Controlador PID
Controlador PID
Controlador PID
ÍNDICE
P
Resumen
I. Introducción
II Etapa proporcional
III Etapa integradora
IV. Etapa derivadora
V Etapa sumadora
VI. Modelo de una planta
VII. Sistema de control
VIII. Conclusiones
IX. Referencias
Nota: Los logotipos del presente reporte y los pies de página han sido modificados para
reflejar el nombre actual de la dependencia.
RESUMEN
I. INTRODUCCIÓN
y resulta más práctica que una configuración no-inversora, ya que en este caso es posible
generar ganancias menores a uno.
Vout R 1
2 (3)
Vin R1 R2Cs 1
donde si R2Cs»1 entonces se tiene
Vout R 1 1
2 (4)
Vin R1 R2Cs s
con
R1R2 C
R (5)
C 1
R2
En la expresión (5) podemos observar que para cambiar la constante de tiempo del
integrador podemos variar ya sea R1 ó C; sin embargo, resulta más práctico variar R1. En la
figura 4 se muestra la respuesta en frecuencia del integrador de la figura 3, simulada en
PSPICE. Si se compara con la simulación en MATLAB de la expresión (3) (ver figura 5),
se puede ver que no hay diferencia.
No obstante, esta similitud, entre el comportamiento del circuito y del modelo matemático,
sólo se conservará cuando la respuesta en frecuencia del integrador se mantenga dentro de
la respuesta en frecuencia del amplificador operacional (ver figura 6). Dicho de otra
manera, la expresión (3) funcionará mientras no se demande un ancho de banda superior al
que puede proporcionar el amplificador operacional. Adicionalmente, en la figura 6 se
muestra la respuesta en frecuencia de un integrador ideal (expresión (4)). Se observa que la
respuesta en frecuencia característica de un integrador consiste en una pendiente de –20 dB
1
que cruza el eje de 0 dB en f (con los valores mostrados en el circuito de la
2R1
C
figura 3, f=3386.3 Hz). En el caso del integrador real, esta característica sólo se manifiesta
1
a partir de f c (en este caso fc=338.63 Hz), que es la frecuencia de corte, y por lo
2R C
2
tanto el circuito sólo funcionará como integrador para frecuencias mayores a fc. Si se desea
ampliar el intervalo de frecuencias para las que el circuito funciona como integrador se
deberá aumentar el valor de R2. Sin embargo, esto incrementa la ganancia en C.D. del
amplificador y con ella sus errores asociados tales como: errores de voltaje de offset y
corriente de bias, por lo que deberán tomarse las precauciones necesarias.
Aunque la etapa integradora sirve para reducir el error en estado estacionario, tiene el
inconveniente de que reduce la velocidad de respuesta del sistema. El añadir una etapa
derivadora al controlador permite mejorar el amortiguamiento del sistema, lo cual permite
aumentar la acción proporcional y con ello volver a aumentar la velocidad de respuesta.
Para implementar esta etapa se propone el circuito de la figura 9.
Fig. 11. Respuesta en frecuencia del derivador real, pero sin R2.
En general se recomienda que fc»f, y además la curva de respuesta del derivador debe estar
contenida dentro del ancho de banda del amplificador operacional. Para ello se tiene que
cumplir que fc<fx, donde fx es la frecuencia donde se cruzan la respuesta en frecuencia del
derivador ideal y la respuesta del amplificador operacional en malla abierta, y está dada por
GB P
fx (8)
2R1
C
donde
GBP es el producto ganancia-ancho de banda del amplificador operacional.
R1, C son los componentes utilizados en el derivador.
V. ETAPA SUMADORA
aunque para efectos prácticos bastará que las resistencias satisfagan la siguiente relación
R2 R4
(10)
R1 R3
El segundo punto suma que se requiere es donde se agregan las señales del error, la integral
del error y la derivada del error. Para ello se puede utilizar un amplificador sumador
inversor como el mostrado en la figura 15.
V V V
Vout R f A B C (10)
R1 R2 R3
La precaución que requiere este circuito es que se debe vigilar que el ancho de banda del
mismo sea suficiente para manejar las respuestas de las etapas anteriores. El ancho de
banda del sumador está dado por
BW GB (11)
P
AN
AR N1 (12)
F
R1 R2 R3
Si hacemos variable alguna de las resistencias del sumador (en este caso R2 y R3), al
ajustarla se modificará también la ganancia de ruido y por lo tanto el ancho de banda del
sumador. Por ello deberá comprobarse que en todos los casos la respuesta en frecuencia del
sumador contiene a las del derivador y el integrador.
En los párrafos anteriores se ha explicado el funcionamiento de cada una de las etapas que
constituyen un controlador PID analógico. Para completar nuestro sistema de control
necesitamos ahora definir una planta. Por simplicidad hemos elegido proponer un circuito
electrónico que funcione como una planta de segundo orden con un comportamiento
subamortiguado. Esto lo implementamos mediante un filtro paso-bajas tipo Sallen-Key de
segundo orden como el mostrado en la figura 17.
