Análisis de respuesta transitoria

En ingeniería eléctrica e ingeniería mecánica, una respuesta transitoria es el

comportamiento de un sistema frente a un cambio desde un estado de equilibrio
o estable. No está necesariamente ligada a cambios abruptos, sino a cualquier
evento que afecte el equilibrio del sistema. La respuesta a impulso y la
de paso son fenómenos transitorios de respuesta a una entrada específica (un
impulso y un paso, respectivamente).
En ingeniería eléctrica específicamente, es la respuesta temporal de un circuito
que se extingue con el tiempo. Le sigue la respuesta de estado estable, que es el
comportamiento del circuito mucho tiempo después de que se aplica una
excitación externa.
Propiedades
La respuesta transitoria se puede cuantificar con las siguientes propiedades:
 Tiempo de subida: El tiempo de subida se refiere al intervalo necesario
para que una señal cambie de un valor bajo dado a un valor alto dado.
Normalmente, estos dos valores son el 10% y el 90% de la altura del salto
o escalón.

 Sobre impulsó: El sobreimpulso se produce cuando una señal o función

rebasa su objetivo (el valor alto dado). A menudo se asocia con el timbre.

 Tiempo de estabilización: El tiempo de estabilización es el transcurrido

desde la aplicación de una entrada de paso instantáneo ideal hasta el
momento en que la salida ha entrado y permanecido dentro de una banda
de error especificada, el tiempo después del cual se satisface la siguiente
igualdad:

donde   es el valor de estado estacionario, y   define el ancho de la

banda de error.
 Tiempo de retardo: El tiempo de retardo es el necesario para que la
respuesta alcance inicialmente la mitad del valor final.

 Tiempo del pico: El tiempo del pico es el necesario para que la respuesta
alcance el primer pico del rebasamiento.

 Error de estado estable: El error de estado estable es la diferencia entre la

salida final deseada y la real cuando el sistema alcanza un estado estable,
y se puede esperar que su comportamiento continúe sin cambios si el
sistema no es perturbado.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide normalmente
en dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable.
Para el estudio de la respuesta transitoria de un sistema de control, lo más
conveniente es contar con la representación prototipo. Es decir, si tenemos el
modelo matemático de un sistema, debemos representar dicho sistema mediante
un diagrama de bloques donde esté claramente expresada la función de
transferencia directa G(s) y una realimentación negativa unitaria

Sistema de control con realimentación unitaria

Ya sabemos que la función de transferencia a lazo cerrado C(s)/R(s)  del sistema de

control de la Figura 1 se determina mediante la siguiente fórmula:

Denominamos a C(s)/R(s) “modelo prototipo” (o configuración prototipo), cuando

tiene la siguiente forma:

 
Entonces, debemos representar el sistema de interés (el que estamos estudiando)
con una función de transferencia similar a la forma de la ecuación (1) y de allí
obtener los valores para la frecuencia natural ωn y el factor de amortiguamiento
relativo ζ. Con estos dos valores podremos calcular lo que realmente interesa en
el análisis de la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario:
1. Sobrepaso máximo (Mp)
2. Tiempo de asentamiento (Ts)
3. Tiempo de levantamiento (Tr)
Definición de respuesta transitoria
Sea y(t) la respuesta de un sistema en tiempo continuo, entonces:

donde yt(t) es la respuesta transitoria, mientras yss(t) es la respuesta en estado

estable.
La respuesta transitoria de un sistema de control es importante ya que tanto su
amplitud como su duración deben mantenerse dentro de límites tolerables o
prescritos. Está definida como la parte de la respuesta en el tiempo que tiende a
cero cuando el tiempo se hace muy grande. Por lo tanto,

Todos los sistemas de control estables reales presentan un fenómeno transitorio

antes de alcanzar la respuesta en estado estable. Para propósitos de análisis y
diseño es necesario suponer algunos tipos básicos de entradas de prueba para
evaluar el desempeño de un sistema. La selección adecuada de estas señales de
prueba permite la predicción del desempeño del sistema con otras entradas más
complejas. Se utilizan las siguientes señales: Función Escalón, que representa
un cambio instantáneo en la entrada de referencia; Función Rampa, que
representa un cambio lineal en el tiempo; Función Parabólica, que representa un
orden más rápido que la rampa. Estas señales tienen la característica común de
que son simples de escribir en forma matemática, rara vez es necesario o factible
emplear funciones más rápidas.

