UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE CIUDAD JUÁREZ

Instituto de Ingeniería y Tecnología

Departamento de Ingeniería Eléctrica y Computación

PROTOTIPO DE SISTEMA DE PANEL SOLAR AUTÓNOMO

CONTROLADO POR ARDUINO Y TECNOLOGÍA XBEE PARA USO
DOMÉSTICO.

Reporte Técnico de Investigación presentado por:

Héctor Alfredo Fierro García 105689
Víctor Alfonso Medrano Esparza 106944

Requisito para la obtención del título de

INGENIERO EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

Profesor Responsable: Nahitt Higmar Padilla Franco, C. PhD Noviembre de 2015

ii
 Autorización de Impresión
Los abajo firmantes, miembros del comité evaluador autorizamos la impresión del
proyecto de titulación

PROTOTIPO DE SISTEMA DE PANEL SOLAR AUTÓNOMO CONTROLADO

POR ARDUINO Y TECNOLOGÍA XBEE PARA USO DOMÉSTICO.

Elaborado por los alumnos:

Héctor Alfredo Fierro García 105689

Víctor Alfonso Medrano Esparza 106944

Ivonne Haydee Robledo Portillo Nahitt Higmar Padilla Franco

Profesor de la Materia Asesor Técnico

iii
 Declaración de Originalidad
Nosotros Héctor Alfredo Fierro García y Víctor Alfonso Medrano Esparza
declaramos que el material contenido en esta publicación fue generado con la revisión
de los documentos que se mencionan en la sección de Referencias y que el Programa
de Cómputo (Software) desarrollado es original y no ha sido copiado de ninguna otra
fuente, ni ha sido usado para obtener otro título o reconocimiento en otra Institución
de Educación Superior.

Héctor Alfredo Fierro García Víctor Alfonso Medrano Esparza

iv
 Dedicatoria
Quiero dedicar este proyecto de titulación primeramente a Dios por permitirme llegar
hasta este momento hasta el día de hoy, después de cinco años de dedicación y
esfuerzo todo es gracias a él, también dedico este trabajo a mi familia, mis padres
quienes siempre han estado conmigo apoyándome e inculcándome la educación y la
superación personal desde mi niñez, mis hermanos Luis e Isaac quienes siempre me
han apoyado a seguir adelante a mi novia Marta quien siempre me alienta a seguir
adelante y me da consejos de no desfallecer en lo que hago, también dedico este
trabajo a mis familiares quienes siempre se han preocupado por mi educación y de
alguna manera me apoyan a seguir adelante gracias a todos y cada uno de ellos. Para
ellos es esta dedicatoria, pues ellos son quienes les debo su apoyo incondicional.

Víctor Alfonso Medrano Esparza

Este proyecto de titulación lo quiero dedicar a mis padres por sus consejos y apoyo
durante todo mi ciclo escolar, por todos sus sacrificios para darme una buena
educación y que hoy puedo hacerles saber que todo su esfuerzo durante todos estos
años ha rendido frutos, a mis hermanos que me apoyaron durante todo este tiempo,
con sus motivaciones para seguir adelante y también dedicar todo mi trabajo a mi
novia Karla que estuvo incondicionalmente conmigo durante los últimos 5 años de mi
vida, a esa persona que me incitaba a seguir adelante y cumplir todos mis objetivos,
que nunca me dejo rendirme y me ayudo a mejorar como persona y como profesional.

Héctor Alfredo Fierro García

v
 Agradecimientos
Queremos agradecer de todo corazón, a nuestro tutor Nahitt Higmar Padilla Franco,
por su paciencia, dedicación y motivación para realizar este proyecto de titulación. Ha
sido un gran privilegio haber contado con su gran apoyo y ayuda.

Gracias a la Universidad Autónoma de Ciudad Juárez por habernos permitido estudiar

en sus instalaciones y hacer posible una vida académica profesional con la cual nos
han hecho unas mejores personas y profesionales.

Gracias a la maestra Ivonne Haydee Robledo Portillo por habernos guiado durante
este proyecto, con su amplio conocimiento y sus ideas para que lográramos realizar
todo este proyecto de una manera profesional.

Gracias a todas las personas que, de una manera u otra, han sido claves en nuestras
vidas profesionales, a todos nuestros maestros en especial a los Ingenieros Karla
Olmos y Saúl González por sus consejos, apoyo y todo el conocimiento brindado
hacia nosotros y con los cuales se pudo lograr este proyecto.

Gracias a la maestra Cynthia Vanessa Esquivel Rivera por habernos ayudado a que
este proyecto haya tenido continuación.

vi
 Índice
Autorización de Impresión ........................................................................................... iii
Declaración de Originalidad ......................................................................................... iv
Dedicatoria ..................................................................................................................... v
Agradecimientos ........................................................................................................... vi
Lista de Figuras ............................................................................................................. ix
Lista de Tablas .............................................................................................................. xi
Introducción ................................................................................................................... 1
Capítulo 1. Planteamiento del problema ........................................................................ 3
1.1 Antecedentes ........................................................................................................ 3
1.2 Definición del problema ...................................................................................... 6
1.3 Objetivos de la investigación ............................................................................... 6
1.4 Preguntas de investigación ................................................................................... 7
1.5 Justificación de la investigación .......................................................................... 7
1.6 Limitaciones y delimitaciones de la investigación .............................................. 7
Capítulo 2. Marco Teórico ............................................................................................. 8
2.1 Energía Solar ........................................................................................................ 8
2.2 Panel Solar y Efecto Fotovoltaico........................................................................ 8
2.3 Sistemas de control automáticos .......................................................................... 9
2.4 Sistemas de control de lazo abierto .................................................................... 11
2.4.1 Sistemas de control de lazo cerrado ................................................................ 11
2.4.2 Función de la transferencia ............................................................................. 12
2.5 Sistemas de seguimiento solar ........................................................................... 13
2.6 Arduino .............................................................................................................. 16
2.6.1 Origen de Arduino .......................................................................................... 16
2.6.2 ¿Qué es Arduino? ............................................................................................ 17
2.6.3 Ventajas de elegir Arduino ............................................................................. 19
2.7 Xbee ................................................................................................................... 19
2.7.1 Diferencia entre un módulo Xbee y ZigBee ................................................... 20
2.7.2 Familia Xbee ................................................................................................... 20
2.7.3 Tipos de antenas .............................................................................................. 21
2.7.4 Algunas características y especificaciones de Xbee ....................................... 22
2.7.5 Comunicación Xbee ........................................................................................ 22

vii
 2.8 Arduino Yún ...................................................................................................... 22
2.8.1 Comunicación con Bridge............................................................................... 23
2.8.2 Memoria .......................................................................................................... 24
2.8.3 Leds ................................................................................................................. 24
2.8.4 Comunicación ................................................................................................. 24
Capítulo 3. Materiales y Métodos ................................................................................ 25
3.1 Descripción del área de estudio ......................................................................... 25
3.2 Materiales ........................................................................................................... 25
3.3 Métodos.............................................................................................................. 27
3.4 Procedimientos ................................................................................................... 28
3.5 Estructura del cableado para la placa Arduino .................................................. 30
3.5.1 Funcionamiento placa arduino ........................................................................ 31
3.6 Estructura física del panel solar ......................................................................... 33
3.6.1 Ensamble de las piezas.................................................................................... 34
3.6.2 Ensamble de las bases ..................................................................................... 36
3.6.3 Conexión y ensamble de componentes ........................................................... 38
3.7 Aplicación de reporte en tiempo real ................................................................. 43
3.7.1 Funcionamiento Web Server........................................................................... 43
Capítulo 4. Resultados de la investigación .................................................................. 46
4.1 Presentación de resultados ................................................................................. 46
4.2 Análisis e interpretación de resultados .............................................................. 48
Capítulo 5. Discusiones, conclusiones y recomendaciones ......................................... 50
5.1 Con respecto a las preguntas de investigación ................................................... 50
5.2 Con respecto al objetivo de la investigación...................................................... 51
5.3 Recomendaciones para futuras investigaciones ................................................. 51
Referencias ................................................................................................................... 52
Apéndices ..................................................................................................................... 54
A. Instalación y configuración ................................................................................. 54
B. Código placa arduino .......................................................................................... 55
C. Código HTML5 y JS ........................................................................................... 59
D. Elementos para circuito ....................................................................................... 66
E. Protocolo Corto ................................................................................................... 70

viii
 Lista de Figuras
Figura 1. Diagrama del sistema de control de lazo abierto modo básico .................... 11
Figura 2. Diagrama del sistema de control de lazo abierto con actuador .................... 11
Figura 3. Diagrama del sistema de control de lazo cerrado ......................................... 12
Figura 4. Diagrama del sistema de control de lazo cerrado ......................................... 13
Figura 5. Sistema de seguimiento de dos ejes.............................................................. 14
Figura 6. Sistema de seguimiento de un eje polar ....................................................... 14
Figura 7. Sistema de seguimiento de un eje azimutal .................................................. 15
Figura 8. Sistema de seguimiento de un eje horizontal ............................................... 15
Figura 9. Arduino Uno Rev3. ...................................................................................... 17
Figura 10. Módulo Xbee. ............................................................................................. 20
Figura 11. Arduino Yún. .............................................................................................. 23
Figura 12. Función de librería Bridge. ......................................................................... 23
Figura 13. Arduino Yún LEDS. ................................................................................... 24
Figura 14. Configuración inicial de la placa Arduino.................................................. 29
Figura 15. Estructura del cableado para la placa Arduino. .......................................... 30
Figura 16. Estructura básica del panel solar. ............................................................... 34
Figura 17. Base con un servomotor ya instalado. ....................................................... 35
Figura 18. Servomotor ensamblado para el giro horizontal. ........................................ 35
Figura 19. Fotorresistencias fijas y conectadas............................................................ 36
Figura 20. Parte baja de la base vertical. ..................................................................... 37
Figura 21. Base con servomotor ensamblado. ............................................................ 37
Figura 22. Estructura básica del panel solar II. ............................................................ 38
Figura 23. Protoboard y Arduino Yún sobre la base. .................................................. 39
Figura 24. Parte baja del protoboard con cuadros de pegamento. ............................... 40
Figura 25. Porta pilas conectado a la celda. ................................................................. 40
Figura 26. Vista preliminar del seguidor solar............................................................. 41
Figura 27. Conexión de la celda y porta pilas por medio de un diodo. ....................... 41
Figura 28. Vista baja de la base con potenciómetros fijos y servomotor. ................... 42
Figura 29. Vista final del ensamble de potenciómetros. .............................................. 42
Figura 30. Declaración de librerías externas................................................................ 43
Figura 31. Función obtener_sensores() ........................................................................ 44
Figura 32. Funciones Morris. ....................................................................................... 45
Figura 33. Gráfica comparativa de recolección de energía. ......................................... 48

ix
Figura 34. Gráfica comparativa de recolección de energía. ......................................... 49
Figura 35. Interfaz de software de programación de la placa Arduino. ....................... 54
Figura 36. Resistencias. ............................................................................................... 66
Figura 37. Potenciometros. .......................................................................................... 66
Figura 38. Diodo. ......................................................................................................... 67
Figura 39. Porta pilas AA ............................................................................................ 67
Figura 40. Celdas solares. ............................................................................................ 68
Figura 41. Servomotor. ................................................................................................ 68
Figura 42. Arduino Uno. .............................................................................................. 69

x
 Lista de Tablas
Tabla 1. Materiales del Proyecto (Hardware) .............................................................. 26
Tabla 2. Materiales del Proyecto (Software) ............................................................... 27
Tabla 3. Programación de la Placa Arduino. ............................................................... 28
Tabla 4. Prueba 1. ........................................................................................................ 46
Tabla 5. Prueba 2. ........................................................................................................ 47

xi
 Introducción
La energía solar es una fuente de energía renovable que se ha utilizado en diferentes
partes del mundo. El uso de esta energía renovable genera múltiples beneficios para el
medio ambiente. Lo anterior debido a que es una fuente de energía limpia que no genera
contaminación, ya que no contribuye al deterioro del suelo y el aire, disminuye la
emisión de gases evitando el efecto invernadero. Además de tener beneficios para la
economía de muchos hogares y empresas gracias a su bajo costo. Las celdas solares son
las encargadas de convertir la luz solar en energía eléctrica mediante el efecto
fotovoltaico que consiste en la emisión de electrones por un material cuando se hace
incidir sobre él una radiación electromagnética produciendo así un campo eléctrico
capaz de generar una corriente eléctrica. Por otro lado, un sistema Arduino es una
tecnología basada en una placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo
diseñada para facilitar el uso de la electrónica en múltiples proyectos.

