Manual Robots Nachi
Manual Robots Nachi
Manual Robots Nachi
ROBOTS NACHI
CONTROLADOR AX 10/20
INSTRUCCIONES DE OPERACIÓN
NACHI-MÉXICO
I. Introducción
Medidas de seguridad para evitar el acceso al área de trabajo del robot
El operario podría entrar en contacto con el robot durante la operación. Suministre la cerca de seguridad para evitar
que el operario se acerque peligrosamente al robot.
1) Diseñe la cerca de seguridad para hacer difícil sobrepasarla y fíjela en el piso.
2) Coloque una puerta para entrar al área protegida por la cerca de seguridad y asegúrese de instalar un perno
de seguridad, así la puerta no podrá ser abierta sin sacar el perno de seguridad.
3) Realice los trabajos con el control del robot desenergizado, cuando la operación lo permita.
4) Suministre la conexión de enlace, así, los motores del robot serán apagados cuando el perno de seguridad
sea retirado.
(Cap. 7. Conexión de señales)
5) Conecte la opción de baja velocidad, cuando el robot esta ejecutando el programa, cuando se retira el perno
de seguridad.
(Cap. 7. Conexión de señales).
6) Permita un acceso fácil para que el operador manipule el botón de paro de emergencia.
7) Cuando no se pueda instalar una cerca de seguridad, instale , interruptores fotoeléctricos, tapetes de
interrupción, etc. , en todas las entradas al área de operación del robot.
Un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular cargas,
piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar
tareas diversas.
a. El primer sistema, es el manipulador propiamente dicho, lo constituyen las partes móviles: el brazo y la
muñeca.
b. El segundo sistema, es el de control, desde el que se procesa la información necesaria para gobernar
el movimiento del manipulador.
Los robots industriales generalmente son del tipo angular o antropomórfico, es decir, están formados por tres ejes
rotacionales, como se muestra en la figura, con el primer eje perpendicular al suelo y los otros dos perpendiculares a
éste y paralelos entre sí.
Los controladores de los robots están concebidos para desplazamientos PTP (punto a punto: movimiento entre dos
puntos en el espacio en el menor tiempo posible), desplazamientos con interpolación lineal o circular.
Las especificaciones técnicas que acompañan al sistema (brazo manipulador y controlador) dan una idea del
comportamiento dinámico del brazo (velocidad, aceleración, posicionamiento) y de las capacidades de programación
y control (memoria, lenguaje, comunicaciones con elementos externos). Así, las características mecánicas del brazo
robot se resumen en tres parámetros: Resolución, Precisión y Repetibilidad.
Por ejemplo.
NOTA: El modelo de Robot NACHI utilizado con su gabinete de control puede variar, dependiendo de la
aplicación. Toda la información de este documento es aplicable para los Robots NACHI de 6 ejes.
El modelo de Robot utilizado con su gabinete de control esta indicado en la parte superior derecha
de la puerta del gabinete. También se indica en el costado izquierdo del Robot.
ST 200 T - 03
No. de especificación
Nombre de la serie
J1 Giro de la base X- X+
J2 Brazo adelante y atrás Y- Y+
J3 Brazo arriba y abajo Z- Z+
J4 Rotación 2 en la muñeca RX - RX +
J5 Doblar la muñeca RY - RY +
J6 Rotación 1 en la muñeca RZ - RZ +
EJES MAYORES:
BASE IZQUIERDA/DERECHA Eje 1 (X)
HORIZONTAL ADELANTE/ATRÁS Eje 2 (Y)
VERTICAL ARRIBA/ABAJO Eje 3 (Z)
(1) Mueva el interruptor, localizado en el lado superior izquierdo de la puerta, a la posición de cerrado (ON).
(2) Presione unos 30 segundos aproximadamente el botón verde de de “Power ON”. (Es una opción). La
lámpara de “Power ON” se iluminará en el panel de operación.
(4) Si el autodiagnóstico se termina sin detectar ningún problema, en el teach pendant se mostrará una pantalla
como la que se muestra a continuación:
Constants: Parámetros de operación. Se definen las condiciones internas de operación del controlador y
robot. Se recomienda no alterar ninguna de las opciones desplegadas.
