Fuente 1

Desarrollo de un prototipo para la medición de calidad del aire en la universidad de sucre
empleando tecnología de vehículos aéreos no tripulados.
Trabajo de grado modalidad proyecto de investigación para optar al Título de

Tecnólogo en electrónica industrial
Autor.
Andres Felipe Arrieta Gómez
Director.
MSc. José Antonio Araque Gallardo
Universidad de Sucre
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Electrónica
Programa de Tecnología en Electrónica Industrial
Sincelejo – Sucre
2019
ii
Desarrollo de un prototipo para la medición de calidad del aire en la universidad de sucre

empleando tecnología de vehículos aéreos no tripulados.
Trabajo de grado modalidad proyecto de investigación para optar al Título de

Tecnólogo en electrónica industrial
Autor.
Andres Felipe Arrieta Gómez
Director.
MSc. José Antonio Araque Gallardo
Universidad de Sucre
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Electrónica
Programa de Tecnología en Electrónica Industrial
Sincelejo – Sucre
2019
iii
AGRADECIMIENTOS
Agradezco a todas las personas que creyeron en este proyecto el cual fueron de muy gran apoyo,
a mi familia en general, a mi madre Sofia Gómez, la cual fue de mucho apoyo, tanto en el aspecto
económico, como en lo emocional, lo cual fue mi importante para llegar al objetivo planteado
durante el trabajo presentado.
Igualmente agradezco al estudiante Andres Várelo Silgado, un gran amigo el cual estimo mucho
siempre estuvo al tanto del proyecto como tal y pudo aportar conocimientos a la realización de
este proyecto.
Finalmente, agradezco al ingeniero José Araque Gallardo, por aportar sus conocimientos en el
desarrollo del presente, con el fin de llegar al objetivo deseado.
iv
RESUMEN.
El presente trabajo muestra como mediante el desarrollo de un prototipo de medición de calidad

del aire se conocen los niveles de concentración de C02 empleando tecnología de vehículos aéreos
no tripulados, instrumentación basada en sistemas embebidos y comunicación de datos
inalámbrica. En este documento se establece el estado del arte y los fundamentos teóricos
necesarios para el desarrollo del proyecto, el proceso de diseño y puesta en funcionamiento del
sistema, así como la aplicación del sistema en el campus puerta roja de la Universidad de Sucre.
El trabajo está organizado de la siguiente manera: En el capítulo 1 se muestra el estado del arte en
el cual se puede encontrar los resultados a la revisión bibliográfica, en cuanto a el monitoreo de
calidad del aire mediante drones, dispositivos diseñados para medir la calidad del aire en tiempo
real, y proyectos hechos a nivel mundial con respecto a este tema , para en el capítulo 2, se
menciona el marco teórico donde se conoce la problemática de la contaminación del aire, la
evolución de contaminación al pasar de los años y así los factores contaminantes del aire, aparte
se explica la clasificación y composición de los vehículos aéreos no tripulados, en el capítulo 3,
se menciona el diseño e implementación del sistema para el monitoreo de la calidad del aire en la
universidad de Sucre y por último en el capítulo 4 se muestran los resultados del trabajo realizado,
conforme a saber en estado de la calidad del aire en el campus puerta roja de a Universidad de
Sucre
Palabras claves. Sensores, radiofrecuencia, drone, autonomía de vuelo, calidad del aire, estudios
de monitoreo.
v
Abstract
The present work deals with the development of a prototype air quality measurement system
through the concentration level of C02 using unmanned aerial vehicle technology, embedded
system instrumentation and wireless data communication. This document establishes the state of
the art and the theoretical foundations necessary for the development of the project, the process of
design and implementation of the system, as well as the application of the system in the campus
red door of the University of Sucre. The work is organized as follows: Chapter 1 shows the state
of the art in which you can find the results of the bibliographic review, in terms of drones air
quality monitoring, devices designed to measure air quality in real time, and projects made to
world level with respect to this topic, for in chapter 2, the theoretical framework is mentioned
where it is known e the problem of air pollution, the evolution of pollution over the years and thus
air pollutants, apart from the classification and composition of unmanned aerial vehicles, chapter
3 mentions the design and implementation of the system for air quality monitoring at the University
of Sucre and finally in chapter 4 the results of the work carried out are shown, according to the
state of the air quality on the campus red door of the University of Sucre
Keywords. Sensors, radio frequency, drone, flight autonomy, air quality, monitoring studies.
vi
CONTENIDOS
AGRADECIMIENTOS............................................................................................................. iii
RESUMEN. .............................................................................................................................. iv
CONTENIDOS ......................................................................................................................... vi
LISTA DE TABLAS. .............................................................................................................. viii
LISTA DE FIGURAS. .............................................................................................................. ix
INTRODUCCION. ................................................................................................................... 10
OBJETIVOS ............................................................................................................................. 11
2.0 METODOLOGIA. .............................................................................................................. 12
3.0 ESTADO DEL ARTE ......................................................................................................... 13
3.1 Monitoreo de calidad del aire mediante drones. ............................................................... 13
3.2. Airdronitor ..................................................................................................................... 13
3.3 El proyecto qAIRA. ......................................................................................................... 13
3.4 Monitoreo de la calidad del aire en América Latina ......................................................... 14
3.4.1 Ciudades con alta capacidad de monitoreo de calidad del aire en América Latina ......... 14
3.5 Monitoreo de calidad del aire en Colombia. ..................................................................... 15
3.5.1Calidad del aire en el valle de aburra Antioquia – Colombia. ..................................... 15
4.0 MARCO TEORICO ............................................................................................................ 16
4.1 Problemática de la contaminación atmosférica. ................................................................ 16
4.2 Historia de la contaminación del aire. .............................................................................. 16
4.3 Calidad del aire................................................................................................................ 16
4.4 Fuentes contaminantes del aire. ....................................................................................... 17
4.4.1 Factores naturales. .................................................................................................... 18
4.4.2 Factores generados por el hombre. ............................................................................ 18
4.5 Dióxido de carbono. ........................................................................................................ 18
4.6 Efecto invernadero. ...................................................................................................... 19
4.7 Sensores para monitoreo de calidad del aire. .................................................................... 19
4.8 Sensor MQ 135 para calidad del aire................................................................................ 20
4.9 Métodos de monitoreo de calidad del aire ............................................................................ 21
4.9.1 Métodos pasivos. ...................................................................................................... 21
4.9.2 Métodos activos. ....................................................................................................... 21
4.9.3 Métodos automáticos. ............................................................................................... 21
5.0 VEHICULOS AEREOS NO TRIPULADOS ....................................................................... 23
5.1 Clasificación. ............................................................................................................... 23
5.2 UAVs de Ala fija. ........................................................................................................ 24
5.3 UAVs de Ala rotatoria. ................................................................................................ 25
5.4 Quadcopter. ................................................................................................................. 27
5.5 Estructura de una aeronave no tripulada tipo DRONE. ............................................... 28
5.5.1 Electrónica de vuelo.................................................................................................. 28
5.5.2 Partes que conforman un vehículo aéreo no tripulado. ............................................... 28
5.5.3 Marco (o Frame): ..................................................................................................... 28
5.5.4 Controladora de vuelo. .............................................................................................. 29
5.5.5 ESCs (variador de velocidad) .................................................................................... 29
5.5.6 GPS. ......................................................................................................................... 30
vii
5.5.7 Motores. ................................................................................................................... 31
5.5.8 Emisora y Receptora RC. .......................................................................................... 32
5.5.8.2 Canales de la emisora:............................................................................................ 33
5.5.9 Batería. ..................................................................................................................... 34
5.5.9.1 Batería: Tensión nominal celdas............................................................................. 35
5.5.9.2 Batería: Capacidad o “mAh” .................................................................................. 35
6.0 DISEÑO E IMPLEMENTACION DE LA AEREONAVE PARA LA MEDICION DE
CALIDAD DEL AIRE. ............................................................................................................. 36
7.0 RESULTADOS Y DISCUSIONES ..................................................................................... 43
8.0 CONCLUSIONES. ............................................................................................................. 49
9.0 RECOMENDACIONES. .................................................................................................... 50
10.0 TRABAJOS FUTUROS. ................................................................................................... 51
REFERENCIAS ........................................................................................................................ 52
ANEXOS. ................................................................................................................................. 54
A. Código usado en la tarjeta electrónica encargada de medir los datos y transmitir a el nodo
receptor. ................................................................................................................................ 54
B. HC-12 Wireless Serial Port Communication Module ........................................................ 56
viii
LISTA DE TABLAS.
Tabla 1. Componentes del Aire seco.......................................................................................... 16

Tabla 2. Componentes de Aire limpio ....................................................................................... 17
Tabla 3: Ventajas y desventajas de los métodos de monitoreo. .................................................. 22
Tabla 4: primera clasificación de las UAS en función de su alcance, altitud, autonomía y MTOW
.......................................................................................................................................... 23
Tabla 5 insumos usados para el sistema de medición de calidad del aire. ................................... 36
Tabla 6: Datos medidos. ............................................................................................................ 43
ix
LISTA DE FIGURAS.
Figura 1: Esquemas de depuración de aire contaminate. ............................................................ 17

Figura 2: Diagrama esquemático del sensor de polvo Sharp GPY2Y1010 ................................. 20
Figura 3: Circuito de muestra para operar un sensor de gas parallax 60500008 ¡Error! Marcador
no definido.
Figura 5: Sensor de gas MQ 135 ............................................................................................... 21
Figura 6: Lado izquierdo, el Shadow 200(rq-7b), y lado derecho, el Rustom-1 .......................... 25
Figura 7: Lado izquierdo, el X-47B, y lado derecho, el X-47ª .................................................... 25
Figura 8: Lado izquierdo, el Elbit Skylark 1, y Lado derecho, el LAI Heron .............................. 25
Figura 9: Lado izquierdo, el Global Hawk, y el Lado derecho, el Proteus .................................. 25
Figura 10: El black Hornet nano ................................................................................................ 26
Figura 11: Un modelo de UAV tipo autogiro desarrollado por FUVEX ..................................... 27
Figura 12: Lado izquierdo, el girodino QH 50 DASH, y lado derecho, las configuraciones más
habituales para los rotores en UAVs tipo helicóptero multirrotores .................................... 27
Figura 13: Frame de seis ejes..................................................................................................... 28
Figura 14: Controladora APM 2.6 ............................................................................................. 29
Figura 15: Variador de velocidad (ESC 30A) ............................................................................ 30
Figura 16: GPS externo con brújula interna ............................................................................... 31
Figura 17: Motor brushless 1000kv ........................................................................................... 32
Figura 18: Radiolink AT9S ....................................................................................................... 33
Figura 19: Canales principales de Emisora rc ............................................................................ 34
Figura 20: Distintas baterías Lipo con capacidades de 5000mAh, 4000mAh, 2200mAh y 850
mAh .................................................................................................................................. 34
Figura 21: Frame F450 .............................................................................................................. 37
Figura 22: Diagrama de posición para los ESC en la controladora APM 2.6 .............................. 37
Figura 23: Diagrama esquemático sistema de obtención de datos de calidad del aire. ................ 39
Figura 24: diagrama esquemático del nodo receptor de datos obtenidos sobre la medición de la
calidad del aire .................................................................................................................. 39
Figura 25: Diagrama de circuito impreso de la tarjeta de medición de datos para la calidad del
aire. ................................................................................................................................... 40
Figura 26: parte superior de la tarjeta electrónica diseñada para la medición de calidad del aire. 40
Figura 27: parte inferior de la tarjeta electrónica diseñada para la medición de calidad del aire .. 41
Figura 28: Diagrama de circuito impreso para la tarjeta electrónica receptora de los datos
medidos de calidad del aire ................................................................................................ 41
Figura 29: Tarjeta electrónica usada para la recepción de los datos medidos con respecto la
calidad del aire .................................................................................................................. 42
Figura 30: aeronave no tripulada con sistema para la medición y monitoreo de calidad del aire . 42
Figura 31: Grafica de cantidad de PPM CO2 medidos en las horas de la Mañana ...................... 45
Figura 32: Grafica de cantidad de PPM CO2 medidos al mediodía ............................................ 46
Figura 33: Grafica de cantidad de PPM CO2 medidos en las horas de la tarde ........................... 47
Figura 34: Niveles de aumento de CO2 en el mundo al pasar de los años .................................. 48
10
INTRODUCCION.
Conocer la calidad del aire y saber qué tipo de aire se respira para la humanidad hoy día es esencial, ya
que la contaminación que se presenta en partes del mundo es deplorable, todo esto ha llevado a que se
hayan realizado estudios exhaustivos para conocer todos estos contaminantes que están causando daño
en la atmosfera como tal y cual de estos le causa riesgo a la humanidad.
Los avances tecnológicos han sido pieza fundamental, en cuando a estos desarrollos ya que se han
creados sitios o estaciones las cuales su acción fundamental es el monitoreo de la contaminación en
determinados lugares, de esa forma precisar, que partículas son las más nocivas para el ser humano,
estudios han revelado que un gas contamínate y nocivo para las personas es el Dióxido de carbono(CO2),
ya que los daños de este gas contaminante son irreversibles ,según la investigadora de la
revista Proceedings of the National Academy of Sciences (PNAS). Susan Salomón, la eliminación de
ese gas contaminante de la atmósfera de forma inmediata no ayudaría a remediar la actual situación.
Para que el planeta recupere las temperaturas normales pasarán al menos mil años, pues estas se
mantendrán durante mucho tiempo en los mares, señaló Salomón en su estudio. Añadió que es falsa la
presunción de que el cambio climático plantea riesgos menores y que los cambios podrían revertirse en
unas pocas décadas, menciona que “Los cambios climáticos son irreversibles, debido a que las emisiones
de dióxido de carbono ya están ocurriendo" (Diario el pais noticias sociedad, 2009)
Según el sitio CO2 Earth.daily.com los valores de CO2 medidos en ppm(partículas por millón)en el
mundo está oscilando entre los 400 a 420 ppm de CO2 e el mundo, cabe resaltar que los valores de este
en aire limpio los cuales son normales para las personas según la OMM(organización mundial
meteorológica) están alrededor de los 360 ppm de CO2, se puede ver claramente el leve aumento de lo
que se pronuncia actualmente en el aire que se respira, que la contaminación aumenta con respecto a
este gas de efecto invernadero. (McGee, 2007)
El ser humano se ha expresado con respecto a este tema en general ya que procura su bienestar físico, y
han se ha determinado formas de monitorear la contaminación por la cual está sufriendo el planeta una
de estas formas que se ha implementado y apoyado es el uso de la tecnología de UAVs la cual ha
permitido realizar diversas tareas de forma más práctica y económica. Donde se puede hacer un
monitoreo panorámico del estado atmosférico y del estado del aire.
11
OBJETIVOS
● GENERAL: Obtener una medida aproximada de la calidad del aire en el campus puerta roja de la
universidad de Sucre usando tecnología de vehículos aéreos no tripulados (UAV) e instrumentación de bajo costo.
● ESPECÍFICOS:
Documentar el estado del arte de los sistemas de instrumentación para medición de calidad de aire y de
las plataformas UAV.
Construir el UAV a partir de dispositivos y sistemas comerciales.
Diseñar e implementar la instrumentación del sistema e integrar al el UAV
Desarrollar el análisis básico de datos para la estimación de calidad del aire.
12
2.0 METODOLOGIA.
El Proyecto se realizó en las siguientes fases: Se inició con una revisión bibliográfica y estado del arte
referente a los UAV y a la instrumentación para medición de calidad del aire. Posteriormente se
dimensionó e implementó el prototipo del vehículo aéreo partiendo de dispositivos y sistemas
comerciales, además se efectuaron pruebas de vuelo para verificar su correcta operación. A
continuación, se desarrolló la instrumentación de estimación de calidad de aire aproximada y se
realizaron pruebas estacionarias de la misma para posteriormente integrar al UAV. Por último, se
determinó la trayectoria de vuelo y se adquirieron los datos para conocer el estado del aire en la
Universidad de Sucre.
13
3.0 ESTADO DEL ARTE
3.1 Monitoreo de calidad del aire mediante drones.
Desde hace años el control de la calidad del aire se ha convertido en un objetivo de suma importancia
para las administraciones debido a los efectos dañinos sobre la salud que provocan los contaminantes
en la atmósfera.
Para controlar dicha calidad del aire, tradicionalmente, se embarcaban los instrumentos de medición en
aviones o globos, además de recabar datos de la instalación en superficie de una red de toma de datos.
Con el desarrollo del BigData, podemos obtener “mapas de calidad del aire” con mayor precisión que
nunca al combinar los datos recogidos de múltiples fuentes y monitorizarlos en tiempo real.
El control de la calidad del aire usando drones se realiza con la instalación en estos de los instrumentos
de medida de la contaminación atmosférica requeridos en cada tipo de observación que se pretenda
llevar a cabo. Uno de los principales atractivos de las RPAS (Remotely Piloted Aircraft System) es su
inmediatez de uso.
Un multicoptero necesita menos de dos minutos para ser puesto en orden de vuelo, lo que permitiría
poder dar una lectura de la gravedad de un impacto episódico, como un escape de una nube química en
una fábrica o un incendio con productos tóxicos en la ecuación. (Sincratech, 2015)
China es uno de los países que usa este tipo de tecnologías para el control de su contaminación
atmosférica especialmente en aéreas donde operan fábricas.
3.2. Airdronitor
Es un prototipo, diseñado por los estudiantes Juan Pablo Loaiza Pérez, Estefanía Giraldo Chica y
Estefanía Aguirre Naranjo, estudiantes de Administración de Sistemas Informáticos de la Universidad
Nacional de Colombia (U.N.) Sede Manizales. Donde esta entrega datos usando como recurso un Drone,
y fue diseñado para que las industrias que generan gases contaminantes del medio ambiente hagan un
monitoreo constantemente de gases.
Estos gases son CO2, gas propano, butano, humedad, temperatura y humo son las variables que mide
este dispositivo y que mapea según su concentración. (Agencias de noticias Universidad Nacional de
colombia, 2016)
3.3 El proyecto qAIRA.
El proyecto qAIRA (Quality Air Automation) tiene como objetivo medir

