Unidad 8 y 9-Maquinas Rotativas CC

Electrotecnia Curso MI-4510
Octava Unidad: Motores Eléctricos
Novena Unidad: Generadores Eléctricos
Catedrática: Suzanne Melara

MAQUINAS ROTATIVAS DE CC
Las máquinas eléctricas son convertidores de energía: Transforman

la energía mecánica a eléctrica (Generadores) o bien al revés,
transforman la energía eléctrica en mecánica (Motores).
Las máquinas eléctricas rotativas están formadas por dos partes
principales:
Rotor: Es la parte de gira
Estator: Es la parte que está fija y sustenta al rotor.
Las máquinas de CC necesitan para su funcionamiento la generación

de un campo magnético continuo y se alimentan también con CC.
Escuela de Ingeniería Electromecánica/ Ingeniería en Materiales

Se pueden clasificar de acuerdo al campo magnético necesario para
su funcionamiento en:
• Excitación por imán permanente:

• El campo magnético necesario se genera mediante imanes
permanentes. No necesita de bobinado para crear el campo.
• Excitación por devanado:
• Independiente: La bobina de excitación para crear el campo
magnético es independiente del circuito eléctrico del inducido.
• Autoexcitadas: La bobina de excitación para crear el campo
magnético está conectada con el circuito del inducido.
• Serie
• Paralelo
• Compuesta

PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO DE LAS MAQUINAS DE CC
• GENERADOR ELEMENTAL:
Está formado por un sistema de excitación que crea un campo

magnético estático en dirección radial en el interior del cual puede
girar una espira conductora.
Se hace girar la espira (mediante la aplicación de un par mecánico
al eje para moverlo) a una velocidad angular, el desplazamiento de
los conductores en presencia del campo magnético determina la
fuerza electromotriz inducida en cada conductor. Por lo tanto, en la
espiral se induce un f.e.m y si cerramos el circuito mediante una
resistencia externa, circulara una corriente.
En el generador elemental (e ideal) la potencia mecánica aportada
para hacer girar el eje es igual a la consumida en la carga.
PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO DE LAS MAQUINAS DE CC
• MOTOR ELEMENTAL:
Se aplica una tensión en bornes de la espira que provoca el paso
de la corriente por ella. Esta corriente hace que la espira se vea
sometida a un par de fuerzas que la harán girar sobre el eje.
La fuerza que experimentará la bobina será proporcional al valor
del campo magnético, a la longitud efectiva de la bobina y a la
corriente que circula por ella.
En la espira, recorrida por una corriente y girando en el seno de un
campo mágnetico, se induce una f.e.m, y siendo una máquina
ideal, se cumple que dicha f.em. Es igual a la tensión de
alimentación.
Al igual que en el generador podemos deducir que toda la potencia
eléctrica aportada se convierte en potencia mecánica.
CONSTITUCION DE LAS MAQUINAS DE CC
• Circuitos Eléctricos:
• Bobinado inductor (6) o devanado de excitación: ubicado en el estator,
lo forman las bobinas que rodean las piezas polares (4). Sirven para crear
el campo magnético de excitación.
• Bobinado de inducido(7): Ubicado en el rotor, girará cortando las líneas
del campo magnético.
• Colector de delgas (9): Gira solidario con el rotor. Recoge todos inicios y
finales de la bobinas del inducido.
• Escobillas(10): Están fijadas al estator y rozan con el colector cuando este
gira, lo que permite conectar el inducido de la máquina con la placa de
bornes.
• Elementos mecánicos y de sujeción:

• Sobre el eje del motor (8) van montadas las lanchas de chapa magnética
del rotor y el colector de delgas. Es el encargado de transmitir o recibir la
energía mecánica necesaria para el funcionamiento de la máquina. Se
sujeta al estator mediante cojinetes y puede tener acoplado un ventilador.
• Aparte de la chapa magnética, el estator esta formado por la carcasa y los
soportes del motor (1), que pueden ser patas o bridas y las tapas o
escudos (anterior y posterior ) del motor.
La constitución del motor y del generador de CC es la misma.