Descripción de la pantalla
1 Modo de Operación
4 Fecha y Hora
6 Sistema de Coordenadas
7 Velocidad
1 Area para Desplegado de las Variables que Indican el Estado del Sistema
0
• Colocando tanto el selector del “panel de operación” como el del “Teach pendant” en el modo que se desee
trabajar. Es prioritario el selector del “panel de operación”. Un icono (azul o verde) en el ángulo superior
izquierdo de la pantalla del “Teach pendant” indica el modo de operación activo.
Panel de
Operación
PROG.
ENABLE
STEP
+ Presionar dos teclas simultáneamente.
Z -
Presionar una tecla mientras oprime el
+
Deadman’s switch.
ON
1 Enter
Presionar una tecla después de otra.
La marca
Seguridades en el Robot
El Robot cuenta con 3 tipos de seguridad para impedir que dañe algo (o alguien) y para no dañarse él mismo.
2. Interruptores de Límite de Sobre viaje (Over Travel Limit Switch, sólo Ejes Mayores) Hardware
Es posible que el robot se pueda mover más allá de los limites de software que tiene definidos cada eje,
cuando esto ocurre, el Robot dispone de 3 interruptores de límite de sobre viaje (instalado uno en cada
eje mayor), los cuales son ajustables y se activaran si es que el Robot continua moviéndose más allá
del límite de software establecido.
Cuando se activa el interruptor de límite de sobre viaje, de cualquier eje mayor, el Robot se detiene
inmediatamente, apaga los motores y despliega el error E065 “Over travel limit switch activated”.
Para hacer que el Robot se pueda mover nuevamente y regresarlo a donde no active el interruptor de
límite de sobre viaje, es necesario realizar el siguiente procedimiento:
A. Debemos ubicar en donde están localizados los interruptores para “Liberar Frenos”, siempre
están dentro del controlador y su ubicación varia dependiendo el modelo del controlador; pero
debemos buscar algo similar al siguiente dibujo:
Procedimiento:
a. Presionar (Constant) en el icono [f5] y seleccionar [2 Machine Constant].
b. Presionar el botón de encendido de motores mientras se mantiene el interruptor LS
activado.
c. Manualmente mueva hacia atrás el brazo del robot dentro del área de operación, usando
los botones de operación de los ejes.
Precaución:
Mantenga el interruptor liberador LS activado hasta que el brazo del robot pare y desactive el
interruptor de límite de sobre viaje.
* El robot detecta la entrada o salida de una señal mediante la cual se comunicará con el equipo periférico, ya que
las tiene grabadas como funciones.
Las señales pueden ser O para salidas e I para entradas. Es necesario definir el papel de cada señal, de acuerdo
con el número de conexión con el equipo periférico (el mapa de bits).
Programación básica
Programación de un punto
Al grupo de comandos dados hasta que se presiona la tecla REC se le llama paso “Step” y un grupo de comandos
dados hasta que se presionan las teclas [FN], [9], [2] es llamado “Programa”.
“Función” es una señal mediante la cual el robot se comunica con el equipo periférico. Por lo tanto use las
funciones para programar las condiciones de comunicación del robot con los periféricos.
Si abajo del número del programa aparece [Free] significa que ese número se puede ocupar para un
programa nuevo ya que no tiene ningún paso grabado. Pero, si aparece [EX], quiere decir que el programa
ya existe y que tiene al menos un paso grabado.
° Coordenadas de la herramienta
Cuando la tecla de [COORD], se presiona hasta que aparezca la palabra “Tool”, la operación de movimiento
de los ejes se realiza en base a las coordenadas de movimiento de la herramienta.
MOTORS
ON
Se apaga
La información de la posición del robot se grabara como un paso, es decir cuando se presione la tecla [REC]. El
paso se puede ajustar cuando se ejecutan modificaciones o ediciones posteriores.
Mover el Robot a la posición deseada, es decir el paso 1. Para llegar al paso se pueden seleccionar
las coordenadas que hagan que el robot se mueva más fácilmente para llegar al punto deseado, es
decir, no importa como movamos el robot para llegar a la posición elegida.
Ya que estamos en la posición correcta, debemos asignar los atributos del paso. Los atributos con
los que se grabará el paso se muestran en la primera línea de la ventana del programa. Esta línea
no forma parte del programa.