Un aspecto importante de la energía solar es que se captura y se utiliza para

calentar los hogares o proporcionar electricidad. Los tres tipos principales de sistemas
de energía solar son pasivos, en el que la energía solar se almacena sin utilizar ninguna
otra fuente de energía, en el que la electricidad se utiliza para capturar la energía del sol
y fotovoltaica, que convierte directamente la luz solar en electricidad. Aunque la energía
solar es gratuita en las que los costos no están involucrados en la generación de ella, no
es constante y debe ser capturado y almacenado. Además, los sistemas utilizados para
capturar la energía solar siguen siendo caros

Es por ello que este proyecto tuvo como finalidad, que al término del mismo, se
lograra crear un sistema de bajo costo que fuese capaz de recolectar la mayor cantidad
de energía eléctrica generada por el Sol mediante un sistema de control automatizado
que localizara y apuntara a la zona donde más energía luminosa se genere. En pocas
palabras, la intención es mejorar un sistema tradicional de paneles solares en un sistema
autónomo y de mejor rendimiento.

Los resultados obtenidos con el prototipo de sistema solar autónomo se

demuestran por medio del desarrollo de este proyecto de titulación mediante la
realización de pruebas, considerando diversas situaciones que involucran: la posición
1
del panel solar con respecto al sol, la intensidad de la luz difusa por las noches, la
ubicación del panel solar y sus alrededores. Los resultados obtenidos al variar las
situaciones mencionadas pusieron en manifiesto cuan eficiente se vuelve un panel solar
autónomo con respecto a un panel solar estático.

Finalmente, se presentan tres secciones importantes relacionadas con las

conclusiones obtenidas. La primera de ellas se basa en discusiones, un análisis en base a
los resultados obtenidos anteriormente durante el capítulo cuatro. La segunda
corresponde a las conclusiones obtenidas durante el desarrollo de una investigación de
esta índole. La tercera son algunas recomendaciones que se tomaron en cuenta para
futuras investigaciones.

2
 Capítulo 1. Planteamiento del problema
La energía solar es una fuente de energía renovable que se ha utilizado en diferentes
partes del mundo. El uso de esta energía renovable genera múltiples beneficios para el
medio ambiente. Lo anterior debido a que es una fuente de energía limpia que no genera
contaminación, ya que no contribuye al deterioro del suelo y el aire, disminuye la
emisión de gases evitando el efecto invernadero. Además de tener beneficios para la
económica de muchos hogares y empresas gracias a su bajo costo. Las celdas solares
son las encargadas de convertir la luz solar en energía eléctrica mediante el efecto
fotovoltaico que consiste en la emisión de electrones por un material cuando se hace
incidir sobre él una radiación electromagnética produciendo así un campo eléctrico
capaz de generar una corriente eléctrica. Por otro lado, un sistema Arduino es una
tecnología basada en una placa con un micro controlador y un entorno de desarrollo
diseñada para facilitar el uso de la electrónica en múltiples proyectos.

1.1 Antecedentes
La Universidad de Texas en Brownsville en junio en el 2013, desarrolló y diseñó un
estudio experimental para la optimización y eficiencia de luz solar en cosechas mediante
un sistema de automatización así como varios aspectos de la tecnología en ingeniería
como producto, diseño de procesos, diseño de fabricación y mejora continua. El sistema
rastreador solar tuvo un 24% de incremento en eficiencia comparado a un sistema solar
convencional [1].

El Tecnológico de Monterrey campus Aguascalientes, en el 2014 realizó una

evaluación de seguimiento solar azimutal (la superficie gira sobre un eje vertical) para
la generación fotovoltaica en el centro de México con el objetivo de cuantificar la
ventaja de la generación fotovoltaica entre un sistema de seguimiento solar en un eje
vertical (giro azimutal) con respecto a un sistema de panel fijo los resultados fueron
favorables pues se obtuvo una mayor producción y estabilidad en la energía generada
[2].

El departamento de ingeniería en fuentes naturales y agricultura de la

universidad de Atenas en el 2013 presentó un artículo sobre la metodología de diseño

3
para un sistema de panel solar basado en sensores conectados y tecnología de redes
inalámbricas permitiendo la optimización de generación de energía eléctrica a través de
una aplicación web. La metodología demostró que el uso de la tecnología de red
inalámbrica y sensores proporciona baja complejidad y costo mientras que las nuevas
tecnologías de publicación basadas en web simplifican el diseño, mantenimiento y
operación de grandes redes de paneles fotovoltaicos [3].

La universidad de Chipre desarrolló un sistema de seguimiento solar usando dos

métodos, el primero consiste en Arduino, controladores PID y orientación basado en
localización y tiempo, mientras que el segundo consiste en el método tradicional. Ellos
aplicaron estos métodos para determinar el mejor control para una mejor eficiencia de
energía solar mediante la obtención de los resultados, los cuales demostraron que el
método tradicional aplicado a un sistema de panel solar su rendimiento no es
suficientemente bueno. Sin embargo, su tiempo de respuesta es bueno pero la
estabilidad y rendimiento no lo son. Este método tradicional contenía una probabilidad
alta de errores. Por otro lado, el tiempo de respuesta para el sistema usando micro
controladores es perfecto y mucho mejor que el método anterior, la estabilidad y el
rendimiento del sistema son altos y la probabilidad de error bajos. Gracias a su sistema
basado en localización y tiempo se obtiene una alta precisión de resultados con una
excelente eficiencia. Sin embargo, este estudio concluye en que para obtener resultados
positivos siempre dependerá mucho de la zona geográfica [4].

El departamento de Ingeniería en Electrónica del Instituto de Walchand India

agosto del 2013, diseñó e implementó un sistema fotovoltaico con enfoque a Arduino.
El sistema propuesto por la institución incluye una técnica de seguimiento de punto de
máxima potencia (MPPT), una técnica de seguimiento solar para generar energía
eléctrica del panel fotovoltaico y un software de monitoreo para el funcionamiento de
dicho sistema, como resultado este documento demuestra que la técnica antes
mencionada genera un promedio de 12% más energía comparado a otras técnicas de
generación de energía solar [5].

La universidad pública Navarra en junio del 2014 publicó un documento sobre

la determinación del estado de carga de la batería de un sistema fotovoltaico mediante

4
corrientes generadas por un panel solar. En una pantalla LCD se mostrará la carga
disponible aproximada que se encuentre en la batería del sistema mediante la diferencia
de corrientes medidas, en la misma pantalla se observará el valor de las corrientes de
carga y descarga mediante un pulsador que se encargará de cambiar el valor que se
muestra [6].

La facultad de ciencia y matemáticas de la universidad de NIS realizó un estudio

donde pretendían determinar el ángulo y orientación óptima para paneles fotovoltaicos
en NIS, Siberia. Este estudio demostró que durante el periodo de noviembre a marzo es
muy importante ya que corresponde a la estación de invierno donde la reducción de la
luz solar afecta en todo el mundo. Dado los resultados determinaron que la energía
generada por los módulos solares orientados hacia el sur genera más energía solar [7].

La universidad de Gurugoan en conjunto con el instituto de Ciencia y tecnología

de la universidad de Sagar publicaron un artículo sobre un Sistema para el seguimiento
solar manejado por un micro controlador para la eficiencia de sistemas fotovoltaicos.
Este artículo demostró que a las 12 del mediodía cuando el sol está a su máximo
esplendor la diferencia de energía no es muy significante, sino que en el resto del día el
porcentaje de energía aumenta en un 18% [8].

La facultad de Ingeniería y el entorno construido de la universidad SEGI en

Selangor, Malasia realizó un estudio sobre la optimización de un panel solar con
seguimiento solar mediante un registro de datos. Este estudio menciona como la
orientación de un panel solar apuntando perpendicularmente a los rayos solares puede
aumentar considerablemente la energía recaudada. Los datos obtenidos han demostrado
que un panel solar con sistema de seguimiento logra cosechar una mayor cantidad de
energía [9]

La universidad de Nagpur publicó un artículo sobre un sistema de seguimiento

solar utilizando Arduino y un controlador de carga. Este estudio demostró que la
energía solar recaudada por un sistema de seguimiento solar tiene un mejor rendimiento
en la maximización de la energía de salida de un panel solar. Con el Arduino se puede

5
proporcionar una carga adecuada para manejar los componentes y la energía de la
batería [10].

Como conclusión los artículos bibliográficos que se abordan en esta

investigación demuestran que en los últimos años se han desarrollado diversos sistemas
de paneles solares con diferentes enfoques y procedimientos de desarrollo y diseño. Sin
embargo, se ha visto que a través de cada referencia se obtienen resultados muy
similares y demuestran que se puede obtener un alto índice de eficiencia en la
recolección de energía solar gracias a la implementación un sistema de seguimiento
solar. La implementación de dicho sistema a un sistema de panel solar convencional
requiere de componentes que se pueden agregar y programar fácilmente.

1.2 Definición del problema

Actualmente, existen muchos sistemas de paneles solares comerciales. Aunque estos
sistemas han sido utilizados ampliamente, tienen dos principales desventajas: la
primera, que no implementan el uso de software para la administración y manejo de la
energía que constantemente se obtienen de los paneles solares; la segunda, es que estos
sistemas son menos eficientes cuando su posición no es la adecuada para la recolección
de luz solar. En sí, un sistema de panel solar comercial carece de un sistema autónomo
que le permita tomar decisiones para la mejor recolección de luz solar y así aprovechar
al máximo. Esto causa que no se aproveche mejor los rayos del sol.

1.3 Objetivos de la investigación

Objetivo General
Desarrollar un prototipo de sistema autónomo de control de energía y movimiento para
paneles solares en ambientes domésticos, utilizando Arduino y la tecnología Xbee.

Objetivos Específicos
Diseñar y armar una base para los paneles solares y servomotores.
Diseñar y programar una aplicación que controle los servomotores.
Diseñar un sistema eléctrico de circuito cerrado para el sistema de control automático.

