Universidad 

de Guadalajara

Centro Universitario  de los Valles

CURSO ROBOTS MANIPULADORES Y MÓVILES

1er Sesión: Introducción, antecedentes y morfología de robots.

M.C. Oscar Eleno Carbajal Espinosa
[email protected]
Robótica: Ciencia interdisciplinaria

Mecánica

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Inteligencia 
Electrónica
Artificial

Robótica

Control 
Informática
Automático

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 ¿Qué es un sistema robótico?

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Proviene de Robota, la palabra checa para trabajo, y usada por Karel Capek en su 
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libro Rossum’s Universal Robots.
 Definición de Robot

Robot Institute of America (RIA)

“Es un manipulador re‐programable y multifuncional diseñado para mover
materiales, herramientas, partes o dispositivos especializados a través de
movimientos programados para la realización de una variedad de tareas”

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Federación Internacional de Robótica (IFR)
“Máquina de manipulación automática re‐programable y multifuncional con 3 o más
ejes que puede posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la
producción industrial”

VENTAJAS: Repetitibilidad
Precisión
Exactitud
Incremento en productividad
Capacidad de trabajar en ambientes hostiles
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 Tipos de Robots

La IFR distingue cuatro tipos:

 Robot Secuencial
 Robot de Trayectoria Controlable
 Robot Adaptativo

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 Robot Telemanipulado

Otras clasificaciones por: Fuente de energía, Geometría, Área de Aplicación, Tipo de 
Control.
TIPOS IMPORTANTES DE ROBOTS

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Manipuladores Seriales                                               Paralelos
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Antropomórficos                                                Rodadores

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Humanoides Caminadores
 Componentes de un sistema robótico.

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Además de:
Transmisiones: Para evitar generar grandes inercias, motores pesados cerca de la base 
del robot y de ahí transmitir el movimiento a las articulaciones, o convertir 
movimientos lineales en circulares y viceversa.
Reductores: Reducir los pares elevados puntuales, evitando rozamiento y backlash
(histéresis o juego).
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Actuadores (Neumático, Eléctrico e Hidráulico): Encargados de producir el 
movimiento.
Transmisiones

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Cremallera Engranaje  Correa dentada

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Poleas Tornillo s/fin
Reductores

Reductor Harmonic Drive

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Cyclo‐reductor

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 Sensores

Inductivo:   Objetos metálicos.
Capacitivo:   Objetos metálicos y no metálicos.
Efecto Hall:   Materiales de hierro deforman un campo magnético.
Presencia  Célula Reed:   Magnético de contacto.
Óptico:   Reflejo de la luz en el objeto. 

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Contacto

Potenciómetros
Resolver: Bobina excitada que al girar excita otras 
dependiendo del ángulo.
Analógicos        LVDT: Núcleo de hierro que al trasladarse cambia la
inductancia en bobinas adyacentes.
Posición 
Encoder Absoluto (Óptico)
Digitales        Encoder Incremental (Óptico)

Velocidad Tacogeneratriz, tacómetro o tacogenerador. 10
 Actuadores

Generan el movimiento de los elementos del robot de acuerdo a las órdenes dadas 
por el controlador.

Características a observar:  Potencia, Controlabilidad, Peso y Volumen, Precisión, 
Velocidad, Mantenimiento y Costo.

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Fuente de  Ventajas Desventajas Tipos
energía
Neumáticos Aire a presión  Sencillos, baratos y  Poca precisión. ‐ Pistones
(5‐10 bar) robustos. Difícil control  ‐ Motores (aletas o 
continuo. pistones axiales)
Hidráulicos Aceite a  Precisos, robustos y  Complejos,  ‐ Pistones
presión  aptos para mover  caros y ‐ Motores (aletas o 
(50 ‐200 bar) grandes cargas. frecuentes  pistones axiales)
fugas.

Eléctricos Energía  Sencillos, precisos,  No tan  ‐Motor CC

eléctrica silenciosos y fáciles  robustos. ‐Motor CA 11
de controlar. No aptos para  ‐Motor a pasos
cargas grandes.
 Motor CC

Esquema de Funcionamiento

Son los más usados por su facilidad de control.

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Se compone de Rotor y Estator.

Potencia hasta de 10 kW.

Velocidad: 1,000 ‐ 3,000 rpm.

Comportamiento quasi‐lineal.

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 Motor CA
Este tipo de motores no había tenido aplicación en la robótica, debido a su difícil 
control.
Necesita un variador de frecuencia para controlar la velocidad de giro.
Los motores de CA síncronos sin escobillas se perfilan como buenos competidores 

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de los motores de CC.
Suelen tener mayor capacidad de carga en comparación con los motores de CC.

Motor  a Pasos

Las señales de control son trenes de pulsos que 
excitan en secuencia electroimanes en el estator.

Su movimiento es por naturaleza discreto.

Generan pares muy bajos.
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No mucha aplicación en robótica.
Efectores Finales

Encargados de interactuar con el entorno del robot.

Dependen de la tarea que a realizar.

Pueden ser específicos o versátiles, generalmente herramientas o 

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dispositivo de sujeción.

Herramienta Comentario

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 Manipuladores Seriales

“Manipular Objetos”
o El mecanismo más simple de robots.

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o El más utilizado en la industria.
o Es elemento base para otros tipos más 
complejos.

Es una serie de eslabones interconectados por uniones, para posicionar un 
actuador final.

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Tipos de Uniones

Los grados de libertad (GDL)

de un objeto son el conjunto

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mínimo de parámetros
necesarios para especificar su
configuración.

 Las variables de unión son

ángulos para las rotaciones y
distancias para las
traslaciones.

 Las uniones definen el

comportamiento cinemático
de el manipulador.

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 Espacio de Configuraciones (o de la uniones)

Este espacio esta definido por las variables de unión, y comprende todas las posibles 
configuraciones que un manipulador puede alcanzar por medio de todos los posibles 
valores de las variables de unión.
La dimensión del espacio de configuraciones es igual a los grados de libertad del 
manipulador (GDL).

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 Espacio de Trabajo

Es el volumen generado por las posiciones alcanzables por el efector final del
manipulador, y está definido por la geometría del manipulador.
Se divide en espacio de trabajo alcanzable y espacio de trabajo diestro.

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 Espacio de Estados

El estado de un sistema es el conjunto de variables que, junto con un modelo dinámico

y entradas conocidas del sistema, son suficientes para determinar los estados futuros
del mismo.
Usualmente, los estados en un manipulador son posiciones y velocidades angulares de
las uniones, lo que genera un vector de estados de dimensión 2n para un manipulador
de n grados de libertad.

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T 19
n  6, X   ,  , dim X   12
Diagrama a bloques de un sistema robótico

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SJV : Variables de unión sintetizadas.            AJV : Variables de unión actuales.
P&FS : Señales de Posición y fuerza.                  C&JS  : Señales de unión y cartesianas.

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