UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

INGENIERÍA MECÁNICA
Trabajo: Análisis de fuerzas en un mecanismo, Manivela, Biela y corredera.
Docente: Ing. Yury Huamani gallegos
Alumno:
141537 Huisa Fernandez, Toly Kuper

Cusco – 2020 II

Análisis de Fuerzas en un Mecanismo Manivela, Biela y Corredera

El método empleado para el mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador es válido también para un mecanismo de cuatro barras de
manivela-corredera. La diferencia principal será que la corredera no tendrá aceleración angular. La figura mostrada es un mecanismo de cuatro
barras de manivela-corredera con fuerza externa en la corredera, eslabón 4 (Fp). Se requiere determinar las fuerzas en las juntas y el par de torsión
motriz necesario en la manivela (T12) para generar las aceleraciones especificadas. Para ello se realizó un análisis cinemático previo para
determinar toda la información sobre posición, velocidad y aceleración en las posiciones a analizar.
Ahora proseguiremos a resolver las ecuaciones en los eslabones.
Eslabón (2)
F 12 + F 32 =m 2 . aG …(1)
x x 2x

F 12 + F32 =m 2 . aG … (2)
y y 2y

T 12+ ( R 12 . F12 −R12 . F 12 ) + ( R32 . F 32 −R 32 . F 32 ) =I G . α 2 … (3)

x y y x x y y x 2

Eslabón (3)
F 43 −F 32 =m 3 . aG …( 4)
x x 3x

F 43 −F 32 =m3 . aG … (5)
y y 3y

( R 43 . F 43 −R 43 . F 43 ) −( R2 3 . F 32 −R 23
x y y x x y y
. F 32 ) =I G .α 3 …(6)
x 3

Eslabón (4)
F 14 −F 43 + F p =m 4 . aG …(7)
x x x 4x

F 14 −F 43 + F p =m 4 . aG …(8)
y y y 4y

( R14 . F14 −R14

x y y
. F 14 )−( R34 . F 43 −R34 . F 43 ) + ( R p . F p −R p . F p ) =I G . α 4 …(9)
x x y y x x y y x 4

Para la inversión del mecanismo de manivela-corredera mostrada, la corredera, o pistón, está en traslación pura con respecto al plano estacionario
de la bancada; por tanto, no puede tener ninguna aceleración o velocidad angular (α4 =0; ω4 = 0). La fuerza Fp actúa en el CG. Su aceleración lineal
por lo que no tiene componente y.
α 4=0 ; ω4 =0 ; aG =0 …(10) y

La única fuerza en la dirección x que puede existir en la interfase de contacto entre los eslabones 4 y 1 es la fuerza de fricción. Si se supone fricción
de Coulomb, la componente x puede expresarse en función de la componente y de la fuerza en esta interfase de contacto . Se puede escribir una
relación para la fuerza de fricción f en esa interfase de contacto, de modo que f = ± µN, donde ± µ es un coeficiente de fricción conocido. Los signos
más y menos en el coeficiente de fricción son para reconocer el hecho de que la fuerza de fricción siempre se opone al movimiento. El análisis
cinemático proporcionará la velocidad del eslabón en la junta deslizante. El signo de µ siempre será opuesto al signo de la velocidad.
F 14 =± μ F 14 …( 11)
x y

Si se sustituye las ecuaciones 10 y 11 en la ecuación reducida del eslabón 4 se obtendría lo siguiente:

± μ F 14 −F 43 + F p =m 4 . a G
y x x 4x

F 14 −F 43 + F p =0
y y y

Ahora identificando las incognitas y haciendo las derivadas parciales respecto a esas incognitas se obtiene una matriz (Jacobiano) de 8x8 de la
siguiente forma:
[ J ] × [ X ] =[ F ]

1 0 1 0 0 0 0 0 F 12 m2 . aG

[ ][ ]
x 2x

0 1 0 1 0 0 0 0 F12 y
m2 . aG 2y

−R12 y
R12 x
−R32 y
R32 x 0 0 0 1 F 32x
I G . α2
2

0 0 -1 0 1 0 0 0 F m3 . aG
× 32 =
y 3x

0 0 0 -1 0 1 0 0 F 43x
m3 . aG 3y

0 0 R23 y
−R23 x
−R43 y
R43 x 0 0 F 43y
I G . α3
3

0 0 0 0 -1 0 ±μ 0 F 14y
m4 . aG −F p
4x x

0 0 0 0 0 -1 1 0 T 12 −F p y

Ejemplo a resolver

Datos:
m2=2 kg ; m 3=m4 =0.5 kg
F px=98 N

F py=0 N
 m
a G =−( 1.5 ) (−100 ) ( sen ( 60 ° ) )−( 1.5 ) ( (−20 )2) ( cos ( 60 ° ) )=−1 .7 0
s2
2x

m
a G =( 1.5 ) (−100 ) ( cos ( 60 ° ) )−( 1.5 ) ( (−20)2 ) ( sen ( 60 ° ) )=−5. 946
s2
2y

Eslabón (2)

m 2 . a G =( 2 kg ) −1.7
2x
( ms )=−3.4 N
2

m2 . a G 2y
( ms )
=( 2 kg ) −5.946 =−11.89 N
2

m 2 . L2 (2 Kg)(3 cm)2 2
IG = = =1.5 kg . cm
2
12 12
rad
2
(
I G . α 2=( 1.5 kg . cm 2 ) −100
s2)=−0.015 N . m

R12 =−( 1.5 cm ) ( sen ( 60 ° ) )=−0.013 m

y

R12 =− (1.5 cm ) ( cos ( 60 ° ) )=−0.00 75 m

x

R32 =0.013 m
y

R32 =0. 00 75 m
x

Recordando un poco sobre velocidad y aceleración.

