ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE

CHIMBORAZO
FACULTAD DE INFORMÁTICA Y
ELECTRÓNICA

Tema: Análisis de Trayectorias Autónomas y

Diferenciales de GPS en gLAB
Nombres: Anthony Cumba Armijos
Código: 1026
Escuela: Ing. Electronica en Telecomunicaciones y
Redes
Asignatura: GNSS
Semestre: Séptimo
Docente: Ing. Mónica Zabala

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Tabla de contenido
I. OBJETIVOS.................................................................................................................................. 3
II. MARCO TEÓRICO ....................................................................................................................... 3
GPS ................................................................................................................................................. 3
Arquitectura del sistema GPS.................................................................................................... 3
Funcionamiento de GPS ............................................................................................................ 3
Fuentes de Error en los GPS ...................................................................................................... 4
Corrección de Errores mediante DGPS ..................................................................................... 4
GOOGLE EARTH .............................................................................................................................. 5
gLAB eesa........................................................................................................................................ 5
III. DESARROLLO .......................................................................................................................... 6
Trayectoria I .................................................................................................................................... 6
Trayectoria II ................................................................................................................................... 8
Trayectoria III ................................................................................................................................ 10
Trayectoria IV ............................................................................................................................... 12
Trayectoria V ................................................................................................................................ 14
IV. RESULTADOS ........................................................................................................................ 16
Trayectoria I .................................................................................................................................. 16
Trayectoria II ................................................................................................................................. 17
Trayectoria III ................................................................................................................................ 18
Trayectoria IV ............................................................................................................................... 19
Trayectoria V ................................................................................................................................ 20
V. CONCLUSIONES ........................................................................................................................ 21
VI. BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................................. 21

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I. OBJETIVOS
Objetivo General
Análisis e Interpretación de las trayectorias trazadas por GPS en las distintas
localidades de la ESPOCH a través del software gLAB
Objetivos Específicos
a) Analizar las trayectorias autónomas obtenidas por GPS, mediante la
herramienta Google Earth Pro y los inconvenientes presentados en las mismas
b) Interpretar las gráficas de resultados en el software gLAB aplicando DGPS, en
las diferentes trayectorias trazadas

II. MARCO TEÓRICO

GPS

El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) es un sistema de localización, diseñado por el

Departamento de Defensa de los Estados Unidos con fines militares para proporcionar estimaciones
precisas de posición, velocidad y tiempo; operativo desde 1995 utiliza conjuntamente una red de
ordenadores y una constelación de 24 satélites para determinar por triangulación, la altitud,
longitud y latitud de cualquier objeto en la superficie terrestre. En el ámbito civil y alegando razones
de seguridad sólo se permite el uso de un subconjunto degradado de señales GPS. Sin embargo, la
comunidad civil ha encontrado alternativas para obtener una excelente precisión en la localización
mediante las denominadas técnicas diferenciales. Gracias a ellas las aplicaciones civiles han
experimentado un gran crecimiento y actualmente existen más de 70 fabricantes de receptores
GPS.

Arquitectura del sistema GPS

El sistema se descompone en tres segmentos básicos, los dos primeros de responsabilidad militar:
segmento espacio, formado por 24 satélites GPS con una órbita de 26560 Km. de radio y un periodo
de 12 h; segmento control, que consta de cinco estaciones monitoras encargadas de mantener en
órbita los satélites y supervisar su correcto funcionamiento, tres antenas terrestres que envían a
los satélites las señales que deben transmitir y una estación experta de supervisión de todas las
operaciones y segmento usuario, formado por las antenas y los receptores pasivos situados en
tierra. Los receptores, a partir de los mensajes que provienen de cada satélite visible, calculan
distancias y proporcionan una estimación de posición y tiempo.

Funcionamiento de GPS
El sistema GPS tiene por objetivo calcular la posición de un punto cualquiera en un espacio de
coordenadas (x, y, z), partiendo del cálculo de las distancias del punto a un mínimo de tres satélites
cuya localización es conocida. La distancia entre el usuario (receptor GPS) y un satélite se mide
multiplicando el tiempo de vuelo de la señal emitida desde el satélite por su velocidad de
propagación. Para medir el tiempo de vuelo de la señal de radio es necesario que los relojes de los
satélites y de los receptores estén sincronizados, pues deben generar simultáneamente el mismo
código.