la contaminación ambiental utilizando estas herramientas. Mongabay Latam entrevistó a la ingeniera
mecatrónica Mónica Abarca, quien lidera el equipo científico que entre febrero y marzo usará drones
para monitoreo de la calidad del aire en la ciudad andina de La Oroya y en la región amazónica de Madre
de Dios afectadas por la contaminación de la minería.
Abarca vio en los drones “un mayor significado e impacto social en su uso para medir la calidad del
aire. Los drones son más baratos que establecer, como se hace actualmente, una estación o caseta en un
área determinada que cuesta hasta 300 000 dólares para su implementación, a esto súmale el costo
adicional del mantenimiento anual. Con los drones solo se invierte entre un 20 % a 30 % de ese monto”,
dijo a Mongabay Latam la ingeniera mecatrónica, quien ideo qAIRA.
Los drones, de acuerdo con Abarca, pueden soportar ambientes de hasta 5000 msnm. y pueden volar a
una distancia entre 80 y 200 metros del suelo, de acuerdo con el objetivo que se tenga. (Lopez
Tarabochia, 2017)
14
3.4 Monitoreo de la calidad del aire en América Latina
El monitoreo del aire es el resultado de los procedimientos de muestreo y análisis de los contaminantes
atmosféricos. Los contaminantes atmosféricos importantes que se monitorean comúnmente son: SO2,
CO, PST, PM10, CO2, ozono y óxidos de nitrógeno (NOx). Estos contaminantes son conocidos como
contaminantes criterio, para los cuales existen normas de calidad del aire. La finalidad de las normas es
proteger la salud humana (normas primarias), así como el bienestar del ser humano y los ecosistemas
(normas secundarias). Los hidrocarburos sin metano (HSM) también son contaminantes atmosféricos
importantes por sus potenciales efectos en la salud y por ser, junto con NOx, los precursores del ozono.
(korc & Saenz, 1999)
3.4.1 Ciudades con alta capacidad de monitoreo de calidad del aire en América Latina
En este apartado conocemos lo que han estado realizando las diversas organizaciones de las diferentes
ciudades mencionadas con respecto al monitoreo de calidad del aire
 Porto Alegre.
La Secretaría Municipal de Medio Ambiente (SMAM) -con el apoyo de la Refinería Alberto Pasqualini
de la Petrobras, el Centro de Ecología y Departamento de Geografía de la Universidad Federal de Río
Grande del Sur, y el Departamento Municipal de Agua y Aguas Servidas- está a cargo del monitoreo de
la calidad del aire en Porto Alegre. Los trabajos se iniciaron en junio de 1992 con cuatro estaciones
equipadas para medir diariamente SO2 y semanalmente NO2. Esta red se amplió en 1997 para medir
CO y PTS en las estaciones existentes y SO2 y NO2 en una estación nueva.6 Desde marzo de 1996 hasta
abril de 1997 se llevó a cabo un estudio de la calidad del aire financiado por Petrobras. Como parte de
este estudio se instaló una estación automática de monitoreo de CO, NOx, SO2, ozono y PM10 y se
recogieron 46 muestras de aire para la medición de hidrocarburos. (korc & Saenz, 1999)
 Rio de janeiro.
La Fundación Estatal de Ingeniería Ambiental (FEEMA) está a cargo del monitoreo de la calidad del
aire en el Estado de Río de Janeiro. Hasta 1996, la FEEMA operaba una red manual de 11 estaciones de
muestreo de PTS ubicadas en la Región Metropolitana del Estado. Las muestras se tomaron durante 24
horas cada seis días. Además, la FEEMA operó una estación fija automática de monitoreo continuo de
gases en el barrio de Bonsucesso que ha sido desactivada y una estación móvil que ha sido utilizada para
campañas de medición de corto plazo. En 1996, con el apoyo del Gobierno Alemán, la FEEMA realizó
una campaña intensiva de monitoreo de corto plazo en la Región Metropolitana del Estado con el objeto
de evaluar y reestructurar la red existente para mejorarla y extenderla. La red de monitoreo intensivo
consistió en la toma de muestras de partículas, SO2, y NO2 en 13 puntos de la Región. (korc & Saenz,
1999)
 Monterrey.
La Subsecretaría de Ecología, de la Secretaría de Desarrollo Urbano y Obras Públicas del Gobierno de

Nuevo León, está a cargo del monitoreo de la calidad del aire en la Zona Metropolitana de Monterrey
(ZMM). Las operaciones de la Red Automática de Monitoreo Atmosférico se iniciaron en 1993. Esta
red está integrada por cinco estaciones fijas de monitoreo continuo de CO, SO2, NOx, ozono y PM10,
una unidad móvil y un equipo de sodar. Las estaciones fijas están distribuidas en las cinco zonas de la
ZMM. (korc & Saenz, 1999)
 Guadalajara.
La Comisión Estatal de Ecología del Gobierno del Estado de Jalisco está a cargo de la administración y
operación de la red de monitoreo de la calidad del aire en la ciudad de Guadalajara. La instalación y las
15
pruebas de operación de la Red Automática de Monitoreo Atmosférico se llevaron a cabo en 1993. La

red está integrada por ocho estaciones distribuidas en cinco zonas de la ciudad. Cada estación cuenta
con monitores para medir SO2, CO, NO2, O3, PST, PM10 y variables meteorológicas. La red comenzó
a funcionar en 1994. (korc & Saenz, 1999)
3.5 Monitoreo de calidad del aire en Colombia.
El Ministerio de Salud está a cargo del monitoreo de la calidad del aire en Colombia. Hasta 1996, la red
de monitoreo consistía en cuatro estaciones ubicadas en la ciudad de Cali, la red de vigilancia de la
calidad del aire localizada en los Valles de Aburrá y San Nicolás en la ciudad del Medellín, y las
estaciones situadas en el corredor minero de la Guajira. Estas estaciones han tomado muestras de 24
horas cada seis días para la medición de las concentraciones de PTS y PM10. Actualmente, el
Departamento Técnico Administrativo del Medio Ambiente de la Alcaldía Mayor de Santafé de Bogotá
está operando una red de monitoreo de la calidad del aire. Esta red consiste en 12 estaciones automáticas
en las cuales se miden las concentraciones de material particulado (PM10 y PM2.5), SO2, NOx, CO,
Ozono, Metano, HSM, Benceno, Tolueno y Formaldehído. En las estaciones también se miden las
siguientes variables meteorológicas: precipitación, presión, humedad relativa, radiación solar,
temperatura, y velocidad y dirección del viento. La red también cuenta con un sistema óptico de camino
largo llamado DOAS. (korc & Saenz, 1999)
3.5.1Calidad del aire en el valle de aburra Antioquia – Colombia.
Medellín y otros 9 municipios vecinos conforman un área metropolitana densamente poblada

concentrada en un hábitat geográficamente estrecho y poco ventilado. Las múltiples actividades
industriales y de transporte que se realizan en la ciudad arrojan a la atmósfera cantidades de
contaminantes que podrían estar afectando desfavorablemente la calidad del aire que respiran sus
habitantes. Analizar la calidad del aire en Medellín y su área metropolitana período 2001-07. Se explora
el comportamiento de los contaminantes atmosféricos en el área Metropolitana del valle de Aburrá, con
base en los datos primarios recolectados por la Red de Monitoreo de la Calidad del Aire. Se confirma la
información con mediciones actualizadas realizadas con rigor de precisión y reproducibilidad para
garantizar la calidad y consistencia de los datos. Las concentraciones de partículas en suspensión total
(PST) y de partículas respirables (PM10) se encuentran elevadas a niveles que exceden en 200-400%
los límites de precaución definidos por la Organización Mundial de la Salud y la tendencia es al
empeoramiento a medida que crece la densidad vehicular. También hay presencia de otros gases
contaminantes en concentraciones menores. La contaminación del aire por material particulado en
Medellín y su área metropolitana es alta, y ha de estar generando consecuencias indeseables en la salud
de sus habitantes. (Bedoya & Martinez, 2009).
16
4.0 MARCO TEORICO
4.1 Problemática de la contaminación atmosférica.
La contaminación atmosférica está fuertemente relacionada con problemas de morbilidad y mortalidad

disminuyendo notablemente la calidad de la población, en especial la más vulnerable que corresponde
a los niños menores de cinco años y a los adultos mayores; esta problemática se ve reflejada en un
aumento en la frecuencia la gravedad de las enfermedades respiratorias.
Los mayores niveles de contaminación se presentan en las zonas urbanas y grandes centros industriales,
y teniendo en cuenta que en nuestro país cerca del 74% de la población habita en estas zonas, este
problema cobra una especial importancia para la salud humana. (IDEAM, 2007-2010)
4.2 Historia de la contaminación del aire.
La contaminación atmosférica es el fenómeno de acumulación o concentración de contaminantes en el

aire en un tiempo determinado como resultado de actividades humanas o procesos naturales, que causan
molestias o daños para la salud de las personas y otros seres vivos, así como a diversos materiales. Por
su parte el concepto de calidad del aire se refiere al estado de la contaminación atmosférica, dicho en
otras palabras, es un indicador de que tan contaminado se encuentra el aire y, por lo tanto, que tan apto
es para ser respirado.
Los primeros indicios de contaminación atmosférica en el planeta se presentaron hace millones de años
a partir de procesos naturales como erupciones volcánicas, incendios forestales, y descomposición de
materia orgánica en el suelo y en los océanos, más adelante con la combustión y el desarrollo de
comunidades agrarias permanentes con mayor número de individuos se incrementó el uso de madera
para la generación de energía, aumentando los niveles de contaminación producido por la quema de
combustibles vegetales.
4.3 Calidad del aire.
El aire es esencial para la existencia de los seres vivos. Los humanos exigen, además, unas condiciones
que le garanticen la higiene de este y un confort adicional. El aire exterior se compone principalmente
de dos elementos, Oxígeno y Nitrógeno, y otros gases cuyas proporciones están en la Tabla 1. Si estos
gases no sobrepasan los valores de la Tabla 2 puede considerársele aire «limpio». Desgraciadamente los
valores se disparan, sobre todo en las grandes ciudades, derivando a aire «contaminado», como aparece
en la segunda columna de la misma tabla 2.
Tabla 1. Componentes del Aire seco

Símbolo En volumen % Contenido en el aire
g/m3
Nitrógeno N2 78.08 976.30
Oxigeno O2 20.94 299.00
Argón Ar 0.934 16.65
Anh.carbonico CO2 0.0315 0.62
Otros 0.145 0.23
100.000 1292.80
Fuente: (Proclima, s.f.)
17
Tabla 2. Componentes de Aire limpio

AIRE LIMPIO µg/m3 AIRE CONTAMINADO
µg/m3 Media anual en una
gran ciudad
Oxido de carbono CO Max.1000 6.000 a 225.000
Dióxido de carbono CO2 Max. 65.104 65 a 125·104
Anhídrido Sulfuroso SO2 Max.25 50 a 5.000
Comp. de Nitrógeno NOx Max.12 15 a 600
Metano CH4 Max. 650 650 a 13.000
Partículas Max.20 70 a 700
Como es sabido, ventilar es sustituir una porción de aire interior que se considera indeseable por su
pureza, temperatura, humedad, olor, etc., por otro exterior de mejores condiciones. Pero si el aire exterior
está contaminado será necesario recurrir a depurarlo para retener los elementos contaminantes, como se
muestra de forma esquemática en la fig. 1.
Figura 1: Esquemas de depuración de aire contaminate.

Con la crisis del petróleo en 1.973, todos los países industrializados establecieron normas para contener
el consumo energético, especialmente el de calefacción y refrigeración. Se aumentó el poder aislante de
muros y cubiertas y se mejoraron los cierres de puertas y ventanas para evitar las pérdidas por
convección. Aparecieron, en suma, los edificios herméticos, dotados de sistemas mecánicos de
ventilación. Pero, para contribuir al ahorro de energía, se recicló parte del caudal de aire extraído en
porcentajes crecientes hasta llegar a límites exagerados. Además, si las instalaciones no se limpian y
desinfectan de forma regular, como es habitual, proliferan la difusión de contaminantes y
microorganismos por todo el edificio. (Proclima, s.f.)
Un grupo muy importante de contaminadores son los materiales de construcción entre los que destacan
el formaldehído de los aglomerados de madera unidos con resinas y algunos aislantes. Y en ciertas zonas
el radón, que resulta particularmente peligroso. Este es un gas de origen natural que amenaza con el
cáncer de pulmón y que se desprende del radio que contienen algunos materiales como el granito, la
piedra pómez y las rocas de fosfatos, además de las aguas profundas de pozos. (Proclima, s.f.)
4.4 Fuentes contaminantes del aire.
Los contaminantes pueden entrar al aire desde fuentes naturales o sintéticas. El aire siempre porta
contaminantes naturales como polen, esporas, moho, levaduras, hongos y bacterias; los incendios
forestales, los vendavales, las erupciones volcánicas y las sequías producen humo, aerosoles y otros
18
contaminantes que entran al aire. Con todo, la contaminación que surge de la naturaleza cuenta poco
comparada con los efectos de los contaminantes asociados con las actividades humanas. Las principales
fuentes de contaminantes sintéticos incluyen la quema de combustibles fósiles, particularmente carbón;
las emisiones de fundiciones, las plantas de acero y otras instalaciones manufactureras y las emisiones
de fuentes móviles como autos, camiones y aeroplanos. Los contaminantes primarios de esas fuentes
mayores son el dióxido de sulfuro (SO2), el dióxido de nitrógeno (NO2), el monóxido de carbono (CO),
las partículas en suspensión, el ozono, los hidrocarburos, los aerosoles ácidos de sulfatos y nitratos y los
metales pesados. Aunque las emisiones de las manufacturas químicas pueden afectar el área
inmediatamente vecina de la fuente, no tienen el mismo impacto sobre la contaminación regional como
las ya mencionadas. (Noji, 1997)
El aire tiene muchas formas de contaminarse hay diversos factores veamos dos de estos los cuales son
de mayor importancia.
4.4.1 Factores naturales.