Si ya esta satisfecho con los atributos del paso, presione la tecla , con lo que el paso quedara
grabado, la línea se pondrá en color verde:
EJEMPLO:
A1 P
Continue/ Pause
Accuracy level
ACC1
(A1) El nivel de Punto grabado Nivel de Exactitud
exactitud Distancia del punto
Nivel de Exactitud A1 : 0mm
seleccionado se
(Cambia usando la tecla f10)
graba cuando se
ACC8 A8 : 500mm
grabo el paso.
(A8)
5
Es el número de herramienta (1~32) grabado
cuando se grabo el paso.
Tool No. :
Se puede cambiar de herramienta utilizando el
código [R29].
Smoothness Suavidad
La rigidez o suavidad de los movimientos del robot se especifican utilizando dos parámetros. Desaceleración y
Suavidad.
Desaceleración
Este parámetro se utiliza para ajustar la desaceleración de cada eje del robot al llegar al punto grabado involucrado.
Poniéndolo al 100%, los movimientos originales se realizan exactamente como son, y al disminuir el porcentaje, la
aceleración y desaceleración se hacen más graduales. Ver la pantalla que se muestra más adelante.
Smooth
Este parámetro se usa para ajustar la fuerza de impacto de cada eje del robot al llegar al punto grabado involucrado.
Al ponerlo en 0, los movimientos originales se realizan exactamente como son, y al aumentar el número, los
movimientos se hacen incrementando la suavidad acompañados cada vez por menos fuerza de impacto. Ver la
pantalla que se muestra.
D1,D2,D3 S1,S2,S3
La programación se facilita sí los parámetros se fijan de tal manera que la suavidad se aumente (la aceleración se
disminuye y la suavidad se aumenta) al incrementar el número del nivel. (No hay ninguna restricción de valor
alto/valor bajo inherente al ajuste de ellos mismos).
Por diseño, puede seleccionarse una suavidad poniendo para la interpolación ON (interpolación lineal o circular) y
puede seleccionarse otra para la interpolación OFF (interpolación joint) para habilitar la programación con un grado
de libertad más alto.
• Presione las teclas . Aparecerá una ventana que pregunta ¿Desea borrar el Paso? Si/No
Cuando se sobrescribe un paso, todos los datos incluyendo la posición del robot, su velocidad y tipo de
interpolación, se modifican.
Mover el robot manualmente a la nueva posición, con las teclas de movimiento de los ejes.
• <TEACH>.
• Presionar [EDIT] y solo cambiar las unidades de la velocidad: Ubicar el cursor en la columna de las
unidades de la velocidad y observar las opciones desplegadas en la ventana de mensajes.
• Para salvar los cambios y salirse de [EDIT], presione la tecla de función <f12> [Complete].
• En la ventana del programa, seleccionar el paso que será modificado, [ENTER] y después presionar [SPD]:
• <TEACH>.
• Presionar [R], [135], [ENTER]; ó las teclas [ENABLE] + [ACC] para cambiar el estado de la pausa en la
exactitud:
0=OFF, 1=ON
NOTA: También se puede usar del menú de <Service> el ítem #9 <Program conversion> y después el ítem
#1 <Condition/Speed>.
TIPOS DE OPERADORES
CARACTERISTICAS
Operaciones generales O O O O
Constant Settings X - O O
Meter el “password” para experto o especialista y presionar [Enter]. Inicialmente, no hay “password”
para “Expert”, solo basta con presionar [Enter] y ya se entra con ese tipo de operador. De igual manera
si se desea ingresar como “Specialist”, el “password” inicial es [12345] y [Enter].
En cualquiera de los casos, siempre aparecerá una pantalla como la siguiente en donde se indica el
tipo de operador que se habilito
La ventana que esta activa tiene la barra del título en color azul.
De fabrica, se puede acceder a Monitor 1 por medio de la tecla de función “f3” (en algunas aplicaciones es
necesario presionar primero la tecla de [ENABLE] para que se muestre esta opción.
Las opciones para desplegar en Monitor 1 son exactamente iguales para todos los Monitores.
(8) FUNCIONES
Una función es un medio para avisar la condición del robot (función de salida) o para revisar las condiciones del
equipo periférico cuando el robot está trabajando (función de entrada).
° SALIDA
Las condiciones de salida pueden ser controladas individualmente, la nomenclatura será “O”.
° ENTRADA
Son para revisar las condiciones del equipo periférico, la nomenclatura será I.
° TEMPORIZADORES
En el paso donde se graba un temporizador, el robot se espera el tiempo especificado en el temporizador.
Indica el fin de programa durante la reproducción en modo Playback o con step go/back.
