripción
1 Número de la salida
2 Si para la salida existe ya un nombre, éste se muestra.
Sólo para el grupo del expertos:
Pulsando en Texto largo puede introducirse un nombre. Se
puede escoger cualquier nombre.
3 Estado en el que la salida se conecta
TRUE
FALSE
4 Duración del impulso
0,1 … 3 s
5 Puntos a los que hace referencia SYN PULSE:
START: punto de inicio del movimiento
END: punto de destino del movimiento
Para ejemplos y límites de conmutación, ver SYN OUT.
(>>> 10.6.14 "Formulario inline SYN OUT, opción START/END"
Página 370)
PATH: SYN PULSE hace referencia al punto de destino. Adi-
cionalmente, se puede realizar un desplazamiento en el espa-
cio.
Para ejemplos y límites de conmutación, ver SYN OUT.
(>>> 10.6.15 "Formulario inline SYN OUT, opción PATH"
Página 372)
Pos. Descripción
6 Distancia del punto de conmutación desde el punto de destino
-2000 … +2000 mm
Este campo sólo se muestra si se ha seleccionado PATH.
7 Desplazamiento en el tiempo de la acción de conmutación
-1000 … +1000 ms
Indicación: El tiempo se indica en valores absolutos. El punto de
conmutación cambia en función de la velocidad del robot.
Variables y declaraciones
DECL (>>> 11.4.1 "DECL" Página 384)
ENUM (>>> 11.4.2 "ENUM" Página 385)
STRUC (>>> 11.4.3 "STRUC" Página 386)
Programación de movimiento
PTP (>>> 11.5.1 "PTP" Página 388)
LIN, CIRC (>>> 11.5.3 "LIN, CIRC" Página 390)
PTP_REL (>>> 11.5.2 "PTP_REL" Página 389)
LIN_REL, CIRC_REL (>>> 11.5.4 "LIN_REL, CIRC_REL" Página 392)
SPLINE … ENDSPLINE (>>> 11.6.1 "SPLINE ... ENDSPLINE" Página 396)
PTP_SPLINE … ENDSPLINE (>>> 11.6.2 "PTP_SPLINE ... ENDSPLINE" Página 397)
SLIN, SCIRC, SPL (>>> 11.6.3 "SLIN, SCIRC, SPL" Página 398)
SLIN_REL, SCIRC_REL, SPL_REL (>>> 11.6.4 "SLIN_REL, SCIRC_REL, SPL_REL"
Página 399)
SPTP (>>> 11.6.5 "SPTP" Página 401)
SPTP_REL (>>> 11.6.6 "SPTP_REL" Página 402)
TIME_BLOCK (>>> 11.6.8 "TIME_BLOCK" Página 404)
CONST_VEL (>>> 11.6.9 "CONST_VEL" Página 408)
STOP WHEN PATH (>>> 11.6.10 "STOP WHEN PATH" Página 410)
Entradas/salidas
ANIN (>>> 11.8.1 "ANIN" Página 425)
ANOUT (>>> 11.8.2 "ANOUT" Página 426)
PULSE (>>> 11.8.3 "PULSE" Página 428)
SIGNAL (>>> 11.8.4 "SIGNAL" Página 431)
Subprogramas y funciones
DEFFCT … ENDFCT (>>> 11.9.3 "DEFFCT ... ENDFCT" Página 433)
RETURN (>>> 11.9.4 "RETURN" Página 434)
Programación de interrupción
BRAKE (>>> 11.10.1 "BRAKE" Página 439)
INTERRUPT (>>> 11.10.3 "INTERRUPT" Página 441)
INTE- (>>> 11.10.2 "INTERRUPT ... DECL ... WHEN ... DO"
RRUPT … DECL … WHEN … DO Página 439)
RESUME (>>> 11.10.4 "RESUME" Página 442)
Comunicación
(>>> 11.12 "Comunicación" Página 456)
Operadores
Operadores aritméticos (>>> 11.13.1 "Operadores aritméticos" Página 456)
Operador geométrico (>>> 11.13.2 "Operador geométrico" Página 457)
Operadores de comparación (>>> 11.13.3 "Operadores de comparación" Página 461)
Operadores lógicos (>>> 11.13.4 "Operadores lógicos" Página 462)
Operadores de bits (>>> 11.13.5 "Operadores de bits" Página 462)
Prioridad de los operadores (>>> 11.13.6 "Prioridad de los operadores" Página 464)
Un programa KRL está formado por regla general por un Fichero SRC y un
Fichero DAT con el mismo nombre.
Fichero SRC: Contiene el código del programa.
Fichero DAT: Contiene datos permanentes y coordenadas de puntos. El
fichero DAT también se denomina Lista de datos.
El fichero SRC y el fichero DAT correspondiente se llaman juntos Módulo.
En función del grupo de usuarios en el navegador se mostrarán los programas
como módulos o como ficheros individuales:
Grupo de usuarios "Usuario"
Un programa se muestra como módulo. El fichero SRC y el fichero DAT
están en segundo plano. No son visibles para el usuario y no pueden edi-
tarse individualmente.
Grupo de usuarios "Experto"
Por defecto, el fichero SRC y el fichero DAT se muestran individualmente.
Pueden editarse por separado.
Los nombres de todas las variables del sistema comienzan con el ca-
rácter $. Para evitar confusiones en el caso de variables definidas por
el usuario no comenzar los nombres con este carácter.
Palabras clave Las palabras clave son secuencias de letras con un significado preasignado.
En los programas no pueden emplearse de otra forma que no sea con ese sig-
nificado. La utilización de mayúsculas y minúsculas es indiferente. La palabra
clave es válida en ambos modos de escritura.
Ejemplo: la secuencia de letras CASE forma parte de la sintaxis KRL
SWITCH…CASE…ENDSWITCH. Por esta razón, CASE no puede utilizarse
para otra finalidad, por ejemplo como un nombre de variable.
En el sistema, las palabras clave se dividen en palabras clave reservadas y
no reservadas:
Palabras clave reservadas
Éstas sólo pueden utilizarse con el significado prefijado.
Palabras clave no reservadas
En el caso de las palabras clave no reservadas, el significado se restringe
a un contexto determinado. Fuera de este contexto el Compiler interpre-
tará las palabras clave no reservadas como nombres.
AXIS ENDFCT
BOOL ENDFOR
CHAR ENDIF
CAST_FROM ENDLOOP
CAST_TO ENDSWITCH
CCLOSE ENDWHILE
CHANNEL EXT
CIOCTL EXTFCT
CONFIRM FALSE
CONST FRAME
COPEN GLOBAL
CREAD INT
CWRITE MAXIMUM
DEF MINIMUM
DEFAULT POS
DEFDAT PRIO
DEFFCT PUBLIC
E6AXIS SREAD
E6POS SWRITE
END REAL
ENDDAT TRUE
STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6, INT S, T
Local
Objeto de datos Ámbito de aplicación
Variable Si se ha definido el objeto en un fichero SRC:
Señal Es válido en la rutina de programación en la que ha sido definido, es decir,
entre DEF y END (programa principal O subprograma local).
Las variables que se ha definido en un fichero SRC se denominan "varia-
bles de duración temporal".
Si se ha definido el objeto en un fichero DAT:
Es válido en el fichero SRC que pertenece al fichero DAT.
Constantes Válido en el módulo al cual pertenece la lista de datos en la que se realizó la
declaración.
Tipo de datos Si se ha definido el tipo de datos en un fichero SRC: Es válido a partir del
definido por el nivel de programa en el que se ha definido.
usuario Si se ha definido el tipo de datos en un fichero DAT: Es válido en el fichero
SRC que pertenece al fichero DAT.
Subprograma Válido en el programa principal del fichero SRC común.
Función Válido en el programa principal del fichero SRC común.
Interrupción Válido a partir del nivel de programa en el que se ha declarado.
...
END
-------------------------------
GLOBAL DEF MY_SUBPROG
...
Ejemplo de función:
...
END
-------------------------------
GLOBAL DEFFCT INT MY_FCT(my_var:IN)
...
Ejemplo de interrupción:
GLOBAL INTERRUPT DECL 23 WHEN $IN[12]==TRUE DO UP1(20,VALUE)
Las variables, las señales y los tipos de datos definidos por el usuario se pue-
de poner a disposición mediante una lista de datos o mediante $CON-
FIG.DAT.
Las constantes deben declararse siempre en una lista de datos y a la vez ini-
cializarse. Por ello, solo se puede poner a disposición globalmente mediante
una lista de datos.
Lista de datos Poner el objeto a disposición globalmente mediante una lista de datos:
1. Añadir a la lista de datos en el encabezamiento del programa la palabra
clave PUBLIC:
DEFDAT MY_PROG PUBLIC
GLOBAL solo se puede utilizar para variables, señales y tipos de datos defi-
nidos por el usuario si están declarados en una lista de datos.
PUBLIC sirve únicamente para la finalidad representada aquí, es decir, junto
con GLOBAL poner a disposición globalmente determinados objetos de da-
tos. PUBLIC solamente no tiene ningún efecto.
Restricción Los tipos de datos que han sido definidos en la lista de datos con la palabra
clave GLOBAL no se pueden utilizar en $CONFIG.DAT.
Ejemplo:
En DEFDAT PROG() se ha definido el tipo de enumeración SWITCH_TYP
con la palabra clave GLOBAL:
DEFDAT PROG()
GLOBAL ENUM SWITCH_TYP ON, OFF
...
11.3.5 Constantes
11.4.1 DECL
Ejemplo 1 Declaraciones con tipos de datos predefinidos. La palabra clave DECL puede
omitirse.
DECL INT X
DECL INT X1, X2
DECL REAL ARRAY_A[7], ARRAY_B[5], A
11.4.2 ENUM
Restricción Los tipos de datos que han sido definidos en la lista de datos con la palabra
clave GLOBAL no se pueden utilizar en $CONFIG.DAT.