Las condiciones meteorológicas adversas causan acumulación de contaminantes del aire. Una de tales
condiciones es el estancamiento, en el cual las bajas velocidades de los vientos (<4km/hora) no permiten
que se dispersen los contaminantes. Otra condición adversa es una inversión térmica en o no muy lejos
de la superficie de la tierra, donde el aire es más fresco (en lugar de más caluroso) que en la capa aérea
inmediatamente superior. La causa más común de inversión térmica es el enfriamiento nocturno de un
estrato cercano a la tierra (causado por los cielos claros que permiten que el calor escape de la superficie)
juntos con vientos suaves que no dispersan los contaminantes. Sin embargo, una inversión térmica
también puede ser causada por eventos meteorológicos a gran escala usualmente asociados con alta
precisión atmosférica. Dentro de una placa de inversión, los movimientos atmosféricos verticales, que
normalmente podrían dispersar los contaminantes, están minimizados. Algunas veces una placa de
inversión que cubre una ciudad actúa como una tapa, manteniendo los contaminantes en lo alto, la única
dirección que les queda cuando los vientos no tienen la suficiente velocidad para dispersarlos
horizontalmente. El mayor potencial para la concentración de contaminantes del aire ocurre en áreas con
una alta frecuencia tanto de vientos lentos como de inversiones térmicas. El problema es más intenso en
aquellas áreas donde el movimiento del aire está restringido por colinas o montañas circunvecinas. (Noji,
1997)
4.4.2 Factores generados por el hombre.

Los humanos hemos estado expuestos a fuentes sintéticas de contaminación del aire desde la aparición
del fuego. El aire de muchos de los primeros poblados abundaba en humo y malos olores que emanaban
de actividades como las curtiembres. Sólo con el uso generalizado del carbón, la contaminación del aire
comenzó a ser un problema mayor. Hasta comienzos de la edad media, los bosques eran la fuente
primaria de calor en toda Europa. Por los años 1200, se habían acabado los bosques en las cercanías de
los asentamientos y la gente necesitaban un nuevo combustible. Progresivamente, Europa siguió el
ejemplo de Asia cuya tecnología para la quema de carbón ya había sido descrita por viajeros como
Marco Polo.
El uso del carbón ensució tanto el aire que, en 1273, Eduardo I, rey de Inglaterra, formuló una ley
prohibiendo la quema y en los inicios de 1400, Henry V conformó una comisión para el control del uso
de la calefacción en Londres. En 1661, Carlos II ordenó al científico John Evelyn investigar los efectos
de la progresiva contaminación del aire sobre la ciudad. Evelyn reconoció la relación entre la ‘nube
funesta’ sobre Londres y el número de enfermedades fatales, pero sus consejos sobre la necesidad de
controlar la contaminación del aire fueron ignorados. (Noji, 1997)
4.5 Dióxido de carbono.

En la naturaleza, billones de toneladas de carbono en forma de CO2 son emitidas a la atmósfera
anualmente por medio de los procesos naturales (fuentes) y son absorbidas por los océanos y la biomasa
viviente (sumideros). Los flujos continuos más grandes ocurren entre la atmósfera y la biota terrestre y
entre la atmósfera y el agua de la superficie de los océanos. En la atmósfera, el carbono existe
19
predominantemente en forma oxidada: el bióxido de carbono. Este gas forma parte del ciclo global del
carbono, por lo que su destino es una función compleja de diversos procesos geoquímicos y biológicos.
El tiempo de vida del CO2 en la atmósfera es de 5 a 200 años.
Las concentraciones de dióxido de carbono en la atmósfera se incrementaron de 280 partes por millón
en volumen (ppmv), en los tiempos previos a la industrialización (1750), a 367 ppm en 1999, es decir
hubo un aumento de 31% (IPCC 2001). El PICC ha establecido que no hay duda alguna en que este
incremento se debe en gran medida a las actividades humanas, particularmente aquellas relacionadas
con la combustión de los energéticos fósiles, la deforestación y otros procesos de quema de biomasa, así
como a los que consumen energía, como es la producción de cemento, los cuales también emiten
cantidades notables de dióxido de carbono.
En su valoración científica, el PICC estableció que la cantidad en que se incrementó la presencia del
dióxido de carbono en la atmósfera se debe predominantemente a la oxidación de carbono orgánico por
la quema de combustibles de origen fósil y la deforestación. El aumento de la concentración de CO2 a
partir de la industrialización es espectacular comparado con las concentraciones relativamente estables
de CO2 (280 ± 10 ppm) de los milenios precedentes. El ritmo medio de aumento desde 1980 es de 0.4%
anual. La mayoría de las emisiones durante los últimos 20 años se deben a la quema de combustibles de
origen fósil; el resto (de 10 a 30%) proviene predominantemente de los cambios en el uso de la tierra,
especialmente por la deforestación. El CO2 es el gas de efecto invernadero dominante (ver los capítulos
Los gases de efecto invernadero y sus emisiones en México, de L. G. Ruíz y X. Cruz, y Los principales
países emisores, emisiones históricas, de J. L. Arvizu, en esta sección), debido a las actividades
humanas, con un forzamiento radiactivo actual de 1.46 W/m2, que representa 60% del total de los
cambios en las concentraciones de todos los gases de efecto invernadero, muy resistentes, mezclados de
manera homogénea en todo el planeta (Albritton y Meira 2001). Para el año 2100, los modelos del ciclo
del carbono proyectan concentraciones de CO2 en la atmósfera entre 540 y 970 ppm; para los escenarios
ilustrativos del Informe Especial sobre Escenarios de Emisiones (IE-EE), estas concentraciones son
mayores en 90 y 250%, respectivamente, que la registrada en 1750 (IPCC 2001). El efecto neto de las
interacciones climáticas terrestres y oceánicas, según indican los modelos, es un aumento aún mayor en
las concentraciones proyectadas de CO2 en la atmósfera, producto de una menor absorción de CO2 por
los océanos y los continentes. (Fernandez Bremauntz & Martinez Fernandez, 2004)
Hoy día está afectando al medio ambiente en general es el proceso por el cual los gases que se extraen
de material fósil crean una película gaseosa en la atmosfera que impide la salida de la radiación infrarroja
hacia el espacio, aumentando la temperatura; de aquí que a este fenómeno se le denomina EFECTO
INVERNADERO.
4.6 Efecto invernadero.

Es el fenómeno por el que determinados gases presentes en la atmósfera retienen parte de la energía que
emite el suelo al haberse calentado por la radiación solar.
Este fenómeno evita que la energía solar recibida constantemente vuelva inmediatamente al espacio,
produciendo a escala planetaria un efecto similar al observado en un invernadero. Esto ha permitido el
desarrollo de vida en la Tierra.
Sin embargo, la emisión de gases de efecto invernadero, como el dióxido de carbono, el metano o el
óxido nitroso, debido a la actividad humana principalmente, están acentuando este fenómeno, con riesgo
de importantes consecuencias.
La energía solar es absorbida por la superficie terrestre y se calienta. Así, ésta emite calor en forma de
radiación infrarroja hacia la atmósfera. (Agencia provincial de la energia de granada., s.f.)
4.7 Sensores para monitoreo de calidad del aire.

En lo que respecta a calidad de aire interior (IAQ), dispositivos tales como los purificadores de aire han
estado disponibles para su uso en los hogares y en las oficinas desde ya hace algún tiempo. Más
recientemente, han entrado en el mercado sistemas de gama alta que incorporan sensores inteligentes de
20
monitoreo de calidad del aire. El usuario accede a esta información a través de una pantalla, y también
puede ser usada para ajustar el purificador para lograr una óptima eliminación de una variedad de gases,
así como partículas tales como pequeños pelos, polvo y humo de tabaco.
Un sensor de polvo, el Sharp GP2Y1010 , cuantifica la presencia de partículas en el ambiente

circundante utilizando un LED infrarrojo y un fototransistor. Una muestra del aire que se quiere
controlar ingresa a través de una serie de orificios en el receptáculo del sensor, situado encima del LED
de infrarrojos y del detector, como aparece en la Figura 2.
Figura 2: Diagrama esquemático del sensor de polvo Sharp GPY2Y1010

Fuente: (Digi-key, 2014)
Al pasar las partículas a través del sensor, la respuesta del fototransistor proporciona una indicación de
la concentración de partículas en la muestra. Una de las principales virtudes de este sensor es su
capacidad para generar una salida proporcional a la concentración de partículas en µg/m³ Esto puede
ayudar a simplificar el diseño de sistemas de control de la calidad, ya que esta expresión de
concentración de partículas es ampliamente utilizada en aplicaciones para el control de calidad del aire.
(Digi-key, 2014)
4.8 Sensor MQ 135 para calidad del aire.

MQ – 135 es un sensor de gases peligrosos utilizado para el control de la calidad del aire y es adecuado
para la detección de NH3(amoniaco), NOx, alcohol, benceno, humo, CO2, etc. (GEEKBOT
ELECTRONICS, s.f.)
Este sensor no proporciona valores absolutos, sino que simplemente proporciona una salida analógica
que debe ser monitoreado y se compara con los valores de umbral.
Características:
 Voltaje de trabajo: 5V.

 Pin Definición: 1_salida, 2_GND, 3_VCC.
 Características de respuesta rápida.
 Con una larga vida y estabilidad fiable.
 Chip principal: Sensor MQ-135 Air Quality Sensor.
 Doble salida: Salida analógica y salida de nivel TTL.
 Alta sensibilidad al Amoníaco (NH3), Óxidos de nitrógeno (NOx), Alcohol, Sulfuros,
Benceno (C6H6), Monóxido de carbono (CO), humo y otros gases nocivos.
 Montado en módulo con pines de conexión.
 Sensibilidad ajustable con el potenciómetro.
 Rango de detección: 10-1000ppm.
21
 Tamaño: 32mm x 22mm x 24mm.

 Buena sensibilidad a los gases dañinos en amplia gama
 Alta sensibilidad a Amoníaco, Sulfuro y Benceno
 Circuito de accionamiento simple
Figura 3: Sensor de gas MQ 135

Fuente: (GEEKBOT ELECTRONICS, s.f.)
4.9 Métodos de monitoreo de calidad del aire
Para el monitoreo de calidad del aire existen ciertos métodos los cuales hacen del estudio ambiental una
forma práctica para conocer el estado de la contaminación atmosférica, los cuales son métodos pasivos,
activos y automáticos.
4.9.1 Métodos pasivos.
se realiza mediante la captura de sustancias contaminantes en el aire que circula en forma natural por
medio de un material absorbente. Al realizar esto se procede un análisis en un laboratorio del material
absorbente utilizado. ((OEFA))
4.9.2 Métodos activos.
Se realiza mediante la captura de las sustancias contaminantes en el aire que es bombeado atreves de un
medio de recolección física o química. Al pasar esto, se procede un análisis del material en recolección
en un laboratorio especializado, para conocer el estado del aire como tal.
Y al finalizar se realizan cálculos, o estadísticas matemáticas con el fin de conocer la concentración de
contaminación, saber el volumen total, el caudal de dicho gas censado mediante el proceso químico o
físico. ((OEFA))
4.9.3 Métodos automáticos.
Estos métodos utilizan, instrumentos de circuito eléctricos complejos con el fin de transformar una
propiedad física o química del gas monitoreado en impulsos eléctricos proporcionales a la concentración
de dicho gas, todo mediante cálculos realizados por computadora la cual arroja los datos de
concentración como tal.
En la siguiente tabla veamos la comparación de cada uno de estos dos métodos de monitoreo, conocer
sus ventajas y desventajas. ((OEFA))
22
Tabla 3: Ventajas y desventajas de los métodos de monitoreo.

Método. Ventajas. Desventajas.
Método pasivo. - Muy económicos. - No han sido
- Muy simples. probados para
- No dependen de algunos
cables de contaminantes.
electricidad. - Solo suministran
- Se pueden colocar promedios
en números muy mensuales y
grandes. semanales.
- Útiles para sondeos, - Requieren mano de
mapeos y estudios obra intensiva para
de línea de base. su funcionamiento y
el consiguiente
análisis.
- No existe un
método de
referencia para
monitorear el
cumplimiento.
- Lenta generación de
datos.
Métodos activos. - Económicos. - Suministros

