Instituto Tecnológico de Tapachula

Ingeniería De Control Clásico

Unidad 3

Actividad 1. Respuesta dinámica

Alumno: Josué Samuel Priego Sanabria

Séptimo Semestre

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 Índice

Introducción 3

Impulso unitario 4

Rampa Unitaria 7

Escalón unitario 8

3.1.1. Respuesta al escalón unitario. 11

3.1.2. Respuesta a la rampa. 16

3.2. Sistemas de segundo orden. (Que es un sistema de 2º orden) 20

3.2.1. Clasificación. Conceptos de la respuesta transitoria en sistemas dinámicos. 21

3.2.2. Parámetros de la respuesta ante la entrada escalón. 25

Conclusión 30

Referencias 31

2
 Introducción

En esta sección nos interesa determinar la respuesta en el tiempo (es decir, la respuesta

dinámica) de un cierto sistema cuando ocurre un cambio de algún tipo. En particular, nuestro

interés reside en modificar alguna variable asociada con una corriente de entrada al proceso. Por

ejemplo, en el caso de un reactor químico operado de manera continua podríamos modificar el

flujo volumétrico de la corriente de alimentación y observar la manera como la concentración de

reactivos y productos se modifica por este hecho. La respuesta dinámica de un sistema se puede

representar en términos de la figura 1, donde u(t) es una función variable de entrada, y(t) es la

respuesta del sistema.

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 La función impulso unitario δ(t), también conocida como Delta de Dirac, tiene un papel

fundamental en el análisis de señales. La misma está definida de la siguiente manera:

Esta señal de puede ver como un pulso rectangular de área unidad, ancho ε y altura 1/ε, tal

como se muestra en la Figura 1:

Figura 1

Como se puede ver en la Figura anterior, la función impulso unitario es una función par, es

decir:

La función impulso unitario δ(t) no es una función en el sentido ordinario como se define una

función. Una función ordinaria viene especificada para todos sus valores de tiempo t. La función

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impulso unitario es cero para todo valor de t, excepto en t=0, y este es el único punto interesante

de su dominio, y sin embargo aquí su valor es indefinido. Más útil es definir la función impulso

unitario δ(t) como una función generalizada. Una función generalizada se define por sus

efectos sobre otras funciones, en vez de ser definida por los valores que asume en su dominio.

En este caso, la función impulso unitario δ(t) se define sobre todo por su propiedad de

muestreo y por su propiedad de selección.

Otra manera de decirlo es que la función impulso unitario δ(t) está mejor definida por sus

aplicaciones que por los valores que asume en su dominio.

Propiedad de muestreo – multiplicación de una función particular por una función

impulso.

Supongamos la multiplicación entre la función δ(t) y una función cualquiera Φ(t) continua en

t=0, donde la función tiene una magnitud Φ (0) en ese punto. Se obtiene que:

Este resultado es de gran importancia y se va a aplicar en la siguiente propiedad. Además, se

puede generalizar para una función impulso unitario desplazado en t=T:

Propiedad de selección de la función impulso unitario

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 Integrando el resultado de la propiedad anterior y utilizando la definición del impulso unitario

dado al principio, obtenemos que:

La anterior es una de las propiedades más importantes en el análisis de señales y sistemas.

Este resultado se puede generalizar como:

Propiedad de escalamiento de la función impulso unitario

Se puede demostrar que:

Lo que implica que:

La función impulso unitario y la función escalón unitario.

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 Una aplicación de gran importancia en cuanto a la función impulso unitario, es que hace

posible la existencia de la derivada de la función escalón unitario en t=0, lo cual no es posible en

el sentido de una función ordinaria, pero si en el sentido de una función generalizada. Para esto,

integramos el producto de la función Φ(t) definida anteriormente y du(t)/dt:

Este resultado demuestra que du(t)/dt satisface la propiedad de selección de δ(t). Es decir, en

términos de una función generalizada:

En consecuencia:

A continuación, pasamos a estudiar el caso tiempo discreto.

Impulso unidad delta.

Se trata de una de las señales discretas más simples, la señal impulso unitario discreto, la cual

se define como:

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 De hecho, la señal impulso unitario discreto es la base de la representación de las señales

discretas, cualquier señal discreta se puede obtener como combinación lineal de deltas

desplazadas. El ejemplo más relevante es el escalón unidad o escalón unitario.