6
1.4 Preguntas de investigación
 ¿Qué parámetros se pueden medir y controlar para un sistema de panel solar?
 ¿Es adecuada la tecnología Arduino para trabajar con panel solar?
 ¿Es adecuada la tecnología Xbee para trabajar con panel solar?
 ¿Cómo se integraría Arduino y Xbee en un sistema de control autónomo en
panel solar?

1.5 Justificación de la investigación

La demanda creciente de energía eléctrica exige el desarrollo de nuevas fuentes
generadoras que satisfagan las necesidades que se tienen actualmente y que compitan
con las formas convencionales de generación de energía.

Con la implementación de un sistema a base de paneles solares asociado con

Arduino, sensores, la tecnología Xbee y un software para el autocontrol del sistema que
ayudará a generar más energía que un panel solar convencional, se podría solventar las
necesidades eléctricas diarias de las personas en sus hogares sin tener conocimiento
alguno del tema.

1.6 Limitaciones y delimitaciones de la investigación

Limitaciones
 Para el desarrollo del sistema es necesario conocer el lenguaje de programación
con el que trabaja la placa Arduino.
 Contar con conocimientos básicos de electrónica para la creación del circuito en
el sistema.
 Es importante conocer la zona geográfica para obtener buenos resultados.

Delimitaciones
 El sistema propuesto únicamente trabajará para seguir la posición del sol y así
mismo la recolección de la energía solar.
 El sistema no será capaz de predecir la posición del sol, darse mantenimiento
automáticamente.

7
 Capítulo 2. Marco Teórico
La energía solar es la energía del sol que se captura y se utiliza para calentar los hogares
o proporcionar electricidad. Los tres tipos principales de sistemas de energía solar son
pasivos, en el que la energía solar se almacena sin utilizar ninguna otra fuente de
energía, en el que la electricidad se utiliza para capturar la energía del sol y fotovoltaica,
que convierte directamente la luz solar en electricidad. Aunque la energía solar es
gratuita en las que los costos no están involucrados en la generación de ella, no es
constante y debe ser capturado y almacenado. Además, los sistemas utilizados para
capturar la energía solar siguen siendo caros [11].

2.1 Energía Solar

El sol es una estrella que se encuentra ubicada aproximadamente a 149 600 000 km de
distancia de la tierra, es una fuente de energía y luz para nuestro planeta. La energía
solar es una energía renovable obtenida por la radiación electromagnética que emite el
sol. La potencia de la radiación de la energía del sol varía según las condiciones
climáticas y atmosféricas [12].

La energía que irradia esta estrella es indispensable para la vida, ya que es

captada y utilizada por los seres vivos de características fotosintéticas y mantiene los
procesos climáticos que depende la existencia de los seres humanos y del resto de las
especies que habitan en el planeta tierra.

El sol percude 4 mil veces más energía de la que los humanos somos capaces de
consumir por 1 año. La utilización de energía solar como fuente de alimentación
eléctrica es uno de los descubrimientos más relevantes en cuanto a la preservación del
planeta, como se mencionó anteriormente, es una energía limpia e inagotable [13].

2.2 Panel Solar y Efecto Fotovoltaico

Los paneles solares son un elemento que permite utilizar la energía del sol como energía
eléctrica, están formados por celdas; estas celdas dependen del efecto fotovoltaico por el
que la energía que irradia el sol ilumina las celdas y las llena con cargas negativas y
positivas, así produciendo un campo eléctrico capaz de generar energía eléctrica. Estas
8
celdas esta formadas por materiales tales como el silicio cristalino o arseniuro de galio.
Las células se montan en serie sobre paneles o módulos solares para conseguir un
voltaje adecuado. Con la tecnología fotovoltaica, la luz del Sol es convertida
directamente en electricidad.

Cuando un fotón de la luz que llega a las celdas arranca un electrón a la matriz,
crea un electrón libre y un hueco, bajo el efecto de este campo eléctrico cada uno va en
dirección opuesta, los electrones se convierten en un polo negativo (región N) y los
huecos se convierten en un espacio positivo (región P) por lo cual se genera un pequeño
campo electromagnético, este campo generan una corriente eléctrica, en las celdas
solares, lo que se suele hacer es unir dos regiones del silicio que han sido tratadas
químicamente de forma diferente [14]

Una de las regiones, la denominada n ha sido dopada, impurificada con fósforo.

El fósforo tiene 5 electrones de valencia, uno más que el silicio, de modo que esta
región muestra una afinidad por los electrones menor que el silicio. La otra región,
denominada p, ha sido dopada con boro. El boro tiene sólo tres electrones de valencia,
por lo que su afinidad para captar electrones es mayor que la del silicio puro. Si se unen
estas dos regiones por medio de materiales conductores, la unión p-n así formada
presenta una diferencia de potencial que hace que los electrones liberados vayan hacia
la zona n y los huecos hacia la zona p, produciéndose una campo eléctrico y así, una
corriente eléctrica.

Este proceso no requiere una radiación solar directa, pues la luz difusa como la
de cielos nublados puede llegar a producir energía eléctrica. La electricidad generada
por una única célula solar no es mucho pero unidas con otras más, con los hilos
conductores, permite generar más energía.

2.3 Sistemas de control automáticos

Un sistema de control automático es un sistema de control basado en una aplicación la
cual se encarga de realizar una o varias actividades sin la interacción humana [15]. Para
su funcionamiento requiere de una condición fundamental de elementos tales como: un
flujo de información entre señalas de entrada y salida y un proceso inteligente el cual
9
puede tomar decisiones según sean los datos ingresados. En el párrafo siguiente se
presentan los componentes básicos de un sistema de control:

 Sensor, también conocido como elemento primario.

 Transmisor, también conocido como elemento secundario.
 Controlador, también conocido como el “cerebro” del sistema.
 Elemento final de control, frecuentemente estos elementos son válvulas o
motores.

La importancia de los componentes antes descritos radica en que realizan las tres
operaciones básicas de un sistema de control automático. Tales operaciones son las
siguientes.

 Medición (M): Es una variable que controla las decisiones del sistema, pues
generalmente es generada por la combinación del sensor y transmisor.
 Decisión (D): Con base a la operación anterior, el controlador, también conocido
como el “cerebro” del sistema, decide que hacer para mantener y/o cambiar en la
información obtenida.
 Acción (A): Es el resultado de la decisión tomada del “cerebro” del sistema de
control, se debe de realizar una acción en el sistema, el elemento final,
comentado en la lista (1.1), es el encargado de realizarla.

Mencionado anteriormente, estas 3 operaciones M, D y A son obligatorias para

todo sistema de control. Existen diferentes tipos de sistemas de control automático, los
cuales son:

 Sistemas de control en lazo abierto.

 Sistemas de control en lazo cerrado.

10
2.4 Sistemas de control de lazo abierto
En los sistemas de control de lazo abierto la señal de salida no interfiere sobre la señal
de entrada. En la figura 1 se muestra un diagrama del sistema de control de lazo abierto
modo básico.

Figura 1. Diagrama del sistema de control de lazo abierto modo básico

Estos sistemas se controlan por medio de un dispositivo que recibe la potencia

de un sistema, ya sea electromagnético o acústico y la transmite a otro, generalmente en
forma distinta (“transductor”); y de un dispositivo inherentemente mecánico cuya
función es proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico. La
fuerza provocada por este dispositivo (“actuador”) que proviene de tres fuentes
posibles: presión neumática, presión hidráulica y fuerza motriz eléctrica. En la figura 2
se muestra un diagrama de control de lazo abierto [16].

Figura 2. Diagrama del sistema de control de lazo abierto con actuador

2.4.1 Sistemas de control de lazo cerrado

A diferencia de los sistemas de control de lazo abierto, en un sistema de control de lazo
cerrado la señal de salida si interfiere sobre la nueva señal de entrada. Esto es posible
mediante un proceso llamado retroalimentación. La retroalimentación es una de las
propiedades del sistema de lazo cerrado por la cual la señal de salida es comparada con
la nueva señal de entrada del sistema, por lo cual que el proceso del control depende de
ambas variables. Esta variable directamente relacionada con la señal procesada de
salida, se retroalimenta al sistema, de tal forma que la variable influye directamente
sobre el proceso de control del sistema. A continuación en la figura 3 se muestra un
diagrama del sistema de control de lazo abierto [16].
11
 Figura 3. Diagrama del sistema de control de lazo cerrado

Algunas ventajas de los sistemas de lazo cerrado son las siguientes:

 Más exacto en la igualación de los valores
 Menos sensible a perturbaciones
 Menos sensible a cambios en las características de componentes
 La velocidad de respuesta es mayor por lo cual el sistema podrá tomar
decisiones más rápido
.

Algunas desventajas de los sistemas de lazo cerrado son las siguientes:

 Hay una pérdida de ganancia en cuanto a la transferencia de datos de un sistema
de lazo abierto.
 Podría llegar a existir una gran posibilidad de inestabilidad con lo cual puede
llevar a fallos en el proceso.

La estructura del sistema se vuelve más difícil, con lo cual es más tendente a
descomposiciones.

2.4.2 Función de la transferencia

Conocer la respuesta de un sistema de control en base al tiempo es necesario para tomar
una determinación sobre si el sistema está funcionando de la mejor manera, y así
evaluar la respuesta que da como salida. Por medio de la función de transferencia se
perciben algunos puntos:

 La respuesta del sistema ante una señal verdadera o falsa.

12
  La consistencia del proceso, es decir, la estabilidad del proceso.
 Los parámetros que se pueden sobreponer al proceso del sistema.

La función de transferencia G(s) de un sistema se define como un sistema como

el cociente entre la transformada de Laplace de la señal de salida y la transformada de
Laplace de señal de entrada, suponiendo las condiciones iniciales nulas, lo anterior se
entiende con la figura 4.

Figura 4. Diagrama del sistema de control de lazo cerrado

Matemáticamente representada de la siguiente forma:

2.5 Sistemas de seguimiento solar

Los sistemas fotovoltaicos que hoy en día se encuentran suelen mantener una posición
estática donde sus componentes instalados no permiten tener un giro más dinámico que
ayude a una mejor recolección de luz solar. Pero si se cambian estas características
mencionadas por un sistema que sea capaz de seguir la trayectoria del sol y mantenerse
perpendicular a su dirección la energía que se recolecta aumentaría. De esta manera el
objetivo de los sistemas de seguimiento solar se cumple mediante mecanismos de
movimiento que le den una orientación y ayuden a aumentar la energía recibida por la
celda solar. Para ello existen cuatro tipos de sistemas de seguimiento solar clasificados
en función del tipo de seguimiento que realizan ya sea usando uno o dos ejes de
movimiento [17]:

Dos ejes: El eje β modifica la inclinación mientras que el otro eje α modifica el acimut
de tal manera que la superficie permanece perpendicular al sol. Este tipo de sistema es

13
el único capaz de efectuar un seguimiento solar óptimo. Dependiendo de la latitud del
sistema la energía llega a aumentar hasta un 40% en comparación a un sistema fijo. Ver
figura 5.

Figura 5. Sistema de seguimiento de dos ejes

Un eje polar: Este sistema de seguimiento consiste en un eje de giro, inclinado un

ángulo β igual a la latitud del lugar, la parte de la celda se mantiene orientado hacia el
sur en donde el ángulo α se mantiene perpendicular a la dirección del sol. Su velocidad
de giro es constante de 15˚ por hora. Este sistema puede conseguir un 30% en
comparación a un sistema fijo. Ver figura 6.