- De fácil manejo. promedios diarios.
- Operación y - Requieren mano de
rendimiento obra intensiva para
confiables. la recolección y
- Cuentan con base de análisis de
datos históricos. muestras.
- Requieren análisis
de laboratorio.
Métodos automáticos. - Han sido - Sofisticados.
debidamente - Costosos.
probados. - Demandan alta
- Alto rendimiento. calificación.
- Datos horarios. - Altos costos
- Información en recurrentes.
línea.
Fuente: Propia
23
5.0 VEHICULOS AEREOS NO TRIPULADOS
Un vehículo aéreo no tripulado es un sistema que contiene muchos subsistemas en su interior al mismo
tiempo, pero también es una parte de un sistema complejo mayor compuesto de varios elementos, tales
como otras plataformas aéreas y terrestres, satélites y las comunicaciones entre el UAV y los otros
componentes mencionados. Como una primera aproximación, es posible distinguir dos partes en el UAS
(Unmanned Aerial System): una aérea y otra terrestre. La parte aérea está formada por tres sistemas
diferentes: la plataforma aérea, la carga útil necesaria para llevar a cabo la misión, y una parte del sistema
de comunicaciones. La parte de tierra también incluye diversos sistemas: el sistema de control de la
aeronave y su carga útil, el equipo de comunicaciones, y la estación de control terrestre (“Ground
Control Station”, GCS). La GCS permite mostrar la información de todos los sensores a los usuarios
correspondientes en una de las dos maneras siguientes, una directamente y otra a través de redes de
comunicación. Por último, el elemento de unión entre estas dos partes es el sistema de lanzamiento y
recuperación. A continuación, se van a describir en detalle los diferentes sistemas que se acaban de citar.
La aeronave (plataforma aérea) tiene muchos elementos diferentes, subsistemas de la plataforma. Hay
una amplia variedad de plataformas aéreas, que varían en tamaño (desde micro vehículos aéreos no
tripulados hasta aviones con 40 metros de envergadura como el Global Hawk), en geometría, en la forma
de generar sustentación (de ala fija, de ala rotatoria...) o en el sistema de propulsión (turborreactor,
motores de combustión interna, motores eléctricos...). La plataforma también cuenta a bordo con los
sistemas de posicionamiento, navegación, comunicación y enlace de datos. Se necesitan todos estos
componentes para lograr el control de vuelo, así como el control de la misión y la descarga de la
información significativa y relevante de los sensores. La carga útil se define por los medios y equipos
necesarios para la misión específica, tales como como sensores EO (electroópticos) e IR (infrarrojos),
los designadores IR de objetivo, equipos de guerra electrónica, sistemas de búsqueda y rescate, sistemas
radar, armas, etc. La GCS es parte de la sección terrestre. Contiene los sistemas y equipos dedicados a
la planificación y control de la misión (el control del vuelo, la carga útil...) y para la distribución de la
información a los usuarios externos, comunicaciones ATC (Air Traffic Control), etc. Además, la GCS
tiene el sistema de comunicaciones y el enlace de datos LOS (Línea de Vista, “Lineof-Sight”) o BLOS
(Más Allá de la Línea de Vista, “Beyond Line-of-Sight”) necesarios para acceder a la plataforma o a los
sistemas externos. El sistema de lanzamiento y recuperación (“launch and recovery system”, LRS) a
menudo se considera como una parte de la estación de control de tierra. El propósito de este sistema es
el control de la plataforma durante el rodaje, el despegue, los primeros intervalos de vuelo, y la
aproximación y el aterrizaje (todo lo relacionado con su lanzamiento y recuperación). Estos LRS varían
según el peso y el tamaño del UAS. Así, los vehículos pueden despegar y aterrizar haciendo uso de su
tren de aterrizaje (guiados o automáticos-ATOL), pueden ser lanzados desde una rampa con actuadores
neumáticos o cohetes auxiliares, pueden ser lanzados con la mano, etc., y también se puede recuperar
con paracaídas, redes, u otros dispositivos. Por último, los sistemas de comunicación requeridos se
agrupan en otro subsistema, dividido entre la plataforma aérea y la estación de control de tierra. Este
subsistema incluye: los terminales de los enlaces de datos (a bordo y en tierra), la terminal de satélite
para comunicaciones BLOS, el equipo de comunicación para su actuación como relé de la
comunicación, etc. (Cuerno Rejado, y otros, 2016)
5.1 Clasificación.
De todos los sistemas anteriores, es habitual prestar especial atención a la plataforma aérea con el fin de
establecer una clasificación. Una posible clasificación se basa en el alcance, la altitud, la autonomía y el
peso máximo al despegue (“Máximum Take-Off Weight”, MTOW) de las plataformas. La Tabla 4
presenta la clasificación de los vehículos aéreos de acuerdo con estos cuatro parámetros. Una vez
mostrada la tabla anterior, se procede a clasificar los vehículos aéreos no tripulados en dos grupos
diferentes: UAVs de ala fija y UAVs de ala rotatoria. (Cuerno Rejado, y otros, 2016)
Tabla 4: primera clasificación de las UAS en función de su alcance, altitud, autonomía y MTOW
Categorías de UAS Alcance Altitud Autonomía (h) MTOW (kg)
(km) (m)
24
Estratosféricos. >2000 20000- 48 <3000

30000
Elevada altitud y gran autonomía >2000 20000 48 15000
(“High altitude and Long
endurance”, HALE)
Altitud media y gran autonomía >500 14000 24-48 1500

(“Medium altitude and Long
endurance”, MALE)
Baja altitud y gran autonomía >500 3000 Alrededor de Alrededor de

(“Low altitude and Long 24 30
endurance”, LALE)
Baja altitud y penetración >250 50- 0.25-1 350
profunda 9000
Alcance medio 70 a > 500 8000 6-18 1250
Alcance corto 10-70 3000 3-6 200
Mini <10 <300 <2 <30
Micro. <10 <250 <0.5 <1
5.2 UAVs de Ala fija.
Este tipo de vehículos tiene siempre despegue horizontal. Si se observa la geometría de las alas, es
posible encontrar diferentes diseños: convencional, “canard”, ala volante, delta,” joined wing”,” box-
wing”, “blended-wing-body” (BWB), rectangular o trapezoidal, con o sin flecha, Ala alta, Ala media o
Ala baja. También es posible establecer otra clasificación en función de la geometría de la cola:
estabilizador horizontal de cola, cola en V, y doble cola o en forma de H. Como punto final de esta
clasificación es posible presentar otra taxonomía basada en los motores. Hay dos posibilidades en el
momento de la selección de la planta propulsora: turborreactor para régimen subsónico alto, y
turbohélice o motores de pistón con hélice, para régimen subsónico bajo. La posición del motor puede
diferir de una plataforma a otra: en la parte delantera de la aeronave (hélice tractora), en el extremo
trasero de la aeronave (normalmente hélice empujadora y turborreactores) o bajo el ala (turborreactor,
hélice tractora o empujadora con un número par de motores). A continuación, se presentan varias
fotografías de diferentes vehículos aéreos no tripulados para mostrar algunas de las características
citadas. El Shadow 200 (RQ-7B) es un avión representativo de ala convencional. Este UAV se muestra
en la figura 6 (lado izquierdo). En la figura 6 (lado derecho) se aprecia una configuración canard con el
UAV Rustom-1. Un ejemplo de ala volante puede ser el X-47B, en la figura 7 (lado izquierdo). El X-
47A tiene un ala delta y se muestra en la figura 7 (lado derecho). Si la clasificación se hace atendiendo
a la geometría de la superficie de cola, es habitual encontrar la cola convencional como la del Elbit
Skylark I en la figura 8 (lado izquierdo), cola en H como la del IAI-Heron en la figura 8 (lado derecho).
Por último, si se presta atención al sistema moto propulsor, el Global Hawk, X-47B y X-47-A, por
ejemplo, tienen un turborreactor que se pueden ver en la figura 9 (lado izquierdo), en la figura 9 (lado
izquierdo) y en la figura 9 (lado derecho), respectivamente. Con hélice propulsora y con el motor situado
en el extremo posterior del fuselaje, se encuentra el Shadow 200 (RQ-7B) o el Rustom-1, en la figura 6.
El Elbit Skylark I tiene una hélice tractora en la parte delantera de la aeronave y se muestra en la figura
8 (lado izquierdo). Como se aprecia, hay una amplia variedad en las formas y geometrías que los UAVs
pueden adoptar. La última imagen se reserva para el Proteus en la figura 4 (lado derecho), que tiene una
configuración muy inusual. (Cuerno Rejado, y otros, 2016)
25
Figura 4: Lado izquierdo, el Shadow 200(rq-7b), y lado derecho, el Rustom-1

Fuente: (Cuerno Rejado, y otros, 2016)
Figura 5: Lado izquierdo, el X-47B, y lado derecho, el X-47ª

Figura 6: Lado izquierdo, el Elbit Skylark 1, y Lado derecho, el LAI Heron

Figura 7: Lado izquierdo, el Global Hawk, y el Lado derecho, el Proteus

5.3 UAVs de Ala rotatoria.
Los UAVs de ala giratoria vuelan aprovechando la sustentación generada por sus alas rotatorias o por
las palas del rotor. Estas palas del rotor se montan generalmente en un solo mástil y giran en torno a él,
26
formando el sistema mecánico conocido como rotor. También hay diferentes tipos de vehículos aéreos
no tripulados de ala rotatoria, que se pueden clasificar como: UAVs tipo helicóptero, UAVs tipo ciclo
giro, UAVs tipo autogiro, o UAVs tipo girodino, dependiendo de la configuración de su(s) rotor(es).
Los UAVs tipo helicóptero pueden despegar verticalmente, mantener su posición (“hover”), volar hacia
delante, hacia detrás y lateralmente, así como aterrizar verticalmente, usando uno o más motores durante
todo el vuelo. Los helicópteros con un solo rotor principal para sustentación requieren algún tipo de
sistema de anti-par con el fin de compensar la guiñada, siendo el rotor de cola el sistema más común
entre los vehículos aéreos no tripulados. Uno de los vehículos aéreos no tripulados más pequeños jamás
diseñado es el pequeño Black Hornet Nano, un UAV tipo helicóptero de dimensiones 10 x 2,5 cm, que
se muestra en la figura 10. En los UAVs tipo ciclo giro, las palas giran alrededor del eje horizontal,
siendo estas paralelas a dicho eje, ofreciendo avances en términos de eficiencia, velocidad, ruido y
vibración. Los ciclos giros no deben confundirse con los aviones Flettner, que utilizan alas cilíndricas
para generar sustentación, aprovechando el efecto Magnus. Aunque se construyeron una serie de ciclo
giros en la década de 1930, los diseños exitosos datan sólo de 2011 en adelante, siendo en la actualidad
un campo activo de investigación (figura 11, lado izquierdo). Los UAVs tipo autogiro, inspirados en el
diseño de las aeronaves del ingeniero español Juan de la Cierva, utilizan un rotor sin motor impulsado
por autorrotación para generar sustentación, mientras que el empuje es proporcionado por una hélice
con motor, similar a la de un avión de ala fija, ofreciendo una mayor envolvente de vuelo a costa de
velocidades más pequeñas (figura 11,). Los UAVs tipo girondino tienen gran importancia histórica, ya
que según se ha mencionado, el girodino DASH, mostrado en la figura 12 (lado izquierdo). fue el primer
UAV fabricado de ala rotatoria. Este tipo de UAVs usan su motor principal para el despegue y el
aterrizaje, pero además incluyen uno o más motores para proporcionar empuje hacia adelante durante el
vuelo de crucero. Los UAVs tipo girodino son más eficientes que los autogiros, ya que no se necesita la
autorrotación y también minimizan los efectos adversos de la pérdida por retroceso de la pala de
helicóptero, todo ello a costa de una mayor complejidad. Los UAVs de ala rotatoria también se pueden
clasificar atendiendo al número de rotores, que por lo general oscila entre tres (tricopters), y ocho
(octocopters), siendo sin duda, cuatro rotores (quadrotors) la configuración de UAVs más común. Las
configuraciones más típicas se muestran en la figura 12 (lado derecho). Por lo general, un mayor número
de motores simplemente implica más sustentación, ya que hay más motores que producen empuje.
Prototipos mono rotor se han desarrollado también, tal como el UAV tipo esférico presentado en 2011
por el Ministerio de Defensa de Japón, que utiliza superficies de control para compensar la rotación de
guiñada. Hay también ejemplos recientes de vehículos aéreos no tripulados con un gran número de
rotores. Por ejemplo, la NASA desarrolló últimamente un UAV con 10 rotores, que afirma que es cuatro
veces más eficiente aerodinámicamente en crucero que un helicóptero estándar. Un último tipo de
UAVs, es el llamado UAV de ala batiente, donde los movimientos de rotación de los motores se
transforman en un movimiento de aleteo de algún tipo de alas flexibles. Este tipo de UAVs están
diseñados principalmente para micro UAVs, denominados FWMAV y tienen un gran componente de
bio-inspiración en su diseño, siendo actualmente foco de la investigación tanto en su modelado, así como
en los actuadores y diseño de las alas. (Cuerno Rejado, y otros, 2016)
Figura 8: El black Hornet nano

27
Figura 9: Un modelo de UAV tipo autogiro desarrollado por FUVEX

Figura 10: Lado izquierdo, el girodino QH 50 DASH, y lado derecho, las configuraciones más
habituales para los rotores en UAVs tipo helicóptero multirrotores
Fuente: (Bedoya & Martinez, 2009)
5.4 Quadcopter.
Un quadcopter, o multirrotor, drone o quadrotors, es un simple vehículo mecánico volador que tiene
cuatro brazos, y en cada brazo hay un motor conectado a una hélice. También son posibles los
multicopteros con tres, seis u ocho brazos, pero funcionan con el mismo principio que un
quadcopter. Dos de los rotores giran en el sentido de las agujas del reloj, mientras que los otros dos giran
en sentido contrario a las agujas del reloj. Los Quadcopter son aerodinámicamente inestables y requieren
una computadora de vuelo para convertir sus comandos de entrada en comandos que cambien las RPM
de las hélices para producir el movimiento deseado.
28
Los cuadricópteros difieren de un helicóptero o un avión de ala fija en la forma en que generan fuerzas
de elevación y control. Para un avión, el ascensor es generado por las alas, pero en un cuadricóptero el
ascensor es generado por las hélices. Un helicóptero usa su rotor principal para generar sustentación,
pero también tiene la capacidad de variar el paso de las palas del rotor para generar fuerzas de control.
El concepto de quadcopter no es nuevo. Los diseños de cuadricóptero tripulado aparecieron en las

décadas de 1920 y 1930, pero estos primeros conceptos tuvieron un mal rendimiento, un alto nivel de
inestabilidad y requirieron muchas entradas piloto. El avance de la tecnología electrónica en
computadoras de control de vuelo, motores sin núcleo o sin escobillas, microprocesadores más
pequeños, baterías, acelerómetros, cámaras e incluso sistemas de GPS hizo posible diseñar y volar
cuadrúpedos. La simplicidad del Quadcopter lo ha convertido en una plataforma de fotografía aérea y
video muy efectiva. (Articulos de Drones, 2017)
5.5 Estructura de una aeronave no tripulada tipo DRONE.
5.5.1 Electrónica de vuelo.
La electrónica de vuelo está constituida por componentes electrónicos que hacen de este un dispositivo
óptimo y de gran eficiencia.
5.5.2 Partes que conforman un vehículo aéreo no tripulado.
 Frame o chasis donde se ensamblará el vehículo tipo drone.

 Motores.
 Reguladores o ESCs.
 Controladora de vuelo.
 Hélices.
 Batería Lipo.
 Emisora RC.
5.5.3 Marco (o Frame):
Es el esqueleto del multirrotor, es la estructura que le da la forma y en donde todas las otras partes se
instalan y aseguran. Como se observa existen diferentes diseños y materiales.
Figura 11: Frame de seis ejes.

Fuente: (Amazone, s.f.)
29
5.5.4 Controladora de vuelo.
Es el dispositivo electrónico el cual contiene todo lo necesario para poder tener o ser el “cerebro” de
la UVA, la cual tiene en su parte interna lo siguiente.
 Acelerómetro para poder medir la propia “inercia” de los movimientos.