Esta función se graba en el ultimo paso del programa, por ejemplo Step 6.
Seleccionamos el paso donde se grabará la función, en este caso el 7, y después
presionamos:
No se puede esperar por señales de entrada que estén reservadas para Nachi, es decir, todas
aquellas que, cuando se monitoreen, aparezcan en color más oscuro.
Parámetros:
Especifica el número de la señal de entrada
Número de la señal
Parámetro no. 1 que esperará. La señales puede ser:
de entrada
(1 – 2048, 5101 - 5196)
Ejemplo de operación:
Antes de un paso de Movimiento
Trayectoria
del Robot
Paso2 Paso3 WAITI (FN525)
Exactitud
Paso1 Paso4
Paso1 Paso5
Aquí se inspecciona la
señal de entrada
Tiempo
Señal de Salida
(cuando la señal I
fue recibida)
Sí la señal de entrada ha sido recibida, se ejecuta el Paso 4 cuando se alcanza la exactitud
programada.
Sí la señal de entrada no ha sido registrada, después de llegar al Paso 2, se checa la señal de
entrada y después que ha sido inspeccionada se ejecuta el Paso 4.
Tiempo
Señal de Salida
(cuando se
recibió la señal I
de entrada)
Sí la señal de entrada ha sido recibida, se ejecuta el Paso 3 cuando se alcanza la exactitud
programada.
En modo <Teach>
Seleccionar el paso
Presionar [FN]
Incondicional
[20] [21] [22] [83] [80]
(siempre)
Condicional
[23] [24] [25] [84] [81]
(entrada)
Frecuencia
[26] [27] [28] [85] [82]
(contador)
Presionar
[ENTER]
Con una Servo pistola, asegurarse de que el electrodo fijo toque el material (en la figura de abajo ver la
posición “A”), ahora mueva el electrodo móvil hasta tocar el material (posición “B”) y presionar para
grabar el paso.
En pistolas de aire, el electrodo fijo debe quedar separado unos 2mm aproximadamente del material.
Presionar la tecla [f5] “Spot Constant” , del menú que aparezca seleccionar [6. Servo Gun
Usage Condition] y presionar [Enter]. Aparecerá la siguiente pantalla:
En esta pantalla, seleccionar pistola #1 y mover el crsor al renglón de “Clearance” e introducir los
valores que deseamos de “claro” en el electrodo movil y fijo respectivamente. Para validar los datos,
presionar [f12 Complete].
Parámetros de Soldadura:
1 = Número de pistola (1-6).
2 = Número de condición (1-255), es el no. de secuencia que se envía al control de soldadura.
3 = Número de secuencia de soldadura (avance, presurización, potencia):
• 1 = Gun, soldadura
• 2 = Pistola medio abierta
• 3 = Pistola totalmente abierta
4 = Número de punto de soldadura (1-16000).
Al presionar las teclas en un paso que tiene comando de soldadura (SPOT: FN119),
automáticamente también se modifica el comando de movimiento anterior, el cual es la posición del
punto de soldadura. Es decir, se modifican el comando y su posición.
Overwriting
La velocidad para checar la trayectoria del programa, también esta restringida, de acuerdo con
los valores que se muestran en la siguiente tabla:
Solo pueden ser creadas o editadas por aquellos que tengan el código de autorización de <SPECIALIST> ó
niveles superiores a éste.
Este herramienta se utiliza para combinar hasta 16 señales de entrada en una sola señal de entrada.
Se puede combinar cualquier señal de entrada entre 0 y 2048, asociándolas con funciones lógicas AND
(producto lógico) u OR (suma lógica). Y estás a su vez pueden crear una señal de salida.
Los números disponibles para las “Combination Inputs” son de: I5101 a I5196.
Se puede utilizar lógica Negativa anteponiendo el símbolo “–“ (menos) al número de señal de entrada.
Una señal de “Combination Inputs” se puede utilizar como entrada para una nueva “Combination Inputs”. Sin
embargo, en tal caso, no se puede especificar la misma señal dos veces. (No es posible utilizar una
“Combination Inputs” y alguno de los elementos que la forman, para construir una nueva “Combination Imputs”.)
Ejemplo:
5101 = I1 AND I2 AND I3
5102 = I5101 OR I20 = (I1 AND I2 AND I3) OR I20
Solo pueden ser creadas o editadas por aquellos que tengan el código de autorización de <SPECIALIST> o los
niveles superiores a éste.