Funciones de respuesta impulsiva

La respuesta a un impulso o respuesta impulsional de un sistema es la que se
presenta en la salida cuando en la entrada se introduce un impulso. Un impulso es
el caso límite de un pulso infinítamente corto en el tiempo pero que mantiene su
área o integral (por lo cual tiene un pico de amplitud infinitamente alto). Aunque es
imposible obtener amplitud infinita en un intervalo infinitamente corto en cualquier
sistema real, es un concepto útil como idealización, debido principalmente a la
simplicidad de su uso en la integración.
Matemáticamente, un impulso se representa por una función Delta de Dirac.
Cuando se trabaja con sistemas discretos el impulso se aproxima por medio de un
pulso que tiene área unidad y de ancho tiene el periodo de tiempo entre dos
muestras. Si el tiempo entre dos muestras consecutivas x[n] y x[n+1] lo tomamos
como, t, entonces el valor del impulso será el inverso de t, de modo que el área,
que es su producto, valga la unidad. En la explicación posterior de los Sistemas
Discretos se toma, t=1, de modo que su inverso también lo será, pero hay que
tener en cuenta para el procesamiento de señales en las que la base de tiempo
sea diferente ajustar este parámetro para no cambiar la energía de la señal de
salida erróneamente.
La respuesta al impulso o respuesta impulsiva es el comportamiento dinámico
de un sistema cuando en su entrada se coloca un Delta de Dirac ( ) o
impulso. Y a través de esta respuesta podremos caracterizar una función de
transferencia y poder conocer el comportamiento del sistema ante cualquier tipo
de entrada que se aplique.

La señal impulso unitário puede considerarse como una entrada teórica

Ahora se empieza a reducir la amplitud de la función pulso rectangular,

manteniendo siempre la misma área (área=1), para poder mantener esa área,
evidentemente la altura del pulso tendrá que ir creciendo. Con esto llegaremos a
una función que será infinitamente alta e infinitamente corta, conocida como
función impulso unitario o Función Delta de Dirac (\delta(t))
Al aplicar dicha función impulso o respuesta al impulso caso continuo sobre un
sistema dinámico, y registrando el comportamiento de la salida, será posible
caracterizar completamente el sistema y saber su comportamiento ante cualquier
entrada, debido a un teorema de los sistemas dinámicos lineales conocido como el
teorema de convolución.
La convolución entre dos señales

plicando la transformada de Laplace a la convolución, nos da un simple producto

entre la transformada de Laplace de g(t) y la transformada de Laplace de u(t).

Con lo cual queda demostrado que a través de la respuesta impulsiva llegamos a

la función de transferencia

función de impulso únitario o Función Delta de Dirac, podremos obtener algunas

propiedades interesantes que nos van a permitir obtener la respuesta del sistema
ante un impulso.
Por definición, la integral de una señal impulsional es:
Propiedad de Filtrado de la Función Impulsiva
A partir de aquí, podemos analizar la propiedad de filtrado de la función impulso
unitario continuo

como la función es cero para todo valor diferente de a, puede reescribirse la

integral de la siguiente forma:

Básicamente, si tengo una función cualquiera y la multiplico por el Delta de Dirac,

la integral bajo la curva de ese producto, es la propia función en el punto donde se
encuentra el impulso.
Transformada de Laplace para función impulso unitário
La transformada de Laplace de la función impulso viene dado por:

Y su caso particular para cuando a=0

Otra propiedad interesante, es que la función de Delta de Dirac, puede ser vista
como la derivada de un escalón unitario (función de Heaviside)

Dado que la función escalón unitario viene representada por la siguiente función
La derivada es nula en todo instante, con excepción del instante a, dado que la
derivada es una medida de la variación de la función (en este caso ocurre una
variación de 0 a 1 instantáneamente en el punto a), en el punto a la derivada va a
tender para infinito. Y como vimos anteriormente, la función que en un único punto
tiende hacia infinito es el Delta de Dirac.