 Giróscopo para poder medir la velocidad angular de los cambios de posición.
 Magnetómetro utilizado como una brújula que permite saber en todo momento la dirección a la
que apunta el drone.
 Sensor barométrico empleado para conocer con una precisión asombrosa la altura real de vuelo.
 GPS para poder conocer las coordenadas exactas en el espacio del drone (incluida la altura) y
poder desplazarse de forma autónoma.
 Un procesador lo suficientemente potente como para realizar las máximas lecturas y
operaciones por segundo en base a todos los datos que recibe (que no son pocos). (Escura
Forcada, s.f.)
Figura 12: Controladora APM 2.6

Fuente: Propia
5.5.5 ESCs (variador de velocidad)

Los motores que utilizan este tipo de aeronaves no son motores de corriente continua “normales”. Como
el sistema exacto de funcionamiento es bastante complejo de explicar en una línea
La cuestión es que necesitamos convertir la corriente continua de la batería con una tensión “constante”
a una fuente de tensión variable y de sentido reversible por cada polo del motor. (Escura Forcada, s.f.)
El dispositivo electrónico responsable de realizar dicha conversión es el llamado controlador de motor,
controlador de velocidad de motor o simplemente ESC (de sus siglas en inglés Electronic Speed
Controller) y tiene una apariencia similar a esta:
30
Figura 13: Variador de velocidad (ESC 30A)

Fuente: Propia
Las características que nos interesa conocer de un ESC son su amperaje máximo y su tensión de entrada
máxima.
Para multirrotores los amperajes normales van desde los 25 a los 40 amperios (en aeronaves de un
tamaño normal).
Para aviones de ala fija son normales valores desde 10 hasta 100 amperios (es algo muy dependiente
de lo grande que sea el avión o los motores que lleve). (Escura Forcada, s.f.)
En cuanto a la tensión máxima de entrada, los valores más habituales son ESCs que permiten baterías
de 4S como máximo, disparándose algo el precio para los que soportan baterías de 5S y 6S. Pero
recordemos que, a mayor tensión de la batería, menor será el valor de amperios para mover la misma
masa… “P=V*I”
5.5.6 GPS.
La unidad GPS es la encargada de transmitir información sobre la posición en el planeta a la controladora

de vuelo. Dicha conexión se realiza mediante un protocolo de comunicación serie estandarizado
conocido como NMEA. Basta con conectar correctamente la unidad de GPS a la controladora (teniendo
en cuenta como siempre que los conectores Rx van a Rx y viceversa en ambos dispositivos).
Cualquier módulo GPS con salida tipo serial puede emplearse para el control del vuelo, pero los más
habituales son dos modelos de la compañía uBlox. Concretamente los uBlox NEO-6M (más barato, pero
algo menos preciso) y el uBlox LEA-6T (más preciso, pero bastante más caro). (Escura Forcada, s.f.)
31
Figura 14: GPS externo con brújula interna

Fuente: Propia
5.5.7 Motores.
Los encargados de transmitir la energía necesaria a las hélices para sustentar la aeronave.
Las características más importantes de un motor brushless como estos son:
 Tensión máxima de entrada: viene determinada por la batería y se suele indicar en voltios o en
“S”
 Velocidad o “Kv”: es la velocidad a la que consiguen girar dada una tensión. Se mide en
1000Rev/Voltio. Por lo tanto, un motor de 1000Kv girará a 2000RPM con una tensión de entrada
de 2v.
 Amperaje máximo: viene relacionado con la potencia máxima que desarrolla.
Como recomendación, volviendo al hilo de la recomendación de las baterías, lo interesante es conseguir

un motor, en el caso de los multicopteros, con el menor Kv posibles acompañados con una batería de la
mayor tensión posible. Con esto conseguimos grandes velocidades con poco amperaje, permitiendo así
cables más finos y menos peso. (Escura Forcada, s.f.)
Encontrar la relación perfecta entre el peso de la aeronave, los motores, la batería y las hélices es todo
un misterio y aquí juega un papel fundamental la capacidad (sobre todo económica) que tengamos para
probar todas las combinaciones posibles.
Como ejemplo, para una misma aeronave (un quadcopter) con una batería de 3S, las dos combinaciones
equivalentes con las que se consigue un vuelo estable son:
 Motor de 1000Kv con hélices de 10×4.5″

 Motor de 850Kv con hélices de 11×5″
32
Figura 15: Motor brushless 1000kv

Fuente: Propia
5.5.8 Emisora y Receptora RC.
Con el receptor RC podrá tu dron conectarse con la emisora o el control a distancia, que se encuentra en
el dron propia y generalmente funciona en rangos de frecuencia de 2,4 GHz, por otro lado, la emisora
es el mando o control a distancia que se encarga de transmitir lo que el piloto desea, movimientos, giros,
filmar, capturar fotografías entre otras cosas. Los canales que se requieren para poner a volar tu
dispositivo serán en la misma cantidad de motores que tenga tu dron.
La emisora es el control en tierra, tiene elementos encargados de controlar al dron por parte del piloto;
ya que traslada las órdenes de este, hasta el receptor y el receptor a la placa controladora de vuelo; como
se dijo, generalmente funcionan en rangos de frecuencia de 433 MHz, 2,4 GHz y los de uso profesional
hasta 5,8Ghz. Cuando son emisoras livianas, pueden tener incorporadas una pantalla para poder
visualizar en tiempo real las imágenes captadas por las distintas cámaras del dron. (ESENZIALE, s.f.)
33
Figura 16: Radiolink AT9S

Fuente: Propia
5.5.8.1 Tipos de comunicaciones inalámbricas.
 AM; FM; 2,4Ghz. Siendo la 2,4 GHz la más frecuente en aeromodelismo porque termina con
los problemas de interferencias.
5.5.8.2 Canales de la emisora:

Cada uno de los canales gestiona una función del Drone mediante servos electrónicos, veamos cuales
son las funciones de cada uno de estos. (Diario del Aeromodelista, s.f.)
Aileron: left/right: izquierda/derecha.
Elevator: forward/back: adelante/atrás.
Throttle: idle/full: bajo/máximo.
Rudder: left/right: izquierda/derecha.
34
Figura 17: Canales principales de Emisora rc

Fuente: (Diario del Aeromodelista, s.f.)
5.5.9 Batería.
La batería es uno de los elementos electrónicos que más cuidadosamente se debe elegir. Principalmente
se emplea baterías de polímero de litio (Lipo) y las tensiones que ofrecen junto con su capacidad y peso
es la elección que cada cual debe hacer
Figura 18: Distintas baterías Lipo con capacidades de 5000mAh, 4000mAh, 2200mAh y 850
mAh
Fuente: (Escura Forcada, s.f.)
35
5.5.9.1 Batería: Tensión nominal celdas
Por norma general, para multirrotores es conveniente decantarse por unas baterías de 3S, 4S, 5S ó
6S. La letra “S” indica las celdas en serie, sabiendo que cada celda tiene una tensión nominal de 3.7v
obtenemos tensiones nominales de 11.1; 14.8; 18.5; 22.2 voltios respectivamente. Lo idóneo es
emplear una batería con la mayor tensión posible para reducir la corriente necesaria y por tanto obtener
una mayor eficiencia. El problema está en la electrónica de los controladores de motor y los propios
motores, que son pocos los preparados para trabajar por encima de 4S y sus precios se disparan. Para
multicopteros no profesionales, lo normal es trabajar en el rango de 3S o 4S donde la electrónica y
motores tienen un precio razonable. En el caso de aviones, la norma general es trabajar con 3S o incluso
2S en algunos casos.
5.5.9.2 Batería: Capacidad o “mAh”
Sencillamente, cuanta más capacidad más autonomía, ¿no? Pues no. Resulta que, en el caso de las
aeronaves, el peso de la propia aeronave, la eficiencia de los motores y hélices, ESCs, y muchas otras
variables hacen que la elección de la capacidad de la batería deba ser algo razonado. Me explico:
Supongamos que tenemos un quadcopter con una batería 3S 4000mAh que tiene una autonomía de 10
minutos de vuelo. Si añadimos otra batería igual en paralelo obtenemos un quadcopter con una batería
total de 3s 2P 8000mAh ¿debería volar aproximadamente 20 minutos? Pues lo normal es que no pase
de los 15 con suerte.
La explicación a este fenómeno está en el peso. Añadir más capacidad no siempre resulta productivo si
se mantienen constantes el resto de las características de la aeronave. A mayor peso, mayor consumo de
energía y por tanto llega un momento en el que añadir más baterías (es el elemento más pesado de la
aeronave) puede resultar contraproducente. (Escura Forcada, s.f.)
36
6.0 DISEÑO E IMPLEMENTACION DE LA AEREONAVE PARA LA MEDICION DE

CALIDAD DEL AIRE.
Para el sistema de medición de calidad del aire fueron necesarios ciertos dispositivos electrónicos
los cuales se pueden encontrar referenciados en la tabla 3 que se aprecia a continuación, estos
dispositivos fueron previamente seleccionados para determinar la funcionalidad En el proyecto
realizado con el fin de ver que fuera lo más útil al usar y de esa forma abaratar costos, y fuera de un
amanera más viable.
Tabla 5 insumos usados para el sistema de medición de calidad del aire.
 Arduino nano
 Arduino Mega 2560
 Sensor de gas MQ 135
 Sensor de temperatura y humedad DHT 22
 2 módulos bluetooth HC -12
 Antena Lora 868 ~ 915 MHz SMA
 3 reguladores de voltaje 7805.

Al comenzar con el diseño de la aeronave, primero se hizo todo el estudio relacionado con respecto a
UAV en este caso tipo DRONE, teniendo en cuenta todo lo concerniente a estos artefactos conociendo
su diseño, autonomía y funcionamiento de sus componentes. De esa forma se procedió, con la
adquisición de los dispositivos necesarios para hacer el montaje del prototipo, el cual tendrá como
objetivo obtener los datos de la contaminación del aire a una determinada temperatura y humedad
correspondiente en el campus de la universidad de Sucre, sede puerta roja.
Para el comienzo de la implementación del quadcopter se usó un chasis o Frame de 45 cm de largo

entre cada eje de motor conocido como F450, el cual brinda seguridad y es ligero y versátil. Como se
observa en la ilustración 21.
37
Figura 19: Frame F450

Fuente: (AliExpress, s.f.)
Luego de tener el chasis armado, se ubicó en la parte céntrica de este, la controladora de vuelo APM 2.6
con el fin de que el barómetro interno de la controladora pueda estar ubicado en el centro de equilibrio
de la estructura y de esa forma pueda funcionar o trabajar de la mejor manera sin inconvenientes de
altitud, esta controladora fue seleccionad ya que es un sistema bastante completo y cumplía los
requerimientos necesitados al diseño de la aeronave.
Al tener la controladora de vuelo en su lugar, se realizaron las conexiones de los dispositivos electrónicos
complementarios tales como el UBlox neo 7 m, el cual incorpora un GPS y un compás magnético
(Brújula) además del receptor RD9S del transmisor RADIOLINK AT9S el cual es una emisora rc que
opera como mando de control a distancia, y se procedió con la conexión de los ESCs ordenarlos como
corresponden en la figura 22, que se puede apreciar a continuación, en la cual se explica la posición
de cada uno de estos con el fin de que cada motor tenga su sentido de giro correspondiente para que la
aeronave pueda despegar de tierra.
Figura 20: Diagrama de posición para los ESC en la controladora APM 2.6
Fuente: (Wiscomic, s.f.)
38
posteriormente se realizó la calibración de variadores de velocidad (ESC-30A) todo esto mediante el

SOFTWARE de código abierto llamado MISSION PLANNER el cual se encarga de la configuración
general de la aeronave.
Al tener todo esto listo se procedió a realizar pruebas de vuelo para conocer la autonomía del quadcopter.
Al poder ver los avaneces de vuelo de la aeronave tipo drone se procedió con ejecución de las tarjetas
electrónicas, las cuales se encargaron de medir la cantidad de las partículas por millón (ppm)de CO2,
temperatura y humedad relativa en el campus puerta roja de la universidad de sucre.
Mediante el simulador PROTEUS 8, se diseñó el diagrama esquemático para la tarjeta transmisora que
se encargó de medir los parámetros de calidad del aire, y la tarjeta que recibió los datos medidos,
recalcando que este proceso se llevó a cabo mediante el protocolo de comunicación BLUETOOTH, en
el apartado de anexos podemos encontrar su hoja de datos y forma de operación.
El diagrama esquemático del nodo transmisor se puede ver en la ilustración 23, y el del nodo receptor
en la ilustración 24 respectivamente, primeramente se puede ver en la ilustración 23, los componentes
usados para el diseño, es notable apreciar a cada uno de estos. Primeramente se puede denotar el
microprocesador en este caso el Arduino nano el cual está situado en el recuadro rojo, que es
simbolizado por 30 conectores de un solo pin unidos simultáneamente con el fin de lograr los espacios
requeridos a la hora de realizar el diagrama de circuito impreso para este nodo, en el recuadro amarillo,
que prosigue se aprecia conectores, con numeración J34 Y J35 los cuales corresponden (GND) tierra y
voltaje (VCC) respectivamente, el voltaje es el que entra de la batería Lipo conectada al sistema, es
notable también ver el recuadro marrón donde el conector de 4 pines que se visualiza es el cual
representa al sensor de medición de calidad del aire MQ 135, de igual forma pasa con el recuadro azul
en el cual está el conector J31, el cual corresponde al módulo BLUETOOTH HC -12, y por último en el
recuadro de color morado está el conector J32, el cual representa el sensor de temperatura y humedad
DHT 22.
Todas estas conexiones se realizaron con este tipo de conectores según el simulador, con el fin de al
momento de llevar a cabo el procedimiento del diseño de circuito impreso no hubiese inconvenientes
con el espacio entre los pines de cada componente
Con respecto a la tarjeta del nodo receptor la cual el diagrama esquemático se puede ver en la ilustración
24,para este también se llevó cabo el mismo procedimiento con respecto a los conectores, primeramente
con el conector de dos pines J1 son respectivamente los 5V proporcionados por el Arduino en este caso
el Arduino Mega, y GND, el conector J3 de 5 pines hace referencia al módulo BLUETOOTH, y el
conector J2 como se puede apreciar en la ilustración 23 corresponde a las puertos digitales del Arduino
D10 y D11 respectivamente, algo de denotar es que hay dos conectores más de dos pines, estos juegan
un papel fundamental en la tarjeta de circuito impreso y que esta se realizado en una board de dos caras
donde los conectores J4 y J5 sirven de puente respectivamente para la conexión de alimentación, y de
los pines digitales respectivamente.
39
Figura 21: Diagrama esquemático sistema de obtención de datos de calidad del aire.
Fuente: Propia
Figura 22: diagrama esquemático del nodo receptor de datos obtenidos sobre la medición de la
calidad del aire
Fuente: Propia
40
Al tener los diagramas de los esquemáticos del sistema de monitoreo de calidad del aire, se procedió
con la realización del circuito impreso o PCB LAYOUT para el esquemático de la ilustración 23, se
llevó acabo la ubicación de componentes y de esa forma se procede al a realización del circuito impreso
que se puede apreciar en la ilustración 25, teniendo presente que el diseño fue transferido por el método
de transferencia de calor a una board de recubrimiento de cobre, para circuito impreso, de esa forma
hacer el procedimiento químico para que solo quede en la board el diseño del circuito impreso, luego
se procede con la perforación de cada pad para la ubicación de cada componentes y así hacer el trabajo
de soldadura para la tarjeta que se encarga de hacer la medición de los parámetro de calidad del aire y
de esa forma enviarlos mediante comunicación bluetooth como se había planteado de antemano, el
resultado de este trabajo se puede ver en la ilustración 26 y 27 respectivamente que se pueden apreciar
a continuación.
Figura 23: Diagrama de circuito impreso de la tarjeta de medición de datos para la calidad del
aire.
Fuente: Propia
Figura 24: parte superior de la tarjeta electrónica diseñada para la medición de calidad del aire.
Fuente: Propia
41
Figura 25: parte inferior de la tarjeta electrónica diseñada para la medición de calidad del aire
Fuente: Propia
Teniendo finalizado el diseño y construcción de la tarjeta electrónica para la medición de calidad del
aire, se procede con el diseño y construcción de la tarjeta electrónica que se encargó de recibir los datos
mediante el módulo BLUETOOTH HC – 12, de este módulo se puede conocer que es un sistema poco
convencional con referente a los módulos de esta clase, que se conocen en el medio comercial del
entorno donde se reside.
este módulo mediante su configuración de potencia puede alcanzar un rango de 1800 metros de distancia
para lograr comunicación entres si, su forma de operación fue muy útil para el sistema como tal ya que
la aeronave voló a cierta distancia considerable y de esa forma se pudo obtener los parámetros medidos
de la mejor manera. En la ilustración 28 que se ve posteriormente se puede denotar diagrama de circuito
impreso que se usó para la tarjeta electrónica receptora.
Figura 26: Diagrama de circuito impreso para la tarjeta electrónica receptora de los datos
medidos de calidad del aire
Fuente: Propia
De igual forma que con la tarjeta electrónica transmisora, se llevó acabo el mismo procedimiento para
la construcción de esta, mediante el método de transferencia de calor se plasmó el circuito de la
ilustración 28, en una board de recubrimiento de cobre de dos caras, se hizo el procedimiento químico
para obtener solo el circuito necesario, y de esa forma realizar la perforación de los pad y hacer el
montaje de los componentes usados en este diseño.
En la ilustración 29, que podremos apreciar a continuación se puede ver el resultado de la construcción
de la tarjeta electrónica receptora del monitoreo de la calidad del aire.
42
Figura 27: Tarjeta electrónica usada para la recepción de los datos medidos con respecto la
calidad del aire
Fuente: Propia
Al tener el sistema para la medición de calidad del aire en tiempo real se procedió con la codificación
creada en Arduino el cual estos código se pueden ver en la página de anexos al tener todo esto se pasó
a la implementación en la aeronave y de esa forma realizar el estudio pertinente durante ciertos días en
la universidad de Sucre con el fin de obtener un balance del estado atmosférico que se respira en el
campus puerta roja, en la ilustración 30, se puede ver como quedo el sistema en la aeronave.
Figura 28: aeronave no tripulada con sistema para la medición y monitoreo de calidad del aire
Fuente: propia
43
7.0 RESULTADOS Y DISCUSIONES
Se adquirieron los datos de la calidad del aire teniendo como estudio las partículas por millón (ppm) de
CO2, la temperatura y humedad relativa.
El proceso para conocer el estado ambiental en ciertas zonas con lleva tiempo de estudio y sistemas de
monitoreo robustos.
teniendo presente todo esto, se usaron dispositivos electrónicos de bajo costo los cuales fueron fácil
de adquirir y que de estos podemos decir que actúan de cierta manera sistemas de medición más robustos
y costosos, lo que hace que sea de gran interés es el uso del medio con el cual se logra conocer el estado
ambiental en partes remotas en cuestión de tiempo real ,y es mediante un sistema aéreo, o aeronave
no tripulada la cual puede llegar a partes donde no le es fácil al ser humano y le es altamente peligrosa
para su bienestar físico.
Como parte principal, el diseño de la aeronave, la implementación, y los resultados que se obtuvieron
fueron satisfactorios, después de haber sido implementada la aeronave se llevaron a cabo pruebas de
vuelo con el fin de conocer la autonomía de esta, en las primeras pruebas cabe resaltar que se presentaron
problemas pero fueron a la hora del pilotaje de la aeronave, se puedo analizar e instruirse para de esa
forma poder hacer que la aeronave pudiera tener un vuelo optimo y aceptable, mediante el mando a
distancia.
Al poder tener un control total de la aeronave se procedió a la implementación de la tarjeta electrónica,

