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ECUACIÓN DE OSCILACIÓN PARA EL ANÁLISIS

DE ESTABILIDAD
Harry Alexander Herrera Miranda
Universidad Técnica de Cotopaxi
[email protected]
Cuando se aumenta el valor de la potencia de referencia ( P ref )
Resumen—El presente trabajo muestra el proceso de la realización
de una serie de guías, además de la metodología para tener la el gobernador acciona la válvula de vapor abriéndola para
información necesaria y comprender la estabilidad, partiendo incrementar la potencia mecánica.
desde conocimientos básicos de circuitos, se efectúa el análisis
dinámico del generador síncrono que requiere de la modelación,
simulación y análisis del gobernador de la turbina, así como del El gobernador monitorea también la velocidad del rotor (w m )
sistema de excitación. Aquí se presentarán algunos de los modelos, para utilizarla como una señal de retroalimentación y de esa
los diagramas de bloques para su simulación y el análisis de la manera controlar el balance entre la potencia mecánica
respuesta en el dominio del tiempo.
aplicada a la flecha y la potencia eléctrica entregada al sistema
Palabras clave: control, regulador, turbina, excitación, modelación. por el generador [2].

I. INTRODUCCIÓN. Unidad generadora

Es un grupo de subsistemas conectados o asociados en una
En el estudio de los sistemas eléctricos de potencia es configuración para generar energía eléctrica; los subsistemas y
indispensable el uso de herramientas computacionales que componentes principales que la conforman son: las compuertas
permitan un mejor análisis de los modelos matemáticos que los de toma, la turbina, el generador, el gobernador, la excitatriz, la
representan y que faciliten su resolución [1]. barra de fase aislada y el transformador de potencia [3].
La estabilidad de un sistema de potencia, es la capacidad del
mismo de volver a unas condiciones iniciales de operación,
EQUIPOS PRINCIPALES
retornando a un estado de operación aceptable luego de
experimentar una perturbación (cortocircuitos, salida de líneas y
TRANSFORMADOR DE POTENCIA
transformadores, perdida de generación debido a las grandes
Equipo utilizado para disminuir o aumentar el voltaje en
variaciones que se pueden presentar en los sistemas potencia es
corriente alterna. Los transformadores elevadores de las
necesario el estudio de estabilidad. Las características SEP
centrales eléctricas deben corresponder a las características
(sistemas eléctricos de potencia) son variantes en el tiempo y
funcionales del generador síncrono, y a la de la red alimentada
oscilatorios, donde las ecuaciones diferenciales que los rigen
[3].
son no lineales. Para poder conocer la estabilidad se requiere
utilizar modelos complejos como Lyapunov, para la solución de
TURBINA
ecuaciones no lineales. Existen métodos de aproximación para
Motor rotativo que convierte energía mecánica, la energía de una
la solución de estas ecuaciones diferenciales, mediante la
corriente de agua (energía cinética). La aplicación inmediata
linealización de las ecuaciones del sistema.
del trabajo mecánico desarrollado de una turbina es la de hacer
girar al rotor del generador de la energía mecánica en energía
II. Desarrollo eléctrica [3].

El regulador de voltaje ajusta la potencia de salida del

excitador para controlar la magnitud de la tensión en terminales
del generador ( v t ) [2].
Esto es, cuando se incrementa el voltaje de referencia v ref , el
voltaje de salida del regulador ( v r) provoca un aumento en el
voltaje del excitador ( E fd) el cual se aplica al devanado de
campo del generador para incrementar su voltaje en terminales. Ilustración 1Diagrama de bloques del gobernador de la turbina
El gobernador de la turbina ajusta la posición de la válvula de
vapor para controlar la potencia mecánica de salida de la
turbina ( Pm).
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GOBERNADOR ANÁLISIS DE SIMULACIONES

Es el elemento de la unidad que regula la velocidad de rotación
de la máquina, bajo cualquier condición de carga que presente el El primer paso para simular sistemas es seleccionar los
sistema, con la finalidad de mantener la generación a una parámetros. La siguiente tabla incluye los valores de los
frecuencia estable [4]. parámetros de simulación, así como su significado:

R Parámetros de regulación 3.60

Tg Constante de tiempo del 0.30 s
regulador de la turbina
Tt Constante de tiempo del 0.35 s
regulador de la turbina
Tw Constante de tiempo del 1.50 s
regulador de la turbina
Kp Ganancia del sistema de 80
energía
Tp Constante de tiempo del 13.33
Ilustración 2 regulador de voltaje y el gobernador de la turbina de sistema eléctrico
una unidad generadora
EXCITATRIZ
Kr Parámetro de recalentamiento 0.5
El sistema de excitación comprende las máquinas y aparatos Tr Constante de tiempo de 10 s
cuyo objeto es suministrar la energía necesaria para excitar el recalentamiento
alternador. Hay que tener presente que el papel de un sistema de Tgh 2 Constante de tiempo 0.2 s
excitación no consiste solo en suministrar permanentemente una hidráulica
potencia fija, sino que debe desarrollar la potencia que convenga Tk 2 Constante de tiempo 5s
y modificarla tan rápidamente como sea posible [4]. hidráulica
Tk 4 Constante de tiempo 30 s
hidráulica

El diagrama de bloques en SIMULINK para la turbina

Ilustración 3Diagrama de bloques del control de voltaje de un

generador

Las unidades generadoras que operan en los sistemas de potencia

contienen energía cinética almacenada de acuerdo a sus masas
giratorias. Si en el sistema se presenta un aumento repentino de
carga eléctrica, la energía cinética se libera para alimentar
Ilustración 4 Diagrama de bloques del gobernador
inicialmente dicho incremento. Además, el par eléctrico de cada
unidad se incrementa para alimentar el aumento en la carga
mientras el par mecánico de la turbina permanece inicialmente
constante. Cada unidad generadora desacelera y la velocidad del
La velocidad del rotor como la frecuencia del generador indican
rotor disminuye conforme se libera energía cinética para
el balance o desbalance entre el par eléctrico del generador y el
alimentar el incremento en la carga. La frecuencia Retardador de
par mecánico de la turbina. Es por ello que la frecuencia del
ter orden eléctrica de cada generador, que es proporcional a la
generador es una señal de control apropiada para gobernar la
velocidad del rotor, también disminuye [5].
potencia mecánica de salida de la turbina.

SIMULACIÓN
Para simular el comportamiento de los sistemas de control el
software utilizado como herramienta es el Simulink de Matlab,
que cuenta con librerías de elementos lineales y no lineales, así
como las señales de entrada y los graficadores necesarios para
construir el diagrama de bloques y observar la respuesta del
sistema de excitación y del gobernador de la turbina
Los modelos representados en Simulink pueden expresarse en el Ilustración 6 Diagrama de bloques del gobernador
dominio de la variable de Laplace. ANÁLISIS DE SIMULACIONES
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Resolviendo el sistema de control de voltaje considerando el a la operación adecuada de las unidades generadoras que forman
voltaje de referencia como una entrada escalón unitario parte de un sistema eléctrico de potencia.
V ref =1.0 v una ganancia SE=0.2 y con un elemento no lineal
cuyos límites son: 0.5 y−0.5 v . En el gobernador de la turbina las entradas al sistema son: el
cambio en la potencia de referencia o el cambio en la frecuencia.
La señal de salida del comparador se aplica a la función de
Para los valores de ganancia y constantes de tiempo propuestos
transferencia del gobernador.
por el fabricante el sistema presenta una respuesta
subamortiguada, con un máximo sobreimpulso de 45.5 % un
En el modelo se consideran las no linealidades representadas por
tiempo de crecimiento de 1.15 seg tiempo de pico de 2.25 seg
la banda muerta; que toma en cuenta el hecho de que los
y gobernadores no responden a cambios en frecuencia a los ajustes
en la potencia de referencia que son menores de un valor
especificado, y el limitador que establece los valores τE =0.025
Ilustración 8 Respuesta del control de voltaje del generador para
máximo y
mínimo de potencia de salida de la turbina.

Al igual que con el control de voltaje del generador los valores

de las ganancias y las constantes de tiempo de los diferentes
elementos pueden modificarse para establecer el efecto de cada
Ilustración 7 Respuesta del control de voltaje del generador
uno en la respuesta del gobernador.
tiempo de establecimiento de 13.4 seg .