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Ahora bien, mientras los relojes de los satélites son muy precisos los de los receptores son
osciladores de cuarzo de bajo coste y por tanto imprecisos. Las distancias con errores debidos al
sincronismo se denominan pseudodistancias. La desviación en los relojes de los receptores añade
una incógnita más que hace necesario un mínimo de cuatro satélites para estimar correctamente
las posiciones. En el cálculo de las pseudodistancias hay que tener en cuenta que las señales GPS
son muy débiles y se hallan inmersas en el ruido de fondo inherente al planeta en la banda de radio.

Fuentes de Error en los GPS

A continuación, se describen las fuentes de error que en la actualidad afectan de forma significativa
a las medidas realizadas con el GPS:

• Perturbación ionosférica: La ionosfera está formada por una capa de partículas cargadas
eléctricamente que modifican la velocidad de las señales de radio que la atraviesan.

• Fenómenos meteorológicos: En la troposfera, cuna de los fenómenos meteorológicos, el vapor

de agua afecta a las señales electromagnéticas disminuyendo su velocidad. Los errores generados
son similares en magnitud a los causados por la ionosfera, pero su corrección es prácticamente
imposible.

• Imprecisión en los relojes: Los relojes atómicos de los satélites presentan ligeras desviaciones a
pesar de su cuidadoso ajuste y control; lo mismo sucede con los relojes de los receptores.

• Interferencias eléctricas imprevistas: Las interferencias eléctricas pueden ocasionar

correlaciones erróneas de los códigos pseudo-aleatorios o un redondeo inadecuado en el cálculo
de una órbita. Si el error es grande resulta fácil detectarlo, pero no sucede lo mismo cuando las
desviaciones son pequeñas y causan errores de hasta un metro.

• Error multisenda: Las señales transmitidas desde los satélites pueden sufrir reflexiones antes de
alcanzar el receptor. Los receptores modernos emplean técnicas avanzadas de proceso de señal y
antenas de diseño especial para minimizar este error, que resulta muy difícil de modelar al ser
dependiente del entorno donde se ubique la antena GPS.

• Interferencia "Disponibilidad Selectiva S/A": Constituye la mayor fuente de error y es introducida

deliberadamente por el estamento militar.

• Topología receptor-satélites: Los receptores deben considerar la geometría receptor-satélites

visibles utilizada en el cálculo de distancias, ya que una determinada configuración espacial puede
aumentar o disminuir la precisión de las medidas. Los receptores más avanzados utilizan un factor
multiplicativo que modifica el error de medición de la distancia (dilución de la precisión geométrica)

Corrección de Errores mediante DGPS

En aplicaciones que no requieren gran precisión se puede utilizar un receptor con un único canal y
bajo coste, que calcula la distancia a cuatro satélites en un intervalo de 2 a 30 segundos. Ahora
bien, la precisión de las medidas se ve afectada por el movimiento del satélite durante el cómputo
y por el tiempo que se tarda en obtener las posiciones, debido a lecturas repetitivas de todos los
mensajes de la constelación El requerimiento de una localización precisa y continua en tiempo real,
ha conducido al desarrollo de receptores con un mayor número de canales (8-12) capaces de
disminuir al máximo el error de localización utilizando los métodos de posicionamiento diferencial.

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Así, un receptor GPS ubicado en una posición conocida de la Tierra calcula su distancia a
un conjunto de satélites; la diferencia entre la posición calculada y la localización exacta del
receptor constituye el error en la medida. Este error se transmite en un código predefinido (RTCM
Radio Technical Commision Maritime) y cualquier usuario-receptor con capacidad de corrección
diferencial puede acceder a él para corregir su posición. Esta técnica elimina prácticamente los
errores S/A siempre que el receptor diferencial esté próximo a la base emisora de la corrección. Las
correcciones pueden enviarse desde una estación base propiedad de los usuarios, desde una
estación base virtual (por ejemplo, el servicio Omnistar) y vía estaciones de radio comerciales
(Rasant). En todos estos casos el modo de operación del DGPS se denomina de área global
(WADGPS) ya que el error debido a cada satélite se procesa de modo individual.