al drone , la cual se encargó de medir los parámetros ya mencionados con respecto a la calidad del aire
en el campus puerta roja de la universidad de sucre, durante 3 semanas se pudieron adquirir estos datos
en diferentes horas del día con el fin de ver la variación que hay en la cantidad de partículas por millón
de CO2, con respecto a la temperatura y humedad que hubiera en el momento, en la tabla 4 que se podrá
ver posteriormente, se encuentra en esta los datos de medición obtenidos mediante la aeronave.
Tabla 6: Datos medidos.

Número de Valores medidos de Valores medidos de Valores medidos de
días humedad relativa (H), humedad relativa (H), humedad relativa (H),
temperatura(T), temperatura(T), temperatura(T),
partículas por millón partículas por millón partículas por millón
de CO2 (CO2) en las de CO2 (CO2) al de CO2 (CO2) en las
horas de la mañana mediodía. (12:30 pm – horas de la tarde (3:00
(09:00 am- 11:30 am) 1:00 pm) en diferentes pm- 4:30 pm) en
en diferentes sectores sectores del campus diferentes sectores del
del campus puerta puerta roja. campus puerta roja.
roja.
1 H:55, T:36, CO2:402 H:50, T:33, CO2:290 H:81, T:31, CO2:400
H:54, T:36, CO2:400 H:55, T:32, CO2:300 H:80, T:32, CO2:397
H:57, T:35, CO2:403 H:53, T:34, CO2:324 H:70, T:29, CO2:380
2 H:57, T:34, CO2:306 H:51, T:36, CO2:302 H:74, T:37, CO2:438
H:58, T:33, CO2:300 H:53, T:35, CO2:310 H:73, T:33, CO2:400
H:60, T:35, CO2:326 H:54, T:35, CO2:305 H:70, T:30, CO2:395
3 H:50, T:33, CO2:290 H:65, T:31, CO2:352 H:53, T:34, CO2:295
H:51, T:32, CO2:300 H:60, T:32, CO2:350 H:50, T:32, CO2:300
H:53, T:31, CO2:310 H:63, T:30, CO2:340 H:55, T:30, CO2:310
4 H:55, T:35, CO2:310 H:70, T:35, CO2:398 H:52, T:35, CO2:395
H:54, T:33, CO2:320 H:71, T:36, CO2:400 H:50, T:33, CO2:380
H:53, T:36, CO2:315 H:68, T:33, CO2:380 H:54, T:30, CO2:350
5 H:51, T:36, CO2:302 H:57, T:28, CO2:280 H:56, T:30, CO2:323
H:53, T:35, CO2:310 H:60, T:30, CO2:300 H:54, T:33, CO2:320
H:54, T:35, CO2:305 H:68, T:31, CO2:312 H:55, T:32, CO2:310
44
6 H:70, T:30, CO2:354 H:70, T:33, CO2:320 H:73, T:29, CO2:320

H:72, T:32, CO2:360 H:68, T:32, CO2:316 H:70, T:30, CO2:330
H:71, T:31, CO2:358 H:57, T:33, CO2:323 H:75, T:33, CO2:380
7 H:65, T:30, CO2:324 H:73, T:29, CO2:300 H:68, T:31, CO2:340
H:66, T:31, CO2:320 H:67, T:30, CO2:310 H:70, T:33, CO2:350
H:70, T:32, CO2:325 H:70, T:33, CO2:320 H:72, T:30, CO2:300
8 H:74, T:29, CO2:300 H:55, T:32, CO2:345 H:70, T:35, CO2:398
H:73, T:30, CO2:305 H:50, T:30, CO2:310 H:71, T:36, CO2:400
H:70, T:31, CO2:303 H:60, T:30, CO2:320 H:68, T:33, CO2:380
9 H:75, T:31, CO2:354 H:72, T:33, CO2:315 H:51, T:32, CO2:365
H:70, T:30, CO2:360 H:70, T:31, CO2:300 H:50, T:30, CO2:340
H:73, T:31, CO2:350 H:79, T:32, CO2:322 H:60, T:34, CO2:389
10 H:70, T:32, CO2:384 H:55, T:32, CO2:345 H:69, T:29, CO2:302
H:73, T:33, CO2:365 H:50, T:30, CO2:310 H:70, T:30, CO2:310
H:71, T:30, CO2:370 H:60, T:30, CO2:310 H:65, T:33, CO2:356
11 H:85, T:28, CO2:363 H:55, T:36, CO2:402 H:72, T:30, CO2:305
H:80, T:30, CO2:393 H:54, T:36, CO2:400 H:70, T:31, CO2:300
H:87, T:31, CO2:400 H:57, T:35, CO2:403 H:75, T:32, CO2:325
12 H:81, T:27, CO2:374 H:70, T:35, CO2:398 H:57, T:28, CO2:280
H:79, T:26, CO2:354 H:71, T:36, CO2:400 H:60, T:30, CO2:300
H:76, T:28, CO2:360 H:68, T:33, CO2:380 H:68, T:31, CO2:312
13 H:75, T:28, CO2:374 H:73, T:35, CO2:417 H:55, T:32, CO2:345
H:72, T:27, CO2:365 H:70, T:33, CO2:400 H:50, T:30, CO2:310
H:78, T:30, CO2:370 H:70, T:30, CO2:390 H:60, T:30, CO2:310
14 H:65, T:31, CO2:352 H:70, T:32, CO2:384 H:67, T:31, CO2:328
H:60, T:32, CO2:350 H:73, T:33, CO2:365 H:65, T:30, CO2:320
H:63, T:30, CO2:340 H:71, T:30, CO2:370 H:63, T:33, CO2:350
15 H:60, T:33, CO2:322 H:60, T:34, CO2:390 H:73, T:29, CO2:300
H:55, T:32, CO2:330 H:65, T:33, CO2:378 H:67, T:30, CO2:310
H:59, T:33, CO2:335 H:59, T:34, CO2:388 H:70, T:33, CO2:320
Queda visto la relación que existe entre el calentamiento global del planeta y la emisión de gases de
efecto invernadero (GEI), entre los que se encuentran el dióxido de carbono, el cual es el más dañino
para el ambiente en la actualidad, el metano (CH4), y el óxido nitroso (N20), la mayoría de todos estos
gases se desprenden o provienen mayoritariamente como consecuencias del uso de combustibles fósiles.
El estudio de núcleos de hielo y otros datos proxy nos dice mucho sobre cómo el sistema de tierra lento
y rápido se ha ajustado a los cambios en el pasado. Estos registros nos dicen acerca de los niveles
atmosféricos de CO2 y el clima que se remontan antes del desarrollo de la civilización
humana. Retroceden mucho antes de la aparición del homo sapiens en la tierra. Entre otras cosas,
muestran la tasa de cambio sin precedente que se ha producido desde la industrialización de las
sociedades humanas.
Sabemos que el CO2 atmosférico ha oscilado entre 172 y 300 partes por millón (ppm) en el último
millón de años. La Tierra pasó por períodos glaciales fríos y cálidos interglaciares sin que el CO2
atmosférico supere las 300 ppm. La primera vez en la historia de la humanidad que el CO2 atmosférico
excedió las 300 ppm fue aproximadamente el momento en que el Titanic se hundió en el Océano
Atlántico Norte. Ahora, el cruce a las concentraciones que permanecen por encima de 400 ppm de
CO2 está casi completo.
Teniendo todo esto presente cabe resaltar los datos vistos en la tabla 4, se hace la comparación con datos
estadísticos proporcionados por la NASA se puede apreciar en la figura N° 34, los cuales registran los
valores de partículas por millón de CO2,donde los valores obtenidos mediante la medición realizada
deja determinar que todavía es posible respirar aire limpio en el campus puerta roja de la universidad de
sucre, todos estos datos que se registraron en el lugar donde se llevó a cabo el monitoreo están dentro
45
de lo normal o lo que se considera “aire limpio”. En la figura podemos ver el resultado de la cantidad
de PPM CO2 medidos en las horas de la mañana durante los 15 días preseleccionados para llevar a cabo
este estudio sobre la calidad del aire.
CANTIDAD DE PPM CO2 EN LAS HORAS

DE LA MAÑANA 9:00 AM - 11:30 AM
Numero de datos medidos durante los 15 dias Cantidad de PPM CO2
Temperatura Humedad relativa
500
450
400
350
300
250
200
150
100
50
0
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45
Figura 29: Grafica de cantidad de PPM CO2 medidos en las horas de la Mañana
Fuente: Propia
Se puede llegar a la conclusión que los valores de concentración o la cantidad de partículas por millón
de CO2 en las horas de la mañana, se mantiene dentro de un rango normal, en la figura 31 se nos muestra
que los valores se encuentran entre los 300 ppm a 400 ppm aproximadamente, dando a entender que
están dentro de lo que es considerado aire limpio, teniendo en cuenta que, en este momento del día el
paso de estudiantes registrados en la universidad, es bajo, ya que la mayoría se encuentra en hora de
clases y hay menos contaminación, porque s epodo comprender que entre mayor cantidad de personas,
genera más temperatura y de esa forma la concentración de CO2, tendría un leve aumento con respecto
a la zona donde se encuentre, también se registra en la figura los valores para este estudio durante el
mediodía veámosla.
46
CANTIDAD DE PPM AL MEDIODIA

12:30 PM - 1:00 PM
500
450
400
350
300
250
200
150
100
50
0
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45
Figura 30: Grafica de cantidad de PPM CO2 medidos al mediodía

Fuente: Propia
En la figura 32 se aprecia que la cantidad de PPP CO2 baja un poco más con respecto a la figura 31 la
cual mostro los datos en las horas de la mañana, teniendo en cuenta que son pocos los que sobre pasan
los 400 ppm, se denota que hubo un solo momento donde la cantidad de partículas pudo sobrepasar los
450 ppm, demostrando así que se encuentra de los valores nominales, que consideran a esto aire limpio,
pero también es vital conocer el estado de la contaminación en las horas de la tarde para de esa forma
dejar visto o saber en qué momento del día se presenta más contaminación en el campus.
47
CANTIDAD DE PPM CO2 EN LAS HORAS

DE LA TARDE 3:00 PM - 4:30 PM

500
450
400
350
300
250
200
150
100
50
0
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45
Figura 31: Grafica de cantidad de PPM CO2 medidos en las horas de la tarde
Fuente: Propia
Los resultados medios durante las horas de la tarde, son los siguientes, primeramente se pude llegara la
conclusión con respecto la figura 33 que durante los primeros días se presentó una tasa alta de partículas
por millón pero a medida que fueron pasando los días los valores fueron llegando a un estándar normal
o más bajo, todo esto, ya que el clima como tan en la zona empezó a bajar, hubo menos temperatura,
días nublados, todo esto contribuyo a que la cantidad de partículas por millón o el nivel de contaminación
por parte del CO2 bajara levemente.
Se llego al punto de dejar claro con referente a lo anterior que se puede o se presenta un nivel de
contaminación de CO2, normal en el campus de la universidad teniendo presente que es el entorno
presentado, no es cerrado es muy abierto a done los gases contaminantes tienen más facilidad de
esparcirse y de esa forma haya menos concentración de contaminantes en la zona, en la figura 34, se
puede ver un gráfico en la cual se pude ver cómo ha ido en aumento la cantidad de partículas por millón
de CO2 en los últimos años a nivel mundial, y para tener en cuenta el promedio de la cantidad de PPM
CO2 durante el mes de agosto de 2018 que fue el mes donde se llevó acabo la medición durante 15 días
registra que las partículas por millón estaban alrededor de los 345.5 ppm en el campus puerta roja a
porque Según el sitio CO2 Earth.daily.com los valores de PPM CO2 mundial fue de 406.9 ppm dando
a entender que el campus puerta roja es un entorno es mucho más limpio para respirar. (McGee, 2007)
48
Figura 32: Niveles de aumento de CO2 en el mundo al pasar de los años