Figura 6. Sistema de seguimiento de un eje polar

14
Un eje azimutal: El giro de este sistema consiste sobre un eje vertical en donde la
superficie sigue un ángulo α mientras que la superficie de la celda mantiene un ángulo β
de inclinación proporcional a la latitud. El giro vertical de la superficie se regula para
que la celda quede perpendicular en todo momento con el Sol. Su velocidad varía a lo
largo del día y su incremento de energía es similar al de un eje polar siendo una
estructura más sencilla y económica. Ver figura 7.

Figura 7. Sistema de seguimiento de un eje azimutal

Un eje horizontal: La superficie de la celda gira sobre un eje horizontal orientado en

dirección norte-sur manteniéndose en un ángulo α. Este giro hace que la superficie
quede perpendicular en todo momento con el meridiano terrestre al Sol. Con este
sistema se consigue un 20% de incremento de energía. Ver figura 8.

Figura 8. Sistema de seguimiento de un eje horizontal

15
 Cada uno de los sistemas de seguimiento solar con sus diferentes sistemas de
ejes anteriormente explicados, funcionan mediante motores eléctricos ensamblados a
sistemas de engranajes, también se pueden utilizar actuadores hidráulicos para lograr
dichos giros.

Además de esto, un sistema de seguidor solar incluye un sistema de control que

permite manipular la posición y velocidad de cada motor que mueven los ejes, ofrece
orientación para operaciones de limpieza así como posicionamiento nocturno hacia el
este para la espera de la salida del Sol [17].

2.6 Arduino
Arduino es una familia de micro controlador y un ambiente de desarrollo de software
que permite de una manera fácil crear programas que a la vez interactúan con el mundo
físico. Las cosas que se crean pueden detectar y responder al tacto, sonido, el calor,
posición, y la luz. Arduino hace posible que cualquier persona aun sin tener alguna
experiencia en programación o componentes electrónicos pueda hacer uso de esta
tecnología rica y compleja [18].

2.6.1 Origen de Arduino

La información de esta sección se obtuvo de Arduino Curso Práctico de Formación por
Óscar Torrente Artero [19].

La tecnología Arduino nace en el año 2005. Fue desarrollado por el instituto de

diseño interactivo de Ivrea Italia su origen comenzó porque se buscaba la forma de
obtener una placa que permitiera el desarrollo y el control total de proyectos
electrónicos mediante un micro controlador e interfaz humana. En aquella época el
instituto de diseño interactivo necesitaba de una placa de bajo coste y que su uso fuera
cómodo y sencillo. Es decir que pudiera trabajar en diferentes plataformas de lenguajes
así como sistemas operativos (Mac, Linux, Windows). Sin embargo, en ese mismo año
la institución se vio en la necesidad de cerrar sus puertas. Ante esto, la institución no
quiso dejar en el olvido este proyecto; es por eso, que decidieron abrirlo ante la
comunidad para que siguiera creciendo y desarrollándose. Hoy en día es un proyecto de

16
ámbito mundial donde miles de personas colaboran con el fin de que este proyecto siga
y crezca aún más. Este proyecto está caracterizado por un grupo llamado “Arduino
team” y está conformado por varios profesores de aquella época; massimo banzi, David
Cuartielles, David Mellis (estudiante de aquella época), Tom Igoe y Gianluca Martino.

2.6.2 ¿Qué es Arduino?

Existen varias placas oficiales Arduino con diferentes especificaciones como: memoria,
tamaño físico de la placa, números de pines hembra, y micro controladores siendo así,
debemos conocer primero que tipo de tarjeta es la que conviene más para desarrollar un
proyecto tecnológico. Sin embargo, conociendo las diferencias que existen entre una
placa y otra su funcionalidad básicamente es la misma, los micro controladores
incorporados en las placas pertenecen a la misma familia, su arquitectura son del tipo
AVR, esta fue desarrollada y fabricada por la compañía ATMEL en las figura 9 se
muestra dicha placa de un Arduino Uno Rev3. Imagen obtenida de:
http://store.Arduino.cc/product/A000066 [19].

Figura 9. Arduino Uno Rev3.

Cuando se habla de Arduino en realidad esto se refiere a tres cosas importantes

la primera:

17
 Una placa hardware libre: cuenta con un micro controlador reprogramable con el
que se podrá cambiar cuantas veces queramos nuestro código sin afectar su hardware,
además contiene una serie de pines-hembra que son entradas/salidas análogas/digitales
en donde se pueden instalar diferentes sensores y actuadores para adaptarlo a nuestras
necesidades, es muy sencillo agregar este tipo de módulos, este tipo de “placa
hardware” se conoce también como PCB que significa en inglés “printed circuit board”
en otras palabras placa de circuito impreso, este tipo de placas PCB están fabricadas con
un material no conductor y por encima de este material se añaden pistas o caminos
fabricadas de material conductor (cobre), esta es una de las maneras de construir un
circuito, una vez fabricada no se pueden alterar o modificar pues se estarían dañando
por completo.

Un software: La tecnología Arduino cuenta también con su entorno de desarrollo

IDE para la programación de dichas placas es gratis, libre y multiplataforma. Permite
trabajar en diversos sistemas operativos es muy fácil interactuar por medio del software
solo basta con escribir, verificar y guardar nuestro código en la memoria del micro
controlador este proceso se realiza mediante el puerto USB incorporado en la mayoría
de las placas. Una vez que el código este en la memoria del micro controlador ya no
habrá necesidad de que la placa permanezca conectada a una computadora, este tipo de
placas están diseñadas para añadirles una fuente externa gracias a ello se mueve con
facilidad sin que se desprograme o pierda las instrucciones de nuestro código.

Lenguaje de programación libre: dentro del entorno de desarrollo Arduino se

encuentra similitud con otros lenguajes de programación en cuanto a las reglas
sintácticas que se utiliza para la codificación, es decir, se pueden emplear funciones,
bloques condicionales, variables. Entre otros, esto se debe a que se había manejado con
anterioridad un lenguaje libre llamado processing desarrollado por Ben Fry y Casey
Reas este lenguaje se utilizaba en el Instituto de Ivrea por muchos profesores de aquella
época y posteriormente se utilizó para la programación de las placas Arduino,
processing es un lenguaje que está construido internamente por java mientras que
Arduino está basado en código C/C++.

18
2.6.3 Ventajas de elegir Arduino
A pesar de que existen diversas placas con características diferentes a Arduino todas
ellas ofrecen funcionalidades similares con un entorno de desarrollo propio y fácil de
usar. Con Arduino se obtiene múltiples ventajas [19]:

Libre y extensible: una placa Arduino se puede adaptar en base a las necesidades
de nuestro proyecto. Se pueden añadir múltiples placas tanto oficiales como no
oficiales, sensores y/o actuadores así mismo dentro de la programación se incluyen
librerías que permitan el funcionamiento correcto de aditamentos sin generar algún
problema o tener consecuencias que dañen nuestro equipo.

Tiene una gran comunidad: gracias a esto Arduino poco a poco crece y hace que
más personas alrededor del mundo lo utilicen.

Entorno de programación multiplataforma: se puede programar en diversos

sistemas operativos sin problema alguno.

Lenguaje de programación son simples: como se ha comentado anteriormente,

Arduino es muy fácil y sencillo de utilizar a la hora de programar.

Arduino es accesible: las placas Arduino existentes en el mercado suelen ser

baratas permitiendo a las personas tener su propia placa.

Arduino se puede reutilizar: las placas Arduino se pueden utilizar en diversos

proyectos ya que es muy sencillo reprogramarlas y su uso es muy práctico a la hora de
instalar algún sensor.

2.7 Xbee
Esta sección fue obtenida de la página oficial de módulos Xbee [20]. Los módulos Xbee
son pequeñas placas de color azul capaces de comunicar e intercambiar información de
manera inalámbrica es decir sin necesidad de utilizar cables en una comunicación serial.
En la figura 10 se muestra un ejemplo de un módulo Xbee. Imagen obtenida de

19
http://en.wikipedia.org/wiki/Xbee#/media/File:Pair_of_Xbee_Series_2s_with_Whip_A
ntennas.jpg

Figura 10. Módulo Xbee.

2.7.1 Diferencia entre un módulo Xbee y ZigBee

Los módulos Xbee son un medio inalámbrico que permiten interconectar y comunicar
diversos dispositivos. Los módulos Xbee utilizan el protocolo de red IEEE 802.15.4
para crea redes punto a multipunto o punto a punto. Gracias a su diseño estos módulos
soportan aplicaciones que requieren un alto tráfico de datos, baja latencia y que su
sincronización sea segura y confiable. Por otra parte ZigBee no es más que un estándar
de eficiencia energética y de costos que se utiliza en los módulos Xbee [20].

2.7.2 Familia Xbee

Xbee series 1: Esta serie de módulos son los más fáciles de usar no requieren una
configuración previa y se recomienda para comunicaciones Punto-a-Punto su única
desventaja es que no son compatibles con otras series.

Xbee ZNET 2.5: Actualmente están retirados del mercado. Sin embargo, estos
módulos de serie 2 deben tener una configuración previa antes de trabajar con ellos son
un poco más difíciles de usar a comparación de la serie anterior y de igual forma no son
compatibles entre la familia Xbee.

20
 Zb (actual módulo series2): Básicamente es una actualización del módulo
anterior el ZNET 2.5, a diferencia de este último, contiene un nuevo y diferente
firmware que su funcionamiento es el mismo.

2b (módulo más actual de series2): Totalmente nuevos módulos que contienen

mejoras en el hardware con respecto a los serie2. Hay un cambio en cuanto al uso de la
potencia. Puede funcionar con el firmware del módulo ZB antes mencionado. Sin
embargo no funciona si se quiere usar un firmware del módulo ZNET 2.5

900MHz: Estos módulos no se catalogan como una serie. Sin embargo

pertenecen a la familia Xbee. Funcionan con dos diferentes firmwares DigiMesh y
Point-to-Multipoint básicamente su hardware es el mismo pero su firmware es diferente.

XSC: Mismos módulos de 900MHz a excepción de la velocidad de datos. Los

módulos anteriores tienen una velocidad de 156 kbps mientras que esta versión solo es
de 10 kbps aunado a esto se agrega una antena de alta ganancia obteniendo un alcance
aproximado de 24 km y de 9.6 km con una antena regular [20].

2.7.3 Tipos de antenas

Los módulos XBEE poseen en su diseño una pequeña antena para una mejor
comunicación y transmisión [20].

Chip Antena: Algunos módulos Xbee vienen prefabricados con un pequeño

chip que actúa como antena es rápido, sencillo y barato.

Aire Antenna: Otros contienen un pequeño cable que sobresale.

u.FL Antenna: Este es un pequeño conector sobre las placas Xbee para
conectar una antena externa.

RPSMA Antenna: Igual que el anterior pero con un conector más grande su
funcionalidad es la misma.

21
2.7.4 Algunas características y especificaciones de Xbee
Esta sección fue obtenida de un sitio web sobre módulos Xbee [21]. A continuación se
presentan algunas características importantes de los módulos Xbee:

 Buen alcance pueden ser hasta 100 metros con módulos Xbee y 1.6 Km para
módulos Xbee pro.
 Contienen 9 entradas/ salidas que son analógicas y digitales.
 Son de bajo consumo aproximadamente 50mA.
 Interfaz serial.
 Se pueden asignar hasta 65,000 direcciones permitiendo tener un gran número
de dispositivos en la misma red.
 Su integración con otras placas es sencilla.