Por ello se habla de máquinas de CC, que funcionan como
motor o como generador dependiendo del uso.
A un conductor de corriente, presente en un campo magnético,

se le inducirá una fuerza, si está orientado correctamente. Este
comportamiento es la base del funcionamiento del motor en
todas las máquinas reales.
A un conductor que se mueva a través de un campo

magnético, con la orientación apropiada, se le inducirá un
voltaje. Este comportamiento es la base del funcionamiento de
un generador en todas las máquinas reales.

Corte transversal de un máquina de CC donde se aprecia el estator con los polos
principales(4) y el bobinado inductor(6), la chapa (2) que forma el circuito magnético
y la carcasa del motor con sus soportes (1).
Rotor de una máquina de CC donde se aprecia el conjunto de chapas ranuradas

cogidas al eje (8), las bobinas del inducido(7) y el colector de delgas(9). También se
observa el rodamiento y ventilador.
Foto de la izquierda escudo del lado de accionamiento del motor donde se aprecian
las escobillas(10) y foto de la derecha, detalle de una de las escobillas, se puede ver
el porta escobillas, la escobilla (deteriorada), el tensor que garantiza la correcta
presión en el colector y la conexión eléctrica.
Detalle de un colector de delgas (9), se observa que están separadas mediante un

material aislante que garantiza su aislamiento eléctrico. Las puntas de las bobinas
del inducido(7) se sueldan a las delgas (9) y se sujetan mediante la técnica de
zunchado.
LA MAQUINA DE CC COMO GENERADOR.
Funciona igual que el generador elemental.
Detalle del campo generado por el circuito de excitación que afecta al inducido
Si se alimenta el devanado de excitación, se crea un campo magnético en los polos

que afecta a las bobinas del inducido. Y si hacemos girar el rotor, las espiras del
inducido cortan perpendicularmente el campo y se induce en ellas una fem.
F.e.m. inducida en una espira

Función del colector y las escobillas.
La f.e.m. Inducida es alterna. Por lo que es necesario transformarla en una
tensión continua y conectar las espiras del inducido con el circuito exterior
para poder utilizarla.
Función del conjunto colector-escobillas

para una sola espira
El conjunto colector de delgas-escobillas tiene la función de poder conectar el circuito del

inducido que está en rotación, con el exterior de la máquina, y además tiene la función de
rectificar la señal procedente de las bobinas, que es alterna y pasarla a unidireccional. Es la
parte más delicada, por lo que se debe revisar y ajustar periódicamente.
Función del conjunto colector-escobillas para F.e.m resultante en una máquina real con
una sola espira y un solo par de delgas varias bobinas y varias delgas
Reacción de inducido.
Desplazamiento de la línea neutra (debido al campo magnético que crea la corriente
que pasa por el inducido y se superpone al creado por el sistema de excitación.
Generador de CC ó Dinamo en vacío.

Cuando el generador funciona en vacío (Sin carga), la forma del campo magnético
creado por el sistema de excitación suele tener la dirección de N a S en los polos.
(El campo es prácticamente constante por debajo de lo polos).
Las bobinas cuando pasan por la línea neutra, en dirección de las escobillas E a O,
no tienen ningún tipo de interacción electromagnética, no se induce f.e.m. pues su
velocidad tangencial es paralela al campo.
En el eje de simetría horizontal se sitúa la línea neutra y precisamente por ese
motivo, las escobillas se sitúan en esta posición.
Campo magnético creado por la

excitación con el generador en vacío.

Generador en carga.
Cuando circula corriente por el inducido, esta crea un campo electromagnético que,
tiene la forma siguiente:
Campo magnético creado por la

corriente que pasa por las bobinas del
inducido. No se considera el campo
principal.
Lo que sucede luego es que dicho campo creado por la corriente del inducido se
superpone al creado por el de excitación dando la siguiente resultante.
Detalle del campo magnético resultante

en el rotor, consecuencia de la reacción
del inducido.