Ejemplo:
En DEFDAT PROG() se ha definido el tipo de enumeración SWITCH_TYP
con la palabra clave GLOBAL:
DEFDAT PROG()
GLOBAL ENUM SWITCH_TYP ON, OFF
...
11.4.3 STRUC
11.5.1 PTP
Ejemplo 2 Punto de destino indicado con coordenadas específicas del eje. Se da un po-
sicionamiento aproximado del punto de destino.
PTP {A1 10,A2 -80.6,A3 -50,A4 0,A5 14.2, A6 0} C_PTP
Ejemplo 3 Punto de destino indicado con solo 2 componentes. Para el resto de compo-
nentes la unidad de control adopta los valores de la posición anterior.
PTP {Z 500,X 123.6}
11.5.2 PTP_REL
Elemento Descripción
Posicion- Sólo para el posicionamiento aproximado PTP-CP. Este
amiento apro- parámetro determina cuando se iniciará, como muy pronto,
ximado de la el posicionamiento aproximado. Los datos posibles son:
trayectoria
C_DIS
Parámetros de distancia (por defecto): El posiciona-
miento aproximado comienza, como muy pronto, cuan-
do la distancia con respecto al punto de destino queda
por debajo del valor de $APO.CDIS.
C_ORI
Parámetros de orientación: El posicionamiento aproxi-
mado comienza como muy pronto cuando el ángulo de
orientación dominante queda por debajo del valor de
$APO.CORI.
C_VEL
Parámetros de velocidad: El posicionamiento aproxi-
mado comienza, como muy pronto, cuando la velocidad
durante la fase de frenado queda por debajo del valor
de $APO.CVEL.
#BASE, Solo está permitido si el punto de destino se ha indicado
#TOOL de forma cartesiana.
#BASE (por defecto): Las coordenadas de este punto
de destino hacen referencia al sistema de coordenadas
que pertenece a la base física.
#TOOL: Las coordenadas de este punto de destino ha-
cen referencia al sistema de coordenadas que pertene-
ce a la herramienta física.
$IPO_MODE no influye en el significado de #BASE y
#TOOL.
Descripción LIN:
LIN ejecuta un movimiento lineal hasta el punto de destino. Las coordenadas
del punto de destino son absolutas.
CIRC:
CIRC ejecuta un movimiento circular. Para que la unidad de control pueda cal-
cular el movimiento circular, debe indicarse un punto auxiliar y un punto de
destino.
Las coordenadas del punto auxiliar y del punto de destino son absolutas.
Sintaxis LIN:
LIN Punto de destino <Posicionamiento aproximado de trayectoria>
CIRC:
CIRC Punto auxiliar, Punto de destino<, CA Ángulo circular> <Posicionamiento
aproximado de trayectoria>
CIRC {X 5,Y 0, Z 9.2},{X 12.3,Y 0,Z -5.3,A 9.2,B -5,C 20}, CA 260
C_ORI
Descripción LIN_REL:
LIN_REL ejecuta un movimiento lineal hasta el punto de destino. Las coorde-
nadas del punto de destino son relativas a la posición actual.
CIRC_REL:
CIRC_REL ejecuta un movimiento circular. Para que la unidad de control pue-
da calcular el movimiento circular, debe indicarse un punto auxiliar y un punto
de destino. Las coordenadas del punto auxiliar y del punto de destino son re-
lativas a la posición actual.
Sintaxis LIN_REL:
LIN_REL Punto de destino <Posicionamiento aproximado de trayectoria> <#BA-
SE|#TOOL>
CIRC_REL:
CIRC_REL Punto auxiliar, Punto de destino<, CA Ángulo circular> <Posicion-
amiento aproximado de trayectoria> <#BASE|#TOOL>
Elemento Descripción
Posicion- Este parámetro consigue que se dé un posicionamiento
amiento apro- aproximado del punto de destino. Además determina
ximado de la cuando se iniciará como muy pronto el posicionamiento
trayectoria aproximado. Los datos posibles son:
C_DIS
Parámetros de distancia: El posicionamiento aproxima-
do comienza, como muy pronto, cuando la distancia
con respecto al punto de destino queda por debajo del
valor de $APO.CDIS.
C_ORI
Parámetros de orientación: El posicionamiento aproxi-
mado comienza como muy pronto cuando el ángulo de
orientación dominante queda por debajo del valor de
$APO.CORI.
C_VEL
Parámetros de velocidad: El posicionamiento aproxi-
mado comienza, como muy pronto, cuando la velocidad
durante la fase de frenado queda por debajo del valor
de $APO.CVEL.
#BASE, #BASE (por defecto): Las coordenadas de este punto
#TOOL de destino hacen referencia al sistema de coordenadas
que pertenece a la base física.
#TOOL: Las coordenadas de este punto de destino ha-
cen referencia al sistema de coordenadas que pertene-
ce a la herramienta física.
$IPO_MODE no influye en el significado de #BASE y
#TOOL.
Ejemplos Ejemplo 1:
En el sistema de coordenadas BASE, el TCP se desplaza de la posición ac-
tual 100 mm en dirección X y 200 mm en dirección Z negativa. Y, A, B, C y S
permanecen constantes. T se obtiene con el movimiento.
LIN_REL {X 100,Z -200}
Ejemplo 2:
En el sistema de coordenadas TOOL, el TCP se desplaza de la posición ac-
tual 100 mm en dirección X negativa. Y, Z, A, B, C y S permanecen constan-
tes. T se obtiene con el movimiento.
Este ejemplo es apropiado para mover hacia atrás la herramienta en la direc-
ción de avance. La condición necesaria es que la dirección de avance de la
herramienta haya sido medida en dirección X.
LIN_REL {X -100} #TOOL
Ejemplo 3:
El punto de destino del movimiento circular se determina mediante un ángulo
circular de 500°. Se da un posicionamiento aproximado del punto de destino.
CIRC_REL {X 100,Y 3.2,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL
Ejemplos A6 y E1 son ejes de rotación y de giro continuo con posición inicial 120°.
La posición es en X = 1500 mm.
Ejemplo 1:
Ejemplo 3:
Ejemplo 4:
Los movimientos de los ejes adicionales siempre son específicos del eje. Por
ello también se especifican en grados en estas instrucciones, que para las po-
siciones del robot solo permiten coordenadas cartesianas.
Sintaxis SPLINE < WITH SysVar1 = Valor1 <, SysVar2 = Valor2, … > >
Segmento1
…
<SegmentoN>
ENDSPLINE <C_SPL>
Ejemplo SPLINE
SPL P1
TRIGGER WHEN PATH=GET_PATH() ONSTART DELAY=0 DO <subprog> PRIO=-1
SPL P2
SLIN P3
SPL P4
SCIRC P5, P6 WITH $VEL.CP=0.2
SPL P7 WITH $ACC={CP 2.0, ORI1 200, ORI2 200}
SCIRC P8, P9
SPL P10
ENDSPLINE
Sintaxis PTP_SPLINE < WITH SysVar1 = Valor1 <, SysVar2 = Valor2, … > >
Segmento1
…
<SegmentoN>
ENDSPLINE <C_SPL>
Sintaxis SLIN:
SLIN Punto de destino <WITH SysVar1 = Valor1 <, SysVar2 = Valor2 , …, >>
<C_SPL>
SCIRC:
SCIRC Punto auxiliar, Punto de destino <, CA Ángulo circular> <WITH SysVar1 =
Valor1 <,SysVar2 = Valor2 , … >> <C_SPL>
SPL:
SPL Punto de destino < WITH SysVar1 = Valor1 <,SysVar2 = Valor2 , …>>
Sintaxis SLIN_REL:
SLIN_REL Punto de destino <WITH SysVar1 = Valor1 <, SysVar2 = Valor2, …, >>
<C_SPL><#BASE|#TOOL>
SCIRC_REL:
SCIRC_REL Punto auxiliar, Punto de destino <, CA Ángulo circular> <WITH
SysVar1 = Valor1 <,SysVar2 = Valor2 , … >> <C_SPL><#BASE|#TOOL>
SPL_REL:
SPL_REL Punto de destino < WITH SysVar1 = Valor1 <,SysVar2 = Valor2 ,
…>><#BASE|#TOOL>
Elemento Descripción
C_SPL Con C_SPL: Se da un posicionamiento aproximado del
punto de destino. $APO determina cuándo se iniciará
como muy pronto el posicionamiento aproximado.
Solo es posible para movimientos individuales, no para
segmentos.
Sin C_SPL: El punto de destino se alcanza con exacti-
tud.
#BASE, #BASE (por defecto): Las coordenadas de este punto
#TOOL de destino hacen referencia al sistema de coordenadas
que pertenece a la base física.
#TOOL: Las coordenadas de este punto de destino ha-
cen referencia al sistema de coordenadas que pertene-
ce a la herramienta física.
$IPO_MODE no influye en el significado de #BASE y
#TOOL.
SPTP HOME
SLIN P1
SPLINE
SPL P1
SPL_REL{Z -300, B50} #TOOL
ENDSPLINE
PTPSPLINE
SPTP P1
SPTP_REL{A1 -100, A5 -70}
ENDSPLINE
11.6.5 SPTP
Descripción SPTP se puede programar como segmento en un bloque Spline PTP o como
movimiento individual.
Existe la posibilidad de copiar un movimiento individual SPTP en un bloque
Spline PTP, pero solo si no contiene ninguna asignación a variables del siste-
ma que están prohibidos allí.