Escalón unidad

La señal escalón unitario se define como:

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 El escalón unitario es la suma de un tren de impulsos:

De esta manera, complementado el caso de tiempo continuo, el impulso unidad se puede

expresar como:

También se puede expresar el escalón unitario como:

Es interesante constatar que en el caso del impulso unidad también se cumple la propiedad de

muestreo:

9
 En general, cualquier señal discreta x[n] puede ser representada como una combinación lineal

de deltas desplazadas. En general se cumple que:

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 3.1 SISTEMAS DE 1ER. ORDEN 

Considere el sistema de primer orden. Física mente, este sistema representa un circuito RC, un

sistema térmico o algo similar. La figura presenta un diagrama de bloques simplificado. La

relación entrada-salida se obtiene mediante:

En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la función

escalón unitario, rampa e impulso unitarios. Se supone que las condiciones iniciales son cero.

Observe que todos los sistemas que tienen la misma función de transferencia exhibirán la misma

salida en respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema físico dado, la respuesta

matemática recibe una interpretación física. Respuesta escalón unitario de sistemas de primer

orden. Dado que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es l/s, sustituyendo

R(s) = 1/s obtenemos:

11
 Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuación obtenemos

La ecuación anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve

unitaria. Una característica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t =

T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su cambio total. Esto se

aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es decir,

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 Observe que, conforme más pequeña es la constante de tiempo T, más rápida es la respuesta

del sistema. Otra característica importante de la curva de respuesta exponencial es que la

pendiente de la línea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que

La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial.

A partir de la ecuación anterior vemos que la pendiente de la curva de respuesta c(t) disminuye

en forma monotónica de 1/ T en t = 0

La curva de respuesta exponencial c(t)) aparece en la figura anterior. En una constante de

tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos constantes

de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza

95,98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para t =4T, la respuesta permanece

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dentro del 2% del valor final. El estado estable se alcanza matemáticamente sólo después de un

tiempo infinito. Sin embargo, en la práctica, una estimación razonable del tiempo de respuesta es

la longitud de tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la línea de 2% del valor

final, o cuatro constantes de tiempo.

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace

de la función rampa unitaria es 1/s 2, obtenemos la salida del sistema como:

Tomando la transformada inversa de Laplace, obtenemos:

De este modo, la señal de error e(t) es:

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 Conforme t tiende a infinito, e -t/T se aproxima a cero y, por tanto, la señal de error e(t) se

aproxima a To

La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura. El error después de

la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Entre más pequeña es la

constante de tiempo T, más pequeño es el error en estado estable después de la entrada rampa.

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 Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso unitario,

R(s) = 1 y la salida del sistema es:

o bien

3.1.1 RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO

16
donde k y τ son la ganancia del sistema y la constante de tiempo respectiva- mente.

La ecuación (4.1) está graficada en la figura 4.2

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 Constante de tiempo

La amplitud y duración de la respuesta transitoria deben mantenerse dentro de límites

tolerables definidos.

En sistemas de control lineales la caracterización del transitorio comúnmente se realiza

utilizando un escalón unitario a la entrada.

Especificaciones en el dominio del tiempo

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Sobre impulso máximo:

Tiempo de retardo td

Tiempo para que la respuesta alcance el 50% de su valor final.

Tiempo de levantamiento tr.

Tiempo para que la respuesta se eleve de un 10% a un 90% de su valor final.

Medida alternativa: reciproco de la pendiente de la respuesta al escalón en td.

Tiempo de asentamiento ts

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 Tiempo para que la respuesta se mantenga dentro de una banda determinada. Frecuentemente

se utiliza ±5%.

3.1.2 RESPUESTA A LA RAMPA

La respuesta de un sistema de primer orden representado por su función de transferencia

20
 cuando t →∞, e − t τ → 0, y la señal de error e(t) se aproxima a τ, es decir e (∞) =τ

El error entre la señal de entrada y la señal de salida ante una rampa unitaria en un instante de

tiempo suficientemente grande t es igual a la constante de tiempo τ. Entre más pequeña sea la

constante de tiempo, el error de seguimiento es menor.