Con esta función es posible encender o apagar, bajo una regla binaria, cualquier salida de propósito general
(usuario).
Este herramienta se utiliza para combinar hasta 16 señales de salida en una sola señal de salida.
Se puede combinar cualquier señal de salida entre 0 y 2048, asociándolas con funciones lógicas AND
(producto lógico).
Los números disponibles para las “Multi Outputs” son de: O5101 a O5196.
Una señal de “Multi output” no se puede utilizar como salida para una nueva “Multi output”. Si alguna de las 16
salidas no se usa, se debe poner “0”.
Parámetros:
Ejemplo:
MULTIM [O5101, 00005] FN264; Multiple output signals
Ingresar a <Constats>, <6. Signals>, <7. Signal Attribute>, <Attribute Setting> y después elegir:
<1. Input Signal> ó <2. Output Signal>.
Poner el cursor en el número de entrada deseada y presionar [ENABLE] + [EDIT], con lo que aparecerá la
pantalla de caracteres; escribir el nombre deseado, presionar [Complete] y mostrará nuevamente la pantalla
anterior, por último, presionar [Complete] para salvar los cambios.
Se puede seleccionar “Ciclo” o “Continuo” durante la operación que se esta ejecutando. Todos los otros modos se
seleccionan cuando se ha dejado de correr en automático.
File manager
① En <Teach> o <Playback>
② Abrir el menú de File manager
1 <File Copy>:
Copiar un programa a otro medio de almacenamiento o en él mismo dispositivo.
2 <Directory>:
Ver el directorio de algún medio de almacenamiento: atributos del archivo, tamaño y fecha de última actualización.
3 <File delete>:
Borrar un programa de algún medio de almacenamiento.
4 <File Protect>:
Agregar o retirar la protección a un archivo.
5 <Verify>:
Compara los datos de un archivo del mismo medio de almacenamiento o de alguno diferente.
10 <File Backup>:
Permite hacer un respaldo de todos los archivos almacenados en la memoria interna del robot; este archivo se
utiliza con la función inversa (rstore backup) para restablecer dichos archivos al controlador.
11 <Restore Backup>:
Permite reestablecer todos los archivos almacenados a la memoria interna del robot; este archivo se utiliza con la
función inversa (file backup) para hacer un respaldo de los archivos del controlador.
Almacenamiento externo
Descripción de elementos
1 Copy
4 File protect
• Tenemos 3 tipos de protección: (Pag. 6-19, Basic Operations)
Modificar la posición X
Borrar X X
Reproducción en <Playback>
o con [Check Go/Back] desde X
el paso 0
= Posible X = No posible
Es posible reproducir en <Playback> o ejecutar [Step Go/Back] con “Playback Protect” si se inicia con
otro paso que no sea el 1.
Método Manual:
• Medir las distancias en X, Y, Z del punto central de la herramienta. Se toma como origen el punto central
del plato en la muñeca. Se sigue la regla de la mano derecha.
• Anote en un papel las medidas en mm y de ser posible los ángulos (usualmente sólo no se miden los
ángulos)
Tool constants
• Seleccionar: “Constant” → “2 Machine constants” → “1 tool constants”.
Los valores desplegados por primera vez, varían, dependiendo del tipo de robot.
El controlador AX puede determinar automáticamente las constantes correctas de los ejes (en la
posición de referencia (0°)) y/o la longitud de la herramienta, ambos datos son básicos para los cálculos
del movimiento lineal. La herramienta y las constantes de los ejes se obtienen en base a un programa en
el cual un punto se graba con diferentes posiciones del robot.
Rango Permisible (mm) - cuando cualquiera de los puntos programados cae fuera de del valor del rango
permisible introducido, se da una advertencia. Para salirse de la pantalla se debe presionar la tecla
[RESET]
Procedimiento
Prepare una posición estacionaria sólida con un extremo afilado y fíjele una aguja; este será su punto de
referencia. Verifique que la posición del punto de la herramienta (electrodo fijo, por ejemplo) pueda
posicionarse precisamente en dicho punto.
El programa deberá tener casi la misma posición pero con posturas radicalmente diferentes de la
herramienta. (4 pasos o más para <Length only>) (10 o más para <Axis constant & Length>). (Entre mas
puntos haya programado, la precisión será más alta).