Sintaxis SPTP Punto de destino <WITH SysVar1 = Valor1 <, SysVar2 = Valor2 , …>>
<C_SPL>
11.6.6 SPTP_REL
Sintaxis SPTP_REL Punto de destino <WITH SysVar1 = Valor1 <, SysVar2 = Valor2 , …>>
<C_SPL><#BASE|#TOOL>
Bloque Spline, Para los bloques Spline y los movimientos individuales Spline se pueden des-
movimiento cribir las siguientes variables de sistema con la línea WITH:
individual Spline $ACC
$ACC_AXIS
$ACC_EXTAX
$APO
$BASE
$CIRC_TYPE
$ECO_LEVEL
$GEAR_JERK
$IPO_MODE
$JERK
$LOAD
$ORI_TYPE
$ROTSYS
$SPL_ORI_JOINT_AUTO
$SYNC_ID
$SYNC_LIST
$TOOL
$VEL
$VEL_AXIS
$VEL_EXTAX
Adicionalmente para SCIRC y SLIN: $CIRC_MODE
Segmento Spline Para los segmentos Spline se pueden describir las siguientes variables de sis-
tema con la línea WITH:
$ACC
$ACC_AXIS
$ACC_EXTAX
$CIRC_TYPE
$EX_AX_IGNORE
$GEAR_JERK
$JERK
$ORI_TYPE
$ROTSYS
$SYNC_ID
$VEL
$VEL_AXIS
$VEL_EXTAX
Adicionalmente para SCIRC y SLIN: $CIRC_MODE
11.6.8 TIME_BLOCK
Sintaxis SPLINE
<Segmentos Spline ...>
…
TIME_BLOCK START
Segmento Spline
<Segmentos Spline ...>
...
< <TIME_BLOCK PART = Parte_1>
…
Segmento Spline
<Segmentos Spline ...>
...
TIME_BLOCK PART = Parte_N >
TIME_BLOCK END = Tiempo total
<Segmentos Spline ...>
…
ENDSPLINE
Elemento Descripción
Parte Tipo: INT o REAL; constante, variable o función
Parte deseada del Tiempo total para el siguiente trayecto:
Desde el punto antes de TIME_BLOCK
PART=parte_anterior
hasta el punto antes de TIME_BLOCK PART=parte
Si parte_anterior no existe:
Desde el punto antes de TIME_BLOCK START
hasta el punto antes de TIME_BLOCK PART=parte
"Parte desead" significa: Las partes se mantienen de la
forma más exacta posible por la unidad de control del
robot. Aunque por regla general no se mantienen de forma
exacta.
El usuario puede asignar las parte de forma que conjunta-
mente de como resultado 100. De este modo podrá consi-
derar las partes como porcentaje del Tiempo total.
Aunque las partes no deben dar como resultado 100, sino
que pueden dar como resultado una suma cualquiera. La
unidad de control del robot siempre iguala la suma de las
partes con Tiempo total. De este modo, las partes se pue-
den utilizar de una forma muy flexible y también se pueden
modificar.
Si se asignan partes, siempre deberá haber un
TIME_BLOCK PART directamente delante de
TIME_BLOCK END. Entremedias no deberá haber seg-
mentos.
Tiempo total Tipo: INT o REAL; constante, variable o función; unidad: s
Tiempo durante el que se recorre el siguiente trayecto:
Desde el punto antes de TIME_BLOCK START
hasta el punto antes de TIME_BLOCK END
El valor debe ser superior a 0. El tiempo total se mantiene
de forma exacta. Si no se puede mantener, p. ej. porque se
ha programado un tiempo demasiado corto, el robot se
desplaza con el tiempo más rápido posible. En T1 y T2 se
muestra además un mensaje.
Ejemplo SPLINE
SLIN P1
SPL P2
TIME_BLOCK START
SLIN P3
TIME_BLOCK PART = 12.7
SPL P4
SPL P5
SPL P6
TIME_BLOCK PART = 56.4
SCIRC P7, P8
SPL P9
TIME_BLOCK PART = 27.8
TIME_BLOCK END = 3.9
SLIN P10
ENDSPLINE
$PATHTIME Los datos del Spline basado en tiempo se pueden leer a través de la variable
del sistema $PATHTIME. $PATHTIME se llena con los datos cuando la uni-
dad de control del robot ha finalizado la planificación del bloque Spline. Los
datos se conservan hasta que se haya planificado el siguiente bloque Spline.
$PATHTIME es una estructura y está formada por los siguientes componen-
tes:
Componente Descripción
REAL $PATHTIME.TOTAL Tiempo real necesario para el blo-
que Spline completo (s)
REAL $PATHTIME.SCHEDULED Tiempo total planificado para el blo-
que de tiempo (s)
REAL $PATHTIME.PROGRAM- Tiempo total programado para el
MED bloque de tiempo (s)
INT $PATHTIME.N_SECTIONS Número N de líneas
TIME_BLOCK_PART
Componente Descripción
REAL $PATHTIME.MAX_DEV Mayor divergencia en todos los
TIME_BLOCK_PART entre tiempo
programado y tiempo planificado
(%).
INT Número del TIME_BLOCK_PART
$PATHTIME.MAX_DEV_SECTION con mayor divergencia entre tiempo
programado y tiempo planificado.
11.6.9 CONST_VEL
Valor Descripción
FALSE (por defecto) Mensaje de indicación
TRUE Modo de servicio T1 o T2:
Mensaje de confirmación
El robot se detiene. El puntero de paso indica
el segmento Spline que se activa en el pro-
grama. El programa puede continuar cuando
el usuario haya confirmado el mensaje.
Modo de servicio AUT o AUT EXT:
Mensaje de indicación
$CONST_VEL $CONST_VEL indica para el bloque Spline CP que se encuentra en ese mo-
mento en planificación, la velocidad (mm/s) con la que se realiza el desplaza-
miento en la zona de desplazamiento constante. El valor se conserva hasta
que se planifique otro bloque Spline con zona de desplazamiento constante.
$CONST_VEL está protegido contra escritura. $CONST_VEL no es válido si
se encuentra en planificación uno de los siguientes movimientos:
Bloque Spline CP sin zona de desplazamiento constante
Bloque Spline PTP
Movimiento individual Spline
PTP, LIN, CIRC
Descripción Con STOP WHEN PATH el usuario puede programar una parada condiciona-
da.
11.6.11 $EX_AX_IGNORE
Bit n 5 4 3 2 1 0
Eje E6 E5 E4 E3 E2 E1
Ejemplo SPLINE
SPL P1
SPL P2
SLIN P3 WITH $EX_AX_IGNORE = 'B000001'
SPL P4
ENDSPLINE
11.7.1 CONTINUE
Descripción Con CONTINUE se puede evitar una parada del movimiento de avance que
podría producirse en la siguiente línea del programa.
CONTINUE siempre hace referencia a la siguiente línea, incluso si se trata de
una línea vacía. Excepción: Si en la siguiente línea aparece
ON_ERROR_PROCEED, CONTINUE hace referencia primero a la línea si-
guiente.
Sintaxis CONTINUE
CONTINUE
ON_ERROR_PROCEED
$OUT[1]=TRUE
11.7.2 EXIT
Descripción Salto a partir de un bucle. El programa continúa tras el bucle. Es posible utili-
zar EXIT en cada bucle.
Sintaxis EXIT
Sintaxis FOR Contador = Valor inicial TO Valor final <STEP Amplitud del paso>
<Instrucciones>
ENDFOR
11.7.4 GOTO
Ejemplo 2 Salto obligatorio al punto del programa ENDE desde una instrucción IF.
IF X>100 THEN
GOTO ENDE
ELSE
X=X+1
ENDIF
A=A*X
...
ENDE:
END
11.7.5 HALT
Sintaxis HALT
Instrucciones>
ENDIF
Sintaxis LOOP
Instrucciones
ENDLOOP
11.7.8 ON_ERROR_PROCEED
Sintaxis ON_ERROR_PROCEED
CONTINUE
ON_ERROR_PROCEED
$OUT[1]=TRUE
11.7.8.1 $ERR
Sintaxis $ERR=Información
Elemento Descripción
number Solo en caso de un error de tiempo de ejecución: Número
de mensaje
Si no se ha producido ningún error, se muestra el valor
cero.
interpreter Interpretador actual
#R_INT: Interpretador del robot
#S_INT: Interpretador Submit
int_type Tipo de programa actual y estado de la interrupción
#I_NORMAL: El programa no es un programa de inte-
rrupción.
#I_INTERRUPT: El programa es un programa de inte-
rrupción.
#I_STOP_INTERRUPT: Interrupción por $STOPMESS
(parada por error)
int_prio Prioridad de la interrupción
line_nr Solo en caso de un error de tiempo de ejecución: Número
de la línea que ha activado el error
Indicación: Por regla general, el número no se corres-
ponde con el número de línea en el editor de programa
smartHMI. Para realizar el seguimiento del recuento, abrir
el programa con un editor simple e incluir en el recuento
las líneas que comienzan con "&".
Si no se ha producido ningún error, se muestra el valor
cero.
module[] Nombre del programa actual
Elemento Descripción
up_name[] Nombre del subprograma actual
trigger_type Contexto en el que se ha activado el Trigger perteneciente
a un subprograma
#TRG_NONE: El subprograma no es un subprograma
de Trigger.
#TRG_REGULAR: El subprograma de Trigger se ha
conmutado durante el desplazamiento de avance.
#TRG_BACKWARD: El subprograma de Trigger se ha
conmutado durante el desplazamiento de retroceso.
#TRG_RESTART: El subprograma de Trigger se ha
conmutado durante la conmutación de nuevo del des-
plazamiento de avance.
#TRG_REPLAY: El subprograma de Trigger se ha con-
mutado de forma repetida después del desplazamiento
de retroceso.
Indicación: Este componente está disponible a partir de
KUKA System Software 8.3.
Línea Descripción
4, 5 La línea 5 emite el mensaje 1422 Valor {$ Variable} inválido.
(A excepción de que el programa sea activado por una inte-
rrupción.)
ON_ERROR_PROCEED en la línea anterior suprime el men-
saje de error.
6 … 12 Diferenciación del caso en función de $ERR.NUMBER
7 Si en la línea 5 no se ha producido ningún error, será
$ERR.NUMBER==0. En este caso no es necesaria ninguna
acción.
8, 9 Si se ha activado el mensaje 1422, será $ERR.NUM-
BER==1422. En caso necesario se puede programar una es-
trategia de error.
10, 11 Si se ha activado un mensaje distinto a 1422, dicho mensaje
se emitirá ahora (posteriormente) a través de ERR_RAISE.