3.2 Sistemas de 2° orden

La función de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

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 El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe a continuación en

términos de dos parámetros ξ y wn. El valor de ξ toma diferentes valores dependiendo de su

ubicación en el plano s.

 El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo (ξ>0), esto

causa que la respuesta escalón unitario establezca un valor final constante en el estado estable

debido al exponente negativo (-ξw nt). Por lo tanto, el sistema es estable. El semiplano derecho

del plano s corresponde a un amortiguamiento negativo (ξ<0). El amortiguamiento negativo da

una respuesta que crece en magnitud sin límite de tiempo, por lo tanto, el sistema es inestable. El

eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de cero (ξ=0).

 Este resulta en una amortiguación sostenida, y el sistema es marginalmente estable o

inestable Si 0 < ξ < 1,

 los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano

izquierdo del plano s. El sistema, entonces se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria

es oscilatoria.

Si ξ = 1, el sistema se denomina críticamente amortiguado.

Los sistemas sobre amortiguados corresponden a ξ > 1. La respuesta transitoria de los

sistemas críticamente amortiguados y sobre amortiguados no oscila. Si ξ = 0, la respuesta

transitoria no se amortigua.

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 Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escalón unitario.

Consideraremos tres casos diferentes:

(1) Caso subamortiguado (0 < ξ < 1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como

(2) Caso críticamente amortiguado (ξ = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el

sistema se aproxima mediante uno críticamente amortiguado. Los polos se encuentran ubicados

en: 

(3) Caso sobre amortiguado (ξ > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales

negativos y diferentes.

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 En resumen, se tiene lo siguiente:

La siguiente figura contiene una familia de curvas c(t) con diversos valores de ξ, en donde la

abscisa es la variable adimensional wt. Las curvas solo son funciones de ξ.

24
3.2.1 Clasificación

Control proporcional

Acción del control proporcional-p

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 La señal de control generada por el controlador es proporcional a la desviación que representa

la salida respecto de la referencia.

Características de la Acción de Control Proporcional

Mejora la dinámica del sistema

Mejora la precisión del sistema: pero no desaparece el error estacionario

Aumento de la inestabilidad relativa

Aparición de saturaciones

Control proporcional en sistemas de primer orden

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 Control proporcional en sistemas de segundo orden

3.2.2 Parámetros de la respuesta subamortiguado ante la entrada escalón

Es frecuente caracterizar los sistemas subamortiguado mediante la respuesta a la señal

escalón. Existen diversas relaciones entre los distintos valores que alcanza la respuesta y los

parámetros que definen el sistema. De este modo, sobre una respuesta subamortiguado típica, ver

Figura. -1.18, es posible definir el valor del sobre impulso o sobre elongación máxima M, el

tiempo de subida Ts, el tiempo de pico Tp y el tiempo de establecimiento Te.

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 Las expresiones que relacionan estos valores con los parámetros del sistema son: Tiempo de

Subida:

Sobre impulso máximo o sobre elongación:

El tiempo de establecimiento representa el tiempo que necesita el sistema para que la

diferencia entre el valor de la señal y el valor límite en estado estacionario difieran un porcentaje

determinado. Por ello se definen dos tiempos de establecimiento: Te5 cuando la señal está a

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menos de un 5% del valor final; Te2 cuando está a menos de un 2%. Igualmente suele definirse

un término similar para sistemas críticamente amortiguados, cuya expresión es:

Tiempo de establecimiento amortiguación crítica al 5%:

Tiempo de establecimiento amortiguación crítica al 2%:

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 Conclusión

Las respuestas dinámicas son maneras de obtener resultados a partir de valores ya esperados,

de forma que se pueda realizar más rápido los cálculos y los resultados por consiguiente sean

más precisos

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 Referencias

Referencias

dademuchconnection. (11 de Septiembre de 2020). La función Impulso Unitario. Obtenido de

https://dademuch.com/2020/09/11/la-funcion-impulso-unitario/

JUAN ABEL, I. V. (5 de Diciembre de 2013). INGENIERIA DE CONTROL CLASICO-ITA .

Obtenido de UNIDAD 3 RESPUESTA DINÁMICA : http://ingcontclasico-ita-

eoyo.blogspot.com/2013/12/unidad-3-respuesta-dinamica.html

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