Fuente: (Futuro verde, s.f.)
Considerando la relación que existe entre el aumento de temperatura y las emisiones de CO2, el ser
humano diariamente produce más gases de efecto invernadero que los que naturalmente deben existir,
el uso de electricidad, manejar vehículos, ver televisión, y el usar calefactores en nuestros hogares son
actividades que consumen energía proveniente de la quema de combustible fósiles.
49
8.0 CONCLUSIONES.
Fue posible integrar tecnologías de comunicación inalámbrica y adquisición de datos a un vehículo aéreo
no tripulado tipo drone para la medición de calidad del aire y conocer el estado ambiental de ciertas
zonas donde este ítem sea eje de estudio.
Después de haber monitoreado la calidad del aire en el campus puerta roja de la universidad de Sucre,
es posible estimar que la cantidad de PPM CO2, esta entre los rangos nominales de aceptabilidad (entre
300 y 400 partículas por millón aproximadamente), lo que sugiere un nivel de contaminación bajo,
teniendo en cuenta que hay factores que influyen a que haya o se pueda respirar aire limpio , y es que el
campus puerta roja se encuentra ubicado en una zona donde hay mucha vegetación, hay mucho espacio
libre, donde constantemente hay corrientes de aire fresco, que hace que las partículas contaminantes
que se puedan presentar se diluyan y no cree densidades de material contaminate, en este caso de dióxido
de carbono.
Mediante el uso de un drone se puedo realizar este estudio y tener los datos en tiempo real, sabiendo
que existen sistemas de medición de calidad del aire que arrojan el estado de la contaminación después
de cierto tiempo, mostrando la importancia del uso de este tipo de tecnologías, ya que las aeronaves no
tripuladas hoy día están avanzando con el fin de darle solución a problemáticas de la sociedad.
50
9.0 RECOMENDACIONES.
Se recomienda, al usar el sensor de gas MQ 135, es importante hacer una calibración de este el cual
consiste en dejarlo calentar en un periodo de 24 a 48 horas con el fin de que la bobina interna se pueda
“quemar”, es decir que al momento de estar recibiendo las partículas por millón de CO2, pueda dar un
valor real de este y sea no un valor oscilante si no un valor que se mantenga.
Se recomienda llevar a cabo el proceso de toma de datos en una ventana de tiempo mayor a la usada en
este trabajo con el propósito de que estos sean más representativos y permitan obtener análisis más
precisos.
Al tener una aeronave no tripulada tipo drone es necesario adquirir destrezas en el pilotaje, con el fin de
saber el funcionamiento de la aeronave, todo esto se busca con muchos fines, uno de estos es que la
aeronave no sufra daños físicos a la hora de realizar su respectivo vuelo, en segundo lugar podemos
mencionar los daños fiscos que puede obtener la persona que lo pilotea o alguien que se encuentre cerca
de ella, cabe resaltar que uno de los componentes de una aeronave son sus hélices, pues son elementos
con un borde afilado que giran a altas revoluciones por minuto, haciéndolas peligrosas para el cuerpo
humano, la cual puede generar daños físicos irreversibles, expertos siempre recomiendan que si se es
nuevo en este mundo es necesario pilotear en zonas de campo abierto para evitar todo lo anterior.
51
10.0 TRABAJOS FUTUROS.
Trazado de patrones de vuelo o recorrido, para que de esta forma la aeronave lo recorra de forma
autónoma y pueda hacer las mediciones necesarias en cuanto a calidad del aire u otro objeto de estudio.
52
REFERENCIAS
(OEFA), O. D. (s.f.). EQUIPOS DE MEDICION DE LA CALIDAD DEL AIRE. Peru.

A y T Ambiente y tecnologia. (s.f.). Obtenido de http://www.ayt.cl/es/productos/analizadores-de-
gases/analizadores-portatiles/sensor-portatil-de-calidad-del-aire-aeroqual-serie-500-detail
Agencia provincial de la energia de granada. (s.f.). Obtenido de
http://www.apegr.org/index.php/es/cambioclimatico?showall=&start=1
Agencias de noticias Universidad Nacional de colombia. (18 de Noviembre de 2016). Obtenido de
http://agenciadenoticias.unal.edu.co/detalle/article/dispositivo-mide-calidad-del-aire-en-
tiempo-real.html.
AliExpress. (s.f.). Obtenido de https://es.aliexpress.com/item/F450-Quadcopter-MultiCopter-Frame-
kit-W-Black-Tall-Landing-Gear-Skid-for-DJI-F450-F550-SK480/32339098360.html
Amazone. (s.f.). Obtenido de https://www.amazon.es/Goliton-Hexacopter-Frame-
aument%C2%A8%C2%AE-versi%C2%A8%C2%AEn/dp/B01904XKEY
Articulos de Drones. (28 de Octubre de 2017). Obtenido de
http://articulosdedrones.blogspot.com/2017/10/que-es-un-quadcopter-drone-kid-mejores.html
Bedoya, J., & Martinez, E. (15 de Julio de 2009). DYNA. Obtenido de
https://revistas.unal.edu.co/index.php/dyna/article/view/10241/13397
Cuerno Rejado, C., Garcia Hernandez , L., Sanchez Carmona, A., Carrio, A., Sanchez Lopez , J., &
Campoy , P. (2016). Evolucion historica de los vehiculos aereos no tripulados hasta la
actualiadad. DYNA.
Diario del Aeromodelista. (s.f.). Obtenido de
http://diariodelaeromodelista.blogspot.com/2015/07/configuracion-controladora.html
Diario el pais noticias sociedad. (27 de 01 de 2009). Obtenido de
https://elpais.com/sociedad/2009/01/27/actualidad/1233010801_850215.html
Digi-key. (08 de 05 de 2014). Obtenido de
https://www.digikey.com/es/articles/techzone/2014/may/sniffing-the-air-sensors-for-
monitoring-air-quality-and-safety
Escura Forcada, C. (s.f.). Vuelo Artificial. Obtenido de
https://vueloartificial.com/introduccion/primeros-pasos/la-electronica-de-vuelo/
ESENZIALE. (s.f.). Obtenido de https://esenziale.com/tecnologia/partes-drone/
Fernandez Bremauntz, A., & Martinez Fernandez, J. (2004). cambio climatico: una vision desde
Mexico. Mexico.
Futuro verde. (s.f.). Obtenido de https://futuroverde.org/2017/10/20/la-relacion-entre-el-co2-y-las-
altas-temperaturas-en-graficas/
GEEKBOT ELECTRONICS. (s.f.). Obtenido de http://www.geekbotelectronics.com/producto/mq-135-
modulo-sensor-de-calidad-del-aire/
IDEAM. (2007-2010). Informe del Estado de la calidad del aire en Colombia. Colombia.
korc, M., & Saenz, R. (1999). Monitoreo de calidad del aire en america latina. Lima, Peru.
Lopez Tarabochia, M. (15 de Enero de 2017). Mongabay. Obtenido de
https://es.mongabay.com/2017/01/drones-qaira-contaminacion/.
Luque Lopez, B. (Junio de 2016). Aplicacion de vision por computador en Drones. Barcelona, España.
Luque Tumiri, F. J. (2017). natzone. Obtenido de
http://natzone.org/index.php/component/content/article/15-frontpage-blog/desarrollo-
tecnologico/398-uso-de-drones-para-el-monitoreo-ambiental2?Itemid=101.
McGee, M. (2007). CO 2 .earth. Obtenido de https://www.co2.earth
Noji, E. (1997). Impacto de los desastres en la salud publica. Atlanta GA, Estados Unidos de Norte
America.
Proclima. (s.f.). Obtenido de https://www.proclima.es/wp-
content/uploads/2014/06/calidad_del_aire.pdf
Ramirez Marocho, F. (2017). Diseño de un sistema de telecomunicaciones con redes Ad Hoc de
Drones como alternativa de medio de comunicacion para hacer frente a desastres naturales. San
Miguel Petapa, Peru.
53
Sincratech. (2015). Sincratech. Obtenido de http://sincratech.com/tecnologia/el-uso-de-drones-para-el-

control-de-la-calidad-del-aire/
Wiscomic. (s.f.). Obtenido de http://wiscomic.com/blog/contenido-extra-montaje-f450/
54
ANEXOS.
A. Código usado en la tarjeta electrónica encargada de medir los datos y transmitir a el

nodo receptor.
// The load resistance on the board

#define RLOAD 10.0
//#include <Adafruit_Sensor.h>
// Calibration resistance at atmospheric CO2 level
#define RZERO 5980.1
#include "MQ135.h"
#include <SoftwareSerial.h>
#include "DHT.h"
MQ135 gasSensor = MQ135(A7);
SoftwareSerial BT (2,3); // RX, TX
#define DHTPIN 5
#define DHTTYPE DHT22 // Sensor DHT22
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);
int val;
int sensorPin = A7;
int sensorValue = 0;
void setup() {
BT.begin(1200);// inicio el puerto serial a usar con bluetooth
Serial.begin(9600);
pinMode(sensorPin, INPUT);
dht.begin();
void loop() {
val = analogRead(A7);
int h = dht.readHumidity(); //Leemos la Humedad
int t = dht.readTemperature(); //Leemos la temperatura en grados Celsius
// float f = dht.readTemperature(true); //Leemos la temperatura en grados Fahrenheit
//--------Enviamos las lecturas por el puerto serial-------------
//Serial.print("Humedad ");
Serial.print(h);
Serial.print('-');
// Serial.print(" %t");
// Serial.print("Temperatura: ");
Serial.print(t);
Serial.print(':');
// Serial.print(" *C ");
//Serial.print(f);
//Serial.println(" *F")
//Serial.print ("raw = ");
// Serial.println (val);
//float zero = gasSensor.getRZero();
//Serial.print ("rzero: ");
//Serial.println (zero);
int ppm = gasSensor.getPPM();
//Serial.print ("ppm: ");
55
Serial.print(ppm);
Serial.println(';');
BT.print(h);
BT.print('-');
BT.print(t);
BT.print(':');
BT.print(ppm);
BT.println(';');
delay(500);
Código usado para la tarjeta electrónica que se encargo de recibir los datos y mostrarlos en tiempo
real.
#include <SoftwareSerial.h> // inicio softwareserial

SoftwareSerial BT(11, 10); //Pines 11,12 para RX y TX
void setup() {
BT.begin(1200); // Se incia la comunicacion serial con el bluetooth
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600); //Se iincia el puerto serial de arduino
pinMode(13, OUTPUT);
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
digitalWrite(13, LOW);
if (BT.available()>0){
digitalWrite(13, HIGH)
; //Serial.print("as");
/* Se separan los datos distinguiendolos por el caracter final, tomandolos como String */
String t = BT.readStringUntil('-'); // por ejemplo el valor antes de la "," se toma
BT.read();
String f = BT.readStringUntil(':'); // luego el valor antes de los ":" se toma

BT.read();
String g = BT.readStringUntil(';');
BT.read();
//* Se convierten los String a enteero */

int q = t.toInt();
int r =f.toInt();
int u = g.toInt();
/* Se imprime lo recibido por el puerto Serial */
Serial.print(q);
Serial.print(",");
Serial.print(r);
Serial.print(",");
Serial.println(u);
}
56
B. HC-12 Wireless Serial Port Communication Module
User Manual version 2.3B

(updated from v1.1 English and v2.3 Chinese)
Product Applications
Wireless sensor
Community building security
Robot wireless control
Industrial remote control and telemetry
Automatic data acquisition
Container information management
POS system
Wireless acquisition of gas meter data
Vehicle keyless entry system
PC wireless networking
Document History:
2012/10 version 1.1 English, www.seeedstudio.com
2014/09 version 2.3 Chinese, www.wavesen.com
2016/01 version 2.3B Translated v2.3 online and merged with v1.1 by RR
57
Product Features
Long-distance wireless transmission (FU3: 1000m in open space, baud rate 5000bps in the air. FU4: 1800m in open space,
baud rate 500bps in theair)
Working frequency range (433.4-473.0MHz, with 100 communication channels)
Maximum 100mW (20dBm) transmitting power (8 levels of power can be set)
Four working modes, adapted to different application situations
Built-in MCU performs communication with external device throughserial port, no programming or configuration required
for basic use
The number of bytes transmitted continuously is unlimited (FU1 andFU3 modes only)
Update software version through the serial port
Product Introduction
The HC-12 wireless serial port communication module is a new generation of multi-channel embedded
wireless data transmission module. Its wirelessworking frequency band is 433.4-473.0MHz. Multiple
channels can be set, with achannel stepping of 400kHz and a total of 100 channels. The maximum
transmittingpower of the module is 100mW (20dBm), the receiving sensitivity is -117dBm at abaud
rate of 5000bps in the air. Communication distance is 1000m (FU3 mode at 4800bps serial speed) in
open space, 1800m in FU4 mode at reduced baud rate and volume of data.
The module uses stamp hole packaging to allow for patch soldering, with dimensions of 27.8mm
×14.4mm ×4mm (including antenna cap, excluding spring antenna), making it is very convenient for
incorporate into user specific applications. There is a PCB antenna socket ANT1 on the module, so an
external 433MHz frequency band antenna can be attached via a coaxial cable; there is also an antenna
solder eyelet ANT2 on the module, convenient to solder a spring antenna to. Select one of these antenna
options according to usagerequirements.
The module has an onboard MCU, eliminating the need for user to program the radio section separately,
with transparent half-duplex serial transmission provided for receiving and sending serial port data. This
making the HC-12 very easy to interface with. The module adopts multiple serial port transparent
transmission modes that are user selected by AT commands according to usage requirements. The
average working current of the four modes FU1, FU2, FU3, and FU4 in idle state are: 3.6mA, 80uA,
16mA, and 16mA respectively, while the maximum working current in any mode is 100mA (in the
transmitting state).
Product Configuration
Standard configuration of the HC-12 module only contains one 433MHz-frequency- band wireless
communication module with IPEX20279-001E-03 standard RF socket. Optional accessories are
433MHz frequency band spring antenna, or IPEX-to-BNC coaxial cable and matching 433MHz
frequency band omni-directional rubberantenna with BNC connector base. The user can purchase these
according to their application requirements.
Technical Details
The HC-12 module uses a Silicon Labs Si4463 to provide the RF communications link. This is a high
performance, low current, single-chip “EZRadioPRO” family transceiver with up to 20dBm (100mW)
transmitting output power. The Si4463 communicates through an SPI bus with an STMicroelectronics
STM8S003F3 8-bitMCU that runs the HC-12 firmware. The STM8S provides a transparent serial data
interface for interfacing to the module, allowing two HC-12 modules to act like a wired TTL level serial
cable without any attached hardware devices needing to be aware of the RF link. Serial port and
transceiver configurations are held in onboard non-volatile flash memory.
58
Product Dimensions
Definition of Pins
The HC-12 module can be patch soldered, or have a 2.54mm-spacing pin header attached and directly
inserted onto the user’s PCB. The module has nine pinsin total, and one RF antenna socket (ANT1),
with definitions as shown in thetable below:
Pin Definition I/O direction Notes

Power supply input, DC3.2V-5.5V, with load capacity not less than
200mA. Note: if the module is working in the transmitting state for an
extended time, it is suggested that a 1N4007 diode be connected in
1 Vcc series if the supply voltage is greater than 4.5V, so as to avoid
overheating the onboard LDO regulator
2 GND Common ground

3 RxD Input UART data input, TTL level. 1k resistor connected in series inside the
(weak pullup) module
4 TxD Output UART data output, TTL level. 1k resistor connected in series inside the
module
Input Parameter setting control pin, active low level. 1k resistor connected
5 SET (10k pullup) in series inside the module
6 ANT Input/Output 433MHz antenna pin