Ejemplo 2 Este ejemplo aclara que cada nivel de programa posee su propia representa-
ción de $ERR.
1 DEF myMainProg ()
2 INT myVar, myVar2
3 INI
4 ON_ERROR_PROCEED
5 mySubProg (myVar)
6 HALT
7 myVar2 = 7
8 mySubProg (myVar2)
9 END
---------------------------------------
10 DEF mySubProg (myTest:IN)
11 INT myTest
12 HALT
13 END
Línea Descripción
4, 5 La línea 5 emite el mensaje 1422 Valor {$ Variable} inválido,
porque myVar no está instalado y, por esta razón, no se puede
transmitir a un subprograma.
ON_ERROR_PROCEED en la línea anterior suprime el men-
saje de error.
6 Si aquí se lee $ERR a través de la corrección de variables, los
siguientes componentes tendrán los siguientes valores:
$ERR.number == 1422
$ERR.line_nr == 15
$ERR.module[] == "MYMAINPROG"
$ERR.up_name[] == "MYMAINPROG"
12 Si aquí en el subprograma se lee $ERR a través de la correc-
ción de variables, los siguientes componentes tendrán los si-
guientes valores:
$ERR.number == 0
$ERR.line_nr == 0
$ERR.module[] == "MYMAINPROG"
$ERR.up_name[] == "MYSUBPROG"
Esto aclara que: $ERR tiene siempre la información del nivel
actual, es decir, en este caso del subprograma MySubProg.
En cambio, la información de MyMainProg no es conocida.
Ejemplo 3 Este ejemplo también muestra que cada nivel de programa posee su propia
representación de $ERR. Además muestra cómo se puede transmitir la infor-
mación $ERR a otro nivel.
1 DEF myMainProg2 ()
2 INI
3 ON_ERROR_PROCEED
4 $OUT[-10] = TRUE
5 myHandleErr ($ERR, $ERR)
6 END
---------------------------------------
7 DEF myHandleErr (inErr:IN, outErr:OUT)
8 DECL Error_T inErr, outErr
9 ON_ERROR_PROCEED
10 $OV_PRO=100/0
11 ERR_RAISE($ERR)
12 ERR_RAISE(outErr)
13 ERR_RAISE(inErr)
...
14 END
Línea Descripción
3, 4 La línea 4 emite el mensaje 1444 Indice de campo no permiti-
do.
ON_ERROR_PROCEED en la línea anterior suprime el men-
saje de error.
5, 7 El contenido de $ERR se transmite 2 veces a un subprogra-
ma, una vez como parámetro IN y una vez como parámetro
OUT.
9, 10 La línea 10 emite el mensaje 1451 División por 0.
ON_ERROR_PROCEED en la línea anterior suprime el men-
saje de error.
11 ERR_RAISE($ERR) emite el mensaje de la línea 10, no de la
línea 4.
$ERR tiene siempre la información del nivel actual, es decir,
en este caso del subprograma myHandleErr.
12 ERR_RAISE(outErr) emite el mensaje de la línea 4 en el pro-
grama principal, ya que outErr es una referencia de $ERR pro-
cedente del programa principal.
13 ERR_RAISE(inErr) no está permitido y por ello emite el men-
saje 1451 {(Nombre de variable)} argumento no permitido.
ERR_RAISE solo puede procesar $ERR o una variable OUT
derivada por $ERR.
Ejemplo 4 $ERR no solo se puede utilizar para el tratamiento de errores, sino también
para definir el entorno actual.
En este ejemplo se transmite un parámetro a un subprograma tanto desde un
programa de robot como de un programa Submit. En el subprograma se cal-
cula de qué interpretador procede el parámetro. En función del resultado se
ejecuta otra acción.
Programa de robot:
DEF Main ()
...
mySUB (55)
...
END
Programa Submit:
DEF SPS ()
...
LOOP
mySUB (33)
...
ENDLOOP
...
END
Subprograma:
GLOBAL DEF mySUB (par:IN)
INT par
INI
IF ($ERR.INTERPRETER==#R_INT) THEN
$OUT_C[par] = TRUE
ELSE
$OUT[par] = TRUE
ENDIF
...
END
Sintaxis REPEAT
Instrucciones
UNTIL Condición de interrupción
Ejemplo 2: El bucle se ejecuta una vez, pese a que la condición de interrupción se ha sa-
tisfecho ya antes de la ejecución del bucle, porque la condición de interrupción
no se controla hasta que finaliza el bucle. Tras la ejecución del bucle R tiene
el valor 102.
R=101
REPEAT
R=R+1
UNTIL R>100
Ejemplo 2 El criterio de selección y la identificación son del tipo CHAR. Aquí nunca se
ejecutará la instrucción UP_5(), ya que la identificación C ya se utilizó con an-
telación.
SWITCH NAME
CASE "A"
UP_1()
CASE "B","C"
UP_2()
UP_3()
CASE "C"
UP_5()
ENDSWITCH
Descripción WAIT FOR detiene el programa hasta que se cumple una determinada condi-
ción. Después, el programa prosigue.
WAIT FOR provoca una parada del procesamiento en avance.
Ejemplos Interrupción de la ejecución del programa hasta que $IN[17] sea TRUE:
WAIT FOR $IN[17]
Descripción Bucle rechazante. Bucles que repiten un bloque de instrucciones hasta que
se ha satisfecho una condición determinada.
Una vez se ha satisfecho la condición se reanuda el programa con la siguiente
instrucción en la línea ENDWHILE. La condición se comprueba antes de cada
ejecución del bucle. Si la condición no se cumple, el bloque de instrucciones
no se ejecuta.
Los bucles se pueden intercalar. En caso de bucles intercalados, primero se
recorre en bucle externo completo. A continuación se recorre el bucle interno
completo.
Ejemplo 1: El bucle se recorre 99 veces. Tras la última ejecución W tiene el valor 100.
W=1
WHILE W<100
W=W+1
ENDWHILE
11.8 Entradas/Salidas
11.8.1 ANIN
Descripción Lectura cíclica (cada 12 ms) de una entrada analógica. ANIN genera una pa-
rada del movimiento en avance.
La unidad de control del robot dispone de 32 entradas analógicas
($ANIN[1] … $ANIN[32]).
Como máximo están permitidas tres instrucciones ANIN ON a la vez.
Cómo máximo dos instrucciones ANIN ON pueden utilizar la misma varia-
ble Valor o acceder a la misma entrada analógica.
Todas las variables empleadas en una instrucción ANIN deben estar de-
claradas en listas de datos (local o en el fichero $CONFIG.DAT).
Ejemplo En este ejemplo el override del programa (= variable del sistema $OV_PRO)
se determina a través de la entrada analógica $ANIN[1].
$ANIN[1] debe ligarse previamente durante la declaración con un nombre de
señal cualquiera, en este caso SIGNAL_1.
SIGNAL SIGNAL_1 $ANIN[1]
...
ANIN ON $OV_PRO = 1.0 * SIGNAL_1
11.8.2 ANOUT
Descripción Escritura cíclica (cada 12 ms) en una salida analógica. ANOUT genera una
parada del movimiento de avance.
La unidad de control del robot cuenta con 32 salidas analógicas
($ANOUT[1] … $ANOUT[32]).
Se permite un máximo de cuatro instrucciones ANOUT ON al mismo tiem-
po.
Todas las variables utilizadas en una instrucción ANOUT deben estar de-
claradas en una lista de datos (local o en $CONFIG.DAT).
$ANOUT[…] se puede ejecutar con los valores entre -1.0 hasta +1.0. La ten-
sión real generada depende de los ajustes del módulo analógico. En caso de
que se intente ajustar tensiones fuera de rango, la unidad de control del robot
emite el siguiente mensaje: Limitación {Nombre de la señal}
11.8.3 PULSE
Descripción Activa un impulso. Con ello la salida se pone a un nivel definido durante un
tiempo determinado. A continuación, el sistema devuelve automáticamente la
salida a su estado inicial. La activación y reseteado de la salida se produce
con independencia del nivel anterior de la salida.
Se pueden activar impulsos como máximo en 16 salidas a la vez.
Si PULSE se programa antes del primer paso de movimiento, la duración del
impulso se detiene también cuando la tecla de arranque se vuelve a soltar y
el robot todavía no ha alcanzado la posición SAK.
La instrucción PULSE provoca una parada del procesamiento en avance.
Sólo si se utiliza en una instrucción TRIGGER se ejecutará siguiendo el mo-
vimiento.
$OUT+PULSE Si una salida ya está activa antes del impulso, volverá a su estado inicial me-
diante el flanco decreciente del impulso:
$OUT[50] = TRUE
PULSE($OUT[50],TRUE,0.5)
Recorrido real del impulso en la salida 50:
PULSE($OUT[50],TRUE,3.0)
PULSE($OUT[50],FALSE,1.0)
Recorrido real del impulso en la salida 50:
11.8.4 SIGNAL
Descripción SIGNAL combina las variables de señales predefinidas para entradas o sali-
das con un nombre.
Una combinación de este tipo, es decir, una declaración SIGNAL, es necesa-
ria para poder acceder a una entrada o salida analógica. Una entrada o salida
puede aparecer en diferentes declaraciones SIGNAL.
El usuario puede declarar señales en los siguientes ficheros:
En ficheros DAT en el apartado EXTERNAL DECLARATIONS
En ficheros SRC en la parte de declaración
En $CONFIG.DAT en el apartado USER GLOBALS
También existen declaraciones de SIGNAL que ya están predefinidas en el
sistema. Se pueden encontrar en el directorio KRC:\STEU\MADA en el fichero
Ejemplo 2 Las salidas $OUT[1] a $OUT[8] se recogen con el nombre OUTWORT en una
salida digital. Se activan las salidas $OUT[3], $OUT[4], $OUT[5] y $OUT[7].
SIGNAL OUTWORT $OUT[1] TO $OUT[8]
OUTWORT = 'B01011100'
Descripción Los subprogramas son programas a los cuales se accede desde el programa
principal. Cuando se ha terminado con el subprograma, se prosigue con el
programa principal en la línea justo después de haber accedido al subprogra-
ma.