sistema de primer orden

Los sistemas de primer orden por definición son aquellos que tienen un solo polo y
están representados por ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden,
Quiere decir que el máximo orden de la derivada es orden 1. Considerando el
caso de las ecuaciones diferenciales lineales de primer orden, con coeficientes
constantes y condición inicial cero, tenemos

Los sistemas de primer orden tienen diversas aplicaciones para aproximar y

representar procesos y sistemas físicos cotidianos o industriales. Por ejemplo,
tenemos sistemas físicos de primer orden de circuitos eléctricos (circuito RC)
donde el condensador es el componente encargado de almacenar la energia del
sistema.
Es un tipo de representación que sirve para poder expresar de una forma
matemática y muy simple como se comporta un proceso o un sistema real a lo
largo del tiempo cuando se aplica algún estímulo en sus entradas.
De esa forma podremos hacer análisis para mejorar y optimizar nuestro sistema.
Función de Transferencia de Primer Orden
Características de un sistema de primer orden:

 H(S) = Salida del sistema (Altura del tanque)  

 α(s) = Entrada del sistema (Abertura de la válvula)  
 K = Ganancia estática del sistema de primer orden 
 τ = La constante de tiempo del sistema  
 θ = Retardo de tiempo del sistema
Estos sistemas de control de primer orden son muy usados en la instrumentación
y control para el análisis de diferentes procesos.

Sistema de Segundo Orden

Los sistemas de segundo orden son todos aquellos que tienen dos polos y están
representados tipicamente por ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo
orden. Considerando el caso de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo
orden, con coeficientes constantes y condición inicial cero, tenemos:

En este caso, si notas el orden de la máxima derivada, verás que es 2, lo que nos
indica que es un sistema de segundo orden. Vamos a ver cómo podremos
convertir esta ecuación diferencial en una función de transferencia de segundo
orden.
Función de Transferencia de Segundo Orden
Tomando la formula general para los sistemas de segundo orden tenemos:

 X(s) = Salida del sistema  

 F(s) = Entrada del sistema
 K = Ganancia estática del sistema  
   = La frecuencia natural no amortiguada del sistema (frecuencia a la
que el sistema mecánico seguirá vibrando, después que se quite la señal
de excitación)  
 ζ = Factor de amortiguamiento
En este caso podemos entender que cuando tenemos un sistema de segundo
orden existe la posibilidad de la existencia de un sistema amortiguado que nos
indica la existencia de algún componente capaz de disipar la energia del sistema y
viene dado por el factor de amortiguamiento ζ.

Dinámica de los Sistemas de Segundo Orden

El comportamiento dinámico de un sistema de segundo orden puede ser entonces
descrito en términos de dos parámetros    y ζ.
Dependiendo del valor que tome ζ el sistema tendrá diversos comportamientos,
los cuales vamos a tratar a continuación:
 ζ=0   Sistema Oscilatorio
 0<ζ<1   Sistema Subamortiguado
 ζ=1   Sistema Criticamente Amortiguado
 ζ>1   Sistema Sobre Amortiguado
Sistemas de orden superior
Los sistemas de orden superior son aquellos sistemas dinámicos que
contienenceros adicionales los cuales son los que afectan y desequilibran
elcomportamiento tanto en un régimen transitorio como en un régimen
permanente.La identificación de un sistema consiste en la determinación de la
función detransferencia de la misma o de sus parámetros fundamentales, a partir
demediciones experimentales.

Llamamos a una determinada operación de orden superior si la misma recibe otra

operación (comportamiento) por parámetro, siendo capaz de ejecutarla
internamente.
Al usar orden superior tenemos las siguientes ventajas:
 Puedo aislar y reutilizar comportamiento común.
 Puedo partir mi problema, separando responsabilidades, entre el código
que tiene orden superior, y el comportamiento parametrizado.
 Puedo tener un código con partes incompletas, esperando
rellenarlos pasando comportamiento por parámetro, y no sólo datos.
 ¡Puedo generar abstracciones más jugosas! Más allá de las
abstracciones de orden superior que ya me proveen los lenguajes, la
mayoría de los mismos me dan la posibilidad de armar mi propio
comportamiento de orden superior.