2.7.5 Comunicación Xbee

Los módulos Xbee tienen 2 formas comunicación [21]:

Modo AT: esta transmisión se basa en la comunicación a través de un puerto

serial. El dispositivo se encarga de hacer la trama y mandar el dato por el pin Tx para
así enviarlo de forma inalámbrica este es un modo sencillo para utilizar los nodos.

Modo API: para la comunicación con este modo un micro controlador externo
se encarga de crear una trama específica según la información que se desea enviar. Este
método se recomienda para redes grandes pues se evita perder tiempo para configurar
los dispositivos.

2.8 Arduino Yún

Es una tarjeta micro controlador que posee un chip ATmega32u4 y el Atheros AR9331.
El procesador Atheros contiene una distribución de Linux llamado OpenWrt-Yun. El
arduino Yún tiene integrado un puerto Ethernet, WiFi, un puerto USB, lector de micro-
SD, 20 entradas/salidas, un puerto micro USB y 3 botones de reinicio para la placa. Ver
figura 11. Imagen oobtenida de: https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardYun
[22].

22
 Figura 11. Arduino Yún.

2.8.1 Comunicación con Bridge

La librería Bridge hace la comunicación más fácil entre los dos procesadores (ATmega
y AR 9331, ver figura 12) permite correr scripts en el Shell, permite la comunicación de
interfaces de red y recibe información desde el procesador AR96331. Imagen 12
obtenida de: https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardYun [22].

Figura 12. Función de librería Bridge.

23
2.8.2 Memoria
El ATmega32u4 tiene como memoria 32kb con 4kb para el arranque, la memoria del
AR9331 no está embebida en el procesador. El arduino Yún tiene 64Mb de DDR2
RAM y 16Mb de memoria flash, dicha memoria flash viene precargada de fábrica con
la distribución de Linux llamado OpenWrt-Yún [22].

2.8.3 Leds
El arduino Yún tiene varios LEDs que permiten conocer el estado de la placa como, la
energía, la conexión WLAN y el puerto USB. Ver figura 13. Imagen obtenida de:
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardYun [22].

Figura 13. Arduino Yún LEDS.

2.8.4 Comunicación
El arduino Yún tiene varias maneras de comunicación con una computadora, con otro
arduino y varios micro controladores, el procesador ATmega32u4 proporciona una
comunicación serial UART TTL, también permite la virtualización del puerto COM en
el Software desde la computadora, este chip también funciona como un dispositivo USB
de 2.0, el arduino Yún también tiene capacidad mediante el OpenWrt-Yún para conectar
periféricos como unidades de almacenamiento USB para espacios adicionales, teclados,
o cámaras web, para ello basta con instalar librerías para que puedan funcionar los
equipos [22].

24
 Capítulo 3. Materiales y Métodos
Este proyecto tuvo como finalidad, que al término del mismo, se lograra crear un
sistema que fuera capaz de recolectar la mayor cantidad de energía eléctrica generada
por el Sol mediante un sistema de control automatizado que localizara y apuntara a la
zona donde más energía luminosa se genere. En pocas palabras, la intención fue mejorar
un sistema tradicional de paneles solares en un sistema autónomo y de mejor
rendimiento.

3.1 Descripción del área de estudio

El desarrollo del proyecto implica el estudio de micro controladores, placas electrónicas
y sensores que son los que harán ese trabajo especial. Su enfoque se encuentra en la
implementación de un sistema de automatización en donde se pueda utilizar un lenguaje
de programación de código libre y que pueda trabajar por sí solo.

3.2 Materiales
A continuación se presentan dos tablas 1 y 2 en donde se describe cada elemento de
hardware y software que se utilizaron en el proyecto, así mismo se explica la estructura
del panel solar y como se diseñó para su implementación en el proyecto. Se considera
que los sensores, las resistencias y los servomotores a continuación mencionados
constituyen los materiales más relevantes en hardware y siendo las librerías, programas
y frameworks más relevantes del desarrollo del software.

25
 Tabla 1. Materiales del Proyecto (Hardware)

Herramienta Criterio de selección

Resistencias La resistencia es uno de los componentes imprescindibles en la
construcción de cualquier equipo electrónico, ya que permite
distribuir la corriente y voltaje a todos los puntos necesarios.
Necesario para controlar el voltaje en los sensores y
potenciómetros.
Sensores El sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes tanto
físicas como químicas, llamadas variables de instrumentación, y
transformarlas en una respuesta eléctrica necesario para detectar
donde se genera la mayor cantidad de luz solar.
Servomotores El servomotor es un dispositivo que tiene la capacidad de estar en
cualquier posición dentro de su rango de operación y permanecer
estable en dicha posición. Un servomotor es un motor eléctrico
que tiene la capacidad de ser controlado tanto en su velocidad
como en su posición y dirección necesario para controlar el
movimiento del panel solar a la posición deseada y que
permanezca en esa posición.
Potenciómetros Un potenciómetro es un resistor cuyo valor de resistencia es
variable. De esta manera, indirectamente, se puede controlar la
intensidad de corriente que fluye por un circuito si se conecta en
paralelo, o la diferencia de potencial al conectarlo en serie
necesario para controlar la frecuencia de movimiento del
servomotor y controlar la resistencia al cambio de la luz solar.
Protoboard El uso del protoboard servirá para hacer las conexiones más
organizadas y evitar el uso de soldadura o alguno otro material
que se necesite utilizar para conectar cada componente. Es simple
y fácil de usar no requiere alguna instalación sofisticada.
Celda solar Necesaria para la alimentación del circuito eléctrico.

26
 Tabla 2. Materiales del Proyecto (Software)

Herramienta Criterio de selección

Lenguaje de Aunque en la actualidad existen diferentes lenguajes de
programación C programación con diferentes finalidades y usos, la placa
Arduino utiliza el lenguaje C para realizar las funciones
previamente programadas, es fácil de programar, existen
muchas librerías predefinidas y el entorno de programación en
Arduino lo hace simple. No es necesario aprenderlo pues ya se
tiene experiencia.
Web server de Es indispensable para establecer comunicación entre nuestra
Arduino placa Arduino y una página Web, para su creación simplemente
se define dentro de nuestro código C en la placa Arduino.
Comunicación Xbee Con la placa Xbee es fácil de agregar al sistema de Arduino,
además su programación se define dentro del código C en la
placa Arduino.
JavaScript JavaScript es un lenguaje de programación con el cual se podrá
hacer una interfaz interactiva y dinámica.
HTML5 Html5 será una de las principales bases para la creación y
definición de una estructura Web, pues utilizar html5 es muy
sencillo y práctico para cualquier tipo de proyecto

3.3 Métodos
Se definió que el éxito del proyecto radica en el hecho de que se logre contar con un
sistema que pudiera mejorar el rendimiento de un panel solar convencional. Se
especificaron las siguientes características y funcionalidades como requerimientos
durante análisis y planeación del proyecto, mismas que al término serian evaluadas
contra un sistema convencional de paneles solares y poder definir si el proyecto resultó
ser más eficiente y funcional.

Las variables seleccionadas para el proyecto fueron para el control de la

aplicación y la toma de decisiones con respecto al movimiento, control de resistencia,

27
control de tiempo y comunicación. Las variables y funcionalidades serán descritas en la
tabla 3.

Tabla 3. Programación de la Placa Arduino.

Lectura de sensores La aplicación debe posibilitar el registro de los valores

obtenidos por los sensores para la toma de decisiones con
respecto a la posición del sol.
Ajuste de ritmo de La aplicación es ajustada mediante el valor de un
actualización potenciómetro con lo cual se pudo controlar el tiempo de
actualización de los valores de los sensores para aumentar el
rendimiento.
Ajuste de resistencia La aplicación es ajustada mediante el valor de un
de cambio potenciómetro con lo cual se pudo controlar la resistencia al
cambio de movimiento con respecto a los valores obtenidos por
los sensores con lo cual se pudo controlar que los servomotores
no estén en constante movimiento con pequeños cambios que
no contribuyen a la eficiencia del sistema.
Movimiento de La aplicación controla el movimiento de los servomotores para
servomotores ajustarlos a la posición ideal de recolección de energía solar.
Servicios web La aplicación es capaz de aceptar solicitudes mediante HTTP y
responder a la aplicación con la cual se monitoreara la
eficiencia del proyecto.

3.4 Procedimientos
Se implementaron las librerías de “Servo.h” para el control de los servomotores, para
las fotoceldas solares se declaran como entradas analógicas las cuales no necesitan que
se incluya alguna librería. Para la configuración inicial de la placa Arduino se le dará la
instrucción de establecer la conexión directa con los servomotores mediante el la
entrada/salida digital correspondiente a cada servomotor, en este caso, serán las
entradas/salidas 9 y 10. Lo anterior se muestra en la figura 14. Ver apéndice A para
instalación y configuración.

28
Figura 14. Configuración inicial de la placa Arduino.

29
3.5 Estructura del cableado para la placa Arduino
Para la estructura del cableado de la placa Arduino se utilizaron 4 resistencias, 4
fotoceldas solares, 2 potenciómetros y 2 servomotores además de 6 entradas analógicas
y 2 entradas digitales. Ver apéndice D para ver los elementos del circuito.

Se conectaron a las entradas/salidas digitales 8 y 9 los cables de control de los

servomotores para poder dirigir el movimiento de los mismos. Las entradas analógicas
A0-A3 fueron seleccionadas para conectar las fotoceldas solares las cuales ayudaron a
medir la intensidad de luz solar en cada punto, para controlar las respuestas de las
fotoceldas fue necesario implementar una resistencias de 10K. Las 2 entradas analógicas
restantes A4 fue seleccionadas para el potenciómetro y la entrada A5 fue seleccionada
para la lectura del voltaje de las baterías. Todo el circuito eléctrico fue alimentado por la
salida de 5V de la placa Arduino y por la salida GND para la tierra del mismo. Todo lo
anterior se muestra en la figura 15.

Figura 15. Estructura del cableado para la placa Arduino.

30
3.5.1 Funcionamiento placa arduino
En el proyecto se realizó lo siguiente para el funcionamiento del sistema, una función
llamada loop la cual permitirá realizar todas las acciones del sistema de una manera
continua e infinita. Dentro de la función loop se realizara todo el procedimiento ya que
el sistema realizara el procedimiento indefinidamente. Ver apéndice B y C para
visualizar el código completo de la placa arduino y web server.