Los subprogramas locales están incluidos en el mismo fichero SRC que
el programa principal. Se pueden reconocer globalmente con la palabra
clave GLOBAL.
Los subprogramas globales son programas con un fichero SRC propio
a los cuales se accede desde otro programa.
Un subprograma se activa indicando el nombre del subprograma en el progra-
ma principal, seguido de un paréntesis normales.
INTVAR = 5 * INTFUNCTION() + 1
Elemento Descripción
IN |OUT Si se transmite un valor a la función: Tipo de transmisión
Valor de (>>> 11.9.4 "RETURN" Página 434)
función
11.9.4 RETURN
Sintaxis En subprogramas:
RETURN
En funciones:
RETURN Valor de función
Ejemplo 2: Salto atrás desde una función al programa desde el cual se accedió. Se trans-
fiere el valor X.
DEFFCT INT CALCULATE(X:IN)
INT X
X=X*X
RETURN X
ENDFCT
Como parámetro IN
El valor de las variables permanece igual en el programa principal.
Este modo de transmisión también se denomina "Call by Value".
Como parámetro OUT
El subprograma lee el valor, lo modifica y escribe el valor nuevo de vuelta
en el programa principal.
Este modo de transmisión también se denomina "Call by Reference".
Línea Descripción
4 El subprograma CALC_1 se activa y se transmite el parámetro
"r".
6 El subprograma CALC_2 se activa y se transmite el parámetro
"s".
9 num1: El nombre de la variable a la que se transmite el valor
de "r".
IN significa: "r" se transmite sólo para la lectura.
10, 14 Las variables a las que se transmiten valores deben declarar-
se.
13 num2: El nombre de la variable a la que se transmite el valor
de "s".
OUT significa: "s" se transmite, se modifica y se escribe de
vuelta en el programa principal.
Línea Descripción
3 "value" se asigna al valor "2.0".
4 La función CALC se activa y se transmite el valor de "value".
El valor de retorno de la función se asigna a la variable "re-
sult".
Línea Descripción
1 El valor de "value" se transmite como parámetro IN a "num".
El valor sigue siendo 2.0.
3 El valor de "num" se modifica. El valor es ahora 10.0.
4, 5 El valor de "return_value" se calcula y se envía de vuelta al
programa principal a la variable "result". El valor es 1000.0.
6 La función ha finalizado y el programa se sigue procesando a
partir de la línea 5.
Indicación: El valor de "value" en el programa principal sigue
siendo 2.0.
Línea Descripción
1 El valor de "value" se transmite como parámetro OUT a "num".
El valor sigue siendo 2.0.
3 El valor de "num" se modifica. El valor es ahora 10.0.
4, 5 El valor de "return_value" se calcula y se envía de vuelta al
programa principal a la variable "result". El valor es 1000.0.
6 La función ha finalizado y el programa se sigue procesando a
partir de la línea 5.
Indicación: El valor de "value" en el programa principal ahora
es 10.0.
1 DEF MY_PROG( )
2 DECL REAL w
3 DECL INT a, b
4 ...
5 CALC(w, b, a)
6 ...
7 CALC(w, 30, a)
8 ...
9 END
_______________________________________
10 DEF CALC(ww:OUT, bb:IN, oo:OUT)
11 DECL REAL ww
12 DECL INT oo, bb
13 ...
14 END
Línea Descripción
5 "w" se transmite como parámetro OUT a "ww".
"b" se transmite como parámetro IN a "bb".
"a" se transmite como parámetro OUT a "oo".
7 "w" se transmite como parámetro OUT a "ww".
"30" se transmite como parámetro IN a "bb".
"a" se transmite como parámetro OUT a "oo".
Línea Descripción
5, 8 Solo se pueden transmitir campos completos a otro campo.
8 Los campos sólo se pueden transmitir como parámetros OUT.
9 El campo en el subprograma siempre debe declararse sin ta-
maño de campo. El tamaño de campo se adapta al campo ori-
ginal.
Ejemplos:
CAMPO_1D[] (1 dimensión)
CAMPO_2D[,] (2 dimensiones)
CAMPO_3D[,,] (3 dimensiones)
Línea Descripción
2 Se declara un campo CHAR con 10 elementos.
4 Se asignan valores a los primeros 4 elementos del campo.
Esto corresponde a:
nombre[1] = "O"
nombre[2] = "K"
nombre[3] = "A"
nombre[4] = "Y"
(Una variable CHAR sólo puede contener respectivamente 1
carácter ASCII.)
5 El subprograma CALC se activa y se transmite el valor del pri-
mer elemento, es decir, el valor "O".
8 Los elementos de campo individuales también se pueden
transmitir como parámetros IN.
9 La variable a la que se transmite el valor del elemento de cam-
po debe declararse (una variable, ningún campo).
11.10.1 BRAKE
Ejemplo 1 Declaración de una interrupción con la prioridad 23, que llama al subprograma
UP1, si $IN[12] es verdadero. Se transmiten al subprograma los parámetros
20 y VALUE.
INTERRUPT DECL 23 WHEN $IN[12]==TRUE DO UP1(20,VALUE)
DEF PROG()
...
INTERRUPT DECL 10 WHEN $IN[6]==TRUE DO UP1()
INTERRUPT DECL 20 WHEN $IN[7]==TRUE DO UP2()
...
INTERRUPT ON
LIN START
LIN END
INTERRUPT OFF
LIN P_1
LIN P_2
...
END
11.10.3 INTERRUPT
Ejemplo 2 Por hardware, durante una aplicación del pegamento se ejecuta una PARADA
DE EMERGENCIA fuera de la trayectoria. La aplicación del pegamento se de-
tiene por programa y, tras el desbloqueo (por la entrada 10), se reposiciona la
pistola sobre la trayectoria.
DEF PROG()
...
INTERRUPT DECL 1 WHEN $STOPMESS DO STOP_PROG()
LIN P_1
INTERRUPT ON
LIN P_2
INTERRUPT OFF
...
END
DEF STOP_PROG()
BRAKE F
GLUE=FALSE
WAIT FOR $IN[10]
LIN $POS_RET
GLUE=TRUE
END
11.10.4 RESUME
Sintaxis RESUME
Ejemplo El robot debe buscar una pieza en una trayectoria. Un sensor en la entrada
15 detecta la pieza. Una vez encontrada la pieza, el robot no debe continuar
hasta el punto final de la trayectoria, sino regresar a la posición de interrupción
y recoger la pieza. Entonces se debe reanudar el programa principal.
Programa principal PROG():
DEF PROG()
INI
...
INTERRUPT DECL 21 WHEN $IN[15] DO FOUND()
PTP HOME
...
SEARCH()
...
END
DEF FOUND()
INTERRUPT OFF 21
BRAKE
LIN $POS_INT
... ;El robot agarra la pieza encontrada.
RESUME
END
Descripción El Trigger lanza una instrucción definida por el usuario. La unidad de control
del robot ejecuta la instrucción de forma paralela al movimiento del robot.
El Trigger puede referirse opcionalmente al punto de inicio o de destino del
movimiento. La instrucción se puede activar directamente en el punto de re-
ferencia o aún se puede desplazar temporalmente.
Elemento Descripción
Instrucción Posibilidades:
La asignación de valor a una variable.
Indicación: en el lado izquierdo de la asignación no
debe haber ninguna variable de tiempo de ejecución.
Instrucción OUT; instrucción PULSE; instrucción
CYCFLAG
Activación de un subprograma. En este caso debe indi-
carse la Prioridad.
Prioridad Tipo: INT; variable o constante
Prioridad del Trigger. Sólo pertinente cuando la Instrucción
llama a un subprograma, luego obligatorio.
Están disponibles las prioridades 1, 2, 4 - 39 y 81 - 128.
Las prioridades 40 - 80 están reservadas para casos en los
que el sistema adjudica automáticamente la prioridad. Si la
prioridad debe adjudicarla de forma automática el sistema,
se programa: PRIO = -1.
Si varios Trigger llaman a la vez a subprogramas, se pro-
cesará primero el Trigger con la prioridad más alta y luego
el de menor prioridad. 1 = prioridad más alta.
dad de control del robot conecta el Trigger como muy tarde en el límite permi-
tido. Para ello, emite un mensaje en T1/T2.
1 DEF PROG()
2 ...
3 PTP P_0
4 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=40 DO A=12
5 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-20 DO UP1() PRIO=10
6 LIN P_1
7 ...
8 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=10 DO UP2(A) PRIO=5
9 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=15 DO B=1
10 LIN P_2 C_DIS
11 ...
12 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=10 DO UP2(B) PRIO=12
13 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO UP(A,B,C) PRIO=6
14 LIN P_3 C_DIS
15 ...
16 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO UP2(A) PRIO=4
17 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-80 DO A=0
18 LIN P_4
19 ...
20 END
Descripción El Trigger lanza una instrucción definida por el usuario. La unidad de control
del robot ejecuta la instrucción de forma paralela al movimiento del robot.
El Trigger puede referirse opcionalmente al punto de inicio o de destino del
movimiento. La instrucción se puede activar directamente en el punto de re-
ferencia o aún se puede desplazar en el espacio y/o temporalmente.
Funciones PATH y DELAY pueden activar funciones. Para las funciones se aplican res-
tricciones.
(>>> 11.11.3 "Restricciones para funciones en el Trigger" Página 454)
Elemento Descripción
Instrucción Posibilidades:
La asignación de valor a una variable.
Indicación: en el lado izquierdo de la asignación no
debe haber ninguna variable de tiempo de ejecución.
Instrucción OUT; instrucción PULSE; instrucción
CYCFLAG
Activación de un subprograma. En este caso debe indi-
carse la Prioridad.
Prioridad Tipo: INT; variable o constante
Prioridad del Trigger. Sólo pertinente cuando la Instrucción
llama a un subprograma, luego obligatorio.
Están disponibles las prioridades 1, 2, 4 - 39 y 81 - 128.