1
Vo R1R2C1C 2
(13)
R C R2 C 2 R2C1 R1R2C1C 2
1 1
donde
R3 R4
R3
(14)
y dado que R1 R2 R y C1 C 2 C , e igualando a la expresión general de un sistema
de segundo orden se tiene
1
2 2 2
Vo R C K 0 n
(15)
Vin 2 3 1 s
2
s
2
s s n
RC 2
R C 2n
2
3 2
n
RC
3 R
1 4 (17)
2 2R3
Para los valores mostrados en la figura 17, se tiene que n=10,000 y =0.25, y por lo tanto
tendrá un comportamiento subamortiguado de acuerdo con la siguiente función de
transferencia.
8
2.5(10 )
G P (s) (18)
s 2 0.5(10 4 )s
10 8
La respuesta a entrada escalón de la planta se muestra a su vez en la figura 20, como una
simulación en PSPICE, y se puede comparar con la simulación de la expresión (18) en
MATLAB que se muestra en la figura 20a; se observa que el modelo matemático se
aproxima al comportamiento del circuito.
Una vez que se han presentado las etapas que constituyen el controlador PID y la planta, se
presentarán en forma conjunta y se mostrará su comportamiento. En la figura 21 se muestra
el circuito completo con el controlador PID y la planta.
El sumador de entrada, el cual calcula la señal de error, está formado por el amplificador
diferencial U2A. La señal de retroalimentación proveniente de la salida de la planta se
encuentra conectada a la entrada no-inversora en lugar de la entrada inversora debido al
cambio de signo que sufre la señal al pasar por las etapas del controlador (obsérvese que a
este amplificador le siguen tres etapas de amplificadores inversores). A la salida del
sumador de entrada se conectan tres amplificadores, U1A, U1B y U1C, los cuales
funcionan como un seguidor inversor, un derivador inversor y un integrador inversor
respectivamente. Las salidas de estos amplificadores se suman mediante el amplificador
U1D, el cual es un sumador inversor. De esta manera es posible variar la ganancia de las
etapas derivadora e integradora utilizando las resistencias R25 y R26, respectivamente.
Después del sumador inversor se encuentra un amplificador inversor U2B que sirve para
ajustar la ganancia proporcional del controlador Kp, mediante la resistencia R27. La salida
de esta última etapa se conecta directamente a la entrada del filtro paso-bajas U2C que
funciona como planta. Finalmente, la salida de la planta se retroalimenta hacia el sumador
de entrada para cerrar el lazo de control.
De acuerdo con la figura 1, se deben sumar directamente la señal de error, la integral del
error y la derivada del error antes de aplicarse al bloque proporcional (Kp). Sin embargo, al
no ser iguales todas las resistencias del sumador inversor (U1D), se deberán ajustar las
ganancias del controlador. De acuerdo con el diagrama de la figura 21, la señal de error se
ve amplificada por un factor R29/R28, la integral del error por un factor R29/R26, y la
derivada del error por un factor R29/R25. Esto hace que la acción de control (salida del
amplificador U2B), considerando que R16C5 s 1 R18C6 s 1, este dada finalmente
por y
R27 R29 1 R15 R28 R29C5
U (s) 1 s (19)
E(s)
R28 R31 R17 R26 R29C6 R25 R29
s
R28 R29
donde
R27 R29
Kp (20)
R28 R31
R17 R26C6
Ti (21)
R28
R15 R28
T
C5 (22)
d
R25
Si consideramos los valores de los componentes del circuito de la figura 21, se tiene Kp=20,
Centro de Ciencias Aplicadas y Desarrollo Tecnológico-Universidad Nacional Autónoma de
ANÁLISIS Y DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID 1
Ti=564 s y Td=39.166 s. En la figura 22 se muestra el diagrama de bloques en
Fig. 23. Simulación en MATLAB de la respuesta del sistema a entrada escalón unitario.
Fig. 24. Oscilograma del circuito real. A) Entrada escalón. B) Respuesta de la planta
en malla abierta. C) Respuesta del sistema con el controlador PID implementado.
VIII. CONCLUSIONES
coinciden con el comportamiento real del circuito. Finalmente, la eficacia del controlador
quedó probada al poder controlar de manera más que aceptable la respuesta de un sistema
de segundo orden subamortiguado (=0.25).
IX. REFERENCIAS
1. K. Åström, T. Hägglund. PID controllers: theory, design, and tuning. (Ed. Instrument
Society of America), (2nd edition, 1995).
2. F. Fröhr, F. Orttenburger. Introducción al control electrónico. (Ed. Marcombo), (1986).
3. National Semiconductor. National Operational Amplifiers Databook. (Ed.
NSC),(1995).
4. S. Soclof. Design and applications of Analog Integrated Circuits. (Ed. Prentice
Hall),(1991).