Para la lectura del voltaje se programó la variable sensorValue la cual obtiene el

valor actual de la entrada analógica A4, con la cual se procedió a realizar los cálculos
necesarios para obtener el voltaje.

int sensorValue = analogRead(A4);

float voltage= sensorValue * (5.0 / 1023.0);

Con la función get_tiempo(), se obtuvieron los valores del potenciómetro que

indicaron la frecuencia con la cual se ejecuta todas las instrucciones del sistema.

int get_tiempo(){
int dtime = analogRead(4)/20; // Leer potenciometros
return dtime;}

Con la función get_resistencia(), se obtuvieron los valores del segundo

potenciómetro que indico la resistencia al cambio con la cual los servomotores deben de
moverse.

int get_resistencia(){
int tol = analogRead(5)/4; return tol;}

Para determinar el movimiento de los servomotores es necesario comparar el

promedio de energía luminosa detectada por las fotoceldas solares, para esto se tomaran
en cuenta el promedio de energía obtenido en la parte superior y el promedio de energía
obtenido en la parte inferior, para así poder determinar si el sistema debe de inclinar el
panel solar hacia una posición vertical o una posición horizontal. Lo mismo ocurre con
el promedio de energía obtenida de la parte derecha y el promedio de la energía
31
obtenido por la parte izquierda para decidir si el panel se mueve hacia la izquierda o la
derecha.

int tp = analogRead(top); // arriba izquierda

int rt = analogRead(right); // arriba derecha
int lt = analogRead(left); // abajo izquierda
int bt = analogRead(bot); // abajo derecho

Una vez obtenidos los valores de los sensores tanto verticales como horizontales
se procedió a realizar una revisión de las diferencias y de la tolerancia de movimiento
para el ángulo horizontal, si la tolerancia es mayor a la diferencia no se realizó el
movimiento, si la tolerancia es menor a la diferencia se procedió a realizar los cálculos
para el movimiento del servomotor. Se comparan los valores del promedio del lado
izquierdo y del lado derecho, si el lado izquierdo es mayor se redujo en un grado el
ángulo horizontal del servomotor, teniendo en cuenta que el ángulo no podrá ser menor
a cero; Si el lado derecho es mayor, se aumentara en un grado el ángulo del servomotor,
teniendo en cuenta que el ángulo no podrá ser mayor a ciento ochenta grados.

Para el movimiento vertical se realizaron los mismos cálculos para tomar la

decisión que en el movimiento horizontal, únicamente cambiando entre izquierda y
derecha por lado superior y lado inferior. Si el lado inferior es mayor se reducirá en un
grado el ángulo horizontal del servomotor, teniendo en cuenta que el ángulo no podrá
ser menor a cero; Si el lado superior es mayor, se aumentará en un grado el ángulo del
servomotor, teniendo en cuenta que el ángulo no podrá ser mayor a ciento ochenta
grados.

if((tp + bt + lt + rt) >= 450)

{if(tp > bt)
{if (-1*tol > (tp-bt) || (tp-bt) > tol )
{servov = ++servov;
if (servov > 180)
{servov = 180;
}
}
vertical.write(servov);
}else
{if (-1*tol > (bt-tp) || (bt-tp) > tol )
{servov = --servov;

32
 if (servov < 0)
{servov = 0;
}
}
vertical.write(servov);
}

if(rt > lt)

{if (-1*tol > (rt-lt) || (rt-lt) > tol )
{
servoh = ++servoh;
if (servoh > 180)
{servoh = 180;
}
}
horizontal.write(servoh);
}else
{
if (-1*tol > (lt-rt) || (lt-rt) > tol )
{servoh = --servoh;
if (servoh < 0)
{servoh = 0;
}
}
horizontal.write(servoh);
}
delay(50);
}
}

Para el tiempo de iteración del código se determinará con el valor obtenido en

get_tiempo(), el cual permitió detener el tiempo de ejecución del código según la
configuración que se le asigne al sistema, todo esto se puede observar con la siguiente
línea de código.

delay(dtime);

3.6 Estructura física del panel solar

En este apartado se explicó la manera en que se diseñó la base prototipo para el
ensamble y montaje de los artículos necesarios que conlleva el giro llamado de dos ejes,
gracias a esta técnica se pudo lograr el giro en los ejes vertical y horizontal que la celda
solar necesita para captar mejor la luz solar, es un diseño simple pero eficiente. A

33
continuación en la figura 15, se mostró un diagrama del diseño de dicha base prototipo
para el montaje de la celda solar y el ensamble de servomotores.

Figura 16. Estructura básica del panel solar.

La estructura está construida con material llamado comercialmente “Delrin”,

este tipo de material tiene grandes ventajas en cuanto a su resistencia y durabilidad, su
aplicación es variada dentro del campo industrial, es por ello que se decidió utilizarlo
para la construcción del prototipo. En la imagen anterior se puede visualizar de una
manera general la localización que tomo cada componente para el momento de
ensamblar cada figura.

3.6.1 Ensamble de las piezas

A continuación se mostraron imágenes de cómo se instalaron los servo motores para el
giro en el eje horizontal y vertical.

En la base de la estructura, se cortó una parte, para colocar un servo motor, de

esta manera se cumple con el giro en el eje vertical que tuvo el panel solar. Ver Figura
17.

34
 Figura 17. Base con un servomotor ya instalado.

Para el segundo servomotor se acondiciono la base vertical quedando un brazo

en forma de L a un costado de la base. De esta manera se colocó el servomotor con giro
en el eje horizontal para que la parte de arriba donde se encuentra la celda tenga mayor
precisión al buscar la luz solar. Ver figura 18.

Figura 18. Servomotor ensamblado para el giro horizontal.

35
 Por otro lado, las fotorresistencias que captaran la luz solar, se ensamblaron en
la parte de arriba donde se encontró la celda solar. Se colocaron 4 fotorresistencias en
cada lado para que el sistema de seguimiento solar. A continuación en la figura 19 se
puede visualizar por la parte de abajo dichas fotorresistencias.

Figura 19. Fotorresistencias fijas y conectadas.

3.6.2 Ensamble de las bases

Para el ensamble de las bases, una vez puesto los servomotores en sus lugares se
procedió a insertar la base vertical sobre la flecha de giro del servomotor con giro en el
eje vertical, a continuación se detalla el ensamble en las figuras 20 y 21.

En la figura 20 se puede visualizar una adaptación que se hizo para lograr el giro
completo de la base vertical colocándose en la flecha del servomotor.

36
 Figura 20. Parte baja de la base vertical.

En la siguiente figura 21, se muestra dicha flecha, donde se ensamblo la base

vertical.

Figura 21. Base con servomotor ensamblado.

Finalmente se consiguió tener la estructura correctamente ensamblada y lista

para seguir trabajando en las conexiones con el protoboard y el Arduino Yún. Ver figura
22.

37
 Figura 22. Estructura básica del panel solar II.

3.6.3 Conexión y ensamble de componentes

En los apartados anteriores se describió de forma general la instalación de los
servomotores y el ensamble de las bases, se habló brevemente de la conexión y
ensamble de componentes para el funcionamiento total de la estructura combinando los
componentes eléctricos.

38
 Figura 23. Protoboard y Arduino Yún sobre la base.

Como se visualiza en la figura 23, se colocó la placa Arduino Yún y el

protoboard sobre la base de la estructura para tener un mejor control a la hora de hacer
pruebas y darle mantenimiento, también ayudo a que sea de fácil acceso a la
configuración de cada conexión. Cada tablilla lleva un ligero cuadro de cinta adhesiva
de doble cara para que cuando este en movimiento el panel solar no cause algún
desacomodo en el diseño.

Para fijar el protoboard y Arduino Yún se utilizaron pequeños cuadros de

pegamento de doble cara como se describe a continuación en la figura 24.

39
 Figura 24. Parte baja del protoboard con cuadros de pegamento.

De igual manera con el porta pilas, fue colocado a un costado de la base del
panel solar con pequeños cuadros de pegamento de doble cara. Ver figura 25.

Figura 25. Porta pilas conectado a la celda.

40
 Anteriormente en este mismo capítulo se habló de los componentes que se
necesitan para la estructura del cableado de la placa Arduino y en base a la figura 14, se
configura la conexión. En la figura 26 se visualiza como quedo conectado el sistema de
seguimiento solar, siguiendo dicho diagrama.

Figura 26. Vista preliminar del seguidor solar.

En la siguiente figura 27 se visualiza la conexión de la celda con la porta pilas

utilizando un diodo para la carga de las baterías y un poco de soldadura.

Figura 27. Conexión de la celda y porta pilas por medio de un diodo.

41
 Por último se hizo un par de perforaciones para ensamblar los potenciómetros
quedando a un lado del servomotor con giro en el eje vertical, como se puede visualizar
en las siguientes imágenes 28 y 29.

Figura 28. Vista baja de la base con potenciómetros fijos y servomotor.

Figura 29. Vista final del ensamble de potenciómetros.

42
3.7 Aplicación de reporte en tiempo real
En este apartado se explicó la función de la aplicación con la cual se pudo observar en
tiempo real los valores obtenidos por las fotoceldas solares y los valores de resistencia
al cambio como también el tiempo de ejecución.

Para esta aplicación fue necesario incluir librerías de CSS3 y HTML5, aunado
con jQuery para el desarrollo de una aplicación dinámica y con estilo. En la siguiente
figura 30, se podrá observar la declaración de las librerías utilizadas para el desarrollo
del proyecto. Ver apéndice C para código completo.

Figura 30. Declaración de librerías externas.

3.7.1 Funcionamiento Web Server

En esta sección se explicó las funciones y plantillas front-end, las cuales son las
encargadas de obtener los datos y mostrarlos de una manera amigable para el usuario.
43
 La plantilla con la que se mostró toda la información fue diseñada con ayuda del
framework CSS3 y HTML5 llamado Bootstrap el cual permite crear plantillas de una
manera rápida y con capacidad de mostrarse en dispositivos móviles, tabletas, laptops y
computadoras de escritorio. Se utilizó la clase container que permite crear un div, un
elemento HTML para marcar un área dentro de una página web, con medidas
previamente establecidas en donde se podrá poner el contenido de la aplicación.
Posteriormente se crearon 2 tablas en las cuales se pudo colocar los valores obtenidos
por las fotoceldas solares mediante la siguiente función.

La siguiente función fue la encargada de realizar la obtención de valores de los

sensores mediante una solicitud HTTP con una respuesta en texto plano, procede a
enviarlos a la posición indicada dentro de la plantilla diseñada y los agrega a un arreglo
para posteriormente crear una gráfica. A continuación se pudo ver lo anterior descrito en
la siguiente figura 31.

Figura 31. Función obtener_sensores()

44
 Para colocar los valores de los sensores en una gráfica en tiempo real fue
necesario utilizar la librería de Morris.js y Raphael.js con las cuales se puede demostrar
visualmente el estado de la energía solar. Para generar la gráfica es necesario crear un
témplate con el cual se pueda trabajar más adelante.

La función encargada de generar la gráfica y actualizar es updateChart(), la cual

permite refrescar los valores almacenados en una variable llamada morrisTemplate.data
y mostrarlos en tiempo real en la vista principal. A continuación se pudo ver tanto el
témplate de la gráfica como la función en la figura 32.

Figura 32. Funciones Morris.

45
 Capítulo 4. Resultados de la investigación
En este capítulo se presentan los resultados obtenidos por el prototipo de sistema solar
autónomo. Durante el desarrollo de este proyecto de titulación se realizaron pruebas,
considerando diversas situaciones que involucran: la posición del panel solar con
respecto al sol, la intensidad de la luz difusa por las noches, la ubicación del panel solar
y sus alrededores. Los resultados obtenidos al variar las situaciones mencionadas
pusieron en manifiesto cuan eficiente se vuelve un panel solar autónomo con respecto a
un panel solar estático.