Las prioridades 40 - 80 están reservadas para casos en los
que el sistema adjudica automáticamente la prioridad. Si la
prioridad debe adjudicarla de forma automática el sistema,
se programa: PRIO = -1.
Si varios Trigger llaman a la vez a subprogramas, se pro-
cesará primero el Trigger con la prioridad más alta y luego
el de menor prioridad. 1 = prioridad más alta.
Máx. desplaza- El punto de conexión solo se puede desplazar hasta límites determinados. Si
miento se programan desplazamientos mayores y, de este modo, no válidos, la uni-
dad de control del robot conecta el Trigger como muy tarde en el límite permi-
tido. Para ello, emite un mensaje en T1/T2.
Desplazamiento máximo para trayecto + valor de tiempo negativo:
Los límites son válidos para el desplazamiento total que se obtiene del des-
plazamiento en el espacio y temporal negativo.
En la gráfica está indicada con una flecha la posición aproximada en las que
se accionaría la instrucción $OUT[2]=TRUE.
Ejemplo 1 PTP P0
2 SPLINE
3 SPL P1
4 SPL P2
5 SPL P3
6 SPL P4
7 TRIGGER WHEN PATH=0 ONSTART DELAY=10 DO $OUT[5]=TRUE
8 SCIRC P5, P6
9 SPL P7
10 TRIGGER WHEN PATH=-20.0 DELAY=0 DO SUBPR_2() PRIO=-1
11 SLIN P8
12 ENDSPLINE
El principio se explica aquí mediante un ejemplo con bloques Spline CP. Tam-
bién es válido para otros tipos de posicionamiento aproximado homogéneo.
Ejemplo SPLINE
...
SLIN P2
TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO ... ;Trigger 1
SLIN P3
ENDSPLINE C_SPL
SPLINE
TRIGGER WHEN PATH=0 ONSTART DELAY=0 DO ... ;Trigger 2
SLIN P4
...
ENDSPLINE
Ejemplo PTP_SPLINE
...
SPTP P2
TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO ... ;Trigger 1
SPTP P3
ENDSPLINE C_SPL
SPLINE
TRIGGER WHEN PATH=0 ONSTART DELAY=0 DO ... ;Trigger 2
SLIN P4
...
ENDSPLINE
Los valores para DELAY y PATH se pueden asignar mediante funciones. Las
funciones tienen las restricciones siguientes:
El programa KRL que contiene la función debe tener la propiedad Oculto.
(>>> 7.4.2 "Mostrar o modificar propiedades de ficheros y carpetas" Pági-
na 247)
La función debe ser válida globalmente.
11.11.4 Variables del sistema útiles para trabajar con Trigger PATH
11.11.4.1$DIST_NEXT
11.11.4.2$DIST_LAST
11.12 Comunicación
11.13 Operadores
Operador Descripción
+ Suma o signo positivo
- Resta o signo negativo
* Multiplicación
/ División
Tipos combi- El operador geométrico puede combinar los tipos de datos FRAME y POS/
nados E6POS.
Los componentes X, Y, Z, A, B y C deben estar ocupados con un valor. Los
componentes S y T no resultan afectados por la combinación y por ello no ne-
cesitan estar ocupados con un valor.
El resultado siempre tiene el mismo tipo de datos que el operando que, en el
lado derecho, más alejado se encuentre.
Combinación de 2 operandos:
Fig. 11-19: R = A : B
A se refiere a B.
El resultado indica la posición de A referida a CS:
R = {x 4,414, y 2, a -45}
Fig. 11-20: R = B : A
Descripción Este ejemplo muestra cómo se pueden combinar varios sistemas de coorde-
nadas.
Para representar el efecto de las combinaciones, se realiza el desplazamiento
hasta el origen de cada sistema de coordenadas o de la combinación. Allí se
espera durante 2 segundos para aclarar la posición. Para aclarar la modifica-
ción de la orientación, la punta de la herramienta se desplaza a continuación
primer 100 mm en dirección X, seguidamente 100 mm en dirección y segui-
damente 100 mm en dirección Z.
Línea Descripción
8 … 10 Inicializar 3 bastidores para el movimiento en dirección X, Y y
X.
11, 12 Inicializar 2 sistemas de coordenadas específicos de usuario.
Éstos sirven como ejemplos para las combinaciones.
14 Realizar el desplazamiento al origen del sistema de coordena-
das $BASE.
16 … 18 En $BASE realizar primero un desplazamiento de 100 mm en
dirección X, seguidamente 100 mm en dirección Y y a conti-
nuación 100 mm en dirección Z.
19 En $BASE realizar el desplazamiento al origen del sistema de
coordenadas My_BASE[1].
21 … 23 Realizar el desplazamiento hasta las mismas coordenadas
que en la línea 16 … 18, aunque en este caso no en $BASE,
sino en el sistema de coordenadas My_BASE[1].
Es decir, estos puntos se encuentra en el espacio en otro lu-
gar distingo a los puntos de la línea 16 … 18.
24 En My_BASE[1] realizar el desplazamiento hasta el origen del
sistema de coordenadas My_BASE[2].
El propio My_BASE[1] se encuentra en $BASE.
26 … 28 Se realiza el desplazamiento hasta las mismas coordenadas
que en la línea 16 … 18, aunque esta vez en el sistema de co-
ordenadas My_BASE[1]:My_BASE[2].
Línea Descripción
29 En My_BASE[2] realizar el desplazamiento hasta el origen del
sistema de coordenadas My_BASE[1].
El propio My_BASE[2] se encuentra en $BASE.
31 … 33 Se realiza el desplazamiento hasta las mismas coordenadas
que en la línea 16 … 18, aunque esta vez en el sistema de co-
ordenadas My_BASE[2]:My_BASE[1].
Descripción Los operadores lógicos sirven para la combinación lógica de las variables
booleanas, constantes y expresiones lógicas simples, tal como se forman con
la ayuda de los operadores de comparación.
Los operandos de una combinación lógica deben ser del tipo BOOL. El resul-
tado también es siempre del tipo BOOL.
La siguiente tabla muestra los resultados de las posibles combinaciones:
Descripción Los operadores de bits combinan números enteros entre sí, combinando de
forma lógica sus bits individuales entre ellos.
Los resultados de las combinaciones se corresponden con los de los opera-
dores lógicos.
El valor del bit 1 corresponde a TRUE.
El valor del bit 0 corresponde a FALSE.
Operador Número de operandos Descripción
B_NOT 1 Inversión por bits
B_AND 2 Combinación lógica Y por bits
B_OR 2 Combinación lógica O por bits
B_EXOR 2 Combinación lógica O exclusiva
por bits
Los operadores de bits se pueden aplicar a los tipos de datos INT y CHAR.
INT cuenta con 32 bits en KRL y presenta signo. CHAR cuenta con 8 bits y no
presenta signo.
B_AND
B_OR
B_EXOR
Prioridad Operador
1 NOT; B_NOT
2 *; /
3 +; -
4 AND; B_AND
5 EXOR; B_EXOR
6 OR; B_OR
7 ==, <>; <, >, <=, >=
11.14.1 DELETE_BACKWARD_BUFFER()
PTP P3
PTP P4
PTP P5
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 do DELETE_BACKWARD_BUFFER() PRIO=-1
PTP P6
PTP P7
Si por ejemplo se desea que a partir de dejar P3 hasta P6 incluida no sea po-
sible ningún desplazamiento de retorno, se deberán programar varios Trigger:
PTP P3
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 do DELETE_BACKWARD_BUFFER() PRIO=-1
PTP P4
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 do DELETE_BACKWARD_BUFFER() PRIO=-1
PTP P5
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 do DELETE_BACKWARD_BUFFER() PRIO=-1
PTP P6
PTP P7
Mensajes ROB_STOP() emite el siguiente mensaje de estado: Parada de robot por Sub-
mit
ROB_STOP_RELEASE() en un modo de servicio de prueba emite el siguien-
te mensaje de confirmación: Conf. Parada de robot por Submit
ROB_STOP_RELEASE() en un modo de servicio automático no emite ningún
mensaje.
ProConOS La funcionalidad "Parada del robot" también se puede utilizar desde ProCo-
nOS. Para ello se encuentran disponibles las siguientes funciones:
PLC_ROB_STOP()
El tipo de parada deseado se define mediante
PLC_ROB_STOP_RAMP_DOWN o PLC_ROB_STOP_PATH_MAINT.
PLC_ROB_STOP_RELEASE()
11.14.3 SET_BRAKE_DELAY()
Otras propie- SET_BRAKE_DELAY activa una parada del movimiento de avance. La para-
dades da del movimiento de avance sirve por separado para ejes sincrónicos y asin-
crónicos: Si, p. ej., mediante axes_nr se indica un eje sincrónico, la parada del
movimiento de avance se aplica para todos los ejes sincrónicos, aunque no
para un posible eje asincrónico.
SET_BRAKE_DELAY se puede editar por todos los interpretadores.
SET_BRAKE_DELAY solo tiene efecto si el robot se encuentra en una parada
exacta:
SET_BRAKE_DELAY debe seguir en el programa al punto para el que
debe aplicarse. Debido a que activa una parada del movimiento de avan-
ce, este punto es automáticamente una parada exacta.
Si se activa a través de un Trigger, solo puede tener efecto si el Trigger
hacer referencia al punto de destino y éste es una parada exacta.
Bit n 11 … 5 4 3 2 1 0
Eje E6 … A6 A5 A4 A3 A2 A1
Ejemplo En el siguiente programa, los frenos de los ejes del robot se deben cerrar lo
antes posible en el final. Por ello, después del último punto se programó
SET_BRAKE_DELAY(63, 0).
1 DEF my_test()
2 DECL INT my_result
3 DECL INT brake_state
...
4 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
5 PTP P1 ...
...
6 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
7 my_result = SET_BRAKE_DELAY(63, 0)
8 brake_state = $BRAKE_SIG
9 END
Línea Descripción
6 Último punto en el programa
7 Aquí se ajusta a 0 ms el retardo de frenado para el punto de
la línea 6 para todos los ejes del robot.