GOOGLE EARTH

Google Earth es un programa informático que muestra un globo virtual que permite visualizar
múltiple cartografía, con base en la fotografía satelital.

El mapa de Google Earth está compuesto por una superposición de imágenes obtenidas
por imágenes satelitales, fotografías aéreas, información geográfica proveniente de modelos de
datos SIG de todo el mundo y modelos creados por computadora. El programa está disponible en
varias licencias, pero la versión gratuita es la más popular, disponible para dispositivos
móviles, tabletas y computadoras personales.

Muchos usuarios utilizan la aplicación para añadir sus propios datos, haciéndolos disponibles
mediante varias fuentes, tales como el Bulletin Board Systems o blogs. Google Earth es capaz de
mostrar diferentes capas de imagen encima de la base y es también un cliente válido para un Web
Map Service. Google Earth soporta datos geoespaciales tridimensionales mediante los
archivos Keyhole Markup Language o kml.

gLAB eesa

gLAB es un conjunto de herramientas de software desarrollado bajo un contrato de la Agencia

Espacial Europea (ESA) por el grupo de investigación de Astronomía y Geomática (gAGE) de la
Universitat Politécnica de Catalunya (UPC), es un paquete educativo interactivo multipropósito para
procesar y analizar datos GNSS.

gLAB realiza un modelado preciso de observables GNSS (pseudorango y fase portadora) a nivel de
centímetro, lo que permite el posicionamiento GPS autónomo, PPP, SBAS y DGNSS. Cada
contribuidor de error individual puede evaluarse de forma independiente, lo que, a su vez,
proporciona un beneficio educativo importante. gLAB está adaptado a una variedad de formatos
estándar como archivos RINEX-3.00, SP3, ANTEX y SINEX, entre otros. Además, la funcionalidad
también se incluye para GPS, Galileo y GLONASS, lo que permite realizar algunos análisis de datos
con datos reales de múltiples constelaciones.

La herramienta de software gLAB es bastante flexible, capaz de ejecutarse bajo los sistemas
operativos Linux, Windows y Mac, y la Oficina de Educación de la ESA la proporciona de forma
gratuita a universidades y profesionales de GNSS.

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III. DESARROLLO

Trayectoria I

Fig.1. Recorrido de la primera trayectoria visualizada en Google Earth Pro

Fig.2. Concentración de errores en la primera trayectoria visualizada en Google Earth Pro

Como se puede observar existe una mayor concentracion de error en esta zona,
posiblemente a la presencia de vegetacion lo que provoca una refraccion en la señal,
causando errores.

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Archivo Rinex de Observación del Rover

Archivo Rinex de Observación de la Base

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Trayectoria II

Fig.3. Recorrido de la segunda trayectoria visualizada en Google Earth Pro

Fig.4. Concentración de errores en la segunda trayectoria visualizada en Google Earth Pro

Como se aprecia esta trayectoria presenta varios errores debido a la zona con vegetación
en sus alrrededores, provocando atenuación en la señal, provocando impresisiones en la
información.

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Archivo Rinex de Observación del Rover

Archivo Rinex de Observación de la Base

9
Trayectoria III

Fig.5. Recorrido de la tercera trayectoria visualizada en Google Earth Pro

Fig.6. Concentración de errores en la tercera trayectoria visualizada en Google Earth Pro

Como se puede observar debido a las estructuras metalicas de los edificios ocurre que la
señal se refleja y provoca error en la lectura de la informacion, dando varios puntos
dispersos a la trayectoria original.

10
Archivo Rinex de Observación del Rover

Archivo Rinex de Observación de la Base

11
Trayectoria IV

Fig.7. Recorrido de la cuarta trayectoria visualizada en Google Earth Pro

Fig.8. Concentración de errores en la cuarta trayectoria visualizada en Google Earth Pro

Como se puede observar en la gráfica, debido a la atenuación provocada por la vegetación

que se encuentra alrrededor de los puntos de la trayectoria, se producen errores en la
lectura de información.

12
Archivo Rinex de Observación del Rover

Archivo Rinex de Observación de la Base

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Trayectoria V

Fig.9. Recorrido de la quinta trayectoria visualizada en Google Earth Pro

Fig.10. Concentración de errores en la quinta trayectoria visualizada en Google Earth Pro

Debido a la zona urbana y a las diferentes construcciones metalicas ocurre el fenómeno de

reflexión por lo que la señal rebota en varios lugares y provoca un error al momento de la
lectura de información.