4.1 Presentación de resultados

Todas las simulaciones que se presentan en este capítulo tienen en común que fueron
realizadas en la zona sur de Ciudad Juárez con el mismo tiempo de ejecución. A
continuación se sintetizan individualmente sus características principales y los
resultados obtenidos en cada prueba. Cabe resaltar que se utilizaron en ambas pruebas el
mismo panel solar pero en diferentes posiciones, las cuales se explicaron durante el
desarrollo de cada una de las pruebas.

En la siguiente prueba se colocó el panel solar apuntando hacia el sur con un

ángulo de 45 grados, a esta posición le llamara como “Panel a 45º”, mientras tanto se
colocó el prototipo de sistema solar autónomo con una resistencia al cambio de 300
unidades a una distancia de 30cm de la primera posición. Durante este proceso se pudo
recolectar el voltaje de cada posición, cada periodo de una hora por 12 horas. Los
resultados de prueba de voltaje con posición estática y dinámica se pudo observarlos en
la siguiente tabla 4 en base a 300 unidades, las unidades mencionadas son la mínima
diferencia que puede haber entre los valores de cada sensor para que de un movimiento.

Tabla 4. Prueba 1.

Panel a 45º Prototipo

9:00 AM 2.1V 2.2V
10:00 AM 2.3V 2.5V
11:00 AM 2.5V 2.8V

46
 12:00 PM 3V 3.6V
1:00 PM 2.9V 3.8V
2:00 PM 2.9V 3.7V
3:00PM 2.7V 3.8V
4:00 PM 2.5V 3.6V
5:00 PM 2.2V 3.4V
6:00 PM 2.2V 3.2V
7:00 PM 2.2V 3.2V
8:00 PM 2V 3.1V
9:00PM 2.1V 3.2V
Promedio 2.45 V 3.23V
33.22% de efectividad

En la siguiente prueba se colocó el panel solar apuntando hacia el sur con un

ángulo de 45 grados, a esta posición le llamo como “Panel a 45º”, mientras tanto se
colocó el prototipo de sistema solar autónomo con una resistencia al cambio de 200
unidades a una distancia de 30cm de la primera posición. Durante este proceso se
recolectaron los voltajes de cada posición cada periodo de una hora por 12 horas. Los
resultados de prueba de voltaje con posición estática y dinámica se pudo observarlos en
la siguiente tabla 5 en base a 200 unidades.

Tabla 5. Prueba 2.

Panel a 45º Prototipo

9:00 AM 2.4V 3.1V
10:00 AM 2.4V 3.3V
11:00 AM 2.5V 3.6V
12:00 PM 3.2V 3.8V
1:00 PM 2.9V 4.0V
2:00 PM 2.9V 4.2V
3:00PM 2.7V 4.5V
4:00 PM 2.4V 4.1V

47
 5:00 PM 2.1V 3.9V
6:00 PM 2.2V 3.7V
7:00 PM 2.1V 3.5V
8:00 PM 2V 2.3V
9:00PM 2.1V 2.1V
PROMEDIO 2.45 V 3.54V
44.51% de efectividad

4.2 Análisis e interpretación de resultados

En el siguiente apartado que se expone a continuación se presenta el análisis de los
resultados obtenidos mediante pruebas de recolección de energía solar al sur de Ciudad
Juárez por un periodo de 12 horas cada prueba. Para llevar a cabo un análisis de forma
clara se crearon gráficas donde se vaciaron los resultados para obtener una mejor
interpretación de los resultados y así se pudo obtener una mejor percepción de los
valores adquiridos durante las pruebas.

Durante la primera prueba se obtuvieron los siguientes resultados (ver figura

33). Se puede observar que durante todo el día la energía generada por el prototipo es en
promedio un 33.22% más grande que la energía generada por el Panel a 45º. Cabe
destacar que el valor para la resistencia al cambio es de 300 unidades en esta prueba y el
tiempo de ejecución es de 15 minutos.

Figura 33. Gráfica comparativa de recolección de energía.

48
 En la siguiente prueba (ver figura 34) se pudo observar que nuevamente que el
prototipo supero por mucho la cantidad de energía generada que su contraparte el panel
a 45º. Cabe destacar que el valor para la resistencia al cambio es de 150 unidades en
esta prueba y el tiempo de ejecución es de 15 minutos.

Figura 34. Gráfica comparativa de recolección de energía.

Durante el desarrollo de las pruebas se pudo observar que la variable del tiempo
de ejecución no es viable dado que la respuesta del Web Server se ve afectada al
cambiar el valor, por lo cual se eliminó del sistema.

En conclusión las pruebas de obtención de energía solar dentro varios ambientes

tales como la posición del panel solar con respecto al sol, la intensidad de la luz difusa
por las noches, la ubicación del panel solar y sus alrededores obtenida por ambas
posiciones del panel, se ha encontrado que un panel solar con movimiento genera más
energía eléctrica que un panel convencional estático.

49
 Capítulo 5. Discusiones, conclusiones y recomendaciones
En este apartado se presentan tres secciones importantes relacionadas con las
conclusiones obtenidas. La primera de ellas se basa en discusiones, un análisis en base a
los resultados obtenidos anteriormente durante el capítulo cuatro. La segunda
corresponde a las conclusiones obtenidas durante el desarrollo de una investigación de
esta índole. La tercera son algunas recomendaciones que se tomaron en cuenta para
futuras investigaciones.

5.1 Con respecto a las preguntas de investigación

Al final de la investigación se pudo medir la capacidad de cada sensor receptor de luz
solar (fotorresistencias) también se puede tomar el voltaje que se obtiene durante su
recolección, por otro lado se puede control el movimiento del panel solar mediante la
resistencia al cambio. Ver apéndice D para referencias del protocolo corto.

La tecnología Arduino si es adecuada para trabajar en un sistema de panel solar

autónomo, porque gracias a esta tecnología se pueden programar diversas
funcionalidades para obtener un mejor un sistema autónomo.

La tecnología Xbee es adecuada, pero la manera en que funciona este módulo es

por medio de una comunicación de punto a punto, es decir, usando dos módulos Xbee y
un módulo de arduino, pero para objetivos del proyecto esta forma de implementación
no es viable. Requeriría de más recursos para implementarlo, esto complicaría más el
desarrollo del proyecto con esta tecnología.

La manera en que se integran Arduino y Xbee son simples y amigables, su

instalación no requiere de algún procedimiento complicado, pero el funcionamiento de
un módulo Xbee es muy diferente a comparación de un módulo WIFI, en el cual su
modo de trabajo es más sencillo que una implementación de dos módulos. La
integración se haría mediante radio frecuencia, una comunicación de punto a punto
utilizando al menos dos Xbee, pero para objetivos del proyecto esto no es necesario
dado que se necesita un Web Server que permita una comunicación de datos mediante
WIFI y no por una comunicación de radio frecuencia.

50
5.2 Con respecto al objetivo de la investigación
Los objetivos descritos en el capítulo uno fueron alcanzados teniendo como resultado
un prototipo de panel solar para uso en ambientes domésticos con tecnología Arduino,
la función de dicho sistema cumple con las especificaciones descritas en el objetivo.
Ver apéndice D para referencias del protocolo corto.

Se cumplió el objetivo de leer los valores de los sensores (fotorresistencias

solares) por los cuales se pueden tomar decisiones para el movimiento del panel solar y
la mejor adquisición de energía durante el día. Se puede controlar el movimiento del
panel solar mediante la resistencia al cambio, la cual permite controlar el movimiento
con respecto a los valores de cada sensor. Uno de los objetivos que no se cumplieron
fue conectar la tecnología Xbee como Web server, dado a que la tecnología que se
planteó no fue lo mejor para el desarrollo del proyecto.

5.3 Recomendaciones para futuras investigaciones

Esta sección corresponde a las recomendaciones que surgieron en los resultados de este
trabajo.

 Usar un panel solar más grande con el cual se podrá alimentar el arduino y
realizar una carga a las baterías al mismo tiempo.

 Una base más estable mantendrá un equilibro de la estructura al momento del

giro de los servo motores.

 Una mejora en la interfaz del usuario para la aplicación.

 Orientación automática del prototipo basada en experiencia, localización y

tiempo.

51
 Referencias

[1] D. I. E. P.E., «Experimental Study On The Optimun Harvesting Of Sunlight,» 23-

26 Junio 2013. [En línea]. [Último acceso: 20 Abril 2015].
[2] I. Y. Sanchez Chavez y C. F. Martell, «Evaluacion de Seguimiento Solar Acimutal
para la Generacion Fotovoltaica,» [En línea]. [Último acceso: 20 Abril 2015].
[3] P. Papageorgas, D. Piromalis, K. Antonakoglou, G. Vokas, D. Tseles y K. G.
Arvanitis, «Smart Solar Panels: In-situ monitoring of photovoltaic panels based on
wired and wireless sensor networks,» de TerraGreen 13 International Conference
2013 - Advancements in Renewable Energy and Clean Environment, 2013.
[4] O. O.C. y S. A, «A PV Solar tracking System Controlled By
Arduino/Matlab/Simulink,» International Journal on "Technical and physical
Problems of Engineering" (IJTPE), vol. 6, nº 4, pp. 5-10, 2014.
[5] N. Vijay Kale y P. Shivasharan Malge, «Desing and Implementation of Photo
Voltaic System: ARduino Approach,» International Journal of Computer
Applications, vol. 76, nº 8, pp. 21-26, 2013.
[6] A. Bayo Beguería y V. Senosiáin Miquélez, «Contador de Aperios-Hora basado en
Arduino,» Pamplona, 2014.
[7] T. Pavlović , Z. Pavlović, L. Pantić y Lj. Kostić, «Determining Optimun Tilt
Angles and Orientations Of Photovoltaic Panels In Nis, Serbia,» Contemporary
Materials, Vols. %1 de %2I-2, pp. 151-156, 2010.
[8] J. Shaifali y J. Ragi, «Microcontroller Based Solar tracking System for Enhancing
Efficiency of a Photovoltaic System,» Shaifali Jain Int. Journal of Engineering
Research and Applicators, vol. 4, nº 9, pp. 73-78, 2014.
[9] Li Sze Chow y M. Abiera, «Optimization of Solar Panel with Solar Tracking and
Data Logging,» de IEEE Student Conference on Research and Development
(SCOReD), Putrajaya, Malaysia., 2013.
[10] A. Ghate y R. Hiware, «Solar Tracking Development Using Arduino along with
Boost Converter and Charge Controller,» International Journal on Recent and
Innovation Trends in Computing and Communication, vol. 3, nº 2, pp. 135-137.
[11] J. M. Pearce, Photovoltaic - A Path to Sustainble Futures, 2002.