La reacción del inducido provoca los siguientes inconvenientes:
• El campo deja de ser constante debajo de los polos y disminuye la f.e.m. en
carga.
• La línea neutra se ha desplazado un cierto ángulo respecto al eje horizontal.
• El desplazamiento de la línea neutra(línea donde se ubican las escobillas)
produce chispas en el colector que perjudican el funcionamiento normal del
generador.
Formas de reducir el efecto de la reacción de inducido.
• Calado de las escobillas: La gran desventaja el ángulo no es constante,
depende del nivel de corriente que circula.
• Polos auxiliares o de conmutación: Polos más pequeños colocados en la
línea neutra y con un bobinado que se conecta en serie con el del inducido.
• Bobinado o devanados de compensación: Bobinado en serie con el bobinado
del inducido y con el de conmutación, genera un campo electromagnético que se
opone a la reacción del inducido (se coloca en los polos principales) y se usa en
motores de gran potencia, como complemento de los polos auxiliares.

Formas de reducir el efecto de la reacción de inducido.
Si los bobinados de los polos auxiliares y los de compensación deben corregir la
reacción del inducido, estos deberán estar siempre en serie con el inducido. De esta
forma, a mayor corriente por el inducido (mayor reacción de inducido), mayor será
también el campo que producirán los bobinados auxiliares y los de compensación
para contrarrestar dicha reacción del inducido.
Esquema del corte transversal de una Esquema del conexión de los bobinados
máquina de CC con polos auxiliares y auxiliares y de compensación. Deben estar
devanados de compensación. en serie con el bobinado del inducido.

FORMAS DE EXCITACION DE LOS GENERADORES DE CC
Excitación: Sistema que provoca la formación del campo magnético inductor en las
máquinas eléctricas (por ejemplo: Imanes permanentes, circuitos independientes
alimentados por otra fuente de corriente eléctrica)
Podemos clasificar a los generadores o motores de CC por el modo de conexión
del devanado de excitación encargado de crear el campo magnético.
• Dinamo con excitación independiente: el devanado de excitación se alimenta
con una fuente de CC independiente del bobinado inducido.
• El circuito de excitación no se ve afectado por las variaciones del circuito
inducido.
• Supone una manera muy fácil de controlar la maquina
• Necesita dos fuentes de alimentación de CC
Generador con excitación

independiente y ecuaciones de
funcionamiento

FORMAS DE EXCITACION DE LOS GENERADORES DE CC
Dinamos autoexitadas: La propia máquina proporciona la excitación del campo
electromagnético necesario. Los polos tienen que estar magnetizados (Cebado de la
máquina)
• Excitación en paralelo, derivación o shunt: El circuito de excitación se
alimenta en paralelo de la f.e.m. de la máquina(bobinado del inducido).
• La misma fuente de CC que alimenta el generador alimenta también la excitación.
• Los devanados tienen la finalidad de crear el campo electromagnético necesario.
• Deben ser de pequeña sección y muchas vueltas, de forma que consuman lo mínimo.
• Permite una regulación fácil de la excitación, limitando la corriente de excitación con
un reóstato en serie con el bobinado en paralelo.
• Tiene la desventaja de que una demanda grande de corriente en la carga provoca una
caída de tensión interna que desencadena en una disminución de la excitación para
cargas muy elevadas, por lo que es adecuado solo para cargas que no cambien, de
forma considerable.