8 La consulta indica que los frenos están (aún) abiertos en esta
posición.
La razón de ello es que los frenos no se pueden cerrar en 0
ms, sino que necesitan el tiempo condicionado mecánicamen-
te. Tras finalizar este tiempo los tiempos están cerrados.
Ejemplo negativo Por regla general no resulta útil utilizar SET_BRAKE_DELAY durante un ciclo.
A menudo no hay puntos en los que los frenos se activan y en los que este
proceso se debería acelerar. Por el contrario, la parada del procesamiento en
avance, que es activado por SET_BRAKE_DELAY, tiene incluso un efecto
negativo en el tiempo de ciclo.
1 DEF my_test()
2 DECL INT my_result
...
3 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
4 PTP P1 C_DIS ...
5 my_result = SET_BRAKE_DELAY(63, 0)
6 ;WAIT SEC 0.5
7 PTP P2 ...
...
Línea Descripción
5 Aquí se ajusta a 0 ms el retardo de frenado para P1 para todos
los ejes del robot. P1 ha sido programado con posicionamien-
to aproximado. Debido a que SET_BRAKE_DELAY activa
una parada del procesamiento en avance, se realiza la aproxi-
mación exacta a P1.
Sin embargo los frenos no se cierran en P1. La razón de ello
es que los frenos necesitarían el tiempo condicionado mecá-
nicamente para cerrarse. No obstante, la unidad de control del
robot inicia inmediatamente el siguiente movimiento al alcan-
zar P1. Por lo tanto no se produce el cierre de los frenos, a pe-
sar de que el retardo está ajustado a 0 ms.
6 A modo de comparación: Si esta línea estuviera integrada, los
frenos se cerrarían.
La unidad de control del robot no iniciaría el siguiente movi-
miento inmediatamente al alcanzar P1, sino que permanece-
ría parada durante 0,5 s en P1. Esto dejaría tiempo para que
se cerraran los frenos.
11.14.4 VARSTATE()
DEF UP()
...
IF VARSTATE("STATUS")==#DECLARED THEN
$OUT[100]=TRUE
ENDIF
...
END
Línea Descripción
3 StrLength = 24
4 StrLength = 64
Línea Descripción
4 AB = 18
Descripción Con la función StrAdd() puede ampliarse una variable de cadena con el
contenido de otra variable de cadena.
Línea Descripción
5 A[ ] = "This is an example"
AB = 18
Descripción Con la función StrFind() puede buscarse una variable de cadena por una
secuencia de caracteres.
Línea Descripción
4 B=0
5 B=1
6 B=2
7 B=2
Elemento Descripción
StrComp2[] Tipo: Campo CHAR
La variable de cadena que se compara con StrComp1[]
CaseSens #CASE_SENS: Se diferencia entre mayúsculas y mi-
núsculas
#NOT_CASE_SENS: No se diferencia entre mayúscu-
las y minúsculas.
Línea Descripción
4 B = TRUE
5 B = TRUE
6 B = FALSE
7 B = FALSE
Línea Descripción
5 A[ ] = "Example"
C = TRUE
12 Interpretador Submit
$INTERPRETER Descripción
1 En el editor se muestra el programa de movi-
mientos activo. (por defecto)
0 En el editor se muestra el programa SUB activo.
Línea Descripción
3 INI-Fold
Este fold contiene el Fold USER INIT: El usuario puede intro-
ducir aquí instrucciones que solo se deban ejecutar una vez
después del arranque.
5 … 10 Instrucción LOOP. Para programas que deben funcionar con-
tinuamente en segundo plano.
9 Algunas opciones de software añaden folds al programa
SPS.SUB. Ejemplo: El paquete de tecnología KUKA.Arc-
Tech Basic añade el fold ATB PLC LOOP.
Los folds existentes realmente dependen de las opciones que
están instaladas en la unidad de control del robot.
10 USER PLC: El usuario puede introducir aquí instrucciones
que se deban ejecutar en bucle LOOP.
Línea Descripción
1 Sección de declaraciones
2 Sección de inicialización. Para instrucciones que sólo se de-
ben ejecutar una vez después del arranque.
4, 5, 6 Instrucción LOOP que contiene la fold USER PLC.
USER PLC está determinado para programas que deben fun-
cionar continuamente en segundo plano.
7 Para subrutinas específicas de usuario
12.6 Programación
Código KRL En un programa SUB pueden utilizarse casi todas las instrucciones KRL. No
obstante, las siguientes instrucciones no son viables:
Instrucciones para los movimientos del robot
Los movimientos del robot sólo puede interpretarlos el interpretador del
robot. Por esta razón, un programa SUB no puede activar como subpro-
grama ningún programa SRC que contenga instrucciones de movimien-
tos.
Instrucciones que hacen referencia a movimientos del robot.
Éstas incluyen BRAKE y todas las instrucciones TRIGGER.
Las instrucciones de movimientos para ejes adicionales pueden emplearse en
un programa SUB. Ejemplo:
IF (($IN[12] == TRUE) AND ( NOT $IN[13] == TRUE)) THEN
ASYPTP {E2 45}
ASYPTP {E3 200}
...
IF ((NOT $IN[12] == TRUE) AND ($IN[13] == TRUE)) THEN
ASYPTP {E2 0}
ASYPTP {E3 90}
Variables del El interpretador Submit tiene acceso de lectura a todas las variables del sis-
sistema tema y a muchas de ellas también de escritura. El acceso también funciona
cuando un programa de movimientos utiliza en paralelo las variables del sis-
tema.
Si en un programa SUB se modifica una variable del sistema a la que el inter-
pretador Submit no tiene acceso de escritura, al iniciar el programa aparecerá
un mensaje de error y el interpretador Submit se detendrá.
Variables del sistema necesitadas con frecuencia en los programas SUB:
$MODE_OP = valor
Valor Descripción
#T1 La unidad de control del robot está en el modo de ser-
vicio T1.
#T2 La unidad de control del robot está en el modo de ser-
vicio T2.
#AUT La unidad de control del robot está en el modo de ser-
vicio automático.
#EX La unidad de control del robot está en el modo de ser-
vicio Automático Externo.
#INVALID No se ha definido ningún estado para la unidad de con-
trol del robot.
$OV_PRO = valor
Elemento Tipo de datos Descripción
Valor (%) INT Magnitud del override de programa
Ejemplo:
Si no se alcanza la velocidad programada, se activa FALSE en la salida 2.
…
IF (($MODE_OP == #T1) OR ($OV_PRO < 100)) THEN
$OUT[2] = FALSE
ENDIF
…
13 Diagnóstico
13.1 Protocolo
Pos. Descripción
1 Tipo de incidencia Log
Botón Descripción
Exportación Exporta los datos del log a un fichero de texto.
(>>> 13.1.4 "Configurar el listado LOG" Pági-
na 487)
Actual. Actualiza la indicación Log.
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > Listado LOG > Configu-
ración. Se abre una ventana.
2. Efectuar los ajustes que se deseen.
3. Pulsar OK para guardar la configuración y cerrar la ventana.
Descripción
Pos. Descripción
1 Casilla activa: Las incidencias Log seleccionadas con el filtro
se aceptan en el fichero de texto.
Casilla inactiva: Todas las incidencias Log se aceptan en el
fichero de texto.
2 Introducir ruta y nombre del fichero de texto.
Ruta por defecto: C:\KRC\ROBOTER\LOG\LOGBUCH.TXT
3 Casilla activa: Los datos del log que se han borrado por el
desbordamiento de la memoria intermedia aparecen en gris en
el fichero de texto.
Casilla inactiva: Los datos del log que se han borrado por el
desbordamiento de la memoria intermedia no aparecen en el
fichero de texto.
Esta función muestra los datos del indicador del proceso ($PRO_IP).
Descripción
Pos. Descripción
1 None: La llamada no se efectuó mediante interrupción
[N.º]: La llamada se efectuó mediante interrupción con el nú-
mero [N.º]
2 Este fichero contiene la llamada.
3 La línea del programa con este número contiene la llamada.
Requisitos en el programa para que se puedan establecer las lí-
neas correctas mediante el número:
La vista detallada está activada.
Todas las PLC de punto están abiertas.
4 Línea fuente
5 Informaciones detalladas sobre la entrada marcada en la lista
Descripción
Pos. Descripción
1 Estado de la interrupción
Interrupción ON o ENABLE
Interrupción DISABLE
Botón Descripción
Submit/ Conmuta entre las visualizaciones para interrupciones
del robot e interrupciones del Submit.
Robots
Actualizar Actualiza la indicación.
Descripción Cuando deba analizarse un error de KUKA Roboter GmbH, este procedimien-
to permite empaquetar los datos necesarios para hacérselos llegar a KUKA.
Este procedimiento genera un archivo ZIP en C:\KUKA\KRCDiag. Este archi-
vo contiene los datos que necesita KUKA Roboter GmbH para analizar un
error. Se incluyen informaciones sobre recursos del sistema, capturas de pan-
talla, etc.
Procedimiento Este procedimiento no utiliza opciones de menú sino teclas del smartPAD. Por
mediante eso sólo puede emplearse cuando la smartHMI no esté disponible, p. ej. por
smartPAD problemas con Windows.
Condición previa:
El smartPAD está fijado a la unidad de control del robot.
La unidad de control del robot está conectada.
14 Instalación
La unidad de control del robot se suministra con un sistema operativo Win-
dows y un KUKA System Software (KSS) listo para el servicio. Por ello, en la
primera puesta en servicio no es necesario realizar ninguna instalación.
Una instalación puede ser necesaria, por ejemplo, si el disco duro se ha des-
truido y debe ser sustituido.
El KSS 8.3 puede aplicarse en las siguientes unidades de control del robot:
KR C4
con Windows Embedded Standard 7 V4.x
y memoria de trabajo de 2 GB
Descripción Existen distintas variantes para cargar y finalizar la imagen. Aquí se describe
el procedimiento necesario de forma más habitual. El procedimiento también
indica el paso en el que se puede crear un esquema maestro en caso nece-
sario.
