Actividad 2.5

Grupo: 7EM24 Número de boleta: 2014150581
Nombre del alumno (a): Palacios Chávez Luisa Fernanda
Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Unidad Culhuacán
Ingeniería en Comunicaciones y Electrónica.
Espacio y estado.
Actividad: 2.5
Profesora: M. en C. Vázquez Estrada Diana Salome.
Alumna: Palacios Chavez Luisa Fernanda
Boleta: 2014150581
Grupo: 7EM24 Fecha: 03/03/2022
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RETROALIMENTACIÓN ESTÁTICA DE LAS VARIABLES DE

ESTADO.
Considerando los sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI) continuos con

incertidumbres politópicas, esta contribución presenta un método para la síntesis
de controladores por realimentación estática extendida de la salida medida. El
método consiste en el diseño de ganancias de realimentación para la inyección de
la salida y su derivada que corresponde a la señal de control. Se establecen
condiciones para la existencia de este tipo de control. Los parámetros inciertos se
suponen que pertenecen a un politopo. El problema de estabilización es formulado
en el contexto de Desigualdades Matriciales Lineales (LMI). Índices de desempeño
multiobjetivos en H2/H&, son también considerados, los cuales se describen como
LMIs. Las condiciones de desempeño H2/H& extendidas se obtienen por medio
del lema de proyección. El funcionamiento de la técnica propuesta es ilustrada por
medio de un ejemplo numérico.
El estado de un sistema tiene incorporado toda la información necesaria para

determinar la acción de control a ser tomada. Por definición de Modelo de Estado
la evolución de la planta está determinada por el estado actual y la evolución
futura de la entrada. Un criterio razonable, determina que el control de la planta
esté determinado por la referencia y el estado del sistema.
Esta relación es llamada Ley de Control. Dado que se están estudiando sistemas
lineales, es también razonable plantear una Ley de Control lineal.
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Donde K es una matriz de constantes reales llamada Matriz de Ganancias de

Realimentación, y es una matriz diagonal de constantes llamada Matriz de
Ganancias de Control
Control por realimentación de estados.
Asumiendo que todos los componentes del vector de estados pueden ser
medidos. Dado que el estado en el tiempo t contiene toda la información necesaria
para predecir el comportamiento futuro del sistema, la ley de control invariante en
el tiempo más general es una función del estado y de la entrada de referencia:
u = α(x, r).
Si la ley de control por realimentaci´on de estados es asumida lineal, entonces la
realimentación se puede escribir como una combinación lineal de todas las
variables de estado, incluyendo la referencia:
u = −Kx + krr,
donde K ∈ R m×n es una matriz constante y r es el valor de referencia, asumido

por ahora constante. El sistema en lazo cerrado es entonces:
x˙ = Ax + B(−Kx + krr), x(0) = xo
x˙ = (A − BK)x + Bkrr, x(0) = xo
Los polos del sistema en lazo cerrado son las raices de la ecuación característica:
det(sIn − A + BK) = 0.
La ley de control por realimentación de estados consiste en seleccionar ganancias:
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kij , i = 1, 2, ..., m, j = 1, 2, .., n,
tal que las raices de la ecuación característica del sistema en lazo cerrado:
det(sIn − A + BK) = 0,
esten en las ubicaciones deseadas en el plano complejo. Si asumimos que el

diseñador ha hecho una selección de los polos deseados del sistema en lazo
cerrado, y ellos son: p1, p2, ..., pn. Los polos (del sistema en lazo cerrado)
deseados pueden ser reales o complejos. Si son complejos, ellos deben estar en
pares complejos conjugados. Esto es debido al uso de ganancias reales kij . Una
vez que definimos los polos deseados, podemos formar el polinomio caracter
´ıstico en lazo cerrado deseado,
αc(s) = (s − p1)(s − p2)...(s − pn)
αc(s) = s n + αn−1s n−1 + ... + α1s + αo.
Nuestro objetivo es seleccionar una matriz de realimentación K tal que:
det(sIn − A + BK) = s n + αn−1s n−1 + ... + α1s + αo.
El problema arriba presentado es también llamado problema de ubicación de polos

o problema de asignación de autovalores. Primero discutiremos el problema de
ubicación de polos para una planta con una entrada
La realimentación de estado permite el diseño de sistemas de control vía la

ubicación o asignación de polos. Esto es, los polos del sistema en lazo cerrado se
ubican en la posición deseada por el diseñador, de modo que las condiciones
transitorias sean llevadas a cero de forma preestablecida. En primer lugar se va a
considerar el diseño de sistemas de control del tipo regulador. Esto es, en el
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diseño se asumirá que el sistema no tiene entrada de referencia, o si la tiene ésta

no varía. El objetivo del control es pues que, dado un sistema en unas condiciones
de funcionamiento, se desea mantenerlo en ellas, de modo que las posibles
perturbaciones a las que se vea sometido no deben sacarlo de regulación (el error
que puedan ocasionar las perturbaciones ha de ser llevado a cero en un tiempo
razonable). Para ello se utiliza la señal de control u(t). En la sección se verá que
esta técnica se puede aplicar también a sistemas que han de seguir entradas, los
cuales se conviene en denominar seguidores. La forma de ubicar los polos de lazo
cerrado en la posición deseada es mediante una matriz de realimentación de
estado. Inicialmente, las ecuaciones de estado se aplican a la planta en vez de al
sistema en lazo cerrado, de modo que las matrices A, B, C y D se utilizan para
describir un modelo de planta lineal e invariante con el tiempo:
Para realizar un controlador por asignación de polos, debe conocerse a priori el
modelo matemático que representa la dinámica de la planta (Funcion de
Transferencia). Para posteriormente poder manipular la ubicación de esos polos
en el lazo cerrado de control y poderlos ubicar asi, en el lugar deseado, para
obtener una respuesta especificada.
El comportamiento dinámico del lazo cerrado es especificado por el usuario,
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CUESTIONARIO
1. ¿En qué consiste el método?