Si aparece cualquier otra pantalla, presione , para que aparezca la pantalla anterior.
Seleccione <Length only> o <Axis constant & Length> con [ENABLE] + las teclas de flecha.
<Length only>
Para calcular solamente: [Tool constant (length)].
Seleccione [Yes] para sobrescribir el resultado calculado en el archivo de constants ó [NO] para cancelar los
resultados.
“Easy Setting” altera los parámetros de los ejes J3, J4 y J5 en [Axis constant] y la longitud de la
herramienta “XYZ” en [Tool constant (length)].
° Precauciones:
(1) Esté listo para presionar el botón de paro de emergencia siempre que e realice un trabajo cerca del área
de operación del robot, para prevenir algún accidente.
(2) El T.P. también cuenta con un botón de paro de emergencia.
(3) También una señal de paro de emergencia puede llegar de una unidad externa.
(2) Coloque la hoja de programación en un lugar visible para todos los involucrados con el trabajo del robot.
Cuando el programa sea modificado, o cambiado, modifique la hoja de programación.
Presione el botón de OFF en el panel de operación. Todas las lámparas se apagarán excepto la de “Power ON”.
Coloque el interruptor del control del robot en la posición de apagado.
(3) [START]
Se ejecuta automáticamente el programa del robot.
La lámpara interna se ilumina durante la operación.
(4) [STOP]
Se detiene la ejecución automática del programa del robot.
La lámpara interna se ilumina durante el paro, y la lámpara de [START] de apaga.
(5) [AUTO/MANUAL]
Este interruptor de llave y la entrada del perno de seguridad, condicionan cuando se pueden encender los
motores. Cuando se coloca en MANUAL, se inhibe la operación del robot.
(1) [ENABLE]
Esta tecla se utiliza en combinación con otras teclas.
(2) [INTERP/COORD.]
Esta selecciona el tipo de movimiento del robot cuando se esta operando manualmente. Se puede
seleccionar sistema de coordenadas para movimiento independiente de los ejes, el sistema lineal de
coordenadas o bien el sistema de coordenadas de la herramienta. El tipo seleccionado se indica con el
estado del icono encima de la tecla.
(3) [X+], [X-], [Y+], [Y-], [Z+], [Z-], [RX+], [RX-], [RY+], [RY-], [RZ+] y [RZ-].
Son las teclas de operación de cada uno de los ejes.
(6) [.]
Esta es usada para insertar el punto decimal. Esta puede ingresar e signo Α-≅, cuando se usa en
combinación con la tecla [ENABLE].
(7) [BS]
Tecla del espacio en blanco hacia atrás.
(9) [SPD]
Con esta tecla se selecciona la velocidad de movimiento del robot, y modifica el atributo de velocidad con el
que va a ser grabado el paso en cuestión.
(11) [ACC]
Esta selecciona la exactitud en el nivel de posicionamiento en el modo Playback. Existen ocho niveles de 1 a
8. El nivel seleccionado se muestra en la línea de condiciones del paso a grabar.
(13) [CONTINUOUS]
Cuando este modo está seleccionado se ve en la pantalla Cont., está seleccionado el modo de ejecución
continua, es decir, cuando se usan las teclas [Step go /Step back], el robot no se detendrá al llegar a la
posición programada del siguiente paso, sino que continuara hasta llegar al final del programa. Cuando la
función está desactivada, el robot se detendrá cuando alcance la posición programada del siguiente paso.
(16) [EDIT]
Presionando esta tecla, se despliega el listado del programa en la pantalla y permite modificar las funciones
que se programaron, no la posición del robot. Solo funciona en modo <Teach>.
(17) [O.WRITE/REC]
Esta tecla graba el paso y registra las constantes en el archivo.
(18) [INS]
Un paso puede ser insertado, presionando esta tecla junto con la tecla [ENABLE].
(19) [MODIFY]
La combinación de esta tecla y [ENABLE], modifican la posición grabada del paso.
(20) [HELP]
Con esta tecla se muestra el mensaje de ayuda, en la pantalla.
(21) [DEL]
La combinación de esta tecla y [ENABLE], borran un paso del programa.
(22) [RESET]
Con esta tecla se pueden ingresar los códigos R.
(23) [PROG/STEP]
Esta es usada para designar el paso. También se puede seleccionar el programa, presionando esta tecla y
[ENABLE] al mismo tiempo.