Dinamos autoexitadas:
• Excitación en serie: El circuito de excitación se conecta en serie con el
inducido.
• El circuito de excitación deberá incluir pocas espiras y de sección mayor que el
paralelo, para que no presente una resistencia en serie con el inducido alta, que
provoque a su vez una caída de tensión interna importante.
• Tiene la desventaja de que cuando el generador está sin carga, no hay corriente de
excitación y cuando esta cargado la corriente tiende aumentar hasta la saturación del
circuito magnético, por lo que su funcionamiento es inestable y de poco uso a nivel
industrial.
Generador con excitación serie y ecuaciones de funcionamiento

Dinamos autoexitadas:
• Excitación compuesta o compound: Existen dos devanados de excitación uno en
serie y otro en paralelo, con el inducido.
• Se persigue conseguir unir las ventajas de la excitación serie y paralelo.
• Consigue tener una tensión en la carga mucho más estable a cualquier otro.
• Es la más utilizada para la generación de energía.
Generador con excitación compuesta

y ecuaciones de funcionamiento
La máquina de CC autoexcitada crea la excitación a través de la propia fem

generada. Para que esto sea posible, es imprescindible que la máquina esté
cebada, es decir, que los polos estén magnetizados (que tenga magnetismo
remanente).
Balance de potencia y rendimiento.
Para cualquier conexión se puede plantear que:
P absorbida=P útil +P perdidas
El rendimiento vendrá dado por la relación entre P útil y la P absorbida, de la
siguiente forma:
𝑷ú𝒕𝒊𝒍
𝜼(%) = ∗ 𝟏𝟎𝟎
𝑷𝒂𝒃𝒔𝒐𝒓𝒃𝒊𝒅𝒂
La potencia útil de un generador es la que nos proporciona en sus bornes en forma

de tensión y corriente (Pu=V*I).
La potencia absorbida será la suma de la que se le aplica mecánicamente en el eje
más la que absorbe la excitación si la máquina es de excitación independiente.
El rendimiento será la relación entra la potencia útil (eléctrica) y la absorbida

(principalmente mecánica).
Además nos indica que tan eficiente es el generador.

• MOTOR ELEMENTAL:
Consta de las mismas partes que el generador elemental, pero ahora en lugar de
aplicar un par mecánico al eje para moverlo, se aplica una tensión en bornes de la
espira que provoca el paso de la corriente por ella. Esta corriente hace que la espira
se vea sometida a un par de fuerzas (Fuerza de Laplace) que la harán girar sobre el
eje.
Motor elemental. En el centro, se representa la

sección transversal de una espira.
En la espira, recorrida por una corriente y girando en el seno de un campo

mágnetico, se induce una f.e.m, y siendo una máquina ideal, se cumple que dicha
f.em. es igual a la tensión de alimentación.
Al igual que en el generador podemos deducir que toda la potencia eléctrica
aportada se convierte en potencia mecánica.
A un conductor de corriente, presente en un campo magnético, se le inducirá
una fuerza, si está orientado correctamente. Este comportamiento es la base
del funcionamiento del motor en todas las máquinas reales.
LA MAQUINA DE CC COMO MOTOR.
Si alimentamos una máquina de CC con una tensión continua y existe el campo
creado por la excitación, la ley de Laplace, predice que se crea una fuerza y un par
que, si es superior al par que opone la carga en el eje, ponen en movimiento la
máquina: Tenemos un motor de CC.
Par interno o par electromagnético de un motor ideal.

El par interno de un motor de CC es proporcional a la excitación (Campo magnético)
y a la corriente por el inducido.
𝑀! = 𝑘" ∗ Φ ∗ 𝐼!
Reacción del inducido en motores.
Todo lo visto para generadores se aplica para motores, por lo que también
tendremos como consecuencia la reacción del inducido, es decir el desplazamiento
de la línea neutra pero en lugar de adelantarse unos grados se retrasará
Las soluciones son las mismas vistas para generadores.
Con la condición, que el caso del calado de las escobillas se tendrá que realizar en
sentido contario al que se realiza para un generador.
LA MAQUINA DE CC COMO MOTOR.
Formas de excitación y características.
Los tipos posible son los mismos que en caso de los generadores, solo que
industrialmente se usan principalmente los de excitación independiente y de
excitación serie.
Motor de CC con excitación independiente y con excitación serie, ecuaciones eléctricas de funcionamiento.