Ahora la unidad de control del robot se iniciar de nuevo para cargar y configu-
rar el proyecto activo en WorkVisual.
Botón Descripción
Software nuevo Se muestran todos los programas que se en-
cuentran disponibles para la instalación.
Atrás Se muestra el software adicional instalado.
Botón Descripción
Actualizar Actualiza la indicación., p. ej. después de conec-
tar una memoria USB.
Instalar Muestra otros botones:
Sí: se instala el software marcado. Si es ne-
cesario después del reinicio, se indicará me-
diante un mensaje.
No: el software no se instala.
Configurar Este botón solo se muestra si previamente se ha
pulsado Software nuevo.
Aquí se pueden seleccionar y guardar rutas para
la instalación de software adicional o actualiza-
ciones de KSS.
Muestra otros botones:
Selección de ruta: se puede seleccionar
una ruta nueva.
Guardar: guarda las rutas indicadas.
Desinstalación Muestra otros botones:
Sí: se desinstala el software marcado.
No: el software no se desinstala.
Descripción Con esta función se pueden instalar actualizaciones de KSS, p. ej. de KSS
8.3.0 a KSS 8.3.1.
Después de la instalación o la actualización de los KUKA System Software, la
unidad de control del robot siempre ejecuta un arranque en frío inicial.
Se recomienda archivar todos los datos correspondientes antes de actualizar
un software. En caso necesario, se puede restablecer de este modo el estado
anterior. Además se recomienda archivar el estado actual después de la ac-
tualización.
Descripción Durante una actualización desde la red, los datos de instalación se copian en
la unidad de disco local D:\. Si en D:\ ya existe la copia de un software de sis-
tema, dicha copia se sobrescribirá.
La instalación se inicia cuando ha finalizado el proceso de copia.
15 Servicio KUKA
Información Para poder atender cualquier consulta es necesario tener a disposición la si-
guiente información:
Tipo y número de serie del manipulador
Tipo y número de serie de la unidad de control
Tipo y número de serie de la unidad lineal (si existe)
Tipo y número de serie de la alimentación de energía (si existe)
Versión de software del sistema
Software opcional o modificaciones
Paquete de diagnóstico KrcDiag
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplicaciones
incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archivo del
software (KrcDiag aún no está disponible aquí.)
Aplicación existente
Ejes adicionales existentes
Descripción del problema, duración y frecuencia de aparición de la avería
Índice
Símbolos $MOVE_ENABLE 207
_TYP 386, 387 $NEAR_POSRET 210
#BSTEP 279 $ON_PATH 210
#CSTEP 280 $ORI_TYPE 296, 310
#IGNORE 311 $OUT 364
#ISTEP 279 $PAL_MODE 104
#MSTEP 279 $PATHTIME 407
#PSTEP 280 $PERI_RDY 55, 209
$ 380 $POS_ACT 457
$ACCU_STATE 96 $PRO_ACT 209
$ADAP_ACC 193, 199 $PRO_IP 488
$ADVANCE 280 $PRO_MODE 280
$ALARM_STOP 209 $PRO_MOVE 210
$ALARM_STOP_INTERN 209 $RC_RDY1 208
$ANIN 364 $ROB_CAL 209
$ANOUT 364 $ROB_STOPPED 210
$AUT 210 $ROBRUNTIME 94, 95
$BRAKE_SIG 226 $SPL_ORI_JOINT_AUTO 312
$BRAKES_OK 240 $STOP_CONST_VEL_RED 409
$BRAKETEST_MONTIME 239 $STOPMESS 209
$BRAKETEST_REQ_EX 239 $T1 210
$BRAKETEST_REQ_INT 239 $T2 210
$BRAKETEST_WARN 240 $TOOL_DIRECTION 129
$BRAKETEST_WORK 240 $TORQ_DIFF 194, 199
$BRK_DEL_COM 467 $TORQ_DIFF2 194
$BRK_DEL_EX 467 $TORQMON_COM_DEF 194
$BRK_DEL_PRO 467 $TORQMON_DEF 194
$BRK_MODE 467 $TORQMON_TIME 194, 200
$BWD_INFO 292 $TORQUE_AXIS_ACT 226, 228
$BWDSTART 292 $TORQUE_AXIS_LIMITS 227
$CHCK_MOVENA 207 $TORQUE_AXIS_MAX 226
$CIRC_MODE 313 $TORQUE_AXIS_MAX_0 226
$CIRC_TYPE 313 $USER_SAF 56, 209
$COLL_ALARM 194 $VW_BACKWARD 292
$COLL_ENABLE 194 $VW_CYCFLAG 292
$CONF_MESS 207 $VW_MOVEMENT 292
$CONST_VEL 410 $VW_RETRACE_AMF 292
$CONST_VEL_C 410 $WARMUP_CURR_LIMIT 192
$COOLDOWN_TIME 192 $WARMUP_MIN_FAC 192
$COULD_START_MOTION 55 $WARMUP_RED_VEL 192
$DIST_LAST 455 $WARMUP_SLEW_RATE 192
$DIST_NEXT 455 $WARMUP_TIME 192
$DRIVES_OFF 207
$DRIVES_ON 208 Números
$ECO_LEVEL 182 2004/108/CE 45
$ERR 417 2006/42/CE 45
$EX_AX_IGNORE 411 89/336/CEE 45
$EXT 210 95/16/CE 45
$EXT_START 207 97/23/CE 45
$HOLDING_TORQUE 227, 228
$I_O_ACT 208 A
$I_O_ACTCONF 209 A6, posición de ajuste 121
$IN 364 Abrir todos los FOLDS (opción de menú) 257
$IN_HOME 210 Abrir, programa 251
$LDC_CONFIG 158 Accesorios 17, 21
$LDC_LOADED 157 Accionamientos, conectar/desconectar 55
$LDC_RESULT 159 Activar, proyecto 265
$LOAD_BWINI 292 Actualización 498
Entradas/Salidas, analógicas 85 I
Entradas/salidas, analógicas 364 Identificaciones 33
Entradas/salidas, Automático Externo 85, 203 Identificación de colisión 193, 194, 327
Entradas/salidas, digital 83 Identificación de colisión (opción de menú) 195
Entradas/salidas, digitales 364 Identificación de colisión, Automático Externo
Equipamiento de protección 32 197
ERR_RAISE 417 Identificación de colisión, offset 195
Estado del acumulador 96 Identificación de colisión, variable 196
Estructura de directorios 246 Identificación de colisión, variables del sistema
Even Parity 208 194
EXIT 413, 416 Idioma 62
Expert Submit (plantilla) 480 IF ... THEN ... ENDIF 415
Explotador 23, 25 Importación XML 180
Exportación XML 180 Imprimir, programa 261
Exportar (botón) 180 Impulso 365
Impulsó 428
F INTERN.ZIP 262, 263
F 439 INTERRUPT 439, 441
FALSE 432 Incremento 79
Fichero, propiedades 247 Indicadores, visualizar 90, 91
Filtro 247 Individual (opción de menú) 87, 88, 199
Finales de carrera software 32 Info (opción de menú) 94
Folds 256 Insertar 260
Folds, crear 259 Instalación 493
Folds, mostrar 256 Integrador de la instalación 24
FOR 424 Integrador de sistemas 24
FOR ... TO ... ENDFOR 414 Integrador del sistema 22, 25
Formularios inline 323 Interfaz de PROFINET 166
Freno defectuoso 35 Interfaz de usuario 51
Freno, defectuoso 243 Interfaz de Windows 165, 166
Funciones de protección 35 Interpretador Submit 54, 477
Funciones de seguridad 27 Interpretador Submit, arrancar 478
Funciones de seguridad, resumen 27 Interpretador Submit, detener 478
Función de conmutación, referido a la trayectoria Interpretador Submit, editar SPS.SUB 479
369 Interrupciones 489
Función de espera, dependiente de señal 368 Interrupt 439
Función, activar 433 Interruptor de final de carrera de software 35
Función, sintaxis 433 Interruptor de final de carrera de software, mo-
dificar 127
G Interruptores de final de carrera de software 127
Gestión del proyecto (ventana) 266 Introducción 15
Gestor de conexiones 47
Global 382 K
GLOBAL (declaración de interrupción) 440 KLI, configurar 165
GOTO 414 KrcDiag 490
Grupo de cinemática 52, 72 KUKA Customer Support 94, 501
Grupo de usuario, por defecto 66 KUKA Line Interface, configurar 165
Grupo usuario, cambiar 66 KUKA smartHMI 51
KUKA smartPAD 23, 47
H KUKA.Load 155
HALT 415 KUKA.LoadDataDetermination 155
Hardware, opciones 100
Herramienta, externa 153 L
Herramienta, fija 140 Limitación de zonas de ejes 32
Herramienta, medir 130 Limitación del campo de trabajo 32
Herramienta, seleccionar 74 Limitación mecánica del campo de trabajo 32
Hibernate 61 LIN 390
Homogéneo, posicionamiento aproximado 451 LIN_REL 392
HOV 74 LIN, tipo de movimiento 294
Lista de activación 488
Lista de datos 379
U
UNTIL 422
Unidad de control del robot 17, 21
Unidad lineal 21, 145
Unidad manual de programación 17, 21
US2 40, 101, 103
Uso conforme a lo previsto 21
Usuario 25
Utilización conforme a los fines previstos 18
Utilización, distinta al uso previsto 21
Utilización, indebida 21
V
Variable de cadena, ampliar 473
Variable de cadena, buscar 474
Variable de cadena, copiar 475
Variable de duración temporal 382
Variable, modificar 88
Variable, mostrar individual 87, 88
Variables de cadena 471
Variables de cadena, borrar contenido 472
Variables de cadena, comparar contenido 474
Variables de cadena, longitud en la declaración
471
Variables de cadena, longitud tras la
inicialización 472
Variables de sistema 291
Variables, mostrar como resumen 88