Al incrementar la ganancia del regulador (KA) el voltaje en

terminales tiene una respuesta más rápida, pero presenta un
mayor sobre impulso y oscila con mayor amplitud y frecuencia.
Para el mismo periodo de tiempo la respuesta está muy lejos de
su condición de estado estacionario

La disminución de la constante de tiempo del excitador τ E )

provoca que la respuesta presente un comportamiento inestable
ya que las oscilaciones se incrementan en amplitud conforme el Ilustración 9 Respuesta del gobernador ante una perturbación
tiempo aumenta. Esta condición es indeseable por lo que la
En este caso el cambio en la potencia mecánica de salida de la
turbina es 2.95∗10−4 p .u o 29.5 MW , al ocurrir una caída
en la frecuencia de −4.444∗10−3 p . u o−0.2667 Hz , como
sintonización de los parámetros del regulador automático de consecuencia de un incremento en la carga eléctrica demandada
tensión debe ser tal que la actuación de este dispositivo no por el sistema.
contribuya a la pérdida de sincronismo del generador y por tanto
a la inestabilidad del sistema eléctrico de potencia. La respuesta temporal del sistema tras aplicar una perturbación
de 0,01 p.u. es

Ilustración 10 Sistema tras aplicar una perturbación

El ajuste adecuado de los parámetros del sistema tiene gran
importancia para que el control automático de tensión contribuya Resolviendo el sistema de control de voltaje considerando el
voltaje de referencia como una entrada escalón unitario;
V REF=1.0 V , una ganancia SE=0.2 y con un elemento no
lineal cuyos límites son: 0.5 y -0.5 V, se obtiene la respuesta que
se muestra a continuación.
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BIBLIOGRAFÍA

Ilustración 11 Respuesta del gobernador de la turbina

[1] Kunder, Olivares Galván and S. Magdalena, “Power
system stability and control. California,” p. 6, 2003,
[Online].
Available:http://iee.azc.uam.mx/ilg/tms/Articulo_Rede

En el gobernador de la turbina las entradas al sistema son: el s_de_Distribución.pdf.

cambio en la potencia de referencia o el cambio en la frecuencia.
[2] IEEE. (1993). IEEE Recommended Practices and
La señal de salida del comparador se aplica a la función de
transferencia del gobernador. Requirements for Harmonic Control in Electrical
En el modelo se consideran las no linealidades representadas por Power Systems.
la banda muerta; que toma en cuenta el hecho de que los
gobernadores no responden a cambios en frecuencia o a los
ajustes en la potencia de referencia que son menores de un valor [3] Anderson, Paul M. ; Fouad, A. A., eds. Power system
especificado, y el limitador que establece los valores máximos y control and stability. Piscataway : Wiley, 2003.
mínimo de potencia de salida de la turbina

[4] Milankov, R., & Radic, M. (2014). Harmonics:

CONCLUSIONES
Examples of negative impacts. 2014 16th International
 En este trabajo se consideró la utilización de Simulink Conference on Harmonics and Quality of Power
por la facilidad de construir modelos en forma gráfica y (ICHQP), 435–438.
la capacidad que tiene para generar su respuesta.
https://doi.org/10.1109/ICHQP.2014.6842817
 El principio fundamental de los reguladores de
frecuencia se mantiene invariable desde las primeras
aplicaciones hasta nuestros días en que las nuevas [5] Milano, Federico. Homepage. University of Castilla
tecnologías han invadido prácticamente todas las ramas La Mancha, [s.d.]. Disponible en
de la industria.
http://www.power.uwaterloo.ca/~fmilano/. Visitado por
 Si se desea hacer un análisis rápido sobre la estabilidad última vez el 3/5/07.
del sistema se puede implementar una técnica como el
criterio de áreas teniendo la ecuación de ángulo de
potencia, el cual permitirá conocer de una forma rápida
el límite de estabilidad del sistema.

 El estudio realizado es para perturbación de pequeña

señal en régimen transitorio, debido a que son de mayor
efecto sobre el sistema, durante estos instantes de
tiempo está expuesta la falla y su correspondiente
despeje.