Características de los motores de CC
Todos los motores de CC tienen una característica de velocidad y de par motor.
• Velocidad de giro , 𝜔 = ++,! ∗.
• Par motor, 𝑀 = 𝑘/ ∗ Φ ∗ 𝐼
Es muy fácil variar la velocidad en un motor CC, bastará con variar la excitación
(reducir el flujo incrementa la velocidad) o bien con la tensión de alimentación
(aumentar la tensión aumenta la velocidad)
La característica mecánica es una representación gráfica de la relación entre la

velocidad y el par del motor para excitación determinada.
La característica electromecánica del par motor, representa gráficamente la

relación entre el par y la corriente por el inducido.

Motor de excitación independiente.
Nos indica la dependencia entre la velocidad y el par para una determinada tensión
constante y para un flujo de excitación que también se mantenga constante.
• La velocidad depende principalmente de la tensión aplicada
• La velocidad disminuye ligeramente al aumentar el par de carga. La variación
entre la velocidad en vacío y la velocidad a plena carga suele ser
aproximadamente del 10%. Podríamos decir que es un motor de velocidad
casi constante.
• La corriente es proporcional al par de carga y es independiente de la tensión
aplicada. Es decir la relación entre la corriente y el par no depende de la
tensión de alimentación del motor.
Las características del motor con excitación independiente y el motor en derivación

o paralelo son similares.

Motor de excitación serie.
La corriente de excitación y la del inducido son la misma. El flujo lo podemos

considerar proporcional a la corriente que lo crea.
• A pares bajos, la velocidad tiende a ser muy elevada.
• La velocidad disminuye muy rápidamente al aumentar el par de carga.
• El par de arranque es muy elevado, hecho que lo hace adecuado para

aplicaciones de tracción y las herramientas portátiles.
• Podemos modificar la velocidad mediante la variación de la tensión.

Balance de potencia y rendimiento.
A partir de la potencia eléctrica (P) absorbida de la red y sumandole la potencia
absorbida por la excitación (Pex), obtenemos la PTotal absorbida (Pa).
P a=P +P ex
El rendimiento vendrá dado por la relación entre P útil y la P absorbida, de la

siguiente forma:
𝑷ú𝒕𝒊𝒍
𝜼(%) = ∗ 𝟏𝟎𝟎
𝑷𝒂𝒃𝒔𝒐𝒓𝒃𝒊𝒅𝒂
La potencia útil de un motor es la potencia mecánica que nos proporciona en su eje

(Pu=Mu*𝜔) en forma de par y velocidad.
La potencia absorbida será la potencia eléctrica que absorbe de la red.
El rendimiento será la relación entra la potencia útil (mecánica) y la absorbida
(eléctrica).
Además nos indica que tan eficiente es el motor.

CORRIENTE DE ARRANQUE EN LOS MOTORES DE CC
Partiendo de motor parado, en el momento de conectar a la alimentación un motor,
la fuerza electromotriz que genera es nula. Por lo tanto, la corriente de arranque es
elevada y está limitado tan solo por la caída de tensión en las escobillas
(despreciable para tensiones de alimentaciones superiores a 48V) y por la
resistencia del bobinado del inducido.
El arranque se deberá regular siguiendo las indicaciones de normas internacionales.
Si el motor es de potencia inferior a 0,75 kW, no es necesario disponer de
dispositivos de arranque que limiten el pico de corriente.
Una forma muy sencilla de limitar el paso de corriente es la utilización de reóstatos
en serie con el inducido. Se ajustan con un valor resistivo alto para el arranque y se
va reduciendo su valor hasta anularse cuando están en plena carga.

REGULACION DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CC
La velocidad es función principalmente de la tensión aplicada.
La velocidad disminuye al aumentar el par de carga.
La corriente absorbida aumenta con el par de carga.
El sentido de rotación depende del signo de la tensión aplicada.
Podemos modificar el signo del par cambiando el sentido de circulación de la
corriente (Por ejemplo, para producir el frenado de la máquina)
Métodos de modificación de la velocidad.