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Archivo Rinex de Observación del Rover

Archivo Rinex de Observación de la Base

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IV. RESULTADOS

Trayectoria I

Fig.11. Primera Trayectoria Autónoma en gLAB

Fig.12. Primera Trayectoria aplicada DGPS en gLAB

Lastimosamente no se pudo obtener información clara del Rover en la primera trayectoria

autónoma y así poder comparar con la gráfica en donde se pudo aplicar el Diferencial de GPS.

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Trayectoria II

Fig.13. Segunda Trayectoria Autónoma en gLAB

En la gráfica de la trayectoria autónoma se puede apreciar que existe un error de posicionamiento

de aproximadamente 20 metros el cual se mantiene constante.

Fig.14. Segunda Trayectoria aplicada DGPS en gLAB

Una vez aplicado el Diferencial de GPS a nuestra trayectoria autónoma, se puede observar que
existe una reducción de aproximadamente 10 metros respecto a la primera gráfica, esto en cuestión
al error de precisión de los datos de posicionamiento.

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Trayectoria III

Fig.15. Tercera Trayectoria Autónoma en gLAB

En la gráfica de la trayectoria autónoma se puede apreciar que existe un error de posicionamiento

de aproximadamente 25 metros en los datos obtenidos.

Fig.16. Tercera Trayectoria aplicada DGPS en gLAB

Como se puede observar en la gráfica, se obtuvo una mejora de 10 metros en la precisión respecto
a la primera trayectoria autónoma, esto gracias a que se aplicó el Diferencial de GPS y se pudo
mejorar el error de posicionamiento.

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Trayectoria IV

Fig.17. Cuarta Trayectoria Autónoma en gLAB

Fig.18. Cuarta Trayectoria aplicada DGPS en gLAB

En este caso no se pudo obtener información clara del Rover en la trayectoria autónoma y así poder
comparar con la gráfica en donde se pudo aplicar el Diferencial de GPS.

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Trayectoria V

Fig.19. Quinta Trayectoria Autónoma en gLAB

En la gráfica de la trayectoria autónoma se puede apreciar que existe un error de posicionamiento

de aproximadamente 25 metros en los datos obtenidos.

Fig.20. Quinta Trayectoria aplicada DGPS en gLAB

Como se puede apreciar, al momento de aplicar el Diferencial de GPS en la trayectoria autónoma,

existe una reducción considerable del error de posicionamiento, al menos unos 15 metros,
mejorando su precisión.

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V. CONCLUSIONES

El uso de sistemas de navegación global mediante satélites aplicados, constituye una potente
herramienta para conseguir un posicionamiento absoluto con un alto grado de precisión. Sin
embargo, esta técnica tiene el inconveniente de que elementos externos pueden provocar el
bloqueo y la consiguiente pérdida de la señal GPS.

Como se observa la precisión que se tenga en la lectura de los datos, depende mucho del entorno
a su alrededor, si las condiciones del medio permiten realizar una adecuada medición o si se tendrá
problemas por la vegetación presente o construcciones y estructuras metálicas que provocarán
reflexión de las ondas, consecuentemente mayor imprecisión y errores.

Se puede notar una gran diferencia entre las gráficas de las trayectorias autónomas y aquellas
gráficas donde se realizó las respectivas correcciones, gracias al Diferencial de GPS, este brindo una
notable mejora en cuanto a los errores de posicionamiento presentados en primera instancia.

VI. BIBLIOGRAFÍA

T. A. Herring, “The Global Positioning System”, Scientific American, 1996, pág. 32-38.
J.A. Fernández Rubio, G. Seco Granados, “Sistemas de posicionamiento: de GPS a GNSS”, Mundo
Electrónico, 1997, 280, pp.46- 52.
G. J. Sonnenberg, The Global Positioning System, Radar and Electronic Navigation, Butterworths,
1988.
Understanding GPS: Principles and Applications, Editor Elliot D. Kaplan, Artech House, 1996.
gAGE: Research Group of Astronomy and Geomatics, GNSS-Lab Tool (gLAB) [online]. Avalaible:
https://gage.upc.edu/gLAB/

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