 −r cos (θ2 )
ω 3=ω 2 . .
l cos ¿ ¿

r .ω 22 . Sen ( θ 2) + l. ω32 . Sen ( θ3 ) −r . α 2 .cos (θ2 )

α 3=
l. cos (θ3 )

( 3 ) ( (−20)2 ) Sen ( 60 )+ ( 7 ) ( ( 4.62 )2 ) ( Sen ( 338 ) ) −(3)(−100)(cos (60))

α 3=
(7)(cos (338))

rad
α 3=174.608
s2

a G =−r . α 2 . sin θ2−r . ω22 . cos θ2−l . α 3 .sin θ 3−l. ω 32 . cos θ3

4

a G =− (3 )(−100 )( sen 60° )−( 3 ) ( (−20 )2 ) ( cos 60 ° )−( 7 )( 174.608 ) ( sen 338 ° )−(7)(4.622 )(cos 338 ° )
4
 m
a G =aG =−0.209
s2
4 4x

m
4x
(
m4 . aG =( 0.5 kg ) −0.209
)
s2
=−0.104 N

Eslabón (3)

a G =−r 2 . ω22 . cos θ2 −r 3 . ω32 .cos ( θ3 )−l . α 3 . sen ( θ 3 )

3x
,

m
a G =−( 3 ) . (−20 )2 . cos 60 °−( 2 ) . ( 4.622 ) . cos 338 °−( 7 ) ( 174.108 ) . sen 338° =−1.83
s2
3x

m 3 .a G =( 0.5 ) (−1.83 )=−0.915 N

3x

a G =−r 2 . ω22 . sen θ2−r 3 . ω32 . sen ( θ3 ) −l. α 3 . cos( θ3)

3y
,

m
a G =−( 3 ) . (−20 )2 . sen 60 °−( 2 ) . ( 4.622 ) . sen 338 °−( 7 ) ( 174.108 ) .cos 338 ° =−21.53
s2
3y

m 3 .a G =( 0.5 )(−21.53 )=−10.765 N

3y

m 3 . L2 ( 0.5 ) . 72 2
IG = = =2.042 kg . cm
3
12 12
 rad
3
(
I G .α 3=( 2.042 kg . cm 2 ) 174.608
s2
=0.036 N
)
R23 =( 2 ) sen 22 °=0.0075 m
y

R23 =−( 2 ) cos 22 °=−0.0185 m

x

R43 =−( 5 ) sen 22°=−0.0187 m

y

R43 =( 5 ) cos 22° =0.0464 m

x

1 0 1 0 0 0 0 0 F 12 m2 . aG

[ ][ ]
x 2x

0 1 0 1 0 0 0 0 F12 y
m2 . aG 2y

−R12 y
R12 x
−R32 y
R32 x 0 0 0 1 F 32x
I G . α2
2

0 0 -1 0 1 0 0 0 F m3 . aG
× 32 =
y 3x

0 0 0 -1 0 1 0 0 F 43x
m3 . aG 3y

0 0 R23 y
−R23 x
−R43 y
R43 x 0 0 F 43y
I G . α3
3

0 0 0 0 -1 0 ±μ 0 F 14y
m4 . aG −F p
4x x

0 0 0 0 0 -1 1 0 T 12 −F p y

Ya que no nos dicen nada a cerca de la fricciona su miremos que no hay fricción, por lo tanto µ=0

1 0 1 0 0 0 0 0 F 12

[ ][ ]
−3.4 N
x

0 1 0 1 0 0 0 0 F12
−11.89 N
y

0.013 −0.0075 −0.013 0.0075 0 0 0 1 F 32 −0 .015 N .m

x

0 0 -1 0 1 0 0 0 F32 −0.915 N
× = y

F 43 −10.765 N
x

F 43 0.036 N
−0.104 N−(−98 N )
y

F 14 y
0 0 0 -1 0 1 0 0
0 0 0. 0075 0. 0185 0. 0187 0. 0464 0 0
0 0 0 0 -1 0 0 0
0 0 0 0 0 -1 1 0

F 43 =−97.896 N
x

F 32 =−96.981 N
x

F 12 =93.581 N
x

F 32 =47.666 N
y

F 43 =36.9 N
y

F 12 =−59.556 N
y

F 14 =36.9 N
y

T 12−3.296 N . m