• Modificación de tensión a flujo constante.
• Mantener constante la excitación (Flujo constante) y variar la tensión de alimentación (a
mayor tensión, mayor velocidad)
• Modificación del flujo a tensión constante.

• Mantener constante la tensión de alimentación y variar la excitación (a menor flujo,
mayor velocidad)
SENTIDO DE GIRO DEL MOTOR
En los motores de CC de imanes permanentes el cambio de sentido de giro se
producirá simplemente cambiando la polaridad de alimentación del inducido en los
bornes del motor.
En el resto de los motores de CC, se debe tener en cuanta la polaridad de la
conexión de la excitación y del inducido. Es decir la máquina girará en un sentido u
otro según se indica en la siguiente tabla:
Sentido de giro de la máquina de CC, en función de la

polaridad de la alimentación de los circuitos de
excitación e inducido.
La manera recomendada de cambiar el sentido de giro de un motor es invertir

la polaridad de alimentación del circuito del inducido.

PLACA DE CARACTERISTICAS
Una máquina de CC deberá indicar como mínimo, mediante un
placa colocada en su carcasa, la siguiente información:’
• El fabricante y modelo del motor

• El tipo de motor (CC o CA)
• Los valores nominales de tensión y corriente para lso
bobinados inducido y para la excitación
• Su potencia nominal
• La clase térmica de sus bobinados
• El índice de IP

LA MAQUINA LINEAL UN EJEMPLO SENCILLO.
Para resumir, en el arranque la máquina lineal se comporta
como sigue:
1. Al cerrar el interruptor se produce un flujo de corriente.
2. El flujo de corriente produce una fuerza en la varilla.
3. La varilla se acelera hacia la derecha, produciendo un
voltaje inducido mientras se acelera.
4. Este voltaje inducido reduce el flujo de corriente.
5. La fuerza inducida se disminuye hasta que eventualmente
es igual a cero. En este punto el voltaje inducido es igual a
cero y la varilla se mueve a velocidad constante sin carga.

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Rotor: Es la parte de gira

Estator: Es la parte que está fija y sustenta al rotor.

Las máquinas de CC necesitan para su funcionamiento la generación

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• Excitación por imán permanente:

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Está formado por un sistema de excitación que crea un campo

• Elementos mecánicos y de sujeción:

La constitución del motor y del generador de CC es la misma.

A un conductor de corriente, presente en un campo magnético,

A un conductor que se mueva a través de un campo

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Rotor de una máquina de CC donde se aprecia el conjunto de chapas ranuradas

Detalle de un colector de delgas (9), se observa que están separadas mediante un

Si se alimenta el devanado de excitación, se crea un campo magnético en los polos

F.e.m. inducida en una espira

Función del conjunto colector-escobillas

El conjunto colector de delgas-escobillas tiene la función de poder conectar el circuito del

Generador de CC ó Dinamo en vacío.

Campo magnético creado por la

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Campo magnético creado por la

Detalle del campo magnético resultante

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Generador con excitación

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Generador con excitación serie y ecuaciones de funcionamiento

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Generador con excitación compuesta

La máquina de CC autoexcitada crea la excitación a través de la propia fem

La potencia útil de un generador es la que nos proporciona en sus bornes en forma

El rendimiento será la relación entra la potencia útil (eléctrica) y la absorbida

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Motor elemental. En el centro, se representa la

En la espira, recorrida por una corriente y girando en el seno de un campo

Par interno o par electromagnético de un motor ideal.

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La característica mecánica es una representación gráfica de la relación entre la

La característica electromecánica del par motor, representa gráficamente la

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Las características del motor con excitación independiente y el motor en derivación

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La corriente de excitación y la del inducido son la misma. El flujo lo podemos

• A pares bajos, la velocidad tiende a ser muy elevada.

• La velocidad disminuye muy rápidamente al aumentar el par de carga.

• El par de arranque es muy elevado, hecho que lo hace adecuado para

• Podemos modificar la velocidad mediante la variación de la tensión.

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La potencia útil de un motor es la potencia mecánica que nos proporciona en su eje