El método consiste en el diseño de ganancias de realimentación para la inyección
de la salida y su derivada que corresponde a la señal de control.
2. ¿Cuál es el polo dominante?

Polos Dominantes: Los polos de la transferencia de un sistema que están más
próximos al eje imaginario son los que determinan generalmente la respuesta
transitoria.
3. ¿Cuáles son los polos dominantes en lazo cerrado?
Los lugares de las raíces para el sistema son los lugares de los polos en lazo
cerrado cuando la ganancia K varía de cero a infinito polos en lazo cerrado cuando
la ganancia K varía de cero a infinito.
4. ¿Qué es la representación en espacio de estados?

Una representación de espacios de estados es un modelo matemático de un
sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables
de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de cualquier orden en el
dominio del tiempo, que se combinan en una ecuación diferencial matricial de
primer orden.
5¿Cuáles son los polos y ceros de una función de transferencia?

Los ceros y polos del sistemas son el valor o valores de z ∈ C que anulan y hacen
infinito respecti- vamente la función de transferencia.
6¿Cómo se representa un diagrama de bloques?

Un diagrama de bloques de procesos, también llamado diagrama de
bloques funcional, es aquel diagrama de bloques que muestra simultáneamente
los diferentes procesos de un sistema.
6
7¿Cuál es la función de transferencia?

Una función de transferencia es un modelo matemático que, a través de un
cociente, relaciona la respuesta de un sistema (modelada o señal de salida) con
una señal de entrada o excitación (también modelada).
8¿Qué es la controlabilidad y observabilidad?

La controlabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento de un sistema
puede ser controlado por medio de sus entradas, mientras que
la observabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento interno del
sistema puede detectarse en sus salidas.
9¿Qué es la controlabilidad de un sistema?

Definición. Se dice que un sistema es completamente controlable si existe una
señal u(t) que permite transferir los estados iniciales del sistema x0=x(t0) a
cualquier otro estado xtf=x(tf) en un tiempo finito T=tf -t0.
10. ¿Qué se conoce para un controlador?
Para realizar un controlador por asignación de polos, debe conocerse a priori el
modelo matemático que representa la dinámica de la planta (Funcion de
Transferencia). Para posteriormente poder manipular la ubicación de esos polos
en el lazo cerrado de control y poderlos ubicar asi, en el lugar deseado, para
obtener una respuesta especificada.
Formulario
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BIBLIOGRAFIA
1. Syrmos, C., Abdallah, C., Dorato, P. and Grigoriadis, K., Static Output
Feedback: A Survey, Automatica, Vol. 33, No. 2, pp. 125- 137, 1997.
2. Gadewadikar, J., Lewis, F. L. and Abu- Khalaf, M., Necessary and Sufficient
Conditions for H8 Static Output-Feedback Control, Journal of Guidance, Control,
and Dynamics, Vol. 29, No. 4, pp. 915-924, 2006.
3. Eremenko, A. and Gabrielov, A., Pole Placement by Static Output Feedback for
Generic Linear Systems, SIAM J. Control Optim., Vol. 41, No. 1, pp. 303{312,
2002.
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RETROALIMENTACIÓN ESTÁTICA DE LAS VARIABLES DE

Considerando los sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI) continuos con

El estado de un sistema tiene incorporado toda la información necesaria para

Donde K es una matriz de constantes reales llamada Matriz de Ganancias de

Control por realimentación de estados.

donde K ∈ R m×n es una matriz constante y r es el valor de referencia, asumido

x˙ = Ax + B(−Kx + krr), x(0) = xo

x˙ = (A − BK)x + Bkrr, x(0) = xo

La ley de control por realimentación de estados consiste en seleccionar ganancias:

kij , i = 1, 2, ..., m, j = 1, 2, .., n,

esten en las ubicaciones deseadas en el plano complejo. Si asumimos que el

αc(s) = (s − p1)(s − p2)...(s − pn)

αc(s) = s n + αn−1s n−1 + ... + α1s + αo.

Nuestro objetivo es seleccionar una matriz de realimentación K tal que:

det(sIn − A + BK) = s n + αn−1s n−1 + ... + α1s + αo.

El problema arriba presentado es también llamado problema de ubicación de polos

La realimentación de estado permite el diseño de sistemas de control vía la

diseño se asumirá que el sistema no tiene entrada de referencia, o si la tiene ésta

1. ¿En qué consiste el método?

2. ¿Cuál es el polo dominante?

4. ¿Qué es la representación en espacio de estados?

5¿Cuáles son los polos y ceros de una función de transferencia?

6¿Cómo se representa un diagrama de bloques?

7¿Cuál es la función de transferencia?

8¿Qué es la controlabilidad y observabilidad?

9¿Qué es la controlabilidad de un sistema?

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