Tanto en matemática como en informática, se definen las funciones de orden

superior como funciones que reciben funciones por parámetro o bien devuelven
una función como resultado.
La función filter (en haskell y otros lenguajes funcionales) es un ejemplo común de
este tipo de funciones ya que recibe por parámetro una función f y una lista y
retorna una nueva lista que contiene aquellos elementos que al ser aplicados
como parámetros a f devuelven verdadero. La función f debe tener entonces
aridad 1 y devolver un valor booleano.
filter : (a ->Bool) -> [a] -> [a]
Otras funciones comunes son map, fold, funciones de ordenamiento o búsqueda,
composición de funciones (.), flip, (pueden consultar sus tipos en el intérprete
con :t).
Ejemplos comunes del análisis matemático que es más difícil de ver en los
lenguajes de programación son la derivada y la integral (Vemos al “proceso de
derivar” como una función que recibe otra función cualquiera y devuelve su
derivada).
En el Cálculo lambda no tipado todas las funciones son de orden superior. En el
cálculo lambda con tipado, desde el cual la mayoría de los lenguajes funcionales
se derivan, las funciones de orden superior son generalmente aquellas cuyos tipos
de parámetros “contienen una o más flechitas”.
En matemática a las funciones que retornan funciones se las conoce como
operadores o functionals. Un ejemplo común es el cálculo derivativo, ya que
mapea una función a otra función.

Teorema de Routh-Hurwitz

El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas

dinámicos.
Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál
semiplano (izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces
del denominador de la función de transferencia de un sistema; y, en consecuencia,
conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como
resultado que todos los polos están en el semiplano izquierdo, el sistema es
estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es
inestable.
El criterio se refiere a la función de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para
aplicar el criterio a un sistema descrito por su función de transferencia en lazo
abierto, hay que incluir la realimentación haciendo:

El criterio de Routh-Hurwitz también se utiliza para el trazado del lugar de las

raíces. En este caso, dicho procedimiento de análisis estudia la función de
transferencia del sistema en bucle abierto 1+K·Gba(s)=0 (siendo K la ganancia
variable del sistema). Su objetivo es determinar los puntos de corte del LdR con el
eje imaginario. Dichos puntos marcan el límite de estabilidad del sistema, dicho en
otras palabras, determinan el límite en el que los polos del sistema en bucle
cerrado pasan al semiplano derecho complejo y por lo tanto el sistema se vuelve
inestable. Como es evidente, tras la aplicación del criterio de Routh-Hurwitz, los
resultados obtenidos quedarán en función de la ganancia K, lo cual nos indicará a
partir de qué valores de K el sistema pasará de estable a inestable (ganancia K
límite).

computadora analógica

Una computadora analógica es una computadora que se utiliza para procesar

datos analógicos. Las computadoras analógicas almacenan datos en una forma
continua de cantidades físicas y realizan cálculos con la ayuda de medidas. Es
bastante diferente de la computadora digital, que utiliza números simbólicos para
representar resultados. Las computadoras analógicas son excelentes para
situaciones que requieren que los datos se midan directamente sin convertirlos en
números o códigos. Las computadoras analógicas, aunque están disponibles y se
utilizan en aplicaciones industriales y científicas como sistemas de control y
aviones, han sido reemplazadas en gran medida por computadoras digitales
debido a la amplia gama de complejidades involucradas

REFERENCIAS
[1] G. Calandrini, “Guía de Definiciones y Teoremas estudiados en el curso de
Funciones de Variable
Compleja”. 1er. Cuatrimestre 2011, pp.50-53, 56-59. 2010.
[2] G. James, "Matemáticas avanzadas para ingeniería", Pearson Educación,
segunda edición 2002, pp.177-
202.
[3] Ramón Rodríguez Pecharromán, "Función de transferencia", [internet],
disponible en
http://www.dea.icai.upco.es/ramon/Ra4/RA2.pdf
[4] Electric CircuitAnalysis, ThirdEdition, David E. Johnson, Johnny R. Johnson.