7 GND Common ground
8 GND Common ground
9 NC No connection, used in mechanical fixing, compatible with HC-11
module pin position
ANT1 ANT Input/Output IPEX20279-001E-03 antenna socket
ANT2 ANT Input/Output 433MHz spring antenna solder eyelet
Pins 1-6 each have two bonding pads, with the outer half-hole bonding pads intended for patch soldering.
When the inner bonding pad ANT2 of Pin 6 is used for connection, the spring antenna can be soldered
here by hand. The inner round-hole bonding pads of Pins 1-5 may then be used to solder a2.54mm-
spacing pin header that can be plugged into a PCB socket.
59
Wireless Serial Port Transparent Transmission
Simple introduction of working principle
As shown in the above diagram, two HC-12 modules can be used in place of physical wiring to replace
a wired half-duplex serial communications link carrying TTL level signals. The left device sends serial
port data to the module, and after the RxD port of the left module receives the serial port data, it will
automatically send the data over the air via radio wave. The right module receives the data, and restores
the serial port data originally sent by the left device and sends it out TxD. It is the same from right to
left. Only a half-duplex link is available between modules, as they can not receive and send data over
the air at the same time.
Serial port transparent transmission
The HC-12 module has four serial port transparent transmission modes, expressed as FU1, FU2, FU3,
and FU4. In operation, these modes hide all the details of wireless communications from attached
devices. The factory default working mode of the system is FU3 full-speed mode, and in this mode the
baud rate in thisair is automatically adjusted according to baud rate that the serial port has been set to.
The usable communication distance will be the farthest at the lowest baud rate. Different modes can not
transmit data to each other, and the user should select the optimal mode according to practical
circumstances.
The modules are usually operated in pairs, with data transmitted by means of a half-duplex link. For
successful wireless transmission, the transparent transmission mode, serial port baud rate, and wireless
communication channelof the two paired modules must be set the same. The factory default module
setting are: FU3, 9,600bps (8N1: 8 data bits, no parity, 1 stop bit), CH001 (433.4MHz), 20dBm power
(100mW).
The number of bytes that can be continuously sent to the serial port of the module is unlimited in modes
FU1 and FU3. However, considering ambient interference and other factors, if thousands of data bytes
are sent continuously, some number of bytes may be lost. Therefore, the attacheddevices at each end of
the link should have some sort of response and resending mechanism to avoid information loss.
The four serial port transparent transmission modes
When the HC-12 module leaves the factory, its default serial port transparent transmission mode is FU3.
In this mode the module remains in full-speed state, with an idle current of about 16mA. The module
automatically adjusts the baud rate of wireless transmission in the air according to the serial port baud
rate,
60
with the corresponding relationship as shown in the table below:
Serial port baud rate 1200 2400 4800 9600 19,200 38,400 57,600 115,200
bps bps bps bps bps bps bps bps
Baud rate in the air 5000bps 15,000bps 58,000bps 236,000bps
To get the maximum communication distance, the serial port baud rate should be set to be low (1200bps
or 2400bps). For short-time transmission of mass data, the serial port baud rate may be set high, but be
aware that thecommunication distance will be reduced accordingly.
The receiving sensitivity of the module at different baud rates in the air is as shown in the table below:
Baud rate in the air 5000bps 15,000bps 58,000bps 236,000bps
Wireless receiving
sensitivity -117dBm -112dBm -107dBm -100dBm
Generally, every time the receiving sensitivity is reduced by 6dB, the communication distance will be
reduced by half.
When the “SET” pin of the module is pulled low, the serial port transparent transmission mode and other
parameters can be set through AT commands (seethe introduction in the following chapter for details).
FU1 mode is a moderate power saving mode, with an idle working current ofabout 3.6mA. In this mode,
the module can also be set to any of the eight serialport baud rates shown in the above table, but the
baud rate in the air is a uniform 250,000bps.
FU2 mode is an extreme power saving mode, with an idle working current of about 80uA. In this mode,
the module only supports baud rates of 1200bps, 2400bps,and 4800bps, with the baud rate in the air
uniform at 250,000bps. If the module is subsequently set to any other serial port baud rate, the module
will not beable to conduct wireless communication normally.
When the module is set to FU2 mode, if the currently set baud rate exceeds 4800bps it will be
automatically reduced to 4800bps. In FU2 mode, the sending time interval of data packets can not be
too short, otherwise data will be lost. It is suggested that the sending time interval between data packets
should beno less than 1 second.
FU4 mode is useful for maximum range, up to 1.8km. Only a single baud rate of 1200bps is supported,
with the in the air baud rate reduced to 500bps for improved communication distance. This mode can
only be used for small amountsof data (each packet should be 60 bytes or less), and the time interval
between sending packets must not be too short (preferably no less than 2 seconds) in order to prevent
loss of data.
The following table gives typical reference values for the various modes:
Mode FU1 FU2 FU3 FU4 Remarks
Idle current 3.6mA 80uA 16mA 16mA Average value
Transmission time15-25mS 500mS 4-80mS 1000mS Sending one byte
delay
Loopback test time31mS Serial port baud rate 9600, sending one
delay 1 byte
61
Loopback test time31mS Serial port baud rate 9600, sending 10
delay 2 bytes
Operating range at full 600m at Clear line of sight between modules
power (20dBm) 100m 100m 9600bps 1800m atunder ideal conditions
1000m at1200bps
2400bps
Note: Loopback test time delay means the round trip time taken for data that is sent to the input (RxD
pin) of one module, to begin to emerge from the output (TxD pin) of the same module, where a second
(remote) module has beenconfigured with the TxD and RxD pins connected together.
Module Parameter Setting AT Commands

AT commands are used to set module parameters and switch between module functions when the
module is in command mode. After being set, these changes will become valid only after exiting from
command mode. Parameters are stored in onboard non-volatile flash memory, so will not be lost when
power is removed.
Entering command mode
There are two ways to enter command mode:
while energized, pull Pin 5 (“SET”) low, wait 40ms for command mode to engage
disconnect the power supply, connect Pin 5 (“SET”) to GND, re-energize the module
Note: pin 5 has a 10k pullup resistor connected internally, allowing the pinto be driven by an open-
collector output from an attached device.
Either of the above two methods will place the module in command mode readyto accept AT commands;
releasing pin 5 (“SET”) in either case exits from command mode. If the module settings have changed
after exiting from command mode, it will be switched to the new settings within 80ms.
When the second method (pin 5 “SET” tied to ground before power is applied), the module always enters
command mode with the serial port configured for 9600bps, 8 data bits, no parity, 1 stop bit, irrespective
of any previously configured settings.
Command instructions
AT
Test command. Send command “AT” to the module, and the module returns “OK”.
AT+Bxxxx
Change the serial port baud rate. The baud rate can be set to 1200bps, 2400bps, 4800bps, 9600bps,
19,200bps, 38,400bps, 57,600bps, or 115,200bps. The default value is 9600bps.
: To set the serial port baud rate of the module to 19,200bps, send command “AT+B19200” to the module, and the module
will return “OK+B19200”. Afterexiting from command mode, the module will begin to communicate at 19,200bps.
AT+Cxxx
Change wireless communication channel, selectable from 001 to 127 (forwireless channels exceeding
100, the communication distance cannot be guaranteed). The default value for the wireless channel is
001, with a working frequency of 433.4MHz. The channel stepping is 400KHz, and the working
frequency ofchannel
62
100 is 473.0MHz.
: To set the module to work on channel 21, send command “AT+C021” to the module, and the module will return
“OK+C021”. After exiting from command mode, the module will work on channel 21, with a working frequency of
441.4MHz.
Note: As the wireless receiving sensitivity of the HC-12 module is relatively high, when the serial port
baud rate is greater than 9600bps five adjacent channels should be staggered for use. Even when the
serial port baud rate isnot greater than 9600bps, over short distances (less than 10m) also five adjacent
channels should be staggered for use.
AT+FUx
Change the serial port transparent transmission mode of the module. Four modes are available, namely
FU1, FU2, FU3, and FU4. Only when the serial port speed, channel, and transparent transmission mode
of two modules is set to be thesame, can normal wireless communications occur. For more details, please
see theabove section “Wireless Serial Port Transparent Transmission”.
: Send command “AT+FU1” to the module, and the module returns “OK+FU1”.
AT+Px
Set the transmitting power of the module, with x selectable from 1 to 8. The corresponding transmitting
power of the module is as shown below:
x value 1 2 3 4 5 6 7 8
Transmitting power of-1 dBm2 dBm5 dBm8 dBm11 dBm14 dBm17 dBm20 dBm
module (0.8mW) (1.6mW) (3.2mW) (6.3mW) (12mW) (25mW) (50mW) (100mW)
The default value is 8, and the higher the transmitting power, the farther the possible wireless
communication distance. When the transmitting power level is set to 1, the transmitting power is at the
minimum. Generally speaking, every time the transmitting power is reduced by 6dB, the communication
distancewill be reduced by half.
: Send command “AT+P5” to the module, and the module returns “OK+P5”. After exiting from command mode, the
transmitting power of the module will be setto 11dBm.
AT+Ry
Obtain a single parameter from the module, where y is any letter among B, C, F, and P, respectively
representing: baud rate, communication channel, serial port transparent transmission mode, and
transmitting power.
Example 1:
Send command “AT+RB” to the module, and if the module returns “OK+B9600” it is confirmed that the
serial port baud rate of the module is 9600bps.
Example 2:
Send command “AT+RC” to the module, and if the module returns “OK+RC001” it is confirmed that
the communication channel of the module is 001.
Example 3:
Send command “AT+RF” to the module, and if the module returns “OK+FU3” it is confirmed that the
module is working in serial port transparent transmission mode FU3.
Example 4:
Send command “AT+RP” to the module, and if the module returns “OK+RP:+20dBm” it is confirmed
that the transmitting power of module is set to 20dBm (100mW).
AT+RX
Obtain all parameters from the module. Returns serial port transparen
1
transmission mode, serial port baud rate, communication channel, and transmitting power
in that order.
: Send command “AT+RX” to the module, and the module returns “OK+FU3\r\n OK+B9600\r\n
OK+C001\r\n OK+RP:+20dBm\r\n”. (“\r\n” meansreturn\newline)
AT+Udps
Set data bits (d), parity (p), and stop bits (s) for serial port communication. For parity, N
means none, O means odd check, and E means even check. For stop bits, 1 means one stop
bit, 2 means two stop bits, and 3 means 1.5 stop bits.
: To set the serial port format to eight data bits, odd parity, and onestop bit, send command “AT+U8O1” to
the module. The module will return“OK+U8O1”.
AT+V
Request firmware version information from the module.
: Send command “AT+V” to the module, and the module returns “HC-12_V2.3”.
AT+SLEEP
After receiving this command, the module will enter sleep mode upon exiting from
command mode, with a working current of about 22uA. This mode doesn’t allow serial
port data transmission. Upon entering command mode again the module will exit from
sleep mode automatically.
: When wireless data transmission is not needed, to save power send command “AT+SLEEP” to the module,
and the module will return “OK+SLEEP”. Upon exitfrom command mode the working current will drop to
about 22uA.
AT+DEFAULT
Set serial port baud rate and configuration, communication channel, power, and serial port
transparent transmission mode back to the factory default values.
: Send command “AT+DEFAULT” to the module, and the module returns “OK+DEFAULT”, with the
factory default values restored. The factorydefault serial port baud rate is 9600bps, 8 data bits, no parity, 1
stop bit, communication channel is 001, transmitting power is 20dBm, and serial port transparent
transmission mode is FU3.
AT+UPDATE
Puts the module in the state of waiting for a software update. After receiving this command
the module will not respond to any further AT commands untilpower has been cycled.
Design Considerations
Do not connect a light-emitting diode and resistor directly tothe module's TxD output as this may affect serial
portcommunication.
2
If using a PC or MCU to dynamically modify the module parameters, after pulling pin 5 (“SET”) low wait
at least 40ms before sending any AT commands to the module. After releasing pin 5 (“SET”), wait at least
80ms for the module to return to serial port pass-through mode.
The HC-12 may require up to 100mA of current when transmitting. Ensure sufficient current is available – a
USB bridge device may not be able to supply sufficient current. It is recommended that a reservoir capacitor
be provided across the power supply of at least 22uF, preferably1000uF.
edited by Robert Rozee, 15 January 2016

Fuente 1

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Fuente 1

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Fuente 1

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Desarrollo de un prototipo para la medición de calidad del aire en la universidad de sucre

empleando tecnología de vehículos aéreos no tripulados.

Trabajo de grado modalidad proyecto de investigación para optar al Título de

Desarrollo de un prototipo para la medición de calidad del aire en la universidad de sucre

Trabajo de grado modalidad proyecto de investigación para optar al Título de

El presente trabajo muestra como mediante el desarrollo de un prototipo de medición de calidad

Tabla 1. Componentes del Aire seco.......................................................................................... 16

Figura 1: Esquemas de depuración de aire contaminate. ............................................................ 17

3.0 ESTADO DEL ARTE

3.1 Monitoreo de calidad del aire mediante drones.

3.3 El proyecto qAIRA.

El proyecto qAIRA (Quality Air Automation) tiene como objetivo medir

3.4 Monitoreo de la calidad del aire en América Latina

La Subsecretaría de Ecología, de la Secretaría de Desarrollo Urbano y Obras Públicas del Gobierno de

pruebas de operación de la Red Automática de Monitoreo Atmosférico se llevaron a cabo en 1993. La

3.5 Monitoreo de calidad del aire en Colombia.

3.5.1Calidad del aire en el valle de aburra Antioquia – Colombia.

Medellín y otros 9 municipios vecinos conforman un área metropolitana densamente poblada

4.0 MARCO TEORICO

4.1 Problemática de la contaminación atmosférica.

La contaminación atmosférica está fuertemente relacionada con problemas de morbilidad y mortalidad

4.2 Historia de la contaminación del aire.

La contaminación atmosférica es el fenómeno de acumulación o concentración de contaminantes en el

4.3 Calidad del aire.

Tabla 1. Componentes del Aire seco

Tabla 2. Componentes de Aire limpio

Figura 1: Esquemas de depuración de aire contaminate.

4.4 Fuentes contaminantes del aire.

4.4.1 Factores naturales.

4.4.2 Factores generados por el hombre.

4.5 Dióxido de carbono.

4.6 Efecto invernadero.

4.7 Sensores para monitoreo de calidad del aire.

Un sensor de polvo, el Sharp GP2Y1010 , cuantifica la presencia de partículas en el ambiente

Figura 2: Diagrama esquemático del sensor de polvo Sharp GPY2Y1010

4.8 Sensor MQ 135 para calidad del aire.

 Voltaje de trabajo: 5V.

 Tamaño: 32mm x 22mm x 24mm.

Figura 3: Sensor de gas MQ 135

4.9 Métodos de monitoreo de calidad del aire

4.9.1 Métodos pasivos.

4.9.2 Métodos activos.

4.9.3 Métodos automáticos.

Tabla 3: Ventajas y desventajas de los métodos de monitoreo.

Métodos activos. - Económicos. - Suministros

5.0 VEHICULOS AEREOS NO TRIPULADOS

Estratosféricos. >2000 20000- 48 <3000

Altitud media y gran autonomía >500 14000 24-48 1500

Baja altitud y gran autonomía >500 3000 Alrededor de Alrededor de

Alcance corto 10-70 3000 3-6 200

Mini <10 <300 <2 <30

Micro. <10 <250 <0.5 <1

5.2 UAVs de Ala fija.

Figura 4: Lado izquierdo, el Shadow 200(rq-7b), y lado derecho, el Rustom-1

Figura 5: Lado izquierdo, el X-47B, y lado derecho, el X-47ª

Figura 6: Lado izquierdo, el Elbit Skylark 1, y Lado derecho, el LAI Heron

Figura 7: Lado izquierdo, el Global Hawk, y el Lado derecho, el Proteus

5.3 UAVs de Ala rotatoria.

Figura 8: El black Hornet nano

Figura 9: Un modelo de UAV tipo autogiro desarrollado por FUVEX