Tarea 10, Ingenieria, Daniel Hernandez
Tarea 10, Ingenieria, Daniel Hernandez
Tarea 10, Ingenieria, Daniel Hernandez
INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
PRESENTA:
Hernández Muñoz Ángel Daniel
DOCENTE:
Julio César Funes Tapia
RESUMEN
I. INTRODUCCIÓN
1
K T
U(s) p(1 ds)E(s) (1)
T is
donde
Vout R2
(2)
Vin R1
y resulta más práctica que una configuración no-inversora, ya que en este caso es posible
generar ganancias menores a uno.
III. ETAPA INTEGRADORA
V out RR 2 1
V in 1 R2Cs 1 (3)
V out RR 2 1 1
V in 1 R2 Cs s (4)
con
1R2C
R R1C (5) R2
En la expresión (5) podemos observar que para cambiar la constante de tiempo del
integrador podemos variar ya sea R1 ó C; sin embargo, resulta más práctico variar R1. En la
figura 4 se muestra la respuesta en frecuencia del integrador de la figura 3, simulada en
PSPICE. Si se compara con la simulación en MATLAB de la expresión (3) (ver figura 5),
se puede ver que no hay diferencia.
No obstante, esta similitud, entre el comportamiento del circuito y del modelo matemático,
sólo se conservará cuando la respuesta en frecuencia del integrador se mantenga dentro de
la respuesta en frecuencia del amplificador operacional (ver figura 6). Dicho de otra
manera, la expresión (3) funcionará mientras no se demande un ancho de banda superior al
que puede proporcionar el amplificador operacional. Adicionalmente, en la figura 6 se
muestra la respuesta en frecuencia de un integrador ideal (expresión (4)). Se observa que la
respuesta en frecuencia característica de un integrador consiste en una pendiente de –20 dB
1 que cruza el eje de 0 dB en f (con los
valores mostrados en el circuito de la
2R1C
figura 3, f=3386.3 Hz). En el caso del integrador real, esta característica sólo se manifiesta
1 a partir de fc (en este caso fc=338.63 Hz), que es la
frecuencia de corte, y por lo
2R2C
tanto el circuito sólo funcionará como integrador para frecuencias mayores a fc. Si se desea
ampliar el intervalo de frecuencias para las que el circuito funciona como integrador se
deberá aumentar el valor de R2. Sin embargo, esto incrementa la ganancia en C.D. del
amplificador y con ella sus errores asociados tales como: errores de voltaje de offset y
corriente de bias, por lo que deberán tomarse las precauciones necesarias.
Aunque la etapa integradora sirve para reducir el error en estado estacionario, tiene el
inconveniente de que reduce la velocidad de respuesta del sistema. El añadir una etapa
derivadora al controlador permite mejorar el amortiguamiento del sistema, lo cual permite
aumentar la acción proporcional y con ello volver a aumentar la velocidad de respuesta.
Para implementar esta etapa se propone el circuito de la figura 9.
Fig. 9. Circuito derivador.
Vo R1Cs
(6)
Vi R2Cs1
Vo
R1Cs ds (7) Vi
Fig. 11. Respuesta en frecuencia del derivador real, pero sin R2.
En general se recomienda que fc»f, y además la curva de respuesta del derivador debe estar
contenida dentro del ancho de banda del amplificador operacional. Para ello se tiene que
cumplir que fc<fx, donde fx es la frecuencia donde se cruzan la respuesta en frecuencia del
derivador ideal y la respuesta del amplificador operacional en malla abierta, y está dada por
GBP
fx (8) 2R1C
donde
GBP es el producto ganancia-ancho de banda del amplificador operacional.
R1, C son los componentes utilizados en el derivador.
V. ETAPA SUMADORA
aunque para efectos prácticos bastará que las resistencias satisfagan la siguiente relación
R2 R4
(10)
R1 R3
lo cual se puede lograr fácilmente si se hace, por ejemplo, R4 variable.
El segundo punto suma que se requiere es donde se agregan las señales del error, la integral
del error y la derivada del error. Para ello se puede utilizar un amplificador sumador
inversor como el mostrado en la figura 15.
V V
Vout Rf VRA1 RB2 RC3 (10)
El utilizar un sumador inversor tiene la ventaja de que podemos manipular de manera
independiente cada una de las ganancias, y entonces utilizar esta etapa para ajustar las
constantes del integrador y del derivador.