52
[12] G. P. Plitnik, Solar Energy, Salem press Encyclopedia of Science, 2014.
[13] H. S. U. Roedern y B. Von, Thin Film CIGS and Cdte Phothovoltaic Technologies:
Commercialization, Critical Issues, and Applications, 2007.
[14] P. Carnicero, C. Pelaez, D. Garrido, C. Peragon y L. Garcia, «Nuevo Sistema de
Seguimiento Solar,» Tecnologia Energetica, Jaen, 2009.
[15] «http://e-educativa.catedu.es,» [En línea]. Available: http://e-educativa.catedu.es.
[Último acceso: 200 Abril 2015].
[16] C. A. Smith, Control Automatico de Procesos, Mexico: Editorial Limusa, S.A de
C.V.
[17] A. Castejón y G. Santamaria, Instalaciones Solares Fotovoltaicas, Pozuelo de
Alarcón, España: Editex, S.A., 2010.
[18] M. Margolis, Arduino Cookbook, Sebastopol: O’Really, 2011.
[19] Ó. T. Artero, Arduino Curso Práctico de Formacíon, México: Alfaomega, 2013.
[20] «xbee.d,» [En línea]. Available: http://xbee.d/que-es-xbee/. [Último acceso: 20
Abril 2015].
[21] A. Duarte Marin, «Arduino y Xbee Andres Duarte,» [En línea]. Available:
http://www.andresduarte.com/arduino-y-xbee. [Último acceso: 20 Abril 2015].
[22] Arduino, «ArduinoBoradYún,» Noviembre 2015. [En línea]. Available:
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardYun. [Último acceso: 11
Noviembre 2015].

53
 Apéndices

A. Instalación y configuración
Se descargó Arduino nightly y el controlador de Arduino UNO de la dirección
https://www.arduino.cc/en/Main/Software y se instaló conforme a las indicaciones ahí
descritas. En la figura 35 se podrá observar la interfaz del software que se utiliza para
programar la placa Arduino.

Figura 35. Interfaz de software de programación de la placa Arduino.

54
B. Código placa arduino
#include <Bridge.h>
#include <YunServer.h>
#include <YunClient.h>
#include <Servo.h> // Se incluye la librería Servo.h

Servo horizontal; // Se declara el servomotor horizontal

int servoh = 90; // Se define la posición inicial del servomotor

Servo vertical; // Se declara el servomotor vertical

int servov = 90; // Se define la posición inicial del servomotor

// Conexiones de las fotoceldas solares

// nombre_de_la_celda = Entrada analógica
int top = 0; //LDR arriba
int right = 1; //LDR derecha
int left = 3; //LDR izquierda
int bot = 2; //LDR abajo

YunServer server;
void setup() {

Serial.begin(9600);
Bridge.begin();
server.listenOnLocalhost();
server.begin();
horizontal.attach(9);
vertical.attach(10);
vertical.write(servov);
horizontal.write(servoh);
}

55
void loop() {
YunClient client = server.accept();

if (client) {
process(client);
client.stop();
}
int tp = analogRead(top); // arriba izquierda
int rt = analogRead(right); // arriba derecha
int lt = analogRead(left); // abajo izquierda
int bt = analogRead(bot); // abajo derecha

int tol; //tolerancia

tol = get_resistencia();

int sensorValue = analogRead(A4);

float voltage= sensorValue * (5.0 / 1023.0);
Serial.println(voltage);

if((tp + bt + lt + rt) >= 450)

{
if(tp > bt)
{
if (-1*tol > (tp-bt) || (tp-bt) > tol )
{
servov = ++servov;
if (servov > 180)
{
servov = 180;
}
}
vertical.write(servov);
}else

56
{
if (-1*tol > (bt-tp) || (bt-tp) > tol )
{
servov = --servov;
if (servov < 0)
{
servov = 0;
}
}
vertical.write(servov);
}

if(rt > lt)

{
if (-1*tol > (rt-lt) || (rt-lt) > tol )
{
servoh = ++servoh;
if (servoh > 180)
{
servoh = 180;
}
}
horizontal.write(servoh);
}else
{
if (-1*tol > (lt-rt) || (lt-rt) > tol )
{
servoh = --servoh;
if (servoh < 0)
{
servoh = 0;
}
}

57
horizontal.write(servoh);
}
delay(50);
}
}

void process(YunClient client) {

String command = client.readStringUntil('/');

if (command == "analog") {
analogCommand(client);
}
}

void analogCommand(YunClient client) {

int pin, value;

pin = client.parseInt();
value = analogRead(pin);
client.println(value);
}
int get_resistencia()
{
int tol = analogRead(5)/4;
return tol;
}

58
 C. Código HTML5 y JS
<!DOCTYPE html>
<html lang="en">

<head>

<meta charset="utf-8">
<meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=edge">
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
<meta name="description" content="">
<meta name="author" content="">

<title>Panel de administraci&oacute;n </title>

<!-- Bootstrap Core CSS -->

<link href="../bower_components/bootstrap/dist/css/bootstrap.min.css"
rel="stylesheet">

<!-- MetisMenu CSS -->

<link href="../bower_components/morrisjs/morris.css" rel="stylesheet">

<!-- Custom CSS -->

<link href="../dist/css/sb-admin-2.css" rel="stylesheet">

<!-- Custom Fonts -->

<link href="../bower_components/font-awesome/css/font-awesome.min.css"
rel="stylesheet" type="text/css">

59
<!-- HTML5 Shim and Respond.js IE8 support of HTML5 elements and media queries
-->
<!-- WARNING: Respond.js doesn't work if you view the page via file:// -->
<!--[if lt IE 9]>
<script src="https://oss.maxcdn.com/libs/html5shiv/3.7.0/html5shiv.js"></script>
<script src="https://oss.maxcdn.com/libs/respond.js/1.4.2/respond.min.js"></script>
<![endif]-->

</head>

<body>

<div id="wrapper">

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60
</nav>

<div class="container" style="background:#fff">

<div class="row">
<div class="col-lg-12">
<h1 class="page-header">Panel de administraci&oacute;n</h1>
</div>
<!-- /.col-lg-12 -->
</div>
<!-- /.row -->
<div class="row">
<div class="col-lg-12">
<h3>Valores de sensores de luz</h3>
</div>
<table class="table table-striped table-bordered">
<thead>
<th>Sensor</th>
<th>Valor</th>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td class="col-md-6 col-sm-6">Arriba</td>
<td class="col-md-6 col-sm-6"><p class="sensor0"></p></td>
</tr>
<tr>
<td class="col-md-6 col-sm-6">Abajo</td>
<td class="col-md-6 col-sm-6"><p class="sensor2"></p></td>
</tr>

61
<tr>
<td class="col-md-6 col-sm-6">Derecha</td>
<td class="col-md-6 col-sm-6"><p class="sensor1"></p></td>
</tr>
<tr>
<td class="col-md-6 col-sm-6">Izquierda</td>
<td class="col-md-6 col-sm-6"><p class="sensor3"></p></td>
</tr>
</tbody>
</table>
<div id="chart" style="height: 250px;"></div>
</div>
<!-- /.row -->
<div class="row">
<div class="col-lg-12">
<h3>Valores de tiempo y resistencia al cambio</h3>
</div>
<table class="table table-striped table-bordered">
<thead>
<th>Tipo</th>
<th>Valor</th>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td class="col-md-6 col-sm-6">Resistencia al cambio</td>
<td class="col-md-6 col-sm-6"><p class="sensor5"></p></td>
</tr>
<tr>
<td class="col-md-6 col-sm-6">Tiempo</td>

62
<td class="col-md-6 col-sm-6"><p class="sensor4"></p></td>
</tr>
</tbody>
</table>
</div>
<!-- /.row -->
</div>
<!-- /.container-->

</div>
<!-- /#wrapper -->

<!-- jQuery -->

<script src="../bower_components/jquery/dist/jquery.min.js"></script>

<!-- Bootstrap Core JavaScript -->

<script src="../bower_components/bootstrap/dist/js/bootstrap.min.js"></script>

<!-- Raphael Plugin JavaScript -->

<script src="../bower_components/raphael/raphael-min.js"></script>

<!-- Morris Plugin JavaScript -->

<script src="../bower_components/morrisjs/morris.js"></script>

<!-- Custom Theme JavaScript -->

<script src="../dist/js/sb-admin-2.js"></script>

63
<!-- Custom js -->
<script src="../js/custom.js"></script>

</body>

</html>

$(document).ready(function(){
setInterval(obtener_sensores,1*1000);
setInterval(updateChart,1*1000);
});

var tiempo =0;

var $valorSensor = [];
var morrisTemplate =
{
element: 'chart',
data: [{
tiempo: tiempo,//formatTimeOfDay(jQuery.now()),
s0: 0,
s1: 0,
s2: 0,
s3: 0,
}],
xkey: 'tiempo',
ykeys: ['s1','s2','s3','s0'],
labels: ['Sensor 1', 'Sensor 2', 'Sensor 3', 'Sensor 4' ]
};

function obtener_sensores(){
tiempo++;

for(sensor=0;sensor <= 5; sensor++){

$( ".sensor"+sensor ).load( "http://192.168.0.26/arduino/analog/"+sensor );
$valorTemp = $( ".sensor"+sensor ).html();
if ($valorTemp == "" ) {

$valorSensor[sensor] = 0;
}
else{
if(sensor == 4)
{
$valorSensor[sensor] = $valorTemp/20;
64
 }
else
{
$valorSensor[sensor] = $valorTemp;
}

}
}

var $toPush =
{
tiempo: tiempo,//formatTimeOfDay(jQuery.now()),
s0: parseInt($valorSensor[1]),
s1: parseInt($valorSensor[2]),
s2: parseInt($valorSensor[3]),
s3: parseInt($valorSensor[0]),
}
;
var $merge = morrisTemplate.data;
$merge.push($toPush);
morrisTemplate.data = $merge;
}

function updateChart()
{
$("#chart").html("");
Morris.Line(morrisTemplate);
}
function formatTimeOfDay(millisSinceEpoch) {
var secondsSinceEpoch = (millisSinceEpoch / 1000) | 0;
var secondsInDay = ((secondsSinceEpoch % 86400) + 86400) % 86400;
var seconds = secondsInDay % 60;
var minutes = ((secondsInDay / 60) | 0) % 60;
var hours = (secondsInDay / 3600) | 0;
return hours + (minutes < 10 ? ":0" : ":")
+ minutes + (seconds < 10 ? ":0" : ":")
+ seconds;
}

65
D. Elementos para circuito
 4 Resistencias. Imagen obtenida de:
http://www.diegotecnology.es/wp-content/uploads/2013/10/resistencia.jpg

Figura 36. Resistencias.

 2 potenciometros. Imagen obtenida de:

http://g01.a.alicdn.com/kf/HTB1D4FLJpXXXXXMaXXXq6xXFXXXG/FS-
Hot-2Pcs-Single-Linear-Knurled-Shaft-Volume-Rotary-font-b-Potentiometers-
b-font-font-b.jpg

Figura 37. Potenciometros.

66
 Diodo. Imagen obtenida de:
http://panamahitek.com/wpcontent/uploads/2013/05/diodo_real-300x243.jpg

Figura 38. Diodo.

 Porta pilas AA. Imagen obtenida de

http://www.shoptronica.com/img/p/Portapilas-2xAA-R6.jpg

Figura 39. Porta pilas AA

67
 Celdas solares. Imagen obtenida de:
http://esussolarteam.cl/wp-content/uploads/2015/08/monocristalino.jpg

Figura 40. Celdas solares.

 2 servomotores. Imagen obtenida de:

http://www.conrad.com/medias/global/ce/2000_2999/2300/2330/2337/233751_
LB_00_FB.EPS_1000.jpg

Figura 41. Servomotor.

68
 Entradas analógicas y 2 entradas digitales Arduino Yún/Uno. Imagen obtenida
de http://www.tr3sdland.com/wp-content/uploads/2011/11/arduinoanaogicas.jpg

Figura 42. Arduino Uno.

69
E. Protocolo Corto

70
71
72
73
74
75