La precaución que requiere este circuito es que se debe vigilar que el ancho de banda del
mismo sea suficiente para manejar las respuestas de las etapas anteriores. El ancho de
banda del sumador está dado por
GBP
BW (11)
AN
donde GBP es el producto ancho de banda del amplificador operacional utilizado y
AN es la ganancia de ruido del sumador, y está a su vez dada por
RF (12)
AN 1 R1R2 R3
Si hacemos variable alguna de las resistencias del sumador (en este caso R2 y R3), al
ajustarla se modificará también la ganancia de ruido y por lo tanto el ancho de banda del
sumador. Por ello deberá comprobarse que en todos los casos la respuesta en frecuencia del
sumador contiene a las del derivador y el integrador.
VI. MODELO DE UNA PLANTA
En los párrafos anteriores se ha explicado el funcionamiento de cada una de las etapas que
constituyen un controlador PID analógico. Para completar nuestro sistema de control
necesitamos ahora definir una planta. Por simplicidad hemos elegido proponer un circuito
electrónico que funcione como una planta de segundo orden con un comportamiento
subamortiguado. Esto lo implementamos mediante un filtro paso-bajas tipo Sallen-Key de
segundo orden como el mostrado en la figura 17.
1
Vo R1R 2C 1C 2 (13)
s2 1 1
Vin 1 1
s
R4
donde R3
R3
(14)
y dado que R1 R2 R y C1C2 C , e igualando a la expresión general de un sistema de
segundo orden se tiene
1
Vo R2C2 K0 n
2 (15)
Vin s2 3s 1 s22ns2n
RC R2C2
n 2C2
3
2n RC
3 R4 (17)
1
2 2R3
Para los valores mostrados en la figura 17, se tiene que n=10,000 y =0.25, y por lo tanto
tendrá un comportamiento subamortiguado de acuerdo con la siguiente función de
transferencia.
8
2.5(10 )
GP(s) s2 0.5(104)s108 (18)
La respuesta a entrada escalón de la planta se muestra a su vez en la figura 20, como una
simulación en PSPICE, y se puede comparar con la simulación de la expresión (18) en
MATLAB que se muestra en la figura 20a; se observa que el modelo matemático se
aproxima al comportamiento del circuito.
Fig. 19. Respuesta en frecuencia de la planta.
Una vez que se han presentado las etapas que constituyen el controlador PID y la planta, se
presentarán en forma conjunta y se mostrará su comportamiento. En la figura 21 se muestra
el circuito completo con el controlador PID y la planta.
De acuerdo con la figura 1, se deben sumar directamente la señal de error, la integral del
error y la derivada del error antes de aplicarse al bloque proporcional (Kp). Sin embargo, al
no ser iguales todas las resistencias del sumador inversor (U1D), se deberán ajustar las
ganancias del controlador. De acuerdo con el diagrama de la figura 21, la señal de error se
ve amplificada por un factor R29/R28, la integral del error por un factor R 29/R26, y la derivada
del error por un factor R29/R25. Esto hace que la acción de control (salida del amplificador
R C R C
U2B), considerando que 16 5s1 y 18 6s1, este dada finalmente por
U(s) R27R291 1 R15R28R29C5 sE(s) (19) R28R31
R17R26R29C6 s R25R29
R R
28 29
donde
R27R29 (20)
Kp
R
R28 31
17R26C6
Ti R (21) R28
R28C5
Td R15 (22) R25
Si consideramos los valores de los componentes del circuito de la figura 21, se tiene Kp=20,
Ti=564 s y Td=39.166 s. En la figura 22 se muestra el diagrama de bloques en
SIMULINK del controlador correspondiente a la expresión (19) y la planta de acuerdo con
la expresión (18).
En la figura 23 se presenta la simulación en MATLAB de la respuesta del sistema a una
entrada escalón unitario. Se puede observar que el resultado es casi idéntico a la simulación
del circuito electrónico en PSPICE (ver figura 23a). Finalmente, en la figura 24 se muestra
la respuesta real en el osciloscopio del sistema implementado, la cual es muy similar a las
simulaciones realizadas.
Fig. 23. Simulación en MATLAB de la respuesta del sistema a entrada escalón unitario.
Fig. 23a. Simulación en PSPICE del circuito a entrada escalón unitario.
Fig. 24. Oscilograma del circuito real. A) Entrada escalón. B) Respuesta de la planta
en malla abierta. C) Respuesta del sistema con el controlador PID implementado.
VIII. CONCLUSIONES
IX. REFERENCIAS
1. K. Åström, T. Hägglund. PID controllers: theory, design, and tuning. (Ed. Instrument
Society of America), (2nd edition, 1995).
2. F. Fröhr, F. Orttenburger. Introducción al control electrónico. (Ed. Marcombo), (1986).
3. National Semiconductor. National Operational Amplifiers Databook. (Ed. NSC),(1995).
4. S. Soclof. Design and applications of Analog Integrated Circuits. (Ed. Prentice Hall),
(1991).